Zbirka Rijesenih Zadataka

.
Kurtanjek: PBF Mjerenja i automatizacija 2007/2008 1

Sveuilite u Zagrebu
Prehrambeno-biotehnoloki
fakultet

Prof. dr.sc. elimir Kurtanjek

Zbirka rijeenih zadataka iz Mjerenja i
automatizacije procesa

Bolonjski moduli PB29 i PT29

2007-2008

. Kurtanjek: PBF Mjerenja i automatizacija 2007/2008 2

Predgovor

Zbirka rijeenih zadataka namijenjena je studentima biotehnologije i
prehrambene tehnologije Prehrambeno-biotehnolokog fakulteta koji su
upisali module PB29 i PT29. Zbirka ima dva dijela, 10 zadataka iz Mjerenja i
10 zadataka iz Automatizacije.

Naglasak u zadacima iz mjerenja je na postavljanju jednostavnih bilanci
tehnolokih procesa i analizu mjerenih podataka i naroito mjernih pogreaka.

Zadaci iz Automatizacije su usmjereni na analizu jednostavnih dinamikih
pojava regulacije sustava prvog i drugog stupnja. Za rjeavanje zadataka iz
Automatizacije potrebno je koristiti Laplaceove tablice koje se nalaze na
Internet stranicama predmeta.

Za pripremu ispita potrebno je uz zadatke koristiti predavanja u obliku skripte
i Power Point prezentacije koje se takoer nalaze na Internet stranicama
predmeta.

Prof. dr.sc. elimir Kurtanjek
Zadatak 1.

U protonom kemijskom reaktoru odvijaju se dvije paralelne reakcije prvog reda.
Reaktor se napaja reaktantom A. Proces je opremljen s 4 mjerna ureaja, za mjerenje
volumnog protoka q (L/min), i kemijskog sastava izlaznog toka c
A
(mol/L), c
B
(mol/L)
i c
C
(mol/L).

Instrument za mjerenje protoka ima mjerni opseg [0 - 10 L/min] i klase tonosti Kl =
0,5 % a instrument za mjerenje koncentracije ima mjerni opseg [0 20 mol/L] i klasu
tonosti 0,1 %. Izmjereni su slijedei podaci: volumen reaktora V = 5 L, protok q =
2,5 L/min i sastav c
A
= 0,1 mol/L, c
B
= 4 mol/L i c
C
= 3 mol/L.

1a
(3%)
Izraunajte koeficijente brzine reakcija k
1
= k
2
=
1b
(2%)
Izraunajte koncentraciju reaktanta u ulaznom toku c
Au
=
1c
(10%)
Izraunajte maksimalne relativne pogreke koeficijenta
brzina reakcije
k
1
%= k
2
%=
1d
(10%)
Izraunajte maksimalne relativne pogreke ulazne
koncentracije
c
Au
%=

Rjeenje:

AD 1a) Koeficijente brzina reakcija odredimo iz bilanci produkata B i C:

A C
A B
c k V c q
c k V c q
+ =
+ =
2
1
0
0

Uvrstimo izmjerene podatke:

0 1 , 0 5 3 5 , 2
0 1 , 0 5 4 5 , 2
2
1
= +
= +
k
k

Rjeenja su koeficijenti brzina reakcija:

1
2
1
1
min 15
5 , 0
3 5 , 2
min 20
5 , 0
4 5 , 2

=
= =
= k k

AD 1b) Koncentraciju reaktanta u ulaznom toku odredimo iz bilance reaktanta A

0
2 1
=
A A A Au
c k V c k V c q c q

q
c
A
c
B c
C
A

B

C

r
1
r
2

A A A Au
c k
q
V
c k
q
V
c c + + =
2 1

Uvrstimo rezultate mjerenja:

mol c
Au
1 , 7 3 4 1 , 0 = + + =
AD 1c)

Prvo odredimo maksimalne pogreke mjerenih veliina na osnovu klasa tonosti
instrumenata.

L mol
MO Kl
c
L
MO Kl
q
V
/ 04 , 0
100
20 2 , 0
100
max
min / 05 , 0
100
10 5 , 0
100
max
=
=
=
=

Maksimalnu pogreku koeficijenta brzine reakcije odredimo razvojem izraza po
pogrekama mjerenih veliina

A
A
B
B
A A
B
c
c
c
V
q
c
c V
q
c
c
V
q
k +
=
2
1
max
6 , 8 8 2 , 0 4 , 0 04 , 0
1 , 0
4
5
5 , 2
04 , 0
1 , 0 5
5 , 2
1 , 0
4
5
05 , 0
max
2
1
= + + = +
+ = k
maksimalna relativna pogreka koeficijenta brzine reakcije je:
% 43 100
20
6 , 8
% max
1
= = k
Za drugi koeficijent ponovimo isti postupak:
A
A
C
C
A A
C
c
c
c
V
q
c
c V
q
c
c
V
q
k +
=
2
2
max
5 , 6 6 2 , 0 3 , 0 04 , 0
1 , 0
3
5
5 , 2
04 , 0
1 , 0 5
5 , 2
1 , 0
3
5
05 , 0
max
2
2
= + + = +
+ = k
% 3 , 43 100
15
5 , 6
% max
2
= = k

AD 1d)

Maksimalnu pogreku ulazne koncentracije odredimo razvojem izraza

( )
(
+ + =
2 1
1 k k
q
V
c c
A Au
s obzirom na pogreke mjerenih podataka i procijenjenih
pogreaka koeficijenata brzina reakcija

( ) ( ) ( )
(
+ +
(
+ +
(
+ + =
2 1 2 1
2
2 1
1 max k k
q
V
c q k k
q
V
c k k
q
V
c c
A A A Au

( ) ( ) ( )
(
+ +
(
+ +
(
+ + = 5 , 6 6 , 8
5 , 2
5
1 , 0 05 , 0 15 20
5 , 2
5
1 , 0 15 20
5 , 2
5
1 04 , 0 max
2
Au
c

max c
Au
= % 5 , 84 100
1 , 7
6
=

Zadatak 2

Neki mjerni ureaj ima nelinearnu statiku karakteristiku danu funkcijom
y(x)=b
0
+b
1
x
2
.
(a 10) Izvedite izraze za procjenu parametara b
0
i b
1
metodom najmanjih kvadrata.
(b 10) Procijenite parametre b
0
i b
1
za slijedee izmjerene vrijednosti ulaznih i
izlaznih veliina tijekom umjeravanja instrumenta:

x 0 1,5 3 5 6 8
y 1 3 6,5 14 20 35
AD a)

Prvo definiramo prividnu pogreku za mjerni signal:

( )
2
1 0 i i i
x b b y + =

Na osnovu pogreke definiramo varijancu:

( )
2
6
1
2
1 0
1
2 2
4
1
2
1

=
=
=
=
=
i
i i
N i
i
i
x b b y
N
s

Parametre procijenimo minimizacijom varijance. Nuni uvjeti minimuma su:

0 0
2
1
2
0
=
s
b
s
b

Odredimo izraze za derivacije:

( )
( )
( ) ( ) 0 1
2
2
2
1
2
1
1
2
1 0
2
2
1 0
1 0
1
2
2
1 0
0
2
0
=
=
(

=
=
=
=
=
=
N i
i
i i
i i
N i
i
N i
i
i i
x b b y
N
x b b y
b N
x b b y
N b
s
b

( )
( )
( ) ( ) 0
2
2
2
1
2
1
2
1
2
1 0
2
2
1 0
1 1
1
2
2
1 0
1
2
1
=
=
(

=
=
=
=
=
=
i
N i
i
i i
i i
N i
i
N i
i
i i
x x b b y
N
x b b y
b N
x b b y
N b
s
b

Pojednostavnimo izraze za derivacije:

( ) 0
1
2
1 0
=
=
=
N i
i
i i
x b b y
( ) 0
1
2 2
1 0
=
=
=
N i
i
i i i
x x b b y
Razdvojimo nepoznanice i poznate podatke:

= =
= +
N
i
i
N
i
i
y x b b N
1 1
2
1 0

= = =
= +
N
i
i i
N
i
i
N
i
i
x y x b x b
1
2
1
4
1
1
2
0

Podijelimo svaku jednadbu s brojem mjerenja N i uvedemo izraze za srednje
vrijednosti:
y b x b = +
1
2
0

2
1
4
0
2
x y b x b x = +
Sustav jednadbi moe se napisati u matrinom obliku:

|
|
\
|
=
|
|
\
|
|
|
\
|
2
1
0
4 2
2
1
x y
y
b
b
x x
x

Rijeimo sustav Cramerovim pravilom. Determinante su:

( )
2
2 4
0
x x D = ( )
2 2 4
1
x y x x y D =
2 2
2
x y x y D =

Rjeenje su optimalne procjene parametara:

0
1
0
D
D
b =
0
2
1
D
D
b =

( ) ( ) ( ) ( )
( )
2
2 4
2 2 4
0
x x
x y x x y
b

=
( ) ( ) ( )
( )
2
2 4
2 2
1
x x
x y x y
b

=

AD b)

Izraunajmo pojedine srednje vrijednosti:

( ) 542 , 562 25 , 13 18 , 1017 7083 , 22
2 4 2
= = = = x y y x x
Uvrtavanjem dobiju se vrijednosti determinanata:
656 , 261 213 , 703 509 , 501
2 1 0
= = = D D D

i procjena parametara: 521738 , 0 40219 , 1
1 0
= = b b

Zadatak 3.
Razlika temperature uzorka A i B mjeri se termolankom u spoju s mV-
metrom. Ukupni otpor vodia je R
v
a unutarnji otpor mV-metra je R
u
. Kalibracijska
karakteristika termolanka je
2
t t EMS + = Vrijednosti parametara su
= 0,004 mV K
-1
, = 1,76 10
-5
mV K
-2
, otpori imaju vrijednosti Rv = 20 i
Ru = 300 .

a(5) Odredite razliku temperature t
B
t
A
i temperaturu t
B
ako je izmjeren napon na
instrumentu V = 400 mV a temperatura na mjernom mjestu A je 0,5
0
C.
b(10) Kolika je relativna pogreka mjerenja razlike temperature ako je instrument za
mjerenje pada napona mjernog opsega 0 10 mV i klase tonosti 0,01 %.
c(10) Kolika je relativna pogreka mjerenja razlike temperature ako se osim
pogreke instrumenta mV-metra uzme u obzir i pogreka odreivanja otpora
-metrom klase tonosti 0,1% s mjernim opsegom od 0-1 k . Da li je vanija
pogreka instrumenta za mjerenje pada napona (mV-metra) ili instrumenta za
mjerenje otpora ( -metra)?
Rjeenje:
AD a) Razliku temperatura odredimo iz EMS na osnovu izmjerenog pada napona V
na unutarnjem otporu mV-metra:

u
v u
R
R R
EMS
V
+
=
Razliku temperature t odredimo rjeavanjem jednadbe odreene statikom
karakteristikom termolanka:

( )
2
t t
R
R R V
EMS
u
v u
+ =
+
=
Uvrstimo podatke i izmjerenu vrijednost pada napona V i rijeimo jednadbu:

( )
2 5
10 76 , 1 004 , 0 426669 , 0
300
300 20 1000 / 400
t t + = =
+

mV
R
u
R
v
m
A
B

Zadatak 4.

1(25). Razina kapljevine mjeri se otpornikim termometrom u spoju s
Wheastoneovim mjernim mostom.

Otpornici u mostu imaju slijedee
vrijednosti:
R
A
=200 , R
B
= 250 , R
P
= x 300 ,
R
0
= 150 ,
[ ] 1 ,
0
x x , ( ) h R R
h
+ = 1
0
; =
0,320 m
-1
,
x je relativni poloaj kliznika, h je
razina u metrima, N je nul-instrument,
napon baterije je E
0
= 10 V.

2a(5) Odredite x
0
i razinu ako je
izmjerena vrijednost x = 0,45.
2b(5) Odredite mjerni opseg
pretvornika razine.
2c(10) Kolika je maksimalna pogreka
mjerenja razine ako su
maksimalne pogreke pojedinih
otpora 2
2d(5) Koja je klasa tonosti mjerenja
razine?

AD a) Ravnotea mjernog mosta odreena je izrazom:
B P h A
R R R R =
Minimalan otkolon kliznika potenciometra x odredimo pri najmanjoj razini, za h=0.
Vrijednost otpora mjernog pretvornika je: ( ) = = = 150 0
0
R h R
h

Uvrstimo u izraz za ravnoteu mjernog mosta:

250 300 150 200
0
= x odavdje je vrijednost x
0
= 0,4
AD b) Mjerno opseg je odreen maksimalnim otklonom potenciometra x=1

( ) ( )
B P h A
R x R h R R = = 1
max

uvrstimo vrijednosti ( ) 250 1 300 321 , 0 1 150 200
max
= + h dobije se h
max
=4,67 m

AD c) Da izraunamo mjernu pogreku razine moramo izraziti razinu otporima u
mjernom mostu:

( )
A
B P
R R
R R
h
= +
0
1
Maksimalnu pogreku odredimo zbrojem pozitivnih lanova Taylorovog razvoja:

0
2
0
0
0
2
0 0
max R
R
R R
R
R R
R R
R
R
R
R
R
R
h
B P
A
B P
B
P
P
B

+ + =
R
P
R
A
R
h
h

R
B
x

E
0
N

Mjerenje razine otpornikom metodom
i Wheastonovim mjernim mostom
Budui da su pogreke pojedinih optpora jednaka izraz se moe pojednostavniti:

R
R R
R R
R R
R R
R R
R
R R
R
h
A
B P
A
B P
A
P
A
B

|
|
\
|
=
2
0 0
2
0 0
1
max

Uvrstimo vrijednosti otpora na gornjoj granici mjernog opsega i iznos pogreke
pojeding otpora:

m h 3 , 0 2
150 200
250 300
150 200
250 300
200 150
300
200 150
250
320 , 0
1
max
2 2
= |
\
|
=

AD d) Klasa tonosti mjernog otpornikog pretvornika razine je:

% 4 , 6 100
67 , 4
3 , 0
100
max
max
= =
=
h
h
Kl

Zadatak 5.

Odredite kalibracijski pravac za mjerni sustav s linearnom statikom
karakteristikom.

x k l y + =

Izmjereni podaci dani su u tablici:

x 0,1 2,5 3,7 4,5 5,2 6,4 7,2 8,4 9,1 9,8
y 0,25 4,8 7,8 8,6 12,1 13,5 14,8 17,5 19,1 19,9

a(15) Odredite kalibracijski pravac primjenom metode najmanjih kvadrata.
b(10) Odredite prividne pogreke, srednju relativnu postotnu pogreku, i klasu
tonosti instrumenta na osnovu kalibracije.
c(10) Primjenom programa Statistica odredite grafiki prikaz 95% interval
pouzdanosti kalibracije.
d(10) Iz grafikog prikaza pouzdanosti kalibracije odredite intervale pouzdanosti
vrijednost mjerene veliine x za slijedee izmjerene vrijednosti mjernog
signala y, y=0,5; y=8 i y=18.

AD a) Koeficijent smjera regresijskog pravca odreen je izrazom:

x x x x
x y x y
k

=
Prvo izraunamo srednje vrijednosti izmjerenih podataka:

69 . 5
1
1
= =

=
N
i
i
x
N
x 835 . 11
1
1
= =

=
N
i
i
y
N
y
zatim izraunamo srednje vrijednosti produkata:

1295 . 85
1
1
= =

=
N
i
i i
x y
N
x y 945 . 40
1
1
= =

=
N
i
i i
x x
N
x x

uvrstimo u izraz za nagib

07592 . 2
69 . 5 69 . 5 945 . 40
69 . 5 835 . 11 1295 . 85
=

= k

x y
mjerni
sustav
mjerena
veliina
mjerni
signal
Odsjeak na ordinati odredimo iz uvjeta da kalibracijski pravac prolazi kroz teite
podataka, srednju vrijednost ulaznih i izlaznih podataka:

0230158 . 0 69 . 5 07592 . 2 835 . 11 = = = x k y l

AD b) Prividne pogreke izraunamo kao razliku pojedine vrijednosti mjernog
signala i vrijednosti iz kalibracije

i i i
x k l y =
Za prvi podatak: 0193922 , 0 1 , 0 07592 , 2 0230158 , 0 25 , 0
1
= =
Na isti nain se odrede ostale prividne pogreke:

x
0,1 2,5 3,7 4,5 5,2 6,4 7,2 8,4 9,1 9,8
y
0,25 4,8 7.8 8,6 12,1 13,5 14,8 17,5 19,1 19,9
y
0.02 -0.41 0.1 -0.76 1.28 0.19 -0.17 0.04 0.19 -0.47

Srednju relativnu pogreku izraunamo prema izrazu:

% 318 , 4 100
9 . 19
47 . 0
.......
8 , 4
41 , 0
25 , 0
02 , 0
10
1
100
1
%
1
= |
\
|
+ + + =
=

=
N
i i
i
y N

Klasa tonosti se procijeni iz maksimalne prividne pogreke max i mjernog
opsega MO:

max = 1,282 M.O.=19,9 Klasa tonosti = (1,282/19,9)100=6,4 %

AD c) Otvorimo prograram Statistica, upiemo podatke u dva stupca, x, i y, i
primijenimo program za grafiki prikaz s opcijom za linearnu regresiju i 95%
interval pouzdanosti. Rezultat prikazujemo grafiki:
Kalibracijski pravac
Scatterplot (kalibracija 10v*10c)
Y = 0.023+2.0759*x; 0.95 Conf.Int.
0 2 4 6 8 10
X
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Y


AD d)

Intervale pouzdanosti s razinom signifikantnosti 95 % mjerene veliine odredimo iz
grafikog prikaza.

Prvo izraunamo vrijednosti mjerene veliine iz kalibracijskog pravca za izmjerene
vrijednosti signala y =0,5; 8 i 18.

( ) ( ) 0230158 , 0
07592 , 2
1 1
= = y l y
k
x

Dobije se: x=0,229; x=3,8426 x=8,659

Iz grafikona procijenimo slijedee 95% intervale:
x= (0,229 0,38); x=(3,8426 0,22); x=(8,659 0,3);

Observed Values vs. Residuals
Dependent variable: X
0 2 4 6 8 10
Observed Values
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.0
0.2
0.4
R
e
s
i
d
u
a
l
s
95% confidence

Zadatak 6.
Kinetika enzimske reakcije mjeri se spektrometrijski u kiveti tijekom 28
sekundi od poetne koncentracije supstrata od 100 mmol L
-1
. Vrijednosti
koncentracije zapisivani su u vremenskim razmacima od 2 sekunde i prikazani su
grafiki a numerike vrijednosti su dane u tablici.

Slika. 1. Grafiki prikaz eksperimentalnih podataka mjerene koncentracije

Raspodjela koncentracije tijekom eksperimenta pokazuje sporu promjenu u poetku
za velike koncentracije supstrata, a zatim nagli pad koncentracije u podruju manjih
koncentracija. Na osnovu ovog zapaanja pretpostavljeno je da se radi o kinetici s
inhibicijom supstratom i zadatak je procijeniti kinetike parametre u izrazu:

( )
I
s
s S
s
m s
K
c
c K
c
v c v
2
+ +
=
a) Lineariziraje kinetiki model i definirajte matrice podataka za procjenu
parametara primjenom metode najmanjih kvadrata.
b) Procijenite parametre lineariziranog modela i izraunajte kinetike parametre.
c) Usporedite rezultate procjene s eksperimentalnim podacima.

Rjeenje:

AD a) Kinetiki model lineariziramo odreivanjem reciprone brzine reakcije
(Lineweaver-Burk-ov pravac):

( )
s
I S s m
s
m s
c
K K c v
K
v c v

+ + =
1 1 1 1

odnosno kao linearnu funkciju redefiniranih varijabli i parametara. Linearna
funkcija glasi:
t/s 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28
c
S
100 96,3 92,5 88,5 84,4 80,1 75,6 70,8 65,8 60,4 54,5 48,1 41 32,5 22,4
c
s

Redni broj eksperimentalnog podatka
2 2 1 1 0
x b x b b y + + =
sa slijedeim definiranim varijablama:

( )
s
s s
c x
c
x
c v
y = = =
2 1
1 1

i novim parametrima:

I S m
S
m
K K
b
v
K
b
v
b
= = =
1 1
2 1 0

AD b)

Na osnovu lineariziranog modela definiramo slijedee matrice podataka

|
|
|
\
|
|
|
|
|
|
\
|
=
|
|
|
|
|
\
|
2
1
0
2 , 16 1 , 16
2 , 2 1 , 2
2 , 1 1 , 1
15
2
1
1
... ... ...
1
1
...
b
b
b
x x
x x
x x
y
y
y

Uvrstimo izmjerene podatke i dobijemo:

Parametri se procijene metodom najmanjih kvadrata:

( ) Y X X X b =

T T
1

Za izraunavanje matrinih operacija najbolje je upotrijebiti raunalni
program, na primjer kao to su Mathematica ili MatLab.

Prvo izraunamo produkt transponirane matrice ulaznih podataka


Matrica je nesingularna i moe se odrediti inverzna matrica

Mnoenjem inverzne matrice i produkta transponirane matrice ulaznih
podataka X i izlaznih podataka Y dobiju se vektor parametara b
0
, b
1
i b
2
:

Kinetiki parametri se izraunaju iz relacija lineariziranog modela:

3
1
1
2
1
1
b
b
K
b
b
K
b
v
I S m
= = =

Uvrtavanjem dobiju se kinetiki parametri:

1 1 1 1
max
0542 , 10 5545 , 4 8795 , 19

= = = L mmol K L mmol K s L mmol v
I S

AD c)
Tonost procijenjenih parametara moemo provjeriti tako da procjene
parametara uvrstimo u bilancu za supstrat i njezinom integracijom
usporedimo eksperimentalne vrijednosti koncentracija i izraunatih na
osnovu procijenjenih parametara.
Dinamika bilanca za supstrat glasi:

( ) 100 0
/
2
max
=
+ +
=
S
I S S S
s s
c
K c c K
c
v
dt
dc

Procijenjene vrijednosti parametara uvrstimo u bilancu i numeriki
integriramo u intervalu vremena od 0 do 30 sekundi.
Za numeriki postupak je takoer najbolje primijeniti raunalnu podrku za
integraciju obinih diferencijalnih jednadbi. Najprikladniji su programi:
Mathematica i MatLab.

Rezultati su prikazani na slici 2.


Slika. 2. Grafiki prikaz eksperimentalnih podataka i izraunatih iz procjene
parametara. Eksperimentalne vrijednosti su prikazane kao toke a iz bilance kao
krivulja.

Redni broj eksperimentalnog podatka
c
s

Zadatak 7.

Bilanca topline u cijevnom izmjenjivau odreuje se mjerenjem protoka vode q kroz
sredinju cijev, temperature medija u unutarnjoj cijevi na ulazu T
u
i izlazu T
i
(vidi
sliku). Temperatura ogrjevnog medija (vrue ulje) du vanjskog plata je stalna T
p
,
duina cijevi je 2 m, radijus unutarnje cijevi je 0,1 m.

Izmjerene su slijedee vrijednosti:

q
v
= 10 L min
-1
, T
u
= 25
0
C, T
i
= 80
0
C, T
p
= 120
0
C.

2a(10) Odredite prosjeni koeficijent prijenosa topline.

2b(15) Izraunajte relativnu postotnu pogreku odreivanja koeficijenta prijenosa
topline ako su maksimalne pogreke mjerenja protoka i temperature
q = 0,1 L min
-1
i T = 0,1
0
C.

Rjeenje

AD1) Bilanca topline za unutarnju cijev izmjenjivaa je:

( ) ( ) T T k S T T c q
P u i P v
=
S je povrina unutarnje cijevi a srednju temperaturu T primijenimo
aritmetiku sredinu (moe se upotrijebiti i logaritamska sredina za
protustrujno protjecanje).

= R L S 2 ( )
i u
T T T + =
2
1

Koeficijent prijenosa topline je:

( )
|
\
| +

=
2
2
i u
P
u i P V
T T
T L R
T T c q
k

Zadane vrijednosti parametara pretvorimo u sukladne mjerne jedinice.

q
v
=1/610
-3
m
3
s
-1
S=1,25664 m
2
= 1000 kg m
-3
c
P
= 4180 J kg
-1
K
-1

Uvrtavanjem vrijednosti u izraz za koeficijent prijenosa topline dobije se:

q
T
u
T
i
T
p

k = 451,724 W m
-2
K
-1

AD 2)

Maksimalnu pogreku prorauna koeficijenta prijenosa topline odredimo iz
pogreaka pojedinih instrumenata i koeficijenata osjetljivosti

T
T
k
T
k
T
k
q
q
k
k
p u i
v
v

|
|
\
|
= max max max

Koeficijenti osjetljivosti za pojedine mjerene veliine su:

( )
( )
6
6
10 7 , 2
5 , 0
10 32634 , 3
=
+

=
u i P
u i
v
T T T
T T
q
k

( )
559 , 11
) 2 (
( 10 33053 , 1
2
7
=
+

=
u P i
u P V
i
T T T
T T q
T
k

( )
867 , 4
) 2 (
( 10 33053 , 1
2
7
=
+

=
u P i
p i V
u
T T T
T T q
T
k

( )
6922 , 6
) 2 (
( 10 33053 , 1
2
7
=
+

=
u P i
u i V
p
T T T
T T q
T
k

Maksimalne pogreke su: max q
v
=0,110
-3
/60=1,666710
-6
m
3
s
-1

max T=0,1 K

Uvrtavanjem se dobije:

max k=4,482+1,1559+0,4867+0,66922= 6,7938 W m
-2
K
-1

maksimalna relativna pogreka je: max % = % 5 , 1 100
72 , 451
794 , 6
=

Zadatak 8.

Razina kapljevine u spremniku mjeri se odreivanjem otpora uronjenog mjernog
osjetila (na slici). Omski otpor R(h) mjeri se -metrom mjernog opsega 1 k i klase
tonosti 0,5 %. Kalibracijska funkcije je nelinearna i dana je izrazom

( )
2
0
1 ) ( h h R h R + + = .
Poznata je vrijednosti parametara =100
0
R

a) Odredite vrijednosti parametra i ako je izmjeren otpor 500 na
razini h = 1 m i otpor 1 k na razini h = 2 m.
b) Odredite razinu za izmjereni otpor od 725
c) Kolika je relativna pogreka izmjerene razine
d) Odredite klasu tonosti mjerenja razine

AD a)

Parametre i statike karakteristike odredimo iz poznatih vrijednosti razina i
otpora. Rijeimo sustav linearnih jednadbi:

( )
( )
2
2
2 2 1 100 1000
1 1 1 100 500
+ + =
+ + =

Rjeenja su: =3,5 m
-1
i =0,5 m
-2
.

AD b)

Vrijednost razine odredimo za poznatu vrijednost otpora rjeavanjem kvadratne
jednadbe:

( )
2
5 , 0 5 , 3 1 100 725 h h + + =

Rjeenja jednadbe su: h=1,47494 h=-8.47494, a prihvatljiva je samo prva
vrijednost razine h=1,47494 m.

h
R(h)
AD c)

Relativnu pogreku razine odredimo iz pogreke otpora instrumenta klase tonosti
0,5 % i mjernog opsega 1000 koja iznosi 5 . Pogreka razine dobije se lineari-
zacijom statike karakteristike za izmjerenu vrijednost razine:

( ) h h R + = 5 , 0 2 5 , 3 100

( ) ( )
m
h
R
h 01 , 0
47494 , 1 5 , 0 2 5 , 3 100
5
5 , 0 2 5 , 3 100
=
+
=
+
=

Relativna pogreka izmjerene razine je:

% 67 , 0 100
47494 , 1
01 , 0
100 % = =
=
h
h

AD d)

Klasu tonosti mjernog pretvornika razine odredimo iz maksimalne pogreke. Prvo
moramo odrediti da li je maksimalna pogreka na donjoj ili gornjoj granici mjernog
opsega. Iz rezultata AD c. vidimo da pogreka opada porastom razine, a maksimalna
vrijednost je na donjoj granici, dakle za h =0.

( )
m h 01428 , 0
0 5 , 0 2 5 , 3 100
5
max =
+
=
Klasa tonosti je:

% 7 , 0 100
2
01428 , 0
= = Kl


Zadatak 9.

Protok tekuine u cijevi mjeri se odreivanjem pada tlaka na suenju primjenom
prstenastog manometra (Slika 1.). Kroz cijev radijusa 1,5 cm protjee voda. Otvor
mjernog suenja ima radijus od 0,75 cm. Koeficijent suenja mlaza je k
m
= 0,85 a
koeficijent brzine je = 0,91. Prstenasti manometar ima slijedee znaajke: Duina
poluge je 35 cm, masa utega je 250 g, radijus prstena je 12 cm, a radijus cijevi
manometra je 5 mm.

Slika 1. Mjerenje protoka

a(10) Odredite volumni protok ako je izmjeren kut = 25
0
.
b(15) Izraunajte maksimalnu pogreku volumnog protoka ako je kut odreen s
pogrekom od 2
0
.

AD a)

Razliku tlaka na mjernom suenju u cijevi odredimo iz otklona prstenastog
manometra prema formuli:

( ) sin
1 2

=
r S
R g M
p p
Prvo uskladimo mjerne jedinice podataka a zatim uvrstimo:

M=250 g = 0,25 kg
R= 35 cm = 0,35 m
r = 12 cm =0,12 m
S = r
0
2
= 3,14(5/1000)
2
=7,85410
-5
m
2

Pa p p 490 38 ) 25 sin(
10 854 , 7
35 , 0 81 , 9 25 , 0
5
1 2
=

Volumni protok odredimo na osnovu relacije izvedene iz Bernoullijeve jednadbe uz
koeficijente kojima se korigira pad tlaka zbog neidealnosti tekuine:

) ( 2
1
2 1
2
0
2
0
p p
k k
A k
q
m
m
v

=

Prvo odredimo koeficijent otvora mjernog suenja i povrinu otvora mjernog
suenja:

25 , 0
5 , 1
75 , 0
2
0
= |
\
|
= k
2 4
2
0
10 76 , 1
100
75 , 0
m A

=
|
\
|
=
Uvrstimo u izraz za protok:

1 1 3
2 2
4
222 , 1 00122 , 0
1000
38490 2
25 , 0 85 , 0 1
10 76 , 1 85 , 0 91 , 0

= =

= s L s m q
v

AD b)

Prvo odredimo pogreku u odreivanju pada tlaka zbog pogreke kuta otklona:

( )

= cos ) (
1 2
r S
R g M
p p

Pogreku kuta izrazimo u radijanima:

034906 , 0
180
2
= =
Pa p p 3 , 2881 034906 , 0 ) 25 cos(
10 854 , 7
35 , 0 81 , 9 25 , 0
) (
5
1 2
=

Pogreka protoka odreena je osjetljivou statike karakteristike o padu tlaka:

( )
( )
( )
( )
1 2
1 2
2
0
2
0
1 2
1 2
2
2
1
1
p p
p p
k k
A k
p p
p p d
dq
q
m
m v
v

=

Uvrstimo vrijednosti:

( )
1
1 3
2 2
45 , 0
0000459 , 0 3 , 2881
38490 1000
2
2
1
25 , 0 85 , 0 1
000176 , 0 85 , 0 91 , 0
=
=

=
s L
s m q
v

Relativna postotna pogreka protoka je:

% 82 , 36 100
222 , 1
45 , 0
% = =
v
q

Zadatak 10.

Brzina suenja prehrambenog proizvoda ispituje se mjerenjem vlanosti
ulaznog i izlaznog zraka u laboratorijskoj protonoj suari s povratnim tokom. Vlani
materijal mase 10 kg nalazi se u obliku poroznog sloja u cijevi kroz koju protjee
zrak. U ulaznoj i izlaznoj struji zraka mjeri se relativna vlanost, volumni protok i
temperatura. Tlak zraka na ulazu u suaru je priblino jednak tlaku na izlazu iz suare
i iznosi p = 1 bar.

1a(5) Izmjerene su sljedee vrijednosti: y
ul
= 15 %, q
ul
= 7,2 m
3
h
-1
, t
ul
= 25
0
C,
y
iz
= 80 %, q
iz
= 9,6 m
3
h
-1
, t
iz
= 60
0
C. Odredite masu isparene vode tijekom 1
h suenja.
1b(5) Izraunajte specifinu brzinu r suenja materija. Napomena: specifina brzina
suenja je masa isparene vode (m
H20
) po jedinici mase proizvoda (m
S)
i
jedinici vremena (t), [r]=kg kg
-1
h
-1

1c(15)Odredite maksimalnu relativnu pogreku odreivanja specifine brzine suenja
ako je maksimalna pogreka mjerenja vlanosti 1%!

Rjeenje

AD a)

Masu isparene vode odredimo iz bilance kao razliku izlaznog i ulaznog toka vodene
pare. Tlakove vodene pare odredimo iz izmjerene relativne vlanosti primjenom
Antoinove korelacije:
log ( )
( )
10 0 2
P Pa A
B
C T C
H O
=
+

A = 10,23255
B =1750,286
C = 235
Ulazni tok: t
ul
= 25
0
C

Pa p
C
B
A
O H
3167 10
25
2
= =
+

Budui da je relativna vlanost zraka 15% tada je vlanost zraka u ulaznoj struji

Pa p
O H
475 3167 15 , 0
2
= =

y
ul
q
ul T
ul
y
iz
q
iz T
iz
vlani proizvod
ulazni tok zraka
izlazni tok zraka
toplina
Maseni ulazni tok vode je odreen volumnim protokom i opom plinskom
jednadbom:

O H
ul
v O H
O H v O H
M
T R
q p
q q
2
2
2 2

= =
( )
1
2
3
2
0248 , 0 10 18
25 273 314 , 8
2 , 7 475

=
+
= h O H kg q
O H

Isti proraun ponovimo za izlaznu struju iz suare:

Pa p
C
B
A
O H
924 19 10
60
2
= =
+

Relativna vlanost izlazne struje je 80% tako da je tlak vodene pare:

Pa p
O H
939 15 19924 8 , 0
2
= =

Izlazni tok vode iz suare je:

( )
1
2
3
2
994 , 0 10 18
60 273 314 , 8
6 , 9 15939

=
+
= h O H kg q
O H

Razlika je masa isparene vode tijekom 1 sata suenja

1
2 2
969 , 0 0248 , 0 994 , 0

= = h O H kg q
O H

AD b)

Specifina brzina suenja r je masa isparene vode u jednom satu po masi materijala

1
1
2
097 , 0
10
969 , 0

= = h
kg
h O H kg
r
suenja

AD c)

Za analizu pogreke specifine brzine suenja prvo odredimo pogreke ulaznih i
izlaznih masenih tokova vode:
za ulazni tok:
1
2 2
000248 , 0 0248 , 0 01 , 0

= = h O H kg q
O H

za izlazni tok:
1
2 2
00994 , 0 994 , 0 01 , 0

= = h O H kg q
O H

Ukupna maksimalna pogreka je zbroj: 0,00994+0,000248=0,010 kg H
2
O h
-1

maksimalna pogreka specifine brzine suenja je 0,001 h
-1
, odnosno 1,03 %.

Zadatak 11.

Odredite prijenosnu funkciju regulacijskog kruga za stabilizaciju temperature
u bioreaktoru s izmjenjivaem topline u obliku plata. Nacrtajte procesnu shemu i
sustavski prikaz s prijenosnim funkcijama. Na prikazu naznaite sve bitne
elemente te ulazne i izlazne veliine regulacijskog sustava.

Rjeenje:
Shematski prikaz procesa ukljuuje slijedee elemente: bioreaktor, izmjenjiva
topline, sustav za napajanje supstratima i izdvajanje produkta, mjerni sustav, izvrni
sustav, i ulazno izlazne tokove.

Procesna shema s regulacijom temperature. Osnovni procesni elementi su:
bioreaktor, izmjenjiva topline, sustav za mjerenje temperature, regulator i
regulacijski ventili su izvrni elementi za upravljanje.
Osnovni elementi regulacijskog kruga su: prijenosna funkcije procesa (biorekator s
izmjenjivaem topline), prijenosna funkcija mjernog sustava za temperaturu (Pt
100
),
prijenosna funkcija regulatora (PID regulator), i prijenosna funkcija izvrnog sustava
(regulacijski ventil). Povezani u negativnu povratnu vezu tvore regulacijski sustav.

Regulator
termometar Pt
100
Bioreaktor
Izmjenjiva
ventil
regulacijski
ulazni tokovi
izlazni tokovi

proces
W
P
(s)
mjerni sustav
W
M
(s)
regulator
W
R
(s)
izvrni sustav
W
I
(s)
referentna
temperatura X
I
(s)
ulazna procesna
veliina X
P
(s)
izlazna veliina Y(s)
temperatura u biorektoru
+
+
-
-

Y
M
u
v
z
Prijenosne funkcije sustava odreujemo izvoenjem relacija izmeu pojedinih
parova ulaznih i izlaznih veliina.

Na primjer, izlazna veliina mjernog sustava je mjerni signal Y
M
koji je odreen
dinamikom mjernog sustava, prijenosne funkcije W
M
, i promjene izlazne veliine Y
(temperatura u bioreaktoru):

( ) ( ) ( ) s Y s W s Y
M M
=

Razlika mjernog signala (izmjerene temperature) i ulazne informacijske veliine , to
je referentna temperatura (odnosno optimalna radna temperatura koju odravamo),
je regulacijsko odstupanje

( ) ( ) ( ) s X s Y s
I M
=

Regulacijsko odstupanje je ulazna veliina za regulator koji daje upravljaku
veliinu u(s) kao izlaznu veliinu:

( ) ( ) s s W s u
R
= ) (

Upravljaka veliine je ulazna veliina za izvrni sustav (regulacijski ventil) koji
upravljaki signal pretvara u promjenu protoka

( ) ( ) s u s W s v
I
= ) (

Izlazna veliina je odreena prijenosnom funkcijom procesa

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s s x s W s Y
P P
=

Uvrstimo prethodne relacije u zadnju:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s X s Y s W s W s W s X s W
s X s Y s W s W s X s W
s s W s W s x s W s u s W s x s W s Y
I M R I P P
I M R I P P
R I P P I P P

=
= = =

Rijeimo jednadbu za izlaznu veliinu Y(s)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s X s W s W s W s X s W s W s W s W s W s Y
I R I P P P M R I P
+ = + 1

Rezultat je:

( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) s X
s W s W s W s W
s W s W s W
s X
s W s W s W s W
s W
s Y
I
M R I P
R I P
P
M R I P
P
+

+
+
=
1
1

Zadatak 12

Na slici je prikazan standardni regulacijski krug s negativnom povratnom
vezom. Na proces djeluju dvije ulazne veliine X
P1
i X
P2
. Prva ulazna procesna
veliina X
P1
je promjenljiva i njezina promjena je poremeaj koji se kompenzira
djelovanjem regulatora. Druga ulazna procesna veliina X
P2
je podesiva
(mainpulativna) i ona se podeava djelovanjem regulatora. Na sustav takoer djeluje
i ulazna informacijska veliina X
I
koja je informacija o referentnoj vrijednosti
izlazne veliine Y
R
. Dinamika procesa je odreena sa dvije prijenosne funkcije W
P1
i
W
P2
, a regulacijski krug ima slijedee prijenosne funkcije: W
M
za mjerni sustav, W
R

je prijenosna funkcija regulatora, a izvrni sustav ima prijenosnu funkciju W
I
.

Zadaci:

a) Odredite prijenosne funkcije sustava W
1
, W
2
i W
3
za tri ulazne veliine, dvije
procesne i jednu ulaznu veliinu.
b) Zadane su prijenosne funkcije mjernog i izvrnog sustava, W
M
=1 i W
I
=1.
Prijenosne funkcije procesa su prvog stupnja,
1 1
2
2
2
1
1
1
+
=
+
=
s
k
W
s
k
W
P P

. Odredite kako polovi prijenosne funkcije
W
1
za poremeaj X
P1
i za W
3
ulaznu informacijsku veliini X
I
zavisi o
pojaanju regulatora, W
R
=k
R
, za slijedee vrijednosti vrijednosti parametara
procesa 1 5 , 0 , 2 , 1
2 2 1 1
= = = = i k k .
c) Odredite promjenu izlazne veliine za pojaanje regulatora k
R
=2 pobuenu
trenutanim impulsnim poremeajem prve ulazne veliine x
P1
=(t).
d) Odredite promjenu izlazne veliine za pojaanje regulatora k
R
=2 pobuenu
trenutanim impulsnim poremeajem informacijske ulazne veliine X
I
=(t).

WP
1
WP
2
W
M
W
R
W
I
+

+

+
+

-

-

X
P1
X
P2
X
I
Y

Rjeenje:

Prijenosne funkcije regulacijskog sustava moemo odrediti rjeavanjem sustava
linearnih jednadbi izvedenih iz relacija za pojedine podsustave (pojedine prijenosne
funkcije).
Za izvoenje relacija uvedemo nazive pojedinih veliina prema vlastitom izboru. Na
slici je dan prikaz s nazivima pojedinih veliina

Relacije izvodimo poevi od izlazne veliine:
Y W ym
X ym e
e W u
u W X v
v WP t
X WP t
t t Y
M
I
R
I P
P
=
=
=
=
=
=
+ =
2
2
1 1
2
1
2 1

Relacije uvrtavamo slijedom od poetka:

v WP X WP Y
P
+ =
2 1 1

( ) u W X WP X WP Y
I P P
+ =
2 2 1 1

( ) e W W X WP X WP Y
R I P P
+ =
2 2 1 1

( ) ( )
I R I P P
X ym W W X WP X WP Y + =
2 2 1 1

( ) ( )
I M R I P P
X Y W W W X WP X WP Y + =
2 2 1 1

WP
1
WP
2
W
M
W
R
W
I
+

+

+
+

-

-

X
P1
X
P2
X
I
Y

t1

t2

ym

e

u

v

Izdvojimo izlaznu veliinu kao nepoznanicu a ulazne veliine kao nezavisne
varijable zadrimo na desnoj strani:

( )
I R I P P P M R I P
X W W W X WP X WP Y W W W W + + = +
2 2 2 1 1 2
1

( )
( )
( )
I
M R I
R I
P
M R I
P
M R I
X
W W W WP
W W WP
X
W W W WP
WP
X
W W W WP
WP
Y
+

+
+
+
+
=
2
2
2
2
2
1
2
1
1
1
1

Pojedine prijenosne funkcije sustava su:

I P P
X W X W X W Y + + =
3 2 2 1 1

( )
( )
( )
M R I
R I
M R I
M R I
W W W WP
W W WP
W
W W W WP
WP
W
W W W WP
WP
W
+

=
+
=
+
=
2
2
3
2
2
2
2
1
1
1
1
1

b)

Polove regulacijskog sustava odredimo za zadane prijenosne funkcije koje
uvrtavamo u izvedene izraze:
R
k
s
k
s
k
W
+
+
+
=
1
1
1
2
2
1
1
1

R
k
s
k
s
k
W
+
+
+
=
1
1
1
2
2
2
2
3

Pojednostavnimo dvostruki razlomak:

+
+
+
X
P1
X
P2
X
I
Y

W
1
W
2
W
3
( )
( ) ( )
R
k k s s
s k
W
+ + +
+
=
2 2 1
2 1
1
1 1
1

R
k k s
k
W
+ +
=
2 2
2
3
1

Uvrstimo vrijednosti parametara:

( )
( ) ( )
R
k s s
s
W
+ + +
+
=
5 , 0 1 1 1 2
1 1 1
1

R
k s
W
+ +
=
5 , 0 1 1
5 , 0
3

Polovi su nultoke polinoma u nazivniku:

0 5 , 0 1 3 2
2
= + + +
R
k s s i 0 5 , 0 1 = + +
R
k s

|
|
\
|
=
r
k s
4
1
2 3
4
1
2 , 1
i
r
k s = 5 , 0 1

Za ulaznu poremeajnu veliini polovi su negativni i realni uz uvjet da je pojaanje
regulatora pozitivno i maje od 0,25, 25 , 0 0
r
k . Za pojaanje iznad 0,25 polovi
su konjugirano kompleksni i dolazi do titrajnog odziva.

Za ulaznu informacijsku veliinu postoji samo jedan realan i negativan pol koji se
udaljava od imaginarne osi poveanjem pojaanja, odnosno dolazi do ekspo-
nencijalnog odziva koji ubrzava pomicanjem pola od imaginarne osi.

c) Promjena izlazne veliine pobuene promjenom prve ulazne procesne veliine je
odreena prijenosnom funkcijom W
1

( )
1
2
1
1 1
1
P
M R I
P
X
W W W WP
WP
X W Y
+
= =
Uvrstimo vrijednosti parametara procesa, pojaanje regulatora k
r
=2, i trans-
formaciju ulaznog poremeaja ( ) ( ) ( ) 1
1 1
= = s X t t X
P P

( )
( ) ( ) 2 3 2
1
1
5 , 0 1 1 1 2
1 1 1
2
+ +
+
=
+ + +
+
=
s s
s
k s s
s
Y
R

Nultoke nazivnika su konjugirano kompleksni:

0 2 3 2
2
= + + s s ( ) i s = 7 3
4
1
2 , 1

Promjenu izlazne veliine odredimo inverzijom Laplaceove transformacije
uporabom formula 17 i 26 iz Tablica.


17.

n
n n
s s
2
2 2
2 + +
( ) 1 1 sin
1
2
< =

z t z e
z
n
t
n
n

26.

n
n n
s
s s
2
2 2
2
+ +

( )
|
|
\
|
= =
< +

z
z
t z e
z
n
t n
n
arctan 1
1 sin
2
2

Izraz za Y(s) napiemo u skladu s formulama 17 i 26 na slijedei nain:

( )
1
2
3
5 , 0
1
2
3
1
5 , 0
2 2
+ +
+
+ +
=
s s
s
s s
s Y

Usporedbom dobijemo
4
3
1 = =
n
7
4
1
16
9
1 = = z

Uvrtavanjem dobije se konani izraz:

( )
|
|
\
|
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=

t t e t y
t
4
7
sin 7
4
7
cos 7
14
1
4
3

Rezultat moemo prikazati grafiki (uporabom raunalne podrke, npr. W.R.
Mathematica ili Matlab.

2 4 6 8 10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5

t
y(t)
d) Promjena izlazne veliine pobuene promjenom ulazne informacijske veliine je
odreena prijenosnom funkcijom W
3

2
5 , 0
2 5 , 0 1 1
5 , 0
1
2 2
2
3
+
=
+ +
=
+ +
= =
s s k k s
k
X W Y
R
I

Izlaznu promjenu tijekom vremena odredimo transformacijom br. 5 iz Tablica

5.
1
s a
e
a t

( )
t
e t y

=
2
2
1

Grafiki prikaz rezultata je

2 4 6 8 10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5

Komentar: Interesantni zakljuci se mogu uoiti kada usporedimo grafike prikaze
promjena nastalih promjenom procesne i informacijske veliine.

t
y(t)
Zadatak 13

Odredite prijenosne funkcije regulacijskog sustava s modelom poremeaja
izlazne veliine (prikazano na slici). Poremeaj izlazne veliine, oznaeno s Y
d
, d
oznaava poremeaj ( d = disturbance), je model za ukupan utjecaj okoline na
stanje procesa i poremeaje koji nastaju u samom procesu. U prikazu sustava su
izostavljene prijenosne funkcije mjernog i izvrnog podsustava, pretpostavljeno je
da su znaajke idealne, odnosno prijenosne funkcije su konstante vrijednosti W=1.

Zadaci

a) Odredite prijenosne funkcije za ulaznu procesnu veliinu X
p
, poremeaj izlazne
veliine Y
d
, i ulazne informacijske veliine X
I.

b) Odredite izraz za izlaznu veliinu procesa Y u uvjetima regulacije stacionarnog
stanja kada su zanemarivi poremeaju ulazne procesne veliine i ulazne
informacijske veliine.

Rjeenje

a) Prijenosne funkcije odredimo rjeavanjem sustava linearnih jednadbi koje
povezuju prijenosne funkcije i pojedine veliine.
Zapoinjemo s izrazom za izlaznu veliinu

( ) u X W Y Y
P P d
+ =
Napisani izraz pokazuje daje izlazna veliina zbroj poremeaja izlazne veliine i
djelovanja ulazne procesne i upravljake veliine u regulatora na proces W
P
.

Izraz za upravljaku veliinu je:

( )
I R
X Y W u =

W
P
W
R
Y
d
Y

X
I
X
p
+
+
+
-

+
-

Uvrstimo drugu jednadbu u prvu i dobijemo:

( ) ( )
I R P P d
X Y W X W Y Y + =

I R P R P P P d
X W W Y W W X W Y Y + + =

Rijeimo dobivenu jednadbu za izlaznu veliinu

d
R P
I
R P
R P
P
R P
P
Y
W W
X
W W
W W
X
W W
W
Y
+
+
+
+
+
=
1
1
1 1

b)

U uvjetima odravanja stacionarnog stanja i uz pretpostavku da nema
poremeaja ulazne procesne i informacijske veliine, odnosno pretpostavljamo da su
te veliine idealne konstante, tada jedini poremeaj u sustavu je posljedica
poremeaja izlazne veliine:

d
R P
Y
W W
Y
+
=
1
1

Zadatak 14

Analizirajte vladanje regulacije koncentracije supstrata u protonom
bioreaktoru (na primjer u procesu bioloke obrade otpadne vode, prikazano na slici
1.). Pretpostavite da je tijekom procesa koncentracija biomase konstantna a
koncentracija suspstrata znatno manja od Monod-ove konstante zasienja.

Zadaci:

a) Odredite prijenosnu funkciju procesa za slijedee vrijednosti parametara:
volumen bioreaktora (bio-bazena za bioloku obradu otpadne vode) V = 100
m
3
, volumni protok otpadne vode q = 5 m
3
h
-1
, Monod-ova konstanta
zasienja K
S
= 2500 KPK, (kemijska potreba za kisikom KPK ima jedinicu
mgO
2
L
-1
), koncentracija supstrata u ulaznom toku c
su
= 150 KPK,
maksimalna specifina brzina rasta biomase
1
001 , 0

= h
m
, koncentracija
biomase je c
X
= 5 g s.t. L
-1
, koeficijent prinosa biomase na supstratu je Y
X/S
=
0,02.
b) Odredite prijenosnu funkciju reguliranog procesa. U negativnoj povratnoj
vezi je proporcionalan regulator. Ulazna veliina je koncentracija supstrata u
ulaznom toku, izlazna veliina je koncentracija suspstrata u izlaznom toku.
c) Izraunajte promjenu izlazne veliine kada se ulazna koncentracija promijeni
kao trenutani impuls (Diracov impuls) bez regulacije i kada je ukljuen
regulator pojaanja k
R
= 10.

Rjeenje:
ad a)
Bilanca supstrata je dana izrazom:
X
S S
S
m
S X
S Su
S
c
c K
c
Y
V c q c q
dt
dc
V
+
=
/
1

Nelinearni Monod-ov kinetiki model se moe pojednostavniti iz uvjeta c
S
<< K
S
.

s
u
W
R
W
P
s

+

-

+

-

S
S
X
S X
m
S Su
S
c
K
c
Y
V c q c q
dt
dc
V =
/

Transformacija bilance je:

( ) ( ) ( ) ( ) s C
K
c
Y
V S C q s C q s C s V
S
S
X
S X
m
Su S
=
/

( ) ( ) ( ) ( ) s C q s C
K
c
Y
V s C q s C s V
Su S
S
X
S X
m
S S
= + +
/

( )
( )
( )
S
X
S X
m
Su
S
P
K
c
Y
V q s V
q
s C
s C
s W
+ +
= =
/


( )
1 6 , 19
98 , 0
2500
5
02 , 0
001 , 0
100 5 100
5
+
=
+ +
=
s
s
s W
P

ad b)

Prijenosna funkcija reguliranog procesa za negativnu povratnu vezu odreena je
izrazom:

( )
( )
( ) ( ) s W s W
s W
s W
R P
P
+
=
1

Uvrstimo prijenosnu funkciju procesa i proporcionalnog regulatora:

( )
R
R
k s
k
s
s
s W
+ +
=
+
+
+
=
98 , 0 1 6 , 19
98 , 0
1 6 , 19
98 , 0
1
1 6 , 19
98 , 0

Promjena izlazne veliine kada proces nije reguliran odreen je produktom
prijenosne funkcije procesa i prijenosne funkcije ulazne veliine:

( ) ( )
1 6 , 19
98 , 0
1 6 , 19
98 , 0
+
=
+
=
s
s C
s
s C
Su S

Inverzijom izraunamo:

( )
6 , 19
6 , 19
98 , 0
t
S
e t c

=
Za regulirani proces

( )
1 81 , 1
09 , 0
10 98 , 0 1 6 , 19
98 , 0
+
=
+ +
=
s s
s C
S

Inverzijom odredimo vremensku promjenu izlazne veliine

( )
81 , 1
81 , 1
09 , 0
t
S
e t c

=

Na slici su prikazani rezultati promjene izlazne veliine tijekom 24 sata kada je
proces bez regulacije i sa regulacijom.

5 10 15 20
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05

t/h
c
S
bez regulacije
sa regulacijom
Zadatak 15

Izraunajte prijenosne funkcije (matricu) sustava sa dvije ulazne i dvije
izlazne veliine (prikazanog na slici)

zadanog sa sustavom od dvije linearne jednadbe:

+ = +
t
dt x x y
dt
dy
dt
dy
0
2 1 1
2 1
2
1
4 3 2
2 1
0
1 2
2 1
5 2 2 3 x x dt y y
dt
dy
dt
dy
t
+ = + + +

Rjeenje

Primijenimo Laplaceove transformacije za sustav jednadbi:

2 1 1 2 1
1
2
1
4 3 2 X
s
X Y Y s Y s + = +
2 1 1 2 2 1
5 2
1
2 3 X X Y
s
Y Y s Y s + = + + +

Izlazne zavisne veliine, koje su nepoznanice, izdvojimo na lijevoj strani, a ulazne
nezavisne veliine izdvojimo na desnoj strani sustava jednadbi:

( )
2 1 2 1
2 1 2 1
5 2 2
1
3
2
1
4 3 1 2
X X Y s Y
s
s
X
s
X Y s Y s
+ = + |
\
|
+
+ = +

Isto napisano u matrinom obliku je:

|
|
\
|
|
|
\
|
=
|
|
\
|
|
|
\
|
+
+
2
1
2
1
5 2
2
1
4
2
1
3
3 1 2
X
X
s
Y
Y
s
s
s
s s

Rijeimo inverzijom matrice:
|
|
\
|
|
|
\
|
|
|
\
|
+
+
=
|
|
\
|

2
1
1
2
1
5 2
2
1
4
2
1
3
3 1 2
X
X
s
s
s
s
s s
Y
Y

X
1
X
2
Y
1
Y
2
W(s)

Inverznu matricu odredimo prema pravilu:
|
|
\
|
+
+
=
s
s
s
s s
A
2
1
3
3 1 2

( )
A
A Adj
A =
1

Determinanta je:
2
5 2 3 s s A + =

Nakon adjungacije inverzna matrica je:

|
|
\
|
+

+
=
s
s
s
s s
s s
A
2 1
1
3
3 2
5 2 3
1
2
1

Provedemo mnoenje matrica:

|
|
\
|
=
5 2
2
1
4
s
B
B A W =
1

Konani rezultat je matrica prijenosnih funkcija:

( )
|
|
\
|
+ +
+

=
3 2 2 2
20 13 1 8 2 2
15 1 14
3 2 5
1
s s s s
s s
s s
W

Rezultat moemo prikazati slijedeim blok dijagramom:

Do istog rezultata se moe doi i bez matrinog rauna kada se sustav jednadbi
rijei metodom supstitucije.

2
5 2 3
15 1
s s
s
+
+

( )
( )
2
2
5 2 3
8 2 2
s s
s s
+
+ +

2
5 2 3
14
s s
s
+

( )
2
3 2
5 2 3
20 13 1
s s
s s
+

Y
1
Y
2
X
1
X
2
Zadatak 16

Odredite prijenosne funkcije za protoni kemijski reaktor u kojem se provodi
izotermna reakcija prvog reda B A . Reakcija se provodi uz stalan protok i
volumen. Zadane su slijedee vrijednosti parametara: V = 10 L, q = 5 L/min,
k = 0,2 min
-1
.

Zadaci:
a) Odredite prijenosnu funkciju W
A
ako je ulazna veliina koncentracija
reaktanta u pritoku a izlazna veliina koncentracija reaktanta u izlaznom
toku.
b) Odredite prijenosnu funkciju W
B
ako je ulazna veliina koncentracija
reaktanta u pritoku a izlazna veliina koncentracija produkta u izlaznom
toku.
c) Odredite promjenu koncentracije reaktanta i produkta ako se ulazna
koncentracija promjeni kao trajni impuls iznosa 1 mol/L.

Rjeenje:

a)

Bilanca reaktanta dana je bilancom:

( )
A A Au
A
c k V c c q
dt
dc
V =
Prijenosnu funkciju odredimo transformacijom:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s C k V s C s C q s C s V
A A Au A
=

Koncentracija reaktanta je zavisna i ujedno izlazna veliina koju izdvojimo na
lijevoj strani jednadbe, a koncentracija reaktanta je ulazna veliina i izdvojimo na
desnu stranu jednadbe.

( ) ( ) ( ) ( ) s C q s C k V s C q s C s V
Au A A A
= + +

Prijenosna funkcija je omjer izlazne i ulazne veliine:

C
Au
C
Au
C
A
C
B
W
A
W
B
( )
( )
( ) k D s
D
k V q s V
q
s C
s C
s W
Au
A
A
+ +
=
+ +
= =

U zadnjem izrazu je omjer volumnog protoka i volumena oznaen kao brzina
razrjeenja D.

b)
Bilanca produkta dana je izrazom:

A B
B
c k V c q
dt
dc
V + =

Primijenimo Laplaceovu transformaciju:

( ) ( ) ( ) s C k V s C q s C s V
A B B
+ =

Izdvojimo izlaznu veliinu na lijevu stranu jednade:

( ) ( ) ( ) s C k V s C q s C s V
A B B
= +

( ) ( ) ( ) s C
D s
k
s C
q s V
k V
s C
A A B

+
=
+
=

Uvrstimo rezultat koncentraciju reaktanta iz prethodnog zadatka

( ) ( ) ( ) s C
k D s
D
D s
k
s C
D s
k
s C
Au A B

+ +
+
=
+
=

Prijenosna funkcija za produkt je:

( )
k D s
D
D s
k
s W
B
+ +
+
=

c)

Za promjenu ulazne koncentracije kao trajnog impulsa iznosa 1 transformacija za
ulaznu veliinu je ( )
s
s C
Au
1
=

( )
s k D s
D
s C
A
1
+ +
=

Izraz razvijemo u parcijalne razlomke:

( )
s
B
k D s
A
s k D s
D
s C
A
+
+ +
=
+ +
=
1

Da se odredi A pomnoi se cijeli izraz sa nazivnikom (s+D+k)

) (
1
k D s
s
B
A
s
D + + + =

U ovaj identitet uvrstimo vrijednost s = -D-k i dobijemo za A

k D
D
A
+
=

Za odreivanje konstante B pomnoimo identitet s varijablom s

B
k D s
s A
k D s
D
+
+ +
=
+ +

Uvrstimo vrijednost s = 0 i dobijemo izraz za B

k D
D
B
+
=

Konaan izraz za koncentraciju reaktanta je:

( )
|
\
|
+
+ +
+
=
s k D s k D
D
s C
A
1 1

Za koncentraciju produkta razvijamo u parcijalne razlomke izraz:

( )
s
C
k D s
B
D s
A
s k D s
D
D s
k
s C
B
+
+ +
+
+
=
+ +
+
=
1

Konstantu A odredimo mnoenjem s nazivnikom (s+D) i uvrtavanjem vrijednosti
s = -D :

( )
1 =

=
D k
D k
A

Konstantu B odredimo mnoenjem s nazivnikom (s+D+k) i uvrtavanjem
vrijednosti s = -D - k

( ) k D
D
k D k
D k
B
+
=

= :

Konstantu C odredimo mnoenjem s nazivnikom (s+D+k) i uvrtavanjem
vrijednosti s = 0:

( ) k D
k
k D D
D k
C
+
=
+
=
)

Konaan izraz za koncentraciju produkta kao izlaznu veliinu je:

( )
s k D
k
k D s k D
D
D s
s C
B
1 1 1
+
+
+ +
+
+
+
=

Za odreivanje promjene izlaznih veliina tijekom vremena potrebno je izlazne
veliine inverznom transformacijom prevesti u vremenske funkcije. Upotrijebimo
formulu 5 iz tablice:

5.
1
s a

e
a t

( )
( )
( ) 1
1 1
1
+
+
=
(
\
|
+
+ +
=
+ t k D
A
e
k D
D
s k D s k D
D
t c L

( )
( )
k D
k
t k D
e
k D
D
t D
e
s k D
k
k D s k D
D
D s
t c L
B
+
+
+
+
+

=
(

+
+
+ +
+
+
+
=
1 1 1
1

Uvrstimo vrijednosti parametara: V=10 L, q=5 L/min, k=0,2 min
-1

( ) ( )
t
A
e t c

=
7 , 0
1 714286 , 0

( )
t t
B
e e t c

+ =
5 , 0 7 , 0
714286 , 0 285714 , 0

2 4 6 8 10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7

t/min
c
A
c
B
Zadatak 17

Analizirajte vladanje regulacije sustava 1 reda s proporcionalnim P i
proporcionalno-integralnim regulatorom (prikazano na slici).

Sustav 1 reda reguliran P regulatorom. Sustav 1 reda reguliran PI regulatorom.

Parametri procesa su: pojaanje k = 2, vremenska konstanta = 5.

Zadaci:

a) Izraunajte odziv sustava 1 reda sa i bez P regulatora za trenutni i trajni impuls
ulazne procesne veliine. Pojaanje regulatora je k
R
= 4.

b) Izraunajte odziv sustava 1 reda sa i bez P regulatora za trenutni i trajni impuls
ulazne procesne veliine. Pojaanje regulatora je k
R
= 6 i vremenska konstnta
integralnog djelovanja
I
= 4/3.

Rjeenje

a) Prijenosna funkcija regulacijskog kruga s negativnom povratnom vezom za
poremeaj ulazne procesne veliine dana je izrazom:

( )
( ) ( )
( )
( )
R R P
P
k s W
s W
s W s W
s W
s W
+
=
+
=
1
1
1 1
) (

Uvrstimo prijenosnu funkciju sustava 1 reda:

R
R
k k s
k
k
s
k
s
k
s W
+ +
=
+
+
+
=
1
1
1
1
) (

Odziv reguliranog procesa za poremeaj ulazne procesne veliine je:
+
-
+
-
Y
X
I
X
P
k
R
W
1
(s)
+
-
+
-
Y
X
I
X
P
k
R
(1+1/
I
s)
W
1
(s)

( ) ( ) ( ) s X s W s Y
P
=

Za trenutni poremeaj je ( ) 1 = s X
P

Za trajni poremeaj iznosa 1 transformacija je ( )
s
s X
P
1
=

Promjene izlazne veliine su:

R
k k s
k
s Y
+ +
=
1
) (
i
s k k s
k
s Y
R
1
1
) (
+ +
=

Nakon uvrtavanja vrijednosti parametara dobiju se slijedee promjene izlazne
veliine:

bez regulatora i za trenutni poremeaj ( )
5
5
2
1 5
2
) (
t
e t y
s
s Y

=
+
=

bez regulatora i za trajni poremeaj ( )
|
|
\
|
=
+
=

5
1 2
1
1 5
2
) (
t
e t y
s s
s Y

s regulatorom i za trenutni poremeaj
( )
t
e t y
s
s
s Y

=
+
=
+ +
=
5
13
5
2
5
13
1
5
2
6 2 1 5
2
) (
s regulatorom i za trajni poremeaj

|
|
\
|
=
+ +
=
t
e
s s
s Y
5
13
1
13
2 1
6 2 1 5
2
) (

Rezultati se mogu analizirati grafiki:

2 4 6 8 10
0.1
0.2
0.3
0.4
2 4 6 8 10
0.5
1.0
1.5

Odziv na trenutni impuls. Odziv na trajni impuls.

bez regulatora
bez regulatora
s P regulatorom
s P regulatorom
t t
y(t)
y(t)
b)
Prijenosna funkcija regulacijskog kruga s negativnom povratnom vezom za
poremeaj ulazne procesne veliine dana je izrazom:

( )
( ) ( ) s W s W
s W
s W
R P
P
+
=
1
) (

Uvrstimo prijenosnu funkciju sustava 1 reda i PI regulatora:

|
|
\
|
+
+
+
+
=
s
k
s
k
s
k
s W
I
R

1
1
1
1
1
) (

9 13 5
2
9
12 1 5
2
25 , 1
1
1 6
1 5
2
1
1 5
2
) (
2
+ +
=
+ + +
=
|
\
|
+
+
+
+
=
s s
s
s
s
s s
s
s W

5 / 9 5 / 13
5 / 9
45
10
5 / 9 5 / 13
5 / 2
) (
2 2
+ +
=
+ +
=
s s
s
s s
s
s W

Izlaznu veliinu za trenutni poremeaj odredimo iz transformacije u tablicama:

26.

n
n n
s
s s
2
2 2
2
+ +

( )
|
|
\
|
= =
< +

z
z
t z e
z
n
t n
n
arctan 1
1 sin
2
2

gdje je 341 , 1
5
9
2
= =
n n
9689 , 0
5
13
2 = =
n

24745 , 0 1
2
= = z ( ) 249 , 0 255 , 0 arctan
9689 , 0
24745 , 0
arctan = = |
\
|
=

Odziv na trenutni poremeaj je:
( ) ( )
) 249 , 0 33 , 0 sin( 616 , 1 ) (
249 , 0 24745 , 0 341 , 1 sin
2475 , 0
5 / 9
45
10
298 , 1
341 , 1 9689 , 0
=
=

t e t y
t e t y
t
t

Odziv na trajni impuls je:

5 / 9 5 / 13
5 / 9
45
10 1
5 / 9 5 / 13
5 / 9
45
10
) (
2 2
+ +
=
+ +
=
s s s s s
s
s Y

Primijenimo transformaciju iz tablica:

17.

n
n n
s s
2
2 2
2 + +

( ) 1 sin
1
2
< =

z t z e
z
n
t
n
n

( ) ( ) ( ) t e t e t y
t t
= =

33 , 0 sin 418 , 5 2475 , 0 341 , 1 sin 341 , 1
24745 , 0
1
298 , 1 341 , 1 9689 , 0

Rezultate analiziramo u grafikom prikazu

2 4 6 8 10
0.1
0.2
0.3
0.4

2 4 6 8 10
0.5
1.0
1.5

bez regulatora
bez regulatora
s PI regulatorom
s PI regulatorom
y(t)
y(t)
t
t
Zadatak 18

Analizirajte kao se mijenja frekvencija titraja i pojaanje regulacijskog kruga
s sustavomdrugog stupnja zavisno od pojaanja proporcionalnog P regulatora u
negativnoj povratnoj vezi.

Slika: Regulacija sustava 2 stupnja s proporcionalnim P regulatorom
Zadaci:

a) Izvedite izraz za frekvenciju titraja i pojaanje regulacijskog kruga zavisno
od pojaanja regulatora.
b) Izraunajte odzive za trenutnu impulsnu promjenu ulazne procesne veliine
za parametre procesa: =
n
2 = 0,5 i k =10
i slijedea pojaanja regulatora k
R
= 0 (bez regulacije), k
R
= 1, k
R
= 4
Rjeenje:

Primijenimo formulu za prijenosnu funkciju regulacijskog kruga s povratnom
vezom:

( )
( )
( ) ( )
R
n n
n n
R P
P
k
s s
k
s s
k
s W s W
s W
s W
+
+
+
+
=
+
=
1
2 1
1
1
2 1
1
2
2
2
2

Pojednostavnimo dvostruki razlomak:

1
2 1
2
2
+
+ s s
k
n n

k
R
+
+
-
-
X
P
Y
X
I
( )
R
n n
k k s s
k
s W
+ +
+
=
1
2 1
2
2

Da jednostavnije uoimo zavisnost parametara o pojaanju regulatora napiemo
gornji izraz u standardnom obliku sustava drugog stupnja i zatim parametre
neposredno oitamo:

( )
( )
2 2
2
1 2
n R n
n
k k s s
k
s W

+ + +
=

Frekvencija regulacijskog kruga proporcionalno raste s korijenom pojaanja
regulatora prema izrazu:

( )
2 2
1
n R
k k + =

Da odredimo promjenu pojaanja regulacijskog kruga K usporedimo brojnik
prijenosne funkcije

2 2
n
k K =
( )
2 2
1
n n R
k k k K = +
R
k k
k
K
+
=
1

Vidimo da pojaanjem regulatora dolazi do proporcionalnog smanjenja pojaanja
sustava.

b)

Odziv izlazne veliine za trenutni impuls ( ) ( ) ( ) 1 = = s X t t x
P P
odreen je
izrazom:

( )
( )
2 2
2
1 2
n R n
n
k k s s
k
s Y

+ + +
=

Vremenski tijek promjene izlazne veliine dan je inverznom transformacijom

26.

n
n n
s
s s
2
2 2
2
+ +

( )
|
|
\
|
= =
< +

z
z
t z e
z
n
t n
n
arctan 1
1 sin
2
2

bez regulacije k
R
= 0
( ) ( ) ( ) t e t y
s s
s Y
t
=
+ +
=

3 sin
3
40
1 2
40
2

2 4 6 8 10
-2
2
4
6
8
10

za k
R
= 1
( ) ( ) ( ) t e t y
s s
s Y
t
=
+ +
=

43 sin
43
40
44 2
40
2

2 4 6 8 10
-2
2
4

za k
R
= 4

( ) ( ) ( ) t e t y
s s
s Y
t
=
+ +
=

163 sin
163
40
164 2
40
2

2 4 6 8 10
-2
-1
1
2

t
t
t
y(t)
y(t)
y(t)

Zadatak 19

Analizirajte regulaciju sustava drugog stupnja s proporcionalno diferencijalnim PD
regulatorom u povratnoj vezi.

Zadaci:

a) Izraunajte znaajke regulacijskog sustava
b) Izraunajte prijelazni odaziv izlazne veliine za trenutni impulsni poremeaj
ulazne procesne veliine za slijedee vrijednosti parametara:
k= =
n
= k
R
= =
D

Rjeenje:
a)
Primijenimo formulu za prijenosnu funkciju regulacijskog kruga s povratnom
vezom:
( )
( )
( ) ( )
( ) s k
s s
k
s s
k
s W s W
s W
s W
D R
n n
n n
R P
P
+
+
+
+
+
+
=
+
=
1
1
2 1
1
1
2 1
1
2
2
2
2

Nakon eliminacije dvostrukog razlomka dobije se:

( )
( ) ( )
2 2
2
1 2
n R n D R n
n
k k s k k s
k
s W

+ + + +
=

1
2 1
2
2
+
+ s s
k
n n

( ) s k
D R
+ 1

+
+
-
-
X
P
Y
X
I
Budui da je u nazivniku polinom drugog stupnja moemo zakljuiti da PD
regulator ne mijenja stupanj dinamikog vladanja, ali dolazi do promjene vrijednosti
parametara.
Usporedbom dobivenog izraza sa standardnim oblikom prijenosne funkcije sustava
drugog stupnja dobijemo znaajke regulacijskog kruga:

frekvencija regulacijskog sustava
R S
k k + = 1
priguenje regulacijskog sustava
R n
n D R
S
k k
k k
+
+
=
1 2
2

pojaanje regulacijskog sustava
R
S
k k
k
k
+
=
1

b)

Upiimo vrijednosti parametara k=10, 2 =
n
, 25 , 0 = i izraunamo izlaznu
promjenu bez regulatora

( ) ( )
|
|
\
|
=
+ +
=

t e t y
s s
s Y
t
2
15
sin
3
5
16
4
40
2 /
2

Grafiki prikaz rezultata je:

2 4 6 8 10
-5
5
10

Uvrstimo vrijednosti parametara regulatora 1 , 0 1 = =
D R
k
( ) ( )
|
|
\
|
=
+ +
=

t e t y
s s
s Y
t
2
151
sin
151
80
44 5
40
2 / 5
2

2 4 6 8 10
-1
1
2
3

t
t
y(t)
y(t)
Zadatak 20

Parametri sustava drugog stupnja imaju slijedee vrijednosti:
pojaanje k=1, prirodna frekvencija 1 = , koeficijent priguenja . 2 =
Proces se regulira proporcionalnim regulatorom P s pojaanjem k
R
u povratnoj vezi.

Zadaci:
a) izraunajte polove sustava bez regulacije
b) Odredite pojaanje k
R
da regulirani sustav ima oba pola negativna i identina
c) Prikaite grafiki poloaj polova
d) Izraunajte odzive nereguliranog i reguliranog sustava za trenutni poremeaj
ulazne procesne veliine

Rjeenje

a) Polovi sustava drugog stupnja su nultoke polinoma u nazivniku prijenosne
funkcije

0 2
2 2
= + + s s
0 1 4
2
= + + s s

Polovi su rjeenja ove kvadratne jednadbe 3 2
2 , 1
= s
Oba pola su realna i negativna i sustav nema titrajne znaajke.

b) Polovi reguliranog sustava odreuju je iz prijenosne funkcije regulacijskog
kruga
( )
( )
( )
R P
P
k s W
s W
s W
+
=
1

Polovi su nultoke polinoma:
( ) 0 1 2
2 2
= + + +
R
k k s s

1
2 1
2
2
+
+ s s
k
n n

R
k

+
+
-
-
X
P
Y
X
I
( )
2
2 , 1
1 + =
R
k k s

Uvrstimo vrijednosti parametara procesa:

R
k s = 3 2
2 , 1

Oigledno regulirani sustav ima identine polove za pojaanje regulatora k
R
= 3, za
koje su oba pola s
1,2
= -2.

c) Grafiki prikaz polova

d) Promjene izlazne veliine za trenutni impulsni poremeaj su

bez regulacije
( ) ( )
( )
t t
e e t y
+

=
3 2 3 2
3 2
1
) (

sa regulacijom ( )
t
e t t y

=
2

2 4 6 8 10
0.05
0.10
0.15
0.20

Re
Im
polovi nereguliranog
procesa
polovi reguliranog
procesa
t
y(t)
bez regulacije
s regulacijom

Zbirka Rijesenih Zadataka

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zbirka Rijesenih Zadataka

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

.

Kurtanjek: PBF Mjerenja i automatizacija 2007/2008 1

= max max max

You might also like