15.03.

2017

Elektrik Makinelerinin Kontrol

Makineler, kuvvet makineleri ve i makineleri

olmak zere iki snfa ayrlr.
makineleri aldklar mekanik enerji ile
istenen ileri yaparlar. Pompalar, tekstil
makineleri, kat makineleri, kaldrma
makineleri, takm tezgahlar, ziraat makineleri,
tatlar vb. bu tr makinelerdir.
Kuvvet makineleri elektrik, su, s enerjisini
mekanik enerjiye dntrp, i makinelerine
verirler. Balcalar elektrik motorleri, su
kuvvet makineleri (su trbinleri) ve s kuvvet
makineleridir (buhar trbinleri,iten patlamal
motorler).

Hareket Kontrol Sistemleri

Temel Hesaplamalar:
- Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri
- Hareket Kontrol Sistemlerinde Mekanik Hesaplamalar
-Srme Yntemleri
-Hz Profilleri
Elektrik Motorlar
-Frasz Servo Motorlar
-Kapal evrim Kontrol Yntemleri
Geri Besleme Elemanlar
Hz kontrol nitesi
Hareket Kontrol

1
 15.03.2017

Hareket kontrol sistemleri u bileenlerden oluur;

Mekanik aksamlar ve aktarma elemanlar
Elektrik motorlar
G kayna
Koruma ve kumanda elemanlar
Hz kontrol niteleri

1.2. Hareket Kontrol Sistemlerinin Mekanik Bileenleri:

Hareket kontrol sisteminin ana bileenlerinden birisi mekanik
dntrclerdir. Mekanik dntrclerin grevleri; gcn
parametreleri olan devir says ve momentin deiimini salamak,
hareket ekseninin ynnn deiimini salamak, dairesel hareketi
dorusal harekete dntrmek, dorusal hareketi dairesel harekete
dntrmek ve hareketi iletmek olarak sralanabilir.

2
 15.03.2017

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

1.2.1. Vidal Mil
Kalp ileyen tezgahlarda
grdmz mekanik gelimelerin
en nemlisi bilyeli-vidal mildir.
Bilyeli-vidal mil, uzun bir ubuun
zerine alm eit adml vida
oyuu, bu oyukta alan kresel
bilyeler ve bilyeleri iinde
hapseden bir somundan oluur. Bu
somun, vida boluunu mmkn
olabildiince sfra yaklatran bir
yapya sahiptir. ekil 1 Vidal mil

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

Vidal mil iki ucundan yataklanarak
bir ucundan elektrik motoru ile
dndrlr. Motorun arkasnda
dairesel enkoder ve manyetik fren
bulunur. Bilyeler, vida d apndaki
oyuklar ile somun i apndaki
oyuklar arasnda kapal bir kanal
ierisinde dolarlar. (ekil 1 ve 2).
Bylece srtnme kayplar nemli
lde azaltlm olur.

ekil 2

3
 15.03.2017

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

rnein niversal tornalarda di ekmede kullanlan ana milde

karlalan kayma srtnmesi bilyeli-vidal milde yuvarlanma
srtnmesine dnm ve yuvarlanma srtnme katsays, kayma
srtnme katsaysna gre ok kk olduundan vida ve somun
anmas azaltlmtr. Bylelikle elemanlarn mr ve hassasiyeti
artmtr.
.

Takm tezgahlarnda bilyeli-vidal

mil dilerinde olaabilecek
boluk hatalar, hatvelerin ok
hassas lm ve elde edilen
sonularn tezgah bilgisayar
hafzasna gnderilmesi suretiyle
telafi edilir ve 1 mikron
seviyesinde hassas kzak ilerleme
hareketleri elde edilir. Bu
hassasiyete kremayer dili veya
baka yollarla eriilmesi
mmkn deildir.

4
 15.03.2017

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

Vidal mil sistemi kremayer dili (Rack and Pinion) sistemine gre
daha yava olmasna karn dairesel hareketi lineer harekete evirdii
iin daha hassastr. Bu nedenle bu elemanlar hassas ilemlerde daha
ok tercih edilirler. Hassasiyetler; vidal mil hareketlerinde 1/100,
kremayer dili sistemlerinde ise 1/10 oranlarndadr.

Ayrca vidal mil sistemi yksek dntrme oranna sahiptir.

Dntrme oran pozisyondan bamszdr. Bu sistemler byk ktleli
yklerin tahrik edilmesinde tercih edilir. Motor miline olduka dk
atalet yanstr.

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

1.2.2. Kay Kasnak
Kay kasnak mekanizmalar g ve enerji
iletim mekanizmalarndan biridir. Kay kasnak
mekanizmasnda hareket, dndren ve
dndrlen kasnaklara sarlan (ekil 3) ve
olduka esnek olan bir kayn yardmyla
salanr. Hareketin iletilmesinde kay ile
kasnak arasndaki srtnme nemli bir rol
oynar. Bu mekanizmalar, kolayca moment
dnm salayabildikleri gibi, aralarndaki
akl byk olan veya ayn ortamda
olmayan kuvvet ve i makineleri arasnda
irtibat salamak iin de kullanlrlar. ekil 3: Kay - kasnak

5
 15.03.2017

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

Mekanizmann balca stnlkleri u ekilde sralanabilir:
Basit olmalar nedeniyle, dier mekanizmalara gre olduka ucuz bir
konstrksiyon oluturur.
Birbirlerinden uzakta bulunan iki mil arasnda g ve hareket iletilebilir.
Kay elastik bir malzemeden yaplm olduundan, darbeleri karlama ve
snmleme kabiliyeti byktr.
Ani yk bymelerini iletemez, bu nedenle bir emniyet eleman olarak alr.

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

Buna karlk balca sakncalar ise u ekilde sralanabilir:
Kay ile kasnak arasndaki ksmi kaymalardan dolay tam ve sabit bir
evrim oran salanamaz.
Hareket iletimi iin kayn kasnak zerine bastrlmas gerekir, yani bir
basma kuvvetine ihtiya gsterir. Bu basma kuvvetinin etkisi altnda
miller ve yataklar, dili ark ve zincir mekanizmalarndakine gre daha
byk zorlamalara maruz kalrlar.
Kayta zamanla bir geveme meydana geldiinden, mekanizmann bir
gerdirme tertibat ile donatlmas gerekir.

6
 15.03.2017

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

Kay kasnak mekanizmalarnda,
dili ve mafsall kay tipleri de
mevcuttur. Dili kayn hareket
iletme tarz ekle bal
olduundan, byle bir
mekanizma alma bakmndan
zincir mekanizmasna benzer.
Kay mekanizmas ile benzerlii
sadece malzeme ynndendir.
Ayrca hassas cihaz tekniinde Dili kay
yuvarlak kesitli kaylar da
kullanlmaktadr.

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

1.2.3. Zincir Mekanizmalar
Zincir mekanizmalar, dili ark ile
kay kasnak mekanizmalarnn
arasnda, ara bir mekanizma olarak
kabul edilebilir. Dili arklarda olduu
gibi, burada da hareket ekil ba ile
dorudan doruya temas yoluyla
iletilir. Zincir mekanizmasnn kay
kasnak mekanizmalar ile benzerlii
ise, dndren ve dndrlen arklarn
arasnda zincir denilen nc bir Zincir mekanizmas
elemann bulunmasdr.

7
 15.03.2017

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

Zincir mekanizmalarnn stnlkleri u ekilde zetlenebilir;
Olduka uzak mesafelere (8 mye kadar) g ve hareket
iletilebilmektedir.
Hareket ekil ba ile aktarldndan, istenilen evrim oran tam olarak
salanr.
Bir milden, ayn anda birka mile hareket iletilebilir.
eitli ortamlarda (scaklk, pislik, toz, rutubet) iyi bir alma kabiliyeti
gsterir.
Olduka iyi bir verime (%96 - %98) sahiptir.

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

Sakncalar ise u ekilde sralanabilir;
Olduka ar ve pahal bir konstrksiyon oluturmaktadr.
letilen hzn sabit olmamas, ktlesel kuvvet, darbe ve titreimlerin
oluturarak sistemin grltl almasna neden olur.
Dikkatli bir montaj ve bakm (iyi bir yalama) gerektirir.

8
 15.03.2017

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

1.2.4. Dili Mekanizmalar
Hareket iletim elemanlarndan olan dililer bir milden dier bir mile
hareket ve g iletirken, devir says ve momenti deitirmede
kullanlrlar. zerlerinde, kendilerine zel girinti ve kntlar olan, ark
biimindeki makine elemanlardr.
1.2.4.1. Dz Dililer
Silindir eklinde ve dileri eksenine paralel olan dili arklardr. Dtan
birbirini eviren dz dililer iin dnme ynleri birbirine terstir. ten
dili ark iin ise dnme ynleri ayndr.
Birbirini eviren dz dililerin milleri birbirine paraleldir. Bu tip dililer
orta derecede hz ve kuvvet iletilen yerlerde kullanlr.
Kk diliye pinyon, byk diliye ise ark denir.

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

ekil 6 Dz dili

9
 15.03.2017

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

1.2.4.2. Helis Dililer
ekil olarak silindirik ve dileri ise
eksene gre dnk olan
dililerdir. Dz dililere gre
dilerin birbirini kavramas daha
fazladr. Helis dili arklar,
millerin konumunda da
kullanlabilirler. Bunlar, birbirine
paralel, birbirine dik ancak
uzantlar kesimeyen ve ekil 7 Helis dili
aralarnda gelii gzel bir a olan
miller olarak sralanabilir

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

1.2.4.3. Konik Dililer
Uzantlar birbirini kesen miller iin kullanlr. Dilerin bulunduu ksm
kesik koni eklindedir. Di dorultusu dz veya eik olabilir. Dilerin
dorultusu eik olan konik dililere helis konik dili denir.
Helis konik dililerin byklerine ayna, kklerine ise mahruti ad
verilir.

ekil 8 Konik dili

10
 15.03.2017

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

1.2.4.4. Sonsuz Vida ve Dili arklar
Sonsuz vida ve dili ark, eksenleri birbirine dik olan millerde kullanlr.
letim oran 1/40, 1/60 gibi ok dk deerlerde olabilir.
Sonsuz vida ve karlk dilisi genellikle vin, asansr, ceraskal vb.
ilerde kullanlr.

ekil 9: Sonsuz vida ve dili ark

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

Kremayer dili:
Dairesel hareketin dorusal hareket evrilmesi amacyla kullanlr. Kremayer dili, dz bir yzeye
alan diler sayesinde, dnebilen pinyon dilinin hareketini tek ynde ilerlemeye evirir.
Sessiz ve yalama gereksinimi gerekmeyen, ar yk olmayan alma ortamlar iin plastik
kremayer dii kullanlabilir.

ekil 10 Kremayer dilisi

11
 15.03.2017

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

1.2.5. Kaplinler
Kaplin, bir g kaynanda retilen dnme hareketini ve dolaysyla momenti bir baka sisteme
(makine, pompa, redktr, konveyor vb) aktarma elemandr. Bu grevi yapan bir kaplin ayn
zamanda,
G kaybna veya balansszlk sebebiyle arzaya sebep olmamal,
Sistemde oluabilecek titreim ve vuruntular mmkn olabildiince motor miline iletmemeli,
Sistem skma veya krlma sebebiyle arzalandnda motoru korumak zere krlarak mekanik
sigorta grevi yapmal,
Sistem normal alt srece uzun yllar bozulmadan, krlmadan ve minimum bakm gerektirecek
ekilde llendirilmi, tasarlanm ve uygun malzemelerden imal edilmi olmaldr.

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

Kaplinler; eksenel, asal veya yatay kakln bulunduu yerlerde
kullanlrlar.

12
 15.03.2017

Hareket Kontrol Sistemleri Mekanik Bileenleri

Kaplinler kullanldklar yerlere gre A, B, E, H, I, ME, yldz, trnakl,
pernolu, dili tipli olarak imal edilirler.

ekil 11 Kaplin eitleri

1.3. Mekanik Hesaplamalar

Hareket kontrol sistemlerinde motorlar, mekanik sistemlerin ihtiyacna
gre seilmelidir. Motor seiminin salkl yaplabilmesi iin srekli
moment talebinin ve sistemin atalet momentinin doru olarak
hesaplanmas byk nem tamaktadr. Bu ksmda, mekanik
sistemlerin hesabnda kullanlacak olan moment, atalet momenti
kavramlar ile mekanik sistemlerin takip etmesini istediimiz hz
profillerinden bahsedilecektir.

13
 15.03.2017

izgisel harekette hz, yerdeitirmenin zamanla deiimi olarak

tanmlanr. Ortalama hz

eitliinden hesaplanr. Bu ifadede xi ve xs sras ile cismin ilk ve son

konumuna, ti ve ts zamana kar gelmektedir.
Cismin hz zamanla deimiyor sabit kalyorsa ani (anlk) hz ortalama
hzna eittir.

14
 15.03.2017

izgisel harekette ivme, hzn zamanla deiimi olarak tanmlanr ve

ortalama ivme

bantsndan hesaplanr, burada vi ve vs sras ile ilk ve son hzlar; ti ve

ts ise zamanlar gsterir. Eer cismin hareketi srasnda ivme sabit ise
ortalama ivme ani ivmeye eittir

15
 15.03.2017

Dnme hareketinde asal hz ve asal yerdeitirme olmak zere

ortalama asal hz

Dnme hareketinde, asal hz ve asal ivme olmak zere, izgisel

hareket ifadesinde uygun yerlere yerletirilerek ortalama asal ivme

16
15.03.2017

17
15.03.2017

18
15.03.2017

19
15.03.2017

20
15.03.2017

21
 15.03.2017

Atalet Momenti (Eylemsizlik Momenti)

Gnlk yaamdan byk ktleli cisimlerin zor hareket ettirildiini ve onlar hareket
ettirebilmek iin dier hafif cisimlere oranla daha fazla enerji harcamamz gerektiini
biliyoruz. Bu basit gzlem bize ktlenin en genel anlamda cismin harekete kar gsterdii
isteksizlik yani diren olduunu sylemektedir. Doada cisimler dnme ve teleme (bir
doru boyunca yaplan hareket) hareketi yapabilirler.
Bir ktleyi F kuvveti ile a kadar ivmelendirmeye altnz dnn. Cismin ktlesine
gre az veya ok zorlanrsnz. Zorlanmanzn kayna bu harekete diren gsteren
ktledir. Cisim bu kuvvete ramen eylemsiz kalmak istemektedir. Bu nedenle lineer
kinetikte ktle, eylemsizliin bir gstergesi olarak tanmlanr. Newton da ktle iin bu
nedenle eylemsizlik ifadesini kullanmtr.

Atalet Momenti (Eylemsizlik Momenti)

Ayn ktleyi bir eksen etrafnda veya kendi ktle merkezi etrafnda dndrmeye
aln. Cismi dndrmeye altnz eksene ve ktlesine bal olarak cismin
dnmeye de kar bir diren gsterdiini grrsnz. rnein ar bir ubuu ktle
merkezi etrafnda dndrmekle, en u kenarndan dndrmek iin harcayacanz
aba ayn olmayacaktr. yleyse cisimler lineer (teleme) harekete gsterdikleri
isteksizlii dnme hareketinde de gsteriyor diyebilir miyiz?
te dnmedeki bu zorlua eylemsizlik momenti veya rotasyonel eylemsizlik
diyoruz. Lineer hareketteki dnmeye kar zorluk yalnzca ktleye bal olarak ifade
edilirken, dnme (rotasyon) hareketinde cismin gsterecei diren yani cismin
eylemsizlik momenti seilen eksene ve ktleye ayn anda baldr.

22
 15.03.2017

Atalet Momenti (Eylemsizlik Momenti)

Genel olarak eylemsizlik momenti bir tek sayyla deil, cismin
geometrisine bal olarak birden fazla sayyla belirlenir. rnein,
dikdrtgen bir levhann iki adet simetri ekseni vardr ve herbir eksene
gre farkl bir eylemsizlik momentine shiptir (Aadaki ekilde Jx ve
Jy). Bu eksenlere asal eksenler ad verilir.

23
 15.03.2017

Atalet Momenti
Atalet momenti
i dolu silindir iin:
Jx: x eksenindeki atalet momenti (kg.m2)
Jy: y eksenindeki atalet momenti (kg.m2)
m: ktle (kg)
D1: D ap
L: uzunluk (m)
3
: younluk (kg/m )
Buna gre dolu silindirin eylemsizlik momenti
yarapnn 4. ssne, uzunlua ve younlua
orantldr. Bulunan denklemden eylemsizlik
momentini azaltmann drt olana bulunduu ve
en etkilisinin yarap azaltmak olduu grlr.

Atalet Momenti (Eylemsizlik Momenti)

24
 15.03.2017

Atalet Momenti (Eylemsizlik Momenti)

25
 15.03.2017

Atalet Momenti (Eylemsizlik Momenti)

26
 15.03.2017

2
JB: Vidaln milin atalet momenti (kg.m )
Jm: Vidal mil zerindeki tablann atalet momenti
(kg.m2)
JL : Vidal mil iin m ktleli cismin motor miline
indirgenmi atalet momenti (kg.m2)
m : Cismin ktlesi [kg]
DB : Vida d ap [m]
LB: Vidal mil boyu (m)
PB: vida oyuu (m)
3
: younluk (kg/m )

olmak zere vidal mil iin m ktleli cismin motor miline

indirgenmi atalet momenti,

1.3. Mekanik Hesaplamalar

Eksen evresindeki kuvvetin Momenti
(cisimdeki bir nokta), uygulanan kuvvetin bu
eksen evresinde cismi evirme (dndrme)
lsdr.
Momentin iddeti aadaki eitlik ile
belirlenir:
Mo= F. r
Mo : Moment(Tork) (Nm)
F : Kuvvet (N)
r: Dnme eksenine veya noktasna olan dik
uzaklk (Kuvvet kolu) (m)
Moment vektrel bir byklk olup mutlak
deeri
M=F.r. Sin
, F ve r vektrleri arasndaki adr.
Rotasyonun yn sa el kural ile belirlenir.

27
 15.03.2017

Moment (Tork): Kuvvetin dndrme

etkisidir. Bir radyanlk ada retilen
deerdir. rnein; janttaki bijonlarn
gevetilmesi. Kelebek anahtarn
moment eksenine yakn bir yerden
kuvvet uygulanrsa bijonlar
gevetemeyiz/ok zorlanrz (ok
kk moment). Anahtar kolunun
ucuna doru ayn kuvveti uygularsak
bijonlar gevetebiliriz (byk
moment).

ap ve Strok Nedir ?
ten yanmal motorlarda bulunan
pistonlarn ierisinde hareket ettii
silindirlerin boyutlar motorun
neredeyse tm karakteristiini
belirler. Beygir gc, tork ve bu
deerlerin hangi devir bantlarnda
elde edildii silindirin genel ekli
ile yakndan alakaldr. Bu ekli
belirleyen 2 deiken ise silindirin
ap ve strok lleridir.

28
 15.03.2017

ten yanmal motorlarda

pistonlarn yukar aa gidip
geldii bolua silindir denir.
Geometrik silindir eklinin motor
blou ierisinde de aynen
gereklemesi dolays ile bu
ifade iten yanmal motorlarda
da aynen kullanlmaktadr.

Silindir hacminin hesaplanmas iin

kullanlan ifadeler ise geometride
kullanlandan daha farkldr. Motorda
silindir apna "Bore" ve yksekliine
de "Stroke" denmektedir. Ancak
Trke'de Bore yerine ap ifadesi
kullanlrken, ykseklik iin ngilizce'de
olduu gibi Stroke yani Strok ifadesi
kullanlmaktadr. Ancak Strok ifadesi
pistonun silindir ierisinde yol ald ve
tarad blge iin geerlidir. Bu
nedenle otomobil teknik bilgilerinde
"ap-Strok" olarak belirtilmektedir.

29
 15.03.2017

Bir silindir ortadan dikine kesilip

kesiti alnd zaman 3 farkl ekil
ile karlamak mmkndr.
1) Uzun stroklu motorlar
2) Ksa stroklu motorlar
3) Kare motorlar

Uzun stroklu motorlar

Strokun silindir apndan byk olmas durumunda karmza
ap/Strok oran 1'den kk olan uzun bir silindir kesiti ekli
kmaktadr. Gnmzde benzin ya da dizel motora sahip olsun
arlkl olarak bu tip bir ekil ile karlamaktayz.
En byk avantaj olarak ise silindir apnn klmesi sayesinde
motorun daha dar bir yapya sahip olmas dolays ile de motor
blmesi ierisine daha rahat sdrlabilmesiyle ne kmaktadr.

30
 15.03.2017

Bu tip ap/strok oranna sahip motorlarda piston kolu daha uzun

olduu iin motor hem daha fazla tork retebilir hem de bu torku
dk devirlerde elde eder. Bu nedenle de zellikle dk motor
hacmine sahip motorlarda byk avantaj salar. Down-sizing yani
hacim kltmenin moda olduu gnmzde bu nedenle bu tip
motorlar hem benzin hem de dizel motorlarda yaygn bir ekilde
tercih edilmektedir. Ayrca daha kk apta bir pistona sahip olmas
ve silindir ile daha az temasta bulunmas sayesinde s kayplar ksa
stroklu motorlara gre daha azdr ve bu sayede de termal verim daha
yksektir. Yani scakln muhafazas sayesinde yanma daha verimli
gerekleir diyebiliriz.

Ksa stroklu motorlar

Strokun silindir apndan kk olmas durumunda karmza
ap/Strok oran 1'den byk olan ksa bir silindir kesiti ekli
kmaktadr. Uzun stroklu motorlarn aksine biyel kolu daha ksadr ve
bu sayede krank daha hzl bir ekilde dndrlr ve bu sayede motor
ok yksek hzlara kabilir. Bunun sonucu olarak daha yksek g elde
edilebilir. Ayrca silindir apnn byk olmas sayesinde daha byk
emme ve egzoz supaplar kullanlabilir.

31
 15.03.2017

Ancak ksa biyel kolu nedeniyle uzun

stroklu motorlarn aksine istenilen
dzeyde tork retilemez. Ayrca
retilen dk tork da dk
devirlerde deil yksek devirlerde
elde edilir. Bu nedenle de torkun daha
nemli olduu xxxx tipinde motosiklet
motorlar genellikle uzun stroka
sahipken yksek hzlara kabilen
super sport tipindeki motosikletlerde
bulunan motorlar ksa strokludur.
Benzer bir ekilde 15.000 devir/dakika
hza kabilen ve 1.6lt V6 turbo ile
850ps g reten Formula 1 motorlar
da ksa stroklu motorlardr.
(ap:80mm Strok: 53mm)

Kare motor
Strok ile apn eit olmas durumunda ap/Strok oran 1'e eittir ve
kare eklinde bir silindir kesiti ortaya kmaktadr. Ksa ve uzun stroklu
motor tiplerinin yksek devir, g ve tork hedeflerini amalasa da kare
silindir kesitine sahip motorlar gnmzde pek fazla tercih
edilmemektedir. Gemi dnemlerin en nl kare kesitli motorlar ise
BXX'nin 2.8lt 6 silindir 190ps gce sahip M52B28 motoru (r: 1995-
1998 BXX E36 3.28i) ile OpXX'in 2.0lt 4 silindir 150ps gce sahip C20XE
motorudur.

32
 15.03.2017

Stroke ( Strok ) : En ksa aklamas ile silindirin en alt l noktas ile

en st noktas arasnda pistonun yol ald mesafedir .
ap 'n Strok'a olan orann incelersek eer bu oran 1 den yksek olur
ise yani ap daha byk olur ise : Yk tama iin deil fazla devir iin
retilmi aralar. Motosikletler , F1 aralar vs
ap ve Strok eit ise yani oran 1 ise : En dengeli tiptir konuda da
anlatld gibi Kare dir .
ap / Strok oran 1 den dk ise yani Strok uzun ise ap deerinden :
Daha ok yk tama amal kullanlr , ama seri devirlenmek deil de
yolcu veya yk tamaktr yani ama Tork retmektir . Strok , aptan
uzun olduu iin g daha kolay iletilir .

33
 15.03.2017

O noktasna etki eden F1, F2 ve

F3 kuvvet sistemi iin moment
toplamlar (Saat yn tersi +
alnrsa):

F xr = M
i i ro

34
 15.03.2017

M=F.r (1)
Newton un ikinci yasas ( F=ma), izgisel harekette kuvvet, ktle ve
ivme arasndaki ilikiyi belirtir.
F=m.a (2)
Burada m, cismin ktlesi (kg), a ise cismin ivmesi (m/s2) dir. vme
hzdaki deiimi verir. Buna gre denklem (2) tekrar dzenlenirse,

(3)

denklem (3) elde edilir. Denklem (3), denklem (1)te yerine konularak
tekrar dzenlenecek olursa bu kuvvetin oluturduu moment,

(4)
v=.r (5)
v : izgisel hz [m/s]
: Asal hz [rad/s]
r : Yarap [m]

35
 15.03.2017

Denklem (5), denklem (4)de yerine konularak tekrar dzenlenecek

olursa bu kuvvetin oluturduu moment,
( )
= . . = . . = . . = . . (6)
eklinde elde edilir. Buradaki m.r2, J atalet momenti (kg.m2) olarak
bilinir. J parametresini denklem (6)de yerine yazarsak F kuvvetinin
oluturduu moment,

= .

= . = J.
: asal ivme (Rad/s2)
M:Moment (N.m)
J: eylemsizlik momenti (kgm2)

36
 15.03.2017

Ataletin Hareket Kontrolndeki nemi

Kontrolde kararll bozan ve salnmlara sebep olan en nemli etken,
enerji biriktiren elemanlarn sisteme olan etkisidir.
Hareket kontrolnde enerji biriktiren sistemler, dorusal sistemler ve
dner sistemler olarak iki ana grupta tanmlanr. Hareket kontrolnde
yk momenti ve atalet momenti sonunda tahrik motoruna indirgenir
veya yanstlr.

Srekli halde hibir etkisi olmayan atalet momentinin geici

durumlarda ok nemli sonular grlr. Motor momenti
hesaplanrken srekli hal iin gerekli olan srtnme momentinin
yansra atalet momentinin oluturduu tepki momenti de dikkate
alnmaldr.

37
 15.03.2017

Elektrik devrelerinde maksimum g transfer edilebilmesi iin iki

sistemin empedanslarnn uygun olmas gerekmektedir. Enerji reten
ve tketen kaynaklarn i direnlerinin yada empedanslarnn birbirine
eit olmas durumunda maksimum g aktarlabilir (Maksimum g
transfer teoremi). Bunun mekanik sistemlerdeki karl ise enerji
aktaran sistemlerin momentlerinin uyumudur.
ki sistemin moment uyumunun salanmas durumunda maksimum
g transfer edilebilir. Yk ataleti ve motor ataleti arasndaki oran
5ten byk seilmemelidir. Aksi halde sistemin kararl almas
gleir.

Motor momentinin (Mm), yk momentinden kk olduu durumlarda

g aktarlamaz. Pozitif ivmelenmenin (hzlanma) oluabilmesi iin,

motor momentinin yk momentinden byk olma zorunluluu vardr.

Denklem de grlen dw/dt asal ivmeyi vermektedir.

38
 15.03.2017

Dorusal harekette motor gc

Bir i makinesi bir F kuvvetinin etkisiyle v hz ile hareket ettirilirse, i
makinesinin k gc kuvvet ile dorusal hzn arpmna eittir. Bu
byklk i makinesinin verimine blnrse, i makinesinin gc
dolaysiyle ona eit olan motor gc elde edilir.
.
=

P2= makinesinin giri gc (kW)

F= makinesi iin kuvvet (N)
v= dorusal hz (m/s)
= i makinesinin verimi

Dnmede i makinesinin giri gc

Dnme hareketinde i makinesinin k gc asal hznn dndrme
momenti ile arpmna eittir. Bu byklk i makinesinin verimine
blnrse, i makinesinin giri gc dolaysiyle ona eit olan motor
gc elde edilir.
.
=

M= makinesinin sabit hzda srekli alma durumundaki momenti

= i makinesinin verimi
P2= makinesinin giri gc (kW)
= i makinesinin verimi

39
 15.03.2017

Dnme hareketinde motor mil gc

.
=

P2: Motor mil gc (kW)

Mn: Motor nominal momenti (Nm)
n: Motor devir says (rpm)

Srme Yntemleri

Srme Yntemleri
Mekanik sistemler, dorusal sistemler ve dner sistemler olarak iki
ana grupta tanmlanr.
m motor asal hz,
y ykn asal hz,
Mym motor miline indirgenmi yk momenti,
My yk momenti,
Jm motor atalet momenti
Jy ykn atalet momenti

40
 15.03.2017

Srme Yntemleri

Dorudan Srme
Bu tr sistemlerde elektrik motoru yke direkt balanr. Motor hz ile
yk hz ayndr. Toplam atalet; motor eylemsizlik ve yk
eylemsizliklerinin toplamna eittir.

Srme Yntemleri
Motor ile yk arasnda dili
mekanizmas ieren harekettir. evrim
orannn birden farkl olduu
sistemlerde yk ataletinin motor
miline olan etkisi evrim orannn
karesidir.

= /
Motor miline indirgenmi yk momenti
= .
eklindedir. Burada dilinin verimidir.

41
 15.03.2017

Srme Yntemleri
Motor miline indirgenmi atalet momenti ise;

Toplam ataleti hatasz olarak hesaplayabilmek iin dililerin atalet

momentlerinin de dikkate alnmas gerekir. Dili mekanizmalarna ait
atalet momentleri genellikle retici firmalarn kataloglarnda verilir.
Buna gre toplam atalet momenti

Burada srasyla Jmd ve Jyd motor tarafndaki dilinin atalet momenti ve

yk tarafndaki dilinin atalet momentidir

Hz Profilleri

Pozisyonlamada kullanlan hz, ivme, moment gibi deikenler src

tarafndan deiik hareket profillerine gre kontrol edilirler. Hareket
kontrol tekniinde ska kullanlan hz profilleri:
gen Hz Profili
Bu hz profilinde sistem belirli bir ivmeyle
hzlanr. Belirli bir hza ulatktan sonra ise
ayn ivmeyle yavalar ve durur.
gen hz profili ksa mesafeler ve
yksek hzl uygulamalar iin uygundur.

42
 15.03.2017

Trapez Hz Profili
Bu hz profilinde sistem nce belirli bir ivmeyle hzlanr, sabit hzda bir
sre devam eder ve sonra ayn ivmeyle yavalar. En sk kullanlan hz
profillerinden bir tanesidir.

S Rampa Hz Profili
Bu hz profilinde sistem sabit hza, farkl ivmelerle hzlanr, bir sre
sabit hzda hareket ettikten sonra simetrik ekilde yavalar. zellikle
ivmelenme esnasnda ykn, yumuak kalk ve durular ile hareket
etmesi gereken durumlarda kullanlan hz profilidir. Yk ataletinin ok
byk olduu durumlarda bazen zorunlu olarak bu profil kullanlr. S
erisi ykn durumuna gre ayarlanabilir.

43
 15.03.2017

REDKTR

44
 15.03.2017

REDKTR
Redktr bir dnme hareketinin devir-tork orann dililer yardmyla
deitiren dili sistemidir. Vites kutularyla birlikte dili ark
dzeneklerinin paralel dili dizilerinin bir elemandr. Yapsal bakmdan
redktrler, gvde iine yerletirilmi dili arklar, miller, yataklar vb.
gibi paralardan oluan sistemlerdir. Redktrler;
1)eitli konumlarda bulunan miller arasnda devir ve g iletmek,
2)eitli dnme ynleri elde etmek,
3)Kk bir hacimde byk bir evrim oran elde etmek,
4)kili dndrlen elemandan oluan sistemlerde bu iki eleman
arasnda devir bakmndan bamszlk salamak iin kullanlrlar.

Dililer tork ve dnme hareketini aktarmak iin dizayn edilirler. Bir dili
ifti blm dairesine teet konumda birbirlerine dokunduklar iin bu
noktada oluan kuvvet (F) ve izgisel hz (V) her iki dili iin ayn, ancak
tork ve devir deerleri yaraplar orannda birbirinden farkl olur.

45
15.03.2017

46
 15.03.2017

rnek 1:
1000kg arlndaki yk 0.2 m/s
hzla yukar doru ekilmektedir.
Makara devrini ve motor gcn
bulunuz.

47
 15.03.2017

rnek 2:
1000 kg arlndaki yk 0.2 m/s
hzla yukar doru ekilmektedir.
Makara devrini ve motor gcn
bulunuz.

rnek 3:
frenli motor miline akuple dikey
vidal mil ile yk tanacaktr.

48
 15.03.2017

Yk ve tablann toplam arl ....................................... m = 45 [kg]

Tablann h ...............................................................V = 152 [mm/s]
D kuvvet...... ...................................................................... FA = 0 [N]
Vidal mil eim as .......................................................... = 90 [deg]
Vidal mil toplam uzunluu .............................................LB = 800 [mm]
Vidal mil ap..................... ..............................................DB = 20 [mm]
Vidal mil hatvesi.................................................................PB = 5 [mm]
Vidal milin bir devrinde ald yol........................................ A = 5 [mm]

Vidal milin verimi... ................................................................. = 0.9

Vidal mil malzemesi...................demir (density = 7.9 103 [kg/m3])
nyk vidasnn i srtnme katsays (Internal friction coefficient of
preload nut) ...............................0 = 0.3
Kayma yzeyinin srtnme katsays...................................... = 0.05
Motor besleme.......... ..............................Tek fazl 230 VAC 50 Hz
letme zaman............................ 5 saat/gn

49
 15.03.2017

nyk (Preload)
Dorusal yataklar veya vidal mil (bilyeli) kullanlan uygulamalar
sklkla hassas konumlandrma gerektirir, bu da hareket bileenlerinin
rijit olmas gerektii anlamna gelir. Ayrca, devirdaim yapan bilyeli
klavuzlar ve vidal miller byk ykleri tayor olsa da oyuklar
arasndaki bilyelerin uygunluu ve boyutlarndan dolay, boluklara
veya bolua(salgya neden olabilecek) sahiptirler. Bu boluu
gidermek ve rijitlii artrmak iin, n yk (preload)uygulanmaldr.
n yk, ray ile tayc arasndaki (veya bilyeli vida ile bilye somunu
arasndaki) boluun giderilmesidir. Bu, dorusal klavuzu (veya vidal
mil) zerine bir yk oluturarak sistemi harekete geirir; bu da harici
bir kuvvet uygulandnda eilmeyi azaltr.

nyk (Preload)
Kresel Vidal Sistemler iin n Yk
Vidal mil sistemi iin n yk elde etmek iin birden fazla yol vardr, en
yaygn olan bilye somununda byk boy bilyeler, ayarlanabilir
bilyelisomun veya bir ift somunlu sistemi kullanmaktr.
Birinci yaklam dorusal bir klavuz sisteminde nyk elde etmek
iin kullanlan yntemle benzerdir. Byk apl bilyeler, mil ve somun
arasndaki boluu kaldrarak bilye somuna yklenir. Bu, nispeten
dk maliyetli bir seenektir ve eitli somun stilleri ile baarlabilir,
bu da dk preload gerektiren uygulamalar iin ortak bir seimdir.

50
 15.03.2017

nyk (Preload)
n ykn kesin bir deerle ayarlanmas gerekmeyen veya deiken
olmas gerektii uygulamalar iin - deien uygulama koullarn veya
anmay hesaba katmak iin - ayarlanabilir bir somun en iyi
seenektir.
n ykn fazla olmas iyi deildir. n yk, dorusal taycy (veya
bilyeli somunu) hareket ettirmek iin gereken gc artrr (veya torku),
bu da daha byk bir motor ve ilgili bileenleri gerektirebilir; ayrca
maliyeti ve karmakl artrr. Yksek nykleme, ayrca, anmay
arttran ve mr azaltan tayc (veya bilyeli somun) iinde ek s
olumasna neden olur. Ve son olarak, n yk, yataa uygulanan bir
yktr ve rulman mr hesaplanrken bunun hesaba katlmas gerekir;
yani, etkisinin, rulman mr denkleminde kpyle bytlmesi
gerekir.

rnek 4

51
 15.03.2017

rnek 5

52
 15.03.2017

Her biri 20 kg olan 15 kasa 0,4 m/s lik bir hzla tanacaktr.Konveyrn
eimi 20odir. Hareket veren tambur ap 150 mm , verim 0,9 dr.
Tamburun devrini ve motor gcn bulunuz.

rnek 5

53
 15.03.2017

Saatte 250 ton akl tanacaktr. Konveyr uzunluu 90 m. ykseklii

12.5m dir. Konveyr hz 0.6 m/s hareket veren tambur ap 350
mm,redktr verimi 0.96 dr. G ve tambur devrini hesaplaynz.
Tamburun devrini vemotor gcn bulunuz.

Asenkron motorun moment-devir says karakteristii

MA= Motorun ilk hareket momenti
(Kalknma momenti)
Ms= Gei Momenti
MK = Motorun devrilme momenti
MM= Motorun momenti
MN= Nominal moment (Tahrik momenti)
(Sabit iletme noktas)
MB= vme moment (MM > ML)
ML= MY = Yk momenti
IA= Kalknma akm
IN= Nominal akm (Sabit iletme noktas)
n= devir says
nn= Sabit iletme noktasndaki devir says
(nominal devir says)
ns= Senkron devir says

54