KINEMATIKA TOKE

Poloaj toke i vrijeme

Kinematika kao dio mehanike prouava geometrijska svojstva
gibanja krutih tijela. Gibanje je promjena poloaja tijela u prostoru
u nekom vremenu stoga su prostor i vrijeme temeljni pojmovi od
kojih se polazi u kinematici. Ukoliko tijelo ne rotira gibanje tijela
moe se poistovjetiti sa gibanjem jedne njegove toke pa se
kinematika prvo bavi sa gibanjem jedne toke.
Poloaj toke odreen je usmjerenom duinom (ili vektorom
G
poloaja) r s obzirom na neki pol (obino ishodite koordinatnog
sustava). Takav vektor poloaja je funkcija vremena i pri gibanju se
G
mijenja po iznosu i smjeru r ( t ) ali ima poetak uvjek u polu.
Geometrijsko mjesto svih poloaja toke pri gibanju je krivulja u
prostoru koja se naziva putanja.
Ukoliko se u vremenskom intervalu t toka pomakne iz poloaja
G
A1 u poloaj A2, promjena vektora poloaja r je vektor koji
povezuje navedene poloaje. Promjena vektora poloaja
podijeljena s odsjekom vremena t jest vektor srednje brzine
toke
G
G r
.
vS =
t
G
G
Vektor vS poklapa se po pravcu i smjeru sa vektorom r . Za
beskonano mali odsjeak vremena t=dt, promjena vektora
G
G
poloaja je beskonano malena r = dr , pa vektor srednje brzine
G
prelazi u trenutnu brzinu v , koja odgovara trenutku t i poloaju
A1 i lei na tangenti na putanju
G
G
r dr G
G
=
=r .
v = lim
t 0 t
dt
Promjena vektora brzine je vektor koji povezuje vrhove poetne i
krajnje brzine. Promjena vektora brzine podijeljena s odsjekom
vremena t jest vektor srednjeg ubrzanja
G
v
G
.
aS =
t
G
G
Vektor aS poklapa se po pravcu i smjeru sa vektorom v . Vektor
trenutnog ubrzanja slijedi iz vektora srednjeg ubrzanja na ovaj
nain:
G
G
v dv G G
G
a = lim
=
=v =r .
t 0 t
dt
Vrhovi vektora brzina naneseni u svim tokama putanje ine
krivulju velocidu. Vrhovi vektora brzina naneseni u zajedniki pol
ine krivulju hodograf brzina, kojega su tangente pravci pojedinih
vektora ubrzanja. Vrhovi svih vektora ubrzanja naneseni na
zajedniki pol ine krivulju hodograf ubrzanja.

Za definiranje vektora poloaja potreban je referentni koordinatni

sustav. U kinematici koristimo Descartes-ov, cilindrini, sferni i
prirodni.
Descartesov koordinatni sustav
Vektor poloaja toke definira se u obliku
G G G
G
r = xi + yj + zk ,
G G G
gdje su i , j i k jedinini vektori koji su uvjek usmjereni u
pozitivnom smjeru odgovarajue osi x,y i z, a veliine x, y i z su
funkcije vremena ili tzv. jednadbe gibanja x=x(t), y=y(t) i z=z(t).
Ve spomenuta putanja dobiva se eliminiranjem varijable vremena
pa je npr. putanja u xy ravnini definirana funkcijom y=y(x).

Cilindrini koordinatni sustav

z
M ( , r, z)

ez
O er

Vektor poloaja toke definira se obliku

G
G
G
= rer + zez ,
G
gdje je er jedinini vektor iji je smjer definiran sa veliinom kuta
G
s obzirom na x os u ravnini xy dok je ez jedinini vektor koji je
uvjek usmjeren u pozitivnom smjeru osi z. Veliine , r i z su
funkcije vremena ili tzv. jednadbe gibanja =(t), r=r(t) i z=z(t).
Za polarni koordinatini sustav vrijede isti izraz bez komponente z.

Sferni koordinatni sustav

z

Vektor poloaja toke definira se u obliku

G
G
= e ,
G
gdje je e jedinini vektor iji je smjer definiran sa veliinom kuta

ec

M(,
, )

en

s obzirom na x os u ravnini xy do nodalne linije te veliinom

nodalna (vorna )
linija n

Prirodni koordinatni sustav

kuta (ita se psi) s obzirom na nodalnu liniju a prema z-osi.

Veliine , i r su funkcije vremena ili tzv. jednadbe gibanja
=(t), =(t) i =(t).

Poloaj toke definira se funkcijom puta s = f (t ) i putanje npr.

z=z(x,y).

1.
Zadane su jednadbe gibanja toke x = 3 + 4cost i y = 2 + 5sint . Potrebno je odrediti jednadbu
putanje.
Zadano:
x = 3 + 4cost
y = 2 + 5sint
y=y(x)=?
iz poznate veze izmeu sin i cos funkcije
sin 2t + cos 2t = 1
slijedi
x3
= cost
4
y2
= sint
5
2

x3 y 2

+
=1
4 5
-putanja, elipsa

1D.
Toka M se giba u ravnini prema jednadbama x = 6 + 3t i y = 4t . Potrebno je odrediti putanju
toke M.
Zadano:
x = 6 + 3t
y = 4t
y = y(x) = ?

y = 4t t =

y
4

3
y
4
3 y = 4 x 24
x = 6+

4
x 8
3
putanja, pravac
y=

2.

G G
Gibanje projektila u vertikalnoj ravnini praeno je vektorom poloaja r = r ( t ) koji se opisuje

pomou kompleksne ravnine, tako da y - komponenta odgovara realnoj osi, a z - komponenta

imaginarnoj osi. Vektor poloaja s komponentama y i z zamjenjuje se kompleksnim brojem koji ima
G
oblik r = re j , gdje je r cos = y a r sin = z . Potrebno je odrediti vektor srednje brzine za sluaj
gibanja toke M iz poloaja r1 = 1400 m, 1 = 0.785 rad u poloaj r2 = 3077,47 m, 2 = 0.265 rad u
vremenu t = 14 s.
Zadano:
r1 = 1400 m
1 = 0.785 rad
r2 = 3077,47 m
2 = 0.265 rad
t = 14 s
G
vS = ?
-izraz za srednju brzinu
G G G
G r r2 r1
vS =
=
t
t
-izraz za vektor poloaja pomou kompleksne ravnine
G
r = re j = r ( cos + j sin )
gdje je
r
intenzitet vektora poloaja,
e
baza prirodnog logaritma,
j
imaginarna jedinica i

kut to ga vektor zatvara s realnom osi x.

G G G
r = r2 r1 = r2 e j2 r1e j1
G
r = r2 ( cos 2 + j sin 2 ) r1 ( cos 1 + j sin 1 )
G
r = r2 cos 2 r1 cos 1 + j ( r2 sin 2 r1 sin 1 )
G
r = 3077.47 cos 0.265 1400 cos 0.785 + j ( 3077.47 sin 0.265 1400sin 0.785 )
G
r = 1979.7 + j ( 183.54 ) m
ili
r cos = 1979.7
r sin = 183.54
183.54
cos = 1979.7
sin
ctg = 10.7862
= arcctg ( 10.7862 ) = 0.09 rad
r =

1979.7
= 1987.74 m
cos ( 0.09 )

G
j 0.09
r = 1987.74e ( ) m

m
G 1979.7 183.54 j
vS =
= 141.42 13.09 j
14
s
G
istom pretvorbom zapisa kao i za r dobivamo
G G
m
G
iz koje je vidljiv isti nagib vektora r i vS .
vS = v0 e j = 142.026e j ( 0.09)
s

2D.
Gibanje automobila po horizontalnom pravocrtnom autoputu praeno je vektorom poloaja
G G
r = r ( t ) , koji se poklapa sa koordinatnom osi x. Potrebno je odrediti:
G
G
G
G
a) vektor srednje brzine za sluaj gibanja automobila iz poloaja r1 = 1000i do poloaja r2 = 200i u
vremenskom intervalu t=100 s, i
G
b) poetnu brzinu automobila v0 ukoliko je poznato da je ubrzanje automobila konstantne veliine
G
m
G
a = 0.1 2 (ili a = 0.1i ).
s
Zadano:
G
G
r1 = 1000i , x1 = 1000 m
G
G
r2 = 200i , x2 = 200 m
t=100 s
m
a = 0.1 2
s

a)
G
G
G G G
G
G r r2 r1 200i 1000i
vS =
=
=
= 12i
100
t
t
m
0.001km
km
vS = 12 = 12
= 43.2
1h
s
h
3600
b)
G
G
a = konst. = aS
G G
v2 v1
G
aS =
t
G v2 v1 G
aS i =
i
t
v v
aS = 2 1
t
Kod jednoliko ubrzanog gibanja (a=konst) srednja brzina
povezana je sa poetnom i krajnjom sa ovim izrazom vS =

v1 + v2
2

v2 = 2vS v1
2v v v
aS = S 1 1
t
2v aS t 2 ( 12 ) 0.1100
m
km
v1 = S
=
= 17 = 61.2
h
2
2
s
m
km
v2 = 2vS v1 = 2 ( 12 ) ( 17 ) = 7 = 25.2
s
h

Pravocrtno gibanje
Gibanje toke kojemu je putanja pravac naziva se pravocrtno
G
gibanje. Ako se ishodite vektora poloaja r odabere u jednoj
toki putanje (npr. na poetku gibanja u trenutku t0 = 0 s), tada se
taj vektor mijenja po iznosu dok svojim tijelom lei na pravcu
gibanja i gleda u dva mogua smjera, + ili -. Poloaj toke na
pravocrtnoj putanji moe se jednostavno prikazati udaljenou
x=x(t) od ishodita k.s.-a a u vektorskom zapisu on glasi
G
G
r = x (t ) i
Put koji prijee toka u zadanom vremenu jednak je razlici
krajnjeg od poetnog poloaja
G
G
G
G
G G G
s = r = r2 r1 = x2 i x1i = ( x2 x1 ) i
Ukoliko je poetni poloaj u ishoditu k.s. x1=0 slijedi da je put
G G
jednak trenutnom poloaju toke s = r2 pa se u tom sluaju za
definiranje poloaja koristi varijabla puta s umjesto koordinate x
G
G
r = s (t ) i .
Slijedi izvod do skalarnih izraza za brzinu i ubrzanje
G
G
r = x (t ) i
G
G
G
G
dx G
di
G dr dxi
v=
=
=
i +x
= v (t ) i
dt
dt
dt
dt
N
N
0
v (t )
G
G
G
G
dv G
di
G dv dvi
a=
=
=
i +v
= a (t ) i
dt
dt
dt
dt
N
N
0
a (t )
Predznaci puta, brzine i ubrzanja odgovaraju predznacima smjera
na pravocrtnoj putanji, + i - smjer. Put, brzina i ubrzanje u
ovisnosti o vremenu prikazuju se pomou tzv. kinematikih
dijagrama x = x ( t ) , v = v ( t ) i a = a ( t ) . Pri crtanju tih dijagrama
koristi se geometrijsko znaenje derivacije. Tako je dijagram
ubrzanja a u nekom mjerilu dijagram promjene nagiba tangenti na
dijagramu brzina v, a dijagram brzina je promjena nagiba tangenti
na dijagramu poloaja x.
Obrnutim postupkom mogu se integriranjem iz poznatog ubrzanja
odrediti brzina i put:

v = adt + C1

x = vdt + C2 .
pri emu se za odreivanje integracijskih konstanti C1 i C2 moraju
poznavati brzina i poloaj u nekom trenutku. Obino su to brzina
i put na poetku promatranog perioda gibanja, pa se tada nazivaju
poetnim uvjetima (P.U.)

3.
Ubrzanje toke koja se giba po pravcu prikazano je dijagramom. U poetnom trenutku tijelo se
gibalo brzinom od 18 m/s. Nacrtati kinematske dijagrame v = v(t) i x = x(t) za vremenski interval
0 t 20 s i izraunati brzinu i duljinu prijeenog puta nakon 12 s gibanja.
Rjeavanje po vremenskim periodima:
Period 1. (0 s - 4 s)
dv
a = 3 =
dt

dv = 3 dt
v = 3t + C1
v0 = 18, t0 = 0 , C1 = 18 + 3 0 = 18
v = 18 3t =

dx
dt

dx = (18 3t ) dt
t2
+ C2
2
x0 = 0 , t0 = 0 , C2 = 0
x = 18t 3

t2
2
Izraun poetnih vrijednosti za drugi period ili
krajnjih vrijednosti za prvi period:
x = 18t 3

t2 = 4s
v2 = 18 3 4 = 6

m
s

3
x2 = 18 4 42 = 48 m
2
Period 2. (4s - 10s)
dv
a = 6 =
dt

dv = 6 dt
v = 6t + C3
v0 = 6 , t0 = 4 , C3 = 6 + 4 6 = 30
v = 30 6t =

dx
dt

dx = ( 30 6t ) dt
x = 30t 6

t2
+ C4
2

6
x0 = 48, t0 = 4 , C4 = 30 4 + 42 + 48 = 24
2
6 2
x = 24 + 30t t _ provjera poetnih uvjeta _ t0 = 4, x0 = 48 m
2

Izraun krajnjih vrijednosti za drugi period ili poetnih vrijednosti za trei period:
t3 = 10s
v3 = 30 6 10 = 30

m
s

6
x3 = 30 10 102 24 = 24 m
2
?ekstrem puta?
t5 = ?, v5 = 0 = 30 6t5
t5 =

30
= 5s
6

6
x5 = 30 5 52 24 = 51m
2

Period 3. (10s - 20s)

a=5=

dv
dt

dv = 5 dt
v = 5t + C5
t0 = 10, v0 = 30, C5 = 30 5 10 = 80
dx
v = 5t 80 =
dt

dx = ( 5t 80 ) dt
x=5

t2
80t + C6
2

5
t0 = 10 , x0 = 24 , C6 = 24 102 + 80 10 = 526
2
2
t
x = 5 80t + 526
2

Izraun krajnjih vrijednosti za trei period:

t4 = 20s
v4 = 5 20 80 = 20

m
s

202
x4 = 5
80 20 + 526 = 74 m
2
?ekstrem puta?
t6 = ?, v6 = 0 = 5t 80
80
= 16s
5
162
x6 = 5
80 16 + 526 = 114 m
2

t6 =

t1 = 12s
v1 = 5 12 80 = 20

m
s

122
80 12 + 526 = 74 m
2
s1 = x1 = 74 m
x1 = 5

3D.
Jedna toka poinje kretanje iz stanja mirovanja i kree se po pravcu s konstantnim ubrzanjem
a1 = 4 m/s2. Druga toka poinje kretanje iz istog poloaja i s istim ubrzanjem kao i prva toka ali 2 s
kasnije i to s poetnom brzinom v0 = 10 m/s, a kree se po istoj putanji (pravcu) i u istom smjeru kao i
prva. Poslije koliko sekundi e stii druga toka prvu i koliki su put za to vrijeme prevalile.
1.nain

gibanje prve toke

dv
a=4=
dt
dv = 4 dt

v = 4t + C
P.U . t0 = 0, v0 = 0 C = 0
dx
v = 4t =
dt
dx = 4 tdt

t2
+C
2
P.U . t0 = 0, x0 = 0 C = 0
x=4

x = 2t 2
gibanje druge toke
dv
dt
dv = 4dt

a=4=

v = 4t + C
P.U . t0 = 2, v0 = 10 C = 2
dx
v = 4t + 2 =
dt
dx = ( 4t + 2 ) dt

t2
x = 4 + 2t + C
2
P.U . t0 = 2, x0 = 0 C = 12

x = 2t 2 + 2t 12
x1 = 2t12 = 2t12 + 2t1 12

2t1 = 12
t1 = 6s

2.nain
s1 = s2
t2 = t1 2
s1 =

1 2
a1t1
2

1
2
s2 = v0 ( t1 2 ) + a2 ( t1 2 )
2
1 2
1
at1 = v0t1 v0 2 + a t12 4t1 + 4
2
2
v0t1 v0 2 2at1 + 2a = 0

t1 =

2v0 2a 2 10 2 4 12
=
=
= 6s
10 2 4
2
v0 2a

1 2 1
at1 = 4 36 = 72 m
2
2
1
2
s2 = 10 ( 6 2 ) + 4 ( 6 2 ) = 40 + 32 = 72 m
2
s1 =