Tehnologija II zavarivanje

ZAVARIVANJE je spajanje ili prevlaenje osnovnog materijala primjenom topline

ili pritiska (ili oboje), sa ili bez dodatnog materijala.
Zona spoja za vrijeme zavarivanja dovedena je u tekue ili plastino stanje.
Svojstva spoja zavise o vrsti dodatnog i osnovnog materijala te o postupku
zavarivanja. Spoj je nerastavljiv.

LEMLJENJE je postupak spajanja materijala uz pomo rastaljenog dodatnog

materijala lema. Temperatura taljenja lema je ispod temperature taljenja
osnovnog materijala. Spoj se ostvaruje kvaenjem (difuzijom i/ili adhezijom)
osnovnih materijala lemom bez njihovog taljenja.

LIJEPLJENJE je postupak spajanja materijala pomou organskih ili anorganskih

ljepila na sobnoj ili povienoj temperaturi. Spoj se ostvaruje adhezijom i u manjoj
mjeri mehanikim sidrenjem.

PODJELA POSTUPAKA ZAVARIVANJA (samo najvaniji postupci):

1. Elektroluno zavarivanje
111. Runo elektroluno zavarivanje obloenim elektrodama (REL)
121. Elektroluno zavarivanje icom pod prakom
135. Zavarivanje punim icama pod zatitom aktivnog plina
136. Zavarivanje prakom punjenim icama pod zatitom aktivnog plina
15. Zavarivanje plazmenim mlazom
141. Zavarivanje volframovom elektrodom pod zatitom inertnog plina
2. Elektrootporno zavarivanje
21. Elektrootporno tokasto zavarivanje
22. avno zavarivanje
23. Elektrootporno bradaviasto zavariranje
24. Zavarivanje iskrenjem
25. Sueljeno zavarivanje pritiskom
3. Plinsko zavarivanje
4. Zavarivanje u krutom stanju zavarivanje pritiskom
441. Zavarivanje eksplozijom
7. Ostali postupci zavarivanja
71. Termitno (termiko) zavarivanje
72. Zavarivanje pod troskom
751. Zavarivanje laserom
78. Zavarivanje svornjaka
9. Lemljenje (tvrdo i meko)

Plinske tehnike: zavarivanje, rezanje, lemljenje.

PLINSKO ZAVARIVANJE
...spada u postupke zavarivanja taljenjem. Izvor toplinske energije je
kemijska energija vezana u gorivu, koja se oslobaa izgaranjem u plinskom
plamenu. Kao goriva koriste se plinovi i svaki gorivi plin moe posluiti za
dobivanje plinskog plamena ako je prisutan kisik koji omoguava izgaranje.
Najee primjenjivani gorivi plin je acetilen, ali se mogu primjeniti i
propan, butan (vrlo esto mjeavina propan-butan), vodik ili zemni plin.

(Slika: shematski prikaz postupka plinskog zavarivanja).

Najee se upotrebljava gorivi plin acetilen jer ima velike temperature

plamena (maksimalna temperatura plamena kod izgaranja u istom kisiku je oko
3500 K).
Acetilen se kod nas standardno puni u eline boce volumena 40 litara,
oznaene bijelom bojom, u koje stane oko 6000 litara acetilena. U punoj boci
vlada tlak od priblino 15 bara. (Boca osim acetilena sadri aceton u kojem se
acetilen otapa, te poroznu masu koja regulira izdvajanje acetilena iz otopine.)
Kisik (koji je nuan kao sredstvo koje omoguava oksidaciju) uzima se iz
mree ili iz boca, takoer volumena 40 litara, u koje stane oko 6000 litara kisika.
U punoj boci vlada tlak od oko 150 bara. Boce koje sadre kisik kodno su
oznaene plavom bojom.

(Slika: vrste plinskog plamena)

Vrste plinskog plamena:

- neutralni ili normalni: odnos kisik / acetilen = 1 : 1
- reducirajui: u smjesi ima vie acetilena nego to ga postojea koliina kisika
moe oksidirati
- oksidirajui: smjesa sadri vie kisika nego to je potrebno za potpuno
sagorjevanje acetilena

Najee se primjenjuje neutralni (normalni) plamen, a ostale vrste imaju

manju primjenu, tj. posebnu namjenu.

Tehnike rada:
- lijeva tehnika (ili zavarivanje u lijevo) prvo napreduje ica, a za njom slijedi
plamenik (ica je uvijek ispred plamenika). Primjenjuje se za zavarivanje tanjih
limova (tanji od 3 mm).
- desna tehnika (ili zavarivanje u desno) prvo napreduje plamenik, a za njom
ica (ica slijedi plamenik). Primjenjuje se kod debljih limova.

(Slika: tehnike rada lijeva i desna)

Dobre strane plinskog zavarivanja (prednosti):

- lijepo i pravilno oblikovan spoj
- rad je neovisan o elektrinoj energiji
- postupak je upotrebljiv skoro za sve materijale, i u svim poloajima zavarivanja
- jeftina oprema (male investicije)
- lako odravanje opreme
Nedostaci plinskog zavarivanja:
- opasnost od eksplozije
- spor postupak
- velike deformacije radnog komada
- dugo vrijeme za uvjebavanje zavarivaa

Plinsko rezanje (rezanje kisikom, autogeno rezanje)

...je postupak rezanja gdje metal izgara u struji istog kisika, pri
temperaturama niim od temperature taljenja.

(Slika: shematski prikaz runog plinskog rezanja).

(Troska, tj. oksidi metala nastali izgaranjem, ispuhuju se mlazom kisika i tako
nastaje rez.)

Da bi proces rezanja uope zapoeo, treba materijal na mjestu reza

zagrijati na temperaturu zapaljenja i tek tada dovesti kisik u kojem e materijal
izgarati.

Postupak plinskog rezanja moe se primjeniti na materijale koji ispunjavaju

uvjete rezljivosti:
1) Tp < Tt (temperatura zapaljenja < temperatura taljenja)
2) Tto < Tt (temperatura taljenja oksida < temperatura taljenja)
3) Toplina nastala izgaranjem, plus toplina predgrijavanja moraju biti dovoljne za
odravanje temperature zapaljenja. (+ eventualno slika)

Plinsko lemljenje
... lem se vee s osnovnim materijalom pomou adhezijskih sila. Podjela
plinskog lemljenja:
- zavarivako
- lemljenje u zazoru

(Plinsko zavarivanje izvodi se opremom slinom kao i za plinsko

zavarivanje, a priprema rubova je praktiki ista kao i kod zavarivanja. Plinski
plamen za zavarivanje treba biti meki, i malo reducirajui, tj. s malim pretikom
acetilena. Talilo se dodaje na radni komad ili u ipku lema prije lemljenja ili u
tijeku samog izvoenja. Zagrijavanje radnog komada mora biti jednoliko i brzo
izvedeno, a lemljenje treba izvriti unutar 3 minute, dok djeluje talilo.)
(Plinsko lemljenje se primjenjuje i u masovnoj i u pojedinanoj proizvodnji,
za debljine stijenki od 1 do 10-ak mm, te za gotovo sve vrste materijala. +
eventualno slika postupka )

RUNO ELEKTROLUNO ZAVARIVANJE OBLOENIM ELEKTRODAMA (REL)

(Slika: shematski prikaz postupka, str. 65, Kralj Andri: Osnove
zavarivakih i srodnih postupaka)

Elektrini luk je intenzivno izbijanje naboja u jako ioniziranoj smjesi plinova

i para razliitih materijala koje potjeu od metala elektrode, obloge zatitnih
plinova ili praka. Energiju za zavarivanje daje elektrini luk.
Raspoloiva elektrina energija iz mree ne moe se neposredno koristiti
za snabdjevanje luka energijom. Zato? Elektrini luk moemo odravati bilo
izmjeninom, bilo istosmjernom strujom pa se prema tome izvori dijele na izvore
izmjenine i istosmjerne struje:
- istosmjerni: generatori istosmjerne struje, ispravljai
- izmjenini: transformatori, pretvarai frekvencije

Elektrode za REL zavarivanje

Obloene elektrode: metalna jezgra u obliku ice na koju je nanesena nemetalna
obloga.
Funkcija obloge: - elektrina
- fizikalna
- metalurka
Elektrina funkcija sastoji se u tome da osigura dobro uspostavljanje i
stabilan elektrini luk. U tu svrhu dodaju se tvari u oblogu elektrode koje kod
taljenja stvaraju plinove s velikom sposobnou ionizacije. Ti stvoreni plinovi ine
dobru provodljivost elektrinoj struji izmeu vrha elektrode i radnog komada.
Fizikalna funkcija obloge sastoji se u omoguivanju i olakavanju
zavarivanja u prisilnom poloaju i zatiti kapljice u prijelazu i taline zavara od
prenaglog hlaenja. Druga fizikalna funkcija obloge je da zatiti talinu metala od
tetnih plinova iz zraka (N2, H2, O2).
Metalurka funkcija obloge sastoji se u njezinom metalurkom djelovanju
na zavareni spoj u toku procesa zavarivanja. Razlikuju se tri naina tog
djelovanja: 1) legiranje
2) dezoksidacija
3) rafinacija

---------------------------------------------------------
Podjela obloenih elektroda, znaajke podijeljenih vrsta obloge i oznaavanje
obloenih elektroda (na vjebama)
Elektrode dijelimo prema vrsti i debljini obloge, dimenzijama, tehnolokim
svojstvima i namjeni.
Prema vrsti i metalurkoj karakteristici obloge elektrode dijelimo na:
A kisele (oksid eljeza)
AR kisele (rutilne)
B bazine
C celulozne
O oksidne
R rutilne (srednje debljine obloge)
RR rutilne (debele obloge)
S drugi tipovi obloge
Tip obloge je oznaen oznakom koju ine slova.

Prema debljini obloge:

- tanko obloene elektrode, kod kojih je promjer obloge podijeljen s promjerom
jezgre manji od 1,2
- srednje obloene elektrode, kod kojih promjer obloge podijeljen s promjerom
jezgre iznosi od 1,2 do 1,4
- debelo obloene elektrode, kod kojih je promjer obloge podijeljen s promjerom
jezgre vei od 1,4

Prema dimenzijama:
- elektrode promjera 2.5 mm i duine 200, 300 ili 350 mm
- elektrode promjera 3.25, 4, 5, 6, 8 i 10 mm, duine 350 ili 450 mm (ili vee)
Prema posebnim tehnolokim svojstvima:
- Duboko penetrirajue elektrode: Obloge ovih elektroda sadre obino celulozne
tvari (rutil uz dodatak organskih tvari) koje utjeu na to da u procesu zavarivanja
dolazi do vrlo jake penetracije. Takvim elektrodama mogue je zavarivati limove
srednjih debljina (do 10 mm obostrano) bez pripreme lijeba.
- Visoko produktivne elektrode: U oblogu bazinih i rutilnih elektroda dodaju se
vee koliine eljeznog praka koji u toku zavarivanja prelazi u zavareni spoj i
mnogo bre ga ispunjava nego to je sluaj s obinim elektrodama. Na taj se
nain povisuje produktivnost u zavarivanju i smanjuju gubici u rasprskavanju
materijala.
- Elektrode za odreene uvjete rada: U rutilnu ili bazinu oblogu dodaju se jo
pojedini sastojci koji stvaraju povoljan viskozitet i povrinsku napetost troske i
tako se dobiju elektrode npr. za zavarivanje u vertikalnom poloaju; odozgo
prema dolje ili specijalne elektrode za zavarivanje korijenskog zavara.
- Prema namjeni: Elektrode se dijele na elektrode za zavarivanje i elektrode za
navarivanje. Dalje se dijele na elektrode za zavarivanje nelegiranih,
niskolegiranih i visokolegiranih elika, sivog lijeva i obojenih metala.

Oznaavanje obloenih elektroda

- obloene elektrode za runo elektroluno zavarivanje niskougljinih nelegiranih
elika
- obloene elektrode za runo elektroluno zavarivanje elika otpornih na
puzanje
- obloene elektrode za runo elektroluno zavarivanje nehrajuih i slinih
visokolegiranih elika
...
(Detaljno tumaenje oznaavanja svih obloenih elektroda je preopirno da bi ga
se ovdje prikazalo.)
-----------------------------------------------------------
(nastavak po biljenici)
Izbor elektroda vri se prema vie kriterija, a najvaniji su:
- izbor elektrode prema osnovnom materijalu (mehanika svojstva i kemijski
sastav)
- zahtjevi za zavareni spoj

Osnovne vrste spojeva za zavarivanje: I spoj, V spoj, V spoj, Y spoj, U spoj, X

spoj, K spoj, dvostruki U spoj, jednostrani preklopni, dvostrani preklopni, kutni
spoj.

(Slike na str. 91)

Poloaji pri zavarivanju

Najlake je zavarivanje izvodi u poloenom poloaju. Takav se poloaj
nastoji maksimalno iskoristiti primjenom razliitih pomagala za iskretanje i
pozicioniranje radnog komada.

Parametri za zavarivanje
Kod REL zavarivanja na izvoru struje mogue je podesiti samo jedan
parametar struju zavarivanja. Struja zavarivanja odabire se prema promjeru
elektrode.

MIG/MAG POSTUPAK ZAVARIVANJA

Kod ovog postupka zavarivanja elektrini luk se odrava izmeu taljive
kontinuirane elektrode u obliku ice i radnog komada.
Proces se odvija u zatitnoj atmosferi koju osiguravanju inertni plinovi (Ar
ili He), ili aktivni plinovi (CO2 ili mjeavine).
MIG = Metal Inert Gas
MAG = Metal Active Gas

Pogonski sistem dodaje icu konstantnom brzinom kroz cijevni paket i

pitolj u elektrini luk. ica je istovremeno i elektroda i dodatni materijal, tj. njenim
taljenjem se popunjava pripremljeni lijeb.
Postupak moe biti poluautomatski (dodavanje ice mehanizirano, a
voenje pitolja runo) ili automatski potpuno mehaniziran (glava s pitoljem
moe biti pokretana nekim mehanizmom, ili je ona nepomina, ali zato radni
komad ima mehanizirano gibanje).

(Slika: shema MIG/MAG postupka, str. 133.)

Zatitni plinovi koji se koriste kod ovog postupka pod:

a) tite rastaljeni metal od utjecaja okolne atmosfere
b) ionizacijom osiguravaju vodljivi prostor za odravanje elektrinog luka
... a dovode se na mjesto zavarivanja kroz posebnu sapnicu na pitolju koja se
nalazi oko kontaktne cjevice.
 U sluaju primjene inertnog zatitnog plina (Ar, He ili njihove mjeavine)
nema reakcije rastaljenog materijala s plinom pa se takvi plinovi koriste kod
zavarivanja osjetljivih materijala na utjecaj plinova iz atmosfere (Al, Cu i njihove
legure, CrNi elici, Ti i slino).
Kod zavarivanja pod zatitom aktivnih plinova dolazi do reakcije izmeu
CO2 i rastaljenog materijala. CO2 je inertan pri niim temperaturama pa se iznad
1000 C disocira u ugljini monoksid (CO) i slobodni kisik koji tada reagira s
rastaljenim metalom. (Moe doi i do ponovnog vezivanja u molekulu CO 2 ime
se oslobaa toplina, a posljedica toga je vee provarivanje.) tetno stvaranje
oksida pri zavarivanju moe se uspjeno sprijeiti legiranjem dodatne ice
(dodatnog materijala) dezoksidantima (Si, Mn).
Kod MIG/MAG zavarivanja najee se koriste pune ice promjera od 0.6
do 2.4 mm. ice od elinih materijala su pobakrene ili poniklane radi boljeg
elektrinog kontakta i zatite od korozije. Osim punih ica koriste se i prakom
punjene ice. Mogu se koristiti sa ili bez plinske zatite.
Prijenos metala kod MIG/MAG zavarivanja:
- kratki luk
- trcajui luk
- mjeoviti luk

Utjecaj zatitnih plinova odraava se na:

- elektrino-fizikalna svojstva elektrinog luka i time na prijenos metala s
elektrode na radni komad
- metalurke procese u talini zavara
- tehnoloke parametre

Utjecaj plinova na proces zavarivanja je izuzetno bitan. Po europskom

standardu postoji cca 30 vrsta plinskih mjeavina. Najee su u uporabi: Ar, CO 2
i mjeavine: Ar + O2, Ar + CO2, Ar + CO2 + O2.

Parametri (imbenici) kod MIG/MAG zavarivanja:

- jakost struje zavarivanja
- napon luka
- veliina dodatnog induktiviteta (uspon struje)
- brzina zavarivanja
- protona koliina zatitnog plina
- duina slobodnog kraja ice

Sile u elektrinom luku (utjecaj na prijenos metala):

- elektromagnetske (EM) sile
- sila gravitacije
- magnetsko puhanje elektrinog luka
- sile povrinske napetosti
- sile strujanja i pritiska plazme luka
- eksplozijske sile
- sile zbog djelovanja plinova
Prijenos metala odvija se u tri faze:
1. taljenje vrha ice i odvajanje kapljice
2. let kapljice kroz elektrini luk
3. sjedinjenje kapljice i taline

Regulacija duljine elektrinog luka:

- elektrini luk mora biti konstantne duljine
Kod runih postupaka zavarivanja (npr. REL, TIG) za odravanje konstantne
duljine elektrinog luka brine se zavariva.

(Slika: Karakteristian oblik elektrinog luka i njegova geometrija str. 140.)

Kod automatskih i poluautomatskih postupaka zavarivanja konstantnu duljinu

luka preuzima automatska regulacija.

IMPULSNO MIG/MAG ZAVARIVANJE

(Slika: Dijagram vremenskog toka struje str. 154)

Impulsnim zavarivanjem mogue je podeavanje vie parametara te time

postizanje vee kontrole samog procesa zavarivanja.

Greke kod MIG/MAG zavarivanja:

1. Poroznost (N2, H2, CO)
2. Nepotpuna penetracija
3. Greke vezivanja
4. Ukljuci troske
5. Zajedi ???
6. Pukotine
7. trcanje kapi

Primjena MIG/MAG zavarivanja? Svugdje!

Prednosti impulsnog zavarivanja u odnosu na klasino MAG zavarivanje

Primjena MAG impulsnog zavarivanja za zavarivanje svih vrsta elika ima
niz prednosti pred klasinim zavarivanjem:
- primjenom mjeavina plinova i impulsne struje za zavarivanje postie se
povoljniji prijenos metala, bez kratkih spojeva, fiziki izgled zavara je jednolik i
gladak, a i kemijsko metalurki sastav zavara je ujednaeniji
- uslijed smanjenog trcanja manji su gubici materijala i nije potrebno ienje
povrine radnog komada od nastalih kapljica ime se postie znaajno
smanjenje trokova
- deformacije uslijed zavarivanja su manje radi manjeg unosa topline (vano pri
zavarivanju tanjih limova nije potrebno ravnanje)
TIG ZAVARIVANJE
(Tungsten=wolfram Inert Gas)

TIG zavarivanje je naziv za elektroluni postupak zavarivanja gdje se

toplinom osloboenom u elektrinom luku koji se uspostavlja izmeu netaljive
elektrode i radnog komada tali osnovni, a po potrebi i dodatni materijal.
Mjesto zavarivanja (rastaljeni osnovni metal, dodatni materijal i zagrijani
vrh elektrode) titi se od tetnog djelovanja okolne atmosfere inertnim plinovima.
Netaljiva elektroda izraena je od wolframa legiranog s malim dodacima (1-2 %)
torijevog ili zirkonijevog oksida.
(Ovi dodaci olakavaju uspostavljanje luka, stabiliziraju luk (osobito pri
malim strujama), smanjuju eroziju vrha elektrode, te poveavaju dozvoljeno
strujno optereenje. Elektrode se proizvode u promjerima od 0.8 do 9.5 mm, a
duina elektrode je 200 mm. Vrh elektrode prije zavarivanja mora biti bruenjem
pripremljen na pravilan oblik koji ovisi o vrsti struje koja e se primjeniti, veliini
struje te zahtjevima na zavar. Tablica dolje) )
Vrh elektrode oznaen je bojom koja oznaava sastav elektrode

Tablica: Vrste struja pri TIG zavarivanju

VRSTA ZAVARIVANI
NAPOMENA
STRUJE MATERIJALI
Svi materijali osim
Istosmjerna elektroda Mogunost najveeg
Al i Mg
(-) pol optereenja elektrode
I njihovih legura
Mogue uklanjanje
Al, Mg
Izmjenina ili impulsna oksida s povrine
I njihove legure
osnovnog materijala
Istosmjerna elektroda Vrlo malo dozvoljeno
Posebni sluajevi
(+) pol optereenje elektrode

Zadatak zatitnog plina je da osigura prikladnu atmosferu koja se dade to

lake ionizirati, te da titi vrh elektrode i talinu od kontaminacije kisikom i drugim
plinovima iz okoline. U tu svrhu koriste se inertni plinovi, najee argon (Ar), a
zatim helij (He).

(Slika: Shematski prikaz ureaja za TIG zavarivanje, str. 124)

TIG impulsno zavarivanje:

- prednosti iste kao i kod MIG/MAG postupka.

Zakljuno o TIG zavarivanju: (prednosti)

- vrlo kvalitetni zavari
- nema rasprskavanja kapljica
- primjenjiv za zavarivanje svih materijala
- zavarivanje u svim poloajima
- nema troske, dima i isparavanja
- brzina dodavanja dodatnog materijala je neovisna o energiji elektrinog luka
- mogunost automatizacije
( - raspon debljina 1 6 mm (okvirno!) )

Nedostaci TIG zavarivanja:

- neekonominost za vee debljine (mala koliina nataljenog materijala)
- otean rad na otvorenom (vjetar!)
- zahtijeva kvalitetnu pripremu spoja (geometrija, odmaivanje)
- zahtijeva veliku istou povrine
- utjecaj ljudskog faktora (zavariva)
- cijena plina (ako nisu optimalizirani parametri!)

EPP zavarivanje (zavarivanje pod zatitnim prakom)

(Slika: Shematski prikaz EPP zavarivanja, str. 103.)

(Slika: Proces taljenja materijala pri EPP zavarivanju, str. 104)

Zavarivanje pod zatitom praka (EPP) ubraja se u elektrolune postupke.

Elektrini luk se odrava izmeu kontinuirane taljive elektrode (najee u obliku
ice) i radnog komada pod zatitom praka. Praak titi rastaljeni metal od
djelovanja od okolne atmosfere, spreava naglo hlaenje zavara i oblikuje zavar.
Takoer ima utjecaja i na kemijski sastav zavara.
Postoje razliite vrste praaka a izbor ovisi o vrsti i debljini osnovnog
materijala, svojstvima povrine lima i parametrima zavarivanja.
Prakovi se razlikuju prema kemijskom sastavu, nainu proizvodnje,
obliku i veliini zrna. (Po kemijskom sastavu prakovi su vrlo slini sastavu
obloge kod obloenih elektroda i imaju iste funkcije.)
Osnovni parametri zavarivanja:
- napon
- brzina zavarivanja

esta je uporaba podloge za zavarivanje radi spreavanja procurenja

taline zbog velikih struja zavarivanja (i drugih razloga).

(Slika: pogledati u biljenici, nisam siguran koja)

Prednosti EPP zavarivanja:

- velika uinkovitost
- lako se automatizira
- nepotrebna zatita za oi (od elektrinog luka)
- ujednaene kvalitete zavara (automati)

Nedostaci EPP zavarivanja:

- zbog velike taline i sporijeg hlaenja vee je zrno u strukturi zavara (loija
ilavost spoja)
- mogunost sistemske greke (ne vidi se luk)
- nije pogodno za sve poloaje zavarivanja
- nije prikladno za krae zavare i tanje limove

OSNOVE ZAVARIVANJA I REZANJA LASEROM

LASER = Light Amplification by Stimulated Emssion of Radiation (Pojaavanje

svjetlosti stimuliranom emisijom zraenja)

Osnovni principi lasera

(Slika: u biljenici, objanjenje uz sliku)

(Slika: shema rada lasera, u biljenici)

CO2 i Nd-YAG laseri su najee upotrebljavani laseri u metalo-preraivakoj

industriji.

VRSTA LASERA CO2 Nd-YAG

VALNA DULJINA 10.6 m 1.6 m
SNAGA 40 kW 6 kW
KVALITETA ZRAKE Bitno bolja Loija
PUMPANJE elektrino Optiko
ISKORISTIVOST 5-10% (20%) 2-3% (10%)
GUSTOA SNAGE
APSORPCIJA
VOENJE ZRAKE
REIM RADA
HLAENJE

Voenje laserske zrake

- zrcalima: CO2 laseri (Slika: u biljenici)

- optikim vlaknom: Nd-YAG laseri (Slika: u biljenici)

Zato laser? (prednosti lasera)

Zavarivanje:
- velike brzine zavarivanja
- automatski proces
- visoka fleksibilnost procesa
- velika penetracija uz vrlo uske zavare
- vrlo nizak unos topline (ZUT vrlo mali)

Rezanje:
- velike brzine rezanja
- odlina kvaliteta reza
- mali unos energije

Zato NE laser? (nedostaci lasera)

- visoki investicijski i operativni trokovi
- niska iskoristivost energije
- problematino zavarivanje i rezanje materijala

Posebno zato NE za zavarivanje:

- zahtijevaju se otre tolerancije radnih komada i pripreme spoja
- vrlo je teko rijeiti dodavanje dodatnog materijala
zavarivanje kljuanicom

Osnovni tehnoloki imbenici (parametri):

- uneena toplinska energija
- fokusirana optika
- vrsta spoja
- pozicioniranje radnog komada
- zatita mjesta zavarivanja
-

Plinovi za lasersko rezanje:

Argon (Ar), helij (He), ugljik-monoksid (CO), duik (N 2), zrak i mjeavine

ZAVARIVANJE I ROBOTIZIRANO ZAVARIVANJE

Glavni motiv uvoenja robota profit, novac

esto se moe uti da roboti zamjenjuju ljude u 4D poslovima (dangerous =
opasno, dirty = prljavo, dummy = glupo, difficulty = teko)

Osnovne odrednice pojma robota

- programibilnost
- viefunkcionalnost
- automativnost (moe raditi bez pomoi ovjeka)
Generacije robota:
1. generacija ne snalaze se u neizvjesnim situacijama, potrebna
visokoorganizirana okolina
2. generacija snalaenje u nekim situacijama neizvjesnosti (jednostavne
odluke, DA ili NE)
3. generacija (inteligentni roboti umjetna inteligencija) takvi roboti sposobni su
razdvojiti proces prikupljanja informacija i donoenja odluka od kasnijeg kretanja
kojim se te odluke provode.

Osnovni kinematiki pojmovi

(Slika: u biljenici)

slobodno se dijelo moe (prema slici) gibati na sljedee naine:

- 3 translacije (pomaka) du koordinatnih osi x, y i z ime se postie
pozicioniranje tijela u prostoru
- 3 rotacije (zakreta) oko koordinatnih osi S x, Sy i Sz ime se postie orijentacija
tijela

Za slobodno tijelo ije se gibanje u prostoru odreuje pomou 6

parametara, kaemo da ima 6 stupnjeva slobode gibanja.
Broj stupnjeva slobode gibanja je broj slobodnih odnosno nezavisnih
moguih kretanja.
Broj stupnjeva slobode gibanja je krucijalni pojam u robotici. Zato?
Zato to o broju gibanja direktno ovisi kompliciranost zadatka i pozicioniranja
koje robot moe obaviti.

Kako kod robota odrediti broj stupnjeva slobode gibanja? Pobrojati zglobove!

Dananji roboti imaju 6 stupnjeva slobode gibanja.

Zato nemaju vie?
- direktni kinematiki problem
- inverzni kinematiki problem
(esto nam nije ni potrebno vie od 6 stupnjeva slobode gibanja)

Pogoni robota:
- pneumatski
- hidrauliki
- elektrini (najpogodniji zbog mogunosti ugradnje elektromotora direktno u
zglobove robota)

Koje postupke zavarivanja ima smisla robotizirati?

- elektrootporno zavarivanje (posebno tokasto)
- MIG/MAG zavarivanje
- lasersko zavarivanje
- plazma zavarivanje (ali rjee)
- TIG zavarivanje (rjee) posebni sluajevi

Osnovne metode (vrste) programiranja robota:

- on-line
- off-line
- hibridno (mijeano kombinacija online + offline)

Online programiranje se vri na radnoj poziciji robota pa robot za vrijeme

programiranja ne moe obavljati proizvodnu funkciju. Najee spominjana i
upotrebljivana metoda je tzv. teach-in (uenje robota).

Prednosti online programiranja:

- nije potrebna nikakva dodatna nabava softvera i hardvera
- lako se ui pa nije potreban visokoobrazovan kadar

Nedostaci online programiranja:

- robot za vrijeme programiranja ne moe obavljati proizvodnu funkciju
- kod vie robota u pogonu to je dugotrajna metoda
- nije mogue unaprijed programirati robota za zavarivanje radnih komada prema
nacrtu

Offline programiranje se vri na mjestu neovisnom o robotu. Vri se

pomou specijaliziranog softvera na raunalu odgovarajuih karakteristika (npr.
ROBCAB + softver + radna stanica (npr. Silicon Graphics)) i 3D simulacija
robotske stanice radnog komada, robota i njihovog gibanja