‫‪© Eran Salfati‬‬ ‫דף נוסחאות בתורת הבקרה‬

‫העתקת מסכם מנקודה שאחרי מלבן לנקודה שלפניו‬ ‫פרק ‪ – 2‬מערכות בקרה במצב המתמיד‬ ‫פרק ‪ – 1‬מבוא למערכות בקרה‬
‫פונקצית תמסורת‪:‬‬ ‫מבנה כללי של מערכת בקרה בחוג סגור‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫הגדרה‪ :‬פונקצית תמסורת היא היחס שבין אות המוצא לבין אות‬
‫‪G‬‬ ‫‪C‬‬ ‫המבוא של המערכת‪.‬‬
‫=‪G‬‬
‫‪R‬‬
‫) ‪R( S‬‬ ‫) ‪C (S‬‬
‫‪G‬‬ ‫‪G‬‬

‫זרימת אותות‪:‬‬
‫שיטה לניתוח דיאגראמת מלבנים של מערכת בקרה‪ ,‬בה עוקבים‬
‫אחר כל האותות במערכת‪ .‬פונקצית התמסורת תהיה שווה לאות‬
‫המוצא חלקי אות הכניסה‪.‬‬
‫העתקת מסכם מנקודה שלפני מלבן לנקודה שאחריו‬

‫בקר – מווסת את אות המוצא ע"י שליטה בהתקן המבוקר‪.‬‬

‫‪G‬‬ ‫כללים לחישוב פונקצית תמסורת שקולה של מערכת‪:‬‬

‫רכיב הפעלה – מפעיל את ההתקן המבוקר‪.‬‬
‫מלבנים בטור‬
‫תהליך מבוקר – התהליך אותו מבקרת כל המערכת‪.‬‬
‫‪G‬‬ ‫‪G‬‬
‫‪G1‬‬ ‫‪G2‬‬ ‫‪G1 ⋅ G2‬‬ ‫חיישן ‪ /‬מתמר – רכיב המודד את הערך המצוי ומספק אות‬
‫ייחוס‪.‬‬

‫מלבנים בטור מכפילים‪.‬‬

‫הפרדת נקודת סיכום‬

‫הגדרות‪:‬‬
‫מערכת בקרה בחוג פתוח‪ :‬מערכת שאינה מכילה מנגנון לתיקון‬
‫מלבנים במקביל בעלי אותות הזורמים לאותו כיוון‬ ‫עצמי של סטיות בגודל המבוקר‪.‬‬

‫‪G1‬‬ ‫מערכת בקרה בחוג סגור‪ :‬מערכת שמכילה ‪ 3‬שלבים‪ :‬מדידה‬

‫‪G1 + G2‬‬ ‫של האות המצוי‪ ,‬השוואה מול האות הרצוי‪ ,‬וביצוע פעולה לתיקון‪.‬‬

‫‪G2‬‬
‫‪.e‬‬ ‫'‪= r −c‬‬ ‫משוב שלילי‪ :‬תפקידו להקטין את השגיאה‬

‫מלבנים במקביל מחברים‪.‬‬

‫‪.e‬‬ ‫'‪= r +c‬‬ ‫משוב חיובי‪ :‬תפקידו להגדיל את השגיאה‬
‫הפיכת חוג משוב עם משוב ‪ H‬לחוג עם משוב יחידה‬

‫בקרה לא רציפה‪ :‬מערכת בקרה בחוג סגור בעלת ‪ 2‬מצבים‬

‫‪G‬‬ ‫‪G‬‬ ‫בלבד‪.‬‬
‫מלבנים במקביל בעלי אותות הזורמים לכיוונים מנוגדים ‪ -‬משוב‬
‫‪H‬‬
‫בקרה רציפה‪ :‬מערכת שבה תיקון השגיאה נעשה בצורה רציפה‪.‬‬
‫‪G‬‬
‫‪G‬‬ ‫מצב מתמיד )מצב יציב(‪ :‬מצב זה מוגדר כאשר אותות המבוא‬
‫‪G‬‬ ‫‪G‬‬ ‫‪G‬‬ ‫‪1 ± GH‬‬ ‫והמוצא של המערכת קבועים בזמן‪.‬‬
‫= ‪GT‬‬ ‫= ‪⇒ G' = T‬‬ ‫‪H‬‬
‫‪1 + GH‬‬ ‫)‪1 − GT 1 + G( H − 1‬‬
‫מצב מעבר )התגובה הדינאמית(‪ :‬תגובת המערכת מרגע‬
‫שהתחיל שינוי באות המבוא ועד להיווצרות מצב מתמיד חדש‬
‫במוצא‪.‬‬

‫יציבות של מערכת‪ :‬מערכת היא יציבה אם עבור כניסה חסומה‬

‫מתקבלת תגובה חסומה במוצא‪.‬‬
‫העתקת נקודת צומת מנקודה שאחרי מלבן לנקודה שלפניו‬
‫מערכת מרובת כניסות‪:‬‬
‫בניתוח דיאגראמת מלבנים של מערכת מרובת כניסות‪ ,‬נשתמש‬ ‫סף יציבות – מצב בו המערכת מגיבה בתנודות קבועות‪.‬‬
‫בעיקרון הסופרפוזיציה‪ .‬לפי עיקרון זה‪ ,‬בכל שלב נאפס את כל‬
‫הכניסות ונשאיר רק כניסה אחת פעילה‪ .‬אות המוצא יהיה שווה‬ ‫חוסר יציבות – מצב בו אות המוצא הולך וגדל ללא הגבלה‪.‬‬
‫‪G‬‬ ‫‪G‬‬
‫לסכום התרומות של כל אחת מהכניסות בנפרד‪.‬‬

‫‪G‬‬

‫העתקת נקודת צומת מנקודה שלפני מלבן לנקודה שאחריו‬

‫‪G‬‬ ‫‪G‬‬

‫‪1‬‬
‫‪G‬‬

‫‪1‬‬
‫‪© Eran Salfati‬‬ ‫דף נוסחאות בתורת הבקרה‬
‫הזזה בזמן‬ ‫פירוק לשברים חלקיים‪:‬‬ ‫פרק ‪ – 3‬התגובה הדינאמית של מערכות בקרה‬
‫) ‪f (t ) = g (t − T‬‬ ‫זמן‬ ‫שיטה‪:‬‬ ‫אפיון אותות‪:‬‬
‫הצגה כללית עבור מקרה א'‬ ‫אות מדרגה )‪:(Unit step‬‬
‫תדר‬
‫) ‪F ( s ) = e−TS G ( s‬‬ ‫) ‪Pn ( S‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪D‬‬
‫=‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+ .... +‬‬
‫‪( S − α1 ) k ( S − α1 )k ( S − α1 )k −1 ( S − α1 )k −2‬‬ ‫) ‪( S − α1‬‬

‫‪1 , t > 0‬‬

‫הזזה בתדר‬ ‫‪u (t ) = ‬‬
‫הצגה כללית עבור מקרה ב'‬ ‫‪0 , t < 0‬‬
‫) ‪e at f ( t‬‬ ‫זמן‬
‫)‪Pn (S‬‬ ‫‪A⋅ S + B‬‬ ‫‪C⋅S + D‬‬ ‫‪G⋅ S + H‬‬
‫=‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+.... + 2‬‬
‫‪(S2 +α1S +α2 )k (S 2 +α1S +α2 )k (S2 +α1S +α2 )k −1‬‬ ‫) ‪(S +α1S +α2‬‬
‫תדר‬
‫)‪F ( s − a‬‬
‫אות ריצה )‪:(Ramp‬‬

‫התמרת לפלס‪:‬‬

‫תכונות כלליות‪:‬‬ ‫‪t , t > 0‬‬

‫משפט הערך ההתחלתי‪:‬‬ ‫‪r (t ) = ‬‬
‫הגדרת ההתמרה‬ ‫‪0 , t < 0‬‬
‫) ‪f ( 0 ) = lim f ( t ) = lim sF ( s‬‬
‫‪t →0‬‬ ‫∞→ ‪s‬‬
‫) ‪f (t‬‬ ‫זמן‬

‫תדר‬
‫∞‬
‫= }) ‪F ( s) = L { f ( t‬‬ ‫‪∫ f (t ) e‬‬
‫משפט הערך הסופי‪:‬‬ ‫‪− st‬‬ ‫אות תאוצה )‪:(Acceleration‬‬
‫‪dt‬‬
‫) ‪f ( ∞ ) = lim f ( t ) = lim sF ( s‬‬
‫‪−‬‬
‫‪0‬‬
‫∞→ ‪t‬‬ ‫‪s→0‬‬

‫‪t 2 , t > 0‬‬

‫ליניאריות‬ ‫‪a (t ) = ‬‬
‫‪0 , t < 0‬‬
‫ההגבר הסטטי של מערכת‪:‬‬ ‫) ‪a1 f1 ( t ) + … + a n f n ( t‬‬ ‫זמן‬

‫) ‪K = lim G ( s‬‬ ‫תדר‬

‫) ‪a1 F1 ( s ) + … + a n Fn ( s‬‬
‫‪s →0‬‬

‫אות פולס )‪:(Pulse‬‬

‫התמרת הנגזרת )סדר ראשון(‬

‫‪0‬‬ ‫‪, t<0‬‬
‫‪1‬‬
‫‪df‬‬ ‫זמן‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬
‫פונקציות אלמנטאריות‪:‬‬ ‫) ‪= f ′ (t‬‬ ‫‪T‬‬
‫‪p(t ) = ‬‬ ‫‪, 0<t <T‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪T‬‬
‫מישור הזמן‬ ‫מישור התדר‬ ‫שם פונקציה‬ ‫‪ 0‬‬ ‫‪, t >T‬‬
‫תדר‬
‫‪1‬‬
‫) ‪sF ( s ) − f ( 0‬‬
‫‪T‬‬
‫‪1‬‬ ‫קבוע‬
‫‪s‬‬
‫) ‪δ (t‬‬ ‫‪1‬‬ ‫דלתא )הלם(‬ ‫אות הלם )‪:(Delta ,Impulse‬‬
‫‪1‬‬
‫) ‪u (t‬‬ ‫מדרגה‬ ‫התמרת הנגזרת )סדר שני(‬ ‫) ‪δ (t‬‬
‫‪s‬‬
‫זמן‬
‫‪1‬‬ ‫‪d2 f‬‬ ‫‪∞ , t = 0‬‬
‫‪e at‬‬ ‫אקספוננט‬ ‫) ‪= f ′′ ( t‬‬ ‫‪δ (t ) = ‬‬
‫‪s−a‬‬ ‫‪dt 2‬‬ ‫‪0 , t ≠ 0‬‬
‫!‪n‬‬
‫‪tn‬‬ ‫חזקה‬ ‫תדר‬
‫‪s n +1‬‬
‫) ‪s 2 F ( s ) − sf ( 0 ) − f ′ ( 0‬‬
‫‪a‬‬
‫) ‪sin ( at‬‬ ‫סינוס‬
‫‪s2 + a2‬‬ ‫אות סינוס )‪:(Sinus‬‬
‫‪s‬‬
‫) ‪cos ( at‬‬ ‫קוסינוס‬ ‫התמרת הנגזרת )סדר כלשהו(‬
‫‪s2 + a2‬‬ ‫) ‪sin(t ) = A sin(ωt + φ‬‬
‫זמן‬
‫‪dn f‬‬
‫) ‪= f (n ) (t‬‬
‫‪dt n‬‬ ‫‪2π‬‬
‫=‪T‬‬
‫תדר‬ ‫‪ω‬‬
‫= ) ‪s n F ( s ) − sn −1 f ( 0 ) − s n − 2 f ′ ( 0 ) − … − f ( n −1) ( 0‬‬
‫פתרון מעגלים חשמליים באמצעות התמרת לפלס‪:‬‬ ‫‪n‬‬
‫) ‪= s n F ( s ) − ∑ sn −1 f ( n −1) ( 0+‬‬
‫סליל‬ ‫קבל‬ ‫נגד‬ ‫‪i =1‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Z L = LS‬‬ ‫= ‪ZC‬‬ ‫‪ZR = R‬‬
‫‪SC‬‬
‫התמרת האינטגרל‬
‫פעולות עם אותות‬
‫‪t‬‬ ‫זמן‬
‫‪f ( t ) = ∫ g (τ ) dτ‬‬ ‫) ‪f (t ) → af (t‬‬ ‫‪ (1‬הכפלה בקבוע ‪:a‬‬
‫‪0‬‬

‫תדר‬
‫→ ) ‪f (t‬‬ ‫) ‪f (t − T‬‬ ‫‪ (2‬הזזה בזמן ‪:T‬‬
‫‪1‬‬
‫)‪F (s) = G (s‬‬
‫‪s‬‬

‫‪2‬‬
‫‪© Eran Salfati‬‬ ‫דף נוסחאות בתורת הבקרה‬
‫פרק ‪ – 4‬מערכות מסדר ראשון ומסדר שני‬ ‫מעגל גוזר‪:‬‬ ‫מעגלים חשמליים בשילוב מגברי שרת‪:‬‬

‫הגדרות‪:‬‬ ‫מגבר שרת‪:‬‬

‫רכיב חשמלי אקטיבי‪ ,‬אשר מגביר את ההפרש בין כניסותיו‪.‬‬
‫אפסים – ערכים של ‪ S‬אשר מאפסים את המונה של )‪.X(S‬‬

‫קטבים – ערכים של ‪ S‬אשר מאפסים את המכנה של )‪.X(S‬‬

‫משוואה אופיינית‪ :‬המכנה של פונקצית התמסורת האופיינית של‬

‫המערכת‪.‬‬
‫הנחות‪:‬‬
‫פולינום אופייני‪ :‬המכנה של פונקצית תמסורת כלשהי‪.‬‬
‫‪.V‬‬ ‫‪= V− = 0‬‬ ‫‪ .3‬עקב תכונת הקצר המדומה‪,‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪Vout = (V+ − V− ) ⋅ A‬‬
‫סדר של מערכת בקרה‪ :‬סדר המערכת נקבע לפי החזקה‬ ‫‪ .4‬עקב התנגדות כניסה אינסופית‪ ,‬לא נכנס זרם למגבר ולכן‬
‫הגבוהה ביותר של המשוואה האופיינית‪.‬‬ ‫הזרם בקבל שווה לזרם בנגד‪.‬‬

‫– הגבר בחוג פתוח – שואף לאינסוף‪.‬‬ ‫‪A‬‬

‫ניתוח‪:‬‬ ‫‪ – R‬התנגדות כניסה – שואפת לאינסוף‪.‬‬
‫‪in‬‬

‫) ‪Vin ( S ) − 0 0 − Vout ( S‬‬ ‫‪ – R‬התנגדות מוצא – שואפת לאפס‪.‬‬

‫=‬ ‫‪out‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪R‬‬
‫מערכות מסדר ראשון‪:‬‬
‫‪CS‬‬
‫) ‪V (S‬‬
‫משוואה דיפרנציאלית אופיינית‪:‬‬ ‫‪Vin ( S ) ⋅ CS = − out‬‬
‫‪R‬‬
‫קצר מדומה )אדמה מדומה(‬
‫) ‪τ ⋅ y '(t ) + y (t ) = K ⋅ x(t‬‬ ‫) ‪Vout ( S‬‬
‫‪= − RCS‬‬
‫) ‪Vin ( S‬‬
‫‪ -‬קבוע הזמן של המערכת‪.‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫) ‪Vout ( S ) = − RC ⋅ S ⋅Vin ( S‬‬
‫‪ -‬ההגבר הסטטי של המערכת‪.‬‬ ‫‪K‬‬ ‫⇓‬
‫) ‪vout (t ) = − RC ⋅ v 'in (t‬‬

‫∞ ≠ ‪R ( f ) ≠ ∞ ⇒ Vout‬‬
‫פונקצית תמסורת אופיינית‪:‬‬
‫נגזרת של פולינום‪:‬‬ ‫‪Vout = (V+ − V− ) ⋅ A‬‬
‫) ‪Y (S‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪(t n ) ' = n ⋅ t n −1‬‬
‫= ) ‪G(S‬‬ ‫=‬ ‫‪Vout Vout‬‬
‫‪X (S ) τ ⋅ S + 1‬‬ ‫= ‪V+ − V−‬‬ ‫=‬ ‫‪=0‬‬
‫‪A‬‬ ‫∞‬
‫מעגל אינטגרטור‪:‬‬
‫‪V+ = V−‬‬

‫התגובה בזמן לאות מדרגה‪:‬‬

‫מגבר מהפך‪:‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪t‬‬
‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬
‫‪y (t ) = y (0) ⋅ e‬‬ ‫‪τ‬‬
‫) ‪+ y (∞) ⋅ (1 − e τ‬‬

‫נוסחה זו נקראת גם משוואת הדפקים‪.‬‬

‫הנחות‪:‬‬
‫‪.V‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪= V− = 0‬‬ ‫‪ .1‬עקב תכונת הקצר המדומה‪,‬‬
‫‪ .2‬עקב התנגדות כניסה אינסופית‪ ,‬לא נכנס זרם למגבר ולכן‬
‫הזרם בנגד שווה לזרם בקבל‪.‬‬

‫הנחות‪:‬‬
‫ניתוח‪:‬‬ ‫‪.V‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪= V− = 0‬‬ ‫‪ .1‬עקב תכונת הקצר המדומה‪,‬‬
‫‪ .2‬עקב התנגדות כניסה אינסופית‪ ,‬לא נכנס זרם למגבר ולכן‬
‫) ‪Vin ( S ) − 0 0 − Vout ( S‬‬ ‫הזרם ב‪ R -‬שווה לזרם ב‪. R -‬‬
‫=‬ ‫‪f‬‬ ‫‪in‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪CS‬‬
‫ניתוח‪:‬‬
‫) ‪Vin ( S‬‬
‫‪= −Vout ( S ) ⋅ CS‬‬
‫‪R‬‬ ‫) ‪Vin ( S ) − 0 0 − Vout ( S‬‬
‫=‬
‫) ‪Vout ( S‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪Rin‬‬ ‫‪Rf‬‬
‫‪=−‬‬
‫) ‪Vin ( S‬‬ ‫‪RCS‬‬ ‫) ‪Vin ( S‬‬ ‫) ‪V (S‬‬
‫‪= − out‬‬
‫‪1 1‬‬ ‫‪Rin‬‬ ‫‪Rf‬‬
‫‪Vout ( S ) = −‬‬ ‫) ‪⋅ ⋅Vin ( S‬‬
‫‪RC S‬‬ ‫‪R‬‬
‫) ‪Vout ( S‬‬
‫⇓‬ ‫‪=− f‬‬
‫) ‪Vin ( S‬‬ ‫‪Rin‬‬
‫‪t‬‬
‫‪1‬‬
‫‪RC ∫0‬‬
‫‪vout (t ) = −‬‬ ‫‪⋅ vin (t )dt‬‬ ‫‪Rf‬‬
‫‪Vout ( S ) = −‬‬ ‫) ‪⋅Vin ( S‬‬
‫‪Rin‬‬
‫⇓‬
‫אינטגרל של פולינום‪:‬‬ ‫‪Rf‬‬
‫‪vout (t ) = −‬‬ ‫) ‪⋅ vin (t‬‬
‫‪t n +1‬‬
‫‪t‬‬
‫‪Rin‬‬
‫‪∫0‬‬ ‫=‬ ‫‪+C‬‬
‫‪n‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪dt‬‬
‫‪n +1‬‬

‫‪.C‬‬ ‫בד"כ ‪= 0‬‬

‫‪3‬‬
‫‪© Eran Salfati‬‬ ‫דף נוסחאות בתורת הבקרה‬
‫ריסון תת קריטי‪ ,‬ריסון חסר‬ ‫ריסון קריטי‬ ‫מערכות מסדר שני‪:‬‬

‫‪0 < ξ <1‬‬ ‫•‬ ‫‪ξ =1‬‬ ‫•‬ ‫משוואה דיפרנציאלית אופיינית‪:‬‬
‫• שני שורשים מרוכבים בעלי חלק ממשי שלילי‪.‬‬ ‫• שני שורשים ממשים שליליים שווים‪:‬‬
‫) ‪y ''(t ) + 2 ⋅ ξ ⋅ ωn ⋅ y '(t ) + ωn2 ⋅ y (t ) = K ⋅ ωn2 ⋅ x(t‬‬
‫‪S1,2 = −ωn‬‬
‫• ניתן לכתוב את פונקצית התמסורת כך‪:‬‬
‫‪ -‬מקדם הריסון‪ ,‬מנת הריסון‪.‬‬ ‫‪ξ‬‬
‫‪ωn2‬‬ ‫• ניתן לכתוב את פונקצית התמסורת כך‪:‬‬ ‫‪ - ω‬תדירות טבעית בלתי מרוסנת‪.‬‬
‫⋅ ‪G(S ) = K‬‬ ‫‪n‬‬
‫) ‪( S + ξωn ) 2 + ωn2 (1 − ξ 2‬‬ ‫‪K‬‬
‫‪ω‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪ -‬ההגבר הסטטי של המערכת‪.‬‬
‫⋅ ‪G(S ) = K‬‬ ‫‪n‬‬

‫‪( S + ωn ) 2‬‬

‫• התגובה בזמן לאות מדרגה‪:‬‬ ‫פונקצית תמסורת אופיינית‪:‬‬

‫• התגובה בזמן לאות מדרגה‪:‬‬
‫‪ξωn t‬‬
‫‪−‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1− ξ 2 ‬‬ ‫) ‪Y (S‬‬ ‫‪ωn2‬‬
‫‪y (t ) = 1 − e‬‬ ‫‪1−ξ 2‬‬
‫‪sin ωn 1 − ξ 2 ⋅ t + tg −1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪y (t ) = K ⋅ 1 − (1 + ωnt )e −ωnt ‬‬ ‫= ) ‪G(S‬‬ ‫‪=K⋅ 2‬‬
‫‪ξ ‬‬ ‫) ‪X (S‬‬ ‫‪S + 2 ⋅ ξ ⋅ ωn ⋅ S + ωn2‬‬
‫‪‬‬

‫• תיאור גרפי‪:‬‬ ‫• תיאור גרפי‪:‬‬ ‫שורשי המשוואה האופיינית‪:‬‬

‫)‪X(t‬‬ ‫‪S1,2 = −ξ ⋅ ωn ± ωn ξ 2 − 1‬‬

‫‪1‬‬

‫‪t‬‬
‫)‪y(t‬‬
‫‪MP‬‬ ‫‪o.s‬‬
‫‪ess‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪K‬‬
‫‪td‬‬
‫‪t‬‬
‫‪tp‬‬ ‫‪t ss‬‬

‫התגובה בזמן לאות מדרגה‪:‬‬

‫• נוסחאות‪:‬‬ ‫ריסון יתר‬

‫חסר הפסדים‬

‫‪ ξπ‬‬ ‫‪‬‬

‫‪ξ =0‬‬ ‫•‬
‫‪ξ >1‬‬ ‫•‬
‫‪−‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ 1−ξ 2‬‬ ‫‪‬‬ ‫• שני שורשים ממשים שליליים שונים‪:‬‬
‫‪M p = r (t ) + e‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫• שני שורשים מדומים בלבד‪:‬‬

‫‪ ξπ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪S1,2 = ± jωn‬‬ ‫‪S1,2 = −ξ ⋅ ωn ± ωn ξ 2 − 1‬‬

‫‪−‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ 1−ξ 2‬‬ ‫‪‬‬
‫‪o.s = e‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫• ניתן לכתוב את פונקצית התמסורת כך‪:‬‬

‫‪π‬‬ ‫• ניתן לכתוב את פונקצית התמסורת כך‪:‬‬
‫= ‪tp‬‬
‫‪ωn 1 − ξ 2‬‬ ‫‪ωn2‬‬ ‫‪ωn2‬‬
‫⋅ ‪G (S ) = K‬‬ ‫⋅ ‪G (S ) = K‬‬
‫‪2π‬‬ ‫‪S + ωn2‬‬
‫‪2‬‬ ‫) ‪( S − S1 )( S − S 2‬‬
‫= ‪td‬‬ ‫‪= 2 ⋅tp‬‬
‫‪ωd‬‬
‫• התגובה בזמן לאות מדרגה‪:‬‬
‫‪2π‬‬ ‫• התגובה בזמן לאות מדרגה‪:‬‬
‫= ‪ωd = ωn 1 − ξ 2‬‬
‫‪td‬‬ ‫) ‪y (t ) = K (1 − cos ωn t‬‬ ‫‪K ωn2  S 2 e− S1t − S1e− S2t ‬‬
‫= ) ‪y (t‬‬ ‫‪⋅ 1 +‬‬ ‫‪‬‬
‫‪π‬‬ ‫‪S1S 2 ‬‬ ‫‪S1 − S 2‬‬ ‫‪‬‬
‫= ‪ωn‬‬
‫‪tp 1−ξ 2‬‬ ‫• תיאור גרפי‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫=‪τ‬‬ ‫• תיאור גרפי‪:‬‬
‫‪ξωn‬‬
‫‪5‬‬
‫= ‪t ss = 5τ‬‬
‫‪ξωn‬‬

‫• פירוט‪:‬‬

‫‪ – Overshoot‬ההפרש בין הערך המרבי של תגובת היתר לבין‬ ‫‪Kωn2‬‬

‫הערך הרצוי‪.‬‬ ‫‪S1S2‬‬
‫‪ – MP‬הערך המרבי של תגובת היתר‪.‬‬
‫‪ – tp‬רגע תגובת היתר המרבי‪.‬‬
‫‪ – td‬זמן המחזור של התנודה‪.‬‬
‫‪ – tss‬זמן ההתייצבות של הערך המתמיד החדש‪.‬‬
‫‪ – ωd‬התדירות הזוויתית של התנודה המרוסנת‪.‬‬
‫‪ -‬קבוע הזמן של המערכת‪.‬‬ ‫‪τ‬‬

‫‪4‬‬
‫‪© Eran Salfati‬‬ ‫דף נוסחאות בתורת הבקרה‬
‫‪:Root Locus‬‬ ‫קריטריון ראוט‪:‬‬ ‫פרק ‪ – 5‬יציבות של מערכות בקרה‬
‫דיאגראמת ‪ Root Locus‬מתארת את מיקום קטבי החוג הסגור של‬ ‫שלבי פתרון‪:‬‬ ‫דרכים כלליות לבדיקת יציבות של מערכת‪:‬‬
‫מערכת בקרה עם משוב מהצורה‪:‬‬
‫‪ .1‬חישוב פונקצית התמסורת השקולה של המערכת בחוג‬ ‫הכנסת אות הלם או מדרגה ובדיקה האם אות המוצא‬ ‫‪.1‬‬
‫סגור‪.‬‬ ‫מתכנס לערך סופי‪.‬‬
‫) ‪R( S‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪G‬‬ ‫) ‪C (S‬‬ ‫‪ .2‬רישום הפולינום האופייני של פונקצית התמסורת בצורה‬ ‫שימוש במשפט הערך הסופי‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫קנונית‪.‬‬
‫חישוב הפרמטר ‪: ξ‬‬ ‫‪.3‬‬
‫‪ .3‬בדיקת התנאים ההכרחיים לקיום משפט ראוט‪:‬‬
‫‪H‬‬ ‫‪ .vii‬כל המקדמים של הפולינום האופייני בעלי אותו‬ ‫‪ -‬המערכת יציבה‪.‬‬ ‫‪ξ >0‬‬ ‫‪.i‬‬
‫סימן‪.‬‬ ‫‪ -‬המערכת לא יציבה‪.‬‬ ‫‪ξ ≤0‬‬ ‫‪.ii‬‬
‫‪ .viii‬כל המקדמים של הפולינום האופייני שונים‬
‫מאפס‪.‬‬
‫שונים‪.‬‬ ‫עבור ערכי ‪K‬‬ ‫חישוב המיקום הגיאומטרי של השורשים )מג"ש(‪:‬‬ ‫‪.4‬‬
‫‪ .4‬בניית טבלת ראוט‪.‬‬ ‫‪ .iii‬משמאל לציר המדומה – המערכת יציבה‪.‬‬
‫‪ .iv‬על ‪ /‬מימין לציר המדומה – המערכת לא יציבה‪.‬‬
‫כל ענף בדיאגראמה מתחיל בקוטב ) עבור ‪ ( K = 0‬ומסתיים‬
‫קריטריון ראוט‪.‬‬ ‫‪.5‬‬
‫)עבור ∞ → ‪ ( K‬או באפס או לאורך אסימפטוטה‪.‬‬
‫שיטת לוקוס השורשים )‪.(Root Locus‬‬ ‫‪.6‬‬

‫בדיקת היציבות דרך ניתוח תגובת התדר של המערכת‪:‬‬ ‫‪.7‬‬

‫מתוך הדיאגראמה ניתן לבחון בצורה ויזואלית נוחה את יציבות‬ ‫‪ .v‬קריטריון נייקוויסט‪.‬‬
‫המערכת עבור ערכים שונים של הגבר‪.‬‬ ‫טבלת ראוט‪:‬‬
‫‪ .vi‬קריטריון בודה‪.‬‬

‫‪Sn‬‬ ‫‪an‬‬ ‫‪an − 2‬‬ ‫‪an − 4‬‬

‫הערה‪:‬‬
‫‪n −1‬‬ ‫‪an −1‬‬ ‫‪an −3‬‬ ‫‪an −5‬‬
‫כדי לתאר את התנהגות המערכת באופן מלא‪ ,‬יש לצייר ‪2‬‬
‫‪S‬‬
‫דיאגראמות נפרדות‪ .‬אחת עבור ‪ K > 0‬ואחת עבור ‪. K < 0‬‬ ‫‪n −2‬‬ ‫‪b1‬‬ ‫‪b2‬‬ ‫‪b3‬‬
‫‪S‬‬
‫‪n −3‬‬ ‫‪c1‬‬ ‫‪c2‬‬ ‫‪c3‬‬
‫‪S‬‬

‫דוגמא‪:‬‬ ‫המקום הגיאומטרי של השורשים )מג"ש(‪:‬‬

‫להלן דיאגראמת ‪ Root Locus‬עבור מערכת מהצורה הנ"ל‬ ‫‪S0‬‬ ‫‪f1‬‬ ‫‪f2‬‬ ‫‪f3‬‬
‫ושפונקצית התמסורת שלה בחוג סגור היא‪:‬‬
‫‪Im‬‬

‫‪S 2 + 2S + 2‬‬
‫‪G (S ) = K ⋅ 2‬‬ ‫‪X‬‬
‫‪S + 5S + 6‬‬ ‫‪a ⋅a −a ⋅a‬‬ ‫‪b ⋅a −b ⋅a‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪X‬‬
‫‪b1 = n −1 n − 2 n −3 n‬‬ ‫‪c1 = 1 n −3 2 n −1‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪5‬‬

‫‪an −1‬‬ ‫‪b1‬‬

‫‪X‬‬ ‫‪XX‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪X XX‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪Re‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪7‬‬
‫‪an −1 ⋅ an − 4 − an −5 ⋅ an‬‬ ‫‪b1 ⋅ an −5 − b3 ⋅ an −1‬‬
‫עבור ‪: K > 0‬‬ ‫= ‪b2‬‬ ‫= ‪c2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪an −1‬‬ ‫‪b1‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪X‬‬
‫‪X‬‬
‫‪Root Locus‬‬
‫‪1.5‬‬
‫‪ξ >0‬‬ ‫‪ξ <0‬‬
‫‪an −1 ⋅ an − 6 − an − 7 ⋅ an‬‬ ‫‪b1 ⋅ an − 7 − b4 ⋅ an −1‬‬ ‫‪ξ =0‬‬
‫‪1‬‬ ‫= ‪b3‬‬ ‫= ‪c3‬‬
‫‪an −1‬‬ ‫‪b1‬‬
‫‪0.5‬‬ ‫מקרים בעלי יציבות‬ ‫מקרים חסרי יציבות‬
‫ציר‬
‫‪Imaginary Axis‬‬
‫מדומה‬

‫‪0‬‬
‫)‪y(t‬‬ ‫)‪y(t‬‬

‫‪-0.5‬‬

‫‪-1‬‬ ‫משפט ראוט‪:‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪t‬‬

‫המערכת יציבה אם כל המקדמים שבעמודה הראשונה‬ ‫‪(1) ξ > 1‬‬ ‫ריסון יתר‬ ‫‪(4) ξ = 0‬‬ ‫חסר הפסדים‬
‫‪-1.5‬‬ ‫)המודגשת( הם בעלי אותו סימן‪.‬‬
‫‪-3.5‬‬ ‫‪-3‬‬ ‫‪-2.5‬‬ ‫‪-2‬‬ ‫‪-1.5‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪-0.5‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.5‬‬
‫‪Real Axis‬‬
‫ממשי‬ ‫ציר‬ ‫)‪y(t‬‬ ‫)‪y(t‬‬

‫מסקנה‪ ,‬המערכת יציבה לכל ‪ K > 0‬כיוון שהגרף כולו נמצא‬

‫בצד השמאלי של המישור המרוכב‪.‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪t‬‬

‫‪(2) ξ = 1‬‬ ‫ריסון קריטי‬ ‫‪(5) −1 < ξ < 0‬‬ ‫חסר ריסון‬

‫)‪y(t‬‬ ‫)‪y(t‬‬
‫עבור ‪: K < 0‬‬

‫‪Root Locus‬‬
‫‪1.5‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪t‬‬
‫ריסון תת קריטי ‪(3) 0 < ξ < 1‬‬ ‫‪(6) ξ = −1‬‬ ‫חסר ריסון‬
‫‪1‬‬

‫‪0.5‬‬ ‫)‪y(t‬‬
‫ציר‬
‫‪Imaginary Axis‬‬
‫מדומה‬

‫‪0‬‬

‫‪t‬‬
‫‪-0.5‬‬
‫‪(7) ξ < −1‬‬ ‫חסר ריסון‬

‫‪-1‬‬

‫‪-1.5‬‬
‫‪-5‬‬ ‫‪-4‬‬ ‫‪-3‬‬ ‫‪-2‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪Real Axis‬‬
‫ממשי‬ ‫ציר‬

‫מסקנה‪ ,‬עבור ערכים מסוימים של ‪ , K < 0‬ישנו קוטב בצד‬

‫הימני של המישור המרוכב‪ .‬במקרים אלו‪ ,‬המערכת אינה יציבה‪.‬‬

‫‪5‬‬
‫‪© Eran Salfati‬‬ ‫דף נוסחאות בתורת הבקרה‬
‫רכיב זמן מת‪:‬‬ ‫רכיב תנודות‪:‬‬ ‫פרק ‪ – 6‬תיאור רכיבי בקרה אופייניים‬
‫משוואת הרכיב‪:‬‬ ‫משוואת הרכיב‪:‬‬ ‫רכיב הגברה‪:‬‬
‫) ‪y (t ) = x(t − T‬‬
‫פונקצית התמסורת‪:‬‬ ‫) ‪y ''(t ) + 2 ⋅ ξ ⋅ ωn ⋅ y '(t ) + ωn2 ⋅ y (t ) = K ⋅ ωn2 ⋅ x(t‬‬ ‫משוואת הרכיב‪:‬‬
‫) ‪Y (S‬‬ ‫) ‪y (t ) = K ⋅ x(t‬‬
‫= ) ‪G(S‬‬ ‫‪= e −TS‬‬ ‫פונקצית התמסורת‪:‬‬ ‫פונקצית התמסורת‪:‬‬
‫) ‪X (S‬‬
‫) ‪Y (S‬‬
‫) ‪Y (S‬‬ ‫‪ω‬‬ ‫‪2‬‬ ‫= ) ‪G(S‬‬ ‫‪=K‬‬
‫תיאור גרפי‪:‬‬ ‫= ) ‪G(S‬‬ ‫‪=K⋅ 2‬‬ ‫‪n‬‬ ‫) ‪X (S‬‬
‫) ‪X (S‬‬ ‫‪S + 2 ⋅ ξ ⋅ ωn ⋅ S + ωn2‬‬
‫תיאור גרפי‪:‬‬

‫תיאור גרפי‪:‬‬

‫‪a‬‬ ‫מתואר לעיל עבור מקרים שונים של ריסון‪.‬‬

‫‪a‬‬

‫רכיב גזירה‪:‬‬

‫משוואת הרכיב‪:‬‬
‫‪Ka‬‬
‫‪a‬‬ ‫) ‪y (t ) = x '(t‬‬
‫פונקצית התמסורת‪:‬‬
‫) ‪Y (S‬‬
‫‪T‬‬
‫= ) ‪G(S‬‬ ‫‪=S‬‬
‫) ‪X (S‬‬
‫רכיב אינטגרציה‪:‬‬
‫תיאור גרפי‪:‬‬
‫פרק ‪ – 7‬ביצועי מערכות בקרה במצב המתמיד‬ ‫משוואת הרכיב‪:‬‬
‫‪t‬‬

‫פונקצית התמסורת של השגיאה‪:‬‬ ‫‪y (t ) = ∫ x(t )dt‬‬

‫‪0‬‬
‫) ‪E (S‬‬ ‫‪1‬‬ ‫פונקצית התמסורת‪:‬‬
‫=‬ ‫‪Y (S ) 1‬‬
‫) ‪R(S ) 1 + G( S ) ⋅ H (S‬‬ ‫‪a‬‬
‫= ) ‪G(S‬‬ ‫=‬
‫‪X (S ) S‬‬
‫תיאור גרפי‪:‬‬
‫טבלה לחישוב השגיאה במערכת כלשהי‪:‬‬
‫)‪X(t‬‬
‫השגיאה במצב‬
‫מקדם השגיאה‬ ‫סוג אות הכניסה‬
‫המתמיד‬
‫‪R0‬‬ ‫‪a‬‬
‫‪e p ss‬‬ ‫=‬ ‫‪K P = lim G ( S ) ⋅ H ( S ) R ( S ) = R0‬‬ ‫מדרגה‬
‫‪1+ K p‬‬ ‫‪S →0‬‬ ‫‪S‬‬
‫‪t‬‬
‫‪R‬‬ ‫)‪y(t‬‬ ‫‪t1‬‬ ‫‪t2‬‬
‫‪e‬‬ ‫‪v‬‬
‫‪ss‬‬ ‫‪= 0‬‬ ‫‪K v = lim S ⋅ G ( S ) ⋅ H ( S ) R ( S ) = R0‬‬ ‫ריצה‬
‫‪S →0‬‬
‫‪Kv‬‬ ‫‪S2‬‬

‫‪R‬‬ ‫‪R0‬‬ ‫) ‪a(t2 − t1‬‬

‫‪e a ss‬‬ ‫‪= 0‬‬ ‫= ) ‪K a = lim S 2 ⋅ G ( S ) ⋅ H ( S ) R ( S‬‬
‫‪S →0‬‬
‫תאוצה‬ ‫‪2‬‬
‫‪Ka‬‬ ‫‪S3‬‬
‫‪t‬‬
‫‪t1‬‬ ‫‪t2‬‬
‫‪1‬‬

‫טבלה לחישוב השגיאה לפי סוג המערכת‪:‬‬

‫רכיב התמדה‪:‬‬
‫סוג המערכת‪:‬‬
‫נקבע לפי מספר הקטבים הנמצאים בראשית הצירים של‬ ‫משוואת הרכיב‪:‬‬
‫‪2‬‬
‫המערכת בחוג פתוח‪.‬‬ ‫) ‪τ y '(t ) + y (t ) = x(t‬‬
‫• סוג ‪ – 0‬אפס קטבים בראשית הצירים‪.‬‬ ‫‪1‬‬ ‫פונקצית התמסורת‪:‬‬
‫• סוג ‪ – 1‬קוטב אחד בראשית הצירים‪.‬‬ ‫) ‪Y (S‬‬ ‫‪1‬‬
‫• סוג ‪ 2 – 2‬קטבים בראשית הצירים‪.‬‬ ‫= ) ‪G(S‬‬ ‫=‬
‫‪X (S ) τ S + 1‬‬

‫תאוצה‬ ‫ריצה‬ ‫מדרגה‬ ‫תיאור גרפי‪:‬‬

‫סוג‬ ‫רכיב גזירה מעשית‪:‬‬
‫‪e a ss‬‬ ‫‪Ka‬‬ ‫‪e v ss‬‬ ‫‪Kv‬‬ ‫‪e p ss‬‬ ‫‪Kp‬‬ ‫המערכת‬

‫‪R0‬‬ ‫‪b0‬‬ ‫משוואת הרכיב‪:‬‬

‫∞‬ ‫‪0‬‬ ‫∞‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1+ K p‬‬
‫סוג ‪0‬‬ ‫) ‪y (t ) = τ x '(t ) + x(t‬‬
‫‪a0‬‬
‫פונקצית התמסורת‪:‬‬
‫‪R0‬‬ ‫‪b0‬‬ ‫‪a‬‬
‫∞‬ ‫‪0‬‬ ‫‪Kv‬‬
‫‪0‬‬ ‫∞‬ ‫סוג ‪1‬‬
‫= ) ‪G(S‬‬
‫) ‪Y (S‬‬
‫‪= τ S +1‬‬
‫‪a0‬‬
‫) ‪X (S‬‬ ‫‪t1‬‬ ‫‪t2‬‬
‫‪R0‬‬ ‫‪b0‬‬
‫‪Ka‬‬
‫‪0‬‬ ‫∞‬ ‫‪0‬‬ ‫∞‬ ‫סוג ‪2‬‬
‫‪a0‬‬ ‫תיאור גרפי‪:‬‬

‫דומה לתיאור של רכיב גזירה‪.‬‬

‫‪a‬‬
‫הצורה הכללית של פונקצית תמסורת בחוג פתוח‪:‬‬

‫) ‪Pm ( S‬‬ ‫‪t1‬‬ ‫‪t2‬‬

‫= ) ‪GO. L ( S ) = G ( S ) ⋅ H ( S‬‬ ‫=‬
‫) ‪Qn ( S‬‬
‫‪bm S m + bm −1S m −1 + bm −2 S m −2 + ... + b0‬‬
‫=‬
‫) ‪S ( an S n + an −1S n −1 + an −2 S n −2 + ... + a0‬‬
‫‪i‬‬

‫‪ = i‬סוג המערכת‪.‬‬

‫‪6‬‬
‫‪© Eran Salfati‬‬ ‫דף נוסחאות בתורת הבקרה‬
‫בקרה יחסית עם נגזרת ‪:PD -‬‬ ‫בקרה יחסית אינטגראלית – ‪:PI‬‬ ‫פרק ‪ – 8‬סוגי בקרה‬
‫משוואת הבקר‪:‬‬ ‫משוואת הבקר‪:‬‬ ‫בקרה דו מצבית‪:‬‬
‫מישור הזמן‬ ‫מישור הזמן‬ ‫הבקר רגיש לקיום השגיאה ולכיוונה‪.‬‬
‫‪m(t ) = K p ⋅ e(t ) + K i ⋅ ∫ e(t )dt + m0‬‬
‫) ‪de(t‬‬ ‫הסבר‪:‬‬
‫⋅ ‪m(t ) = K p ⋅ e(t ) + Td‬‬ ‫‪+ m0‬‬ ‫בשיטה זו‪ ,‬יציאת הבקר נמצאת באחד משני מצבים קיצוניים‪.‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪m(t ) = K c ⋅ e(t ) + K i ⋅ ∫ e(t )dt  + m0‬‬ ‫לדוגמא‪ ,‬שסתום סגור או פתוח‪.‬‬

‫מישור לפלס‬ ‫מישור לפלס‬ ‫בקרה יחסית – ‪:P-Proportional‬‬

‫‪1‬‬ ‫הבקר רגיש לגודל השגיאה ולכיוונה‪.‬‬
‫) ‪M (S ) = K p ⋅ E (S ) + Ki ⋅ ⋅ E (S ) + M 0 (S‬‬
‫) ‪M ( S ) = K p ⋅ E ( S ) + Td ⋅ S ⋅ E ( S ) + M 0 ( S‬‬ ‫‪S‬‬
‫משוואת הבקר‪:‬‬
‫) ‪M ( S ) = K c ⋅ [ E ( S ) + Td ⋅ S ⋅ E ( S ) ] + M 0 ( S‬‬ ‫תיאור גרפי‪:‬‬ ‫מישור הזמן‬
‫‪m(t ) = K p ⋅ e(t ) + m0‬‬
‫‪ -‬תפוקת הבקר עבור שגיאה אפס‪.‬‬ ‫‪m0‬‬
‫‪ -‬הגבר הבקר‪.‬‬ ‫‪Kp‬‬
‫מישור לפלס‬
‫בקר משולב ‪:PID -‬‬ ‫‪a‬‬ ‫) ‪M (S ) = K p ⋅ E (S ) + M 0 (S‬‬
‫משוואת הבקר‪:‬‬
‫מישור הזמן‬ ‫מקדם היחס‪:‬‬
‫‪Proportional Band – PB‬‬
‫) ‪de(t‬‬ ‫‪1‬‬
‫⋅ ‪m(t ) = K p ⋅ e(t ) + K i ⋅ ∫ e(t )dt + Td‬‬ ‫‪+ m0‬‬ ‫= ‪PB‬‬ ‫‪⋅100‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪Kp‬‬
‫‪Kp‬‬
‫מקדם זה קובע כמה אחוזים מתחום המדידה הכולל‪ ,‬על‬
‫המשתנה המבוקר להשתנות‪ ,‬כדי להניע את רכיב ההפעלה לכל‬
‫מישור לפלס‬ ‫תחום מהלכו‪.‬‬

‫תיאור גרפי‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫⋅ ‪M (S ) = K p ⋅ E (S ) + Ki‬‬ ‫‪⋅ E (S ) +‬‬
‫‪S‬‬
‫) ‪+ Td ⋅ S ⋅ E ( S ) + M 0 ( S‬‬

‫בקרת נגזרת – ‪:D-Derivative‬‬ ‫‪a‬‬

‫‪1‬‬ ‫הבקר רגיש לשינוי בשגיאה‪.‬‬
‫⋅ ‪M (S ) = K c ⋅ [E (S ) + Ki‬‬ ‫‪⋅ E (S ) +‬‬
‫‪S‬‬
‫משוואת הבקר‪:‬‬
‫) ‪+ Td ⋅ S ⋅ E ( S )] + M 0 ( S‬‬ ‫מישור הזמן‬
‫) ‪de(t‬‬
‫⋅ ‪m(t ) = Td‬‬ ‫‪K pa‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪ -‬מקדם הנגזרת‪.‬‬ ‫‪Td‬‬
‫תיאור גרפי‪:‬‬ ‫מישור לפלס‬
‫) ‪M ( S ) = Td ⋅ S ⋅ E ( S‬‬
‫בקרה אינטגראלית – ‪:I-Integral‬‬
‫הבקר רגיש לגודל השגיאה ולזמן קיומה‪.‬‬

‫תיאור גרפי‪:‬‬ ‫משוואת הבקר‪:‬‬

‫‪a‬‬ ‫מישור הזמן‬
‫‪m(t ) = K i ⋅ ∫ e(t )dt + m0‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬
‫∫ ‪Ti‬‬
‫= ) ‪m(t‬‬ ‫‪⋅ e(t )dt + m0‬‬
‫‪1‬‬
‫‪ -‬מהירות האינטגרציה‪.‬‬ ‫‪Ki‬‬
‫‪ -‬זמן האינטגרציה‪.‬‬ ‫‪Ti‬‬
‫מישור לפלס‬
‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬
‫) ‪M (S ) = Ki ⋅ ⋅ E (S ) + M 0 (S‬‬
‫‪S‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1 1‬‬
‫) ‪M (S ) = ⋅ ⋅ E (S ) + M 0 (S‬‬
‫סיכום‪:‬‬ ‫‪Ti S‬‬

‫תיאור גרפי‪:‬‬

‫‪Kp‬‬ ‫‪P‬‬

‫‪Ki‬‬
‫‪S‬‬
‫‪I‬‬

‫‪Kd ⋅ S‬‬ ‫‪D‬‬

‫‪7‬‬
‫‪© Eran Salfati‬‬ ‫דף נוסחאות בתורת הבקרה‬
‫‪90°‬‬ ‫‪−270°‬‬
‫∞=‪ω‬‬

‫‪180°‬‬ ‫‪ω=0‬‬ ‫‪0°‬‬ ‫∞=‪ω‬‬ ‫‪ω=0‬‬

‫‪−180°‬‬ ‫‪0°‬‬
‫‪1‬‬

‫‪1‬‬ ‫פרק ‪ – 9‬תגובת התדירות של מערכת בקרה‬

‫‪°‬‬ ‫=‪ω‬‬
‫‪270‬‬
‫‪−90°‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫הגדרת תגובת התדירות‪:‬‬

‫אות המבוא‪:‬‬

‫‪x(t ) = Ain sin ωt‬‬

‫אות המוצא‪:‬‬
‫רכיב גזירה‪:‬‬
‫רכיב תנודות‪:‬‬
‫תגובת התדירות‬ ‫) ‪y (t ) = Aout sin(ωt + φ‬‬
‫תגובת התדירות‬

‫‪1‬‬ ‫‪G ( jω ) = ω‬‬

‫= ) ‪G ( jω‬‬
‫) ‪(ω − ω ) + (2ξωn ⋅ ω‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2 2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪φ (ω ) = 90°‬‬
‫‪n‬‬

‫‪2ξωn ⋅ ω‬‬ ‫הגדרות‪:‬‬

‫‪φ (ω ) = − arctg‬‬ ‫תיאור גרפי‬
‫‪ωn2 − ω 2‬‬ ‫‪φ‬‬
‫‪.‬‬ ‫פיגור פאזה – כאשר )‪ y(t‬מפגר אחר )‪ x(t‬בזוית‬

‫‪.φ‬‬
‫‪90°‬‬ ‫קידום פאזה – כאשר )‪ y(t‬מקדים את )‪ x(t‬בזוית‬
‫תיאור גרפי‬ ‫∞= ‪ω‬‬ ‫‪A‬‬ ‫יחס האמפליטודות – היחס בין ‪ Aout‬ל‪– Ain -‬‬
‫‪A = out‬‬
‫‪−270°‬‬ ‫‪Ain‬‬
‫‪180°‬‬
‫‪ω=0‬‬
‫‪0°‬‬
‫המעבר למישור התדר‪:‬‬
‫∞=‪ω‬‬ ‫‪ω=0‬‬
‫‪−180°‬‬ ‫‪0°‬‬ ‫) ‪S → jω ⇒ G( S ) → G( jω‬‬
‫‪270°‬‬
‫‪ω = ωn‬‬

‫‪−90°‬‬

‫רכיב אינטגרציה‪:‬‬

‫תגובת התדירות‬
‫רכיב זמן מת‪:‬‬

‫תגובת התדירות‬ ‫‪1‬‬ ‫דיאגראמת נייקוויסט‪:‬‬

‫= ) ‪G ( jω‬‬
‫‪ω‬‬ ‫רכיב הגברה‪:‬‬
‫‪G ( jω ) = 1‬‬
‫‪φ (ω ) = −90°‬‬
‫‪φ (ω ) = −T ω‬‬ ‫תגובת התדירות‬

‫תיאור גרפי‬ ‫‪G ( jω ) = K‬‬

‫תיאור גרפי‬
‫‪90°‬‬
‫‪φ (ω ) = 0°‬‬
‫‪°‬‬
‫‪−270‬‬

‫‪ω =0‬‬ ‫‪180°‬‬ ‫‪0°‬‬

‫‪−180°‬‬ ‫‪0°‬‬ ‫∞=‪ω‬‬
‫רכיב התמדה‪:‬‬

‫‪ω=0‬‬ ‫תגובת התדירות‬

‫‪−90°‬‬ ‫‪270°‬‬ ‫‪1‬‬

‫= ) ‪G ( jω‬‬
‫‪1 + (τω ) 2‬‬
‫) ‪φ (ω ) = −arctg (τω‬‬

‫רכיב גזירה מעשית‪:‬‬

‫תיאור גרפי‬
‫תגובת התדירות‬
‫קריטריון היציבות של נייקוויסט‪:‬‬

‫הנקודה הקריטית‪:‬‬ ‫‪G ( jω ) = 1 + (τω ) 2‬‬

‫‪GH ( jω ) = −1 ⇒ GH ( jω ) = 1 −180°‬‬ ‫) ‪φ (ω ) = arctg (τω‬‬

‫אופן הבדיקה‪:‬‬
‫תיאור גרפי‬
‫נניח שעבור תדירות מסוימת‪.Φ=-180° ,‬‬
‫נתייחס ל‪ 3 -‬מקרים‪:‬‬

‫‪8‬‬
‫‪© Eran Salfati‬‬ ‫דף נוסחאות בתורת הבקרה‬
‫]‪A[db‬‬ ‫‪φ‬‬
‫רכיב גזירה‪:‬‬ ‫‪ -‬כלומר עקומת נייקוויסט עוברת‬ ‫‪GH ( jω ) < 1‬‬ ‫‪.1‬‬
‫‪ξ < 0.707‬‬ ‫תגובת התדירות‬
‫מימין לנקודה הקריטית – המערכת יציבה‪.‬‬
‫‪ω‬‬ ‫‪ω‬‬ ‫‪A = 20log ω‬‬
‫‪0.1ωn‬‬ ‫‪ωn‬‬ ‫‪0.1ωn‬‬ ‫‪ωn‬‬ ‫‪ -‬כלומר עקומת נייקוויסט עוברת‬ ‫‪GH ( jω ) = 1‬‬ ‫‪.2‬‬
‫‪ξ > 0.707‬‬ ‫‪−90‬‬‫‪°‬‬
‫‪φ (ω ) = 90°‬‬ ‫דרך הנקודה הקריטית – המערכת בסף יציבות‪.‬‬
‫‪−40‬‬
‫‪db‬‬ ‫‪−180°‬‬
‫‪dec‬‬
‫תיאור גרפי‬ ‫‪ -‬כלומר עקומת נייקוויסט עוברת‬ ‫‪GH ( jω ) > 1‬‬ ‫‪.3‬‬
‫משמאל לנקודה הקריטית – המערכת לא יציבה‪.‬‬
‫תדר תהודה‬
‫]‪A[ db‬‬ ‫‪φ‬‬

‫‪ωr = ωn ⋅ 1 − 2ξ 2‬‬ ‫‪20‬‬

‫‪db‬‬
‫‪dec‬‬
‫‪90°‬‬
‫‪ω‬‬ ‫‪ω‬‬
‫‪0.1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬
‫‪ξ < 0.707‬‬ ‫‪−20‬‬

‫רכיב התמדה‪:‬‬ ‫דיאגראמת בודה‪:‬‬

‫תגובת התדירות‬
‫רכיב זמן מת‪:‬‬ ‫דקדה )‪:(Decade‬‬
‫תגובת התדירות‬ ‫‪A = −20 log 1 + (τω ) 2‬‬ ‫מציין שינוי של פי ‪.10‬‬
‫‪A=0‬‬ ‫) ‪φ (ω ) = −arctg (τω‬‬
‫‪ω =1‬‬ ‫‪A = 20 log1 = 0‬‬
‫‪φ (ω ) = −T ω‬‬
‫תיאור גרפי‬ ‫‪ω = 10‬‬ ‫‪A = 20 log10 = 20‬‬
‫תיאור גרפי‬
‫‪ω = 100‬‬ ‫‪A = 20 log100 = 40‬‬
‫]‪A[ db‬‬ ‫‪φ‬‬ ‫]‪A[ db‬‬ ‫‪φ‬‬
‫אוקטבה )‪:(Octave‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= ‪ωc‬‬ ‫= ‪ωc‬‬
‫‪ω‬‬ ‫‪ω‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪ω‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪ω‬‬ ‫מציין שינוי של פי ‪.2‬‬
‫‪0.1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬
‫‪°‬‬
‫‪−45‬‬
‫‪−20‬‬
‫‪db‬‬ ‫‪−90°‬‬ ‫‪ω =1‬‬ ‫‪A = 20 log1 = 0‬‬
‫‪dec‬‬
‫‪ω=2‬‬ ‫‪A = 20 log 2 = 6‬‬
‫‪ω=4‬‬ ‫‪A = 20 log 4 = 12‬‬

‫קריטריון היציבות של בודה‪:‬‬ ‫‪db‬‬ ‫‪db‬‬

‫‪.6‬‬ ‫זהה לשיפוע של‬ ‫‪20‬‬ ‫שיפוע של‬ ‫•‬
‫הנקודה הקריטית‪:‬‬ ‫‪oct‬‬ ‫‪dec‬‬
‫רכיב גזירה מעשית‪:‬‬
‫‪A = 0db‬‬ ‫תגובת התדירות‬
‫⇒ ‪GH ( jω ) = −1‬‬
‫‪φ (ω ) = −180°‬‬ ‫רכיב הגברה‪:‬‬
‫‪A = 20log 1 + (τω ) 2‬‬ ‫תגובת התדירות‬
‫אופן הבדיקה‪:‬‬
‫) ‪φ (ω ) = arctg (τω‬‬ ‫‪A = 20log K‬‬
‫נניח שעבור תדירות מסוימת‪.Φ=-180° ,‬‬
‫נתייחס ל‪ 3 -‬מקרים‪:‬‬ ‫‪φ (ω ) = 0°‬‬
‫תיאור גרפי‬
‫תיאור גרפי‬
‫– המערכת יציבה‪.‬‬ ‫‪A < 0db‬‬ ‫‪.1‬‬ ‫]‪A[ db‬‬ ‫‪φ‬‬
‫– המערכת בסף יציבות‪.‬‬ ‫‪A = 0db‬‬ ‫‪.2‬‬ ‫‪20‬‬
‫‪db‬‬
‫‪dec‬‬ ‫‪90°‬‬ ‫]‪A[db‬‬ ‫‪φ‬‬
‫‪45°‬‬
‫– המערכת לא יציבה‪.‬‬ ‫‪A > 0db‬‬ ‫‪.3‬‬ ‫‪ω‬‬ ‫‪ω‬‬
‫‪0.1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20 log K‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= ‪ωc‬‬ ‫= ‪ωc‬‬ ‫‪ω‬‬ ‫‪ω‬‬
‫ניסוח נוסף‪:‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0.1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪10‬‬

‫)נק' החיתוך עם ציר ‪.( ω‬‬ ‫נגדיר את ‪ ω1‬כנקודה בה ‪A = 0db‬‬

‫כנקודה בה ‪.Φ=-180°‬‬ ‫‪ωπ‬‬ ‫נגדיר את‬

‫‪.‬‬ ‫‪ω1 < ωπ‬‬ ‫המערכת יציבה רק אם‪:‬‬ ‫רכיב תנודות‪:‬‬ ‫רכיב אינטגרציה‪:‬‬
‫תגובת התדירות‬ ‫תגובת התדירות‬

‫יציבות יחסית‪:‬‬ ‫‪  ω 2   ω  2‬‬

‫‪2‬‬
‫‪A = −20 log ω‬‬
‫‪A = −20 log 1 −    +  2ξ ‬‬ ‫‪φ (ω ) = −90°‬‬
‫עודף הגבר – ‪:Gain Margin – a‬‬ ‫‪  ωn    ωn ‬‬
‫‪ω‬‬ ‫)‪ (Φ=-180°‬לבין ציר‬ ‫‪ωπ‬‬ ‫המרחק בין ערך ההגבר בתדר‬
‫‪ω‬‬ ‫תיאור גרפי‬
‫) ‪.( A = 0db‬‬ ‫‪2ξ‬‬
‫‪ωn‬‬ ‫‪φ‬‬
‫‪φ (ω ) = −arctg‬‬
‫]‪A[ db‬‬
‫עודף מופע – ‪:Phase Margin – ψ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪ω ‬‬
‫) ‪ ( A = 0db‬לבין ציר ‪.-180°‬‬ ‫‪ω1‬‬ ‫המרחק בין ערך הזוית בתדר‬ ‫‪1−  ‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪db‬‬
‫‪ ωn ‬‬
‫‪−20‬‬
‫‪dec‬‬
‫‪ω‬‬ ‫‪ω‬‬
‫• עודף מופע חיובי – המערכת יציבה‪.‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬
‫‪°‬‬
‫• עודף מופע שלילי – המערכת לא יציבה‪.‬‬ ‫‪−90‬‬
‫תיאור גרפי‬

‫תיאור גרפי‬

‫‪9‬‬
‫‪© Eran Salfati‬‬ ‫דף נוסחאות בתורת הבקרה‬
‫]‪A[db‬‬ ‫‪φ‬‬
‫דיאגראמת מלבנים‪:‬‬
‫‪Iin‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪R‬‬
‫‪ω1 ωπ‬‬ ‫‪ω1 ωπ‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪ω‬‬ ‫‪ω‬‬
‫) ‪Qi ( S‬‬ ‫) ‪H (S‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪ψ‬‬
‫‪AS‬‬ ‫‪−180°‬‬

‫מערכת לחימום נוזל‪:‬‬

‫אנלוגיה חשמלית‪:‬‬
‫משוואות‪:‬‬
‫שחזור פונקצית תמסורת מתוך דיאגראמת בודה‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫כדי לשחזר את פונקצית התמסורת מתוך דיאגראמת בודה‬
‫‪qC‬‬ ‫‪1‬‬ ‫נתונה‪ ,‬נתייחס לקירוב האסימפטוטי של הדיאגראמה‪ ,‬תוך מתן‬
‫= ) ‪θ2 (S‬‬ ‫‪⋅ P(S ) +‬‬ ‫) ‪⋅θ ( S‬‬ ‫דגש על הפינות‪ ,‬כלומר על הנקודות בהן השיפוע משתנה‪.‬‬
‫‪τ S +1‬‬ ‫‪τ S +1 1‬‬
‫‪M‬‬ ‫• רכיב הגברה – לא תורם שיפוע‪.‬‬
‫=‪τ‬‬ ‫• רכיב אינטגרציה‪ ,‬התמדה – תורמים שיפוע שלילי‪.‬‬
‫‪q‬‬ ‫• רכיב גזירה‪ ,‬גזירה מעשית – תורמים שיפוע חיובי‪.‬‬
‫מילוי מיכל עם הוצאת נוזל ע"י משאבה‪:‬‬ ‫פרק ‪ – 10‬מודולים של מערכות פיסיקליות‬
‫משוואות‪:‬‬ ‫השלבים בניתוח מערכת בקרה פיסיקלית‪:‬‬
‫מערכת לחץ פניאומאטית‪:‬‬ ‫) ‪H (S‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪ .1‬הגדרת הרכיבים של החוג הקדומני )התהליך( ושל חוג‬
‫= ) ‪G(S‬‬ ‫=‬ ‫המשוב‪.‬‬
‫משוואות‪:‬‬ ‫‪Qi ( S ) − Qo ( S ) AS‬‬ ‫‪ .2‬רישום המשוואות של מרכיבי המערכת‪.‬‬
‫‪ .3‬בניית דיאגראמת מלבנים‪.‬‬
‫) ‪P2 ( S‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪ .4‬חישוב פונקצית התמסורת של המערכת‪.‬‬
‫= ) ‪G(S‬‬ ‫=‬
‫‪P1 ( S ) τ S + 1‬‬ ‫‪ .5‬חישובים מספריים‪.‬‬

‫‪R2‬‬ ‫דיאגראמת מלבנים‪:‬‬

‫=‪K‬‬
‫‪R1 + R2‬‬
‫‪R1 R2‬‬ ‫) ‪Qo ( S‬‬
‫=‪τ‬‬ ‫‪C‬‬
‫‪R1 + R2‬‬ ‫מערכת לבקרת מתח עם מחולל זרם ישר‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫משוואות‪:‬‬
‫דיאגראמת מלבנים‪:‬‬ ‫) ‪Qi ( S‬‬ ‫) ‪H (S‬‬
‫‪AS‬‬ ‫) ‪Eg ( S‬‬ ‫‪K‬‬
‫= ) ‪G(S‬‬ ‫=‬
‫‪K‬‬ ‫) ‪Vex ( S‬‬ ‫‪τ S +1‬‬
‫) ‪P1 ( S‬‬ ‫) ‪P2 ( S‬‬
‫‪τ S +1‬‬ ‫‪Kg‬‬
‫=‪K‬‬
‫אנלוגיה חשמלית‪:‬‬ ‫‪Rex‬‬
‫‪Lex‬‬
‫אנלוגיה חשמלית‪:‬‬ ‫=‪τ‬‬
‫‪Rex‬‬
‫‪Iin‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪Iout‬‬ ‫‪Vex = Vin − V f‬‬
‫‪V f = K f ⋅ eg‬‬

‫‪ -‬התנגדות סליל העירור‪.‬‬ ‫‪Rex‬‬

‫‪ -‬השראות סליל העירור‪.‬‬ ‫‪Lex‬‬
‫‪ -‬פוטנציומטר המשוב‪.‬‬ ‫‪Rf‬‬
‫מילוי מיכל עם הוצאת נוזל דרך ברז בעל התנגדות ‪:R‬‬

‫משוואות‪:‬‬
‫דיאגראמת מלבנים‪:‬‬
‫חיבור מערכות מילוי ללא השפעה הדדית‪:‬‬
‫) ‪H (S‬‬ ‫‪R‬‬
‫= ) ‪G(S‬‬ ‫=‬
‫משוואות‪:‬‬ ‫‪Qi ( S ) ARS + 1‬‬ ‫‪K‬‬
‫) ‪Vin ( S‬‬ ‫) ‪Eg ( S‬‬
‫) ‪Q (S‬‬
‫‪G(S ) = o‬‬ ‫=‬
‫‪1‬‬ ‫‪τ S +1‬‬
‫) ‪H 2 ( S ) Q1 ( S ) H 2 ( S‬‬ ‫‪R2‬‬ ‫‪Qi ( S ) ARS + 1‬‬
‫=‬ ‫⋅‬ ‫=‬
‫)‪Q ( S ) Q ( S ) Q1 ( S ) (τ 1S + 1)(τ 2 S + 1‬‬
‫‪Kf‬‬
‫דיאגראמת מלבנים‪:‬‬

‫‪τ 1 = R1 A1‬‬ ‫‪τ 2 = R2 A2‬‬

‫‪R‬‬
‫) ‪Qi ( S‬‬ ‫) ‪H (S‬‬
‫‪ARS + 1‬‬
‫אנלוגיה חשמלית‪:‬‬

‫מערכת פשוטה למילוי מיכל‪:‬‬

‫אנלוגיה חשמלית‪:‬‬ ‫משוואות‪:‬‬

‫) ‪H (S‬‬ ‫‪1‬‬
‫= ) ‪G(S‬‬ ‫=‬
‫‪Qi ( S ) AS‬‬

‫‪10‬‬
‫‪© Eran Salfati‬‬ ‫דף נוסחאות בתורת הבקרה‬

‫כוח בוכנה‪:‬‬

‫) ‪F = b ⋅ v(t‬‬

‫‪ -‬מקדם הבוכנה‪.‬‬ ‫‪b‬‬

‫גשר ויטסטון‪:‬‬ ‫חיבור מערכות מילוי עם השפעה הדדית‪:‬‬

‫‪ RT‬‬ ‫‪R3 ‬‬ ‫אנלוגיה חשמלית‪:‬‬

‫‪vout = vb − va = vin ‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪‬‬
‫‪R‬‬
‫‪ 1‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪R‬‬‫‪T‬‬ ‫‪R‬‬‫‪2 + R3 ‬‬

‫) ‪RT = R0 (1 + α T‬‬

‫‪ -‬טמפרטורה במעלות צלזיוס‪.‬‬ ‫‪T‬‬

‫‪ - R‬התנגדות באפס מעלות צלזיוס‪.‬‬
‫‪0‬‬

‫‪ -‬מקדם טמפרטורה נתון‪.‬‬ ‫‪α‬‬

‫מערכות מכאניות‪:‬‬

‫חוקי המכאניקה‪:‬‬

‫מרחק – )‪.x(t‬‬
‫מהירות – )‪v(t) = x'(t‬‬
‫תאוצה – )‪a(t) = v'(t) = x''(t‬‬

‫חוקי ניוטון‪:‬‬

‫החוק הראשון של ניוטון‬

‫‪∑F =0‬‬
‫‬

‫עבור גוף שנמצא בשיווי משקל – לא פועלים עליו כוחות מכאניים‪,‬‬

‫כלומר או שהגוף במנוחה או שהוא במהירות קבועה‪.‬‬

‫החוק השני של ניוטון‬

‫‪∑ F = ma‬‬
‫‬ ‫‬

‫כאשר שקול הכוחות שונה מאפס‪ ,‬הגוף נמצא בתאוצה‪.‬‬

‫החוק השלישי של ניוטון‬

‫‬ ‫‬
‫‪F1,2 = − F2,1‬‬

‫גוף המפעיל כוח על גוף אחר‪ ,‬מרגיש את אותו כוח בכיוון הפוך‪.‬‬
‫כוח המופעל חזרה ממשטח מכונה נורמל‪.‬‬

‫קפיץ‪:‬‬
‫‬
‫‪F = K⋅X‬‬

‫‪ -‬קבוע הקפיץ‪.‬‬ ‫‪n‬‬

‫‪K ‬‬
‫‪m‬‬
‫‪ -‬הכוח האלסטי של הקפיץ‪.‬‬ ‫]‪F [n‬‬

‫]‪ - X [ m‬אורך המתיחה‪.‬‬

‫כוח המשיכה ‪ /‬הכבידה‪:‬‬

‫‪m‬‬
‫‪F = m⋅g‬‬ ‫‪g = 9.8  2 ‬‬
‫‪s ‬‬

‫כוח חיכוך‪:‬‬
‫‪F = µs ⋅ N‬‬

‫‪ - µ‬מקדם החיכוך‪.‬‬
‫‪s‬‬
‫‪ - N‬כוח נורמאלי‪.‬‬

‫כוח החיכוך פועל בכיוון המנוגד לכיוון התנועה‪.‬‬

‫‪11‬‬