MAINE JEDNOSMERNE

STRUJE
 SADRAJ
1 MAINE JEDNOSMERNE STRUJE ........................................................................... 3
1.1 Osnovni delovi............................................................................................................ 3
1.2 Princip rada................................................................................................................. 4
1.3 Namotaji indukta ........................................................................................................ 5
1.4 Namotaji pobude ........................................................................................................ 7
1.5 Elektromotorna sila indukta ....................................................................................... 8
1.6 Obrtni momenat.......................................................................................................... 9
1.7 Brzina obrtnja ........................................................................................................... 10
1.8 Reakcija indukta ....................................................................................................... 10
1.9 Komutacija ............................................................................................................... 12
1.10 Generatori jednosmerne struje .............................................................................. 15
1.11 Karakteristike momenta motora............................................................................ 17
1.12 Pokretanje maina jednosmerne struje.................................................................. 18
1.13 Regulisanje brzine nezavisno pobuenog motora jednosmerne struje ................. 18
1.14 Kratak osvrt na prelazne pojave i raspobuivanje ................................................ 20
1.15 Univerzalni motor ................................................................................................. 20
1.16 Literatura............................................................................................................... 21

2
 1 MAINE JEDNOSMERNE STRUJE
Maine jednosmerne struje (jednosmerne maine) su zbog svojih veoma dobrih
funkcionalnih karakteristika nekada predstavljale esto reenje u elektrinim postrojenjima
i pogonima. Zbog vee cene, sloenijeg i skupljeg odravanja, manje pouzdanosti i kraeg
veka trajanja, danas se motor jednosmerne struje sve vie potiskuje od strane jeftinijih,
jednostavnih i robustnih elektrinih motora za naizmeninu struju upravljanih
mikroprocesorima i napajanih energetskom elektronikom.

Slika 1-1 Motor jednosmerne struje

Generatori jednosmerne struje su praktino potisnuti poluprovodnikim ispravljaima.
Meutim, generator jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, zbog svojih veoma
dobrih karakteristika se esto koristi kao konica u laboratorijama za ispitivanje elektrinih
maina.

1.1 Osnovni delovi

Osnovni elementi maine su mirujui deo (stator) i obrtni deo (rotor). Izmeu mirujueg i
obrtnog dela nalazi se meugvoe (vazduni procep, zazor). Magnetsko kolo ima
rotacionu simetriju. Stator je nainjen od jarma u obliku upljeg valjka od masivnog
gvoa, na ijoj su unutranjoj periferiji privrena 2p istaknuta pola sloenih od
feromagnetskih limova. Na polovima statora je smeten koncentrisan pobudni namotaj
(induktor), povezan izmeu polova na odreeni nain i izveden na dva prikljuna kraja.
Rotor je cilindrinog oblika i sastavljen od tankih feromagnetskih limova i ravnomerno je
oljebljen po svom obimu. Paket limova rotora vrsto je spojen sa vratilom maine.
Namotaj na rotoru (indukt, armatura) je raspodeljen, smeten u lebovima i zatvoren sam
sa sobom.
Komutator (kolektor) je sastavljen od bakarnih segmenata (kriki) koji su izolovani
meusobno i u odnosu na masu. Postavljen je sa jedne strane rotora i obre se zajedno sa
njim. Na povrinu komutatora nalee izvestan broj dirki (etkica), koje su smetene na
simetrali meu polovima, u "neutralnoj zoni" i nepomine (mehaniki uvrene za stator),
spojene na dva prikljuna kraja na statoru. Segmenti komutatora su u elektrinoj vezi sa
namotajem indukta, svaki segment indukta spojen je sa istim tolikim brojem taaka
namotaja indukta.

3
 S
J
PN
1
K +
NZ
K
A 2
P
N

Slika 1-2 ematski presek pojednostavljene dvopolne maine jednosmerne struje

(oznake odgovaraju generatorskom reimu rada) J jaram, S i N glavni polovi, P- pobudni namotaj,
PN- polni nastavci , A- indukt, K- komutator (kolektor), - etkice, NZ- neutralna zona (osa), 1 i 2 -
pojednostavljeni namotaj rotora

1.2 Princip rada

Princip rada maine za jednosmernu struju pojednostavljeno emo objasniti na primeru
generatora (Slika 1-2). Kada se kroz provodnike namotaja statora pusti jednosmerna struja,
ona e stvoriti stalno magnetsko polje pobude, , odgovarajueg polariteta, vezanog za
smer struje. Ovo polje je periodino, sa periodom jednakom duini dvostrukog polnog
koraka, i funkcija je samo prostorne koordinate (poloaja na obimu maine).
Kada se pomou neke pogonske maine rotor obre konstantnom brzinom, n, u njegovim
provodnicima e se usled presecanja magnetnog fluksa indukovati odgovarajua
elektromotorna sila, po zakonu e=Blv. Budui da je u prethodnoj jednaini samo
magnetska indukcija promenljiva, oblik ems e biti isti kao i oblik magnetskog polja
(indukcije B). U pojedinim provodnicima koji sainjavaju navojak, ems e biti suprotne i
sabirae se, poto su oni vezani na red. Kada je navojak u poloaju da je kroz njega fluks
maksimalan, prema jednaini:
e = d / dt,
u njemu e indukovana ems biti jednaka nuli, i taj poloaj nazivamo neutralnom zonom
(horizontalni poloaj navojka na slici). Meutim, zahvaljujui delovanju kolektora,
polaritet ems, pa prema tome i struje, u odnosu na spoljanje kolo, nee se menjati jer, uz
nepromenjeni smisao obrtanja, dirke su uvek istog polariteta jer su preko kolektora
povezane sa provodnicima koji prolaze ispod istog magnetnog pola. Prema tome, pomou
kolektora se naizmenine struje u provodnicima "ispravljaju", to ima za posledicu
jednosmernu struju u spoljnjem elektrinom kolu.

4
1.3 Namotaji indukta
Namotaj indukta nalazi se na rotoru, a po tipu je obino valjkasti (doboasti, bubnjasti,
cilindrini). Nekada se namotaj izvodio u obliku prstena, ali ovo reenje je naputeno jer je
zbog potrebe za runim motanjem vreme izrade bilo veliko, a i potronja bakra je bila vea
jer provodnici na unutranjem delu prstena nisu aktivni i ne uestvuju u stvaranju ems.
Dva provodnika treba spojiti u navojak tako da indukovana ems u navojku bude
maksimalna, tj. tako da navojak obuhvata sav fluks po polu. Navojni deo (sekciju) ini vie
navojaka vezanih na red postavljenih u dva leba, i to u gornjem sloju jednog leba i
donjem sloju drugog leba.
Prema nainu vezivanja provodnika u navojne delove moemo valjkasti namotaj da
podelimo uglavnom na etiri vrste: prost omasti namotaj, sloeni omasti namotaj, prost
valoviti namotaj i sloen valoviti namotaj. Ovde e biti date samo osnove izvoenja
namota ilustrovane na prostom omastom i prostom valovitom namotaju.
Osnovni princip izvoenja namotaja je da se vezuju dva provodnika koji se nalaze u istom
ili priblino istom poloaju pod dva razliita pola. Kod izvoenja omastih namotaja prvo
povezujemo sve navojke ili navojne delove koji se nalaze pod jednim parom polova, te
namotaj ima oblik ome, po emu je i dobio ime. Rastojanje izmeu ulaznog i izlaznog
provodnika, poto ih veemo sa zadnje strane (sa strane suprotne komutatoru) naziva se
zadnji navojni korak ( y1 ). Sada izlazni provodnik vezujemo sa prednje strane (strane
komutatora) preko lamele za sledei ulazni. To rastojanje se naziva prednji navojni korak
( y 2 ). Zadnji i prednji navojni koraci su delimini navojni koraci. Ukupni navojni korak
( y ) kod omastog namotaja je:
y = y1 y 2 .
Ako je y 2 < y1 onda dobijamo neukrteni namotaj, a ako je y 2 > y1 onda dobijamo ukrten
omasti namotaj. Ukrteni omasti namotaji se obino ne prave.

y2
y1
y y1
y y2

a) neukrteni b) ukrteni

Slika 1-3 Prosti omasti namotaj

Kod valovitog namotaja kada obrazujemo navojak nastavljamo sa vezivanjem na red po
poloaju slinih navojaka pod svim polovima maine. Ovo povezivanje svih slinih
navojaka pod svim polovima vrimo tako da pri zavretku jednog obilaenja doemo do
susedne lamele na komutatoru. U zavisnosti od toga, da li smo idui u smeru namotavanja
doli do lamele ispred ili iza poetne, razlikujemo neukrtene namotaje (slika 1-4a) i

5
ukrtene namotaje (slika 1-4b). I kod prostih valovitih namotaja ukrtanje se izbegava,
zbog ipak neto vee potronje bakra. Ukupni navojni korak kod valovitih namotaja je:
y = y1 + y 2 .

y1 y2
y

Slika 1-4 Neukrteni i ukrteni prost valovit namotaj

Izmeu "pozitivnih" i "negativnih" etkica nalazi se celi namotaj indukta. Na slici 1-5 je
prikazan namotaj kao ema otpora. Budui da je otpor svake od 2a paralelnih grana
jednak ( a je oznaka za broj pari paralelnih grana), struja u provodniku ili grani je:
Ia
Ip = ,
2a
gde je I a ukupna struja indukta.

Ip

_
Ia +

2a

Slika 1-5 ema otpora namotaja indukta

Ako je ukupan broj provodnika u namotaju N , uz a pari paralelnih grana, onda jednoj
strujnoj grani, koja aktivno uestvuje u stvaranju napona, pripada N 2a provodnika. Za
6
ukupni otpor indukta, Ra , uvaavajui da je ukupni otpor 1 2a puta manji od otpora jedne
grane, imamo:
2
1 N 1
Ra = Rp = N Rp ,
2a 2a 2a
gde je R p otpor jednog provodnika.

1.4 Namotaji pobude

Prema nainu spajanja namotaja pobude u odnosu na namotaj indukta, razlikujemo sledee
osnovne vrste pobude:
nezavisna pobuda, kod koje je namotaj pobude spojen na poseban spoljnji izvor napona,
koji je potpuno nezavisan od prilika u maini. Pobudni namotaj je dimenzionisan prema
tom spoljnjem naponu. Vrednost pobudne struje moe se podeavati, nezavisno od
maine, ako u strujnom kolu pobude postoji promenljivi otpornik. Ovo je danas najee
reenje, a jednosmerni pobudni napon se dobija iz naizmenine trofazne mree, preko
ispravljaa.
otona (paralelna) pobuda, kod koje je pobudni namotaj spojen paralelno na namotaj
indukta. Pobudna struja kree se u granicama 1 do 5% struje indukta, pri emu se manja
vrednost odnosi na maine veih snaga. Za postizavanje potrebne magnetopobudne sile,
poto je struja magneenja mala, potrebno je da paralelni namotaj ima veliki broj
navojaka. Otpor paralelnog namota je velik.
redna (serijska) pobuda, kod koje je pobudni namotaj spojen na red sa namotajem
indukta. Za dimenzionisanje namotaja merodavna je struja indukta. Za postizanje
odgovarajue magnetopobudne sile, poto je struja velika, broj navojaka namotaja redne
pobude ne mora biti velik. Tei se da otpor rednog namotaja bude to manji, kako bi pad
napona na njemu bio to manji.
sloena pobuda, gde pored glavnog, nezavisnog ili paralelnog, postoji i pomoni, redni
pobudni namotaj. Uee pojedine pobude u ukupnoj mps uslovljavljava spoljnja
karakteristika maine, tj. zahtevana zavisnost napona na prikljucima od struje
optereenja za generator, odnosno brzine obrtanja o razvijenom momentu (za motore). U
zavisnosti od toga da li su glavni i pomoni pobudni namotaj izvedeni tako da im se
fluksevi potpomau ili suprotstavljaju, razlikujemo aditivnu, odnosno diferencijalnu,
sloenu pobudu.

U upotrebi su sledee oznake za krajeve pojedinih namotaja:

Tabela 1-1 Oznake krajeva namotaja maina jednosmerne struje

namotaj nova oznaka stara oznaka
indukt A1, A2 A, B
pomoni polovi B1, B2 G, H
kompenzacija C1, C2 G, H
redna pobuda D1, D2 E, F
paralelna pobuda E1, E2 C, D
nezavisna pobuda F1, F2 I, K

7
 L+ L

A1 E1
E2 A2

Slika 1-6 Motor sa otonom pobudom

1.5 Elektromotorna sila indukta

Elektromotrna sila indukta (napon rotacije), E , u reimu generatora daje napon:
E = U + Ra I a ,
dok u reimu motora dri ravnoteu naponu napajanja:
U = E + Ra I a ,

gde je Ra ukupni otpor indukta u koji su ukljueni galvanski otpori svih namotaja u kolu
indukta Rn , i prelazni otpor na etkicama.
Ukupni otpor indukta moemo prikazati na sledei nain:
U
Ra = Rn + ,
Ia
gde je U pad napona na etkicama, koji je funkcija gustine struje. Pri naznaenoj struji
pad napona na etkicama priblino iznosi 2V .
Jednaina naponske ravnotee, uz posebno navoenje pada napona na etkicama ima
sledei oblik:
E = U (Rn I a + U )
gde se predznak "+" odnosi na generatore a "-" na motore.
Da bi se stekao oseaj za veliine, naveemo primer za generator:
E 230V = U 220V + Rn I a 8V + U 2V .

Analizirajmo sada detaljnije napon usled rotacije, E . Trenutna vrednost ems jednog
provodnika na rotoru je:
e pr = l s v b

gde je ls svedena (aktivna) duina provodnika (onaj deo duine provodnika koji preseca
magnetsko polje).
8
Ems se obino izraava preko srednje vrednosti fluksa po polu :
= S p Bsr = l s Bsr ,

gde je polni korak, a Bsr srednja vrednost indukcije.

Za polni korak imamo:
d
= .
2p
Za obodnu brzinu imamo:
d d n n n p n
v = m = 2 =d = 2 p = .
2 2 60 60 60 30
gde je m mehanika ugaona brzina rotora.
Srednja vrednost ems jednog provodnika je:
p n p n
E pr = l s v Bsr = l s = .
30 l s 30
Za ems izmeu etkica imamo:
N N pn p n
E= E pr = = N = kE n .
2a 2a 30 a 60
Dakle, napon izmeu etkica je proporcionalan sa brzinom obrtanja i srednjom vrednosti
fluksa. Konstantna propocionalnosti, k E , zavisi od konstrukcionih podataka (broja pari
polova i paralelnih grana, te broja provodnika).
Ovaj napon nazivamo naponom rotacije, jer, uz postojanje fluksa, postoji samo kada se
rotor obre ( n 0 ).

1.6 Obrtni momenat

Obrtni momenat, M , u reimu motora obezbeuje pogon radnog mehanizma, dok u
reimu generatora dri ravnoteu (deluje protiv) momenta pogonske maine.
Izraz za obrtni momenat moemo najlake da dobijemo ako posmatramo reim motora.
Mehaniku snagu na vratilu za pogon radnog mehanizma i pokrivanje gubitaka usled trenja
i ventilacije obezbedjuje odgovarajui elektrini ekvivalent E I a .
Dakle, moemo da piemo:
n
E Ia = M m = M .
30
Koristei prethodno izveden izraz za napon rotacije, imamo:
p n n
N Ia = M ,
a 60 30
iz ega za obrtni momenat sledi:
p N
M= I a = kM I a .
a 2
9
Dakle, obrtni momenat je proporcionalan sa srednjom vrednosti fluksa i strujom indukta.
Konstantna propocionalnosti, k M , zavisi od konstrukcionih podataka (broja pari polova i
paralelnih grana, te broja provodnika).

1.7 Brzina obrtnja

Izraz za brzinu obrtanja sledi iz prethodnih naponskih jednaina:
E U Ra I a
n= = ,
kE kE
gde se predznak "- "odnosi na motore, a predznak "+" na generatore.

1.8 Reakcija indukta

U praznom hodu u maini postoji samo magnetsko polje pobude, dok pri optereenju,
usled struje indukta ("reakcije indukta"), javlja se i magnetsko polje indukta. Mps indukta
je popreno postavljena u odnosu na mps induktora. Talas mps pobude ima oblik
pravougaonika, dok je talas mps linearna funkcija obima indukta i ima oblik trougla.
Reakcija indukta utie kako na prostornu raspodelu fluksa u vazdunom zazoru tako i na
veliinu rezultantog fluksa po polu.
Definiimo sada jo jedan znaajan pojam, strujni obuhvat, A , koji predstavlja podunu
gustinu ampernavojaka po obimu maine:
N Ip N Ia
A= = ,
Da 2a Da
gde je Da prenik indukta.
Oznaimo sa x rastojanje po obimu, pri emu uzmimo da je u osi glavnih polova x = 0 . U
posmatranoj taki vrednost mps indukta je F = A 2 x .
Rezultanta raspodela fluksa je karakterisana poveanjem fluksa pod jednim krajem polnog
nastavka i smanjenjem pod drugim krajem. Zbog zasienja, ovo poveanje fluksa je manje
od smanjenja, tako da se rezultatni fluks zbog reakcije indukta ipak smanjuje.

Slika 1-7 Reakcija indukta

a) polje pobude b) reakcija indukta c) rezultantno polje

10
Nepovoljne posledice koje prate reakciju indukta, a vezane su za izoblienje rezultantnog
fluksa su:
gubitak na elektromotornoj sili usled smanjenja rezultantnog fluksa,
loija komutacija (funkcionisanje komutatora) usled pomeraja neutralne ose (zone).
Navojni deo se prilikom komutacije jo uvek nalazi u poloaju u kojem ga zahvata jedan
deo rezultantnog, deformisanog, magnetskog polja. Do promene smera struje dolazi u
nepovoljnom naponskom stanju navojnog dela, to za posledicu ima lou komutaciju
(varnienje).
poveanje maksimalne indukcije izaziva vee gubitke u gvou i poveanje napona meu
susednim lamelama komutatora. U provodnicima indukta su naizmenine struje, a u
gvou indukta se prostire naizmenino magnetsko polje. Gubici u gvou zavise, pored
ostalog, i od kvadrata maksimalne indukcije (B2). Indukovana ems izmeu dve susedne
lamele je linearno proporcionalna sa maksimalnom indukcijom. Dozvoljena maksimalna
vrednost ove ems zavisi od otpora navojnog dela i kod maina srednjih snaga iznosi oko
35V. Ako vrednost ems pree dozvoljenu maksimalnu vrednost, moe doi izmeu dve
susedne lamele do preskoka varnice, odnosno uspostavljanja malog luka zbog gorenja
ugljene praine. Poto se maina obre, svi navojni delovi dolaze u poloaj najvee
indukcije, pa se mali lukovi izmeu susednih lamela pretvaraju u veliki luk po itavom
obimu (tzv. kruna vatra). Poto je otpor luka neznatan, nosai etkica suprotnog
polariteta dolaze u kratak spoj.

N S
x x x x x x x x x x x x x x x

M mps induktora G

mps indukta

irina pola
polni korak
induktor indukcija u meugvou
indukt

rezultanta indukcija
ne uzimajui u obzir zasienje
uzimajui u obzir zasienje

Slika 1-8 Reakcija indukta oblik rezultantnog magnetskog polja

11
Mere koje su preduzimaju u cilju suzbijanja ovih nepovoljnih posledica su:
pomeranje dirki u stvarnu neutralnu zonu. Ovo je najstarija i praktino naputena metoda.
Pomou posebne poluge se celi nosa dirki stavlja u stvarni poloaj neutralne zone.
uvoenje dadatnih namotaja ija mps ima zadatak da poniti delovanje reakcije indukta.
Za ponitenje reakcije indukta u prostoru ispod glavnog pola se upotrebljavaju
kompaundni i kompenzacioni namotaj. Kompaundni namotaj je najjednostavnije i
najjeftinije reenje, ali koje deluje samo na izbegavanje gubitaka u indukovanoj ems.
Sastoji se od nekoliko navojaka ice velikog preseka namotanih oko glavnih magnetskih
polova. Kroz taj namotaj putamo struju indukta u istom smeru kao i struju pobudnog
namotaja. Kompenzacioni namotaj je najbolje, ali najskuplje reenje. Smeten je u lebove
na polnim nastavcima statora, kroz provodnike se puta struja indukta, ali tako da je smer
struja supotan. Za ponitenje reakcije indukta u prostoru izmeu glavnih polova
upotrebljava se namotaj pomonih polova, koji je fiziki smeten na simetrali izmeu
glavnih polova. Glavna funkcija namotaja pomonih polova je poboljanje komutacije.
Mps kompenzacionog namotaja mora biti jednaka i suprotna mps indukta, dok kod
namotaja pomonih polova mps mora biti takva da prvo poniti mps indukta, a zatim da
stvori jedno suprotno polje radi poboljanja komutacije.

kompaundni
namotaj

pobudni namotaj

kompenzacioni
namotaj pomonih
namotaj (KN)
polova (PP)

mps PP, KN

mps indukta

namotaj indukta
(armatura)

Slika 1-9 Namotaji maine jednosmerne struje

1.9 Komutacija
Pod komutacijom podrazumevamo proces promene smera ems, odnosno struje prilikom
prolaska navojka ili navojnog dela kroz neutralnu osu. Za vreme trajanja komutacije, Tk,
dirke kratko spajaju navojak ili navojni deo. Vreme za koje je struja konstantna oznaimo

12
sa Ti. Struja provodnika (grane) sa vrednosti + I p prvo pada na vrednost nula, a zatim
raste u suprotnom smeru do vrednosti I p . Kvalitet komutacije ocenjuje se prema njenim
posledicama, koje se manifestuju u pojavama varnienja izmeu komutatora i dirki. Loa
komutacija se ogleda u znatnom iskrenju kod naznaenog optereenja ili kod manjih
preoptereenja. Komutacija bez varnienja je neophodan uslov sigurnog i dugog rada
maine jednosmerne struje. Uzroci loe komutacije mogu biti mehaniki (neokruglost i
istroenost komutatora, vibracije komutatora, povrinsko oteenje dirki i komutatora, loe
voenje etkica u draima, neispavan pritisak ili smer pritiska na etkice itd.) i elektriki
(uticaj otpora i ems usled samoinduktivnosti i meuinduktivnosti). U elektrinom pogledu,
na komutaciju najvie utie otpor etkica, poloaj etkica u odnosu na neutralnu osu i
delovanje pomonih polova.

Ip i Ip

lamela
v
etkica

Ia

Slika 1-10 Navojni deo u komutaciji

+ Ip i i + Ip

Ip

Tk Ti Tk

Slika 1-11 Vremenska promena struje u navojnom delu

Promenu struje prilikom komutacije i(t) oznaili smo, za poetak, pravom, crtkanom
linijom. Uz odreena pojednostavljenja i pretpostavke, moe se doi do analitikih izraza
koji priblino opisuju promenu struje prilikom komutacije. Budui da je ostvarenje dobre
komutacije vie rezultat iskustva nego naune analize, ovde se neemo baviti
kvantitativnom analizom, ve emo definisati uticajne veliine prilikom komutacije i
navesti mere koje se preduzimaju u cilju poboljanja komutacije.
Veliine koje utiu na oblik krive komutacije su sledee:
a) otpori
13
 prelazni otpor etkica,
otpor kratkospojenog navojnog dela koji komutira,
otpor spojnih vodova (veza) izmeu navojnog dela i lamele komutatora.
b) ems
spoljnjeg kola, ek, koji se u navojnom delu indukuje kada etkica ne stoji strogo u liniji
neutralne ose,
usled samoinduktivnosti navojnog dela eL i
usled meuinduktivnosti, eM, koja se javlja ako irina etkice premauje irinu
komutatorske lamele b>bl i ako se komutacija deava u vie navojnih delova.
Slika 1-12 prikazuje oblike krivih komutacije za sledee sluajeve:
crtkano idealna otporna komutacija, uzet je u obzir samo prelazni otpor etkica, dok su
ostale uticajne veliine zanemarene,
taka-taka otporna komutacija kod koje su uzeti u obzir svi otpori, a zanemaren uticaj
ems,
puna linija komutacija kod koje su uzeti u obzir i ems usled samoinduktivnosti eL. Sa id
je oznaena dodatna struja komutacije usled ems, koja se superponira na struju idealne
otporne komutacije.

1
id
+ Ip
3 i 2

Ip

Tk

Slika 1-12 Krive komutacije uz odreene vrednosti uticajnih veliina

Ems usled samoinduktivnosti eL spreava promene struje u kolu (u analogiji mehanikih i
elektrinih kola induktivnost predstavlja inerciju), pa deluje u smislu usporavanja
komutacije. Ems usled meuinduktivnosti, eM, je slina po svojoj prirodi eL, dok ems
spoljneg kola, eK, moe da ima razliite predznake, tj. moe da deluje u jednom ili drugom
smeru, zavisno u kakvom se polju po polaritetu, severnom ili junom, nalazi navojni deo
koji komutira.
Nepovoljni sluaj, koji se izbegava, jeste pojava preterano velike gustine struje na jednom
delu povrine etkice, to moe da izazove cepanje opne i varnienje u toj taki. Pogotovo
je opasna velika gustina struje na zadnjim (izlaznim) krajevima etkica, kod usporene
komutacije, jer varnienje na njima moe da dovede do pojave krune vatre, za razliku od
varnienja na prednjim krajevima etkica kod ubrzane komutacije, koje je ipak manje
opasno jer sama etkica predstavlja prepreku za prenoenje varnica po obimu komutatora.
Ems usled samoinduktivnosti, eL, znaajno pogorava komutaciju, te bi kod maina malo
veih snaga ak i onemoguila rad, kada je ne bismo suzbili.

14
Sa "linearnom" komutacijom, (Slika 1-13, karakteristika 2), kod koje se kontaktna povrina
ravnomerno koristi za prolaz struje, odnosno kod koje je gustina struje po povrini etkice
konstantna tokom celog procesa komutacije, mogli bismo biti uglavnom zadovoljni.
Idealna bi bila ona komutacija kod koje je na izlaznoj ivici etkice gustina struje to manja
(karakteristika 3 i 4).

1
+ Ip
2

4 3 Ip

Slika 1-13 Krive komutacije

Prvi uslov za dobru komutaciju je relativno veliki prelazni otpor etkica, u odnosu na otpor
veza (dovoda) i navojnih delova, to se postie upotrebom etkica od ugljena odnosno
grafita. Poboljanje komutacije na ovaj nain je mogue samo kod maina malih snaga, do
1kW. Za maine veih snaga se primenjuju dodatna sredstva, pre svega pomoni polovi.
Pomoni polova imaju zadatak da suzbiju ems usled samoinduktivnosti eL. Magnetsko
polje pomonih polova izaziva u navojnom delu suprotnu ems u odnosu na eL, pa je na taj
nain neutralie. Pomoni polovi moraju da budu pravilno dimenzinisani kako bi se dobila
odgovarajua komutacija. Slika 1-13, kriva 5 prikazuje komutaciju uz prejako delovanje
pomonih polova.
Jedna od mera za poboljanje komutacije je i pomeranje dirki u stvarnu neutralnu osu.
Problem vezan za komutaciju, odnosno postojanje sistema komutatora i dirki, uslonjava
odravanje maina za jednosmernu struju i iskljuuje ih u podrujima primene sa
zapaljivom i eksplozivnom okolinom.

1.10 Generatori jednosmerne struje

Savremeni razvoj ide u pravcu eliminisanja elektine maine jednosmerne struje kao
generatora, ali ih jo uvek ima u upotrebi kada se trai jako gladak napon, to se ne moe
postii sinhronim alternatorom sa diodama ili mrenim ispravljaem. U laboratorijama za
ispitivanje elektrinih maina esto se upotrebljava generator jednosmerne struje sa
nezavisnom pobudom, koji slui za optereivanje ispitivanih maina.
Nezavisno pobuen generator ima tvrdu karakteristiku (sa porastom struje napon
relativno malo opada). To opadanje napona izazvano je:
smanjenjem rezultantnog fluksa, , usled reakcije indukta, a time i indukovane
ems E = k E n ,
poveenjem pada napona na otporu indukta usled poveanja struje indukta.
15
Paralelno pobuen generator ima samopobuivanje (sam vri svoju pobudu), ali pod
uslovom da je iz prethodnog rada preostao izvesni remanentni magnetizam, odnosno napon
E rem . Da bi dolo do samopobudjivanja, ukupni radni otpor kola paralelne pobude Rm ne
sme da bude previsok, odnosno pravac Rm i p mora da see karakteristiku magneenja
E = f (i p ) . Da bi se osiguralo samopobuivanje, odnosno stabilnost napona, na glavnim
polovima se postave prorezi na kojima je presek magnetskog kola jako smanjen (tzv.
istmusi), pa zasienje nastupa ve kod vrlo malog fluksa. Time karakteristika magneenja
dobija dva kolena, od kojih je prvo usled istmusa, sa veim nagibom, ime se osigurava da
pravac Rm i p sigurno preseca karakteristiku E = f (i p ) . U delu do 1,5 I n karakteristika ovog
generatora je slina karakteristici nezavisno pobuenog generatora, ali je neto meka .
Kod odreene vrednosti struje linearni deo krive U = f (i p ) poklopi se sa pravcem
samopobuivanja, to fiziki predstavlja razbuivanje maine, pa kriva napona naglo pada
i ide po donjoj grani karakteristike.
Redno pobuen generator nije pogodan za upotrebu jer mu se napon prvo poveava, a
zatim opada sa porastom struje indukta. Nije primenjen u praksi, ali se ovde pominje zbog
toga to se ovaj nain pobuivanja primenjuje u sloeno pobuenim (kompaundiranim)
generatorima.
Sloeno pobueni (kompaundovan) generatori imaju nezavisnu (ili paralelnu) i rednu
pobudu. Uobiajen zahtev je da se napon na krajevima (prikljucima) odrava na stalnoj
vrednosti, bez obzira na veliinu struje indukta (apsolutno tvrda karakteristika). Poto bi
gradnja generatora sa takvom karakteristikom bila neekonomina, obino se delovanja
pojedinih pobuda podese tako da se pri naznaenoj struji indukta dobije naznaena
vrednost napona na prikljucima.
Na slici 1-14 prikazane su spoljnje karakteristike generatora U = f ( I a ) , pri n = const. za
razne vrste pobude generatora.

U a

b
c
f d
e

I kd I kf Ia

Slika 1-14 Spoljnje karakteristike generatora jednosmerne struje

16
Legenda slike 1-14:
a) nadkompaundovan,
b) kompaundovan (karakteristika see crtkanu liniju u taci ( I n , U 0 )
c) nezavisno pobuen
d) paralelno pobuen
e) protivkompaundovan
f) redno pobuen,
Odgovarajue struje kratkog spoja su oznaene indeksom k .

1.11 Karakteristike momenta motora

Karakteristike momenta motora (mehanike karakteristike) predstavljaju zavisnost
momenta od brzine obrtanja, M=f(n). Kod motora jednosmerne struje njih prvenstveno
odreuje sistem pobude, i one mogu biti:
"tvrde" kod kojih se brzina obrtanja vrlo malo menja sa promenom momenta optereenja,
koju sreemo kod otono (paralelno) pobuenih motora, oznaka na slici OP;
"meke" kod kojih se znaajno menja brzina obrtanja sa promenom momenta optereenja,
koju sreemo kod redno pobuenih motora, oznaka na slici RP;
celo podruje izmeu ove dve karakteristike moe da se ostvari primenom jednosmernih
motora sa sloenom aditivnom pobudom, oznaka na slici AP.

OP
AP

RP

n0 n

Slika 1-15 Karakteristike momenta motora jednosmerne struje

Nezavisno pobuen motor se najee primenjuje u elektromotornim pogonima.
Redno pobuen motor se u praksi najee primenjuje u elektrinoj vui. Ovaj motor
predstavlja veoma fini menja brzine (bez skupih sklopova zupanika). Iz mehanike
karakteristike se vidi da je veoma opasno ostaviti redni motor neoptereen ( M 0 ,
n ), jer tada moe doi do eksplozije rotora. U mehanici se to postie sklopovima
zupanika. Kod jako velikih snaga nemogue je napraviti tako veliki menja, pa se tada se
mora pristupiti elektrinom reenju prenosa snage. Tako npr. kod dizel elektrinih
lokomotiva dizel motor pogoni protivkompaundovani generator, a redni motori
jednosmerne struje u tokovima pokreu lokomotivu.

17
1.12 Pokretanje maina jednosmerne struje
Za reim generatora nema naroitih problema prilikom putanja u rad. Sa pogonskom
mainom generator se dovede na naznaenu brzinu obrtanja. Generatori sa paralelnom
pobudom se sami pobude, ako im otpor pobudnog kola nije prevelik. Generatori sa
nezavisnom pobudom se prikljuuju na pobudu pre ili posle zaleta. Sa regulacionim
otpornikom pobuda se podesi tako da odgovara onom naponu koji se zahteva u radu. Kada
se generator optereti, onda se pobuda podeava tako da u mrei jednosmerne struje vlada
eljeni napon.
Putanje motora jednosmerne struje iz stanja mirovanja je sloeniji problem. Ako se radi o
nezavisno pobuenom motoru onda je pre prikljuka strujnog kola indukta motor potrebno
pobuditi punim fluksom , kako se ne bi pojavila mogunost pobega (velikog poveanja
brzine) motora usled slabog fluksa. Dakle, tek kod potpuno pobuenog motora indukt se
prikljuuje na napon izvora (mree).
Prilikom putanja u rad u motoru se mogu javiti veoma velike struje, to se moe videti iz
jednostavne analize koja sledi. U trenutku putanja u rad imamo: n = 0 E = 0 . Iz
naponske jednaine motora U = E + Ra I a sledi I a = I k = U Ra >> I n . Dozvoljena polazna
struja ograniena je vrednou koju motor moe da komutuje bez varnienja ili
dozvoljenim optereenjem mree odnosno prikljuaka za napajanje motora. Za ogranienje
struje prilikom putanja motora u rad koriste se specijalni otpori prikljueni na red sa
namotajem indukta. Oni su tako odabrani da struja u putanju u rad ne bude mnogo vea,
npr. najvie dva puta, od naznaene. Otpornici za putanje u rad mogu ponekad i da slue
za regulisanje brzine obrtanja, ali tada moraju da trajno izdre punu struju optereenja
motora. Ako slue samo za pokretanje, onda su dimenzionisani za kratkotrajni rad i kao
takvi su znatno jeftiniji.
Kod motora manjih snaga relativne vrednosti otpora indukta su vee, tako da nije potrebno
koristiti otpornike za putanje u rad jer je struja putanja neznatno vea od naznaene.
Redni motori su pogodniji u odnosu na otone kada se putanje u rad vri pri tekim
uslovima, npr. kada je potrebno da motor razvije vee polazne momente pri istoj struji
(kranovi, dizalice, elektrina vozila), kao i tamo gde je potrebno jako veliko preotereenje
motora ( 3M n ).

1.13 Regulisanje brzine nezavisno pobuenog motora jednosmerne struje

Motor jednosmerne struje je mogunost kontinualnog regulisanja brzine obrtanja u irokim
granicama odrala u konkurenciji sa naizmeninim motorima kod pogona sa promenljivom
brzinom obrtanja. Prema ranije navedenom izrazu,
E U Ra I a
n= = ,
kE kE
brzinu obrtanja motora jednosmerne struje moemo vriti na tri osnovna naina:
promenom napona napajanja,
promenom magnetnog fluksa pobude, tj. struje pobude i
promenom otpora u kolu indukta.
Od ova tri navedena naina, praktino se primenjuju prva dva naina.
Regulacija naponom je efikasna poevi od brzine obrtanja jednakoj nuli, pa do brzine koja
odgovara naznaenom naponu motora, uz neku konstantnu, obino naznaenu pobudu. To
18
je veliki opseg regulacije, i kod maina sa nezavisnim hlaenjem, u odnosu na brzinu
obrtanja, motor se u celom ovom opsegu moe opteretiti konstantnom strujom, odnosno
konstantnim momentom (uz konstantnu pobudu), tako da je snaga motora proporcionalna
brzini obrtanja, odnosno priblino proporcionalna sa naponom. Kod motora hlaenih
ventilatorom, kod manjih brzina se mora smanjiti struja, odnosno momenat, da ne bi dolo
do pregrevanja.
Regulacija poljem se sprovodi tako da se prikljueni napon dri na konstantnoj vrednosti, a
magnetsko polje se smanjuje smanjenjem struje pobude. Opseg regulacije je otprilike 2:1
za motore normalne izvedbe, tj. sa regulacijom brzine se moe ii do dvostruke vrednosti u
odnosu na brzinu kod punog magnetnog fluksa. Daljnje smanjenje fluksa se ne praktikuje,
jer bi rad motora mogao da postane nestabilan, te moe lako da pobegne (eksplozija
kolektora), nastupaju potekoe kod komutacije, jer se smanjuje vreme komutacije Tk, a
mora se voditi rauna i o mehanikim naprezanjima usled cetrifugalnih sila koja rastu sa
kvadratom brzine obrtanja
Za regulaciju brzine motora jednosmerne struje prirodno je da se konstantni momenat
postie regulacijom napona, dok se konstantna snaga postie regulacijom poljem.
Konstantnu vrednost struje Ia moemo da obezbedimo samo nezavisnom ventilacijom.

P
U
Ia

reg. naponom reg. poljem n

Slika 1-16 Princip regulacije brzine obrtanja

Vard-Leonardova grupa predstavlja klasian nain upravljanja motorom jednosmerne
struje (Slika 1-17). Grupu maina sainjavaju asinhroni motor, koji pokree generator
jednosmerne struje koji, pak, napaja motor jednosmerne struje ijom brzinom obrtanja
upravljamo. Pobudom generatora regulie se napon motora, dok se menjanjem pobude
motora sprovodi regulacija poljem. Danas je Vard- Leonardova grupa uglavnom potisnuta
pogonom sa tiristorskim konvertorom umesto generatora sa asinhronim motorom.

19
 Ia

AM G Ua M

Ug Uf

Slika 1-17 Vard-Leonardova grupa

Ako je za napajanje motora za jednosmernu struju na raspolaganju izvor jednosmerne
struje (akomulatorska baterija ili neregulisani ispravlja) kontinualno podeavanje napona
moe se vriti pretvaraem jednosmernog napona u jednosmerni (oper).

1.14 Kratak osvrt na prelazne pojave i raspobuivanje

Pri prelaznim pojavama dolazi do izraaja uticaj induktiviteta. Kolo nezavisne (otone)
pobude ima veliki induktivitet (mnogo navojaka tanke ice) i veliku vremensku konstantu.
Znaajno manja je vremenska konstanta indukta (armature), priblino je
T pobude Tindukta = 5 20 , tako da je lake upravljati prelaznim pojavama u elektrinom kolu
indukta, nego u kolu pobude. Rotor sa radnim mehanizmom unosi odreenu mehaniku
inerciju u prelazni proces.
Pod raspobuivanjem (demagnetisanjem) podrazumevamo proces smanjivanja pobudne
struje, i p , do vrednosti jednake nuli. Kod paralelno pobuenog generatora to se vri
ukljuivanjem sve veeg otpora u strujno kolo pobude, dok se ono potpuno ne otvori, tj.
dok se pobudno kolo ne prekine. Taj proces ne sme da se odvija prebrzo, a pogotovo ne
di
trenutno, zbog jer bi se zbog velikog induktiviteta, prema jednaini e = L , mogli
dt
pojaviti visoki (pre)naponi koji bi mogli da probiju izolaciju pobudnog namotaja ili da
di
izazovu luk. Koliko god bile male struje u trenutku iskljuenja, vrednost jo uvek
dt
moe da bude opasna, tako da se u trenutku konanog iskljuenja pobudni namotaj kratko
spaja.

1.15 Univerzalni motor

Univerzalni motor je kolektorski motor koji se moe prikljuiti i na jednosmerni i na
naizmenini izvor napajanja. Zbog male cene, dobrih pogonskih karakteristika i
jednostavnog odravanja, nalazi se u primeni u stotinama sitnih elektromotornih pogona,
posebno u aparatima u domainstvima.
Ovde se koristi injenica da se sa promenom polariteta prikljuenog napona (i na
pobudnom namotaju i na etkicama) ne menja se smer obrtanja motora jednosmerne struje.
Dakle, u principu se motor jednosmerne struje moe prikljuiti na naizmeninu

20
(jednofaznu) mreu i on e imati iste fizike osobine kao i da je prikljuen na jednosmernu
mreu. Da bi tehniki iskoristili ovu mogunost, potrebno je da celo magnetsko kolo
(statora i rotora) bude napravljeno od tankih feromagnetskih limova.
Za sasvim male snage (ispod 0,5kW) izrauju se, po pravilu dvopolni, redni motori bez
pomonih polova (i bez kompenzacionog namotaja) za brzine obrtanja preko 10000 ob/min
za rune alate i druge rune elektromotorne ureaje, oko 15000 ob/min i vie za usisivae i
miksere, te oko 30000 ob/min za mlinove za kafu. Vano je primeniti da su brzine obrtanja
sa napajanjem jednosmernom strujom neto vee nego sa napajanjem naizmeninom.
Karakteristika momenta im je ogranieno meka, tako da obino mogu da izdre prazni hod.
Na svakom polu imaju po jednu etkicu, koje u radu varnie plaviasto. Zbog varnienja i
iroke opte upotrebe, univerzalni motori izazivaju radio i televizijske smetnje, koje se
ograniavaju dogradnjom kondenzatora ili prigunica.

1.16 Literatura

[1] B. Mitrakovi: Maine za jednosmernu struju, Sl. list SFRJ, Beograd, 1981.
[2] M. Petrovi, Elektrine maine i postrojenja, Nauna knjiga, Beograd, 1988.
[3] B. Jurkovi, Z. Smoli, Kolektorski strojevi, kolska knjiga, Zagreb, 1986.

21