UNIVERZITET U SARAJEVU

FAKULTET ZA SAOBRAAJ I KOMUNIKACIJE

SEMINARSKI RAD IZ PREDMETA:

Inteligentni transportni sistemi
Tema rada: Komunikacijske tehnologije koje se koriste u meusobnoj
komunikacji vozila V2V

Predmetni
nastavnik:
Doc.dr. Drago Ezgeta
Asistent:
Student: Almedina Hadan 6892 KT
Godina studija: Trea (III)
Rezultat rada:

Januar,Sarajevo

Sadraj
1. Uvod....................................................................................................................................3
2. Zato koristimo komunikacisjke tehnologije u cestovnom saobraaju?.............................4
2.1. Algoritam za uinkovito rasprostiranje poruka u pokretnim mreama vozila
zasnovan na njihovom trenutnom poloaju............................................................................6
3. AD-HOC mree vozila VANETS....................................................................................7
3.1. Mobilne ad-hoc mree..................................................................................................7
4. Zakljuak.............................................................................................................................9
5. Literatura...........................................................................................................................10

1. Uvod

2
Cilj seminarskog rada je objasniti komuikacijske tehnologije koje se koriste u meusobnoj
komunikaciji vozila V2V. Prvo poglavlje daje uvod u temu disertacije te ukratko opisuje
izvorne znanstvene doprinose. U drugom su poglavlju opisane ad-hoc mree vozila, tj.
VANETs, njihove karakteristike, oblici komunikacije te su grupirane najznaajnije usluge i
aplikacije. Prikazan je pregled slinih mobilnih ad-hoc mrea i opis inteligentnih transportnih
sustava. Tree poglavlje opisuje algoritam za uinkovito rasprostiranje poruka u ad-hoc
mreama vozila koji koristi V2V i SCF modele komunikacije za to uinkovitije
rasprostranjivanje poruka. Nadalje, opisana je i metoda za definiranje gustoe vozila i granica
na kojim dolazi do promjene izmeu ovih dvaju komunikacijskih modela.

Zamislite svijet u kojemu su vozila opremljena brojnim senzorima i mogu komunicirati s

drugim vozilima i infrastrukturom. U takvom bi svijetu vozai bili automatski obavijeteni o
svim bitnim dogaajima na cesti i oko nje. Vozila bi razmjenjivala poruke o brzini, lokaciji,
smjeru kretanja, koenju, guvama, prometnim uvjetima (snijegu, ledu, magli, kii) i sl. te na
temelju tih podatka upozorila ostala vozila na potencijalne i stvarne opasnosti i tako bi se
sprijeile prometne nesree. Vozila bi komunicirala i s infrastrukturom poput informacijskih
centara, semafora, prometnih znakova i tako bi promet postao sigurniji i uinkovitiji.

2. Zato koristimo komunikacisjke tehnologije u cestovnom saobraaju?

3
Brz napredak u razvoju ugraenih tehnologija omoguuje da vozila budu opremljena s
ureajima OBU (engl. On-Bord Units) koji posjeduju sposobnosti beine komunikacije i
obrade podataka. Te karakteristike omoguuju razvoj inteligentnih transportnih sustava koji se
temelje na suvremenim raunalnim i komunikacijskim tehnologijama. Inteligentni transportni
sustavi predstavljaju nadogradnju na klasini prometni i transportni sustav, a cilj im je
postizanje sigurnog, pouzdanog i uinkovitog prijevoza putnika i roba. Zbog ogromnog
potencijala i svestrane primjene, inteligentni transportni sustavi zadnjih nekoliko godina
postaju primarno podruje istraivanja mnogih znanstvenika. Inteligentni transportni sustavi
zahtijevaju uinkovitu razmjenu informacija izmeu vozila za kreiranje korisnih i
upotrebljivih telemetrikih aplikacija za rad u promjenjivim okolinama velikih razmjera.

Slika 1. Inteligentni transportni sustavi

Postoje brojne aplikacije koje se koriste za razliite namjene poput unaprjeivanja sigurnosti
prometa (izbjegavanje sudara, obavijesti o nesreama), poveanja uinkovitosti vonje
(nadzor zaguenja prometa, rezerviranje slobodnih parkirnih mjesta) te za komercijalne usluge
(zabavu, posao). Za veinu je aplikacija kljuno da dostave pravu informaciju u pravo vrijeme
i na pravo mjesto kako bi se mogle donijeti informirane odluke.

Od sustava ugraenih u vozila zahtijeva se da opaaju, upravljaju i prenose prometne

informacije. Tehnologije koje su korisne za razvoj inteligentnih transportnih sustava su:

4
 GPS (engl. Global Positioning System): koritenjem ugraenih modula GPS u ureajima
OBU mogue je primiti signal s razliitih satelita i odrediti trenutnu poziciju vozila. GPS radi
s preciznou od 10 m to je dovoljno za veinu primjena

DSRC (engl. Dedicated Short Range Communication): DSRC je jednosmjeran ili

dvosmjeran beini komunikacijski kanal koji radi na beinom spektru od 5.8 ili 5.9 GHz i
posebno je dizajniran za upotrebu u cestovnom prometu. Najvei je problem kod koritenja
komunikacijskog kanala DSRC postojanje razliitih standarda u Europi, SAD-u i Japanu.
Koristi se za V2V i V2I komunikaciju, komunikaciju sa semaforima, elektroniki sustav
naplate, pruanje informacija itd.

beine mree: koriste se za brzu komunikaciju izmeu vorova koji mogu biti vozila i
infrastruktura

mobilna podatkovna mrea: 3G i 4G standardi mogu se koristiti za prijenos informacija

izmeu aplikacija. Iako je pokrivenost vrlo velika, zahtijeva dodatni troak i mobilna je
podatkovna mrea spora te nije pogodna za vremenski kritine i sigurnosne aplikacije

kamere uz cestu: mogu se koristiti za prepoznavanje vozila pomou tehnologije OCR

(engl. Optical Character Recognition) koja se koristi za prepoznavanje tablica na
automobilima i omoguuje automatsku naplatu koritenja neke ceste ili kazne

inteligentno vozilo: vozila bi trebala automatski skupljati informacije pomou ugraenih

senzora i onda ih razailjati drugim vozilima ili infrastrukturi. U vozila je mogue ugraditi
senzore za kiu, snijeg, led, maglu, prepoznavanje naglog koenja i sudara. Zadnjih je
nekoliko godina veliki napredak postignut i u podruju samoupravljajuih vozila bez vozaa
[1].

Nadalje, od sustava ugraenih u vozila zahtijeva se da opaaju, upravljaju i prenose prometne

informacije. To je dovelo do razvoja ad-hoc mrea vozila, tj. VANETs (engl. Vehicular Ad-
Hoc Networks). Ad-hoc mree vozila imaju vrlo dinaminu i neuravnoteenu mrenu
topologiju zbog toga to se vorovi (vozila) konstantno i brzo kreu. Beina se komunikacija
u ad-hoc mreama vozila odvija pomou standarda DSRC. On omoguava razmjenu
informacija izmeu vozila u V2V (engl. Vehicle-to-Vehicle) modelu komunikacije i razmjenu
informacija izmeu vozila i infrastrukture u V2I (engl. Vehicle-to-Infrastructure) modelu
komunikacije. Openito, komunikacija se moe postii jednostrukim skokom (engl. 1-hop)
izravno izmeu dvaju vorova ili viestrukim skokovima (engl. multi-hop), tj. neizravno kroz
vie od dva vora. Na temelju zahtjeva aplikacija komunikacija moe biti reaktivna ili
proaktivna. U reaktivnoj se komunikaciji podaci alju samo na temelju zahtjeva i upita, a u
proaktivnoj komunikaciji vorovi automatski razailjaju poruke ak i ako drugi vorovi ne
zahtijevaju informacije.

Zbog svoje se dinaminosti ad-hoc mree vozila esto svrstavaju u podskupinu MANET-a
(engl. Mobile Ad-Hoc Network), ali ad-hoc mree vozila posjeduju jedinstvene karakteristike
koje ih razlikuju od drugih beinih mrea, a to su:

5
 potencijalno su velikih razmjera
kratkotrajne su, jako dinamine i pokretne
nemaju ogranien izvor napajanja
mogu imati visoke raunalne performanse
poznat uzorak kretanja
poznata svojstva vorova.

Istraivanja pokazuju da postoji znaajan broj vozila koji su daleko od gustih prometnih
podruja i nisu u kontaktu s drugim vozilima. Ta su vozila sama u svojoj grupi i budui da
nisu povezana s ostatkom vozila, ne mogu sudjelovati u irenju informacija. Vozila mogu doi
u kontakt s ostalim vozilima nakon nekog vremena, ali sve informacije koje su primili dok su
bili nepovezani izgubljene su jer ne postoji spremnik poruka u vozilima.Navedeni se problem
moe rijeiti koritenjem SCF (engl. Store-Carry-Forward) modela komunikacije koji sprema,
prenosi i prosljeuje poruke. SCF model komunikacije sastoji se od vorova s dvosmjernim
vezama koje mogu biti prekinute zbog neke greke ili kretanja vorova. Kada su dva vora
povezana, imaju priliku razmijeniti podatke, a kada nisu, vorovi spremaju podatke u
privremeni spremnik (engl. buffer) i razmjenjuju ih kada dou u kontakt s drugim vorovima.
Ovaj se model jo naziva DTN (engl. Delay Tolerant Networking) model jer tolerira kanjenja
i prekide u mrei. Dodavanjem SCF modela komunikacije koji tolerira kanjenja uz V2V
model komunikacije poveat e pokrivenost i irenje informacija na manje prometna podruja
koja imaju ogranienu komunikaciju i nisu povezana s drugim dijelovima mree.

2.1. Algoritam za uinkovito rasprostiranje poruka u pokretnim mreama

vozila zasnovan na njihovom trenutnom poloaju

Razvijen je i implementiran hibridni algoritam za uinkovito rasprostiranje poruka u ad-

hoc mreama vozila koji kombinira V2V i SCF komunikacijske modele za rjeavanje
trenutnih problema u komunikaciji izmeu vozila, kao to su slaba geografska
skalabilnost, loa informacijska pokrivenost u manje prometnim podrujima, i koji
omoguuje inteligentno i pravovremeno irenje informacija u okolinama s gustim
prometom. U okolinama s gustim prometom za brzo rasprostiranje informacija uz to
manje optereenje mree i to manji broj zalihosnih poruka koritene su dvije metode.

Prva metoda usmjerena prema poiljatelju temelji se na koritenju beacon poruka (malih
pozdravnih poruka) pomou kojih su vozila poiljatelji svjesna svoje okoline. Poiljatelji
odabiru etiri najpovoljnija susjeda prema njihovom poloaju i broju susjeda koji V2V
modelom komunikacije dalje razailjaju poruke. Ovakvim je nainom komunikacije
osigurano razailjanje poruka u svim smjerovima te je znaajno smanjeno optereenje
mree jer umjesto da sva vozila razailjaju dobivenu novu poruku, kao to je to sluaj u
klasinom poplavljivanju (engl. flooding) porukama, samo etiri odabrana vora
sudjeluju u komunikaciji.

6
 Druga BackUp metoda usmjerena prema primatelju aktivira se ako je neki od odabranih
vozila razailjaa (engl. broadcasters) zakazao i nije razailjao poruku. Razvijena je i
implementirana i uinkovita metoda za odreivanje gustoe prometa i granice na kojoj
dolazi do promjene komunikacijskog modela iz V2V u SCF i obratno. Dodavanjem SCF
modela komunikacije poveava se irenje i pokrivenost informacija i sprjeava se gubitak
vanih informacija uzrokovan prekidima i dijeljenima mree [4].

3. AD-HOC mree vozila VANETS

Veliki napredak u razvoju sklopovlja, aplikacija i komunikacijskih tehnologija

omoguuje kreiranje i implementiranje mnogobrojnih i raznovrsnih tipova mrea u
razliitim okolinama. Prva ad-hoc mrea koja je razvijena bila je mobilna ad-hoc mrea
MANET iz koje su se razvile brojne popularne mree poput isprepletene (engl. mesh),
senzorske, oportunistike (engl. opportunistic) i ad-hoc mree vozila. Mrea koja se
razvila u zadnjem desetljeu i koja je pobudila veliki interes automobilske industrije i
brojnih znanstvenika je ad-hoc mrea vozila VANET.

Ad-hoc mree vozila imaju vrlo dinaminu i neuravnoteenu mrenu topologiju zbog
toga to se vorovi (vozila) konstantno i brzo kreu. Komunikacija je podlona stalnim
prekidima i kanjenjima jer esto dolazi do prekida mree i dijeljenja na manje cjeline.
Uinkovito je rasprostiranje poruka u ad-hoc mreama vozila veliki izazov i
upotrebljavaju sa razliiti pristupi za pravovremeno propagiranje hitnih informacija,
pokrivanja velikog geografskog podruja, omoguavanje uinkovite komunikacije u
mreama s malom gustoom prometa i sprjeavanje irenja nebitnih informacija.
Najnoviji istraivaki trendovi temelje se na razvoju kvalitetnih algoritma i protokola
za komunikaciju izmeu vozila te na njihovoj stvarnoj implementaciji. Preduvjet za
primjenu i implementaciju komunikacijskih algoritma i protokola je da vozila budu
opremljena s ureajima OBU koji posjeduju sposobnosti beine komunikacije i
obrade podataka. Ad-hoc mree vozila se primjenjuju u cestovnom prometu i ukljuuju
sve vrste vozila koja se kreu cestama, RSUs i cestovnu infrastrukturu.

3.1. Mobilne ad-hoc mree

Mobilno ad-hoc umreavanje razvilo se u devedesetim godinama prologa stoljea s

pojavom beinih tehnologija koje su omoguile izravno povezivanje izmeu
korisnikih ureaja, a to su [3]:

Bluetooth: IEEE 802.15.1 za osobne mree (engl. personal area networks)

802.11 standard: Za beine (engl. Local Area Network) mree LAN velikih brzina.

Ova dva standarda omoguavaju izravnu komunikaciju izmeu mrenih ureaja koji su
u komunikacijskom dometu bez potrebe za koritenjem infrastrukture. Nadalje,
omoguavanjem viestrukih skokova omogueno je komuniciranje izmeu bilo koja

7
 dva vora u mrei. To je dovelo do pojave mrea MANET u kojima vorovi
kooperativno surauju i prenose poruke do drugih vorova te omoguuju drugim
vorovima pristup infrastrukturi i Internetu. Budui da trenutni Internet protokoli nisu
bili pogodni za koritenje u nepredvidivoj i dinaminoj MANET topologiji, dolo je do
razvoja novih protokola, reaktivnih poput DYMO i proaktivnih poput protokola
OLSRv2. Iznad protokola IP MANET koristi transportne protokole TCP i UDP (engl.
User Diagram Protocol). Protokol UDP je zbog svojih karakteristika pogodniji za
koritenje.

Slika 2. Prikaz komunikacije u ad-hoc mreama vozila

Iz MANET mrea razvile su se nove vrste mrea poput isprepletenih mrea, ad-hoc
mrea vozila, oportunistikih mrea, senzorskih mrea i mrea usmjerenih prema
ljudima koje su trenutno i popularnije od mree MANET zbog sljedeih strategija
razvoja:

razvoj prema primjeni: prvo se identificiraju scenariji primjene i nakon toga se

poinje s tehnikim rjeenjima
smanjenje sloenosti: ovisno o scenariju uklanjaju se neka MANET ogranienja
fokusirano istraivanje: istrauju se teme bitne za izgradnju robusne i uinkovite
mree koje podravaju odreene scenarije primjene
koritenje kvalitetnih simulacijskih modela: da bi se dobili vjerodostojni rezultati,
potrebno je testirati razvijena rjeenja u simulatorima koji to stvarnije simuliraju
okolinu u kojoj e algoritmi i protokoli biti koriteni
izrada stvarne mrene okoline: u eksperimentima treba testirati protokole u stvarnoj
okolini i sa stvarnim korisnicima.

4. Zakljuak

8
Ovaj seminarski rad istrauje naine uinkovitog rasprostiranja poruka u ad-hoc mreama
vozila kako bi se postiglo pravovremeno rasprostiranje hitnih poruka, pokrivanje velikog
geografskog podruja, uinkovita komunikacija u situacijama s malom gustoom prometa i
sprjeavanje irenja zalihosnih poruka. Ad-hoc mree vozila imaju vrlo dinaminu mrenu
topologiju zbog konstantnog i brzog kretanja vozila. To zahtijeva inovativne pristupe i metode
u rjeavanju problema u komunikaciji.

Podruje ad-hoc mrea vozila postalo je vrlo aktivno podruje znanstvenih istraivanja,
standardizacije i razvoja jer ima ogroman potencijal da povea sigurnost vozila i cesta,
uinkovitost prometa, kvalitetu vonje i komfor vozaa i putnika. Posebnu panju treba
obratiti na razvoj i implementaciju prve ad-hoc mree - MANET; kao i mree koja se razvila
u zadnjem desetljeu i koja je pobudila veliki interes automobilske industrije i brojnih
znanstvenika je ad-hoc mrea vozila VANET. Omoguavanjem viestrukih skokova
omogueno je komuniciranje izmeu bilo koja dva vora u mrei, to je dovelo do pojave
mrea MANET u kojima vorovi kooperativno surauju i prenose poruke do drugih vorova
te omoguuju drugim vorovima pristup infrastrukturi i Internetu. Iz MANET mrea razvile
su se nove vrste mrea poput isprepletenih mrea, ad-hoc mrea vozila, oportunistikih mrea,
senzorskih mrea i mrea usmjerenih prema ljudima. VANET mrea se uglavnom sastoji od
mobilnih entiteta vozila koja su opremljena beinom tehnologijom IEEE 802.11 a/b/g/p.
Pored mobilnih vorova, fiksni dijelovi mree u vidu semafora, saobraajnih znakova, mogu
da koriste beinu tehnologiju za oglaavanje svog trenutnog stanja vozilima u prolazu.
Razmjena podataka izmeu vozila se odvija preko beinih ureaja, tako da vozila u
saobraaju formiraju Ad hoc integrisanu mreu poznatu pod nazivom VANET Vehicular Ad-
hoc Network.

Komunikacija je u ad-hoc mreama vozila podlona stalnim prekidima i kanjenjima jer esto
dolazi do dijeljenja mree na manje cjeline. Uinkovito je rasprostiranje poruka u ad-hoc
mreama vozila veliki izazov i upotrebljavaju se razliiti pristupi za pravovremeno
propagiranje hitnih informacija, pokrivanje velikog geografskog podruja, omoguavanje
uinkovite komunikacije u mreama s malom gustoom prometa i sprjeavanje irenja
nebitnih informacija. U prvom izvornom znanstvenom doprinosu razvijen je i implementiran
hibridni algoritam za uinkovito rasprostiranje poruka u ad-hoc mreama vozila koji
kombinira V2V i SCF komunikacijske modele.

U okolinama s gustim prometom koristi se unaprijeeni V2V model komunikacije koji se

sastoji od dvije metode koje inteligentno upravljaju rasprostiranjem poruka tako to odreuju
koji e vorovi proslijediti poruke i na taj se nain znatno smanjuje broj zalihosnih poruka i
optereenje mree te se smanjuju kanjenja u dostavljanju poruka do ostalih vozila u mrei.
Kada gustoa prometa na cestama postane vrlo mala, dolazi do dijeljenja mree i prekida u
komunikaciji. Tada dolazi do promjene komunikacijskog modela iz V2V u SCF kojim se
poveava pokrivenost mree i sprjeava se gubitak vanih poruka uzrokovan prekidima i
dijeljenima mree.

5. Literatura

9
[1] Bonjak,Ivan 2006., Inteligentni transportni sustavi, Fakultet prometnih znanosti, Zagreb

[2] Google Self-Driving Car Test,

http://www.google.com/about/careers/lifeatgoogle/selfdriving-car-test-steve-mahan.html, s
Interneta, lipanj 2014

[3] K. Paridel, J. Balen, Y. Berbers, G. Martinovi, 2012, VVID: A delay tolerant data
dissemination architecture for VANETs using V2V and V2I communication, The Second
International Conference on Mobile Services, Resources, and Users, MOBILITY, pp. 151-
156, Venice, Italy

[4] M. Conti, S. Giordano, 2014., "Mobile ad hoc networking: milestones, challenges, and
new research directions," IEEE Communications Magazine, vol.52, no.1, pp.85-96

[5] Predavanja iz ITS odrana u V semestru 2015/2016 ,doc. dr. Drago Ezgeta

[6] http://www.lasertech.com/blogs/Traffic-Safety/post/2013/05/15/Difference-
BetweenRadar-and-Lidar-Explained.aspx

[7] https://bib.irb.hr/datoteka/731118.Doktorska_disertacija_-_Josip_Balen.pdf

[8] https://www.raf.edu.rs/docs/Diplomski_radovi/Autonomna_vozila_Kajtez.pdf

[9] www.frame-online.net

Spisak slika:

Slika 1. Inteligentni transportni sustavi

Slika 2. Prikaz komunikacije u ad-hoc mreama vozila

10