M.

Opali: Prijenosnici snage i gibanja

1. OSNOVNI POJMOVI IZ PRIJENOSA SNAGE I GIBANJA

Prije upoznavanja najvanijih vrsta prijenosnika u ovom e poglavlju biti govora o
osnovnim pojmovima vezanim za prijenos snage i gibanja kao to su pojmovi brzine vrtnje,
prijenosnog omjera, skoka prijenosa, iskoristivosti itd. Prilikom ovih razmatranja koristit e se
oznake prema [2] i [3] (vidi poglavlje 3.1). Kao primjeri gotovo e se redovito upotrebljavati
najrairenije vrste prijenosnika, zupasti prijenosnici, s konstantnim ili promjenjivim
prijenosnim omjerom.

1.1 Oznaavanje
Sva prikljuna vratila bilo kog prijenosnika oznaavat e se velikim slovima abecede (A,
B, C, ...). Zadnje slovo u nizu oznaavat e reakcijski lan prijenosnika (najee lan C). Vratila
koja nisu prikljuna, a koja e se zvati prijenosnika, oznaavat e se s V1, V2, ... Vn. Glavni
prijenosniki elementi (zupanici, tarenice itd.) oznaavat e se brojevima 1, 2, ... n uz
uobiajene skraenice.

1.2 Brzina vrtnje

Brzina vrtnje (n) i kutna brzina () lanova s jednakim smjerom vrtnje imaju isti predznak.
Izbor predznaka pritom je proizvoljan, ali treba davati prednost oznaavanju pozitivnim (+)
smjer jednak gibanju kazaljke sata, gledano u smjeru toka snage. Oznake rezultantnih brzina
imat e, u naelu, dva indeksa. Prvi indeks e oznaavati lan prijenosnika na koji se brzina
odnosi, a drugi prema emu se brzina definira. Ako se brzina definira prema mirujuoj okolini,
onda e drugi lan, koji e imati indeksnu oznaku 0, biti ponekad izostavljen.
Na primjer:

A0 ili A su apsolutne kutne brzine lana prijenosnika A prema mirujuoj okolini

nAB = nA nB = nA0 nB0 relativna je brzina vrtnje lana A prijenosnika prema

lanu B.
Analiza brzina kao i njihovih meusobnih odnosa dana je u sljedeoj toki.

1.3 Prijenosni omjer (odnos)

Prijenosni omjer prijenosnika jest omjer brzina ulaznog (pogonskog) i izlaznog lana
(gonjenog, radnog):

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

i = i AB =

A 1 p n1 np
=
=
=
=
B 2 r n2 nr

(3.1)

Odreivanje kinematskih odnosa prijenosnika moe se provesti na dva naina: analitiki i

grafiki (ponekad i grafoanalitiki). Od grafikih metoda najee se koristi Kutzbachova
metoda (slike 3.1. i 3.2). Ova se metoda sastoji u crtanju (u mjerilu) plana brzina odnosno plana
brojeva okretaja. Ishodite koordinatnog sustava (r-n) smjeta se u, na primjer, os pogonskog
lana A. Na ordinatu se nanose, u mjerilu, veliine radijusa pogonskog i gonjenog lana r1 i r2.
Na mjestu dodira lanova crta se u smjeru apscise zajednika obodna brzina lanova v=v1=v2.
Vuku se polne zrake brzina 1 i 2.
Da bi se na dijagramu prikazale brzine vrtnje, postupa se na ovaj nain: Na polnoj udaljenosti H
vue se pravac x-x paralelan apscisi. Udaljenost od ordinate do presjecita polne zrake 1 s
pravcem x-x predstavlja brzinu vrtnje lana 1 u nekom mjerilu, zavisno od odabrane veliine H.
Ako se iz pola P

0=C
_
nB0= n20

z2=20

nA0= n10

B (2)

A/1
2

r2

v1
v2

r1

z1=10

C
Slika 3.1. Kutzbachov plan brzina na primjeru jednostupanjskog prijenosnika

povue zraka paralelna zraci 2, dobit e se jo jedno presjecite s pravcem x-x, ija udaljenost od
ordinate (nc=0) predstavlja brzinu vrtnje lana 2.
0=C

+
nA0=n 10

n V0
V

2
1

3
4

V=(2/3)
B

a)

nB0 =n40
B=4
2/3

P
i=

X
A=1

nA
nB

=+

4,5
1

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

0=C

_
n20=n30

nB
4
3

+
nA
X

2/3
B=4
A=1

V=(2/3)

2
1
A

P
i=

b)

nA
2
=nB
1

Slika 3.2. Kutzbachov plan brzina za dvostupanjske prijenosnike

Na osnovi oitanih vrijednosti brzina vrtnje na pravcu xx za primjer na slici 3.1. dobije
se i AB = n A nB = + 2 1 = 2 . Iz slinosti trokuta moe se napisati:

n 10
H

v 10
r1

n 20 v 20
=
H
r2

(3.2)

Iz uvjeta da je v1 = v2 (sluaj bez proklizavanja) dobije se:

v 1 H = v 2 H = n 10 r1 = n 20 r 2

(3.3)

Kod stonika, prijenosnika s nagnutim osima, kao i prostorno smjetenim prijenosnikim

elementima kompliciranih izvedbi (npr. planetarnih prijenosnika) treba s ovom metodom biti
oprezan.
Ako se za zupaste prijenosnike uvede odnos z2 / z1, moe se za prijenosni odnos pisati
(slika 3.1):
i=u=

nA n10
r
z
=
= 2 = 2 = 2
nB n20
r1
z1

(3.4)

Prema VDI 2127 1 preporukama definira se prijenosni odnos kao odnos izmeu kutnih
brzina pogonskog i gonjenog lana prijenosnika, to se vidi i u jednadbi (3.1). Iz praktinih
razloga ee se upotrebljava omjer brzina vrtnje, a kod zupastih prijenosnika i omjer broja
zubi. Za viestupanjski prijenosnik prikazan na slici 3.3, koji zovemo mjenja (na primjer kod
vozila), moemo pisati na osnovi jednadbe (3.1), a za pojedine stupnjeve prijenosa:
I. stupanj:

i1 =

Verein Deutsche Ingeniuere - Udruenja njemakih inenjera

z2 z 4
z1 z3

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

II. stupanj:

i2 =

z 2 z6
z1 z5

III. stupanj:

i3 =

z 2 z8
z1 z7

(3.5)

......................

iN =

Suprotni smjer vrtnje:

IV III

II I

nB

nA
1
A

8
7

6
5

z2 z10
z1 z3

10
4
3

Slika 3.3. Viestupanjski prijenosnik (mjenja)

vozila sa stupnjevanom promjenom
prijenosnih omjera

9
nV
C

Tablica 1.1. Mogue vrijednosti prijenosnog omjera pri razliitim kombinacijama kutnih brzina

A
B
i >1
i <1
i=
i=0
i<0
i>0

OPIS GIBANJA
Prijenosnikom se kutna brzina pogonskog stroja smanjuje ili reducira. iri naziv ovakvih
prijenosnika jest reduktori
Prijenosnikom se kutna brzina pogonskog stroja poveava. iri naziv ovakvih prijenosnika jest
multiplikatori
Posebnost kod bezstupnjevanih prijenosa ili kombiniranih pri pokretanju (n2=0)
Pri n1=0, kod pokretanja
Negativan. Smjer okretanja pogonske i gonjene strane suprotan
Pozitivan. Smjer okretanja pogonske i gonjene strane istovjetan

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Pozitivan predznak (+) ovdje znai da se ulazno i izlazno vratilo prijenosnika okree u
istom smjeru, a negativan () u suprotnom smjeru. Uobiajeno je da se pozitivnim predznakom
obiljeava smjer okretanja kao kod kazaljki na satu (udesno).
Prijenosni se omjer kree, teoretski, u irokim granicama (vidi tablicu I).

1.4 Podruje prijenosa

Pod pojmom podruje prijenosa podrazumijevamo odnos najveeg i najmanjeg
prijenosnog omjera nekog prijenosnika s promjenjivim prijenosnim omjerom, bez obzira na to
radi li se o skokovitoj ili kontinuiranoj promjeni prijenosnog omjera:

imax
imin

5:1
= 10
1: 2

(3.6)

Na primjer.

Posebno, kada se radi o nestupnjevanoj promjeni prijenosnog odnosa, govorimo o

podesivom podruju umjesto o podruju prijenosa.

1.5 Skok prijenosa

Pod ovim pojmom podrazumijevamo odnos ili "razmak" dvaju susjednih stupnjeva
prijenosa prijenosnika sa stupnjevanom promjenom prijenosnih omjera.

12 =

i1
;
i2

23 =

i2
;
i3

........

ij =

ii
ij

(3.7)

ii , i j - prijenosni omjeri dvaju susjednih stupnjeva prijenosa

U veini industrijskih prijenosnika (ne kod vozila!) sa stepenasto promjenjivim
prijenosnim omjerima, a posebno kod alatnih strojeva, trai se izmeu pojedinih stupnjeva
prijenosa jednak skok prijenosa. To daje raspored podruja prijenosa po geometrijskom redu.
Ako se za takav prijenosnik zna najvei i najmanji prijenosni omjer te broj stupnjeva prijenosa,
moe se izraunati skok prijenosa prema jednadbi:

= n1 = n1

imax
imin

(3.8)

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Na primjer, za imax = 8 , imin = 2 i 5 stupnjeva prijenosa (n=5) dobije se

=4

8
= 2 = 1, 41
2

Pojedini prijenosni omjeri jesu :

i1 = 2; i2 = 2, 83; i3 = 4; i4 = 5, 66; i5 = 8

Ako se radi o mjenjaima vozila, onda se nastoji u viim stupnjevima prijenosa odabrati
manji skok prijenosa nego u niim. To je zbog toga to vozila vremenski vie voze u viim
stupnjevima prijenosa, ali i zbog boljih karakteristika ubrzanja u cijelom voznom podruju.

1.6 Grupni prijenosnik

esto se kod industrijskih prijenosnika sa skokovitom promjenom prijenosnog omjera, kao
i kod takvih prijenosnika za vozila, dodaje u seriju (prije ili poslije prijenosnika-mjenjaa)
prijenosnik, obino s jednim stupnjem prijenosa ili sa dva. Ovakva kombinacija prijenosnika
zove se grupni prijenosnik, a zadatak mu je, obino, podvostruenje broja stupnjeva prijenosa,
odnosno broja prijenosnih omjera.

1.7 Relativne brzine vrtnje

Brzine vrtnje pojedinih lanova prijenosnika prema mirujuoj okolini zovu se apsolutne
brzine. Ako se pojedini elementi prijenosnika u dodiru gibaju jedan naspram drugog, onda
govorimo o relativnoj brzini izmeu njih. Zavisno od predznaka pojedinanih brzina, ova
(relativna) brzina moe biti manja ili vea od pojedinanih (apsolutnih) brzina. Relativna brzina
kod prijenosnika vrlo je znaajna pri dimenzioniranju leaja. Odreivanje relativnih brzina
obavlja se grafiki ili analitiki, najee kao diferencija apsolutnih brzina (s obzirom na
mirujuu okolinu). Na slici 3.4. vidi se odreivanje relativnih brzina iz Kutzbachova plana
brzina.

a)

b)

Slika 3.4. Odreivanje relativnih brzina iz plana brzina: a)-opi princip; b)-za lanove A i B

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Vrijedi openito:
nik = nki
nik = nix + nxk = nix nkx

ili
nAB = nBA

(3.9)

nAB = nA0 + n0 B = nA0 nB0 = nA nB

(3.10)

Na slici 3.3. prijenosnik vozila dobiva brzinu vrtnje nA od pogonskog stroja, a radni stroj,
vozilo, opsluuje brzinom nB .
Kako su pogonsko A i mjenjako vratilo V u stalnom prijenosnom omjeru, zbog stalnog
zahvata zupanika z1 i z2 (vidi sliku 3.3), brzina vrtnje nV mjenjakog vratila neovisna je o
stupnju prijenosa i iznosi
(3.11)

nV = ( z1 / z2 ) n A

U svakom stupnju prijenosa vrte se zupanici s brojevima orketaja n A , nV i odgovarajuim,

zavisno od toka snage nB . Leaji, na gonjenom vratilu, uleitenih zupanika, zbog stalnog
zahvata sa zupanicima mjenjakog vratila, orkeu se relativnim brzinama vrtnje kako slijedi:
I stupanj prijenosa:

1 1
nrel = n4 B = n A0 ( )
i1 i

II stupanj prijenosa:

nrel = n4 B = n A0 (

1 1
)
i2 i

nrel = nkB = n A0 (

1 1
)
in i

(3.12)

...............................
n-ti stupanj prijenosa:

U jednadbama (3.12) za " i " treba uvrstiti prijenosni omjer stupnja prijenosa za koji se
trai relativna brzina vrtnje.
Relativni brzina vrtnje izmeu pogonskog i gonjenog vratila je (na mjestu njihova
meusobnog uleitenja prijenosni omjer i=1), na temelju jednadbi (3.12):
i 1
1 1
n AB = n A0 = nB
= n A nB
1 i
i

(3.13)

Pozitivan ili negativan predznak u rezultatu prorauna relativnog broja okretaja znai da se
pojedini slobodni zupanik okree bre ili sporije od vratila na kome je uleiten.

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Za etverostupanjski prijenosnik na slici 3.3. uz z1=19; z2=41, z3=12; z4=50; z5=15; z6=36;
z7=22; z8=22; z9=27; z10=26 dani su rezultati prorauna po jednadbama od (3.1) do (3.13) u
tablicama 1.2. i 1.3.
Tablica 1.2. Prijenosni omjeri i skok prijenosa za primjer na slici 3.3.

1/i

i1=3,138

0,319

i2=2,078

0,481

12=1,510

i3=1,438

0,695

23=1,445

i4=1,000

1,000

34=1,438

iR=-3,430

-0,291

Tablica 1.3. Odnos relativnih brzina nn0 /nA0

1.stupanj

2.stupanj

3.stupanj

4.stupanj

promjena
smjera

1.stupanj

-0,163

-0,377

-0,681

0,61

2.stupanj

0,163

-0,214

-0,519

0,773

3.stupanj

0,376

0,214

-0,305

0,987

4.stupanj

0,681

0,519

0,305

1,29

promjena smjera

-0,61

-0,773

-0,987

-1,292

1.8 Okretni momenti

Za jednostupanjski zupasti prijenosnik (sl. 3.1) mora suma vanjskih momenata biti jednaka nuli:
TA + TB + TC = 0

(3.14)

Takoer, za svaki pojedini element vrijedi (vidi sliku 3.5)

TA + T1 = 0;

TB + T2 = 0;

Iz bilance snage TB nB = TAn A A slijedi:

Tb = i TA ;

TC = ( TA + TB ) = ( 1 i ) TA

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

TS=+3

TB=+2
B

Slika 3.5. Odnosi okretnih momenata kod jednostupanjskih prijenosnika; T A = 1 ; = 1 ;

i = 2

T2=-2

TA=+1
A

T1=-1
TC=-3
C

Omjer momenata ulazne i izlazne strane prijenosnika zovemo stupanj pretvorbe momenta2 i za
promatrani primjer iznosi:

TB
= i
TA

(3.15)

TS=-3

TA=+1

T4=+4

TB=-4

Slika 3.6. Okretni momenti na dvostupanjskom

prijenosniku. Brojane su vrijednosti
za TA = +1 te i = +4

B
T1=-1

TC=+3
C

1.9 Snage
Za poznati okretni moment i kutnu brzinu snaga se izraunava kao njihov produkt. Pri
tome razlikujemo snagu PA kao snagu koja ulazi u prijenosnik (apsolutna) i snaga P1 koja se
pojavljuje na prvom prijenosnikom elementu. Dakle, openito vrijedi:
P = T = T 2 n = 2 nT

(3.16)

U gornjoj jednadbi snaga se dobiva u W za okretni moment u Nm i kutnu brzinu 1/s.

2

U nekoj literaturi oznaava se ovaj izraz i sa m

10

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

-PB

-n2 ;-T2

+n A ;+TA

+P2

+n1 ; -T
-P1

+PA

-nB ;+TB

-TC
C

Slika 3.7. Primjer odreivanja predznaka kod jednostupanjskog prijenosnika

Prilikom prorauna snaga vrijedit e konvencija o predznaku snage prema [1], i to na

osnovi toga dovodi li se snaga na promatrani lan prijenosnika ili se odvodi s lana. Dakle,
vrijedi:

predznak snage pozitivan je, ako snaga "dolazi" u promatrani lan odnosno ako mu je ona
pogonska i
predznak snage je negativan kada snaga "odlazi" s promatranog lana, odnosno snaga je
gonjena

+n A ;+TA

+PA
C

-n 2
-T 2 2
+P 2
1
+n 1
-T1
-P1

-n
3 +T 3
3
4 -P3
+n 4
+T 4
+P 4

B +n ;-T
B
B
-PB
-TC

Slika 3.8. Odreivanje predznaka na primjeru dvostupanjskog prijenosnika

Ovakav nain odabira predznaka vrlo je svrsishodan, osobito kod analize sloenih
prijenosnika bilo koje vrste, jer nam predznak u rezultatu govori odmah i o smjeru okretanja,
smjeru momenta i toku snage.
Na slikama 3.7. i 3.8. dani su primjeri za odreivanje predznaka na osnovi spomenute
konvencije. Pritom se predznak brzine vrtnje odabire prema poglavlju 3.2.

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

11

1.10 Iskoristivost
Faktor iskoristivosti ili stupanj korisnog djelovanja prijenosnika predstavlja, kao i kod
slinih ureaja, mjeru uspjenosti konstrukcije u pogledu to manjih gubitaka snage prilikom
prolaska snage kroz ureaj. Kod mehanikih se prijenosnika, openito, snaga gubi na mjestu
prelaska snage s jednog na drugi prijenosniki element (gubici ozubljenja, gubici proklizavanja
tarenice itd.), ali i na leajima, zatim zbog bukanja ulja, trenja u brtvama, gubitka zupanika
mjenjakog vratila, ventiliranja kuita itd. Ukupni e stupanj djelovanja biti jednak produktu
parcijalnih:

= AB = 1234 ...xyl b

(3.17)

U gornjoj su jednadbi:
= AB
- ukupni stupanj djelovanja prijenosnika
1234 ...xy
- stupanj djelovanja pojedinih prijenosnikih parova.

l
b

Ako se radi o zupanicima vrijednost mu je po

jednom paru oko 0,99 ( 12 0, 99 21 )
- gubici u leajima cijelog prijenosnika ili jednog
vratila ili pojedinano ( l1 0,9 0,995 )
- gubici brtvljenja, bukanja te ostali gubici. Obino se
paualno procjenjuju

Slika 3.9. Gubici snage u jednostupanjskom

zupanom prijenosniku

Za poznate veliine momenta odnosno snaga moe se faktor korisnog djelovanja izraunati
(vrijednosti TB / TA dobivene, na primjer, mjerenjima):
TB
T

T
= B = A =
iTA n A
nB

(3.18)

12

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

U gornjoj jednadbi zovemo faktorom pretvorbe momenta, a faktorom pretvorbe

brzine.
Ako se poznaju parcijalni gubici, moe se jednadba (3.18) pisati kao:

PB
PB
=
PA PB + Pz + Pb + Pl

(3.18.a)

1.11 Osnove dinamike prijenosnika

U dinamici prijenosnika susreemo se veinom s problemima dinamike rotora odnosno
diskova, kada se radi o samom prijenosniku, a problem se proiruje i na translaciju kada
prijenosnik gledamo kao dio nekog sustava. Kada se radi o planetarnim prijenosnicima i
sloenim gibanjima radnog stroja, moe se pojaviti problem sfernog gibanja i problem efekta
giroskopa. Zastupljena je i dinamika oscilatornog gibanja sustava, veinom s jednim stupnjem
slobode gibanja. Vanost dinamike osobito je vana kod brzohodnih prijenosnika. U prigonskim
sustavima najjednostavnijeg tipa, bez ukljuno-iskljunih spojki, mora pogonski stroj postii
nazivnu brzinu vrtnje u nekom vremenu. Za to vrijeme, osim postizanja nazivnog momenta,
mora pogonski stroj proizvesti i moment za ubrzanje vlastitih masa, masa prijenosnika i masa
radnog stroja. Veinu glavnih lanova prijenosnika (remenice, tarenice, zupanici itd.) smatramo
krutim tijelima. Za ovaj sluaj diferencijalna jednadba gibanja glasi:

Ovdje je
J

TA
TB

d
= TA TB = J
dt

dinamiki moment inercije

kutna brzina
moment pogonskog stroja
moment otpora radnog stroja

(3.19)

U sluaju da je TA TB neka funkcija vremena, mnoenjem sa dt i integriranjem od 0 do t

dobit e se:
t

1
0 = (TA TB )dt
J 0

Kako je graa spomenutih elemenata takva da zapravo veinu momenta inercije ini
masivni vijenac (zupanika, remenice, tarenice), to se ovdje moe koristiti reducirana masa. Za
ovakve sluajeve reducirana masa iznosi:

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

13

mred =

J mr 2 m
=
=
2
r 2 2r 2

(3.20)

a polumjer inercije:
i=

mr 2
= r 0,5 = 0,707r
2m

Ako se umjesto polumjera inercije uvede promjer inercije Di = 2 i , moe se napisati:

J = mi 2 = m(

Di 2 GDi2
) =
2
4g

(3.21)

odnosno
G Di2 = 4 g J

J=

G Di2
4g

(3.22)

Veliina G Di2 zove se zamani moment i jo uvjek se esto koristi u praksi umjesto
momenta inercije mase.

Slika 3.10. Primjer koritenja reducirane mase i

zamanih momenata

Primjer:
Dizalica na slici 3.10. slui kao luki kran. Teine i pripadajui radijusi pojedinih sklopova
dizalice prema toj slici jesu:

G1 = 2320 N
G2 = 4500 N
G3 = 11600 N
G4 = 6600 N

r1 = 36,6 m
r2 = 18,6 m
r3 = 1,8 m
r4 = 4,0 m

14

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja

Prikazani prijenosnik slui za sva gibanja oko centralne osi u horizontalnoj ravnini.
Ukupni prijenosni omjer prijenosnika jest i = 1375, a na izlazni par otpada i2 = 10. Izlazna je
brzina vrtnje 1,6 min-1. Sve mase valja ubrzati za 3 sekunde. Potrebno je odabrati parametre
pogonskog stroja uz pretpostavku da nema gubitaka.
S obzirom na zadane parametre sustava, moe se odmah izraunati potrebna brzina vrtnje
pogonskog stroja (motora):
nA = i nB = 1, 6 1375 = 2200 min 1
2
2
1 4 G j D ij
n2 4 G j D ij
TB = K A J = K A
= KA
=

30i2 t j =1 4 g
t i2 j =1 4 g
4

n2 G j Di2j
= KA

j =1

120 g t i2

G1D12 = 2320 51,75242 = 12431116 Nm2

G2D22 = 4500 26,32 = 6227280 Nm2
G3D32 = 11600 2,54522 = 150336 Nm2
G4D42 = 5500 5,6562 = 352000 Nm2
4

F D
j =1

2
ij

= 19160732 Nm2
uz KA = 1,25

TB = 1,25

1,6 19160732
120 9,81 3 10 = 3408,9 Nm

Potreban moment pogonskog motora bit e:

TA =

TB 3408,9
=
= 2.479 Nm
i
1375

te za izraunatu brzinu vrtnje (n1 = 2200 1/min) snaga e biti:

PA =

n A
30

TA =

2200
30

2.479 600 W

Naravno, ovu bi snagu trebalo uveati za gubitke, a konana nazivna snaga pogonskog
stroja zavisi i od njegove karakteristike (vidi poglavlje 5).

M. Opali: Prijenosnici snage i gibanja