Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Surabaya

MATERI
Konsep Letak Kedudukan Akar
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

 Konsep kestabilan, dapat dijelaskan melalui pandangan sebuah

kerucut lingkaran yang diletakkan tegak diatas bidang datar.
 Bila kerucut berdiri dengan dasarnya di bawah, kemudian puncaknya
sedikit digerakkan, maka kerucut tersebut akan segera kembali ke
keadaan setimbang.
 Tetapi bila kerucut tersebut diletakkan di atas sisi (selimutnya), maka
sedikit gerakan akan mengakibatkan ia menggelinding, dan tidak ada
kecenderungan untuk meninggalkan keadaan yang bersentuhan
antara sisi dan bidang datarnya. Inilah kondisi yang dikatakan tidak
stabil.
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Konsep Letak Kedudukan Akar

• Suatu metode sederhana untuk mencari akar-

akar persamaan karakteristik telah ditemukan
oleh W.R. Evan dan digunakan secara luas
dalam teknik pengendalian.
• Metode ini disebut dengan tempat kedudukan
akar (Root-Locus), merupakan suatu metode
yang menggambarkan akar-akar persamaan
karakteristik untuk semua nilai dari suatu
parameter sistem.
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Konsep Letak Kedudukan Akar

 Metode Letak kedudukan akar dapat

digunakan untuk memprediksi perubahan
variasi gain pada pole loop tertutup atau
efek yang akan terjadi saat penambahan
pole atau zero open loop.
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Konsep Letak Kedudukan Akar

 Apa yang dimaksud “Root” / akar ?

 Root/akar: Sejumlah nilai yang akan
mengurangi suatu persamaan untuk
mengidentifikasi saat nilai tersebut
disubstitusikan untuk satu variable
 Akar – akar ini merupakan pole dari
persamaan karakteristik loop tertutup
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Konsep Letak Kedudukan Akar

 Apa yang dimaksud “Locus”

 Himpunan dari semua titik yang
lokasinya ditentukan oleh kondisi
tertentu
 Kondisi ini adalah 1 + KG(s)H(s) = 0
untuk berbagai nilai K
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Konsep Letak Kedudukan Akar

 Apa yang dimaksud “Root Locus”

 Himpunan dari semua titik dalam bidang s
yang memenuhi persamaan 1 + KG(s)H(s) =
0 untuk beberapa nilai K
 Root locus merupakan sebuah grafik dari
pole close loop dari variasi sebuah
parameter system
 Root locus merupakan metode untuk
menganalisa kestabilan respon transien
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Konsep Letak Kedudukan Akar

Gambar Blok diagram sistem pengendalian secara umum

C ( s) KG ( s)
T ( s)   Fungsi alih loop tertutup sistem
R(s) 1  KG (s) H ( s)
K ( s  z1 )(s  z 2 ) ( s  z m )
KG ( s) H ( s)  Fungsi alih loop terbuka sistem
( s  p1 )(s  p 2 ) ( s  p n )
zi adalah zero pi adalah pole
m adalah jumlah zero yang berhingga
n jumlah pole berhingga.
Jika n>m, dimana ada (n-m) zero pada takberhingga.
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Letak Kedudukan Akar dan Respon Impulse Sistem

Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Letak Kedudukan Akar dan Respon Impulse Sistem

Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Letak Kedudukan Akar dan Respon Step Sistem

Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

CONTOH SOAL 1
1
 ( s  2 j )(s  2 j )
 s2  4
T ( s)  2  2
2s  14s  24 ( s  3)(s  4)
Penentuan nilai zero dan pole z1  2 j, z2  2 j, p1  3, p2  4,
1
Nilai gain k 
2
Gambar Plot letak akar
(letak pole dan zero)
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
SOAL 2
Berikut ini adalah sebuah sistem loop tertutup

Gambar Blok diagram sistem untuk Contoh Soal 2

Pada gambar di atas, terlihat bahwa plant mempunyai fungs alih:

Dan letak akar – akar nya dinyatakan dalam gambar berikut

Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
SOAL 2
Gambar Plot letak akar – akar dari Contoh Soal 2

Letak akar – akar /

pole untuk sistem loop
tertutup berada pada
s = 0 dan s = -2.
Apabila nilai gain K
naik maka letak
akar-akar sistem loop
tertutup akan naik
menuju ke sumbu
imajiner +~ dan -~.
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Latihan SOAL 1

Sistem motor servo yang dinyatakan dengan fungsi alih loop terbuka berikut,
K K
G( s ) H ( s )   3
(s  1)(s  3  j1)(s  3  j1) s  7s 2  16s  10
a. Cari tempat kedudukan akar untuk K>0.
b. Gunakan Program Matlab untuk menganalisa letak kedukdukan akar
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Latihan SOAL 2

Sistem motor servo yang dinyatakan dengan fungsi alih loop terbuka berikut,
K (s  5) K (s  5)
G( s) H ( s)   2
(s  1)(s  3) s  4s  3
a. Cari tempat kedudukan akar untuk K>0.
b. Gunakan Program Matlab untuk menganalisa letak kedukdukan akar
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Latihan SOAL 3

Sistem motor servo yang dinyatakan dengan fungsi alih loop terbuka berikut,
K (s  5) K (s  5)
G( s) H ( s)   3
(s  1)(s  3)(s  6) s  10s 2  27s  18
a. Cari tempat kedudukan akar untuk K>0.
b. Gunakan Program Matlab untuk menganalisa letak kedukdukan akar
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

1. Letak kedudukan akar dapat digunakan untuk

menentukan kestabilan dan memprediksi
kestabilan sebuah sistem
2. Letak akar ada dua: Pole dan Zero
3. Penentuan letak pole didasarkan pada
persamaan karakteristik system
4. “Root Locus” merupakan himpunan titik yang
ditentukan oleh persamaan 1+KG(s)H(s) = 0,
saat nilai K bervariasi