VISOKA TEHNIKA KOLA U BJELOVARU

Struni studij mehatronike

PNEUMATIKA I HIDRAULIKA
Predavanje 1011-12

Predava:

Neven Male, dipl. ing.

Voditelj Centra za nove tehnologije - Mehatronika
neven.males@gmail.com

GUBICI SNAGE U HIDRAULIKOM

SUSTAVU

STRUKTURA HIDRAULIKE SHEME

AKTUATORI
IZVRNI
ELEMENTI
UNOS
SIGNALA

OBRADA
SIGNALA

OSIGURANJE ENERGIJE

HIDRAULIKO
UPRAVLJANJE

PRETVORBA
ENERGIJE

SNAGA
KROZ
HIDRAULIKI
SUSTAV

HIDRAULIKA
IZVRNI ELEMENTI

HIDRAULIKI CILINDRI

HIDRAULIKI CILINDRI

HIDRAULIKI CILINDRI

Simboli cilindara
Dvoradni cilindar

Dvoradni cilindar s dvije klipnjae

Diferencijalni cilindar

Teleskopski
p
cilindar

Dvoradni cilindar s priguenjem

u krajnjim poloajima

POVRINE KLIPA I KLIPNJAE

PRORAUN

KLIP

PRORAUN

KLIPNJAA

IZBOR CILINDRA

F = 16.000 [[N]] = 16 [[kN]]

p = 75 [bar]

J d
Jednoradni
d i cilindar
ili d
POVRAT KLIPA S OPRUGOM

PRIMJENA JEDNORADNOG CILINDRA

T l k
Teleskopski
ki cilindar
ili d

DVORADNI CILINDAR S PRIGUENJEM U

KRAJNJEM POLOAJU

DVORADNI CILINDAR S PRIGUENJEM

U KRAJNJEM POLOAJU

DVORADNI CILINDAR S PRIGUENJEM

U KRAJNJEM POLOAJU

PRIGUENJE

PRIGUENJE

PRIGUENJE

PRIGUENJE

PRINCIP RADA DVORADNOG CILINDRA

DVORADNI CILINDAR

DVORADNI CILINDAR
PRIMJENA

AUTOMATSKI ODZRANI VENTIL

AKTUATORI

HIDRAULIKI MOTORI

HIDRAULIKI MOTORI

HIDRAULIKI MOTORI

ZUPASTI

KRILNI

AKSIJALNI KLIPNI MOTOR

- Dva smjera vrtnje

- Neparan broj klipova

RADIJALNI KLIPNI MOTOR

HIDRAULIKI MOTOR

PRIMJENA HIDRAULIKIH
MOTORA MOBILNA HIDRAULIKA

STRUKTURA HIDRAULIKE SHEME

AKTUATORI
IZVRNI
ELEMENTI
UNOS
SIGNALA

OBRADA
SIGNALA

OSIGURANJE ENERGIJE

HIDRAULIKO
UPRAVLJANJE

PRETVORBA
ENERGIJE

SNAGA
KROZ
HIDRAULIKI
SUSTAV

HIDRAULIKA
HIDRAULIKI UPRAVLJAKI
ELEMENTI

VENTILI
{

Kako
K
k bi se ostvarile
t
il eljene
lj
vrijednosti
ij d
ti
sile ili momenta, brzine ili broja
okretaja te postigli eljene uvjete
okretaja,
rada, u sustav se ugrauju upravljaki
elementi koje nazivamo ventili.
Ventilima upravljamo ili reguliramo tlak
i protok u hidraulikom sustavu.
Svaki ventil je ujedno i otpornik.

PODJELA HDRAULIKIH
UPRAVLJAKIH

ELEMENAT
SNAGA
P= p Q
PROTONI

VENTILI S
PREKLAPANJEM

RAZVODNICI
ZAPORNI

TLANINI

VENTILI BEZ
PREKLAPANJA

PRIGUNI
VENTILI
REGULATORI
PROTOKA

VENTILI ZA
OGRANIENJE
TLAKA

NOMINALNE VELIINE
Nominalne vrijednosti ventila odreene su
slijedeim karakteristikama:
Nominalna veliina NW
N
Nominalni
i l i promjer
j u [[mm]]
(4, 6, 10,16, 20, 22, 25, 30, 32, 40, 50, 52, 63, 82,100, 102)
Nominalni tlak NP (radni tlak) [bar]; VDMA 24312
Koraci tlaka su navedeni u
(25, 40, 63, 100, 160, 200, 250, 315, 400, 500, 630)
protok Q
Qn Koliina ulja
j [[l/min]]
Nominalni p
koja tee kroz ventil pri padu tlaka p = 1 bar
(viskoznost ulja 35mm2/s pri 40C)
Najvei protok Qmax [l/min]
Najvea koliina ulja koja moe protei kroz ventil, uz
odgovarajue padove tlaka.

RAZVODNICI
{

Razvodnici su ventili koji proputaju, zatvaraju i

usmjeravaju tok radnog medija.
Tip razvodnika odnosno njegova funkcija odreeni su:
- brojem prikljuaka
- brojem razvodnih poloaja
- nainom aktiviranja
- veliinom prikljuaka
Konstrukcijska rjeenja
- klipni
- sa sjeditem
- ploasti

RAZVODNIK 2/2

RAZVODNIK 3/2

PRINCIP RADA 3/2 RAZVODNIKA

RAZVODNIK 4/2

PRINCIP RADA 4/2 RAZVODNIKA

RAZVODNIK 4/3
S OTVORENIM OPTOKOM

PRINCIP RADA 4/3 RAZVODNIKA

PRINCIP RADA 4/3 RAZVODNIKA

PREKLAPANJE RAZVODNIKA

Pozitivno
preklapanje

Negativno
g
preklapanje

Nulto
preklapanje

POZITIVNO PREKLAPANJE

NEGATIVNO PREKLAPANJE

AKTIVIRANJE RAZVODNIKA
Runo aktiviranje razvodnika 4/3

Karakteristike razvodnika

PILOT VENTIL

ELEKTRINO AKTIVIRANJE
RAZVODNIKA

PROPORCIONALNI RAZVODNIK
4/3 BISTABIL

V tik l
Vertikalno
povezivanje
i
j komponenti
k
ti
Razvodnici i ventli se
spajaju okomito vijcima
na zajedniko postolje.
Rezultat je smanjenje
cijevi i vodova.

Vertikalna ugradnja 4/3 razvodnika i

tlane vage (sendvi ugradnja)
Standardni CETOP prikljuci
za vertikalnu
tik l
ugradnju
d j

NG06,Q=40-80l/min
,Q
/
NG10,Q=60-120l/min
NG16,Q=100-240l/min
NG25,Q=160-500l/min

S bi
Sabirne
prikljune
iklj ploe
l
- Ulanavanje po visini
- Ulanavanje po duini

Vertikalna
ugradnja
d j

HIDRAULIKI SUSTAV
KOD VILIARA

HIDRAULIKA
ZAPORNI VENTILI

Z
Zaporni
i ventili
tili

NEPOVRATNI VENTIL

N
Nepovratni
t i ventil
til

NEPOVRATNI VENTIL

PRIMJENA NEPOVRATNOG VENTILA

U HIDRAULIKIM SUSTAVIMA
za
a iizgradnju
gradnj
jednosmjerno
Prigunog ventila

Zatita crpke

Kada se iskljui elektromotor

teret ne moe okrenuti crpku
unazad.

DEBLOIKIRAJUI NEPOVRATNI
VENTIL

DEBLOKIRAJUI NEPOVRATNI
VENTIL

AKTIVIRAN

PRINCIP RADA DEBLOKIRAJUEG

NEPOVRATNOG VENTILA

D bl ki j i nepovratni
Deblokirajui
t i ventil
til

D bl ki j i nepovratni
Deblokirajui
t i ventil
til

DEBLOKIRAJUI NEPOVRATNI
VENTIL

DVOSTRUKI

X
X

Dvostruki deblokirajui nepovratni ventili

Tono pozicioniranje je mogue

primjenom dvostrukih deblokirajuih ventila.
Pozicioniranje nepovratnim ventilima
nije mogue ako teret visi ili ako se
koriste cilindri s dvostranom klipnjaom.

DEBLOKIRAJUI NEPOVRATNI
VENTIL
AKTIVIRAN

HIDRAULIKA
TLANI VENTILI

TLANI VENTILI

UPRAVLJAKE

REGULACIJSKE
A

SIGURNOSNI VENTIL

SIGURNOSNI VENTIL

PRINCIP RADA SIGURNOSNOG

VENTILA

KARAKTERISTIKA UPRAVLJAKOG
TLANOG

VENTILA
-Sigurnosni
Sigurnosni ventil (ventil za ogranienje tlaka)
-

Ventil za ogranienje tlaka (presjek)

INDIREKTNO UPRAVLJANI VENTIL

ZA OGRANIENJE

TLAKA
T

P
A
Za protoke vee od 150 [l/min] koriste se indirektno upravljani ventili za
ogranienje tlak. Takvi ventili osiguravaju manje pulzacije protoka i tlaka.

TLANI ISKLJUNI VENTIL

DALJINSKI UPRAVLJAN
X UPRAVLJAKI VOD
P

X
T

TROGRANI REGULATOR TLAKA

Ako je u nekom dijelu hidraulikog kruga potrebno odravati konstantni

tlak, ugrauje se regulator tlaka.

TROGRANI REGULATOR TLAKA

Nain rada trogranog regulatora tlaka je isti kao kod dvogranog

regulatora tlaka uz razliku to protok ide od P prema A.
Rast tlaka iznad postavljene vrijednosti na izlazu (A) dovodi do
daljnjeg pomaka klipa.
Ugraena funkcija ogranienja tlaka otvara prolaz od A prema T.

PRINCIP RADA TROGRANOG

REGULATORA TLAKA

Shema spajanja
trogranog regulatora tlaka
Dobro je postaviti
trograni regulator tlaka s
negativnim prekrivanjem
(T se otvara prije P).
Tako dolazi do smanjenja
zagrijavanja
g j
j ulja.
j

DVOGRANI REGULATOR TLAKA

D
Dvograni
i regulator
l t tlaka
tl k

Ventil se otvara u normalnom poloaju. Izlazni tlak na otvoru (A)

se prenosi na povrinu klipa (1) kroz regulacijski vod (3)
(3). Nastala
sila djeluje suprotno od postavljene sile opruge. Prijee li sila na
klipu postavljenu vrijednost, ventil se zatvara sve dok se ne
uspostavi ravnotea sila.
Glavni prolaz se suava i javlja se pad tlaka
tlaka. Naraste li ponovo tlak
na izlazu (A), klip potpuno zatvara protok. Na izlazu (A)
prevladava tlak iz prvog upravljakog kruga.
Kod kratkih hodova regulatori tlaka sa sjeditem se zatvaraju i
otvaraju vrlo brzo. Kao rezultat se moe pojaviti osciliranje tlaka.
To se sprjeava priguivanjem.

DVOGRANI REGULATOR TLAKA

D
Dvograni
i regulator
l t tl
tlaka
k
Ako se dvograni regulator
tlaka zatvori, stezanje
obradaka stvara daljnji rast
tlaka na izlazu (A). Taj rast
tlaka iznad postavljene
vrijednosti je nepoeljan.
Mogue rjeenje problema
bila bi ugradnja ventila za
ogranienje tlaka na izlazu.
Kod primjene dvogranog
regulatora tlaka s ventilom
za ogranienje tlaka,
granini tlak ventila za
ogranienje
i j tlaka
l k mora biti
bi i
manji od tlaka regulatora
tlaka.

Ventili za ogranienje tlaka koji

sprjeavaju rast tlaka
Dvograni regulator tlaka se
u praksi rijetko primjenjuje.
Nj
Njegov
oblik
blik ne dozvoljava
d
lj
smanjenje visoke
postavljene razne tlaka na
nisku razinu.
Ovaj ventil za ogranienje tlaka moe se postaviti na razne naine:
postava tlaka ventila za ogranienje tlaka via nego kod regulatora tlaka,
postava tlaka ventila za ogranienje tlaka jednaka kao kod regulatora tlaka,
postava tlaka ventila za ogranienje tlaka nia nego kod regulatora tlaka.

Ove postave dovode do razliitih karakteristika regulatora tlaka.

Druga mogunost smanjenja rasta tlaka je primjena trogranog
regulatora tlaka.

PRIKAZ PROMJENE TLAKA U

HIDRAULIKOM SUSTAVU

HIDRAULIKA
PROTONI VENTILI

PROTONI VENTILI
UPRAVLJAKE
Q = PROMJENJIV

PRIGUNICE

BLENDE

REGULACIJSKE
Q = KONSTANTAN

PROTONI VENTILI

P i i i blende
Prigunice
bl d
-p
prigunica
g

- blenda

Prigunice i blende su hidrauliki otpornici. Njihov otpor ovisi o

presjeku strujanja, njegovom obliku i viskoznosti tekuine.
Kada hidraulika

tekuina

prolazi kroz otpornik protoka, uslijed trenja

i rasta brzine javlja se pad tlaka.
Dio pada tlaka nastalog trenjem moe se znaajno smanjiti
p omjenom oblika blende
promjenom
blende. Da bi se blendom postigao eljeni otpor,
otpo
potrebno je poveanjem brzine stvoriti turbulenciju (manji presjek
nego kod prigunice). Tako je otpor blende odreen turbulencijom i
neovisan je o viskoznosti.
viskoznosti Zbog toga se blende primjenjuju
tamo gdje je neophodna neovisnost temperaturi, odnosno
viskoznosti, na primjer kod senzora protoka.

PRIGUNICA

U mnogim upravljakim sustavima potrebno je veliko smanjenje tlaka.

Tada se koriste prigunice.
Prigunice

i blende upravljaju protokom zajedno s ventilima za

ogranienje tlaka. Pred tim ventilima raste tlak.

PRIGUNICA

Zahtjevi koje moraju zadovoljiti podesive prigunice su:

- stvaranje otpora
- nepromjenjiv otpor kod promjenjivih temperatura tlane tekuine,
tekuine
tj. neovisnost o viskoznosti
- osjetljivost udeavanja prigunice je ovisna i o omjeru povrine
presjeka blende i upravljake povrine

PRIGUNICA

P i i dijeljenje
Prigunica
dij lj j strujanja
t j j

Kod p
prigunica
g
jje p
protok
ovisan o razlici tlakova na
mjestu priguenja,.

JEDNOSMJERNO PRIGUNI
VENTIL

UGRADNJA PROTONIH

VENTILA

DVOGRANI REGULATOR PROTOKA

DVOGRANI REGULATOR PROTOKA

DVOGRANI REGULATOR PROTOKA

Kod regulatora protoka, protok je neovisan o razlici tlakova, koji djeluju na ulazu i
izlazu iz ventila. Ugrauju se tamo gdje je pored razliitih optereenja potroaa
potrebno ostvariti konstantnu radnu brzinu.

Dvogradni regulator protoka koji

napaja troilo (u praznom hodu)

Dvogradni regulator protoka koji

napaja troilo (optereen)

Dvogradni regulator protoka

(alternativno rjeenje)

D
Dvogradni
d i regulator
l t protoka
t k

SINKRONIZACIJA RADA CILINDARA

- MEHANIKA SINKRONIZACIJA
MEHANIKI POVEZANE KLIPNJAE

- HIDRAULIKA SINKRONIZACIJA
KLIPNJAE NISU POVEZANE

SINKRONIZACIJA RADA CILINDARA

MEHANIKA

HIDRAULIKA

SINKRONIZACIJA

SINKRONIZACIJA

KRUTO SPOJENE
KLIPNJAE

SERIJSKI SPOJ

HIDRAULIKA

SINKRONIZACIJA
5%

1%

-djelitelj
-protoka

Postoje i druga rjeenja:

- s dvije iste crpke
- sa servo ventilima

1%

TRZAJ KLIPA
-STIK SLIP EFEKT

HIDRAULIKI

UKLJETEN

KLIP
-protudranje
protudranje

DIFERENCIJALNO UPRAVLJANJE
Diferencijalno upravljanje ista brzina pri izlasku i povratku
klipnjae cilindra.
DIFERENCIJALNI CILINDAR

Hid liki pribor

Hidrauliki
ib
Svi elementi bez kojih ne mogu raditi hidrauliki
sustavi, a nisu posebno grupirani u elementima
nazivamo ih hidrauliki pribor. To su:
{
{
{
{
{
{

cjevovodi i prikljuci
armature i prikljuci sastavni dijelovi cjevovoda
brtve i brtveni elementi
spremnici
p
za akumuliranje
j hidraulike energije
gj
filteri
ureaji za hlaenje i grijanje hidraulike energije

CJEVOVODI
1 Kruti cjevovodi najee eline cijevi,
1.
cijevi avne i beavne
(hladno valjane) ovisno o tlaku koji vlada u cjevovodu - za
vrsto spajanje elemenata
2. Savitljivi cjevovodi koriste se u sluajevima kada se radni
element giba, ili je cjevovod potrebno esto demontirati
Sve se cijevi moraju odabrati ili proraunati prema:

radnom tlaku

brzini strujanja

minimalnom polumjeru savijanja

KRUTE CIJEVI
Kriteriji za izbor je materijal cijevi su: vrstoa, hrapavost povrine i
homogenost materijala.
Najvie se koriste beavne hladno valjane
eline cijevi (obavezno za visoke tlakove)
i avne cijevi za niskotlane cjevovode.

Protoni promjer cijevi

d = 4,607

d m protoni promjer cijevi

Q m3/s - protok
vsr m/s srednja brzina strujanja

Q
vsr
vsr

PRORAUN DEBLJINE STIJENKE CIJEVI

s=

D p

200 dop

s mm debljina stijenke
p
naprezanje
p
j
dop - doputeno
materijala na tlak
D mm vanjski promjer cijevi
p bar tlak u cijevi
- faktor sigurnosti 2 - 4

SAVITLJIVE CJEVI
Na svim onim mjestima
j
gdje
g
j nije
j mogue
g
ugraditi
g
krute cijevi,
j
ugrauju se savitljive: spojevi s pokretnim dijelovima, prostorno
teko spojiva mjesta, spojevi koji se skidaju i premjetaju i sl.
Materijal
M
t ij l savitljivih
itlji ih cijevi
ij i podloan
dl
j starenju,
je
t
j
osjetljiv
j tlji na
vibracije i visoke temperature, vee brzine strujanja itd.

Unutranja cijev (1) je od umjetne gume, teflona, poliestera,perbunana ili

neoprena. Tlak podnosi srednji tkani sloj od eline ice i/ili poliestera.
Tkani sloj (2) moe biti u jednom ili vie slojeva, ovisno o rasponu tlakova.
G
Gornji
ji sloj
l j (3) je
j od
d gume otporne
t
na troenje,
t j poliestera,
li t
elastinog
l ti
poliuretana
li
t
i
drugih materijala. Vodovi mogu biti dodatno zatieni od mehanikih oteenja
vanjskim ili spiralnim ili ploastim materijalima

POSTAVLJANJE SAVITLJIVIH CIJEVI

Savitljivi vodovi primjenjuju se u sluajevima kada nije mogue

ugraditi cjevovod (npr. na pokretnim dijelovima).

PRIKLJUCI

Prikljucima se spajanju ureaji i cjevovodi.

e
)

a)

Prikljuak s prstenom koji se utiskuje u cijev

b) Prikljuak sa steznim prstenom

c)

Prikljuak za konusno formirani zavretak cijevi

d) Prikljuak za zavretak cijevi na koju je zavaren konusni dio

e)

Spoj cijevi sa zavarenom prirubnicom

BRZORASTAVLJIVE SPOJNICE
Brzorastavljive
B
lji
spojnice
j i
k i i
koristimo
za povremeno spajanje
j j ili
odvajanje hidraulikih elemenata. Utika i utinica imaju
nepovratne ventile kojima se sprijeava izlaz ulja nakon prekida
veze esto ih nazivamo i CU spojnice.
veze.
spojnice

BRTVE
Brtveni elementi u hidraulici spreavaju
p
j p
prodor ulja
j u okolinu ili
unutar sustava.
Razlikuju se prema:

- Stupnju brtvljenja koji valja ostvariti

- Vrsti i statusu kretanja
- Tlaku u sustavu
- Vrsti materijala

Brtve cilindra

DVORADNI CILINDAR

BRTVE NA CILINDRU

BRTVE NA CILINDRU

BRTVE NA CILINDRU

BRTVE NA CILINDRU

SPREMNICI
Spremnici
p
su p
posude za dranje
j hidraulike tekuine.
Pohranjuju dovoljnu koliinu hidraulike tekuine
Omoguuju hlaenje i grijanje hidraulike tekuine (ugradnjom grijaa)
Omoguuju nesmetano izdvajanje plinova

Z izradu
Za
i d spremnika
ik se koriste
k i t
Al - limovi, elini limovi
ili limovi od nehrajueg elika
elika.
Volumen spremnika

Vsp = z Q p

Z 38 - broj optoka u minuti

Qp protok crpke (pumpe) u l/min

FILTERI
Filteri omoguavaju normalan rad sustava i poveavaju njegovu
trajnost. Zranosti izmeu kliznih elemenata su do 20 m, a za
servosustave do 3 m, pa je u skladu s time potrebno osigurati i finou
j ulja.
j
filtriranja
Krute estice u struji radne tekuine djeluju
abrazivno, oteujui fine klizne povrine,
sjedita ventila, a u rasporima se zaglavljuju i
utiskuju u plohe.
Posljedice:
- Jae istjecanje ulja zbog loijeg brtvljenja
- Blokiranje rada kliznih dijelova
- Promjena karakteristika regulacije protoka
- Smanjenje trajnosti

KARAKTERISTIKE FILTERA
-

Finoom filtriranja
Koliinom protoka kroz filter
Koliinom izdvojenih estica
Padom tlaka

x =

n( x ) na ulazu
n( x ) na izlazu

x- omjer broja estica

odreene veliine x prije
filtriranja i broja estica iste
veliine nakon filtriranja

UGRADNJA FILTERA

TLANI FILTER

POVRATNI FILTER

UGRADNJA FILTERA U HIDRAULIKI

SUSTAV

U ji za hlaenje
Ureaji
hl j hid
hidraulikog
lik ulja
lj

- vodom hlaeni hladnjak ulja

- zrakom hlaeni hladnjak ulja

Ureaji za hlaenje odvode suvinu toplinsku energiju i odravaju

temperaturu hidraulikog ulja u zadanim granicama.
granicama Veina crpnih
agregata ima dimenzioniran spremnik da se u njemu hidrauliko
ulje hladi prirodnim putem.

GRIJA
HIDRAULIKOG

ULJA
Grijae hidraulikog ulja primjenjuju se pri niskim temperaturama
kada viskoznost ulja poinje predstavljati problem. Hidrauliko ulje
zagrijavamo prije putanja sustava u rad. Grijai su opremljeni
termostatskim ventilom i smjeteni su u spremnik hidraulikog ulja
ulja.
Temperaturu je potrebno kontrolirati.

I to jje,
je, to!
to!

Hvala na pozornosti !!
!!!