Organisering af kurset

1 2 3 4 5
Kirchhoff og Ohms Operations-forstærker Kondensatorer og Frekvensanalyse af
Thevenin og Norton
Spænding- og Summationsforstærker Spoler. 1. ordens system og
Virkelige kilder
strømdeling og integrator Tidsafhængige 1. ordens
Superposition
Knudepunktsmetoden Ikke-idelle egenskaber kredsløb differential-ligninger.

Forelæsning 4 6 7 8 9 10
Impedans Overføringsfunktioner
Intro til Laplace: Frekvensanalyse og
Billedkredsløb Poler og nulpunkter Større opgave
Differential-ligninger frekvenskarakteristik
Beregninger direkte Zero-state og i Laplace
algebraiske ligninger Bode-plot

Kondensatorer og spoler
i Laplace-domnet. zero-input

Tidsafhængige kredsløb 11 12 13 14 15
Fasekarakteristik
Effektivværdi
Maxi-opgave Maxi-opgave Maxi-opgave Fourierrækker
Introduktion til
maxi-opgave

MM 4: Tidsafhængige kredsløb 2

Kondesator Terminal-lov for kondensator

Mængden af ladninger er givet ved

Eksempler på
forskellige Der lægges sig positive ladninger q = Cv
konstruktioner og på den ene side
størrelser af og strøm er givet som ladning per tid
kondensatoren
dq
i (t ) =
dt
og så følger det at

... og negative ladninger på den dv(t )

anden side. i (t ) = C
dt
Enhed: Farad [F]

6.2 (229)
MM 4: Tidsafhængige kredsløb 3 MM 4: Tidsafhængige kredsløb 4
 Terminal-lov for kondensator RC kredsløb

Eksempel på strøm igennem 5 µF kondensator. v(t ) dv(t )

= −C
R dt
d 1
v(t ) + v(t ) = 0 (269)

dt RC
i
1. ordens differential-ligning har løsningen
Fig 6.4 (230) t
−
v(t ) = Ke RC

dv(t )
i (t ) = C
dt

MM 4: Tidsafhængige kredsløb 5 MM 4: Tidsafhængige kredsløb 6

Tidskonstanten RC kredsløb
Fig 7.3 (272)
dv(t ) VS − v(t )
C =
Tidskonstant [s] Afladning 12 dt3 1 42 R4 3
i i
τ = RC v(t ) = Ke − t τ d 1 V
⇔ v(t ) + v(t ) = S
7.11 (270) i dt RC RC

Løsningen er givet som v(t ) = K1 + K 2 e −t τ

hvor τ = RC og K1 = Vs

Begyndelsesbetingelsen : 0 = v(0) = K1 + K 2 e −0 τ = K1 + K 2
Fig 6.4 (230)
⇔ 0 = VS + K 2 ⇔ K 2 = −VS
MM 4: Tidsafhængige kredsløb 7 MM 4: Tidsafhængige kredsløb 8
 RC kredsløb Spoler

Den samlede løsning er v(t ) = VS − VS e −t τ

di (t )
v(t ) = L
dt
Fig 7.3 (272)
Enhed: Henry [H]

6.8 (234)
MM 4: Tidsafhængige kredsløb 9 MM 4: Tidsafhængige kredsløb 10

Steady State Steady State

Eksempel:
Et RLC kredsløb er i steady state 7.26 Find vc(t) i steady state for t < 0.
0A
når spændingen over
kondensatorerne ikke ændre sig og 6 kΩ
strømmen igennem spolerne ikke ændrer sig

Steady state betyder i praksis,

at kondensatorerne er op- eller afladet.
Alle tre 6 kΩ modstande er i serie i steady state ⇒ spændingsdeling!
Den tilstand har vi typisk før en kontakt vippes, 6
og igen kort tid efter, at kontakten er vippet. vC (t ) = 12 = 4 V for t < 0
6+6+6
MM 4: Tidsafhængige kredsløb 11 MM 4: Tidsafhængige kredsløb 12
 Kontakter Før og efter kontakten vippes
Eksempel:
Vi vil gerne skelne mellem tidspunktet lige før og lige 7.26 Find vc(t) i steady state for t < 0.
efter en kontakt vippes: ic (t )

Tiden 0- er lige før: v(0-) = 7 V

Tiden 0+ er lige efter: i(0+) = 3 A.

For en kondensator gælder altid at v(0-) = v(0+) t<0 : t = 0+ :

For en spole gælder altid at i(0-) = i(0+) Vi fandt vC (t ) = 4 V for t < 0 vC (0 + ) = vC (0 − ) = 4 V
Det skrives vi vC (0 − ) = 4 V 4V
Men iC (0 + ) = = 0.67 mA ≠ iC (0 − )
6 kΩ
Endelig er iC (0 − ) = 0 A
MM 4: Tidsafhængige kredsløb 13 MM 4: Tidsafhængige kredsløb 14

Universal-formlen Universal-formlen

Antag: For alle 1. ordens kredsløb gælder følgende

universal-formel for både strøm og spænding:
1. Vi har et kredsløb med een kondensator, en kontakt og et Her er det vigtigt med 0+ når man regner på
strøm i kondensator / spænding over spole!
antal modstande.

2. Spændingen over kondensatoren er kendt for t = 0+.

3. Kredsløbet er i steady state et stykke tid efter at
(
x(t ) = x(∞) + x(0 + ) − x(∞) e −t τ )
kontakten er vippet (typisk 5τ efter).
hvor x(t) kan være både strøm og
4. Kontakten vippes til tiden t = 0. spænding i både spole og kondensator!

(278)

MM 4: Tidsafhængige kredsløb 15 MM 4: Tidsafhængige kredsløb 16

 Universal-formlen Universal-formlen
Eksempel på anvendelse af universal-formlen: Eksempel på anvendelse af universal-formlen:

7.26 Find vC(t) for t > 0 in the network. Circuit is in steady state. 7.26 Find vC(t) for t > 0 in the network.

Løsningen består af 4 skridt : Til tiden t < 0 er kredsløbet i steady

state.
⇓
+
1. Find vC (0 ) Ingen strøm gennem kondensator.
2. Find vC (∞) ⇓
3. Find τ = RC Ingen strøm gennem modstand i serie
med kondensatoren.
4. Indsæt i universalformlen
⇓
Spændingsfald på 0 V over modstand.
MM 4: Tidsafhængige kredsløb 17 MM 4: Tidsafhængige kredsløb 18

Universal-formlen Universal-formlen
7.26 Find vC(t) for t > 0 in the network. 7.26 Find vc(t) for t > 0 in the network.

Spændingsfald på 0 V over modstand.

τ = RC
⇓
= (2 + 2 + 2) ⋅103 Ω ⋅100 ⋅10 −6 F
vC (0 − ) = 12 V = vC (0 + ) 1442443 14243
R C
Til tiden uendelig er kredsløbet igen i = 0.6 s
steady state.

⇓
Ingen strøm gennem kondensator (
vC (t ) = vC (∞) + vC (0 + ) − vC (∞) e −t τ )
⇓
vC (∞) = 0 V vC (t ) = 0 + (12 − 0)e −t 0.6 = 12e −t 0.6
MM 4: Tidsafhængige kredsløb 19 MM 4: Tidsafhængige kredsløb 20
 2. ordens kredsløb 2. ordens kredsløb
Et kredsløb med to dynamiske elementer: Find
v(t), som kaldes “unforced/natural response”. v 1 t dv
+ ∫ v( x)dx + C = is (t )
R L −∞ dt
c
d 2 v 1 dv v dis
C 2 + + =
Fig 7.14 dt R dt L dt
Omskrivning, som gør tingene lettere:
di (t ) dv(t )
v(t ) = L i (t ) = C 1 1 L
dt dt is (t ) = 0, ω0 = , ζ=
LC 2 R 2C
Så får vi:
v(t ) 1 t dv
+ ∫ v( x)dx + C = is (t ) d 2 v(t ) dv(t )
R L −∞ dt (290)
+ 2ζω 0 + ω02 v(t ) = 0 7.14
2
MM 4: Tidsafhængige kredsløb 24 MM 4: Tidsafhængige kredsløb dt dt 25

2. ordens kredsløb Terminologi

d 2 v(t ) dv(t )
2
+ 2ζω 0 + ω02 v(t ) = 0
dt dt
st
t tid
Vi gætter på en løsning på formen v(t ) = Ke
v(t) naturlig respons
s 2 Ke st + 2ζω 0 sKe st + ω02 Ke st = 0
ω0 naturlig frekvens
og divider derefter med Ke st
ζ dæmpningsfaktor
s 2 + 2ζω0 s + ω02 = 0 7.15

Løsningen er givet ved s1 , s2 de naturlige frekvenser

s Laplace-variablen!
− 2ζω 0 ± 4ζ 2 ω02 − 4ω02 s = −ζω + ω ζ 2 − 1
s= ⇔ 1 0 0

s2 = −ζω 0 − ω0 ζ − 1
2
2
7.17
MM 4: Tidsafhængige kredsløb 26 MM 4: Tidsafhængige kredsløb 27
 2. ordens kredsløb 2. ordens kredsløb

Tilfælde 1: ζ > 1 Tilfælde 2: ζ = 1

De to rødder s1 og s2 er reelle og forskellige. De to rødder s1 og s2 er reelle og ens.

Løsningen bliver Løsningen bliver

v(t ) = K1e −( ζω0 −ω0 ζ 2 −1 ) t

+ K 2 e −( ζω0 + ω0 ζ 2 −1 ) t v(t ) = K1e − ω0t + K 2te − ω0t

Den naturlige respons siges at være “overdæmpet”. Den naturlige respons siges at være “kritisk dæmpet”.

Fig 7.15 Fig 7.15

MM 4: Tidsafhængige kredsløb 28 MM 4: Tidsafhængige kredsløb 29

2. ordens kredsløb

Tilfælde 3: ζ < 1

De to rødder s1 og s2 er komplekse og forskellige.

Løsningen bliver

(
v(t ) = e −ζω0t A1 cos(ω0t 1 − ζ 2 ) + A2 sin(ω0t 1 − ζ 2 ) )
Den naturlige respons siges at være “underdæmpet”.

Fig 7.15

MM 4: Tidsafhængige kredsløb 30