AUTOMATIZACIJA

Sustav nadzora i upravljanja

1. UVOD

UvoĎenje suvremene brodske automatizacije tijesno je vezano sa smanjenjem brojnosti brodskih posada.
Ta dva trenda se meĎusobno potiču: pojava naprednih sustava nadzora i upravljanja omogućava da se
smanji broj članova posade, a želja za smanjivanjem brojnosti posade zahtijeva uvoĎenje viših stupnjeva
automatizacije. U zadnjih nekoliko desetljeća broj potrebnih članova posade se više nego prepolovio za
gotovo sve vrste brodova. Ratna mornarica u SAD i drugdje je važan poticatelj razvoja i jedan od prvih
korisnika novih tehnoloških rješenja, tako da je očekivano smanjenje brojnosti posada meĎu najvažnijim
točkama u njezinim razvojnim planovima posljednjeg desetljeća. Na primjer, suvremene podmornice
australske ratne mornarice klase Collins imaju 42 člana posade, dok je posada slične podmornice iz
prethodne generacije (klasa Oberon) brojila 64 ljudi [1]. Ipak, ovaj fenomen je još izraženiji u trgovačkoj
mornarici, gdje je osjetljivost na moguću ekonomsku uštedu najveća, dok zahtjevi na mogućnost rada pod
ekstremnim uvjetima nisu tako strogi. Tako strojarnica suvremenog trgovačkog broda traži 3-4 inženjera,
dok je pred pedesetak godina za isti posao trebalo oko 20 ljudi [2].
Druga važna karakteristika suvremenih sustava brodske automatizacije je povećana funkcionalnost,
pouzdanost, ekonomičnost i sigurnost koju oni donose. Prednosti njezine upotrebe su mnogobrojne: od
raznovrsnih zaštitnih mehanizama za izbjegavanje havarija, preko povećane efikasnosti rada brodskih
generatora i motora do rane detekcije raznovrsnih kvarova. Da bi sve to omogućila, automatizacija na
brodovima je napredovala, od izoliranih petlji daljinskog mjerenja i upravljanja, preko centraliziranog
nadzora i upravljanja pojedinim brodskim podsustavima, do integriranog sustava nadzora i upravljanja
brodom.
Zbog svoje rasprostranjenosti, kao i srodnosti sa sličnim sustavima u industriji, brodski sustavi nadzora i
upravljanja mogu koristiti komercijalno razvijene i serijski proizvoĎene mjerne, elektroničke i
aktuatorske komponente. Time se, naravno, ostvaruje bitno niža cijena razvoja i ugradnje, kao i kasnijeg
održavanja sustava. Kvaliteta komercijalne opreme često je zadovoljavajuća i za najzahtjevnije aplikacije,
tako da su sve rjeĎe niše u kojima se isplati razvijati zasebnu, unikatnu, nadzornu i upravljačku opremu
“visoke kvalitete”, tim više što je tražena složenost te opreme sa svakom njenom novom generacijom sve
veća i veća. Kao jezgra suvremene industrijske automatizacije nametnuli su se programabilni logički
automati (PLCovi), visoko modularna linija računarskih procesnih jedinica, jednostavna za povezivanje s
aktuatorima i senzorima i prilagoĎena decentraliziranom radu.
U nastavku teksta navedeni su najvažniji brodski sustavi koji se podvrgavaju automatizaciji, funkcije koje
obavljaju suvremeni sustavi nadzora i upravljanja i zahtjevi koji se na njih postavljaju. Iza toga slijedi
kratki pregled povijesnog razvoja arhitektura sustava nadzora i upravljanja, praćen detaljnijim opisom
suvremene složene distribuirane mrežne upravljačke arhitekture i njezinih funkcija. Potom su
predstavljena dva primjera sustava nadzora i upravljanja razvijena u Brodarskom institutu d.o.o, Zagreb.
U zaključku rada navedeni su glavni pravci daljnjeg razvoja brodske automatizacije.
2. BRODSKI PODSUSTAVI

Brodski sustavi nadzora i upravljanja vezani su za pojedine upravljane ureĎaje i podsustave suvremenog
broda. Najvažniji podsustavi brodske automatizacije jesu sljedeći:
Navigacijski sustav – Čine ga navigacijski senzori (GPS, kompas, brzinomjer, dubinomjer, radar, ... ),
sklop za potporu ručnom kormilarenju i upravljanju gibanjem broda (obično u nekoliko mogućih modova
rada) i autopilot, kao osnovni sklop za automatsko voĎenje broda po zadanom kursu ili putanji. Ovisno o
zahtjevima, sustav može pokrivati i napredne automatizirane funkcije poput dinamičkog pozicioniranja i
kompenzacije ljuljanja i posrtanja broda na valovima.
Propulzijski sustav - Obuhvaća nadzor i upravljanje nad brodskim glavnim, pogonskim motorima.
Osnovne funkcije jesu upućivanje i obustava motora, zaštita motora, upravljanje kopčom (spojkom) i
raznovrsnim pomoćnim ureĎajima vezanim uz motor. Upravljanje brzinom vrtnje motora se obično izvodi
odvojeno, i tješnje je vezano uz navigacijski sustav.
Elektroenergetski sustav - Obuhvaća nadzor i upravljanje nad proizvodnjom i distribucijom električne
energije na brodu, uključujući funkcije preklapanja, uklapanja i isklapanja, te upućivanje, obustavu i
nadzor nad pomoćnim brodskim motorima (vezanim za električne generatore).
Sustav nadzora i zaštite od požara i prodora vode (u ratnoj mornarici zvan sustav borbene otpornosti
broda, odnosno sustav kontrole oštećenja broda) - Uključuje senzore i javljače požara (termičke, dimne,
ručne), protupožarne ureĎaje (gašenje protupožarnim sredstvom, škropljenje i plavljenje vodom), senzore
prodora vode, sustav drenaže, kontrolu hermetičkih vrata.
Ostali brodski sustavi (pomoćni sustavi, sustavi opće namjene) - Uključuju sustav klimatizacije i
ventilacije broda, sustav goriva (skladišni i dnevni tankovi i pripadne pumpe), sustav maziva (tank),
kaljužne sustave, sustav pitke i sanitarne vode, pneumatski sustav, hidraulični sustav, pomoćne rashladne
sustave, i drugo.
Posebni brodski sustavi - Uključuju sustave specifične za pojedine klase brodova, kao što su sustav
kontrole naoružanja ratnog broda, sustavi za manipuliranje teretom (dizalice i sl.), vitla i sustavi za
rukovanje mrežom ribarskog broda, rashladni sustav broda-hladnjače (reefer), specifični sustavi brodova
za izvoĎenje podvodnih operacija i radova (brodovi-dizalice, kabelopolagači, brodovi-matice za
podvodna vozila ili ronioce), i drugo.
Automatizacija nadzora i upravljanja povijesno se razvijala “odozdo-nagore”, tako da su prvo bile
automatizirane izolirane pojedinačne funkcije nadzora i upravljanja, iza čega je uslijedila pojava potpunih
sustava nadzora i upravljanja pojedinih brodskih sustava i podsustava. Sljedeći korak u razvoju
automatizacije je povezivanje svih (ili najvažnijih) podsustava nadzora i upravljanja u jedinstven
integrirani sustav nadzora i upravljanja brodom. Integrirani sustav omogućava sinergijski, povezani
nadzor i praćenje rada različitih sustava s istog, jedinstvenog operaterskog mjesta koristeći jedinstveno
operatersko sučelje (monitor, tipkovnica), a moguća je i intervencija u rad obuhvaćenih podsustava.
3. FUNKCIJE I ZAHTJEVI NA SUSTAVE NADZORA I UPRAVLJANJA

3.1 Funkcije sustava nadzora i upravljanja - automatizacije

Ovisno o nadziranom sustavu i ostvarenom stupnju automatiziranosti, sustavi nadzora i upravljanja mogu
obavljati različite funkcije. Neke od najvažnijih funkcija jesu:
 prikupljanje i obrada informacije s raznovrsnih senzora, uključujući filtriranje, računanje srednjih
vrijednosti i drugih izvedenih veličina;
 prikaz podataka za operatere pomoću analognih indikatora, žaruljica, mimic-dijagrama (slijepih
shema), LCD-ekrana i monitora;
 prihvat operaterskih naredbi putem tipkala, sklopki, upravljačkih palica, potenciometara i
tipkovnica;
 upravljanje aktuatorima (upravljačkim relejima, sklopnicima, ventilima, motorima), ručno ili
automatsko;
 detekcija i signalizacija alarma (nedozvoljenih stanja procesa), uključujući osnovne i izvedene
alarme;
 raznovrsne zaštitne funkcije kao npr. automatska obustava motora u slučaju havarije ili
onemogućavanje pokretanja neke osjetljive operacije ako nisu ispunjeni potrebni uvjeti;
 bilježenje registriranih alarma, dogaĎaja i podataka na papir i/ili njihovo arhiviranje u računalnu
memoriju;
 nadzor ispravnosti (health monitoring) i detekcija i lokalizacija kvarova na nadziranom procesu
(dijagnostika) i na samom sustavu nadzora i upravljanja (samo-dijagnostika).
Nadzor i upravljanje pritom mogu biti lokalni, s pulta u neposrednom susjedstvu nadziranog i upravljanog
ureĎaja, ili daljinski, s dalekog pulta u drugoj prostoriji. Daljinski nadzor i upravljanje su često
centralizirani, provode se sa zajedničkih pulteva smještenih u brodskim kontrolnim kabinama ili na
mostu, odakle se može pristupiti svim ureĎajima koji ulaze u promatrani podsustav ili grupu. Upravljanje
može biti ručno, kada sustav nadzora i upravljanja direktno prosljeĎuje upravljačke signale s operaterskih
tipkala ili upravljačkih palica na pripadne aktuatore, ili automatsko, kada aktuatorima upravlja procesna
jedinica sustava obavljajući niz operacija prema zapamćenom programu. IzmeĎu te dvije krajnosti postoji
mogućnost poluautomatskog upravljanja, kao i ručnog upravljanja uz automatsko kondicioniranje
upravljačkog signala ili njegovo rasporeĎivanje na više aktuatora. Automatsko upravljanje može biti
pokrenuto ručno, na zahtjev operatera, ili automatski, npr. kao rezultat djelovanja zaštitne funkcije. Mod
automatskog upravljanja može potom pokrivati izvoĎenje nekog zadatka, npr. upućivanje motora i
prekidati se nakon što taj zadatak bude izvršen, a može i trajati neograničeno dugo, sve dok ga operater ne
isključi.

3.2 Usluge dobavljača

Veći dobavljači brodskih sustava nadzora i upravljanja povezani su s proizvoĎačima automatizacijske i

srodne električne opreme i pripadnog softvera, tako da nude zbilja širok spektar proizvoda i usluga.
Dobavljač će, u skladu sa sklopljenim ugovorom s naručiocem, obično ponuditi sljedeće usluge [3]:
 Instalacija i puštanje u rad sustava
 Preventivno održavanje
 Lokalizacija i otklanjanje kvarova
 Pričuvni dijelovi
 Nadogradnja i osuvremenjivanje postojećih sustava
 Obuka osoblja
Pri projektiranju i izvoĎenju brodskih sustava nadzora i upravljanja na snazi su mnoge norme, zahtjevi i
pravila. Tako postoje propisi za opremanje pojedinih klasa brodova (npr. popis obvezne navigacijske
opreme), zahtjevi na kvalitetu korištenih materijala, norme za izradu brodskih ureĎaja (npr. traženi IP
stupanj zaštite od vlage, prašine i dodira), pravila za projektiranje razmještaja i povezivanja pojedinih
ureĎaja (norme za razvoĎenje kablova, uzemljenje, i sl.). Normama sve više biva obuhvaćena i softverska
strana sustava nadzora i upravljanja, u prvom redu u vidu standarda za komunikacijsko povezivanje
pojedinih ureĎaja (npr. NMEA standard, CAN protokol i dr.), a u najnovije vrijeme i kvalitet (integritet,
sigurnost, funkcionalnost, potpunost) softvera. Mnoge od propisa i normi, pogotovo one vezane uz
sigurnost, postavlja MeĎunarodna organizacija za pomorstvo (IMO). Dalju razradu normi, te kontrolu
njihove primjene, obavljaju klasifikacijska društva, kao što su Lloyd's Register (LR), Bureau Veritas, Det
Norske Veritas i dr. Pri donošenju svojih pravila klasifikacijska društva u obzir uzimaju preporuke IMO,
ali i iskustva vodećih svjetskih proizvoĎača brodske opreme. Specifična pravila za elektroničke sustave
nadzora i upravljanja na snazi su od 1980-tih godina (tako je LR uveo svoja Pravila za programabilne
električne sustave 1985. godine, koja su od tada više puta dopunjena i izmijenjena [4]). Klasifikacijska
društva izdaju certifikate o zadovoljavanju pojedinih normi, i to i brodovima i proizvoĎačima brodske
opreme i materijala za nju.
Propisi klasifikacijskih društava ne vrijede za ratne mornarice, koje imaju vlastite norme, uglavnom
regulirane na nacionalnoj razini. Ipak, mnogi zahtjevi i pravila za sustave nadzora i upravljanja civilnih
brodova mogu se pratiti na ratnim brodovima, uz neke specifičnosti kao što su tražena povećana otpornost
na udare (kakve stvaraju podvodne eksplozije) i prilagoĎenost radu u ekstremnim uvjetima – pod čime se
u prvom redu podrazumijeva održavanje djelomične funkcionalnosti uz veća oštećenja u jednom dijelu
sustava. Nadalje, ratna mornarica ima brojnije i obučenije posade od civilne.
3.3 Korisnički zahtjevi

Najvažniji korisnički zahtjevi na sustave nadzora i upravljanja brodom (tj. tražena ili poželjna svojstva
koja ti sustavi moraju imati) su sljedeći [1, 3, 4]:
Funkcionalnost. Sustav mora moći obavljati sve od njega očekivane funkcije nadzora i upravljanja (vidi
poglavlje 3.1 ). Pritom su funkcionalni zahtjevi za svaku novu generaciju sustava nadzora i upravljanja
sve veći i veći.
Jednostavnost upotrebe. Uključuje prije svega preglednost, intuitivnost i jednostavnost komunikacije s
operaterom. Traži se jasan, izravan prikaz potrebne informacije, te jednostavno, brzo i sigurno pokretanje
upravljačkih operacija. Centralizirani, daljinski nadzor i upravljanje mogu bitno doprinijeti jednostavnoj
upotrebi sustava. Viši stupanj automatizacije (automatizirane operacije, dijagnostika i automatski nadzor
ispravnosti rada sustava, zaštitne funkcije) omogućava ne samo jednostavniji rad, već i manji broj i bržu
obuku posade. Standardizacija korisničih sučelja olakšava obuku članova posade (operatera) i potonje
moguće izmjene osoblja izmeĎu različitih brodova u floti.
Prihvatljivo niska cijena. Pod cijenom sustava mogu se promatrati četiri komponente: cijena nabavke,
cijena instalacije i puštanja u rad, očekivani troškovi redovnog rada, te očekivani troškovi održavanja. U
analizu cijene novog sustava nadzora i upravljanja uključuju se i očekivane uštede zbog manjeg broja
potrebnih operatera ili ekonomičnijeg rada upravljanog ureĎaja ili povećane pouzdanosti. Jedan od
najvažnijih doprinosa niskoj cijeni sustava jest upotreba već postojećih provjerenih i pouzdanih
komponenti, serijski proizvedenih za komercijalno tržište (“commercial off-the-shelf ”), gdje god je to
moguće.
Kompaktnost. Traži se čim manja masa i volumen ureĎaja. Naravno, minijaturizacija ne smije dovesti u
pitanje jednostavnost pristupa, upotrebe i održavanja.
Robusnost i otpornost. Sustav nadzora i upravljanja mora biti otporan na nepovoljne utjecaje okoline,
kao što su vrućina, vlaga, prskanje vodom, slana magla, prašina, udari, vibracije, elektromagnetske
smetnje, smetnje u izvorima napajanja i drugo. Željena otpornost je za različite komponente sustava
zadana u vidu specifikacija i normi koje one moraju zadovoljavati. Pod pojam robusnosti ulazi i
sveukupna kvaliteta projekta, materijala, komponenti i izrade promatranog ureĎaja, što se takoĎer
propisuje putem odgovarajućih normi. Robusnost obuhvaća i različite zaštitne mehanizme, koji u slučaju
kvara sprečavaju nastanak teže havarije, kao i otpornost na greške operatera – zaštitu od neželjenog ili
nedozvoljenog pokretanja osjetljivijih operacija.
Pouzdanost sustava. Traži se čim kraće vrijeme kroz životni vijek sustava tijekom kojeg sustav neće biti
u funkciji zbog kvarova. Tijesno je vezana za robusnost i otpornost sustava. Broj kvarova se može
smanjiti kvalitetom projektiranja, izrade, integracije i instalacije sustava, uz iscrpno testiranje u svim
fazama razvoja i izvedbe. Redovito preventivno održavanje takoĎer smanjuje učestalost pojave kvara.
Redundantnost izvedbe kritičnih komponenti omogućava normalan rad sustava u slučaju kvara
redundantne komponente. Automatska dijagnostika i samo-dijagnostika smanjuje potrebnu učestalost
preventivnog održavanja, ubrzava detekciju i lokalizaciju nastalog kvara, a može i spriječiti njegovo
nastajanje ranom detekcijom kvara u razvoju. Suvremeni upravljački sustavi promjenljive strukture (tj. s
mogućnošću automatskog izbora izmeĎu različitih softverskih i/ili hardverskih modula za obavljanje istog
zadatka, ovisno o zapaženoj situaciji) mogu omogućiti donekle ograničen rad upravljanog sustava i u
slučaju nekih težih kvarova.
Dostupnost servisa i jednostavnost održavanja. Kvaliteta sustava i mali broj očekivanih kvarova jedan
su od najvažnijih uvjeta potrebnih za jednostavnost održavanja. Standardizacija i modularnost izvedbe
doprinose jednostavnosti održavanja, a smanjuju i potrebnu količinu pričuvnih dijelova. Dostupnost i
brzina servisa od velike je važnosti za sve brodske sustave zbog potencijalno golemih troškova
prouzročenih onesposobljenošću broda ili prisilnim čekanjem na popravak. Zbog toga važniji proizvoĎači
sustava nadzora i upravljanja za trgovačke brodove nude 24-satni Hot line za pomoć, kvalificirano
servisno osoblje i pričuvne dijelove u svim važnijim lukama svijeta u roku od 1-2 dana nakon primitka
zahtjeva, popravak u vožnji (“na moru”) kad god je to moguće, i zajamčenu dostupnost pričuvnih dijelova
za i do 30 godina u budućnost.
Jednostavnost nadogradnje i povezivanja s drugim sustavima nadzora i upravljanja. Da bi se
omogućile naknadne intervencije u već postojeći sustav nadzora i upravljanja, u svrhu njegove dopune ili
poboljšanja, važno je postići njegovu modularnost i fleksibilnost, i to i na hardverskoj i na softverskoj
razini. Ako su potrebne veće izmjene, a postojeći sustav nadzora i upravljanja je već zastario, obično se
više isplati instalirati novi sustav nego nadograĎivati stari. Za olakšano povezivanje s drugim sustavima
potreban je čim viši stupanj standardizacije hardverskih i softverskih komunikacijskih sučelja. Povrh
toga, za oba ova zahtjeva se traži odgovarajuća kvaliteta i potpunost projektne i izvedbene dokumentacije,
kao i njezina dostupnost. Sustav nadzora i upravljanja ili pojedini njegovi dijelovi ne bi trebali biti
zatvoreni (sustav radi po principu “crne kutije” bez transparentnih veza ili sučelja prema vanjskom
svijetu, koja se jednom podesi za rad u sklopu automatizacijske arhitekture i u koju kasnije može i/ili
smije intervenirati samo njezin proizvoĎač), već otvoreni (sučelja i veze prema vanjskom svijetu su
transparentni i standardizirani).

4. ARHITEKTURE SUSTAVA NADZORA I UPRAVLJANJA

Najstarija arhitektura elektroničkog sustava nadzora i upravljanja je centralizirana (sl. 1.a) Centralizirana
arhitektura sadrži samo jednu procesorsku jedinicu, izravno povezanu s procesom za koji je zadužena i s
operatorskim sučeljem. Njezine prednosti bile su niska cijena i jednostavnost, ali zbog sve niže cijene i
sve jednostavnije instalacije složenijih upravljačkih arhitektura te su se prednosti izgubile, i centralizirana
arhitektura je danas zastarjela. Njezina primjena je ostala ograničena na manje podsustave sa strogo
lokalnim nadzorom i upravljanjem.

OPERATER OPERATER
OPERATER OPERATER

HMI HMI
HMI HMI
OPERATER
CPJ CPJ

HMI

Sabirnica
CPJ CPJ

Sabirnica

LPJ LPJ
PROCES LPJ LPJ

PROCES PROCES
PROCES PROCES

(a) (b) (c)

Slika 1 Tri osnovne arhitekture nadzora i upravljanja. LPJ – Lokalna procesna jedinica, smještena blizu
nadziranog ureĎaja; CPJ – centralna procesna jedinica, smještena u kontrolnoj sobi; HMI – operatersko
sučelje (Human Machine Interface), veza s operaterom: a) centralizirana arhitektura; b) distribuirana
point-to-point arhitektura; c) distribuirana mrežna arhitektura s redundantnom komunikacijskom
sabirnicom.
Sljedeća stepenica u razvoju upravljačkih arhitektura jest distribuirana arhitektura s pojedinačnim (point-
to-point) vezama izmeĎu komponenti (sl. 1.b). Ova arhitektura sadrži više procesorskih jedinica fizički
smještenih blizu nadziranih ureĎaja i operatorskih stanica. Procesorske jedinice meĎusobno komuniciraju
putem hardverski i softverski meĎusobno nezavisnih komunikacijskih kanala. U usporedbi s
centraliziranom arhitekturom, ova arhitektura nudi čitav niz velikih prednosti. Troškovi ožičenja i
osjetljivost na elektromagnetske smetnje su bitno smanjeni, budući da su pojedinačni senzori i aktuatori
spojeni s lokalnim procesorskim jedinicama putem relativno kratkih vodova. Pojednostavljeno je
proširivanje i nadogradnja sustava. Budući da lokalne procesorske jedinice mogu raditi ako je njihov dio
sustava nadzora i upravljanja ispravan, bez obzira na zbivanja u preostalom dijelu sustava (kvarovi,
održavanje), bitno je povećana pouzdanost sustava.
Još veće prednosti ostvaruju se upotrebom mrežne distribuirane arhitekture (sl. 1.c). Kod ove arhitekture
procesorske jedinice nisu povezane pojedinačnim komunikacijskim vezama, već su spojene na zajedničku
komunikacijsku mrežu. Time se postižu daljnje uštede u ožičenju i bitno pojednostavljuje moguća
nadogradnja sustava, dok se nedostatak zbog povećane složenosti komunikacije gotovo izgubio
zahvaljujući dostupnosti već gotovih hardverskih i softverskih komunikacijskih modula. Pitanje
pouzdanosti komunikacijske mreže može se riješiti redundancijom. Zbog svega toga, suvremeni sustavi
nadzora i upravljanja koriste mrežnu distribuiranu arhitekturu, dok se point-to-point veza upotrebljava
uglavnom za povezivanje specijalnih, nestandardnih ureĎaja.

ANALIZA I
PLANIRANJE
Printer PC Laptop

Uredski LAN / Internet

NADZOR

SCADA

Industrijski LAN

Industrijski PC
VOĐENJE

PLC PLC

Fieldbus

UPRAVLJANJE
PLC PLC PLC
OP

AS-Interf ace

AKTUATORI I
Inteligentni
A S S A S A senzor SENZORI

Slika 2 Slojevita hijerarhijska arhitektura nadzora i upravljanja. A – aktuator; S – senzor; PLC –

programabilni logički automat; OP – operatorski panel (HMI).
Složena suvremena verzija mrežne distribuirane arhitekture sadrži nekoliko hijerarhijski rasporeĎenih
komunikacijskih mreža, na koje se vezuju ne samo pojedine procesorske jedinice, već i elementi njihove
distribuirane periferije, inteligentni senzori i aktuatori, lokalne operatorske jedinice, komunikacijski
procesori i drugo (sl. 2). Njezina svojstva su sljedeća [5]:
 distribuirana, decentralizirana – sastoji se od velikog broja procesorskih, operaterskih i
akvizicijskih jedinica razmještenih po čitavom brodu;
 mrežna – pojedine jedinice meĎusobno su povezane putem komunikacijskih mreža;
 slojevita, hijerarhijska – pojedine funkcije, komponente i komunikacijske mreže hijerarhijski su
organizirane u više slojeva; svaki sloj ima vlastita pravila izvedbe i norme standardizacije;
 otvorena – sastoji se od komponenti i podsustava više različitih dobavljača i proizvoĎača, koji
zadovoljavaju zadane standarde i norme povezivanja; ne postavlja se zahtjev za upotrebom samo
jedne linije automatizacijske opreme.

Moguće je razlikovati pet razina, ili slojeva, potpunog sustava nadzora i upravljanja brodom [3]:
1. Razina upravljanog ureĎaja. Obuhvaća senzore i aktuatore vezane za upravljački ureĎaj.
Komunikacijske veze prema nadreĎenim jedinicama su pojedinačne, u vidu standardiziranih strujnih ili
naponskih signala (npr. 4-20 mA), ili grupne, preko zajedničkih komunikacijskih sabirnica (npr.
AS-Interface standard). Kod složenijih aktuatora (npr. asinkroni električni motori) i senzora (npr.
ultrazvučni mjerači razine) dio funkcija upravljanja, odnosno obrade signala prebačen je na same
aktuatore ili senzore, to jest na prateću integriranu ili lokalno smještenu minijaturiziranu elektroniku. Ove
komponente nalaze se negdje izmeĎu hijerarhijske razine 1 i 2.
2. Razina upravljanja pojedinačnim funkcijama, ureĎajima i petljama regulacije. Najčešće se izvodi
pomoću programabilnih logičkih automata (PLC, Programmable Logic Controller), opremljenih širokom
paletom već gotovih hardverskih i softverskih modula. Druge mogućnosti uključuju mikrokontrolere,
industrijska PC računala, te specijalizirane upravljačke module za pojedine specifične ureĎaje.
Komunikacijske veze izvedene su putem fieldbus-a, industrijske terenske komunikacijske mreže (npr.
Profibus).
3. Razina voĎenja procesa. Uključuje upravljanje čitavim podsustavom ili funkcionalnom grupom (kao
što je propulzija ili navigacija). Izvodi se pomoću moćnijih PLCova ili industrijskih računala.
Komunikacija obično ide putem fieldbus - mreže većeg propusnog opsega ili industrijske LAN mreže.
4. Razina nadzora procesa. Posrijedi je integrirani sustav nadzora broda koji pokriva sve važnije
brodske sustave, brodska SCADA (od Supervisory Control And Data Acquisition, sustav integriranog
nadzora i akvizicije podataka industrijskog procesa). Izvodi se na moćnijem računalu (radnoj stanici). Za
vezu s ureĎajima s nižih razina koristi industrijsku LAN (Ethernet) mrežu.
5. Razina planiranja i analize. Informacijski sustavi s ove razine koriste klasičnu uredsku računarsku
opremu, uz meĎusobno povezivanje putem uredske LAN mreže. Za vezu prema ostatku svijeta koriste se
bežični komunikacijski kanali. Moguća je komunikacija putem Interneta.

Izvor Izvor Zajednička

informacije informacije memorija

Sabirnica Sabirnica

Korisnik Korisnik Korisnik Korisnik Korisnik Korisnik

(a) (b)

Slika 3 Metode komunikacije putem sabirnice: a) izravna, point-to-point; b) preko zajedničke memorije,
publish-subscribe
Svojstva komunikacijskih mreža s nižih hijerarhijskih razina (fieldbus) jesu rad u realnom vremenu (sa
strogim vremenskim ograničenjima), razmjerno mali propusni opseg podataka i pojačana otpornost na
smetnje. Komunikacijske mreže s više razine (Ethernet, LAN) daju mnogo veći propusni opseg, ali one
nisu namijenjene za rad u realnom vremenu niti toliko robusne na smetnje.
Kod klasičnih mrežnih komunikacijskih struktura izvor informacije izravno odašilje informaciju svakom
od njezinih korisnika, koristeći mrežni komunikacijski protokol – prijenos podataka logički je u načelu od
točke do točke (point-to-point – sl. 3.a). Na taj način se postiže najveća moguća brzina prijenosa
podataka, ali zato svi komunikacijski partneri moraju biti konfigurirani u skladu s trenutnom
komunikacijskom strukturom sustava nadzora i upravljanja. Osjetno viši stupanj fleksibilnosti,
modularnosti i otvorenosti postiže se ako se konfiguriranje komunikacijske strukture odvoji od
komunikacijskih partnera. U tu svrhu koristi se princip komunikacije publish-subscribe (sl. 3.b), izvor
informacije upisuje informaciju u neko područje zajedničke memorije (publish), odakle je potom
preuzimaju svi korisnici (subscribe) [6]. Komunikacijski partneri time su rasterećeni od podataka o
adresama i zahtjevima druge strane, i vezuju se samo na nepromjenjljivu i čvrstu zajedničku memoriju.
Intervencija i promjene u sustavu time postaju mogući uz minimalne intervencije u dio sustava koji ostaje
neizmijenjen. Rekonfiguriranje sustava u radu – zamjena jednog modula (senzora, procesora) drugim
postaje razmjerno jednostavno. Publish-subscribe metoda komuniciranja je, naravno, sporija od izravne
point-to-point komunikacije i sada se koristi uglavnom uz informacijske sustave i rad van strogog realnog
vremena, ali porast snage računarskih procesora i brzine komunikacijskih mreža sve više omogućava
njezino širenje i na područje fieldbusova i procesne komunikacije.
Kod složenog sustava nadzora i upravljanja upravljanje nekim ureĎajem ili podsustavom moguće je s više
mjesta (lokalno, daljinski) i u više različitih modova (ručno, automatski). Da bi se izbjegla potencijalno
opasna zbrka, u svakom trenutku treba biti jasno odreĎeno preko koje procesorske jedinice i u kojem
modu rada se izvodi upravljanje, kao i pravila, prioriteti i protokoli preklapanja upravljačke funkcije
izmeĎu različitih procesorskih jedinica i modova rada. Potrebno je takoĎer osigurati mogućnost lokalnog
upravljanja i kada više razine sustava nadzora i upravljanja nisu u funkciji. Za zadovoljavanje ovih
zahtjeva korisnim se pokazao princip suverena (Hierarchic Sovereign Concept, HSC) [5] – jedna čvrsto
odreĎena procesorska jedinica, odnosno jedan funkcionalni dio njezinog programa (tzv. suveren) je
zadužen za promatrani ureĎaj ili podsustav, dok mu ostale samo prosljeĎuju zahtjeve ili izvršavaju
njegove naredbe.

Kao najvažniji problem u projektiranju, povezivanju i održavanju suvremenih sustava nadzora i

upravljanja često se navodi pitanje povezivanja mnogo ureĎaja i podsustava poteklih iz različitih izvora u
skladnu, funkcionalnu cjelinu. Ovo složeno pitanje obuhvaća meĎu ostalim probleme standardizacije
komunikacije izmeĎu pojedinih modula, dostupnosti i potpunosti dokumentacije (pogotovo softverske),
koordinacije izmeĎu pojedinih dobavljača opreme i drugo. Drugo važno pitanje, koje sve više dolazi do
izražaja, je problem testiranja ugraĎene složene opreme. Testiranje mora biti mukotrpno i dugotrajno
zbog velikog broja signala, komponenti i funkcija sustava, no čak i uz opsežan program testiranja nije
moguće zajamčiti da se nije potkrala neka prikrivena greška. Koordinacija izmeĎu različitih timova pri
završnim testiranjima ugraĎene opreme, tako da se oni meĎusobno ne ometaju, može biti problematična i
usporavati ispitivanja. Pored toga, često se dešava da svi dijelovi sustava nadzora i upravljanja u vrijeme
testiranja nisu još završeni niti funkcionalni – čak i za vrijeme primopredajnih ispitivanja na moru dogaĎa
se da neke manje važne dijelove sustava još nije moguće isprobati. Osim toga, može se dogoditi da rad
sustava ometaju vanjski uvjeti ili druga, naknadno ugraĎena, oprema koji nisu bili uzeti u obzir pri
projektiranju niti djelovali pri ranijim testiranjima. Treće važno pitanje je osiguranje dobre komunikacije
izmeĎu naručitelja ili budućeg korisnika s jedne, i projektanta sustava s druge strane. Ako specifikacije
nisu bile dobre, može se tražiti naknadna dorada sustava, i to za vrijeme primopredajnih ispitivanja, ili
prije njih, ili kasnije. Uz ovakve naknadne dorade, kao i uz nedostatke i greške koji nisu bili uočeni na
vrijeme, može nastupiti sporna situacija u kojoj nije jasno čija je obveza da organizira obavljanje
potrebnog posla i podmiri njegove troškove. Zbog svega toga, projektiranje i ugradnja sustava nadzora i
upravljanja sada su bitno teži i mukotrpniji nego ranije, ali ipak njihove prednosti daleko nadmašuju sve
potencijalne neugodnosti i nedostatke. [4]

5. PRIMJERI

Centralni pult nadzora i upravljanja

CPJ OP
Printer

MPI mreža

Krmena grupa Pramčana grupa

LPJ AJ AJ AJ AJ AJ AJ LPJ AJ

PROFIBUS mreža PROFIBUS mreža

Slika 4 Sustav nadzora i upravljanja brodskim sustavima. CPJ – centralna procesna jedinica; LPJ –
lokalna procesna jedinica; AJ – akvizicijska jedinica (distribuirana periferija LPJ); OP – operatorski panel
(Brodarski institut)

Sustav nadzora i upravljanja brodskim sustavima raketne topovnjače “Kralj Dmitar Zvonimir” obuhvaća
vatrodojavni i protupožarni sustav, sustav zaštite od prodora vode, ventilaciju, klimatizaciju, nadzor i
upravljanje spremnicima goriva, vode i stlačenog zraka (sl. 4). Sastoji se od PLCova s distribuiranom
periferijom rasporeĎenih po čitavom brodu, meĎusobno povezanih pomoću tri komunikacijske mreže tipa
fieldbus. Pored glavnog pulta nadzora i upravljanja, sustav obuhvaća dvije lokalne ploče alarma požara i
prodora vode (sl. 5), odakle se može i aktivirati protupožarno sredstvo.

Slika 5 Lokalna ploča alarma požara i prodora

vode pramčane grupe. U ormaru lokalne ploče
nalazi se pramčana LPJ – središnji dio PLC
sustava za akviziciju podataka iz pramčanog i
središnjeg dijela broda, koji povrh sustava požara i
prodora vode poslužuje nekoliko drugih brodskih
pomoćnih sustava.
 Centralni pult nadzora i upravljanja

CPJ OP
Printer

Kontrolna kabina

LPJ
LPJ

Lijevi
motor Desni
motor

LP LP
Pramčana strojarnica

LP Krmena strojarnica

LPJ

Srednji
motor

Slika 6 (lijevo) Sustav nadzora i upravljanja propulzijom. CPJ – centralna procesna jedinica; LPJ –
lokalna procesna jedinica; LP – lokalna ploča; OP – operatorski panel (Brodarski institut)
Slika 7 (desno) Lokalna ploča nadzora i upravljanja jednog od glavnih brodskih motora, smještena tik
iznad svog motora, koristi se za lokalno ručno upućivanje i obustavljanje. Pored toga, ploča daje
nezavisno analogno mjerenje najvažnijih parametara motora.

Slika 8 (lijevo) Centralni pult nadzora i upravljanja propulzijom. Središnji dio pulta je grafički
operatorski panel (dolje desno), preko kojeg su mogući najpotpuniji nadzor i upravljanje sustavom.
Važniji podaci i naredbe su ponovljeni na tri pregledna gornja panela. s lijeve strane pulta (lijevo)
smješten je sličan središnji pult sustava nadzora i upravljanja brodskim sustavima.
Slika 9 (desno) Pult upravljanja propulzijom u kormilarnici daje samo najosnovniju informaciju o
glavnim brodskim motorima. Tri velike ručice (dolje) dio su pneumatskog sustava upravljanja brzinom
vrtnje motora.

Sustav nadzora i upravljanja propulzijom raketne topovnjače “Kralj Dmitar Zvonimir” pokriva funkcije
nadzora, dojave alarma, zaštite, te ručnog i automatskog upućivanja i obustave glavnih brodskih motora
(sl. 6). Upravljanje brzinom vrtnje motora riješeno je pomoću odvojenog pneumatskog sustava. Sustav
sadrži lokalne ploče smještene uz pripadne motore (sl. 7), centralni pult nadzora i upravljanja u kontrolnoj
kabini (sl. 8) i pomoćni pult u kormilarnici (sl. 9). Sustav je izveden tako da nadzor i upravljanje
motorima budu mogući preko lokalnih ploča i kada centralni pult u kontrolnoj kabini nije u funkciji.

Djelotvorno rješavanje zadataka plovidbe broda moguće je samo pri uvjetima

kompleksne automatizacije procesa voĎenja broda što isključuje subjektivne pogreške
čovjeka, povećava sigurnost plovidbe i osigurava optimalno upravljanje plovidbom
broda.

S obzirom na opseg automatizacije upravljačkog kompleksa, može se navesti

sljedeće razine AUTOMATIZACIJA elektromotornog pogona kormilarskog ureĎaja
koji mogu samostalno funkcionirati neovisno od viših razina:

- nulta razina automatizacije - sastoji se od ručnog upravljanja kormilarskim ureĎajem

i koristi se u slučaju havarije,

- prva razina automatizacije - uključuje daljinsko upravljanje elektromotornim

pogonom kormilarskog ureĎaja i naziva se još slijednim sustavom upravljanja,

- druga razina automatizacije -, automatsko upravljanje elektromotornim

pogonom, ostvareno je lokalnim sustavom upravljanja (autopilotima) koji osiguravaju
automatsko održavanje broda na zadanom kursu i izvršavanje zadanih manevara,
- treća razina automatizacije-programirano upravljanje plovidbom broda
po zadanoj trajektoriji koje se realizira upravljačkim kompleksom .

Od svih razina automatizacije, najrasprostranjeniji su sustavi daljinskog upravljanja

elektromotornim pogonom kormilarskog ureĎaja. Oni se najčešće zasnivaju na primjeni
Leonardova agregata, a koriste se kod pogona s mehaničkim prijenosom snage (40 do
50) kW i više. Osim toga koriste se i beskontaktni sustavi s impulsnim upravljanjem
istosmjernim motorima kao i asinkroni kavezni motori regulirani promjenom
frekvencije.

6. ZAKLJUČAK

Suvremeni brodski sustavi nadzora i upravljanja omogućavaju znatno smanjenje brojnosti, potrebne
specijaliziranosti i vremena obuke članova posade. Istovremeno, oni osiguravaju sve viši stupanj
funkcionalnosti, pouzdanosti i sigurnosti rada brodskih sustava.
Potpuna arhitektura nadzora i upravljanja brodom obuhvaća više hijerarhijski ureĎenih slojeva i pruža se
od pojedinačnih senzora i aktuatora do uredskih informacijskih sustava. Središnje slojeve, koji čine jezgru
sustava nadzora i upravljanja, zauzimaju modularni, robusni i kompaktni PLCovi. Ove procesorske
jedinice prilagoĎene su za visoki stupanj distribuiranosti, jednostavno priključivanje na standardizirane
signalne vodove senzora i aktuatora i meĎusobno povezivanje složenim komunikacijskim mrežama na
više razina.
Daljnji razvoj automatizacijskih sustava omogućiti će još veću kvalitetu nadzora i upravljanja brodskim
sustavima. Jedno od najvažnijih područja razvoja jest pitanje meĎusobnog povezivanja komponenti i
podsustava iz različitih izvora, gdje će sve veća standardizacija, otvorenost i “plug-and-play” način
instalacije omogućiti uistinu jednostavno konfiguriranje i rekonfiguriranje upravljačkog sustava.
Automatska detekcija i lokalizacija kvarova, koju teoretičari smatraju za sljedeći veliki korak u razvoju
automatizacije, zauzimati će sve istaknutije mjesto. I na kraju, za očekivati je sve viši stupanj
automatiziranosti sustava upravljanja i nadzora, uz uključivanje sve veće količine umjetne inteligencije i
autonomije na svim razinama, od upravljanja pojedinačnim aktuatorima preko složenih zaštitnih funkcija
do moćnih alata za analizu ponašanja čitavog sustava.

LITERATURA

[1] P. Ericsson: “Integrated ship's management – the automated submarine of the future”, proc. Undersea
Defence Technology Conference UDT 2001, Hawaii 2001.
[2] T. Hikima, J. Splinter, H. van den Oever: “Automation & control with the use of an engine room
simulator”, proc. 5th Int. Conference on Traffic Science ICTS 2001, Venice-Patras-Venice 2001, pp.
130-144.
[3] raznovrsni propagandni materijal proizvoĎača brodskih sustava nadzora i upravljanja i prateće
automatizacijske opreme
[4] – : “Cruise refinements – Cruising on auto-pilot”, 100A1: The Magazine of the LR Group, No. 116,
Is. 2, pp. 8-10 (1997)
[5] K. Dittmann: “Open automation architectures”, proc. Control Appl. in Marine Systems CAMS '92,
Genova 1992, paper 35.
[6] L. Wills, S. Kannan, S. Sander, M. Guler, B. Heck, J. V. R. Prasad, D. Schrage, G. Vachtsevanos:
“An open platform for reconfigurble control”, IEEE Control Systems Magazine, June 2001, pp. 49-64