Dr Ličen Hotimir, red. prof.

Fakultet tehičkih nauka, Novi Sad

MERENJE I MEHATRONIKA
Deo I: osnovni principi merne tehnike

Novi Sad,
2001 godina
 1 Uvod
1.1 Eksperimentalna istraživanja kao sastavni deo naučno istraživačkog rada
Savremeni istraživački rad poznaje dve priznate metodike rada: teorijsku i eksperimentalnu. Obe metode
su zadnjih godina, zahavaljujući razvoju računarske tehnologije, elektronike i merne tehnike, doživele pravu
revoluciju. Čitav niz problema koji se javljaju u praksi iziskuje primenu obe metode. Teorija i eksperiment se
toga moraju posmatrati kao dve oblasti koje se međusobno dopunjuju i tako predstavljaju siguran i pouzdan
put ka rešavanju najsloženijih problema istraživačkog rada. Odlike pojedinih metoda su sledeće:

 Teorijski prilaz problemu:

1. Često daje rezultate uopštene primenljivosti.
2. Svaki proračun je toliko dobar koliko su dobri podaci na osnovu kojih je proračun izveden, tj. model
i polazni podaci. Obzirom da se model i polazni podaci predpostavljaju, računski rezultat će uvek
odstupati od stvarnosti.
3. Tačan i pouzdan proračun iziskuje kod kompleksnih problema veoma složene računske operacije
koje je bez pomoći savremenih računarskih mašina nemoguće izvesti.
4. Za teorijske analize potreban je samo papir, olovka i kalkulator. Skupocena i razuđena laboratorijska
oprema nije potrebna, što znatno utiče na troškove.
5. Rezultati se relativno brzo dobijaju, tj. nema vremenskog kašnjenja koje je često prisutno kod
eksperimentalnog rada.

 Eksperimentalni prilaz problemu:

1. Daje razultate koji se odnose uvek samo na specifičan sistem i uslove ispitivanja.
2. Nije potrebna nikakva aproksimacija, rezultati odražavaju pravo stanje i pravi sistem koji se ispituje.
3. Potrebno je duže vreme da bi se došlo do eksperimentalnih rezultata i shodno tome su relativno
visoki troškovi.
4. Neophodna je razuđena eksperimentalna oprema

A. Fundamentalna istraživanja
Fundamentalna istraživanja su vezana za izučavanje fenomena određene pojave, tj. fizikalnih zakonitosti
unutar određene pojave. Razlog za ovu vrstu istraživanja je obično želja za sticanjem novih saznanja o toj
pojavi, najčešće nezavisno od potreba razvoja nekog novog produkta.

B. Primenjena istraživanja
Ova istraživanja su usresređena prvenstveno na potrebe određenog produkta i mogu biti podstaknuta raznim
razlozima u pojedinim fazama razvoja određenog produkta i to:
 Razvojna istraživanja
Ovde su uključena istraživanja vezana pre svega na ispitivanje pojedinih parametara i njihovog
uticaja na konstruktivno oblikovanje produkta (probni stolovi).
 Prototipska istraživanja
Ovde je uključena provera funkcionalnosti sistema kao i ispitivanja vezana za proveru
karakteristika i postavljenih zahteva pri projektovanju prototipa.
 Eksploataciona istraživanja
U ovu grupu istraživanja spadaju ispitivanja eksploatacionih karakteristika sistema u cilju:
o dobijanja informacija neophodnih za projektovanje novih sistema ili optimizaciju
postojećih,
o otklanjanje nekih nedostataka sistema koji se javljaju u eksploataciji.

Istraživač ili pokusni inžinjer stoji na dodirnoj tačci triju oblasti i samim tim mora imati uvid u problematiku
sva tri područija kako bi sva sredstva koja mu stoje na raspolaganju za obavljanje tih zadataka mogao
optimalno koristiti. Sledeća skica daje pregled funkcionalnih međuzavisnosti.

2
 O b la s t:
E K S P E R IM E N T EX P N A U Č N O - IS T R A Ž IV A Č K I R A D

O b la s t:
O b la s t:
M E R N A I R E G U L A C IO N A PM P O M P
O B R A D A PO D ATA K A
T E H N IK A
P R IK U P L JA N JE M E R N IH O B R A D A M E R N IH
P O D A T A K A (M E R E N JE ) PO D ATA K A
Slika 1 Fukcionalna međuzavisnost
Sasvim je jasno da korisnik savremenih metoda i sredstava ne može istovremeno biti ekspert merno –
regulacione tehnike i obrade podataka, isto kao što ne može da sagleda do detalja sve pojedinosti svog
područija rada, kao na pr. hidraulike, motora SUS, vozila i sl. Međutim, preplitanje navedenih oblasti
primorava istraživača da sagleda područija makar i parcijalno, da ih vrednuje i uključuje u svoja razmatranja.

2 Prikupljanje mernih podataka i njihov značaj u okviru eksperimentalnog

rada
Senzacionalni rezultati na polju naučno – istraživačkog rada tokom poslednjih godina mogli su biti ostvareni
jedino integracijom svih, u tu svrhu raspoloživih sredstava. Mada i merna tehnika u tom sklopu igra jednu od
odlučujućih uloga, ona predstavlja deo celokupnog područija koje nazivamo «eksperimentalnim
istraživanjem». U tom okviru, «vođenje eksperimenata» treba posmatrati kao najviši oblik. Ono se bazira na
dve oblasti koje su jasno razgraničene, a koje se istovremeno i uzajamno prepliću, odnosno: upravljanje
eksperimentom i integralnom prikupljanju i obradi mernih veličina.
R A D N O P O D R U Č IJE

V O Đ E N J E E K S P E R IM E N T A

v o đ e n je
in te g ra ln a o b ra d a
i u p ra v lja n je u p ra v lja n je

in te g r a ln o p r ik u p lja n je p la n ir a n je
i o b ra d a m e rn ih v e lič in a
s im u la c ija
o b ra d a o b rad a
m e rn ih v e lič in a
nadzor
p r ik u p lja n je
p r ik u p lja n je
m e rn ih v e lič in a

ZA D A CI
m ern a o b ra d a u p r.
o p rem a m . v. i re g . O BLA STI

Slika 2 Šema eksperimenta

3
Pod «prikupljanjem mernih podataka» podrazumevamo «registrovanje» veličina koje proizilaze iz
eksperimenta na materijalnim objektima u cilju njihove pripreme za dalju obradu podataka. Pojmovi
«registrovanje» i «eksperiment» treba pri tome shvatiti u najširem smislu reči. «Registrovanje» samo
znači da veličina stoji na raspolaganju za dalju obradu u bilo kom trenutku, bez obzira da li u električnoj ili
mehaničkoj formi, tj. bez obzira da li se obrada usklađuje samo vizuelno ili automatski. Pod terminom
«eksperiment» podrazumevano ispitivanja na materijalnom objektu čije se funkcije i reakcije istražuju
putem prikupljanja i naknadnom obradom mernih veličina. To može biti npr. ispitivanje čvrstoće materijala,
ispitivanje reakcija živih bića, strukturno ispitivanje čvrstih tela i sl. U svim tim slučajevima, merne veličine
se zadržavaju nakon njihovog prevođenja u merne podatke za dalju obradu. Merne veličine predstavljaju
merljivu formu ponašanja materijalnog objekta, kao na pr. temperature, pritiska, brzine, vibracije itd.

Pod pojmom sistema za prikupljanje mernih podataka (merni lanac) podrazumevamo jedinstvo mernih
uređaja i metoda na snimanju odn. prikupljanju mernih veličina. U tom smislu sledeća skica daje prikaz
sistema za prikupljanje mernih veličina.

o b je k a t a n a liz a
p ren o s p re tv a ra n je isk a z
a n a lo g n o d ig ita ln o p r ik a z
s tv a ra n je o b rad a m . v.
m e m o ris a n je m e m o ris a n je m . v.
m . v.

p r e tv a r a č i k o m u ta c ija m e d iji b rz in e m e d iji m e to d e m e d iji r a z lič ite re z o lu c ije

p o d e š a v a n je m o d u la c ija d a lja o b ra d a re z o lu c ija u l/iz l b rz in a p ro g ra m i k a p a c ite t
m u ltip le x fre k v . trn s f. b r z in a p ila z a A O P s is t. s is t. m e m o .
A /D

P R IK U P L JA N JE M . V .
O B R A D A M . V.

Slika 3 Merni lanac

Prikazan sistem je razčlanjen na funkcionalne zavisnosti radi kompletne preglednosti. U praksi to znači da
pojedini elementi u lancu mogu objediniti jednu ili više funkcija, već prema tome koja metoda rada dolazi do
primene. Na primeru jednog prostog mernog uređaja ilustrovaćemo prethodna izlaganja.
Merenje pritiska:
p ren o sn i p re tv a ra č k i p re tv a ra č k i
p r itis a k davač p re tv a ra č a n a liz a
e le m e n t e le m e n t i p o k a z n i e le m e n t
k lip n a o p ru g a o p ru g a sk a z a ljk a i s k a la
k lip
Slika 4 Merni lanac pri merenju pritiska
Primarni davač čini klip koji istovremeno služi kao varijabilni
pretvarač pošto pretvara pritisak fluida u rezultujuću silu na čelu
klipa. Sila se prenosi putem klipne poluge na oprugu, koja pretvara
silu u proporcionalni otklon. Ovo pomeranje klipne poluge se
pojačava (podešava) putem poluge kako bi se dobio veći otklon
skazaljke. Skazaljka i skala pokazuju pritisak služeći pri tome kao
pokazivač veličine koja se meri.
Merenje fizičkih veličina kao što su pritisak, pomeranje, sila, itd. na
bilo kom delu postrojenja tokom njegovog rada nije uvek jendostavno
i lako izvesti. Pri tome je česta pojava da su te veličine izložene brzim
promenama. Primenom savremenih metoda i instrumenata koji su
sposobni da reaguju na bazi promene, merenje se svodi na dobijanje
električnog napona koji je direktno proporcionalan veličini koja se
meri, i naknadnom konverzijom izmerenog napona u fizičku jedinicu
od koje potiče.
Sistem šematski prikazan na sl. 3 može biti uzrok čitavog niza
problema koji se javljaju kod njegove praktične realizacije.

4
Da bi se izbegle grube greške koje mogu proizići iz neadekvatnog izbora i postavljanja mernog sistema,
neophodno je pre svega osvrnuti se na greške i uzroke koji do njih dovode. Prvi uzrok grešaka potiče od
karakteristika mernog sistema koji je u upotrebi. U tom smislu moguće je definisati statičke i dinamičke
karakteristike mernog uređaja ili sistema pa se greške koje odatle potiču mogu svrstati u statičke i dinamičke
greške.

3 Opšte karakteristike mernih uređaja (greška mernog uređaja)

3.1 Statičke karakteristike (statičke greške)
Kod određenih slučajeva u praksi, potrebno je meriti veličine koje su konstantne ili se veoma sporo menjaju
sa vremenom. U takvim slučajevima, moguće je definisati kriterijume karakteristika uređaja za merenje, koje
daju neophodnu tačnost veličine koja se meri. Ti kriterijumi određuju statičke karakteristike.
Studiju statičkih performansi započinjemo razmatranjem pojma statičkog baždarenja (kalibracije). Sve
statičke performanse dobijamo u jednoj ili drugoj formi putem procesa statičkog baždarenja. Pri statičkom
baždarenju se svi ulazi odnosno uticajne veličine, osim jedne (ispitivane, merene veličine) smatraju
konstantnim. Ona veličina čiji se uticaj proučava, menja se u određenom područiju, prouzrokujući promenu
izlazne veličine koja nas interesuje. Ulazno – izlazna zavisnost dobijena na taj način daje statičku
karakteristiku koja važi za definisane, konstantne uslove kod ostalih, nepromenjenih ulaza. Pri izvođenju
statičkog baždarenja treba imati na umu sledeće:
1. Ispitati konstrukciju uređaja za baždarenje, identifikovati i popisati sve moguće ulazne veličine.
2. Odlučiti koje su od navedenih ulaznih veličina značajne za proces baždarenja, a koje nisu.
3. Obezbediti aparaturu koja će omogućiti da se variraju sve značajne ulazne veličine u područiju od
interesa.
4. Smatrajući neke veličine konstantnim, a menjajući druge, te registrujući izlaznu, veličine formiraju
statičku ulazno – izlaznu funkciju (kalibraciona prava ili kriva).
Prilikom merenja neke fizičke veličine putem instrumenata, kao rezultat se dobijaju numeričke vrednosti.
Osnovno pitanje koje se pri tome postavlja, odnosi se na to koliko ta veličina odstupa od «stvarne» vrednosti
koja se meri. Pri tome treba imati na umu da je «stvarna» vrednost po pravilu nepoznata. Zato baždarenje
mernog instrumenta mora biti izvedeno putem «kalibrisanih» veličina (standarda), čija tačnost prevazilazi
tačnost samog instrumenta.
Predpostavimo merenje neke fizičke veličine ili procesa koji je stacionaran, tj. koji se ne menja sa
vremenom. Kada se merenje ponovi više puta, uočiće se sledeće:
1. Vrednost svakog očitavanja će se razlikovati od prethodnog, mada je merenje izvedeno u
«identičnim» uslovima.
2. Srednja vrednost svijh merenja se ne poklapa sa «stvarnom» vrednošću.
x
x - o č ita n a v re d n o st
a

x - " s tv a rn a " v r e d n o s t
xa E - s is te m a ts k a g r e š k a
E S

a
E - s lu č a jn a g re š k a
a

x a

E
x
S

n
1 2 3 4 5 6 7 8
Slika 5 Zavisnost očitane vrednosti od rednog broja očitavanja
Iz ovih opažanja, možemo izvesti zaključak da se u navedenom slučaju radi o dve vrste grešaka:
1. sistematskoj grešci ES
2. slučajnoj grešci Ea
pa je ukupna statička greška E, suma sistematske i slučajne greške:

5
 E  E S  E a  xa  x
a relativna greška (data u procentima)
E E
    100%
x xa

1.1 Slučajna greška

Slučajna greška je okarakterisana rasipanjem veličine koja se meri oko srednje vrednosti. Pojedinačne
vrednosti podležu slučaju, te njihov vremenski redosled nije moguće unapred odrediti. Moguće je jedino
odrediti raspodelu izmerenih veličina, i ona za dovoljan broj očitavanja podleže određenim statističkim
zakonitostima. Ta raspodela se može predstaviti putem histograma.
H
x - š irin a k la s e
x n - u k u p a n b r o j s v ih o č ita n ih v e lič in a
n - b ro j o č ita n ih v e lič in a u in te rv a lu  x
n
H =  x - u č e s ta n o s t v e lič in a u in te rv a lu  x
(a p s o lu tn a u č e s ta lo s t)

x x x
i i + 1

Slika 6 Histogram
Relativna učestanost h, se definiše kao:
H n
h 
n n  x
n  n  n  1
 h  x   n  x  x  n n
Ukoliko se broj merenja (očitavanja) n, povećava, a širina klase Δx smanjuje, stepeničasta funkcija
(histogram) se približava kontinualnoj funkciji. U graničnom slučaju kada:

n n 1 dn
x  dx , važi: hx  lim  
n  dn x0 n  x n dx
n0
Funkcija hx=f(x) se naziva gustućom raspodele ili distribucija frekvencija i igra važnu ulogu u obradi mernih
podataka.

Karakteristike distribucije frekvencija

Verovatnoća da će neka vrednost ležati između x1 i x2 je:

6
 h x

A x1 ,x 2

x
x 2
x 1

dx
Slika 7 Dijagram distribucije frekvencija
x2 x2
1 x2 dn n
P  x1  x  x 2   hx dx 
  dx   Ax1 , x2
x1
n x1 dx n x1

Kada je uticaj slučaja na merenje nepromenljiv i nezavistan, distribucija frekvencija dobija poseban oblik,
odnosno javlja se tzv. gausova ili normalna distribucija. Ova distribucija je za teoretska razmatranja veoma
važna. Njen analitički izraz je:
h x

h (x ) m a x

 

 x

Slika 8 Gausova (normalna) distribucija

2
 x 
1 
hx   e 2 2 , za svako x:    x  
 2
Diskusija gausove distribucije frekvencija:
 dh 
 Određivanje maksimuma funkcije   0 :
 dx 
 x   2
dh 1  1
  e 2 2  2  x    0  x
dx  2 2 2
 Rešenja funkcije za vrednosti hx=0:
x1, 2   → horizontalne asimptote
 Maksimalna vrednost:
1 0.4
hmax   , za x=μ, μ je srednja vrednost i istovremeno najučestanija vrednost.
 2 
 d 2h 
 Određivanje prevojnih tačaka  2   0 :
 dx 

7
 d 2h 1 
 x   2
  x  2 1 
  e 2 2
  2 0
dx 2  2  4  

 x  2  1
0
 4
2
 x       x    
Odstojanje obe prevojne tačke koje leže simetrično oko srednje vrednosti je 2σ.
Gausova distribucija funkcija potpuno je definisana sa dva parametra: μ i σ. Oni se računaju iz broja mernih
podataka n i izmerenih (očitanh) vrednosti xi na sledeći način:

 srednja vrednost:   
xi
 x aritmetička srednja vrednost
n

x  2
x
 standardno odstupanje:   i

n
Kako je površina ispod krive h(x) prema definiciji uvek jednaka 1 (100%), menja se oblik krive sa
promenom od σ. Iz tog razloga, praktično je standardizovati Gausovu funkciju preko vrednosti za σ
uvođenjem nove promenljive z.
x
z (abscisa, standardizovana normalna promenljiva)

y  hx (ordinata, normirana distribucija)
odatle sledi:
1  z22 z
2

y e  y  0.4  e 2
2

 Maksimum standardizovane Gausove distribucije

1
y max    hmax   0.4,   1
2
 Prevojne tačke
x      
zp    1, x    
 
1
1  1
yp  e 2   0.24
2 2e
y

0 .4

0 .2 4 2

z
  
Slika 9 Prevojne tačke
Funkcija distribucije frekvencija pruža pogodnost kada se radi o kvalitativnim razmatranjima; međutim za
kvantitativna razmatranja nije praktična. Ova činjenica vodi uvođenju jedne druge metode, tj. kumulativne
distribucije frekvencija. Nju definišemo kao:
S    x  x  (za diskretnu raspodelu)
odnosno

8
 x
Sx  

hx  dx (za kontinualnu raspodelu)
U slučaju Gausove distribucije frekvencije, kumulativna distribucija frekvencije je:
 x   2
1 x  x
Sx    e 2 2  dx   hx  dx
 2  

S x

0 .5
x
 
hx dx

x
Slika 10 Kumulativna distribucija frekvencije
Ukoliko se ova funkcija predstavi na dijagramu kumulativne distribucije, dobija se prava linija.
Ovaj način predstavlja najjednostavniju metodu da se proveri da li je neka od stvarno izmerenih distribucija
Gausova, ili ne. Pri tome moraju biti ispunjena sledeća dva uslova:
1. Sve tačke moraju ležati na pravoj liniji
2. Srednja vrednost izmerenih veličina mora presecati pravu liniju na ordinati kod vrednosti 0.5 (50%)
S [% ]x

9 9 .9
99
95 2

75
50 8 4 .2 %
25
5 1 5 .8 %
1 
0 .1
x

Slika 11 Dijagram kumulativne distribucije
Proces «fitovanja» prave kroz izmerene tačke obično se izvodi proizvoljno, a zatim se procenjuje kolika su
odstupanja tačaka od prave. Pri tome nije potrebno poklanjati suviše pažnje vrednostima koje leže na
krajevima prave, sobzirom da one odgovaraju «repovima» Gausove distribucije frekvencija.
Time je moguće dobiti kvalitativni proračun da li je izmerena distribucija frekvencija Gausova ili ne, što je
veoma važno za sve dalje analize.
Kod idealne Gausove distribucije možemo pokazati da:
 68% očitavanja leže unutar ±σ
 95% očitavanja leže unutar ±2σ
 99.7% očitavanja leže unutar ±3σ
Predpostavljajući da je naša stvano izmerena distribucija Gausova, možemo unapred odrediti verovatnoću sa
kojom će očitane vrednosti ležati unutar određenih granica.
Ilustrovaćemo prethodno izlaganje jednim primerom:
Meri se pritisak instrumentom prikazanim na sl. 4. Predpostavimo da želimo postaviti vezu između željene
ulazne veličine (pritisak) i izlazne veličine (otklon skazaljke). Sve ostale veličine kao npr. temperatura,
vibracije i sl. koje mogu imati značajan uticaj na izlaznu veličinu drže se konstantnim. Očitavanje na
određenom zadanom pritisku (na pr. 10 bara) data su tabelarno:

9
 Broj očitavanja Broj očitavanja
Vrednost očitavanja [bar] Vrednost očitavanja [bar]
i i
1 10.02 11 10.05
2 10.20 12 10.17
3 10.26 13 10.42
4 10.20 14 10.21
5 10.22 15 10.23
6 10.13 16 10.11
7 9.97 17 9.98
8 10.12 18 10.10
9 10.09 19 10.04
10 9.90 20 9.81
Tabela 1 Vrednosti izmerenog pritiska
Ukoliko sada izvršimo klasifikaciju očitanih vrednosti od najniže (9.81) do najviše (10.42), konstatovaćemo
koliko očitavanja leže unutar svake klase od na pr. 0.05 bara, počevši na pr. od 9.80. Rezultat je predstavljen
grafički na sledećoj skici.
h

0 x
9 .8 0 9 .8 5 9 .9 0 9 .9 5 1 0 .0 0 1 0 .0 5 1 0 .1 0 1 0 .1 5 1 0 .2 0 1 0 .2 5 1 0 .3 0 1 0 .3 5 1 0 .4 0 1 0 .4 5 1 0 .5 0

Slika 12 Histogram
Iz ovih očitavanja računamo sledeće vrednosti:
N

x
i 1
i
, srednja vrednost
x  10.11
N

x 
N
2
i x
i 1
, standardno odstupanje
 s  0.14
N 1
Pri ovome treba voditi računa da izračunate vrednosti za x i s nisu stvarno srednja vrednost i standardno
odstupanje, već samo procene istih, izračunate na osnovu konačnog broja uzoraka. Sa povećanjem ili
smanjenjem broja uzoraka, promeniće se i vrednosti za i s. Zato je preporučljivo ispitati stepen bliskosti x i
μ, tj. odstupanje procene srednje vrednosti i stvarne vrednosti. To odstupanje s x je:
s
sx 
N 1
Odatle se vidi da je bolju procenu za srednju vrednost μ moguće dobiti samo sa kvadratom povećanja broja
očitavanja izmerenih veličina. Za naših 20 očitavanja datih u primeru možemo zaključiti da postoji
verovatnoća od 95% da x ne odstupa od μ više od:
 0.28
sx   0.064 bara
19
Sa 80 izmerenih vrednosti ovo odstupanje bi bilo smanjeno na 0.032 bara (pod pretpostavkom da vrednost za
s ostaje kod 0.14).

10
 1.2 Sistematska greška
Karakteristika sistematske greške leži u njenoj reprodukciji. To znači da ukoliko se eksperiment ponavlja
više puta, ista greška se javlja svaki put. Pomoću samog mernog uređaja nije moguće ustanoviti i odrediti
sistematsku grešku. U tu svrhu mora se izvršiti poređenje sa nekim drugim uređajem. Taj proces se naziva
baždarenje. Pri tome, veličina koja se meri, mora biti do detalja poznata. Baždarenje možemo izvesti
korišćenjem baždarne veličine ili poređenjem iste merne veličine sa rezultatom dobijenim putem baždarnog
uređaja.
b a ž d a rn i
u ređ aj

b a ž d a re n a u ređ aj za v e lič in a k o ja u ređ aj za

v e lič in a b a ž d a r e n je se b a ž d a ri b a ž d a re n je
Slika 13 Šeme načina baždarenja
Sistematska greška se nalazi iz jednačine:
E s  x  x B , Es – sistematska greška

i
x
x
– srednja vrednost
N
xB – baždarna veličina
Pri tome treba voditi računa da i veličina x sadrži slučajnu gešku s x , te da za njeno određivanje treba
uzimati dovoljan broj uzoraka.
U ranijem izlaganju posmatrali smo slučaj kada se jedna «ista» vrednost ulazne veličine dovodi na merni
sistem više puta i pri tome razmatra i analizira izlazna veličina. Kod bažadarenja mernog sisitema neophodno
je ispitati ponašanje uređaja ili sistema u jednom celom dijapazonu, i odrediti ulazno – izlaznu karakteristiku
istog. U tom cilju ulazna veličina se varira inkrementalno, što uslovljava adekvatnu promenu izlazne
veličine. Postupak se često izvodi samo jednom, ali u oba pravca (opterećenje i rasterećenje). Rezultat
predstavlja očitane vrednosti rasute oko neke prave ili druge funkcije. Prosečna kriva bažderenja dobija se
interpolacijom prave ili krive očitane vrednosti, putem metode najmanjih kvadrata. Da li će interpolacija
biti izvedena putem prave ili neke druge funkcije zavisi od procesa koji se istražuje.
Jednačina prave, dobijena primenom interpolacije metodom najmanjih kvadrata iz očitanih vrednosti glasi:
y  a  x  b , y – izlazna veličina (zavisno promenljiva)
x – ulazna veličina (nezavisno promenljiva)
a – strmina prave
b – odsečak na y osi
proračun koeficijenata a i b, dat je obrascima:

a
  x y     y  x 
N i i i i

N    x    x 2 2
i i

b
  y   x      x y   x 
i
2
i i i i

N    x    x  2 2
i i
Ilustrujmo ovo izlaganje sledećim primerom:
Vršeno je baždarenje sistema za merenje pritiska u oba pravca u područiju 0 do 10 bara. Sledeća tabela daje
vrednosti koje su pri tome očitane.
Stvarni pritisak Očitani pritisak yi [bara]
xi [bara] porast opadanje
0.000 1.12 -0.69
1.000 0.21 0.42
2.000 1.18 1.65
3.000 2.09 2.48
4.000 3.33 3.62

11
 5.000 4.50 4.71
6.000 5.62 5.87
7.000 6.59 6.89
8.000 7.73 7.92
9.000 8.68 9.10
10.000 9.80 10.20

Prema navedenim formulama se mogu odrediti vrednosti za koeficijente: a=1.05 i b=-0.64 bara. Kako su ove
veličine izvedene iz vrednosti koje su podložne slučajnoj grešci, potrebno je utvrditi stepen njihovog
rasipanja. Standardno odstupanje za vrednosti a i b može se izračunati prema sledećim obrascima:
N  s x2i
s a2 
N  xi2    
xi
2

s x
2
yi
2
i
sb2 
N   x   x 
2 2
i i

pri čemu je:

1
s 2yi 
N

  axi  b  y 
2

Simbol syi predstavlja standardno odstupanje od yi. To znači da ukoliko se xi fiksira i postupak ponovi N puta,
y će pokazati rasipanje koje je definisano vrednošću syi. Ukoliko predpostavimo da će to rasipanje biti isto za
svaku vrednost od xi, možemo računati syi koristeći sve očitane vrednosti bez ponavljanja merenja za istu
ulaznu veličinu xi. U navedenom primeru proračun daje vrednost za syi=0.23 bara. Odatle sledi vrednost za
sa=0.0154 bara i sb=0.091 bara. Predpostavljajući Gausovu raspodelu frekvencija i 99.7% granicu (±3σ)
može se navesti vrednost za:
a = 1.05 ± 0.05 bar
b = –0.64 ± 0.27 bar
Koristeći rezultate baždarenja često se susrećemo sa situacijom da su poznate vrednosti za yi (očitane
vrednosti sa instrumenta), a traži se informacija o stvarnom pritisku (xi). Prava najmanjih kvadrata daje
jednačinu:
y  0.64
x
1.05
Vrednost za x, proračunata na taj način mora imati određenu gešku. Ona se može dobiti iz relacije:
s 2yi
1  y b 
2
s x2i
 2   
a N  a

 x

koja u datom primeru čini sxi=0.22 bara, što znači da ukoliko merimo nepoznati pritisak i dobijamo očitanu
vrednost od na pr. 4.32 bara, procena stvarnog pritiska bi bila 4.72 ± 0.66 bara, ukoliko koristimo granice od
±3σ.

1.3 Statička krutost i ulazna impedanca

Svako uvođenje mernog uređaja u proces koji se meri dovodi do izdvajanja određene energije iz merne
sredine, menjajući time i vrednost same merne veličine u odnosu na neporemećeno stanje i čineći svako
savršeno merenje teoretski nemoguće. Kako nam je cilj da proces merenja izvršimo na savršen način, u
daljem tekstu ćemo razmotriti neke mogućnosti tog negativnog efekta instrumenta na samu mernu veličinu.
Pojmovi krutost i mehanička impedanca će nam za to poslužiti.
U šematskom prikazu mernog lanca na sl. 3, elementi mernog lanca su povezani običnom pravom linijom,
koja simbolično predstavlja tok energije i informacija. Dublja razmatranja pokazuju da prenos energije
iziskuje dve veličine za svoju realizaciju. Na ulazu u svaki element u mernom lancu postoji promenljiva qi1
sa kojom se prvenstveno susrećemo ako je u pitanju prenos informacija. U isto vreme postoji i druga
promenljiva qi2 koja pomnožena veličinom qi1 daje dimanziju snage i predstavlja trenutnu količinu energije
koja se prenosi sa prethodnog elementa na sledeći. Odatle sledi definicija ulazne impedance zqi

12
 qi1
z qi 
q i2
Koristeći ovu jednačinu, u slučaju električnog polja, vidimo da će protok snage P:
qi1 qi21
P  qi1  qi2  qi1  
z qi z qi
biti mali ukoliko postoji velika ulazna impedanca.
Ilustrovaćemo ovo izlaganje na prostom primeru voltmetra:
Predpostavimo da pomoću voltmetra želimo da izmerimo nepoznati napon u električnom kolu na
priključcima a i b prema sledećoj skici:
R 1
R 4

b
R
E R I
a b

R
3 m
b 1

R E
m

I
M
a b

R 2
E b 2

Slika 14 Električno kolo i priključeni voltmetar

 R1  R2  R3 R3
 Eb1  Eb 2 
Rab   R4  R5 ; E ab 
R1  R2  R3 R1  R2  R3
U trenutku priključenja voltmetra na terminalima, stanje u kolu se menja i vrednost napona E ne odgovara
više ranijem stanju. Za sam voltmetar promenljiva od neposrednog interesa (qi1) je napon na ulazu Em.
Veličina kojom treba množiti Em, da bi se dobila snaga je struja im (qi2). U tom primeru je:
q E
z qi  i1  m  rm , tj unutrašnji otpor voltmetra.
qi 2 im
Razmotrićemo još jedan primer iz mehanike:


f f
f
k m

k 1

k 3
k 4

A
k k f o p t

2 m

Slika 15 Model elastične strukture

Na skici je predstavljen idealizovan model elastične strukture na koju deluje u tačci A sila F. Predpostavimo
da nas interesuje sila na delu postavljanja opruge k2. Uobičajena metoda merenja sile je na bazi kalibrisane
opruge, koja pod određenom silom daje određenu deformaciju. Rednim povezivanjem ovog dinamometra
krutosti km sa oprugom u kojoj se meri sila K2, menja se u suštini i sama merna veličina.
Merna veličina, tj. sila, predstavlja komponentu snage. Ukoliko želimo da primenimo koncept impedance,
moraćemo da pronađemo drugu komponentu koja u produktu sa silom daje snagu. To je brzina.
Time je mehanička impedanca:

13
 sila
Mehanička impedanca 
brzina
Ukoliko računamo statičku mehaničku impedancu elastičnog sistema primenom konstantne statičke sile i
mereći rezultujuću brzinu dobijamo:
sila
Statička mehanička impedanca  
0
Ovu poteškoću možemo prevazići koristeći pri definiciji energiju umesto snage, što vodi do pojma statičke
krutosti.
sila
Mehanička statička krutost 
pomeranje

3.2 Dinamičke karakteristike mernog sistema

Dinamičke karakterstike mernog sistema, tj. ponašanje mernog sistema pri merenju vremenski promenljivih
veličina, uzrok su jednog drugog tipa grešaka koje se mogu javiti. To su takozvane dinamičke greške, čiji
razlog leži u tome što merni sistem nije u stanju da potpuno, bezinertno prati proces i veličinu koju merimo.
x (t)
x (t)
a E = x - x - d in a m ič k a g re š k a
d i n a

x (t) x - iz m e re n a v e lič in a
a

E d i n
x - s tv a rn a v e lič in a
x (t)
a

t
Slika 16 Dinamička greška
U vezi toga se postavljaju dva pitanja:
1. Kako možemo na osnovu izmerene veličine xa ozmeriti x?
2. Kako možemo kod superponiranja smetnji na veličini koja se meri kroz podesan izbor mernog
sistema, tj. njegove prenosne funkcije, osloboditi merni signal od neželjenih smetnji.

3.2.1 Klasifikacija mernih signala

Započinjemo razmatranje klasifikacijom mernih vrličina, tj. procesa čiji su oni predstavnici.
U osnovi postoje dve grupe signala:
1. deterministički
2. stohastički (slučajni)

Determinističke signale karakteriše:

 jednoznačne funkcije vremena
 mogućnost reprodukcije
Kao primer ovoga možemo navesti bilo koju matematičku funkciju.

Deterministički signali se dalje podsvrstavaju prema sledećoj šemi:

14
 D e t e r m in is t ič k i s ig n a li

P e r io d ič n i N e p e rio d ič n i

K o m p le k s n o B lis k o
S in u s n i T ra n z ije n tn i
p e rio d ič n i p e rio d ič n i
Slika 17 Podela determinističkih signala

Sinusno – periodični signali

Definišu se vremenskom funkcijom oblika:
x  t   X sin  2  f 0t    gde je: x – amplituda
f0 – kružna frekvencija
 – početni fazni ugao (u radijanima)
x(t) – trenutna vrednost u vremenu t
Kod ananlize sinusnog signala ugao  se obično ignoriše.
x (t) a m p litu d a
x x

t 0 fre k v e n c ija
f 0

-x
T p

D o m e n v re m e n a D o m e n fre k v e n c ije
Slika 18 Sinusni signal

Kompleksno – periodični signali

To su vremenske promenljive veličine koje matematički možemo da definišemo na sledeći način:
x  t   X  t  nTp  , n  1, 2,3K
Odatle se vidi da signal posle oderđenog vremena, tj. sa periodom Tp se ponavlja. Broj promena u jedinici
vremena se zove osnovna frekvencija f1. Ako se funkcija x(t) razvije u Furijeov red, dobijamo:
a0 
x t     an  cos 2 n  f1  t  bn  sin 2 n  f1  t 
2 n 1
1
f1 
Tp
2 Tp
gde je: an 
Tp  x  t  cos 2 n  f
0 1  t  dt , n  0,1, 2K

2 Tp
an 
Tp  x  t  sin 2 n  f
0 1  t  dt , n  0,1, 2K

Drugi načina predstavljanja Furijeovog reda za kompleksno periodične veličine je:

15
 
x  t   X 0   X n cos  2 n  f1  t   n 
n 1

a0
X0 
2
gde je: X n  an  bn , n  1, 2,3K
2 2

b 
 n  tan 1  n  , n  1, 2,3K
 an 
Odatle se vidi da se kompleksno periodična veličina sastoji iz statičke komponente X0 i beskonačnog broja
sinusnih komponenata, zvanih harmonici, sa amplitudama Xn i fazama n. Harmonici su celobrojni produkti
osnovne frekvencije f1. Ovo možemo predstaviti diskretnim spektrom prema sledećoj skici.
a m p litu d a

x 1

x 2

x 3

x
x 0
5

x 4

fre k v e n c ija
0 f 1
2f 1
3f 1
4f 1
5f 1

Slika 19 Frekventni spektar kompleksno periodi;nog signala

Klasičan primer kompleksnog periodičnog signala u praksi predstavlja obrtni momenat na izlaznom vratilu
višecilindričnog motora SUS.

Blisko periodični signali

Kod definisanja periodičnih veličina, napomenuto je da one mogu biti predstavljene putem reda sinusnih
funkcija čije su frekvence proporcionalne odnosno deljive bez ostatka. Ukoliko se sumiraju dve ili više
sinusnih funkcija sa proizvoljnim frekvencama, rezultat u opštem slučaju neće biti periodična funkcija.
Blisko periodične veličine možemo shodno tome definisati na sledeći način:

x  t    X n sin  2  f n  t   n 
n 1
U praksi se ovaj vid promene javlja kada se sumiraju efekti više periodičnih promena koje nisu u nikakvoj
međusobnoj vezi. Kao primer možemo navesti vibracije aviona sa više propelera koji nisu međusobno
sinhronizovani.
Jedna važna osobina blisko periodičnih signala je to što ih možemo predstaviti putem frekventnog spektra
kao i periodične signale. Jedina razlika će biti u tome da frekvencije komponenata nisu međusobno vezane
putem racionalnih brojeva.
a m p litu d a

x 2

x
x
1

x 3

fre k v e n c ija
0 f 1
f 2
f 3
f 4

Slika 20 Frekventni spektar blisko periodičnog signala

16
Tranzijentni signali
U ovaj tip signala spadaju sve veličine koje nisu opisane u prethodnim slučajevima, a mogu biti
predstavljene putem odgovarajuće vremenski promenljive funkcije. Njihova karakteristika je u tome da ne
mogu biti predstavljene putem diskretnog spektra. U frekventnom domenu se mogu predstaviti putem
Furijevog integrala:

X  f    x  t  e  j 2 ftdt

odnosno kontinualnog spektra npr.
 Ae  at cos bt , t  0
x t   
0 , t  0
x (t) x (f)

0 t

aA
a  b2
2

0 f
D o m e n v re m e n a D o m e n fre k v e n c ije
Slika 21 Tranzijentni signal

Stohastičke (slučajne) signale karakteriše:

 konkretan slučaj
 nemogućnost reprodukcije
Kao primer tome ćemo navesti primer šuma.

Stohastički signali su veličine koje predstavljaju slučajni proces ili fizički fenomen te ne mogu biti opisani
putem eksplicitne matematičke zavisnosti, već isključivo putem stohastičkih parametara, tj. verovatnoća da
će neka veličina ležati u određenom područiju.
Slučajne veličine se svrstavaju prema sledećoj šemi:
S to h a s tič k i s ig n a li

S ta c io n a rn i N e s ta c io n a rn i

S p e c ija ln e k la s ifik a c ije

n e s ta c io n a rn ih s ig n a la
E rg o d ic N o n e rg o d ic

Slika 22 Podela stohastičkih veličina

Stacionarni signali

17
Okarakterisani su osobinom da se parametri procesa ne menjaju sa vremenom. Jedan od osnovnih parametara
koji možemo uzeti u razmatranje je distribucija frekvencije. To znači da ukoliko se distribucija frekvencije ne
menja sa vremenom, signal je stacionaran.
x (t)

0 t
Slika 23 Stacionaran signal

Nestacionarni signali
Okarakterisani su promenom distribucije frekvencije u funkciji vremana.
x (t)

0 t
Slika 24 Nestacionaran signal

Definicija pojedinih pojmova vezanih za stohastičke veličine

Četiri osnovne statističke veličine se koriste ze opis osnovnih osobina stohastičkih veličina:
1. Srednja kvadratna vrednost
2. Distribucija frekvencija
3. Autokoleracijska funkcija
4. Spektralna gustoća

Namena ovih veličina je sledeća:

1. Srednja kvadratna vrednost opisuje signal po njegovom intenzitetu, tj. daje merilo intenziteta
signala:
1  2
x  t  dt
T 
 x2  lim
Pozitivni kvadratni koren ove veličine se zove rms vrednost. Često je korisno zamisliti fizičku
veličinu, tj. signal, kao kombinaciju statičke i dinamičke komponente. Statička komponenta se može
opisati putem srednje vrednosti.
1 
x  t  dt → srednja vrednost
T 
 x  lim
Dinamička komponenta se opisuje putem varijanse.
1 
 x  t    x  dt → srednje kvadratno odstupanje
2
 x2  lim
T 

Pozitivan kvadratni koren iz varijance se zove standardno odstupanje:

 x   x2   x2 → standardna devijacija

2. Distribucija frekvence. Ova veličina je već ranije opisana u poglavlju 3.1.1

Relacije između srednje i srednje kvadratne vrednosti, te distribucije frekvence, data je sledećim
dvema jednačinama:

18
 
 x   x  p  x  dx


, gde je p(x) distribucija frekvence.
 x2   x 2  p  x  dx

Da bi objasnili praktični značaj distribucije frekvence, razmotrićemo četiri tipa vremenskih funkcija
koje se često sreću u praksi i njihove distribucije frekvencija:
a. sinusni signal
p (x )

-x x x
0
Slika 25 Distribucija frekvencija sinusnog signala
b. sinusni signal + stohastički šum
p (x )

x
0
Slika 26 Distribucija frekvencija sinusnog signala + šum
c. uskopojasni šum
p (x )

x
0
Slika 27 Distribucija frekvencija uskopojasnog šuma
d. širokopojasni šum
p (x )

x
0
Slika 28 Distribucija frekvencija širokopojasnog šuma
U svim slučajevima se predpostavilo da je srednja vrednost nula.

3. Autokorelacijska funkcija. Ova veličina opisuje vremensku zavisnost signala, tj. daje relaciju
vrednosti amplitude u jednom vremenskom intervalu prema drugom, pomerenom za vrednost τ.

19
Procena autokoleracijske funkcije (τ) za vreme t i t+τ, se može dobiti uzimajući proizvod te dve
vrednosti i osrednjavajući ga u vremenskom intervalu T. Matematički izraz za to je sledeći:
1 t
Rx  T   lim x  t   x  t    dt
T 0
Osnovne karakteristike autokoleracijske funkcije su:
Rx     Rx  T 
tj. to je parna funkcija sa maksimumom za τ=0:
Rx  0   Rx    , za svako τ
Vrednost autokoleracijskih funkcija za τ=0, jednak je srednjoj kvadratnoj vrednosti.
Rx  0    x2
a. sinusni signal
R (T )

T
0

Slika 29 Autokoleracijska funkcija za sinusni signal

b. sinusni signal + stohastički šum
R (T )

T
0

Slika 30 Autokoleracijska funkcija za sinusni signal + šum

c. uskopojasni šum
R (T )

T
0

Slika 31 Autokoleracijska funkcija za uskopojasni šum

d. širokopojasni šum
R (T )

T
0

Slika 32 Autokoleracijska funkcija za širokopojasni šum

20
 Osnovna primena autokoleracijskih funkcija pri merenju se sastoji u otkrivanju vremenskih srodnosti
u signalu kao na pr. otkrivanje periodičnosti koja može biti skrivena šumom.

4. Spektralna gustoća signala opisuje frekventni sadržaj, kao srednju kvadratnu vrednost signala u
funkciji frekvencije. Ova zavisnost se može dobiti propuštanjem signala kroz uskopojasni filter
strmih karakteristika u frekventnom područiju od f do f+Δf, te računajući srednju kvadratnu vrednost
signala na izlazu iz filtera. Ukoliko T → ∞, ta proračunata srednja kvadratna vrednost se približava
stvarnoj kvadratnoj vrednosti odnosno:
1 T 2
 x2  f , f   lim x  t , f , f  dt
T  T 0

Za malo Δf, spektralna gustoća Gx(f) je definisana kao:

 x2  f , f   Gx  f   f
pa je:
 x2  f , f  1  1 T 2 
Gx  f   lim  lim Tlim  x  t , f , f  dt 
f f  0  f   T 0
f  0

Osnovne karakteristike spektralne gustoće su:
a. Gx(f) je uvek realna pozitivna veličina
b. Srednja vrednost signala se može izračunati iz spektralne gustoće putem sledećeg obrasca:
1

 x    Gx  f  df 
0 2

 0 
Drugim rečima, srednja vrednost od x(t) se pojavljuje u Gx(f) kao Dirakova delta funkcija
kod frekvence nula, a jednaka je kvadratnom korenu površine ispod te funkcije.
c. Srednja kvadratna vrednost signala spektralne gustoće se može izvesti iz sledeće relacije:

 x2   Gx  f  df
0
Odatle proizilazi da je srednja kvadratna vrednost jednaka ukupnoj površini ispod funkcije
spektralne gustoće u zavisnosti frekvencije.
d. Jedna bitna veza postoji između spektralne gustine i autokoleracijske funkcije. Ove dve
veličine su vezane putem Furijeove transformacije:

Gx  f   3 Rx    e  j 2 f  d

Ova zavisnost, poznata kao Winer – Chinchin zavisnost, dokazuje da je jednaka informacija
o signalu sadržana kako u autokoleracijskoj funkciji, tako i u spektralnoj gustoći.

Primena spektralne gustoće kod analize mehaničkih fenomena je izuzetno značajna. Ona predstavlja
jedno od najmoćnijih oruđa kod rešavanja čitavog niza problema kao što su: vibracije, buka,
dinamičko ponašanje sistema i sl.
Koristeći naša četiri osnovna signala iz prvog primera, daćemo prikaze njihovih spektralnih gustoća
na sledećim slikama:
G (f) S

f
0 f 0

Slika 33 Spektralna gustoća sinusnog signala

21
 G (f)S

f
0 f 0

Slika 34 Spektralna gustoća za sinusni signal + šum

G (f)S

f
0 f r

Slika 35 Spektralna gustoća za uskopojasni šum

G (f)S

f
0
Slika 36 Spektralna gustoća za širokopojasni šum

3.2.2 Prenosne karakteristike mernih sistema

Prenosne karakteristike mernih sistema opisuju vezu između ulazne veličine xu i izlazne veličine xi.
xu(t) MERNI xi(t)
POBUDA ODZIV
SISTEM
Ukoliko je sistem o kome je reč linearan, veza između te dve veličine se može izraziti putem linearnih
diferencijalnih jednačina sa konstantnim koeficijentima. Prema tome, opšti matematički model za opis
takvog mernog sistema je:
d xin d n 1 xi dxi d m xu d m 1 xu dx
an n  an 1 n 1  K  a1  a0 xi  bm m  bm 1 m 1  K  b1 u  b0 xu
dt dt dt dt dt dt
Pri čemu su:
xu – ulazna veličina
xi – izlazna veličina
t – vreme
a, b – kombinacije fizičkih parametara sistema, uzete konstantnim

Proučavajući dinamičke uticaje na merenje i kvalitet izmerenih veličina, analiziraćemo odziv mernog sistema
na neke «standardne» ulazne veličine (pobude). U praksi se koriste sledeće pobudne veličine za određivanje
prenosnih karakteristika mernog sistema:
1. Sinusna pobuda
2. Impulsna pobuda
3. Stohastička pobuda

22
Kod sinusnih pobuda, ulazna veličina xu ima sledeći oblik:
xu  Au sin  t ili xu  Au e j t
Ukoliko je sistem linearan i sačeka se izvesno vreme da prelazni proces prođe, videćemo da na izlazu
mernog sistema opet dobijamo sinusnu funkciju iste frekvencije, ali druge amplitude i pomerenu u fazi
(prinudna oscilacija).
xi  Ai sin   t    ili xi  Ai e j   t  
Prenosna funkcija sistema, u našem slučaju frekventni odziv, se definiše kao odnos kompleksne izlazne
veličine prema kompleksnoj ulaznoj veličini, tj:
xi Ai e j  t   Ai j
 j   G  j    e
xu Au e j t Au
Prema tome, frekventni odziv je kompleksna veličina, pri čemu iznos čini odnos amplitude izlaza i ulaza, a
ugao  je fazni pomak kojim izlaz sledi ulaz.
Grafički prikaz ovog razmatranja je dat na sledećoj slici:
v rm e n sk o A
a m p litu d a p re n o s n a fu n k c ija A i

k a š n je n je
p o b u d a (u la z )
u

f r e k v e n c ija 
0 v rem e
faz a 
f r e k v e n c ija 
o d z iv (iz la z )
r a z lik a s e s m a n ju je u s p o s ta v lje n a s ta b iln o s t

Slika 37 Prenosna karakteristika mernog sitema (primer sinusa)

Isti rezultat se može predstaviti i u kompleksnoj ravni.

im a g in a rn a im a g in a rn a

i (  t +  )

A e i

i t

A sin  A A A e
i
A u


u


t
r e a ln a r e a ln a
A cos
Slika 38 Prenosna karakteristika mernog sistema u kompleksnoj ravni

Frekventni odziv možemo izračunati iz linearnih diferencijalnih jednačina na sledeći način:

Ulazna veličina xu:
xu  Au e j t
dxu
 Au j  e j t  j xu
dt
d 2 xu
 Au  j  e j t   j  xu
2 2
2
dt
M
d m xu
 Au  j  e j t   j  xu
m m
m
dt
Izlazna veličina xi:

23
 xi  Ai e j   t  
dxi
 Ai j e j  t    j xi
dt
d 2 xi
 Ai  j  e j   t     j  xi
2 2
2
dt
M
d n xi
 Ai  j  e j  t     j  xi
n n
n
dt
Nakon uvrštavanja u opštu diferencijalnu jednačinu
an  j  xi  K  a2  j  xi  a1  j  xi  a0 xi  bm  j  xu  K  b2  j  xu  b1  j  xu  b0 xu
n 2 m 2

Pa dalje sledi:
xi  an  j   K  a2  j   a1  j   a0   xu bm  j   K  b2  j   b1  j   b0 
n 2 n 2
   
Odatle dobijamo izraz za frekventni odziv:
b  j   K  b2  j   b1  j   b0
n 2
x
G  j   i  m
xu an  j  n  K  a2  j  2  a1  j   a0
Ovaj izraz predstavlja računski put za određivanje frekventnog odziva iz linearne diferencijalne jednačine
koja opisuje merni sistem.

3.2.2.1 Uređaj nultog reda

Opšti teorijski model, je podešen za razmatranje svakog linearnog sistema. Ipak, u praksi se često javljaju
specijalni slučajevi koji zahtevaju posebno razmatranje. Najjednostavniji slučaj se javlja onda kada su sve
vrednosti za a i b, izuzev a0 i b0 nula. Diferencijalne jednačine se potom uprošćuju i opšti oblik se svodi na
algebarsku jednačinu:
a0  xi  b0  xu
Svaki sistem koji sledi ovu zakonitost naziva se sistem nultog reda. Odatle definišemo osetljivost kao:
b0 b
xi 
xu  K  xu , K  0 - statička osetljivost
a0 a0
Kako je jednačina xi  K  xu , algebarska, jasno je da bez obzira kako se xu menja sa vremenom, izlazna
veličina sledi perfektno ulaznu veličinu, tj. bez vremenskog kašnjenja. Drugim rečima sistem nultog reda
poseduje idealne dinamičke karakteristike.
Praktičan primer za to je potenciometar koji služi za merenje pomeranja.
e i
x u

E b

E L e
b
i
v rem e
+
x u
e i

- x
L
u
v rem e
Slika 39 Poteciometar za merenje pomeranja
Ovde se komad otpornog materijala napaja naponom Eb, a putemklizećeg kontakta se skida izlazni napon
proporcionalan položaju klizača. Ukoliko je otpor linearno raspoređen dužinom L, može se pisati:
xu E
ei  Eb  K  xu , gde je: K  b
L L
Što predstavlja potpuno linearnu, proporcionalnu zavisnost.

24
3.2.2.2 Uređaj prvog reda
Uređaj prvog reda se dobija ukoliko se u osnovnoj jednačini sve vrednosti za a i b, izuzev a1, a0 i b0
izjednače sa nulom.
dxi
a1  a0 xi  b0 xu
dt
Delenjem gornje jednačine vrednošću a0, dobijamo:
a1 dxi b
 xi  0 xu
a0 dt a0
d
Uvođenjem operatora D  , ceo izraz se svodi na:
dt
b0
K - statička osetljivost
a0
  D  1 xi  K  xu , pri čemu je:a1

- vremenska konstanta
a0
Prenosna funkcija sistema u operatorskom obliku glasi:
xi K
 D 
xu  D 1
Kao primer mernog sistema prvog reda, razmotrićemo termopmetar sa tečnosti.

x i

x =0 i

T (t) u

T u
K x i

D + 1
Slika 40 Termometar sa tečnosti
Ovde je ulazna veličina temperatura Tu(t) tečnosti koja okružuje termometar, a izlazna veličina je pomeranje
xi fluida u termometarskoj kapilarnoj cevi. Predpostavljamo da je temperatura Tu(t) ujednačena u sudu i da
može da se menja sa vremenom. Veza između temperature fluida u termometru i očitavanja xi data je
jednačinom:
xi - otklon u odnosu na referentnu marku
K ex - ekspanzioni koeficijent termometarskog fluida (uklj. staklo term.)
K V
xi  ex t Ttf , pri čemu je: Vt - zapremina fluida u glavi termometra
A
A - poprečni presek kapilarne cevi
Ttf - temperatura fluida u glavi termometra
Da bi dobili diferencijalnu jednačinu koja vezuje ulaz i izlaz u tom termometru, razmotrićemo održanje
energije u kratkom vremenskom intervalu dt.
ULAZNA TOPLOTA – IZLAZNA TOPLOTA = SAČUVANA ENERGIJA
U - koef. prenosne toplote kroz zid term.
At - površina preko koje se prenosi toplota
U  At  Tu  Ttf  dt  0(nema gubitaka)  Vt  C  Dtf , pri čemu je:
 - gustina termometarskog fluida
C - spec. toplota termometarskog fluida

25
Dalje sledi
dTtf
Vt    C  U  At  Ttf  U  At  Tu
dt
Koristeći prvu jednačinu, dobijamo:
  C  A dxi U  A  At
  xi  U  At  Tu
K ex dt K ex  Vt
što predstavlja jedinični sistem drugog reda sa sledećim koeficijentima
K V C  Vt
K  ex t , 
A UA
Nakon dobijanja analitičkog izraza za prenosnu funkciju nekog mernog sistema u formi diferencijalne
jednačine, može se pristupiti analizi karakteristika sistema usvajajući kao ulaznu veličinu neku od
«standardnih» vremenskih funkcija, i rešavajući diferencijalne jednačine za izlaznu veličinu kao funkciju
vremena.
Ukoliko je izlaz mernog sistema blisko proporcionalan ulazu za svako vreme, dinamička tačnost se smatra
dobrom. Osnovna mana kod ovog prilaza je u tome što ulazna veličina nije obično jedna «standardna»
veličina, već proizvoljna funkcija vremena. No i pored toga, «standardne» ulazne veličine su u stanju da
pruže puno informacija o sistemu koji se ispituje.
Frekventni odziv mernog sistema prvog reda
Polazeći od osnovne jednačine sistema prvog reda i koristeći ulaznu veličinu xu=usint, tj. sinusnu pobudu,
dobija se jednačina frekventnog odziva u sledećoj formi:
x K K
G  j   i  j   
xu j  1   2 1
2

arctan   
Dokaz:
xi K j  1 K  j  1 K  j  1
G  j    j     
xu j  1 j  1 j 2 2 2  1  2 2  1
K  1  j  K K
G  j    j
1   2 2  2 2  1  2 2  1
K2 K 2 2 2 K 2  1   2 2  K2
G  j     
   1    1    1   1
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2

K
tan     2 2 1
K
 
 2 2 1
Kako bi kod savršenog sistema prvog reda odnos amplituda iznosio K, a fazni ugao 0, približenje tome se
ostvaruje ukoliko proizvod τ teži 0. To znači da ukoliko želimo merenje sa visokim , vrednost vremenske
konstante τ mora biti dovoljno mala, tj. dinamička merenja iziskuju male vremenske konstante sistema.
Grafički prikaz prenosne funkcije sistema prvog reda dat je na sledećoj slici:
x x

x K x m a lo 
K K v e lik o 
v rem e v rem e
Slika 41 Prenosna funkcija sistema prvog reda

Odziv sistema prvog reda na koračnu funkciju (Hevisejdovu funkciju)

U sledećem ćemo razmatrati slučaj kako sistem prvog reda reaguje na koračnu funkciju (Hevisejdovu
funkciju).

26
Predpostavimo da se sistem prvobitno nalazi u miru, odn. xi=0 i xu=0, a potom u trenutku t=0, ulazna funkcija
poprimi vrednost xu=xk. Za vreme t osnovna jednačina prvog reda dobija oblik:
  D  1 xi  K  xk
Rešavajući ovu jednačinu dobijamo homogeno rešenje u sledećem obliku:
t
xih  C  e 
a partikularno rešenje jednačine glasi:
xip  K  xk
Opšte rešenj shodno tome glasi:
t
xio  C  e   K  xk
Uvodeći početne uslove:
C  K  xk  0C   K  xk
dobijamo jednačine:

xi  K  xk 1  e
 t

Analizirajući ovu jednačinu vidimo da brzina odgovora zavisi isključivo od vrednosti za τ i utoliko je veća,
ukoliko je τ manje. Isti izraz možemo pisati u bezdimenzionalnom obliku na sledeći način:
xi t
1 e 
K  xk
Predstavljajući ovaj izraz grafički, prema sledećoj skici dobijamo:
x i

K x K
t x i

1 .0  K x K

0 .8 0 0
0 .6 1 0 .6 3 2
2 0 .8 6 5
0 .4 3 0 .9 5 0
0 .2 t 4 0 .9 8 2
 1 .0 0 0
8

0 1 2 3 4 5
Slika 42 Brzina odgovora je veća, ukoliko je τ manje
Ova kriva je univerzalna za svako K, xk, τ. Vremenska konstanta τ zove se vreme postavljanja i
karakteristična je za «brzinu odgovora». Očigledno je da numerička vrednost vremenske konstante zavisi od
tolerantnog područija (u procentima) koje se koristi. Tako na pr. možemo govoriti o 5% vremenu
postavljanja. To praktično znači da ono odgovara iznosu od tri vremenske konstante.

3.2.2.3 Merni uređaj drugog reda

Sistem drugog reda definisan je jednačinom sledećeg oblika:
d 2x dx
a2 2 i  a1 i  a0 xi  b0 xu
dt dt
Osnovni parametri ovog sistema se svode na tri sledeća:
b
K 0 - statička osetljivost
a0
a0
n  - neprigušena (sopstvena) frekvenca
a2
a1
 - prigušenje
2 a0 a2
što unošenjem u gornju jednačinu daje:
 D 2 2 D 
 2   1 xi  K  xu
 n n 
Pa je prenosna funkcija sistema u operatorskom obliku:

27
 xi K
 D 
xu D2
 n2
 2nD  1
Kao primer sistema drugog reda posmatrajmo uređaj predstavljen na sledećoj skici:
x
x
u

xu K xi
 2nD  1
2
D
 n2

Slika 43 Primer sistema drugog reda

Ulaznu veličinu u navedenom primeru predstavlja sila Fu, a izlaznu veličinu predstavlja otklon indikatora na
skali xi. Opruga ima krutost Ks, masa klipa i dela opruge je M, a trenje (predpostavimo ga viskoznim) ima
prigušenje B. Diferencijalna jednačina ovog oscilatornog sistema po Dalamberu se dobija iz uslova da je sila
nula, pa je:
dx d2x d
Fu  B i  K s xi  M 2 i  0, D 
dt dt dt
odnosno:
1 K B
 MD2  BD  K s  xi  Fu , K
Ks
, n  s ,  
M 2 Ks M

Frekventni odziv sistema drugog reda

Ukoliko je ulazna funkcija sistema sinusna, oblika:
xu  A sin  t
prenosna funkcija, tj. frekventni odziv dobija oblik:
x K
G  j   i  j  
 
2
xu j
 2 j  1
 n2 n

Analogni postupak kao onaj kod sistema prvog reda vodi dobijanju izraza za odnos amplituda i fazu.
xi
1D
K
 j  
xu 2

 n   
1   2   4 2 2
  n2

2
tan   
n  n
Sledeća skica daje krive frekventnog odziva u bezdimenzionalnom obliku.

28
 x /K
i

x K

5
= 0 .1
4
= 0 .2
= 0 .4
3
= 0 .6
= 0 .8
2
= 1
= 2
1

0 1 2 3 4 5  i


0 1 2 3 4 5 
0 
0
= 0 .1 i

-3 0 = 0 .2
0
= 0 .4
-6 0 = 0 .6
0 = 0 .8
-9 0
= 1
-1 2 0
0
= 2
0

-1 5 0
0

-1 8 0
Slika 44 Krive frekventnog odziva u bezdimenzionalnom obliku
Odatle je vidljivo da za merenje visokih učestanosti i sopstvena frekvanija sistema mora biti srazmerno
visoka. Što se tiče vrednosti za ξ vidi se da optimalna vrednost sa stanovišta amplituda i faznog ugla leži
između 0.6 i 0.7. Za tu vrednost fazni ugao ima približno linearnu zavisnost u funkciji od .

3.2.3 Eksperimentalno određivanje parametara mernog sistema

Teoretska analiza mernih sistema predstavlja osnovu za pravilan izbor koncepcije mernog sistema pri
projektovanju istog. Kada se pak radi o određivanju numeričkih veličina za kritične parametre kao što su
osetljivost, vremenska konstanta, sopstvena frekvencija i sl, teoretski pristup nije dovoljno tačan da te
veličine definiše. Zbog toga je neophodna kalibracija gotovog mernog sistema. U tom smislu, statička
kalibracija je već ranije opisana. U sledećem delu ćemo obratiti pažnju na dinamičku kalibraciju.
Kod sistema nultog reda, dinamičke karakteristike ne postoje. Jedini parametar je statička osetljivost, i ona
se određuje statičkim baždarenjem.
Za sistem prvog reda, statička osetljivost se određuje kao i kod sistema nultog reda putem statičkog
baždarenja. Vezano za dinamičko ponašanje postoji samo jedna veličina, vremenska konstanta τ, koja se
može odredtiti sledećim metodama:
2 Metoda pobude koračnom funkcijom
Ova metoda se sastoji u tome da na sistem koji ispitujemo, delujemo koračnom funkcijom i merimo
vreme za koje izlazna veličina dostigne 63.2% konačne vrednosti. Nedostatak ove metode je u tome što
je otežano određivanje tačke za t=0, a takođe nije moguće proveriti da li se stvarno radi o sistemu prvog
reda.

29
 Drugi pristup ovoj metodi otklanja navedene nedostatke. Dobijeni rezultati se predstavljaju u
polulogaritamskom dijagramu i omogućuju bolju procenu za vrednost τ nego u prvom slučaju. Uz to je
moguća bolja procena da li se zaista radi o sistemu prvog reda. Postupak je sledeći:
Iz osnovne jednačine za sistem prvog reda izvodimo:
xi  K  xk t
e 
K  xk
xi t
1 e 
K  xk
Definišemo sada veličinu Z:
 x 
Z  log  1  i 
 K  xk 
t dZ 1
Z  ; 
 dt 
1
Ukoliko sada ucrtamo Z u funkciji vremena t, dobijamo pravu liniju sa nagibom  .

x i
z
0 t
K x K
= -  t
- 0 .3  Z Z

- 0 .6
t
t
Slika 45 Metoda pobude koračnom funkcijom
Ovim postupkom se dobijaju znatno tačnije vrednosti za veličinu τ. Pored toga, ukoliko snimljene tačke
leže približno na pravoj liniji, možemo reći da se radi o sistemu prvog reda.
3 Ispitivanje sinusnom funkcijom
Postupak se sastoji u podvrgavanju sistema (električnog ili mehaničkog) sisnusnoj pobudi u širokom
frekventnom područiju i registrovanju odnosa amplituda ulazne i izlazne veličine, predstavljene u
logaritamskoj razmeri. Ukoliko se radi o sistemu prvog reda, odnos amplituda i fazni ugao, kako to
sledeća slika prikazuje, se približavaju u dva područija asimptota. Numeričku vrednost za vremensku
1
konstantu τ dobićemo odredivši p na mestu preseka dve asimptote, i računajući kao   .
p
[d b ]
K

0

0

0
0

-4 5
0

-9 0

Slika 46 Ispitivanje sinusnom funkcijom

Kod sistema drugog reda, veličina K se određuje putem statičkog baždarenja, a veličine ξ i n je
moguće odrediti na više načina. Ako je sistem malo prigušen, pobudom koračnom funkcijom dobijamo
sledeće:

30
 x i

A T
x u

t
Slika 47 Pobuda sistema sa prigušenjem koračnom funkcijom
a vrdenost za ξ i n određujemo putem sledećih jednačina:
1

 
2

ln  a 
1
A

2
n 
T 1 2
U slučaju kada se koristimo impulsnom funkcijom kao pobudom, dobijamo sledeće rezultate:
x u
x i

t t

Slika 48 Pobuda sistema impulsnom funkcijom

Ova metoda daje zadovoljavajuće rezultate samo ako se radi o sistemu sa relativno malim prigušenjem.
U tom slučaju, za određivanje vrednosti ξ, koristimo sledeći obrazac:


 
ln xxnl
2 n
Ova aproksimacija predpostavlja da je 1   2  1 , što odgovara vrednosti   0.1 .
U slučaju da je sistem jako prigušen,   0.1 , oscilacije ne postoje (aperiodično kretanje), pa određivanje
parametra n i ξ postaje složenije.
Ovaj problem se češće rešava pobuđivanjem sistema sinusnom funkcijom, mada ova metoda iziskuje
više vremena i sredstava. Postupak rada se poklapa sa onim opisanim kod ispitivanja sistema prvog reda.

4 Merenje mehaničkih veličina

4.1 Merenje pomaka i izvedenih veličina
Studiju specifičnih mernih sistema započinjemo analizom merenja kretanja i izvedenih veličina, pošto se one
baziraju merenju dve osnovne veličine: putu i vremenu, kao i zbog činjenice da se ceo niz merenja drugih
veličina (sile, pritisci, temperature) izvodi na osnovu tih veličina.

4.1.1 Otporni potenciometar

Otporni potenciometar je jedan od osnovnih elemenata za električno merenje pomaka, translatornog ili
rotacionog. Sastoji se od otpornog elementa sa klizećim kontaktom. Napajanje otpornog elementa može biti
jednosmernim ili naizmeničnim naponom.

31
 Slika 49 Efekat opterećenja potenciometra
Analizom električnog kola predstavljenog na slici, dobijamo:
U izl 1
 Rp
U nap Rm
xul 
1
xnaz 1  xxnazul
Rp
Ova jednačina za idealne uslove tj. za  0 , dobija oblik:
Rm
U izl x
 ul
U nap xnaz
što predstavlja idealnu linearnu karakteristiku i odgovara prenosnoj funkciji sistema nultog reda. U praksi je
međutim unutrašnji otpor instrumenta Rm   , što prouzrokuje nelinearnu zavisnost između izlaznog napona
Uizl i ulazne dužine potenciometra xul, i predstavlja fenomen «opterećivanja», opisan ranije. To znači da
ukoliko želimo da postignemo dobru linearnost mernog sistema za dato Rm, moramo birati otpornost
potenciometra Rp dodvoljno malu. Ovaj zahtev stoji u suprotnosti sa potrebom za visokom osetljivošću.
Kako je Uizl direktno proporcionalno naponu napajanja Unap, proizilazi da je osetljivost moguće postići
jednostavnim povećanjem Unap. Međutim i tu postoje ograničenja usled emisije toplote koja mora biti u
određenim granicama.
max U nap  P  R p , gde je P - izdvojena toplota
Mala vrednost za Rp dozvoljava malo Unap, i stoga i malu osetljivost. Izbor otpornosti Rp potenciometra, mora
predstavljati kompromis između osetljivosti i nelinearnosti. Sledeća skica prikazuje razne izvedbe otpornih
elemenata.

Slika 50 Davači pomeranja na bazi potenciometra

4.1.2 Diferencijalni pretvarač

Pricip rada diferencijalnog transformatora za merenje pomeranja je induktivan, tj. ostvaruje se indukcijom
struje u sekundaru. Ulazna veličina je najčešće sinusna promena napona (napajanje) u područiju od 3 do 15
volti rms amplitude i frekvence od 60 do 20000Hz. Na slici vidimo da se u dva sekundarna kalema indukuje
struja iste frekvence kao frekvenca pobude. Amplituda međutim varira u zavisnosti od položaja jezgra.

32
 Slika 51 Zavisnost amplitude od položaja jezgra
Ukoliko se oba sekundara serijski povežu, postoji nulto stanje, tj. nulti položaj jezgra za koji je Uizl=0. U
zavisnosti od smera kretanja jezgra, dobija se pozitivna ili negativna linearna promena indukovane struje na
izlazu. Pri tome kretanje jezgra u jednom pravcu prouzrokuje veću naspramnu indukciju jednog kalema na
račun drugog. Napon Uizl trpi fazno pomeranje od 180 0 pri prolazu kroz nulti položaj. Izlazni napon Uizl
obično nije u fazi sa pobudnim naponom Unap. To, međutim, varira sa frekvencom pobudnog napona Unap, i
za svaki diferencijalni pretvarač postoji specifična frekvencija (što je dato u podacima davača od
proizvođača) kod koje je taj fazni pomak jednak nuli.
Uzrok ovog faznog pomaka se vidi iz analize, prema sledećoj slici:

Slika 52 Analiza kola kod induktivnog davača

Koristeći Kirhofov zakon za kolo dato na slici, dobijamo:
 di p 
i p Rp  l p    U nap  0
 dt 
Napon indukovan u sekundarnom kolu je:
di p
U s1  M 1
dt
, gde su M1 i M2 odgovarajuće međusobne indukcije,
di p
U s2  M 2
dt
pa je:
di p
U s  U s1  U s 2   M 1  M 2 
dt
Rezultujuća međusobna indukcija M1-M2 je veličina koja se menja linearno sa pomeranjem jezgra.

33
Za slučaj otvorenog kola, tj. bez priključenog mernog instrumenta, u određenom položaju jezgra, jednačina
glasi:
D
U izl  U s   M 1  M 2  U nap
Lp D  Rp
M1  M 2
U izl D L
 D   p , p  p
R

U nap  pD 1 Rp
a napisana u ubliku frekventnog odziva:
M1  M 2
U izl
 j  
Rp
,   900  arctan  p
U nap
  
2
p 1
pokazuje fazni pomak između Uizl i Unap.
Izlazna veličina diferencijalnog pretavrača je sinusna funkcija čija je amplituda proporcionalna pomeranju
jezgra. Tako, pri merenju dinamičkih veličina, rezultat merenja je amplitudno modulisana veličina, pa je u
cilju dobijanja linearne proporcionalne veličine, neophodno izvršiti naknadnu demodulaciju i filtriranje. Da
bi obuhvatili kretanje sa obe strane nule, potrebno je da demodulacija bude fazno osetljiva.

4.1.3 Kapacitivni merni sistem

Translatorno ili rotaciono pomeranje se može koristiti na razne načine za promene kapaciteta promenljivog
kondenzatora. Ova promena sa prevodi u koristan električni signal. Sada ćemo razmotriti samo neke od
tipičnih aplikacija.
U primeni najčešće nalazimo kondenzator sa paralelnim pločama i mogućnošću promene zazora među njima.
Kapacitet tog kondenzatora iznosi:
C - kapacitet
0.225  A
C , gde je: A - površina ploča
x
x - rastojanje između ploča
Iz jednačine se vidi da promena kapacitivnosti u zavisnosti od rastojanja x između ploča, nije linearna nego
hiperbolična. Zbog toga, relativno pomeranje x, od nultog položaja mora biti malo ukoliko se želi postići
dobra linearnost. Osetljivost, tj. promena kapacitivnosti u funkciji x, data je sledećom relacijom:
dC 0.225  A

dx x2
Odatle se vidi da se osetljivost povećava sa smanjenjem x. Ipak, procentualna promena vrednosti C, je
jednaka procentualnoj promeni vrednosti za x, kod malih pomeranja, oko svakog nultog položaja, kako to
sledeće relacije pokazuju:
dC C dC dx
  
dx x C x
Da bi shvatili osnove rada kapacitivnih davača pomeranja, poslužićemo se vezom u kolu koje se najčešće
primenjuje kod kondenzatorskih mikrofona. Kada se kondenzatorske ploče nalaze na rastojanju x0 i u miru
su, između njih ne teče nikakva struja i U0=Eb. Ukoliko dođe do relativnog pomeranja ploča xl u odnosu na
rastojanje x0, javlja se pad napona Ul=U0-Eb, i važi sledeća relacija:
E V 
K  b   - osetljivost
U1 K D x0  cm 
 D  , pri čemu je
x1  D 1 A R
  0.225 10 12  s  - vremenska konstanta
x0

34
 Slika 53 Kapacitvni davač
Ova jednačina pokazuje da merenje statičkih pomeranja nije moguće, pošto je U1=0 za svako statičko x1. Za
dovoljno brze promene veličine x1, signal U1 će verno pratiti promenu. Ovo se najbolje vidi iz jednačine
frekventnog odziva:
U1 K j
 j  
x1 j  1
koja za  ? 1 , postaje:
U1
 j   K
x1

4.1.4 Piezoelektrični merni sistem

Pojava da pojednine čvrste materije proizvode elektricitet kada se izlože mehaničkom naprezanju, naziva se
piezoelektrični efekat. Ova pojava je reverzibilna, tj. kada se takvim materijalima dovede naelektrisanje,
doćiće do njihove deformacije. Oba efekta se mnogo primenjuju. Prvi kod merenja sila, deformacija, pritiska
i sl, a drugi kod čitavog niza pobuđivača vibracija.
Dve grupe materijala poseduju navedena svojstav i to: prirodni (kvarc, pojedine soli) i sintetički (litijum
sulfat) kristali.
Piezoelektrični efekat se može koristiti usmereno tj, tako da merni element reaguje na specifična opterećenja
kao što su aksijalna ekspanzija, smicanje, transverzalna ekspanzija i sl. Opterećenje, oblik mernog elementa,
orijentacija tela prema osi kristala i mesto postavljanja elektroda, omogućuju da se meri u željenom pravcu,
nezavisno od opterećenja koja element trpi. Pošto je kvarc po prirodi izolator, ploče elektroda koje dovode ili
odvode naelektrisanje, čine sa njima kondenzator. Prilikom dejstva opterećenja, dolazi do pada napona na
Q
elektrodama E  .
C
Razmotrićemo osnovne karakteristike piezoelektričnih davača na osnovu aksijalno opterećenog kvarcnog
elementa.

Slika 54 Piezoelektrični davač

Sa tim u vezi ćemo razmotriti dve konstante i to:
U izl
polje stvoreno u pravcu 3
g 33   Fti
naponi u pravcu ose 3 c a

Poznajući ovu konstantu (karakteristika materijala), može se na osnovu dimenzija mernog elementa
3
 Vm 
izračunati izlazni napon po jedinici opterećenja. Za kvarc, ova konstanta iznosi 50  10  N  .
 m2 
Veličina koja dovodi u vezu dato naelektrisanje i silu opterećenja, definisana je kao konstanta d:

35
 naboj stvoren u pravcu ose 3 Q
d 33  
sila dovedena u osi 3 Fi
Konstantu d33 možemo izvesti iz g33, ukoliko poznajemo dialektričnu konstantu ε materijala.
Za kvarc ona iznosi:
 pC 
d11  2.03 
 N 
Nakon ovog uvoda, prelazimo na analizu piezoelektričnih elemenata koji se koriste kao davači pomeranja.
Krajnji cilj je obično merenje sile, pritiska ili ubrzanja, ali za početak nas zanima konverzija pomeranja u
napon, te je potrebno posmatrati davač, kabel za povezivanje i odgovarajuće pojačalo kao jednu celinu.
Impedanca (unutrašnji otpor) davača je obično veoma visoka. Kapacitivnost kabla je značajna, naročito kod
većih dužina. Ukoliko davač podvrgnemo nekom statičkom pomeranju xul i zadržimo ga neko vreme,
pojaviće se napon na izlazu, ali će naelektrisanje na elektrodama vremenom polako nestati, pošto otpornost
kvarca nije beskonačno velika. Kako je otpor probijanja obično veoma visok (oko 10 11 Ω), proces «oticanja»
naelektrisanja će biti veoma spor. Naravno, ukoliko se na izlaz priključi merni instrument za merenje napona
niske ulazne impedance, proces pražnjenja će biti veoma ubrzan, što u putpunosti onemogućuje merenje
statičkih pomeranja. Posebni pojačivači vrlo visoke ulazne impedance (10 14 Ω) omogućuju merenje statičkih
pomeranja.
Analizirajući sledeću sliku, možemo postaviti sledeće relacije:

Slika 55 Ekvivalentno kolo za piezoelektrični davač

Naelektrisanje koje proizvodi kristal se može izraziti kao:

C 
K q   - osetljivost
q  K q xul , gde je:  cm 
xul  cm  - pomeranje

Otpornost i kapacitivnost, prikazani pod (b) se mogu objediniti, kako je prikazano pod (c). Takođe, možemo
prevesti generator nelektrisanja u nama bolje poznat generator struje prema sledećoj relaciji:
dq  dx 
ikristala   K q  ul 
dt  dt 
pa je:

36
 ikristala  ic  iR

U izl  U C 
 i dt    i
C cr  iR  dt
C C Kq  V 
K - osetljivost
 dU izl   dxul  U izl , gde je: C  cm 
C   ikristala  iR  K q     RC  s  - vremenska konstanta
 dt   dt  R
e0 K D
 D 
xi  D 1
Odavde vidimo da nije moguće meriti statička pomeranja (isto kao i kod kapacitivnih davača), tj. u cilju što
bolje prenosne funkcije sistema kod niskih frekvenci, vrednost vremenske konstante τ mora biti što viša.
Dinamičko ponašanje ovih davača će biti dalje objašnjeno na sledećoj slici. Diferencijalna jednačina
ponašanja glasi:
 D  1 U izl   K  D  xul

Slika 56 Reagovanje piezoelektričnog davača na impuls

Kako xul=A za 0<t<T, dobijamo:

  D  1 U izl  0
Rešenjem ove jednačine sa odgovarajućim početnim uslovima, se dobija ponašanje sistema prikazanim na
gornjoj slici, izvedeno za tri različite vrednosti veličine τ. Jasno je, da je za vernu reprodukciju ulazne
veličine poželjno veliko τ. Ovo povećanje može biti ostvareno bilo povećanjem R ili C, ili obe veličine.
Povećanje vrednosti C se u praksi lako ostvaruje, vezivanjem eksternog otpornika između priključka davača,
K
pošto se on direktno sabira. Ovo povećanje τ prouzrokuje neizbežan pad osetljivosti, pošto je K  q .
C
Povećanje vrednosti R obično zahteva pojačivač sa većom ulaznom otpornošću. Ukoliko je dozvoljeno
žrtvovanje osetljivosti, serijski otpornik koji se eksterno vezuje, će se povećati τ, bez upotrebe novog
pojačala.

4.1.5 Merenje apsolutnog pomaka (seizmički davači)

Sledeća skica prikazuje opšti tip seizmičkog davača. Oni se primenjuju isključivo za merenje vibracija, i to
tamo gde relativno merenje (ranije opisano) nije moguće.
Ponašanje mase u davaču se može opisati putem sledeće diferencijalne jednačine:
K S xizl  Bx&izl  Mx&M  M  xul  xizl 
& && & &
Pri čemu su xul i xM apsolutna pomeranja. Ovu jedinicu možemo pisati u obliku:
KS
D2 n 
xizl M
 D   D2 2n jD , gde je:
2

xul  n  1 B
 n2 
2K S M

37
 Slika 57 Translacioni i rotacioni seizmički davači
Kako je ovaj tip davača pre svega koncipiran za merenje vibracija, frekventni odziv se može prikazati kao:
 j 
2

xizl n2

 
2
xul j
 2nj  1
n

Slika 58 Prenosna funkcija seizmičkog davača pomeranja

Grafički prikaz prenosne funkcije je dat na gornjoj skici. Primećujemo, da je ovim sistemom nemoguće
meriti statička pomeranja, i da sopstvena frekvencija sistema mora biti znatno manja od frekvencije vibracija
koje želimo da merimo. To zahteva ili veliku masu, ili mekanu oprugu. Radi smanjenja dimenzija, češće se
koristi opruga male krutosti.

4.1.6 Merenje apsolutne brzine

Konfiguracija za merenje apsolutnih brzina je identična sa onom za merenje apsolutnih pomeranja, opisanom
u prethodnom poglavlju.
Za merenje brzine x&ul umesto pomeranja xul, postoje tri mogućnosti.
Prva je da se električni signal apsolutnog pomeranja vodi do električnog kola, koje vrši diferencijaciju
signala.
Druga je da se davač relativnog pomeranja zameni davačem relativne brzine, pa pošto je U izl  K e x&izl ,
jednačina postaje:
Ke D2
U izl
 D  n2
2 D
,
x&ul D2
n2
 n 1
te je i tačno merenje moguće za  ?  n . Signal sa takvog davača može biti električno integraljen, što daje
pomeranje.

38
Treća mogućnost leži u korišćenju istog sistema kao za merenje pomeranja. Diferencijalnu jednačinu
možemo prevesti u sledeći oblik:
xizl D
 D  2
Dxul D  2 n D   n2
xizl 1
 j  
x&ul
2 2
2 n  j n 
xizl
j  const. To će biti slučaj ukoliko je  n    0
2 2
Ukoliko sada želimo da xizl bude merilo za x&ul , onda
x&ul 
, pa će biti:
xo 1
j 
x&i 2 n
 n2   2
Izraz  0 , pod uslovom da je    n . Ovo će dozvoliti merenja samo kod frekvence n. Međutim,

 n2   2
ukoliko ξ dostigne visoku vrednost, područije frekvencija oko n za koje je veličina zanemarljiva u

odnosu na 2ξn, je dosta visoko. Sledeća slika prikazuje to grafički. U praksi je realizacija ovog sistema
dosta ograničena, pošto visoko ξ smanjuje osetljivost, što sistem čini neodgovarajućim za precizna merenja.

Slika 59 Prenosna funkcija seizmičkog davača brzine

4.1.7 Merenje apsolutnog ubrzanja

Davač ubrzanja (akcelerometar) je najvažnije sredstvo za merenje vibracija, šoka i apsolutnog pomeranja.
Može se naći u najrazličitijim izvedbama za razna područija primene. Osnovne prednosti su:
1. Prenosne karakteristike obuhvataju frekvencije od nule do vrlo fisokih vrednosti, što omogućuje
merenje vrlo brzih procesa. Statička ubrzanja takođe mogu biti izmerena (osim kod piezoelektričnih
sistema).
2. Pomeranje i brzine se dobijaju lako putem električne integracije.
3. Zbog male mase i visoke krutosti, akcelerometri su mnogo otporniji na mehanička opterećenja nego
davači brzine i pomeranja
Osnovna struktura akcelerometra se poklapa sa davačem apsolutnog pomeranja. Princip rada je sledeći:
Predpostavimo da je ubrzanje koje merimo & ul  const . Kod takvog ustaljenog kretanja, masa M će biti u
x&
miru u odnosu na kućište, pa će i apsolutno ubrzanje biti & x& &
&
ul . Kada na masu M deluje apsolutno ubrzanje xul
, mora postojati sila koja prouzrokuje to ubrzanje, pa ukoliko se masa ne pomera u odnosu na kućište, ova
sila može delovati isključivo na opruge. Kako je deformacija opruge proporcionalna sili, koja je
proporcionalna ubrzanju, sabijanje (izduženje) xizl je merilo ubrzanja &x&
ul .

39
Najveći broj davača ubrzanja se može klasifikofati kao davači sa otklonom i kompenzovani. Prvi se koriste
za merenje vibracija, dok se druga grupa primenjuje tamo gde se zahteva visoka preciznost (navigacija).
Kod davača sa otklonom, prenosna funkcija je data jednačinom:
xizl x K  
 D   izl  D   D2 2 D , gde je: K  12  cm  - osetljivost
2
D xul &x&  n  1  n  cm
2 
s 
ul  n2

Odavde se vidi da je akcelerometar običan sistem drugog reda, pa možemo sva razmatranja koja smo ranije
izveli, primeniti i ovde. Frekventni odziv se prostire od nule, pa do nekog dela n, u zavisnosti od zahtevane
tačnosti koeficijenta prigušenja. U cilju dobijanja što više sopstvene frekvencije, nastoji se na povećanju
krutosti opruge, te se ona izvodi bilo od punog materijala ili kao piezoelektrični elemenat. U prvom slučaju
se električni signal dobija putem mernih traka, a u drugom koristimo piezoelektrični efekat za dobijanje
signala. Sledeće slike prikazuje nekoliko različitih izvođenja akcelerometra sa piezokristalom i njihovu
prenosnu funkciju.

Slika 60 Konstrukcije piezoelektričnih davača ubrzanja

Slika 61 Prenosna funkcija piezoelektričnog davača ubrzanja

Kod kompenzovanih davača (servo davači) se koristi povratna veza koja omogućuje mnogo veću oseetljivost
nego mehanička opruga. Princip rada prikazuje sledeća slika.

Slika 62 Servo akcelerometar

Pomeranje mase M se registruje preko induktivnog davača koji proizvodi magnetnu silu koja se suprotstavlja
kretanju te mase. Ova sila igra istu ulogu kao sila u opruzi kod davača sa otklonom. Može se praktično
posmatrati klasičan davač kod koga je mehanička opruga zamenjena «električnom». Prednosti ovog sistema
su veća linearnost i nepostojanje histerezisa kao kod mehaničke opruge. Osim toga, merenje statičkog

40
ubrzanja je moguće izvesti veoma precizno, što daje mogućnost korišćenja davača za tzv. inercijalnu
navigaciju (koristi se kod nekih podmornica).

4.2 Merenje protoka

4.2.1 Merenje brzine protoka putem Pitove cevi

U slučaju kada je pravac brzinskog vektora fluida poznat, merenje brzine se može izvesti primenom Pitove
cevi. Pri tome moramo predpostaviti jednodimenzionalno, ustaljeno strujno polje i nestišljiv fluid, bez trenja,
pa jednačina ima oblik:
v - brzina strujanja fluida
2  Pstag  Pstat   - gustina fluida
v , gde je:
 Pstag - stagnacioni (zaustavni) pritisak
Pstat - statički pritisak

Slika 63 Pitova cev

Odstupanja izmerenih vrednosti od stvarnih putem Pitove cevi, nastaju iz više razloga. Ukoliko je ρ poznato,
netačnosti nastaju usled pogrešno izmerenih Pstag i Pstat.
Statički pritisak je obično teže izmeriti, te razlike u izmerenoj i stvarnoj veličini statičkog pritiska leže u:
1. Netačnosti poklapanja ose cevi sa vektorom strujanja
2. Prečnik cevi koji nije nula, vodi povećanju brzine strujnica uz cev
3. Uticaj nosača cevi na izmereni statički pritisak
Važna primena Pitove cevi je kod navigacije vazdušnih letelica. Tu se merenje stagnacijskog i statičkog
pritiska koristi za određivanje brzine letenja i nadmorske visine.

4.2.2 Određivanje pravca strujanja fluida

Određivanje pravca strujanja je važna tačka kako u laboratorijskim studijama, tako i kod određivanja
napadnog ugla vazdučnih letelica. Najčešći princip određivanja pravca strujanja je princip diferencijalnog
pritiska.

4.2.3 Anemometri sa vrućom žicom

Anemometri sa toplom žicom se izvode na dva načina. Sa konstantnom strujom i sa konstantnom
temperaturom. Oba načina koriste isti fizički princip.
Kod sistema sa konstantnom strujom, žica otprnika kroz koju protiče struja je izložena strujanju fluida čiju
brzinu želimo da izmerimo. Žica održava ravnotežu temperature, te se temperatura razvijena protokom
električne struje i2R uravnotežuje sa odvedenom toplotom. Kolo je tako projektovano da je i2R (toplota)
konstantna. Tako se temperatura žice podešava dok se ne postigne ravnoteža. Pošto je gubitak toplote u

41
funkciji brzine strujanja, i ravnotežna temperatura žice je funkcija brzine strujanja. Temperatura žice se meri
kroz električni otpor.
Kod anemometra sa konstantnom temperaturom, podešava se protok struje kroz žicu, tako da se temperatura
žice održava konstantnom. Struja potrebna za to postaje merilo za brzinu strujanja. Za uslove ravnoteže,
balans energije u žici glasi:
I - električna struja koja protiče kroz žicu
Rw - otpor žice
K c - faktor konverzije, termalne ili električne snage
I Rw  K c hA  Tw  T f  , gde je: Tw - temperatura žice
2

T f - temperatura protočnog fluida

h - koeficijent prenosa toplote
A - površina prenosa toplote
Kako je h pretežno funkcija brzine strujanja za određenu gustinu fluida, može se pisati u sledećem obliku:
h  C0  C1v
Sledeća slika prikazuje vezu u električnom kolu. Baždarenje ovog mernog sistema se mora izvesti za svaki
fluid posebno.

Slika 64 Anemometar sa vrućom žicom

Ovi sistemi se najčešće primenjuju kod merenja brzih promena brzina (fluktacije) u strujnom kolu, kao što su
turbulencije. Prenosna funkcija mernog sistema odgovara prenosnoj funkciji sistema prvog reda. Vremenska
konstanta se ne može u praksi smanjiti ispod 0.001 s, što ograničava upotrebu sistema do 160 Hz. Uvo je
svakako nedovoljno za proces turbulencije, pošto se kod njih javljaju procesi brzina i do 5000 Hz. Zbog toga
se koristi električna dinamička kompenzacija, što omogućuje merenje do 100000 Hz.

4.2.4 Merenje brzine protoka putem blende

Najprimenjeniji sistem za merenje brzine protoka je sistem sa mernom blendom. Blenda postavljena u
provodnik fluida prouzrokuje pad pritiska koji je funkcija protoka. Merenje pada pritiska putem
diferencijalnog manometra omogućuje i merenje samog protoka.
Najrasprostranjeniji protokometar je sa blendom oštrih ivica, i to pre svega zbog svoje jednostavnosti, niske
cene i velikog broja podataka koji stoje na raspoloženju za definisanje njegovog ponašanja.

42
 Slika 65 Blenda za merenje protoka
Za slučaj jednodimenzionalnog polja nestišljivog fluida bez trenja i prenosa toplote, teorija daje sledeći izraz
za protok:
A1 f , A2 f - poprečni presek na mestima gde se mere pritisci p1 i p 2
A2 f 2  p1  p2 
Qt  , gde je:  - gustina fluida
  
A 2
1  A12 ff
p1 , p2 - statički pritisci
Odavde se vidi da merenje protoka zahteva merenje pritiska p1 i p2, te poznavanje A1f i A2f. U suštini se prava
situacija razlikuje od predpostavki u teoretskom modelu. Stoga se uvode određeni korekcioni faktori koji
omogućavaju povečanje tačnosti. Na primer A1f i A2f su poprečni preseci stvarnih protočnih površina, koji se
u principu ne poklapaju sa prečnicima cevovoda. Da bi se ovi i ostali faktori uzeli u obzir, neophodno je
izvršiti baždarenje mernog sistema neposredno pre upotrebe, za određen fluid. Tako se određuje koeficijent
Qa
neravnomernosti: Cd  .
Qt

4.2.5 Rotametri
Rotametar se sastoji od vertikalne cevi sa plovkom, čiji vertikalni položaj odgovara određenom protoku.

Slika 66 Rotametar

4.2.6 Turbinski merači protoka

Ukoliko postavimo turbinsko kolo u cev određenog protoka, broj obrtaja kola će zavisiti od brzine protoka.
Tako se merenje izvodi određivanjem broja obrtaja turbinskog kola.

43
 4.3 Merenje temperature

4.3.1 Termoelektrični sistem merenja (termoparovi)

Ukoliko povežemo u kolo dve žice različitih materijala A i B (pogledati sledeću sliku), i ukoliko je na jednoj
vezi temperatura T1, a na drugoj T2, voltmetar sa velikim unutrašnjim otporom će prikazati određenu
elektromotornu silu E. Ampermetar će pokazati struju I. Veličina elektromotorne sile će zavisiti od materijala
i temperatura T1 i T2.

Slika 67 Osnovni termopar

Termoparovi dobijeni zavarivanjem, lemljenjem ili čak dodirom dva materijala daju identične napone, dok
pojedine struje mogu biti različite u zavisnosti od vrste kontakta. Zavarivanje je najčešće, pored tvrdog i
mekog lemljenja. Iako puno materijala ispoljava termoelektrični efekat, samo ograničen broj se koristi za
termoelemente. To su: platina i rodijum, kromel i alumel, bakar i konstantan, gvožđe i konstantan.
Za tačna merenja, referntna tačka se drži na nula stepeni, primenom ledene kade:

Slika 68 Krive temperatura/napon za termoparove

4.3.2 Elektrootporni termometri

Promena otpornosti metala se može predstaviti sledećom jednačinom:
R  R0  1  a1T  a2T 2  K  anT n  , gde je: R0 – otpor na temperaturi T=0
Broj članova jednačine zavisi od materijala, željene tačnosti i temperaturnog područija koje se pokriva.
Platina, nikl i bakar se najčešće primenjuju i zahtevaju dva do tri člana za tačnu reprodukciju. Platina je na
pr. linearna unutar ±0.4% u područiju od –150 do –40 0C i od –40 do +150 0C sa ±0.3%. Sledeća slika daje
vezu elemenata u Vitstonovom mostu:

44
Slika 69 Električno kolo elektrootpornih termometara

45
 SADRŽAJ
1 UVOD..........................................................................................................................................2
1.1 EKSPERIMENTALNA ISTRAŽIVANJA KAO SASTAVNI DEO NAUČNO ISTRAŽIVAČKOG RADA....2
2 PRIKUPLJANJE MERNIH PODATAKA I NJIHOV ZNAČAJ U OKVIRU
EKSPERIMENTALNOG RADA......................................................................................................3
3 OPŠTE KARAKTERISTIKE MERNIH UREĐAJA (GREŠKA MERNOG UREĐAJA). 5
3.1 STATIČKE KARAKTERISTIKE (STATIČKE GREŠKE)..................................................................5
1.1.1 Slučajna greška............................................................................................................6
1.1.2 Sistematska greška......................................................................................................11
1.1.3 Statička krutost i ulazna impedanca..........................................................................12
3.2 DINAMIČKE KARAKTERISTIKE MERNOG SISTEMA...............................................................14
3.2.1 Klasifikacija mernih signala......................................................................................14
3.2.2 Prenosne karakteristike mernih sistema....................................................................22
3.2.3 Eksperimentalno određivanje parametara mernog sistema......................................29
4 MERENJE MEHANIČKIH VELIČINA...............................................................................31
4.1 MERENJE POMAKA I IZVEDENIH VELIČINA..........................................................................31
4.1.1 Otporni potenciometar...............................................................................................31
4.1.2 Diferemcijalni pretvarač............................................................................................32
4.1.3 Kapacitivni merni sistem............................................................................................33
4.1.4 Piezoelektrični merni sistem......................................................................................34
4.1.5 Merenje apsolutnog pomaka (seizmički davači)........................................................37
4.1.6 Merenje apsolutne brzine...........................................................................................38
4.1.7 Merenje apsolutnog ubrzanja....................................................................................39
4.2 MERENJE PROTOKA.............................................................................................................40
4.2.1 Merenje brzine protoka putem Pitove cevi.................................................................40
4.2.2 Određivanje pravca strujanja fluida..........................................................................41
4.2.3 Anemometri sa vrućom žicom....................................................................................41
4.2.4 Merenje brzine protoka putem blende........................................................................42
4.2.5 Rotametri....................................................................................................................43
4.2.6 Turbinski merači protoka...........................................................................................43
4.3 MERENJE TEMPERATURE.....................................................................................................44
4.3.1 Termoelektrični sistem merenja (termoparovi)..........................................................44
4.3.2 Elektrootporni termometri..........................................................................................44

LITERATURA

Ernest O. Doebelin: Measurement Systems, Application and Design

Piersol, Bendat: Measurement and Analysis of Random Data

46