M.

Opali: Prijenosnici snage i gibanja

7. ZUPANIKI PLANETARNI PRIJENOSNICI

U posljednjim desetljeima razvoj i proizvodnja planetarnih izvedbi zupanikih
prijenosnika veoma su brzo napredovali. Podruje primjene postaje sve ire. Danas se
primjenjuju planetarni prijenosnici kod mobilnih postrojenja (automobili, brodovi, avioni), kod
stacionarnih postrojenja (turbinski prijenosnici, kompresori) te u opoj strojogradnji. Openito,
oni nalaze sve veu primjenu tamo gdje se trai prijenos to veih snaga i brzina uz to manji
volumen (i teinu) prijenosnika. To je kod planetarnih prijenosnika omogueno grananjem snage
na vie planetarnih zahvata zupanika. Osim manjeg volumena prijenosnika ovo moe imati za
posljedicu i manje brzine klizanja, manje dinamike sile i smanjenje buke.
Od mnogih i u razliite svrhe izvedenih planetarnih mehanizama obradit e se samo one
vrste koje obuhvaa opa definicija prijenosnika snage i gibanja dana u poglavlju 1.
Openito, u prednosti planetarnih prijenosnika moemo nabrojati:

od ukupne snage valjanjem se prenosi samo jedan dio (ostali dio spojniki) ime se mogu
postii vei stupnjevi iskoritenja;

kompaktna, okrugla (cilindrina) izvedba (konstrukcijski pogodno za spajanje na

elektromotor ili turbinu);

zbog koaksijalnosti mogue je lako izvesti nasadnu izvedbu ime

temeljenja;

veliki prijenosni omjer u jednom stupnju;

praktino neograniene mogunosti prijenosnih omjera kombinacijama raznih planetarnih

prijenosnika;

konstrukcijski pogodni za tzv. "baukasten" izvedbe;

mogunost izvedbe mjenjaa sa skokovitom promjenom prijenosnog odnosa (koenjem

nekog lana);

mogunost ubacivanja, u tok snage, neke druge vrste prijenosnika (na primjer hidrostatskog,
ime se omoguuje i kontinuirana promjena broja okretaja);

smanjenje vanjskih dinamikih sila ugradnjom elastinih elemenata na reakcijskom lanu;

mogunost diferencijalne izvedbe s vie stupnjeva slobode gibanja (masovna upotreba kod
automobilskih diferencijala);

mogue uleitenje centralnih zupanika u planetarnim zupanicima (lebdea izvedba), ime

otpada uobiajeno uleitenje;

svrsishodne kombinacije s drugim vrstama prijenosnika.

nema posebnog

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Mane planetarnih prijenosnika svode se na sljedee:

komplicirana konstrukcija;

velik broj dijelova (vea vjerojatnost oteenja);

relativno vea cijena kotanja, zavisno od odnosa cijene materijala i cijene izvedbe (kod
malih prijenosnika);

mali volumen ulja za podmazivanje umakanjem;

stroi zahtjevi na izradu, kontrolu, odravanje i remont;

pojava centrifugalnih sila koje posebno optereuju naroito leajeve planetarnih prijenosnika
(ogranienje broja okretaja);

veliki zahtjevi na kvalitetu izrade (tona raspodjela optereenja), to iziskuje esto posebne
konstrukcijske zahvate.

1.1 Graa i definicija planetarnih prijenosnika

Planetarnim nazivamo one prijenosnike kod kojih makar jedan glavni lan, osim gibanja
oko vlastite osi, obavlja i gibanje oko neke druge osi. Prijenosnike koji nemaju planetarnog
gibanja zovemo obini ili standardni, koji se, prema poznatim definicijama, mogu smatrati
zapravo specijalnim sluajevima planetarnih prijenosnika.
Planetarni se prijenosnik sastoji od najmanje tri lana, uz planetarni, od kojih jedan mora
biti reakcijski u sluaju prijenosnika snage. Planetarni lan, pritom, ne moe biti reakcijski.
Veina jednostavnih planetarnih prijenosnika snage graena je od dva centralna (sunana)
zupanika, jednog ili vie planetarnih zupanika s njihovim nosaem (ruicom) te kuita.
S obzirom na karakter gibanja, nazivi su simbolini. Na slici 7.1 prikazana je graa
najjednostavnijeg planetarnog prijenosnika snage s uobiajenim nazivima njegovih glavnih
elemenata.

P - planetarni zupanik
R - ruica (nosa planetarnog zupanika)
S - sunani zupanici (centralni zupanici, sateliti)

Slika 7.1.

Graa jednostavnog, jednoravninskog planetarnog

prijenosnika snage.

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Znaajka svakog mehanizma, pa tako i svakog prijenosnika, jest stupanj slobode gibanja.
Stupanj slobode gibanja nekog prijenosnika predstavlja potreban broj poznatih, nezavisnih
parametara gibanja kojima je stanje gibanja cijelog prijenosnika jednoznano odreeno. Dok je
kod obinih (standardnih) prijenosnika taj stupanj Sg = 1, kod jednostavnih planetarnih
prijenosnika on iznosi i do 2, a kod sloenih on ide i vie od 2.

1.2 Podjela planetarnih prijenosnika

Prema Popingi [17] postoje dvije velike grupe planetarnih prijenosnika: prijenosnici s
otvorenim zupanikim lancem koji osim kuita imaju najmanje tri lana (P, R, S) i prije svega
su prijenosnici gibanja (u sluaju koenja ruice R postaju obini jednostupanjski ili
viestupanjski prijenosnici). esto se zovu nekoaksijalni (slika 7.2.a).
Prijenosnici sa zatvorenim zupanikim lancem dobiju se dodavanjem jo jednog
centralnog zupanika u otvoreni lanac koji je koaksijalan s postojeim centralnim zupanikom
(sunanim zupanikom) otvorenog lanca (koaksijalni planetarni prijenosnici, sl. 7.2.b).
Prema sloenosti dijelimo zupanike planetarne prijenosnike na jednostavne i sloene.
Jednostavni planetarni prijenosnici su prijenosnici s otvorenim i zatvorenim lancem
zupanika i samo jednom ruicom (R). Obino se izvode s planetarnim zupanicima s jednim
stupnjem i dva stupnja (jednostruki i dvostruki).
Sloeni planetarni prijenosnici imaju vie od jedne ruice (nosaa planetarnih zupanika)
ili su sloeni od vie jednostrukih planetarnih prijenosnika. Podrobniji nazivi u vezi s graom i
funkcijom planetarnih prijenosnika odnosno njegovih dijelova dani su u sljedeem prikazu.
Tablica 7.1. Nazivi (termini) kod planetarnih prijenosnika prema razliitim znaajkama, a prema VDI Richtlinie
2157

Znaajke

Naziv i karakteristike

Konstruktivna
graa

JEDNOSTAVNI PLANETARNI PRIJENOSNIK

Posjeduje jedan nosa s jednim planetarnim kolom ili vie njih (zupanika
ili tarenica) i jedan ili dva sunana kola. Mogue izvedbe vidi na slici 7.2. i
7.3. Jednostavni planetarni prijenosnici s koaksijalnim prikljunim vratilima
zovu se jo i "zatvoreni planetarni prijenosnici" (planetarni prijenosnici sa
zatvorenim zupanikim lancem).
Planetarni prijenosnici sa samo jednim sunanim kolom i nekoaksijalno
rotirajuim prikljunim vratilom zovu se i "otvoreni planetarni prijenosnici"
(nekoaksijalni). Ne potpadaju pod definiciju danu u poglavlju 2.
SLOENI PLANETARNI PRIJENOSNIK
Sastoji se od dva jednostavna planetarna prijenosnika ili vie njih. Ako se
kod ovih prijenosnika izvedba pojednostavi putem spajanja draa, jednako
velikih sunanih i/ili jednako velikih planetarnih kola, onda govorimo o
"reduciranom planetarnom prijenosniku".

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Gibanje nosaa

STANDARDNI (STABILNI) PRIJENOSNIK

Prijenosnici sa iskljuivo u prostoru vrstim osima, ime se stupanj gibanja
svodi na vrijednost SG = 1 . Ovo se ostvaruje fiksiranjem ruice planetarnog
kola, ime se planetarni prijenosnik pretvara u obini prijenosnik (vrijedi i
za zatvoreni planetarni prijenosnik).
Nain koritenja
PRIJENOSNIK PRIJENOSA (prijenosnik gibanja)
Jednostavni ili sloeni planetarni prijenosnik sa stupnjem slobode gibanja
SG = 1 .
SUPERPONIRAJUI PRIJENOSNIK
Jednostavni ili sloeni planetarni prijenosnik sa stupnjem slobode gibanja
SG 2 radi superponiranja brojeva okretaja odnosno snage. Uobiajeni su i
izrazi: diferencijalni-, sumarni-, izjednaavajui prijenosnik.
MJENJAKI
PRIJENOSNIK
(PLANETARNI
MJENJAKI
PRIJENOSNIK)
Jednostavni ili sloeni planetarni prijenosnik kod kojeg se ukupni prijenosni
omjer moe mijenjati skokovito, koenjem i/ili spajanjem pojedinih
elemenata prijenosnika.
PREKRETNI PLANETARNI PRIJENOSNIK (PLANETARNI
PREKRETNI PRIJENOSNIK)
Mjenjaki prijenosnik ijim se mjenjakim djelovanjem mijenja samo smjer
vrtnje
U literaturi su poznati jo i ovi pojmovi:
Broj nosaa
PRIJENOSNICI S VIE NOSAA PLANETARNIH KOLA
Predstavljaju sloene planetarne prijenosnike s jednim nosaem planetarnog
kola ili vie njih.
Broj prikljunih PRIJENOSNICI S DVAMA VRATILIMA
vratila
Jednostavni planetarni prijenosnik s konstruktivno fiksiranim vratilom
jednog centralnog kola ime je stupanj slobode gibanja SG = 1.
PRIJENOSNICI S TRIMA VRATILIMA
Jednostavni ili sloeni planetarni prijenosnik s tri (rotirajua) prikljuna
vratila, ime je stupanj slobode SG = 2).
PRIJENOSNIK S VIE VRATILA
Sloeni planetarni prijenosnik s vie od dva prikljuna vratila (SG 2).
Predznak prije- PLUS PRIJENOSNIK
nosnog
omjera Jednostavni planetarni prijenosnik s pozitivnim prijenosnim omjerom
standardnog
osnovnog prijenosnika ( pri mirujuem nosau planetarnih kola). Ako je
prijenosnika
prijenosni omjer negativan, zovemo ga MINUS PRIJENOSNIK
Promjenljivost
PLANETARNI VARIJATORI
prijenosnog
Tarni planetarni prijenosnici s kontinuiranom promjenom standardnog
omjera
prijenosnog omjera.
Kombinacije
PLANETARNO-PLANETARNI VEZANI PRIJENOSNICI
Sloeni planetarni prijenosnici s naglaskom vrste vezivanja pojedinih
parcijalnih prijenosnika.
KOMBINIRANI (SLOENI) PRIJENOSNICI
Sloeni prijenosnik s kontinuirano promjenljivim ukupnim prijenosnim omjerom sastoji se od
jednog planetarnog prijenosnika ili vie njih, od kojih su dva vratila spojena s nekim
prijenosnikom s kontinuiranom promjenom prijenosnog omjera (varijatorom).

1.3 Nazivi dijelova jednostavnih planetarnih prijenosnika

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Jednostavni planetarni prijenosnici pojavljuju se u vrlo razliitim izvedbama koje se

razlikuju po konstruktivnom obliku i razmjetaju njihovih kola (zupanika ili tarenica). Slika 7.2.
daje nazive za nosa i kola, koja su prikljuena prema van, dok slika 7.3 daje nazive razliitih
planetarnih kola po obliku grae i smjetaja.
Istodobno, navedeni primjeri predstavljaju najee upotrebljavanu konstruktivnu grau
jednostavnih planetarnih prijenosnika.

a)

Planetarno
kolo

c)

b)
Unutranje
ozubljenje

Ru ica

Ru ica
Ru ica
Sun ano
kolo

Sun ano
kolo

d) centralno kolo
Manje
Vee

e)

Ruica

Vee
Manje
sun ano kolo

f)
Ruica

Ruica

Manje
Lijevo
Desno
centralno kolo

Vee

centralno
kolo

Slika 7.2. Nazivi za prema van prikljuena kola i za drae b) do e) Obini/jednostavni povratni planetarni
prijenosnici a) i f) Obini/jednostavni otvoreni planetarni prijenosnici

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

1.4 Oznaavanje planetarnih prijenosnika

Oznaavanje jednostavnih planetarnih prijenosnika kao prijenosnikih sklopova obavlja se
uz pomo dva slova abecede i dvije brojke. Na prvom mjestu oznake stavlja se brojka 1 ili 2, to
oznaava da li je prijenosnik jednostruk ili dvostruk, to jest je li mu planetarno kolo jednostruko,
odnosno da li je samo jednostruko ili stupnjevano. Na drugom, odnosno na treem mjestu je
kombinacija slova U i V, koja simboliziraju jesu li centralni zupanici s unutranjim ili vanjskim
ozubljenjem. Tako e na primjer najjednostavniji prijenosnik snage imati oznaku 1UV (sl. 7.2.b)
jer je jednostruk (1), a centralni su zupanici s unutranjim (U) i vanjskim (V) ozubljenjem.
Planetarni prijenosnik na slici 7.2.c) imat e oznaku 2VV, dok e prijenosnik na clici 7.2.d) mati
oznaku 2UU. Prijenosnik sa slike 7.3.b) imat e oznaku 2UV.
Kada se radi o oznaavanju ulaznih, izlaznih odnosno reakcijskih lanova, koriste se
uobiajeni simboli (slika 7.4). Razlika je jedino u tome to je ovdje mogu stupanj slobode
gibanja vei od jedan, pa time i broj pojedinih lanova.

a)

c)

Vanjsko planetarno
kolo

Planetarno
kolo

Planetarni
par

Unutranje planetarno
kolo
b)

Viestruko
kolo
sa manjim
kolom

sa veim kolom

d)

iroko kolo

Planetarni par

meuplanetarno
kolo

Slika 7.3. Nazivi elemenata planetarnih prijenosnika po obliku i smjetaju

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

1.5 Simboliko prikazivanje

Polazei od pretpostavke da je obini prijenosnik samo specijalni sluaj planetarnog
prijenosnika, Wolf [26] je razvio sustav simbolikih prikaza prijenosnika, te mogunost prikaza
ovom simbolikom i sloenih planetarnih prijenosnika.
Upotrebom simbolikog opisivanja numeriki proraun za analizu i sintezu (pogotovu
sloenih) planetarnih prijenosnika postaje pregledniji i time jednostavniji i sigurniji. Ovakav opis
pokazuje koja su vratila pojedinih parcijalnih prijenosnika vrsto zajedno spojena ili fiksirana,
gdje lee vanjska prikljuna vratila te gdje su prikljuene spojke i konice.
Prema tom nainu svaki se planetarni prijenosnik oznaava jednom krunicom (vidi sl.
7.5.), svako centralno vratilo jednom ravnom crtom (pravcem), a sumarno vratilo s dvjema
linijama. U krunicu se uvodi i vratilo ruice, dok ostala vratila dolaze samo do krunice.
Najjednostavniji planetarni prijenosnik snage sastoji se, kao to je ve reeno, od dva
centralna zupanika te planetarnog zupanika i ruice, tako da posjeduje tri vratila (dva centralna
zupanika i jedne ruice). Bez obzira na vrstu planetarnog prijenosnika, vratilo ruice uvijek je
centralno. Svako od ova tri vratila (u najjednostavnijem sluaju) moe biti pogonsko (gonjeno)
ili reakcijsko (mirujue). Mogu se pojaviti dva sluaja pogona: jedno od spomenutih vratila stoji,
a preostala se okreu, ili se sva tri vratila okreu istodobno.
Kod planetarnog prijenosnika koji radi sa sva tri vratila razlikujemo prema toku snage
unutar prijenosnika dva sluaja: planetarni prijenosnik radi kao diferencijalni ili kao sumarni. U
sluaju diferencijalnog prijenosnika snaga se dovodi na jednom vratilu, a odvodi se na dva
vratila. U sluaju sumiranja snage dovodimo snagu prijenosniku s dva vratila, a odvodimo je s
jednim vratilom.
Kontinuirana promjena standardnog prijenosnog omjera, koja je mogua samo kod
varijatora, oznait e se sa strelicom (sl. 7.6.d). Uvjeti za prikljuenje vratila prema razliitim
funkcijama prikazani su na slikama 7.6.e) i f).
C2
3

C1

B
A

A
C

2
1

R1
5

R2
6

4 7

Slika 7.4. Oznaavanje prikljuenih vratila, ruica (nosaa) i kola za jednostavne i sloene planetarne prijenosnike

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

planetarni slog

vratilo ruice je
sumarno vratilo

sumarno vratilo
vratilo ruice je
diferencijalno vratilo

diferencijalno vratilo

Slika 7.5. Simboliko prikazivanje jednostavnih planetarnih prijenosnika prema Wolfu [26]

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

OBJANJENJE

SIMBOL
a)

Opi prikaz jednostavnog planetarnog prijenosnika s tri prikljuna vratila A, B, C. Pri

tome se slobodno bira vratilo nosaa satelita, ili se

A
C
b)

ne zna poloaj.

B
Opi prikaz jednostavnog planetarnog prijenosnika kod kojeg je prikljuno vratilo spo-

jeno s nosaem.
C

c)

B
Dodatni simboliki prikaz sumarnog vratila
pomou dvije crte.

A
C
d)

B
Planetarni prijenosnik s kontinuirano promjenljivim prijenosnim omjerom.

A
C
e)

B
Planetarni prijenosnik s konstruktivno

A
f)

fiksiranim prikljunim vratilom

C
B

Razliiti uvjeti za prikljuenje:

Vratilo A se moe uvrstiti/fiksirati
Vratilo B se moe spojiti
Vratilo C se moe i fiksirati i spojiti.

Slika 7.6. Simboliko prikazivanje nekih rjeenja jednostavnih planetarnih prijenosnika, kao i uvjeti prikljuenja
vratila

10

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

SHEMA PRIJENOSNIKA

GRA\A PRIJENOSNIKA

a)

SIMBOL

PP - openito poloaj
vratila nosaa je nepoznat ili proizvoljan

C
b)
PP s pozitivnim prijenosnim omjerom sta-

4
3
2
1

R
B

ndardnog prijenosnika

4
C

c)
PP s negativnim prijenosnim omjerom standardnog prijenosnika

3
2

C
B

2
1

C
B

3
C

d)
PP kao stoniki prijenosnik s pozitivnim prijenosnim omjerom sta-

ndardnog prijenosnika

R
A

4
C

e)
PP kao standardni
prijenosnik

R
B

1 4

f)
PP kao prijenosnik
prijenosa SSG=1

2
1

R
B

g)
otvoreni PP prijenosnik
s negativnim prijenosnim omjerom standardnog prijenosnika

R 2
A

B
C

2
A

C
B

C
B

Slika 7.7. Primjeri primjene simbola prema Wolfu na konstrukcijama jednostavnih planetarnih prijenosnika

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

11

1.6 Kinematika planetarnih prijenosnika

Razlikujemo vie naina rjeavanja kinematskih odnosa kod planetarnih prijenosnika, a
ovdje e biti predstavljene dvije najrairenije:
1. Grafika metoda (prema Kutzbachu)
2. Analitika metoda (Willisova metoda, Swampovo pravilo-metoda superpozicije gibanja)
1.6.1 O metodama
Kinematika analiza planetarnih prijenosnika grafikom metodom vrlo je pregledna.
Dobiva se jasna slika odnosa gibanja svih lanova, granine mogunosti prijenosnika te smjerovi
gibanja pojedinih lanova prijenosnika. Najea je u primjeni metoda Kutzbacha. Metoda se
sastoji u tome da se izabere odreeno mjerilo crtanja na osnovi ulazne brzine vrtnje prijenosnika,
a zajedniki pol brzina smjeta se na osi vrtnje centralnih zupanika. Kutna i tangencijalna
(obodna) brzina mijenjaju se prema dimenzijama pojedinih lanova prijenosnika po polnoj zraci
brzina, od pola do vrha vektora brzina na odgovarajuem radijusu.
Ovom se metodom ne dobivaju samo brzine okretanja prema mirujuem lanu, ve i
relativne brzine izmeu bilo kojih lanova prijenosnika, po veliini i smjeru.
Obrat Kutzbachova postupka omoguava sintezu planetarnog prijenosnika, tj. rjeenje
geometrije prijenosnika za zadani prijenosni omjer ili neki drugi uvjet.
Polazei od standardnog (stabilnog) prijenosnika, uz njegove zadane brojeve okretaja,
zakretne momente i gubitke zbog trenja, mogu se izraunati svi sljedei parametri i veliine
planetarnog prijenosnika: omjeri brzina vrtnje, relativne brzine vrtnje, prijenosni omjeri, omjeri
okretnih momenata, snage i iskoristivosti.
Ovdje izvedeni prorauni vrijede, neovisno o izvedbi i stanju gibanja, za svaki planetarni
prijenosnik i predstavljaju podlogu za analizu i sintezu. I grafike i analitike (raunske) metode
pokazane su na jednostavnim planetarnim prijenosnicima i mogu se lako prenijeti i na sloene
planetarne prijenosnike. Obje metode dopunjuju se s obzirom na zornost i egzaktne brojane
vrijednosti. Pri analizi vrijede iste konvencije o predznacima i oznakama kao u poglavlju 2.
Dakle, vrijede sljedee konvencije o brojevima okretaja i predznacima:
nA ili nA0

apsolutna brzina vrtnje djela A prema mirujuoj okolini (indeks 0 smije se

izostaviti)

A= 2nA ili
A0 = 2nA0

apsolutna kutna brzina dijela A prema mirujuoj okolini

nAB = nA- nB

relativna brzina vrtnje ili kutna brzina dijela A u odnosu

AB = A- B

na B (B je referentni dio)

12

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Brzine vrtnje svih paralenih vratila s istim smjerom vrtnje imaju jednake predznake.
Pozitivni smjer vrtnje odreuje se po elji (npr. smjer vrtnje pogonskog vratila). Brzine vrtnje sa
suprotnim smjerom oznaujemo onda sa suprotnim predznakom.
Slijede grafike i analitike mogunosti prorauna brzina vrtnje.
1.6.2 Plan brojeva okretaja (brzina vrtnje) po Kutzbachu
Prijenosnik je zadan i prikazan u mjerilu. U tokama valjanja i okretanja pojedinih
dijelova/lanova planetarnog prijenosnika nanesu se odgovarajue obodne brzine (plan brzina).
Obodne brzine bit e proporcionalne brojevima okretaja ako ih nanesemo na istu
udaljenost od pola (veliina u mjerilu) i isti pol (plan brojeva okretaja), slika 7.8. Odabiremo
odreeno mjerilo za brzine vrtnje. Potom moemo na pravcu G-G (pravac za brzine vrtnje)
oitati sveukupne brzine vrtnje po veliini i smjeru. Brzine vrtnje bit e apsolutne prema
nepominom dijelu prijenosnika (apsolutne brzine vrtnje) i relativne prema proizvoljno
odabranim, ostalim dijelovima (relativne brzine vrtnje).
Kutzbachov plan daje dobar pregled nad svim brzinama vrtnje i njihovim meusobnim
odnosima. Preporuuje se i za komplicirane poretke kola i za sloene planetarne prijenosnike.
Jedino kod prijenosnika s nagnutim vratilima, prostorno pomaknutim meu kolima (parove
planetarnih kola/zupanika) i stonika treba biti oprezan zbog moguih greaka u mjerilu.
Na slici 7.8. prikazan je jednostavni planetarni prijenosnik oznake 2VU.Prema
kinematskim osobnostima osnovnog prijenosnika predstavlja takozvani minus prijenosnik jer mu
je standardni prijenosni odnos i0 negativan (io<0 ).Ostali su podaci:
nA= +100 1/sec
nC=0 (reakcijski lan)
Rjeenje je, temeljem Kutzbachovog plana:
nB=nR= +20 1/sec;
n1R= +80 1/sec;
n2R= -40 1/sec
n4R=-nB=-20 1/sec
io=n1R/n4R=80/-20=-4
i=nA/nB=100/20=5

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

13

A
n

n1R

B/R

(2/3)

2/3 A/1

B
nB

n =0

+
nA

nB
n4R

n2R

0=C=4

Slika 7.8. Kutzbachov plan broja okretaja za jednostavni planetarni prijenosnik tipa 2VU

Na slici 7.9. prikazan je planetarni prijenosnik 2VV. Prijenosnik spada u grupu

jednostavnih dvoravninskih planetarnih prijenosnika, a s obzirom na to da mu je standardni
prijenosni omjer pozitivan, zovemo ga i planetarni plusprijenosnik. Ostali su numeriki podaci:
nA= + 100 1/sec
nC= +20 1/sec
nB=nR= -16 1/sec
n1R= +116 1/sec;
n14= +80 1/sec;

n4R= +36 1/sec

n2R=n3R= -44 1/sec

io=n1R/n4R=116/36 = +3.22

14

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

nA
n 1R

n2R

n 4R
nb n c

n 14
G

3
2
A

(2/3)

C/4

B/R

2/3

A/1

4
B

C
Po

n n
B C

Slika 7.9. Kutzbachov plan broja okretaja za jednostavne planetarne prijenosnike tipa 2VV.
G-G

pravac broja okretaja

Po

pol

odstojanje od pola (proizvoljno)

nAB

relativna brzina vrtnje dijela A prema dijelu B

"nulta" zraka (mirujua okolina)

1.6.3 Willisov postupak

Iz standardnog prijenosnog omjera i0 ( za nR=0 ) jednostavnog planetarnog prijenosnika
neposredno se dobiva osnovna jednadba za brzine vrtnje. Primjenom na prijenosnik sa slike 7.9.
uz izlazno vratilo B, koje je vratilo nosaa planetarnog zupanika R za nepoznati raspored kola,
daje za vanjska prikljuna vratila A, B i C:
i0 AC =

nAB nA nB
=
nCB nC nB

(7.1)

Za poznati raspored kola unutar prijenosnika te za unutranja centralana vratila 1, 4 i R

vrijedit e:
i014 =

n1R n1 nR
=
n4 R n4 nR

Odavde se dobiju osnovne jednadbe gibanja elemenata analiziranog

prijenosnika:

(7.2.)
planetarnog

n A i0 AC n C (1 i0 AC )n B = 0 odnosno
n1 i014 n 4 (1 i014 )n R = 0

(7.3.)

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

15

Prijenosni su omjeri tada za oba sluaja, ako je reakcijski lan 4:

i=

nul nA
=
= 1 i0 AC ;
niz nB

i=

nul n1
=
= 1 i014
niz n4

(7.4.)

Iste rezultati kod numerikog prorauna dobit e se uz recipronu poetnu postavku za i0

(i0CA= ........)
Identine osnovne jednadbe za brzine vrtnje i prijenosne omjere dobivaju se iz trokuta
Kutzbachova plana (grafoanalitiki postupak) ili superpozicijom brzina vrtnje pojedinih lanova
prijenosnika (Swampovo pravilo). Kod planetarnih prijenosnika s tarenicama treba uzeti u obzir
proklizavanje.
1.6.4 Metoda superpozicije gibanja elemenata prijenosnika
Ova se metoda temelji na slaganju gibanja zupanika ili tarenica planetarnog prijenosnika.
Bit e objanjena na primjeru dvostrukog zupanikog planetarnog prijenosnika iji su svi
zupanici s vanjskim ozubljenjem (2VV).
I za ovu emo se analizu koristiti slikom 7.9. U prvom gibanju zamiljamo da smo cijeli
prijenosnik zajedno s vratilima i zupanicima zaokrenuli oko centralne osi za jedan okretaj u
smjeru gibanja kazaljke na satu, dakle za +1 okretaj.
U drugom gibanju, zadravajui ruicu planetarnog zupanika ( nR=0 ), vraamo zupanik
1 u njegov poetni poloaj, dakle okreemo ga za -1 okretaj. Pritom su zupanici ili tarenice 2, 3
i 4 prisiljeni izvesti gibanja prikazana u tablici 7.2 (redni broj gibanja 2).
Tablica 7.2. Kinematska analiza 2VV planetarnog prijenosnika

Redni br.
gibanja

lan 1 (z1)

lan 2,3 (z2,z3)

lan 4 (z4)

lan R
(ruica)

+1

+1

+1

+1

suma prva
dva gibanja

z1
z2
z
1+ 1
z2

z1z3
z2 z4
zz
1 1 3
z2 z4

+ n1

z
1 + 1 n R
z2

zz
1 1 3 n R
z2 z4

nR

suma treeg
i etvrtog
gibanja

n1

z
z
1 + 1 n R 1 n1
z2
z2

z1 z3

zz

n1 + 1 1 3 nR
z2 z4
z2 z4

nR

z1
n1
z2

z1 z 3
n1
z2 z4

0
+1

16

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Ako rekapituliramo prva dva gibanja, vidjet emo koliko e se okrenuti kola 2, 3 i 4 ako je
lan 1 napravio ukupno 0 okretaja, a ruica odnosno nosa planetarnih zupanika jedan (+1)
okretaj.
U treem gibanju, koje se temelji na drugom gibanju, pri zaustavljenoj ruici dajemo lanu
1, +n1 okretaja (u drugom gibanju to je bilo -1 okretaj), a ostali lanovi primorani su da se vrte
brzinama vrtnje, kao to je to prikazano u tablici.
Konano etvrto gibanje, koje se temelji na sumi prvih dvaju gibanja, govori: ako se ruica
ne okrene samo za (+1) okretaj pri n1=0, nego za neku openitu brzinu vrtnje nR, bit e prisiljeni
ostali lanovi okretati se brzinama prikazanim u tablici 7.1, etvrto gibanje.
Zbrajanjem treeg i etvrtog gibanja dobit e openite brzine vrtnje lanovi 1 i R, a time i
ope zakonitosti gibanja ostalih lanova. Dakle na osnovi analize dobijemo ope zakonitosti
gibanja lanova planetarnih prijenosnika kako slijedi:
n1 =n1

(7.5.)

z1
z1
n1
n2 = n3 = 1 + n R
z2
z2

(7.6.)

z1 z 3

z1 z 3
n4 = z z n1 + 1 z z n R
2 4

2 4

(7.7.)

nR = nR

(7.8.)

Jednadbe od (7.5.) do (7.8.) izvedene su za 2VV planetarni prijenosnik. Razlika za ostale

dvostruke jednostavne planetarne prijenosnike jest u predznaku koji se mijenja ako su u zahvatu
zupanici s unutranjim i vanjskim ozubljenjem (isti smjer vrtnje!). To e biti uzeto u obzir u
sljedeoj analizi gdje e se analizirati isti problem, ali preko gibanja prijenosnikih prikljunih
vratila.
Tablica 7.2.a Kinematska analiza jednostavnih planetarnih prijenosnika

Broj parcijalnog
gibanja

Vratilo 1

Vratilo 4

Vratilo R

+ nR

+ nR

+ nR

+n

n 4 = n R + n

nR = nR

2
suma parcijalnih
gibanja

z2 z4
n
z1 z3
zz
n1 = nR 2 4 n
z1z3

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

17

Prikazana analiza u tablici 7.2.a vrijedi za sve jednostavne planetarne prijenosnike

(jednostruke i dvostruke). Vrlo je slina prethodno provedenoj. Najprije sva vratila , u
blokiranom stanju-dakle zapravo itav prijenosnik, zavrtimo sa +nR okretaja. Ako pri zadranoj
ruici R ( n R = 0 ) vratilu 3 dodamo neki prirast brzine vrtnje +n, bit e vratilo 1 prisiljeno
z z
okrenuti se za 2 4 n okretaja, ovisno o tome jesu li centralna kola s unutranjim ili vanjskim
z1 z 3
dodirom s planetarnim kolima. Temeljem sumarnog gibanja vratila 3 ( n 4 = n R + n ) dobije se:
n = n4 n R

Uvrtavanjem ovog izraza u jednadbu gibanja vratila 1 dobije se:

n1 = n R

z2 z4
( n4 n R )
z1 z 3

(7.9.)

Transformacijom jednadbe (7.7) dobije se potpuno ista zakonitost gibanja elemenata

jednostavnih planetarnih prijenosnika opisanih jedndbom (7.9). Navedene metode superpozicije
gibanja vrlo su pouzdane i lako su primjenjive i na sloene planetarne prijenosnike. Ako se u te
jednadbe uvede izraz za standardni prijenosni omjer planetarnog prijenosnika sa stupnjevanim
planetarnim kolom (samo kola s vanjskim ozubljenjem!)
i0 = i1i2 =

z2 z4
z1z3

moe se jednadba (7.9) pisati kao

n1 i0 n4 = (1 i0 )n R

pa za sve jednostavne planetarne prijenosnike moemo napisati jednadbe gibanja:

n1 = i0 n4 + (1 i0 )n R

(7.10.)

n4 =

n1 (1 i0 )n R
i0

(7.11.)

nR =

n1 i0 n 4
1 i0

(7.12.)

U gornjim jednadbama prilikom uvrtavanja numerikih vrijednosti treba voditi rauna o

konvencijama o predznacima, kako za brojeve okretaja tako i za brojeve zuba.
Za najjednostavniji planetarni prijenosnik snage, 1UV prijenosnik, u tablici 7.3. izraunate
su na temelju navedenih postupaka vrijednosti prijenosnih omjera za razliite kombinacije
pogonske i gonjene strane.

18

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Iznosi za maksimalne odnosno minimalne vrijednosti prijenosnog omjera dobiveni su

temeljem odreenih konstrukcijskih parametara koji e biti obraeni kasnije.
Tablica 7.3. Osnovni parametri najjednostavnijeg planetarnog prijenosnika snage

Broj
kombinacije

1
2
3
4
5
6

lan
prijenosnika

Funkcija lana

V
U
R
V
U
R
V
U
R
V
U
R
V
U
R
V
U
R

vrst
pogonski
gonjeni
pogonski
vrst
gonjeni
pogonski
gonjeni
vrst
vrst
gonjeni
pogonski
gonjeni
vrst
pogonski
gonjeni
pogonski
vrst

Teoretsko
podruje
prijenosa
imax / imin

Smjer okretanja
prikljunih
vratila

1.6 / 1.1

isti

12 / 3.4

isti

3.4 / 1.6

suprotan

0.91 / 0.62

isti

0.3 / 0.09

isti

0.62 / 0.3

suprotan

*V manji centralni zupanik, U vei centralni zupanik; R - ruica

1.6.4.1

Relativne brzine vrtnje

Vanost izraunavanja relativnih brzina vrtnje (brojeva okretaja) objanjena je ve u

poglavlju 3. Ovdje je njihova vanost naglaena jer mogu bitno utjecati na ukupnu iskoristivost
planetarnog prijenosnika. Openito se moe desiti, to zavisi od ustrojstva planetarnog
prijenosnika, da se unutar prijenosnika pojave puno vee ili puno manje brzine od uvedenih
odnosno odvedenih. U oba sluaja njihovo bi nepoznavanje dovelo do loe konstrukcije ili zbog
oteenja dijelova ili loe procjene gubitaka. Na slici 7.10. prikazan je shematski 2VU planetarni
prijenosnik s tehniki realnim brojem i smjetajem leajeva. Za leajeve L1, L2 i L3 nema
relativnih gibanja pa su brzine vrtnje kojima se oni vrte s obzirom na mirujuu okolinu:

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

19

L1: n1 = n10 = n1
L2: n4 = n40 = n4
L3: n R = n R 0 = n R
L4: n14 = n10 + n04 = n10 n40
L5: n1R = n10 + n0 R = n10 nR0
L6: n R 4 = nR 0 + n04 = n R 0 n40
Slika 7.10. Uleitenje 2UV prijenosnika

Openito e biti:
n ji = nij odnosno

nij = nix + nxj = nix n jx

Posebno za leajeve planetarnih kola (L7) vrijedit e idui od centralnog zupanika s

vanjskim ozubljenjem:
nRP = nPR; nPR = nRP
nPR = n1R

z1
z
z
= (n10 + n0 R ) 1 = (n10 nR0 ) 1
z2
z2
z2

(7.13.a)

Ako se krene s druge strane od centralnog zupanika z4 (unutarnje ozubljenje!), dobije se:
nPR = n3R

z4
z
z
= (n30 + n03 ) 4 = (n30 nR0 ) 4
z3
z3
z3
0

nR0
n30

(7.13.b)

n1R

nR3
G

G
3

(P)

n10

n13

PR

RP

Slika 7.10.a) Odreivanje relativnih brzina vrtnje grafikom metodom

20

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Grafiki se vrlo jednostavno odreuju sve brzine, pa tako i relativne brzine vrtnje. Na
pravcu G-G (sl. 7.10a.) izravno se oitava brzina vrtnje za dva proizvoljna lana. Ako se pritom
eli izraunati i brzina izmeu planetarnog kola i nekog drugog lana prijenosnika, mora se
polna zraka (P) povui kroz ishodite paralelno polnoj zraci P. Detaljnije u poglavlju 3.
Primjer:

Za 1UV planetarni prijenosnik potrebno je proraunati brzine vrtnje leajeva planetarnog

zupanika, u sluaju da je reakcijski lan zupanik s unutranjim ozubljenjem, a da je pogonski
lan centralni zupanik s vanjskim ozubljenjem.
Proraun izvesti za dvije ekstremne veliine standardnog prijenosnog omjera io = 50 i
io = 2 ( i0 = z 3 / z1 ).

Openita zakonitost gibanja lanova ovih prijenosnika dana je jednadbom (7.10), dakle:
a)

b)

3
2

c)
3
+

n PR

nPR

nPR

2
R

+
n 1R

n 2R
nPR z 2
+
n2R z3

nPR z1
n1R - z2

Slika 7.11. Prijenosnik iz primjera, a), te standardni prijenosni omjer za unutranji i vanjski dodir kola b) i c)

n1 = i0 n3 + (1 i0 )nR

a za nepomini (reakcijski) lan 3 (vidi sl. 7.11.a) prelazi u

n1 n R =

i0
n1 ; odnosno oznaavajui na koji se lan odnose
1 i0
brzine

n10 nR0 =

i0
n10
1 i0

S obzirom na to da mora biti z1 + 2 z2 = z3 , te

z2 1 z3
1 + i0
= ( 1) =
, dobije se da je
2
z1 2 z1

i 2
nPR
2i
= 2 0 pa je
= 0
n10
1 i0 1 + i0 i0 1

nPR =

2i0
n10
1

i02

(7.14)

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

21

Ako je ulazna brzina, na primjer, 3000 1/min i standardni prijenosni omjer io = 50 , dobije
se uvrtenjem numerikih vrijednosti
n PR 120 1/min

Za istu ulaznu brzinu, ali za mali standardni prijenosni omjer i0 = 2 dobije se puno vea
brzina vrtnje leajeva planetarnog zupanika
n PR = 4000 1/min

Na slici 7.10.a) prikazane su i sve ostale grafikom metodom odreivane relativne brzine
odnosno kako je na temelju Kutzbachova plana brzina mogue odrediti bilo koju brzinu izmeu
bilo kojih elemenata planetarnih prijenosnika.

1.7 Proraun okretnog momenta

TR

2 x

T1

F4

T4

FR
F1

TB

TA TC

T4

TR

T1

Plan sila

Plan momenata

Minusprijenosnik
io< 0

Slika 7.12.Odreivanje okretnih momenata na jednostavnim planetarnim prijenosnicima - "minus prijenosnici"

( obodna sila na vanjska prikljuna vratila, o obodna sila na unutranje elemente, x obodne sile na
sama planetarna kola)

Za analizu okretnih momenata bitne su konvencije o predznacima. Okretni moment T

oznaavat e se pozitivnim ako se smjer djelovanja s obzirom na promatrani dio poklapa s
pozitivno definiranim smjerom vrtnje istog dijela i obrnuto. To bi znailo da su "akcijski"
momenti pozitivni, a "reakcijski" negativni.

22

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Kod jednostavnih planetarnih prijenosnika postoje tri mjesta gdje se prenosi obodna sila.
To su: dva mjesta zahvata centralnih kola i planetarnog kola, te izmeu nosaa planetarnog kola
(ruice R) i planetarnog kola. Na tim mjestima moemo obodne sile odnosno okretne momente
prikazati planom sila odnosno planom momenata (sl. 7.12. i 7.13. ). Openito ih moemo
prikazati i po veliini i po smjeru.
Iz statike ravnotee sila F i iz geometrijskih odnosa (odnosi brojeva zubi), uzimajui u
obzir i gubitke, proizlaze sljedei odnosi zakretnih momenata (prema sl. 7.12. i 7.13):
Suma vanjskih momenata = 0 daje TA + TB + TC = 0

(7.15)

T1 + T4 + TR = 0

(7.16)

Suma unutranjih momenata=0

TA + T1 = 0
TB + TR = 0

na pojedinanom elementu:

(7.16)

TC + T4 = 0
Iz bilance snage (standardnog) prijenosnika prijenosnog omjera io slijedi:
TC nCR = T A n AR 0w i
TC = i0 0wT A

7.17)

Dalje slijedi:

TB = (TA + TC ) = (1 i0 0w )T A
TB = (1

1
i0 0w

)TC

(7.18)

Stupanj pretvorbe okretnog momenta:

Tizlaz TB
=
= i
Tulaz T A

(7.19)

U gornjim jednadbama eksponent w moe poprimiti vrijednosti w = 1 ( detaljnije u

tokama 7.6 i 7.7 ).
Ako se zanemare gubici (prijenosnik bez gubitaka), treba staviti da je 0 = 1.

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

23

2
A

TR
3

T4

1
T1

FR

TR

TA

F4
B C

F1

T4

T1

TB TC
Plan momenata

Plan sila

Plusprijenosnik
io > 0

Slika 7.13. Plan sila i okretnih momenata na 2VV prijenosniku

1.8 Proraun snaga

nA
3

PC
+n c

-io o TA

+n A

nB
nc nCR

B=R

B
n A -i 0n
1-i

-(1 -io o )TA

PB

PA

B=R

2
1

+T A

nC
nCR
nB
nA nAR

nAR

3
zupana snaga

Slika 7.14. Analiza snaga na jednostavnim planetarnim prijenosnicima

PA, P1

Ukupna snaga na vratilu A, na kolu/zupaniku 1

PWA , PW1

Zupana snaga (valjanja) na vratilu A; na kolu/zupaniku 1

PKA ,PK1

Spojnika snaga na vratilu A, na kolu/zupaniku 1

24

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Kao i kod analize momenata, potrebno je voditi rauna o predznacima. Predznak snage
nuno proizlazi iz produkta predznaka kutne brzine (broja okretaja) i zakretnog momenta.
Pozitivan predznak snage znai:
Na promatranom mjestu snaga ulazi u dio, dovedena snaga, pogonska snaga.
Negativan predznak snage znai:
Na promatranom mjestu snaga izlazi iz djela, odvedena snaga, gonjena snaga.

Od prednosti je, prije samog prorauna, potrebno utvrditi sveukupne predznake, jer se tako
dobiva sigurna i brza informacija o odnosima unutar pogona planetarnih prijenosnika (smjer
vrtnje, smjer okretnog momenta, tok snage). Za odreivanje smjera toka zupane snage (s
obzirom na proraun iskoristivosti), kao i kod analize sloenih planetarnih prijenosnika (s
ravanjem snage ili prividne snage) utvrivanje predznaka osobito se preporuuje. Kako se
brojevi okretaja vratila sunanih (centralnih) kola sastoje od dva dijela, i to relativnog broja
okretaja prema drau i broja okretaja samog draa, tako e se i njihove ukupne snage (snage na
vratilu) dijeliti na dva dijela: na zupanu snagu i spojniku snagu.
Openito vrijedi: P = 2 nT = T
Za vratilo A na slici 7.14. vrijedi: PA = 2n A TA
Zupana snaga je pritom:

PWA = AR TA = 2n AR TA

(7.20)

a spojnika snaga je:

PKA = R0TA = 2nR0TA

(7.21)

Ukupna je snaga na vratilu A:

PA = PWA + PKA = ( AR + R 0 )TA =
= A 0 TA = A TA = 2 (n AR + n R 0 )TA = 2n A TA

(7.22)

Isto vrijedi i za snage na ostalim vratilima, centralnih kola/zupanika i na drau. Brojeve

okretaja treba uvrstiti prema poglavljima 7.6 i 7.6.5, a okretne momente prema poglavlju 7.7.

1.9 Iskoristivost kod planetarnih prijenosnika

Pod pojmom iskoristivosti planetarnog prijenosnika podrazumijevamo koliko se od
uvedene snage u planetarni prijenosnik dobije na izlazu iz prijenosnika, odnosno koliki su
gubici snage pri prolasku kroz prijenosnik. Kao mjerilo iskoristivosti obino se upotrebljava
faktor iskoristivosti ili stupanj djelovanja , kojim onda mnoimo uvedenu snagu, a kao rezultat
dobijemo snagu na izlazu iz prijenosnika. Razlikujemo sljedee iskoristivosti kod planetarnih
prijenosnika:

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

25

12

pojedinina iskoristivost (stupanj djelovanja) dvaju zupanika odnosno

tarenica

pojedinana iskoristivost jednog odnosno svih leaja (Orijentacijske

vrijednosti, vidi kataloge i smjernice VDI 2201, takoer i za klizne leajeve)

0,

014

, AB

iskoristivost standardnog prijenosnika, produkt pojedinanih iskoristivosti svih

parova kola standardnog prijenosnika koje se nalaze u toku snage izmeu
kola 1 i kola 4, ukljuujui i gubitke uslijed trenja meu zubima ili gubitke
prijenosa kod tarenica. Ovdje su sadrani gubici leaja centralnih i planetarnih
zupanika ili tarenica.
ukupna iskoristivost jednostavnog ili sloenog planetarnog prijenosnika
uzimajui u obzir sve mogue gubitke od ulaza A do izlaza B.

1.9.1 Proraun iskoristivosti

Ukupna iskoristivost planetarnog prijenosnika ovisi o gubicima trenja meu zubima,

gubicima bukanja ulja, gubicima u leajevima, brtvama itd. Kao to je poznato, ukupna
prenesena snaga planetarnim prijenosnikom djelomino se prenosi kao valjna, a djelomino kao
spojnika. Pritom se spojniki dio snage prenosi bez gubitaka (Pk), a valjni dio (Pw) s gubicima.
Posebno vanu ulogu ovdje igraju gubici standardnog prijenosnika, tako da u zavisnosti od
konstrukcije (npr. plus ili minus prijenosnik) mogu ukupne iskoristivosti planetarnog
prijenosnika bit vee ili manje od iskoristivosti standardnog prijenosnika. Kada se govori o
stupnjevima djelovanja, najlake ih je odrediti za standardni prijenosnik. Ostale gubitke obino
paualno procjenjujemo. Kod pojedinanih stupnjeva djelovanja moemo raunati sa
12 21 0. 99 (takoer i za unutranji zahvat) po jednom paru zupanika, 12 21 0. 90 za
par tarenica, L = 0. 99 0. 995 za par kotrljajuih leaja, za klizne leaje prema smjernicama
VDI 2201. Stupanj djelovanja standardnog prijenosnika za plus i minus jednostavne planetarne
prijenosnike jest:

014 = 12 34 L 041
Ukupna je iskoristivost:

Pizlaz PK + z PW
=
Pulaz
PK + PW

Na primjer za 2VU planetarni prijenosnik (slika 7.8) uz reakcijski lan 4:

(7.23)

26

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

P1R + 0 P1z T1nR 0 + 0 T1n1R

=
P1R + P1z
T1nR 0 + T1n1R

n1R
nR 0 1 0i0
=
=
n1R
1 i0
1+
nR 0
1 + 0

(7.24)

Za isti prijenosnik ako je reakcijski lan 1 dobije se:

1 + 0

n3R
nR0

P3R + 0 P3z T3nR0 + 0T3n3R

=
=
n
P3R + P3z
T3nR0 + T3n3R
1 + 3R
nR0

i0
1
1
i0

(7.25)

Drugi nain prorauna ide izravno preko momenata:

Pizlaz
T /T
stupanj pretvorbe momenta
= izlaz ulaz = =
Pulaz
nulaz / nizlaz
i stupanj pretvorbe brzine

(7.26)

Prijenosni je omjer i kod zupanikih planetarnih prijenosnika geometrijska veliina koja

se moe izraziti i u funkciji standardnog prijenosnog omjera kao:
i = f (i0 ) , a na primjer za prijenosnik sa slike 7.8 iznosi

i = 1 i0 = 1 (4) = 5

Suma vanjskih momenata jest

T1 + T3 + TR = 0

Uz pretpostavku da je prijenosnik bez gubitaka (eksponent 1)

T31 = i0T11 , a s gubicima je (bez eksponenta)

T3 = i0 zT1 T31

(7.27)

T1 i0 0T1 + TR = 0 to daje

(7.28)

Takoer je

iT = =

ik = i =

TR
= 1 i0 0 -stupanj pretvorbe momenta
T1

nulaz n10
=
- kinematski prijenosni omjer
nizlaz nR0

Sada je stupanj iskoritenja:

(7.29)

(7.30)

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

27

iT 1 i0 0
=
ik
1 i0

(7.31)

Za 2VU prijenosnik pri n1 = 0 vrijedi:

i = 1

1
, a iz T1 + T3 + TR = 0 slijedi
i0

T11 =

1 1
1
T3 i T1 = 0T3
i0
i0

iT = =

1
TR
= 1 0
T3
i0

(7.32)

Stupanj djelovanja dobijemo sada kao odnos izmeu stupnja pretvorbe momenta i stupnja
pretvorbe brzine vrtnje:

iT 1 0 / i0
=
ik
1 1 / i0

(7.33)

Kod tarenica e u zavisnosti od proklizavanja odnosno preoptereenja, prijenosni omjer

varirati, pa dobiveni izrazi nisu primjenjivi bez daljnjeg i na tarenice.
U dobivenim jednadbama za nalaze se u brojniku ili nazivniku " 0 " i "i0 " u dva odnosa
0 i0 ili 0 /i0 zavisno od tijeka snage (valjne, zupane), da li je tijek snage od z1prema z3 ili
obratno.
Na temelju provedene analize moe se postaviti sljedee pravilo:
1. Za bilo koji planetarni prijenosnik izrauna se najprije kinematski ukupni prijenosni odnos
ik u zavisnosti od prijenosnog omjera standardnog (ekvivalentnog, obinog) prijenosnika
ik =

nizlaz
= f (i0 )
nulaz

(7.34)

na bilo koji uobiajeni nain (grafiki, analitiki, ...).

Standardni (ekvivalentni) prijenosni omjer dobije se u obliku
i0 =

zb zd ........ zx zz
za zc ........ zw zy

(7.35)

Pritom su za i zy prvi i posljednji zupanik zatvorenog zupanikog lanca standardnog

prijenosnika, a ostali su meuzupanici.
2. Pomou predznaka ispitati tok (smjer) snage (kao u navedenim primjerima).

28

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

3. Odnos momenata (vanjskih) dan je preko 0i0T ili (i0 / 0 )T zavisno od toka snage.
Vrijedi da je odnos 0i0T kada valjna snaga od zupanika za (u nazivniku od izraza za
"i0 ") tee prema zupaniku zz (u brojniku). U suprotnom sluaju izraz je (i0 / 0 )T .
4. Ukupni stupanj iskoristivosti zupanog lanca dobije se iz pojedinanih stupnjeva iskoritenja
pojedinih zupastih parova:

0 = abcd ..... yz
Uzevi strogo teoretski, ne bi vrijedio obrat, to jest ab ba . Meutim, te su razlike tako
male i u okviru eksperimentalne tonosti odreivanja koeficijenta trenja da se mogu zanemariti.
5. Ukupni stupanj iskoritenja zupanog planetarnog prijenosnika tada je

iT
ik

Prema Pickardu [38] dan je jedan dosta praktian put za provjeru ispravnosti postupka
odreivanja iskoristivosti, a zasnovan je na injenicama da u svakom sluaju moraju biti
ispunjeni uvjeti da je
iT < ik i < 1
U sutini to je neizravna, ali sigurna metoda. Bit e objanjena na primjeru
2UVprijenosnika.
Zadano je:
i0 = 3; ik = 1 i0 = 1 + 3 = 4; 0 = 0.98
a) U sluaju i0 0 :
iT = 1 i0 0 = 1 + 3 0.98 = 3.94 < i k = 4

iT 3.94
=
= 0.985 < 1 Ispravno! (snaga tee od z1 prema z4 )
ik
4

b) U sluaju da se uvrsti i0 / 0
iT = 1 i0 / 0 = 1 + 3/0,98 = 4,06 > ik = 4; Neispravno! - jer se dobije

iT 4.06
.
=
= 1015
>1
ik
4

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

29

1.9.2 Iskoristivost kod rada s tri vratila

U ovom sluaju iskoristivost ne zavisi samo od prijenosnog omjera i iskoristivosti

standardnog prijenosnika, nego i o momentalnom stanju gibanja, tako da moemo govoriti o jako
primjetnom variranju stupnja korisnog djelovanja promjenom ustrojstva gibanja prijenosnika.
Openito vrijedi:
=

suma svih izlaznih snaga

suma svih ulaznih snaga

(7.36)

Brzine vrtnje i okretne momente treba odrediti prema poglavljima 7.6. i 7.7. te na taj nain
definirati tri vanjske snage na vratilima PA, PB i PC s odgovarajuim predznacima, te ih uvrstiti u
osnovnu jednadbu za iskoristivost. Pozitivne odnosno ulazne snage staviti u nazivnik, a
negativne odnosno izlazne uvrstiti u brojnik.
1.9.3 Udio snage valjanja u ukupnoj snazi

U primjeru iz poglavlja 7.9.1. dobiven je ukupni stupanj iskoritenja (cijelog prijenosnika)

vei od stupnja iskoritenja standardnog prijenosnika odnosno:

0 = 0. 98 , a = 0. 985
Iz ove injenice moemo zakljuiti da se znaajan dio snage prenosio spojniki (sa = 1),
a dio zupaniki odnosno valjno (sa 1 ). Koliki je spojniki preneseni, a koliki zupaniki
preneseni dio snage, moemo proraunati upravo na temelju rezultata prorauna stupnja
djelovanja.
Ukupni je stupanj djelovanja:

Pizlaz
Pizlaz
=
Pulaz
Pizlaz + Pgub

(7.37)

a stupanj djelovanja standardnog prijenosnika

0 =

Pz Pv
Pz

(7.38)

Za promatrani se prijenosnik sada moe postaviti jednakost:

Pz
1/ 1
=
Pizlaz 1 0

(7.39)

Ako se u gornju jednadbu uvrste numerike vrijednosti iz primjera prethodnog poglavlja,

dobije se da je Pz / Pizlaz = 0. 76. To znai da se od ukupno prenesene snage zupaniki prenosi
76%, a ostatak (24%) spojniki.

30

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

1.9.4 Samokonost

S nekim (2VV, 2UU) jednostavnim planetarnim prijenosnicima mogu se postii vrlo veliki
prijenosni omjeri (teoretski i vei od 100 u redukciji ili multiplikaciji). Meutim s porastom
prijenosnog omjera prilino brzo im pada stupanj iskoritenja, tako da moe dosegnuti
vrijednosti kod kojih se pojavljuje samokonost (sva dovedena snaga troi se na gubitke). Ova e
pojava biti objanjena na jednom primjeru.
Neka

je

zadan

2VV planetarni prijenosnik sa sljedeim

z1 = 50;.. z2 = 40;.. z3 = 40;.. z4 = 49. Standardni prijenosni omjer bit e:

i0 =

brojevima

zubi:

z4 z2 40 49
=
= 0.98
z3 z1 50 40

Iskoristivost standardnog prijenosnika uz pretpostavku da je parcijalna iskoristivost za

jedan par 12 = 0. 985 = 34 bit e 0 = 0. 97 . Analizirajmo dvije varijante pogona:
1. Pogonski je lan 1 (A), gonjeni ruica R (B), a reakcijski 4 (C)
i = ik = nA / nB = 1 i0 = 1 0. 98 = 0. 02 (multiplikacija!)
iT = = (1 i0 / 0 ) = (1 0. 98 / 0. 97) = 0. 0103

= iT / ik = / i = 0. 0103 / 0. 02 = 0. 515
2. Pogonski je lan ruica R, gonjeni je lan 1 (A) i reakcijski 4 (C)
i = ik = nB / nA = 1 / (1 i0 ) = 1 / 0. 02 = 50 (redukcija!)

iT = = 1 / (1 i00 ) = 1 / (1 0.98 0.97) = 20.2

= iT / ik = / i = (20. 2) / 50 = 0. 404
Kao to se iz ovog primjera vidi, ukupna iskoristivost (stupanj djelovanja) planetarnih
prijenosnika moe unato dobrim korisnostima standardnog prijenosnika drastino pasti, ili
postati nula (granica samokonosti; ulazna se snaga sva utroila na gubitke), ili primiti ak
negativne vrijednosti (samokonost; snaga na gubicima teoretski je vea od ulazne ili pogonske
snage). Samokoni mogu biti samo oni jednostavni planetarni prijenosnici iji je standardni
prijenosni omjer i0 brojano vei od stupnja djelovanja standardnog prijenosnika 0 i manji od
1 / 0 ,npr. 0,98 < io < 1,02. U ovim sluajevima samokonost e se pojaviti samo pri izlazu na
ruici odnosno nosau planetarnog zupanika (sl. 7.15. lijevo).
Analogno tome, planetarni vezani (sloeni) prijenosnici mogu biti samokoni kao i
jednostavni planetarni prijenosnici (sl. 7.15 desno). Nosakom vratilu u obinom prijenosniku
odgovara prikljuno-spojniko vratilo u sloenom prijenosniku, vratilima centralnih zupanika
odgovaraju pojedinana vratila sloenog prijenosnika, prijenosnom omjeru standardnog

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

31

prijenosnika i0 odgovara omjer broja okretaja pojedinanih vratila pri nepokretnom

prikljuenom-spojnikom vratilu.

vratila draa
3
A

2
1

3
4

R2

R1

R
2
1

B C

5
4

6
7

A
vratila centralnih kola

Slika 7.15. Samokonost obinih i sloenih pl. prijenosnika

Radi izbjegavanja samokonosti preporuuje se, a zbog rasipanja i nesigurnih vrijednosti

stvarnih gubitaka trenja zubi, prijenosnik dimenzionirati dovoljno daleko od granice
samokonosti.
No, u nekim je sluajevima poeljna samokonost. U jednom smjeru toka snage (ulaz na
nosau, u navedenom primjeru) zahtijeva se dobra ukupna iskoristivost; u suprotnom smjeru
treba biti iskoristivost negativna, znai samokonost, da ne bi na primjer teret na izlazu poeo
vrtjeti prijenosnik unatrag, u sluaju dizalinog prijenosnika.

1.10 Sinteza planetarnih prijenosnika

Sinteza planetarnih prijenosnika ima svrhu da za zadane podatke o ulazu (pogonu) nae
najpovoljniji raspored zupanika, omjere promjera i omjere brojeva zubi. S time se onda definira
shema zupanika ili kola u prijenosniku i prijenosni omjer io standardnog prijenosnika. Utvruje
se koja e se od tri prikljuena vratila koristiti kao ulazna, izlazna, ili kao nepomii lan. U tu
svrhu provedena sistematizacija morat e pronai sva mogua rjeenja, od kojih e se, ovisno o
zadanim ulaznim parametrima, izabrati ono koje ima najviu tehniku (konstruktivnu) i
ekonomsku dobrotu.
Osnovna jednadba za brzinu vrtnje n A iAB nB (1 i AB )nC = 0 vrijedi za svaki jednostavni
planetarni prijenosnik bez proklizavanja i sa Sg = 2 stupnja slobode gibanja, neovisno o nainu
kako je prikljuen i o nainu unutranje izvedbe (konstrukcije) prijenosnika. Slijedi da kod
jednostavnih i sloenih planetarnih prijenosnika prikljuna vratila A, B, C mogu biti proizvoljno
vezana s unutranjim, centralnim zupanicima 1, 2, 3 ili nosaem R (nosaima, ruicama).

32

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Uvrstimo li po jedan lan, dobivaju se iz osnovne jednadbe za brzina vrtnje zajedno s

recipronim vrijednostima 3x2=6 prijenosnih omjera:

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

33

Tablica 7.4. Kombinacije prijenosnih omjera za sintezu jednostavnog planetarnog prijenosnika

Reakcioni lan
A ( nA = 0)
B (nB = 0 )
C (nC = 0)

Prijenosni omjer
iBC = nB / nC = 1 1 / iAB
i AC = nA / nC = 1 i AB
i AB = nA / nB

Reciprona vrijednost
iCB = 1 / (1 1 / i AB )
iCA = 1 / (1 iAB )
iBA = 1/ i AB

Dobiveni prijenosni omjeri te mogunost zamjene indeksa daje mogunost proizvoljne

veze lanova A, B, C sa R te ine osnovu za sintezu prijenosnika. Iz toga slijedi da su kod
zadanog prijenosnog omjera standardnog prijenosnika ili cijelog prijenosnika poznati i svi drugi
prijenosni omjeri. Dva e planetarna prijenosnika biti kinematski ekvivalentni ako je proizvoljan
standardni prijenosni omjer jednog prijenosnika identian proizvoljnom standardnom
prijenosnom omjeru drugog prijenosnika.
Kao primjer bit e dana sinteza prijenosnika s prijenosnim omjerom i = - 40. Zbog
i = i AB = 40, odreena su, kao to je reeno, i ostala dva prijenosna omjera i njihove reciprone
vrijednosti:
Prijenosni omjer
i AB = 40,
i AC = 1 i AB = +41

iBC = 1 1 / i AB = +41 / 40

Reciprona vrijednost
iBA = 1 / 40

iCA = +1 / 41
iCB = +40 / 41

Sada valja odluiti koji od ovih prijenosnih omjera uzeti kao prijenosni omjer standardnog
prijenosnika i vidjeti koje e onda oblike poprimiti odgovrajui prijenosnici. Razmotrit e se
samo jednostavni planetarni prijenosnici.

34

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

a)
Zadatak

A Ulazni lan
B Izlazni lan
C vrsti lan

Stand. prijenosn.
b)

i AB=-40
unut. graa

C
Jednostavni planetarni prijenosnici
c)
d) Z min
2
1 4
R

3
C B
D

A
3
4

6
5
A 2
1
L

4
3

R
B C

Z min

2 Z min
1

e) C
4
1
S
2 3
A Z min

C=R
i 016 =-40

AB =0,54
BA =0,18
D/d*=9,47

D
A

i 014 =+41/40

i 014 =+41

AB =0,97
BA =0,97

AB =0,98
BA =0,98

L/d*=21,2

D/d*=24

B
D

i 014 =+40/41

AB =0,54
BA =0,18
D/d*=5,33

Slika 7.16. Sinteza prijenosnika za i = -40.

1. Mogunost: Sa i AB = 40 kao prijenosnim omjerom standardnog prijenosnika io (tj. R=C)

nee se dobiti jednostavni planetarni prijenosnik. Visoki prijenosni omjer zahtijevat e dvoili trostupnjevani prijenosnik s vanjskim i/ili unutranjim ozubljenjem, primjer na slici 7.16.
b).
2. Mogunost: Sa i AC = +41 kao prijenosnim omjerom standardnog prijenosnika i0 (tj. dra
R=B) dobiva se jednostavni planetarni prijenosnik prema slici 7.16. c) s ulazom na vratilu A
= centralno kolo 1, izlazom na vratilu B = nosa planetarnog zupanika R i vrstim lanom
na vratilu C = centralno kolo 4.
3. Mogunost: Sa i BC = 41 / 40 kao prijenosnim omjerom standardnog prijenosnika i0 nastaju
dva jednostavna planetarna prijenosnika prema slici 7.16. d) i e) , a s ulazom A = nosa R,
izlazom B = centralno kolo 1 odnosno 4 i vrstim lanom C = centralnim kolom 4 odnosno 1.

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

35

reciprone vrijednsti ne daju nove prijenosnike, nego predstavljaju samo zamjenu ulaza i
izlaza.
Slika 7.16. sadri za svako rjeenje konstruktoru zanimljive podatke za iskoristivost u oba
smjera toka snage, kao i relativne izmjere radi mogue procjene veliina prijenosnika (gruba
procjena!).

1.11 Posebnosti u osnivanju, konstrukciji i oblikovanju planetarnih

prijenosnika
Planetarni zupasti prijenosnici u najveem broju sluajeva tvore se od elnikih
zupanika, a u manjem broju i od stonikih zupanika (masovna primjena u industriji vozila diferencijali). Shodno tome, u osnivanju planetarnih prijenosnika i oblikovanju njegovih dijelova
vrijedit e sve to je navedeno za standardne zupanike prijenosnike.
To pretpostavlja u fazi osnivanja:

izbor vrste (tipa) planetarnog prijenosnika na temelju liste zahtjeva;

proraune parametara ozubljenja i izbor ozubljenja (moduli, standardi, kvalitet, kut

nagiba boka, pomaci profila, toplinske obrade, materijal, tehnolgija izrade);

projekt cijelog prijenosnika (orijentacijske geometrijske

prikljuci itd.);

uz uvjet ispunjenja liste zahtjeva prelazi se na oblikovanje elemenata prijenosnika.

mjere, teina, veliina,

Lista zahtjeva identina je navedenoj u poglavlju 6 kod standardnih prijenosnika.

S obzirom na slinosti u postupku projektiranja i oblikovanja planetarnih zupastih
prijenosnika s istim postupcima kod obinih (standardnih) elnikih i stonikih izvedbi
prijenosnika, u ovom e poglavlju biti naznaene samo posebnosti (specifinosti) pri osnivanjuprojektiranju i oblikovanju planetarnih prijenosnika.
1.11.1

Opi zahtjevi na konstrukciju planetarnih prijenosnika

Poznate prednosti planetarnih prijenosnika s obzirom na obine prijenosnike mogue je

ostvariti samo uz adekvatno kvalitetno projektiranje i izradu elemenata prijenosnika. Planetarni
su prijenosnici osobito osjetljivi na izvedbena odstupanja mjera i poloaja koja se odnose na
odstupanje oblika zuba, greaka koraka te radijalnih i aksijalnih udara. Ovdje se mogu pribrojati
i greke pri izradi nosaa planetarnih zupanika.

36

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

a=360;

b=110

a=125;

b=55

Slika 7.17. Usporedba dimenzija standardnog i planetarnog prijenosnika graenih od istih osnovnih elemenata (aosni razmak, b- irina zupanika)

Poznato je kako se saeta i ekonomina konstrukcija planetarnog prijenosnika dobiva

zahvaljujui dijeljenju snage na vie zupanikih zahvata (kod obinih je samo jedan zahvat),
ime su moduli pa i dimennzije cijelog prijenosnika adekvatno manji. Za jednostavni planetarni
prijenosnik s planetarnim zupanikom u jednom stupnju i jednoj ravnini (1 VU) na slici 7.18.
dani su sluajevi manjeg i veeg broja planetarnih zupanika (N 3) te njihov utjecaj na
prijenosni omjer. Openito za "N" planetarnih zupanika spomenutog prijenosnika ima 2N
zahvata, a snaga tee preko "N" mjerodavnih zupanih zahvata. Maksimalni prijenosni omjer
ovakvih prijenosnika (za N > 2 planetarna zupanika) ogranien je minimalnim razmakom dvaju
susjednih planetarnih zupanika. Teoretski je maksimalni prijenosni omjer bez razmaka izmeu
planetarnih kola (sl. 7.18.a):

a)

a2

b)

d a1

/2

da2

2a
d a3
Slika 7.18. Konstruktivni odnosi najjednostavnijeg prijenosnika snage

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

imax =

37

z3
2
+1 =
1 sin( / 2)
z1

(7.40)

Za N=3 planetarna zupanika dobije se teoretska vrijednost za imax = 14,93. S obzirom na

nunost minimalnog (sigurnosnog) razmaka k , prijenosni je omjer za ovakvu konstrukciju
planetarnih prijenosnika snage manji. Pritom je
k = 2a sin( / 2) da2

(7.41)

Prema Pickardu [38] preporua se openito k 1m

Maksimalni broj planetarnih zupanika ogranien je veinom mogunostima leitenja
(dimenzije leaja) planetarnih zupanika. S poveanjem broja planetarnih zupanika dobivamo
manji prijenosni omjer, ali i manje snage po zupanom zahvatu, a time i manje module. Proraun
mogueg broja planetarnih kola prema ovom kriteriju dan je u poglavlju 7.11.6.
1.11.2

Problem jednolike raspodjele optereenja

Utjecaj greaka ozubljenja te greaka izrade ostalih dijelova prijenosnika poveava

mogunost nejednolike raspodjele optereenja, pa je potrebno provesti odreene konstruktivne
zahvate da bi se utjecaj greaka smanjio. Ove konstruktivne zahvate obavljamo radi pravilne
(jednolike) raspodjele optereenja po svim zahvatnim mjestima.
Nejednolikost raspodjele optereenja kod osnivanja se uzima proraunski u obzir, zavisno
od kvalitete izrade i brzine, faktorom K (sl. 7.22). Uobiajena odstupanja pri izradi elemenata
planetarnih prijenosnika mogu dovesti do toga da kod prijenosnika s vie planetarnih zupanika
(rjeenja s jednim planetarnim zupanikom tehniki su neinteresantna, bar kod prijenosnika
snage) obodna sila nije jednoliko rasporeena po svim zupastim zahvatima izmeu planetarnih i
sunanih zupanika. Meutim, proraun se radi pod pretpostavkom jednolike raspodjele.
Za manje brzine moe se konstruktivno, relativno jednostavno, smanjiti utjecaj izvedbenih
greaka. To se postie tako da se jedan od lanova prijenosnika izvede slobodno namjestiv
(veinom u radijalnom smjeru).
Za vee brzine i optereenja (turboprijenosnici) dolaze u obzir elastini elementi za
izjednaenje optereenja, poveana tonost izrade te lebdei smjetaj manjeg sunanog
zupanika (s vanjskim ozubljenjem).
Openito, prema [38], razlikujemo dvije vrste sustava izjednaenja optereenja: statiki
odreene sustave i statiki neodreene sustave.
U izvedbama su najee, ipak, kombinacije ovih dvaju sustava:
a) Statiki odreeni sustavi. Ovi sustavi podrazumijevaju rjeenja s potpunim izjednaenjem
opteretivosti zahvata radijalnim pomicanjem bilo kojeg glavnog lana (s obzirom na

38

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

reakcijski). Pomini se lan postavlja pritom slobodno u poloaj koji odgovara jednakim
obodnim silama na svakom zahvatu. Takvo je rjeenje ogranieno na najvie tri planetarna
zupanika. Ovaj se sustav odnosi i na lebdei smjetaj sunanog zupanika s vanjskim
ozubljenjem, kao i na rjeenje sa do etiri planetarna zupanika povezana polunim sustavom
za izjednaenje optereenja, dok su ostali lanovi kruto uleiteni (slika 7.19.b). Na slici
7.19. dano je nekoliko primjera statiki odreenih sustava.
Prikazana rjeenja nisu generalno primjenjiva na svaki sluaj, pa konstruktor za konkretan
sluaj izabire odgovarajue rjeenje. Rjeenja sa statiki odreenim sustavima, zbog inercijskih
sila pominih lanova ograniena su ipak na manje brzine. Ovdje je razmatrana problematika
raspodjele optereenja samo u poprenoj ravnini planetarnog prijenosnika. U sluaju dvostrukog
planetarnog zupanika s kosim zubima ili primjene strelastog ozubljenja, mora se voditi rauna i
o jednolikoj raspodjeli optereenja u smjeru osi vrtnje, a ne samo u radijalnom smislu. U ovu
grupu spadaju i rjeenja sa elastinom konstrukcijom tijela planetarnog zupanika (slika 7.19.
c,d)

a)

b)

c)

d)

Slika 7.19. Statiki odreeni sustavi izjednaavanja optereenja na planetarnim zupanicima: a) rjeenje s
radijalno gibljivim elementima; b) primjena mehanizma za rastereenje; c) elastino vratilo; d)
elastini uloak planetarnog zupanika

b) Statiki neodreeni sustavi. Ovi sustavi mogu biti konstruktivno najjednostavniji. Svi
elementi prijenosnika su kruto uleiteni. Jednolika raspodjela snage po zahvatima mogua
je, kod normalnih izvedbi, samo uz iznimno veliku tonost izrade ili u pogledu elastinosti

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

39

(kompliciranije izvedbe). U prvom sluaju (bez posebno elastinih dijelova) ova su rjeenja
veinom za manje brzine. Leaji su obino valjni, a ozubljenje ravno ili koso.
Na slici 7.20.a prikazan je prijenosnik proizvodnje BHS za velike brzine vrtnje (turbinski
prijenosnik) i relativno visokog prijenosnog odnosa (i = 31,5). Manji sunani zupanik obostrano
je valjno uleiten. Vei sunani zupanici, s unutranjim ozubljenjem, oslanjaju se na reakcijski
lan preko elastinih oslonaca, ime se kompenziraju netonosti izrade.

a)

b)

c)

Slika 7.20. Statiki neodreeni sustavi izjednaenja optereenja kod planetarnih prijenosnika: a) elastini reaktivni
oslonci; b) opruni prsteni; c) isti neodreeni sluaj

Tvrtka RENK taj je problem rjeila (sl. 7.20.b) uz pomo elastinih oprunih uloaka
krunih oblika koji se smjetaju izmeu reakcijskog lana i sunanog zupanika s unutranjim
ozubljenjem.
Slika 7.20. c) prikazuje planetarni prijenosnik izvedbe DESCH, GN s mogunou raznih
kombinacija unutranjeg ustrojstva. Sunani je (manji) zupanik uleiten stoastim valjnim
leajima, a vei s unutranjim ozubljenjem dio je kuita. Ozubljenje je ravno ili koso. Sustav je
potpuno statiki neodreen i nema nikakvih elemenata za izjednaenje optereenja, koje se u
ovom sluaju moe postii samo vrlo tonom izradom svih elemenata planetarnih prijenosnika.
c) Kombinirani sluajevi. U sluaju veih brzina i/ili veih brojeva planetarnih zupanika (do
8) koristi se veinom rjeenje prema BHS - Stoeckiecht s lebdeim sunanim zupanicima (i
s vanjskim i s unutranjim ozubljenjima). Oba su zupanika i samopodesivi na naelu
zupaste spojke (s dvostrukim djelovanjem) smjetene na ulazu te izmeu sunanog
zupanika s unutranjim ozubljenjem i kuita. Te spojke doputaju i aksijalne
kompenzacije. Za vie od tri planetarna zupanika veinom se zupanik s unutranjim
ozubljenjem izvodi u obliku elastinog prstena. esto se i strelasto ozubljenje dijeli tako da
je svaka strelica slobodno pomina.

40

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Slika 7.21. Kombinirani sluajevi rjeenja izjednaenja optereenja

S obzirom na to da se kod planetarnih prijenosnika esto upotrebljavaju zupanici s

unutranjim ozubljenjem, koji se ne proizvode s alatom u obliku zupaste letve, mogu se
oekivati tekoe zahvata kod ovih zupanika. S obzirom na sparivanje unutranjeg i vanjskog
ozubljenja, mogu se samo kod prijenosnika gibanja (mala razlika u broju zubi elnika s vanjskim
i unutranjim ozubljenjem, mali broj planeta) oekivati tekoe u zahvatu. Ovo pogotovu vrijedi
ako je konstruktivno predvien samo jedan planetarni zupanik. Openito vrijedi pravilo: ako je
broj zubi alata (pri izradi elnika s unutranjim ozubljenjem) vei od elnika koji e biti sparen,
ne oekuju se tekoe. U obrnutom sluaju treba obaviti odreene korekcije (najbolje grafikim
putem, vidi poglavlje 6).
U sluaju statiki odreenih rjeenja (sustava) s kruto neuleitenim (slobodnim) nosaem
(ruicom) i pri stanju mirovanja, nosa planeta zajedno s planetarnim zupanicima moe svojom
teinom izazvati zaglavljivanje u veem sunanom zupaniku. Posljedice toga jesu kao kod rada
(sparivanja) zupanih prijenosnika bez zranosti.
Proraunski faktor K (DIN 3990), koji uzima u obzir nejednoliku raspodjelu obodne sile
po zahvatima centralnih i planetarnih zupanika, teko se moe promatrati izolirano od faktora
KV i K H . Eksperimentalna istraivanja nekih autora [38], [39] pokazala su da i faktori KV i
K H imaju potpuno drukije vrijednosti za planetarne zupanike nego za standardne zupanike
prijenosnike. Upotreba izoliranog faktora K dolazi u obzir samo kod manjih obodnih brzina
(grubo, za brzine vrtnje ispod 3000 1/min). Za jednostavne i jednostruke planetarne prijenosnike
bez korekture linije boka moe se prema DIN 3990 za ravno i koso ozubljenje i nR = 0 izraunati
K H po sljedeoj jednadbi:
K H = 1 +

c fma
c b
4000
p ( )2 5.12 +
3
E dZ
2Fm / b

(7.42)

Za odreivanje KV faktora za istu vrstu planetarnog prijenosnika postupak se posebno

provodi za zahvat z1-z2, a posebno za z2-z3. U prvom je sluaju reducirana masa:

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

41

mred = m1m2 / ( m2 + m1 ) ,

a u drugom:
mred = 2 / (1 / m1 + 2 / m2 + 1 / m3 )

Ostatak postupka identian je DIN 3990 i [15]. Pribline vrijednosti faktora K u

zavisnosti od kvalitete ozubljenja i brzine dane su na slici 7.22.

vt

Slika 7.22. Pribline vrijednosti faktora K za jednostruke planetarne prijenosnike u zavisnosti od obodnih brzina i
kvalitete ozubljenja, a prema DIN 3990

1.11.3

Izbor materijala

to se tie vrsta materijala, nema veih posebnosti kod planetarnih prijenosnika s obzirom
na obine zupanike prijenosnike. To su uglavnom elini poboljani, kaljeni i nitrirani
zupaniki materijali. U konstrukcijama s unutranjim ozubljenjem sunanog veeg zupanika
treba voditi rauna da su kontaktni pritisci izmeu unutranjeg i vanjskog zupanika manji nego
kod sparivanja dvaju zupanika s vanjskim ozubljenjem. Moe se priblino postaviti odnos (za
jednostruke 1 VU prijenosnike):

H1,2 z3

H 2,3 z1
Ovdje je:

H1,2

kontaktni pritisak izmeu zupanika z1 i z2

H2,3

kontaktni pritisak izmeu zupanika z2 i z3

z1

broj zubi manjeg sunanog zupanika

z3

broj zubi veeg sunanog zupanika (s unutranjim ozubljenjem)

(7.43)

42

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Ujedno je i stupanj prekrivanja pri sparivanju vanjskog s unutranjim ozubljenjem bolji, a

unutranje ozubljenje ima i vei presjek zuba u podnoju. Zbog toga se za z3 bira veinom samo
poboljani materijal. Ovakav je izbor izravan i problematikom bruenja unutranjeg ozubljenja.
Takoer treba imati na umu da su zubi planetarnog zupanika veinom u zahvatu s dva
centralna zupanika te da im je korijen naizmjenino savojno optereen. Ovo rezultira
smanjenjem dinamike izdrljivosti za oko 30% s obzirom na dinamiki istosmjernu izdrljivost
to jest:

F lim 2 0.7 F lim1

(7.44)

To vrijedi openito za meuzupanike

1.11.4

Podmazivanje planetarnih prijenosnika

Openito je poznata vanost podmazivanja za siguran rad zupanih prijenosnika. Za

razliku od obinih prijenosika, kod planetarnih prijenosnika to je jo izraenije. Nasuprot
obinim prijenosnicima, planetarni su vrlo osjetljivi na pad doputenog najmanjeg tlaka
podmazivanja, pri tlanom podmazivanju koje je kod njih gotovo redovito, jer je podmazivanje
uranjanjem nedostatno.

Slika 7.23. Podmazivanje planetarnih zupastih prijenosnika: l) uljna pumpa; p) skupljanje i povrat maziva

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

43

Na izvedbi sa slike 7.23. (BHS-Typ RP) tlai se ulje kroz sporije okreue vratilo ruice
radijalno na vratilo, tj. protiv centrifugalne sile koja ga nastoji izbaciti. Potreban pritisak ulja da
bi se svladala centrifugalna sila i osiguralo podmazivanje zavisi od broja okretaja i promjera
vratila kroz koje se dovodi:
pmin =

Ovdje su:

vt

r 2 2 =

vt

(7.45)

specifina masa ulja

obodna brzina vratila na promatranom mjestu

Zbog otpora strujanja te drugih gubitaka tlak ulja za podmazivanje mora biti vei od
izraunatog. Viskoznosti i vrste maziva odabiru se kao kod obinih (standardnih) prijenosnika, a
detaljnije objanjenje dano je u poglavlju 6.
Podmazivanje uranjanjem moe biti dosta problematino jer okrugli oblici, koji
karakteriziraju ovu vrstu prijenosnika, imaju relativno mali volumen za smjetaj maziva. Zato se
esto kuita ovih prijenosnika (kod manjih jedinica) izvode s rebrima radi poveanja povrine
za odvoenje topline (slino kao kod punih prijenosnika). U svakom sluaju treba provesti
toplinski proraun.
1.11.5

Pomaci profila

Kod jednostavnih planetarnih prijenosnika s jednostrukim planetarnim zupanikom, z1 i z3

su preko modula i prijenosnog odnosa vrsto vezani. Prijenosni omjer ne ovisi o z2. Broj zubi z1
obino je vei od graninog (najee z1 16). Kod planetarnog zupanika biramo tada broj zubi
manji za B/2 = 0,5; 1; 1,5 nego to bi odgovarao za nulto sparivanje:
z2 = ( z3 z2 B) / 2

(7.46)

Za sparivanje zupanikog para z1 z2 :

iz z2, z1 i ad = m (z2 + z1)/2 izrauna se, uz pomo evolventnih funkcija suma pomaka profila
x1 + x2 , a podjela se obavlja na uobiajene naine, na primjer prema DIN 3990 (vidi sliku 6.
13). Podjela se obavlja po naelu to bolje nosivosti nosivosti para z1 - z2.
Za zupaniki par z2 - z3 postupak je sljedei:

na osnovu z2, z3, a, te x2, izrauna se x3. Zbog raspodjele nosivosti treba nastojati da bude
x2 + x3 0

Za jednostavne planetarne prijenosnike s dvostrukim planetarnim zupanicima ovaj se

postupak mora provesti za svaku zupaniku ravninu posebno ( z1 , z2 te z3 , z4 )

44

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

1.11.6

Ugradbeni kriteriji kod planetarnih prijenosnika

Sva dosadanja razmatranja o prijenosnim omjerima i iskoristivosti planetranih

prijenosnika izvedena su bez uzimanja u obzir ogranienja u pogledu izbora broja zubi pojedinih
zupanika. Da bi ugradnja pojedinih lanova prijenosnika bila mogua i da bi se omoguilo
ispravno sprezanje pojedinih zupanika, moraju biti zadovoljena tri osnovna ugradbena kriterija:
a) kriterij koaksijalnosti,
b) kriterij susjednosti,
c) kriterij sprezanja.

a) Kriterij koaksijalnosti
Osni razmaci pojedinih zupanih parova prijenosnika moraju biti odabrani tako da se
ostvari koaksijalnost vratila centralnih zupanika (vratila A i B).
Za prijenosnike s jednim redom planetarnih kola prema slici 7.24, mora biti:
a12 = a23

(7.47)

gdje je:
a12

osni razmak zupanog para z1, z2

a23

osni razmak zupanog para z2 , z3 ,

Slika 7.24. Uvjet koaksijalnosti za jednostruki planetarni prijenosnik

Izrazimo li osne razmake preko kinematskih promjera zupanika, dobivamo:

dw1 + dw2 dw3 dw2
=
2
2

(7.48)

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

45

Jednadba (7.48) predstavlja uvjet koaksijalnosti za prijenosnik 1VU (slika 7.24). U

sluaju tarnih planetarnih prijenosnika to su kinematski promjeri tarenica.
Uvjet koaksijalnosti moemo izraziti i preko diobenih promjera:
d3 cos 3 d1 cos 1 2d2 cos 2
=
+
cos w3
cos w1
cos w2

(7.49)

gdje su:
d1 , d2 , d3

diobeni promjeri zupanika z1 , z2 , z3

1 , 2 , 3

kutevi osnovnog profila ozubnice

w1 , w2 , w3

pogonski kutovi zahvatne linije.

Zbog dvostrukog sprezanja planetarnih zupanika mora biti za sva tri zupanika standardni
profil ozubnice isti, pa su zato i svi kutovi ozubnice i pogonski kutovi zahvatne crte jednaki.
Temeljem navedenog te jednadbe (7.49) slijedi uvjet koaksijalnosti izraen preko diobenih
promjera:
d3 = d1 + 2d2

(7.50)

Diobene promjere moemo izraziti preko brojeva zubi, modula i kuta nagiba boka
zupanika pa jednadba (7.49), uzimajui u obzir i koso ozubljenje, prelazi u oblik:
z3 mn3
zm
2z m
= 1 n1 + 2 n2
cos 3 cos 1 cos 2

(7.51)

Zbog dvostrukog sprezanja planetarnih zupanika moraju biti moduli i kutovi nagiba boka
sva tri zupanika jednaki, pa uvjet koaksijalnosti izraen preko broja zubi, ako nema pomaka
profila, zupanika glasi:
z3 = z1 + 2z2

(7.52)

Na potpuno isti nain moemo izvesti uvjete koaksijalnosti za prijenosnike sa dva reda
satelita.
Za prijenosnik 2VV, prema slici 7.25, mora biti:
a12 = a34

(7.53)

Uvjet koaksijalnosti, izraen preko kinematskih promjera, glasi:

dw1 + dw2 = dw3 + dw 4

(7.54)

46

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

a 1,2

z2

z3
a

z1

3,4

z4

Slika 7.25. Uvjeti koaksijalnosti kod planetarnih prijenosnika (2VV)

Izrazimo li kinematske promjere preko diobenih, te ponovimo proceduru slino kao kod
1VU prijenosnika, dobivamo uvjet koaksijalnosti izraen preko broja zubi :
( z1 + z2 ) mn12
( z3 + z4 ) mn34
=
cos w12 cos 12 cos w34 cos 34

(7.55)

Ako su zupanici bez pomaka profila (nulti zupanici), jednadba (7.55) prelazi u oblik:
( z1 + z2 ) mn12 ( z3 + z4 ) mn34
=
cos 12
cos 34

(7.56)

Za zupanike elnike s ravnim zubima, bez pomaka profila, i ako su moduli oba zupana
para isti, uvjet koaksijalnosti moe se izraziti u vrlo jednostavnom obliku, samo preko brojeva
zubi:
z1 + z2 = z3 + z4

Slika 7.26. Uvjeti koaksijalnosti za 2VU prijenosnik

(7.57)

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

47

Za prijenosnik s jednim vanjskim i jednim unutranjim sprezanjem, prema slici 7.26, uvjet
koaksijalnosti glasi:
a12 = a34

(7.58)

Uvjet koaksijalnosti, izraen preko kinematskih promjera, glasi:

dw1 + dw2 = dw 4 dw3

(7.59)

Izrazimo li kinematske promjere preko diobenih, a njih izrazimo pomou broja zubi i
modula, dobivamo (ukljuujui i koso ozubljenje):
( z1 + z2 ) mn12
( z4 z3 ) mn34
=
cos w12 cos 12 cos w34 cos 34

(7.60)

Za elnike s ravnim zubima, bez pomaka profila, i uz iste module oba zupana para, uvjet
koaksijalnosti moe se izraziti samo preko brojeva zubi:
z1 + z2 = z4 z3

(7.61)

Na isti je nain izveden uvjet koaksijalnosti za prijenosnik sa dva unutranja sprezanja,

prema slici 7.27.

Slika 7.27.Uvjeti koaksijalnosti za 2UU planetarni prijenosnik

a12 = a34
dw1 dw2 = dw 4 dw3

(7.62)

48

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Ako postupimo kao u prethodnom primjeru, dobit emo na preostala dva naina izraene
uvjete:
( z1 z 2 )mn12
( z 4 z 3 )mn 34
=
cos w12 cos 12 cos w 34 cos 34

(7.63)

Za elnike s ravnim zubima, bez pomaka profila, i uz iste module oba zupana para, uvjet
koaksijalnosti glasi:

z1 z 2 = z 4 z 3

(7.64)

b) Kriterij susjednosti
Kriterij susjednosti odnosi se na broj planetarnih zupanika koji se mogu ugraditi u
prijenosnik. Izmeu dva susjedna planetarna zupanika mora postojati odreeni minimalni zazor
k kako ne bi doli u dodir tjemeni dijelovi zuba dvaju susjednih zupanika. Minimalni
doputeni zazor k ovisi o tonosti izrade prijenosnika i ne bi smio biti manji od 1 m, gdje je m
modul ozubljenja.

Slika 7.28. Geometrijske veliine za kriterij susjednosti

Iz trokuta 0102A na slici 7.28. dobivamo odnos izmeu osnih razmaka a22 i a12:
a22

= sin
N
2a12

gdje je N broj planetarnih zupanika.

Odavde slijedi:
a22 = 2a12 sin / N

(7.65)

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

49

Osni razmak a22 moemo izraziti i preko tjemenog promjera satelita d a 2 i zazora k
izmeu dvaju susjednih satelita:
a22 = da2 + k

Uvjet susjednosti tada glasi:

2a12 sin / N (da2 + k )

i
(dw1 + dw2 ) sin / N (da2 + m)

Iz uvjeta susjednosti slijedi maksimalni broj planetarnih zupanika N:

N / arcsin (da2 + m) / (dw1 + dw2 )

(7.66)

Za elnike s kosim zubima bez pomaka profila jednadba (7.66 ) dobiva oblik:
N / arcsin ( z2 + 3 cos ) / ( z1 + z2 )

(7.67)

Za elnike s ravnim zubima bez pomaka profila broj planetarnih zupanika jest:
N / arcsin ( z2 + 3) / ( z1 + z2 )

(7.68)

Za prijenosnike sa dva reda planetarnih zupanika moraju biti ispunjena dva uvjeta
susjednosti, pa ovi uvjeti za sve jednostavne planetarne zupanike prijenosnike glase:
N / arcsin (da2 + m) / (dw1 dw2 )

(7.69)

N / arcsin (da2 + m) / (dw3 dw 4 )

(7.70)

U jednadbama (7.69) i (7.70) predznak + odnosi se na zupani par s vanjskim

ozubljenjem, dok se predznak - odnosi na par s unutranjim ozubljenjem.

c) Kriterij sprezanja (uvjeti za ugradnju)

Da bi se pri montai planetarnih prijenosnika mogli zaista i ugraditi svi zupanici, moraju
se pri odreivanju brojeva zubi ispuniti odreeni uvjeti (kriteriji montae ili postavljanja). Za
tarne planetarne prijenosnike neispunjenje ovog uvjeta moe imati za posljedicu samo loe
dinamike znaajke prijenosnika.
S montaom prvog zupanika fiksira se meusobno poloaj zubi i uzubina centralnih
zupanika. Drugi zupanik dade se montirati samo onda kada njegovi zubi stoje nasuprot
uzubinama centralnog zupanika. Openito je to mogue samo uz odravanje odreenih kutnih
uvjeta ( min i njegovi viekratnici) koji prelaze u uvjete brojeva zubi, pri ravnomjernoj

50

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

preraspodjeli zupanika na 360o. Na slici 7.30. prikazani su kutni uvjeti i uvjeti brojeva zubi za
10 jednostavnih planetarnih prijenosnika.

Ro
R2

ACB

R1

2
1

Slika 7.29. Kriterij sprezanja kod 1VU prijenosnika

U sutini, kriterij sprezanja odnosi se na broj planetarnih zupanika koji se mogu ugraditi u
prijenosnik s gledita ispravnog sprezanja planetarnih i centralnih zupanika. Razmotrit emo
prvo ugradnju planetarnih zupanika kod prijenosnika 1VU prema slici 7.30. Sa Ro oznaen je
poloaj u kojem je montiran prvi zupanik. Zaokrenemo li vratilo A s centralnim zupanikom z1,
uz zakoen centralni zupanik z3, za neki kut 1 koji je viekratnik kuta podjele 1(kut podjele
zupanika z1) u smjeru kazaljke na satu, doi e vratilo C u neki novi poloaj oznaen sa R1.
Zaokrenemo li sada vratilo B zajedno sa zupanikom z3, uz zakoen zupanik z1, za neki kut 2
koji je viekratnik kuta podjele 3 (kut podjele zupanika z3), u smjeru suprotnom od smjera
kazaljke na satu, doi e vratilo C u neki novi poloaj oznaen sa R2. U tom poloaju mogua je
ugradnja sljedeeg zupanika, jer smo zupanike z1 i z3 zaokrenuli za neki cijeli broj koraka pa
je meusobni poloaj zubi i u zubima zupanika z1 i z3 isti kao i u poetnom poloaju Ro u
kojem je montiran prvi zupanik.

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

51

Slika 7.30. Ugradbeni kriteriji za 10 jednostavnih planetarnih prijenosnika prema VDI 2157 min- najmanji
mogui podioni kut izmeu dva planetarna zupanika pri k=1, - mogui ugradbeni kut pri k > 1, k cijeli broj, N- broj planetarnih zupanika jednoliko rasporeenih po obodu, T- najvei zajedniki
nazivnik broja zubi planetarnih zupanika.

Kut (kut zakreta vratila C), kod kojeg je mogua ugradnja sljedeeg planetarnog
zupanika, tada je:

= 1 2 =

z3 / z1
360 o
1
360 o
c1
c2
+
1 + z3 / z1
1 + z3 / z1
z1
z3

(7.71)

c1 i c2 su cijeli pozitivni brojevi pa izraz u zagradi moe poprimiti vrijednosti 0, 1, 2, 3, ... pa je:

k 360D
=
z1 + z3
Minimalni ugradbeni meukut dobivamo za k = 1.

(7.72)

52

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

min =

360 o
z1 + z3

(7.73)

elimo li ravnomjerno ugraditi N planetarnih zupanika , tada je ugradbeni meukut:

360 o
= k min
N

k=

z +z
360 o
= 1 3
N min
N

(7.74)

S obzirom na to da k mora biti cijeli broj, da bismo mogli u prijenosnik ugraditi N

planetarnih zupanika, suma brojeva zubi (z1 + z3) mora biti djeljiva s brojem planetarnih
zupanika N.
Ponekad planetarni zupanici ne moraju biti jednoliko rasporeeni. U tom sluaju
koristimo jednadbu 7.72. s tim to vrijednost k izraunavamo po jednadbi 7.74. i
zaokruujemo je na cijeli broj.
Na isti nain dobivamo izraze za ugradbeni meukut i broj planetarnih zupanika
prijenosnika sa dva reda planetarnih zupanika.
Na primjer, za prijenosnik 2VV, prema slici 7.30.d), standardni prijenosni omjer jest:
i0 =

z2 z4
z1z3

Izrazi li se jednadba za meukut slino jednadbi (7.71), dobije se:

( z2 z4 ) / ( z1z3 )
360 o
1
360 o
c1
c2
+
1 ( z2 z4 ) / ( z1z3 )
1 ( z2 z4 ) / ( z1z3 )
z1
z3

(7.75)

Nakon sreivanja dobivamo:

360 o
(c1z3 + c2 z2 )
z1z3 z2 z4

(7.76)

Naemo li najveu zajedniku mjeru T, brojeva zubi planetarnih zupanika z2 i z3,

moemo pisati:

T 360D
1
1
k T 360D
=
(c z + c z ) =
z1 z3 z2 z4 1 3 T 2 2 T
z1 z2 z2 z4

(7.77)

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

53

Minimalni ugradbeni meukut jest:

min

T 360D
=
z1 z3 z2 z4

(7.78)

elimo li ugraditi N satelita, tada je ugradbeni meukut:

360 o
= k min
N

(7.79)

k=

360 o
z z +z z
= 13 2 4
N min
NT

(7.80)

Da bismo mogli ugraditi N satelita, k mora biti cijeli broj.

Jednadbe (7.79) i (7.80) vrijede i za prijenosnik 2UU, jer je izraz za standardni prijenosni
omjer tog prijenosnika isti kao i kod prijenosnika 2VV.
Za prijenosnik 2VU takoer vrijedi da je standardni prijenosni omjer:
i0 =

z2 z4
z1z3

(7.81)

Uvrtenjem (7.81) u jednadbu (7.75) i sreivanjem dobivamo:

T 360D
1
1
k T 360D
=
(c z c z ) =
z1z3 + z2 z4 1 3 T 2 2 T
z1z2 + z2 z4
Za ugradnju N planetarnih zupanika ugradbeni meukut jest:

360 o
= k min
N

k=

360 o
z z +z z
= 13 2 4
N min
NT

Da bismo mogli ugraditi N satelita, k mora biti cijeli broj.

Vano je napomenuti da kod prijenosnika sa dva reda planetarnih zupanika mora biti
meusobni poloaj ozubljenja zupanika z2 i z3 isti za sve parove zupanika koji se ugrauju u
jedan prijenosnik.

54

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Primjer:
Shema prijenosnika 2VU je prema slici 7.26, a sa N=3 planetarna zupanika u svakoj ravnini
ugraenih s meusobnim kutom 120o, 2x(3x120o): z1 = 32, z2 = 24, z3 = 36, z4 = 96
Najvei je zajedniki nazivnik broja zubi planetarnog sloga (24,36) T=12.

12 360
= 125
. D
32 36 + 24 96
Daljnji ugradbeni kutovi jesu = 2,50o - 3,75o - 5,00o ...

Najmanji je ugradbeni kut min =

Uvjet broja zubi je za 3x120o:

k = (32x36 + 24x96)/3x12 = 96 = je cijeli broj, to znai da je ugradnja 3x120o mogua, odnosno

= k min = 96 1,25 = 120D

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

55