Modeliranje konstrukcija - radna verzija

IMK Sarajevo

Sadr
zaj
1 Uvod
5
1.1 Osnovna pravila notacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Matematske osnove metode konacnih elemenata . . . . . . . . 6
1.2.1 Egzaktno rjesenje problema aksijalno opterecenog stapa 6
1.2.2 Rjesenje problema aksijalno opterecenog stapa koristenjem
Galerkinove metode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3 Rayleigh-Ritzova metoda . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.4 Galerkin vs. Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.5 Dopustivo pretpostavljeno rjesenje . . . . . . . . . . . 16
1.2.6 Konvergencija rjesenja - kompletnost interpolacije . . . 17
1.3 Pretpostavljeno rjesenje u formi konacnih elemenata . . . . . . 17
1.3.1 Linearne interpolacione funkcije za probleme drugog reda 18
1.3.2 Lagrangeova interpolacija . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 Galerkinove tezinske funkcije u metodi konacnih elemenata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.4 Hermiteova interpolacija za probleme cetvrtog reda . . 20
1.4 Problem aksijalno napregnutog stapa i metoda konacnih elemenata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.1 Linearno rjesenje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.2 Galerkinova metoda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3 Rayleigh-Ritzova metoda . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5 Grede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.1 Galerkinova metoda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.2 Rayleigh - Ritzova metoda . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.3 Metoda konacnih elemenata . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.5.4 Kako dobiti tacan dijagram momenata? . . . . . . . . 30
1.6 Elementi viseg reda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.6.1 Lagrangeovi polinomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.6.2 Hijerarhijski polinomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7 Matrice krutosti Ke i K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3


SADRZAJ

4
1.8

Aksijalno napregnut stap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.8.1 Konacni element sa dva cvora . . . . . . . . . . . . . . 32

2 2D elementi
2.1 Pravokutni konacni element sa 4 cvora . . . . .
2.1.1 2 Gauss-ove tacke integracije . . . . . . .
2.1.2 1 Gauss-ova tacka integracije . . . . . .
2.2 Krutost interface elementa . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Interface element sa 2 tacke integracije .
2.2.2 Interface element sa 1 tackom integracije
3 Osnove nelinearnog prora
cuna
3.1 Nelinearnost u 1D . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Newton-Raphson . . . . . . . .
3.1.2 Modificirani Newton-Raphson .
3.1.3 Inkrementalni postupak sa i bez
rekcije uslova ravnoteze . . . . .

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
Newton-Raphson
. . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

. .
. .
. .
ko. .

.
.
.
.
.
.

37
37
37
45
46
46
47

51
. 51
. 51
. 53
. 55

4 Transport toplote
59
4.1 1D kondukcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.1.1 Stacionarni transport toplote . . . . . . . . . . . . . . 59

Poglavlje 1
Uvod
1.1

Osnovna pravila notacija

Ovdje ce ukratko opisati pravila oznacavanja koja se koriste u daljnjem tekstu. Skalarna polja u kontekstu problema rubnih vrijednosti 1D oznacavaju
se malim slovima latinice. U 2D i 3D ista polja oznacavaju se masnim latinicnim slovima, gdje su mala slova rezervirana za vektore, a velika za tenzore drugog reda. Zbog historijskog naslijeda pravi se iznimka koja se odnosi
grckim slovima oznacene tenzor napona i tenzor deformacija . Za tenzore
viseg reda (najvise cetvrtog) koristimo kaligrafski font. U matricnoj notaciji
koristimo sans serif font, pri cemu se za vektore koriste mala slova, a za matrice velika slova.
Sistem algebarskih jednadzbi se moze zapisati:
Kd = f

(1.1)

Skalarni proizvod dva vektora u smislu Kartezijevih komponenti:

xy =
=
=
=

(xi ei ) (yj ej )
xi yj (ei ej )
xi yj ij
xi yi x1 y1 + x2 y2 + x3 y3

(1.2)

Elasticna konstitutivna veza (Hooke-ov zakon) tenzora napona i tenzora deformacija se moze napisati:
= C
ij = Cijkl kl
5

(1.3)

POGLAVLJE 1. UVOD

Energija deformacije na stapnom elementu se moze odrediti prema:

1
E e = deT Ke de
2

1.2

(1.4)

Matematske osnove metode kona

cnih elemenata

Sa matematskog stanovista metoda konacnih elemenata je specijalna forma

poznatih metoda Galerkina1 i Rayleigh-Ritza za pronalazenje aproksimativnih rjesenja diferencijalnih jednadzbi. U obje metode diferencijalna jednadzba razmatranog problema se prvo konvertira u ekvivalentnu inegralnu
formu. Rayleigh-Ritzova metoda se koristi alatom varijacionog racuna u cilju definiranja energetskog funkcionala, a funkcija koja minimizira funkcional
predstavlja rjesenje diferencijalne jednadzbe. Galerkinova metoda ima direktniji pristup gdje se bira aproksimativno rjesenje sa jednim ili vise nepoznatih
parametara. Opcenito, priblizno rjesenje ne zadovoljava diferencijalnu jednadzbu. Integralna forma predstavlja rezidual odreden integriranjem greske
na domenu rjesenja. Uvodenjem kriterija kojim se minimizira rezidual, dobija
se sistem jednadzbi odakle nalazimo nepoznate parametre. Osim diferencijalne jednadzbe, rjesenje mora zadovoljiti i rubne uvjete u jednoj ili vise
tacaka na domeni. Rubni uvjet koji aproksimativno rjesenje mora eksplicitno zadovoljiti naziva se esencijalni ili Dirichlet-ov, a odnosi se na tacke
ili rub u kojima su poznata pomjeranja. Rubni uvjet koji je implicitno ispunjen u procesu minimizacije naziva se prirodni ili von Neumann-ov, a tice se
koncentrisanih sila ili linijskih opterecenja. Prirodni rubni uvjet obicno nije
zadovoljen egzaktno. U dobro postavljenom problemu, dva rubna uvjeta se
ne mogu pojaviti u istoj tacki (detaljnije v. [1]).

1.2.1

Egzaktno rje
senje problema aksijalno optere
cenog

stapa

Diferencijalna jednadzba drugog reda kojom opisujemo problem aksijalnih

deformacija stapa je
du(x)
d
(E(x)A(x)
) + q(x) = 0 ; x0 < x < xl
dx
dx

(1.5)

gdje su x0 i xl koordinate pocetka i kraja stapa. Primarna nepoznata varijabla je aksijalno pomjeranje u(x). Kada odredimo pomjeranje, aksijalna
1

Cita se Galjorkin.


1.2. MATEMATSKE OSNOVE METODE KONACNIH
ELEMENATA 7
deformacija, napon i sila se racunaju prema
x =

du
dx

x = Ex ;

F = Ax

(1.6)

Na krajevima stapa zadaju se rubni uvjeti po pomjeranjima ili silama (ako

je diferencijalna jednadzba reda m, u rubnim uvjetima pojavljuju se izvodi
do reda m 1):
u(x0 ) = ux0

ili

u(xl ) = uxl

ili

du(x0 )
= tx0
dx
du(xl )
E(xl )A(xl )
= txl
dx
E(x0 )A(x0 )

(1.7)

uz napomenu da u i du/dx ne mogu biti zadati u istoj tacki.

Ako su opterecenje i poprecni presjek jednostavne funkcije od x, moguce
je odrediti tacno rjesenje diferencijalne jednadzbe. Analizirajmo stap konstantnog poprecnog presjeka i konstantnog modula elasticnosti ukljesten na
jednom kraju, izlozen djelovanju koncentrisane sile t na drugom kraju i podijeljenom opterecenju koje linearno varira b(x) = cx gdje je c zadana konstanta. Problem rubnih vrijednosti (boundary value problem) formulira se
pomocu sljedece diferencijalne jednadzbe i rubnih uvjeta:
EA

d2 u
+ cx = 0
dx2
u(0) = 0

0<x<l
EA

du(l)
=t
dx

(1.8)

Integriranjem obje strane jednadzbe dobijamo

EA

du cx2
+
= C1
dx
2

gdje je C1 konstanta integracije. Integriranjem po drugi put nalazimo

EAu(x) +

cx3
= C1 x + C2
6

gdje je C2 druga konstanta integracije. Nepoznata pomjeranja u(x) jednaka

su
cx3
1
u(x) =
(C1 x + C2
)
EA
6
Konstante odredujemo iz rubnih uvjeta
u(0) = 0 = C2 = 0

POGLAVLJE 1. UVOD

1
du(l)
= t = C1 = (2t + cl2 )
dx
2
Dakle, egzaktno rjesenje problema je
EA

u(x) =

x(6t + 3cl2 cx2 )

6EA

(1.9)

Za one koji
zele znati vi
se.
Odrediti pomjeranja konzolnog stapa ako poprecni presjek linearno varira
prema
A0 Al
A(x) = A0
x
l

1.2.2

Rje
senje problema aksijalno optere
cenog
stapa
kori
stenjem Galerkinove metode

Slaba forma ravnote

ze
U Galerkinovoj metodi pretpostavljamo rjesenje koje sadrzi nepoznate parametre cije vrijednosti odredimo tako da je greska izmedu pribliznog i tacnog
rjesenja sto manja. Rjesenje se obicno pretpostavlja kao linearna kombinacija
aproksimacijskih funkcija2 i to u formi polinoma
u(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + . . . + an xn

(1.10)

gdje su a1 , a2 , . . . nepoznati parametri, a 1, x, x2 , . . . funkcije kojima aproksimiramo rjesenje. Opcenito, uvrstavanjem pretpostavljenog rjesenja u diferencijalnu jednadzbu dobijamo gresku
r(x) =

d
u
d
(EA ) + q(x) 6= 0
dx
dx

(1.11)

koja se naziva rezidual. Totalna greska ili rezidual se nalazi integriranjem

r(x) na razmatranom domenu. Medutim, direktnom integracijom reziduala,
pozitivne i negativne greske se medusobno ponistavaju. Da bi se to izbjeglo,
r(x) se mnozi prikladnom tezinskom funkcijom pa onda integrira. Posto postoji n nepoznatih parametara, treba nam n tezinskih funkcija w da formiramo
tezinski rezidual u formi:
Z xl
r(x)wi (x) dx = 0 ; i = 0, 1 . . . n
(1.12)
x0
2

U metodi konacnih elemenata ove funkcije nazivamo interpolacionim, postavnim ili

funkcijama oblika.


1.2. MATEMATSKE OSNOVE METODE KONACNIH
ELEMENATA 9
uz napomenu da se a0 odredi iz rubnog uvjeta3 . Ovaj izraz se naziva slaba
forma ravnoteze. Diferencijalna jednadzba predstavlja jaku formu ravnoteze
zato sto greska nestaje za svako x. U integralnoj formi ukupna greska je
jednaka nuli, ali diferencijalna jednadzba nije nuzno zadovoljena za svako x.
U metodi najmanjih kvadrata rezidual se kvadrira pa dobijamo totalnu gresku
prema:
Z xl
r2 dx
(1.13)
rT =
x0

Neophodni uvjeti za minimum totalne greske daju n jednadzbi iz kojih se

odreduju nepoznati parametri:
Z xl
r
rT
r
=2
dx = 0 ;
i = 0, 1, . . .
(1.14)
ai
ai
x0
Dakle, u metodi najmanjih kvadrata tezinske funkcije su jednake parcijalnim
izvodima reziduala r(x),
wi (x) =

r
;
ai

i = 0, 1, . . . n

(1.15)

U metodi konacnih elemenata popularnija je Galerkinova metoda. Ovdje se

umjesto parcijalnih izvoda funkcije greske, tezinske funkcije definiraju kao
parcijalni izvodi pretpostavljenog rjesenja:
wi (x) =

u
;
ai

i = 0, 1, . . . n

(1.16)

Dakle, u Galerkinovoj metodi tezinskog reziduala definirano je n jednadzbi

iz kojih se odreduju nepoznati parametri prema:
Z xl
u
r
dx = 0 ;
i = 1, 2, . . . n
(1.17)
ai
x0
Rjesenje mora takoder zadovoljiti rubne uvjete koje ukljucujemo parcijalnim
deriviranjem slabe forme ravnoteze. Ovim se smanjuje red izvoda izvorne
diferencijalne jednadzbe4 , sto smanjuje zahtjev za kontinuitetom pribliznog
3

Ovisno o redu problema, moze se i vise koeficijenata elimirati iz rubnih uvjeta

Za diferencijalne jednadzbe 2. reda, slaba forma ukljucuje izvode 1. reda. Problemi
sa izvodima 4. reda se dvostrukom parcijalnom integracijom reduciraju na diferencijalne
jednadzbe 2. reda (tacnije, u prirodnom rubnom uvjetu javlja se izvod 3. reda, ali on ne
mora biti zadovoljen).
4

10

POGLAVLJE 1. UVOD

rjesenja, a samim tim i testne (tezinske, interpolacione) funkcije.

Slaba forma ravnoteze se moze interpretirati i kao princip virtualnih pomjeranja gdje je wi (x) virtualni pomak. Posto se ovaj princip siroko primjenjuje
u mehanici, to je glavni razlog popularnosti Galerkinove metode konacnih
elemenata u odnosu na ostale. (detaljnije v. A. Ibrahimbegovic: Nonlinear
Solid Mechanics, Springer, 2009 ).
Slaba forma razmatranog aksijalno napregnutog stapa (domena rjesenja (0, l),
EA konstantno, b(x) = cx se moze napisati kao:
Z l
du dwi
cxwi (x)) dx twi (l) = 0
(EA
dx dx
0
u(0) = 0
(1.18)
sto dalje koristimo za odredivanje pribliznih rjesenja problema.
Galerkinova metoda - linearna aproksimacija
Najjednostavnije rjesenje koje mozemo pretpostaviti je u obliku linearnog
polinoma5
u(x) = a0 + a1 x
(1.19)
Da bi zadovoljili esencijalni (Dirichlet-ov) rubni uvjet6 , mora vaziti sljedece:
u(0) = 0 = a0 + a1 0 = 0 = a0 = 0

(1.20)

Odavde je pretpostavljeno dopustivo rjesenje

u(x) = a1 x

sa

du
= a1
dx

(1.21)

Uvrstavanjem u slabu formu, imamo

Z l
dwi
(EAa1
cxwi ) dx twi (l) = 0
dx
0

(1.22)

Nepoznat je samo jedan parametar pa nam treba jedna jednadzba da ga

odredimo. Tezinska funkcija jednaka je
w1 =
5

u
= x;
a1

w1
= 1;
x

w1 (0) = 0 ;

w1 (l) = l

(1.23)

U slaboj formi javljaju se izvodi do 1. reda, dakle tezinska funkcija mora biti klase
kontinuiteta minimalno C 1 (ima kontinuiran 1. izvod).
6
Tj. funkcija u(x) je kinematski dopustiva.


1.2. MATEMATSKE OSNOVE METODE KONACNIH
ELEMENATA 11
Uvrstavanjem u slabu formu dobijamo
Z l
(EAa1 cx2 ) dx tl = 0

(1.24)

Integriranjem i sredivanjem
EAa1 l

cl3
t l = 0
3

(1.25)

Odavde je

cl2 3t
3EA
Dakle, linearna aproksimacija rjesenja problema glasi
a1 =

u(x) = a1 x =

(cl2 + 3t)x
3EA

(1.26)

(1.27)

Galerkinova metoda - kvadratna aproksimacija

Bolje rjesenje se dobija ako odaberemo kvadratni polinom:
u(x) = a0 + a1 x + a2 x2

(1.28)

Da zadovoljimo esencijalni rubni uvjet, namece se:

u(0) = 0 = a0 + a1 0 + a2 0 = 0 = a0 = 0

(1.29)

Dopustivo rjesenje je dakle

u(x) = a1 x + a2 x2 ;

du
= a1 + 2a2 x
dx

Uvrstavanjem u slabu formu

Z l
dwi
(EA(a1 + 2a2 x)
cxwi ) dx twi (l) = 0
dx
0

(1.30)

(1.31)

Posto su dva parametra nepoznata, trebaju nam dvije jednadzbe da ih odredimo. Tezinske funkcije, njihove derivacije te rubni uvjeti su jednaki:
u
w1
=x
= 1 w1 (0) = 0 w1 (l) = l
a1
x
u
w2
w2 =
= x2
= 2x w2 (0) = 0 w2 (l) = l2
a2
x

w1 =

(1.32)

12

POGLAVLJE 1. UVOD

Uvrstavanjem w1 u slabu formu, dobijamo

l

cl3
(EA(a1 + 2a2 x) cx2 ) dx tl = 0 = EAla1 + EAl2 a2
tl = 0
3
0
(1.33)
Uvrstavanjem w2 u slabu formu, dobijamo
Z

4
cl4
(EA(a1 +2a2 x)(2x)cx3 ) dxtl2 = 0 = EAl2 a1 + EAl3 a2 tl2 = 0
3
4
0
(1.34)
U matricnom zapisu,
3

!
cl


EAl EAl2
+ tl
a1

= 34
(1.35)

3
2 4
cl
a2
EAl
EAl
2
+ tl
3
4

Rjesavanjem sistema jednadzbi nalazimo

a1 =

7cl2 12t
;
12EA

a2 =

cl
4EA

(1.36)

Dakle, priblizno rjesenje sa kvadratnom aproksimacijom glasi

u(x) = a1 x + a2 x2 =

(cl(7l 3x) + 12t)x

12EA

(1.37)

Galerkinova metoda - kubna aproksimacija

Egzaktno rjesenje problema je kubni polinom (ako odaberemo kubnu aproksimaciju, dobit cemo i tacno rjesenje).
u(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3

(1.38)

Analognim izvodenjem dobijamo (a0 = 0 i a2 = 0)

u(x) = a1 x + a3 x3 =

x(3cl2 cx2 + 6t)

6EA

(1.39)

Posto je ovo tacno rjesenje, nema smisla povecavati red polinoma. Prilikom
izvodenja nametnuli smo Dirichlet-ov rubni uvjet po pomjeranjima u(0) = 0
da bi pretpostavljeno rjesenje bilo kinematski dopustivo. Medutim, nigdje se eksplicitno ne zahtijeva da je zadovoljen rubni uvjet po silama (von


1.2. MATEMATSKE OSNOVE METODE KONACNIH
ELEMENATA 13
Neumann-ov). Iz donje tabele se vidi da samo kubna aproksimacija ispunjava
rubni uvjet po silama7 .
u(x)

u/x

EAu(l)/x

Linearno

(cl2 + 3t)x
3EA

cl2 + 3t
3EA

cl2
+t
3

Kvadratno

(cl(7l 3x) + 12t)x

12EA

cl(7l 3x) + 12t

clx

12EA
4EA

cl2
+t
12

Kubno

x(3cl2 cx2 + 6t)

6EA

3cl2 cx2 + 6t
cx2

6EA
3EA

Za one koji
zele znati vi
se
1. Naci priblizno rjesenje za pomjeranja aksijalno napregnutog stapa Galerkinovom metodom ako je aproksimacija linearna.
A(x) = A0

A0 Al
(l + (1 + r)x)A0
x=
;
l
l

r = Al /A0

(1.40)

2. Naci priblizno rjesenje rubnog problema koristeci kvadratnu aproksimaciju.

x2 u00 + 2xu0 + x = 1 ;
u(1) = 2 ;

1.2.3

1<x<2
u0 (2) + 2u(2) = 5

Rayleigh-Ritzova metoda

Slicno Galerkinovoj metodi, Rayleigh-Ritzova metoda je zasnovana na integralnoj formulaciji. Medutim, ekvivalentna integralna forma ravnoteze bazirana je na fundamentalno drugacijem konceptu koji se izvodi iz totalne
potencijalne energije. Varijacioni racun je aparat koristen u matematskim
manipulacijama.
Potencijalna energija aksijalno deformisanog
stapa
Energija deformacije aksijalno opterecenog stapa jednaka je:
Z
1
U=
x x dV
2 V
7

Odavde je jasno sta je esencijalni, a sta prirodni rubni uvjet.

(1.41)

14

POGLAVLJE 1. UVOD

Posto su napon i deformacija konstantni na poprecnom presjeku, integral po

volumenu stapa se moze zamijeniti integralom po duzini, prema
Z
1 xl
x x A dx
(1.42)
U=
2 x0
gdje su x0 i xl koordinate pocetka i kraja stapa. Pretpostavljajuci Hookeov
zakon x = Ex i linearnu kinematiku x = du/dx, imamo
1
U=
2

xl

EA(
x0

du 2
) dx
dx

(1.43)

Rad vanjskih sila na pomjeranjima konstrukcije jednak je

Z xl
X
W =
qu dx +
Fi u(xi )

(1.44)

x0

pri cemu je u(xi ) pomjeranje tacke u kojoj djeluje koncentrisana sila Fi .

Totalna potencijalna energija jednaka je zbiru
1
=U W =
2

xl

x0

du
EA( )2 dx
dx

xl

qu dx

Fi u(xi )

(1.45)

x0

Koristenjem varijacionog racuna moze se pokazati da je funkcija u(x) koja

minimizira totalnu potencijalnu energiju rjesenje diferencijalne jednadzbe kojom modeliramo aksijalnu deformaciju stapa. U nasem primjeru, totalna
potencijalna energija i esencijalni rubni uvjet su
1
=
2
u(0) = 0

Z
0

du
EA( )2 dx c
dx

xu dx tu(l)

(1.46)

U opcem slucaju, kada su rjesenja priblizna, potencijalna energija ima vecu

vrijednost od tacne (tj. od minimuma), sto znaci da priblizna rjesenja cine
konstrukciju krucom od stvarne konstrukcije (pomaci su manji od stvarnih).
Rayleigh-Ritzova metoda - linearna aproksimacija
Pretpostavimo rjesenje u obliku linearnog polinoma:
u(x) = a0 + a1 x

(1.47)


1.2. MATEMATSKE OSNOVE METODE KONACNIH
ELEMENATA 15
Kao i ranije, a0 = 0, pa je kinematski dopustivno rjesenje u(x) = a1 x.
Uvrstavanjem u funkcional8 totalne potencijalne energije (1.46) i integriranjem nalazimo
1
1
(1.48)
= ca1 l3 + EAa21 l ta1 l
3
2
Minimum totalne potencijalne energije (stacionarna vrijednost) nalazimo kada
su parcijalni izvodi po svim nepoznatim parametrima jednaki 0:

= 0;
a1

cl3
tl + EAa1 l = 0
3

(1.49)

Odavde je,
a1 =

cl2 + 3t
3EA

(1.50)

cl2 + 3t
x
3EA

(1.51)

i
u(x) =

Rayleigh-Ritzova metoda - kvadratna aproksimacija

Pocnimo sa u(x) = a0 +a1 x+a2 x2 . Posto je a0 = 0, pretpostavljeno dopustivo
rjesenje je u(x) = a1 x + a2 x2 . Uvrstavanjem u (1.46) te integriranjem,
1
1
1
= ca2 l4 + (2EAa22 ca1 )l3 +EAa1 a2 l2 + EAa21 l t(a2 l2 +a1 l) (1.52)
4
3
2
Minimum funkcionala nalazimo pomocu

= 0;
a1

= 0;
a2

cl3
+ EAa2 l2 tl + EAa1 l = 0
3
cl4 4

+ EAa2 l3 tl2 + EAa1 l2 = 0

4
3

(1.53)

Rjesavanjem sistema jednadzbi sa dvije nepoznate, dobijamo a1 i a2 kao u

(1.36) pa je rjesenje jednako
u(x) =
8

Funkcional je funkcija funkcij

a.

cl(7l 3x) + 12t

x
12EA

(1.54)

16

POGLAVLJE 1. UVOD

Rayleigh-Ritzova metoda - kubna aproksimacija

Analogno Galerkinovoj metodi, dobijamo tacno rjesenje (v.1.39).
Za one koji
zele znati vi
se
Naci priblizno rjesenje za pomjeranja aksijalno napregnutog stapa RayleighRitzovom metodom ako je aproksimacija linearna, a poprecni presjek varira
kako je to ranije naznaceno.

1.2.4

Galerkin vs. Rayleigh-Ritz

Za hiperelastican materijal, gdje se napon definira kao derivacija energije

deformacija po deformacijama, slaba forma ravnoteze i varijaciona formulacija problema su potpuno ekvivalentne. U nekom slucaju generalnijem od
hiperelasticnosti (gdje ne postoji potencijal), i dalje se moze definirati slaba
forma i primijeniti Galerkinova metoda (npr. neki problemi koji ukljucuju
3. izvode). Medutim, za vecinu inzenjerskih problema forma funkcionala je
poznata, tako da ne moramo izvoditi jednadzbe slabe forme pomocu Galerkinove metode koja je jako zamorna ako izvodenje zapocinje sa kompliciranim
diferencijalnim jednadzbama.

1.2.5

Dopustivo pretpostavljeno rje

senje

U jednodimenzionalnim problemima nije tesko zadovoljiti esencijalne rubne

uvjete. Nepoznato rjesenje aproksimiramo polinomom odredenog stepena, a
Dirichletov rubni uvjet koristimo da odredimo sto vise koeficijenata. Uvrstavanjem
ovako dobijenih koeficijenata u pocetni polinom nalazimo dopustivo rjesenje
problema. Nazalost, ova procedura ne vazi u 2D ili 3D. Zamislimo plocu
ukljestenu na jednom kraju, sa zadatim koncentrisanim opterecenjem na drugom. Problem je definiran u dvije dimenzije, tako da je pomjeranje funkcija
od x i y. Slicno 1D, pretpostavljamo da su horizontalni pomaci u(x, y) jednaki:
u(x, y) = a0 + a1 x + a2 y + a3 x2 + a4 xy + a5 y 2 + . . .
(1.55)
Esencijalni rubni uvjet je to da je horizontalni pomak duz vertikalne linije u
x = 0 jednak 0. Da bi ispunili ovaj zahtjev, mora biti:
u(0, y) = a0 + a2 y + a5 y 2 + . . . = 0

(1.56)

Jedna od mogucnosti je da stavimo a0 = a2 = a5 = . . . = 0, pri cemu cemo

dobiti dopustivo rjesenje, ali i izgubiti veliki broj clanova uz y. Problem

1.3. PRETPOSTAVLJENO RJESENJE

U FORMI KONACNIH
ELEMENATA17
nalazenja dopustivog rjesenja je jedan od najvecih nedostataka klasicnih metoda. Metoda konacnih elemenata prevazilazi ovaj problem izrazavanjem
rjesenja u smislu
cvornih pomjeranja.

1.2.6

Konvergencija rje
senja - kompletnost interpolacije

U prethodnim primjerima smo vidjeli da dobijamo tacno rjesenje problema

ako vise clanova dodamo u aproksimacijski polinom. Jedan od zahtjeva za
konvergencijom je taj da pretpostavljeno rjesenje mora sadrzavati sve clanove
egzaktnog rjesenja. Rjesenje nece konvergirati ako clan koji postoji u tacnom
ne postoji u pretpostavljenom rjesenju. Recimo da smo u prethodnom primjeru izostavili kubni clan iz aproksimacije, a imamo 1., 2., 4. itd., rjesenje
ce se poboljsavati, ali nikad nece biti tacno. Dakle, fundamentalni zahtjev
za konvergenciju jeste taj da polinom pretpostavljenog rjesenja mora biti
kompletan. Ovo se ne odnosi samo na polinome, vec na bilo koji kompletan
skup funkcija koji zadovoljava esencijalne rubne uvjete.

1.3

Pretpostavljeno rje
senje u formi kona
cnih
elemenata

Galerkinova i Rayleigh - Ritzova metoda su mocni alati u nalazenju pribliznih

rjesenja problema rubnih vrijednosti. Medutim, ne postoje smjernice za izbor
ispravnog pretpostavljenog rjesenja, posebno za 2D i 3D probleme. Takoder,
pretpostavljeno rjesenje mora biti kinematski dopustivo, sto je za komplicirane probleme tesko ili nemoguce ispuniti. Osim toga, posto je pretpostavljeno rjesenje definirano na cijelom domenu analiziranog problema, velik broj
clanova mora biti uzet u obzir. Metoda konacnih elemenata prevazilazi ove
nedostatke pomocu dva fundamentalna koncepta:
(i)Domena rjesenja je diskretizirana na elemente. Domena rjesenja se
dijeli na jednostavnije poddomene koje nazivamo elementi. Element ima
jednostavnu geometriju koja mora biti takva da je moguce izvesti odredena
diferenciranja i integriranja pretpostavljenog rjesenja. Posto element pokriva
mali dio ukupne domene, dovoljno je pretpostaviti polinom niskog reda da
bi opisali rjesenje na elementu. Integral u slaboj formi je moguce izracunati
za svaki element posebno i zatim sabrati (asemblirati ) prema:
Z

x2

(. . .) dx =
0

x3

(. . .) dx +
x1 =0

(. . .) dx + . . .
x2

18

POGLAVLJE 1. UVOD

(ii)Koeficijenti u pretpostavljenom rjesenju za jedan elemenat predstavljaju rjesenje i odgovarajuce izvode u cvorovima. U klasicnim metodama
nepoznati koeficijenti nemaju nikakvo fizikalno znacenje. U metodi konacnih
elemenata koeficijenti polinoma se definirani kao nepoznata rjesenja u oda
branim tackama na elementu (cvorovima). Cvorovi
su obicno locirani na
krajevima ili u uglovima elementa. Rjesenja u cvorovima su nepoznati stepeni slobode, a izbor stepeni slobode diktira red izvoda u esencijalnom rubnom uvjetu. Problemi modelirani sa diferencijalnim jednadzbama drugog
reda ne ukljucuju derivacije, dok problemi cetvrtog reda za stepene slobode
u svakom cvoru uzimaju pretpostavljeno rjesenje (npr. pomak) i njegov izvod (npr. nagib). Sa ovakvim izborom stepeni slobode skoro je trivijalno
uciniti pretpostavljeno rjesenje kinematski dopustivim. Sve sto treba uciniti
je izjednaciti odgovarajuci cvorni stepen slobode sa vrijednoscu datom u Dirichletovom rubnom uvjetu.

1.3.1

Linearne interpolacione funkcije za probleme drugog reda

Element se rasprostire izmedu x1 i x2 i ima duzinu l = x2 x1 . Za problem

drugog reda stepeni slobode su nepoznata rjesenja u cvorovima oznacena
sa u1 i u2 . Posto su na elementu 2 cvora, mozemo pretpostaviti linearno
rjesenje problema odnosno biramo linearni polinom sa dva koeficijenta, a
zatim racunamo te koeficijente kao cvorne nepoznate prema:
u(x) = a0 + a1 x
za x = x1
u(x1 ) = u1 u1 = a0 + a1 x1
za x = x2
u(x2 ) = u2 u2 = a0 + a1 x2

(1.57)

Rjesavanjem dvije jednadzbe sa dvije nepoznate nalazimo a0 i a1 :

u1 x2 u2 x1
u2 u1
a0 =
;
a1 =
(1.58)
x1 x2
x1 x2
Dakle, linearno rjesenje u smislu cvornih stepeni slobode u1 i u2 je:
x x2
x x1
u(x) =
u1 +
u2
(1.59)
x1 x2
x 2 x1
Ovo je forma linearnog rjesenja u metodi konacnih elemenata. Za razliku
od koeficijenata a0 i a1 koji nemaju fizikalno znacenje, u1 i u2 su rjesenja u
cvorovima elementa. Obicno se pise:


2
X

u1
x x2
x x1
u(x) =
u1 +
u2 =
Na (x)ua = N1 N2
Nde
u2
x 1 x2
x2 x1
a=1
(1.60)

1.3. PRETPOSTAVLJENO RJESENJE

U FORMI KONACNIH
ELEMENATA19
Na (x) su interpolacione ili postavne funkcije 9 . Funkcija N1 definira uticaj
u1 na pretpostavljeno rjesenje (analogno N2 ) pa se interpolacione funkcije
nazivaju i uticajne funkcije 10 .

1.3.2

Lagrangeova interpolacija

Interpolaciona funkcija je glatka funkcija koja prolazi kroz sve tacke zadanog
skupa podataka. Dakle, ako tretiramo lokacije cvorova i nepoznata rjesenja
na tim lokacijama kao skup podataka, problem rjesavanja diferencijalne jednadzbe drugog reda metodom konacnih elemenata se svodi na izbor odgovarajuce tehnike interpolacije. Ako imamo n tacaka (xa , ua ), a = 1, 2, . . . n
pri cemu je u(xa ) = ua , onda se Lagrangeova interpolaciona formula kojom
provlacimo polinom reda n 1 kroz te tacke moze napisati:

u1
n
X

u2

(1.61)
La (x)ua L1 L2 L3 . . .
u(x) =
u3 Nd
a=1
...
gdje su La (x) Lagrangeove interpolacione funkcije date sa:
n
Y
x xb
La (x) Na (x) =
xa xb
b=1,b6=a

(1.62)

Kvadratni polinom (n = 3) se moze napisati kao:

u(x) = N1 (x)u1 + N2 (x)u2 + N3 (x)u3
x x2 x x3
N1 (x) =

x1 x2 x 1 x3
x x1 x x3

N2 (x) =
x2 x1 x 2 x3
x x1 x x2
N3 (x) =

x3 x1 x 3 x2

1.3.3

(1.63)

Galerkinove te
zinske funkcije u metodi kona
cnih
elemenata

Kao sto smo prethodno vidjeli, pretpostavljeno rjesenje u MKE se moze

napisati:

u
1


u(x) = N1 N2 . . . u2 Nd
(1.64)
...
9
10

Funkcije oblika, shape functions, Ansatzfunktionen.

Influence functions, Einflussfunktionen.

20

POGLAVLJE 1. UVOD

Tezinske funkcije u Galerkinovoj metodi su izvodi pretpostavljenog rjesenja

obzirom na nepoznate koeficijente. Nepoznati koeficijenti u MKE su cvorni
stepeni slobode, odakle je
wa =

du
Na
dua

(1.65)

Dakle, interpolaciona funkcija ima ulogu te

zinske funkcije u Galerkinovoj metodi.

1.3.4

Hermiteova interpolacija za probleme

cetvrtog
reda

Esencijalni rubni uvjeti za diferencijalnu jednadzbu 4. reda sastoje se od

rjesenja i njegovog prvog izvoda (npr. ugib i nagib). Da ih zadovoljimo,
biramo rjesenje i njegov prvi izvod kao cvorne stepene slobode (pa ne mozemo
vise koristiti Lagrangeovu interpolaciju jer u njoj ne postoji veza izmedu
primarne nepoznate velicine i derivacije11 ). Recimo da je x1 = 0 i x2 = l
radi jednostavnosti, pa za takav element interpoliramo izmedu vrijednosti
nepoznatih pomjeranja i izvoda pomocu Hermiteove interpolacije.
Izvod Hermiteove interpolacije za element sa 2
cvora
Posto su 4 nepoznata cvorna pomjeranja, oblik rjesenja (funkcije oblika)
u MKE mozemo izvesti pomocu kubnog polinoma izracunavajuci njegove
koeficijente u smislu nepoznatih cvornih pomjeranja.
u(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3
u0 (x) = a1 + 2xa2 + 3x2 a3
x = 0 ; u1 = a0 ;
u01 = a1
x = l ; u2 = a0 + la1 + l2 a2 + l3 a3 ;

(1.66)
u02 = a1 + 2la2 + 3l2 a3

Iz prve dvije jednadzbe nalazimo prva koeficijenta. Rjesavanjem preostale

dvije po a2 i a3 dobijamo:
a2 =
11

3u1 3u2 + 2lu01 + lu02

;
l2

a3 =

2u1 + 2u2 lu01 lu02

(1.67)
l3

Morali bi napraviti dvije nezavisne interpolacije za skup (x1 , u1 ), (x2 , u2 ) i

(x1 , u01 ), (x2 , u02 )

1.4. PROBLEM AKSIJALNO NAPREGNUTOG STAPA

I METODA KONACNIH
ELEMENATA21
pa se konacno rjesenje moze napisati kao:
x3 (2u1 + 2u2 lu01 lu02 ) x2 (3u1 3u2 + 2lu01 + lu02 )
u(x) = u1 +

l3
l 22
3
3
2
3
2
2x
2x
3x
x
2x
3x
x3 x2
) + u2 ( 3 + 2 ) + u02 ( 2 )
u(x) = u1 (1 + 3 2 ) + u01 (x + 2
l
l
l
l
l
l
l

l
u1

u01

u(x) = N1 N2 N3 N4
u2 Nd
u02
(1.68)
xu01

1.4

Problem aksijalno napregnutog

stapa i metoda kona
cnih elemenata

Diferencijalna jednadzba kojom opisujemo problem aksijalno napregnutog

stapa je:
d
du
(EA ) + q = 0 ;
x1 < x < x 2
(1.69)
dx
dx
Sile na krajevima stapa (prirodni rubni uvjet) su12 :
EA

du(x1 )
= F1 ;
dx

EA

du(x2 )
= F2
dx

(1.70)

Primarna nepoznata je aksijalni pomak u. Nakon sto odredimo pomake,

aksijalna deformacija, napon i sila se mogu odrediti iz:
x =

1.4.1

du
;
dx

x = Ex ;

F = x A

(1.71)

Linearno rje
senje

Pretpostavljeno rjesenje je linearna interpolacija izmedu cvornih nepoznatih

(v. 1.60), pri cemu su:
N1 =

x x2
x x2
=
;
x1 x2
l

N2 =

x x1
x x1
=
x2 x1
l

Kasnije ce nam trebati i prvi izvod u0 (x),




u1
du
1
1
0
u (x) =
= x1 x2 x2 x1
=
u2
dx

N10

N20

u1
u2

(1.72)

Bde
(1.73)

12

Dirichletov rubni uvjet se uvodi u jednadzbe tek nakon asembliranja.

22

POGLAVLJE 1. UVOD

pri cemu su
N10 =

1.4.2

1
1
= ;
x1 x2
l

N2 =

1
1
=
x2 x1
l

Galerkinova metoda

Slaba forma se odredi u standardnim koracima pisanja tezinskog reziduala,

parcijalnom integracijom i ukljucivanjem prirodnih rubnih uvjeta. Tezinske
funkcije su jednake interpolacionim funkcijama Na . Sa pretpostavljenim
rjesenjem u(x) rezidual je:
r(x) =

d
(EAu0 ) + q
dx

(1.74)

Mnozenjem sa Na (x) i integriranjem u zadanim granicama, Galerkinov tezinski

rezidual je:
Z x2
d
(qNa +
(EAu0 )Na ) dx = 0
(1.75)
dx
x1
Parcijalnom integracijom,
0

x2

EANa (x2 )u (x2 ) EANa (x1 )u (x1 ) +

(qNa EAu0 Na0 ) dx = 0 (1.76)

x1

Uz prirodne rubne uvjete (v. 1.70),

u0 (x1 ) =

F1
;
EA

u0 (x2 ) =

F2
EA

rubni clanovi se svode na

F1 Na (x1 ) + F2 Na (x2 )
pa konacno mozemo napisati slabu formu
Z x2
F1 Na (x1 ) + F2 Na (x2 ) +
(qNa EAu0 Na0 ) dx = 0

(1.77)

x1

Sa dvije interpolacione funkcije mozemo napisati:

Z x2
(qN1 (x) EAu0 (x)N10 (x)) dx + F1 N1 (x1 ) + F2 N1 (x2 ) = 0
Zx1x2
(qN2 (x) EAu0 (x)N20 (x)) dx + F1 N2 (x1 ) + F2 N2 (x2 ) = 0(1.78)
x1

1.4. PROBLEM AKSIJALNO NAPREGNUTOG STAPA

I METODA KONACNIH
ELEMENATA23
Koristeci osobine N1 (x1 ) = 1, N1 (x2 ) = 0 i N2 (x1 ) = 0, N2 (x2 ) = 1, mozemo
napisati u matricnoj notaciji:

 0 

  
Z x2 
N1
N1
F1
0
0
(
q
EAu (x)) dx +
=
(1.79)
0
N2
N2
F2
0
x1
Uvrstavanjem u0 (x),

 0 
Z x2 
N1
N1
(
q
EA
N
N20
2
x1
ili

x2

N10

N20

u1
u2


) dx +

F1
F2


=


0
0
(1.80)

x2

N q dx

BT EABd dx + fFe = 0

(1.81)

x1

x1

Posto nepoznata cvorna pomjeranja nisu funkcije od x, mozemo ih izvuci

izvan integrala,
Z x2
Z x2
T
B EAB dx d =
NT q dx + fFe =
Ke d = fqe + fFe
(1.82)
x1

x1

Pretpostavimo da su EA i q konstantni, pa integriranjem dobijamo:

Z x2

Z x2
1
1


Z x2
EA 2 dx
EA 2 dx

EA
1 1
l
l
e
T
x1
x1

Z
Z
K =
B EAB dx =
x2
x2
= l
1
1
1
1
x1

EA 2 dx
EA 2 dx
l
l
x1

Z x2 x1
x x2
 
Z x2
q dx

ql
1
l
e
T
x
=
Z1 x2
fq =
N q dx =
(1.83)

x
1
1
2
x1
q dx
l
x1
Konacno,
EA
l

1.4.3

1 1
1
1




  

ql 1
u1
F1
=
+
1
u2
F2
2
e
e
e
K d = fq + fF

(1.84)

Rayleigh-Ritzova metoda

Totalna potencijalna energija za element je:

Z
Z x2
1 x2
0
2
=U W =
EA(u (x)) dx
qu dx F1 u1 F2 u2
2 x1
x1

(1.85)

24

POGLAVLJE 1. UVOD

Deformacija je u0 (x) = Bde pa imamo

(u0 (x))2 = (u0 (x))T u0 (x) = (Bde )T Bde = (de )T BT Bde

(1.86)

Energija deformacija je sada

Z
Z
1
1 e T x2
1 x2
e T T
e
U=
EABT B dx de (de )T Ke de
EA(d ) B Bd dx = (d )
2 x1
2
2
x1
(1.87)
pri cemu je Ke poznato od ranije (v. 1.83). Rad raspodijeljenog opterecenja
jednak je:
Z x2
Z x2
Z x2
e
e T
NT q dx = (de )T fqe
(1.88)
qNd dx = (d )
qu dx =
Wq =
gdje je

x1

x1

x1

fqe

dato u (1.83). Rad sila na krajevima stapa jednak je

WF = F1 u1 + F2 u2 = (de )T fFe

(1.89)

Totalna potencijalna energija se sada moze napisati kao

1
1
= U W = (de )T Ke de (de )T fqe (de )T fFe = (de )T ( Ke de fqe fFe ) (1.90)
2
2
Neophodan uvjet za minimum totalne potencijalne energije je13 :
1
1

= ( Kde fqe fFe ) + Kde = Kde fqe fFe

d
2
2
sto je ekvivalentno rezultatu dobijenom Galerkinovom metodom.

1.5
1.5.1

(1.91)

Grede
Galerkinova metoda

Diferencijalna jednadzba kojom opisujemo problem savijanja grede (uvjet

ravnoteze preko pomjeranja v):
EI

d4 v
q =0
dx4

(1.92)

Rubni uvjeti po silama:

d2 v
= M
dx2
d3 v
EI 3 = T
dx

EI

13

Posto je K simetricna matrica, (de )T ( 21 K) = 12 Kde .

(1.93)

1.5. GREDE

25

Slaba forma ravnoteze14 :

Z l
d4 v
(EI 4 q)wi dx = 0
dx
0

i = 1,n

(1.94)

Primjenom parcijalne integracije dva puta

l Z l 3
Z l
d4 v
d v dwi
d3 v 
(EI 4 wi dx = EI(wi 3 
)
3
dx
dx 0
0
0 dx dx
l

Z
0

d2 v dwi
d3 v dwi
= 2

dx3 dx
dx dx

Z
0

d2 v d2 wi
dx
dx2 dx2

konacno dobijamo
l
l
Z l 2 2
dwi d2 v 
d v d wi
d3 
qwi ) dx + (EIwi 3 ) (EI
) =0
( 2
2
dx 0
dx dx2 0
0 dx dx

(1.95)

Red izvoda u problemu je 2, pa tezinske funkcije wi moraju zadovoljiti rubne

uvjete po pomjeranjima gdje je najveci izvod reda 1.
Primjer Konzola izlozena raspodijeljenom opterecenju q i koncentrisanoj sili
na kraju F = ql.
Pretpostavljena funkcija pomjeranja:
v=

2
X

ai w i = a1 x 2 + a2 x 3

w1 = x2 ,

w2 = x3

i=1

Prirodni rubni uvjeti su

EI

d3 v
= F
dx3

EI

d2 v
=0
dx2

pa imamo:
x = 0 wi =
Z

(
0

dwi
=0
dx

d2 v d2 wi
qwi ) dx + (wi F )x=l = 0
dx2 dx2

d2 w 1
=2
dx2

i = 1, 2

d2 w 1
= 6x
dx2

d2 v
= 2a1 + 6a2 x
dx2
14

Posto je rjesenje priblizno ispravno bi bilo pisati v umjesto v.

(1.96)

26

POGLAVLJE 1. UVOD

Za odredivanje 2 nepoznata parametra trebaju nam 2 jednadzbe:

Z l
(EI(2a1 + 6a2 x) 2 qx2 ) dx (x2 F )x=l = 0
0
Z l
(EI(2a1 + 6a2 x) 6x qx3 ) dx (x3 F )x=l = 0
0

Sa F = ql imamo sistem:





ql3
a1
4l 6l2
4/3
=
6l2 12l3
a2
EI 5l/4
odakle su a1 =

17 ql2
24 EI

ql
i a2 = 14 EI
. Konacno,

Galerkin
v(x) =

Tacno

ql4
x2
x3
(17 2 6 3 )
24EI
l
l

v(x) =

d3 v
3
T = EI 3 = ql
dx
2

ql4
x2
x3 x4
(18 2 8 3 + 4 )
24EI
l
l
l
T = 2ql qx

2
2
= EI d v = ql (17 18 x )
M
dx2
12
l

M =

x x2
ql2
(3 4 + 2 )
2
l
l

11 ql
Na kraju konzole ugib je jednak v = v = 24
. Najveca odstupanja se
EI
javaljaju u proracunu poprecnih sila sto znaci da greska raste sa povecanjem
reda izvoda pretpostavljene funkcije pomaka v. S druge strane, ukupan zbir
rjesenja preko cijelog domena je jednak po tacnoj i po pribliznoj metodi:
Z l
Z l
Z l
Z l
, dx

M
(1.97)
T (x) dx =
T (x), dx ,
M (x) dx =
0

Geometrijski ovo znaci da su povrsine ispod dijagrama iste. Diferencijalna

jednadzba nije zadovoljena u svakoj tacki konstrukcije vec u integralnom
obliku na kompletnom domenu.

1.5.2

Rayleigh - Ritzova metoda

Temelji se na stacionarnosti funkcionala totalne potencijalne energije.

v=

n
X
i=1

ai w i

1.5. GREDE

27

= (a1 , a2 , . . . an ) =

a1 +
a2 + +
an = 0
a1
a2
an

=0
ai

i = 1,n

U opcem slucaju, kad su rjesenja priblizna, potencijalna energija ima vecu

vrijednost od tacne (tj. od minimuma), sto znaci da priblizna rjesenja cine
konstrukciju krucom od stvarne konstrukcije (pomaci su manji od stvarnih).
PrimjerKonzola izlozena raspodijeljenom opterecenju q i koncentrisanoj sili
na kraju F = ql.
1
=
2

Z
0

d2 v
EI( 2 )2 dx
dx

vq dx (vF )x=l (
0

dv
M )x=l
dx

(1.98)

uz napomenu da je rad unutrasnjih sila racuna kao

U =
=
=
=
=
=

Z
0

Z
1
 d
2
Z
Z
1 l
E2 dA dx
2 x=0 A
Z h/2
Z
1 l
(y)2 dy dx
E 2b
2 x=0
y=0
Z h/2
Z l
1
2
y 2 dy dx
E 2b
2 x=0
y=0
Z l
1
EI2 dx
2 x=0
Z
1 l
M dx
2 x=0

Z l
n
X
d2 wi d2 wj
dwj
EI(
a
)
dx
w
q
dx(w
F
)
+(
M )x=l = 0 j = 1,n
i
j
j
x=l
2
2
dx
dx
dx
0
i=1
(1.99)

28

POGLAVLJE 1. UVOD

U primjeru:
v = a1 x 2 + a2 x 3 ,
v 00 = 2a1 + 6a2 x
Z l
1
d2 v
EI( 2 )2 dx
U =
2 0
dx
Z l
EI
U =
(2a1 + 6a2 x)2 dx
2 0
Z l
Z l
vq dx (wF )x=l = q (a1 x2 + a2 x3 ) dx F (a1 l2 + a2 l3 )
=
0

EI(2la21

= 0,
a1

+ 6l a1 a2 +

6l3 a22 )

4
5
q( l3 a1 + l4 a2 )
3
4

=0
a2





ql3
4l 6l2
a1
4/3
=
6l2 12l3
a2
EI 5l/4

odakle je pomjeranje jednako

v(x) =

1.5.3

ql4
x2
x3
(17 2 6 3 )
24EI
l
l

Metoda kona
cnih elemenata

Sada cemo prethodni primjer rijesiti metodom konacnih elemenata. Matrica

krutosti elementa bez aksijalnih stepeni slobode je:
12EI 6EI 12EI

6EI
l3

Ke =

l2
4EI
l

l3

6EI
l2
12EI
l3

l2
2EI
l
6EI
l2
4EI
l

(1.100)

Preslikavanje iz globalnog u lokalni koordinatni sistem vrsi se pomocu L Bulove matrice15 (matrica povezivanja koja se sastoji od nula i jedinica).16

v1
0 0 

1 0 0 v2

v2 1 0 2
2
0 1
15
16

Boolean connectivity matrix ili incidence matrix.

Matrica transformacije je jedinicna.

1.5. GREDE

29

Sada je globalna matrica krutosti K je jednaka:

12EI 6EI 12EI
6EI
l3
l2
l3
l2


4EI
6EI
2EI

0 0 1 0
l2
l
l
K = LT Ke L =
12EI
0 0 0 1
6EI
l3
l2
4EI
l

12EI
l3
K = 6EI
2
l

0
0

1
0

0
0

0
1

6EI
2
l
4EI
l

Vektor sila nalazimo iz:

Z l
Z l

fe =
NT q dx = q

0
0

x
x
1 3( )2 + 2( )3
l x
lx
x
l[( ) 2( )2 + ( )3 ]
l x l x l
3( )2 2( )3
lx
xl
l( )2 ( )3
l
l

dx =

ql
2
ql2
12
ql
22
ql

12

Globalni vektor sila sastoji se od uticaja raspodijeljenog opterecenja i koncentrisanih sila:

ql

F1 = LT fqe = 2ql2

12

0

 


F
ql
T e
T 0
F 2 = L fF = L
=
=
F
0
0
0
Konacno:

12EI
l3
6EI
2
l

ql
6EI




2 v2
ql
2
l
+ ql2 +
=0
4EI
2
0

l
12

Rjesavanjem nalazimo nepoznata pomjeranja:

v2 =

11 ql4
24 EI

2 =

2 ql3
3 EI

30

POGLAVLJE 1. UVOD
2

d v
Raspodjela momenata savijanja dobija se iz M = EI = EI dx
2:

v(x) = Nd = N1 N2 N3 N4 d


d2 v(x)
00
00
00
00
00
N
N
N
N
=
N
d
=
d
1
2
3
4
dx2
0
0

M (x) =

l62 +

12x
l3

4l +

M (x) =

x
ql2
(17 18 )
12
l

6x
l2

6
l2

12x
l3

2l +

6x
l2

11 ql4

24 EI
3
ql
23 EI

Dijagram momenata je linearna funkcija pri cemu su karakteristicni momenti

1
M (0) = 17
ql2 i M (l) = 12
ql2 .
12

1.5.4

Kako dobiti ta
can dijagram momenata?

Proracun presjecnih sila zasniva se na rjesavanju diferencijalnih jednadzbi:

EA

d2 u
+ qx = 0
dx2

EI

d4 v
qy = 0
dx4

(1.101)

Trazena pomjeranja dobivamo kao sumu homogenog i partikularnog rjesenja:



u(x)
u=
= uh + up
(1.102)
v(x)
pri cemu homogeni dio predstavlja uticaj ostatka konstrukcije na razmatrani
stap (pomjeranja krajeva stapa), a partikularni dio uticaj opterecenja na
razmatranom stapu. Uticaj vertikalnog pomjeranja i rotacije krajeva stapa
na pomjeranja u polju egzaktno je opisan Hermiteovim kubnim polinomima
(za Euler-Bernoullijevu gredu), dok je uticaj aksijalnog pomjeranja krajeva
stapa linearan, pa se moze napisati:
uh = Nd

uh
vh


=

N1L
0

0
0
H
N1 N2H

N2L
0

0
N3H

N4H

u1
v1
1
u2
v2
2

(1.103)


1.6. ELEMENTI VISEG
REDA

31

Partikularno rjesenje se trazi egzaktno na obostrano ukljestenoj gredi (posto

smo vec obuhvatili pomjeranje krajeva - cvorova) i za konstantno opterecenje
imamo17 :

x
qx lx


(1 )
up

l
up =
= q2EA
(1.104)
2 2
x 2
vp
yl x
(1 )
24EI
l
Konacno, presjecne sile nalazimo iz:
N = EA

du
dx

T = EI

d3 v
dx3

1.6

Elementi vi
seg reda

1.6.1

Lagrangeovi polinomi

1.6.2

Hijerarhijski polinomi

1.7

M = EI

d2 v
dx2

(1.105)

Matrice krutosti Ke i K

Matrica krutosti stapa Ke je simetricna (Ke = Ke T ) i pozitivno semidefinitna, sto znaci da su minimalne (jedna ili vise) vlastite vrijednosti min = 0
(tj. matrica je singularna). Broj vlastitih vrijednosti jednakih nuli odgovara
broju stepeni slobode kretanja kao krutog tijela, dok su vlastite vrijednosti
razlicite od nule mjera krutosti (energije deformacije) elementa. Zbog ovoga
je spektralna analiza (odredivanje vlastitih vrijednosti i vlastitih vektora)
nezaobilazna faza u testiranju performansi bilo kojeg konacnog elementa.
Asembliranjem globalne matrice krutosti, a zatim nametanjem Dirichlet-ovih
rubnih uvjeta (eliminacijom pomjeranja kao krutog tijela) dobijamo simetricnu pozitivno definitnu globalnu matricu krutosti K (sve vlastite vrijednosti su vece od nule tj. matrica je regularna). Pod uvjetom da je topologija
(numeracija cvorova) korektna, K je i rijetka, sto znaci da su elementi matrice
nagomilani oko glavne dijagonale razliciti od nule, dok su svi ostali jednaki
nuli. Ova osobina se koristi za programiranje solvera sistema algebarskih
jednadzbi cije rjesavanje predstavlja (vremenski) najskuplju fazu proracuna.
Po zavrsetku procedure asembliranja, globalna matrica krutosti K ima sljedecu
strukturu:


Kff Kfp
K=
(1.106)
Kpf Kpp
17

Za razlicita opterecenja software povlaci rjesenje iz kataloga egzaktnih rjesenja.

32

POGLAVLJE 1. UVOD

gdje f oznacava nepoznate stepene slobode (free), dok je p oznaka za stepene

slobode u kojima znamo pomjeranja (prescribed ).

1.8

Aksijalno napregnut
stap

1.8.1

Kona
cni element sa dva
cvora

Pomjeranja duz elementa se interpoliraju na sljedeci nacin:



u (x)

= Nd =
e

2
X

Nae (x)dea = N1e (x)de1 + N2e (x)de2

a=1

N1e

N2e

de1
de2


=

x
l

x
l

de1
de2


(1.107)

Polje deformacija je odavde:



duh (x)
dN e  dN1e dN2e  de1
(x) =
=
d =
dx
dx
de2
dx
dx





de1

de1
1
1
l l
= Bde
=
= B1 B2
de2
de2

(1.108)

Konstitutivna veza (Hooke-ov zakon) se moze napisati:

(x) = E(x) = EBde

(1.109)

Princip virtuelnog rada ili slaba forma ravnoteze je posljednji sastojak potreban za formulaciju problema:
U = W
Z l
Z
Z l
T dx
U =
 dV = A
 dx = A
0
V
0
Z l
= deT
BT EAB dx de = deT Ke de
0
Z l
Z l
Z l
e
eT
W =
u(x) b(x) dx =
(Nd ) b(x) dx = d
NT b(x) dx
0
0
0
Z l
= deT
NT (Nb) dx = deT f ext,e
0
e e

Kd

= f

ext,e

(1.110)


1.8. AKSIJALNO NAPREGNUT STAP

33

pri cemu je opterecenje b(x) interpolirano istim funkcijama kao i pomjeranja (tzv. konzistentna interpolacija) uz napomenu da su be1 i be2 ordinate
opterecenja u cvorovima:



be1
e
e
(1.111)
b(x) = Nb = N1 N2
be2
Matrica krutosti elementa i vektor
cvornog optere
cenja
U Matlabu se matrica krutosti elementa i vektor ekvivalentnog cvornog opterecenja za linearno promjenjivo raspodijeljeno opterecenje moze dobiti prema:
syms x l b1 b2 EA real;
N=[1-x/l x/l];
b=[b1 b2];
bx=N*b;
bx=simple(bx)
f=int(N*bx,0,l)
B=[-1/l 1/l];
k=int(B*EA*B,x,0,l)
Rezultati su poznati od ranije, a mogu se napisati:


EA
1 1
e
K =
1
1
l
f

ext,e

l
=
6

2b1 + b2
b1 + 2b2

(1.112)


(1.113)

Ovo se za konstantno opterecenje ili u slucaju polovljenja linearnog opterecenja (lumping) svodi na:
f

ext,e

bl
=
2

1
1

Inercijalni efekti
U slucaju dinamickih problema integriramo jednadzbe kretanja opisane sistemom obicnih diferencijalnih jednadzbi u vremenu:
Md + Kd = f ext
f iner + f int = f ext

(1.114)

34

POGLAVLJE 1. UVOD

Inercijalne efekte (ekvivalentnu staticku ili dAlembert-ova silu f iner ) obuhvatamo na sljedeci nacin:
b(x) = (x)a(x) = (x)
u(x)
Z
Z l
Z
T
T
iner

N b(x) dV =
N N dV d =
NT NA dx d (1.115)
f
=
V

Izracunavanjem gornjeg integrala dobijamo konzistentnu matricu mase elementa:



Al 2 1
e
M =
(1.116)
1 2
6
U slucaju eksplicitne sheme vremenske integracije, moze se dobiti na efikasnosti ako se matrica mase dijagonalizira sabiranjem svih komponenti u jednoj
vrsti prema (tzv. lumped mass matrix):


Al 1 0
e
M =
(1.117)
0 1
2
Posto se matrica mase dobija integriranjem kvadratne forme ona je pozitivno
definitna i sve vlastite vrijednosti su pozitivne.
Po
cetni napon
Pocetni napon se moze javiti usljed temperature, vlage, slijeganja oslonaca,
neupasovanosti konstruktivnih elemenata itd. Vektor opterecenja u slucaju
konstantne pocetne deformacije 0 usljed temperature nalazimo na sljedeci
nacin:
(x) = E((x) 0 )
Z l
Z l
T
U = A
 dx = A
T E( 0 ) dx
0
0
Z l
Z l
BT EA0 dx =
BT EAt0 dx
f init =
0
0


1
f init = EA0
1

(1.118)

U slucaju linearno promjenjive pocetne deformacije (napona), vektor opterecenja jednak je:


EA 1,0 2,0
init
f
=
1,0 + 2,0
2
Sistem jednadzbi se onda moze napisati:
md + kd = f ext + f init

(1.119)


1.8. AKSIJALNO NAPREGNUT STAP

35

Vektor unutarnjih sila

Vec smo u (1.114) vidjeli da je kd = f int odnosno da je proizvod matrice
krutosti i vektora pomaka elementa jednak vektoru unutarnjih cvornih sila. U
slucaju nelinearnih problema ovaj vektor se nije jednak f ext , a njihova razlika
se naziva rezidual. Pod pretpostavkom da smo iz izracunatih pomjeranja
odredili deformacije i napone u elementu (koji su za element sa dva cvora
konstantni), vektor f int,e mozemo odrediti prema
f int,e = f int,e (de )
Z
Z
T
e
int,e
B (x) d = A
f
=
e

he
T

B dx = A


(1.120)

36

POGLAVLJE 1. UVOD

Poglavlje 2
2D elementi
2.1
2.1.1

Pravokutni kona
cni element sa 4
cvora
2 Gauss-ove ta
cke integracije

Potrebno je razviti matricu krutosti 2D pravokutnog elementa duzine a =

2, visine b = 1 i debljine t = 1, pod pretpostavkom linearno elasticnog
ponasanja materijala za ravno stanje napona sa E = 3 107 i = 0.2.
a. Koristenjem tradicionalnog pristupa gdje se polinomska interpolacija
izrazava preko 8 parametara koji se izrazavaju pomocu 8 cvornih pomjeranja u 4 cvora. Koristi se 2x2 Gauss-ova intergracija. Provjeriti dobiveni
rezultat pomocu vlastitih vrijednosti (pomaci krutog tijela, RBM - rigid body
mode) i nametanjem pomaka tako da se dobije konstantna deformacija (CSS
- constant stress state).
b. Koristenjem izoparametarskog pristupa gdje se geometrija i kinematika elementa aproksimiraju bilinearnim Lagrange-ovim interpolacijalama
i Jacobi-jevim preslikavanjem. Uporediti ovako dobijenu matricu krutosti
sa prethodnom posmatrajuci spektralne karakteristike. Vlastita vrijednost
predstavlja energiju deformacije vezanu za posmatrani vlastiti vektor (vlastiti oblik cvornih pomaka).

a. Tradicionalni pristup
Element sa 4 cvora i 8 stepeni slobode ima bilinearnu interpolacionu funkciju
N1 (x, y):
N1 (x, y) = 1 + 2 x + 3 y + 4 xy
37

(2.1)

38

POGLAVLJE 2. 2D ELEMENTI

Osobine ove funkcije su:

N1 (x, y)
N1 (x, y)
N1 (x, y)
N1 (x, y)

=
=
=
=

1 + 2 x1 + 3 y1 + 4 x1 y1
1 + 2 x2 + 3 y2 + 4 x2 y2
1 + 2 x3 + 3 y3 + 4 x3 y3
1 + 2 x4 + 3 y4 + 4 x4 y4

=1
=0
=0
=0

(2.2)

Ako sistem jednadzbi napisemo kao:

1
1

1
1

x1
x2
x3
x4

y1
y2
y3
y4

x1 y 1
1

x2 y2 2
x3 y3 3
x4 y 4
4

1
4
1
2a
1
2b
1
ab

1
0
=
0
0

dobijamo

1
2

3 =
4

Analogno se dobivaju ostale interpolacione funkcije pa mozemo napisati:

1
4
1
=
4
1
=
4
1
=
4

N1 =
N2
N3
N4

1
1
1
x + y + xy
2a
2b
ab
1
1
1
x + y xy
2a
2b
ab
1
1
1
x y + xy
2a
2b
ab
1
1
1
+ x y xy
2a
2b
ab
+

(2.3)

Ovo se moze napisati i na drugaciji nacin kao:

x x2 y y 4
x1 x2 y 1 y 4
x x1 y y 3
=
x2 x1 y 2 y 3
x x4 y y 2
=
x3 x4 y 3 y 2
x x3 y y 1
=
x4 x3 y 4 y 1

N1 =
N2
N3
N4

1
(x x2 )(y y4 )
ab
1
= (x x1 )(y y3 )
ab
1
= (x x4 )(y y2 )
ab
1
= (x x3 )(y y1 )
ab
=

(2.4)

 ELEMENT SA 4 CVORA

2.1. PRAVOKUTNI KONACNI

39

Konkretno za primjer interpolacione funkcije su:

1
(x + 1)(y + 0.5)
2
1
= (x 1)(y + 0.5)
2
1
=
(x 1)(y 0.5)
2
1
= (x + 1)(y 0.5)
2

N1 =
N2
N3
N4
Operator B jednak je:

x

B = N = 0

N1
x

B= 0

N1
y

N1 0 N2 0 N3 0 N4 0
0 N1 0 N2 0 N3 0 N4
N2
x

0
N1
y
N1
x

0
N2
y

N3
x

0
N2
y
N2
x

N4
x


(2.5)

N4
y
N4
x

(2.6)

t BT (x, y)CB(x, y) dx dy

(2.7)

0
N3
y

0
N3
y
N3
x

0
N4
y

pri cemu su
N1
x
N2
x
N3
x
N4
x

1
= ab
(y y4 )
1
= ab
(y y3 )
1
= ab (y y2 )
1
= ab
(y y1 )

N1
y
N2
y
N3
y
N4
y

1
= ab
(x x2 )
1
= ab
(x x1 )
1
= ab (x x4 )
1
= ab
(x x3 )

Matrica krutosti jednaka je:

Ke =

BT CB dV =

x2Z=a/2

y2Z=b/2

V
x1 =a/2 y1 =b/2

Da bi proveli Gauss-ovu integraciju, fizicku domenu moramo prilagoditi relativnim koordinatama [1, 1], [1, 1] koristenjem linearne transformacije x = k + n, pa imamo 1 :
x2 x1 y 2 y 1
Ke = t (
)(
)
2
2

Z1 Z1

BT (

x 2 x1 x1 + x2 y 2 y 1
y1 + y2
+
,
+
)CB d d
2
2
2
2

1 1

(2.8)
1

Sjeti se vjezbi Gauss-ove kvadraturne formule u 1D. Sada umjesto a i b pisemo x1

i x2 , analogno za smjer y.

40

POGLAVLJE 2. 2D ELEMENTI

Aproksimacijom integrala Gauss-ovom metodom dobija se:

2
2
x2 x1 y 2 y 1 X X
x2 x1
x1 + x2 y 2 y 1
y1 + y2
K t
w i w j BT (
i +
,
i +
)CB
2
2
2
2
2
2
i=1 j=1
e

odnosno
2

a
x1 + x2 b
y1 + y2
ab X X
wi wj BT ( i +
, i +
)CB
K t
4 i=1 j=1
2
2
2
2
e

(2.9)

gdje su
1
1
1
1
],
]
= [
= [
3
3
3
3
wi = wj = [1
1]

1 0
E
1 0
C =
za ravno stanje napona
1 2
0 0 1
2
b. Izoparametarski pristup
Postavne funkcije na roditeljskom elementu se pisu kao:
N1 = 41 (1 + )(1 + ) N2 = 14 (1 )(1 + )
N3 = 14 (1 )(1 ) N4 = 14 (1 + )(1 )

(2.10)

Parcijalni izvodi su:

Ni

Ni

!
=

!

Ni
x
Ni
y


=J

Ni
x
Ni
y


(2.11)

Geometrija elementa i pomjeranja se interpoliraju istim funkcijama

x =
y =

4
X
i=1
4
X

Ni (, )xi
Ni (, )yi

(2.12)

i=1

pa se jakobijan moze napisati kao

P4 Ni
P4
i=1 xi
Pi=1
J = P4 Ni
4
x
i=1 i
i=1

Ni
y
i
Ni
y
i

 ELEMENT SA 4 CVORA

2.1. PRAVOKUTNI KONACNI

41

gdje su
N1

N2

N3

N4

N1

N2

N3

N4

= 41 (1 + )
= 41 (1 + )
= 41 (1 )
= 41 (1 )

= 14 (1 + )
= 14 (1 )
= 41 (1 )
= 41 (1 + )

Sada je


N1
x
N1
y

N2
x
N2
y

pa imamo ponovo

N3
x
N3
y

N1
x

N4
x
N4
y

N2
x

0
N1
y
N1
x

B= 0

N1
y

0
N2
y

= J1

0
N2
y
N2
x

N2

N2

N1

N1

N3
x

0
N3
y

0
N3
y
N3
x

N3

N3

N4
x

0
N4
y

N4

N4

N4
y
N4
x

Matrica krutosti Q4 elementa se sada moze napisati

e

Z1 Z1

K =t

BT (, )CB detJd d

(2.13)

1 1

Ke t

2 X
2
X

wi wj BT (i , j )CB(i , j ) detJ(i , j )

(2.14)

i=1 j=1

gdje su
1
= [
3
wi = wj = [1

1
],
3
1]

1
= [
3

1
]
3
(2.15)

Dalje se daje MATLAB kod za rjesenje problema.

% Parametri modela.
E=3000;
nu=0.2;
C=E/(1-nu^2)*...
[1 nu 0;
nu 1 0;
0 0 (1-nu)/2];

% modul elasticnosti
% Poissonov koeficijent
% tenzor elas u 2D za RSN

42

POGLAVLJE 2. 2D ELEMENTI

X=[2 0.5;
-2 0.5;
-2 -0.5;
2 -0.5];
a=X(1,1)-X(2,1);
b=X(1,2)-X(4,2);
t=1;

% koordinate

% duzina elementa
% visina elementa
% debljina elementa

% 2x2 Gauss-ova integracija

xi=[-1/sqrt(3) 1/sqrt(3)];
eta=[-1/sqrt(3) 1/sqrt(3)];
w_xi=[1 1];
w_eta=[1 1];

% tacke integracije (sempliranja)

% tezine

XX=[a/2*xi(1)+(X(1,1)+X(2,1))/2 a/2*xi(2)+(X(1,1)+X(2,1))/2];
YY=[b/2*eta(1)+(X(1,2)+X(4,2))/2 b/2*eta(2)+(X(1,2)+X(4,2))/2];
%% Operator B
% B=[dN1/dx 0
dN2/dx 0
dN3/dx 0
dN4/dx 0;
%
0
dN1/dy 0
dN2/dy 0
dN3/dy 0
dN4/dy;
%
dN1/dy dN1/dx dN2/dy dN2/dx dN3/dy dN3/dx dN4/dy dN4/dx]
% B=[1/ab(y-y4) 0 -1/ab(y-y3) 0 1/ab(y-y2) 0 -1/ab(y-y1) 0 itd.
% B=1/ab[YY(j)-X(4,2) 0 X(3,2)-YY(j) 0 YY(j)-X(2,2) 0 X(1,2)-YY(j) 0 itd.
%%
% inicijalizacija
K=zeros(8,8);
for i=1:2
for j=1:2
B=1/(a*b)*...
[YY(j)-X(4,2) 0 X(3,2)-YY(j) 0 YY(j)-X(2,2) 0 X(1,2)-YY(j) 0;
0 XX(i)-X(2,1) 0 X(1,1)-XX(i) 0 XX(i)-X(4,1) 0 X(3,1)-XX(i);
XX(i)-X(2,1) YY(j)-X(4,2) X(1,1)-XX(i) X(3,2)-YY(j) ...
XX(i)-X(4,1) YY(j)-X(2,2) X(3,1)-XX(i) X(1,2)-YY(j)];
K=K+vpa(B*C*B*t*w_xi(i)*w_eta(j)*a*b/4);
end
end
K
eig(K)
%% Izoparametarski pristup
K_iso=zeros(8,8);

 ELEMENT SA 4 CVORA

2.1. PRAVOKUTNI KONACNI

43

for i=1:2
for j=1:2
dNdxi=1/4*[1+eta(j) -1-eta(j) -1+eta(j) 1-eta(j);
1+xi(i) 1-xi(i) -1+xi(i) -1-xi(i)];
J=dNdxi*X;
dNdx=J\dNdxi;
B_iso=[dNdx(1,1) 0 dNdx(1,2) 0 dNdx(1,3) 0 dNdx(1,4) 0;
0 dNdx(2,1) 0 dNdx(2,2) 0 dNdx(2,3) 0 dNdx(2,4);
dNdx(2,1) dNdx(1,1) dNdx(2,2) dNdx(1,2) dNdx(2,3) dNdx(1,3)...
dNdx(2,4) dNdx(1,4)];
K_iso=K_iso+t*B_iso*C*B_iso*det(J)*w_xi(i)*w_eta(j);
end
end
K_iso
eig(vpa(K_iso))
%% Poredjenje i kontrola
[CSS_K, RBM_K]=eig(K)
%[CSS_K_iso,RBM_K_iso]=eig(K_iso)
%% Plotanje
figure (1)
patch([X(1,1) X(2,1) X(3,1) X(4,1)], [X(1,2) X(2,2) X(3,2) X(4,2)], g)
patch([X(1,1)+CSS_K(1,1) X(2,1)+CSS_K(3,1) X(3,1)+CSS_K(5,1) X(4,1)+CSS_K(7,1)],...
[X(1,2)+CSS_K(2,1) X(2,2)+CSS_K(4,1) X(3,2)+CSS_K(6,1) X(4,2)+CSS_K(8,1)],b)
title(1. vlastiti vektor,fontsize,18)
axis equal
grid on
% ostali vlastiti vektori analogno
Vlastite vrijednosti su:
63319022
31249999
22916666
14805977
13541666
0
0
0
Vlastiti vektori su:

44

POGLAVLJE 2. 2D ELEMENTI

(a) Vlastiti vektori 1-4.

(b) Vlastiti vektori 5-8.

Slika 2.1: Vlastiti vektori Q4 elementa.

 ELEMENT SA 4 CVORA

2.1. PRAVOKUTNI KONACNI

2.1.2

45

1 Gauss-ova ta
cka integracije

U odnosu na prethodno rjesenje, sa 1 Gauss-ovom tackom integracije dobija

se matrica krutosti Q4 elementa koja ima 5 vlastitih vrijednosti jednakih nuli
(rang je 3). To znaci da rang matrice krutosti nije dobro odreden integracijom, odnosno da u ravni ima 5 pomaka kao kruto tijelo. Ako bi htjeli koristiti
ovakav element kao nosac, morali bismo sprijeciti 5 pomaka u ravni, umjesto
standardnih 32 . MATLAB kod je slican prethodnom:
% Izoparametarski pristup
xi=0; eta=0; w=2;
dNdxi=1/4*[1+eta -1-eta -1+eta 1-eta;
1+xi 1-xi -1+xi -1-xi];
J=dNdxi*X;
dNdx=J\dNdxi;
B_1gp=[dNdx(1,1) 0 dNdx(1,2) 0 dNdx(1,3) 0 dNdx(1,4) 0;
0 dNdx(2,1) 0 dNdx(2,2) 0 dNdx(2,3) 0 dNdx(2,4);
dNdx(2,1) dNdx(1,1) dNdx(2,2) dNdx(1,2) dNdx(2,3) dNdx(1,3)...
dNdx(2,4) dNdx(1,4)];
K_1gp=vpa(t*B_1gp*C*B_1gp*det(J)*w);
%% Tradicionalni pristup
XX=[a/2*xi+(X(1,1)+X(2,1))/2];
YY=[b/2*eta(1)+(X(1,2)+X(4,2))/2];
B=1/(a*b)*...
[YY-X(4,2) 0 X(3,2)-YY 0 YY-X(2,2) 0 X(1,2)-YY 0;
0 XX-X(2,1) 0 X(1,1)-XX 0 XX-X(4,1) 0 X(3,1)-XX;
XX-X(2,1) YY-X(4,2) X(1,1)-XX X(3,2)-YY ...
XX-X(4,1) YY-X(2,2) X(3,1)-XX X(1,2)-YY];
K=vpa(B*C*B*t*w*a*b/4);
Vlastite vrijednosti su:
31659511
15625000
7402988
0
0
0
0
0
2

Rang matrice dobijen integracijom sa 2 Gauss-ove tacke je 5.

46

2.2

POGLAVLJE 2. 2D ELEMENTI

Krutost interface elementa

Potrebno je odrediti matricu krutosti 2D pravokutnog interface elementa

duzine l = 4 i nulte visine (tzv. zero-thickness element) sa 4 cvora (8 SS).
Pretpostavimo je zakon spoja (traction-separation law) linearno elastican sa
krutostima kn = 3000 kN/m3 i ks = 1500 kN/m3 .
a. Iskoristiti Kartezijev opis geometrije elementa i odrediti kinematiku relativnih pomaka gornje povrsine spram donje i elasticne osobine povrsinskih
trakcija otvaranja i klizanja bez interakcije (coupling). Izracunati matricu
krutosti koristeci Gauss-ovu numericku integraciju sa 2 tacke u pravcu x.
Validirati osobine matrice krutosti provjerom RBM (vlastite vrijednosti su
nule) i CSS (nametanjem cvornih pomaka koji odgovaraju konstatnom stanju deformacija).
b. Uporediti rezultate ako se napravi podintegracija sa 1 Gauss-ovom tackom.
Izracunati razliku izmedu matrica krutosti sa 1 i 2 tacke integracije i naci
vlastite vrijednosti i vlastite vektore takve matrice. Diskutovati rezultate.

2.2.1

Interface element sa 2 ta
cke integracije

t = Cu



ts
Ks 0
us
=
tn
0 Kn
un

1
N1 = (x + 2),
4


us
un


=

N1 0
0 N1

1
N2 = (x 2)
4

 u1
v1
N2 0

0 N2 u2
v2

gdje su
us =
un

Ni ui = N1 u1 + N2 u2

= N1 (u1 u4 ) + N2 (u2 u3 )
X
=
Ni vi = N1 v1 + N2 v2
= N1 (v1 v4 ) + N2 (v2 v3 )

(2.16)

(2.17)

2.2. KRUTOST INTERFACE ELEMENTA

47

ili
u = Bu

us
un


=

N1 0 N2 0 N2
0
N1
0 N1 0 N2
0
N2
0

N1

u1
v1
u2
v2
u3
v3
u4
v4

Matrica krutosti je:

e

Z
=

BT CB dV

V
x2Z=a/2

tBT CB dx

x1 =a/2

x2 x1
= t
2

Z1

BT (

x1 + x2
x2 x1
+
)CB d
2
2

(2.18)

Gauss-ovom integracijom u 2 tacke:

2
x 1 + x2
x2 x 1 X
x2 x1
i +
)CB
K t
wi BT (
2
2
2
i=1
e

(2.19)

gdje su
1
= [
3
wi = [1
1]

2.2.2

1
]
3

Interface element sa 1 ta
ckom integracije

Jedina razlika u odnosu na prethodno izvodenje lezi u integraciji sa 1 Gaussovom tackom gdje se matrica krutosti nalazi kao:
Ke t

x2 x1
x2 x1
x1 + x2
wBT (
+
)CB
2
2
2

(2.20)

48

POGLAVLJE 2. 2D ELEMENTI

pri cemu su
= 0
w = 2
Kod u MATLAB-u je:
% Ulazni parametri
Ks=1500;
Kn=3000;
C=[Ks 0;0 Kn];
X=[2 0;
-2 0;
-2 0;
2 0];
a=X(1,1)-X(2,1);
b=X(1,2)-X(4,2);

%
%
%
%

kN/m3
kN/m3
elasticna matrica
koordinate

%% Integracija sa 2 Gauss-ove tacke

xi=[-1/sqrt(3) 1/sqrt(3)];
w=[1 1];
XX=[a/2*xi(1)+(X(1,1)+X(2,1))/2 a/2*xi(2)+(X(1,1)+X(2,1))/2];
K_2p=zeros(8,8);
% Operator B
% B=[N1 0 N2 0 -N2 0 -N1 0;
%
0 N1 0 N2 0 -N2 0 -N1];
% gdje su N1=1/4*(x+2); N2=-1/4*(x-2);
for i=1:2
B= 1/4*[XX(i)+2 0 -(XX(i)-2) 0 (XX(i)-2) 0 -(XX(i)+2) 0;
0 XX(i)+2 0 -(XX(i)-2) 0 (XX(i)-2) 0 -(XX(i)+2)];
K_2p=K_2p+t*a/2*w(i)*B*C*B;
end
K_2p
eig(K_2p)
%% Integracija sa 1 Gauss-ovom tackom
xi=0;
w=2;
XX=[a/2*xi+(X(1,1)+X(2,1))/2];

2.2. KRUTOST INTERFACE ELEMENTA

B= 1/4*[XX+2 0 -(XX-2) 0 (XX-2) 0 -(XX+2) 0;

0 XX+2 0 -(XX-2) 0 (XX-2) 0 -(XX+2)];
K_1p=t*a/2*w*B*C*B;
K_1p
eig(K_1p)
Dobiveni rezultati su:
eig(K_2p) =

% rang=4

1.0e+004 *
-0.0000
-0.0000
0.0000
0.0000
0.2000
0.4000
0.6000
1.2000
eig(K_1p) =
1.0e+004 *
-0.0000
-0.0000
0
0
0.0000
0.0000
0.6000
1.2000

% rang=2

49

50

POGLAVLJE 2. 2D ELEMENTI

Poglavlje 3
Osnove nelinearnog prora
cuna
3.1

Nelinearnost u 1D

Razmatramo nelinearnu vezu izmedu sile i pomjeranja:

f int (u) =

10u
u+1

(3.1)

(a) Pretpostavimo da je f ext = 8, koliko je pomjeranje u =? nakon 5 NewtonRaphson iteracija ako je pocetna vrijednost u0 = 0?
(b) Pretpostavimo da je f ext = 8, koliko je pomjeranje u =? nakon 5 iteracija
modificiranom Newton-Raphsonovom metodom, ako je pocetna vrijednost
u0 = 3?
(c) Koliko je pomjeranje u =? ako koristimo prednju Eulerovu metodu (cista
inkrementalna metoda) sa korakom opterecenja f = 2, zapocevsi sa f = 1
za koje je u = 0.1111 pa sve do f = 9? Uporediti rjesenje sa i bez korekcije
uslova ravnoteze u svakom koraku.
Skicirati rjesenja u formi X-Y dijagrama.

3.1.1

Newton-Raphson

f ext = 8, naci u, u0 = 0, f (0) = 0, gdje je f int (u) =

10u 1
.
u+1

1. iteracija
1

Donji indeks predstavlja inkrement, gornji broj iteracije u razmatranom inkrementu.

U ovom zadatku postoji samo jedan inkrement opterecenja.

51


POGLAVLJE 3. OSNOVE NELINEARNOG PRORACUNA

52

K =
R0
K0
du(1)
u(1)
(1)
u1

=
=
=
=
=

df
10
=
du
(u + 1)2
8
10
K01 R0 = 0.8
u(0) + du(1) = 0 + 0.8 = 0.8
u0 + u(1) = 0.8
(1)

int,(1)
f1

10u1
(1)

(u1 + 1)2

= 4.44

2. iteracija
int,(1)

R1 = f ext f1

= 3.56,

du(2) = 1.152

K1 = 3.086,

u(2) = u(1) + du(2) = 0.8 + 1.152 = 1.952,

(2)

u1 = 1.952,

int,(2)

f1

= 6.6125

3. iteracija
R2 = 1.3875,
K2 = 1.1475,
du(3) = 1.2091
(3)
int,(3)
u(3) = 3.161, u1 = 3.163,
f1
= 7.5968
4. iteracija

R3 = 0.4032,
u(4) = 3.8593,

K3 = 0.5775,
(4)
u1 = 3.8593,

du(4) = 0.6981
int,(4)
= 7.9421
f1

5. iteracija
R4 = 0.0579,
K4 = 0.4235,
du(5) = 0.1368
(4)
int,(4)
u(4) = 3.996, u1 = 3.996,
f1
= 7.9984,
R5 = 0.0016
Tipicno kod u npr. MATLAB-u moze izgledati na sljedeci nacin (za grafiku
v. source file):
% Inicijalizacija
F_ext=8;

3.1. NELINEARNOST U 1D

53

u_0=0;
du=0;
u_hist(1)=0; f_hist(1)=0;
F_int=10*u_0/(u_0+1);
R=F_ext-F_int;
K=10/(u_0+1)^2;
for i=1:5
% 5 N-R iteracija
ddu=K^(-1)*R;
du=du+ddu;
u_1=u_0+du;
F_int=10*u_1/(u_1+1);
R=F_ext-F_int;
K=10/(u_1+1)^2;
end

Slika 3.1: Newton-Raphson u 1 inkrementu.

Konacno rjesenje je u = 3.994.

3.1.2

Modificirani Newton-Raphson

f = 8 naci u, znajuci da je un1 = 3, fn1 = 7.5. Procedura je ista kao pod

(a) samo je krutost konstantna i jednaka:
K = K0 =

df
10
|(u=3) =
= 0.625
du
(3 + 1)2

54

POGLAVLJE 3. OSNOVE NELINEARNOG PRORACUNA

Ri1 = f ext fnint,(i1) ,
K = K0 ,
(i)
(i1)
(i)
u
= u
+ du
(i)
un = un1 + u(i) = 3 + u(i)

du(i) = K01 Ri1

Kod u MATLAB-u je:

% Inicijalizacija
F_ext=8;
u_0=3;
du=0;
u_hist(1)=3; f_hist(1)=7.5;
F_int=10*u_0/(u_0+1);
R=F_ext-F_int;
K=10/(u_0+1)^2;
for i=1:5
% 5 N-R iteracija
ddu=K^(-1)*R;
du=du+ddu;
u_1=u_0+du;
F_int=10*u_1/(u_1+1);
R=F_ext-F_int;
end

Slika 3.2: Modificirani Newton-Raphson u 1 inkrementu.

3.1. NELINEARNOST U 1D

3.1.3

55

Inkrementalni postupak sa i bez Newton-Raphson

korekcije uslova ravnote
ze

c.1

while

for n = 1 : 4
% Increment loop.
fn = 1 + 2n
ext
R0 = fnext fn1
10
K0 =
(un1 + 1)2
error > tol
! Newton-Raphson iteration loop.
(i)
1
du
= K R
(i)
u
= u(i1) + du(i)
u(i)
= un1 + u(i)
n
(i)

fnint,(i)

10un

(i)

(1 + un )
R = fnext fnint,(i)
error = R
end while loop
! Kraj N-R petlje.
end increment loop
! Kraj programa opterecenja.
Program u MATLAB-u je:
% Inicijalizacija
tol=1e-3;
F_ext(1)=1;
u_0=0.1111;
F_int=1;
for i=1:4
% petlja po inkrementima
F_ext(i+1)=1+2*i;
R=F_ext(i+1)-F_int;
K=10/(u_0+1)^2;
du=0;
error=R;
while(error>tol)
% N-R petlja
ddu=K^(-1)*R;
du=du+ddu;
u_1=u_0+du;

56

POGLAVLJE 3. OSNOVE NELINEARNOG PRORACUNA

F_int=10*u_1/(1+u_1);
R=F_ext(i+1)-F_int;
K=10/(u_1+1)^2;
error=R;
end
u_0=u_1;

end

Slika 3.3: Inkrementalni proracun Newton-Raphson korekcijom u svakom

inkrementu.

c.2
U cistoj inkrementalnoj analizi nema korekcije uslova ravnoteze tj. nema
Newton-Raphson petlje.

du = K 1 R
u = du
un = un1 + u

3.1. NELINEARNOST U 1D

57

Ili
for n = 1 : 4
fnext = 1 + 2n
R = f = 2
10
K =
(un1 + 1)2
du = K 1 R
un = un1 + du
end
Kod je:
% Inicijalizacija
F_ext(1)=1; u_0=0.1111; F_int=1;
for i=1:4
% petlja po inkrementima
F_ext(i+1)=1+2*i; R=F_ext(i+1)-F_ext(i); K=10/(u_0+1)^2;
ddu=K^(-1)*R; du=ddu; u_1=u_0+du; F_int=10*u_1/(1+u_1);
u_0=u_1;
end

Slika 3.4: Inkrementalni proracun bez korekcije ravnoteze - prednja Eulerova

shema.

58

POGLAVLJE 3. OSNOVE NELINEARNOG PRORACUNA

Poglavlje 4
Transport toplote
4.1

1D kondukcija

U ovom poglavlju obratit cemo paznju na transport toplote kondukcijom, a

potpuna analogija u jednadzbama vazi za problem difuzije.

4.1.1

Stacionarni transport toplote

Stap
duzine l = 4m, povrsine poprecnog presjeka A = 0.1m2 , termicke proW
vodljivosti (konduktivnosti) k = 4 Cm
izlozen je ravnomjerno raspodijeljeW
nom izvoru toplote r = 10 m . Rubni uvjeti su (0) = 0 C 1 i q(x=4) =
W

je diskretiziran sa 2 konacna elementa duzine l = 2m

10 m
A. 2,3 Stap
2,h = q
sa 2 cvora (linearne interpolacione funkcije). Matrica konduktiviteta elementa je (analogno matrici krutosti):
kA
K =
l
e

1 1
1 1


=

0.2 0.2
0.2 0.2

[W/ C]

(4.1)

Nepoznate temperature (globalno) su


d=

2
3

Dirichlet-ov rubni uvjet.

Rubni fluks, von Neuman-ov rubni uvjet
3
Postoji analogija izmedu 1D elasticnosti i 1D provodenja toplote pri cemu je u,
t i k E.
, r(x) b(x), h
2

d
dx

59

60

POGLAVLJE 4. TRANSPORT TOPLOTE

dok su temperature (stepeni slobode) na elementima

de1

Pn

e=1

2
3

Le,T Ke Le dobijamo globalnu matricu konduktivi-

0 1
0 0

1 0
0 1

K =

1
2

de2
Asembliranjem K =
teta:



0.2 0.2
0.2 0.2



0 0
1 0





0.2 0.2
1 0
+
0.2 0.2
0 1


0.4 0.2
=
[W/ C]
0.2 0.4
Vektor ekvivalentnog cvornog opterecenja F formira se iz raspodijeljenog izvora toplote i rubnog fluksa prema:

l=2
R

! 
Rl
 

N1 (x)r(x) dx
x
l

)r
dx
(1

r
10
e,1
0
l
2
0
=
Rl x
f
=
=
=
l
l=2

R
10
r
r
dx
2
0 l
N2 (x)r(x) dx
 0 
10
f e,2 =
10
= q(x=l) A = 10 W 0.1m2 = 1W
h
Odvodnja toplote!
2
m

 
 
 

10
10
0
20
F =
+
+
=
[W ]
0
10
1
9
Sada treba rijesiti sistem algebarskih jednadzbi:


0.4 0.2
0.2 0.4



1
2

145
190


=

20
9

odakle su nepoznate temperature



1
2


=

[ C]

[W ]

4.1. 1D KONDUKCIJA

61

Temperaturni gradijenti su:

(x) = N1 (x)1 + N2 (x)2




0 0
d e=1
1
2
145
2
e
e
1 1
|
= Bd = BL d =
=
=
= 72.5
1 0
3
dx
l
l
2
d e=2
3 2
190 145
|
=
=
= 22.5
dx
l
2
d
Fluksevi su prema Fourier-ovom zakonu q(x) = k dx
jednaki:

qe=1 = 4 72.5 = 290

qe=2 = 4 22.5 = 90

W
m2
W
m2

dq
Egzaktno rjesenje nalazimo iz diferencijalne jednadzbe A dx
= r(x) sa (0) =

0 i h = q(l) A = 1W gdje su temperature i gradijenti jednaki:

(x) = 12.5x2 + 97.5x

d(x)
= 25x + 97.5
dx
Vidimo da su tacke superkonvergencije za temperature u cvorovima, a za
flukseve na sredinama elemenata (analogno pomjeranjima i deformacijama).

(a) Polje temperatura.

(b) Polje fluksa.

Slika 4.1: Aproksimirano i egzaktno rjesenje za polja temperature i fluksa.

62

POGLAVLJE 4. TRANSPORT TOPLOTE

Bibliografija
[1] Adnan Ibrahimbegovic. Nonlinear Solid Mechanics, Springer, 2009
[2] Adnan Ibrahimbegovic. Predavanja na doktorskom studiju, Gradevinski
fakultet u Sarajevu, 2009
[3] Asghar Bhatti. Fundamental Topics in Finite Element Analysis of Structures, Wiley, 2006
[4] Asghar Bhatti. Advanced Topics in Finite Element Analysis of Structures, Wiley, 2006
[5] Jurica Soric. Metoda konacnih elemenata, Golden Marketing, 2009
[6] J. Fish, T. Belytschko. A First Course in Finite Elements, Wiley, 2007
[7] K. Willam.Introduction to Finite Element Method, Lecture, University
of Houston, 2010
[8] K. Willam.Computational Mechanics - Selected Topics, Lecture, University of Houston, 2011
[9] R.D. Cook, D.S. Malkus, M.E. Plesha, R.J. Witt.Concepts and Applications of Finite Element Analysis, 4th Ed, Wiley, 2002

63