Univerzitet u Tuzli

Mainski fakultet
Odsjek: Proizvodno mainstvo

SEMINARSKI RAD
Predmet:Transportni sistemi II
Tema: AGV sa fiksnim stazama za voenje

Ime i
prezime:
Broj indeksa:
Odsjek:
Datum:

Zerina ustovi
II-24/13
Proizvodno mainstvo
11.12.2016.
Alan Topi, van. prof.

Profesor: Dr. sc.

Sadraj
Popis slika............................................................................................................... 2
1.

UVOD............................................................................................................... 3
1.2 Sistemi s automatski voenim vozilima........................................................3
1.3 Vrste AGV vozila............................................................................................ 4

2. VOENJE............................................................................................................. 4
2.1 Voenje AGV pomou fiksne putanje.............................................................4
2.1.1 Mehaniko voenje................................................................................. 5
2.1.2 Indukcijsko voenje................................................................................. 6
2.1.3 Optiko voenje..................................................................................... 8
3. ZAKLJUAK...................................................................................................... 10
4. LITERATURA...................................................................................................... 11

Popis slika
Slika
Slika
Slika
Slika
Slika
Slika
Slika

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Primjer fiksirane putanje AGV-a.................................................................5

Mehaniko voenje AGV............................................................................. 6
Mrea mehanikog voenja.......................................................................6
Izgled antene i ice koja je postavljena u podu..........................................7
Indukcijski voeno vozilo........................................................................... 8
Primjer AGV sa optikim voenjem............................................................9
Staza za optiko voenje AGV..................................................................10

1. UVOD
Spomenom pojma logistika u prolosti veinu ljudi asocirala je na vojsku i
vojnu organizaciju. Logistika danas je poznatija i odnosi se na znanost ali i
gospodarsku djelatnost odnosno funkciju u poduzeu, kojoj u prolosti nije bilo
dano dovoljno panje.
Jedan od trendova u logistici svakako je i automatizacija brojnih logistikih
aktivnosti. U podruju unutranjeg transporta ve dugi niz godina susreu se
sistemi automatski voenih vozila za obavljanje operacija pretovara i
transportiranja raznih materijala. Iako je i danas, kao i u poecima primjene,
osnovna funkcija ovih sredstava repetitivni transport komadnih materijala na
relativno vee udaljenosti, novije izvedbe ovih vozila primjenjuju se i za
obavljanje
mnogih
drugih
zadataka.

1.2 Sistemi s automatski voenim vozilima

Prema jednoj od definicija, automatski voena vozila (eng. Automatic
Guided Vehicle, AGV) su raunalom upravljana vozila bez vozaa, opremljena
sistemom navoenja i izbjegavanja sudara, koja se koriste za transport
materijala. Najee su pogonjeni elektrinim motorima i baterijama. Tim podnim
vozilima nije potrebno ljudsko upravljanje niti kontinuiran nadzor, ve imaju
samostalne sisteme za navoenje i primanje naredbi. Primjene AGV-a, sa teretima
koji variraju od kartonskih kutija i paleta do tekih mainskih dijelova, najee su
u proizvodnji (transport materijala unutar pogona i izmeu pogona), te u
distribuciji roba (skladita, luke).
AGV sistem se sastoji od vozila, nadzornog sistema i potrebne pomone
opreme. Moderna podna vozila su upravljana mikroprocesorima ugraenim u njih,
a veina ih je praena sa strane nadzornog sistema koji optimizira njihov rad. On
im generira i distribuira naredbe za transport, prati i nadzire vozila sa svojim
teretima i slui kao semafor kod kretanja kroz skladite na temelju prioriteta.
AGV vozila uvode se s ciljem veeg stepena automatizacije, pri emu se
ostvaruju prednosti nad klasinim sistemima kao to su:

vea fleksiblnost s obzirom na promjenu puta;

nia cijena transporta;
vea protonost;
humanizacija rada
poboljani uvjeti rada;
poveanje proizvodnosti i kvalitete;
brzo i jednostavno proirivanje mree puteva;
uteda vremena.

Svakako da postoje i nedostaci uvoenja ovih sistema, od kojih su najvaniji:

visoka cijena AGV vozila i pratee infrastrukture;

potreba za obrazovanim kadrom radi programiranja AGV vozila:
vozilo ne moe mijenjati put kao primjerice osoba s paletarom;
mogunost kvara vozila - nestanak struje.[1]

1.3 Vrste AGV vozila

Danas se u AGV sistemima koriste razne izvedbe podnih vozila, a shodno
karakteristikama izvedbi i primjeni mogu se sistematizirati kao:

Vuna vozila;
Paletna vozila;
Vozila jedininih tereta/platformska vozila;
Viliari;
Vozila specijalne namjene.

2. VOENJE
Za funkcioniranje AGV sistema, isti moraju imati sposobnosti ostvarivanja
nekoliko bitnih funkcija. To su funkcije voenja (navigacije), usmjeravanja vozila,
upravljanje prometom, prekrcaja te komunikacije i dispeiranja.
Voenje je funkcija sistema koja omoguuje vozilu da prati predefiniranu
stazu. Postoje razne metode voenja u primjeni, a dva su osnovna principa:

voenje fiksnim putevima (s vodeom crtom);

voenje slobodnim putevima (bez vodee crte).[2]

2.1 Voenje AGV pomou fiksne putanje

Voenje AGV pomou fiksne putanje je najstariji metod navigacije. Glavni
put razvoja u AGV industriji tokom sedamdesetih godina prolog stoljea je bilo
tzv. ''voenje preko ice''. ''ica'' predstavlja elektrini vod koji se nalazi u podu i
kroz koji se proputa elektrina struja odreene frekvencije.
Vozila su opremljena prijemnikom signala koji ima ulogu praenja signala iz
vodia u podu i na osnovu jaine signala upravlja vozilom. Na mjestima promjene
pravca potrebno je ugraditi vie vodia tako da sistem sam prepoznaje koji signal
treba pratiti na osnovu karakteristika signala. Tri su osnovna tipa voenja AGV
pomou fiksne putanje, a to su mehaniko voenje, indukcijsko voenje i optiko
voenje.
Osnovne karakteristike AGV sistema s fiksnom putanjom:
4

Putanja AGV-a je jasno oznaena na podu;

Putanja je neprekidna;
Putanje su fiksne, ali u odreenim situacijama se mogu prepraviti.[3]

Slika 1. Primjer fiksirane putanje AGV-a

2.1.1 Mehaniko voenje

Staze za mehaniko voenje automatiziranih transportnih sredstava imaju
najmanju fleksibilnost jer se transport tereta moe vriti samo u dijelovima
proizvodno-tehnolokog procesa gdje je postavljena transportna staza.
Voenje automatizovanog vozila vri se tako to se u kanal pravougaonog
presjeka (20 x 5 mm), postavlja elini U-profil. U kanal za voenje postavljena je
poluga za voenje kolica; na osnovu odgovarajueg poloaja poluge vri se
kretanje, skretanje i zaustavljanje kolica, odnosno upravljanje kolicima. Kolica
posjeduju ureaj za utovar odnosno istovar transportiranog tereta. Operacije
utovara tereta ili istovara tereta, vre se pomou valjkastog konvejera sa
motornim valjcima na kolicima i valjkastih konvejera koje ova kolica opsluuju.
Pored U-profila, kao staze za mehaniko voenje automatiziranih transportnih
sredstava, primjenjuju se i ine (primjeri takvih vozila prikazani su na slikama 2 i
3). Vozilo ima kotae namijenjene za kretanje po inama i kree se onom
putanjom kojom su postavljene ine.[3]
Jedna od najveih prepreka voenja pomou ina jeste ta da su bili
potrebni prekidai za usmjeravanje AGV-a s jednog puta na drugi. Ovi prekidai
su relativno skupi i ukljuuju pokretne dijelove koji se troe. Osim toga, svaki
prekida bi morao biti spojen na izvor napajanja, senzor za odreivanje poloaja
prekidaa i kontrolor za pomicanje prekidaa sa jednog mjesta na drugo u
odreeno vrijeme. Prekidai su najee spojeni na kontrolor i jedan na drugi kroz
niz vodia koji se vode uz puteve i koji su skupi za postavljanje i odravanje.
Takoe, vodii se moraju rekonfigurirati svaki put kada se sistem modificira.
Sljedei nedostatak ovog sistema jeste da su ine openito podignute sa zemlje i
5

mogu ometati slobodno kretanje ljudi i drugih vozila. Problematino kod ovog tipa
voenja je javljanje potrebe za uklanjanjem prikolica s vunog vozila, tada mora
postojati vie kolosijeka to automatski proiruje prostor predvien za
manevriranje vozilima. Ovakvo voenje zahtijeva prilino velike trokove prilikom
mijenjanja puta, te kao takvo nije uvijek isplativo.

Slika 2. Mehaniko voenje AGV

Slika 3. Mrea mehanikog voenja

2.1.2 Indukcijsko voenje

Transportne staze za indukciono voenje, u odnosu na ostale vrste,
najee su zastupljene u praksi radi niza prednosti:

Omoguavaju visok stepen fleksibilnosti transportnog sistema;

Omoguavaju pristup transportnih sredstava radnom mjestu;
6

Jednostavno poveanje kapaciteta transportiranja poveanjem broja

transportnih jedinica;
Brzo i jednostavno proirivanje transportnih staza (poveanjem duine
stare, poveanjem broja transportnih staza);
Niske investicije za ugradnju transportnih staza itd.

Stazu za indukciono voenje, pored instalacija uz stazu (markeri, oznake,

kontrolna oprema itd.), ini elektrini provodnik postavljen u plitki pravougaoni
kanal u podu objekta (u nekim sluajevima provodnik se postavlja na pod).
Proticanjem elektrine struje kroz provodnik stvara se magnetno polje. Pomou
antene na vozilu, indukuje se elektrini potencijal, koji je ovisan o jaini
magnetnog polja. Jaina magnetnog polja proporcionalna je udaljenosti od vodia
to u odreenoj mjeri odreuje radijus kretanja vozila (slika 3).[3]
Senzori su smjeteni s donje strane vozila i gledaju prema kanaliu u kojem
je ica. Vozilo se kree na nain da slijedi icu u kanaliu. Tee je mijenjati put
kretanja iz razloga to postoje kanali u podu, tako da je financijski skup.
Na samom poetku koritenja induktivne metode voenja, instalacija ice
za voenje je velika investicija. Osnovni razlog je to to senzori moraju stalno
imati pogled na icu. Prilikom prekida oitanja senzora, vozilo se zaustavlja jer
ne zna put kojim se kretati. Razvojem elektronike i mikroprocesora danas vie nije
potrebno ugraivanje ovog principa voenja. Vozila koja se navode induktivnom
metodom mogu se isprogramirati da sama skrenu u potrebnom trenutku, znai
bez fizike prisutnosti ice ispod. Taj proces estimiranja trenutnog poloaja bez
mogunosti ispravke uveliko olakava primjenu takvih sistema.

Slika 4. Izgled antene i ice koja je postavljena u podu

Usmjerena antena se sastoji od dvije zavojnice pozicionirane na svakoj

strani ice. Razlika u elektrinom naponu izmeu zavojnica stvoriti e odnosno
emitirati signal za upravljanje motorom AGV-a. Napon u kolutima e biti jednak
nuli kad se antena centrira, kao i upravljaki signal. Ako se antena nalazi na obje
strane ice vodia, napon e bit povean jednom spiralom i umanjen suprotnom
zavojnicom. Ova razlika napona e generirati upravljanje signalom, to e
kontrolirati rotaciju i smjer rotacije motora.
AGV e imati minimum jedan antenu za voenje i jednu krinu antena za
otkrivanje vodia ice koja je okomita na ice vodia. Kri ice se koriste za
auriranje tanog poloaj AGV-a.[1]

Slika 5. Indukcijski voeno vozilo

Nedostaci indukcijskog voenja

Najoitiji nedostatak koritenja vodia ice je njena nefleksibilnost. Sistemi
koji se esto mijenjaju ne bi trebali primjenjivati ovaj tip voenja. Mijenjanje AGVa na putanju koja nije ranije koritena zahtijeva usijecanje novih lijebova u
betonu te polaganje novog vodia ice. To moe biti skupo i ometa proces
proizvodnje. Jo jedna mana ovog tipa voenja jeste injenica da, tokom
vremena, ice e postati krhke i pui e. Kada se ovo dogodi, ice e se morati
iskopati da bi nove bile poloene. Konano, za koritenje indukcijskog voenja
mora postojati okruenje koje e dozvoliti ugradnju ice u beton. Ukoliko se vozila
moraju kretati preko zemljanog poda, iani sistem e biti teak za upotrebu.

2.1.3 Optiko voenje

Ova tehnologija navoenja slina je prethodnoj, ali u ovom sluaju ne
postoji vodi u podu nego se navoenje obavlja putem vidljive staze. Stazu
predstavlja traka poloena na pod objekta (privrena lijepljenjem, ankerisanjem
itd. ili je oznaena odgovarajuom bojom nanesenom na pod objekta). Samo
vozilo je opremljeno sa dva senzora koja omoguavaju praenje puta pomou
trake, bila ona magnetno ili navoena bojom. Ovakav nain optikog voenja ima
nedostataka radi kojih je njegova primjena ograniena u praksi. Osnovni
nedostatak je u tekoi odravanja istoe podova, posebno kada je rije o
metalopreraivakoj industriji. Izvjesna poboljanja se postiu ugradnjom
fluorescentne trake, koja se pobuuje ultraljubiastim svjetlom. Sistemom
optikog voenja transportnih sredstava moe se vriti tano navoenje kolica i
akvizicija podataka u opsegu do 500 m. Far za navoenje montiran je na rotirajui
disk koji rotira brzinom cca. 40 Hz. Rotacijom diska stvaraju se isprekidani
snopovi svjetlosti za koje je programiran sistem voenja. Ovakvim nainom se
izbjegavaju greke pri voenju transportnih sredstava, koje mogu nastati

utjecajem drugih izvora svjetlosti (otvoreni plamen, tvornika rasvjeta, suneve

zrake itd).[3]

Slika 6. Primjer AGV sa optikim voenjem

U odnosu na indukcijsko voenje, optiki sistem ima prednost zbog lake

promjene. Nova putanja se moe postaviti odnosno obojiti uz vrlo malo troka.
Takoe, lake je popraviti putanju ukoliko doe do oteenja.

10

Slika 7. Staza za optiko voenje AGV

Postoje i principi pomou magneta, iroskopa, co-ordinatnog sistema, te njihove

razliite kombinacije za voenje fiksnim putevima, ali u praksi nisu naili na
iroku primjenu.

3. ZAKLJUAK
Transportne staze su putanje ili povrine kojima se kreu transportna
sredstva. Osnovna uloga transportnih staza je posjedovanje svih elemenata
potrebnih za sigurno i pouzdano kretanje transportnih sredstava.
Vrsta i oblik transportne staze zavisi od proizvodno-tehnolokog procesa,
rasporeda radnih mjesta, rasporeda tehnolokih odjeljenja, oblika graevinskog
objekta, vrste transportnih sredstava, kapaciteta transportiranja, rasporeda
objekata (kada se transport vri izmeu pojedinih graevinskih objekata) itd.
AGV sa fiksnom putanjom predstavlja najstariju vrstu navigacije a ona se i
dalje koristi, iako je veina AGV sistema danas sa slobodnom navigacijom, koja
omoguava veu fleksibilnost i lake odravanje.

11

4. LITERATURA
[1] 29_10_2009_Zavrsni_rad.Matija_Vidak.pdf. .
[2] 24_04_2013__18782_TRANSPORTNI_SUSTAVI_AGV.pdf. .
[3] R. . Demo Tufeki, Fleksibilni transport. Tuzla: JU Univerzitet u Tuzli, 2002.

12