Professional Documents
Culture Documents
Gemi Dumen Kontrol Sistemlerinin Incelenmesi A Study Ship S Steering Control System PDF
Gemi Dumen Kontrol Sistemlerinin Incelenmesi A Study Ship S Steering Control System PDF
MARMARA NVERSTES
FEN BLMLER ENSTTS
Ferhat KASAPLI
(Teknik retmeni)
DANIMAN
Yrd.Do. Dr. smail TEMZ
STANBUL 2007
T.C.
MARMARA NVERSTES
FEN BLMLER ENSTTS
Ferhat KASAPLI
(Teknik retmeni)
(141101220050019)
YKSEK LSANS TEZ
ELEKTRK ETM ANABLM DALI
ELEKTRK ETM PROGRAMI
DANIMAN
Yrd.Do. Dr. smail TEMZ
STANBUL 2007
T.C.
MARMARA NVERSTES
FEN BLMLER ENSTTS
B.30.2.MAR.0.C1.00.00.sek./1590
sayl
karar
ile
oluturulan
jri
tarafndan
Danman
Marmara niversitesi
ye
ye
Marmara niversitesi
ONAY
M.. Fen Bilimleri Enstits Ynetim Kurulunun ................ tarih ve ...................
sayl karar ile ... tarihinde ......................................n ........................ Anabilim Dal
.......................... Programnda Y.Lisans (MSc.) derecesi almas onanmtr.
Marmara niversitesi
Fen Bilimleri Enstits Mdr
NSZ
algoritmalardan biri olan ve ilk olarak 1974 ylnda Mamdani tarafndan buhar makinesinin
denetimi amacyla kullanlan bulank mantk da makinelere insanlarn zel verilerini
ileyebilme ve onlarn deneyimlerinden, nsezilerinden yararlanarak alabilme yetenei
verir.
Bu yksek lisans tezinde deerli vakitlerini ayran, yardmlarn esirgemeyen
deerli hocam Yrd. Do. Dr. smail TEMZ beye en iten kranlarm sunarm.
Mays 2007
Ferhat KASAPLI
NDEKLER
SAYFA
NSZ ........................................................................................................... I
NDEKLER.............................................................................................. II
ZET ............................................................................................................. V
ABSTRACT ................................................................................................... VII
YENLK BEYANI ...................................................................................... VIII
SEMBOL LSTES ....................................................................................... X
KISALTMALAR........................................................................................... XII
EKL LSTES ............................................................................................ XIII
TABLO LSTES .......................................................................................... XVI
BLM I. GR VE AMA...................................................................... 1
I.1. GR..................................................................................................................1
I.2. AMA ................................................................................................................2
II
II.2. DMEN......17
II.2.1. Dmen Donanmlar..17
II.2.2. Dmen Tipleri ...17
II.2.3. Donanmlarn almasn Salayan Glerin Temini.......18
II.2.4. Teledinamik Transmisyonlarn Snflandrlmas ..............18
II.2.5. Dmen Makinelerinin Konstrksiyonlar....18
II.2.6. Dmen Makinesi ve Kontrol Donanm ...........19
II.2.7. Dmen Makinelerinin Yerletirildikleri Yerler.......20
II.2.8. Dmen Makinelerinin Yerletirme Yerleri .............20
II.2.9. Stimli yada Elektrikli, Hidro-Elektrik Makinelerin
Karlatrlmas.21
II.2.10. Elektrikli Dmen Makinelerinin Sakncalar ........22
II.2.11. Stimli Dmen Makinelerinin Elektrikli Dmen
Makinelerine Gre Dezavantajlar....22
II.3. HDROLK SSTEMLER.....23
II.3.1. Hidrolik ve Pnmatiin Tanm.23
II.3.2. Hidrolikin Avantaj ve Dezavantajlar.23
II.3.2.1. Avantajlar...................................................................................... 24
II.3.2.2. Dezavantajlar ................................................................................ 24
II.3.3. Hidrolikte Kullanlan Semboller..........................................................24
II.3.4. Basnl Yan retimi ..........24
II.3.4.1. Dili pompalar................................................................................ 25
II.3.4.2. Paletli pompalar .............................................................................25
II.3.4.3. Pistonlu pompalar .......................................................................... 26
II.3.4.4. Hidrolik pompa seimi................................................................... 28
II.3.5. Hidrolik Ya Tank ...............................................................................28
II.3.6. Hidrolik Filtreler .......29
II.3.6.1. Emi filtresi.29
II.3.6.2. Dn filtresi.................................................................................. 30
II.3.6.3. Basn filtreleri............................................................................... 30
II.3.7. Basncn Ayarlanmas............................................................................ 30
II.3.7.1. Basn emniyet valfleri ..................................................................30
II.3.7.2. Direk uyarl basn emniyet valf.................................................. 31
II.3.7.3. Pilot uyarl basn emniyet valf ................................................... 32
II.3.7.4. Basn drc valfler.................................................................. 32
II.3.7.5. Basn sralama valfleri..................................................................33
II.3.8. Elemanlar ..........................................................................................33
II.3.8.1. Tek etkili silindirler........................................................................34
II.3.8.2. ift etkili silindirler........................................................................35
II.3.8.3. Teleskopik silindirler .....................................................................35
II.3.9. Yn Denetim Valfleri.............................................................................36
II.3.9.1. 4/2 Yn kontrol valf.................................................................. 36
II.3.9.2. 4/3 Kapal merkez yn kontrol valf .............................................. 37
II.3.9.3. 4/3 Ak merkez yn kontrol valfleri.............................................38
II.3.9.4. 4/3 AB T merkez kontrol valfleri...............................................39
II.3.9.5. 4/3 H merkez kontrol valfleri.........................................................40
II.3.10. Hidrolik Kontrol Uygulamalar ......................................................... 41
II.3.10.1. Tek etkili silindirlerin kontrol ...............................................41
II.3.10.2. ift etkili silindirin srekli kontrol ............................................42
III
IV
ZET
artrlmas
iin
elektro-hidrolik
tahrikli
dmen
donanm
Ferhat KASAPLI
VI
ABSTRACT
Ferhat KASAPLI
VII
YENLK BEYANI
GEM
DMEN
NCELENMES
KONTROL
SSTEMLERNN
yntemlerden
PID
kontrol
ve
bulank
mantk
kontrol
almalarna
dayanmaktadr. Denizde ilerleyen bir gemi gz nne alndnda, iletme ve evre etkileri
geminin ynn ve pozisyonunu deitirmeye zorlamakta ve bunun sonucunda zamana
bal olarak deiik kuvvetlerin etkilemesine ve haliyle deplasmannda bir deiim
olumasna neden olmaktadr.
Gemilerde seyir halinde iken manevra kabiliyeti ve uzaktan kolay kontrol ile
hidrolik dmen sistemleri 1996 ve sonraki yllar iin alternatifsiz
Nihayetinde kk makine hacmi ve kullanmndaki kolaylk
grnmektedir.
ve dk g ihtiyac
hacimdeki
dier
dmen
sistemleri
ile
hidrolik
dmen
sistemi
Bunlardan biri, tanmlanan bulank kmelerin saysnn arttrlmas ile daha iyi
performanslara ulamann mmkn olmasdr. Fakat, gerek zamanl
uygulamalarda
veya mikroilemci ile gereklemede, ilem zaman ve bellekte fazla yer kaplamas gibi
olumsuz faktrler ile karlalmaktadr. Bu da kontrolrn yava almasna
neden
olabilmektedir. Bir dier nemli nokta ise bulank kontrolde optimum kmeleri oluturmak
zere uzman deneyimlerine gerek duyulmasdr.
Gemi hareketleri incelenirken savrulma dengelemesi ayrntl olarak incelenmi ve
kararsz olan bu davranlarn klasik ve modern kontrol metotlar ile nasl kararl davran
gsterecei belirtilmitir. Bu metotlar kullanmaktaki ama, kimyasal tanker gemi
savrulma asna uygulandnda dengeleme performans arttrabileceini gstermektir.
Bulank mantk kontrol yntemi ama miktarn azaltmak ve cevap sresini
hzlandrmak zere gelitirilmitir. Bulank kontrolcnn, dier kontrol sonularna benzer
ekilde referans yakalama zamannda herhangi bir gecikme olmakszn savrulma hareketini
snmledii grlmtr. Bu yntemin PID kadar basit yapya sahip olmas nedeniyle
uygulama bakmndan dier btn yntemlerden daha uygun bir yntem olduu
grlmtr.
Yaplan almada lineer sistemlerde baarl performans sergileyen PID kontrol
sistemi nonlineer sistemlerde ayn baary sergileyememitir. Bulank mantk nonlineer
sistemlerde de olduka baarl bir performans sergilemitir. Gnmzde mikroilemci
teknolojisinin geliimi ile daha ucuza mal edilen kolay bir kontrolc imkan sunar. Bu
yntemler arasnda en ksa yakalama zamannn elde edilmesi bulank mantk zelliinin
arzulanan sonucu verdii gzlenmitir. Bu zellii ile Kimyasal Tanker gemisi savrulma
hareketinin dengelenmesindeki eksikliin giderilmesine katkda bulunmak ve eitimde
kullanlmak zere rencilere kaynak tekil etmektedir.
Haziran, 2007
IX
Ferhat KASAPLI
SEMBOL LSTES
:lerleme miktar
:Yalpa as
:Ba-k vurma as
:Savrulma as
:lerleme hz
:Yan teleme hz
:Dalp kma hz
:Yalpalama asal hz
:Savrulma asal hz
XYZ
X0Y0Z0
:Asal hz
rG
:Genel hz ifadesi
h0
:Younluk
:Ktle
Ix,Iy,Iz
Ic
:Atalet tensr
C()
:Coriolis vektr
MRG
GM T
GM L
:Dalga genlii
:Dalga ykseklii
:Dalga uzunluu
kl
:Dalga says
:Dalga frekans
:Dalga periyodu
:Snm sabiti
A()
:Karakteristik fonksiyon
XI
KISALTMALAR
PM
:Pierson Moskowitz
SNAME
PI
:Proportional-Integrative
PD
: Proportional-Derivative
PID
: Proportional-Integrative- Derivative
BMK
XII
EKL LSTES
SAYFA NO
ekil II.1 Gvdeye ve yere gre sabitlenmi referans eksen takm....................5
ekil II.2 Yere sabitlenmi referans dnme ekseni ( X 1Y1 Z1 ) ve
gvdeye sabitlenmi referans dnme eksenine ( X 0Y0 Z 0 )
gre gemi modeli7
ekil II.3 Kimyasal Tanker Gemisi....14
ekil II.4 Yalpa hareketinde geometrik gsterim...16
ekil II.5 Dili pompa ...25
ekil II.6 Hidrolik ya tank .....29
ekil II.7 Basn emniyet valf ......31
ekil II.8 Direk basn emniyet valf ........32
ekil II.9 Basn drc valfler...........................................................................33
ekil II.10 Tek etkili silindir .34
ekil II.11 ift etkili silindir .....35
ekil II.12 Teleskopik silindir ...36
ekil II.13 4/2 Valf ........37
ekil II.14 4/3 Kapal merkez valf ....38
ekil II.15 4/3 Ak merkez valf ......39
ekil II.16 AB-T merkez valf ........40
ekil II.17 H merkez valf .....41
ekil II.18 Uygulama tek etkili silindir .....42
ekil II.19 Uygulama 4/2 valf ...........................................................43
ekil II.20 Uygulama kapal merkez valf .......44
ekil II.21 Uygulama Ak merkez valf ......45
ekil II.22 Uygulama AB-T valf .....46
ekil II.23 Uygulama H merkez valf ..47
ekil II.24 Srgl valfler .......48
ekil II.25 Pilot kumandal valfler .......49
ekil II.26 ek valf .....51
XIII
XV
TABLO LSTES
SAYFA NO
Tablo II.1 Gemi hareket Notasyonlar...6
Tablo II.2 a, b ve c sabitleri.15
Tablo II.3 Kimyasal Tanker gemi boyutlar....16
Tablo II.4 Hidrolik semboller .....24
Tablo II.5 Hidrolik valf seimi .......50
Tablo III.1 PID kazanlarnn performans deiimine etkileri ......70
Tablo III.2 Bulank mantk savrulma hareket kontrol kural izelgesi....78
XVI
BLM I
GR VE AMA
I.1.GR
Dmen sistemleri geminin seyir halinde iken manevra zelliini ve geminin
denetimini salamak amac ile kullanlr. Dmen donanm maksimum ve minimum
snrlar iinde deiebilir ve hassas (duyarl) olarak kontrol edilebilen hzlarda
almas zorunlu bir sistemdir.
Gemiciliin ilk yllarnda, gemiyi kontrol etmenin tek yolu dmeni zincirlerle,
gverte bulunan dmen dolabna balamaktr. Dmen dolabnn dndrlmesiyle,
geminin istenilen yne sevk edilmesi mmkn oluyordu. Fakat kt havalarda
gemiyi kontrol etmek zorlayordu. Artan gemi tonajlar ve istenilen daha byk
hzlar nedeniyle, gemiyi kontrol etmek iin dmenin meydana getirmesi gereken
moment byyeceinden, dmeni bu yolla kontrol etmek artk mmkn olmuyordu.
Bu nedenle dmenler makinelerle tahrik edilmeye baland ve bu sayede gemilerin
hem daha byk hzlarda hareket etmeleri hem de daha byk dmen momentleri
ortaya karmalar saland ve kontrolleri kolaylat. Bundan baka ilk hareket
momentinin ok yksek olmas ve maksimum hza ok ksa bir zaman ierisinde
ykselmesi gerekir. Modern sistemlerde bu i elektro- hidrolik tipte tahrik makineleri
kullanmakla yaplr.
Gemiciliin ilk dnemlerinde eitli tiplerdeki hareketlerini belirli snrlar iinde
tutmak iin baz kontrol uygulamalar kullanlmtr. Bunlardan bazlar kalman
filtering, PID ve optimal kontrol yntemleridir. Bu yntemlerin asl amac seyir
halindeki gemilerin rotadan kmasn azaltmak
1
edilmeye
dengelenmesinde
allmtr.
Bu
erevede
Oransal-ntegral-Trev
kontrol
savrulma
hareketlerinin
(Proportional-Integrative-
genliinin
azaltlmasn salamaktr.
I.2.AMA
Denizde ilerleyen bir gemi gz nne alndnda, iletme ve evre etkileri
geminin ynn ve pozisyonunu deitirmeye zorlamakta ve bunun sonucunda
zamana bal olarak deiik kuvvetlerin etkilemesine ve haliyle deplasmannda bir
deiim olumasna neden olmaktadr. Bu nedenle, gemilerin seyir kontrol
gereksinimlerinin karlanmas amacyla klasik ve modern kontrol yntemleri ile
dmen kontrol sistem performans incelenmitir.
BLM II
2. Yan teleme :
3. Savrulma
4. Dalp-kma :
5. Yalpa
6. Ba-k vurma :
Alt farkl hareket bileeni Tablo II.1deki SNAME notasyonu esas alnarak
ifade edilmitir.Gerek halde yzen bir cisim ezamanl olarak yukarda tanmlanan
alt serbestlik derecesine sahip hareketler yapmaktadr. Bu hareketlerden ilerleme,
savrulma ve yan teleme hareketleri geminin konumunu ifade ederken dalp-kma,
ba-k vurma ve yalpa hareketleri de geminin denge pozisyonunu bozan d
kuvvetlere karlk verdii tepki hareketidir. Ancak dalgalarn karakterine ve gemiye
geli ynlerine gre farkl ekillerde zorlanan gemiler bir tr hareketi veya daha fazla
trden birleik hareketi dierlerine gre daha belirgin yapabilirler.
(Yalpa)
X0
u
(lerleme)
13
16
Y0
(Savrulma)
O1
(Yan teleme)
Z0
Yer
(Dalp-kma)
X1
Y1
Z1
ekil II.1 Gvdeye ve yere gre sabitlenmi referans eksen takm (SNAME).
Bir geminin hareket analizinin yaplabilmesi iin nce geminin orijinine
referans eksen takm yerletirilir. Bu eksen takm X 0Y0 Z 0 ekil II.1de grld
gibi sa el kuralna uygun, geminin arlk merkezini orijin kabul eden, geminin
gvdesine sabitlenmi eksen takmdr. Sabit eksenin orijini 0 noktas seilerek,
X 0 (batan ka doru), Y0 (sancak tarafa doru) eksenleri sakin su yzeyinde ve Z 0
(ekseni yerekimi ynnde) aa doru pozitif olarak alnmtr. Yere bal sabit bir
eksen takmnda, yine sa el kuralna uygun fakat orijini deniz seviyesinde seilen
X 1 ve Y1 eksenleri sakin su yzeyinde, Z 1 ekseni yerekimi ynnde aa
doru pozitiftir.
Tablo II.1 Gemi hareket notasyonlar
No
Hareketler
Kuvvet&Moment
Hzlar
Konumlar
lerleme
Yan teleme
Dalp-kma
Yalpa
Ba-k vurma
Savrulma
dx
dt
dy
v=
dt
dz
w=
dt
d
p=
dt
d
q=
dt
d
r=
dt
u=
Y Z ] , [K M N ] gvdeye sabitlenmi
T
II.1.2.Newton-Euler
Yntemi
Denklemlerinin Elde Edilmesi
ile
Rijid
Gemi
Hareket
vc
G
r
rG
vo
X0
rc
Y0
ro
Z0
X1
Y1
Z1
& = + =
(II.1)
ile gsterilir. Burada, & yeryzne sabitlenmi X 1Y1 Z 1 referans ekseninde nin
zamana gre trevidir. gemiye bal referans ekseninde ( X 0Y0 Z 0 ) nin zamana
o
F =ma
(II.2)
rc = r0 + rG
(II.3)
toplam halinde gsterilir. Her iki tarafn sabit eksen takmnn trevi hza bal
olarak,
drc
= r&0 + r&G
dt
c =
(II.4)
0
ifade edilir. Rijid gvde iin 0 = r&0 ve r G = 0 ifadeleri ile yer referans eksenine
gre,
0
r&G = r G + rG = rG
(II.5)
c = 0 + rG
(II.6)
(II.7)
veya
0
&C = 0 + 0 + rG + ( rG )
(II.8)
eklinde ifade edilir. Son durumda, (II.8) eitlii (II.2) eitliinde yerletirilirse,
0
m( 0 + 0 + rG + ( rG )) = F0
(II.9)
m ( C + C ) = FC
(II.10)
(II.11)
(II.12)
m0 r & A dV
(II.13)
= 0 + r&
r& = 0
(II.14)
h&0 = m0 0 A dV
(II.15)
veya
(II.16)
rG =
1
r A dV
m V
(II.17)
m r&G = r& A dV
(II.18)
r& A dV = m ( rG )
(II.19)
(II.20)
(II.21)
r 0 A dV = r A dV 0 = m rG 0
V
(II.22)
ktle merkezine bal olarak elde edilir. (II.21) eitliinin sa tarafndaki asal
momentum,
I 0 = r ( r ) A dV
(II.23)
(II.24)
bulunur.
Bu ifadenin her iki tarafnn sabit eksen takmna gre trevleri
h&0 = I&0 + I 0 & + m r&G 0 + mrG &0
(II.25)
h&0 = I 0 + ( I 0 ) + m ( rG ) 0 + m rG ( 0 + 0 )
elde edilir.
(II.26)
yerletirildiinde,
0
I 0 + ( I 0 ) + mrG ( 0 + 0 ) = m0
10
(II.27)
arlk merkezi ve I 0 O
I 0 I yx
I zx
I xy
Iy
I zy
I xz
I yz ;
I z
I 0 = I 0T > 0; I&0 = 0
(II.28)
I x , I y , I z ve
I xy = I yx , I xz = I zx ve I yz = I zy
ve
I 0 + ( I 0 ) = mC
(II.29)
Sonu olarak atalet tensrnn (II.27)de yerletirilmesi ile alt serbestlik dereceli
hareket denklemleri,
= X
=Y
(II.30a)
= Z
(II.30b)
11
M RG & + C ( ) RG = RG
(II.31)
MRG, rijid gvde atalet matrisi, C ( ) RG terimi Coriolis vektrdr. Rijid gvde atalet
matrisi,
M RG
0
0
=
0
mz G
my
G
mz G
mz G
my G
mxG
mz G
myG
Ix
I xy
mxG
I yx
Iy
mxG
I zx
I zy
my G
mxG
0
I xz
I yz
I z
u&
v&
w&
, =
p&
q&
r&
(II.32)
12
13
m( xG q w)
m( x G r + v )
m( y G q + z G r )
u
0
0
0
m( y G p + w)
m( y G r u )
m( z G r + x G p )
0
0
0
v
w
m( x G p + y G q )
m( z G p v )
m( z G q + u )
0
0
0
, =
C RG ( )
0
I yz q I xz p + I z r I yz r + I xy p I y q
m( yG p + w)
m( z G p v )
p
m( y G q + z G r )
m( xG q w)
m( z G q + u )
m( z G r + x G p )
I yz q + I xz p I z r
0
I xz r I xy q + I x p
q
m( y G r u )
m( xG p + y G q ) I yz r I xy p + I y q I xz r + I xy q I x p
r
0
m( xG r + v)
(II.33)
RG = [X Y Z K M N ] T
(II.34)
rG = [0, 0, 0] T
(II.35a)
Yalpa
Savrulma
(II.35b)
olarak ifade edilir. Savrulma, yalpa ve yan teleme hareketlerinin dmen asna
bal transfer fonksiyonlarn bulmak iin (II.35) eitliklerine Laplace dnm
uygulanp Tablo II.2deki sabitlere bal olarak,
a1 V = a 2 + a3 + a 4
(II.36a)
b1 V = b2 + b3 + b4
(II.36b)
c1 V = c 2 + c3 + c 4
(II.36c)
ifade edilir.
Tablo II.2 a, b ve c sabitleri
a1 = (m Yv& )s Yv
b1 = ( I x K p& ) s 2 K p s + WGM
c1 = (I z N r& )s N r s
a 2 = Y p& s 2 + Y p s + Y
b2 = K v& s + K v
c 2 = N v& s + N v
a3 = Yr& s + Yr
b3 = K r& s + K r
c 3 = N p& s 2 + N p s + N
a 4 = Y
b4 = K
c4 = N
(II.37a)
G2 =
(a 2 c1 a1c 2 )
(II.37b)
G3 =
(II.37c)
(II.38)
'' , gemi deplasman, ' g ' yerekimi sabiti, ' ' deniz suyu younluu ve ' GZ ( )'
15
GZ ( ) = GM sin
(II.39)
B1
Sembol
Deer
Birim
Batan ka uzunluk
108.010
Maksimum genilik
16
Dizayn su ekimi
Deplasman
7945
ton
Nominal hz
14
m/s
Metasantr ykseklii
GM
0.744
Dolgunluk oran
CB
0.747
Dmen alan
AR
m2
Dmen as
max
35
der.
Dmen hz
&max
2.3
der/s
16
II.2. DMEN
II.2.1. Dmen Donanmlar
Geminin manevra zelliini ve gemi kontroln salamak amacyla yaplan
dmen donanmlar aada belirtilen ksmlardan meydana gelmektedir:
Gemi hareketinin ynn deitirmek iin kuvvetlerin tesir ettii dmen
yada dmen yekesi,
Dmeni dmen makinesine balayan dmen donanm,
Dmen donanmnn altrlmas iin gerekli gc salayan , dmeni
kilitleyen, devreye sokan ve onun durumunu gsteren dmen gstergesi,
Dmen makinesinin kontrol donanm (teledinamik sistem). Bu donanm
makineyi geminin kontrol odasna yada dmen kkne balar [7].
17
18
Dmene uygunluu
20
21
22
Hz
23
II.3.2.2. Dezavantajlar
Depolama
Temizlik
24
25
26
Basn Duyarl
Yk Duyarl ( Load-Sensing)
Basn duyarl eksenel pistonlu pompa: Hidrolik sistemin ihtiyac olan debi
sabit deilse ve sabit basn isteniyorsa bu tip pompalar kullanlr. Sabit deplasmanl
pompalarn her zaman ayn debiyi sisteme gnderdiini daha nceden belirtmitik.
Sabit debili pompalarda sistemin debi ihtiyac pompann bast debiden dk
olduu taktirde fazla debi emniyet valf zerinden tanka geri dner. Buda enerji
kaybdr. Bu tip pompalarda ise istenen basn kompansatr yay ile ayarlanr. Pompa
her zaman ayarlanan basnta sisteme basnl ya gnderecek fakat sistemin ihtiyac
olan debi dtnde pompann basma debisi de deceinden enerji sarfiyat en aza
inecektir.
Yk uyarl eksenel pistonlu pompa ( load-sensing ): Sistemde deiken ykn
hep ayn hzda ilerlenmesi istendiinde load-sensing pompalar kullanlr. Yk uyarl
eksenel pistonlu pompalar sistemde ykn hareketi iin sistemin ihtiyac olan basnc
alglar ve bu deerin zerine hz ayar valfndaki kayplar da ekleyerek sisteme
basnc gnderir. Bylece sistemdeki yk deise de hep ayn miktarda debi
gndererek sabit hz elde edilir.
Pistonlu Pompalarn Avantajlar:
Verimleri yksektir.
Sessizdirler.
27
Q P
600
(II.40)
: stenen Basn
28
II.3.6.2. Dn filtresi
Dn filtreleri hidrolik sistemde dn borusunun tanka en yakn noktasna
balanr. Dn filtreleri 10-30 mikron arasnda filtreleme yapabilmekte ve filtre
eleman tkandnda deitirilebilmektedir. Dn filtreleri tkanklnda veya
grevini yapamaz olduklarnda direk olarak pompaya zararlar olmadndan tercih
edilirler. Fakat emi filtresine gre daha pahaldrlar.
30
Bylece fazla basn tanka gnderilir. Direk uyarl ve pilot uyarl olmak zere iki
eidi vardr.
Aadaki ekilde basn emniyet valfnn almas gsterilmitir. Hidrolik
silindir son konumunda ykle karlanca basnc ykselir. Ykselen basn ayar
basncndan yksekse emniyet valfnn alp fazla basnc tanka gndermesi gerekir.
Basn ayarlanan deeri geince yay kuvvetini yenecek ve emniyet valf fazla basnc
boaltp eski konumuna dnecektir. Basn emniyet valflerinin fazla basnc
boaltmas anlktr [14].
31
32
100 BAR
BASIN
DSRC
150 BAR
150 BAR
150 BAR
Mamometre
150 BAR
Basinc
Emniyet
Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
II.3.8. Elemanlar
Hidrolik de hareket dorusal veya dner olabilir. Dorusal hareketleri gidip
gelme mantyla alan pistonlar, dner ileri ise hidrolik motorlar salar.
33
Kesit alanna etki eden basnca gre kuvveti, debiye gre de hzlarn
ayarlamak mmkndr. Hidrolik
dktr ( ekme tarafndaki alan piston mili olduundan dolay daha dktr).
kullanlr (rnek krikolar). Pistonun tek tarafna etki eden basnl ya, dier taraftaki
yayn kar direncini yener ve piston ileriye gider, bu arada yay skr. Daha sonra
silindire giren basnl yan ortadan kalkmasyla yay ilk eklini almak ister ve
pistonu balang noktasna doru iter.
Aada 1 tonluk yk hidrolik enerji ile kaldrlmaktadr. Ykn inmesinde
hidrolik enerjini kullanlmamtr. Yk yer ekimi ivmesiyle aaya iner.
34
35
4 / 2 yn kontrol valf
36
vardr.
Dolaysyla basnl akkann ( yan ) iki ynde de akna izin verirler. Srgnn
konumuna gre basnl hava A veya B no lu yoldan gemektedir. Tanka dn
hatt T dr ve i yapm basnl akkann tekrar tanka dnmesi iin kullanlr. 4/2
yn kontrol valfleri tek
37
38
39
40
dnecektir. Silindirin arkasnda kalan ya basnsz olarak tanka geri dner. Burada
dikkat edilmesi gereken yn kontrol valfnn B hattnn kullanlmaddr. B hatt
blok veya hatta krlenebilir veya sinyal hatt olarak kullanlabilir.
41
Tek Etkili
Silindir
*B
4/2 Elektrik
Kumandali Yn
Kontrol Valfi
BOBIN
Mamometre
Tank
Basinc
Emniyet
Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
42
ift Etkili
Silindir
AB
Mamometre
BOBIN
Basinc
Emniyet
Valfi
4/2 Elektrik
Kumandali Yn
Kontrol Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
II.3.10.3. ift etkili silindirin kapal merkez 4/3 yn kontrol valf ile kontrol
Aadaki ekildeift etkili silindirin kontrol 4/3 elektrik kumandal kapal
merkez hidrolik yn kontrol valf ile yaplmtr. Silindirin iler ve geri hareketini yn
kontrol valf ile yapmaktadr. Sistemde pompa srekli almakta ve basnl ya
hatta vermektedir. Emniyet valf istenen basncn 10 Bar stne ayarlanmtr
bylece sistem koruma altna alnmtr.
Bobinler enerjisizken silindir herhangi bir yerde durmaktadr. Silindirin giri
ve klar valf zerinden kilitlenmekte olduundan d kuvvetlerin etkisinde dahi
silindir mili hareket etmez. Bobin 1 enerjilendiinde valfn srgsn iter ve valfn
konum deitirmesini salar . Basnl akkan A yolundan geerek silindiri ileri
hareketini yaptrr. Silindirin nndeki akkan basnsz olarak B hattndan tanka
dnmektedir. Bobinin1 enerjisi kesildiinde yay srgy geri itecek ve valf orta
konumuna dnecektir. Bobin 2 enerjilendiinde bobin srgy itecek ve valf konum
deitirecektir. Basnl akkan B hattndan geerek silindiri geri hareket ettirecektir.
Silindirin arkasnda kalan ya A hattnda tanka basnsz olarak geri dnecektir.
Burada dikkat edilmesi gereken konu 2 bobin olduu ve bobinlerden biri silindiri
43
ift Etkili
Silindir
BOBIN1
BOBIN 2
Mamometre
Basinc
Emniyet
Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
II.3.10.4. ift etkili silindirin ak merkez 4/3 yn kontrol valf ile kontrol
Aada ift etkili silindirin kontrol 4/3 elektrik kumandal ak merkez
hidrolik yn kontrol valf ile yaplmtr. Silindirin iler ve geri hareketini yn kontrol
valf ile yapmaktadr. Sistemde pompa srekli almakta ve basnl ya hatta
vermektedir. Emniyet valf istenen basncn 10 Bar stne ayarlanmtr bylece
sistem koruma altna alnmtr.
Bobinler enerjisizken silindir herhangi bir yerde durmaktadr. Silindirin giri
ve klar valf zerinden kilitlenmekte olduundan d kuvvetlerin etkisinde dahi
silindir mili hareket etmez. Bobin 1 enerjilendiinde valfn srgsn iter ve valfn
konum deitirmesini salar . Basnl akkan A yolundan geerek silindiri ileri
hareketini yaptrr. Silindirin nndeki akkan basnsz olarak B hattndan tanka
44
dnmektedir. Bobinin1 enerjisi kesildiinde yay srgy geri itecek ve valf orta
konumuna dnecektir. Bobin 2 enerjilendiinde bobin srgy itecek ve valf konum
deitirecektir. Basnl akkan B hattndan geerek silindiri geri hareket ettirecektir.
Silindirin arkasnda kalan ya A hattnda tanka basnsz olarak geri dnecektir.
Burada dikkat edilmesi gereken konu 2 bobin olduu ve bobinlerden biri silindiri
ileri hareket ettirirken dierinin geri hareket ettirdiidir. Bobinlerin ikisi de
enerjisizken valf orta konumundadr ve pompadan gelen basnl akkan tanka
gitmektedir. Basnl akkann tanka gitmesinde bir engel olmadndan basn
yoktur. Ak merkez hidrolik yn kontrol valfleri genellikle tek kullanlr valfn orta
konumundayken dier valfler basnl ya gitmeyecektir.
ift Etkili
Silindir
BOBIN1
BOBIN 2
Mamometre
Basinc
Emniyet
Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
II.3.10.5. ift etkili silindirin AB T merkez 4/3 yn kontrol valf ile kontrol
Aadaki ekilde ift etkili silindirin kontrol 4/3 elektrik kumandal AB-T
merkez hidrolik yn kontrol valf ile yaplmtr. Silindirin iler ve geri hareketini yn
kontrol valf ile yapmaktadr. Sistemde pompa srekli almakta ve basnl ya
45
Bobin 1
ift Etkili
Silindir
BOBIN1
BOBIN 2
Mamometre
Basinc
Emniyet
Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
46
II.3.10.6. ift etkili silindirin H merkez 4/3 yn kontrol valf ile kontrol
Aadaki ekilde ift etkili silindirin kontrol 4/3 elektrik kumandal H
merkez hidrolik yn kontrol valf ile yaplmtr. Silindirin iler ve geri hareketini yn
kontrol valf ile yapmaktadr. Sistemde pompa srekli almakta ve basnl ya
hatta vermektedir. Emniyet valf istenen basncn 10 Bar stne ayarlanmtr
bylece sistem koruma altna alnmtr.
Bobinler
serbest durmaktadr. Silindirin giri ve klar ve pompa hatt valf zerinden tanka
ak
Bobin 1
ift Etkili
Silindir
BOBIN1
4/3 H Merkez
Elektrik Kumandali
Yn Kontrol Valfi
BOBIN 2
Mamometre
Basinc
Emniyet
Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
47
Hidrolik
48
49
DEB ( Q )
CETOP
DIN
40 litre / dakika
Cetop 3
NG 6
80 litre /dakika
Cetop 5
NG 10
Cetop 7
NG 16
Cetop 8
NG 25 1
Cetop 10
NG 32
50
51
Aadaki ekilde pilot kumandal ek valf ile ift etkili bir silindirin kontrol
verilmitir. Pilot hatlarnda basnl akkan olmadnda ek valfler kapaldr.
Bylece silindirin n ve arka klarn kilitleyerek silindirin ykn kuvvetiyle
hareket etmesi nlenir. Geen haftalardaki AB T merkez hidrolik yn kontrol valf
ile ift etkili silindir kontrolne dikkat edelim.
ift Etkili
Silindir
Pilot Kumandali
ek Valf
Pilot Kumandali
ek Valf
Basinc
Emniyet
Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
52
ift Etkili
Silindir
ek Valfli
Hiz Ayar Valfi
ek Valfli
Hiz Ayar Valfi
Basinc
Emniyet
Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
53
ekil II.30daki sistem dmeni iki ayr yerden ynlendirebilmek iin iki ayr
dmen dolab, hidrolik akkann dmene bir zarar vermemesi iin ynlendirme
54
silindiri nne konulmu emniyet ve baypas valf, hidrolik akkan hareketini dmen
hareketine eviren ynlendirme silindiri, ynlendirme silindirine pistonuna bal
kontrol kolu, dmenin saa sola hareketini salayan, bir ucu kontrol koluna bal
dmen yekesi kolu ve hidrolik akkann sistemde dolamasn salayan gerekli boru
devresinden olumutur.
Hidrolik akkan tankndan ald akkan, iindeki dzenek yardmyla dmen
ynlendirme silindirine gnderen dmen dolab, zerindeki bir ayarlama vidas
yardmyla sisteme datlan akkan miktar ayarlanabilmektedir. Hidrolik akkan
ynlendirme silindirine, dmenin hareket ynne bal olarak iki ayr borudan,
dmen dolab vastasyla gnderebilmektedir.
Akkan dmen dolabnn (A) portundan kt dnlsn. Akkan emniyet
ve bypass valfndan geerek ynlendirme silindirinin (C) portuna girecektir.
Ynlendirme silindirinde (C) portu araclyla pistonun sol tarafna doru akkan,
pistonu yapt basnla saa doru itecektir. Saa hareket eden piston sa taraftaki
akkann (D) portundan dar kp dmen dolabna dnmesini salayacaktr.
Dmen dolabnda ise akkan, akkan depolama tankna gnderilir. Bu arada
pistonun sol tarafna akkan dolmaya devam eder. Piston sa tarafa doru hareket
ederken, bir ucu pistona bir ucu dmen dolab yekesine bal kontrol kolu
araclyla, dmen yekesi kolu da saa hareket edecektir. Dmen yekesi kolunun
saa hareketiyle, yeke kolu ucunun dmene sabit bir ekilde balanm olmasndan
dolay, dmenin sola hareket etmesine neden olur.
Eer dmen saa hareket ettirilmek istenirse, akkan dmen dolab araclyla
(B) portundan ynlendirme silindirine gnderilecekti. Bylece (B) portundan kan
akkan, emniyet ve baypas valfndan geerek ynlendirme silindirinin (D) portuna
girecekti. (D) portundan ynlendirme silindirinin sa tarafna dolan akkan, (C)
portundan pistonun sol tarafndaki akkann geri gnderilmesine neden olacak ve
akkann yapt basnla piston sol tarafa hareket edecekti. Pistonun sol tarafa
hareket etmesi, bir ucu pistona bir ucu dmen yekesi koluna bal kontrol kolunu
da sola itecekti. Sola hareket eden kontrol kolu beraberinde yeke kolunu da sola
itecektir. Yekenin sola itilmesiyle, dier ucunun sabit bir ekilde dmene balanm
olmasndan dolay, dmenin saa hareket etmesi salanm olacakt.
55
Yukarda basit bir ekilde anlatlmaya allan alma dzenei eer tek
dmen varsa sz konusudur. Aralarnda pek fark bulunmamasna ramen ift dmen
kullanlmas durumunda ekil II.31deki sistem iler[ 7].
56
uca bal kontrol kolunu da sola doru itecektir. Kontrol kolunun dier ucunda ikinci
tek tarafl yeke kolu da sola hareket edecektir. kinci yeke kolunun sola hareketiyle
ikinci dmeninde sola hareket etmesi salanm olur.
Eer dmen saa hareket ettirilmek istenirse, akkan dmen dolabnda
geerken iindeki dzenek yardmyla, ynlendirme silindirine (B) portundan
gnderilecekti. Dmen dolabnn (B) portundan kan akkan emniyet ve bypass
valfndan geerek ynlendirme silindirinin (D) portuna girecekti. (D) portuna giren
akkan pistonu sola doru itecektir. Sola hareket eden piston sa taraftaki akkan
sktrarak (C) portundan akkan tankna dnmesine neden olacakt. Sola hareket
eden piston kendisine bal kontrol kolunu da sola hareket ettirecekti. Birinci yeke
kolunun sola hareketi ilk dmenin saa hareketini salayacakt.ift ynl yeke
kolunu bir ucu sola hareket ederken, dier ucu saa hareket edecek ve saa hareket
eden uca bal kontrol kolu da saa ekilecekti. Saa ekilen kontrol kolunun dier
ucuna bal tek tarafl yeke kolu da kontrol koluyla saa gelecekti. Yeke kolunu
dmene sabitlenmi olmas nedeniyle dmeni saa hareket ettirecekti. Bylece iki
dmende ayn anda saa hareket etmi olacakt.
ster tek dmen olsun ister ift dmen olsun temelde ikisinin de alma
prensibi ayndr. Aralarndaki tek fark, ift dmen kullanld zaman tek dmenli
sistemin aynsna ek olarak ikinci dmenin hareketini salayacak ek tertibatn
konulmasdr. Buda ilk dmenin hareketini salayan ift ynl bir yeke kolu, bu yeke
kolunun dier ucuna bal bir kontrol kolu ve kontrol kolunun dier ucuna balanm
ayn zamanda ikinci dmenin hareketini salayan tek ynl bir yeke kolu ile
salanabilir[7].
verilmitir.
ekil.II.32nin
yardmyla
57
elektro-hidrolik
dmen
58
59
Bylece bir sistemin alma prensibi daha nce anlatlan hidrolik ve elektrohidrolik dmen donanmlarnn aynsdr. Sadece burada dmenin eski konumuna
dnmesini salayacak g nitesi eklenmitir. Bunun iin sadece bu g nitesinin
alma prensibi anlatlacaktr. alma prensibinin ematii ekil II.34te
gsterilmektedir.
60
61
yeke
vermeye alan bir yay kuvveti douracaktr. Dmen stop ettirildiinde, sisteme
akkan girii kesilecek ve piston yay kuvveti nedeniyle orta konuma dnmek
isteyecektir. Bu srada pistonun bulunduu silindire bal, akkann tanka geri
dnmesini salayan bir boluk vardr. Bu bolua silindir, sa ve solundaki portlar
yardm ile almaktadr. Pistonun orta konumuna dnmek istemesiyle akkan
skacak ve silindirin hangi tarafndaysa o portu aacaktr. Bu porttan akkan g
nitesinin altnda bulunan bir boru yardmyla sisteme geldiinde bolua dolarak,
borudan sisteme akkan verilmesinin kesilmesiyle alan dn portu yardmyla
tanka dnecektir. Bu esnada skm olan yay zerinde bulunduu yeke kolunun
dmene bal olmasndan dolay dmeni de orta konuma getirecektir[7].
62
Gemilerde
birok gemide konumu belirtilen koordinatlar seyrek olarak gerekli hallerde tayin
edilirler.
Gnmzde
gemi
manevra
kontrolnde
otomatik
pilot
sistemleri
dolay rotasndan ayrlan geminin tekrar ayn rotaya otomatik kontrol neticesinde
girmesi iin ekil II.35 te gsterildii gibi otopilottan gelen sinyal ile dmene
dzeltme as verecek ekilde yn denetim valfna kumanda edilir.
63
BLM III
KONTROL SSTEMLERNN
SMLASYONLARI
2.
64
d(t)
+
d(t)
e(t )
Kontrolc
c(t)
c(t)
Dmen, yalpa
dengeleme
sistemleri
(t)
(t)
Gemi
Dinamii
(t)
(t)
(III.1a)
(III.1b)
65
(III.2a)
(III.2b)
(III.3a)
(III.3b)
(III.4)
, K= v
(III.5)
(N r Yv + N vYr )
(N r Yv + N v Yr )
(N V Y N Yv )
X1
Y0
Y1
Z0
X0
ekil III.2 deki gsterimde kimyasal tanker gemisi dalga etkisi ile as
kadar dnmektedir. Bu durumda, r = & dnm yaplarak (III.4) eitlii aadaki
gibi gsterilebilir. [9]
T &&(t ) + & (t ) = K ( d (t ) (t ) )
(t ) - Savrulma as (der.)
K
(III.6)
66
ekil III.3de (III.6) eitlii esas alnarak oluturulan Nomoto modeli blok diyagram
gsterilmektedir.
&&
&
d
ekil III.3 Nomoto modeli blok diyagram
( s)
K
=
( s) s (1 + T s )
(III.7)
savrulma as ile dmen arasndaki transfer fonksiyonu ifade edilir. ekil III.4de
Laplace dnm uygulanm kapal evrimli Nomoto modeli blok diyagram
gsterilmektedir.
67
1
0
1 x + K xd
T
T
0
A= K
T
1
0
1 , B = K
T
T
(III.8)
gsterilir. Sistemin transfer fonksiyonu ikinci dereceden sistem ile temsil edildiinde,
K
n2
( s)
T
G ( s) =
=
=
( s) s 2 + 1 s + K
s 2 + 2 n s + n2
T
(III.9)
1
2 n
K=
n
2
(III.10)
n =
2
T 1 2
(rad / s )
(III.11)
68
y = Cx
(III.12)
S = B AB A 2 B K A n 1 B
S = [B
0
AB ] =
K T
0.0021
T = 0
=2
K 2 0.0021 0.000000697
T
K
(III.13)
69
Kontrolc
Kp
Ykselme
zaman
Azalr
Sistem
tepkisi
Artar
ani Oturma
zaman
Az deiir
Durum hatas
Ki
Azalr
Artar
Artar
Yok eder
Kd
Az deiir
Azalr
Azalr
Az deiir
Azalr
= K p e + K d e& + K i e dt
(III.14)
eklinde ifade edilir. Bu standart PID gsteriminde, ' (t )' dmen kontrol sinyali,
' e = ( d )' hata miktar, ' K p ' orant katsays, ' K d ' trev katsays, ' K i ' integral
katsaysdr. K p > 0, K d > 0 ve K i > 0 kontrolc katsays pozitif olmaldr.(III.14)
ifadesindeki integral kazanc ihmal edilerek (III.6) eitliinde yerletirildiinde,
T && + & = K ( 0 )
(III.15)
&& + & = K [ K p ( d ) + K d (
& d
& )]
T
(III.16)
70
PD kontroll Nomoto eitlii elde edilir. Burada, ' 0 ' , dmen sapma as balang
deeri sfr olarak ayarlanrken referans deerin trevi sfrdr. Kontrol kazanlarnn
bulunmas iin gemi dinamii ve oransal-trev kontrolcleri aadaki gibi ifade
edilir.
T && + (1 + KK d )& + KK p = K K p d
(III.17)
&& + 2 n& + n2 = n2 d
(III.18)
kontrol katsaylar doal frekans ' n (rad / s )' ve snm oranna ' ' bal,
T n2
K
Kp =
Kd =
2T n 1
K
(III.19)
T && + & = K K p + K d s + K i
1
( d )
s
T 3 + (1 + KK d ) 2 + KK p + KK i = 0
(III.20)
(III.21)
(III.22)
10
(III.23)
s 2 T ( s ) + s ( s ) = K ( s )
(III.24)
( s)[Ts 2 + s ] = K ( s )
(III.25)
K
0,1
( s)
= 2
=
( s ) Ts + s 10 s 2 + s
(III.26)
Kp =
T . n2 10.0,05 2
=
= 0,25
0,1
K
(III.27)
Kd =
2.T . n 1 2.(10).0,8.0,05 1
= 18
=
0,1
K
(III.28)
Ki =
n
10
.K p =
0,05
.0,25 = 0,00125
10
(III.29)
71
72
1.4
kontrolsz
PD kontrol
PID kontrol
Savrulma As (der)
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
100
200
300
400
500
600
Zaman(s)
0.06
kontrolsz
PD kontrol
PID kontrol
Savrulma Hz (der/s)
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
-0.01
0
100
200
300
400
500
600
Zaman(s)
ekil III.10 Kontrol Uygulanmam, PD Ve PID Kontrol Uygulanm Kimyasal
Tanker Gemisi Savrulma Hz Mukayesesi
gerek
deer
Bulandrc
Kural Taban
Bulank
karm Motoru
bulank
deer
bulank
deer
Durulayc
yapdan oluur.[13]
Bulank mantn temel yaps drt ayr ksmdan olumaktadr.
74
gerek
deer
A ( x) =
eer x A
eer x A
x
-1
+1
Bulank bir problemi zerken iki yntem sz konusudur. Birinci yntem insan
tecrbesi ve bilgisinden yararlanarak yelik fonksiyonlarnn belirlenmesi. kinci
75
r=
d
dt ,
BMK
76
Burada
bulank
deikenler
oluturulan
kural
Tablosuna
gre
deerlendirilir.[13]
NB-negatif byk
NO-negatif orta
NK-negatif kk
SI-sfr
PK-pozitif kk
PO-pozitif orta
PB-pozitif byk
NB
NO
NK
PK
PO
PB
UF derec es i
0.5
0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
e,r ve u
77
e
NB
NO
NK
SI
PK
PO
PB
NB
NB
NB
NB
NO
NK
S
NB
NB
NB
NO
NK
S
PK
NB
NB
NO
NK
S
PK
PO
NB
NO
NK
S
PK
PO
PB
NO
NK
S
PK
PO
PB
PB
NK
S
PB
PO
PB
PB
PB
S
PK
PO
PB
PB
PB
PB
de
NB
NO
NK
SI
PK
PO
PB
78
1.4
Savrulma as(der)
1.2
0.8
0.6
0.4
kontrolsz
PD kontrol
PID kontrol
BMK
0.2
0
0
50
100
150
zaman(s)
ekil III.16 Kontrol Uygulanmam, PD ,PID Ve Bulank Mantk Kontrolu
Uygulanm Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma A Mukayesesi
0.1
kontrolsz
PD kontrol
PID kontrol
BMK
Savrulma Hz (der/s)
0.08
0.06
0.04
0.02
-0.02
0
50
100
150
Zaman(s)
ekil III.17 Kontrol Uygulanmam, PD ,PID Ve Bulank Mantk Kontrolu
Uygulanm Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma Hz Mukayesesi
79
80
V. SONU
Gemilerde seyir halinde iken manevra kabiliyeti ve uzaktan kolay kontrol ile
hidrolik dmen sistemleri 1996 dan sonras iin alternatifsiz grnmektedir.
nk ayn hacimdeki dier dmen sistemleri ile hidrolik dmen sistemi
karlatrldnda arada yksek g farklar gze arpmaktadr. Bu ekonomik
ayrnt nedeniyle ve daha yksek kurulum maliyetine ramen ilemesindeki dk
yakt sarfiyat nedeniyle hidrolik sistemleri tercih etmilerdir.
Hidrolik dmen sistemine sahip Kimyasal Tanker Gemisinin kontrolnde
uygulanan PD ve PID kontrol yntemleri uygulandnda gemi manevraya daha hzl
cevap vermitir. Bu uygulama sonucunda savrulma as PD kontrolc etkisi ile
amsz 100 s de referansa yerleerek PID kontrolcye gre daha iyi sonu verdii
gzlenmitir.
Bulank mantk kontrol yntemi am miktarn azaltmak ve cevap sresini
hzlandrmak zere gelitirilmitir.
Yaplan simlasyonlar almalar sonucunda Bulank Kontrol; kontrolsz,
PD ve PID kontrole gre daha geni bir alma blgesinde yksek performansl bir
kontrol sistemi olduunu ortaya koymutur.
Bulank kontrolcnn amsz oturma sresi 25 s ile oluurken , kontrolsz
oturma zaman 100 s iken am %20 gzlenmi, buna karn PD kontrolu oturma
sresi 100 s ile ayn gibi grnmesine ramen am meydana gelmemitir. PID
kontrolde ise oturma sresi tm kontrol sistemlerini yaklak 5,5 kat olan 550 s de
ve am %5 olarak gereklemitir.
Sonu olarak lineer olmayan sistemlerde oturma sresi ve am sreleri
dikkate alndnda hidrolik dmen sistemli gemideki kontrollerden en iyi sistemin
Bulank Mantk olduu, ikincisinin PD kontrolu olduu ve nc kontrol sisteminin
PID olarak gerekletii grlmtr.
81
KAYNAKLAR
[1] Fossen, T.I., (1994), Guidance and Control of Ocean Vehicles, John
Wiley&Sons.
[2] Perez, T. ve Blanke, M., (1998), Mathematical Ship Modeling for Control
Applications, Technical Report.
[3] Lloyd, A.E.J.M., (1975), Roll Stabilization by Rudder, Proceedings of the 4th
International Ship Control Systems Symposium, The Netherlands.
[4] Fossen, T.I. ve Fjellstad, O.E., (1995), Nonlinear Modelling of Marine Vehicles
in 6 Degrees of Freedom, Journal of Mathematical Modelling of Systems, 17-28.
[5] Tzeng, C., Chen, K.S., (1999), A Dynamic Learning for Remote Sensing
Applications, IEEE. Trans. On Remote Sensing, 32, 1096-1102.
[6] Lewis, F.M., (1967), The Motion of Ships in Waves, Principles of Naval
Architecture, The Society of Naval Architects and Marine Engineering, 669-692.
[7] Eralp F. Gemi Yardmc Makineleri, T Basmevi, 2.Cilt, stanbul s:59-136,
1998
[8] Zhang, R., Sun, Z. ve Xu, H., (1996), On the Application of a Novel Control
Scheme to Ship Steering, Int. Shipbuilt. Prof., 43, 167-184
[9] Skjetne, R., (2001) Autopilot Design Proposal for a Large Ship, Technical
Report.
[10] Journee, J.M.J., ve Beukelman, W. (2001), Hydrodynamic Transverse Loads
on Ships in Deep and Swallow Water, HADMAR2001 Conference, Varna,
Bulgaria.
[11] Skjetne, R. ve T. I. Fossen, (2001), Nonlinear Maneuvering and Control of
Ships, Proc. of Oceans 2001 MTS/IEEE conference, 1808 -1815, November
82
[12] Ogata, K., (1990), Modern Control Engineering, New Jersey, Prentice-Hall
[13] Alarin, F., (2005), Gemi Hareketlerinin Dinamik Analizi Ve Adaptif
Yaklamlar Kontrol stanbul
[14] Karacan ., (1987), Endstriyel Hidrolik Ankara
[15] Sabuncu, T., (1985), Gemi Manevralar ve Kontrolu, T Gemi naat ve
Deniz Bilimleri.
83
ZGEM
Doum Tarihi
15.09.1980
Doum Yeri
Samsun
Lise
1994-1997
Lisans
1998-2002
Askeri Okul
2003-2004
Yksek Lisans
2005-2007
alt Kurum
2004-Devam Ediyor DZKK TCG MIZRAK KOMUTANLII
Makine Blm Elektrik Astsubay
84