Uvod

Analizom proizvodnih procesa u savremenoj industriji dolo se do podataka da veliki broj radnika radi na poslovima montae. Takoe se pokazalo da trokovi montae nose znaajan deo ukupnih trokova proizvodnje nekih proizvoda (nekada i preko 50%). Otuda robotizacija poslova montae prua velike mogunosti smanjivanja trokova i poveanja produktivnosti. Svakako, i pre pojave robota razvijani su sistemi za automatizaciju montae. Meutim, radilo se o sistemima fiksne automatizacije, isplativim samo pri velikim serijama. Kako se u savremenim uslovima jako istie zahtev za fleksibilnou proizvodnje, to se intenzivno radi na primeni robota u poslovima montae. Pod montaom podrazumevamo spajanje odreenog broja elemenata (to mogu biti prosti delovi ili ve montirani podsklopovi) ime se dobija novi sklop. Ovaj sklop moe biti zavrni sklop ili e pak biti tretiran kao novi podsklop koji ide kao elemenat u dalji proces montae.

1. Robotizovana montaa
Vezivanje (privrivanje) elemenata. Pri formiranju sklopa elementi se mogu meusobno vezivati na razliite naine: zavarivanjem, lemljenjem, lepljenjem, zavrtnjima, zakivcima, razliitim vrstama osiguraa, trenjem, itd. Dopremanje elemenata sklopa. U procesu robotizovane montae vaan inilac je pravilno reenje transporta elemenata, budui da se sklop formira od vie razliitih elemenata. Kao i u operacijama prenoenja i poslovima opsluivanja maina, i u procesu montae javlja se slian zahtev da robot uzme odreeni elemenat sa transportnog sistema kako bi ga u ovom sluaju montirao u sklop. Najjednostavniji sluaj javlja se ukoliko elementi koji dolaze imaju uvek pravilan i poznat poloaj i orijentaciju. Ukoliko se, meutim, elementi skladite nepravilno (ili proizvoljno) rasporeeni, kao to je, na primer, sa zavrtnjima koji su nasuti u kutije, tada je neophodno razviti posebne ureaje koji e ovakve elemente postaviti u pravilan niz sa uvek istom orijentacijom. Ovi ureaji po pravilu se projektuju za samo jedan tip elemenata. Jedan prost primer takvog ureaja je kontejner koji na jednom svom delu ima otvor oblika predmeta koji se nalaze u njemu. Kroz ovako oblikovan otvor mogu proi samo elementi koji su orijentisani jednako kao i on. U kontejneru se elementi stalno meaju ili pak, ceo kontejner vibrira kako bi se obezbedila stalna izmena orijentacije elemenata u njemu. Nakon prolaska kroz otvor elementi se transportuju dalje. Sloeniji problem nastaje ukoliko se dozvoli da elementi stiu do robota rasporeeni nepravilno (proizvoljno). Tada je potreban neki vizuelni sistem koji e odrediti poloaj i orijentaciju elemenata i time robotu omoguiti da elemenat uzme. Sastavljanje. Od elemenata dopremljenih na radno mesto montae formira se traeni sklop. Prvi korak u formiranju sklopa je tzv. sastavljanje. Pod tim pojimom podrazumevamo da odreene elemente dovodimo u kontakt, nakon ega sledi postupak vezivanja. U najjednostavnijim sluajevima sastavljanje se svodi samo na to da se elementi dodirnu i tako dre. Ovo je sluaj ukoliko se vezivanje vri zavarivanjem. Nekada je, meutim, potrebno i da se elementi meusobno pritisnu (u sluaju lepljenja). Ipak, najei i najsloeniji problem javlja se ukoliko se jedan elemenat uvlai u otvor na drugom (engl. peg-in-hole problem).

Postoje dva tipa problema uvlaenja: cilindrini i uglasti problem. Cilindrini problem karakteristian je po tome to su u procesu uvlaenja mogua dva relativna pomeranja: translacija du ose otvora i obrtanje (uvlaenje cilindrinih predmeta u otvor). Za izvrenje operacije uvlaenja neophodno je izvriti pozicioniranje i deliminu orijentaciju predmeta, a za to je neophodan robot sa najmanje 5 stepeni slobode. Ukoliko u toku uvlaenja elimo upravljati i translacijom i obrtanjem, tada je neophodno 6 stepeni slobode. Uglasti problem uvlaenja javlja se kada oblik otvora ne dozvoljava obrtanje predmeta oko uzdune ose. To je sluaj kod etvrtastih i uopte uglastih otvora, kod krunih otvora sa lebom itd. U ovom sluaju mogue je samo jedno relativno pomeranje elemenata. Kako je pri uvlaenju potrebno postii zadatu poziciju uz potpunu orijentaciju predmeta, to je neophodno da robot ima 6 stepeni slobode.

Slika 1. Uvlaenje predmeta u otvor Zadatak uvlaenja predmeta u otvor zahteva veoma precizno dovoenje predmeta u polazni poloaj uvlaenja. Otuda upravljaki sistem mora obezbediti visoku ponovljivost po svih est spoljanjih koordinata tj. po svim stepenima slobode. Neprecizno voenje predmeta dovee do udara u ivice. Ukoliko udar nije jak (dakle nema oteenja) i ukoliko trenje nije veliko, predmet e kliznuti u otvor, u suprotnom se pokuaj uvlaenja zavrava neuspehom. Polazei od ove analize, pri praktinim problemima uvlaenja prave se, kada god je to mogue, zaobljene ivice predmeta ili otvora. Ovakav oblik znatno olakava izvrenje zadatka.

Slika 2. Zaobljene ivice predmeta I otvora

Imajui u vidu da su greke u pozicioniranju i orijentaciji uvek prisutne zakljuujemo da se proces uvlaenja nuno zavrava tako to dolazi do manjeg ili veeg udara nakon ega predmet klizne u otvor. Dakle, u praksi, robot mora popustiti i dozvoliti da se poloaj predmeta sam prilagodi otvoru. Ukoliko je robot upravljan jakim pozicionim servo-sistemom tada e on kruto drati poloaj, poputanje nee biti mogue i predmet e se zaglaviti. Razreenje ovog problema mogue je na dva naina. Prvi nain naziva se aktivnim poputanjem (engl. active compliance) i on zahteva merenje sila kontakta izmeu predmeta i otvora. Merenje ovih sila moe se vriti direktno tj. senzorima na hvataljci. Sile je mogue odrediti i posredno, merenjem momenata i sila u zglobovima robota i odgovarajuim preraunavanjem. Na osnovu izmerenih kontaktnih sila, upravljaki sistem vri korekcije poloaja kako bi se predmet uveo u otvor. Svakako, ovakvo senzorsko voenje mora se obavljati u realnom vremenu. Koncepcija aktivnog poputanja zahteva sloen senzorski i sloen upravljaki sistem. Zato se esto pribegava metodama tzv. pasivnog poputanja (engl. passive compliance). Tada se, izmeu poslednjeg segmenta robotske ruke i same hvataljke, umee elastina struktura (adapter) koja omoguava mala pomeranja hvataljke u odnosu na ruku. Tako se ruka moe kruto kretati pozicionim servosistemom, a hvataljka e se (zajedno sa predmetom) pod dejstvom kontaktnih sila prilagoavati otvoru. Funkcionisanje ovog sistema prikazano je na slici. Elastina struktura sastoji se od dve sekcije pri emu, grubo reeno, jedna ispravlja bonu translatornu greku (translacija ustranu), a druga ugaonu greku. Prikazani ureaj poznat je i pod engleskim nazivom remote centre compliance (RCC).

Slika 3. Pasivno poputanje Projektovanje. Ako se ima u vidu robotizovana montaa, tada se ve u fazi projektovanja sklopa (posmatrajui strukturu sklopa koji se montira) mora voditi rauna o mogunostima robotskih sistema. Jedan od zahteva koji se postavljaju je smanjivanje broja elementarnih komponenata koje ulaze u proces montae. Zato se, po mogunosti, ak i sloeniji elementi prave u jednom komadu umesto da se dobijaju sastavljanjem prostijih. Ako to nije mogue, tada se pokuava da se pojedini elementi spoje jo u procesu proizvodnje, pa onda u montau ulaze ve spojeni, dakle kao jedna celina. Same sklopove koji se montiraju treba projektovati tako da imaju strukturu koja olakava robotizaciju. Jedan od primera je slojevita struktura (slika 62a), kod koje se elementi slau jedan na drugi. Poeljno je i da se nain vezivanja (privrivanja) prilagodi robotizaciji. U sluaju

slojevite strukture pogodno bi bilo lepljenje, a ako je proizvod takav da mora imati mogunost demontae, tada bi bilo pogodno povezivanje jednim zavrtnjem kroz sve elemente.

Slika 4. Razliite strukture sklopova Druga pogodna struktura je struktura sa baznim elementom (slika 4 b), gde je jedan element baza na koju se montiraju ostali. Ovoj strukturi je funkcionalno slina i struktura sa ramom (okvirom) (slika 4 c). U takvim strukturama javlja se jedan elemenat-ram ija je jedina uloga da mehaniki povezuje i nosi ostale elemente. Konano, treba spomenuti i modularni koncept projektovanja. Taj pristup predvia da se razliitim kombinovanjem odreenih podsklopova dobijaju razliiri proizvodi.

1.1. Vetaka inteligencija.

Zadaci montae mogu biti pripremljeni i programirani tako da su sve operacije u potpunosti definisane, kao i njihov redosled. Meutim, zahtevi za poveanjem fleksibilnosti doveli su do formulisanja zadatka montae u programskom obliku. Tada se robotu daje nalog da izvri odreeni zadatak montae, a upravljaki sistem sam odreuje redosled operacija pri montai. Da bi robot mogao prihvatiti i izvravati ovakve zadatke, on mora na strategijskom nivou upravljanja imati sistem za reavanje problema zasnovan na metodama vetake inteligencije.

1.2. Geometrijska konfiguracija robota za montau.

Na osnovu istraivanja montanih operacija u smislu pravca procesa spajanja ustanovljeno je da je vertikalni pravac montae najei. Druga kretanja potrebna za vrenje montanih operacija su zahvati hvatanja i prenoenja delova koji obezbeuju dovoenje delova iz skladita u poziciju pre montae. U principu nelinearna i nevertikalna kretanja su mnogo rea od linearnih i vertikalnih kretanja. Prema tome bi idealna konfiguracija robota za montane poslove bila ona koja poseduje vertikalno kretanje koje moe opsluivati datu horizontalnu povrinu. Kartezijanska i kranska konfiguracija zadovoljava taj kriterijum ali je takoe pogodan i SCARA tip robota. Cilindrina konfiguracija robota takoe omoguuje rad u horizontalnoj ravni a prednost im je to jednostavnom ekspanzijom izvravaju horizontalne pokrete. Iako kartezijanska i kranska konfiguracija robota najvie odgovaraju ustanovljenim osobinama montanih zahvata, veoma je popularna antropoidna konfiguracija robota u robotizovanoj montai.. Postoje vie razloga za to, a dva najvanija su:

Projektovana je da zameni ljudsku ruku (rame i lakat), tako da se teoretski moe primeniti u montai bez veih izmena radnih mesta; Radni prostor joj je sveobuhvatniji nego kod kartezijanske, kranske ili SCARA konfiguracije u smislu da moe vriti montau sa prednje strane baznog dela dok su komponente razmetene sa strane ili iza baznog dela. Kartezijanski roboti su po strukturi vri od robota sa rotacionim zglobovima, ali jo uvek manje kruti od kranske konfiguracije robota. Roboti polarne konfiguracije su obino namenjeni za vee nosivosti i retko se sreu u montanim poslovima. Pri odluivanju za odreenu konfiguraciju robota potrebno je uzeti u razmatranje sa jedne strane objektivne tehnoloke razloge (npr. nosivost, ponovljivost, radni prostor) i subjektivne razloge kao to su cena, eventualna prethodna iskustva sa nekim proizvoaima i druge uslove nabavke.

1.3. Vreme za obavljanje montane operacije.

Roboti obino sporije izvravaju montane operacije nego ljudi, a znatno sporije od namenskih maina. Meutim, kada se posmatra dui period, npr. jedna smena, robot je u veini sluajeva produktivniji od ljudi zbog varijacija u ljudskom radu, zamora, fiziolokih potreba i dr. Potrebno vreme za obavljanje montane operacije zavisi od duina pojedinih pokreta, broja osa potrebnih za ostvarenje tog kretanja i od konfiguracije robota. U specifikaciji robota se navodi i maksimalna brzina kojom moe da vri operacije, meutim ako su u pitanju krai pokreti, robot ne moe da ostvari deklarisanu brzinu zbog vremena potrebnog za ubrzanje i usporenje. Postoji razvijena metoda za proraunavanje vremena potrebnog za obavljanje montae pomou robota, nazvana RTM (Robot Time and Motion). Na osnovu nje je mogue unapred odrediti vreme trajanja ciklusa montae, odnosno vriti poreenje razliitih robota, na bazi produktivnosti. Montaa pomou robota se uglavnom sree u dva vida: montaa bez vizuelne povratne sprege, montaa sa vizualnom povratnom spregom. Industrijski roboti u montanim sistemima mogu se koristiti: za dovoenje delova u radnu poziciju - rukovanje materijalom na radnom mestu (u tom sluaju robot ne obavlja direktno montau ve samo dovodi predmete rada do radne pozicije dok neposredno spajanje obavlja neki drugi ureaj); za spajanje - u ovom sluaju robot direktno realizuje montau; za kontrolu - roboti se koriste za merenje odreenih dimenzija, oblika, teina, a posebnu oblast primene predstavljaju industrijski roboti u sprezi raunarskom vizijom gde robot slui za odstranjivanje delova koje je vizija uoila da ne odgovaraju postavljenim zadacima; za povezivanje tehnikih sistema gde robot slui za prenoenje predmeta rada sa jednog na drugi tehnoloki sistem. Tu razlikujemo dva sluaja: robot je postavljen na ini, a du njegovog radnog prostora postavljeno je vie tehnolokih sistema,

koristi se posebna vrsta mobilnih robota tzv. automatski voena vozila (AGV - Automated Guided Vehicles) ili robocar koja su u stanju da se samostalno kreu po proizvodnoj hali i da na sebi nose predmete rada po odreenom redosledu do odreenih radnih mesta; za skladitenje - robot se koristi za odlaganje predmeta rada nakon montae u palete, na izlazne konvejere ili posebna skladita.

Primena robota za spajanje moe biti na direktan ili indirektan nain. Roboti se primenjuju za direktno realizovanje montae u sledeim procesima: lepljenje i zalivanje rastopljenim materijalima; ostvarivanje navojne veze ako je prenik navoja manji od 6 mm; presovanje jednog dela u rupu ili ljeb drugog dela. Za ovaj proces potrebno je ostvariti znatnu aksijalnu silu pa je neophodan specijalan alat ili hvataljka kojom rukuje robot; spajanje dve komponente nakon elastine deformacije jedne ili obe komponente. Za montau je potrebna samo mala aksijalna sila i precizno pozicioniranje obe komponente; montaa spajalicama (heftalicama). Robot uzima pitolj sa spajalicama i vri spajanje; zavarivanje (luno, takasto, lasersko). Roboti indirektno uestvuju u montai u sledeim procesima: ostvarivanje navojnih veza ako je prenik navoja vei od 6 mm. Roboti se koriste za dovoenje komponenti u eljeni meusobni odnos i za aktiviranje pneumatskih ili elektrinih uvrtaa; zakivanje zakivcima; lemljenje meko i tvrdo; injektiranje metala ili plastike pri emu se pojedine komponente ubacuju u kalup gde se vri njihovo spajanje; frikciono zavarivanje; ultrazvuno zavarivanje. Mogue je izvriti gradaciju zadataka koje obavljaju roboti u montai prema sloenosti upravljakog sistema robota potrebnog za uspeno izvravanje odgovarajuih radnih zadataka. Najprostiji zadaci su hvatanje i premetanje delova, a meu najsloenije zadatke spada luno zavarivanje zbog mnotva senzora potrebnih za kvalitetno obavljanje zadatka. to se tie montae, roboti tu pruaju velike mogunosti u smislu fleksibilnosti, odnosno montae razliitih proizvoda. Moemo rei da roboti pri tome ne postavljaju nikakva ogranienja. Naime, oni, u principu, mogu obavljati montau bilo ega, kao i ovek. Ogranienja, meutim, ipak postoje i nisu mala. Ona potiu od tehnoloke nesavrenosti robotskog sistema. Nesavrenost se pojavljuje i u hardveru sistema (mehanika konstrukcija, motori i prenosni sistemi, hvataljke, senzori, mikroprocesor) i u softveru (upravljaki programi). Ogranienja su tolika da se poslovi montae smatraju najsloenijim poslovima za robotizaciju. Ipak, brz razvoj tehnologije omoguava irenje primene robota u ovoj oblasti. Slika 4. daje izgled montae glava automobilskih motora pomou tri robota PUMA. Uglavnom se radi o montai usisnih i izduvnih ventila, ubacivanju kompleta opruga i osiguravanju. Ovakve

i sline linije montae delova automotora realizovane su kod FIAT-a, General Motors-a, FORDa, NISSAN-a i drugih znaajnih proizvoaa automobila.

Slika 4. Montaa automotora pomou robota Slika 5 prikazuje shematski crte kompletnog montanog stola, opremljenog robotom SCARA firme HIRATA - Japan, koji se moe koristiti za montane radove pojedinih sitnijih sklopova na radnim mestima du montane linije sa transportnom trakom. Delovi za montau se donose u specijalnim pljosnatim paletama, koje se stavljaju u automatske arere na levoj strani stola. Ovi areri automatski izbacuju na radno mesto po dve palete, iz kojih robot uzima delove i vri montau. Kada se palete isprazne, sklanjaju se, a na njihovo mesto dolaze dve nove, pune delova.

Slika 5. Kompletan montani sto sa robotom (HIRATA-Japan)

Slika 6. Radna stanica sa dva robota

Slika 7. Jedna montana linija sa robotima (koristi 11 montanih robota malih dimenzija)

2. Roboti u kontroli proizvoda

U prethodnom izlaganju posmatrali smo korienje robota u razliitim delovima proizvodnog procesa, poevi od prometa radnog materijala i meuproizvoda, pa do postupaka obrade i montae. Konano, ostaje da se objasni mogunost korienja robota u zavrnom delu procesa proizvodnje - kontroli proizvoda. Postupke kontrole moemo podeliti u dve osnovne grupe: 1. Kontrola geometrijskih i fizikih osobina i 2. Funkcionalna kontrola. U prvu grupu spada kontrola dimenzija, teine, kvaliteta povrine, itd. U drugu grupu spada, na primer, ispitivanje karakteristika tranzistora, kontrola otpornosti namotaja ice, kontrola sijalica, i slino. Kontrola geometrijskih i fizikih osobina vri se razliitim vrstama senzora. Navedimo nekoliko primera. Oblik i dimenzije proizvoda mogu se kontrolisati razliitim vrstama vizuelnih sistema. Pored oblika i dimenzija vizuelni sistemi mogu ispitivati i kvalitet obrade povrine predmeta. Laserski optiki senzori koriste se za ispitivanje kvaliteta povrine. Laseri se mogu koristiti i za kontrolu dimenzija, na primer, debljina ice kontrolie se posmatranjem spektra dobijenog difrakcijom laserskog snopa. Teina proizvoda kontrolie se korienjem razliitih vrsta vaga. U cilju merenja sile, vage mogu imati merne trake ili neki drugi senzor. Defekti unutar materijala mogu se detektovati ultrazvunim senzorskim ureajima. Funkcionalna kontrola proizvoda podrazumeva testiranje onih specifinih karakteristika koje odreuju namenu i upotrebu proizvoda (funkcionalne karakteristike). Ureaji za testiranje mogu biti razliite sloenosti. Nekada je to samo ampermetar ili ommetar, kao to je sluaj pri ispitivanju otpornosti ica i kablova. Jo prostiji primer je fotoelija kojom se ispituje da li sijalica svetli ili ne. Nekada je, meutim, potrebna sloena merna oprema za testiranje funkcije proizvoda. Kao primer moemo uzeti ureaj za ispitivanje elektrinih kola na tampanoj ploi. Automatizacija kontrole proizvoda sadri automatsko detektovanje neispravnih predmeta i njihovo automatsko odstranjivanje sa pokretne trake. Mada se ovi poslovi mogu izvesti i u obliku tzv. fiksne automatizacije, obratiemo panju na fleksibilni sistem koji koristi robote. Kod kontrole geometrijskih i fizikih karakteristika, robot moe nositi merni ureaj i usmeravati ga prema proizvodu (na ona mesta gde je to potrebno). Tako se mogu detektovati nepravilnosti povrina (laserom ili kamerom), dimenzije (kamerom ili taktilnim senzorom), defekti unutar materijala (ultrazvukom), itd. Ovakav postupak primenjuje se kod proizvoda veih dimenzija i to onda kada merni ureaji nisu previe teki ili kabasti. Ako su merni ureaji nepogodni za noenje, a proizvodi relativno manji, tada se robot koristi da uhvati predmet i prinese ga mernom ureaju. Sline pristupe sreemo i kod funkcionalne kontrole proizvoda. Na primer, otpornost velikog namotaja ice moe se ispitati na sledei nain. Robot na svom kraju nosi ommetar, koji kao prikljuke koristi par tipaljki. Ureaj se prinosi namotaju ice, tipaljkama hvataju krajevi i tako meri otpornost.

Druga mogunost je da robot uzme proizvod sa pokretne trake i stavi ga u ureaj za testiranje. Ovo se koristi kod manjih proizvoda koji zahtevaju sloenu mernu opremu. Nakon kontrole odstranjuju se neispravni proizvodi, i to korienjem robota ili, u sluaju veih predmeta, nekim drugim, posebnim sistemom.