Gemi Dumen Kontrol Sistemlerinin Incelenmesi A Study Ship S Steering Control System PDF

T.C.
MARMARA NVERSTES
FEN BLMLER ENSTTS
GEM DMEN KONTROL

SSTEMLERNN NCELENMES
Ferhat KASAPLI
(Teknik retmeni)
YKSEK LSANS TEZ

ELEKTRK ETM ANABLM DALI
ELEKTRK ETM PROGRAMI
DANIMAN
Yrd.Do. Dr. smail TEMZ
STANBUL 2007
T.C.
MARMARA NVERSTES
FEN BLMLER ENSTTS
GEM DMEN KONTROL

SSTEMLERNN NCELENMES
Ferhat KASAPLI
(Teknik retmeni)
(141101220050019)
YKSEK LSANS TEZ
ELEKTRK ETM ANABLM DALI
ELEKTRK ETM PROGRAMI
DANIMAN
Yrd.Do. Dr. smail TEMZ
STANBUL 2007
T.C.
MARMARA NVERSTES
FEN BLMLER ENSTTS
KABUL VE ONAY BELGES
GEM DMEN KONTROL SSTEMLERNN NCELENMES
FERHAT KASAPLI nn Gemi Dmen Kontrol Sistemlerinin ncelenmesi isimli

Lisansst tez almas, M.. Fen Bilimleri Enstits Ynetim Kurulunun 15.05.2007 tarih
ve
B.30.2.MAR.0.C1.00.00.sek./1590
sayl
karar
ile
oluturulan
jri
tarafndan
ELEKTRK ETM Anabilim Dal Elektrik Eitimi Programnda YKSEK LSANS

Tezi olarak Kabul edilmitir.
Danman
: Yrd. Do. Dr. smail TEMZ
Marmara niversitesi
ye
: Yrd. Do. Dr. Fuat ALARN Yldz Teknik niversitesi
ye
: Yrd. Do. Dr. Yaar BRBR
Marmara niversitesi
Tezin Savunulduu Tarih : 06 Haziran 2007
ONAY
M.. Fen Bilimleri Enstits Ynetim Kurulunun ................ tarih ve ...................
sayl karar ile ... tarihinde ......................................n ........................ Anabilim Dal
.......................... Programnda Y.Lisans (MSc.) derecesi almas onanmtr.
Marmara niversitesi
Fen Bilimleri Enstits Mdr
NSZ
Teknolojinin tm hzyla ilerlemeye devam ettii amzda kontrol yntemleride

bu gelimeye parelel olarak yenilenmekte ve artk insan beyni gibi kendi kendine
dnebilen, karar verebilen
algoritmalar uygulamada kendine yer bulmaktadr. Bu
algoritmalardan biri olan ve ilk olarak 1974 ylnda Mamdani tarafndan buhar makinesinin
denetimi amacyla kullanlan bulank mantk da makinelere insanlarn zel verilerini
ileyebilme ve onlarn deneyimlerinden, nsezilerinden yararlanarak alabilme yetenei
verir.
Bu yksek lisans tezinde deerli vakitlerini ayran, yardmlarn esirgemeyen
deerli hocam Yrd. Do. Dr. smail TEMZ beye en iten kranlarm sunarm.
Mays 2007
Ferhat KASAPLI
NDEKLER
SAYFA
NSZ ........................................................................................................... I
NDEKLER.............................................................................................. II
ZET ............................................................................................................. V
ABSTRACT ................................................................................................... VII
YENLK BEYANI ...................................................................................... VIII
SEMBOL LSTES ....................................................................................... X
KISALTMALAR........................................................................................... XII
EKL LSTES ............................................................................................ XIII
TABLO LSTES .......................................................................................... XVI
BLM I. GR VE AMA...................................................................... 1
I.1. GR..................................................................................................................1
I.2. AMA ................................................................................................................2
BLM II. GEM DNAM VE DMEN SSTEMLER .................. 4

II.1 GEM DNAM ............................................................................................ 4
II.1.1. Gemi Hareket Notasyonlar.................................................................. 4
II.1.2. Newton-Euler yntemi ile Rijid Gemi Hareket Denklemlerinin
Elde Edilmesi...6
II.1.2.1. Ktle Merkezine Gre teleme Hareket Denklemlerinin
Elde Edilmesi................................................................................8
II.1.2.2. Ktle Merkezine Gre Dnme Hareket Denklemlerinin
Elde Edilmesi................................................................................9
II.1.2.3. Kimyasal Tanker Gemisi..14
II
II.2. DMEN......17
II.2.1. Dmen Donanmlar..17
II.2.2. Dmen Tipleri ...17
II.2.3. Donanmlarn almasn Salayan Glerin Temini.......18
II.2.4. Teledinamik Transmisyonlarn Snflandrlmas ..............18
II.2.5. Dmen Makinelerinin Konstrksiyonlar....18
II.2.6. Dmen Makinesi ve Kontrol Donanm ...........19
II.2.7. Dmen Makinelerinin Yerletirildikleri Yerler.......20
II.2.8. Dmen Makinelerinin Yerletirme Yerleri .............20
II.2.9. Stimli yada Elektrikli, Hidro-Elektrik Makinelerin
Karlatrlmas.21
II.2.10. Elektrikli Dmen Makinelerinin Sakncalar ........22
II.2.11. Stimli Dmen Makinelerinin Elektrikli Dmen
Makinelerine Gre Dezavantajlar....22
II.3. HDROLK SSTEMLER.....23
II.3.1. Hidrolik ve Pnmatiin Tanm.23
II.3.2. Hidrolikin Avantaj ve Dezavantajlar.23
II.3.2.1. Avantajlar...................................................................................... 24
II.3.2.2. Dezavantajlar ................................................................................ 24
II.3.3. Hidrolikte Kullanlan Semboller..........................................................24
II.3.4. Basnl Yan retimi ..........24
II.3.4.1. Dili pompalar................................................................................ 25
II.3.4.2. Paletli pompalar .............................................................................25
II.3.4.3. Pistonlu pompalar .......................................................................... 26
II.3.4.4. Hidrolik pompa seimi................................................................... 28
II.3.5. Hidrolik Ya Tank ...............................................................................28
II.3.6. Hidrolik Filtreler .......29
II.3.6.1. Emi filtresi.29
II.3.6.2. Dn filtresi.................................................................................. 30
II.3.6.3. Basn filtreleri............................................................................... 30
II.3.7. Basncn Ayarlanmas............................................................................ 30
II.3.7.1. Basn emniyet valfleri ..................................................................30
II.3.7.2. Direk uyarl basn emniyet valf.................................................. 31
II.3.7.3. Pilot uyarl basn emniyet valf ................................................... 32
II.3.7.4. Basn drc valfler.................................................................. 32
II.3.7.5. Basn sralama valfleri..................................................................33
II.3.8. Elemanlar ..........................................................................................33
II.3.8.1. Tek etkili silindirler........................................................................34
II.3.8.2. ift etkili silindirler........................................................................35
II.3.8.3. Teleskopik silindirler .....................................................................35
II.3.9. Yn Denetim Valfleri.............................................................................36
II.3.9.1. 4/2 Yn kontrol valf.................................................................. 36
II.3.9.2. 4/3 Kapal merkez yn kontrol valf .............................................. 37
II.3.9.3. 4/3 Ak merkez yn kontrol valfleri.............................................38
II.3.9.4. 4/3 AB T merkez kontrol valfleri...............................................39
II.3.9.5. 4/3 H merkez kontrol valfleri.........................................................40
II.3.10. Hidrolik Kontrol Uygulamalar ......................................................... 41
II.3.10.1. Tek etkili silindirlerin kontrol ...............................................41
II.3.10.2. ift etkili silindirin srekli kontrol ............................................42
III
II.3.10.3. ift etkili silindirin kapal merkez 4/3 yn kontrol valf

ile kontrol.................................................................................. 43
II.3.10.4. ift etkili silindirin ak merkez 4/3 yn kontrol valf
ile kontrol.................................................................................. 44
II.3.10.5. ift etkili silindirin AB T merkez 4/3 yn kontrol valf
ile kontrol.................................................................................. 45
II.3.10.6. ift etkili silindirin H merkez 4/3 yn kontrol valf
ile kontrol .............................................................................47
II.3.11. Valf Tipleri ...........................................................................................48
II.3.11.1. Popet valfler ................................................................................48
II.3.11.2. Srgl Valfler.............................................................................48
II.3.12. Valflerin Kumandas ...........................................................................49
II.3.12.1. Mekanik kumanda........................................................................ 49
II.3.12.2. Pilot kumanda ..............................................................................49
II.3.12.3. Elektrik kumanda ......................................................................... 50
II.3.13. Hidrolik Valflerin Seimi....................................................................50
II.3.14. Lojik Valfler.........................................................................................51
II.3.14.1. ek valf ...................................................................................51
II.3.14.2. Pilot kumandal ek valf .............................................................. 51
II.3.14.3. Hz ayar valf................................................................................ 52
II.3.14.4. n doldurma valf ........................................................................ 53
II.4. HDROLK DMEN MAKNALARI ........................................................ 54
II.5. ELEKTRO-HDROLK DMEN MAKNALARI ................................... 57
II.6. KMYASAL TANKER GEMS HDROLK DMEN KONTROL...62
BLM III. KONTROL SSTEMLERNN SMLASYONLARI ...... 64

III.1.GEM DMEN SSTEMNN PID KONTROLU ...................................... 64
III.1.1. Giri .......................................................................................................64
III.1.2. Gemi Savrulma Hareketi..................................................................... 65
III.1.3. Gemi Savrulma Hareketinin Kontrolu ..........68
III.1.4. Gemi Savrulma Hareketinin PID Kontrolu ......................................69
III.2. GEM DMEN SSTEMNN BULANIK MANTIK KONTROLU........ 74
BLM IV. SONULAR............................................................................ 81

KAYNAKLAR............................................................................................... 82
ZGEM ................................................................................................... 84
IV
ZET
GEM DMEN KONTROL SSTEMLERNN NCELENMES

Seyir halindeki bir geminin rota dengesinin salanmas ve manevra
kabiliyetinin
artrlmas
iin
elektro-hidrolik
tahrikli
dmen
donanm
kullanlmaktadr. Bu uygulamalarda dmen asnn deitirilmesi, hidrolik motorun

hz ve gnderilen hidrolik akkann debisi ayarlanarak yaplmaktadr. Elektrik
tahrikli valfler ile hidrolik motorun yn, gemi pusulasnn konumuna gre
deitirilmektedir.
Dalga ve rzgar etkisi ile dengesi bozulan Kimyasal Tanker Gemisinin
istenilen srede rota dengesi elde etmek amacyla dmen as klasik ve modern
kontrolu algoritmalarla ayarlanmaktadr.
Belirli evre artlarnda (dalga, rzgar, aknt v.b.) gemi rotasnn dengede
tutulmas, klasik Oransal-ntegral-Trev (PID) kontrol etkileri ile salanmaktadr.
Bozucu etkilerin deimesi ile gemi dinamii bununla birlikte kontrolc dzeltici
etkilerin yetersiz kald grlmtr. Modern kontrol yntemlerinden Bulank
Mantk (FLC) Mamdani algoritmas ile seyir tecrbelerinden faydalanarak her bir
evre etkisinde gemi rota deiimi szel olarak modellenmitir.
Matlab simlink ortamnda yaplan simlasyonlarda bulank mantk
algoritmas ile Kimyasal Tanker Gemisinin rota dengesinin PID kontrole gre daha
ksa srede ve daha az genliklerde saland grlmtr.
Belirlenen karar tablosu aral ve ama fonksiyonu uygun seilirse bulank

mantk Mamdani algoritmas ile dmen as ile gemi rota dengesinin klasik
yntemlere gre daha baarl olduu sonucuna varlmtr.
Haziran, 2007
Ferhat KASAPLI
VI
ABSTRACT
A STUDY SHIPS STEERING CONTROL SYSTEMS

Electro-hydraulic driven rudder equipment is used to provide course keeping
stabilization and to increase maneuver capacity. In these applications, changing the
rudder angle, the speed of the hydraulic engine and the flow of the hydraulic liquid
are monitored. The direction of the hydraulic engine is changed by electrical driven
valves according to the position of the ships compass.
In order to obtain the course keeping stabilization of Chemical Tanker Ships

unbalanced under the influence of the waves and wind, within the desired period, the
rudder angle is adjusted by classical and modern controlled algorithms.
Under specific environmental conditions (wave, wind, current etc.) course

keeping stabilization is provided by classical Proportional-Integral-Derivative (PID)
control effects. By utilizing fuzzy logic Mamdani algorithm, one of modern control
methods, and sailing experiences, the ships route change was modeled linguisticly
under each environmental effect. In case of an increase or decrease in distorting
effects, the values of the rudder angle and torque are changed and course keeping
stabilization is achieved.
In the simulations performed in Matlab simulink medium, the course keeping

stabilization of Chemical Tanker Ship is achieved faster and at a smaller amplitude
by fuzzy logic algorithm than that achieved by PID control.
If the interval for the rural table determined and aim function is selected
correctly, it is concluded that the course keeping stabilization of a ship will be
achieved better by the rudder angle with fuzzy logic Mamdani algorithm, when
compared to the classical methods.
June, 2007
Ferhat KASAPLI
VII
YENLK BEYANI
GEM
DMEN
NCELENMES
KONTROL
SSTEMLERNN
Bu alma, bir geminin deien alma ve yk durumu altnda dmen kontrol

klasik
yntemlerden
PID
kontrol
ve
bulank
mantk
kontrol
almalarna
dayanmaktadr. Denizde ilerleyen bir gemi gz nne alndnda, iletme ve evre etkileri
geminin ynn ve pozisyonunu deitirmeye zorlamakta ve bunun sonucunda zamana
bal olarak deiik kuvvetlerin etkilemesine ve haliyle deplasmannda bir deiim
olumasna neden olmaktadr.
Gemilerde seyir halinde iken manevra kabiliyeti ve uzaktan kolay kontrol ile
hidrolik dmen sistemleri 1996 ve sonraki yllar iin alternatifsiz
Nihayetinde kk makine hacmi ve kullanmndaki kolaylk
grnmektedir.
ve dk g ihtiyac
mhendislerin hidrolik dmen donanmlar semelerinde ve tasarlamalarnda phesiz

birinci etkendir.
Ayn
hacimdeki
dier
dmen
sistemleri
ile
hidrolik
dmen
sistemi
karlatrldnda arada yksek g farklar gze arpmaktadr. Bu ekonomik ayrnt gemi

iletmelerin de gznden kamam ve daha yksek kurulum maliyetine ramen
ilemesindeki dk yakt sarfiyat nedeniyle hidrolik sistemleri tercih etmilerdir.
Bu nedenle, gemilerin seyir kontrol gereksinimlerinin karlanmas amacyla klasik
ve modern kontrol yntemleri ile dmen kontrol sistem performans incelenmitir.
Geminin rota hatasnn minimuma indirerek hz dmelerinin, ek yakt ve zaman
harcamalarnn nne geilmesi hedeflenmitir.
Yaplan simlasyonlar almalar sonucunda Bulank ve PID kontrolrlerin olas
alma artlarnda gsterdikleri performans grlmtr. Bulank kontrol, PID kontrole
gre daha geni bir alma blgesinde yksek performans gsterebilmektedir. Ayrca,
gerekleme safhasnda karlalabilecek birok nemli duruma ynelik n bilgiler elde
edilmitir.
VIII
Bunlardan biri, tanmlanan bulank kmelerin saysnn arttrlmas ile daha iyi
performanslara ulamann mmkn olmasdr. Fakat, gerek zamanl
uygulamalarda
veya mikroilemci ile gereklemede, ilem zaman ve bellekte fazla yer kaplamas gibi
olumsuz faktrler ile karlalmaktadr. Bu da kontrolrn yava almasna
neden
olabilmektedir. Bir dier nemli nokta ise bulank kontrolde optimum kmeleri oluturmak
zere uzman deneyimlerine gerek duyulmasdr.
Gemi hareketleri incelenirken savrulma dengelemesi ayrntl olarak incelenmi ve
kararsz olan bu davranlarn klasik ve modern kontrol metotlar ile nasl kararl davran
gsterecei belirtilmitir. Bu metotlar kullanmaktaki ama, kimyasal tanker gemi
savrulma asna uygulandnda dengeleme performans arttrabileceini gstermektir.
Bulank mantk kontrol yntemi ama miktarn azaltmak ve cevap sresini
hzlandrmak zere gelitirilmitir. Bulank kontrolcnn, dier kontrol sonularna benzer
ekilde referans yakalama zamannda herhangi bir gecikme olmakszn savrulma hareketini
snmledii grlmtr. Bu yntemin PID kadar basit yapya sahip olmas nedeniyle
uygulama bakmndan dier btn yntemlerden daha uygun bir yntem olduu
grlmtr.
Yaplan almada lineer sistemlerde baarl performans sergileyen PID kontrol
sistemi nonlineer sistemlerde ayn baary sergileyememitir. Bulank mantk nonlineer
sistemlerde de olduka baarl bir performans sergilemitir. Gnmzde mikroilemci
teknolojisinin geliimi ile daha ucuza mal edilen kolay bir kontrolc imkan sunar. Bu
yntemler arasnda en ksa yakalama zamannn elde edilmesi bulank mantk zelliinin
arzulanan sonucu verdii gzlenmitir. Bu zellii ile Kimyasal Tanker gemisi savrulma
hareketinin dengelenmesindeki eksikliin giderilmesine katkda bulunmak ve eitimde
kullanlmak zere rencilere kaynak tekil etmektedir.
Haziran, 2007
Yrd. Do. Dr. smail TEMZ
IX
Ferhat KASAPLI
SEMBOL LSTES
:lerleme miktar
:Yan teleme miktar
:Dalp kma miktar
:Yalpa as
:Ba-k vurma as
:Savrulma as
:lerleme hz
:Yan teleme hz
:Dalp kma hz
:Yalpalama asal hz
:Ba-k vurma asal hz
:Savrulma asal hz
XYZ
:Yere sabitlenmi referans eksen
X0Y0Z0
:Gemi gvdesine sabitlenmi referans eksen
:Asal hz
rG
:Arlk merkezi koordinatlar
:Genel hz ifadesi
h0
:Genel asal momentum ifadesi
:Younluk
:Ktle
Ix,Iy,Iz
:X0,Y0 ve Z0 eksenlerindeki atalet momentleri
Ic
:Atalet tensr
C()
:Coriolis vektr
MRG
:Rijid gvde atalet matrisi
GM T
:Geminin boyuna metasantr ykseklii
GM L
:Geminin enine metasantr ykseklii
:Su dzlemi yzey alan
:Yer deitiren su hacmi
:Dalga genlii
:Dalga ykseklii
:Dalga uzunluu
kl
:Dalga says
:Dalga frekans
:Dalga periyodu
:Snm sabiti
A()
:xin A bulank kmesindeki deeri
:Karakteristik fonksiyon
XI
KISALTMALAR
PM
:Pierson Moskowitz
SNAME
:The Society of Naval Architects and Marine Engineers
PI
:Proportional-Integrative
PD
: Proportional-Derivative
PID
: Proportional-Integrative- Derivative
BMK
:Bulank Mantk Kontrol
XII
EKL LSTES
SAYFA NO
ekil II.1 Gvdeye ve yere gre sabitlenmi referans eksen takm....................5
ekil II.2 Yere sabitlenmi referans dnme ekseni ( X 1Y1 Z1 ) ve
gvdeye sabitlenmi referans dnme eksenine ( X 0Y0 Z 0 )
gre gemi modeli7
ekil II.3 Kimyasal Tanker Gemisi....14
ekil II.4 Yalpa hareketinde geometrik gsterim...16
ekil II.5 Dili pompa ...25
ekil II.6 Hidrolik ya tank .....29
ekil II.7 Basn emniyet valf ......31
ekil II.8 Direk basn emniyet valf ........32
ekil II.9 Basn drc valfler...........................................................................33
ekil II.10 Tek etkili silindir .34
ekil II.11 ift etkili silindir .....35
ekil II.12 Teleskopik silindir ...36
ekil II.13 4/2 Valf ........37
ekil II.14 4/3 Kapal merkez valf ....38
ekil II.15 4/3 Ak merkez valf ......39
ekil II.16 AB-T merkez valf ........40
ekil II.17 H merkez valf .....41
ekil II.18 Uygulama tek etkili silindir .....42
ekil II.19 Uygulama 4/2 valf ...........................................................43
ekil II.20 Uygulama kapal merkez valf .......44
ekil II.21 Uygulama Ak merkez valf ......45
ekil II.22 Uygulama AB-T valf .....46
ekil II.23 Uygulama H merkez valf ..47
ekil II.24 Srgl valfler .......48
ekil II.25 Pilot kumandal valfler .......49
ekil II.26 ek valf .....51
XIII
ekil II.27 Pilot kumandal ek valf ......51

ekil II.28 Pilot kum. ek valfl devre ...52
ekil II.29a Hz ayar valf sembol.......53
ekil II.29b Hz ayar valf ........53
ekil II.30 Dmen mekanizmasnn almas ve montajna ilikin
temel gsterim(1) ............................................................................54
temel gsterim(2) .....56
ekil II.32 Elektro-Hidrolik Dmen mekanizmasnn almas ve
montajna ilikin temel gsterim(1) .........59
temel gsterim(2) ......60
ekil II.34 G nitesi alma prensibi .61
ekil II.35 Kimyasal Tanker Gemisi Dmeni Hidrolik emas ....63
ekil III.1 Savrulma ve yalpa dengeleme sistemi blok diyagram.......65
ekil III.2 Gemi hareket gsterimi...66
ekil III.3 Nomoto modeli blok diyagram......67
ekil III.4 Kapal evrimli Nomoto modeli blok diyagram....67
ekil III.5 Savrulma hareketi PID kontrol blok diyagram......70
ekil III.6 Kimyasal Tanker Gemisi Kontrolr Uygulanmam Haline Ait
Simulink Modeli ...........72
ekil III.7 Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma Hareketinin
PD Kontrol kullanarak kontrolne ait Simulink Modeli ...... 72
ekil III.8 Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma Hareketinin PID
Kontrol kullanarak kontrolne ait Simulink Modeli ................72
ekil III.9 Kontrol Uygulanmam, PD Ve PID Kontrol Uygulanm
Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma A Mukayesesi ....73
ekil III.10 Kontrol Uygulanmam, PD Ve PID Kontrol Uygulanm
Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma Hz Mukayesesi ..........73
ekil III.11 Bulank mantk kontrolc temel elemanlar .....74
ekil III.12 gen yelik fonksiyonu .75
ekil III.13 Gemi savrulma hareketi bulank mantk blok diyagram .76
ekil III.14 Kontrol giri ve k deerlerinin yelik fonksiyonlar ......77
XIV
ekil III.15 Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma Hareketinin Bulank

Mantk Kullanarak Kontrolne Ait Simulink Modeli .................78
ekil III.16 Kontrol Uygulanmam, PD ,PID Ve Bulank Mantk
Kontrolu Uygulanm Kimyasal Tanker Gemisi
Savrulma A Mukayesesi ...79
ekil III. 17 Kontrol Uygulanmam, PD ,PID Ve Bulank Mantk
Kontrolu Uygulanm Kimyasal Tanker Gemisi
Savrulma Hz Mukayesesi........................79
XV
TABLO LSTES
SAYFA NO
Tablo II.1 Gemi hareket Notasyonlar...6
Tablo II.2 a, b ve c sabitleri.15
Tablo II.3 Kimyasal Tanker gemi boyutlar....16
Tablo II.4 Hidrolik semboller .....24
Tablo II.5 Hidrolik valf seimi .......50
Tablo III.1 PID kazanlarnn performans deiimine etkileri ......70
Tablo III.2 Bulank mantk savrulma hareket kontrol kural izelgesi....78
XVI
BLM I
GR VE AMA
I.1.GR
Dmen sistemleri geminin seyir halinde iken manevra zelliini ve geminin
denetimini salamak amac ile kullanlr. Dmen donanm maksimum ve minimum
snrlar iinde deiebilir ve hassas (duyarl) olarak kontrol edilebilen hzlarda
almas zorunlu bir sistemdir.
Gemiciliin ilk yllarnda, gemiyi kontrol etmenin tek yolu dmeni zincirlerle,
gverte bulunan dmen dolabna balamaktr. Dmen dolabnn dndrlmesiyle,
geminin istenilen yne sevk edilmesi mmkn oluyordu. Fakat kt havalarda
gemiyi kontrol etmek zorlayordu. Artan gemi tonajlar ve istenilen daha byk
hzlar nedeniyle, gemiyi kontrol etmek iin dmenin meydana getirmesi gereken
moment byyeceinden, dmeni bu yolla kontrol etmek artk mmkn olmuyordu.
Bu nedenle dmenler makinelerle tahrik edilmeye baland ve bu sayede gemilerin
hem daha byk hzlarda hareket etmeleri hem de daha byk dmen momentleri
ortaya karmalar saland ve kontrolleri kolaylat. Bundan baka ilk hareket
momentinin ok yksek olmas ve maksimum hza ok ksa bir zaman ierisinde
ykselmesi gerekir. Modern sistemlerde bu i elektro- hidrolik tipte tahrik makineleri
kullanmakla yaplr.
Gemiciliin ilk dnemlerinde eitli tiplerdeki hareketlerini belirli snrlar iinde
tutmak iin baz kontrol uygulamalar kullanlmtr. Bunlardan bazlar kalman
filtering, PID ve optimal kontrol yntemleridir. Bu yntemlerin asl amac seyir
halindeki gemilerin rotadan kmasn azaltmak
1
ve ksa srede srekli rejime
gemesini salamaktadr. Eski tip gemilerde de halen elektro dinamik olarak ve

buhar (stim) ile tahrik edilen dmen donanmlarda kullanlmaktadr.
Geminin ynnn deitirilmesi, dmeni belli bir a kadar dndrerek
gemiye etkiyen bir kontrol kuvveti meydana getirerek salanr. Bu dmen kuvveti,
gemiyi ilerleme dorultusunda bir hcum as yapacak ekilde dndrr. Bylece
gemi oluan su kuvvetleriyle, bunlarn momentleri etkisinde rotasn deitirir.
Gemilerin dinamik davranlarn kontrol etmek iin dmen dengeleme
sistemleri gelitirilmitir. Bu sistemler geminin kullanlaca ama dorultusunda
boyutlarna ve deniz durumuna gre tasarlanmaktadr. Eer gemide beklenen sadece
rota kontrol olmas durumunda dmen sistemleri ile problemi zmek mmkndr.
Gemi hareketlerinin dinamik analizi ve kontrolnn yaplmasyla elde edilecek
yararlar aadaki gibi verilebilir.
Geminin rota tutu performansn arttrmak,
Yakt tketimi ve seyir sresini azaltmak,
Gemi hareket kontrol sistemlerinin geliimine yardmc olmaktr.
Bu almada bu istekler dikkate alnarak savrulma hareketi dmen sistemi ile

kontrol
edilmeye
dengelenmesinde
allmtr.
Bu
erevede
Oransal-ntegral-Trev
kontrol
savrulma
hareketlerinin
(Proportional-Integrative-
Derivative, PID) ve Bulank Mantk (BM), kontrolc tasarm ve performanslarnn

karlatrlmas amalanmtr. Bu almada uygulanan kontrol yntemlerinin
hedefi, kimyasal tanker gemisinin belirgin olarak yapt savrulma
genliinin
azaltlmasn salamaktr.
I.2.AMA
Denizde ilerleyen bir gemi gz nne alndnda, iletme ve evre etkileri
geminin ynn ve pozisyonunu deitirmeye zorlamakta ve bunun sonucunda
zamana bal olarak deiik kuvvetlerin etkilemesine ve haliyle deplasmannda bir
deiim olumasna neden olmaktadr. Bu nedenle, gemilerin seyir kontrol
gereksinimlerinin karlanmas amacyla klasik ve modern kontrol yntemleri ile
dmen kontrol sistem performans incelenmitir.
Bu almada bir geminin deien alma ve yk durumu altnda dmen

kontrol klasik yntemlerden PID kontrol ve Bulank Mantk kontrol yaplmtr.
Ama geminin rota hatasnn minimuma indirerek hz dmelerinin, ek yakt ve
zaman harcamalarnn nne geilmesi hedeflenmitir. Bu tezde, kimyasal tanker
gemi savrulma asnn kontrol hedeflenmitir. Bu amala bu geminin
matematiksel modeli ve denklemleri kartld. Daha sonra siteme PID kontrolr ve
bulank kontrolr tasarland. Son olarak Matlab simulink modl kullanlarak
kontrol ilemleri gerekletirilmi ve simlasyon sonular karlatrlmtr.
BLM II
GEM DNAM VE DMEN SSTEMLER
II.1. GEM DNAM

Dinamik sistemlerin analizinde sistemin hangi ksmlardan olutuu ve ne
yapmas gerektii belirlenmelidir. Ele alnan sistemin yaps belirlendikten sonra,
tasarmc sisteme en uygun matematik modeli ifade etmelidir. Bu blmde, kimyasal
tanker gemisinin gerek parametre ve fiziksel boyutlar gz nne alnarak dinamik
model elde edilmitir. ncelemelerde gemi hareketlerinin matematik modeli SNAME
(The Society of Naval Architects and Marine Engineers) notasyonu esas alnarak
Newton mekanii ile ifade edilmitir.
II.1.1. Gemi Hareket Notasyonlar

Denizde ilerleyen bir gemi gz nne alndnda, iletim ve evre etkileri
geminin ynn ve pozisyonunu deitirmeye zorlamakta ve bunun sonucunda
zamana bal olarak deiik kuvvetlerin etkilemesine ve haliyle deplasmannda bir
deiim olumasna neden olmaktadr. Bu zorlayc etkiler, gemide alt serbestlik
dereceli salnm hareketlerini oluturmaktadr. Gemilerin seyir ve deiik servis
hallerinde oluan bu salnm hareketleri teleme ve dnel hareketler olmak
zere iki gruba ayrlmaktadr. Bu hareketler aada ksa tanmlar halinde verilmitir.
1. lerleme
2. Yan teleme :
Boyuna eksende geminin ileri ve geri dorusal hareketi,

Enine eksende geminin her iki yndeki dorusal
hareketi,
3. Savrulma
Geminin dey ekseni etrafndaki dnel veya asal

hareketi,
4. Dalp-kma :
Dey eksende geminin her iki yndeki dorusal

hareketi,
5. Yalpa
6. Ba-k vurma :
Geminin boy ekseni etrafnda yapt dnme hareketi,

Geminin enine ekseninde kta ve bata asal hareketi.
Alt farkl hareket bileeni Tablo II.1deki SNAME notasyonu esas alnarak
ifade edilmitir.Gerek halde yzen bir cisim ezamanl olarak yukarda tanmlanan
alt serbestlik derecesine sahip hareketler yapmaktadr. Bu hareketlerden ilerleme,
savrulma ve yan teleme hareketleri geminin konumunu ifade ederken dalp-kma,
ba-k vurma ve yalpa hareketleri de geminin denge pozisyonunu bozan d
kuvvetlere karlk verdii tepki hareketidir. Ancak dalgalarn karakterine ve gemiye
geli ynlerine gre farkl ekillerde zorlanan gemiler bir tr hareketi veya daha fazla
trden birleik hareketi dierlerine gre daha belirgin yapabilirler.
(Yalpa)
X0
u
(lerleme)
13
16
Y0
(Savrulma)
O1
(Yan teleme)
Z0
Yer
(Dalp-kma)
X1
Y1
Z1
ekil II.1 Gvdeye ve yere gre sabitlenmi referans eksen takm (SNAME).
Bir geminin hareket analizinin yaplabilmesi iin nce geminin orijinine
referans eksen takm yerletirilir. Bu eksen takm X 0Y0 Z 0 ekil II.1de grld
gibi sa el kuralna uygun, geminin arlk merkezini orijin kabul eden, geminin
gvdesine sabitlenmi eksen takmdr. Sabit eksenin orijini 0 noktas seilerek,
X 0 (batan ka doru), Y0 (sancak tarafa doru) eksenleri sakin su yzeyinde ve Z 0
(ekseni yerekimi ynnde) aa doru pozitif olarak alnmtr. Yere bal sabit bir
eksen takmnda, yine sa el kuralna uygun fakat orijini deniz seviyesinde seilen
X 1 ve Y1 eksenleri sakin su yzeyinde, Z 1 ekseni yerekimi ynnde aa
doru pozitiftir.
Tablo II.1 Gemi hareket notasyonlar
No
Hareketler
Kuvvet&Moment
Hzlar
Konumlar
lerleme
Yan teleme
Dalp-kma
Yalpa
Ba-k vurma
Savrulma
dx
dt
dy
v=
dt
dz
w=
dt
d
p=
dt
d
q=
dt
d
r=
dt
u=
Konumlar [x y z ] ve [ ] ; lineer hzlar [u v w] ve asal hzlar

T
[ p q r ]T ; sras ile kuvvet ve momentler [X
Y Z ] , [K M N ] gvdeye sabitlenmi
T
eksen takmna gre ifade edilir [1].
II.1.2.Newton-Euler
Yntemi
Denklemlerinin Elde Edilmesi
ile
Rijid
Gemi
Hareket
Bir gemi gvdesinin dinamik modeli, gemi gvdesinin dinamik davrann

belirleyen hareket eitliklerinden oluur. Gemi hareketlerinin dinamik analizi, d
etkiler ve tahrik elemanlar tarafndan uygulanan moment veya kuvvet byklkleri
ile gemi gvdesinin zamana gre yer deitirmesi arasndaki ilikilerin incelenmesi
anlamna gelir. Gemi hareket eitliklerinin basite ifade edilmesi iin aadaki baz
kabuller yaplmtr. Bunlar ksaca yle ifade edilebilir.
1. Dinamik analiz srasnda gemi ktlesinin sabit olduu,
2. Geminin kat bir cisim olduu,
Bu kabuller altnda geminin tane dorusal tane de asal yer deitirmeden

kaynaklanan alt hareketi sz konusudur [2].
vc
G
r
rG
vo
X0
rc
Y0
ro
Z0
X1
Y1
Z1
ekil II.2 Yere sabitlenmi referans dnme ekseni ( X 1Y1 Z 1 ) ve gvdeye

sabitlenmi referans dnme eksenine ( X 0Y0 Z 0 ) gre gemi modeli
Hareket denklemleri gemiye bal keyfi bir O balang noktasndan geen
ve eksenleri asal atalet eksenlerine paralel olarak alnan bir sistem iin elde
edilmitir.
Hareket denklemlerini elde etmek iin gvdeye sabitlenmi koordinat sistemi
orijini dikkate alndnda hz deiimi,
o
& = + =
(II.1)
ile gsterilir. Burada, & yeryzne sabitlenmi X 1Y1 Z 1 referans ekseninde nin
zamana gre trevidir. gemiye bal referans ekseninde ( X 0Y0 Z 0 ) nin zamana
o
gre trevidir. x vektrel arpm operatrdr. Basitletirilmi durumlarda,

yeryzne sabitlenmi referans ekseninde ve gvdeye sabitlenmi referans
eksenindeki asal ivmelenme birbirine eittir. Hareket denklemleri ilk kademe
olarak ktle merkezinden geen eksenlere gre elde edilecektir. Su yzeyinde yzen
bir geminin d kuvvetler ile dengesinin bozulduu kabul yaplarak ktle
merkezinin hareketi
F =ma
(II.2)
Newtonun hareket kanunu ile yazlr. Burada F gemiye dardan etkiyen

toplam su kuvvetlerinin bilekesi, m gemi ktlesini, a ise ktle merkezi ivmesini
gstermektedir.
II.1.2.1. Ktle Merkezine Gre teleme Hareket Denklemlerinin Elde Edilmesi
Ktle merkezi ve O balang noktasndan geen referans eksen esas alnarak,
rc = r0 + rG
(II.3)
toplam halinde gsterilir. Her iki tarafn sabit eksen takmnn trevi hza bal
olarak,
drc
= r&0 + r&G
dt
c =
(II.4)
0
ifade edilir. Rijid gvde iin 0 = r&0 ve r G = 0 ifadeleri ile yer referans eksenine
gre,
0
r&G = r G + rG = rG
(II.5)
ktle merkezi hz deiimi bulunur. (II.5) eitlii (II.4)de yerletirilirse,
c = 0 + rG
(II.6)
hzn deiimi bulunur. Burada asal hz vektrdr. Ktle merkezinin ivmesi

hzn zamana gre trevi olduundan,
&C =&0 + & rG + r&G
(II.7)
veya
0
&C = 0 + 0 + rG + ( rG )
(II.8)
eklinde ifade edilir. Son durumda, (II.8) eitlii (II.2) eitliinde yerletirilirse,
0
m( 0 + 0 + rG + ( rG )) = F0
(II.9)
Newton kanununa gre kuvvet denklemi elde edilir. X 0Y0 Z 0 gvdeye

sabitlenmi koordinat sisteminin orijini geminin ktle merkezi olarak seilirse,
rG = [0, 0, 0] alnr. Bylece
T
(II.9) eitliinde F0 = FC , 0 = C kabul yaplarak,
m ( C + C ) = FC
(II.10)
en genel haldeki teleme hareket denklemi elde edilir [15].
II.1.2.2. Ktle Merkezine Gre Dnme Hareket Denklemlerinin Elde Edilmesi

ekil II.2deki gemiye bal her hangi bir O noktasna gre asal momentumu,
h0 r A dV
(II.11)
ile gsterilebilir. Bu ifadenin zamana gre diferansiyeli alndnda,

h&0 = r & A dV + r& A dV
V
(II.12)
sa taraftaki birinci terim ile moment vektr elde edilir.
m0 r & A dV
(II.13)
ekil II.2 esas alnarak,
= 0 + r&
r& = 0
(II.14)
(II.13) ve (II.14) ifadeleri (II.12)de yerletirildiinde,
h&0 = m0 0 A dV
(II.15)
veya
h&0 = m0 0 ( 0 + r& ) A dV = m0 0 r& A dV

V
(II.16)
asal momentumun trevi elde edilir. Burada,
rG =
1
r A dV
m V
(II.17)
ktle merkezinin zamana gre trevi alndnda
m r&G = r& A dV
(II.18)
ve r&G = rG dnm yapldnda,
r& A dV = m ( rG )
(II.19)
ktle merkezine gre asal momentumun son durumu elde edilir.

h&0 = m0 m 0 ( rG )
(II.20)
(II.14) eitlii ile (II.11) yeniden dzenlersek,

h0 = r A dV = r 0 A dV + r ( r ) A dV
V
(II.21)
eklinde gsterilir. Bu ifadenin sa tarafndaki birinci terimi,
r 0 A dV = r A dV 0 = m rG 0
V
(II.22)
ktle merkezine bal olarak elde edilir. (II.21) eitliinin sa tarafndaki asal
momentum,
I 0 = r ( r ) A dV
(II.23)
O dan geen eksenlere gre ktle momentleri kullanmak suretiyle,

h0 = I 0 + mrG 0
(II.24)
bulunur.
Bu ifadenin her iki tarafnn sabit eksen takmna gre trevleri
h&0 = I&0 + I 0 & + m r&G 0 + mrG &0
(II.25)
veya (II.1), (II.5) ve (II.6) eitlikleri kullanlarak

0
h&0 = I 0 + ( I 0 ) + m ( rG ) 0 + m rG ( 0 + 0 )
elde edilir.
(II.26)
( rG ) 0 = 0 ( rG ) ilikisi ve (II.20) eitlii (II.26)da
yerletirildiinde,
0
I 0 + ( I 0 ) + mrG ( 0 + 0 ) = m0
10
(II.27)
moment ifadesi elde edilir. Burada, rG = [xG , y G , z G ]
arlk merkezi ve I 0 O
noktasna gre atalet tensrdr.

Ix
I 0 I yx
I zx
I xy
Iy
I zy
I xz
I yz ;
I z
I 0 = I 0T > 0; I&0 = 0
(II.28)
I x , I y ve I z terimleri X 0 , Y0 ve Z 0 eksenlerindeki atalet momentleridir. Eksenler

etrafndaki atalet momentleri
I x , I y , I z ve
I xy = I yx , I xz = I zx ve I yz = I zy
ve
gvdeye sabitlenmi X 0Y0 Z 0 koordinat sisteminin orijini ktle merkezi seilerek

moment denklemi aadaki gibi basitleir.
0
I 0 + ( I 0 ) = mC
(II.29)
Sonu olarak atalet tensrnn (II.27)de yerletirilmesi ile alt serbestlik dereceli
hareket denklemleri,
m u& v r + w q xG (q 2 + r 2 ) + y G (qp r&) + z G ( pr + q& )
m v& w p + u r yG ( p 2 + r 2 ) + z G (qr p& ) + xG ( pq + r&)
m w& uq + vp z G ( p 2 + q 2 ) + xG (rq q& ) + yG (qr + p& )
= X
=Y
(II.30a)
= Z
I x p& + ( I z I y )qr (r& + pq ) I xz + (r 2 q 2 ) I yz + ( pr q& ) I xy
+ m[ y G ( w& uq + vp) z G (v& wp + ur )] = K
I y q& + ( I x I z )rp ( p& + qr ) I yx + ( p 2 r 2 ) I xz + (qp r&) I yz
+ m[z G (u& vr + wq) xG ( w& uq + vp)] = M
(II.30b)
I z r& + ( I y I x ) pq (q& + rp) I zy + (q 2 p 2 ) I xy + (rq p& ) I zx
+ m[xG (v& wp + ur ) yG (u& vr + wq )] = N
biiminde ifade edilir [3]. Burada, u, v, w dorusal hz ve p, q, r asal hz

bileenlerini; X , Y , Z kuvvet ve K , M , N moment bileenlerini gstermektedirler.
lk eitlik teleme hareketini temsil ederken, son eitlik de dnme hareketini

temsil etmektedir. Hidrodinamik etkiler altnda, zorlayc evre etkilerinin mevcut
olmad alt serbestlik dereceli nonlineer gemi hareket denklemleri vektrel olarak
aadaki gibi ifade edilir.
11
M RG & + C ( ) RG = RG
(II.31)
MRG, rijid gvde atalet matrisi, C ( ) RG terimi Coriolis vektrdr. Rijid gvde atalet
matrisi,
M RG
0
0
=
0
mz G
my
G
mz G
mz G
my G
mxG
mz G
myG
Ix
I xy
mxG
I yx
Iy
mxG
I zx
I zy
my G
mxG
0
I xz
I yz
I z
u&

v&
w&
, =
p&

q&
r&
(II.32)
elde edilir [4]. (II.30) eitliinden faydalanarak ve ( rG ) terimlerinin

ieren rijid gvdeye ait C RG ( ) , Coriolis matrisi,
12
13
m( xG q w)
m( x G r + v )
m( y G q + z G r )
u
0
0
0
m( y G p + w)
m( y G r u )
m( z G r + x G p )
0
0
0
v
w
m( x G p + y G q )
m( z G p v )
m( z G q + u )
0
0
0
, =
C RG ( )
0
I yz q I xz p + I z r I yz r + I xy p I y q
m( yG p + w)
m( z G p v )
p
m( y G q + z G r )

m( xG q w)
m( z G q + u )
m( z G r + x G p )
I yz q + I xz p I z r
0
I xz r I xy q + I x p
q
m( y G r u )
m( xG p + y G q ) I yz r I xy p + I y q I xz r + I xy q I x p
r
0
m( xG r + v)
(II.33)
RG = [X Y Z K M N ] T
(II.34)
ile gsterilir [1].
II.1.2.3. Kimyasal Tanker Gemisi

Bu konuda yaplm almalarda, bir serbestlik dereceli gemi modelinden, ok
daha yksek serbestlik derecesine kadar birok gemi modeli bulunmaktadr. Bu gemi
modelleri tadklar yklere ve kullanldklar alanlara gre farkllk gstermektedir.
Sistemin ok serbestlik dereceli olarak kabul edilmesi, almay ve temel sonular
olduka karmak hale getireceinden bu ksmda yalnzca yalpa, savrulma ve yan
teleme hareketleri incelenmitir. Sakin kabul edilmi bir deniz ortamnda seyir eden
bir Kimyasal Tanker Gemisi ekil II.3te grlmektedir.
ekil 2.7 Kimyasal Tanker gemisi
ekil II.3 Kimyasal Tanker Gemisi

Alt serbestlik dereceli hareket denklemleri aadaki kabuller yaplarak serbestlik
dereceli (Savrulma, yalpa ve yan teleme) harekete indirgenebilir.
1. Arlk merkezinin O noktasna tanmas,
rG = [0, 0, 0] T
2. X 0 Z 0 simetri dzleminde homojen ktle dalm, (I xy = I yz = 0).
3. Dalp kma, yalpalama, ba k vurma modlar ihmal edilirse,

( w = p = q = w& = p& = q& = 0 ).
4. Birleik hareketlerin etkisi ve evre kuvvetleri ihmal edilirse,
Bylece serbestlik dereceli gemi hareketleri konum, hz ve ivme terimlerine bal,
Yan teleme : (m Yv& ) v& = Yv v + Y + Y p p + Y p& p& + Yr r + Yr& r& + Y
(II.35a)
Yalpa
: (I x K P& ) p& +W GM = K p p + K v + K& v& + Kr r + Kr& r& + K
Savrulma
: ( I z N r& ) r& = N r r + N + N p p + N p& p& + N v v + N v& v& + N (II.35c)

14
(II.35b)
olarak ifade edilir. Savrulma, yalpa ve yan teleme hareketlerinin dmen asna
bal transfer fonksiyonlarn bulmak iin (II.35) eitliklerine Laplace dnm
uygulanp Tablo II.2deki sabitlere bal olarak,
a1 V = a 2 + a3 + a 4
(II.36a)
b1 V = b2 + b3 + b4
(II.36b)
c1 V = c 2 + c3 + c 4
(II.36c)
ifade edilir.
Tablo II.2 a, b ve c sabitleri
a1 = (m Yv& )s Yv
b1 = ( I x K p& ) s 2 K p s + WGM
c1 = (I z N r& )s N r s
a 2 = Y p& s 2 + Y p s + Y
b2 = K v& s + K v
c 2 = N v& s + N v
a3 = Yr& s + Yr
b3 = K r& s + K r
c 3 = N p& s 2 + N p s + N
a 4 = Y
b4 = K
c4 = N
Tablo II.2 de gsterildii gibidir. (II.36a) ve (II.36c) eitliklerinden yan teleme hz

v ve yalpa as ihmal edildikten sonra, srasyla savrulma as , yalpa
as ' ' ve yan teleme hz 'v' ile dmen as arasndaki iliki aadaki gibi
elde edilir [5].
G1 =
a1 (b1c 4 + b4 c3 ) + a 2 (b4 c 2 b2 c 4 ) + a 4 (b1c 2 + b2 c3 )

=
a1 (b1c1 b3 c3 ) a 2 (b2 c1 + b3 c 2 ) a3 (b1c 2 + b2 c3 )
(II.37a)
G2 =
[(a3 c1 a1c3 )G1 + (a 4 c1 a1c 4 )]

=
(a 2 c1 a1c 2 )
(II.37b)
G3 =
[(a 2 c3 a3 c 2 )G1 (c4 a 2 a 4 c 2 )]

(a1c2 a 2 c4 )
(II.37c)
(II.35b)deki W GM terimi dorultucu yalpa momentidir.

W GM = g GZ ( )
(II.38)
'' , gemi deplasman, ' g ' yerekimi sabiti, ' ' deniz suyu younluu ve ' GZ ( )'
dorultucu moment fonksiyonu ok kk alarda aadaki gibidir [6].
15
GZ ( ) = GM sin
(II.39)
GM metasantr ykseklii, BM metasantr ile sualt hacim merkezi aras mesafedir.

(ekil II.4).
B1
ekil II.4 Yalpa hareketinde geometrik gsterim
Bu uygulamada, Kimyasal Tanker gemisinin gerek parametre ve fiziksel boyut ve

zellikleri gz nne alnarak dinamik model elde edilmitir.
Tablo II.3 Kimyasal Tanker gemi boyutlar
Sembol
Deer
Birim
Batan ka uzunluk
108.010
Maksimum genilik
16
Dizayn su ekimi
Deplasman
7945
ton
Nominal hz
14
m/s
Metasantr ykseklii
GM
0.744
Dolgunluk oran
CB
0.747
Dmen alan
AR
m2
Dmen as
max
35
der.
Dmen hz
&max
2.3
der/s
16
II.2. DMEN
II.2.1. Dmen Donanmlar
Geminin manevra zelliini ve gemi kontroln salamak amacyla yaplan
dmen donanmlar aada belirtilen ksmlardan meydana gelmektedir:
Gemi hareketinin ynn deitirmek iin kuvvetlerin tesir ettii dmen
yada dmen yekesi,
Dmeni dmen makinesine balayan dmen donanm,
Dmen donanmnn altrlmas iin gerekli gc salayan , dmeni
kilitleyen, devreye sokan ve onun durumunu gsteren dmen gstergesi,
Dmen makinesinin kontrol donanm (teledinamik sistem). Bu donanm
makineyi geminin kontrol odasna yada dmen kkne balar [7].
II.2.2. Dmen Tipleri

Dmenler pozitif hareketli yada almann (operasyonun) trne gre pasif
olabilirler. Pasif operasyon dmenleri dz yada damla (hydro-foil) tipinde olabilirler.
Pasif hareketli dmenlerin tm hydro-foil tipindedirler. Dmenler alabandadan dier
alabandaya aaya sralanan biimlerden biri yardmyla alnabilirler [7].
Halatl bir dmen yekesi donanm,
Kadran altrma ve dili donanm,
Dmen zerine donatlm dmen makinesi ile altrma,
Vida trnde dmen donanm,
Hidrolik donanm.
17
II.2.3.Donanmlarn almalarn Salayan Glerin Temini

Dmen makinelerinin ilk hareketi, tornistan ve aft hzlarn deitirilmesi dmen
makinesinin ilk hareket mekanizmasn dmen dolabna balayan bir teledinamik
transmisyon yardm ile kontrol istasyon tarafndan salanr. Bu biimde dmen hareketinin
yn ve hz kontrol edilir. Donanmlarn altrlmas drt farkl yntemle yaplabilmektedir.
Elle altrlan dmen donanm ile ,
Stim (buhar) ile altrlan dmen makinesi ile,
Elektrikli dmen makineleri ile,
Hidrolik donanm (pompalar) yardm ile salanr [7].
II.2.4. Teledinamik Transmisyonlarn Snflandrlmas

Tele-dinamik transmisyonlar ekilde gerekletirilir:
A) MEKANK OLANLAR
aft tipinde
Dmen halat tipinde
Dili tipinde
B) HDROLK OLANLAR
C) ELEKTRKL OLANLAR
II.2.5. Dmen Makinelerinin Konstrksiyonlar

Btn dmen makinelerinin konstrksiyonlarnda aada verilen alma
koullarnn olmas gerekir.
Herhangi bir navigasyon yada seyir koullarnda arzasz almas ve

gvenilir olmas
18
Uzun alma sresi
Tam deniz hznda dmeni gerekli ada devreye sokma yetenei
Dmen hareketinin gerekli hznda dmeni devreye sokma yetenei
Ana dmenden yardmc dmene abuk olarak geme kolayl
Dmeni geminin esitli yerlerden kontrol imkan
Dmene uygunluu
En kk fiziksel boyut ve zgl arlkta olmas
Basit dizayn, bakm tutum ve servis yada iletme kolayl
Ekonomik operasyon [7].
II.2.6. Dmen Makinesi ve Kontrol Donanm
Dmen makinesi ve kontrol donanmlarnn verimli almas iin aada

sralanan gerekleri de salamaldr.
Dmen makinesi, ana ve yardmc kontrol istasyonlarndan bir dmen
dolab ile ilk harekete getirilebilmelidir.
Dmen makineleri tornistanl olmaldr. Bylece her iki ynde hareket
ettirilebilme imkan salanm olur.
Dmen makinesinin dn yn, dmeni dndren dolab ile ayn
ynde olmaldr. Dmen dolab durduu zaman, dmen makinesini,
durumu gstergeyle gsterilen dmeni de stop ettirmelidir.
Dmen makinesi, serdmen, dmen dolabn evirmeye balad
zaman, kontrol donanimi ve dzeni derhal ayn ynde hareket ettirmeli ve
bylece geminin kontroln kaybetmemesini salamaldr.
Dmen donanmnda hasar oluturmaktan kanmak zere dmen tam
alabanda durumuna ulat zaman dmen makinesi otomatik olarak stop
etmelidir.
Dmen yekesinin hz dmen dolabnn hzna uygun olmal ve bylece
istenilen makine iin uygun srat baarlmaldr.
Dmen makinesi sessiz almal ve ok iyi ekilde dengelenmeli, almas
gemi bnyesinde titreime sebep olmamal ve bylece gemi personeli ve
19
yolcular rahatsz olmamaldr [7].
II.2.7. Dmen Makinelerinin Yerletirildikleri Yerler

Ticaret gemilerinde dmen makinesi genellikle aada belirtilen yerlere
yerletirilir:
Makine dairesinin k perdesi zerine ve ana gverte seviyesine,
Dmen ineciine dorudan komu olan geminin k ksmndaki dmen
yekesi dairesine,
Dmen dairesi ve de hemen altnda olmak zere geminin ana kontrol
merkezine yakn [7].
II.2.8. Dmen Makinelerinin Yerletirme Yerleri

Makineler boyuna eksen zerine yerletirilmi gemilerde dmen makinelerinin
sz edilen ayr yere yerletirilmesinin sebepleri aadaki gibi aklanabilir:
Dmen makinesinin servise alnmasna uygun olmas,
Gvenilir operasyon salanmas,
Dmen donanmnn gvenilir operasyonunun salanmas,
Teledinamik transmisyonunun operasyonunun salanmas,
Buhar (stim) sarfiyat,
Denizde veya limanda abuk onarm salayacak yetenekte olmas,
Yolcu ve personelin yaamlar zerindeki tesirleri,
Dmen makinelerinin yerletirildikleri yerlerden birincisi, ikinci ve nc
yerlere gre servise yada iletme uygunluu, gvenilir operasyonu, limanlarda ve
denizde onarm kolayl ve personeli rahatsz etmeme bakmndan daha uygundur.
Dmen makinesi ve dmen aft (inecii) arasndaki balant daha ok
gvenli olur. Dmen makinelerinin atim sarfiyat uzun atim borular nedeniyle
olduka yksektir, Bu zellik kuzey enlemlerindeki seyirler bakmndan ok
nemlidir. Bundan baka dmen dolab ile makine arasndaki transmisyonun uzun
20
olmas sebebi ile gvenlik ve btn dmen donanmnn hareketindeki duyarllk

azalr.
Servis bakmndan en uygun yer dmen makinesinin kpr stne komu
olarak yerletirildikleri yerlerdir. Bylece daha gvenilir bir link donanm ve ok
daha abuk ve hassas bir hareket salanabilir.
Halat transmisyonlu dmen makineleri makine dairesinin arka perdesine
yada kontrol istasyonunun yaknna yerletirilebilirler. Bunlarn kadran, vida tipli
yada hidrolik altrma biimleri ise geminin k tarafndaki yeke odasna
yerletirilmektedir. Eskiden buharl (stimli) tesislerde stimle altrlan dmen
makineleri, motorlu gemilerde ise elektrik ve hidroelektrik dmen makineleri ve
donanmlar kullanlmakta idi.
Gnmzde motorlu gemilerde egzost gazlarnn artk slarndan egzost
kazanlarnda yararlanma biimi, bu kazanlarn limanlarda sv yaktlarla fayrap
edilebilmesi, yardmc kazanlar ad verilen bu cihazlardan elde edilen buhar (stim)
ile stimli gverte makineleri ve stimle altrlabilen dmen makinelerinin
kullanlmasn salamaktadr.Ayn zamanda gnmzdeki stimli ve turbo-dinamolu
g kaynaklar ile donatlm stimli gemilerde de elektrikli ve hidroelektrik trnden
dmen donanmlar da kullanlmaktadr.Stimle alan dmen makineleri de
kullanlmaktadr. Stimle alan dmen makineleri yatay yada dey atm makineleri
ile altrlr [7].
II.2.9. Stimli Yada Elektrikli, Hidro-Elektrik Makinelerin

Karlatrlmas
Stimli yada elektrikli yada hidroelektrik dmen makineleri karlatrmasnda
u faydalar grlebilir [7].
Sistemin younluu ve Telemotor yerine elektrik kablolar sebebi ile
kontrol istasyonu ile arada ok gvenilir balant (link) donanm,
Dmen kontrolnde byk hassasiyet,
Hibir n altrmay zorunlu yapmadan istenilen anda harekete hazrlanmas.
21
II.2.10. Elektrikli Dmen Makinelerinin Sakncalar

Bu sistemlerde yksek ilk tesis giderleri, operasyon ve ayarlama ileminin
ok daha kompleks olmasdr. Stimli dmen makinelerinin elektrikli olanlara gre u
avantajlar grlr.
Daha gvenilir olmas
Sistemin basit olmas
Dk ilk kurulu giderleri
Daha dk transmisyon [7].
II.2.11. Stimli Dmen Makinelerinin Elektrikli Dmen

Makinelerine Gre Dezavantajlar
Fazla buhar sarfiyat yznden daha az ekonomik,
Dmen kontrolnde daha az hassasiyet,
Boyutlarn daha fazla llerde olmas,
Devreye alnmadan nce stlmalar iin belirli bir zaman gerektirmeleri
letmede ok kompleks bakm tutum gerektirmesi gibi sakncalar
olmas.
Hidrolik dmen makinesi dmen dolabnn yada kontrol levyesinin (kolunun)
hareketinde yksek hassasiyet, yumuak ve sessiz alma, dmen aft zerinde
sabit bir moment oluturmas dmen hareket hz iin geni bir ayar sinin
salamas, iletmenin gvenli ve daha yksek verimli olular sebebi ile btn dier
dmen makinelerinden ayrlr. Hidrolik dmen makinelerinin genel boyutlar ve
arlklar elektrikli ve stimli dmen makinelerinden daha az olup dmen aft
zerinde daha byk bir moment olutururlar. Hidrolik dmen makinelerinin
sakncas yapmlar,kurulu ve ayarlarnn daha kompleks, ilk kurulu maliyetinin
yksek olmas ve zellikle bakm tutum ve iletme srasnda arasnda byk bir
dikkati gerektirmesidir[7].
22
II.3. HDROLK SSTEMLER

II.3.1. Hidrolikin Tanm:
Akkan gc olarak basnl yan kullanld sistemler hidrolik sistemlerdir.
Ya tanktan hidrolik pompayla emilir ve sktrlarak basnc ykseltilir. Hidrolik ve
pnmatik sistemlerde basnl akkan i elemanlarna etki ederek dorusal ve
dairesel hareket elde edilir.
Hidrolik kontroln doru kullanlmas i elemanlarnn ve kontrol valflerinin
ilevlerinin ve alma prensiplerinin bilinmesiyle mmkndr. Hidrolik devrelerin
verimli ve istee uygun almas sistemin doru tasarlanmasyla mmkn
olduundan hidrolik i elemanlar ve kontrol elemanlarnn almalar rneklerle
sunulmaktadr.
Hidrolik sistemlerde g ileten akkann ya olmas ve yan hava gibi
skabilir olmamasndan dolay yksek kuvvetlere klabilmektedir. Hidrolik
sistemlerde hz ve kuvvet kontrol pnmatik sistemlere gre ok daha kolay
olmasna ramen yksek hzlara ulalamamaktadr [14].
II.3.2. Hidrolikin Avantaj ve Dezavantajlar

II.3.2.1. Avantajlar
Kuvvet
: Hidrolik sistemlerde byk kuvvetlere elde edilebilir.
Hz
: Hidrolik sistemlerde pnmatik sistemlerdeki gibi hzl hareket

elde edilememesine karn hz kontrol daha kolaydr. Sabit hz
elde edilebilir.
Konum kontrol : Hidrolik sistemlerde ya; hava gibi skabilir olmadndan

dolay hassas konum kontrol mmkndr.
Emniyet
: Yanc ve patlayc ortamlarda rahatlkla kullanlrlar [14].
23
II.3.2.2. Dezavantajlar
Depolama
: Depolama snrldr. Byk hacimleri depolamak ekonomik

deildir.
Temizlik
: Hidrolik sistemlerde sznt nedeniyle evreyi kirletir.
II.3.3. Hidrolikte Kullanlan Semboller

Tablo II.4 Hidrolik semboller
II.3.4. Basnl Yan retimi

Hidrolik sistemlerde basnl akkan reten i eleman hidrolik pompalardr.
Hidrolik pompalar emi hattndan ya ekerler ve yan basncn ykselterek
sisteme basarlar. Pompalarn seilmesinde dikkat edilmesi gereken iki nemli nokta
basn ve debidir. Seilen pompann sisteme yeterli debide akkan basmad veya
basncn yeterli olmad durumlarda sistem tasarland gibi almayacaktr. [3]
Hidrolik pompalarn verimi akkann viskozitesi, younluu, scaklk ve emi
koullar gibi faktrlere baldr. Hidrolik sistemlerde yan viskozitesi pompann
alma ekline uygun seilmedii taktirde pompann verimini drecektir[14].
Pompann verimi = Mekanik Verim x Hacimsel Verim
24
II.3.4.1. Dili pompalar

Dili
pompalar motorun bir devrinde sisteme hep ayn miktarda akkan
basarlar. Bu tip pompalar sabit deplasmanl olarak adlandrlrlar.

Dili pompalar tahrik eden ve tahrik edilen olmak zere iki diliden
olumaktadrlar. Tahrik eden dili elektrik motoruyla tahrik edilir. Dililer hareket
ettike pompann emi ksmnda bir vakum kuvveti oluur. Bu vakum kuvvetiyle
hidrolik ya tanktan emilir ve dililer ile pompa gvdesi arasnda sktrlarak
basnc ykseltilir. Basnl ya basn hattndan sisteme gnderilir.
Dili pompalarn imalat kolay ve ucuzdur. Fakat dili pompalarn sesli
alma, yksek basnlara kamama, ksa mrl, tamir edilememe, verimlerinin
dk olmas gibi dezavantajlar vardr [14].
ekil II.5 Dili pompa
II.3.4.2. Paletli pompalar

Paletli pompalar mil zerine bal bir rotor ve rotorun zerindeki yuvalara
dikey olarak yerletirilmi paletlerden oluan dner grubun sabit bir eliptik halkann
iinde dnmesiyle basnl ya retirler. Mil bir elektrik motoru ile tahrik edilir.
Motorun mili dndrmesiyle oluan merkez ka kuvvetinden dolay paletler halka
(ring) yzeylerine dayanr. Ring eliptik olduundan dolay alann geni olduu
blgede bir vakum kuvveti dar olduu blgede ise bir sktrma kuvveti meydana
gelir. Paletli pompa tanktan ya vakum kuvvetiyle ekip ya sktrarak basncn
ykselttikten sonra basnl akkan sisteme gnderir[14].
Paletli pompalar deiken debili ( deplasmanl ) ve sabit debili ( deplasmanl )
olmak zere ikiye ayrlrlar.
25
Deiken Debili Paletli Pompalarda rotorla ring ( halka ) arasndaki mesafe

arttka pompa debisi de artar. Rotor ve ringin merkezleri ayn olduunda pompa
dner fakat sisteme basnl akkan gndermez. Deiken debili paletli pompalarda
ringin bir tarafnda kompansatr yay dier tarafnda eksantritenin maksimumluunu
ayarlayan bir vida bulunur. stenilen basn da ring itilerek pompa debisinin
sfrlanmas fakat basncn korunmas salanr. Bu pompalarn zellii sistemin
ihtiyac olan kadar debi retir ve alma basncn sabit tutar. Bylece g kayplar
ve snmalar en alt dzeye indirgenmi olur. Bu pompalar rotorun sadece bir
tarafnda basn olmasndan dolay yksek basnlarda kullanlamamaktadr. ( Max
100 bar )
Paletli pompalar sessiz almalar, verimlerin yksek olmas, tamir ve bakm
basitlii, yenilenmeleri kolay ve ekonomik olmas avantajlardr. Bunumla beraber
dili pompalara gre pahal ve 300 barn zerindeki basnlarda alamamalar
dezavantajlardr [14].
II.3.4.3. Pistonlu pompalar

Radyal pistonlu pompalar ve Eksenel pistonlu pompalar olmak zere iki
eitleri vardr.
Radyal Pistonlu Pompalar:Radyal pistonlu pompalarda pistonlar tahrik milinin
evresine dik olarak yerletirilmitir. Elektrik motoru pompa milini dndrdnde
pistonlar ileri geri hareket ederler. Pistonlar geri gelirken emme ileri hareketlerinde
de basma yaparlar. Radyal pistonlu pompann debisini pistonlarn says, ap, strok
uzunluu belirler.
Eksenel pistonlu pompalar: Eksenel pistonlu pompalarda pistonlar pompa
miline paralel yerletirilmitir. Pompa mili eik bir plakay tahrik eder. Pistonlar ise
pabularla eik plakaya balanmlardr. Eik plaka dndnde pistonlar gmlek
iinde ileri geri hareket etmeye balayacaklar ve bylece pistonlarn bir ksm emi
yaparken bir ksm da sisteme basnl ya gnderecektir. Eik plakann dik olduu
konumda pompa sisteme basnl ya gndermemektedir. Sabit deplasmanl eksenel
pistonlu pompalarda eik plaka as sabittir. Fakat deiken debili eksenel pistonlu
26
pompalarda eik plakann as deitirilerek pompann basma debisi deitirilebilir.

Deiken debili pistonlu pompalarn iki tipi vardr. Bunlar;
Basn Duyarl
Yk Duyarl ( Load-Sensing)
Basn duyarl eksenel pistonlu pompa: Hidrolik sistemin ihtiyac olan debi
sabit deilse ve sabit basn isteniyorsa bu tip pompalar kullanlr. Sabit deplasmanl
pompalarn her zaman ayn debiyi sisteme gnderdiini daha nceden belirtmitik.
Sabit debili pompalarda sistemin debi ihtiyac pompann bast debiden dk
olduu taktirde fazla debi emniyet valf zerinden tanka geri dner. Buda enerji
kaybdr. Bu tip pompalarda ise istenen basn kompansatr yay ile ayarlanr. Pompa
her zaman ayarlanan basnta sisteme basnl ya gnderecek fakat sistemin ihtiyac
olan debi dtnde pompann basma debisi de deceinden enerji sarfiyat en aza
inecektir.
Yk uyarl eksenel pistonlu pompa ( load-sensing ): Sistemde deiken ykn
hep ayn hzda ilerlenmesi istendiinde load-sensing pompalar kullanlr. Yk uyarl
eksenel pistonlu pompalar sistemde ykn hareketi iin sistemin ihtiyac olan basnc
alglar ve bu deerin zerine hz ayar valfndaki kayplar da ekleyerek sisteme
basnc gnderir. Bylece sistemdeki yk deise de hep ayn miktarda debi
gndererek sabit hz elde edilir.
Pistonlu Pompalarn Avantajlar:
Verimleri yksektir.
Dili ve paletli pompalardan daha yksek basnlarda alabilirler.
Sessizdirler.
Tamirleri paletli pompalar kadar kolay olmamasna ramen mmkndr.
Pistonlu pompalarn dezavantajlar
Dili ve paletli pompalardan daha pahaldrlar
Bakm ve yenilenmeleri pahaldr.
Kirlilie kar hassas olduklarndan hidrolik yann iyi filtrelenmesi

gerekmektedir[14].
27
II.3.4.4. Hidrolik pompa seimi

Hidrolik pompalar sistemde gerekli olan debi ve basnca gre seilirler.
Hidrolik sistemde gereken maksimum debi hesaplandktan sonra en yakn bir st
litredeki pompa seilir. Sistemdeki gerekli debi ve basn hesaplandktan sonra
pompay tahrik edecek elektrik motorunun bulunmasna geilir. Elektrik motorunun
gc aadaki formlle hesaplanabilir[14].
KW =
Q P
600
(II.40)
KW : Pompay Tahrik Edecek Elektrik Motorunun Kilowatt

Q
: Gereli Debi ( Litre / Dakika)
: stenen Basn
II.3.5. Hidrolik Ya Tank
Ya tank sistemin ihtiyac olan hidrolik yan depoland depodur. Hidrolik

pompa hidrolik ya depodan emer ve sisteme basar. yapm hidrolik ya snr ve
kirlenir. Hidrolik deponun bir dier grevi de ya soutmak ve filtre elemanlar ile
yan sistem iin gerekli olan incelie kadar ya temizlemektir. Ya tanknn hacmi
pompa debisinin en az 3 kat kadar olmaldr.
Hidrolik ya tanknda emi ve dn borular arasnda bir ayrma plakas
olmaldr. Ayrma plakas dn hattndan gelen hidrolik yan bir sre dinlendikten
sonra emi tarafna gemesini saladndan dolay pompann almas iin daha
elverilidir. Ya tank zerinde scakl ve ya seviyesini gsteren seviye gstergesi
ve temizleme kapa mutlaka olmaldr[14].
28
ekil II.6 Hidrolik ya tank
II.3.6. Hidrolik Filtreler

Hidrolik sistemlerde arzalarn en byk nedeni hidrolik yan kirli olmasdr.
Bu nedenle hidrolik yan temizlenmesi gerekmektedir. Hidrolik borulardaki
anmalar ve szdrmazlk elemanlarnn paralanmas yan zelliini kaybetmesine
yol amaktadr. Hidrolik sistemlerde uygun filtrelerin seilmesi aadaki kriterler
baz alnr.
Pompann debisi
alma basnc
Sistemin scakl
Montajn nereye yaplaca ( emi, dn )
Filtremin mikron derecesindeki kapasitesi
II.3.6.1. Emi filtresi

Emi filtreleri pompann emi hattndaki boruya balanr. Emi filtreleri tel
rgldr ve 90- 120 mikron arasnda kapasiteleri vardr. Emi filtreleri tkandklar
taktirde pompann emiini zorlatrrlar ve kavitasyona sebep olurlar. Bu nedenle belli
aralklarda bakmlarnn yaplmas veya yenisiyle deitirilmelidir. Emi filtresinin
kapasitesi pompa debisinin en az 3 kat olmaldr[14].
29
II.3.6.2. Dn filtresi
Dn filtreleri hidrolik sistemde dn borusunun tanka en yakn noktasna
balanr. Dn filtreleri 10-30 mikron arasnda filtreleme yapabilmekte ve filtre
eleman tkandnda deitirilebilmektedir. Dn filtreleri tkanklnda veya
grevini yapamaz olduklarnda direk olarak pompaya zararlar olmadndan tercih
edilirler. Fakat emi filtresine gre daha pahaldrlar.
II.3.6.3. Basn filtreleri

Basn filtreleri hidrolik sistemde basn hattna balanrlar. Bu nedenle
gvdeleri kaln ve mukavemetlidir. Sistemde korunmas gereken hassas elemanlarn
giriine konarak o eleman korumak iin kullanlrlar[14].
II.3.7. Basncn Ayarlanmas

Hidrolik sistemlerde basncn istenen deerlerde ayarlanmas basn emniyet
valfleri ile yaplr. Bu valfler pompann k basncn ayarlamak iin ve sistemi ar
basnlardan korumak iin kullanlr. Basn emniyet valflerinin 3 tipi vardr.
Basn Emniyet Valfleri
Basn Drc Valfler
Basn Sralama Valfleri
II.3.7.1. Basn emniyet valfleri

Hidrolik sistemi ar basntan korumak iin kullanlr. Sistem basnc
ayarlanan deerden yukar ktnda basn emniyet valf devreye girer ve ya
tanka boaltr. Basn emniyet valfleri sistemde istenen maksimum basnca ayarlanr.
Sistem basnc ayar basncn geince emniyet valfnn iindeki yay kuvvetini yener.
30
Bylece fazla basn tanka gnderilir. Direk uyarl ve pilot uyarl olmak zere iki
eidi vardr.
Aadaki ekilde basn emniyet valfnn almas gsterilmitir. Hidrolik
silindir son konumunda ykle karlanca basnc ykselir. Ykselen basn ayar
basncndan yksekse emniyet valfnn alp fazla basnc tanka gndermesi gerekir.
Basn ayarlanan deeri geince yay kuvvetini yenecek ve emniyet valf fazla basnc
boaltp eski konumuna dnecektir. Basn emniyet valflerinin fazla basnc
boaltmas anlktr [14].
ekil II.7 Basn emniyet valf
II.3.7.2. Direk uyarl basn emniyet valf

Basn girii bilye veya konik bir para ile yay kuvvetiyle kapatlr. Yay
kuvveti istenen basnca gre ayar vidasyla ayarlanr. Sistem basnc yay kuvvetini
yenince emniyet valf devreye girer ve fazla basnc tanka gnderir. Direk uyarl
basn emniyet valfleri 30-40 litre/ dakika kadar olan debilerde kullanlrlar.
31
ekil II.8 Direk basn emniyet valf
II.3.7 .3. Pilot uyarl basn emniyet valf
Direk uyarl basn emniyet valflerinin debisinin yetmedii yksek debili

sistemlerde kullanlr. Byk popetleri yuvada sadece yaya kuvvetiyle tutmak zor
olduundan bu tip valflerde yay kuvvetine ek olarak hidrolik basnta kullanlr.
Popetin stndeki basn ve yay kuvveti sistemin basncna eit olduunda valf
devreye girer. Pilot uyarl emniyet valfleri bir yn kontrol valf ile de kumanda
edilebilir. Bu valfler normalde kapaldr.
II.3.7.4. Basn drc valfler

Hidrolik sistemde farkl basnlar elde edilmek isteniyorsa basn drc
valfler kullanlr. Basn drc valfler devreye seri olarak balanrlar ve giri
basnc ne olursa olsun k basncn sabit tutarlar. Bu valfler tek ynde basn
ayar yaparlar dn hatt bir ek valf ile serbest gemektedir. Bu valfler normalde
aktr.
32
100 BAR
BASIN
DSRC
150 BAR
150 BAR
150 BAR
Mamometre
150 BAR
Basinc
Emniyet
Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
ekil II.9 Basn drc valfler
II.3.7.5. Basn sralama valfleri

Basn sralama valfleri ayarlanan deere ulatnda alr ve basnl ya
baka bir elemana ynlendirir. Sral kumandada kullanlr. ki ucunda da basn
hatt vardr ve dtan szntldr. Pompadan gelen basnl ya valfn ayarlanan
deerine ulamadnda basnl ya yoluna devan eder. Eer basn ayarlanan deeri
geerse valf alacak ve basnl ya baka bir i elemanna gidecektir[14].
II.3.8. Elemanlar
Hidrolik de hareket dorusal veya dner olabilir. Dorusal hareketleri gidip
gelme mantyla alan pistonlar, dner ileri ise hidrolik motorlar salar.
33
Kesit alanna etki eden basnca gre kuvveti, debiye gre de hzlarn
ayarlamak mmkndr. Hidrolik
silindirlerin ekme kuvveti itme kuvvetinden
dktr ( ekme tarafndaki alan piston mili olduundan dolay daha dktr).
II.3.8.1. Tek etkili silindirler

Tek etkili silindirler; dorusal hareketin tek ynde elde edilmesi iin kullanlr.
Bu silindirlere basnl ya tek taraftan girer. Silindirin tek tarafa doru hareketi
akkan gcyle elde edilirken, pistonun geriye gelmesi yayn etkisiyle, dey
almalarda yerekiminin etkisiyle yada yk arlyla elde edilir. Tek etkili
silindirler hidrolik
devrelerde genellikle ykn arlyla geri gelecek ekilde
kullanlr (rnek krikolar). Pistonun tek tarafna etki eden basnl ya, dier taraftaki
yayn kar direncini yener ve piston ileriye gider, bu arada yay skr. Daha sonra
silindire giren basnl yan ortadan kalkmasyla yay ilk eklini almak ister ve
pistonu balang noktasna doru iter.
Aada 1 tonluk yk hidrolik enerji ile kaldrlmaktadr. Ykn inmesinde
hidrolik enerjini kullanlmamtr. Yk yer ekimi ivmesiyle aaya iner.
ekil II.10 Tek etkili silindir
34
II.3.8.2. ift etkili silindirler

ift etkili silindirler; srekli olarak ileri geri hareket retmek iin kullanlr.
Silindirin iki tarafndan basnl ya girer ve pistonun iki yzne etki eden ya, ileri
geri hareketin retilmesini salar. Pistonun tek kolu vardr. Bu tek taraftaki faydal
alan ,dier tarafa nazaran pistonun kesit alan kadar kktr. Bu nedenle ileri-geri
harekette retilen kuvvetler farkldr. Silindire giren yan miktar da farkl olaca
iin piston hz da ileri geri harekette farkl olur.
Aadaki ekilde ykn hidrolik enerji ile yer deitirilmesinin ift etkili
silindir ile yapld grlmektedir. Ykn ileri ve geri hareketinde basnl akkan
gerekmektedir.
ekil II.11 ift etkili silindir
II.3.8.3. Teleskopik silindirler

Teleskopik silindirler i ie gemi birka silindirden oluur ve silindirler
birbiri iinde kayarak hareket ederler. Uzun stroklara kk boyutta ulalabilir.
Silindirlerin aplar kademeli bymekte ve hareket en byk apl silindirden en
kk apl silindire doru olmaktadr. Bu silindirlerin kullanld sistemlerde
kuvvet en kk apl silindire gre hesaplanmal ve burkulma ihmal edilmemelidir
[14].
35
ekil II.12 Teleskopik silindir
II.3.9. Yn Denetim Valfleri

Hidrolik de dorusal veya dner i elemanlarnn kumandas yn denetin
valfleri ile yaplr. Yn kontrol valfleri pompann bast basnl akkann ynn
deitirerek i elemanlarnn ileri-geri hareketini kumanda ederler.
Valfler konum ve yol saylarna ve kumandalarna gre tanmlanrlar.
Yol Says / Konum Says
II.3.9.1. 4/2 Yn kontrol valf

Aada DIN standartlarna gre 4/2 yn kontrol valfnn sembol aada
gsterilmektedir. Aadaki 4/2 yn kontrol valfnn sembolne dikkat edelin. Her
kare 1 konumu belirtmektedir dolaysyla 2 konumlu, 1 giri, 2 ks ve 1 de tanka
dn olmak zere 4 yolludur.
4 / 2 yn kontrol valf
36
ekil II.13 4/2 Valf
4/2 yn kontrol valflerinin 1 girii, 2 ks ve 1 tanka geri dn
vardr.
Dolaysyla basnl akkann ( yan ) iki ynde de akna izin verirler. Srgnn
konumuna gre basnl hava A veya B no lu yoldan gemektedir. Tanka dn
hatt T dr ve i yapm basnl akkann tekrar tanka dnmesi iin kullanlr. 4/2
yn kontrol valfleri tek
etkili silindirlerin kontrolnde, ift etkili silindirlerin
kontrolnde, hidrolik sinyallerde kullanlrlar.
II.3.9.2. 4/3 Kapal merkez yn kontrol valf

Aada DIN standartlarna gre 4/3 kapal merkez yn kontrol valfnn
sembol aada gsterilmektedir. Aadaki 4/3 yn kontrol valfnn sembolne
dikkat edelim. Her kare 1 konumu belirtmektedir dolaysyla 3 konumlu, 1 giri, 2
ks ve 1 de tanka geri dn olmak zere 5 yolludur. 3 konumlu yn kontrol
valfleri ifade edilirken orta konumlar da belirtilir.
4/3 kapal merkez yn kontrol valf
37
ekil II. 14 4/3 Kapal merkez valf
4/3 kapal merkez yn kontrol valflerinin 1 girii, 2 ks ve 1 de tanka geri dn

vardr. Dolaysyla basnl akkann iki ynde de akna izin verirler. Srgnn
konumuna gre basnl hava A veya B no lu yoldan gemektedir. Srg orta
konumdayken basnl akkan ( ya ) valf zerinde tutulmakta ve yollarda basnl
ya olmamaktadr. 4/3 kapal merkez yn kontrol valfleri ift etkili silindirlerin
kontrolnde ve orta konumda durdurmak iin kullanlrlar. Valfn orta konumunda
silindirler durmaktadrlar. Hidrolik sistemlerde silindirlerin herhangi bir konumda
durdurmak iin ok sk kullanlrlar.
II.3.9.3. 4/3 Ak merkez yn kontrol valfleri

Aada ISO standartlarna gre 4/3 ak merkez yn kontrol valfnn sembol
aada gsterilmektedir. Aadaki 4/3 yn kontrol valfnn sembolne dikkat
edelim. Her kare 1 konumu belirtmektedir dolaysyla 3 konumlu, 1 giri, 2 ks ve
1 de tanka geri dn olmak zere 4 yolludur. 3 konumlu yn kontrol valfleri ifade
edilirken orta konumlar da belirtilir.
4/3 ak merkez yn kontrol valf
38
ekil II.15 4/3 Ak merkez valf

vardr. Dolaysyla basnl havann iki ynde de akna izin verirler. Srgnn
konumuna gre basnl akkan ( ya ) A veya B no lu yoldan gemektedir. Srg
orta konumdayken basnl akkan basnsz olarak tanka geri dnmektedir. 4/3
ak merkez yn kontrol valfleri ift etkili silindirlerin kontrolnde ve valfn orta
konumda silindiri durdurmak iin kullanlrlar. Genellikle tek kumanda valfl
sistemlerde kullanlrlar. Bu valfler sayesinde basnl akkan tanka gndermek iin
baka bir valfe gerek kalmamaktadr. Fakat sistemde baka valfler de varsa ak
merkez valfn orta konumunda dier valflere basnl akkan gitmeyecektir. (
basnl ya en kolay yolu takip eder )
II.3.9.4. 4/3 AB T merkez kontrol valfleri

Aada DIN standartlarna gre 4/3 AB T ( A ve B hatlar tanka ak )
merkez yn kontrol valfnn sembol aada gsterilmektedir. Aadaki 4/3 yn
kontrol valfnn sembolne dikkat edelim. Her kare 1 konumu belirtmektedir
dolaysyla 3 konumlu, 1 giri, 2 ks ve 1 de tanka geri dn olmak zere 4
yolludur. 3 konumlu yn kontrol valfleri ifade edilirken orta konumlar da belirtilir.
4/3 AB T merkez yn kontrol valf
39
ekil II.16 AB-T merkez valf

orta konumdayken basnl akkan valf zerinde tutulmaktadr. 4/3 AB - T merkez
yn kontrol valfleri ift etkili silindirlerin kontrolnde ve valfn orta konumda
silindiri serbest ( silindir mili kuvvetin etkisiyle hareket edebilir) iin kullanlrlar.
Hidrolikte silindirler istenen konumda rahatlkla durdurulabilseler bile dikey
konumda uzun sreli beklemelerde pilot kumandal ek valflerin (kilitleme valf)
kullanlmas tavsiye edilir. Pilot kumandal ek valfler kullanlacaksa mutlaka AB
T hidrolik yn kontrol valfleri kullanlmaldr.
II.3.9.5. 4/3 H merkez kontrol valfleri

Aada DIN standartlarna gre 4/3 H ( btn yollar birbirine ak ) merkez
yn kontrol valfnn sembol aada gsterilmektedir. Aadaki 4/3 yn kontrol
valfnn sembolne dikkat edelim. Her kare 1 konumu belirtmektedir dolaysyla 3
konumlu, 1 giri, 2 ks ve 1 de tanka geri dn olmak zere 4 yolludur. 3
konumlu yn kontrol valfleri ifade edilirken orta konumlar da belirtilir.
4/3 H merkez yn kontrol valf
40
ekil II.17 H merkez valf

orta konumdayken btn yollar birbirine aktr. 4/3 H merkez yn kontrol valfleri
ift etkili silindirlerin kontrolnde ve valfn orta konumda silindiri serbest ( silindir
mili kuvvetin etkisiyle hareket edebilir) iin kullanlrlar ( genellikle zel
uygulamalarda)[14].
II.3.10. Hidrolik Kontrol Uygulamalar
II.3.10.1. Tek etkili silindirlerin kontrol

Aada tek etkili silindirin kontrol 4/2 elektrik kumandal hidrolik yn
kontrol valf ile yaplmtr. Silindirin yukar hareketi basnl akkanla yaplrken
aa hareketi yer ekimi kuvvetiyle gereklemektedir. Sistemde pompa srekli
almakta ve basnl ya hatta vermektedir. Emniyet valf istenen basncn 10 Bar
stne ayarlanmtr bylece sistem koruma altna alnmtr.
Bobin enerjilendiinde valfn srgsn iter ve valfn konum deitirmesini
salar . Basnl akkan A yolundan geerek silindiri yukar hareketini yaptrr.
Bobinin
enerjisi kesildiinde yay srgy geri itecek ve valf eski konumuna
dnecektir. Silindirin arkasnda kalan ya basnsz olarak tanka geri dner. Burada
dikkat edilmesi gereken yn kontrol valfnn B hattnn kullanlmaddr. B hatt
blok veya hatta krlenebilir veya sinyal hatt olarak kullanlabilir.
41
Tek Etkili
Silindir
*B
4/2 Elektrik
Kumandali Yn
Kontrol Valfi
BOBIN
Mamometre
Tank
Basinc
Emniyet
Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
ekil II.18 Uygulama tek etkili silindir
II.3.10.2. ift etkili silindirin srekli kontrol

Aada ift etkili silindirin kontrol 4/2 elektrik kumandal hidrolik yn
kontrol valf ile yaplmtr. Silindirin ileri ve geri hareketini yn kontrol valf ile
yapmaktadr. Sistemde pompa srekli almakta ve basnl ya hatta vermektedir.
Emniyet valf istenen basncn 10 Bar stne ayarlanmtr bylece sistem koruma
altna alnmtr.
Bobin enerjisizken silindir geride ve sistem silindirin n ksmnda srekli
basnl akkan olacak ekilde dizayn edilmitir. Bobin enerjilendiinde valfn
srgsn iter ve valfn konum deitirmesini salar . Basnl akkan A yolundan
geerek silindiri ileri hareketini yaptrr. Silindirin nndeki akkan basnsz olarak
B hattndan tanka dnmektedir. Bobinin enerjisi kesildiinde yay srgy geri
itecek ve valf eski konumuna dnecektir. Bylece basnl akkan B hattndan
geecek ve silindiri geri getirecektir. Silindirin arkasnda kalan akkan A yolundan
geerek tanka dnmektedir. Burada dikkat edilmesi gereken silindirin son
konumlarda altdr. Silindir ortada bir konumda durdurulamaz.
42
ift Etkili
Silindir
AB
Mamometre
BOBIN
Basinc
Emniyet
Valfi
4/2 Elektrik
Kumandali Yn
Kontrol Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
ekil II.19 Uygulama 4/2 valf
II.3.10.3. ift etkili silindirin kapal merkez 4/3 yn kontrol valf ile kontrol
Aadaki ekildeift etkili silindirin kontrol 4/3 elektrik kumandal kapal
merkez hidrolik yn kontrol valf ile yaplmtr. Silindirin iler ve geri hareketini yn
kontrol valf ile yapmaktadr. Sistemde pompa srekli almakta ve basnl ya
hatta vermektedir. Emniyet valf istenen basncn 10 Bar stne ayarlanmtr
bylece sistem koruma altna alnmtr.
Bobinler enerjisizken silindir herhangi bir yerde durmaktadr. Silindirin giri
ve klar valf zerinden kilitlenmekte olduundan d kuvvetlerin etkisinde dahi
silindir mili hareket etmez. Bobin 1 enerjilendiinde valfn srgsn iter ve valfn
konum deitirmesini salar . Basnl akkan A yolundan geerek silindiri ileri
hareketini yaptrr. Silindirin nndeki akkan basnsz olarak B hattndan tanka
dnmektedir. Bobinin1 enerjisi kesildiinde yay srgy geri itecek ve valf orta
konumuna dnecektir. Bobin 2 enerjilendiinde bobin srgy itecek ve valf konum
deitirecektir. Basnl akkan B hattndan geerek silindiri geri hareket ettirecektir.
Silindirin arkasnda kalan ya A hattnda tanka basnsz olarak geri dnecektir.
Burada dikkat edilmesi gereken konu 2 bobin olduu ve bobinlerden biri silindiri
43
ileri hareket ettirirken dierinin geri hareket ettirdiidir. Bobinlerin ikisi de

enerjisizken valf orta konumundadr ve silindir kilitlidir.
ift Etkili
Silindir
BOBIN1
4/3 Kapali Merkez

Elektrik Kumandali
Yn Kontrol Valfi
BOBIN 2
Mamometre
Basinc
Emniyet
Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
ekil II.20 Uygulama kapal merkez valf
II.3.10.4. ift etkili silindirin ak merkez 4/3 yn kontrol valf ile kontrol
Aada ift etkili silindirin kontrol 4/3 elektrik kumandal ak merkez
hidrolik yn kontrol valf ile yaplmtr. Silindirin iler ve geri hareketini yn kontrol
valf ile yapmaktadr. Sistemde pompa srekli almakta ve basnl ya hatta
vermektedir. Emniyet valf istenen basncn 10 Bar stne ayarlanmtr bylece
sistem koruma altna alnmtr.
Bobinler enerjisizken silindir herhangi bir yerde durmaktadr. Silindirin giri
ve klar valf zerinden kilitlenmekte olduundan d kuvvetlerin etkisinde dahi
silindir mili hareket etmez. Bobin 1 enerjilendiinde valfn srgsn iter ve valfn
konum deitirmesini salar . Basnl akkan A yolundan geerek silindiri ileri
hareketini yaptrr. Silindirin nndeki akkan basnsz olarak B hattndan tanka
44
dnmektedir. Bobinin1 enerjisi kesildiinde yay srgy geri itecek ve valf orta
konumuna dnecektir. Bobin 2 enerjilendiinde bobin srgy itecek ve valf konum
deitirecektir. Basnl akkan B hattndan geerek silindiri geri hareket ettirecektir.
Silindirin arkasnda kalan ya A hattnda tanka basnsz olarak geri dnecektir.
Burada dikkat edilmesi gereken konu 2 bobin olduu ve bobinlerden biri silindiri
ileri hareket ettirirken dierinin geri hareket ettirdiidir. Bobinlerin ikisi de
enerjisizken valf orta konumundadr ve pompadan gelen basnl akkan tanka
gitmektedir. Basnl akkann tanka gitmesinde bir engel olmadndan basn
yoktur. Ak merkez hidrolik yn kontrol valfleri genellikle tek kullanlr valfn orta
konumundayken dier valfler basnl ya gitmeyecektir.
ift Etkili
Silindir
BOBIN1
4/3 Aik Merkez

Elektrik Kumandali
Yn Kontrol Valfi
BOBIN 2
Mamometre
Basinc
Emniyet
Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
ekil II.21 Uygulama Ak merkez valf
II.3.10.5. ift etkili silindirin AB T merkez 4/3 yn kontrol valf ile kontrol
Aadaki ekilde ift etkili silindirin kontrol 4/3 elektrik kumandal AB-T
45

Bobinler
enerjisizken valf orta konumundadr silindir herhangi bir yerde
serbest durmaktadr. Silindirin giri ve klar valf zerinden tanka ak

olduundan d kuvvetlerin etkisinde silindir mili hareket eder.
Bobin 1
enerjilendiinde valfn srgsn iter ve valfn konum deitirmesini salar .

Basnl akkan A yolundan geerek silindiri ileri hareketini yaptrr. Silindirin
nndeki akkan basnsz olarak B hattndan tanka dnmektedir. Bobinin1 enerjisi
kesildiinde yay srgy geri itecek ve valf orta konumuna dnecektir. Bobin 2
enerjilendiinde bobin srgy itecek ve valf konum deitirecektir. Basnl akkan
B hattndan geerek silindiri geri hareket ettirecektir. Silindirin arkasnda kalan ya
A hattnda tanka basnsz olarak geri dnecektir. Burada dikkat edilmesi gereken
konu 2 bobin olduu ve bobinlerden biri silindiri ileri hareket ettirirken dierinin geri
hareket ettirdiidir. Bobinlerin ikisi de enerjisizken valf orta konumundadr ve
pompadan gelen basnl akkan valf zerinde tutulmaktadr. Bu tip valfler
genellikle dikeyde alan silindirleri kilitlemek iin pilot kumandal ek valflerin
bulunduu sistemlerde kullanlr.
ift Etkili
Silindir
BOBIN1
4/3 AB_T Merkez

Elektrik Kumandali
Yn Kontrol Valfi
BOBIN 2
Mamometre
Basinc
Emniyet
Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
ekil II.22 Uygulama AB-T valf
46
II.3.10.6. ift etkili silindirin H merkez 4/3 yn kontrol valf ile kontrol
Aadaki ekilde ift etkili silindirin kontrol 4/3 elektrik kumandal H
Bobinler
enerjisizken valf orta konumundadr silindir herhangi bir yerde
serbest durmaktadr. Silindirin giri ve klar ve pompa hatt valf zerinden tanka
ak
olduundan d kuvvetlerin etkisinde silindir mili hareket eder.
Bobin 1
enerjilendiinde valfn srgsn iter ve valfn konum deitirmesini salar .

Basnl akkan A yolundan geerek silindiri ileri hareketini yaptrr. Silindirin
nndeki akkan basnsz olarak B hattndan tanka dnmektedir. Bobinin1 enerjisi
kesildiinde yay srgy geri itecek ve valf orta konumuna dnecektir. Bobin 2
enerjilendiinde bobin srgy itecek ve valf konum deitirecektir. Basnl akkan
B hattndan geerek silindiri geri hareket ettirecektir. Silindirin arkasnda kalan ya
A hattnda tanka basnsz olarak geri dnecektir. Burada dikkat edilmesi gereken
konu 2 bobin olduu ve bobinlerden biri silindiri ileri hareket ettirirken dierinin geri
hareket ettirdiidir[14].
ift Etkili
Silindir
BOBIN1
4/3 H Merkez
Elektrik Kumandali
Yn Kontrol Valfi
BOBIN 2
Mamometre
Basinc
Emniyet
Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
ekil II.23 Uygulama H merkez valf
47
II.3.11. Valf Tipleri

Valfler oturmal tip ( popet ) ve kaymal tip ( srgl ) olmak zere iki gruba
ayrlrlar.
II.3.11.1. Popet valfler

Basnl akkan valf gvdesindeki yuvaya bir diskin veya tapa grevini yapan
pistonun hareketiyle yn deitirir. Popet valfler yksek geirgenlie ve ok dk
sznt kayplarnn istenildii sistemlerde rahatlkla kullanlabilirler.
Hidrolik
sistemlerde emniyet valfleri popet valf grubuna girmektedir.
II.3.11.2. Srgl Valfler

Valfn gvdesi iindeki yuvada hareket eden srg yardmyla basnl
akkann
yn deitirilmesi salanr. Kanallarn szdrmazl srgyle gvde
arasndaki bolukta bulunan szdrmazlk eleman ile salanr. Hidrolik sistemlerde

tam szdrmazln salanmas mmkn deildir. Hidrolik de kullanlan valflerin
ou 4 yollu 3 konumludur ve orta konumlarna gre adlandrlrlar.
ekil II.24 Srgl valfler
48
II.3.12. Valflerin Kumandas
II.3.12.1. Mekanik kumanda

Hidrolik de kumanda kolu olarak adlandrlan ve daha ok i makinelerin da
kullanlan hidrolik valfler karmza kar. Bu valf ler bir kol ile operatrn itme
veya ekmesiyle konum deitirirler. Operatr kolu braktn da valf orta konumuna
dner.
II.3.12.2. Pilot kumanda
Hidrolik sistemlerde yksek debilerde ( 80 litre / dakika ) bobin kuvvetinin
valf srgsn hareket ettirmeye yetersiz kaldndan dolay pilot kumandal valfler
kullanlr. NG 16 , NG 25 ve NG 32 hidrolik valfleri pilot kumandal valflerdir. NG
16 , NG 25 , NG 32 valfleri ana valftr ve bir NG 6 valf ile kumanda edilirler. NG 6
hidrolik valf in bobinleri enerjilendirilerek konum deitirirken ana valfler pilot valf
den gelen hidrolik akkann kuvvetiyle konum deitirirler. Ana valfler orta
konumlarna yay kuvvetiyle dnmektedirler pilot valf in bobinleri enerjilenmedii
taktirde ana valf yay kuvvetiyle orta konumuna gelir.
ekil II.25 Pilot kumandal valfler
49
II.3.12.3. Elektrik kumanda

Valf srgs elektrik sinyali ile yn deitirir. Hidrolik sistemlerde NG 6 ve
NG 10 yn kontrol valfleri elektrik kumandaldr. Sistemdeki akma gre doru valf
bobininin seilmesi gerekmektedir. ( 24 VDC, 24 VAC, 220 VAC , 110 VAC, 12
VAC, 12 VDC )[14].
II.3.13. Hidrolik Valflerin Seimi

Valfler kontrol edecekleri silindirin debisine gre seilirler. Valf seimi
yaplrken istenen ak miktar yani debi ve valfta msaade edilen maksimum basn
dmne dikkat edilmelidir.
Devrelerin iziminde ve tasarmnda sistemin ihtiyalarna uygun olan yn
kontrol valflerinin ve uyar tiplerinin tercih edilmesi gerekir. Valflerin elle, butonla,
pedalla, hidrolik sinyalle ( basnl akkan ) veya elektrik sinyalleri ile devreye
girmesi mmkndr. Bu tiplerden en uygun olan tercih edilmelidir. Balant lleri
valflerin byklne ve valftan geecek olan havann debisine bal olarak seilir.
Yn kontrol valfleri yol says / konum saysna, orta konumlarna ve geirebildikleri
maksimum debiye gre tanmlanrlar. Hidrolik sistemlerde yn kontrol valfleri tm
dnyada geerli olan DIN standartlarnda retilmilerdir[14].
Tablo II.5 Hidrolik valf seimi
DEB ( Q )
CETOP
DIN
40 litre / dakika
Cetop 3
NG 6
80 litre /dakika
Cetop 5
NG 10
120 litre / dakika
Cetop 7
NG 16
200 litre / dakika
Cetop 8
NG 25 1
400 litre / dakika
Cetop 10
NG 32
50
II.3.14. Lojik Valfler

Lojik valfler sistemdeki yardmc elemanlardr. alma prensipleri basit ve
kullanldrlar.
II.3.14.1. ek valf
ek valfler akn bir dorultuda gemesini salarlar. Ters ynde ak yoktur.
Konik bir popet yuvaya bir yay kuvveti ile kapatmaktadr. Bu yayn sertlii ek
valfn alma basncyla orantldr. ek valfler hidrolik sistemde genellikle boru
hatlarna balanrlar. Fakat blok zerine monte edilebilen eitleri de vardr.
ekil II.26 ek valf
II.3.14.2. Pilot kumandal ek valf

Pilot kumandal ek valfler pilot basnc tarafndan alana kadar bir ynde
aka izin verirler ve dier ynde ak kapatrlar. Pilot basnc gelmediinde ter
ynde ak yoktur. Bu valfler dik alan silindirlerde ykn tutulmasnda
kullanlrlar.
A dan B ye ak serbesttir. B den A ya ak X pilot hattna basn geldii taktirde
serbest olacaktr.
ekil II.27 Pilot kumandal ek valf
51
Aadaki ekilde pilot kumandal ek valf ile ift etkili bir silindirin kontrol
verilmitir. Pilot hatlarnda basnl akkan olmadnda ek valfler kapaldr.
Bylece silindirin n ve arka klarn kilitleyerek silindirin ykn kuvvetiyle
hareket etmesi nlenir. Geen haftalardaki AB T merkez hidrolik yn kontrol valf
ile ift etkili silindir kontrolne dikkat edelim.
ift Etkili
Silindir
Pilot Kumandali
ek Valf
Pilot Kumandali
ek Valf
4/3 AB_T Merkez

Elektrik Kumandali
Yn Kontrol Valfi
Mamometre
Basinc
Emniyet
Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
ekil II.28 Pilot kum. ek valfl devre
II.3.14.3. Hz ayar valf

Hz ayar valfleri hidrolik sistemdeki yan akn ksarak i elemannn hzn
ayarlar. Hidrolik sistemin hz pompaya baldr. Pompann debisi i elemannn
hzn belirler hz drlmek istendii taktirde hz ayar valfleri devredeki debiyi
azaltarak hz drr. Hz ayar valfleri yaklak olarak debinin karekk kadar
basn kaybna neden olurlar. Hz ayar valfleri ek valfl ve ek valf siz olmak zere
iki eidi vardr. eksiz hz ayar valfleri ak basn ve dn hatlarnda ksma
yaparken ek valf l hz ayar valfleri tek ynde ksma yapar. Hidrolik sistemlerde hz
ayar dn hattnn kslmasyla yaplr. Basn hattndan hz ayar tercih edilmeyen
bir yntemdir.
52
ekil II.29a Hz ayar valf sembol
Aada hz ayar valfleri ile silindirin hznn kontrol verilmitir. Hz ayar

valflerinden biri dierine gre daha az kslmtr. Silindirin hzna dikkat edelim.
ift Etkili
Silindir
ek Valfli
Hiz Ayar Valfi
ek Valfli
Hiz Ayar Valfi
4/3 Acik Merkez

Elektrik Kumandali
Yn Kontrol Valfi
Mamometre
Basinc
Emniyet
Valfi
Motor
M
Pompa
Tank
ekil II.29b Hz ayar valf
II.3.14.4. n doldurma valf

alma prensibi pilot uyarl ek valf ile ayndr. Byk hacimli silindirlerin
n doldurma tankndan yksz olarak ya doldurulmasnda kullanlrlar. Dikey
alan byk hacimli silindirler aa inerken debi ihtiyalar olduka fazladr bu
hacmi hzl bir ekilde doldurmak iin n dolum deposundan n doldurma valf ile
basnsz akkan silindire gnderilir[14].
53
II.4. HDROLK DMEN MAKNALARI

Hidrolik dmen makinesi, dmen dolabnn yada kontrol levyesinin (kolunun)
hareketinde yksek hassasiyet, yumuak ve sessiz alma dmen aft zerinde sabit
bir moment oluturmas, dmen hareket hz iin geni bir ayar snr salamas,
iletmenin gvenli ve daha yksek verimli olular sebebi ile btn dier dmen
makinelerinden ayrlr. Hidrolik dmen makinelerinin genel boyutlar ve arlklar
elektrikli ve buharl dmen makinelerinden daha az olup dmen aft zerinde daha
byk moment olutururlar. Hidrolik dmen makinesinin dezavantaj, yapmlarnn,
kurulu ve ayarlarnn daha kompleks, ilk kurulu masraflarnn yksek olmas ve
zellikle bakm tutum ve iletme srasnda byk bir dikkati gerektirmesidir. ekil
II.30 zerinde, hidrolik bir dmen makinesi yardmyla geminin nasl ynlendirildii
basit bir ekilde anlatlacaktr.
ekil II.30 Dmen mekanizmasnn almas ve montajna ilikin temel

gsterim (1)
ekil II.30daki sistem dmeni iki ayr yerden ynlendirebilmek iin iki ayr
dmen dolab, hidrolik akkann dmene bir zarar vermemesi iin ynlendirme
54
silindiri nne konulmu emniyet ve baypas valf, hidrolik akkan hareketini dmen
hareketine eviren ynlendirme silindiri, ynlendirme silindirine pistonuna bal
kontrol kolu, dmenin saa sola hareketini salayan, bir ucu kontrol koluna bal
dmen yekesi kolu ve hidrolik akkann sistemde dolamasn salayan gerekli boru
devresinden olumutur.
Hidrolik akkan tankndan ald akkan, iindeki dzenek yardmyla dmen
ynlendirme silindirine gnderen dmen dolab, zerindeki bir ayarlama vidas
yardmyla sisteme datlan akkan miktar ayarlanabilmektedir. Hidrolik akkan
ynlendirme silindirine, dmenin hareket ynne bal olarak iki ayr borudan,
dmen dolab vastasyla gnderebilmektedir.
Akkan dmen dolabnn (A) portundan kt dnlsn. Akkan emniyet
ve bypass valfndan geerek ynlendirme silindirinin (C) portuna girecektir.
Ynlendirme silindirinde (C) portu araclyla pistonun sol tarafna doru akkan,
pistonu yapt basnla saa doru itecektir. Saa hareket eden piston sa taraftaki
akkann (D) portundan dar kp dmen dolabna dnmesini salayacaktr.
Dmen dolabnda ise akkan, akkan depolama tankna gnderilir. Bu arada
pistonun sol tarafna akkan dolmaya devam eder. Piston sa tarafa doru hareket
ederken, bir ucu pistona bir ucu dmen dolab yekesine bal kontrol kolu
araclyla, dmen yekesi kolu da saa hareket edecektir. Dmen yekesi kolunun
saa hareketiyle, yeke kolu ucunun dmene sabit bir ekilde balanm olmasndan
dolay, dmenin sola hareket etmesine neden olur.
Eer dmen saa hareket ettirilmek istenirse, akkan dmen dolab araclyla
(B) portundan ynlendirme silindirine gnderilecekti. Bylece (B) portundan kan
akkan, emniyet ve baypas valfndan geerek ynlendirme silindirinin (D) portuna
girecekti. (D) portundan ynlendirme silindirinin sa tarafna dolan akkan, (C)
portundan pistonun sol tarafndaki akkann geri gnderilmesine neden olacak ve
akkann yapt basnla piston sol tarafa hareket edecekti. Pistonun sol tarafa
hareket etmesi, bir ucu pistona bir ucu dmen yekesi koluna bal kontrol kolunu
da sola itecekti. Sola hareket eden kontrol kolu beraberinde yeke kolunu da sola
itecektir. Yekenin sola itilmesiyle, dier ucunun sabit bir ekilde dmene balanm
olmasndan dolay, dmenin saa hareket etmesi salanm olacakt.
55
Yukarda basit bir ekilde anlatlmaya allan alma dzenei eer tek
dmen varsa sz konusudur. Aralarnda pek fark bulunmamasna ramen ift dmen
kullanlmas durumunda ekil II.31deki sistem iler[ 7].
ekil II.31 Dmen mekanizmasnn almas ve montajna ilikin temel

gsterim (2)
Dmen dolabnn (A) portundan kan akkan emniyet bypass valfndan

geerek ynlendirme silindirinin (C) portuna girecektir.(C) portundan pistonun sol
tarafna dolan akkan, sa taraftaki akkan yapt basn nedeniyle (D) portundan
dar karacaktr.(D) portundan kan akkan dmen dolab araclyla akkan
tankna dnecektir. Pistonun sol tarafna dolan akkan yapt basn nedeni ile
pistonu saa doru itecektir. Pistonun saa hareketi bir ucu pistona dier ucu dmen
yekesi koluna bal kontrol kolunu da saa hareket ettirecektir. Kontrol kolu, ift
ynl dmen yekesi koluna baldr. ift ynl dmen yekesi kolu dmenin ilk
dmenin hareketini salar. Saa hareket eden kontrol kolu yeke kolunu da
beraberinde ekecektir. Bylece ilk dmenin sola hareketi salantr. Saa ekilen
ift ynl dmen yekesi kolunun dier ucu sola hareket edecektir. Sola hareket eden
56
uca bal kontrol kolunu da sola doru itecektir. Kontrol kolunun dier ucunda ikinci
tek tarafl yeke kolu da sola hareket edecektir. kinci yeke kolunun sola hareketiyle
ikinci dmeninde sola hareket etmesi salanm olur.
Eer dmen saa hareket ettirilmek istenirse, akkan dmen dolabnda
geerken iindeki dzenek yardmyla, ynlendirme silindirine (B) portundan
gnderilecekti. Dmen dolabnn (B) portundan kan akkan emniyet ve bypass
valfndan geerek ynlendirme silindirinin (D) portuna girecekti. (D) portuna giren
akkan pistonu sola doru itecektir. Sola hareket eden piston sa taraftaki akkan
sktrarak (C) portundan akkan tankna dnmesine neden olacakt. Sola hareket
eden piston kendisine bal kontrol kolunu da sola hareket ettirecekti. Birinci yeke
kolunun sola hareketi ilk dmenin saa hareketini salayacakt.ift ynl yeke
kolunu bir ucu sola hareket ederken, dier ucu saa hareket edecek ve saa hareket
eden uca bal kontrol kolu da saa ekilecekti. Saa ekilen kontrol kolunun dier
ucuna bal tek tarafl yeke kolu da kontrol koluyla saa gelecekti. Yeke kolunu
dmene sabitlenmi olmas nedeniyle dmeni saa hareket ettirecekti. Bylece iki
dmende ayn anda saa hareket etmi olacakt.
ster tek dmen olsun ister ift dmen olsun temelde ikisinin de alma
prensibi ayndr. Aralarndaki tek fark, ift dmen kullanld zaman tek dmenli
sistemin aynsna ek olarak ikinci dmenin hareketini salayacak ek tertibatn
konulmasdr. Buda ilk dmenin hareketini salayan ift ynl bir yeke kolu, bu yeke
kolunun dier ucuna bal bir kontrol kolu ve kontrol kolunun dier ucuna balanm
ayn zamanda ikinci dmenin hareketini salayan tek ynl bir yeke kolu ile
salanabilir[7].
II.5. ELEKTRO-HDROLK DMEN MAKNALARI

Elektro-hidrolik dmen donanmlarnn, hidrolik dmen donanmlarndan fark,
ynlendirme silindirine gnderilen akkann dmen dolab araclyla deil de
Joystick kolu araclyla kontrol edilen bir otopilot vastasyla gnderilmesidir.
Elektro-hidrolik olarak alan bir dmen donanmnn basit ematik gsterimi, ekil
II.32de
verilmitir.
ekil.II.32nin
yardmyla
donanmlarnn alma prensipleri anlatlacaktr.
57
elektro-hidrolik
dmen
Hidrolik akkan tankndan hidrolik pompa tarafndan emilen akkan, bir

filtreden geirilerek sisteme zarar vermesi engellenir. Filtreden geirilerek pompaya
gelen akkan burada otopilota baslr. Pompadan kan akkan, hidrolik oklardan
dolay sisteme bir zarar vermemesi iin bir basn valftan geirilir. Burada akkann
basnc drlerek fazla akkann tanka geri dnmesi salanr. Akkan valftan
sonra bir basn lerden geirilerek basnc llr. Daha sonra bir filtreden
geirilerek temizlenir. Otopilotun hassas bir dzenek olmasndan dolay akkann
temiz olmas son derece nemlidir. Filtreden getikten sonra otopilota gelen akkan,
orada pilot vana araclyla ynlendirilir. Joystick kolu ald elektrik sinyalleri
dorultusunda iindeki dzenek yardmyla otopilotun hangi portundan ynlendirme
silindirine gnderileceine karar verilir. Otopilottan akkann (A) portundan kacak
ekilde ynlendirildii dnlsn. Otopilottan kan akkan emniyet ve bypass
valfndan geerek ynlendirme silindirinin (C) portuna girecektir.(C) portundan
ynlendirme silindirinin sa tarafna dolan akkan pistonu sola doru itecektir.
Pistonun ilerlemesiyle oluan pistonun sol tarafndaki hacim kayb, sol tarafta
bulunan akkann (D) portundan karak otopilota dnmesine neden olur. Otopilota
gelen akkan (F) portundan akkan tankna gnderilir. Pistonun sola hareketi
kendisine bal kontrol kolunun da sola itilmesine neden olur. Kontrol kolunun dier
ucuna bal dmen yekesi kolu da kontrol kolu araclyla sola itilir. Sola itilen yeke
kolu da kendisine sabitlenmi dmeni de sola doru evirecektir. Eer dmen saa
doru hareket ettirilmek istenirse, akkan vana pilotun (B) portundan ynlendirme
silindirine gnderilecekti. Emniyet ve bypass valfndan geerek ynlendirme
silindirinin (D) portundan silindir pistonunun sol tarafna dolacakt ve pistonu saa
doru itecekti. Piston saa hareketi srasnda kendisine bal kontrol kolunu da saa
doru hareket ettirecekti. Yeke kolunun saa hareket etmesi dmeninde saa doru
dnmesine neden olacakt.
ekil II.32deki sistemde grlecei gibi dmen sadece elektro- hidrolik olarak deil
de, ayn zamanda hidrolik olarak da ynlendirilecek ekilde ekil de yaplmtr.
Bunun nedeni elektrik balantlarnda yada jeneratrlerden ortaya kan arzann
sistemin almasn nlemektir.
58
ekil II.32 Elektro-Hidrolik Dmen mekanizmasnn almas ve montajna

ilikin temel gsterim (1)
Gemilerde dmen manevray saladktan sonra tekrar gemi boyuna simetri

ekseni ile ayn dorultuya gelmesi iin dmen ynlendirme sistemiyle birlikte alan
bir sistemin dmen donanmna eklenmesi gereklidir. Byle bir sisteme sahip dmen
donanm ekil II.33te gsterilmitir
59
ekil II.33 Elektro-Hidrolik Dmen mekanizmasnn almas ve montajna

ilikin temel gsterim (2)
Bylece bir sistemin alma prensibi daha nce anlatlan hidrolik ve elektrohidrolik dmen donanmlarnn aynsdr. Sadece burada dmenin eski konumuna
dnmesini salayacak g nitesi eklenmitir. Bunun iin sadece bu g nitesinin
alma prensibi anlatlacaktr. alma prensibinin ematii ekil II.34te
gsterilmektedir.
60
ekil II.34 G nitesi alma prensibi
Pompa tarafndan tanktan emilerek g nitesine baslan akkan, bir basn

drc valftan ve filtreden geirilerek (A) portundan sisteme girer. (A) portu bir
geri dnlmez valfla donatlmtr. Bu esnada sistemdeki akkan geri tanka
gnderen port bir valf araclyla kapatlmtr. Dmenin herhangi bir yne hareket
etmesiyle, dmene bal ift ynl yeke koluna balanm bir kontrol kolu
araclyla ikinci bir yeke kolunun da hareketi salanr. Bu ikinci yeke kolunun bir
ucu ilk yeke koluna bal iken dier ucu da g nitesini saa sola hareket ettirebilen
bir pistona balanmtr. Piston orta konumda iken st tarafta bulunan portu
kapatarak akkann buraya gelmesini nleyecektir. Dmenin hareketiyle, ikinci yeke
kolunun dmen hareketini bu pistona iletmesi nedeniyle piston dmen hareketine
bal olarak saa sola hareket edecektir. Bylece st tarafndaki port alacaktr.
Portun almasyla (A) portundan giren akkan, bir boru yardmyla piston silindiri
boluuna dolacaktr. Bu boluk eer dmen sola dnyorsa pistonun sandan, saa
dnyorsa pistonun solunda kalacaktr. Bolua dolan akkan pistona basn
uygulayarak dmenin tam kontroln salar. Bu srada yeke kolu zerindeki yaylar
61
yeke
kolunun dnmesiyle skacaktr. Dmene dnme ynnn tersine dnme
vermeye alan bir yay kuvveti douracaktr. Dmen stop ettirildiinde, sisteme
akkan girii kesilecek ve piston yay kuvveti nedeniyle orta konuma dnmek
isteyecektir. Bu srada pistonun bulunduu silindire bal, akkann tanka geri
dnmesini salayan bir boluk vardr. Bu bolua silindir, sa ve solundaki portlar
yardm ile almaktadr. Pistonun orta konumuna dnmek istemesiyle akkan
skacak ve silindirin hangi tarafndaysa o portu aacaktr. Bu porttan akkan g
nitesinin altnda bulunan bir boru yardmyla sisteme geldiinde bolua dolarak,
borudan sisteme akkan verilmesinin kesilmesiyle alan dn portu yardmyla
tanka dnecektir. Bu esnada skm olan yay zerinde bulunduu yeke kolunun
dmene bal olmasndan dolay dmeni de orta konuma getirecektir[7].
II.6. KMYASAL TANKER GEMS HDROLK DMEN

KONTROL
Geminin hareket ynnn ve hznn istee uygun olarak deiebilmesi veya
geminin istenen hz ve ynde rotas tutturabilmesidir. Ksaca kaptann isteine uygun
olarak geminin kontroll hareketler yapabilmesidir. Buna karlk rzgar ve
denizlerin etkisi ile kontrol d yapm olduu hareketler salnm hareketleridir
Geminin izleyecei rota gsterge zerinde belirtilir ve bu serdmen tarafndan
grlr (veya otopilot tarafndan okunur). Ayn anda geminin izledii gerek rota da
ayn gsterge zerinde bulunur. Eer geminin izledii rota verilen rotaya uymuyorsa
serdmen (otopilot) tarafndan dmen dolabndaki ark evrilmek suretiyle gemiyi
istenen rotaya getirecek dzeltme yaplr. Dmen dolab arknn evrilmesi suretiyle
dmen makinesi harekete geirilerek dzeltme yaplr. Dmen dolab arknn
evrilmesi suretiyle dmen makinesi harekete geirilerek dmen krlr. Bylece
dmen tarafndan gemiyi etkileyen bir kontrol kuvveti meydana getirilir. Bu dmen
kuvveti gemiyi ilerleme dorultusu ile hcum as yapacak ekilde dndrr. Bu
suretle gemi, oluan su kuvvetleri ile bunlarn momentlerinin etkisinde rotasn
deitirir. Rzgar ve dalga gibi d etkenler de rotay deitirebilir. Deiken rota ile
geminin rota koordinatlar radar cihaz ile serdmenin (otopilotun) srekli olarak
kontrol ettii gsterge zerinde belirirler. Bylece manevra kontrol ilemi
tamamlanr.
62
Gemilerde
hareket dorultusu srekli olarak kontrol edilmesine ramen,
birok gemide konumu belirtilen koordinatlar seyrek olarak gerekli hallerde tayin
edilirler.
Gnmzde
gemi
manevra
kontrolnde
otomatik
pilot
sistemleri
kullanlmaktadr. Otomatik kontroln yararl taraf gemiyi izledii rotadan en az

saptracak ve hz artma ve eksilmelerine mani olacak ekilde sevk ve idare
edebilmesidir. Rotadan en az ekilde sapma ile gemi yrngesinde kk hcum
aclar yapmak sureti ile ilerler. Bylece normalin stnde diren artmalar ile
karlamayan gemide hz dmelerinin, ek yakt ve zaman harcamalarnn nne
geilmi olur.
Yol rotas zerinde ilerken
yukarda belirtmi olduumuz d etkenlerden
dolay rotasndan ayrlan geminin tekrar ayn rotaya otomatik kontrol neticesinde
girmesi iin ekil II.35 te gsterildii gibi otopilottan gelen sinyal ile dmene
dzeltme as verecek ekilde yn denetim valfna kumanda edilir.
ekil II.35 Kimyasal Tanker Gemisi Dmeni Hidrolik emas
63
BLM III
KONTROL SSTEMLERNN
SMLASYONLARI
III.1.GEM DMEN SSTEMNN PID

KONTROLU
III.1.1.GR
Gemiler iin kontrol sistemi tasarlanrken, her bir grev iin farkl serbestlik
derecesi ve matematiksel model tipi dikkate alnr. rnein, savrulma hareketi
kontrol iin kullanlan standart otopilotlarda savrulma ve yan teleme hareketinin
modellenmesi gerekir. Dmen yalpa dengelemesi isteniyorsa, ek olarak yalpa
hareketinin modellenmesi gerekmektedir.
Gemilerde kullanlan otomatik kontrol sistemleri rota kontrol, iz takibi, savrulma ve
yalpa hareketlerinin dengelemesinin istendii hallerde kullanlr. Bu isteklerin yerine
getirilebilmesi iin birok kontrol metodu gelitirilmitir.
1.
Oransal (P), Oransal-Trev (PD) ve Oransal-ntegral-Trev (PID) kontrol

sistemleri Minorsky (1922), Sugimoto ve Kojima (1978),
2.
Bulank Mantk Kontrol (BM) Hasegawa (1987).
Gemiler bulunduu hidrodinamik ortam nedeniyle bozucu etkilerle kar karyadr.

Bu bozucu etkiler kontrolclerle ortadan kaldrlabilir. Bu amala sistemin
64
dayanklln arttrmak ve istenen performans salayacak ekilde PID tr klasik

kontrolcler, optimal, adaptif ve zeki kontrol metotlar kullanlmaktadr.
Gemi hareket kontrol otopilotu, en basit halde ekil III.1deki blok diyagram ile
gsterilir. Gemilerde kullanlan kontrol sistemlerinin kullanm amac, savrulma ve
yalpa alarnn, dmen ve yalpa dengeleme sistemleri ile istenilen ekilde
davranmasn salamaktr.
Dalga
Rzgar
Aknt
d(t)
+
d(t)
e(t )
Kontrolc
c(t)
c(t)
Dmen, yalpa
dengeleme
sistemleri
(t)
(t)
Gemi
Dinamii
(t)
(t)
ekil III.1 Savrulma ve yalpa dengeleme sistemi blok diyagram
Bu blmde, kimyasal tanker gemisi gemilerinin savrulma ve yalpa hareketlerinin

oransal, integral, trev ve bulank mantk yntemleri ile kontrol yaplmtr. Yaplan
simlasyonlarda bir serbestlik dereceli savrulma hareketi iin ikinci dereceden
Nomoto modeli, serbestlik dereceli model iin ise (II.35)deki eitlikler
kullanlmtr.
III.1.2. Gemi Savrulma Hareketi

Savrulma hareketi iin kullanlan otopilotlar pusuladan llen savrulma
asnn geri beslenmesi esasna dayanr. Savrulma as ( ) , sensr, pusula nmerik
hesaplamalar veya tahmini olarak elde edilmektedir. (II.35) eitlii ile ifade edilen
serbestlik dereceli kimyasal tanker gemisi gemi modelinde yalpa hareketi ihmal
edilirse yan teleme ve savrulma hareketi eitlii elde edilir.
(m Yv& ) v& = Yv v + Yr r + Yr& r& + Y
(III.1a)
( I z N r& ) r& = N r r + N v v + N v& v& + N
(III.1b)
Bu eitliklere Laplace dnm uygulandnda,
65
(m Yv& ) s V ( s ) = YvV ( s ) + Yr R( s ) + Yr& sR( s ) + Y ( s )
(III.2a)
( I z N r& ) sR( s ) = N r R( s ) + N v V ( s ) + N v& sV ( s ) + N ( s )
(III.2b)
frekans dzlemindeki hali elde edilir.

V(s) [(m Yv& ) s Yv ]= R( s ) [Yr& s + Yr ] + ( s ) [Y ]
(III.3a)
R(s) [( I z N r& ) s N r ]= V ( s ) [N v& s + N v ] + ( s ) [N ]
(III.3b)
Bu ifadeye ters Laplace dnm uygulandnda ikinci dereceden Nomoto eitlii

elde edilir.
T r& + r = K
(III.4)
Burada zaman ve orant kazan sabitleri hidrodinamik trev katsaylarna bal

olarak aadaki gibi ifade edilir [8].
T=
[Yr (I z N r& ) + N r (m Yv& )] ( N (m Yv& ) + N v& Y )

(N Y N Yv )
, K= v
(III.5)
(N r Yv + N vYr )
(N r Yv + N v Yr )
(N V Y N Yv )
X1
Y0
Y1
Z0
X0
ekil III.2 Gemi hareket gsterimi
ekil III.2 deki gsterimde kimyasal tanker gemisi dalga etkisi ile as
kadar dnmektedir. Bu durumda, r = & dnm yaplarak (III.4) eitlii aadaki
gibi gsterilebilir. [9]
T &&(t ) + & (t ) = K ( d (t ) (t ) )
(t ) - Savrulma as (der.)
K
- Orant kazanc (s-1)
(III.6)
- Dmen sapmas (der.)

T - Zaman kazanc (s)
66
ekil III.3de (III.6) eitlii esas alnarak oluturulan Nomoto modeli blok diyagram
gsterilmektedir.
&&
&
d
ekil III.3 Nomoto modeli blok diyagram
T ve K kazanlar ikinci dereceden Nomoto parametreleridir. Bu parametreler su

derinlii, ykleme ve hz ve dier faktrlere bal olarak deimektedir [18]. Bu
kazanlarn hesaplanmas iin (III.6) eitliinin her iki tarafna Laplace dnm
uygulanr ve dzenlenirse,
G=
( s)
K
=
( s) s (1 + T s )
(III.7)
savrulma as ile dmen arasndaki transfer fonksiyonu ifade edilir. ekil III.4de
Laplace dnm uygulanm kapal evrimli Nomoto modeli blok diyagram
gsterilmektedir.
ekil III.4 Kapal evrimli Nomoto modeli blok diyagram
(III.6) eitliini durum uzay formunda ifade etmek iin,
67
x T = [x1 x 2 ] ve x1 = , x 2 = & = r kabul yaplarak sistemin katsay matrisleri

aadaki gibi,
0
x& = K
T
1
0
1 x + K xd

T
T
0
A= K
T
1
0
1 , B = K

T
T
(III.8)
gsterilir. Sistemin transfer fonksiyonu ikinci dereceden sistem ile temsil edildiinde,
K
n2
( s)
T
G ( s) =
=
=
( s) s 2 + 1 s + K
s 2 + 2 n s + n2
T
(III.9)
T ve K parametreleri doal frekans ve snm deerine bal olarak,

T=
1
2 n
K=
n
2
(III.10)
deimektedir. Genel olarak snm oran 0.8 1 aralnda seilebilir [1].

Kritik snml gemilerde = 1 kabul edilir. Doal frekans deeri snm ve T
parametresine bal olarak ifade edilir.
n =
2
T 1 2
(rad / s )
(III.11)
III.1.3. Gemi Savrulma Hareketinin Kontrol

Bu ksmda, bir serbestlik dereceli kimyasal tanker gemisi savrulma hareketinin
PID ve Bulank Mantk yntemleri ile kontrol yaplacaktr. Otopilotun kontrol
amac savrulma asnn her durumda sabit kalmasn salamaktr.
Geminin bir serbestlik dereceli hareketi (III.4) eitliindeki ikinci dereceden Nomoto
modeli ifade edilmitir. Uygulamada davran kriterlerinin seimi u ekilde,
1. Savrulma hz 0.25 der / s
2. Am % 20
yaplmtr [11]. Birim basamak yantnda sistem snm oran ve am dzelecek
ekilde gemi savrulma hareketi kontrol edilmelidir. Kontrol ilemine balamadan
nce sistemimizin kontrol edilebilirliinin incelenmesi gerekir. Bunun iin, durum
uzay formunda ifade edilmi savrulma hareketi kontrol edilebilir olmas iin gerek
68
ve yeter koul aadaki ( n nr ) boyutlu kontrol edilebilirlik matris ranknn n

olmas gerekir [12].
x& = Ax + Bu
y = Cx
(III.12)
S = B AB A 2 B K A n 1 B
S = [B
0
AB ] =
K T
0.0021
T = 0
=2
K 2 0.0021 0.000000697
T
K
(III.13)
Bu modelimizin kontrol edilebilirlik matrisini oluturduumuzda matris

rankn iki olduunu grrz.
III.1.4. Gemi Savrulma Hareketinin PID Kontrol

Birok aratrmada ok sayda deiik zm yollar nerilmesine karn, ou
uygulamalarda kontrol sistemi PID kontrol esasna dayanmaktadr. Bu yaygn
kullanmn baz sebepleri u ekilde sralanabilir.
1) PID kontrol sistemi dayankl ve tasarm basittir.
2) PID ile sistem cevabna ait parametreler arasnda belirgin bir iliki mevcuttur.
3) Son yllarda parametrelerin ayarlanmasna ilikin birok deiik yntem
nerilmitir.
PID kontrolc tasarmnn temel hedefi K p , K d ve K i kontrol katsaylarnn
hesaplanmas ve verilen kapal dng sisteminin performans koullarn salayacak
ekilde ayarlanmasdr. PID kontrol edici tasarmnda izlenecek temel basamaklar:
1. Sistemin transfer fonksiyonu elde edilmesi.
2. Sisteme ykselme zamann iyiletirmek iin oransal kontrolc eklenmesi.
3. Sistemde ani tepkinin iyiletirilmesi iin trevsel kontrolcnn sisteme
eklenmesi.
4. Kararl durum hatasn yok etmek iin integral kontrolcnn sisteme eklenmesi.
5. Btn K p , K d ve K i katsaylarnn istenilen genel tepkiyi verene kadar
ayarlanmas.
69
Tablo III.1 PID kazanlarnn performans deiimine etkileri
Kontrolc
Kp
Ykselme
zaman
Azalr
Sistem
tepkisi
Artar
ani Oturma
zaman
Az deiir
Durum hatas
Ki
Azalr
Artar
Artar
Yok eder
Kd
Az deiir
Azalr
Azalr
Az deiir
Azalr
Bu ksmda kimyasal tanker gemisi savrulma hareketinin klasik PID tr kontrolc

ile kontrol, ekil III.5deki blok diyagram esas alnarak yaplmtr.
ekil III.5 Savrulma hareketi PID kontrol blok diyagram
PID kontroll dmen dinamii,

t
= K p e + K d e& + K i e dt
(III.14)
eklinde ifade edilir. Bu standart PID gsteriminde, ' (t )' dmen kontrol sinyali,
' e = ( d )' hata miktar, ' K p ' orant katsays, ' K d ' trev katsays, ' K i ' integral
katsaysdr. K p > 0, K d > 0 ve K i > 0 kontrolc katsays pozitif olmaldr.(III.14)
ifadesindeki integral kazanc ihmal edilerek (III.6) eitliinde yerletirildiinde,
T && + & = K ( 0 )
(III.15)
&& + & = K [ K p ( d ) + K d (
& d
& )]
T
(III.16)
70
PD kontroll Nomoto eitlii elde edilir. Burada, ' 0 ' , dmen sapma as balang
deeri sfr olarak ayarlanrken referans deerin trevi sfrdr. Kontrol kazanlarnn
bulunmas iin gemi dinamii ve oransal-trev kontrolcleri aadaki gibi ifade
edilir.
T && + (1 + KK d )& + KK p = K K p d
(III.17)
Bu eitlik ikinci dereceden sisteme uygun hale getirilerek,
&& + 2 n& + n2 = n2 d
(III.18)
kontrol katsaylar doal frekans ' n (rad / s )' ve snm oranna ' ' bal,
T n2
K
Kp =
Kd =
2T n 1
K
(III.19)
gsterilir. Nomoto denklemine PID kontrol uygulandnda,
T && + & = K K p + K d s + K i
1
( d )
s
T 3 + (1 + KK d ) 2 + KK p + KK i = 0
(III.20)
(III.21)
integral kazanc aadaki gibi elde edilir[1].

Ki =
(III.22)
10
Denge durumunda olmayan bir kimyasal tanker gemisinin deerleri;

T=-10 (s), K=-0,1(s-1), n = 0,05 (rad/s), = 0,8 dir.
T && + & = K
(III.23)
s 2 T ( s ) + s ( s ) = K ( s )
(III.24)
( s)[Ts 2 + s ] = K ( s )
(III.25)
K
0,1
( s)
= 2
=
( s ) Ts + s 10 s 2 + s
(III.26)
Kp =
T . n2 10.0,05 2
=
= 0,25
0,1
K
(III.27)
Kd =
2.T . n 1 2.(10).0,8.0,05 1
= 18
=
0,1
K
(III.28)
Ki =
n
10
.K p =
0,05
.0,25 = 0,00125
10
(III.29)
71
ekil III.6 Kimyasal Tanker Gemisi Kontrolr Uygulanmam Haline Ait

Simulink Modeli
ekil III.7 Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma Hareketinin PD Kontrol

kullanarak kontrolne ait Simulink Modeli
ekil III.8 Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma Hareketinin PID Kontrol

kullanarak kontrolne ait Simulink Modeli
72
1.4
kontrolsz
PD kontrol
PID kontrol
Savrulma As (der)
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
100
200
300
400
500
600
Zaman(s)
ekil III.9 Kontrol Uygulanmam, PD Ve PID Kontrol Uygulanm Kimyasal

Tanker Gemisi Savrulma A Mukayesesi
0.06
kontrolsz
PD kontrol
PID kontrol
Savrulma Hz (der/s)
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
-0.01
0
100
200
300
400
500
600
Zaman(s)
ekil III.10 Kontrol Uygulanmam, PD Ve PID Kontrol Uygulanm Kimyasal
Tanker Gemisi Savrulma Hz Mukayesesi
Uygulamada kimyasal tanker gemisi gemi savrulma hareketini kontrol altna

alabilmek iin PD ve PID kontrol yntemleri uygulanmtr. Ama kontrolcnn
referans deerini mmkn olduu kadar abuk ve etkin bir ekilde yakalamasdr.
ekil III.9dan grlecei zere, kontrolsz durumda 100 s civarnda % 20
am yaparak yerlemitir. Buna karn PD kontrolu oturma sresi 100 s ile ayn gibi
grnmesine ramen am meydana gelmemitir. PID kontrolde ise oturma sresi
73
tm kontrol sistemlerini yaklak 5,5 kat olan 550 s de ve am %5 olarak

gereklemitir. Ayn zamanda PID kontrolde 0.02 derecelik bir kalc konum hatas
gzkmekle beraber bu hata kontrolc parametrelerinin daha uygun seilmesi ile
giderilebilir bir hata miktardr. Uygulama sonucunda PD kontroln daha uygun
neticeler verdii grlmtr.
III.2. GEM DMEN SSTEMNN BULANIK MANTIK

KONTROLU
Bilindii gibi PID algoritmadaki integral ilemi, sistemin sapma durumlarna
daha iyi cevap vermesi iin kullanlr. Ancak, alma koullarnn deimesi, bir d
etkinin olmas gibi durumlarda sistem dalgalanmaya maruz kalabilir. Byle durumda
eer bulank algoritma kullanlrsa, cevap sresinin uzun olmas ve salnma girme
gibi istenmeyen durumlarn nne geilebilir.
Bulank mantk kavram ilk kez 1965 ylnda California Berkeley
niversitesinden Prof. Lotfi A. Zodehin bu konu zerinde ilk makaleleri
yaynlanmasyla duyuldu.
Son yllarda, bulank kme teorisinin gemi otopilot
sistemlerine uygulanmas olduka yeni bir alandr. ekil III.11de Mamdani ve

arkadalar tarafndan gelitirilen bulank kontrol kural emas gsterilmektedir.
Bulank mantkl kontrol sistemi aada gsterildii gibi bulanklatrc, kurallar
tablosu, karar mekanizmas (karm birimi) ve durulatrc elemanlarn ieren bir
Veri Taban
gerek
deer
Bulandrc
Kural Taban
Bulank
karm Motoru
bulank
deer
bulank
deer
Durulayc
ekil III.11 Bulank mantk kontrolc temel elemanlar
yapdan oluur.[13]
Bulank mantn temel yaps drt ayr ksmdan olumaktadr.
74
gerek
deer
1.Bulank Kural Taban

Bulank karmda dilsel EER-SE kural tabanndan oluur.
2. Bulank karm Motoru
Bulank karmda kurallar zerinde bulank mantk yrtlr ve bulank kural
tabann kullanarak giri ve k uzay arasnda bir bant kurar.
3. Bulandrc
Bu blm giri deikenlerini ler, onlar zerinde bir lek deiiklii yapar ve
bulank kmelere dntrr.
4.Durulayc
karm motorunun bulank kme k zerinde gerekli lek deiikliklerini
yapar ve bunlar gerek saylara dntrr.
Klasik kme kavramnda bir eleman bir kmenin yesidir veya deildir.
Bulank mantkta kme aitlik derecesi 0 ile 1 arasnda deiir. 0 kmeye ait
olmamay, 1 ise kesin olarak o kmenin yesi olmay gsterir. Kme aitlik derecesi
gen, yamuk, Gaussian erisi gibi standart fonksiyonlarla tanmlanabildii gibi ok
farkl fonksiyonlarda oluturulabilir. ekil III.12de seilen yelik fonksiyonlarnn
( A ( x) ) grafiksel ifadesi grlmektedir.
1,
0,
A ( x) =
eer x A
eer x A
x
-1
+1
ekil III.12 gen yelik fonksiyonu
Bulank bir problemi zerken iki yntem sz konusudur. Birinci yntem insan
tecrbesi ve bilgisinden yararlanarak yelik fonksiyonlarnn belirlenmesi. kinci
75
yntem ise eitli sensrler araclyla toplanan bilgilerden yararlanarak yelik

fonksiyonlarn oluturmaktadr.
Bulanklatrma ileminde, tanmlanm yelik fonksiyonu ile hata ve hatann
deiimi dilsel forma evrilmitir. yelik fonksiyonlar gen formda deimektedir.
Hata ve hata deiiminin yelik dereceleri hesaplanrken izelge olarak hazrlanm
yelik fonksiyonlarndan yararlanlmtr.
Bu ksmda kontrol yntemleri iin, yeni bir yaklam olan bulank mantk
algoritmas ile kimyasal tanker gemisine ait savrulma otopilotunun kontrol
gerekletirilmitir. Bulank kontrolcde hata (e) ve hatann trevine (e& ) gre bir
kontrol iareti (u) retilir. Savrulma hareketinin kontrolnde kullanlan bulank
otopilotta iki kontrol girii mevcuttur, hata e = d ve savrulma oran
r=
d
dt ,
kontrolc tarafndan oluturulan dmen etkisi ile gsterilmektedir. Savrulma

hareketi kontrol sistemlerinde en doru konum giriinin salanmas iin oluturulan
blok diyagram ekil III.13te grlmektedir. Kontrolc tasarmnda hata, hatann
trevi ve kumanda iin yelik fonksiyonlar ayr ayr tanmlanmtr.
BMK
ekil III.13 Gemi savrulma hareketi bulank mantk blok diyagram
Gerekletirilen bulank kontrol yapsnda, bulank nerme Eer e pozitif

byk ve e& pozitif byk ise u pozitif byktr eklindedir. Bulank mantk
yaklamyla rota otopilotu gerekletirilen kimyasal tanker gemisinin matematik
modelinin simlasyonu, MATLAB paket programn Simulink ve Bulank
Mantk ara kutular kullanlarak gerekletirilmitir.
76
Kontrol girileri bulanklatrma ileminde ekil III.14te gsterildii gibi

tanmlanm yedi adet szel ifadeyle yelik fonksiyon (UF) dereceleri belirlenir.
yelik fonksiyonlar en yaygn olarak kullanlan i ie gemi gen formda
oluturulmutur. Deiken aralklar [-1, 1] aralnda tanmlanmtr. Deikenlerin
gerek aralklar Ge, Gr ve Gu leklendirme katsaylar kullanlarak belirlenmitir.
yelik dereceleri belirlenen bulank kontrol giri deikenleri kural motoruna
gnderilir.
Burada
bulank
deikenler
oluturulan
kural
Tablosuna
gre
deerlendirilir.[13]
NB-negatif byk
NO-negatif orta
NK-negatif kk
SI-sfr
PK-pozitif kk
PO-pozitif orta
PB-pozitif byk
NB
NO
NK
PK
PO
PB
UF derec es i
0.5
0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
e,r ve u
ekil III.14 Kontrol giri ve k deerlerinin yelik fonksiyonlar
yelik dereceleri hesaplanan bulank deikenler karar verme ileminde

kullanlmaktadr.
Her bir deiken 7 adet yelik fonksiyonuyla ifade edildii iin
77
toplam 49 kural Tablo III.2de gsterildii gibi tanmlanmtr. Bu kural tablosu

yardmyla hata ve hata deiimi belirlenmitir.
Tablo III.2 Bulank mantk savrulma hareket kontrol kural tablosu
e
NB
NO
NK
SI
PK
PO
PB
NB
NB
NB
NB
NO
NK
S
NB
NB
NB
NO
NK
S
PK
NB
NB
NO
NK
S
PK
PO
NB
NO
NK
S
PK
PO
PB
NO
NK
S
PK
PO
PB
PB
NK
S
PB
PO
PB
PB
PB
S
PK
PO
PB
PB
PB
PB
de
NB
NO
NK
SI
PK
PO
PB
ekil III.15 Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma Hareketinin Bulank Mantk

Kullanarak Kontrolne Ait Simulink Modeli
78
1.4
Savrulma as(der)
1.2
0.8
0.6
0.4
kontrolsz
PD kontrol
PID kontrol
BMK
0.2
0
0
50
100
150
zaman(s)
ekil III.16 Kontrol Uygulanmam, PD ,PID Ve Bulank Mantk Kontrolu
Uygulanm Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma A Mukayesesi
0.1
kontrolsz
PD kontrol
PID kontrol
BMK
Savrulma Hz (der/s)
0.08
0.06
0.04
0.02
-0.02
0
50
100
150
Zaman(s)
ekil III.17 Kontrol Uygulanmam, PD ,PID Ve Bulank Mantk Kontrolu
Uygulanm Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma Hz Mukayesesi
Bulank kontrol savrulma as referansa ekil III. 16 da grld gibi

30 s civarnda bir zamanda yerlemektedir. Hata ve hata deiimi ve kontrol
deerlerinin belirlenen aralklar arasnda kalmak kouluyla sistemden en iyi sonu
79
alana kadar Tablo III. 2 de verilen kurallar oluturulmutur. Yaplan simlasyonlarda

elde edilen sonulardan bulank kontrolcl sistemin ok hzl olarak referans deere
ulat grlmektedir.. Bulank kontrolcnn amsz oturma sresi 25 s ile
oluurken , kontrolsz oturma zaman 100 s iken am %20 gzlenmi, buna karn
PD kontrolu oturma sresi 100 s ile ayn gibi grnmesine ramen am meydana
gelmemitir. PID kontrolde ise oturma sresi tm kontrol sistemlerini yaklak 5,5
kat olan 550 s de ve am %5 olarak gereklemitir.
.
80
V. SONU
Gemilerde seyir halinde iken manevra kabiliyeti ve uzaktan kolay kontrol ile
hidrolik dmen sistemleri 1996 dan sonras iin alternatifsiz grnmektedir.
nk ayn hacimdeki dier dmen sistemleri ile hidrolik dmen sistemi
karlatrldnda arada yksek g farklar gze arpmaktadr. Bu ekonomik
ayrnt nedeniyle ve daha yksek kurulum maliyetine ramen ilemesindeki dk
yakt sarfiyat nedeniyle hidrolik sistemleri tercih etmilerdir.
Hidrolik dmen sistemine sahip Kimyasal Tanker Gemisinin kontrolnde
uygulanan PD ve PID kontrol yntemleri uygulandnda gemi manevraya daha hzl
cevap vermitir. Bu uygulama sonucunda savrulma as PD kontrolc etkisi ile
amsz 100 s de referansa yerleerek PID kontrolcye gre daha iyi sonu verdii
gzlenmitir.
Bulank mantk kontrol yntemi am miktarn azaltmak ve cevap sresini
hzlandrmak zere gelitirilmitir.
Yaplan simlasyonlar almalar sonucunda Bulank Kontrol; kontrolsz,
PD ve PID kontrole gre daha geni bir alma blgesinde yksek performansl bir
kontrol sistemi olduunu ortaya koymutur.
Bulank kontrolcnn amsz oturma sresi 25 s ile oluurken , kontrolsz
oturma zaman 100 s iken am %20 gzlenmi, buna karn PD kontrolu oturma
sresi 100 s ile ayn gibi grnmesine ramen am meydana gelmemitir. PID
kontrolde ise oturma sresi tm kontrol sistemlerini yaklak 5,5 kat olan 550 s de
ve am %5 olarak gereklemitir.
Sonu olarak lineer olmayan sistemlerde oturma sresi ve am sreleri
dikkate alndnda hidrolik dmen sistemli gemideki kontrollerden en iyi sistemin
Bulank Mantk olduu, ikincisinin PD kontrolu olduu ve nc kontrol sisteminin
PID olarak gerekletii grlmtr.
81
KAYNAKLAR
[1] Fossen, T.I., (1994), Guidance and Control of Ocean Vehicles, John
Wiley&Sons.
[2] Perez, T. ve Blanke, M., (1998), Mathematical Ship Modeling for Control
Applications, Technical Report.
[3] Lloyd, A.E.J.M., (1975), Roll Stabilization by Rudder, Proceedings of the 4th
International Ship Control Systems Symposium, The Netherlands.
[4] Fossen, T.I. ve Fjellstad, O.E., (1995), Nonlinear Modelling of Marine Vehicles
in 6 Degrees of Freedom, Journal of Mathematical Modelling of Systems, 17-28.
[5] Tzeng, C., Chen, K.S., (1999), A Dynamic Learning for Remote Sensing
Applications, IEEE. Trans. On Remote Sensing, 32, 1096-1102.
[6] Lewis, F.M., (1967), The Motion of Ships in Waves, Principles of Naval
Architecture, The Society of Naval Architects and Marine Engineering, 669-692.
[7] Eralp F. Gemi Yardmc Makineleri, T Basmevi, 2.Cilt, stanbul s:59-136,
1998
[8] Zhang, R., Sun, Z. ve Xu, H., (1996), On the Application of a Novel Control
Scheme to Ship Steering, Int. Shipbuilt. Prof., 43, 167-184
[9] Skjetne, R., (2001) Autopilot Design Proposal for a Large Ship, Technical
Report.
[10] Journee, J.M.J., ve Beukelman, W. (2001), Hydrodynamic Transverse Loads
on Ships in Deep and Swallow Water, HADMAR2001 Conference, Varna,
Bulgaria.
[11] Skjetne, R. ve T. I. Fossen, (2001), Nonlinear Maneuvering and Control of
Ships, Proc. of Oceans 2001 MTS/IEEE conference, 1808 -1815, November
82
[12] Ogata, K., (1990), Modern Control Engineering, New Jersey, Prentice-Hall
[13] Alarin, F., (2005), Gemi Hareketlerinin Dinamik Analizi Ve Adaptif
Yaklamlar Kontrol stanbul
[14] Karacan ., (1987), Endstriyel Hidrolik Ankara
[15] Sabuncu, T., (1985), Gemi Manevralar ve Kontrolu, T Gemi naat ve
Deniz Bilimleri.
83
ZGEM
Doum Tarihi
15.09.1980
Doum Yeri
Samsun
Lise
1994-1997
Samsun Merkez Endstri Meslek Lisesi
Lisans
1998-2002
Marmara niversitesi Teknik Eitim Fakltesi

Elektrik retmenlii Blm
Askeri Okul
2003-2004
DZKK Derince Eitim Merkezi Komutanl

Astsubay Temel Meslek Eitimi
Elektrik Astsubay Eitim Blm
Yksek Lisans
2005-2007
Marmara niversitesi Fen Bilimleri Enstits

Elektrik Eitimi Anabilim Dal, Elektrik Eitimi Prog.
alt Kurum
2004-Devam Ediyor DZKK TCG MIZRAK KOMUTANLII
Makine Blm Elektrik Astsubay
84

Gemi Dumen Kontrol Sistemlerinin Incelenmesi A Study Ship S Steering Control System PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Gemi Dumen Kontrol Sistemlerinin Incelenmesi A Study Ship S Steering Control System PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

T.C.

GEM DMEN KONTROL

YKSEK LSANS TEZ

GEM DMEN KONTROL

KABUL VE ONAY BELGES

GEM DMEN KONTROL SSTEMLERNN NCELENMES

FERHAT KASAPLI nn Gemi Dmen Kontrol Sistemlerinin ncelenmesi isimli

ELEKTRK ETM Anabilim Dal Elektrik Eitimi Programnda YKSEK LSANS

: Yrd. Do. Dr. smail TEMZ

: Yrd. Do. Dr. Fuat ALARN Yldz Teknik niversitesi

: Yrd. Do. Dr. Yaar BRBR

Tezin Savunulduu Tarih : 06 Haziran 2007

Teknolojinin tm hzyla ilerlemeye devam ettii amzda kontrol yntemleride

algoritmalar uygulamada kendine yer bulmaktadr. Bu

BLM II. GEM DNAM VE DMEN SSTEMLER .................. 4

II.3.10.3. ift etkili silindirin kapal merkez 4/3 yn kontrol valf

BLM III. KONTROL SSTEMLERNN SMLASYONLARI ...... 64

BLM IV. SONULAR............................................................................ 81

GEM DMEN KONTROL SSTEMLERNN NCELENMES

kullanlmaktadr. Bu uygulamalarda dmen asnn deitirilmesi, hidrolik motorun

Belirlenen karar tablosu aral ve ama fonksiyonu uygun seilirse bulank

A STUDY SHIPS STEERING CONTROL SYSTEMS

In order to obtain the course keeping stabilization of Chemical Tanker Ships

Under specific environmental conditions (wave, wind, current etc.) course

In the simulations performed in Matlab simulink medium, the course keeping

Bu alma, bir geminin deien alma ve yk durumu altnda dmen kontrol

mhendislerin hidrolik dmen donanmlar semelerinde ve tasarlamalarnda phesiz

karlatrldnda arada yksek g farklar gze arpmaktadr. Bu ekonomik ayrnt gemi

Yrd. Do. Dr. smail TEMZ

:Yan teleme miktar

:Dalp kma miktar

:Ba-k vurma asal hz

:Yere sabitlenmi referans eksen

:Gemi gvdesine sabitlenmi referans eksen

:Arlk merkezi koordinatlar

:Genel asal momentum ifadesi

:X0,Y0 ve Z0 eksenlerindeki atalet momentleri

:Rijid gvde atalet matrisi

:Geminin boyuna metasantr ykseklii

:Geminin enine metasantr ykseklii

:Su dzlemi yzey alan

:Yer deitiren su hacmi

:xin A bulank kmesindeki deeri

:The Society of Naval Architects and Marine Engineers

:Bulank Mantk Kontrol

ekil II.27 Pilot kumandal ek valf ......51

ekil III.15 Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma Hareketinin Bulank

ve ksa srede srekli rejime

gemesini salamaktadr. Eski tip gemilerde de halen elektro dinamik olarak ve

Geminin rota tutu performansn arttrmak,

Yakt tketimi ve seyir sresini azaltmak,

Gemi hareket kontrol sistemlerinin geliimine yardmc olmaktr.

Bu almada bu istekler dikkate alnarak savrulma hareketi dmen sistemi ile

Derivative, PID) ve Bulank Mantk (BM), kontrolc tasarm ve performanslarnn

Bu almada bir geminin deien alma ve yk durumu altnda dmen

GEM DNAM VE DMEN SSTEMLER

II.1. GEM DNAM

II.1.1. Gemi Hareket Notasyonlar

Boyuna eksende geminin ileri ve geri dorusal hareketi,

Geminin dey ekseni etrafndaki dnel veya asal

Dey eksende geminin her iki yndeki dorusal

Geminin boy ekseni etrafnda yapt dnme hareketi,

Konumlar [x y z ] ve [ ] ; lineer hzlar [u v w] ve asal hzlar