File Robot PDF

MOTOMAN
MOTOMAN XRC
OPERATOR’S MANUAL
Basic programming
Upon receipt of the product and prior to initial operation, read these instructions thoroughly,
and retain for future reference.
Khi nhận được sản phẩm và trước khi vận hành ban đầu, hãy đọc kỹ các hướng dẫn này,
và giữ lại để tham khảo trong tương lai.
MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

A subsidiary of YASKAWA Electric Corporation
MANUAL NO. MRS50000

Reference list
Operator´s manual Arc Welding application hàn hồ quang

xử lý
Operator´s manual Handling application chung
Operator´s manual General application hàn điểm
Operator´s manual Spot Welding application danh sách báo động của M X
MOTOMAN XRC Alarm list
Revision
990220
First release of this manual
990617
Master page updated with new company name.
(MOTOMAN ROBOTICS EUROPE AB)
990714
Updated according to YEC revision 1.
991102
Chapter 1.3 - Fig. P-box updated with new illustration.
Revision
000120
Updated according to YEC revision 2.
Operator’s manual MOTOMAN XRC Page: 3
Created: 99-02-22 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000TOC.fm
1. Giới thiệu về 1. An introduction to XRC .........................................9

XRC ......................................... 9
Bộ điều khiển 9 Controller 9
Bảng điều khiển phát lại (Bảng P) 10 Playback panel (P-panel) 10
Mặt dây chuyền lập trình (Mặt dây chuyền)
12
Programming pendant (P-pendant) 12
Phím ký tự 13 ❏ Character keys 13
Phím biểu tượng 13 ❏ Symbol Keys 13
Phím trục và phím số 13 ❏ Axis keys and number keys 13
Phím bấm đồng thời 13
Four Bốn khu vực hiển thị 18 ❏ Keys pressed simultaneously 13
Khu vực hiển thị trạng thái 18 ❏ The four display areas 18
Area Khu vực hiển thị giao diện người 20 ❏ Status display area 18
Báo giá 20
Màn hình 21 ❏ Human interface display area 20
Số đầu vào 22 ❏ Denotation 20
Nhập thư 22 ❏ Screen 21
Biểu tượng đầu vào 22 ❏ Number input 22
Chế độ 23
Giới thiệu về chế độ bảo mật 25 ❏ Letter input 22
2. Tọa độ ❏ Symbol input 22
robot .............................................. .31
Trục robot và tọa độ 31
Modes 23
Tên của trục hệ thống robot 31 About the security mode 25
Hoạt động chung 33 2. Robot coordinates ...............................................31
Phím tọa độ 33
Chọn bằng các phím tốc độ thủ công 33 Robot axes and coordinates 31
Sử dụng phím tốc độ cao 33 ❏ Names for robot system axes 31
Chuyển đổi trục nhóm được vận hành 34
Tọa độ khớp 35 General operations 33
Tọa độ hình chữ nhật 36 ❏ Coord type key 33
Tọa độ xi lanh 38 ❏ Selecting with manual speed keys 33
Công cụ tọa độ 39
Tọa độ người dùng 42
❏ Using the high speed key 33
Thao tác mẹo công cụ 45 ❏ Switching the group axis to be operated 34
3. Dạy Joint coordinates 35
học ............................................... ..............
49 Rectangular coordinates 36
Chuẩn bị giảng dạy 49 Cylinder coordinates 38
Các ký tự có thể được sử dụng trong tên Tool coordinates 39
công việc 50
Đăng ký tên công việc 50 User coordinates 42
Dạy 51 Tool tip operations 45
Loại chuyển động chung 52
Hiển thị cài đặt tốc độ phát 52 3. Teaching .............................................................49
Kiểu chuyển động tuyến tính 52 Preparation for teaching 49
Hiển thị cài đặt tốc độ phát (giống với loại
chuyển động tròn và spline) 53
❏ Characters that can be used in job names 50
Chuyển động tròn loại 53 ❏ Registering job names 50
Thông tư đơn 53 Teaching 51
Thông tư liên tục 54
Tốc độ chơi 54
❏ Joint motion type 52
Kiểu chuyển động Spline 55 ❏ Play speed setting display 52
Đường cong tự do đơn 55 ❏ Linear motion type 52
Đường cong tự do liên tục 55 ❏ Play speed setting display (same for circular and spline motion type)53
Tốc độ chơi 56
Đăng ký hướng dẫn di chuyển 56 ❏ Circular motion type 53
Dữ liệu vị trí 57 ❏ Single circular 53
Chọn công cụ số 57 ❏ Continuous circular 54
❏ Play speed 54
❏ Spline motion type 55
❏ Single free curve 55
❏ Continuous free curves 55
❏ Play speed 56
❏ Registering move instructions 56
❏ Position data 57
❏ Selecting the tool number 57
Page: 4 Operator’s manual MOTOMAN XRC
Loại chuyển động 58 ❏ Motion type 58

Tốc độ chơi 58 ❏ Play speed 58
Cài đặt vị trí cấp 59
Vị trí cấp 59 ❏ Setting position level 59
Đăng ký hướng dẫn điểm ❏ Position level 59
tham chiếu 61 ❏ Registering reference point instructions 61
Đăng ký hướng dẫn hẹn giờ
62
❏ Registering timer instructions 62
Thay đổi giá trị hẹn giờ 63 ❏ Changing timer value 63
Kiểm tra các bước 65 Checking steps 65
Thận trọng khi sử dụng các
hoạt động FWD / BWD 66
❏ Precautions when using FWD / BWD operations 66
Chọn tốc độ thủ công 68 ❏ Selecting manual speed 68
Di chuyển đến điểm tham ❏ Moving to reference point 69
chiếu 69 ❏ Test operations 69
Kiểm tra hoạt động 69
Sửa đổi các bước 71 Modifying steps 71
Thêm / xóa lệnh MOV 71 ❏ Adding/Deleting MOV instruction 71
Sửa đổi lệnh MOV 72 ❏ Modify MOV instruction 72
Sửa đổi hướng dẫn REFP 73
Sửa đổi lệnh TIMER 74 ❏ Modify REFP instruction 73
Hiện đang gọi công việc lên 75 ❏ Modify TIMER instruction 74
Gọi các công việc khác 75 ❏ Currently called up job 75
Sửa đổi dữ liệu vị trí 78
Sửa đổi loại chuyển động 78
❏ Calling up other jobs 75
Xóa hướng dẫn điểm tham ❏ Modifying position data 78
chiếu 79 ❏ Modifying motion type 78
Sửa đổi hướng dẫn điểm tham ❏ Deleting reference point instructions 79
chiếu 79
Xóa hướng dẫn hẹn giờ 80 ❏ Modifying reference point instructions 79
Sửa đổi hướng dẫn hẹn giờ 80 ❏ Deleting timer instructions 80
Hoạt động sau khi giảng dạy ❏ Modifying timer instructions 80
80
4. Phát lại Operations after teaching 80
4. Robot Playback ..................................................
robot ........................................ 81
...... .... 81
Chuẩn bị phát lại 81 Preparation for playback 81
Gọi công việc 81 ❏ Calling a job 81
Đăng ký công việc chính 81 ❏ Registering the master job 81
Gọi công việc chính 83
Phát lại 85 ❏ Calling the master job 83
Cài đặt hiển thị hoặc không Playback 85
hiển thị thời gian chu kỳ 86 ❏ Setting display or non-display of cycle time 86
Chọn thiết bị khởi động 86
Chọn chế độ 86 ❏ Selecting the start device 86
Bắt đầu hoạt động 87 ❏ Selecting mode 86
Giới thiệu về chu trình hoạt ❏ Start operation 87
động 87
Vận hành tốc độ thấp 90
❏ About the operating cycle 87
Tốc độ hoạt động giới hạn 91 ❏ Low speed operation 90
Vận hành tốc độ khô 91 ❏ Limited speed operations 91
Thao tác khóa máy 92
Kiểm tra hoạt động 92
❏ Dry run speed operations 91
Kiểm tra chạy và dệt cấm 92 ❏ Machine lock operation 92
Hủy tất cả các hoạt động đặc ❏ Check operation 92
biệt 92 ❏ Check run and weaving prohibit 92
Dừng lại và khởi động lại 93
Sử dụng bảng phát lại 93 ❏ Cancel all special operations 92
Sử dụng tín hiệu đầu vào bên Stop and restart 93
ngoài (cụ thể) 93 ❏ Using the playback panel 93
Stop Dừng tạm thời bằng cách
thay đổi chế độ 96 ❏ Using an external input signal (specific) 93
Stop Dừng tạm thời theo ❏ Temporary stop by mode change 96
hướng dẫn tạm dừng 96 ❏ Temporary stop by the pause instruction 96
Sửa đổi tốc độ chơi 96
Cài đặt tốc độ ghi đè 98 Modifying play speed 96
Sửa đổi tốc độ chơi 98 ❏ Setting speed overrides 98
Sửa đổi tỷ lệ ghi đè tốc độ 99 ❏ Modifying play speed 98
Phát hành cài đặt ghi đè tốc độ
99
❏ Modifying speed override ratio 99
❏ Releasing speed override settings 99
Playback with reserved start 100

❏ Enabling reserved start 101
❏ Registering reserved start I/O signal 102
❏ Registering jobs to stations 103
❏ Deleting registered jobs from stations 105
❏ Start operation 106
❏ Checking job reservation status 106
❏ Resetting job reservation 107
❏ [HOLD] on the Playback Panel 108
❏ Hold by external input signal (Specific) 108
❏ Hold at the station 109
Displaying job stack 110
5. Robot Editing .................................................... 113
Editing jobs 113
❏ Job header display 113
❏ Job content display 114
❏ Command pos display 115
❏ Job list display 115
❏ Job capacity display 116
❏ Copying Jobs 117
❏ Deleting jobs 118
❏ Modifying job names 119
❏ Editing comments 121
❏ Setting edit lock on individual job units 122
❏ Enabling modification of position data only 122
Editing instructions 124
❏ Instruction group 125
❏ Inserting instructions 126
❏ Deleting instructions 127
❏ Modifying instructions 127
❏ Modifying additional numeric data 128
❏ Modifying additional item 129
❏ Inserting additional items 131
❏ Deleting additional items 132
❏ Setting the range 135
❏ Copying 135
❏ Cutting 136
❏ Pasting 136
❏ Reverse pasting 137
Other editing 138
❏ Modification of speed type 138
❏ Relative modification 138
❏ Modification by TRT (Traverse Time) 140
❏ Displaying byte, integer, double-precision, and real type variables144
❏ Setting byte, integer, double-precision, and real type variables145
❏ Registering variable name 145
❏ Displaying position variables 146
❏ Setting position variables 148
❏ Setting position variables using the number keys 149
❏ Setting position variables using the axis keys 151
❏ Deleting data set of position variables 151
❏ Checking positions by position variables 152

❏ Manipulator types 153
❏ Setting the number of local variables 158
❏ Line search 160
❏ Step search 160
❏ Label search 161
❏ Instruction search 162
❏ Tag search 163
Setting the edit lock 165
6. Robot Convenient functions ............................. 167
One-touch operations 167
❏ Registering reserved displays 170
❏ Calling reserved displays 170
Parallel shift function 171
❏ Registering position variables 173
❏ Coordinates 173
❏ Setting the shift value 174
❏ SFTON instruction 175
❏ SFTOF instruction 177
❏ MSHIFT instruction 178
❏ Example of use of shift addition/subtraction 181
❏ Example of use of MSHIFT instruction 182
Parallel shift job conversion function 183
❏ Coordinates for Conversion 183
❏ Specifying the conversion items 188
❏ Specifying the shifting amount 189
❏ Executing conversion 191
PAM function 192
❏ Input ranges for adjustment data 192
❏ Setting adjustment data 193
❏ Executing the adjustment 194
❏ Editing data 195
Mirror shift function 196
❏ Object job 197
❏ Group axes which become objects 197
❏ Position variable 197
❏ Parameter 197
❏ Converting 198
Created: 98-08-08 Revised: 02-07-03 Doc. name: GENERAL_WARNING.FM
Safety
NOTES FOR SAFE OPERATION
Read this manual carefully before installation, operation, maintenance or inspec-
tion of the MOTOMAN XRC. Đọc kỹ hướng dẫn này trước khi cài đặt, vận hành, bảo trì hoặc kiểm
tra MOTOMAN XRC.
Trong hướng dẫn sử dụng này, các ghi In this manual, the Notes for Safe Operation are classified as “WARNING” or
chú cho hoạt động an toàn được phân
loại là ”INFORMATION”.
"THÔNG TIN".
WARNING
Chỉ ra một tình huống nguy hiểm tiềm tàng Indicates a potentially hazardous situation
trong đó, nếu không tránh được, có thể dẫn đến trẻ vị
thành niên, thương tích vừa hoặc nghiêm trọng cho nhân
which, if not avoided, could result in minor,
viên và hư hỏng thiết bị. Nó cũng có thể được sử dụng moderate or serious injury to personnel and
để cảnh báo chống lại các thực hành không an toàn. damage to equipment. It may also be used
to alert against unsafe practices.
Để đảm bảo hoạt động an toàn và hiệu quả ở tất cả lần, hãy To ensure safe and efficient operation at all
chắc chắn làm theo tất cả các hướng dẫn, ngay cả khi không times, be sure to follow all instructions, even
được chỉ định là CẨN TRỌNG và CẨN THẬN. if not designated as “CAUTION” and
“WARNING”.
INFORMATION
Luôn chắc chắn theo dõi rõ ràng các mục được liệt
kê trong nhóm này
Always be sure to follow explicitly the items
listed under this heading.
Hướng dẫn này giải thích các thành This manual explains the various components of the MOTOMAN XRC
phần khác nhau của hệ thống
MOTOMAN XRC và các hoạt động system and general operations. Read this manual carefully and be
chung. Đọc hướng dẫn này một cách sure to understand its contents before handling the MOTOMAN XRC.
cẩn thận và chắc chắn hiểu nội dung
của nó trước khi xử lý MOTOMAN
XRC. General items related to safety are listed in the MOTOMAN XRC Setup
Các mục chung liên quan đến an toàn Manual. To ensure correct and safe operation, carefully read the
được liệt kê trong Hướng dẫn cài đặt
MOTOMAN XRC. Để đảm bảo hoạt Setup Manual before reading this manual.
động chính xác và an toàn, hãy đọc kỹ
Hướng dẫn cài đặt trước khi đọc hướng
dẫn này. Some drawings in this manual are shown with the protective covers
Một số bản vẽ trong hướng dẫn này or shields removed for clarity. Be sure all covers and shields are
được hiển thị với vỏ hoặc tấm chắn replaced before operating this product.
bảo vệ
loại bỏ cho rõ ràng. Hãy chắc chắn tất
cả các nắp và tấm chắn được thay thế The drawings and photos in this manual are representative examples
trước khi vận hành sản phẩm này. and differences may exist between them and the delivered product.
Các bản vẽ và hình ảnh trong hướng dẫn này là ví dụ đại diện và sự khác biệt có thể tồn tại giữa chúng
và sản phẩm được giao.
Thiết bị được sản

xuất phù hợp với chỉ The equipment is manufactured in conformity with the EC Machinery
thị của Máy móc EC, directive, the EMC-directive as well as the LVD-directive.
chỉ thị EMC cũng như
chỉ thị LVD.
The equipment is intended to be incorporated into machinery or
Thiết bị dự định được tích assembled with other machinery to constitute machinery covered by
hợp vào máy móc hoặc lắp
ráp với các máy móc khác this directive, and must not be put into service until the machinery
để cấu thành máy móc into which it is to be incorporated has been declared in conformity
được chỉ thị theo chỉ thị này
và không được đưa vào sử
with the provisions of EC´s Machinery, EMC and LVD Directive.
dụng cho đến khi máy móc
được kết hợp đã được Information how to connect to the MOTOMAN XRC is described in the
tuyên bố phù hợp với các XRC Service Manual. Thông tin về cách kết nối với MOTOMAN XRC được mô tả trong Hướng dẫn sử dụng
quy định của EC. s Máy dịch vụ XRC.
móc, Chỉ thị EMC và LVD.
MOTOMAN is not responsible for incidents arising from unauthorized

modification of its products. Unauthorized modification voids your
product’s warranty.MOTOMAN không chịu trách nhiệm cho các sự cố phát sinh từ việc sửa đổi trái phép các
sản phẩm của mình. Sửa đổi trái phép voids bảo hành sản phẩm của bạn.
MOTOMAN có thể sửa đổi mô hình này mà không cần thông báo khi cần thiết do cải tiến sản phẩm,
sửa đổi hoặc thay đổi thông số kỹ thuật. Nếu sửa đổi như vậy được thực hiện, hướng dẫn cũng sẽ
được sửa đổi, xem thông tin sửa đổi
MOTOMAN may modify this model without notice when necessary
due to product improvements, modifications or changes in specifica-
tions. If such modification is made, the manual will also be revised,
see revision information.
If your copy of the manual is damaged or lost, contact a MOTOMAN
representative to order a new copy. The representatives are listed on
the back cover. Be sure to tell the representative the manual number
listed on the front cover.
MOTOMAN is not responsible for incidents arising from unauthorized

modification of its products. Unauthorized modification voids your
product’s warranty.
Nếu bản sao của hướng dẫn sử dụng của bạn bị hỏng hoặc bị mất, hãy liên hệ với đại diện
của MOTOMAN để đặt mua một bản sao mới. Các đại diện được liệt kê ở bìa sau. Hãy chắc
chắn nói với người đại diện số thủ công được liệt kê trên bìa trước.
MOTOMAN không chịu trách nhiệm cho các sự cố phát sinh từ việc sửa đổi trái phép các sản
phẩm của mình. Sửa đổi trái phép voids bảo hành sản phẩm của bạn
Định nghĩa thuật ngữ thường được sử

dụng trong hướng dẫn này
Definition of terms used often in this manual
Bộ điều khiển MOTOMAN là sản phẩm robot
công nghiệp YASKAWA.
The MOTOMAN manipulator is the YASKAWA industrial robot product.
Bộ điều khiển thường bao gồm bộ điều khiển, The manipulator usually consists of the controller, the playback panel, the
bảng phát lại, giá treo lập trình và cáp cungprogramming pendant and supply cables.
cấp.
Trong hướng dẫn này, thiết bị được chỉ định In this manual, the equipment is designated as follows.
như sau.
Equipment Manual designation
MOTOMAN XRC Controller XRC

KeysPlayback
MOTOMAN XRC pressed panel P-Panel
simultaneously
MOTOMAN XRC Programming pendant P-Pendant
Start panel for machinery operation in PLAY-mode Start panel
Bảng khởi động cho vận hành máy móc ở chế độ chạy
Key operation
Descriptions of the programming pendant and playback panel keys, buttons and
displays are shown as follows: Mô tả về mặt dây chuyền lập trình và các phím, nút và màn hình
bảng điều khiển lập trình được hiển thị như sau:
Equipment Manual designation
Programming Character keys The keys which have characters printed on them are
pendant denoted with [ ] Các phím có ký tự được in trên đó được ký hiệu là []
ex. [ENTER]
Symbol keys The keys which have a symbol printed on them are
not denoted with [ ] but depicted with a small picture.
ex. page key

The cursor key is an exception and a picture is not
shown.
Axis keys “Axis keys” and “Number keys” are generic names
Number keys for the keys for axis operation and number input.
Khi hai phím được
Keys pressed When two keys are to be pressed simultaneously, nhấn đồng thời, các
Phím bấm đồng thời
simultaneously the keys are shown with a “+” sign between them, phím được hiển thị
với dấu hiệu + +
ex. [SHIFT]+[COORD]
giữa chúng,
Displays The menu displayed in the programming pendant is
denoted with “italic” characters.Menu hiển thị trong mặt dây chuyền lập
ex. JOB trình được biểu thị bằng các ký tự chữ
italic
Playback panel Buttons Playback panel buttons are enclosed in brackets.
ex. [TEACH] on the playback panel
Các nút bảng điều khiển phát lại

được đặt trong ngoặc.
Description of the operation procedure Mô tả quy trình vận hành

In the explanation of the operation procedure, the expression "Select • • • " means
that the cursor is moved to the object item and the SELECT key is pressed.
Trong phần giải thích quy trình vận hành, biểu thức "Chọn • • •" có nghĩa là rằng con trỏ được di chuyển đến
mục đối tượng và nhấn phím CHỌN.
Trước khi vận hành robot, Teaching

hãy kiểm tra xem nguồn
servo đã tắt khi nhấn các Before operating the robot, check that the servo power is turned off
nút dừng khẩn cấp trên
bảng điều khiển phát lại
when the emergency stop buttons on the playback panel or program-
hoặc mặt dây chuyền lập ming pendant are pressed.
trình. Injury or damage to machinery may result if the emergency stop circuit cannot
stop the robot during emergency. The MOTOMAN XRC should not be used if the
emergency stop buttons do not function.
Chấn thương hoặc hư hỏng máy móc có thể xảy ra nếu mạch dừng khẩn cấp không thể dừng robot trong trường hợp khẩn cấp. Không nên sử dụng
MOTOMAN XRC nếu nút dừng khẩn cấp không hoạt động.
Always set the Teach Lock before entering the robot work envelope to
teach a job.Luôn đặt Khóa học trước khi nhập vào làm việc của robot để dạy công việc.
Operator injury can occure if other person reset safety and restart robot in PLAY-
mode. Chấn thương người vận hành có thể xảy ra nếu người khác thiết lập lại an toàn và khởi động lại robot ở chế độ
PLAY.
Hãy xác định mà không Confirm that no persons are present in the robot work envelope and
người dùng hiện thời trong that you are in a safe location before:
trong trình bao robots, và
bạn có trong một vị trí bên ✔Turning on the MOTOMAN XRC power.
ngoài
✔Moving the robot with the programming pendant.
✔Running check operations.
✔Performing automatic operations. Thực hiện các thao tác tự động
Injury may result if anyone enters the working envelope of the robot during opera-
tion. Always press an emergency stop button immediately if there are problems.
Chấn thương có thể xảy ra nếu bất cứ ai đi vào phong bì làm việc của robot trong khi hoạt động. Luôn nhấn nút dừng
khẩn cấp ngay lập tức nếu có vấn đề.
Thực hiện các thủ tục kiểm Service

tra sau đây trước khi tiến
hành giảng dạy robot. Nếu
sự cố được tìm thấy, sửa
Perform the following inspection procedures prior to conducting
chữa chúng ngay lập tức robot teaching. If problems are found, repair them immediately and be
và chắc chắn rằng tất cả sure that all other necessary processing has been performed.
các xử lý cần thiết khác đã
được thực hiện. ✔Check for problems in robot movement.
✔Check for damages to insulation and sheathing of external wires.
Kiểm tra thiệt hại cho cách điện và vỏ bọc của dây bên ngoài. Luôn trả lại dây chuyền lập
trình cho hook sau khi sử dụng
Always return the programming pendant to the hook after use.
The programming pendant can be damaged if it is left in the robots work area, on
the floor or near fixtures. Mặt dây chuyền lập trình có thể bị hỏng nếu bị bỏ lại trong khu vực làm việc của robot,
trên sàn nhà hoặc gần đồ đạc
Spare parts
MOTOMAN warranty is only valid if original spare parts are used.
Controller Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch1.fm
Operator’s Manual
Common part
1. An introduction to XRC XRC.
Công tắc nguồn chính được đặt ở mặt trước của bộ điều khiển
Bảng điều khiển phát lại được cài đặt ở góc trên bên
phải của cửa tủ và mặt dây chuyền lập trình treo trên một cái
1.1 Controller móc bên dưới khung phát lại
The main power switch is located on the front of the XRC controller. The playback
panel is installed in the upper right corner of the cabinet door and the program-
ming pendant hangs on a hook below the playback panel.
Main power switch Playback panel
®
MOTOMAN
XRC
MOTOMAN
Door lock YASNAC XRC
Programming pendant
Components Description
Main Power Switch Turns the XRC power ON/OFF.
Door Lock Locks the door.
Playback Panel Equipped with the keys and buttons used for playback
of the robot. For details, see Section 1.2 “Playback
Panel”.Được trang bị các phím và nút được sử dụng để phát lại robot
Programming Equipped with keys and buttons used for conducting Được trang bị các
Pendant robot teaching operations and editing jobs. For details,phím và nút được sử
see Section 1.3 “Programming Pendant”. dụng để thực hiện các
hoạt động giảng dạy
robot và chỉnh sửa
công việc
Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch1.fm Playback panel (P-panel)
1.2 Playback panel (P-panel)

1.2.A Playback panel overview
The playback panel is equipped with the buttons used to play back the robot.
ALARM
SERVO ON READY Lights when alarm occurs
Turns ON the servo power Đèn báo khi xảy ra báo động
EMERGENCY STOP
button
PLAY and TEACH

Sets controller Play START button
and Teach mode Starts playback
EDIT LOCK
Enables and Disables
editing HOLD button
(Option) Stops playback and holds
REMOTE button at the present step in
Switches to Remote mode the job Dừng phát lại và giữ ở bước hiện tại trong công
việc
1.2.B Button description

Playback panel buttons are enclosed in brackets throughout this manual.
TEACH
[TEACH] on the playback panel
START
[START] on the playback panel
Playback panel (P-panel) Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch1.fm
1.2.C Playback panel buttons
Turns off the main power supply to the controller.

EMERGENCY STOP
Bật nguồn servo.
Sử dụng nút này để bật nguồn servo sau và dừng khẩn cấp hoặc tình trạng tràn servo.
Khi nhấn nút này,
Đèn sẽ phát sáng khi tất cả các khóa liên động an toàn được đóng trong Chế độ Play.
Đèn sẽ nhấp nháy ở Chế độ Dạy và nguồn servo được áp dụng khi người vận hành nắm chặt
công tắc chết
Enables the servo power ON.
SERVO ON Use this button to turn servo power ON after and emergency stop or servo
READY overrun condition.
When this button is pressed,
The lamp will glow when all safety interlocks are closed in Play Mode.
The lamp will blink in Teach Mode, and the servo power is applied when the
operator grips the deadman switch.
Chọn chế độ phát, cho phép phát lại công việc sau Selects the play mode, which allows playback of a job after teaching.
khi giảng dạy. PLAY
Nhấn nút này sẽ đặt XRC trong Chế độ phát. Đèn Pressing this button places the XRC in Play Mode. The lamp will glow when
sẽ phát sáng khi trong Chế độ chơi. in Play Mode.
Nếu Khóa Khóa được BẬT, đèn sẽ không sáng. If Teach Lock is ON, the lamp will not light.
Chọn chế độ dạy để kích hoạt các chức Selects the teach mode to enable robot operation and editing functions
năng hoạt động và chỉnh sửa của robot
TEACH
bằng cách sử dụng giá treo lập trình. using the programming pendant.
Nhấn nút này sẽ đặt XRC trong Chế độ Pressing this button places the XRC in Teach Mode. The lamp will glow
Dạy. Đèn sẽ phát sáng khi ở Chế độ Dạy. when in Teach Mode.
Nếu Edit Lock (tùy chọn) là ON, chức If Edit Lock (option) is ON, the edition function is disabled and the lamp will
năng phiên bản sẽ bị tắt và đèn sẽ không not light.
sáng.
Chọn bảng điều khiển phát lại Selects the playback panel or external input signal to perform the start
hoặc tín hiệu đầu vào bên ngoàiREMOTE
để thực hiện thao tác khởi động
and mode switching operation.
và chuyển đổi chế độ. Operation by remote signal input is possible when lamp is lit.
Hoạt động bằng đầu vào tín hiệu When lamp is lit, playback panel will not operate.
từ xa là có thể khi đèn sáng.
Khi đèn sáng, bảng điều khiển Lights to indicate that an alarm or error has occurred.
phát lại sẽ không hoạt động.
To release the alarm, press [RESET] on the programming pendant.
Đèn báo cho biết đã có báo động hoặc lỗi.
ALARM Để nhả báo thức, nhấn [RESET] trên giá treo lập trình.
START Starts the robot playback operation.

This lamp lights during the playback operation.
Tạm thời dừng hoạt động phát lại robot.

Nút này hoạt động ở bất kỳ chế độ nào.
Nút này chỉ sáng trong khi nút được giữ. Nhả nút Temporarily stops the robot playback operation.
tắt đèn. Mặc dù đèn không sáng, robot sẽ không
khởi động trừ khi có hướng dẫn bắt đầu tiếp theo. This button functions in any mode.
Đèn này tự động sáng trong các trường hợp sau This button lights only while the button is held down. Releasing the button
để cho biết rằng hệ thống đang ở trạng thái giữ. turns the lamp off. Even though the lamp is not lit, the robot will not start
• Trong khi tín hiệu giữ là đầu vào HOLD
từ phím GIỮ. unless the next start instruction is given.
• Trong yêu cầu giữ máy tính bên ngoài khi ở chế This lamp lights automatically in the following instances to indicate that the-
độ từ xa.
• Dừng do hoạt động công việc. (Ví dụ: dây dính system is in the hold status.
trong quá trình hàn.) • While the hold signal is input from the HOLD key.
Các chức năng bắt đầu và trục sẽ không hoạt • During a hold request from the external computer while in the remote mode.
động trong khi đèn này sáng. • Stop caused by job operation. (For example: wire sticking during the weld-
ing operation.)
Start and axis functions will not operate while this lamp is lit.
Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch1.fm Programming pendant (P-pendant)
1.3 Programming pendant (P-pendant)

1.3.A Programming pendant overview
The programming pendant is equipped with the keys and buttons used to conduct
robot teaching operations and to edit jobs.
Display area
Page key
Cursor key
Select key
Area key
Axis keys
Manual
speed
key
Enter key
Number keys/
Motion type key Specific keys
Dead man’s switch
Programming pendant (P-pendant) Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch1.fm
1.3.B Key description

Các phím có ký tự được in trên đó được ký hiệu là []. được
hiển thị dưới dạng [ENTER] và được hiển thị dưới dạng
■ Character keys [TEACH LOCK]
The keys which have characters printed on them are denoted with [ ]. is shown
ENTER
Các phím số có chức năng as [ENTER] and is shown as [TEACH LOCK].
bổ sung cùng với các giá trị The number keys have additional functions along with their number values. Dual
số của chúng. Các phím
chức năng kép được sử TEACH function keys are used in the context of the operation being performed. For exam-
LOCK
dụng trong bối cảnh hoạt ple: may be described in the text as [1] or [TIMER].
động đang được thực hiện. 1
Ví dụ: có thể được mô tả TIMER ■ Symbol Keys
trong văn bản dưới dạng
[1] hoặc [TIMER]. The keys which have a symbol printed on them are not denoted with [ ] but
depicted with a small picture, with the exception of the cursor key, which is not
shown with a picture.Các phím có ký hiệu được in trên chúng không được ký hiệu là [] nhưng được
mô tả bằng một hình ảnh nhỏ, ngoại trừ phím con trỏ, không được hiển thị bằng
hình ảnh.
Cursor
Emergency Stop button
Reserved Display key Phím hiển thị dành riêng
Direct Open key Phím mở trực tiếp
Page key
Area key
■ Axis keys and number keys

The keys pictured in the following are refered to as the axis keys and number
keys when described. Các phím đã được xác định trong các theo đây được chuyển đổi như là đường
dẫn khóa và số phím khi được chọn
7 8 9
X+ x
R-
X- S+ x
R+
S- 4 5 6
Y+ y
Y- B- y
L- L+ B+ 1 2 3
TIMER
Z- Z+ z z 0REF . -
U- U+ T- T+
PNT
Axis Keys Number Keys
■ Keys pressed simultaneously Phím bấm đồng thời

When two keys are to be pressed simultaneously, the keys are shown with a “+”
sign between them, such as [SHIFT]+[COORD].
Khi hai phím được nhấn đồng thời, các phím được hiển thị với dấu hiệu + +
giữa chúng, chẳng hạn như [SHIFT] + [COORD]
1.3.C Programming pendant keys
E.STOP Button Turns off the servo power.

When the servo power is turned off, the SERVO ON LED on the program-
TURN ing pendant and the SERVO ON READY lamp will light. Khi tắt nguồn servo, đèn LED ON của ON
E.STOP
An emergency stop message is displayed on the screen. trên mặt dây lập trình và đèn SERVO ON
sẽ sáng.
Một thông báo dừng khẩn cấp được hiển thị
trên màn hình.
Deadman Switch Turns on the servo power.
Deadman switch is active only when the SERVO ON READY lamp is blink-
ing and both the safety plug and Teach Lock are on.
Công tắc Deadman chỉ hoạt động khi đèn SERVO ON sáng và cả phích cắm an toàn và Khóa TL đều bật.
Đèn LED sáng khi TL

được đặt.
Khi bạn đặt TL, Start bị tắt
và các thay đổi chế độ sẽ
Sets to Teach Lock. bị khóa cho đến khi Khóa
[TEACH LOCK] The LED lights when the Teach Lock is set. TL bị tắt.
When you set Teach Lock, Start is disabled and mode changes are locked Khi TL tắt, không thể bật
nguồn servo bằng cách
TEACH out until Teach Lock is turned off. sử dụng công tắc chết.
LOCK When Teach Lock is off, servo power cannot be turned on using the dead-
man switch. Di chuyển con trỏ theo
hướng mũi tên.
Moves the cursor in the direction of the arrow. Kích thước của con trỏ
và phạm vi / nơi con trỏ
The size of the cursor and the range /place where the cursor can move will có thể di chuyển sẽ
vary dependent on the display. khác nhau tùy thuộc
If the UP cursor button is pressed when the cursor is on the first line, the vào màn hình.
cursor will move to the last line of the job. Conversely, if the cursor is on Nếu nhấn nút con trỏ
the last line of the job and the DOWN cursor button is pressed, the cursor LÊN khi con trỏ ở dòng
đầu tiên, con trỏ sẽ di
will jump to the first line of the job. chuyển đến dòng cuối
Cursor
cùng của công việc.
When [SHIFT] is pressed simultaneously: Ngược lại, nếu con trỏ
ở dòng cuối cùng của
[SHIFT] + UP công việc và nhấn nút
con trỏ DOWN, con trỏ
Goes back to the prevous page. sẽ nhảy đến dòng đầu
[SHIFT] + DOWN tiên của công việc.
Goes to the next page. Khi nhấn [Shift] đồng
[SHIFT] + RIGHT thời:
Scrolls the instruction area of the job content or play back display to the [Shift] + LÊN
Quay trở lại trang thịnh
right. hành.
[SHIFT] + LEFT [Shift] + XUỐNG
Scrolls the instruction area of the job content or playback display to the left. Đi đến trang tiếp theo.
[Shift] + QUYỀN
[SELECT] Selects menu items such as top menu, pull down menu, etc. Cuộn khu vực hướng
Chọn các mục menu như menu trên cùng, menu kéo xuống, v.v. dẫn của nội dung công
việc hoặc phát lại màn
SELECT hình bên phải.
[Shift] + TRÁI
Cuộn vùng chỉ dẫn của
Displays the top menu. nội dung công việc
[TOP MENU] hoặc hiển thị phát lại
sang trái
TOP
ME N U
Area Key Moves the cursor between “Menu Area” and "General Purpose Dis-
play Area".
Di chuyển con trỏ giữa Khu vực Menu Menu và Khu vực hiển thị mục đích chung ".
Page Key Displays the next page.

When [SHIFT] is pressed simultaneously with [PAGE], the previous page is
displayed. Khi [SHIFT] là pressed ngay với [PAGE], các trước trang là hiển thị.
Displays the content related to the current line. Hiển thị nội dung liên quan đến dòng
hiện tại.
To display the content of a CALL job or condition file, move the cursor to
the next line and press [DIRECT OPEN]. The file will be displayed for the
Direct Open Key selected line. Display content will vary depending on the type of instruc-
tion used in the job. Để hiển thị nội dung của tệp công việc hoặc điều kiện GỌI, di chuyển
con trỏ đến dòng tiếp theo và nhấn [MỞ TRỰC TIẾP]. Các tập tin sẽ
Đối với một lệnh GỌI, nội dung của công việc được được hiển thị cho dòng đã chọn. Nội dung hiển thị sẽ thay đổi tùy thuộc
Example: vào loại hướng dẫn được sử dụng trong công việc.
gọi sẽ được hiển thị.
Đối với một lệnh Hoạt động, nội dung của tệp điều
For a CALL instruction, the content of the called job will be displayed.
kiện sẽ được hiển thị. For an Operation instruction, the content of the condition file will be dis-
Đối với hướng dẫn Nhập / Xuất, điều kiện vào / ra played.
sẽ được hiển thị. For Input/output instructions, the in/output condition will be displayed.
Reserved Display Key Displays the reserved display. Hiển thị màn hình dành riêng.
During operation the display, which is registered because it is often seen,
can be called up by pressing this key.
Trong quá trình vận hành, màn hình được đăng ký vì thường thấy, có thể được gọi lên bằng
cách nhấn phím này.
Năm hệ tọa độ (khớp, hình chữ Select the operation coordinate system when the robot is operated
nhật, hình trụ, công cụ và người
dùng) có thể được sử dụng. Mỗi
manually. Chọn hệ tọa độ hoạt động khi robot được vận hành thủ công
lần nhấn phím này, hệ thống tọa Five coordinate systems (joint, rectangular, cylinder, tool and user) can be
độ được chuyển theo thứ tự [COORD] used. Each time this key is pressed, the coordinate system is switched in
sau: "LIÊN" "WLD / CYL" "CÔNG the following order: "JOINT" "WLD/CYL" "TOOL" "USER"
CỤ" "NGƯỜI DÙNG" COORD The selected coordinate system is displayed on the status display area.
Hệ tọa độ đã chọn được hiển thị
trên vùng hiển thị trạng thái
When [SHIFT] is pressed simultaneously with [COORD], the coordinate
Khi nhấn [SHIFT] cùng lúc với [COORD], số tọa độ
có thể được thay đổi khi hệ thống tọa độ "CÔNG number can be changed when the "TOOL" or "USER" coordinate system is
CỤ" hoặc "NGƯỜI DÙNG" được chọn selected.
Tốc độ này cũng hợp lệ cho các hoạt động với Sets the speed for manual operation. Đặt tốc độ cho hoạt động thủ công.
[FWD] và [BWD]. This speed is also valid for operations with [FWD] and [BWD].
Có bốn cấp tốc độ (chậm, trung[MAN SPD] và
bình, nhanh
inch).
There are four speed levels (slow, medium, fast, and inching).
Mỗi lần nhấn [FST], tốc độ thủ côngFsẽ
S Tthay đổi Each time [FST] is pressed, manual speed changes in the following
như sau M AN SPD order:"INCH" " SLOW" "MED" "FST"
thứ tự: "INCH" "SLOW" "MED" "FST" SLW Each time [SLW] is pressed, manual speed changes in the following
Mỗi lần nhấn [SLW], tốc độ thủ công sẽ thay đổi order:"FST" " MED" "SLOW" "INCH"
theo thứ tự sau: "FST" "MED" "SLOW" "INCH"
Tốc độ đã chọn được hiển thị trên khu vực trạng
The selected speed is displayed on the status area.
thái.
Changes the speed of axis operation when and axis button is
pressed.Thay đổi tốc độ hoạt động của trục khi và nút trục được nhấn.
[HIGH SPD] The speed of the robot will change to high regardless of the programmed
HIGH speed. Tốc độ của robot sẽ thay đổi lên cao bất kể tốc độ được lập trình
SPD
Note that only one axis can be operated at high speed. High-speed opera-
tion of multiple axes is not possible.
Lưu ý rằng chỉ có một trục có thể được vận hành ở tốc độ cao. Hoạt động tốc độ cao của
nhiều trục là không thể.
Selects the motion type for playback operation.

The selected motion type is shown in the status display area on the
screen. Chọn loại chuyển động cho hoạt động phát lại.
Loại chuyển động đã chọn được hiển thị trong vùng hiển thị trạng thái trên màn hình
Each time this key is pressed, the motion type changes in the following
[MOTION TYPE] order: Mỗi lần nhấn phím này, loại chuyển động sẽ thay đổi theo thứ tự sau:
"MOVJ" " MOVL" "MOVC" "MOVS"
Khi nhấn [SHIFT] cùng lúc
MOTION When [SHIFT] is pressed simultaneously with [MOTION TYPE], the motionvới [m], chế độ chuyển
TYPE
mode changes in the following order: động sẽ thay đổi theo thứ tự
"STANDARD" " EXTERNAL REFERENCE POINT"* " CONVEYOR"* sau:
Motion Type can be changed in any mode. Loại chuyển động có thể được thay đổi trong bất kỳ chế độ.
*: Các chế độ này là tùy chọn mua
*: These modes are purchased options.
Di chuyển các trục được chỉ
Moves specified axes on robot.
định trên robot.
Axis Key The robot axes only move while the key is held down. Các trục robot chỉ di chuyển
Multiple axes can be operated simultaneously by pressing two or more trong khi phím được giữ.
keys at the same time. Nhiều trục có thể được vận
Axis type (robot or external) is changed as follows: hành đồng thời bằng cách
nhấn hai hoặc nhiều phím
cùng lúc.
The robot operates in the selected coordinate system. Loại trục (robot hoặc bên
ngoài) được thay đổi như
[ROBOT] Changes the robot axis for axis operation sau:
Pressing this key enables the robot axis operation. Robot hoạt động trong hệ
Thay đổi trục robot để vận hành trục thống tọa độ đã chọn.
Nhấn phím này cho phép hoạt động trục robot.
ROBOT Thay đổi trục ngoài cho hoạt động
trục
Nhấn phím này cho phép hoạt động
Changes the external axis for axis operation trục ngoài.
[EX. AXIS] [EX. AXIS] đang hoạt động cho hệ
Pressing this key enables the external axis operation. thống với trục ngoài
Hành động các máy qua
[EX. AXIS] is active for the system with the external axis. qua chế độ chế độ trong
EX.AXIS
một chuyển tiếp tục khi
[TEST START] và
[INTERLOCK] được thực
Moves the robot through taught steps in a continuous motion when hiện pressed.
[TEST START] and [INTERLOCK] are simultaneously pressed. The robot can move to
[TEST START] check the path of taught
The robot can be moved to check the path of taught steps. steps.
The robot opearates according to the currently selected operation cycle: The opearates robot
TEST "AUTO","1CYCLE",or "STEP" according to the current
Di chuyển robot START
If an operating speed exceeds the maximum teaching speed, the opeara- selected operation cycle: "
thông qua các AUTO", "1CYCLE", or "
tion proceeds at the maximum teaching speed.
bước được dạy STEP"
trong khi phím Operation stops immediately when this key is released. Nếu sự thực hiện hành
này được nhấn. động bị vượt quá chế độ
Chỉ hướng dẫn di Moves the robot through the taught steps while this key is pressed. tối đa tối đa, tiến trình
chuyển được
[FWD] Only move instructions are executed (no weld commands). opearation tại sự tối đa chế
thực hiện (không When [SHIFT] is pressed simultaneously with [FWD], all instructions độ.
có lệnh hàn). except move instructions are executed. Hành động thoát ngay khi
Khi [Shift] được FWD
As for the operation of pressing [REF PNT] simultaneously, see the này key này được phát
nhấn đồng thời hành.
với [FWD], tất cả description of "TEST START".
các lệnh ngoại
trừ hướng dẫn di [BWD] Moves the robot through the taught steps in the reverse direction
chuyển đều được while this key is pressed.
thực thi. Only move instructions are executed (no weld commands).
Đối với hoạt động BWD Di chuyển robot thông qua các bước được dạy theo hướng ngược lại trong khi phím này được nhấn.
nhấn [REF PNT] Chỉ hướng dẫn di chuyển được thực hiện (không có lệnh hàn).
đồng thời, xem
mô tả về "BẮT
ĐẦU KIỂM TRA".
[INFORM LIST] Displays instruction lists of commands available for job editing.
Hiển thị danh sách hướng dẫn các lệnh có sẵn để chỉnh sửa công việc.
INFORM
LIST
[CANCEL] Cancels data input and resets errors.
CANCEL
[DELETE] Deletes registered instructions and data.

[DELETE] functions only when the key lamp is lit.
DELETE
[XÓA] chỉ hoạt động khi đèn chính sáng.
[INSERT] Inserts new instructions or data.

[INSERT] functions only when the key lamp is lit.
Chèn các hướng dẫn hoặc dữ liệu mới.
INSERT [INSERT] chỉ hoạt động khi đèn chính sáng.
[MODIFY] Modifies taught position data, instructions, and data.

[MODIFY] functions only when the key lamp is lit.
Sửa đổi dữ liệu vị trí được dạy, hướng dẫn và dữ liệu.
MODIFY
Đăng ký hướng dẫn, dữ liệu, vị trí hiện tại của

[ENTER] Registers instructions, data, current position of the robot, etc.
robot, vv
Khi nhấn [ENTER], lệnh hoặc dữ liệu được hiển thị When [ENTER] is pressed, the instruction or data displayed in the input
trong dòng bộ đệm đầu vào sẽ di chuyển đến vị trí buffer line moves to the cursor position to complete a registration, inser-
ENTER
con trỏ để hoàn tất đăng ký, chèn hoặc sửa đổi. tion, or modification.
Thay đổi chức năng của các phím khác. Changes the functions of the other keys.
Được sử dụng với [TOP MENU],[SHIFT]
[COORD], Used with [TOP MENU], [COORD], [MOTION TYPE], CURSOR,
[LOẠI ĐỘNG CƠ], HIỆN TẠI, KHÓA HIỂN THỊ,
KHÓA SỐ, Phím trang để truy cập các chức năng
thay thế. SHIFT RESERVED DISPLAY KEY , NUMBER KEY, Page Key to
Tham khảo mô tả của từng phím để biết các chức access alternate functions.
năng [SHIFT] thay thế Refer to the description of each key for the alternate [SHIFT] functions.
Thay đổi chức năng của các[INTERLOCK] Changes the functions of the other keys
phím khác Used with [TEST START], [FWD], NUMBER KEY (number key customize
Được sử dụng với [TEST INTER function.
START], [FWD], SỐ KEY LOCK Refer to the description of each key for the alternate [INTERLOCK] func-
(chức năng tùy chỉnh phím tions.
số.
Tham khảo mô tả của từng
phím để biết các chức năng Enters the number or symbol when the ">" prompt appears on the
Number Key
[INTERLOCK] thay thế. input line.
7 8 9
4 5 6 “.” is the decimal point. “-” is a minus sign or hyphen.
1
0
2
.
3
-
The number keys are also used as function keys. Refer to the explanation
of each key for details.
Nhập số hoặc ký hiệu khi dấu nhắc ">" xuất hiện trên dòng đầu vào.
Mùi .và là dấu thập phân. Mùi - chỉ là một dấu trừ hoặc dấu gạch nối.
Các phím số cũng được sử dụng làm phím chức năng. Tham khảo giải thích của từng phím để
biết chi tiết.
1.3.D Programming pendant display

■ The four display areas Bốn khu vực hiển thị
The programming pendant display area is 40 columns by 12 lines. The display
area is made up of three different sections. Hiển thị thiết bị thiết lập là 40 columns của 12 dòng. Hiển thị trường
này được tạo của 3 khác phần.
MENU AREA
STATUS AREA
GENERAL DISPLAY AREA
HUMAN INTERFACE DISPLAY AREA
Each display has its own individual title. The title is displayed in the upper left-
hand part of the general purpose display area. Mỗi màn hình có tiêu đề riêng của nó. Tiêu đề được hiển thị ở
phần bên trái phía trên của khu vực hiển thị mục đích chung.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

L
Display Title JOB CONTENT R1 C S
J:TEST S:000 R1 TOOL:0
0000 NOP
0001 ' TEST JOB
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=276
0005 TIMER T=1.00
0006 DOUT OT#(1) ON
0007 MOVL V=138
!Turn on servo power
■ Status display area

The Status Display area shows controller status. The displayed information will
vary depending on the controller mode (Play/Teach). Vùng Hiển thị trạng thái hiển thị trạng thái bộ điều khiển.
Các thông tin được hiển thị sẽ
khác nhau tùy thuộc vào chế độ điều khiển (Chơi / Dạy).
JOB EDIT DISP UTILITY

L
R1 C S
GROUP OPERATION AXIS PAGE

OPERATION COORDINATE SYSTEM STATE UNDER EXECUTION
MANUAL SPEED
OPERATION CYCLE
1) Operational group axes

Displays the active group axis for systems equipped with station axes or sev-
eral robot axes. Trục nhóm hoạt động
R1 - R3 : Robot Axes Hiển thị trục nhóm hoạt động cho các hệ thống được trang bị trục trạm
B1 - B3 : Base Axes hoặc một số trục robot.
S1 - S6 : Station Axes R 1 - R3: Trục Robot
B1 - B3: Trục cơ sở
S1 - S6: Trục trạm
2) Motion type
Displays the selected coordinate system. Hiển thị hệ tọa độ đã chọn.
: Link Coordinate
: XYZ Coordinate
: Cylinder Coordinate
: Tool Coordinate
U
: User Coordinate
3) Manual speed
Displays the selected speed.
I
: Inching
L
: Low Speed
M
: Medium Speed
H
: High Speed
4) Operation Cycle
Displays the present operation cycle.
S : Step
C : Cycle
A : Continuous nối tiếp
Hiện trạng 5) Present status

Hiển thị trạng thái hệ thống hiện tại Displays the present system status (STOP, HOLD, ESTOP, ALARM, or RUN).
S : Stop Status
H : Hold Status
: Emergency Stop Status
A : Alarm Status
R : Operating Status
6) Page
Displays the screen where the page is switched.
Hiển thị màn hình nơi trang được chuyển.
■ Human interface display area Khu vực hiển thị giao diện người
The human interface display area is used for display information such as the
instruction being input, data, and error messages. The area is made up of three
different lines. Vùng hiển thị giao diện con người được sử dụng để hiển thị thông tin như hướng dẫn là thông tin đầu
vào, dữ liệu và thông báo lỗi. Khu vực này được tạo thành từ ba dòng khác nhau.
Input Buffer Line =>TIMER T=1.00

Input Line >Timer=1.00
Message Line !Enter value
1) Input Buffer Line

Displays instructions as they are being entered. Hiển thị hướng dẫn khi chúng đang được nhập.
2) Input Line
Displays data values being entered (only when data input is required). Hiển thị dữ liệu các giá trị
được nhập vào (chỉ khi dữ liệu
3) Message line nhập cần thiết)
Displays error messages and dialogs for input. Error messages are given pri-
ority if errors occur during input. Messages longer than one line length will
scroll off the screen as you continue entering data.
Hiển thị thông báo lỗi và hộp thoại cho đầu vào. Thông báo lỗi được ưu tiên nếu xảy ra lỗi trong quá trình nhập. Tin
nhắn dài hơn một dòng sẽ cuộn ra khỏi màn hình khi bạn tiếp tục nhập dữ liệu.
1.3.E Screen descriptions Mô tả màn hình
■ Denotation
The menu displayed in the programming pendant is denoted with { }. Menu hiển thị trong mặt dây
chuyền lập trình được ký hiệu là {}.
Các mục menu trên được

ký hiệu là The above menu items are denoted with {JOB}, {EDIT}, {DISPLAY}, AND {UTIL-
ITY}.

L
SELECT JOB R1 C S
CALL MASTER JOB
CREATE NEW JOB
RENAME JOB
RENAME JOB
COPY JOB
DELETE JOB
Menu commands are denoted in the same manner.

Các lệnh menu được ký hiệu theo cách tương tự.
■ Screen
The screen can be displayed according to the view desired. Màn hình có thể được hiển thị
theo chế độ xem mong muốn.
Full Screen View
Upper Screen View
Middle Screen View
Lower Screen View

1.3.F Character input

[SELECT] : Insert a character at the cursor’s location on the input line.
[CANCEL] : Delete all characters on the input line.
Cancels character input, even if no characters have been entered on the input
line.
PAGE KEY : Change the data type for input; Letter Symbol User Word.
[ENTER] : Registers all characters on the input line. [CHỌN]: Chèn một ký tự tại vị trí con trỏ con
trỏ trên dòng đầu vào.
CURSOR : [CANCEL]: Xóa tất cả các ký tự trên dòng đầu
When the cursor is on the input line: vào.
Hủy bỏ đầu vào ký tự, ngay cả khi không có ký
[ ] : Moves the cursor to the left. tự nào được nhập trên dòng đầu vào.
[ ] : Moves the cursor to the right. PAGE KEY: Thay đổi kiểu dữ liệu cho đầu
[ ] : Deletes the character to the left of the cursor. vào; Chữ Ký hiệu Word Từ người dùng.
[ENTER]: Đăng ký tất cả các ký tự trên dòng
đầu vào.
When the cursor is on the character input display: CON TRỎ :
[ ] : Moves the cursor to the left. Khi con trỏ ở trên dòng đầu vào:
[Å]: Di chuyển con trỏ sang trái.
[ ] : Moves the cursor to the right. [Æ]: Di chuyển con trỏ sang phải.
[ ] : Moves the cursor up. [È]: Xóa ký tự bên trái con trỏ.
[ ] : Moves the cursor down. Khi con trỏ ở trên màn hình nhập ký tự:
[Å]: Di chuyển con trỏ sang trái.
[Æ]: Di chuyển con trỏ sang phải.
[Ç]: Di chuyển con trỏ lên.
[È]: Di chuyển con trỏ xuống.
■ Number input
Number input is performed with the number key. Numbers include 0-9, the decia-
mal point (.), and the minus sign/hyphen (-).
Note however, that the decimal character cannot be used in job names.
Đầu vào số được thực hiện với phím số.
ALPHABET/SYMBOL Các số bao gồm 0-9, dấu thập phân (.) Và
ABCDEFGHIJKLM dấu trừ / dấu gạch nối (-).
NOPQRSTUVWXYZ Lưu ý, tuy nhiên, ký tự thập phân không thể
abcdefghijklm được sử dụng trong tên công việc.
nopqrstuvwxyz
0123456789+-=
!\"%&'()*,./:;
<>?_
>
Nhập thư
Bấm phím trang để hiển thị màn hình Nhập thư. Di
■ Letter input chuyển con trỏ đến chữ cái mong muốn và nhấn
[CHỌN] để nhập chữ cái.
Press the page key to display the Letter Input screen. Move the cursor to the
Biểu tượng đầu vào
desired letter and press [SELECT] to enter the letter. Bấm phím trang để
hiển thị màn hình
Nhập biểu tượng.
Di chuyển con trỏ đến
biểu tượng mong
■ Symbol input muốn và nhấn [CHỌN]
để nhập biểu tượng.
Press the page key to display the Symbol Input screen. Lưu ý rằng màn hình
Move the cursor to the desired symbol and press [SELECT] to enter the symbol. chọn biểu tượng
Note that the symbol selection screen is not available for naming jobs since jobkhông khả dụng để
đặt tên công việc vì
names can only have alphanumeric characters. tên công việc chỉ có
thể có các ký tự chữ
và số.
Modes Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

L
SYMBOL R1 C S
± × ¸ ¹ <= >
=¥ \
=
´ ` ° " /
‘ “ °C
¢£§
>
1.4 Modes
The XRC has two modes:
✔ Operation Mode
✔ Operation Location Mode Chế độ vị trí hoạt động
Each mode is described in this section
1.4.A Operation mode

Chế độ hoạt động là chế độ mà robot The Operation Mode is the mode in which the robot is programmed and operated.
được lập trình và vận hành.
Chế độ hoạt động được biểu thị bằng
The operation mode is indicated by the mode lamp on the playback panel.
đèn chế độ trên bảng phát lại.
✔ Teach Mode
Được sử dụng để giảng dạy các
Used for teaching new jobs or modifying existing jobs. công việc mới hoặc sửa đổi các
công việc hiện có.
Chế độ chơi
✔ Play Mode Được sử dụng để chạy các công
Used to run programmed jobs. việc được lập trình
1.4.B Operation location mode

Chỉ định điểm điều khiển cho các hoạt
động như chế độ robot, chu kỳ, nguồn Specifies the control point for operations such as robot mode, cycle, servo power,
servo, and calling jobs.
và gọi công việc. The location mode is indicated by the REMOTE switch on the playback panel.
Chế độ vị trí được biểu thị bằng công
tắc XÓA trên bảng phát lại.
✔ Playback panel mode
Chế độ bảng điều khiển phát lại
Hoạt động từ xa là không thể. Remote operation is not possible.
Bảng điều khiển phát lại / Đầu vào mặt Playback panel / Programming Pendant input is available.
dây lập trình có sẵn.
Chế độ từ xa
Hoạt động thông qua đầu vào từ xa là ✔ Remote Mode
có thể.
Bảng dưới đây cho thấy các chế độ và Operation via remote input is possible.
khả năng trong mỗi chế độ. The table below shows the modes and the capability within each mode.
Chức năng nhập dữ liệu truyền (tùy
chọn) khả dụng ở chế độ từ xa. The data transfer input function (optional) is available in the remote mode.
Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch1.fm Modes
Chế độ cục bộ
(Đèn từ xa TẮT)
Local Mode Remote Mode

Mode Operation
(Remote lamp is OFF) (Remote lamp is ON)
Servo ON Playback Panel / Program- External signal Tín hiệu bên ngoài
ming Pendant
Start Playback Panel External signal
Mode change Playback Panel External signal
Cycle change Programming Pendant External signal

Call master job Programming Pendant External signal
1.4.C Teach mode priority Ưu tiên chế độ dạy

Vì lý do an toàn, chế độ
Dạy luôn được ưu tiên For safety reasons, Teach mode always takes priority in mode switching opera-
trong các hoạt động tions. It is not possible to switch to other modes via the playback panel or external
chuyển đổi chế độ. Không
thể chuyển sang các chế input when TEACH LOCK is turned on.
độ khác thông qua bảng The controller remembers which mode it was in when power was turned off so that
điều khiển phát lại hoặc
đầu vào bên ngoài khi
when power is turned back on, the controller is in the same mode.
TEACH LOCK được bật. However, if the mode has already been specified by the playback panel or the
Bộ điều khiển ghi nhớ chế external input when power is turned on, the mode when power was turned off is
độ của nó khi tắt nguồn để
tắt not effective.
khi bật nguồn lại, bộ điều
khiển ở cùng chế độ.
Tuy nhiên, nếu chế độ đã 1.4.D Edit jobs and active jobs
được chỉ định bởi bảng
phát lại hoặc đầu vào bên The XRC can call a job stored in the memory at any time in order to edit or exe- XRC có thể gọi một
ngoài khi bật nguồn, chế cute the job. công việc được lưu
độ khi tắt nguồn là trong bộ nhớ bất cứ
không hiệu quả. Jobs set for editing are called “edit jobs.” The name of the edit job is displayed in lúc nào để chỉnh sửa
the status display in teach mode. Jobs set for execution are called “active jobs.” hoặc thực hiện công
The name of the active job is displayed in the status display area in play mode. việc.
Các công việc được
thiết lập để chỉnh sửa
Mode Current Job được gọi là các công
việc chỉnh sửa của
Wikipedia. Tên của
Teach mode Edit job công việc chỉnh sửa
được hiển thị trong
Play mode Active job hiển thị trạng thái
trong chế độ dạy.
Các công việc được
When you change the operation mode, the current job changes according to the thiết lập để thực hiện
mode. được gọi là các công
For example: If an edit job is open in Teach mode, it will become the active job việc đang hoạt động.
Tên của công việc
when the controller is switched to Play mode. đang hoạt động được
The job type can be changed by swiching modes in the following manner: hiển thị trong khu vực
hiển thị trạng thái ở
Khi bạn thay đổi chế độ hoạt động, công việc hiện tại sẽ thay đổi theo chế độ phát.
chế độ.
Ví dụ: Nếu một công việc chỉnh sửa được mở trong chế độ Dạy, nó sẽ trở thành công việc đang hoạt động
khi bộ điều khiển được chuyển sang chế độ Play.
Loại công việc có thể được thay đổi bằng cách thay đổi chế độ theo cách sau:
About the security mode Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch1.fm
1 2 Memory 3
Edit Job Exec. job Edit Job Exec. job Edit Job Exec. job
JOB A JOB A JOB A
TEACH TEACH PLAY

Mode Mode Mode
Cả công việc chỉnh sửa Both the edit job and the execu- The edit job is called. Press [PLAY] on the P-panel to
và công việc thực thi tion job are not called. change to play-mode.
đều không được gọi. The edit job automatically becomes
the execution job. Nhấn [PLAY] trên bảng P
4 Memory 5 để thay đổi sang chế độ
phát.
Edit Job Exec. job Edit Job Exec. job Công việc chỉnh sửa tự
động trở thành công việc
JOB A JOB B JOB A JOB A thực thi.
PLAY PLAY
Mode Mode
Another job called to the execu- Press [TEACH] on the P-panel to change to the teach mode.
tion job. The execution job automatically becomes the edit job.
Một công việc khác được gọi là công việc Nhấn [TEACH] trên bảng P để thay đổi chế độ giảng dạy.
thực thi Công việc thực thi tự động trở thành công việc chỉnh sửa.
1.5 About the security mode
XRC chứa một hệ thống bảo mật được
gọi là chế độ bảo mật. Đây là một phương
The XRC contains a security system know as the security mode. This is a method
pháp trong đó chỉ những toán tử có mức where only those operators with an appropriate level can perform operations or
độ phù hợp mới có thể thực hiện các thao change settings. Be sure that the operator is at the appropriate level before oper-
tác hoặc thay đổi cài đặt. Hãy chắc chắn ation.
rằng người vận hành ở mức thích hợp
trước khi vận hành.
1.5.A Types of security modes
Ba loại chế độ bảo mật sau đây có sẵn. The following three types of security modes are available.
Ngoài ra, mọi thao tác cao hơn chế độ
chỉnh sửa đều cần có ID người dùng. ID Also, any operations higher than the edit mode require a user ID. The user ID
người dùng phải chứa 4 và 8 chữ cái, số must contain betwen 4 and 8 letters, numbers, or symbols.
hoặc ký hiệu.
Chế độ hoạt động
✔ Operation Mode
Trong chế độ hoạt động, người vận hành During the operation mode, the operator can monitor the line operation and start
có thể theo dõi hoạt động của dòng và
bắt đầu
and stop the robot. Repairs, etc. can be performed if any abnormalities are
và dừng robot. Sửa chữa, vv có thể detected.
được thực hiện nếu phát hiện bất kỳ bất ✔ Editing Mode
thường.
Chế độ chỉnh sửa During the edit mode, teaching, robot jog operations, job editing, and editing of
Trong chế độ chỉnh sửa, giảng dạy, hoạt various operation files can be performed.
động chạy bộ của robot, chỉnh sửa công
việc và chỉnh sửa ✔ Management Mode
tập tin hoạt động khác nhau có thể được
thực hiện.
During the management mode, the operator who performs setup and mainte-
Chế độ quản lý nance for the system can set the machine control parameter, set the time, change
Trong chế độ quản lý, người vận hành the user ID, etc.
thực hiện thiết lập và bảo trì hệ thống có
thể đặt tham số điều khiển máy, đặt thời
gian, thay đổi ID người dùng, v.v.
Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch1.fm About the security mode
Security Mode
Top Menu Sub Menu
DISPLAY EDIT
JOB JOB Operation Edit
SELECT JOB Operation Operation
CREATE NEW JOB Edit Edit
MASTER JOB Operation Edit
JOB CAPACITY sức chứa Operation -
RES. START (JOB) Edit Edit
RES. STATUS Operation -
VARIABLE BYTE Operation Edit
INTEGER Operation Edit
DOUBLE Operation Edit
REAL Operation Edit
POSITION(ROBOT) VỊ TRÍ (ROBOT)Operation Edit
VỊ TRÍ (CƠ SỞ)
POSITION(BASE) VỊ TRÍ (ST) Operation Edit
POSITION(ST) Operation Edit
IN/OUT EXTERNAL INPUT Operation -
EXTERNAL OUTPUT Operation -
UNIVERSAL INPUT Operation -
UNIVERSAL OUTPUT Operation -
SPECIFIC INPUT Edit -
SPECIFIC OUTPUT Edit -
RIN Edit -
REGISTER Edit -
RƠ LE PHỤ TRỢ AUXILIARY RELAY Edit -
CONTROL INPUT Edit -
PSEUDO INPUT SIGNAL Edit Operation
ANALOG OUTPUT Edit -
LADDER PROGRAM Management Management
I/O ALARM Management Management
I/O MESSAGE Management Management
Security Mode
Top Menu Sub Menu
DISPLAY EDIT
ROBOT VỊ TRÍ HIỆN TẠI CURRENT POSITION Operation -
VỊ TRÍ COMMAND POSITION Operation -

GIÁM SÁT DỊCH VỤ SERVO MONITOR Management -
KHAI THÁC POS OPE ORIGIN POS Operation Edit
POS nhà thứ hai SECOND HOME POS Operation Edit

DROP AMOUNT Management Management
SỐ TIỀN DROP
ĐIỆN BẬT / TẮT POS POWER ON/OFF POS Operation -
DỤNG CỤ TOOL Edit Edit
QUAN TÂM
INTERFERENCE Management Management
NGƯỜI DÙNG PHỐI HỢPUSER COORDINATE Edit Edit
VỊ TRÍ NHÀ HOME POSITION Management Management
LOẠI QUẢN LÝ
MANIPULATOR TYPE Management -
TÍNH TOÁN ROBOT ROBOT CALIB Edit Edit
GIÁM SÁT ANALOG ANALOG MONITOR Management Management
QUẦN ÁO & S-SENSOR
OVERRUN&S-SENSOR Edit Edit
GIỚI HẠN LIMIT RELEASE Edit Management
KIỂM SOÁT ARM ARM CONTROL Management Management
SYSTEM INFO MONITORING TIME Operation Management
ALARM HISTORY Operation Management
I/O MSG HISTORY Operation MANAGE-
VERSION Operation -
FD/PC CARD LOAD Edit -
SAVE Operation -
VERIFY Operation -
DELETE Operation -
FORMAT Operation Operation
DEVICE Operation Operation
Security Mode
Top Menu Sub Menu
DISPLAY EDIT
PARAMETER S1CxG Management Management
S2C Management Management
A1P Management Management
RS Management Management
S1E Management Management
Security Mode
Top Menu Sub Menu
DISPLAY EDIT
SETUP TEACHING COND Edit Edit
OPERATE COND Management Management
DATE/TIME Management Management
KẾT HỢP GRP GRP COMBINATION Management Management
SET WORD Edit Edit
RESERVE JOB NAME Edit Edit
USER ID Edit Edit
SET SPEED Management Management
KEY ALLOCATION Management Management
RES. START (CNCT) Management Management
1.5.B Modifying the security mode
a) From the Top Menu display, select {SECURITY} The current security mode is
displayed in the title of the top menu screen.
Từ màn hình Menu trên cùng, chọn {BẢO MẬT} Chế độ bảo mật hiện tại được hiển thị trong
tiêu đề của màn hình menu trên cùng.
CYCLE SECURITY
L
EDITING MODE R1 C S
JOB ARC WELDING VARIABLE

OUT
IN
IN/OUT ROBOT SYSTEM INFO
b) Chọn chế độ bảo mật sẽ b) Select the security mode to be modifiied.

được sửa đổi.
c) Khi chế độ bảo mật được c) When the selected security mode is higher than the currently set mode, the
chọn cao hơn chế độ hiện user ID input status display is shown.
được đặt,
hiển thị trạng thái nhập ID d) Input user ID.
người dùng được hiển thị. e) Press [ENTER].
d) Nhập ID người dùng.
e) Nhấn [ENTER].
CYCLE SECURITY
L
OPERATION MODE R1 C S
EDITING MODE
MANAGEMENT MODE

OUT
IN
f) The selected security mode’s input ID is checked. If the correct user ID is

input, the security mode is modified.
Chế độ bảo mật đã chọn ID đầu vào ID được chọn. Nếu ID người dùng chính xác là đầu vào, chế độ
bảo mật được sửa đổi.
ID setting
At the factory, the user ID number below is preset.
Edit Mode:[00000000]
Management Mode:[99999999]
Robot axes and coordinates Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm
2. Robot coordinates
2.1 Robot axes and coordinates
■ Names for robot system axes
The external axes of the XRC are divided into base and station axes. The relative
individual axes of the robot system are divided by their function into robot, base,
and station axes.
Các trục ngoài của XRC được chia thành các trục cơ sở và trạm. Họ hàng các trục riêng lẻ của hệ thống
robot được chia theo chức năng của chúng thành robot, cơ sở, và trục trạm.
Robot axis
This is the axis for the
robot itself
Base axis
This is the axis that moves the entire Station axis
robot. It corresponds to the This is any axis other than the
traveling axis. robot and base axes. It indicates
It controls the path of traveling robots. the tilt or rotating axis of the fixture.
Trục trạm
Trục robot Đây là bất kỳ trục nào khác ngoài trục robot và
Đây là trục cho chính robot trục cơ sở. Nó chỉ ra trục nghiêng hoặc trục quay
Trục cơ sở của vật cố định.
Đây là trục di chuyển toàn bộ
robot. Nó tương ứng với trục di chuyển.
Nó điều khiển con đường của robot du lịch.
Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm Robot axes and coordinates
2.1.A Types of Coordinates

The following coordinates can be used to operate the robot:
✔ Joint coordinates
Each axis of the robot moves independently. Mỗi trục của robot di chuyển độc lập.
✔ Rectangular coordinates Tọa độ hình chữ nhật
The robot, regardless of its position, moves parallel to any of the X-, Y-, and Z-
axes. Robot, bất kể vị trí của nó, di chuyển song song với bất kỳ X-, Y- và Zaxes nào.
✔ Cylinder coordinates
The q axis moves around the S-axis. The R-axis moves parallel to the L-axis arm.
For vertical motion, the robot moves parallel to the Z-axis.Trục q di chuyển quanh trục S. Trục R di chuyển
song song với cánh tay trục L.
✔ Tool coordinates Đối với chuyển động thẳng đứng, robot di chuyển
song song với trục Z.
The effective direction of the tool mounted in the wrist flange of the robot is
defined as the Z-axis. This axis controls the coordinates of the end point of the tọa độ công cụ
Hướng hiệu quả của
tool. công cụ được gắn
✔ User coordinates trong mặt bích cổ tay
của robot được xác
The robot moves parallel to the axes of the user coordinates. định là trục Z. Trục
In any coordinate system, it is possible to change only the wrist orientation at a này điều khiển tọa độ
fixed TCP (tool center point) position. This is called the TCP fixed function. của điểm cuối của
công cụ.
Robot di chuyển song song với trục của tọa độ người dùng.
Trong bất kỳ hệ tọa độ nào, chỉ có thể thay đổi hướng cổ tay tại cố định vị trí TCP (điểm trung tâm công cụ). Đây được
gọi là chức năng cố định TCP.
Z-axis
Z-axis
Y-axis
r-axis
θ-axis
X-axis r-axis
Rectangular coordinates Cylinder coordinates
Z-axis Y-axis
X-axis
X-axis
Y-axis Z-axis
Tool coordinates User coordinates

General operations Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm
2.2 General operations

2.2.A Selecting a coordinate system Chọn hệ tọa độ
Chọn tọa độ bằng quy
trình sau: ■ Coord type key
Nhấn [COORD]. Mỗi
lần nhấn phím này, Select a coordinate using the following procedure:
tọa độ được chuyển Press [COORD]. Each time this key is pressed, the coordinate is switched in the
sang
làm theo nguyên tắc: following order:
Kiểm tra lựa chọn Check the selection in the status area of the display.
trong khu vực trạng
thái của màn hình
Joint Rectangular(Cylinder) Tool User
The selected coordinates can be set with the system. Refer to “Setting Chapters”
in the Operator’s Manual. Các tọa độ đã chọn có thể được đặt với hệ thống. Hãy tham khảo các
chương cài đặt của chương trình Hướng dẫn sử dụng.
2.2.B Selecting manual speed
Manual speed can be set to fast, medium, slow, or inching. In addition, high
speed is also possible using the [HIGH SPD]. The manual speed set is also effec-
tive for [FWD] / [BWD] operations in addition to the axis operations.
Tốc độ thủ công có thể được đặt thành nhanh, trung bình, chậm hoặc inch. Ngoài ra, tốc độ cao cũng có
thể sử dụng [CAO SPD]. Bộ tốc độ thủ công cũng có hiệu lực đối với các hoạt động [FWD] / [BWD] ngoài
các hoạt động trục.
Note!
When the robot is operated with the programming pendant, the highest speed of
the Tool Center Point is limited to 250 mm/sec.
Khi robot được vận hành với mặt dây lập trình, tốc độ cao nhất của Điểm trung tâm công cụ được giới
hạn ở 250 mm / giây.
■ Selecting with manual speed keys
Press [FST] or [SLW]. Each time [FST] is pressed, manual speed is changed in
the following order. Confirm the speed in the status display area.
Each time [FST] is pressed, the manual speed changes in the following order:
INCH, SLOW, MED, and FST. Nhấn [FST] hoặc [SLW]. Mỗi lần nhấn [FST],
tốc độ thủ công sẽ thay đổi trong
thứ tự sau đây. Xác nhận tốc độ trong khu
vực hiển thị trạng thái.
Mỗi lần nhấn [FST], tốc độ thủ công sẽ thay
FST INCH SLW MED FST đổi theo thứ tự sau:
MAN SPEED
INCH, SLOW, MED và FST.
Each time [SLW] is pressed, the manual speed changes in the following order:
FST, MED, SLOW, and INCH. Mỗi lần nhấn [SLW], tốc độ thủ công sẽ thay đổi theo thứ tự sau:
FST, MED, SLOW và INCH.
MAN SPEED
FST MED SLW INCH

SLW
■ Using the high speed key Sử dụng phím tốc độ cao

Pressing [HIGH SPD] while the axis keys are being held down makes the robot
operate at high speed. Nhấn [CAO SPD] trong khi các phím trục đang được giữ để giúp robot hoạt
động ở tốc độ cao.
Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm General operations
Note!
[HIGH SPD] has no effect if the manual speed is set to INCH.
không có hiệu lực nếu tốc độ thủ công được đặt thành INCH.
2.2.C Axis operations

Pressing an axis key in the teach mode makes it possible to move the respective
axis of the robot and station to a desired position. The motion of each axis
depends on the specified coordinate system. Nhấn phím trục trong chế độ giảng dạy để
có thể di chuyển tương ứng trục của robot
và trạm đến một vị trí mong muốn. Chuyển
The axes move only while the axis key is being pressed. động của mỗi trục phụ thuộc vào hệ tọa độ
xác định.
Các trục chỉ di chuyển trong khi phím trục
đang được nhấn
■ Switching the group axis to be operated Chuyển đổi trục nhóm sẽ được vận hành
The coordination robot system (option function) with two or more axes, switches
the group axis in the job content display by the following procedure:
When the job content is displayed, the group axes which are registered in the dis-
played job will be operated. Hệ thống robot phối hợp (chức năng tùy chọn) với hai hoặc nhiều trục, công tắc
trục nhóm trong màn hình hiển thị nội dung công việc theo quy trình sau:
Khi nội dung công việc được hiển thị, các trục nhóm được đăng ký trong công việc
được hiển thị sẽ được vận hành
Trường hợp các trục
Case that the group axes registered in the displayed job is R1 + S1 nhóm được đăng ký
trong công việc được
hiển thị là R1 + S1
Press the group axes key. The station number is shown in the status display area
and station axis operation becomes possible. Nhấn phím trục nhóm. Số trạm được hiển thị trong
vùng hiển thị trạng thái và hoạt động trục trạm trở nên
The station axis operation is shown below: khả thi.
X + / X - : the first axis Hoạt động trục trạm được hiển thị dưới đây:
Y + / Y - : the second axis
Z+ / Z - : the third axis
To return to the robot axes from the station axes, press [ROBOT].
Để trở về trục robot từ trục trạm, nhấn [ROBOT].
Joint coordinates Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm
2.3 Joint coordinates

When operating in joint coordinates mode, the S, L, U, R, B, and T axes of the
robot move independently. The motion of each axis is described in the table
below. Khi hoạt động ở chế độ tọa độ khớp, các trục S, L, U, R, B và T của robot di chuyển độc lập.
Chuyển động của mỗi trục được mô tả trong bảng dưới đây.
Axis Motion in Joint Coordinates
Axis
Axis name operation Motion
key
Basic S-Axis
X- X+ Main unit rotates right and
Axes S- S+ left. Bộ phận chính quay phải và
trái.
L-Axis
Y- Lower arm moves forward
Y+
L- L+ and backward. Hạ cánh tay di chuyển về phía trước
và phia sau
U-Axis
Z- Z+ Upper arm moves up and
U- U+ down. Cánh tay trên di chuyển lên và
xuống.
Wrist R-Axis
Axes X X Wrist rolls right and left.
R- R+
B-Axis
Y Y Wrist moves up and down
B- B+
T-Axis
Z Z Wrist turns right and left
T- T+
Note!
When two or more axis keys are pressed at the same time, the robot will perform
compound movement. However, if two different directional keys for the same axis
are pressed at the same time (such as [S-] + [S+]), none of the axes operate.
Khi nhấn hai hoặc nhiều phím trục cùng một lúc, robot sẽ thực hiện chuyển động ghép. Tuy nhiên, nếu
hai phím định hướng khác nhau cho cùng một trục được nhấn cùng một lúc (chẳng hạn như [S-] + [S +]),
thì không có trục nào hoạt động
Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm Rectangular coordinates
Z+
U+
U-axis R-axis x
R+
y B-axis
B+
T-axis
L-axis Z- x z
U- T+
R- y
B-
Y- z
L- T-
Y+
L+
X- X+
S-
S+
S-axis
2.4 Rectangular coordinates

In the rectangular coordinates, the robot moves parallel to the X-, Y-, or Z- axes.
The motion of each axis is described in the following table: Trong tọa độ hình chữ nhật, robot di chuyển
song song với các trục X-, Y- hoặc Z-.
Axis Motion in Rectangular Coordinates Chuyển động của mỗi trục được mô tả trong
bảng sau:
Axis
key
Basic X
Axes Axis X- X+ Moves parallel to X-axis.
S- S+
Y
Axis Y- Y+ Moves parallel to Y-axis.
L- L+
Z
Axis Z- Z+ Moves parallel to Z-axis.
U- U+
Wrist Axes TCP Control Motion is executed. See

Trục cổ tay Section 3.8 “Tool Tip Operation.”
Rectangular coordinates Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm
Note!
When two or more keys are pressed at the same time, the robot will perform com-
pound moves. However, if two different directional keys for the same axis are
pressed at the same time (such as [X-] + [X+]), none of the axes operate.
Khi nhấn hai hoặc nhiều phím cùng lúc, robot sẽ thực hiện các động tác ghép. Tuy nhiên, nếu hai phím
định hướng khác nhau cho cùng một trục được nhấn cùng một lúc (chẳng hạn như [X-] + [X +]), thì không
có trục nào hoạt động
Z-axis
Y-axis
X-axis
Y-axis Z-axis
X- X+ Z+
S- S+
U+
Y+
L+
X-axis
Z-
Y- U-
L-
Moves parallel to X- or Y-axis Moves parallel to Z-axis

Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm Cylinder coordinates
2.5 Cylinder coordinates

In the cylinder coordinates, the robot moves as follows. The motion of each axis is
described in the following table. Trong tọa độ xi lanh, robot di chuyển như sau. Chuyển động của mỗi trục được
mô tả trong bảng sau.
Axis Motion in Cylinder Coordinates
Axis
key
Basic q-Axis Main unit rolls around S-

Axes X- X+ axis. Đơn vị chính cuộn quanh trục S.
S- S+
r-Axis Moves perpendicular to

Y- Y+ Z-axis. Di chuyển vuông góc với
L- L+
Trục Z.
Z-Axis Moves parallel to Z-axis.

Z- Z+
U- U+

Section 3.8 “Tool Tip Operation.”
Note!
pressed at the same time (such as [Z-] + [Z+]), none of the axes operate.
Khi nhấn hai hoặc nhiều phím cùng lúc, robot sẽ thực hiện các động tác ghép. Tuy nhiên, nếu hai phím định hướng
khác nhau cho cùng một trục được nhấn cùng một lúc (chẳng hạn như [Z-] + [Z +]), thì không có trục nào hoạt động.
Z-axis
r-axis
θ-axis
r-axis
Tool coordinates Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm
X+ r-axis
S+ Y+
L+
Y-
L-
r-axis
Y- Y+
X- L- L+
S-
Rolls around θ-axis Moves perpendicular to r-axis
2.6 Tool coordinates

2.6.A Axis motion
In the tool coordinates, the robot moves parallel to the X-, Y-, and Z-axes, which
are defined at the tip of the tool. The motion of each axis is shown in the following
table: Trong tọa độ dao, robot di chuyển song song với các trục X, Y- và Z, được định nghĩa ở đầu của
công cụ. Chuyển động của mỗi trục được hiển thị trong bảng sau:
Axis Motion in Tool Coordinates
Axis
key
Basic X- Axis Moves parallel to X-axis.

Axes X- X+
S- S+
Y- Axis Moves parallel to Y-axis.

Y- Y+
L- L+
Z- Axis Moves parallel to Z-axis.

Z- Z+
U- U+

Note!
Khi nhấn hai hoặc nhiều phím cùng lúc, robot sẽ thực hiện các động tác ghép. Tuy nhiên, nếu hai phím
định hướng khác nhau cho cùng một trục được nhấn cùng một lúc (chẳng hạn như [X-] + [X +]), thì không
có trục nào hoạt động.
Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm Tool coordinates
X-axis
X-axis Z-axis
Y-axis
Y-axis
Y-axis Z-axis
Z-axis X-axis
The tool coordinates are defined at the tip of the tool, assuming that the effective
direction of the tool mounted on the robot wrist flange is the Z-axis. Therefore, the
tool coordinates axis direction moves with the wrist.
Các tọa độ dao được xác định ở đầu công cụ, giả sử rằng hiệu quả hướng của công cụ gắn trên mặt bích cổ tay robot là
trục Z. Do đó, công cụ tọa độ hướng trục di chuyển với cổ tay
In tool coordinates motion, the robot can be moved using the effective tool direc-
tion as a reference regardless of the robot position or orientation. These motions
are best suited when the robot is required to move parallel while maintaining the
tool orientation with the workpieces. Trong chuyển động tọa độ dao, robot có thể được di chuyển bằng hướng
công cụ hiệu quả làm tham chiếu bất kể vị trí hoặc hướng của robot.
Những chuyển động này phù hợp nhất khi robot được yêu cầu di chuyển
song song trong khi duy trì hướng công cụ với phôi.
Z+
U+
Z-
U-
X-
S-
X+
S+
Note!
For tool coordinates, the tool file should be registered in advance. For further
details, refer to the “MOTOMAN XRC INSTRUCTIONS”.
Đối với tọa độ dao, tệp công cụ nên được đăng ký trước. Để biết thêm thông tin chi tiết, hãy tham khảo HƯỚNG DẪN
SỬ DỤNG MOTOMAN XRC.
Tool coordinates Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm
2.6.B Selecting the tool number

Tool numbers are used to specify a tool when more than one tool is used on the
system.
You may select from registered tool files when you switch tools on the robot.
Số công cụ được sử dụng để chỉ định một công cụ khi có nhiều hơn một công cụ được sử dụng trên hệ
thống.
Bạn có thể chọn từ các tệp công cụ đã đăng ký khi bạn chuyển đổi công cụ trên robot.
Note!
This operation can be performed only when numbers of the tool is more than one.
To use several tool files with one robot, set the following parameter.
S2C261: Tool number switch specifying parameter Hoạt động này chỉ có thể được thực hiện
1: Can be switched khi số lượng công cụ nhiều hơn một.
Để sử dụng một số tệp công cụ với một
0: Cannot be switched robot, hãy đặt tham số sau.
See “CIO-parameter manual”: S2C261: Tham số chỉ định chuyển đổi số
công cụ
1: Có thể được chuyển đổi
0: Không thể chuyển đổi
Xem hướng dẫn tham số CIO của CIO
a) Press [COORD] and set to [TOOL].
When [COORD] is pressed, the status area displays JOINT‡ XYZ ‡ TOOL ‡
USER. Nhấn [COORD] và đặt thành [CÔNG CỤ].
Khi nhấn [COORD], khu vực trạng thái hiển thị LIÊN XYZ CÔNG CỤ
NGƯỜI DÙNG.
M
JOB CONTENT R1 C S
b) Press [SHIFT] + [COORD]

The Tool Number Select Display is shown. Hiển thị số công cụ chọn hiển thị.

M
TOOL NO SELECT R1 C S
0 : TORCH MT-3501
1 : TORCH MTY-3501
2 : TORCH MTY-3502
c) Select the desired tool number. Chọn số công cụ mong muốn

.
Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm User coordinates
2.7 User coordinates

2.7.A User coordinates
In the user coordinates, the robot moves parallel to each axis of the coordinates Trong tọa độ người
which are set by the user. Up to 24 coordinate types can be registered. Each dùng, robot di chuyển
song song với từng
coordinate has a user number and is called a user coordinate file. The motion oftrục tọa độ được thiết
each axis is described in the following table: lập bởi người dùng.
The figure and the table below describe the motion of each axis when the axis keyLên đến 24 loại tọa độ
có thể được đăng ký.
is pressed. Mỗi tọa độ có số
người dùng và được
Axis Motion in User Coordinates gọi là tệp tọa độ người
dùng. Chuyển động
Axis Name Axis Key Motion của mỗi trục được mô
tả trong bảng sau:
Hình và bảng dưới
Basic X- Axis Moves parallel to X-axis. đây mô tả chuyển
Axes X- X+ động của từng trục khi
S- S+
phím trục
bị ép buộc.
Y- Axis Moves parallel to Y-axis.
Y- Y+
L- L+
Z- Axis Moves parallel to Z-axis.

Z- Z+
U- U+
Wrist axes TCP Control Motion is executed. See

Note!
Khi nhấn hai hoặc nhiều phím cùng lúc, robot sẽ thực hiện các động tác ghép. Tuy nhiên, nếu hai phím định hướng
khác nhau cho cùng một trục được nhấn cùng một lúc (chẳng hạn như [X-] + [X +]), thì không có trục nào hoạt động.
User coordinates Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm
Y-axis
X- X+
S- S+
Y+
L+
X-axis
Z-axis
Y- Z-axis
L- Y-axis
Moves parallel to X or Y-axis

X-axis
Y-axis
Z-axis
Z+ X-axis Station
U+ Station
Z- Y-axis
U-
Moves parallel to Z-axis
2.7.B Examples of user coordinate utilization

Cài đặt phối hợp The user coordinate settings allow easy teaching in various situations. For exa-
người dùng cho phép pmle:
giảng dạy dễ dàng
trong các tình huống ✔ When multiple positioners are used,
khác nhau. Ví dụ: manual operation can be simplified by setting the user coordinates for each fix-
Khi nhiều định vị
được sử dụng, ture.
Thao tác thủ công có
thể được đơn giản User coordinate Fixture
hóa bằng cách đặt
tọa độ người dùng
cho từng phương
Fixture Fixture
pháp sửa lỗi.
User coordinate
✔ When performing arranging or stacking operations,

the incremental value for shift can be easily programmed by setting user coordi-
nates on a pallet. Khi thực hiện các thao tác sắp xếp hoặc xếp chồng, giá trị gia tăng cho ca có thể
được lập trình dễ dàng bằng cách đặt tọa độ người dùng trên palet.
Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm User coordinates
When performing conveyor synchronizing operations, Khi thực hiện các hoạt động đồng bộ hóa băng tải,
the moving direction of the conveyor is specified. hướng di chuyển của băng tải được chỉ định.
Conveyor
2.7.C Selecting a user coordinate number

Follow the procedure below to select the desired coordinate system from among
the registered user coordinates.Thực hiện theo quy trình dưới đây để chọn hệ tọa độ mong muốn trong số
tọa độ người dùng đã đăng ký.
a) Press [COORD] and set to [USER].

When [COORD] is pressed, the status area displays JOINT ‡ XYZ ‡ TOOL ‡
USER. Nhấn [COORD] và đặt thành [USER].
Khi nhấn [COORD], khu vực trạng thái sẽ hiển thị LIÊN ‡ XYZ ‡ CÔNG CỤ ‡ NGƯỜI DÙNG.
U M
JOB CONTENT R1 C S
b) Press [SHIFT] + [COORD]. Nhấn [SHIFT] + [COORD].

The User Coordinate Number Select Display appears. Số tọa độ người dùng Chọn Hiển thị xuất
hiện.

U M
USER COORD SELECT R1 C S
1 : JIG
2 : WORK1
3 : PALLET
4 :
5 :
6 :
7 :
8 :
9 :
!
c) Select the desired user number Chọn số người dùng mong muốn
Tool tip operations Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm
Note!
For more information on registration of the user coordinates, refer to “MOTOMAN
XRC INSTRUCTIONS”. Để biết thêm thông tin về việc đăng ký tọa độ người dùng, hãy tham khảo
HƯỚNG DẪN XRC.
2.8 Tool tip operations Thao tác mẹo công cụ
2.8.A TCP fixed operations

Một hoạt động cố A TCP fixed operation can only change the wrist orientaion at a fixed TCP posi-
định TCP chỉ có thể
thay đổi hướng cổ tay
tion in all coordinate systems except the joint coordinates. The motion of each
tại một vị trí TCP cố axis is described in the following table.
định trong tất cả các
hệ tọa độ ngoại trừ Axis Motion in Control Point Fixed Operations Chuyển động trục trong điểm kiểm soát
tọa độ khớp. Chuyển Hoạt động cố định
động của mỗi Axis
trục được mô tả trong Axis Key Motion
bảng sau. Name
Basic Control points move. These

Axes
X- X+ movements differ depending on
S- S+
rectangular, cylinder, tool and
user coordinates.
Y- Y+
L- L+ Điểm kiểm soát di chuyển. Những chuyển động này khác nhau tùy
thuộc vào hình chữ nhật, hình trụ, công cụ và tọa độ người dùng
Z- Z+
U- U+
Wrist Wrist axes move by fixed control

Axes X X points. These movements differ
R- R+
depending on rectangular, cylin-
der, tool and user coordinates.
Y Y Trục cổ tay di chuyển bởi các điểm kiểm soát cố định. Những chuyển
B- B+
động này khác nhau tùy thuộc vào hình chữ nhật, hình trụ, công cụ
và tọa độ người dùng
Z Z
T- T+
Note!
Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm Tool tip operations
Tool Centre Point
Torch Welding Gun Spot Welding
Xoay của mỗi trục cổ tay Turning of each wrist axis differs in each coordinate system.
khác nhau trong mỗi hệ
tọa độ.
Trong trường hợp sau In the following case, wrist axis rotations are based on the X-, Y-, or Z-axis.
đây, xoay trục cổ tay dựa
trên trục X, Y- hoặc Z. Z-axis
Y-axis
X-axis
Z-axis
Y-axis
X-axis
In tool coordinates, wrist axis rotations are based on X-, Y-, or Z-axis of the tool
coordinates.
Trong tọa độ dao, xoay trục cổ tay dựa trên
trục X, Y- hoặc Z của dao tọa độ Z-axis
X-axis
Y-axis
In user coordinates, wrist axis rotations are based on X-, Y-, or Z-axis of the user
coordinates. Trong tọa độ người dùng, xoay trục cổ tay dựa trên trục X, Y- hoặc Z của người dùng
tọa độ.
Tool tip operations Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm
Z-axis
Y-axis
X-axis
Z-axis
Y-axis
X-axis
Vị trí đầu công cụ

được đăng ký trong
một tệp công cụ. Trục 2.8.B TCP change operations
điều khiển điểm điều
khiển hoạt động và nóThe tool tip position is registered in a tool file. The control point controls axis
được đặt là khoảng operations and it is set as the distance from the flange face. The TCP change
cách từ mặt bích. operation is an axis operation that involves selecting the desired tool file from a
Thay đổi TCP
hoạt động là một hoạt list of registered files, and then manipulating the axes while changing the control
động trục liên quan point. This coordinate can be performed with all coordinates except the joint
đến việc chọn tệp coordinates. The axis operation is the same as that of the TCP fixed operation.
công cụ mong muốn
từ danh sách các tệp
đã đăng ký, sau đó
thao tác các trục trong<Example 1> TCP change operation with multiple tools
khi thay đổi điểm điều The control points for Tool 1 and Tool 2 are taken as P1 and P2, respectively.
khiển. Tọa độ này có
thể được thực hiện When Tool 1 is selected to perform axis operation, Tool 1 control point P1 controls
với tất cả các tọa độ the operation. Tool 2 follows Tool 1 and is not controlled by axis operation. On
trừ tọa độ khớp. Hoạt the other hand, Tool 2 is selected to perform axis operation, Tool 2 control point
động trục giống như
hoạt động cố định P2 controls axis operation. In this case, Tool 1 follows Tool 2.
TCP. Ví dụ 1> Hoạt động thay đổi TCP với nhiều công cụ
Các điểm kiểm soát cho Công cụ 1 và Công cụ 2 được lấy tương ứng là P1 và P2.
Khi Công cụ 1 được chọn để thực hiện thao tác trục, điểm kiểm soát Công cụ 1 P1 sẽ điều khiển hoạt
động. Công cụ 2 theo Công cụ 1 và không được điều khiển bởi hoạt động trục. Mặt khác, Công cụ 2
được chọn để thực hiện thao tác trục, Điểm kiểm soát Công cụ 2 P2 điều khiển hoạt động trục. Trong
trường hợp này, Công cụ 1 theo Công cụ 2.
Tool 1 Tool 2
P1 P2 P1 P2
Workpiece Workpiece
Selection of Tool 1 and axis operations with con- Selection of Tool 2 and axis operations with con-
trolling P1 trolling P2
Lựa chọn Công cụ 1 và các hoạt động trục với điều khiển P1 Lựa chọn Công cụ 2 và các hoạt động trục với
điều khiển P2
Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch2.fm Tool tip operations
<Example 2> TCP change operation with a single tool

The two angles of the workpiece that the tool is holding are taken as control points
P1 and P2 respectively. By selecting two control points alternately, the work-
pieces can be moved as shown below:
Ví dụ 2> Hoạt động thay đổi TCP với một công cụ duy nhất
Hai góc của phôi mà dụng cụ đang giữ được lấy làm điểm kiểm soát Lần lượt là P1 và P2. Bằng cách chọn luân phiên
hai điểm kiểm soát, phôi có thể được di chuyển như hình dưới đây:
Workpiece Workpiece
P1
P1 P2
P2
TCP fixed operation with P1 selected TCP fixed operation with P2 selected
Note!
For registration of the tool file, refer to “MOTOMAN XRC INSTRUCTIONS”.
Để đăng ký tập tin công cụ, hãy tham khảo Hướng dẫn của MOTOMAN XRC.
Preparation for teaching Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch3.fm
3. Teaching
3.1 Preparation for teaching
Chuẩn bị giảng dạy To ensure safety, the following operations should always be performed before
Để đảm bảo an toàn, các thao tác sau teaching:
phải luôn được thực hiện trước
giảng bài: ✔ Check the emergency stop buttons to be sure they function properly.
Kiểm tra các nút dừng khẩn cấp để
đảm bảo chúng hoạt động đúng. ✔ Set the teach lock.
Đặt khóa dạy. ✔ Register a job.
Đăng ký một công việc.
Kiểm tra các nút dừng khẩn cấp 3.1.A Checking emergency stop buttons
Các nút Servo On trên cả bảng phát lại The Servo On buttons on both the playback panel and the programming pendant
và giá treo lập trình sẽ sáng trong khi bật
should be lit while the power is on for the servo system. Perform the following
nguồn cho hệ thống servo. Thực hiện
thao tác sau để đảm bảo các nút dừng operation to ensure that the emergency stop buttons are functioning correctly
khẩn cấp hoạt động chính xác trước khi before operating the robot.
vận hành robot.
a) Press E. STOP
Nhấn E. DỪNG The SERVO ON buttons on both the playback panel and the programing pen-
Các nút SERVO ON dant light while servo supply is turned on. When the emergency stop button is
trên cả bảng phát lại
và đèn treo lập trình pressed and the servo power is turned off, both SERVO ON button lamps will
trong khi bật nguồn turn off.
cung cấp servo. Khi
nút dừng khẩn cấp là SERVO ON
đã nhấn và tắt nguồn READY
servo, cả hai đèn nút SERVO ON
ON của ON sẽ tắt.
Confirm the light is off on the
programming pendant
Confirm the light is off on the
playback panel
Xác nhận đèn tắt trên mặt dây chuyền lập trình
Xác nhận đèn tắt trên bảng phát lại
Xác nhận tắt nguồn servo b) Confirm the servo power is turned off
c) Nhấn [DỊCH VỤ TRÊN S READN
SÀNG].
Sau khi xác nhận hoạt động chính xác, c) Press [SERVO ON READY].
nhấn [DỊCH VỤ TRÊN S READN After confirming correct operation, press [SERVO ON READY] on the play-
SÀNG] trên bảng phát lại để bật nguồn back panel to turn on the servo power.
servo.
Đặt khóa dạy

Vì mục đích an toàn, luôn đặt khóa 3.1.B Setting the teach lock
dạy trước khi bắt đầu dạy. For safety purposes, always set the teach lock before beginning to teach.
Trong khi khóa dạy được đặt, chế độ
hoạt động được gắn với chế độ dạy While the teach lock is set, the mode of operation is tied to the teach mode and
và cannot be switched using either the playback panel or external input. If the teach
không thể được chuyển đổi bằng bảng lock is not set, the power cannot be turned on using the deadman switch on the
phát lại hoặc đầu vào bên ngoài. Nếu
khóa dạy không được đặt, không thể programming pendant.
bật nguồn bằng cách sử dụng công
tắc chết trên mặt dây lập trình
a) Press [T-LOCK].
While the teach-lock is set, this key lamp lights.
Nhấn [T-LOCK].
Trong khi khóa dạy được đặt, đèn này sẽ sáng.
Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch3.fm Preparation for teaching
Đăng ký tên công việc 3.1.C Registering job names

Đặt tên cho công việc
của bạn và nhập nó. Give your job a name and enter it.
Các ký tự có thể được
sử dụng trong tên công ■ Characters that can be used in job names
việc
Job names can use up to eight alphanumeric and symbol characters. These dif-
ferent types of characters can coexist within the same job name.
The following rules apply to the designation of names for reserved jobs:
A maximum of six characters can be used for a reserved job name.
When a reserved job name is used, additional characters are added by the sys-
tem. Tên công việc có thể sử dụng tối đa tám ký tự chữ và
số. Những loại nhân vật khác nhau có thể cùng tồn tại
<Example> trong cùng một tên công việc.
Các quy tắc sau đây áp dụng cho việc chỉ định tên cho
001 các công việc dành riêng:
Tối đa sáu ký tự có thể được sử dụng cho một tên công
J OB - 1 việc dành riêng.
Khi một tên công việc dành riêng được sử dụng, các ký
WO RK - A tự bổ sung sẽ được hệ thống thêm vào.
■ Registering job names
a) Select {JOB} under the top menu. Chọn {JOB} trong menu trên cùng.
The selection menu is displayed. Menu lựa chọn được hiển thị.
b) Chọn {TẠO CÔNG VIỆC MỚI}
b) Select {CREATE NEW JOB}

L
NEW JOB CREATE R1 C S
JOB NAME :
COMM.:
GROUP SET : R1
EXEC CANCEL
!
c) Input job name.
Input job names using the character input operation. For information on char-
acter input operation, refer to “1.3.5 Letter Input”
d) Press [ENTER].
e) Press “EXEC”.
Job names are registered to XRC memory. Then, the job content display is
shown. NOP and END instructions at the beginning of the job are registered
automatically.
Tên công việc đầu vào.
Nhập tên công việc bằng cách sử dụng thao tác nhập ký tự. Để biết thông tin về thao tác nhập ký tự, hãy tham khảo
Nhập 1.3.5
d) Nhấn [ENTER].
e) Nhấn vào EXEC EX.
Tên công việc được đăng ký vào bộ nhớ XRC. Sau đó, hiển thị nội dung công việc là hiển thị. Hướng dẫn NOP và
END khi bắt đầu công việc được đăng ký
tự động
Teaching Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch3.fm

L
JOB CONTENT R1 C S
J:TEST S:000 R1 TOOL:*
0000 NOP
0001 END
=> MOVJ VJ=100.00

!
3.2 Teaching
Màn hình giảng dạy 3.2.A Teaching display screens
Dạy học được thực hiện trong màn hình
nội dung công việc. Hiển thị nội dung công Teaching is conducted in the job content display. The job content display contains
việc chứa Những phụ kiện kèm theo: the following items:

L Số bước
JOB CONTENT R1 C S
Hướng dẫn và bổ sung
J: TEST S: 001 R1 TOOL: 0 mục, ý kiến, vv
0000 NOP Step numbers
Line numbers
0001 ' TEST JOB Instruction and additional
0002 MOVJ VJ=50.00 items,comments,etc
Số dòng 1) Line Numbers

Số lượng dòng công việc được tự động The number of the job line is automatically displayed. Line numbers are auto-
hiển thị. Số dòng được tự động phục hồi
nếu các dòng được chèn hoặc xóa. matically regenerated if lines are inserted or deleted.
2) Số bước 2) Step Numbers
Số bước được tự động hiển thị tại dòng
hướng dẫn di chuyển. Bậc thang số Step numbers are automatically displayed at the move instruction line. Step
được tự động phục hồi nếu các bước numbers are automatically regenerated if steps are inserted or deleted.
được chèn hoặc xóa.
3) Hướng dẫn, Mục bổ sung, Nhận xét, 3) Instructions, Additional Items, Comments, Etc.
v.v.
MOVJ VJ = 50.00
Hướng dẫn, mục bổ sung, bình luận, v.v. Tag Numerical Data Thẻ dữ liệu số hướng dẫn
Instruction
Additional Item
Instructions
Hướng dẫn
Đây là những hướng dẫn cần thiết để These are instructions needed to process or perform an operation. In the case of
xử lý hoặc thực hiện một thao tác. MOVE instructions, the instruction corresponding to the motion type is automati-
Trong trường hợp Hướng dẫn M cally displayed at the time position is taught.
CHUYỂN, hướng dẫn tương ứng với
loại chuyển động được tự động hiển
thị tại vị trí thời gian được dạy.
Additional items
Speed and time are set depending on the type of instruction. Numerical or char-
acter data is added when needed to the tags which set conditions.
Hạng mục bổ sung
Tốc độ và thời gian được đặt tùy thuộc vào loại hướng dẫn. Dữ liệu số hoặc ký tự được thêm khi cần vào các thẻ đặt điều kiện
Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch3.fm Teaching
Loại chuyển động xác
định đường dẫn mà robot
di chuyển giữa phát lại
các bước. Tốc độ chơi là 3.2.B Motion type and play speed
tốc độ mà robot di chuyển. Motion type determines the path along which the robot moves between playback
Thông thường, ba yếu tố
của dữ liệu vị trí, loại steps. Play speed is the rate at which the robot moves.
chuyển động và tốc độ Normally the three elements of position data, motion type, and play speed are reg-
phát được đăng ký cho istered for the robot axes steps at one time. If the motion type or play speed set-
các bước của trục robot
cùng một lúc. Nếu loại tings are omitted during teaching, the data used from the previously taught step is
chuyển động hoặc cài đặt automatically used.
tốc độ phát bị bỏ qua
trong khi dạy, dữ liệu ■ Joint motion type Loại chuyển động
được sử dụng từ bước chung được sử
được dạy trước đó sẽ tự The joint motion type is used when the robot does not need to move in a specific dụng khi robot
động được sử dụng. path toward the next step position (such as air cuts to and from the workpiece). không cần phải di
When the joint motion type is used for teaching a robot axis, the move instruction chuyển trong một cụ
thể đường dẫn đến
is MOVJ. For safety purposes, use the joint motion type to teach the first step. vị trí bước tiếp theo
When [MOTION TYPE] is pressed, the move instruction on the input buffer line (chẳng hạn như cắt
changes. không khí đến và đi
từ phôi).
Khi loại chuyển
động chung được
Hiển thị cài đặt tốc độ ■ Play speed setting display sử dụng để dạy trục
phát robot, hướng dẫn di
Tốc độ được biểu thị ✔ Speeds are indicated as percentages of the maximum rate. chuyển là MOVJ.
bằng tỷ lệ phần trăm của ✔ Setting “0:Speed Omit” sets the speed at previous determination. Đối với mục đích an
tỷ lệ tối đa. toàn, sử dụng loại
Cài đặt 0: Tốc độ Omit, chuyển động chung
đặt tốc độ ở lần xác định để dạy bước đầu
trước a) Move the cursor to the play speed. Di chuyển con trỏ đến tốc độ chơi. tiên.
Khi nhấn [TYION
=> MOVJ VJ= 0.78 TYPE], lệnh di
chuyển trên dòng bộ
đệm đầu vào
thay đổi.
b) Press [SHIFT] + the cursor key simultaneously Nhấn [Shift] + đồng thời phím con trỏ
The joint speed moves up and down. Tốc độ khớp di chuyển lên và xuống.
Fast 100.00
50.00
25.00
12.50
6.25
3.12
1.56
Slow 0.78%
■ Linear motion type

Robot di chuyển theo một đường thẳng

từ bước này sang bước tiếp theo. Khi
loại chuyển động tuyến tính được sử The robot moves in a linear path from one taught step to the next. When the linear
dụng để dạy trục robot, hướng dẫn di motion type is used to teach a robot axis, the move instruction is MOVL. Linear
chuyển là MOVL. Loại chuyển động
tuyến tính được sử dụng cho công việc motion type is used for work such as welding. The robot moves automatically
như hàn. Robot di chuyển tự động thay changing the wrist position as shown in the figure below.
đổi vị trí cổ tay như trong hình bên
dưới.
Hiển thị cài đặt tốc độ phát (tương tự ■ Play speed setting display (same for circular and spline motion
cho loại chuyển động tròn và spline) type)
Có hai loại màn hình và chúng có thể
được chuyển đổi tùy thuộc vào ứng There are two types of displays, and they can be switched depending on the
dụng. application.
Phương pháp cài đặt giống như tốc
độ liên kết Setting method is same as link speed
a) Move the cursor to the play speed. Di chuyển con trỏ đến tốc độ phát
=> MOVL VJ= 93
b) Press [SHIFT] + the cursor key simultaneously. Nhấn [SHIFT] + phím con trỏ đồng thời.
The play speed moves up and down. Tốc độ chơi di chuyển lên và xuống.
Fast 1500.0 Fast 9000

750.0 4500
375.0 2250
187.0 1222
93.0 558
46.0 276
23.0 138
Slow 11 (mm/sec) Slow 66 (cm/min)
Kiểu chuyển động tròn ■ Circular motion type

Robot di chuyển theo hình vòng cung đi
qua ba điểm. Khi chuyển động tròn The robot moves in an arc that passes through three points. When circular motion
được sử dụng để dạy trục robot, hướng is used for teaching a robot axis, the move instruction is MOVC.
dẫn di chuyển là MOVC.
■ Thông tư đơn ■ Single circular
Khi cần một chuyển động tròn đơn, hãy
dạy chuyển động tròn cho ba điểm, từ When a single circular movement is required, teach the circular motion for three
P1 đến P3, như trong hình bên dưới. points, P1 to P3, as shown in the figure below. If joint or linear motion type is
Nếu loại chuyển động khớp hoặc tuyến
tính được dạy ở P0, điểm trước khi bắt
taught at P0, the point before starting the circular operation, the robot moves from
đầu hoạt động vòng tròn, robot sẽ di P0 to P1 in a straight line.
chuyển từ P0 đến P1 theo một đường
thẳng.
Motion type for single circular
Motion type Instruction

P2 P0 Joint or Linear MOVJ
MOVL
P0 P4
P1 Circular MOVC
P1 P3 P2
P3
Automatically becomes a P4 Joint or Linear MOVJ
straight line
MOVL
Tự động trở thành một đường thẳng
■ Continuous circular xoay vòng liên tục
When continuous circular movements must be separated from each other by a Khi các chuyển động
tròn liên tục phải được
joint or linear motion type step. This step must be inserted between two steps at tách biệt với nhau
an identical point. The step at the end point of the preceding circular move must bằng một
coincide with the beginning point of the following circular move. bước chuyển động
khớp hoặc tuyến tính.
Bước này phải được
chèn giữa hai bước tại
Motion Type for Continuous Circular một điểm giống hệt
nhau. Bước ở điểm
Point Motion Type Instruction cuối của di chuyển
vòng tròn trước phải
P2 trùng với điểm bắt đầu
P0 Joint or Linear MOVJ
MOVL của bước di chuyển
P0 P7 sau
P3
P4 P1 Circular MOVC
P1 P5 P8 P2
P3
P6
Joint or Linear type MOVL
P5 Circular MOVC
P6
P7
MOVL
■ Play speed
The play speed set display is identical to that for the linear motion type.
The speed taught at P2 is applied from P1 to P2. The speed taught at P3 is
applied from P2 to P3.
If a circular operation is taught at high speed, the actual arc path has a shorter
radius than that taught.
Hiển thị cài đặt tốc độ phát giống hệt với loại chuyển động tuyến tính.
Tốc độ được dạy ở P2 được áp dụng từ P1 đến P2. Tốc độ được dạy ở P3 được áp dụng từ P2 đến P3.
Nếu một thao tác vòng tròn được dạy ở tốc độ cao, đường vòng cung thực tế có ngắn hơn bán kính hơn mà dạy.
Kiểu chuyển động Spline

Khi thực hiện các thao tác như hàn, cắt
và thi công sơn lót; sử dụng loại chuyển ■ Spline motion type
động spline làm cho việc dạy cho các
phôi có hình dạng không đều dễ dàng When performing operations such as welding, cutting, and applying primer; using
hơn. Con đường của chuyển động là một the spline motion type makes teaching for workpieces with irregular shapes eas-
parabola đi qua ba điểm. Khi chuyển
động spline được sử dụng để dạy trục
ier. The path of motion is a parabola passing through three points. When spline
robot, hướng dẫn di chuyển là MOVS. motion is used for teaching a robot axis, the move instruction is MOVS.
Đường cong tự do duy nhất ■ Single free curve

Khi cần một chuyển động đường cong tự
do duy nhất, hãy dạy chuyển động spline When a single free curve movement is required, teach the spline motion for three
cho ba điểm, từ P1 đến P3, như trong points, P1 to P3, as shown in the figure below. If joint or linear motion is taught at
hình bên dưới. Nếu chuyển động khớp point P0, the point before starting the spline motion, the robot moves from P0 to
hoặc tuyến tính được dạy tại điểm P0,
điểm trước khi bắt đầu chuyển động
P1 in a straight line.
spline, robot sẽ di chuyển từ P0 đến P1
theo đường thẳng
Motion Type for a Single Free Curve
Point Motion Type Instruction

MOVL
P0 P4
P1 Spline MOVS
P1 P3 P2
P3
Tự động trở thành một đường thẳng Automatically becomes a P4 Joint or Linear MOVJ
straight line MOVL
Đường cong miễn phí liên tục ■ Continuous free curves

Robot di chuyển qua một con đường
được tạo ra bằng cách kết hợp các The robot moves through a path created by combining parabolic curves. This dif-
đường cong parabol. Điều này khác với fers from the circular motion type in that steps with identical points are not
loại chuyển động tròn trong đó các required at the junction between two free curves.
bước có điểm giống hệt nhau không
yêu cầu tại giao lộ giữa hai đường cong Motion Type for Continuous Free Curves
tự do P2
Point Motion Type Instruciton

P0 P5 MOVL
P3
P1 P6 P1 Spline MOVS
P2
P5
MOVL
Không yêu cầu bước giống hệt Identical-point step not required
When the parabolas overlap, a composite motion path is created.
Khi parabolas chồng lên nhau, một đường chuyển động tổng hợp được tạo ra.
Start path End path
■ Play speed
The play speed set display is identical to that for the linear motion type.
As with the circular motion type, the speed taught at P2 is applied from P1 to P2,
and the speed taught at P3 is applied from P2 to P3.
Hiển thị cài đặt tốc độ phát giống hệt với loại chuyển động tuyến tính.
Như với loại chuyển động tròn, tốc độ được dạy ở P2 được áp dụng từ P1 đến P2 và tốc độ được dạy ở P3 được áp dụng từ P2 đến
P3.
Note!
Teach points so that the distances between the three points are roughly equal. If there is
any significant difference, an error will occur on playback and the robot may operate in an
unexpected, dangerous manner. Ensure that the ratio of distances between steps m:n is
within the range of 0.25 to 0.75mm.
Dạy điểm sao cho khoảng cách giữa ba điểm gần bằng
P2 nhau. Nếu có bất kỳ sự khác biệt đáng kể nào, một lỗi sẽ xảy
ra khi phát lại và robot có thể hoạt động một cách bất ngờ,
nguy hiểm. Đảm bảo rằng tỷ lệ khoảng cách giữa các bước
m: n nằm trong phạm vi 0,25 đến 0,75mm.
n
P1
P3
Bất cứ khi nào một bước

được dạy, một hướng dẫn
di chuyển được đăng ký. 3.2.C Teaching steps
Có hai cách để dạy một
bước. Các bước có thể ■ Registering move instructions Đăng ký hướng dẫn di chuyển
được dạy theo trình tự như
trong Hình A, hoặc chúng Whenever one step is taught, one move instruction is registered. There are two
có thể được thực hiện ways to teach a step. Steps can be taught in sequence as shown in Figure A, or
bằng cách chèn các bước they can be done by inserting steps between already registered steps, as shown
giữa các bước đã được
đăng ký, như trong Hình B. in Figure B. This paragraph explains the teaching of Fig A, the operations
Đoạn này giải thích việc involved in registering new steps.
giảng dạy của Hình A, các
hoạt động liên quan đến
bước chèn
việc đăng ký các bước mới
Step 2 Step insertion
Step 2
Step 1
Step 3 Step 3
Step 1
Fig. A Registering Move Instructions Fig. B Inserting Move Instructions
Hình. Hướng dẫn di chuyển đăng ký

Hình. B Hướng dẫn di chuyển
Dạy học về Hình B được gọi là Hướng

dẫn di chuyển Chèn, để phân biệt với
phương pháp được hiển thị trong Hình.A. Teaching of Fig. B is called “Inserting move instruction,” to distinguish it from the
Để biết thêm chi tiết về thao tác này, hãy method shown in Fig.A. For more details on this operation, see Section 4.42,
xem Phần 4.42, Hướng dẫn di chuyển “Inserting Move Instructions.” The basic operations for registration and insertion
chèn chèn. Các hoạt động cơ bản để đăng
ký và chèn là như nhau. Sự khác biệt duy are the same. The only difference is pressing [INSERT] in the case of insertion.
nhất là nhấn [INSERT] trong trường hợp For registration, the instruction is always registered before the END instruction.
chèn. Therefore, it is not necessary to press [INSERT]. For insertion (Fig. B), [INSERT]
Để đăng ký, hướng dẫn luôn được đăng
ký trước lệnh END.
must be pressed.
Do đó, không cần thiết phải nhấn
[CHERTN]. Để chèn (Hình B), [CHERTN]
phải được nhấn JOB EDIT DISPLAY UTILITY
L
JOB CONTENT R1 C S
0000 NOP
0001 END
=> MOVJ VJ=0.78

!
Dữ liệu vị trí ■ Position data

a) Chọn {JOB} trong menu trên
cùng. a) Select {JOB} under the top menu.
b) Chọn {CÔNG VIỆC}.
c) Di chuyển con trỏ trên dòng ngay
b) Select {JOB}.
trước vị trí đăng ký lệnh di chuyển c) Move the cursor on the line immediately before the position where a move
d) Nắm chặt công tắc chết người để
bật nguồn servo.
instruction to be registered
e) Di chuyển robot đến vị trí mong d) Grasp the dead-man-switch to turn the servo power on.
muốn bằng phím trục
e) Move the robot to the desired position using the axis key
Chọn số công cụ ■ Selecting the tool number

a) Nhấn [SHIFT] + [COORD]. a) Press [SHIFT] + [COORD].
Khi chọn tọa độ của PHẦN LIÊN, kiểu
XYZ / CYLINDER, hoặc CẠNH CÔNG When selecting the “JOINT”, “XYZ/CYLINDER”, or “TOOL” coordinate, press
CỤ, hãy nhấn [SHIFT] + [COORD] và [SHIFT] + [COORD] and the tool number selection display will be shown.
màn hình chọn số công cụ sẽ được
hiển thị. b) Select desired tool number
b) Chọn số công cụ mong muốn
M
TOOL NO SELECT R1 C S
0 : TORCH MT-3501
1 : TORCH MTY-3501
2 : TORCH MTY-3502
3:
4:
5:
6:
7:
8:
!
c) Press [SHIFT] + [COORD]

Return to the job content display.
c) Nhấn [SHIFT] + [COORD]

Quay trở lại màn hình hiển thị nội dung công việc.
Using multiple tools with 1 robot

When multiple tools are to be used with one robot, set parameter S2C261 to 1.
See section 2.6.B “Selecting the toll number” for details on this operation.
Sử dụng nhiều công cụ với 1 robot
Khi nhiều công cụ được sử dụng với một robot, đặt tham số S2C261 thành 1.
Xem phần 2.6.Bảng Chọn số điện thoại trực tuyến để biết chi tiết về hoạt động này.
■ Motion type
a) Press [MOTION TYPE].
When [MOTION TYPE] is pressed, MOVJ MOVL MOVC MOVS are
displayed in order in the input buffer line. Loại chuyển động
a) Nhấn [LOẠI ĐỘNG CƠ].
=> MOVL VJ=50.00 Khi nhấn [TYION TYPE], MOVJ MOVL
MOVC Æ MOVS là hiển thị theo thứ tự trong
dòng đệm đầu vào.
b) Select the desired motion type b) Chọn loại chuyển động mong muốn
■ Tốc độ chơi
a) Di chuyển con trỏ đến tốc độ phát được đặt.
■ Play speed b) Nhấn [SHIFT] + phím con trỏ đồng thời.
Tốc độ khớp di chuyển lên và xuống.
a) Move the cursor to the play speed to be set.
b) Press [SHIFT] + the cursor key simultaneously.
The joint speed moves up and down.
=> MOVL VJ= 50.00
c) Press [ENTER] Bấm phím Enter]

The MOV instruction is registered. Lệnh MOV được đăng ký.

L
JOB CONTENT R1 C S
0000 NOP
MOVE INSTRUCTION 0001 MOVJ VJ=50.00
IS REGISTERED 0002 END
=> MOVJ VJ=50.00

!
Follow the above instructions when conducting teaching. (Tool number, motion
type, and play speed do not need to be set to the same values as shown above.)
Thực hiện theo các hướng dẫn trên khi tiến hành giảng dạy. (Số công cụ, loại chuyển động và tốc độ phát không cần
phải được đặt thành cùng giá trị như được hiển thị ở trên.)
Note
The position level can be set at the same time that the move instruction is regis-
tered.
Mức vị trí có thể được đặt cùng lúc với hướng dẫn di chuyển được đăng ký.
Đặt mức vị trí ■ Setting position level

Cấp độ vị trí là mức độ gần đúng của
robot với vị trí được dạy. The position level is the degree of approximation of the robot to a taught position.
Có thể thêm cấp độ vị trí để di chuyển
hướng dẫn MOVJ (loại chuyển động The position level can be added to move instructions MOVJ (joint motion type)
khớp) và MOVL (loại chuyển động tuyến and MOVL (linear motion type). If the position level is not set, the precision
tính). Nếu mức độ vị trí không được đặt, depends on the operation speed. Setting an appropriate level moves the robot in
độ chính xác phụ thuộc vào tốc độ hoạt a path suitable to circumferential conditions and the workpiece. Setting an appro-
động. Đặt mức phù hợp sẽ di chuyển
robot vào một đường dẫn phù hợp với priate level moves the robot in a path suitable to circumferential conditions and
điều kiện chu vi và phôi. Đặt mức phù hợp the workpiece. The relationship between path and accuracy for position levels is
sẽ di chuyển robot theo đường dẫn phù as shown below.
hợp với điều kiện chu vi và phôi. Mối quan
hệ giữa đường dẫn và độ chính xác cho
các cấp vị trí là như hình dưới đây
Pos. level 0 P3 Position levels Accuracy
P2
0 Teaching Position
Pos. level 1 1 Fine
Pos. level 2 to |
Pos. level 3 4 Rough
Pos. level 4
P1
Vị trí cấp bậc ■ Position level

a) Chọn hướng dẫn di chuyển (MOVJ
hoặc MOVL).
a) Select move instruction (MOVJ or MOVL).
Loại chuyển động được hiển thị trong The motion type is displayed in the input buffer line. When the motion type is
dòng đệm đầu vào. Khi loại chuyển selected, the detailed edit display is shown.
động là đã chọn, màn hình chỉnh sửa
chi tiết được hiển thị. => MOVL VJ= 50.00

L
DETAIL EDIT R1 C S
MOVJ
JOINT SPEED VJ= 50.00
POS LEVEL UNUSED
NWAIT UNUSED
=>MOVJ VJ=50.00
!
b) Select the position level “UNUSED”.

The selection dialog is displayed.
Chọn cấp độ vị trí VỪA UNUSED.
Hộp thoại lựa chọn được hiển thị.

L
DETAIL EDIT R1 C S
MOVJ
POS LEVEL UNUSED
NWAIT UNUSED
PL=
PL=
UNUSED
=>MOVJ VJ=50.00
!
Chọn CÂY PL =. c) Select “PL=”.

Mức vị trí được hiển thị The position level is displayed in the input buffer line. The position initial value
trong dòng đệm đầu vào. is 1.
Giá trị ban đầu của vị trí là
1
L
DETAIL EDIT R1 C S
MOVJ
POS LEVEL PL= 1
NWAIT UNUSED
=>MOVJ VJ=50.00 PL=1

!
Bấm phím Enter]. d) Press [ENTER].

Bấm phím Enter]. Press [ENTER].
Để thay đổi cấp độ vị trí, To change the position level, select the level above the input buffer line, use
chọn mức trên dòng đệm
đầu vào, sử dụng phím số the number key to input the value, and press [ENTER]. The position level’s
để nhập giá trị và nhấn move instruction is registered.
[ENTER]. Cấp độ vị trí
hướng dẫn di chuyển
được đăng ký. JOB EDIT DISPLAY UTILITY
L
JOB CONTENT R1 C S
0000 NOP
MOVE INSTRUCTION 0001 MOVJ VJ=50.00 PL=1
IS REGISTERED 0002 END
=> MOVJ VJ=50.00 PL=1

!
To perform the movement steps shown below, set as follows:

P1 P2 P4 P5
P3 P6
Các bước P2, P4 và P5 là các điểm đi Steps P2, P4, and P5 are simple passing points, and do not require accurate
qua đơn giản và không yêu cầu chính
xác
positioning. Adding PL=1 to 4 to the move instructions of these steps moves the
định vị. Thêm PL = 1 đến 4 vào hướng robot around the inner corners, thereby reducing the cycle time.
dẫn di chuyển của các bước này sẽ di If complete positioning is necessary as P3 or P6, add PL=0.
chuyển robot xung quanh các góc bên
trong, do đó giảm thời gian chu kỳ.
Nếu định vị hoàn toàn là cần thiết như <EXAMPLE>
Vượt qua các điểm P2, P4 và P5:
P3 hoặc P6, thêm PL = 0 Passing points P2, P4, and P5: MOVL V = 138 PL = 3
MOVL V=138 PL=3 Điểm định vị P3 và P6
MOVL V = 138 PL = 0
Positioning point P3 and P6
MOVL V=138 PL=0
Đăng ký hướng dẫn điểm tham

chiếu ■ Registering reference point instructions
Hướng dẫn điểm tham chiếu (REFP)
đặt điểm phụ như điểm tường cho Reference point instructions (REFP) set an auxiliary point such as a wall point for
dệt. Điểm tham chiếu Số 1 đến 8 weaving. Reference point Nos. 1 to 8 are assigned for each application. Follow
được chỉ định cho mỗi ứng dụng. the procedure below to register reference point instructions.
Theo các thủ tục dưới đây để đăng
ký hướng dẫn điểm tham chiếu.
a) Select {JOB} under the top menu.
b) Select {JOB}.
a) Chọn {JOB} trong menu trên
cùng. c) Move the cursor.
b) Chọn {CÔNG VIỆC}. Move the cursor to the line immediately before the position where the refer-
c) Di chuyển con trỏ.
Di chuyển con trỏ đến dòng ngay ence point to be registered.
trước vị trí đăng ký điểm tham
chiếu 0003 MOVL V=558
0004 CALJOB:TEST
0005 MOVL V=138
d) Grasp the deadman switch. ) Nắm bắt công tắc chết.

The servo power is turned on. Nguồn servo được bật.
e) Bấm phím thao tác trục.
e) Press the axis operation key. f) Nhấn [REF PNT].
Lệnh tham chiếu được hiển thị trong dòng bộ đệm đầu vào
f) Press [REF PNT].
The reference point instruction is displayed in the input buffer line..
=> REFP 1
g) Thay đổi số điểm tham chiếu. g) Change the reference point number.
Di chuyển con trỏ đến số điểm tham Move the cursor to the reference point number, and press [SHIFT] + the cursor
chiếu và nhấn [SHIFT] + con trỏ key to change the reference point number..
Phím để thay đổi số điểm tham chiếu ..
=> REFP 2
Nếu bạn sử dụng các phím h) If you use the number keys to input the reference point number, press
số để nhập số điểm tham [SELECT] when the cursor is on the reference point number. The data input
chiếu, hãy bấm [CHỌN] line is displayed. Input the number and press [ENTER].
khi con trỏ ở trên số điểm
tham chiếu. Dữ liệu đầu => REFP 1
vào dòng được hiển thị.
> Ref-point_no.=
Nhập số và nhấn [ENTER]
i) Press [INSERT]. Nhấn [CHERTN].

The [INSERT] key lamp lights. Đèn báo phím [INSERT].
Registering before the END instruction, [INSERT] is not needed. Đăng ký trước lệnh END, [INSERT]
là không cần thiết.
j) Press [ENTER]. j) Nhấn [ENTER].
The REFP instruction is registered. Hướng dẫn REFP được đăng ký
0003 MOVL V=558

0004 CALL JOB: TEST
0005 REFP 1
0006 MOVL1 V=138
Đăng ký hướng dẫn

■ Registering timer instructions hẹn giờ
The timer instruction stops the robot for a specified time. Follow the procedure Lệnh hẹn giờ dừng
below to register timer instructions. robot trong một thời
gian xác định. Làm
a) Select {JOB} under the top menu. theo thủ tục bên dưới
để đăng ký hướng dẫn
b) Select {JOB}. hẹn giờ.
a) Chọn {JOB} trong
c) Move the cursor to inserted position menu trên cùng.
Move the cursor to the line immediately before the position where the timer b) Chọn {CÔNG
instruction is to be registered. VIỆC}.
c) Di chuyển con trỏ
0003 MOVL V=558 đến vị trí được chèn
0004 MOVL V=138 Di chuyển con trỏ đến
dòng ngay trước vị trí
0005 MOVL V=138
hẹn giờ hướng dẫn sẽ
được đăng ký.
Nhấn [TIMER]. d) Press [TIMER].
Lệnh TIMER được hiển The TIMER instruction is displayed on the input buffer line.
thị trên dòng bộ đệm đầu
vào => TIMER T=1.00
Thay đổi giá trị hẹn giờ. e) Change the timer value.
Di chuyển con trỏ đến giá trị Move the cursor to the timer value and change it by pressing [SHIFT] + the cur-
hẹn giờ và thay đổi nó bằng
cách nhấn [SHIFT] + phím sor key. The timer unit of adjustment is 0.01 sec..
con trỏ. Đơn vị điều chỉnh
thời gian là 0,01 giây .. => TIMER T= 2.00
f) If you use the number keys to input the timer value, press [SELECT] when the
cursor is on the timer value. The data input line is displayed. Input the value
and press [ENTER]. Nếu bạn sử dụng các phím số để nhập giá trị
bộ hẹn giờ, hãy nhấn [CHỌN] khi con trỏ nằm
=> TIMER T=1.00
trên giá trị hẹn giờ. Dòng đầu vào dữ liệu được
> Time= 2.00 hiển thị. Nhập giá trị và nhấn [ENTER].
g) Press [INSERT]. Nhấn [CHERTN].

The [INSERT] key lamp lights. Đèn báo phím [INSERT].
Khi đăng ký trước lệnh END,
When registering before the END instruction, [INSERT] is not needed. [INSERT] là không cần thiết.
Bấm phím Enter].

h) Press [ENTER]. Hướng dẫn TIMER được đăng ký.
The TIMER instruction is registered.
0004 MOVL V=138
0005 TIMER T=2.00
0006 MOVL V=138
■ Changing timer value Thay đổi giá trị bộ đếm thời gian
a) Nhấn [TIMER].
a) Press [TIMER]. b) Nhấn [CHỌN].
Màn hình chỉnh sửa chi tiết hướng dẫn TIMER
b) Press [SELECT]. được hiển thị.
The TIMER instruciton detail edit display is shown.

L
DETAIL EDIT R1 C S
TIMER
TIME T= 1.00
=> TIMER T=1.00

!
c) Nhập giá trị hẹn giờ trên màn hình c) Input the timer value on the instruction details edit display.
chỉnh sửa chi tiết hướng dẫn.
Khi mũi tên của Nhật Bản được chọn,
When “arrow” is selected, the items available to be changed are displayed in
các mục có thể thay đổi sẽ được hiển thị the dialog. Select the particular item to be changed.
trong hộp thoại. Chọn mục cụ thể sẽ
được thay đổi.
L
DETAIL EDIT R1 C S
TIMER
TIME CONSTANT
I
I[%]
Khi cần thay đổi số, di chuyển con trỏ đến d) When a number is to be changed, move the cursor to the number and press
số đó và bấm [LỰA CHỌN]. Màn hình [SELECT]. The display changes to the number mode, and using the number
thay đổi sang chế độ số và sử dụng số
các phím, nhập giá trị mong muốn và keys, input the desired value, and press [ENTER].
nhấn [ENTER]
=> TIMER T=I001
> I=3
e) Press[ENTER].
Màn hình chỉnh sửa chi tiết được đóng lại The details edit display is closed and the job content display is shown again.
và màn hình hiển thị nội dung công việc
được hiển thị lại.
Modified content is displayed in the input buffer line.
Nội dung sửa đổi được hiển thị trong dòng => TIMER T=I003
đệm đầu vào.
f) Press[INSERT].
Đèn báo phím [INSERT]. The [INSERT] key lamp lights. When registering before the END instruction,
Khi đăng ký trước lệnh
END, [CHERTN] là không
[INSERT] is not needed.
cần thiết. g) Press [ENTER].
g) Nhấn [ENTER].
Lệnh TIMER được đăng ký
The TIMER instruction is registered..
0004 MOVL V=138
0005 TIMER T=I003
0006 MOVL V=138
3.2.D Overlapping the first and last steps Chồng chéo các bước đầu tiên và cuối cùng
Why is overlapping the first and last step necessary?

Assume that the job shown below is to be repeated. The robot moves frobotrom the last
step (Step 6) to the first step (Step 1). If Step 6 and Step 1 are the same position, the robot
moves directly Step 5 to Step 1, thereby improving work efficiency.
Tại sao chồng chéo bước
Step 6 đầu tiên và cuối cùng cần
thiết?
Step 1 Giả sử rằng công việc hiển
thị dưới đây sẽ được lặp
The position of step 6 Step 5 lại. Robot di chuyển từ
is changed to overlap bước cuối cùng (Bước 6)
with step 1 sang bước đầu tiên (Bước
Step 4 1). Nếu Bước 6 và Bước 1
là cùng một vị trí, robot sẽ
Vị trí của bước 6 được thay đổi di chuyển trực tiếp Bước 5
thành chồng chéo với bước 1 Step 2 đến Bước 1, nhờ đó cải
Step 3 thiện hiệu quả công việc
a) Move the cursor to the first step line.

The cursor starts blinking. When the cursor line position and the robot position
are different in the job content display, the cursor blinks.
b) Press [FWD].
Run the robot to the position of the first position.
c) Move the cursor to the last step line
d) Press [MODIFY].
The key lamp lights.
e) Press [ENTER].
The position data for the first step is registered on the line of the last step. At
this time, only the position data can be changed in the last step. Motion type
and play speed do not change.
Di chuyển con trỏ đến dòng bước đầu tiên.
Con trỏ bắt đầu nhấp nháy. Khi vị trí đường con trỏ và vị trí robot là khác nhau trong hiển thị nội dung công việc, con trỏ nhấp nháy.
b) Nhấn [FWD].
Chạy robot đến vị trí của vị trí đầu tiên.
c) Di chuyển con trỏ đến dòng bước cuối cùng
d) Nhấn [MODIFY].
Đèn chính.
e) Nhấn [ENTER].
Dữ liệu vị trí cho bước đầu tiên được đăng ký trên dòng của bước cuối cùng. Tại lần này, chỉ có thể thay đổi dữ liệu vị trí trong bước cuối cùng. Loại
chuyển động và tốc độ phát không thay đổi.
Checking steps Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch3.fm
3.3 Checking steps

3.3.A FWD/BWD key operations
Check whether the position of the taught steps is appropriate using [FWD] or
[BWD] on the programming pendant. Each time [FWD] or [BWD] is pressed, the
robot moves by a single step. Kiểm tra xem vị trí của các bước được dạy có phù hợp bằng cách
sử dụng [FWD] hoặc [BWD] trên mặt dây chuyền lập trình. Mỗi lần
nhấn [FWD] hoặc [BWD], robot di chuyển bằng một bước duy
nhất.
FWD
Di chuyển robot phía trước theo thứ tự Moves the robot ahead in step number sequence. Only the move instruction is
số bước. Chỉ có hướng dẫn di chuyển là
được thực thi khi nhấn [FWD], nhưng
executed when [FWD] is pressed, but when [INTERLOCK] + [FWD] are pressed,
khi nhấn [INTERLOCK] + [FWD], tất cả all instructions are executed.
các hướng dẫn được thực hiện.
BWD
Di chuyển robot lùi một bước tại một Moves the robot backward a step at a time in reverse step number sequence.
chuỗi số bước ngược lại. Only the move instruction is executed.
Chỉ có lệnh di chuyển được thực thi
a) Di chuyển con trỏ đến bước được xác a) Move the cursor to the step to be confirmed.
nhận.
b) Nhấn [FWD] hoặc [BWD]. b) Press [FWD] or [BWD].
Nếu [FWD] / [BWD] được nhấn liên tục, If [FWD] / [BWD] are continuously pressed, the robot reaches the following /
robot sẽ đạt được / bước trước và dừng
lại.
previous step and stops.
Ngay cả khi [FWD] được nhấn, robot Note!

không tiến hành bước khi một lệnh Even if [FWD] is pressed, the robot does not proceed to a step when an instruc-
khác với lệnh di chuyển được đăng ký. tion other than the move instruction is registered. To proceed to a next step, per-
Để tiến hành bước tiếp theo, hãy thực
hiện một trong các thao tác sau: form either of the following operations:
Khi thực hiện các lệnh khác với hướng
dẫn di chuyển: Nhấn [INTERLOCK] + When executing instructions other than the move instruction : Press
[FWD].
Khi không thực hiện các hướng dẫn
[INTERLOCK] + [FWD].
khác với hướng dẫn di chuyển: Bấm When not executing instructions other than the move instruction : Press the
phím con trỏ, di chuyển con trỏ đến cursor key, move the cursor to the next move instruction and press [FWD].
hướng dẫn di chuyển tiếp theo và
nhấn [FWD].
Nếu bạn bỏ qua một bước, di chuyển If you skip over a step, move the cursor to desired position and press [FWD]. The
con trỏ đến vị trí mong muốn và nhấn robot moves directly to the step where the cursor is currently positioned.
[FWD]. Các robot di chuyển trực tiếp
đến bước mà con trỏ hiện đang được
Change the cursor position.
định vị.
Thay đổi vị trí con trỏ.
Safety!
For safety, set manual speed to M or below. Để an toàn, hãy đặt tốc độ thủ công xuống hoặc
thấp hơn.
Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch3.fm Checking steps
Phong trào FWD

Các robot di chuyển theo
thứ tự số bước. Chỉ ■ Precautions when using FWD / BWD operations Thận trọng khi sử dụng các hoạt động FWD
hướng dẫn di chuyển / BWD
được thực thi
khi nhấn [FWD]. Để thực
FWD movements
hiện tất cả các hướng The robot moves in step number sequence. Only move instructions are executed
dẫn, nhấn [INTERLOCK] + when [FWD] is pressed. To execute all instructions, press [INTERLOCK] + [FWD].
[FWD].
Robot dừng lại sau khi The robot stops after playing a single cycle. It does not move after the END
chơi một chu kỳ duy nhất. instruction is reached, even if [FWD] is pressed. However, at the end of a called
Nó không di chuyển sau job, the robot moves the instruction next to the CALL instruction.
khi kết thúc đạt được
hướng dẫn, ngay cả khi
[FWD] được nhấn. Tuy Called job
nhiên, vào cuối của một RET instr.
cuộc gọi công việc, robot Step 1 Step 2 Step 3 Step 4 END instr.
di chuyển hướng dẫn bên
cạnh hướng dẫn CALL.
Step 3 Step 4 Step 5 Step 6 Step 7

CALL instr.
END instr.
Các robot di chuyển theo
thứ tự số bước ngược lại.
Chỉ hướng dẫn di chuyển
là
BWD movements
Thực thi. The robot moves in reverse step number sequence. Only move instructions are
Robot dừng lại sau khi executed.
chơi một chu kỳ duy nhất.
Nó không di chuyển sau The robot stops after playing a single cycle. It does not move after the first step is
khi đạt được bước đầu reached, even if [BWD] is pressed. However, at the beginning of a called job, the
tiên, ngay cả khi nhấn robot moves to the instruction immediately before the CALL instruction.
[BWD]. Tuy nhiên, khi bắt
đầu một công việc được Called job
gọi là, robot di chuyển đến
hướng dẫn ngay trước Step 1 Step 2 Step 3 Step 4
lệnh CALL.
Manipulator
stops
Step 1 Step 2 Step 3 Step 4

CALL instr.
Circular movements with FWD/BWD key operations

The robot moves in a straight line to the first step of the circular motion type.
There must be three circular interpolation steps in a row to move the robot in an
arc.
If [FWD] or [BWD] operation is restarted after being stopped to move the cursor or
to perform search, the robot moves in a straight line to the next step.
If [FWD] or [BWD] operation is restarted after being stopped to move the axis as
shown in the following, the robot moves in a straight line to P2, the next circular
motion step. Circular motion is restored from P2 and P3.
Chuyển động tròn với các thao tác chính FWD / BWD
Robot di chuyển theo một đường thẳng đến bước đầu tiên của loại chuyển động tròn.
Phải có ba bước nội suy tròn liên tiếp để di chuyển robot trong một hồ quang.
Nếu hoạt động [FWD] hoặc [BWD] được khởi động lại sau khi bị dừng để di chuyển con trỏ hoặc để thực hiện tìm kiếm, robot di chuyển theo
một đường thẳng đến bước tiếp theo.
Nếu hoạt động [FWD] hoặc [BWD] được khởi động lại sau khi bị dừng để di chuyển trục như thể hiện ở phần sau, robot di chuyển theo
đường thẳng đến P2, vòng tròn tiếp theo bước chuyển động. Chuyển động tròn được phục hồi từ P2 và P3
Di chuyển với loại chuyển động

tuyến tính
: Đường dẫn chuyển động cho
thao tác phím FWD / BWD Moves with linear motion type
: Chuyển động sử dụng trục cho
các phím : Motion path for FWD/BWD key operation
: Đường dẫn chuyển động trong : Motion using axis for keys
khi phát lại P2
: Motion path during playback
Chuyển động đường cong miễn phí với P1 P3

các hoạt động FWD / BWD
Robot di chuyển theo đường thẳng đến
bước đầu tiên của chuyển động đường Free curve movements with FWD/BWD operations
cong tự do. ✔ The robot moves in a straight line to the first step of free curve motion.
Phải có ba bước chuyển động đường
cong tự do liên tiếp để thực hiện đường ✔ There must be three free curve motion steps in a row to perform a free curve
cong tự do hoạt động. operation.
Tùy thuộc vào vị trí thực hiện thao tác
[FWD] / [BWD], báo thức CẨN THẬN ✔ Depending on the position where the [FWD] / [BWD] operation is performed,
IRREGULAR GIỮA ĐIỂM DẠY HỌC Có the alarm “IRREGULAR DISTANCES BETWEEN TEACHING POINTS” may
thể occur. Note that FWD/BWD inching operations change the path of the robot and
xảy ra Lưu ý rằng các hoạt động nhích
FWD / BWD thay đổi đường đi của robot
caution is therefore required. Performing these operations also increases the
và do đó cần thận trọng. Thực hiện các likelihood that the “IRREGULAR DISTANCES BETWEEN TEACHING POINTS”
hoạt động này cũng làm tăng có khả will occur.
năng rằng các KHOẢNG CÁCH MẠNG
IRREGULAR GIỮA CÁC ĐIỂM DẠY ✔ If the [FWD] or [BWD] operation is restarted after being stopped to move the
HỌC cursor or perform a search, the robot moves in a straight line to the next step.
sẽ xảy ra.
Nếu hoạt động [FWD] hoặc [BWD] được ✔ If the [FWD] or [BWD] operation is restarted after being stopped to move the
khởi động lại sau khi bị dừng để di axis as shown in the following, the robot moves in a straight line to P2, the next
chuyển con trỏ hoặc thực hiện tìm kiếm, free curve motion step. Free curve motion is restored from P2 onward. However,
robot di chuyển theo một đường thẳng
đến bước tiếp theo. the path followed between P2 and P3 is somewhat different from the path
Nếu hoạt động [FWD] hoặc [BWD] được followed at playback.
khởi động lại sau khi bị dừng để di
chuyển trục như hình sau, robot di Linear motion
chuyển theo đường thẳng đến P2, trục
tiếp theo P2
bước chuyển động đường cong tự do.
Chuyển động đường cong tự do được : Motion path for FWD/BWD key operation
khôi phục từ P2 trở đi. Tuy nhiên, đường
dẫn tiếp theo giữa P2 và P3 hơi khác so : Motion using axis for keys
với đường dẫn tiếp theo lúc phát lại. : Motion path during playback
P1
P3
✔ If the robot is moved to P3 with [FWD], stopped, and then returned to P2 with
[BWD], the path followed between P2 and P3 is different for each of the following:
the first FWD operation, the BWD operation, and the consequent FWD operation.
Nếu robot được chuyển đến P3 bằng [FWD], dừng lại và sau đó quay lại P2 với
[BWD], đường dẫn theo sau giữa P2 và P3 khác nhau đối với mỗi trường hợp sau:
hoạt động FWD đầu tiên, hoạt động BWD và hoạt động FWD do đó.
P2 First FWD
BWD
P1 P4
Consequent FWD P3
■ Selecting manual speed

Chọn tốc độ thủ công When [FWD] or [BWD] is pressed, the robot moves at the manual speed selected
Khi nhấn [FWD] hoặc
[BWD], robot sẽ di chuyển
at that time. The set manual speed can be checked by the MAN SPD lamp on the
ở tốc độ thủ công được programming pendant.
chọn
tại thời điểm đó. Có thể
kiểm tra tốc độ cài đặt thủ JOB EDIT DISPLAY UTILITY
công bằng đèn MAN SPD
M
JOB CONTENT R1 C S
trên
MANUAL
mặt dây chuyền lập trình.
SPEED
Manual speed is set with [FST] and [SLW]. FWD operation can be performed at a
high speed by pressing [HIGH SPD]. Follow the procedure below to select a man-
ual speed. Tốc độ thủ công được đặt bằng [FST] và [SLW]. Hoạt động FWD có thể được thực hiện tại tốc độ cao
bằng cách nhấn [CAO SPD]. Thực hiện theo quy trình dưới đây để chọn tốc độ thủ công.
Each time [FST] is pressed, the speed is changed to the next setting in the follow-
ing sequence: INCH, SLW, MED, and FST. Mỗi lần nhấn [FST], tốc độ sẽ được thay đổi thành cài đặt tiếp
theo theo trình tự sau: INCH, SLW, MED và FST.
FST [INCH] [LOW] [MED] [FST]

MAN SPEED
Each time [SLW] is pressed, the speed is changed to the next setting in the follow-
ing sequence: FST, MED, SLW, and INCH. Mỗi lần nhấn [SLW], tốc độ sẽ được thay đổi thành cài đặt tiếp
theo theo trình tự sau: FST, MED, SLW và INCH
MAN SPEED
SLW [FST] [MED] [LOW] [INCH]
Note!
FWD/BWD operation is performed with SLW speed even if INCH is selected.
[HIGH SPD] is available only for the FWD operation but not for BWD operation.
Hoạt động FWD / BWD được thực hiện với tốc độ SLW ngay cả khi INCH được chọn.
[CAO SPD] chỉ khả dụng cho hoạt động FWD nhưng không dành cho hoạt động BWD
■ Moving to reference point

To check the position of a taught reference point, follow the procedure below to
move the robot to the reference point.
a) Move the cursor to the reference point instruction line to be checked.

b) Press [REF PNT] + [FWD].
Move the cursor to the reference point line to be checked. The robot moves to
the reference point of the cursor line.
■ Test operations
Playback operations can be simulated in the teach mode with test operations.
This function is convenient for checking continuous paths and operation instruc-
tions.
Test operation differs in the following ways from actual playback in the play mode.
Di chuyển đến điểm tham chiếu

Để kiểm tra vị trí của điểm tham chiếu được dạy, hãy làm theo quy trình dưới đây để di chuyển robot đến điểm
tham chiếu.
a) Di chuyển con trỏ đến dòng lệnh điểm tham chiếu cần kiểm tra.
b) Nhấn [REF PNT] + [FWD].
Di chuyển con trỏ đến dòng điểm tham chiếu cần kiểm tra. Robot di chuyển đến
điểm tham chiếu của dòng con trỏ.
■ Kiểm tra hoạt động
Các hoạt động phát lại có thể được mô phỏng trong chế độ dạy với các thao tác kiểm tra.
Chức năng này thuận tiện cho việc kiểm tra đường dẫn liên tục và hướng dẫn vận hành.
Hoạt động kiểm tra khác với các cách sau so với phát lại thực tế trong chế độ phát.
Tốc độ hoạt động lớn hơn Note!

tốc độ giảng dạy tối đa Operation speeds greater than the maximum teaching speed are reduced to the
được giảm xuống tốc độ maximum teaching speed.
giảng dạy tối đa.
Khóa máy là thao tác đặc Machine lock is the only special operation available for playback in the play mode.
biệt duy nhất có sẵn để Work instruction output, such as arc output, is not executed.
phát lại ở chế độ phát.
Đầu ra lệnh công việc,
chẳng hạn như đầu ra hồ Test operation is performed by pressing [INTERLOCK] and [TEST START]. For
quang, không được thực
hiện.
safety purposes, these keys will only function while the keys are held down.
Hoạt động kiểm tra được thực hiện bằng cách nhấn [INTERLOCK] và [KIỂM TRA BẮT ĐẦU]. Dành cho
Mục đích an toàn, các phím này sẽ chỉ hoạt động trong khi các phím được giữ.
b) Press {JOB}.
The test operation job content display is shown.
c) Press [INTERLOCK] + [TEST START].
The robot starts the test cycle operation. However, after the operation starts,
the motion continues even if [INTERLOCK] is released. The robot moves only
while these keys are held down.
The robot stops immediately when [TEST START] is released.
Note!
Always check safety conditions before pressing [INTERLOCK] + [TEST START] to
start the robot in motion.
Luôn kiểm tra các điều kiện an toàn trước khi nhấn [INTERLOCK]
Chọn {JOB} trong menu trên cùng. + [BẮT ĐẦU KIỂM TRA] để khởi động robot trong chuyển động.
b) Nhấn {CÔNG VIỆC}.
Hiển thị nội dung công việc hoạt động thử
nghiệm được hiển thị.
c) Nhấn [INTERLOCK] + [BẮT ĐẦU KIỂM
TRA].
Robot bắt đầu hoạt động chu kỳ thử
nghiệm. Tuy nhiên, sau khi hoạt động bắt
đầu, chuyển động tiếp tục ngay cả khi
[INTERLOCK] được phát hành. Robot chỉ
di chuyển trong khi các phím này được
giữ
Robot dừng ngay lập tức khi [TEST
START] được phát hành.
Modifying steps Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch3.fm
3.4 Modifying steps

■ Adding/Deleting MOV instruction
Begin MOV instruction Begin MOV instruction

insertion removing
Move cursor to location Move cursor to location

where you want to insert the instruction to be
the instruction deleted
Axis operation Move robot [FWD]*
Set motion type Press [DELETE]
Set play speed Press [ENTER]
Set position level

Delete completed
if necessary
Press [INSERT]
* A MOV instruction can not be

Press [ENTER] deleted from the job if the cursor
and the robots physical position
doesn´t agree.
(The cursor must not flash.)
Insertion completed Alternative, the step can be uppdated
first with the robots current position.
Một lệnh MOV không thể là xóa khỏi công việc nếu con trỏ và
vị trí vật lý của robot không đồng ý.
(Con trỏ không được flash.)
Thay thế, bước có thể được cập nhật đầu tiên với vị trí hiện tại
của robot.
Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch3.fm Modifying steps
■ Modify MOV instruction
Begin MOV instruction

modification
Move cursor to the step

you want to modify
Modifying position data Modifying motion type
Move to position to be Perform axis

modified using the axis operations to position
operation keys to be modified
Press [MODIFY] Delete MOV instruction
Press [MOTION TYPE]

Press [ENTER]
Select type
Modification completed Insert MOV instruction
Modification completed
Note!
It is not possible to change a move instruction to e.g. a reference point instruction
and vice versa.
Không thể thay đổi hướng dẫn di chuyển sang ví dụ: một hướng dẫn điểm tham chiếu và ngược lại.
■ Modify REFP instruction
Begin REFP instruction

modification
Delete Modification
Move cursor to the REFP

instruction to be deleted, Move cursor to the REFP
move the robot to this position instruction to be modified
Press [DELETE] Perform axis operation
Press [ENTER] Press [REF PNT]
Delete completed Press [MODIFY]
Press [ENTER]
■ Modify TIMER instruction
Begin TIMER instruction

modification
Delete Modification
Move cursor to the TIMER Move cursor to the TIMER

instruction to be deleted instruction to be modified
Press [DELETE] Press [TIMER]
Press [ENTER] Enter timer value
Delete completed Press [MODIFY]
Press [ENTER]
Hiển thị hiển thị nội dung công việc để 3.4.A Displaying the job content display for editing
chỉnh sửa
■ Hiện đang được gọi lên công việc ■ Currently called up job
a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng.
b) Chọn {CÔNG VIỆC}. a) Select {JOB} under the top menu.
Hiển thị nội dung công việc được hiển
b) Select {JOB}.
thị.
■ Gọi công việc khác The job content display is shown.
b) Chọn {CHỌN CÔNG VIỆC}.
c) Chọn tên công việc sẽ được gọi.
Hiển thị danh sách công việc được hiển
thị. ■ Calling up other jobs
b) Select {SELECT JOB}.
c) Select the job name to be called.
The job list display is shown.

L
JOB LIST R1 C S
JOB00001 JOB00002 JOB00003
ARC-JOB1 SAMPLE01
Note!
In any other than the teach mode, press [TEACH] on the playback panel.
Trong bất kỳ chế độ nào khác ngoài chế độ giảng dạy, nhấn [TEACH] trên bảng phát lại.
3.4.B Inserting MOVe instructions
New step
New path New path
Original path
a) Move the cursor to the line before the insert position. Di chuyển con trỏ đến dòng trước vị
trí chèn
0004 MOVL V=138
0005 TIMER T=I003
0006 MOVL V=138
Nhấn phím thao tác trục. b) Press the axis operation key.
Bật nguồn servo, nhấn phím vận hành
trục và di chuyển robot đến vị trí được
Turn on the servo power, press the axis operation key, and move the robot to
chèn. the position to be inserted.
c) Confirm the move instruction on the input buffer line and set desired motion Xác nhận lệnh di
type and play speed. chuyển trên dòng đệm
đầu vào và đặt chuyển
d) Press [INSERT]. The key will light. động mong muốn
When the inserting position is immediately before the END instruction, loại và tốc độ chơi.
d) Nhấn [CHERTN].
[INSERT] is not needed. Chìa khóa sẽ sáng.
a) Press [ENTER]. Khi vị trí chèn ngay
trước lệnh END
The move instruction is inserted after the cursor line.. [CHERTN] là không
0004 MOVL V=138 cần thiết.
a) Nhấn [ENTER].
0005 TIMER T=I003 Lệnh di chuyển được
0006 MOVL V=558 chèn sau dòng con
0007 MOVL V=138 trỏ ..
Note!
The default location for insertions is for “before the next step,” but it is also possi-
ble to insert “after the cursor line.” This setting is performed in the “Move Instruc-
tion Register Method.” Vị trí mặc định cho các phần chèn thêm là dành cho trước bước tiếp theo, nhưng cũng có
thể chèn vào sau đường con trỏ. Cài đặt này được thực hiện trong Phương thức đăng ký
hướng dẫn di chuyển.
<Examples
Ví dụ về chèn một lệnh MOVe of inserting a MOVe instruction>
When a move instruction is inserted in the job below, it is placed on different lines
according to the setting of the check drive condition display. Khi một lệnh di chuyển được chèn vào
Before adding. công việc bên dưới, nó được đặt trên các
dòng khác nhau theo các thiết lập của màn
0004 MOVL V=138 hình kiểm tra điều kiện ổ đĩa.
0005 TIMER T=I003 Trước khi thêm
0006 DOUT OT#(1) ON
0007 MOVL V=138
Adding before next step.

0004 MOVL V=138
0005 TIMER T=I003
0006 DOUT OT#(1) ON
0007 MOVL V=558
0008 MOVL V=138
Adding before next line.

0004 MOVL V=138
0005 MOVL V=558
0006 TIMER T=I003
0007 DOUT OT#(1) ON
0008 MOVL V=138
3.4.C Deleting MOVe instructions
Removed step
Original path
Original path
New path
a) Move the cursor to the move instruction to be deleted. Di chuyển con trỏ đến hướng dẫn
di chuyển sẽ bị xóa.
0004 MOVL V=138
0005 TIMER T=I003
0006 MOVL V=558
0007 MOVL V=138
Nhấn [XÓA].
b) Press [DELETE]. Chìa khóa sẽ nhấp nháy.
The key will blink. c) Nhấn [ENTER].
Bước dòng con trỏ bị xóa
c) Press [ENTER].
The cursor line step is deleted.
0004 MOVL V=138
0005 TIMER T=I003
0006 MOVL V=138
Note!
If the robot position differs from the cursor position on the display, the cursor
blinks. Stop the blinking by either of the following procedures.
1) Press [FWD] and move the robot to the position where the move instruction is
to be deleted.
2) Press [MODIFY] [ENTER] to change the position data of the blinking cursor
position to the current robot position.
Nếu vị trí robot khác với vị trí con trỏ trên màn hình, con trỏ chớp mắt. Dừng chớp mắt bằng một trong các thủ tục
sau đây.
1) Nhấn [FWD] và di chuyển robot đến vị trí có hướng dẫn di chuyển bị xóa
2) Nhấn [MODIFY] [ENTER] để thay đổi dữ liệu vị trí của con trỏ nhấp nháy vị trí đến vị trí robot hiện tại.
Sửa đổi hướng dẫn di
chuyển
■ Sửa đổi dữ liệu vị trí
a) Di chuyển con trỏ đến 3.4.D Modifying move instructions
lệnh MOV cần sửa đổi.
Hiển thị hiển thị nội dung ■ Modifying position data
công việc và di chuyển con
trỏ đến hướng dẫn di a) Move the cursor to the MOV instruction to be modified.
chuyển đến bị thay đổi. Display the job content display and move the cursor to the move instruction to
b) Bấm phím thao tác trục. be changed.
Bật nguồn servo, nhấn
phím vận hành trục và di b) Press the axis operation key.
chuyển robot đến vị trí sau Turn on the servo power, press the axis operation key, and move the robot to
khi thay đổi hướng dẫn. the position after the changed instruction.
c) Nhấn [MODIFY].
Chìa khóa sẽ nhấp nháy. c) Press [MODIFY].
d) Nhấn [ENTER]. The key will blink.
Dữ liệu vị trí ở vị trí hiện tại
được thay đổi. d) Press [ENTER].
The position data in the present position is changed.
Note!
Các giá trị của các biến vị The values of the position variables are not changed. Even MOV instructions for
trí không thay đổi. Ngay
cả hướng dẫn MOV cho
which position variables have been set are not changed.
biến số vị trí nào đã được
đặt không được thay đổi.
■ Sửa đổi loại chuyển ■ Modifying motion type
động
a) Di chuyển con trỏ đến a) Move the cursor to the move instruction to be modified.
hướng dẫn di chuyển cần Display the job content display, and move the cursor to the move instruction
sửa đổi.
motion type to be changed.
Hiển thị hiển thị nội dung
công việc và di chuyển b) Press [FWD].
con trỏ đến hướng dẫn di Turn on the servo power, press [FWD], and move the robot to the cursor’s
chuyển loại chuyển động
được thay đổi. move instruction position.
b) Nhấn [FWD]. c) Press [DELETE].
Bật nguồn servo, nhấn
[FWD] và di chuyển robot The key will blink.
đến con trỏ di chuyển vị trí d) Press [ENTER].
chỉ dẫn.
c) Nhấn [XÓA]. The cursor line step is deleted.
Chìa khóa sẽ nhấp nháy. e) Press [MOTION TYPE]. ) Nhấn [LOẠI ĐỘNG
d) Nhấn [ENTER].
Bước dòng con trỏ bị xóa When [MOTION TYPE] is pressed once, the motion type after the change is CƠ].
selected. Each time [MOTION TYPE] is pressed, the input buffer line instruc-Khi nhấn [LOẠI
ĐỘNG CƠ] một lần,
tion alternates. loại chuyển động sau
khi thay đổi là đã
f) Press [INSERT]. chọn. Mỗi lần nhấn
g) Press [ENTER]. [TYION TYPE], lệnh
dòng đệm đầu vào sẽ
The motion type and position data are changed at the same time. thay thế.
f) Nhấn [CHERTN].
g) Nhấn [ENTER].
Loại chuyển động và
dữ liệu vị trí được
Note! thay đổi cùng một lúc.
Modifying only motion type is impossible. The motion type can be modified as a
choice for modifying the position data.
Chỉ sửa đổi loại chuyển động là không thể. Loại chuyển động có thể được sửa đổi như một sự lựa chọn để sửa đổi dữ
liệu vị trí.
Sửa đổi hướng dẫn điểm tham chiếu 3.4.E Modifying reference point instructions
■ Xóa hướng dẫn điểm tham chiếu
a) Di chuyển con trỏ đến điểm tham chiếu
cần xóa.
■ Deleting reference point instructions
b) Nhấn [XÓA]. a) Move the cursor to the reference point to be deleted.
Chìa khóa sẽ nhấp nháy.
c) Nhấn [ENTER]. b) Press [DELETE].
Hướng dẫn điểm tham chiếu tại dòng con The key will blink.
trỏ bị xóa.
c) Press [ENTER].
The reference point instruction at the cursor line is deleted.
Note!
Nếu vị trí robot khác với vị trí con trỏ, If the robot position differs from the cursor position, an error message is dis-
thông báo lỗi sẽ được hiển thị. Nếu điều played. If this occurs, follow either of the procedures below.
này xảy ra, hãy làm theo một trong các
thủ tục dưới đây. Press [REF PNT] + [FWD] to move the robot to the position to be deleted.
Nhấn [REF PNT] + [FWD] để di chuyển Press [MODIFY] then [ENTER] to change the reference point position data to the
robot đến vị trí cần xóa. current position of the robot.
Nhấn [MODIFY] rồi [ENTER] để thay đổi
dữ liệu vị trí điểm tham chiếu thành vị trí
hiện tại của robot.
Sửa đổi hướng dẫn điểm tham chiếu ■ Modifying reference point instructions
a) Di chuyển con trỏ đến hướng dẫn a) Move the cursor to the reference point instruction to be modified.
điểm tham chiếu cần sửa đổi.
b) Di chuyển robot bằng phím trục. b) Move the robot with the axis key.
Bật nguồn servo và sử dụng các phím Turn on the servo power and use the axis keys to move the robot to the posi-
trục để di chuyển robot đến vị trí sau khi
vật phẩm thay đổi.
tion after the changed item.
c) Nhấn [REF PNT]. c) Press [REF PNT].
d) Nhấn [MODIFY].
Chìa khóa sẽ sáng. d) Press [MODIFY].
e) Nhấn [ENTER]. The key will light.
Hướng dẫn điểm tham chiếu tại dòng
con trỏ được thay đổi. e) Press [ENTER].
The reference point instruction at the cursor line is changed.
Created: 99-02-03 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch3.fm Operations after teaching
3.4.F Modifying timer instructions Sửa đổi hướng dẫn hẹn giờ
■ Xóa hướng dẫn hẹn giờ
a) Di chuyển con trỏ đến lệnh hẹn giờ sẽ bị xóa.
■ Deleting timer instructions
a) Move the cursor to the timer instruction to be deleted.
0004 MOVL V=138
0005 TIMER T=0.50
0006 MOVL V=138
b) Press [DELETE]. Nhấn [XÓA].

The key will light. Chìa khóa sẽ sáng.
c) Nhấn [ENTER].
c) Press [ENTER]. Lệnh hẹn giờ ở dòng con trỏ bị xóa.
The timer instruction at the cursor line is deleted.
0004 MOVL V=138
0005 MOVL V=138
■ Modifying timer instructions

a) Move the cursor to the timer instruction to be modified.
b) Press [TIMER].
c) Move the cursor to the input buffer line timer value.
Line up the cursor with the input buffer line timer value and press [SHIFT] + the
cursor key to set the data. To use the number keys to input data, move the
cursor to the input buffer line timer value and press [SELECT]. The number
value is then input.
d) Change the timer value. Sửa đổi hướng dẫn hẹn giờ
a) Di chuyển con trỏ đến lệnh hẹn giờ cần sửa đổi.
This key lamp lights. b) Nhấn [TIMER].
e) Press [ENTER]. c) Di chuyển con trỏ đến giá trị bộ định thời dòng đệm
đầu vào.
The timer instruction at the cursor line is changed.Sắp xếp con trỏ với giá trị bộ định thời của dòng bộ
đệm đầu vào và nhấn [SHIFT] + phím con trỏ để đặt dữ
liệu. Để sử dụng các phím số để nhập dữ liệu, hãy di
chuyển con trỏ đến giá trị bộ định thời dòng đệm đầu
vào và nhấn [CHỌN]. Con số giá trị sau đó là đầu vào.
d) Thay đổi giá trị hẹn giờ.
3.5 Operations after teaching Chìa khóa đèn này.
e) Nhấn [ENTER].
3.5.A Releasing the teach lock Lệnh hẹn giờ ở dòng con trỏ được thay đổi.
When the teaching operation is completed, release the teach lock using the pro-
gramming pendant.
a) Press [LOCK].
LED of the [TEACH LOCK] is turn off and the teach lock is released.
The message “ Caution! TEACH-LOCK mode released” is displayed.
Hoạt động sau khi giảng dạy
3.5.A Phát hành khóa dạy
Khi hoàn thành thao tác giảng dạy, hãy giải phóng khóa dạy sử dụng giá treo lập trình.
a) Nhấn [KHÓA].
Đèn LED của [TEACH LOCK] bị tắt và khóa dạy được phát hành.
Tin nhắn Cảnh báo! Chế độ TEACH-LOCK được phát hành đã được hiển thị.
Preparation for playback Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm
4.1 Chuẩn bị phát lại

Phát lại là hành động thực
4. Robot Playback
hiện một công việc được
dạy. Trước khi hoạt động 4.1 Preparation for playback
phát lại, cuộc gọi đầu tiên
công việc được thực hiện. Playback is the act of executing a taught job. Before playback operation, first call
■ Gọi công việc the job to be executed.
b) Chọn {JOB} trong Menu
trên cùng. ■ Calling a job
c) Chọn {CHỌN CÔNG
VIỆC}. b) Select {JOB} under the Top Menu.
Hiển thị danh sách công c) Select {SELECT JOB}.
việc được hiển thị
The Job List Display is shown.
L
JOB LIST R1 C S
TEST-1 JOB00002 JOB00003
ARC-JOB1 SAMPLE01
Chọn công việc mong muốn. d) Select the desired job.

Công việc đã chọn được gọi và hiển thị The selected job is called, and the job content display is shown.
nội dung công việc được hiển thị.
L
JOB CONTENT R1 C S
J:TEST-1 S:000 R1 TOOL:*
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVL V=138
0003 END
=>MOVJ VJ=0.78
!
Đăng ký công việc bậc thầy

Nếu một công việc cụ thể được phát lại
thường xuyên, thật thuận tiện để đăng ký
công việc đó như một công việc bậc thầy ■ Registering the master job
(đăng ký thạc sĩ). Một công việc được If a particular job is played back frequently, it is convenient to register that job as a
đăng ký là công việc chính có thể được
gọi dễ dàng hơn phương pháp được mô
master job (master registration). A job registered as the master job can be called
tả trên trang trước more easily than the method described on the preceding page.
Note!
Only one job can be registered as the master job. Registering a master job auto-
matically releases the previously registered master job.
Chỉ có một công việc có thể được đăng ký là công việc chính. Đăng ký một công việc chủ sẽ tự động phát
hành công việc chủ đã đăng ký trước đó.
Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm Preparation for playback
Follow the procedure below to register a job as a master job. Thực hiện theo các thủ tục dưới đây để
đăng ký một công việc như một công việc
bậc thầy.
a) Select {JOB} under the Top Menu. a) Chọn {JOB} trong Menu trên cùng.
b) Chọn {CHỌN CÔNG VIỆC}.
b) Select {SELECT JOB}. Hiển thị công việc chính được hiển thị
The master job display is shown.
L
MASTER JOB R1 C S
MASTER JOB :
Hộp thoại chọn được hiển thị.

c) The select dialog is displayed.
L
MASTER JOB R1 C S
MASTER JOB : TEST-1
CALL MASTER
CALL MASTER JOB
JOB
SETTING MASTER JOB
CANCEL MASTER JOB
d) The job list display is shown. Hiển thị danh sách công việc được hiển thị.
L
MASTER JOB R1 C S
TEST-1 JOB00002 JOB00003
ARC-JOB1 SAMPLE01
e) Select the desired job. Chọn công việc mong muốn.

của) Công việc đã chọn được đăng ký là công việc
f) The selected job is registered as the master job. chính.
Preparation for playback Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

L
MASTER JOB R1 C S
MASTER JOB : TEST-1
Gọi công việc bậc thầy ■ Calling the master job

Hoạt động này là để gọi một công việc
bậc thầy. Công việc có thể được gọi
This operation is to call a master job. The job can be called in the job content dis-
trong màn hình hiển thị nội dung công play, playback display, job select display, or the master job display.
việc, hiển thị phát lại, hiển thị chọn
công việc hoặc hiển thị công việc Calling from the job content, playback, job select display
chính.
Gọi từ nội dung công việc, phát lại, a) Select {JOB} under the Menu.
hiển thị chọn công việc The Pull Down Menu is displayed.
a) Chọn {JOB} trong Menu.
Menu Kéo xuống được hiển thị. JOB
L
SELECT JOB R1 C S
CALL MASTER JOB
CREATE NEW JOB
RENAME JOB
COPY JOB
DELETE JOB
0004 MOVL V=138
0005 MOVL V=138
0006 END
=> MOVJ VJ=0.78
b) Chọn {GỌI CÔNG VIỆC MASTER}. b) Select {CALL MASTER JOB}.

Công việc chính được gọi và hiển thị nội The master job is called, and the job content display is shown.
dung công việc được hiển thị.
Gọi từ màn hình công việc chính
a) Chọn {JOB} trong Menu trên cùng.
Hiển thị công việc chính được hiển thị. Calling from the master job display
b) Chọn {CÔNG VIỆC MASTER}.
a) Select {JOB} under the Top Menu.
The master job display is shown.
b) Select {MASTER JOB}.
L
MASTER JOB R1 C S
MASTER JOB : TEST-1
!
Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm Preparation for playback
Nhấn [CHỌN]. c) Press [SELECT].

Hộp thoại chọn được hiển thị. The select dialog is displayed.
L
MASTER JOB R1 C S
MASTER JOB : TEST-1
CALL MASTER
CALL MASTER JOB
JOB
SETTING MASTER JOB
CANCEL MASTER JOB
d) Select “CALL MASTER JOB”.

The master job is called, and the job content display (during the teach mode),
or the playback display (during the play mode) is displayed.
Chọn CALL MASTER JOB JOB.

Công việc chính được gọi và hiển thị nội dung công việc (trong chế độ giảng dạy),
hoặc màn hình phát lại (trong chế độ phát) được hiển thị.
Playback Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm
Phát lại
4.2.A Màn hình phát lại
Khi nhấn [CHƠI] trên bảng phát 4.2 Playback
lại trong khi hiển thị nội dung
công việc 4.2.A The playback display
hiển thị, màn hình phát lại xuất
hiện When [PLAY] on the playback panel is pressed while displaying the job content
display, the playback display appears.

L
PLAYBACK R1 C S
J:TEST S:000
0000 NOP
JOB CONTENT 0001 MOVJ VJ=100.00
0002 MOVL V=1500
SETTING SPEED 0003 MOVJ VJ=100.00
OVERRIDES SPEED ADJUSTMENT(MODIFY:OF) 100 %
MEASURE START JOB J:TEST S:000
CYCLE TIME MOVING TIME 24.00 sec
PLAYBACK TIME 44.50 sec
!
1) Job Content
The cursor moves according to the playback operation. The contents are auto-
matically scrolled as needed.
2) Override Speed Settings
Displayed when override speed setting is performed.
3) Cycle Time
Displays the working time of the robot. Each time the robot is started, the pre-
vious cycle time is reset, and a new measurement begins. The setting can be
made for display or no display.
4) Start No.
First step in the measurement. Measurement ends when the robot stops and
the start button lamp goes off.
5) Move Time
Displays the moving time of the robot.
6) Playback Time
Displays the time from beginning to the end of the measurement. Measure-
ment ends when the robot stops and the start button lamp goes off.
Nội dung công việc
Con trỏ di chuyển theo hoạt động phát lại. Các nội dung được tự động cuộn khi cần thiết.
2) Cài đặt tốc độ ghi đè
Hiển thị khi cài đặt tốc độ ghi đè được thực hiện.
3) Thời gian chu kỳ
Hiển thị thời gian làm việc của robot. Mỗi khi robot được khởi động, thời gian chu kỳ trước được đặt lại và một phép đo mới bắt đầu. Các
thiết lập có thể là được làm để hiển thị hoặc không hiển thị.
4) Bắt đầu số
Bước đầu tiên trong phép đo. Phép đo kết thúc khi robot dừng lại và đèn nút khởi động tắt.
5) Thời gian di chuyển
Hiển thị thời gian di chuyển của robot.
6) Thời gian phát lại
Hiển thị thời gian từ đầu đến cuối phép đo. Phép đo kết thúc khi robot dừng lại và đèn nút khởi động tắt
Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm Playback
Cài đặt hiển thị hoặc không
hiển thị thời gian chu kỳ
Thực hiện theo quy trình
dưới đây để đặt có hay ■ Setting display or non-display of cycle time
không hiển thị thời gian Follow the procedure below to set whether or not to display the cycle time on the
chu kỳ trên hiển thị phát lại.
a) Chọn {HIỂN THỊ} trong playback display.
Menu. a) Select {DISPLAY} under the Menu.
b) Chọn {CYCLE TIME}.
Thời gian chu kỳ được hiểnb) Select {CYCLE TIME}.
thị. Thực hiện cùng một The cycle time is displayed. Doing the same operation one more time will
thao tác một lần nữa sẽ
xóa hiển thị thời gian chu delete the cycle time display.
kỳ
4.2.B Playback
Playback is the operation by which the taught job is played back. Follow the pro-
cedures below to start the playback operation.
4.2.B Phát lại
Phát lại là hoạt động mà công việc được dạy được phát lại. Thực hiện theo các quy trình dưới đây để bắt đầu hoạt
động phát lại
Note!
After checking to be sure there is no one near the robot, start the playback opera-
tion by following the procedures below. Sau khi kiểm tra để chắc chắn không có ai ở gần robot, hãy bắt đầu
thao tác phát lại bằng cách làm theo các quy trình dưới đây.
Playback Panel (Start Button) Bảng điều khiển phát lại (Nút bắt đầu)
Peripheral Device (External Start Input) Thiết bị ngoại vi (Đầu vào khởi động bên ngoài)
The procedure to be used to start playback is specified by pressing [REMOTE] on

the playback panel. Quy trình được sử dụng để bắt đầu phát lại được chỉ định bằng cách nhấn [XÓA] trên bảng
điều khiển phát lại.
REMOTE ON
Start up by
peripherial device
Playback Panel
[REMOTE]
Start up by
playback panel
REMOTE OFF
For playback using the playback panel, follow the procedures below.
Để phát lại bằng bảng phát lại, hãy làm theo các quy trình dưới đây.
■ Selecting the start device

a) Turn off [REMOTE] on the playback panel.
The remote mode is disabled and the teach or play mode is enabled.
Chọn thiết bị khởi động
a) Tắt [XÓA] trên bảng phát lại.
Chế độ từ xa bị tắt và chế độ dạy hoặc phát được bật
■ Selecting mode Chọn chế độ

a) Press [PLAY] on the playback panel. a) Nhấn [PLAY] trên bảng phát lại.
Chế độ chơi được chỉ định.
The play mode is specified.
■ Start operation
a) Press [START] on the playback panel.
The start button lamp lights and the robot begins operation.
Nhấn [START] trên bảng điều khiển phát lại.
Nút khởi động đèn và robot bắt đầu hoạt động.
■ About the operating cycle Về chu trình hoạt động

Có ba loại chu kỳ hoạt động của robot:
There are three types of robot operating cycles:
AUTO
Repeats a job continuously. Lặp đi lặp lại một công việc liên tục.
1 CYCLE
Executes a job once. If there is a called job during execution, it is performed, after
which the robot returns to the original job. Thực hiện một công việc một lần. Nếu có một công
việc được gọi trong khi thực thi, nó được thực hiện,
STEP sau mà robot trở lại công việc ban đầu.
Executes one step (instruction) at a time.
Thực hiện một bước (hướng dẫn) tại một thời điểm.
The operation cycle can be changed using the following: Chu trình hoạt động có thể được
thay đổi bằng cách sử dụng như
a) Select Top Menu, then Menu, then {CYCLE}. sau:
a) Chọn Menu trên cùng, sau đó
b) Select the operation cycle to be changed. chọn Menu, sau đó {CYCLE}.
The operation cycle is changed. b) Chọn chu trình hoạt động sẽ
được thay đổi.
CYCLE SECURITY Chu trình hoạt động được thay
L
STEP R1 C S
đổi.
CYCLE
AUTO

OUT
IN
Operation Cycle Automatic Setting

The operation cycle is set to “1CYCLE” automatically when the following opreta-
tion is done. Cài đặt tự động chu kỳ hoạt động
Chu trình hoạt động được đặt thành Tự động 1CYCLE 'khi thực hiện các thao tác sau.`
PLAY
Selected to PLAY mode (Light ON)
TEACH
Selected to TEACH mode (Light ON)
REMOTE
Selected to REMOTE mode (Light ON)
REMOTE
Selected to local mode (Light OFF)
Turned the main power on Main Power (ON)
Automatic setting of the operation cycle can be changed by the following opera-
tion.
a) Select {SETUP} under the top menu.

b) Select {OPERATE COND}.
The opetating condition display is shown. Use the cursor to scroll the screen.
Cài đặt tự động của chu trình hoạt động
có thể được thay đổi bằng thao tác sau.
a) Chọn {SETUP} trong menu trên cùng. DATA EDIT DISPLAY UTILITY
b) Chọn {HOẠT ĐỘNG COND}. L
OPERATING CONDITION R1 C S
Hiển thị điều kiện opetating được hiển
MASTER JOB CHANGE PERMIT
thị. Sử dụng con trỏ để cuộn màn hình.
RESERVED START PROHIBIT
RESERVED START JOB CHANGE PERMIT
SPEED DATA INPUT FORM cm/min
CYCLE SWITCH IN TEACH MODE CYCLE
CYCLE SWITCH IN PLAY MODE CYCLE
CYCLE SWITCH IN LOCAL MODE CYCLE
CYCLE SWITCH IN REMOTE MODE CYCLE
SET CYCLE ON POWER ON CYCLE
!
c) Select desired operation. Chọn thao tác mong muốn.

The selection dialog is displayed. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

L
RESERV PROHIBIT
RESERV STEP
STEP PERMIT
SPEED D CYCLE cm/min
CYCLE S AUTO CYCLE
CYCLE S NONE CYCLE
CYCLE S CYCLE
!
None setting!
The operation cycle is not changed when “NONE” is set.
For example, if the setting is “CYCLE SWITCH IN TEACH MODE = NONE”,
the operation cycle after selecting the teach mode is the same as the one before.
Chu kỳ hoạt động không bị thay đổi khi thiết lập NẠNG NONE.
Ví dụ: nếu cài đặt là CHUYỂN ĐỔI CYCLE IN TEACH MODE = NONE,
chu trình hoạt động sau khi chọn chế độ dạy giống như chế độ trước đó.
d) Select desired cycle. Chọn chu kỳ mong muốn.
Chu trình hoạt động được đặt tự động
The operation cycle set automatically is changed. được thay đổi.

L
SPEED DATA INPUT FORM cm/min
CYCLE SWITCH IN TEACH MODE STEP
CYCLE SWITCH IN PLAY MODE CYCLE
CYCLE SWITCH IN LOCAL MODE CYCLE
!
4.2.C Special playback operations

The following special operations can be performed during playback:
✔ Low Speed Operation

✔ Limited Speed Operation
✔ Dry Run Speed Operation
✔ Machine Lock Operation
✔ Check Operation
Two or more special operations can be performed at the same time. If multiple
operations are selected, the speed during playback is limited to the speed of the
slowest of the operations. Settings for special operations are done in the special
play display.
When displaying the playback screen, move the cursor to the menu area and
Hoạt động tốc độ thấp select {UTILITY} {SETUP SPECIAL RUN}. The special play screen appears.
Robot di chuyển ở tốc độ thấp trong bước
đầu tiên sau khi bắt đầu. Sau khi hoạt động Hoạt động phát lại đặc biệt
của bước này, robot dừng lại bất kể lựa Các hoạt động đặc biệt sau đây có thể được thực hiện
chọn chu kỳ hoạt động. JOB EDIT DISPLAY UTILITY trong khi phát lại:
Hoạt động tốc độ thấp bị hủy khi robot dừngSPECIAL PLAY
L Vận hành tốc độ thấp
R1 C S
lại. Ngay cả khi robot được dừng thủ công LOW SPEED START INVALID
Vận hành tốc độ giới hạn
trong khi vận hành tốc độ thấp, tốc độ thấp SPEED LIMIT INVALID
Vận hành tốc độ khô
sẽ bị hủy. DRY-RUN SPEED INVALID
Vận hành khóa máy
a) Chọn BẮT ĐẦU TỐC ĐỘ BẮT ĐẦU BẮT MACHINE LOCK INVALID
Kiểm tra hoạt động
ĐẦU dưới màn hình bộ trò chơi đặc biệt. CHECK-RUN INVALID
Hai hoặc nhiều thao tác đặc biệt có thể được thực hiện
Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ TRỊ GIA ĐÌNH WEAV PROHIBIT IN CHK-RUN INVALID
cùng một lúc. Nếu nhiều thao tác được chọn, tốc độ
b) Chọn GIỚI THIỆU HOÀN THÀNH. trong khi phát lại bị giới hạn ở tốc độ chậm nhất trong
COMPLETE
Quay trở lại màn hình phát lại. các thao tác. Cài đặt cho các hoạt động đặc biệt được
c) Nhấn [START] trên bảng phát lại. thực hiện trong đặc biệt
Đặt thành GIÁ TRỊ GIÁ TRỊ và bắt đầu hoạt! chơi hiển thị.
động phát lại. Thao tác di chuyển ở tốc độ Khi hiển thị màn hình phát lại, di chuyển con trỏ đến
thấp cho bước đầu tiên và dừng lại. Sau đó, vùng menu và chọn {UTILITY} {SETUP ĐẶC BIỆT
nhấn [START] trên bảng phát lại để thực RUN}. Màn hình chơi đặc biệt xuất hiện
hiện từng bước còn lại. Robot di chuyển với
tốc độ
đã dạy. ■ Low speed operation
The robot moves at low speed during the first step after starting. After the opera-
tion of this step, the robot stops regardless of the selection of the operation cycle.
Low speed operation is canceled when the robot stops. Even if the robot is manu-
ally stopped during low speed operation, the low speed is cancelled.
a) Select “LOW SPEED START” under the special play set display.
The setting alternates between “VALID” and “INVALID” .
b) Select “COMPLETE”.
Return to the playback display.
c) Press [START] on the playback panel.
Set to “VALID” and start the playback operation. Manipulator moves at a low
speed for the first step and stops. After this, press [START] on the playback
panel to execute each of the remaining steps. The robot moves at the speeds
taught.
Hoạt động tốc độ hạn chế ■ Limited speed operations

Robot hoạt động trong tốc độ giới hạn
trong chế độ dạy. Tốc độ giới hạn được
The robot operates within the limited speed in the teach mode. The limited speed
đặt ở mức 250 mm / giây. Do đó, các is set at 250 mm/sec. Therefore, steps with speeds faster than 250 mm/sec are
bước có tốc độ nhanh hơn 250 mm / restricted to this speed limit. However, operation is performed at actual playback
giây là speeds for steps under this limit.
giới hạn ở tốc độ giới hạn này. Tuy
nhiên, hoạt động được thực hiện ở tốc
độ phát lại thực tế cho các bước dưới
giới hạn này. a) Select “SPEED LIMIT” under the special play set display.
a) Chọn GIỚI HẠN TỐC ĐỘ TỐC ĐỘ The setting alternates between “VALID” and “INVALID”.
trong màn hình bộ trò chơi đặc biệt.
Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ TRỊ GIA ĐÌNH b) Select “COMPLETE”.
b) Chọn GIỚI THIỆU HOÀN THÀNH. Return to the playback display.
Quay trở lại màn hình phát lại.
c) Nhấn [START] trên bảng phát lại. c) Press [START] on the playback panel.
Đặt thành GIÁ TRỊ GIÁ TRỊ và bắt đầu Set to “VALID” and start the playback operation. The robot moves at limited
hoạt động phát lại. Robot di chuyển hạn speed.
chế tốc độ.
Hoạt động tốc độ chạy khô

Tốc độ chạy khô là tốc độ không đổi độc
lập với tốc độ giảng dạy. Khi hoạt động ■ Dry run speed operations
chạy khô được bắt đầu, robot thực hiện
tất cả các bước với tốc độ chạy khô The dry run speed is a constant speed that is independent of the teaching
không đổi. Hoạt động chạy khô là thuận speeds. When the dry run operation is started, the robot executes all the steps at
tiện để kiểm tra nhanh chóng của một a constant dry run speed. Dry run operation is convenient for quick check of a job
công việc bao gồm các hoạt động chậm.
Tốc độ chạy khô là 10% tốc độ tối đa. consisting of slow operations. The dry run speed is 10% of maximum speed.
Cẩn thận các bước được lập trình ở tốc Warning!

độ thấp hơn tốc độ chạy khô, bởi vì Be careful of steps programmed at lower speeds than the dry run speed, because
chúng được thực hiện ở tốc độ lớn hơn
so với lập trình. they are executed at greater speeds than programmed.
a) Chọn TỐC ĐỘ DRY-RUN TỐC ĐỘ
trong màn hình bộ trò chơi đặc biệt.
Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ TRỊ GIA ĐÌNH a) Select the “DRY-RUN SPEED” under the special play set display.
b) Chọn GIỚI THIỆU HOÀN THÀNH. The setting alternates between “VALID” and “INVALID”.
c) Nhấn [START] trên bảng phát lại. b) Select “COMPLETE”.
Đặt thành GIÁ TRỊ GIÁ TRỊ và bắt đầu Return to the playback display.
hoạt động phát lại. Robot di chuyển với
tốc độ chạy khô. c) Press [START] on the playback panel.
Set to “VALID” and start the playback operation. The robot moves at dry-run
speed.
Speed
Playback speed
Safety speed
Dry-run speed
Step
Thao tác khóa máy
Trong hoạt động khóa máy,
một công việc được phát lại
mà không cần di chuyển ■ Machine lock operation
robot để kiểm tra trạng thái
đầu vào và đầu ra. In machine lock operation, a job is played back without moving the robot to check
a) Chọn LỚP MÁY LẠNH the status of input and output.
trong màn hình bộ trò chơi
đặc biệt. a) Select “MACHINE LOCK” under the special play set display.
Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ TRỊ The setting alternates between “VALID” and “INVALID”.
GIA ĐÌNH
b) Chọn GIỚI THIỆU HOÀNb) Select “COMPLETE”.
THÀNH. Return to the playback display.
Quay trở lại màn hình phát
lại. c) Press [START] on the playback panel.
c) Nhấn [START] trên bảng Set to “VALID” and start the playback operation. The robot starts machine lock
phát lại. operation.
Đặt thành GIÁ TRỊ GIÁ TRỊ
và bắt đầu hoạt động phát
lại. Robot bắt đầu vận hành
khóa máy.
Kiểm tra hoạt động

■ Check operation
Trong quá trình kiểm tra During check operation, the machine runs without issuing work instructions, such
hoạt động, máy chạy mà as the arc instruction. It is used primarily to check the path of the program.
không đưa ra các hướng
dẫn công việc, chẳng hạn
như hướng dẫn hồ quang.
Nó được sử dụng chủ yếu a) Select “CHECK-RUN” under the special play set display.
để kiểm tra đường dẫn của The setting alternates between “VALID” and “INVALID”.
chương trình.
a) Chọn CƠ HỘI b) Select “COMPLETE”.
CHECK-RUN theo màn Return to the playback display.
hình bộ trò chơi đặc biệt.
Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ
TRỊ GIA ĐÌNH Set to “VALID” and start the playback operation. The robot starts check opera-
b) Chọn GIỚI THIỆU tion.
HOÀN THÀNH.
Quay trở lại màn hình phát
lại.
c) Nhấn [START] trên bảng
phát lại. ■ Check run and weaving prohibit
Đặt thành GIÁ TRỊ GIÁ TRỊ
và bắt đầu hoạt động phát When the check run is executed, and weaving prohibit is specified, the weaving
lại. Robot bắt đầu kiểm tra operation is not executed in the weaving position of the job.
hoạt động.
a) Select “WEAV PROHIBIT IN CHK-RUN” under the special play set display.
The setting alternates between “VALID” and “INVALID”.
b) Select “COMPLETE”.
Return to the playback display.
Set to “VALID” to execute the start operation. The robot does not execute the
weaving operation during check run execution. Kiểm tra chạy và cấm dệt
Khi chạy kiểm tra được thực hiện và cấm
dệt được chỉ định, hoạt động dệt không
■ Cancel all special operations được thực hiện ở vị trí dệt của công việc.
a) Select {EDIT} from the menu. a) Chọn PRO WEAV PROHIBIT IN
CHK-RUN 'trong màn hình hiển thị bộ trò
b) Select “CANCEL ALL SELECT”. chơi đặc biệt.
The message “All special functions canceled” is displayed.Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ TRỊ GIA ĐÌNH
b) Chọn GIỚI THIỆU HOÀN THÀNH.
c) Nhấn [START] trên bảng phát lại.
Đặt thành GIÁ TRỊ GIAO TIẾP để thực
hiện thao tác bắt đầu. Robot không thực
Note! hiện thao tác dệt trong khi thực hiện kiểm
Special operations are also automatically cancelled if the maintrapower
chạy. is shut off.
■ Hủy tất cả các hoạt động đặc biệt
a) Chọn {EDIT} từ menu.
Các hoạt động đặc biệt cũng tự động bị hủy nếu tắt nguồn chính. b) Chọn UNG THƯ TẤT CẢ TẤT CẢ
CHỌN.
Tin nhắn Tất cả các chức năng đặc biệt bị
hủy bỏ được hiển thị.
Stop and restart Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm
4.3 Stop and restart

Dừng lại và khởi động lại The robot stops in the following conditions:
Robot dừng lại trong các điều kiện sau:
Giữ ✔ Hold
Dừng khẩn cấp ✔ Emergency Stop
Dừng lại bằng báo động
Khác ✔ Stop By Alarm
Trong mỗi ứng dụng
✔ Others
✔ During Each Application
4.3.A Hold
Nhấn [GIỮ] trên bảng điều khiển phát Pressing [HOLD] on the playback panel causes the robot to stop all motion. There
lại khiến robot dừng tất cả chuyển are two ways to hold.
động. Có hai cách để giữ.
Bảng điều khiển phát lại
Tín hiệu đầu vào bên ngoài (Cụ thể) ✔ Playback Panel
■ Sử dụng bảng điều khiển phát lại
Giữ ✔ External Input Signal (Specific)
Khi nhấn [GIỮ] trên bảng điều khiển
phát lại, robot dừng lại trong giây lát. ■ Using the playback panel
[GIỮ] đèn trong khi nó được giữ. Đồng
thời, đèn [START] TẮT. Hold
Giải phóng
Nhấn [START] trên hộp phát lại. Robot When [HOLD] on the playback panel is pressed, the robot stops momentarily.
khởi động lại hoạt động của nó, bắt đầu [HOLD] lamp lights while it is held down. At the same time, [START] lamp goes
tại vị trí mà nó đã dừng lại. OFF.
Release
Press [START] on the playback box. The robot restarts its operation, beginning at
the position at which it was stopped.
Sử dụng tín hiệu đầu vào bên ngoài (cụ ■ Using an external input signal (specific)
thể)
Giữ Hold
a) Bật tín hiệu giữ từ đầu vào bên
ngoài. a) Turn on the hold signal from an external input.
Robot dừng lại trong giây lát. The robot stops momentarily.
b) Đèn tín hiệu đầu vào bên ngoài
[GIỮ] đèn. ! External holding
Bảng điều khiển phát lại [GIỮ] đèn.
Đồng thời đèn chiếu sáng [START].
Giải phóng b) The external input signal [HOLD] lamp lights.
a) Tắt tín hiệu giữ từ đầu vào bên The playback panel [HOLD] lamp lights. At the same time [START] lamp
ngoài.
b) Giữ được phát hành. Để tiếp tục
lights.
thao tác, nhấn [START] khi phát lại
bảng điều khiển, hoặc tín hiệu đầu vào Release
bên ngoài. Robot khởi động lại hoạt
động của nó, bắt đầu tại vị trí mà nó a) Turn off the hold signal from an external input.
dừng lại b) Hold is released. To continue the operation, press [START] on the playback
panel, or the external input signal. The robot restarts its operation, beginning
at the position at which it was stopped.
Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm Stop and restart
4.3.B Emergency stop

At an emergency stop, the servo power supply that drives the robot is turned off
and the robot stops immediately. An emergency stop can be performed by using
any of the following: 4.3.B Dừng khẩn cấp
Khi dừng khẩn cấp, nguồn điện servo điều khiển robot bị tắt
và robot dừng lại ngay lập tức. Dừng khẩn cấp có thể được thực
✔ Playback Panel hiện bằng cách sử dụng bất kỳ điều nào sau đây:
✔ Programming Pendant Bảng điều khiển phát lại
Mặt dây chuyền lập trình
✔ External Input Signal (Specific) Tín hiệu đầu vào bên ngoài (Cụ thể)
Emergency Stop Dừng khẩn cấp

a) Nhấn nút dừng khẩn cấp.
a) Press the emergency stop button. Nguồn servo tắt và robot dừng ngay lập
The servo power turns off and the robot stops immediately. tức.
Sử dụng bảng điều khiển phát lại:
Sử dụng mặt dây chuyền lập trình:
EMERGENCY STOP Using the playback panel: Dừng khẩn cấp bằng bảng điều khiển phát
Using the programming pendant: lại
Emergency Stop Using the Playback Panel

! Robot stops by P.PANEL emergency stop
Emergency Stop Using the Programming Pendant Dừng khẩn cấp bằng cách sử dụng Mặt dây chuyền lập
trình
! Robot stops by P.P emergency stop
Emergency Stop Using External Input Signal Dừng khẩn cấp bằng tín hiệu đầu vào bên ngoài
! Robot stops by external emergency stop
Release
EM ERGENCY S TOP
TURN a) Turn the emergency stop button in the direction of the arrows. Xoay nút dừng khẩn cấp theo hướng
Using the playback panel: mũi tên.
Using the programming pendant: Sử dụng mặt dây chuyền lập trình:
SERVO ON
READY
b) Press [SERVO READY] on the playback panel or the deadman switch on the
programming pendant to turn on the servo power supply again.
Using the playback panel:
Using the programming pendant:
Nhấn [SERVO SYN SÀNG] trên bảng phát lại hoặc công tắc chết trên
mặt dây lập trình để bật lại nguồn cung cấp servo.
Sử dụng mặt dây chuyền lập trình:
Stop and restart Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm
4.3.C Restart after emergency stop Khởi động lại sau khi dừng khẩn cấp
Trước khi khởi động lại sau khi dừng

Warning!
khẩn cấp, hãy xác nhận vị trí cho thao tác
tiếp theo và đảm bảo không có nhiễu với Prior to restarting after an emergency stop, confirm the position for
phôi hoặc vật cố định. the next operation and make sure there is no interference with the
Việc áp dụng dừng khẩn cấp trong các
hoạt động tốc độ cao trên các bước liên workpiece or fixture.
tục có thể dẫn đến việc robot dừng hai The application of an emergency stop during high speed operations on continu-
hoặc ba bước trước bước đó đang được ous steps can result in the robot stopping two or three steps prior to the step that
hiển thị. Có nguy cơ nhiễu với phôi hoặc
đồ gá is being displayed. There is a risk of interference with the workpiece or fixture
khi robot được khởi động lại trong điều when the robot is restarted under such conditions.
kiện như vậy.
4.3.D Stop by alarm

Nếu xảy ra báo động trong khi hoạt If an alarm occurs during operation, the robot stops immediately, the alarm/error
động, robot dừng ngay lập tức, báo động
/ lỗi đèn trên bảng điều khiển phát lại và
lamp on the playback panel lights and the alarm display appears on the program-
màn hình báo động xuất hiện trên mặt ming pendant indicating that the machine was stopped by an alarm.
dây lập trình cho biết rằng máy đã bị
dừng bởi báo động.
L
ALARM R1 C A
ALARM 4000
MEMORY ERROR(TOOL FILE)
[1]
Nếu có nhiều hơn một báo thức xảy ra OCCUR TIMES:1 RESET
đồng thời, bốn báo thức đầu tiên được
hiển thị. !
Các báo động thứ năm và tiếp theo không
được hiển thị, nhưng chúng có thể được
kiểm tra trên màn hình hiển thị lịch sử báo If more than one alarm occurs simultaneously, the first four alarms are displayed.
động. Các hoạt động sau đây khả dụng The fifth and subsequent alarms are not displayed, but they can be checked on
trong trạng thái cảnh báo: thay đổi hiển
thị, thay đổi chế độ, đặt lại báo thức và
the alarm history display. The following operations are available in the alarm sta-
dừng khẩn cấp. tus: display change, mode change, alarm reset, and emergency stop.
Giải phóng Release

Báo động được phân loại bởi các báo
động nhỏ và lớn.
Alarms are classified by minor and major alarms.
Báo động nhỏ
a) Nhấn [CHỌN]. Minor alarms
Chọn [RESET] trong màn hình báo động
để giải phóng trạng thái cảnh báo. Khi nào
a) Press [SELECT].
bằng cách sử dụng tín hiệu đầu vào bên Select [RESET] under the alarm display to release the alarm status. When
ngoài, hãy bật cài đặt của ALARM using an external input signal, turn on the “ALARM RESET” setting.
RESET.
Báo động lớn
a) Tắt nguồn điện chính và loại bỏ nguyên
Major alarms
nhân báo động. a) Turn off the main power supply and remove the cause of the alarm.
Nếu xảy ra báo động nghiêm trọng, chẳng
hạn như lỗi phần cứng, nguồn servo sẽ tự
If a severe alarm, such as hardware failure occurs, servo power is automati-
động tắt và robot dừng lại. Nếu phát hành cally shut off and the robot stops. If releasing does not work, turn off the main
không hoạt động, tắt chính nguồn và sửa power and correct the cause of the alarm.
nguyên nhân của báo động.
Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm Modifying play speed
Khác 4.3.E Others

■ Dừng tạm thời bằng
cách thay đổi chế độ ■ Temporary stop by mode change
Khi chế độ phát được
chuyển sang chế độ dạy When the play mode is switched to the teach mode during playback, the robot
trong khi phát lại, robot stops immediately.
dừng lại ngay lập tức
! Stopped by switching mode
To restart the operation, return to the play mode and perform a start operation.
Để khởi động lại hoạt động, trở lại chế độ phát và thực hiện thao tác bắt đầu.
■ Temporary stop by the pause instruction

When the PAUSE instruction is executed, the robot stops operating.
! Robot stops by execution PAUSE command
To restart the operation, perform a start operation. The robot restarts from the next
instruction. Dừng tạm thời theo hướng dẫn tạm dừng
Khi lệnh PAUSE được thực thi, robot sẽ
ngừng hoạt động.
Để khởi động lại hoạt động, thực hiện một
hoạt động bắt đầu. Robot khởi động lại từ
lần tiếp theo chỉ dẫn.
4.4 Modifying play speed
4.4.A Modifying with speed override Sửa đổi với ghi đè tốc độ
Speed modifications using the speed override have the following features:
✔ Speed can be modified during playback.

✔ The job can be played back at various speeds until the play speed is properly
adjusted.
✔ Speed can be increased or decreased by a ratio of the current play speed. The
ratio settings range from 50 to 150% in increments of 1%.
✔ All play speed values used in the job can be increased or decreased by a
constant ratio.
The operation flow override of play speeds is as shown in the following:
Sửa đổi tốc độ bằng cách sử dụng ghi đè tốc độ có các tính năng sau:
Tốc độ có thể được sửa đổi trong khi phát lại.
Công việc có thể được phát lại ở nhiều tốc độ khác nhau cho đến khi tốc độ phát đúng điều chỉnh.
Tốc độ có thể tăng hoặc giảm theo tỷ lệ của tốc độ chơi hiện tại. Các cài đặt tỷ lệ nằm trong khoảng từ 50 đến 150% với
mức tăng 1%.
Tất cả các giá trị tốc độ phát được sử dụng trong công việc có thể tăng hoặc giảm tỷ lệ không đổi.
Ghi đè luồng hoạt động của tốc độ phát như sau:
Modifying play speed Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm
Start speed override
Call job to perform speed override Changes experimentally

without modifying
registered speed
Set speed override

(speed data modify: OFF, specify the ratio)
Start playback
Adjust the ratio during playback if needed
(1 cycle completed)
YES
Reset and playback?
NO
NO
Modify?
YES
Modifies play speed
Call job perform speed override
Set speed override

(speed data modify: ON, specify the ratio)
Start playback
Modify play speed simultaneously
(1 cycle completed)
Start speed override

Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm Modifying play speed
■ Setting speed overrides Cài đặt ghi đè tốc độ

a) Chọn {UTILITY} trong Menu trong màn
a) Select {UTILITY} under Menu in the playback display. hình phát lại.
b) Chọn {TỐC ĐỘ TỐC ĐỘ}.
b) Select {SPEED OVERRIDE}. Màn hình phát lại trở thành điều kiện ghi đè
tốc độ.
The playback display becomes the speed override condition.

L
PLAYBACK R1 C S
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=100.00
0002 MOVL V=1500
0003 MOVJ VJ=100.00
0004 MOVL V=1500
0005 MOVJ VJ=100.00
0006 MOVJ VJ=100.00
Chọn ăn TRÊN TRÊN NỀN SPEED ADJUSTMENT(MODIFY:OF) 100 %
TẢNG !
Mỗi lần nhấn [CHỌN] khi con
trỏ ở trên dữ liệu của mục
Thay thế phiên bản hiện đại,c) Select “ON” or “OFF” under “MODIFY”.
thay thế Each time [SELECT] is pressed when the cursor is on the data of the item
Chọn CỰC GIỚI THIỆU để
sửa đổi tốc độ phát đã đăng
“MODIFY”, “ON” and “OFF” alternate.
ký trong khi phát lại. Select “ON“ to modify the registered play speed during playback.
Khi chọn OFF OFF, tốc độ When “OFF“ is selected, the registered play speed is not modified. To change
phát đã đăng ký không được the play speed temporarily (for example, to experiment with various speeds),
sửa đổi. Thay đổi tốc độ phát
tạm thời (ví dụ: để thử select “OFF“.
nghiệm với nhiều tốc độ khác
SPEED ADJUSTMENT (MODIFY: OFF ) 100%
nhau), chọn ra OFF OFF.
Đặt tỷ lệ ghi đè. d) Set the override ratio.

Sắp xếp con trỏ với tỷ lệ Line up the cursor with the override ratio and move the cursor up and down to
ghi đè và di chuyển con trỏ change the ratio.
lên và xuống thay đổi tỷ lệ.
Nếu bạn muốn nhập số tỷ
If you want to input the ratio number directly, move the cursor to the override
lệ trực tiếp, di chuyển con ratio and press [SELECT]. The number input line is displayed. Input the over-
trỏ đến ghi đè ride ratio using the number keys.
tỷ lệ và nhấn [CHỌN].
Dòng đầu vào số được SPEED ADJUSTMENT (MODIFY: ON) 100%
hiển thị. Nhập tỷ lệ ghi đè > 150
bằng các phím số
■ Modifying play speed

a) Set speed override.
b) Playback the robot.
After the speed override is set, the robot starts operating. The play speed is
increased or decreased in the set ratio. When setting “MODIFY” to “ON”, the
step’s play speed is modified when each step is reached.
When one cycle is completed by the END instruction, the speed override set-
ting is released.
Sửa đổi tốc độ chơi
a) Đặt ghi đè tốc độ.
b) Phát lại robot.
Sau khi ghi đè tốc độ được đặt, robot bắt đầu hoạt động. Tốc độ phát được tăng hoặc giảm trong tỷ lệ cài đặt. Khi cài đặt MOD
MODYY vào thành TRÊN TRÊN, Bước tốc độ chơi của trò chơi được sửa đổi khi đạt được từng bước.
Khi một chu trình được hoàn thành bởi lệnh END, cài đặt ghi đè tốc độ được giải phóng.
Modifying play speed Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm
Note!
Giả sử rằng robot chuyển từ bước 1 ✔ Assuming that the robot moves from step 1 to step 2, the play speed of step 2
sang bước 2, tốc độ chơi của bước 2 is not modified if the speed override is released before reaching step 2.
không được sửa đổi nếu ghi đè tốc độ
được giải phóng trước khi đến bước 2. ✔ When the play speed is changed by speed override, the maximum and
Khi tốc độ phát được thay đổi bằng minimum speed is limited by the robot.
cách ghi đè tốc độ, tối đa và
tốc độ tối thiểu bị giới hạn bởi robot. ✔ When setting “MODIFY: ON”, the safety speed operation is performed at the
Khi cài đặt MODIFY: ON, tốc độ an same time. The robot operates at safety speed, however the play speed in
toàn được thực hiện tại cùng một lúc
Robot hoạt động ở tốc độ an toàn, tuy
memory is modified as the setting using speed override.
nhiên tốc độ chơi trong ✔ Play speed set by the SPEED instruction is not modified.
bộ nhớ được sửa đổi như cài đặt sử
dụng ghi đè tốc độ.
Tốc độ phát được đặt theo hướng dẫn
TỐC ĐỘ không được sửa đổi.
Sửa đổi tỷ lệ ghi đè tốc độ
■ Modifying speed override ratio
Chọn {UTILITY} trong Menu trong màn a) Select {UTILITY} under the Menu in the playback display.
hình phát lại.
b) Chọn {TỐC ĐỘ TỐC ĐỘ}. b) Select {SPEED OVERRIDE}.
c) Đặt tỷ lệ ghi đè tốc độ mong muốn với c) Set the desired speed override ratio with the cursor.
con trỏ.
Căn thẳng con trỏ với tỷ lệ tốc độ và nhấn Line up the cursor with the speed ratio and press [SHIFT] + the cursor key to
[SHIFT] + phím con trỏ để thay đổi tỷ lệ. change the ratio. To set the value directly, first select the speed ratio and the
Để đặt giá trị trực tiếp, trước tiên, chọn tỷ value input status display will be shown. Use the number keys to input the
lệ tốc độ và hiển thị trạng thái đầu vào giá
trị sẽ được hiển thị. Sử dụng các phím số new ratio. If [CANCEL] is pressed, the modified ratio is released.
để nhập tỷ lệ mới. Nếu [CANCEL] được
nhấn, tỷ lệ được sửa đổi sẽ được giải
phóng.
■ Releasing speed override settings Phát hành cài đặt ghi đè tốc độ
Chọn {UTILITY} trong Menu trong màn
hình phát lại. a) Select {UTILITY} under the Menu in the playback display.
b) Chọn {TỐC ĐỘ TỐC ĐỘ}. b) Select {SPEED OVERRIDE}.
Thiết lập tỷ lệ ghi đè tốc độ được phát
hành. Nếu nó được phát hành, tốc độ The setting of the speed override ratio is released. If it’s released, the speed
cài đặt tỷ lệ không được hiển thị trên ratio setting is not displayed on the playback display.
màn hình phát lại.
Cài đặt ghi đè tốc độ được tự động phát
hành trong các trường hợp sau:
The speed override settings are automatically released in the following cases:
Khi hoạt động tốc độ chạy khô được When dry-run speed operation is set.
thiết lập. ✔ When the mode is changed to any mode other than the play mode.
Khi chế độ được thay đổi thành bất kỳ
chế độ nào khác ngoài chế độ phát. ✔ When an alarm or error occurs.
Khi xảy ra báo động hoặc lỗi.
Khi hoàn thành thao tác 1 CYCLE bằng ✔ When 1 CYCLE operation is completed using the END instruction.
lệnh END. ✔ When the power supply is turned off.
Khi nguồn điện bị tắt.
Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm Playback with reserved start
4.5 Playback with reserved start Phát lại với bắt đầu dành riêng
4.5.A Preparation for reserved start

In the reserved start function, jobs registered at different stations are played back
in the reserved order using the start buttons on the stations.
Chuẩn bị cho sự khởi đầu dành riêng
Trong chức năng bắt đầu dành riêng, các công việc đã đăng ký tại các trạm khác nhau được phát lại theo thứ tự dành riêng
bằng các nút bắt đầu trên các trạm.
Station 3
Station 1
(Job 3 registered)
(Job 1 registered)
Station 2
(Job 2 registered)
For example, in a case where three stations handle three different workpieces, as
shown in the illustration above, the jobs would be registered as follows:
✔ Job 1 is registered to process workpiece 1 at Station 1

To play back the jobs, prepare workpiece 1 and press the start button on Station 1.
The robot executes Job 1. Prepare workpieces 2 and 3 while Job 1 is being exe-
cuted, and press the start buttons on Stations 2 and 3. Even if Job 1 is being exe-
cuted at that time, jobs on different stations are reserved in the order that the start
buttons were pressed, and will be executed in that order. During playback, the sta-
tus of the reservation can be checked on the start reservation display.
Ví dụ, trong trường hợp ba trạm xử lý ba phôi khác nhau, như thể hiện trong hình minh họa ở trên, các công việc sẽ được đăng ký như sau:
Công việc 1 được đăng ký để xử lý phôi 1 tại Trạm 1
Để phát lại các công việc, chuẩn bị phôi 1 và nhấn nút bắt đầu trên Trạm 1.
Robot thực thi Công việc 1. Chuẩn bị phôi 2 và 3 trong khi Công việc 1 đang được thực thi và nhấn các nút bắt đầu trên Trạm 2 và 3. Ngay cả
khi Công việc 1 đang được thực hiện tại thời điểm đó, các công việc trên các trạm khác nhau được bảo lưu theo thứ tự bắt đầu các nút đã
được nhấn và sẽ được thực hiện theo thứ tự đó. Trong khi phát lại, trạng thái của đặt phòng có thể được kiểm tra trên màn hình đặt phòng bắt
đầu.
Playback with reserved start Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm
Kích hoạt tính năng bắt đầu

Nút bắt đầu trên trạm hoạt động khi ■ Enabling reserved start
chức năng khởi động dành riêng được
bật và không thể thực hiện các thao tác
The start button on the station is operative when the reserved start function is
khởi động sau. enabled, and the following start operations are impossible.
[BẮT ĐẦU] trên bảng điều khiển phát
lại
Bắt đầu hoạt động từ tín hiệu đầu vào ✔ [START] on the playback panel
bên ngoài (cụ thể) ✔ Start operation from external input signal (specific)
Note!
Enabling reserved start can not be performed if the EDIT LOCK (option) setting is
ON. Không thể thực hiện bắt đầu dành riêng nếu cài đặt EDIT LOCK (tùy chọn) BẬT
Chọn {SETUP} trong menu trên cùng. a) Select {SETUP} under the top menu.
b) Chọn {HOẠT ĐỘNG COND}.
Hiển thị điều kiện hoạt động được hiển b) Select {OPERATE COND}.
thị. Màn hình được cuộn lên / xuống bởi The operation condition display is shown. The screen is scrolled up/down by
phím con trỏ khi nó nằm ở đầu / botom the cursor key when it locates at the top/botom of the items.
của vật phẩm.

L
EXTERNAL CYCLE SWITCH PERMIT
PP CYCLE SWITCH PERMIT
EXTERNAL SERVO ON PERMIT
PPANEL SERVO ON PERMIT
CHECK/MACHINE LOCK PERMIT
MASTER CALLING UP PERMIT
!
Note!
The operation condition display is shown only when the security mode is manage-
ment mode.
c) Select “RESERVED START”.

Each time [SELECT] is pressed, “PERMIT" and “PROHIBIT“ alternates.
Select “PERMIT“.
Hiển thị điều kiện hoạt động chỉ được hiển thị khi chế độ bảo mật là chế độ quản lý.
c) Chọn GIỚI THIỆU BẮT ĐẦU BẮT ĐẦU.
Mỗi lần nhấn [CHỌN], hãy thay thế PERMIT "và thay thế PROHIBIT.
Chọn PER PER PERMIT.

L
EXTERNAL CYCLE SWITCH PERMIT
PP CYCLE SWITCH PERMIT
EXTERNAL SERVO ON PERMIT
PPANEL SERVO ON PERMIT
CHECK/MACHINE LOCK PERMIT
MASTER CALLING UP PERMIT
RESERVED START PERMIT
!
Note!
The external start and the playback panel start are prohibited even if setting is
“PERMIT“ when reserved start is enabled.
Regardless of the operation cycle selected, it is automatically set to 1CYCLE.
Bắt đầu bên ngoài và bắt đầu bảng điều khiển phát lại đều bị cấm ngay cả khi cài đặt là PER PERMIT, khi bắt đầu dành
riêng được bật.
Bất kể chu kỳ hoạt động được chọn, nó sẽ tự động được đặt thành 1CYCLE.
■ Registering reserved start I/O signal
Register the start I/O signal as a preparation to perform start operation from the
station. Đăng ký tín hiệu I / O bắt đầu dành riêng
Đăng ký tín hiệu I / O bắt đầu như một sự chuẩn bị để thực hiện hoạt động bắt đầu từ trạm.
Note!
This operation can be done only when the operation mode is teach mode and the
sucurity mode is management mode. Hoạt động này chỉ có thể được thực hiện khi chế độ
hoạt động là chế độ dạy và chế độ thành công là chế
độ quản lý.
a) Chọn {SETUP} trong menu trên cùng.
a) Select {SETUP} under the top menu. b) Chọn {RES. BẮT ĐẦU (CNCT)}.
Hiển thị kết nối bắt đầu dành riêng được hiển thị.
b) Select {RES. START(CNCT)}.
The reserved start connection display is shown.
L
RESERVED START(CNCT) R1 C S
NO. START IN START OUT
1 *** ***
2 *** ***
3 *** ***
4 *** ***
5 *** ***
6 *** ***
c) Select “START IN” or “START OUT” for each station. Chọn BẮT ĐẦU BẮT ĐẦU Ở NỀN TẢNG hoặc
The input buffer line is displayed. BẮT ĐẦU BẮT ĐẦU cho mỗi trạm.
Dòng đệm đầu vào được hiển thị.

L
1 *** ***
2 *** ***
3 *** ***
4 *** ***
5 *** ***
6 *** ***
>
!
d) Input desired signal number. Nhập số tín hiệu mong muốn.

The input/output signal number is registered. Số tín hiệu đầu vào / đầu ra được đăng
ký.
L
1 48 ***
2 *** ***
3 *** ***
4 *** ***
5 *** ***
6 *** ***
e) Press [ENTER].
■ Registering jobs to stations Đăng ký việc làm cho các trạm

Đăng ký công việc bắt đầu của mỗi trạm.
Register the starting job of each station.
Thao tác này chỉ có thể được thực hiện Note!

khi chế độ hoạt động ở chế độ giảng This operation can be done only when the operation mode is teach mode and the
dạy và cài đặt của chế độ BẮT ĐẦU
BẮT ĐẦU CÔNG VIỆC THAY ĐỔI là setting of “RESERVED START JOB CHANGE“ is “PERMIT“ in the operation con-
trong chế độ hiển thị điều kiện hoạt dition display.
động. For operation, refer to “Enabling Reserved Start”.
Để biết cách vận hành, hãy tham khảo
về Kích hoạt tính năng Bắt đầu được
bảo lưu.
b) Chọn {RES. BẮT ĐẦU (CÔNG a) Select {JOB} under the top menu.
VIỆC)}.
Hiển thị kết nối bắt đầu dành riêng b) Select {RES. START(JOB)}.
được hiển thị. z chỉ ra rằng số đầu vào / The reserved start connection display is shown.
đầu ra được đăng ký. {chỉ ra rằng số indicates that the input/output number is registered.
đầu vào / đầu ra không được đăng ký
indicates that the input/output number is not registered.

L
RESERVED START(JOB) R1 C S
NO. JOB NAME CONNECTION
1
2
3
4
5
6
c) Select job name for each station. Chọn tên công việc cho mỗi trạm.
The selection dialog is displayed. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị.

L
1 a
2
3 SETTING START JOB
4 CANCEL START JOB
5
6
d) Select “SETTING START JOB“. ) Chọn CÀI ĐẶT BẮT ĐẦU CÔNG VIỆC BẮT ĐẦU.
Hiển thị danh sách công việc được hiển thị
The job list display is shown e) Chọn công việc mong muốn.
e) Select desired job. Công việc bắt đầu được đăng ký.
The starting job is registered.

L
1 JOB1
2
3
4
5
6
!
■ Deleting registered jobs from stations Xóa các công việc đã đăng ký từ các trạm
Xóa công việc đã đăng ký của mỗi trạm
Delete the registered job of each station.
Note!
Thao tác này chỉ có thể được thực hiện
khi chế độ hoạt động ở chế độ giảng dạy
This operation can be done only when the operation mode is teach mode and the
và cài đặt của chế độ BẮT ĐẦU BẮT setting of “RESERVED START JOB CHANGE“ is “PERMIT“ in the operation con-
ĐẦU CÔNG VIỆC THAY ĐỔI là trong dition display.
chế độ hiển thị điều kiện hoạt động.
Đối với oparation, hãy tham khảo Bắt For oparation, refer to “Enabling Reserved Start”.
đầu kích hoạt dành riêng Bắt đầu.
b) Chọn {RES. BẮT ĐẦU (CÔNG a) Select {JOB} under the top menu.
VIỆC)}. b) Select {RES. START(JOB)}.
Hiển thị công việc bắt đầu dành riêng
được hiển thị. The reserved start job display is shown.
c) Chọn tên công việc cho mỗi trạm. c) Select job name for each station.

L
1 JOB1 a
2 JOB2
3 JOB3 SETTING START JOB
4 JOB4 CANCEL START JOB
5
6
d) Select “CANCEL START JOB“. Chọn ăn CANCEL START JOB.

Registered job is deleted. Công việc đã đăng ký bị xóa.

L
1 a
2 JOB2
3 JOB3
4 JOB4
5
6
!
4.5.B Playback from reserved start Phát lại từ bắt đầu dành riêng
■ Bắt đầu hoạt động
■ Start operation a) Nhấn [PLAY] trên bảng phát lại.
b) Nhấn nút bắt đầu trên trạm.
a) Press [PLAY] on the playback panel.
b) Press start button on the station.
Trong khi công việc đang Note!

được thực hiện, đèn khởi ✔ While the job is being executed, the start button lamp on the station lamps.
động trên đèn trạm.
Nếu phôi phải được chuẩn ✔ If the workpiece must be prepared at the station, prepare it before pressing the
bị tại trạm, hãy chuẩn bị start button.
trước khi nhấn nút bắt đầu.
Nếu nút bắt đầu của trạm ✔ If the start button of another station is pressed during execution of a job at one
khác được nhấn trong khi station, the job on the station is reserved and prepares to start. Jobs are reserved
thực hiện công việc tại một
trạm, công việc trên trạm
and executed in the order that the start buttons are pressed.
được bảo lưu và chuẩn bị ✔ When a job is reserved, the start button lamp on the station blinks.
bắt đầu. Các công việc
được bảo lưu và thực hiện ✔ No station job is reserved when it is being executed even if its start button is
theo thứ tự các nút bắt đầu pressed.
được nhấn.
Khi một công việc được To suspend a job being executed, perform the Hold operation.
bảo lưu, đèn nút khởi động
trên trạm sẽ nhấp nháy.
Không có công việc trạm
nào được bảo lưu khi nó
được thực thi ngay cả khi Note!
nhấn nút khởi động.
Để tạm dừng một công Reservations are cancelled when the start button is pressed again during the job
việc đang được thực thi, reservation operation. Đặt chỗ bị hủy khi nhấn nút bắt đầu trong hoạt động đặt chỗ.
hãy thực hiện thao tác Giữ.
■ Checking job reservation status Kiểm tra tình trạng đặt chỗ
The job reservation status during playback can be checked. Tình trạng bảo lưu công việc trong khi phát lại
có thể được kiểm tra.
a) Select {JOB} under the top menu. b) Chọn {RES. TRẠNG THÁI}.
Hiển thị đặt chỗ công việc được hiển thị
b) Select {RES. STATUS}.
The job reservation display is shown.

L
RESERVATION STATUS R1 C S
NO. JOB NAME STATUS START IN
1 JOB1 STARTING
2 JOB2 RESERVE1
3 JOB3 RESERVE2
4 JOB4 RESERVE3
5
6
1) STATUS
Reservation status is displayed.
STARTING Indicates the station currently working.
STOP Indicates any station where work has been tem-

porarily stopped by a hold operation.
RESERVE1, Indicates the order in which jobs have been

RESERVE2,... reserved for start.
2) START IN
Input signal status is displayed.
“ “: Input signal ON
“ “: Input signal OFF
■ Resetting job reservation Đặt lại việc làm

Việc đặt chỗ làm có thể được thiết lập lại.
The job reservation can be reset.
Note!
Nếu BẮT ĐẦU BẮT ĐẦU Hiển thị, If “STARTING“ is displayed, the job can not be reset.
công việc không thể được thiết lập lại.
a) Chọn {JOB} trên màn hình trạng thái
đặt chỗ công việc.
b) Chọn {RESETVATION} hoặc
a) Select {JOB} on the job reservation status display.
{RESET ALL}. b) Select {RESET RESERVATION} or {RESET ALL}.
Hiển thị đặt chỗ công việc được hiển
thị.
The job reservation display is shown.
Khi {RESETVATION} được chọn, bảo When {RESET RESERVATION} is selected, job reservation stated to
lưu công việc đã nêu “RESERVE“ is reset.
KẾT QUẢ NGAY LẬP TỨC. When {RESET ALL} is selected, job reservation stated to “STOP“ and
Khi {RESET ALL} được chọn, bảo lưu
công việc được nêu cho bản STOP và “RESERVE“ is reset.
KẾT QUẢ NGAY LẬP TỨC.
L
RESERVATION STATUS R1 C S
NO. JOB NAME STATUS START IN
1 JOB1
2 JOB2
3 JOB3
4 JOB4
5
6
c) Select “YES”.
Tất cả các đặt chỗ công việc được thiết Note!

lập lại tự động trong các điều kiện sau All job reservations are reset automatically in the following conditions:
đây:
Khi bắt đầu dành riêng, đặt lên PRO When the reserved start sets to “PROHIBIT“
PROHIBIT When another job is called or an edit operation is performed.
Khi một công việc khác được gọi hoặc
một thao tác chỉnh sửa được thực hiện.
4.5.C Hold operation

Pressing [HOLD] on the playback panel causes the robot to stop all motion. Hold
operation can be performed by the the following buttons or signal.
✔ [HOLD] on the playback panel Nhấn [GIỮ] trên bảng điều khiển phát lại khiến robot dừng
tất cả chuyển động. Thao tác giữ có thể được thực hiện
✔ External Input Signal (Specific) bằng các nút hoặc tín hiệu sau.
✔ Hold button for the station axis [GIỮ] trên bảng điều khiển phát lại
Tín hiệu đầu vào bên ngoài (Cụ thể)
Giữ nút cho trục trạm
■ [HOLD] on the Playback Panel [GIỮ] trên Bảng điều

khiển phát lại
Hold Giữ
Robot dừng tạm thời khi
The robot stops temporarily when [HOLD] on the playback panel is pressed. nhấn [GIỮ] trên bảng
điều khiển phát lại
Note!
The [HOLD] lamp lights while it is held down. At the same time, the [START] lamp
goes off. Đèn [GIỮ] sáng trong khi được giữ. Đồng thời, đèn [START] tắt.
Release
Press the start button on the suspended station. The robot restarts its operation
from the position at which it was stopped.
Giải phóng
Nhấn nút bắt đầu trên trạm treo. Robot khởi động lại hoạt động từ vị trí dừng lại
■ Hold by external input signal (Specific) Giữ bởi tín hiệu đầu vào bên ngoài (Cụ thể)
Hold
a) Input ON signal to the external input (specific) specified for hold operation.
The robot stops temporarily. Tín hiệu đầu vào ON cho đầu vào bên ngoài (cụ thể) được
chỉ định cho hoạt động giữ.
! External holding Robot dừng lại tạm thời.
The hold lamp for the external output signal lights.

The [HOLD] lamp on the playback panel lights and the [START] lamp goes off.
Đèn giữ cho đèn tín hiệu đầu ra bên ngoài.
Đèn [GIỮ] trên đèn bảng điều khiển phát lại và đèn [START] tắt.
Release
a) Input OFF signal to the external input (specific) specified for hold operation-
Hold is released.
To continue the operation, press the start button on the suspended station.
The robot restarts its operation from the position at which it was stopped.
Tín hiệu đầu vào TẮT đến đầu vào bên ngoài (cụ thể) được chỉ định cho thao tác giữ. Được phát hành.
Để tiếp tục vận hành, nhấn nút bắt đầu trên trạm treo.
Robot khởi động lại hoạt động của nó từ vị trí mà nó đã dừng lại.
■ Hold at the station Giữ ở nhà ga
Hold
a) Press the hold button on the station.
The robot stops temporarily..
! External holding
Release
a) Press the hold button on the suspended station.
Hold is released.
To continue the operation, press the start button on the station. The robot
restarts its operation from the position at which it was stopped.
Nhấn nút giữ trên trạm.

Robot dừng lại tạm thời ..
Giải phóng
a) Nhấn nút giữ trên trạm treo.
Giữ được phát hành.
Để tiếp tục hoạt động, nhấn nút bắt đầu trên trạm. Robot khởi động lại hoạt động của nó từ vị trí mà nó đã dừng lại.
Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm Displaying job stack
4.6 Displaying job stack Hiển thị ngăn xếp công việc
The following operation can display the job stack to check the level at which the
series of jobs advance or return during execution of CALL or JUMP instructions.
Stack level 1 Stack level 2 Stack level 3 Stack level 4 Stack level 5 Hoạt động sau đây có thể hiển thị
ngăn xếp công việc để kiểm tra
mức độ chuỗi công việc tiến hoặc
Call job trả lại trong khi thực hiện các lệnh
Job A CALL hoặc JUMP.
Call job
Job B
Call job
Job C
Return
Call job
Job D
Return
Return
Note!
Job calls can be used for up to 8 stack levels.
Các cuộc gọi công việc có thể được sử
a) Select {DISPLAY} under the Menu in the playback display. dụng cho tối đa 8 cấp độ ngăn xếp.
a) Chọn {HIỂN THỊ} trong Menu trong
The pull down menu is displayed. màn hình phát lại.
Menu kéo xuống được hiển thị.
PLAYBACK CYCLE TIME
J:JOB-A S:000 JOB STACK
JOB STACK
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=100.00
0002 MOVL V=1500
0003 MOVJ VJ=100.00
0004 MOVL V=1500
0005 MOVJ VJ=100.00
0006 CALL JOB:JOB-B
0007 MOVJ VJ=100.00
!
b) Select {JOB STACK}.

The job stack status dialog is displayed.
To close the job stack status dialog display, select {DISPLAY} then {JOB
STACK} under the menu once more.
Chọn {CÔNG VIỆC STACK}.
Hộp thoại trạng thái ngăn xếp công việc được hiển thị.
Để đóng màn hình hộp thoại trạng thái ngăn xếp công việc, chọn {HIỂN THỊ} rồi {CÔNG VIỆC
STACK} trong menu một lần nữa.
Displaying job stack Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm

L
PLAYBACK R1 C S
J:JOB-C S:004 R1 TOOL:0
0000 NOP
<JOB STACK>
0001 MOVJ VJ=100.00 1:JOB-A
0002 MOVL V=1500 2:JOB-B
3:
0003 MOVJ VJ=100.00
4:
0004 MOVL V=1500 5:
0005 MOVJ VJ=100.00 6:
7:
0006 MOVJ VJ=100.00
8:
0007 MOVJ VJ=100.00
!
For example, when the playback of Job C is executing, Job C is called from
Job B. Also, Job B is called from Job A.
Ví dụ: khi phát lại Công việc C đang thực thi, Công việc C được gọi từ Công việc B. Ngoài ra, Công việc B
được gọi từ Công việc A.
Created: 99-02-04 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch4.fm Displaying job stack
Editing jobs Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch5.fm
5. Robot Editing
5.1 Editing jobs
5.1.A Displays related to job Hiển thị liên quan đến công việc
Có năm loại hiển thị công việc. Công việc There are five types of job displays. Jobs can be checked and edited in these dis-
có thể được kiểm tra và chỉnh sửa trong plays.
những màn hình này.
Hiển thị tiêu đề công việc ✔ Job Header Display
Nhận xét, dữ liệu và thời gian đăng ký, Comments, data and time of registration, edit prohibit status, and so on are
chỉnh sửa trạng thái cấm, v.v được hiển displayed and edited.
thị và chỉnh sửa.
Hiển thị nội dung công việc ✔ Job Content Display
Nội dung của công việc đã đăng ký có thể The content of the registered job can be displayed and edited. The taught position
được hiển thị và chỉnh sửa. Dữ liệu vị trí data is also displayed.
được dạy cũng được hiển thị.
Hiển thị vị trí lệnh ✔ Command Position Display
Các dữ liệu được dạy được hiển thị. The taught data is displayed.
Hiển thị năng lực công việc
Số lượng công việc đã đăng ký, số lượng ✔ Job Capacity Display
bộ nhớ, số bước được sử dụng, vv được The number of registered jobs, amount of memory, number of steps used, etc. is
hiển thị.
Hiển thị danh sách công việc shown.
Công việc đã đăng ký được sắp xếp theo ✔ Job List Display
thứ tự abc, sau đó được hiển thị và công
việc được chọn. The registered job is sorted alphabetically, then displayed, and the job is
selected.
Hiển thị tiêu đề công việc ■ Job header display

b) Chọn {CÔNG VIỆC}. a) Select {JOB} under the top menu.
c) Chọn {HIỂN THỊ} trong menu.
d) Chọn {CÔNG VIỆC ĐẦU TIÊN}.
b) Select {JOB}.
Hiển thị tiêu đề công việc được hiển thị. c) Select {DISPLAY} under the menu.
Cuộn màn hình bằng con trỏ
d) Select {JOB HEADER}.
The job header display is shown. Scroll the display using the cursor.

L
JOB HEADER R1 C S
JOB NAME : TESTJOB
COMM.:This job is test job
DATE : 1998/05/27 12:00
CAPACITY : 1024 BYTE
LINES : 30 LINE
STEPS : 20 STEP
EDIT LOCK : OFF
TO SAVE TO FD : NOT DONE
GROUP SET : R1
TÊN CÔNG VIỆC 1) JOB NAME

Hiển thị tên của công việc hiện tại. Displays the name of the current job.
2)
Hiển thị các ý kiến đính kèm với công 2) COMM
việc hiện tại. Trường này có thể được Displays the comments attached to the current job. This field can be edited in
chỉnh sửa trong màn hình này.
3) NGÀY
this display.
Hiển thị ngày và thời gian chỉnh sửa cuối 3) DATE
cùng của công việc.
Displays the date and time of the last editing of the job.
Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch5.fm Editing jobs
4) CAPACITY
Displays the amount of memory that is being used to register this job.
5) LINES
Displays the total number of MOV instructions registered in this job.
6) STEPS
Displays the total number of MOV instructions registered in this job.
7) EDIT LOCK
Displays whether the edit prohibit setting for this job is at on or off. This field
can be edited at this display.
8) TO SAVE TO FD
Displays “DONE” if the contents of the job are saved to a floppy disk since the
date and time of the last editing operation, and displays “NOT DONE” if they
are not saved. The job is marked as “DONE” only if it is saved as an independ-
ent job or as a related job. If it is saved in a CMOS batch operation, it is
marked as “NOT DONE”.
9) GROUP SET
Displays the setting status for the group axes that this job controls. If the mas-
ter axis is specified, the master axis is highlighted. Nothing is displayed for a
system with only one robot. 4) NĂNG LỰC
Hiển thị dung lượng bộ nhớ đang được sử dụng để
đăng ký công việc này.
5) DÒNG
Hiển thị tổng số hướng dẫn MOV đã đăng ký trong
■ Job content display công việc này.
a) Select {JOB} under the top menu. 6) BƯỚC
Hiển thị tổng số hướng dẫn MOV đã đăng ký trong
b) Select {JOB}. công việc này.
7) KHÓA EDIT
Hiển thị xem cài đặt cấm chỉnh sửa cho công việc này
(Left) : The cursor is moved to the address area. được bật hay tắt. Trường này có thể được chỉnh sửa
(Right): The cursor is moved to the instruction area.tại màn hình này.
8) TIẾT KIỆM ĐẾN FD
Hiển thị nội dung công việc Hiển thị định dạng điện thoại di động nếu nội dung
a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. JOB EDIT DISPLAY UTILITY của công việc được lưu vào đĩa mềm kể từ ngày và
b) Chọn {CÔNG VIỆC}. JOB CONTENT R1
L
C S thời gian của thao tác chỉnh sửa cuối cùng và hiển thị
(Trái): Con trỏ được di chuyển đến vùng J:TEST S:003 R1 TOOL:0 sau đó không hiển thị không được lưu. Công việc
địa chỉ. 0000 NOP được đánh dấu là NGÀY DẠNG chỉ khi nó được lưu
(Phải): Con trỏ được di chuyển đến 0001 'THIS JOB IS TEST JOB dưới dạng công việc độc lập hoặc công việc liên
vùng chỉ dẫn 0002 MOVJ VJ=50.00
quan. Nếu nó được lưu trong một hoạt động theo lô
CMOS, thì nó được đánh dấu là KHÔNG CÓ ĐÁNH
0003 MOVJ VJ=12.50
GIÁ.
0004 MOVL V=276
9) TẬP ĐOÀN NHÓM
0005 TIMER T=1.00
Hiển thị trạng thái cài đặt cho các trục nhóm mà công
0006 DOUT OT#(1) ON việc này điều khiển. Nếu trục chính được chỉ định,
=>MOVJ VJ=100.00 trục chính được tô sáng. Không có gì được hiển thị
!Turn on servo power cho một hệ thống chỉ có một robot.
1) Address Area
This area displays line numbers and step numbers.
2) Instruction Area
This area displays instructions, additional items, and comments. Line editing is
possible.
Khu vực địa chỉ

Khu vực này hiển thị số dòng và số bước.
2) Khu vực giảng dạy
Khu vực này hiển thị hướng dẫn, các mục bổ sung và ý kiến. Chỉnh sửa dòng là có thể.
Hiển thị lệnh ■ Command pos display

a) Chọn {ROBOT} trong menu trên cùng.
b) Chọn {VỊ TRÍ ĐIỀU HÀNH}. a) Select {ROBOT} under the top menu.
Thao tác chỉnh sửa không thể được tiến
hành từ màn hình này, nhưng dữ liệu vị
b) Select {COMMAND POSITION}.
trí và tốc độ phát được dạy có thể được Edit operations cannot be conducted from this display, but the taught play
xem trên màn hình này. speed and position data can be viewed on this display.

L
COMMAND POS R1 C S
INTR : JOINT SPD : 50.00 %
[CMD] TOOL: 0* [CURR] TOOL:0*
R1:S -18402 R1:S -18402
L 45714 L 45714
U -28450 U -28450
R -287 R -287
B 8090 B 8090
T -461 T -461
1) Nội suy 1) Interpolation

Hiển thị loại chuyển động. Displays the motion type.
2) Tốc độ
Hiển thị tốc độ chơi. 2) Speed
3) Vị trí chỉ huy Displays the play speed.
Hiển thị số tập tin công cụ và dữ liệu vị trí
đã được dạy cho công việc này. Các 3) Command Position
bước không có dữ liệu vị trí, chẳng hạn Displays the tool file number and position data that has been taught for this
như hướng dẫn di chuyển sử dụng biến job. Steps which have no position data, such as move instructions which use
vị trí, được đánh dấu bằng dấu hoa thị
(*). position variables, are marked with an asterisk (*).
4) Dữ liệu hiện tại 4) Current Data
Hiển thị số tập tin công cụ hiện tại và vị trí
của robot
Displays the current tool file number and position of the robot.
■ Job list display Hiển thị danh sách công việc

a) Select {JOB} under the top menu. b) Chọn {CHỌN CÔNG VIỆC}.

L
JOB LIST R1 C S
JOB00001 JOB00002 JOB00003
ARC-JOB1 SAMPLE01
1) Job Names Tên công việc

The registered job name is displayed. Tên công việc đã đăng ký được hiển thị.
Note!
If a job has an error in the content , its name blinks.
Nếu một công việc có lỗi trong nội dung, tên của nó sẽ nhấp nháy.
■ Job capacity display Hiển thị năng lực công việc

a) Select {JOB} under the top menu. b) Chọn {NĂNG LỰC CÔNG VIỆC}.
b) Select {JOB CAPACITY}.

L
JOB CAPACITY R1 C S
NUMBER OF JOBS : 22
USED MEMORY : 5932 BYTES
REST : 34904 BYTES
ROBOT AXIS
STEPS : 378 STEP
REMAIN STEPS : 220 STEP
1) Number of Jobs
Displays the total number of jobs currently registered in the memory of XRC.
2) Used Memory/Remaining Memory
Displays the total amount of memory used by the jobs, and the amount of
remaining memory.
3) Number of Used Steps/Number of Remaining Steps
Displays the total number of registered steps, and the number of remaining
steps. 1) Số lượng công việc
Hiển thị tổng số công việc hiện đang đăng ký trong bộ nhớ của XRC.
2) Bộ nhớ đã sử dụng / Bộ nhớ còn lại
Hiển thị tổng dung lượng bộ nhớ được sử dụng bởi các công việc và dung lượng bộ nhớ còn
lại.
3) Số bước được sử dụng / Số bước còn lại
5.1.B Editing jobs Hiển thị tổng số bước đã đăng ký và số bước còn lại.
This section explains how to manage the jobs in the teach mode without moving
the robot.
Phần này giải thích cách quản lý công việc trong chế độ giảng dạy mà không di chuyển người máy.
Note!
Edit operations are restricted when the edit lock is applied.
See Chapter 3 “Teaching” for basic information on editing move instructions.

It is not possible to add, delete, or modify move instructions which have position
data. See Section 3.4 “Modifying Steps” for details.
Thao tác chỉnh sửa bị hạn chế khi khóa chỉnh sửa được áp
The following MOV instruction edit operations aredụng.
explained in this section:
Xem Chương 3 Giảng dạy trực tuyến để biết thông tin cơ
For move instructions: bản về hướng dẫn di chuyển chỉnh sửa.
✔ Insertion or deletion of move instruction Không thể thêm, xóa hoặc sửa đổi hướng dẫn di chuyển có
dữ liệu vị trí. Xem phần 3,4 Các bước sửa đổi bản lề để biết
✔ Modification of motion type or play speed for move
chi tiết. instructions
✔ Setting, modification, or deletion of UNTIL statements
Các thao tác chỉnh sửa lệnh
(interruption MOV sau đây được giải thích
conditions
trong phần này:
based on input signals Để được hướng dẫn di chuyển:
✔ Setting and deletion of NWAIT instructions Chèn hoặc xóa hướng dẫn di chuyển
Sửa đổi loại chuyển động hoặc tốc độ phát cho hướng dẫn
For move instructions using position variables: di chuyển
Cài đặt, sửa đổi hoặc xóa các câu lệnh UNTIL (điều kiện
✔ Insertion and deletion of move instruction. gián đoạn dựa trên tín hiệu đầu vào
Cài đặt và xóa các hướng dẫn NWAIT
Đối với hướng dẫn di chuyển bằng cách sử dụng các biến vị
trí:
Chèn và xóa hướng dẫn di chuyển
Sao chép công việc ■ Copying Jobs

Hoạt động này được sử dụng để sao
chép các công việc đã đăng ký và sử This operation is used to copy registered jobs and use them to create new jobs. It
dụng chúng để tạo các công việc mới. Nó can be done using either the job content display or the job list display.
có thể được thực hiện bằng cách sử
dụng hoặc hiển thị nội dung công việc On the job content display
hoặc hiển thị danh sách công việc.
Trên màn hình hiển thị nội dung công On the job content display, the current edit job becomes the copy source job.
việc Select {JOB} under the top menu
Trên màn hình hiển thị nội dung công
việc, công việc chỉnh sửa hiện tại trở a) Select {JOB}.
thành công việc sao chép nguồn. The job content display is shown.
Chọn {JOB} trong menu trên cùng
a) Chọn {CÔNG VIỆC}.
Hiển thị nội dung công việc được hiển thị
L
JOB CONTENT R1 C S
J:JOB-A S:000 R1 TOOL:*
0000 NOP
0001 'THIS JOB IS TEST JOB
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=276
b) Select {JOB} under the menu. Chọn {JOB} trong menu.

The pull down menu is displayed.
JOB
L
SELECT JOB R1 C S
CALL MASTER JOB
CREATE NEW JOB
RENAME JOB
COPY JOB
DELETE JOB
c) Select {COPY JOB}.

Nhập tên công việc mới. d) Input the new job name.
Tên của công việc nguồn sao chép
được hiển thị trên dòng đầu vào. Nó có
The name of the copy source job is displayed on the input line. It’s possible to
thể thay đổi một phần tên này để nhập partially change this name to enter a new name.
tên mới. If the copy souce job name is not to be used, press [CANCEL] to delete the
Nếu không sử dụng tên công việc sao characters on the input line, then enter a new job name.
chép souce, nhấn [CANCEL] để xóa
các ký tự trên dòng đầu vào, sau đó > JOB-B
nhập tên công việc mới.
Bấm phím Enter]. e) Press [ENTER].

Hộp thoại xác nhận được hiển thị. The confirmation dialog is displayed.
Nếu chọn CÓ CÓ, thì công việc được sao If “YES” is selected, the job is copied and the new job is displayed.
chép và công việc mới được hiển thị.
Nếu chọn NỀN NỔI, thì bản sao công If “NO” is selected, the job copy is not executed, and the process is can-
việc không được thực thi và quy trình bị celled.
hủy.
Copy?
JOB-A -> JOB-B
YES NO
On the job list display

The operation of selecting the copy source job from the registered jobs is exe-
cuted using the job list display. Trên màn hình danh sách công việc
Hoạt động chọn công việc nguồn sao chép từ các
a) Select {JOB} under the top menu. công việc đã đăng ký được thực hiện bằng cách sử
b) Select {SELECT JOB}. dụng hiển thị danh sách công việc.
The job list display is shown. b) Chọn {CHỌN CÔNG VIỆC}.
Hiển thị danh sách công việc được hiển thị.
L
JOB LIST R1 C S
TEST-1 TEST JOB WELDING JOB
ABC MASTER JOB JOB-1
JOB2 JOB3 JOB4
1234
c) Use the cursor to move to the copy position.

d) Select {JOB} under the menu.
e) Select {COPY JOB}.
Next operation for copying job is the same as the previous page “Job Content
Display”. c) Sử dụng con trỏ để di chuyển đến vị trí sao
chép.
d) Chọn {JOB} trong menu.
e) Chọn {CÔNG VIỆC SAO CHÉP}.
Thao tác tiếp theo để sao chép công việc cũng
Note! giống như trang trước Hiển thị nội dung công
Once the copy is completed, it returns to the job list display. việc "
Khi bản sao được hoàn thành, nó sẽ trở về màn hình danh sách công việc
■ Deleting jobs
This operation is used to delete jobs that are registered on the XRC. It can be per-
formed in either the job content display or the job list display.
Xóa công việc
On the job content display Hoạt động này được sử dụng để xóa các công
On the job content display, the current edit job is deleted. việc đã được đăng ký trên XRC. Nó có thể được
thực hiện trong màn hình hiển thị nội dung công
việc hoặc hiển thị danh sách công việc.
Trên màn hình hiển thị nội dung công việc
Trên màn hình hiển thị nội dung công việc, công
việc chỉnh sửa hiện tại sẽ bị xóa.
a) Select {JOB} under the top menu. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng.
b) Select {JOB}. Hiển thị nội dung công việc được hiển thị.
The job content display is shown. c) Chọn {JOB} trong menu.
c) Select {JOB} under the menu.
JOB
L
SELECT JOB R1 C S
CALL MASTER JOB
CREATE NEW JOB
RENAME JOB
COPY JOB
DELETE JOB
Chọn {XÓA CÔNG VIỆC}. d) Select {DELETE JOB}.

Hộp thoại xác nhận được hiển thị. The confirmation dialog is displayed.
Khi chọn CÓ CÓ, thì công việc đã chỉnh When “YES” is selected, the edited job is deleted. When deletion is com-
sửa sẽ bị xóa. Khi xóa xong, màn hình
hiển thị nội dung công việc được hiển thị. pleted, the job content display is shown.
Khi chọn lựa chọn NO NO, việc xóa công When “NO” is selected, the job deletion is cancelled.
việc sẽ bị hủy.
Delete?
JOB-A
YES NO
Trên màn hình danh sách công việc

Trên màn hình danh sách công việc,
chọn công việc cần xóa khỏi danh sách
tên công việc. On the job list display
a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. On the job list display, select the job to be deleted from the list of job names.
b) Chọn {CÔNG VIỆC CHỌN}.
Hiển thị danh sách công việc được hiển a) Select {JOB} under the top menu.
thị. b) Select {JOB SELECT}.
c) Di chuyển con trỏ đến công việc cần
xóa. The job list display is shown.
d) Chọn {JOB} trong menu. c) Move the cursor to the job to be deleted.
e) Chọn {XÓA CÔNG VIỆC}.
Các thao tác sau giống như các thao tác d) Select {JOB} under the menu.
trong trang trước, trong phần trước, trên
phần Hiển thị nội dung công việc. e) Select {DELETE JOB}.
The following operation is the same as those in the prior page’s “On the Job
Content Display” section.
Note!
If “NO” is selected, the job deletion is stopped. Nếu chọn NỀN TẢNG, thì việc xóa công việc
sẽ bị dừng lại.
Sửa đổi tên công việc ■ Modifying job names

Hoạt động này được sử dụng để sửa
đổi tên của một công việc đã được đăng This operation is used to modify the name of a job that is registered. The opera-
ký. Hoạt động có thể được thực hiện tion can be performed in either the job content display or the job list display.
trong màn hình nội dung công việc hoặc
hiển thị danh sách công việc. On the job content display
Trên màn hình hiển thị nội dung công
việc a) Select {JOB} under the top menu.
b) Chọn {CÔNG VIỆC}. b) Select {JOB}.
Hiển thị nội dung công việc được hiển The job content display is shown.
thị.

L
JOB CONTENT R1 C S
J:JOB-A S:000 R1 TOOL:*
0000 NOP
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=276
c) Select {JOB} under the menu. c) Chọn {JOB} trong menu.

d) Chọn {RENAME CÔNG VIỆC}.
d) Select {RENAME JOB}. Menu kéo xuống được hiển thị
JOB
L
SELECT JOB R1 C S
CALL MASTER JOB
CREATE NEW JOB
RENAME JOB
COPY JOB
DELETE JOB
e) Nhập tên công việc.
Nhập tên công việc mới
trên dòng đầu vào.
Tên của công việc nguồn
sao chép được hiển thị
trên dòng đầu vào. Có thể e) Input the job name.
thay đổi một phần tên này Input the new job name on the input line.
để nhập tên mới. The name of the copy source job is displayed on the input line. It is possible to
Nếu hoàn toàn không sử
partially change this name to enter a new name.
dụng tên công việc nguồn
sao chép, nhấn [CANCEL] If the copy source job name is not to be used at all, press [CANCEL] to delete
để xóa các ký tự trên dòng the characters on the input line, then enter a new job name.
đầu vào, sau đó nhập tên
công việc mới. > JOB-B
f) Press [ENTER].
The confirmation dialog is displayed.
When “YES” is selected, the job name is changed and a new job name is dis-
played.
When “NO” is selected, the job name is not changed, and the process is can-
celled.
Rename?
JOB-A -> JOB-B
YES NO
f) Nhấn [ENTER].
Hộp thoại xác nhận được hiển thị.
Khi chọn CÓ CÓ, thì tên công việc được thay đổi và tên công việc mới được hiển thị.
Khi chọn NỀN NÓNG, tên công việc không bị thay đổi và quá trình này bị hủy.
Trên màn hình danh sách công việc

Trên màn hình danh sách công việc, On the job list display
chọn công việc có tên sẽ được sửa đổi từ On the job list display, select the job whose name is to be modified from the list of
danh sách tên công việc. job names.
b) Chọn {CHỌN CÔNG VIỆC}. a) Select {JOB} under the top menu.
Hiển thị danh sách công việc được hiển
thị. b) Select {SELECT JOB}.

L
JOB LIST R1 C S
TEST-1 TEST JOB WELDING JOB
ABC MASTER JOB JOB-1
JOB2 JOB3 JOB4
1234
c) Move the cursor to the name to be changed.

d) Select {JOB} under the menu.
e) Select {RENAME JOB}.
Next operation for renaming job is the same as the previous page “Job Con-
tent Display”. c) Di chuyển con trỏ đến tên cần thay đổi.
d) Chọn {JOB} trong menu.
e) Chọn {RENAME CÔNG VIỆC}.
Thao tác tiếp theo để đổi tên công việc cũng giống như trang trước đó.
■ Editing comments
Nhận xét có tối đa 32 ký tự có thể được Comments of up to 32 characters can be affixed to jobs to identify them more spe-
thêm vào công việc để xác định chúng cụ
thể hơn. Nhận xét được hiển thị và chỉnh cifically. Comments are displayed and edited on the job header display. Editing
sửa trên màn hình tiêu đề công việc. comments are viewed with the job header display.
Chỉnh sửa ý kiến được xem với màn hình
tiêu đề công việc. a) Select {JOB} under the top menu.
a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Select {JOB} .
c) Chọn {HIỂN THỊ} trong menu. c) Select {DISPLAY} under the menu.
Hiển thị tiêu đề công việc được hiển thị. d) Select {JOB HEADER}.
e) Chọn GIAO TIẾP. The job header display is shown.
e) Select “COMM.”.

L
JOB HEADER R1 C S
JOB NAME : TESTJOB
COMM.:
DATE : 1998/05/27 12:00
Nhận xét đầu vào. f) Input comments.

Đối với các công việc đã được đăng ký, For jobs that are already registered, comments are displayed on the input line.
ý kiến được hiển thị trên dòng đầu vào. It is possible to partially change comments to enter new comments.
Có thể thay đổi một phần ý kiến để nhập
bình luận mới. If the comment is not to be used at all, press [CANCEL] to delete the charac-
Nếu hoàn toàn không sử dụng nhận xét, ters on the input line, then enter a new comment.
nhấn [CANCEL] để xóa các ký tự trên
dòng đầu vào, sau đó nhập nhận xét > THIS JOB IS TEST JOB
mới.
g) Press [ENTER].
The input line comment is registered and is displayed in the “COMM” area on
the job header display.
Nhận xét dòng đầu vào được đăng ký và được hiển thị trong khu vực GIAO DỊCH GIAO DỊCH trên màn
hình tiêu đề công việc.

L
JOB HEADER R1 C S
JOB NAME : TESTJOB
COMM.:THIS JOB IS TEST JOB
■ Setting edit lock on individual job units

In order to prevent inadvertent changes in registered jobs or data, it is possible to
apply an edit lock to individual jobs. When a job is protected from editing, the job
cannot be edited or deleted. Edit lock is set and cancelled in the job header dis-
play. Cài đặt khóa chỉnh sửa trên các đơn vị công việc riêng lẻ
Để ngăn chặn những thay đổi vô ý trong công việc hoặc dữ
a) Select {JOB} under the top menu. liệu đã đăng ký, có thể áp dụng khóa chỉnh sửa cho từng công
việc riêng lẻ. Khi một công việc được bảo vệ khỏi chỉnh sửa,
b) Select {JOB}. công việc không thể được chỉnh sửa hoặc xóa. Chỉnh sửa
c) Select {DISPLAY} under the menu khóa được đặt và hủy trong màn hình tiêu đề công việc.
d) Select {JOB HEADER}. b) Chọn {CÔNG VIỆC}.
The job header display is shown. c) Chọn {HIỂN THỊ} trong menu
Hiển thị tiêu đề công việc được hiển thị
L
JOB HEADER R1 C S
JOB NAME : TESTJOB
COMM.:THIS JOB IS TEST JOB
DATE : 1998/05/27 12:00
CAPACITY : 1024 BYTE
LINES : 30 LINE
STEPS : 20 STEP
EDIT LOCK : OFF
e) Select “EDIT LOCK” and set the edit prohibit.

Each time [SELECT] is pressed, the setting alternates between “ON” (edit dis-
abled) and “OFF” (edit enabled). e) Chọn L EDI EDIT LOCK và đặt cấm chỉnh sửa.
Mỗi lần nhấn [CHỌN], cài đặt sẽ xen kẽ giữa LÊN TRÊN (đã tắt chỉnh
sửa) và Tắt TẮT (chỉnh sửa được bật)
■ Enabling modification of position data only

It is possible to set conditions which allow changes to position data in jobs which
are locked.
a) Select {SETUP} under the top menu. Chỉ cho phép sửa đổi dữ liệu vị trí
Có thể đặt các điều kiện cho phép thay đổi dữ liệu vị trí trong
b) Select {TEACHING COND}. các công việc bị khóa.
Teaching condition display is shown. a) Chọn {SETUP} trong menu trên cùng.
b) Chọn {GIẢNG DẠY COND}.
Hiển thị điều kiện giảng dạy được hiển thị.

L
TEACHING CONDITION R1 C S
RECT/CYLINDRICAL RECT
LANGUAGE LEVEL SUBSET
MOVE INSTRUCTION SET LINE
STEP ONLY CHANGING PROHIBIT
Note!
Teaching condition display is shown only when the security mode is higher than
the edit mode.
c) Select “STEP ONLY CHANGING” and setting is permitted.

Each time [SELECT] is pressed, the setting alternates between “PROHIBIT”
and “PERMIT”.
Hiển thị điều kiện giảng dạy chỉ được hiển thị khi chế độ bảo mật cao hơn chế độ chỉnh sửa.
c) Chọn BƯỚC BƯỚC CHỈ THAY ĐỔI và cài đặt được cho phép.
Mỗi lần nhấn [CHỌN], cài đặt sẽ xen kẽ giữa kiểu PRO PROHIBIT và và PERMIT.
Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch5.fm Editing instructions
5.2 Editing instructions

The content of editing differs depending on where the cursor is in the address
area or instruction area. Hướng dẫn chỉnh sửa
Nội dung chỉnh sửa khác nhau tùy thuộc vào vị trí của
con trỏ trong vùng địa chỉ hoặc vùng lệnh.
L
JOB CONTENT R1 C S
0000 NOP
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=276
0005 TIMER T=1.00
0006 DOUT OT#(1) ON
=>MOVJ VJ=100.00
When the cursor is in the address area

Instructions can be inserted, deleted, or modified.
When the cursor is in the instruction area
Already-registerd instructions can be modified, inserted, or deleted.
Khi con trỏ ở trong vùng địa chỉ
Hướng dẫn có thể được chèn, xóa hoặc sửa đổi.
Khi con trỏ ở trong vùng chỉ dẫn
Hướng dẫn đã đăng ký có thể được sửa đổi, chèn hoặc xóa.
5.2.A Editing instructions
Note!
This editing operation is done when the cursor is in the address area.
This section explains the following operations:

✔ Inserting instructions in jobs
✔ Deleting registered instructions
✔ Modifying registered instructions
When inserting or modifying instructions, input the instruction with the function
keys such as [TIMER], etc. or using the instruction list dialog. The selected ins-
truction is displayed on the input buffer line with the same additional items as
registered previously.
Thao tác chỉnh sửa này được thực hiện khi con trỏ ở trong vùng địa chỉ.
Phần này giải thích các hoạt động sau:
Chèn hướng dẫn trong công việc
Xóa hướng dẫn đã đăng ký
Sửa đổi hướng dẫn đã đăng ký
Khi chèn hoặc sửa đổi hướng dẫn, hãy nhập hướng dẫn bằng các phím chức năng, chẳng hạn như [TIMER], v.v. hoặc sử
dụng hộp thoại danh sách hướng dẫn. Lệnh đã chọn được hiển thị trên dòng bộ đệm đầu vào với cùng các mục bổ sung như
đã đăng ký trước đó.
Editing instructions Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch5.fm
Các hướng dẫn được chia thành nhóm bằng cách xử lý hoặc từng
■ Instruction group công việc.
The instructions are divided into the group by processing or each work.
Group Contents Example
I/O Instructions Controls input and output DOUT, WAIT
Control Instruc- Controls processing or each work JUMP, TIMER

tions
Operating Performs arithmetic calculation ADD, SET

Instructions
Move Instruc- Moves the robot MOVJ, REFP

tions
Shift Instructions Shifts the teaching point SFTON, SFTOF
Work Instruc- Operates arc welding or handling, etc ARCON, WVON

tions
Instruction list dialog

By pressing [INFORM LIST], the instruction group list dialog is displayed.
INFORM
LIST
The instruction list dialog is displayed by selecting the group.
Hộp thoại danh sách hướng dẫn
Bằng cách nhấn [DANH SÁCH THÔNG TIN], hộp thoại ..
IN/OUT
danh sách nhóm hướng dẫn được hiển thị.
Hộp thoại danh sách hướng dẫn được hiển thị bằng cách CONTROL DOUT
chọn nhóm. DEVICE DIN
MOTION WAIT
ARITH PULSE
SHIFT AOUT
ARATION
The instruction list dialog is returned to the instruction group list dialog if “..” is
selected.
Hộp thoại danh sách hướng dẫn được trả về hộp thoại danh sách nhóm hướng dẫn nếu chọn .. ..
■ Inserting instructions
a) Move the cursor to the address area in the job content display.
Move the cursor to the line just before where the instruction is to be inserted..
0020 MOVL V=138 Chèn hướng dẫn
0021 MOVL V=138 a) Di chuyển con trỏ đến vùng địa chỉ trong màn hình
0022 MOVL VJ=100.00 nội dung công việc.
Di chuyển con trỏ đến dòng ngay trước khi lệnh được
chèn ..
b) Press [INFORM LIST].
The INFORM command list is displayed, and an underline is displayed
beneath the line number in the address area. Danh sách lệnh TIN được hiển thị và phần gạch
chân được hiển thị bên dưới số dòng trong khu
vực địa chỉ.
L
JOB CONTENT R1 C S
0017 TIMER T=1.00 IN/OUT
0018 MOVJ VJ=12.50 CONTROL
0019 MOVJ VJ=50.00 DEVICE
0020 MOVL V=138 MOTION
0021 MOVL V=138 ARITH
0022 MOVJ VJ=100.00 SHIFT
0023 DOUT OT#(1) ON
=>
!
c) Select the instruction to be inserted.

The instruction is displayed on the input buffer line with the same additional
items as registered previously. Chọn hướng dẫn sẽ được chèn.
Hướng dẫn được hiển thị trên dòng bộ đệm đầu vào với
cùng các mục bổ sung như đã đăng ký trước đó
0017 TIMER T=1.00 ..
0018 MOVJ VJ=12.50 DOUT
0019 MOVJ VJ=50.00 DIN
0020 MOVL V=138 WAIT
0021 MOVL V=138 PULSE
0022 MOVJ VJ=100.00 AOUT
0023 DOUT OT#(1) ON ARATION
=> PULSE OT#(1)
d) Press [INSERT] and [ENTER].

The instruction displayed in the input buffer line is inserted.
Lệnh được hiển thị trong dòng bộ đệm đầu vào được chèn vào.
■ Deleting instructions
a) Move the cursor to the address area in the job content display.
Xóa hướng dẫn
0020 MOVL V=138 a) Di chuyển con trỏ đến vùng địa chỉ
0021 MOVL V=138 trong màn hình nội dung công việc.
0022 MOVL VJ=100.00
b) Di chuyển con trỏ đến dòng cần xóa. b) Move the cursor to the line to be deleted.
c) Nhấn [XÓA] và [ENTER].
Các hướng dẫn sẽ bị xóa và các dòng c) Press [DELETE] and [ENTER].
sau di chuyển lên. The instruction is deleted and the following lines move up.
0021 MOVL V=138
0022 MOVL VJ=100.00
0023 DOUT OT#(1) ON
Hướng dẫn sửa đổi ■ Modifying instructions

a) Di chuyển con trỏ đến vùng địa chỉ a) Move the cursor to the address area in the job content display.
trong màn hình nội dung công việc.
0022 MOVL VJ=100.00
0023 DOUT OT#(2) ON
0024 MOVJ VJ=50.00
Nhấn [DANH SÁCH THÔNG TIN]. b) Press [INFORM LIST].

Danh sách lệnh TIN được hiển thị. Di
chuyển con trỏ đến hộp thoại danh sách The INFORM command list is displayed. Move the cursor to the instruction list
hướng dẫn và con trỏ vùng địa chỉ trở dialog and the address area cursor becomes and under bar.
thành và dưới thanh.
L
JOB CONTENT R1 C S
0017 TIMER T=1.00
IN/OUT
0018 MOVJ VJ=12.50
CONTROL
0019 MOVJ VJ=50.00
DEVICE
0020 MOVL V=138
MOTION
0021 MOVL V=138
ARITH
0022 MOVJ VJ=100.00
SHIFT
0023 DOUT OT#(1) ON
=>
!
Chọn hướng dẫn mới. c) Select the new instruction.

Lệnh đã chọn được hiển thị trên dòng bộ
đệm đầu vào với cùng các mục bổ sung
The selected instruction is displayed on the input buffer line with the same
như đã đăng ký trước đó additional items as registered previously.
0017 TIMER T=1.00 ..
0018 MOVJ VJ=12.50 DOUT
0019 MOVJ VJ=50.00 DIN
0020 MOVL V=138 WAIT
0021 MOVL V=138 PULSE
0022 MOVJ VJ=100.00 AOUT
0023 DOUT OT#(1) ON ARATION
=> PULSE OT#(1)
d) Press [MODIFY] and [ENTER].

Current instruction is modified to the instruction displayed in the input buffer
line.
Nhấn [MODIFY] và [ENTER].
Lệnh hiện tại được sửa đổi thành lệnh được hiển thị trong dòng bộ đệm đầu vào.
5.2.B Editing additional items (Line Edit)

The line edit function can be used to edit only the additional items of a registered
instruction. This section explains the following operations:
✔ Modifying additional numeric data 5.2.B Chỉnh sửa các mục bổ sung (Chỉnh sửa dòng)
Chức năng chỉnh sửa dòng có thể được sử dụng để chỉ chỉnh sửa các
✔ Modifying additional items mục bổ sung của hướng dẫn đã đăng ký. Phần này giải thích các hoạt
✔ Inserting additional items động sau:
Sửa đổi dữ liệu số bổ sung
✔ Deleting additional items Sửa đổi các mục bổ sung
Chèn thêm các mục
Xóa các mục bổ sung
Note!
This edit instruction is to be performed when the cursor is in the instruction area.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY Hướng dẫn chỉnh sửa này sẽ được thực hiện khi
L con trỏ ở trong vùng lệnh.
JOB CONTENT R1 C S
0000 NOP
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=276
0005 TIMER T=1.00
0006 DOUT OT#(1) ON
=>MOVJ VJ=100.00
■ Modifying additional numeric data

a) Move the cursor to the line where the number data is to be modified in the job
content display.
Selected line is displayed on the input buffer line. Sửa đổi dữ liệu số bổ sung
a) Di chuyển con trỏ đến dòng nơi dữ liệu số sẽ
được sửa đổi trong màn hình nội dung công việc.
J:TEST S:015 R1 TOOL:* Dòng đã chọn được hiển thị trên dòng đệm đầu
0017 TIMER T=1.00 vào.
0018 MOVJ VJ=12.50
0019 MOVJ VJ=50.00
0020 MOVL V=138
NUMBER DATA 0021 PULSE OT#(2) T=I001
TO BE MODIFIED 0022 MOVJ VJ=100.00
0023 DOUT OT#(1) ON
=> PULSE OT#(2) T=I001
b) The cursor moves to the input buffer line. Con trỏ di chuyển đến dòng đệm đầu vào.
=> PULSE OT# ( 2 ) T=I001
c) Press [select].
If you want to input the number data directly, press [select]. the input buffer line
is displayed. input the number data and press [ENTER]. Nếu bạn muốn nhập dữ liệu số trực tiếp, nhấn
[select]. dòng đệm đầu vào được hiển thị.
=> PULSE OT# (2) T=I001 nhập dữ liệu số và nhấn [ENTER].
>Output_no.=1
d) Move the cursor to the number data to be modified. Di chuyển con trỏ đến dữ liệu số cần sửa đổi
e) Select the numeric data by moving the cursor up/down.

Chọn dữ liệu số bằng cách di chuyển con trỏ lên / xuống.
The number data is modified. Dữ liệu số được sửa đổi.
f) Press [ENTER].

0017 TIMER T=1.00
0018 MOVJ VJ=12.50
0019 MOVJ VJ=50.00
CHANGED 0020 MOVL V=138
NUMBER DATA 0021 PULSE OT#(1) T=I001
INSTRUCTION 0022 MOVJ VJ=100.00
LINE 0023 DOUT OT#(1) ON
=> PULSE OT#(1) T=I001
Sửa đổi mục bổ sung ■ Modifying additional item

a) Di chuyển con trỏ đến vùng địa chỉ
trong màn hình nội dung công việc. a) Move the cursor to the address area in the job content display.
Dòng đã chọn được hiển thị trên dòng Selected line is displayed on the input buffer line.
đệm đầu vào.
0017 TIMER T=1.00
0018 MOVJ VJ=12.50
0019 MOVJ VJ=50.00
0020 MOVL V=138
ADDITIONAL 0021 WAIT IN#(1)=ON
ITEM TO BE 0022 MOVJ VJ=100.00
MODIFIED 0023 DOUT OT#(1) ON
=> WAIT IN#(1)=ON
b) The cursor moves to the input buffer line. Con trỏ di chuyển đến dòng đệm đầu vào.
=> WAIT IN#(1)=ON
c) Press [SELECT].
The detail edit display is shown. Màn hình chỉnh sửa chi tiết được hiển thị.
L
DETAIL EDIT R1 C S
WAIT
WAIT TARGET IN#(%) 1
CONDITION =
CONDITION ON
TIME UNUSED
=> WAIT IN#(1)=ON

!
d) Move the cursor to the INFORM command. Di chuyển con trỏ đến lệnh TIN.
e) Nhấn [CHỌN].
e) Press [SELECT]. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị.

L
DETAIL EDIT R1 C S
WAIT
IN#(%)
WAIT TAR
OT#(%)
CONDITI
SIN#(%)
CONDITI
SOUT#(%)
TIME
IG#(%)
f) Move the cursor to the addtional item to be modified. Di chuyển con trỏ đến mục bổ sung cần sửa đổi.
g) Nhấn [CHỌN].
g) Press [SELECT]. Các mục bổ sung được sửa đổi.
The additional item is modified.
L
DETAIL EDIT R1 C S
WAIT
WAIT TARGET OT#(%) 1
CONDITION =
CONDITION ON
Chọn mục bổ sung mới. TIME UNUSED
Màn hình chỉnh sửa chi tiết
được đóng lại và màn hình
hiển thị nội dung công việc h) Select new additional item.
được hiển thị. The detail edit display is closed, and the job content display is shown.
i) Nhấn [ENTER].
Nội dung của dòng bộ đệmi) Press [ENTER].
đầu vào được đăng ký trên Contents of the input buffer line are registered on the cursor line of the instruc-
dòng con trỏ của vùng
lệnh. tion area.
0017 TIMER T=1.00
0018 MOVJ VJ=12.50
0019 MOVJ VJ=50.00
0020 MOVL V=138
ADDITIONAL 0021 WAIT OT#(1)=ON
MODIFIED 0023 DOUT OT#(1) ON
=> WAIT OT#(1)=ON
j) Press [ENTER].
Chèn các mục bổ sung ■ Inserting additional items

a) Di chuyển con trỏ đến dòng có thêm
mục cần chèn. a) Move the cursor to the line where the addtional item to be inserted.
Dòng đã chọn được hiển thị trên dòng Selected line is displayed on the input buffer line.
đệm đầu vào.
0017 TIMER T=1.00
0018 MOVJ VJ=12.50
0019 MOVJ VJ=50.00
0020 MOVL V=138
ADDITIONAL 0021 WAIT IN#(1)=ON
ADDED 0023 DOUT OT#(1) ON
=> WAIT IN#(1)=ON
b) Di chuyển con trỏ đến hướng dẫn.

b) Move the cursor to the instruction. c) Nhấn [CHỌN].
c) Press [SELECT]. Con trỏ di chuyển đến dòng đệm đầu
vào ..
The cursor moves to the input buffer line..
=> WAIT IN#(1)=ON
d) Press [SELECT].

L
DETAIL EDIT R1 C S
WAIT
CONDITION =
CONDITION ON
TIME UNUSED
=> WAIT IN#(1)=ON

!
Di chuyển con trỏ đến mục bổ sung sẽ e) Move the cursor to the addtional item to be inserted .
được chèn.
f) Nhấn [CHỌN]. f) Press [SELECT].
Hộp thoại lựa chọn được hiển thị. The selection dialog is displayed.
L
DETAIL EDIT R1 C S
WAIT
WAIT TAR T=
CONDITIO T=
CONDITIO UNUSED
TIME
g) Select inserting additional item. Chọn chèn mục bổ sung.

The additional item is inserted. Các mục bổ sung được chèn.

L
DETAIL EDIT R1 C S
WAIT
CONDITION =
CONDITION ON
TIME T= 0.01
h) When the additional item needs the number data, move the cursor to
“NUMBER” and press [SELECT]. The input buffer line is displayed. Input the
number data and press [ENTER]. Khi mục bổ sung cần dữ liệu số, di chuyển con trỏ
đến SỐ SỐ và nhấn [CHỌN]. Dòng đệm đầu vào
=> WAIT IN#(1)=ON T=0.01 được hiển thị. Nhập dữ liệu số và nhấn [ENTER]
>Time=0.5
i) Press [ENTER].
The detail edit display is closed, and the job content display is shown.
Màn hình chỉnh sửa chi tiết được đóng lại và màn hình hiển thị nội dung công việc được hiển thị.
j) Press [ENTER].
Contents of the the input buffer line are registered on the cursor line of the
instruction area. Nội dung của dòng bộ đệm đầu vào được đăng ký trên dòng con trỏ của vùng lệnh
0017 TIMER T=1.00
0018 MOVJ VJ=12.50
0019 MOVJ VJ=50.00
0020 MOVL V=138
ADDITIONAL 0021 WAIT IN#(1)=ON T=0.50
ADDED 0023 DOUT OT#(1) ON
=> WAIT IN#(1)=ON T=0.50
■ Deleting additional items Xóa các mục bổ sung

Thao tác này không thể được sử
This operation can not be used for the additional item which is locked. dụng cho mục bổ sung bị khóa.
a) Move the cursor to the line where the addtional item to be deleted a) Di chuyển con trỏ đến dòng nơi
mục bị nghiện sẽ bị xóa
b) Press [SELECT]. b) Nhấn [CHỌN].
Selected line is displayed on the input buffer line. Dòng đã chọn được hiển thị trên
dòng bộ đệm đầu vào
0017 TIMER T=1.00
0018 MOVJ VJ=12.50
0019 MOVJ VJ=50.00
HƯỚNG 0020 MOVL V=138
DẪN SỬ INSTRUCTION 0021 WAIT IN#(1)=ON T=1.00
DỤNG MẶT LINE OF 0022 MOVJ VJ=100.00
HÀNG bo ADDITIONAL ITEM 0023 DOUT OT#(1) ON
sung TO BE DELETED => WAIT IN#(1)=ON T=1.00
c) The cursor moves to the input buffer line. Con trỏ di chuyển đến dòng đệm đầu vào.
=> WAIT IN#(1)=ON T=1.00
d) Move the cursor to the instruction. Di chuyển con trỏ đến hướng dẫn.
e) Press [SELECT].
L
DETAIL EDIT R1 C S
WAIT
CONDITION =
CONDITION ON
TIME T= 1.00
=> WAIT IN#(1)=ON T=1.00

!
f) Move the cursor to the addtional item to be deleted.Di chuyển con trỏ đến mục bổ sung sẽ
bị xóa.
g) Press [SELECT].
L
DETAIL EDIT R1 C S
WAIT
WAIT TARG
CONDITION T=
UNUSED
CONDITION UNUSED
TIME
h) Select “UNUSED”.
The additional item is deleted.Mục bổ sung bị xóa
L
DETAIL EDIT R1 C S
WAIT
CONDITION =
CONDITION ON
TIME UNUSED
i) Press [ENTER].
The detail edit display closes, and the job content display is shown.
Màn hình chỉnh sửa chi tiết đóng lại và màn hình hiển thị nội dung công việc được hiển thị.
j) Press [ENTER].
Contents of the input buffer line are registered on the cursor line of the instruc-
tion area. Nội dung của dòng bộ đệm đầu vào được đăng ký trên dòng con trỏ của vùng lệnh
0017 TIMER T=1.00
0018 MOVJ VJ=12.50
0019 MOVJ VJ=50.00
0020 MOVL V=138
Dòng hướng dẫn bổ sung Instruction line 0021 WAIT IN#(1)=ON
mục đã bị xóa where additional 0022 MOVJ VJ=100.00
item was deleted 0023 DOUT OT#(1) ON
=> WAIT IN#(1)=ON
5.2.C Cut and paste

Cut and paste is a function that allows the use of a buffer to edit a job. There are
four operations associated with this function.
Cắt và dán là một chức năng cho phép sử dụng bộ đệm để chỉnh sửa công việc. Có bốn hoạt động liên quan đến chức
năng này.
Sao chép
Copy Sao chép một phạm vi chỉ
Copies a specified range to the buffer. định vào bộ đệm.
Cắt tỉa
Sao chép một phạm vi được
Cut chỉ định từ một công việc
Copies a specified range from a job to the buffer, and deletes it in a job. vào bộ đệm và xóa nó trong
một công việc.
Paste Dán
Chèn nội dung của bộ đệm
Inserts the contents of the buffer into a job. vào một công việc.
Đảo ngược
Reverse Đảo ngược thứ tự của nội
Reverses the order of the contents of the buffer, and inserts them into a job.dung của bộ đệm và chèn
chúng vào một công việc.
Note!
The buffer takes space from the job field. For this reason, if a copy, paste, or
reverse operation is performed when there is very little memory left for a specific
job, it is possible that there is not enough memory for the buffer, and an error will
occur. If this happens, either eliminate unnecessary jobs in order to free more
memory, or break the amount of data into smaller segments using multiple cut and
paste operations. Bộ đệm lấy không gian từ trường
BUFFER công việc. Vì lý do này, nếu một
thao tác sao chép, dán hoặc đảo
0000 NOP ngược được thực hiện khi còn
0001 'TESTJOB rất ít bộ nhớ cho một công việc
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00 COPY 0002 MOVJ VJ=50.00 cụ thể, có thể không có đủ bộ
MOVL V=100
0003 TIMER T=1.00 nhớ cho bộ đệm và sẽ xảy ra lỗi.
CUT 0004 MOVL V=100 Nếu điều này xảy ra, hãy loại bỏ
0005 MOVL V=100 các công việc không cần thiết để
giải phóng thêm bộ nhớ hoặc
0000 NOP chia lượng dữ liệu thành các
0001 'TESTJOB phân đoạn nhỏ hơn bằng cách
sử dụng nhiều lần cắt và
hoạt động dán.
0005 MOVL V=100
0000 NOP
0001 'TESTJOB
PASTE 0002 MOVJ VJ=50.00
0003 TIMER T=1.00
INSERTED IN THE
0004 MOVL V=100
BUFFER CONTENT
0005 MOVL V=100
chèn vào nội dung bộ đệm
0000 NOP
0001 'TESTJOB
REVERSE 0002 MOVL V=100
0003 TIMER T=1.00
BUFFER CONTENT ORDER IS REVERSED
0004 MOVJ VJ=50.00
AND INSERTED
0005 MOVL V=100
thứ tự nội dung bộ đệm được đảo ngược
Đặt phạm vi ■ Setting the range

Sau khi thiết lập phạm vi, Sao chép và
Xóa có thể được thực hiện. After setting the range, Copy and Delete can be performed.
a) Di chuyển con trỏ đến vùng địa chỉ
trong màn hình nội dung công việc. a) Move the cursor to the address area in the job content display.
L
JOB CONTENT R1 C S
0000 NOP
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50 MOVE CURSOR TO
0004 MOVL V=276 ADDRESS AREA
0005 TIMER T=1.00 DI CHUYỂN HIỆN TẠI ĐẾN ĐỊA CHỈ
0006 DOUT OT#(1) ON
=>MOVJ VJ=12.50
b) Press [SHIFT] + [SELECT].

Đặc tả phạm vi bắt đầu và địa chỉ được hiển The range specification begins, and the address is displayed in reverse.
thị ngược lại.
L
JOB CONTENT R1 C S
0000 NOP
0002 MOVJ VJ=50.00
START LINE 0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=276
0005 TIMER T=1.00
END LINE 0006 DOUT OT#(1) ON
=>DOUT OT#(1) ON
c) Move the cursor to the end line.

Moving the cursor effects to the range. Up to the line specified by the cursor is
the range. Di chuyển con trỏ đến dòng kết thúc.
Di chuyển các hiệu ứng con trỏ đến phạm vi. Lên đến dòng được chỉ định bởi con trỏ
là phạm vi
■ Copying
Before copying, the range to be copied has to be specified. Trước khi sao chép, phạm vi
được sao chép phải được chỉ
a) Select {edit} under the menu. định.
The pull down menu is displayed. a) Chọn {edit} trong menu.
JOB EDIT
EDIT DISPLAY UTILITY
L
TOP LINE R1 C S
END LINE
COPY
COPY
CUT
PASTE
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVJ VJ=12.50
b) Select {copy}.
The specified range is copied to the buffer. Phạm vi được chỉ định được sao chép vào bộ
đệm
■ Cutting
Before cutting, the range to be cut has to be specified. Trước khi cắt, phạm vi được cắt phải được chỉ
định.
a) Select {EDIT} under the menu.
The pull down menu is displayed. Menu kéo xuống được hiển thị.
L
TOP LINE R1 C S
END LINE
COPY
CUT
CUT
PASTE
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVJ VJ=12.50
b) Select {CUT}.
Hộp thoại xác nhận được hiển The confirmation dialog is displayed. When “YES” is selected, the specified
thị. Khi chọn CÓ CÓ, thì phạm
vi được chỉ định sẽ bị xóa vàrange is deleted and copied to the buffer.
sao chép vào bộ đệm. When “NO” is selected, the cutting operation is cancelled.
Khi chọn lựa chọn NO NO,
hoạt động cắt bị hủy Delete?
YES NO
■ Pasting
Before pasting, the range to be pasted has to be stored in the buffer.
a) Move the cursor the line immediately before the desired position in the job con-
tent display.
Trước khi dán, phạm vi được dán phải được lưu trữ
b) Select {EDIT} under the menu. trong bộ đệm.
The pull down menu is displayed. a) Di chuyển con trỏ dòng ngay trước vị trí mong muốn
trong màn hình nội dung công việc.
c) Select {PASTE}. b) Chọn {EDIT} trong menu.
L c) Chọn {PASTE}.
TOP LINE R1 C S
END LINE
COPY
CUT
PASTE
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVJ VJ=12.50
d) Select “YES”.
When “YES” is selected, the contents of the buffer are inserted to the job.
When “NO” is selected, the pasting operation is cancelled.
Khi chọn CÓ CÓ, thì nội dung của bộ đệm được chèn
vào công việc.
Paste? Khi đã chọn NỀN TẢNG, hoạt động dán bị hủy
YES NO
■ Reverse pasting Dán ngược

Before pasting, the range to be pasted has to be stored in the buffer.
a) Move the cursor to the line immediately before the desired position in the job
content display. Trước khi dán, phạm vi được dán
b) Select {EDIT} under the menu. phải được lưu trữ trong bộ đệm.
a) Di chuyển con trỏ đến dòng ngay
The pull down menu is displayed. trước vị trí mong muốn trong màn
c) Select {REVERSE PASTE}. hình nội dung công việc.
b) Chọn {EDIT} trong menu.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY Menu kéo xuống được hiển thị.
END LINE R1
L
C S c) Chọn {REVERSE PASTE}
COPY
CUT
PASTE
REVERSE PASTE
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVJ VJ=12.50
d) Select “YES”.
When “YES” is selected, the contents of the buffer are reverse pasted to the
job.
When the “NO” is selected, the pasting operation is cancelled.
Khi chọn CÓ CÓ, thì nội dung của bộ đệm được dán ngược lại
với công việc. Paste?
Khi chọn lựa chọn NO NO, hoạt động dán bị hủy.
YES NO
Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch5.fm Other editing
5.3 Other editing

5.3.A Editing play speed
There are two ways to modify play speed: Có hai cách để sửa đổi tốc độ chơi:
✔ Modification of Speed Type Sửa đổi loại tốc độ
Sửa đổi tương đối
✔ Relative Modification
■ Modification of speed type

This method is used to modify the speed type (such as VJ, V, VR, etc.). Phương pháp này được sử
dụng để sửa đổi loại tốc độ
(chẳng hạn như VJ, V, VR, v.v.).
0005 MOVJ VJ=25.00
0006 MOVL V=138
0007 MOVJ VJ=50.00
ONLY VJ IS CHỈ VJ ĐƯỢC THAY ĐỔI 100

CHANGED TO 100
0005 MOVJ VJ=100.00

0006 MOVL V=138
0007 MOVJ VJ=100.00
Type of
Explanation Giải trình
Play Speed
VJ Joint Speed Normal robot axes
V Control Point Speed
VR Posture Angle Speed Tốc độ góc tư thế
VE Base Axis Speed
■ Relative modification
All steps are selected regardless of the play speed type. This method is used to
change all steps by a specified percentage. This is called relative modification.
Sửa đổi tương đối
0005 MOVJ VJ=25.00 Tất cả các bước được chọn bất kể loại tốc độ chơi.
0006 MOVL V=138 Phương pháp này được sử dụng để thay đổi tất cả các
0007 MOVJ VJ=50.00 bước theo tỷ lệ phần trăm được chỉ định. Điều này
được gọi là sửa đổi tương đối
SPEED IS DOUBLED
0005 MOVJ VJ=50.00

0006 MOVL V=276
0007 MOVJ VJ=100.00
The speed of the entire job or specified section can be changed.

Tốc độ của toàn bộ công việc hoặc phần được chỉ định có thể được thay đổi.
Other editing Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch5.fm
a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. a) Select {JOB} under the top menu.
c) Di chuyển con trỏ đến khu vực địa chỉ. b) Select {JOB}.
d) Nhấn [SHIFT] + [CHỌN] trong dòng bắt c) Move the cursor to the address area.
đầu sửa đổi tốc độ.
Chỉ định phạm vi như được mô tả trong d) Press [SHIFT] + [SELECT] in the speed modify start line.
chế độ cài đặt phạm vi Cài đặt phạm vi Specify the range as described in “Setting the Range” for Cut and Paste oper-
cho hoạt động Cắt và Dán.
e) Chọn {EDIT} trong menu. ation.
f) Chọn {THAY ĐỔI TỐC ĐỘ}. e) Select {EDIT} under the menu.
Màn hình điều chỉnh tốc độ được hiển thị.
f) Select {CHANGE SPEED}.
The speed modification display is shown.

L
SPEED MODIFICATION R1 C S
START LINE NO. 0001
END LINE NO. 0002
MODIFICATION TYPE CONFIRM
SPEED KIND VJ
SPEED 50.00 %
EXEC CANCEL
g) Item setting operation.Thao tác cài đặt vật phẩm.
1) BẮT ĐẦU SỐ 1) START NO.

Hiển thị số dòng đầu tiên của phần sẽ
Displays the first line number of the section to be modified.
2) KẾT THÚC SỐ 2) END NO.
Hiển thị số dòng cuối cùng của phần sẽ
Displays the last line number of the section to be modified.
3) CHẾ ĐỘ THAY ĐỔI 3) CHANGE MODE
Chọn xác nhận trước khi thay đổi: BẠC
CONFIRM, hoặc KHÔNG CÓ CONFIRM.
Selects the confirmation before changing: “CONFIRM” or “NO CONFIRM”.
Mỗi lần nhấn [CHỌN] khi con trỏ ở trên Each time [SELECT] is pressed when the cursor is on this item, the setting
vật phẩm này, cài đặt sẽ xen kẽ giữa VÒI alternates between “CONFIRM” and “NO CONFIRM”.
CONFIRM và VÒNG KHÔNG CONFIRM.
4) LOẠI TỐC ĐỘ 4) SPEED TYPE
Chọn loại tốc độ. Selects the speed type.
Khi nhấn [CHỌN] khi con trỏ ở trên mục When [SELECT] is pressed when the cursor is on this item, selection dialog is
này, hộp thoại chọn sẽ được hiển thị.
Chọn loại tốc độ sẽ được thay đổi. displayed. Select the speed type to be changed.
5) GIÁ TRỊ TỐC ĐỘ 5) SPEED VALUE
Chỉ định giá trị tốc độ.
Khi nhấn [CHỌN] khi con trỏ ở trên mục Specifies the speed value.
này, chế độ sẽ chuyển sang chế độ nhập When [SELECT] is pressed when the cursor is on this item, the mode changes
số. Nhập giá trị tốc độ và nhấn [ENTER]. to number input mode. Input the speed value and press [ENTER].
h) Nếu LOẠI SỬA ĐỔI B MODNG h) If “MODIFICATION TYPE” is set to “CONFIRM”, the confirmation dialog is dis-
CÁCH NỀN TẢNG được đặt thành LẬP played.
CONFIRM, hộp thoại xác nhận được If “YES” is selected, the speed on the first line in the range is changed and the
hiển thị.
Nếu chọn CÓ CÓ, thì tốc độ trên dòng next speed is searched.
đầu tiên trong phạm vi sẽ thay đổi và tốc If “NO” is selected, the current speed is not changed and the next speed is
độ tiếp theo được tìm kiếm. searched.
Nếu chọn NỀN NÓNG, tốc độ hiện tại
không thay đổi và tốc độ tiếp theo được If “MODIFICATION TYPE” is set to “NO CONFIRM”, all the speeds of the
tìm kiếm. specified section are changed.
Nếu TYPE MODULATION TYPE thì
được đặt thành VỪA KHÔNG CÓ i) Select “EXEC”.
CONFIRM, tất cả tốc độ của phần được
chỉ định sẽ bị thay đổi.
i) Chọn FEC EXEC.
■ Modification by TRT (Traverse Time)

Modifications made by TRT have the following characteristics:
✔ By setting the time required to execute a move instruction (moving time) to a
desired value, the speeds can be modified.
✔ It is possible to measure the moving time without actually moving the robot.
For example, when the movement from lines 5 through 20 currently requires 34
seconds, and you want to reduce this to 15 seconds, this function is used.
b) Select {JOB}.
c) Move the cursor to the address area.
d) Press [SHIFT] + [SELECT] in the move time measure start line.
Specify the range as described in “Setting the Range” for Cut and Paste oper-
ation. Sửa đổi bằng TRT (Thời gian đi qua)
Sửa đổi được thực hiện bởi TRT có các đặc điểm
e) Select {EDIT} under the menu. sau:
Bằng cách đặt thời gian cần thiết để thực hiện lệnh
f) Select {TRT}. di chuyển (thời gian di chuyển) đến giá trị mong
The TRT display is shown. muốn, tốc độ có thể được sửa đổi.
Có thể đo thời gian di chuyển mà không thực sự di
JOB EDIT DISPLAY UTILITY chuyển robot.
L
TRT R1 C S Ví dụ: khi chuyển động từ dòng 5 đến 20 hiện cần 34
START LINE NO. 0001 giây và bạn muốn giảm mức này xuống còn 15 giây,
END LINE NO. 0002 chức năng này được sử dụng.
MOVING TIME 10.50 sec a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng.
SETTING TIME 7.00 sec b) Chọn {CÔNG VIỆC}.
EXEC CANCEL c) Di chuyển con trỏ đến khu vực địa chỉ.
d) Nhấn [SHIFT] + [CHỌN] trong dòng bắt đầu đo
thời gian di chuyển.
Chỉ định phạm vi như được mô tả trong chế độ cài
đặt phạm vi Cài đặt phạm vi cho hoạt động Cắt và
!Turn on servo power Dán.
e) Chọn {EDIT} trong menu.
f) Chọn {TRT}.
Màn hình TRT được hiển thị.
g) Item setting operation .
1) BẮT ĐẦU SỐ
Hiển thị số dòng đầu tiên 1) START NO.
của phần cần đo và sửa đổi. Displays the first line number of the section to be measured and modified.
2) KẾT THÚC SỐ
Hiển thị số dòng cuối cùng 2) END NO.
của phần cần đo và sửa đổi. Displays the last line number of the section to be measured and modified.
3) CHUYỂN ĐỘNG
Thời gian di chuyển cần 3) MOVING
thiết để chuyển từ số đầu The moving time needed to move from the first number to last number is
tiên sang số cuối cùng được
đo và hiển thị. measured and displayed.
4) THIẾT LẬP 4) SET
Đặt thời gian di chuyển
mong muốn. Set the desired moving time.
Khi nhấn [CHỌN] khi con trỏ When [SELECT] is pressed when the cursor is on this item, the input buffer
ở trên mục này, dòng bộ line is displayed. Input the desired moving time and press [ENTER].
đệm đầu vào được hiển thị.
Nhập thời gian di chuyển
mong muốn và nhấn h) Select “EXEC”.
[ENTER].
h) Chọn FEC EXEC.
The speed is changed according to the setting.
Tốc độ được thay đổi theo
cài đặt
Note!
Nếu một bước có dữ liệu tốc độ cụ thể If a step has specific speed data and SPEED or ARCON instructions are present,
và có hướng dẫn TỐC ĐỘ hoặc
ARCON, dữ liệu tốc độ cho các bước the speed data for those steps are not changed.
đó sẽ không thay đổi. If the speed data is limited by the maximum value, the following message is dis-
Nếu dữ liệu tốc độ bị giới hạn bởi giá trị played.
tối đa, thông báo sau sẽ được hiển thị.
! Limited to maximum speed

5.3.B Editing motion type b) Chọn {CÔNG VIỆC}.
a) Select {JOB} under the top menu. c) Di chuyển con trỏ đến khu vực địa chỉ.
d) Chọn dòng cần sửa đổi.
b) Select {JOB}. Hướng dẫn trên con trỏ được hiển thị trong dòng
bộ đệm đầu vào.
d) Select the line to be modified.
The instruction on the cursor is displayed in the input buffer line.
L
JOB CONTENT R1 C S
0001 NOP
0002 'CAR TYPE-A JOB
0003 JUMP JOB:JOB-01
0004 MOVJ VJ=50.00
0005 MOVJ VJ=50.00
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 MOVJ VJ=50.00
=> MOVJ VJ=50.00
!
Nhấn [SHIFT] + phím con trỏ đồng thời. e) Press [SHIFT] + the cursor key simultaneously.
Loại chuyển động trong dòng đệm đầu vào The motion type in the input buffer line changes.
thay đổi.
Việc sửa đổi tốc độ theo sự điều chỉnh của The modification of the speed according to the modification of the motion type
loại chuyển động được tính theo tỷ lệ với is calculated by the ratio to maximum speed at each speed.
tốc độ tối đa ở mỗi tốc độ.
Tốc độ chung: MAX = 100,0%
Tốc độ tuyến tính: MAX = 9000cm / phút
Joint Speed: MAX=100.0%
(ví dụ.) Linear Speed: MAX=9000cm/min
Tốc độ chung: 50% = Tốc độ tuyến tính: (e.g.)
4500cm / phút Joint Speed: 50% = Linear Speed: 4500cm/min
Tốc độ tuyến tính: 10% = Tốc độ tuyến tính:
900cm / phút Linear Speed: 10% = Linear Speed: 900cm/min
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 MOVJ VJ=50.00
=> MOVL V=4500
!
f) Press [ENTER].
The instruction on the cursor line is replaced with one on the input buffer line.
Lệnh trên dòng con trỏ được thay thế bằng một trên dòng đệm đầu vào.

L
JOB CONTENT R1 C S
0001 NOP
0002 'CAR TYPE-A JOB
0004 MOVL V=4500
0005 MOVJ VJ=50.00
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 MOVJ VJ=50.00
=> MOVL V=4500
!
điều kiện
5.3.C Editing condition files
Condition files are prepared in order to set the conditions for the robot to execute
instructions. The desired conditions are saved in the condition file, and a file
number is assigned.
Multiple condition files are provided. More than one pattern can be set up in each
condition file. The patterns are listed by “condition numbers.”
Các tệp điều kiện được chuẩn bị để đặt các điều kiện cho robot thực hiện các hướng dẫn. Các điều kiện mong muốn được lưu
trong tệp điều kiện và một số tệp được gán.
Nhiều tập tin điều kiện được cung cấp. Nhiều mẫu có thể được thiết lập trong mỗi tệp điều kiện. Các mẫu được liệt kê theo số
điều kiện của Wikipedia.
Note!
Refer to XRC Instructions for information regarding the contents and editing meth-
ods for the condition file. Tham khảo Hướng dẫn XRC để biết thông tin về nội dung và phương pháp chỉnh sửa cho
tệp điều kiện.
Condition files
Application A Application B Application C
Condition Condition Condition

Number 1 Number 1 Number 1
5.3.D Editing user variables

User variables are used for temporary storage for counters, calculations and input
signals. It is possible to edit which variables are used for what purpose for each
job. Since the same user variable can be used in multiple jobs, save the numerical
values as common references for the jobs. Biến người dùng được sử dụng để lưu trữ tạm thời cho các
bộ đếm, tính toán và tín hiệu đầu vào. Có thể chỉnh sửa
biến nào được sử dụng cho mục đích gì cho mỗi
User variables have the following applications: việc làm. Vì cùng một biến người dùng có thể được sử
✔ Controlling of the number of workpieces dụng trong nhiều công việc, hãy lưu các giá trị số làm tham
chiếu chung cho các công việc.
✔ Controlling of the number of jobs Biến người dùng có các ứng dụng sau:
Kiểm soát số lượng phôi
✔ Sending/receiving of information between jobsKiểm soát số lượng công việc
Gửi / nhận thông tin giữa các công việc
Giá trị biến người dùng được duy trì ngay cả khi tắt nguồn. Các định dạng dữ liệu cho các biến người dùng được mô tả trong bảng sau:
User variable values are maintained even when the power is turned off. The data
formats for user variables are as described in the following table:
User Variables
Variable No. Phạm vi của các giá trị

Data Format Functions lưu trữ là từ 0 đến 255.
(pcs)
Có thể lưu trữ trạng
thái I / O.
Byte Type B000 to B099 Range of storable values is from 0 to 255. Có thể thực hiện các
(100) Can store I/O status. thao tác logic (AND,
Can perform logical operations (AND, OR, etc) OR, v.v.)
Integer Type I000 to I099 Range of storable values is from -32768 to 32767.
(100) Phạm vi của các giá trị có thể lưu trữ là từ -32768 đến 32767.
Double-precision D000 to D099 Range of storable values is from -2147483648 to

Type (100) 2147483647.
Real Type R000 to R099 Range of storable values is from -3.4E+38 to 3.4E+38.
(100) Accuracy: 1.18E-38 < x <=3.4E38
Position Robot P000 to P127 Can store position data in pulse form or in XYZ form.
Type (128) XYZ type variable can be used as target position data for
move instructions, and as incremental values for parallel
Base BP000 to BP127 shift instructions.
(128)
Có thể lưu trữ dữ liệu vị trí ở dạng xung hoặc ở dạng XYZ.
Station EX000 to EX127 Biến loại XYZ có thể được sử dụng làm dữ liệu vị trí đích cho hướng dẫn
di chuyển và làm giá trị gia tăng cho hướng dẫn dịch chuyển song song.
(128)
Note!
Chú thích!
Chơi tốc độ V: Play Speed V:
MOVL V = I000 MOVL V=I000
Biến I000 được sử dụng cho tốc độ V The variable I000 is used for speed V with this move instruction.
với hướng dẫn di chuyển này.
Đơn vị cho V là 0,1mm mỗi giây. The unit for V is 0.1mm per second.
Ví dụ: nếu I000 được đặt là 1000, điều For example, if I000 were set as 1000, the following would be true:
sau đây sẽ là đúng:
I000 = 1000 Æ đơn vị cho V là 0,1 mm / I000=1000 unit for V is 0.1 mm/sec V=100.0mm per second
giây V = 100,0mm mỗi giây Note that, depending on the unit being used, the value of the variable and the
Lưu ý rằng, tùy thuộc vào đơn vị được
sử dụng, giá trị của biến và giá trị của tốc value of the actual speed on occasion might not match.
độ thực tế có thể không khớp.
Chơi tốc độ VJ:
MOVL VJ = I000 Play Speed VJ:
Đơn vị cho VJ là 0,01%. MOVL VJ=I000
Ví dụ: nếu I000 được đặt là 1000, điều The unit for VJ is 0.01%.
sau đây sẽ là đúng:
I000 = 1000 Æ đơn vị cho VJ là 0,01% For example, if I000 were set as 1000, the following would be true:
VJ = 10,00%. I000=1000 unit for VJ is 0.01% VJ=10.00%.
Hẹn giờ T:
THỜI GIAN T = I000
Đơn vị cho T là 0,01 giây. Timer T:
Ví dụ: nếu I000 được đặt là 1000, điều
sau đây sẽ là đúng: TIMER T=I000
I000 = 1000 Æ đơn vị cho T là 0,01 giây The unit for T is 0.01 seconds.
Æ T = 10,00 giây.
For example, if I000 were set as 1000, the following would be true:
I000=1000 unit for T is 0.01 seconds T=10.00 seconds.
■ Displaying byte, integer, double-precision, and real type variables

a) Select {VARIABLE} under the top menu.
b) Select desired variable type.
Select any variable among {BYTE}, {INTEGER}, {DOUBLE}, and {REAL}
under the sub menu.
The variable display is shown. (Following is a case that BYTE TYPE is
selected.)
Hiển thị các biến byte, số nguyên, độ chính xác
DATA EDIT DISPLAY UTILITY kép và loại thực
L
BYTE VARIABLE R1 C S a) Chọn {VARIABLE} trong menu trên cùng.
NO. CONTENTS NAME b) Chọn loại biến mong muốn.
B000 2 0000_0010 WORK NUM Chọn bất kỳ biến nào trong số {BYTE},
B001 0 0000_0000 {INTEGER}, {NHÂN ĐÔI} và {REAL}
B002 255 1111_1111 dưới menu phụ.
B003 0 0000_0000
Hiển thị biến được hiển thị. (Sau đây là trường hợp
BYTE TYPE được chọn.)
B004 0 0000_0000
B005 10 0000_1010
B006 1 0000_0001
B007 1 0000_0001
c) Move the cursor to the desired variable no.

When the desired variable number is not displayed, move the cursor with
either of the following operations.
(Operation 1)
Move the cursor on the variable no. and press [SELECT]. And then input the
variable no. using the number key and press [ENTER].
(Operation 2)
Move the cursor to the menu area and select {EDIT} ‡ {SEARCH}. And then
input the variable no. with the number key and press [ENTER].
Di chuyển con trỏ đến biến số mong muốn.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY Khi số biến mong muốn không được hiển thị, di
L
BYTE VARIABLE R1 C S
chuyển con trỏ bằng một trong các thao tác sau.
MOVE NO. CONTENTS NAME (Hoạt động 1)
CURSOR TO B055 10 0000_1010 Di chuyển con trỏ trên biến số. và nhấn [CHỌN]. Và
DESIRED B056 255 1111_1111 sau đó nhập biến không. sử dụng phím số và nhấn
VARIABLE B057 255 1111_1111 [ENTER].
NUMBER (Hoạt động 2)
Di chuyển con trỏ đến khu vực menu và chọn {EDIT}
{SEARCH}. Và sau đó nhập biến không. với phím số
DI CHUYỂN HIỆN TẠI ĐỂ SỐ MÔ TẢ MÔ TẢ và nhấn [ENTER].
Đặt các biến kiểu byte, số nguyên, độ ■ Setting byte, integer, double-precision, and real type variables
chính xác kép và kiểu thực
a) Chọn {VARIABLE} trong menu trên a) Select {VARIABLE} under the top menu.
cùng.
b) Chọn loại biến mong muốn.
b) Select desired variable type.
Chọn bất kỳ biến nào trong số {BYTE}, Select any variable among {BYTE}, {INTEGER}, {DOUBLE}, and {REAL}
{INTEGER}, {NHÂN ĐÔI} và {REAL} under the sub menu.
dưới menu phụ.
c) Di chuyển con trỏ đến biến số mong c) Move the cursor to the desired variable No.
muốn. When the desired variable number is not displayed, move the cursor with
Khi số biến mong muốn không được hiển either of the following operations.
thị, di chuyển con trỏ bằng một trong các
thao tác sau. d) (Operation 1)
d) (Hoạt động 1) Move the cursor on the variable no. and press [SELECT]. Then input the vari-
Di chuyển con trỏ trên biến số. và nhấn
[CHỌN]. Sau đó nhập biến số không. sử able no. using the number key and press [ENTER].
dụng phím số và nhấn [ENTER].
(Hoạt động 2) (Operation 2)
Di chuyển con trỏ đến khu vực menu và
chọn {EDIT} {SEARCH}. Sau đó nhập
Move the cursor to the menu area and select {EDIT} ‡ {SEARCH}. Then input
biến số không. với phím số và nhấn the variable no. with the number key and press [ENTER].
[ENTER].
e) Di chuyển con trỏ đến dữ liệu của biến.
e) Move the cursor to the data of the variable.
Hiển thị trạng thái đầu vào giá trị được The value input status display is shown.
hiển thị. f) Press [SELECT].
f) Nhấn [CHỌN].
g) Nhập số mong muốn. g) Input the desired number.
h) Nhấn [ENTER].
Giá trị đầu vào được đặt thành biến trên h) Press [ENTER].
vị trí con trỏ Input value is set to the variable on the cursor position.
L
NO. CONTENTS NAME
B000 2 0000_0010 WORK NUM
B001 12 0000_1100
B002 255 1111_1111
Đăng ký tên biến ■ Registering variable name

cùng.
b) Chọn biến mong muốn. b) Select desired variable.
Chọn bất kỳ loại biến nào trong số các Select any variable type from among byte type, integer type, double precision
loại byte, loại số nguyên, loại chính xác
kép, loại thực, loại vị trí robot, loại vị trí cơ type, real type, robot position type, base position type, and station position
sở và loại vị trí trạm. type.
c) Di chuyển con trỏ đến số biến mong
muốn. c) Move the cursor to desired variable number.
Nếu số biến mong muốn không được hiển If desired variable number is not displayed, move the cursor by either of fol-
thị, di chuyển con trỏ bằng một trong các lowing operations.
thao tác sau.
Chọn số biến, nhập số biến mong muốn
Select the variable number, input desired variable number and press [ENTER]
và nhấn [ENTER] The cursor moves to the variable number to be input.
Con trỏ di chuyển đến số biến được nhập. Move the cursor to the menu area and select {EDIT} {SEARCH}. Input
Di chuyển con trỏ đến khu vực menu và desired variable number and press [ENTER].
chọn {EDIT} {SEARCH}. Đầu vào
số biến mong muốn và nhấn [ENTER]. The cursor moves to the variable number to be input.
Con trỏ di chuyển đến số biến được nhập. d) Select “NAME”.
d) Chọn tên TÊN TIN.
Dòng đệm đầu vào được hiển thị. The input buffer line is displayed.
e) Tên đầu vào. e) Input name.
Note!
Refer to “Character input” for the character input operation.
Tham khảo đầu vào của nhân vật trong danh sách đầu mối cho hoạt động nhập ký tự
f) Press [ENTER].
The variable name is registered. Tên biến được đăng ký
L
NO. CONTENTS NAME
B000 2 0000_0010 WORK NUM
B001 12 0000_1100 WORK2 NUM
B002 255 i1111_1111
Hiển thị các biến vị trí

■ Displaying position variables a) Chọn {VARIABLE} trong menu trên cùng
b) Chọn loại biến vị trí mong muốn.
a) Select {VARIABLE} under the top menu Hiển thị biến vị trí của loại mong muốn giữa loại
b) Select desired position variable type. robot, loại cơ sở và loại trạm được hiển thị.
The position variable display of desired type among robot type, base type, and
station type is shown.
L
POSITION VARIABLE R1 C S
#P000 [ROBOT ] NAME:SHIFT DATA
R1:X 330.000 TOOL:01 Nhấn phím trang.
Y 0.000 Chọn số mong muốn bằng cách nhấn PAGE KEY.
Z -10.000 <TYPE> Nếu [Shift] được nhấn đồng thời, màn hình sẽ trở về
Rx 0.00 FRONT S<180 trang trước.
Ry 0.00 UP R<180 Khi số biến mong muốn không được hiển thị, di
Rz 0.00 FLIP T<180 chuyển con trỏ bằng một trong các thao tác sau.
(Hoạt động 1)
Di chuyển con trỏ đến biến số. và nhấn [CHỌN]. Sau
!Turn on servo power đó nhập biến số không. sử dụng phím số và nhấn
[ENTER].
(Hoạt động 2)
Di chuyển con trỏ đến khu vực menu và chọn {EDIT}
c) Press the page key. {SEARCH}. Sau đó nhập biến số không. với phím số
và nhấn [ENTER].
Select the desired number by pressing PAGE KEY.
If [SHIFT] is pressed simultaniously, the display returns to previous page.
When the desired variable number is not displayed, move the cursor with
either of the following operations.
(Operation 1)
Move the cursor to the variable no. and press [SELECT]. Then input the varia-
ble no. using the number key and press [ENTER].
(Operation 2)
Move the cursor to the menu area and select {EDIT} ‡ {SEARCH}. Then input
the variable no. with the number key and press [ENTER].

L
Move to desired
#P025 [PULSE ] NAME:
variable number
R1:S 28109 TOOL:01
page
L -136
U 0
Di chuyển đến số biến mong muốn

trang
■ Setting position variables

The table in the following shows the types of position variables and setting meth-
ods.
Đặt biến vị trí
Bảng dưới đây cho thấy các loại biến vị trí và phương thức cài đặt.
Note!
The setting of position variables is done in the teach mode.
Turn the servo power on when setting the variables with the axis keys.
Việc thiết lập các biến vị trí được thực hiện trong chế độ dạy.
Bật nguồn servo khi cài đặt các biến bằng các phím trục.
Types of Position Variables and Setting Methods Các loại biến vị trí và phương thức thiết lập
BPxxx EXxxx
Pxxx (Robot Axes)
(Base Axes) (Station Axes)
TYPE
Pulse XYZ
Pulse Type XYZ Type Pulse Type
Type Type
Select coordinates from

base, robot, user, tool.
Chọn tọa độ từ cơ sở, robot, người dùng, công cụ.
Z-axis
Using the number keys
45000 7 8 9
4 5 6
1 2 3
0 . -
Setting
Method X-axis Y-axis
Using the axis keys

X++ x
X-- S R- x
S R+
Y+ y y
Y- L+ B-
L- B+
Z- Z+ z z
U- U+ T- T+
Đặt biến vị trí bằng các phím số ■ Setting position variables using the number keys
Kiểu xung
a) Chọn {VARIABLE} trong menu trên
cùng.
Pulse type
b) Chọn loại biến vị trí mong muốn. a) Select {VARIABLE} under the top menu.
Hiển thị biến mong muốn được hiển thị
(robot, cơ sở hoặc trạm). b) Select desired position variable type.
The desired variable display is shown (robot, base, or station).
L
#P000 [ ] NAME:
:S TOOL :
L
U
R
B
T
c) Select the variable data type. Chọn kiểu dữ liệu biến.

The selection dialog is displayed. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị
#P000 [ ****** NAME:
d) Select {PULSE}.
Di chuyển con trỏ đến dữ liệu mong e) Move the cursor to desired data to be input and press [SELECT].
muốn được nhập và nhấn [CHỌN].
f) Nhập giá trị f) Input the value.
PULSE
BASE
ROBOT
USER
TOOL
MASTER TOOL
Nếu biến vị trí đã được đặt trước đó, hộp g) If the position variable was set before, confirmation dialog is displayed for data
thoại xác nhận được hiển thị để xóa dữ clear. If “YES” is selected, the data is cleared.
liệu. Nếu chọn CÓ CÓ, thì dữ liệu sẽ bị
xóa.
Clear data?
YES NO
h) Press [ENTER].
Set the value in the cursor position. Đặt giá trị ở vị trí con trỏ
L
#P000 [PULSE ] NAME:
R1:S 45000 TOOL :00
L
XYZ type
a) Select {VARIABLE} under the top menu. a) Chọn {VARIABLE} trong menu trên cùng.
b) Select desired position variable type. c) Chọn kiểu dữ liệu biến.
c) Select the variable data type.
#P000 [ ****** NAME:
PULSE
BASE
ROBOT
USER
TOOL
MASTER TOOL
d) Select desired coordinates except PULSE. d) Chọn tọa độ mong muốn ngoại
trừ PULSE.
e) Move the cursor to desired data to be input and press [SELECT]. e) Di chuyển con trỏ đến dữ liệu
mong muốn được nhập và nhấn
f) Input the value. [CHỌN].
g) Press [ENTER]. f) Nhập giá trị.
g) Nhấn [ENTER].
Set the value in the cursor position. Đặt giá trị ở vị trí con trỏ

L
#P000 [ROBOT ] NAME:
R1:X 330.000 TOOL:01
Y 0.000
Z -10.000 <TYPE>
Rx 0.00 FRONT S<180
Ry 0.00 UP R<180
Rz 0.00 FLIP T<180
Setting of “<TYPE>”
Each time [SELECT] is pressed when the cursor is on the setting data in the input
Giới thiệu về <type>
Không cần thiết phải đặt
buffer line, the settings alternate. Mỗi lần nhấn [CHỌN] khi con trỏ ở trên dữ liệu cài đặt
loại nếu biến vị trí được sử Z -10.000 <TYPE> trong dòng bộ đệm đầu vào, các cài đặt sẽ thay thế.
dụng cho các hoạt động Rx 0.00 REAR S<180
dịch chuyển song song. Ry 0.00 UP R<180
Khi biến vị trí được sử Rz 0.00 FLIP T<180
dụng với hướng dẫn di
chuyển, chẳng hạn như
MOV MOVJ P001, cần
phải đặt loại. Để biết chi About “<TYPE>”
tiết về các loại, hãy tham
khảo Kiểu Manipulator ✔ It is not necessary to set a type if the position variable is to be used for parallel
Loại. shift operations.
Hiển thị vị trí hiện tại (XYZ)
hiển thị cài đặt hiện tại của ✔ When the position variable is used with a move instruction such as “MOVJ
một loại. P001”, it is necessary to set a type. For details on types, refer to “Manipulator
Type”.
Current Position Display (XYZ) shows the current setting of a type.
Đặt biến vị trí bằng các phím trục ■ Setting position variables using the axis keys
Kiểu xung
a) Chọn {VARIABLE} trong menu trên
cùng. Pulse type
c) Nhấn [SHIFT] + [ROBOT].
a) Select {VARIABLE} under the top menu.
Khi bạn cần một vị trí trục ngoài, nhấn b) Select desired position variable type.
[SHIFT] + [EX.AXIS].
Khi có hai hoặc nhiều trục robot, trục cơ c) Press [SHIFT] + [ROBOT] .
sở hoặc trục trạm, chỉ định trục với thao When you need an external axis position, press [SHIFT]+[EX.AXIS].
tác sau. When there are two or more robot axis, base axis, or a station axis, specify
(Trục robot)
Mỗi lần nhấn [SHIFT] + [ROBOT], trục the axis with following operation.
hiển thị trên dòng trạng thái sẽ thay đổi:
R1 Æ R2 R3. (Robot Axis)
(Trục cơ sở hoặc trạm)
Mỗi lần nhấn [SHIFT] + [EX.AXIS], trục
✔ Each time [SHIFT] + [ROBOT] is pressed, the axis displayed on the status line
hiển thị trên dòng trạng thái sẽ thay đổi: changes:
B1 B2 B3 S1 S2 Æ S3 S4 S5 S6 R1 R2 R3.
d) Di chuyển robot bằng phím trục.
Di chuyển robot hoặc trục bên ngoài đến (Base or Station Axis)
vị trí mong muốn được đặt thành biến vị
trí. ✔ Each time [SHIFT]+[EX.AXIS] is pressed, the axis displayed on the status line
changes:
B1 B2 B3 S1 S2 S3 S4 S5 S6
d) Move the robot with the axis key.

Move the robot or the external axis to the desired position to be set to position
variable.
e) Press [MODIFY].
f) Press [ENTER]
XYZ type
cùng.
b) Chọn loại biến vị trí mong muốn. b) Select desired position variable type.
Di chuyển robot đến vị trí mong muốn Move the robot to the desired position to be set to position variable.
được đặt thành biến vị trí.
c) Di chuyển robot bằng phím trục. c) Move the robot with the axis key.
Di chuyển robot hoặc trục bên ngoài đến Move the robot or the external axis to the desired position to be set to position
vị trí mong muốn được đặt thành biến vị variable.
trí.
d) Press [MODIFY].
e) Press [ENTER].
■ Deleting data set of position variables Xóa tập dữ liệu của các biến vị trí
a) Chọn {VARIABLE} trong menu trên cùng.
a) Select {VARIABLE} under the top menu. b) Chọn loại biến vị trí mong muốn.
b) Select desired position variable type. c) Chọn {DATA} trong menu.
Menu thả xuống được hiển thị.
c) Select {DATA} under the menu.
The pulldown menu is displayed.
.
L
CLEAR DATA R1 C S
#P000 [ROBOT ] NAME:
R1:X 330.000 TOOL:01
Y 0.000
Z -10.000 <TYPE>
d) Select {CLEAR DATA}.

The displayed page position variable data is deleted.. Dữ liệu biến vị trí trang hiển thị bị xóa ..
L
#P000 [ ] NAME:
:S TOOL :
L
U
R
B
T
!Turn on servo power Kiểm tra vị trí theo các biến vị trí
a) Chọn {VARIABLE} trong menu trên cùng.
Trục được chọn di chuyển đến vị trí được
chỉ định bởi biến.
■ Checking positions by position variables c) Nhấn [FWD].
Di chuyển đến vị trí biến nơi đặt trục đã
a) Select {VARIABLE} under the top menu. chọn.
b) Select desired position variable type.
Selected axis moves to the position specified by the variable.
c) Press [FWD].
Move to the variable position where the selected axis has been set.
Note!
The selected axis (maipulator, base, or station) moves directly to the set variable
position. Before pressing [FWD], check that the surrounding area is safe.
Trục được chọn (maipulator, cơ sở hoặc trạm) di chuyển trực tiếp đến vị trí biến được đặt. Trước khi nhấn [FWD], hãy
kiểm tra xem khu vực xung quanh có an toàn không.
Các loại thao tác ■ Manipulator types

Khi dữ liệu vị trí trục robot được mô tả
theo định dạng XYZ, một số giải pháp
When robot axis position data is described in the XYZ format, a number of solu-
được lấy từ cấu trúc Robot Robot khi di tions are obtained from the robot’s structure when moving it to the described posi-
chuyển nó đến vị trí được mô tả. Để chọn tion. In order to select the appropriate solution, it is necessary to specify the robot
giải pháp thích hợp, cần chỉ định loại type. This robot is called “Type.” There are up to six types in XRC system. These
robot. Robot này có tên là Loại Loại. Có
đến sáu loại trong hệ thống XRC. Những types also vary according to the robot models.
loại này cũng thay đổi theo các mô hình
robot.
Lật / Không lật: Vị trí trục R ✔ Flip/No flip: R-axis position
Góc trục R ✔ R-axis angle
Góc trục T
Mặt trước / mặt sau: Mối quan hệ giữa ✔ T-axis angle
trục s và điểm kiểm soát
Cánh tay trên / Cánh tay dưới: Loại bao ✔ Front/Back: Relationship between the s-axis and control point
gồm trục L và U
Góc trục S
✔ Upper arm/Lower arm: Type comprised of the L- and U-axis
Sáu loại này được mô tả như sau: ✔ S-axis angle
Lật / Không lật
Điều này cho thấy vị trí trục R. These six types are described in the following:
Khi trục R ở vị trí tại A như trong sơ đồ
sau, nó được biết đến với tên là Flip Flip;
đâm khi nó ở vị trí B, nó được gọi là Cái
tên Không lật. Tuy nhiên, trong một robot Flip/No flip
trong đó Trục R có thể di chuyển nhiều This shows the R-axis position.
hơn ± 180 ° ngay cả ở vị trí A. Cần chỉ When the R-axis is in the position at A as shown in the following diagram, it is
định xem trục R có từ -90 ° đến 90 ° hay
từ 270 ° đến 360 ° hoặc từ -360 ° known as “Flip;” when it is in the B position, it is called “No Flip.” However, in a
đến -270 °. Điều này cũng đúng với vị trí robot in which the R-axis can move more than ±180° even in position A. It is nec-
B. Điều này được đặt tại folowing R-Trục essary to specify whether the R-axis is from -90° to 90°, or from 270° to 360°, or
Angle góc. from -360° to -270°. The same is true for the B position. This is set at the folowing
“R-Axis Angle”.
Flip No flip
0°
0°
B
A
-90 < θ R < = 90 90 < θ R < = 270

270 < θ R < = 360, -360 < θ R < = -270 -270 < θ R < = -90
Note!
θ R is the angle when the R-axis home position is 0°.
This configuration is required for SK, K, SV model robots. It is not required for the
S model robot.
θ R là góc khi vị trí nhà trục R là 0 °.
Cấu hình này là cần thiết cho robot mô hình SK, K, SV. Nó không cần thiết cho robot mô hình S.
Điều này xác định xem góc trục R nhỏ hơn ± 180 ° hay lớn hơn ± 180 °
R-axis angle
This specifies whether the R-axis angle is less than ±180° or greater than ±180°
R < 180° R >= 180°
0° 0°
360° -360°
-180° 180°
-180 < θ R <= 180 -180 < θ R < 180,-360 <= θ R <180
Note!
θ R is the angle when the R-axis home position is 0°.
This configuration is required for SK, K, SV and S model robots.
θ R là góc khi vị trí nhà trục R là 0 °.
Cấu hình này là cần thiết cho robot mô hình SK, K, SV và S.
T-axis angle
The T-axis is specified for robots which have three wrist axes. T-axis angle speci-
fies whether the T-axis angle is less than ±180° or greater than ±180°.
T <180° T >= 180°

Góc trục T
Trục T được chỉ định cho các robot có ba
0° trục cổ tay. Góc trục T xác định xem góc
0°
360° -360° trục T nhỏ hơn ± 180 ° hay lớn hơn ± 180 °.
-180° 180°
180 < θ T < 180,-360 <= θ T < -180

-180 <θ T <=180
Note!
θ T là góc khi vị trí nhà trục T là 0 °.
Các cấu hình này xác định vị trí của trục
θ T is the angle when the T-axis home position is 0°.
R-, B- và T. These configurations specify positions of the R-, B-, and T-axis.
Cấu hình này là cần thiết cho robot mô This configuration is required for SK, K, and SV model robots. It is not required for
hình SK, K và SV. Nó không bắt buộc đối
với robot mô hình S the S model robot.
Front/Back
Điều này xác định vị trí trong trung tâm This specifies where in the S-axis rotation center the B-Axis rotation center
xoay trục S, trung tâm xoay trục B định vị
khi xem trục L và trục U từ phía bên tay
locates when viewing the L-axis and U-axis from the right-hand side. When
phải. Khi nhìn từ phía bên phải, bên phải viewed from the right-hand side, the right of the S-axis rotation center is called the
của tâm xoay trục S được gọi là phía trướcfront, and the left is called the back.
và bên trái được gọi là phía sau
Right-hand side
S-axis 0°
S-Axis 0° S-Axis 180°
Back Front Back Front
Biểu đồ trên cho thấy trục S ở 0 ° và 180

°. Đây là cấu hình khi trục L và trục U The diagram above shows the S-axis at 0° and at 180°. This is the configuration
được xem từ phía bên tay phải. Cấu
hình này là cần thiết cho robot mô hình when the L-axis and the U-axis are viewed from the right-hand side. This configu-
SK, K, SV và S. ration is required for SK, K, SV and S model robots.
Upper arm/Lower arm

This specifies a type comprised of L-axis and U-axis when the L-axis and U-axis
are viewed from the right-hand side.
Cánh tay trên / Cánh tay dưới
Cái này chỉ định một loại bao gồm trục L và trục U khi trục L và trục U được xem từ phía bên tay phải.
Right-hand side
Upper Arm Lower Arm
This configuration is required for SV and S model robots. It is not required for SK
and K model robots.
Cấu hình này là cần thiết cho robot mô hình SV và S. Nó không bắt buộc đối với robot mô
hình SK và K.
Góc trục S
S-Axis angle Điều này xác định xem góc trục S nhỏ hơn ± 180 ° hay lớn hơn ± 180 °.
This specifies whether the S-axis angle is less than ±180° or greater than ±180°.
S<180° S >= 180°
0° 0°
360° -360°
-180° 180°
-180° < θ S <= 80° -180° < θ S <= 360°

-360° < θ S <= -180°
θ S là góc khi vị trí nhà trục S là 0 °.

Cấu hình này là cần thiết cho các robot có phong bì làm việc lớn hơn
± 180 °.
Note!
θ S is the angle when the S-axis home position is 0°.
This configuration is required for the robots which have working envelopes greater
than ±180°.
Chỉnh sửa biến cục bộ

Biến người dùng và biến cục bộ có thể
được sử dụng trong việc lưu trữ bộ đếm, 5.3.E Editing local variables
tính toán và tín hiệu đầu vào. Định dạng
dữ liệu giống như các biến của người User variables and local variables can be used in the storage of counters, calcula-
dùng. Như tions, and input signals. The data format is the same as that of user variables. As
hiển thị trong bảng dưới đây, chữ L được
gắn vào số biến để chỉ ra một biến cục shown in the table below, the letter L is affixed to the variable number to indicate a
bộ. local variable.
Local variables
Data format Variable no. Functions
Byte type LB000 to Range of storeable values is from 0 to 255.

LB Can store I/O status.
Can perform logical operations (AND, OR, etc.)
Integer type Ll000 to Range of storeable values is from -32768 to 32767.

LI
Double-precision LD000 to Range of storeable values is from -2147483648 to

type LD 2147483647.
Real type LR000 to Range of storeable values is from -1.70141E+38 to

LR 1.70141E+38.
Position Robot LP000 to Can store position data in pulse form or in XYZ form. XYZ
type axes LP type variables can be used as target position data for
move instructions, and as incremental values for parallel
Base LBP000 to shift instructions.
axes LBP
Station LEX000 to
axes LEX
Local variables differ from user variables in the following four ways:
Biến cục bộ khác với biến người dùng theo bốn cách sau:
Chỉ sử dụng trong một công việc

Với các biến người dùng, có thể định
Used in one job only
nghĩa và sử dụng một biến trong nhiều With user variables it is possible to define and use one variable in multiple jobs,
công việc, nhưng các biến cục bộ chỉ but local variables are used only in the one job in which they are defined, and can-
được sử dụng trong một công việc mà not be read from other jobs. Accordingly, local variables do not affect other jobs,
chúng được xác định và không thể đọc
được từ các công việc khác. Theo đó, các so it is possible to define a variable number (such as LB001) separately in differ-
biến cục bộ không ảnh hưởng đến các ent jobs, and use it in different ways in each of these jobs.
công việc khác, do đó có thể định nghĩa
một số biến (chẳng hạn như LB001) trong
các công việc khác nhau và sử dụng nó User variable
theo các cách khác nhau trong mỗi công B001
việc này.
Job 1 Job 2 Job 3
Job 1 Job 2 Job 3 LB001 LB001 LB001
User variables Local variables
Able to use any number of variables

The number is set in the job header display. When the number is set, the area for
the value is saved in memory.
Có thể sử dụng bất kỳ số lượng biến
Số được đặt trong màn hình tiêu đề công việc. Khi số được đặt, khu vực cho giá trị được lưu trong bộ nhớ.
Chú thích!
Vùng nhớ nơi các biến cục
bộ có thể được đặt bị giới
hạn ở mức 540 byte.
Không thể hiển thị nội dung Note!
biến
Để hiển thị nội dung biến
The memory area where local variables can be set is limited to 540 bytes.
cục bộ, các biến người
dùng là cần thiết.
Ví dụ: để xem nội dung của Not able to display the variable contents
biến cục bộ LP000, hãy lưu
tạm thời dưới dạng biến To display the local variable contents, user variables are needed.
người dùng P001. Sau đó For example, to view the contents of local variable LP000, save it temporarily as
thực hiện lệnh SET P001 user variable P001. Then execute the instruction SET P001 LP000, and view the
LP000 và xem màn hình
biến vị trí cho P001. position variable display for P001.
Chỉ được bật trong khi thực
hiện công việc đã xác định
Nội dung của các biến cục
bộ chỉ được bật trong khi
Enabled only during the execution of the defined job
thực hiện công việc được The contents of the local variables are enabled only during the execution of the
xác định. defined job.
Trường biến cục bộ được The local variable field is assured when the defined job is called (when the job is
đảm bảo khi công việc được
xác định được gọi (khi công executed by a CALL or JUMP instruction, or the job is selected by the menu).
việc được thực thi theo lệnh Once the job is completed by the execution of a RET, END, or JUMP instruction,
CALL hoặc JUMP hoặc the local variable data that was set is disabled. However, if a job which uses local
công việc được chọn bởi
menu).
variables itself calls a separate job, then is returned to by use of a RET instruction,
Khi công việc được hoàn the data that was present prior to the CALL instruction remains in effect and can
thành bằng cách thực hiện be used.
lệnh RET, END hoặc JUMP,
dữ liệu biến cục bộ đã được
đặt sẽ bị tắt. Tuy nhiên, nếu
một công việc sử dụng
chính các biến cục bộ gọi
một công việc riêng biệt, thì Note!
được trả về bằng cách sử Precautions for variables and units
dụng lệnh RET, dữ liệu
được trình bày trước lệnh As was the case with user variables, note that, depending on the value of the unit
CALL vẫn có hiệu lực và có being used, the value of the variable and the value of the actual speed or time an
thể được sử dụng. occasion might not match.
Thận trọng cho các biến và đơn vị
Như trường hợp với các biến người dùng, lưu ý rằng, tùy thuộc vào giá trị của đơn vị được sử dụng, giá trị của biến
và giá trị của tốc độ thực tế hoặc thời gian dịp có thể không phù hợp.
■ Setting the number of local variables

To use any of the variables in a job, setting is done in the job header display.
When setting the number of variables, only save it in that memory area.
Đặt số lượng biến cục bộ
Để sử dụng bất kỳ biến nào trong công việc, cài đặt được thực hiện trong màn hình tiêu đề công việc.
Khi đặt số lượng biến, chỉ lưu nó trong vùng nhớ đó.
Note!
Only when expanding the “LANGUAGE LEVEL” is it possible to use local varia-
bles. Refer to Instructions and Maintenance [3.11 Instruction Level Setting] for
details on setting the language level. Chỉ khi mở rộng LỚP NGÔN NGỮ, thì mới có thể sử dụng các
biến cục bộ. Tham khảo Hướng dẫn và Bảo trì [3.11 Cài đặt cấp
độ hướng dẫn] để biết
a) Select {JOB} under the top menu. chi tiết về việc thiết lập cấp độ ngôn ngữ.
b) Select {JOB}. b) Chọn {CÔNG VIỆC}.
c) Chọn {HIỂN THỊ} trong menu.
c) Select {DISPLAY} under the menu . d) Chọn {CÔNG VIỆC ĐẦU TIÊN}.
d) Select {JOB HEADER}. Hiển thị tiêu đề công việc được hiển thị. Cuộn màn hình bằng
con trỏ.
The job header display is shown. Scroll the display using the cursor.

L
JOB HEADER R1 C S
JOB NAME : TEST-JOB
GROUP SET : R1
NO. OF LOCAL VARIABLES :
BYTE (LB) [000]
000
INT (LI) [000]
DOUBLE (LD) [000]
REAL (LR) [000]
ROBOT (LP) [000]
!
e) Chọn số lượng biến cục bộ sẽ được e) Select the number of local variables to be set.
đặt.
Trạng thái đầu vào số được hiển thị.
The number input status is displayed.
f) Nhập số lượng biến. f) Input the number of variables.
g) Nhấn {ENTER}.
Số lượng biến cục bộ được đặt g) Press {ENTER}.
The number of local variables are set.
L
JOB HEADER R1 C S
JOB NAME : TEST-JOB
GROUP SET : R1
NO. OF LOCAL VARIABLES :
BYTE (LB) [000]
010
INT (LI) [000]
DOUBLE (LD) [000]
REAL (LR) [000]
ROBOT (LP) [000]
!
Đang tìm kiếm

Khi thực hiện chỉnh sửa hoặc xác nhận, 5.3.F Searching
tìm kiếm công việc hoặc bước có thể When performing editing or confirmation, a search for the job or step can be done.
được thực hiện.
Việc tìm kiếm có thể được thực hiện khi
The search can be done when the cursor is in either the address or instruction
con trỏ ở trong khu vực địa chỉ hoặc lệnh area in the job content display.
trong màn hình hiển thị nội dung công
việc.
a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Select {JOB}.
b) Chọn {CÔNG VIỆC}. The job content display is displayed.
Hiển thị nội dung công việc được hiển thị.
c) Chọn {EDIT} trong menu. c) Select {EDIT} under the menu.
Menu kéo xuống được hiển thị The pull down menu is displayed.
JOB EDIT
L
TOP LINE R1 C S
END LINE
SEARCH
SEARCH
ENABLE SPEED TAG
ENABLE POS LVL TAG
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=276
0005 TIMER T=1.00
0006 DOUT OT#(1) ON
=>MOVJ VJ=100.00
d) Select {SEARCH}.
The select dialog is displayed. Hộp thoại chọn được hiển thị.
L
JOB CONTENT R1 C S
0000 NOP
0001 'THIS JO LINE SEARCH
LINE SEARCH
0002 MOVJ V
STEP SEARCH
0003 MOVJ V
LABEL SEARCH
0004 MOVL V
INSTRUCTION SEARCH
0005 TIMER T
TAG SEARCH
0006 DOUT O
0007 MOVL V=138
e) Select the searching type.
Searching is an operation by which the cursor is moved to a specific step and

instruction in the edit job. A target point can be instantaneously searched out with-
out using the cursor. e) Chọn loại tìm kiếm.
Tìm kiếm là một hoạt động mà con trỏ được di chuyển đến một bước cụ thể và hướng dẫn
trong công việc chỉnh sửa. Một điểm mục tiêu có thể được tìm kiếm ngay lập tức mà không
■ Line search cần sử dụng con trỏ.
This function moves the cursor to the desired line number. Hàm này di chuyển con trỏ đến số dòng mong
muốn.
a) Chọn LINE LINE TÌM KIẾM
a) Select “LINE SEARCH” . Dòng đệm đầu vào được hiển thị.
The input buffer line is displayed. b) Nhập số dòng mong muốn.
c) Nhấn [ENTER].
b) Input desired line number. Di chuyển con trỏ đến số dòng và màn hình
được hiển thị.
c) Press [ENTER].
Move the cursor to the line number and the display is shown.
L
JOB CONTENT R1 C S
0100 MOVJ VJ=100.00
0101 TIMER T=1.00
0102 MOVL V=138
0103 MOVL V=138
0104 MOVJ VJ=50.00
0105 MOVJ VJ=100.00
0106 DOUT OT#(1) ON
0107 TIMER T=0.50
■ Step search
This function moves the cursor to the desired step number (move instruction).
a) Select “STEP SEARCH”. Hàm này di chuyển con trỏ đến số bước
The input buffer line is displayed. mong muốn (hướng dẫn di chuyển).
a) Chọn BƯỚC TÌM KIẾM BƯỚC.
b) Input the step number. Dòng đệm đầu vào được hiển thị.
c) Press [ENTER]. b) Nhập số bước.
c) Nhấn [ENTER].
Move the cursor to the input step and the display is shown.Di chuyển con trỏ đến bước đầu vào và màn
hình được hiển thị.

L
JOB CONTENT R1 C S
0100 MOVJ VJ=100.00
0101 TIMER T=1.00
0102 MOVL V=138
0103 MOVL V=138
0104 MOVJ VJ=50.00
0105 MOVJ VJ=100.00
0106 DOUT OT#(1) ON
0107 TIMER T=0.50
Hàm này di chuyển con trỏ đến nhãn ■ Label search

mong muốn.
a) Chọn GIỚI THIỆU LABEL TÌM KIẾM.
This function moves the cursor to the desired label.
Dòng đệm đầu vào được hiển thị. a) Select “LABEL SEARCH”.
b) Nhập tên nhãn mong muốn.
Tại thời điểm này, tìm kiếm có thể được
The input buffer line is displayed.
tiến hành bằng cách chỉ nhập ký tự đầu b) Input desired label name.
tiên của nhãn. Ví dụ: để tìm kiếm nhãn
BẮT ĐẦU BẮT ĐẦU, chỉ bằng cách nhập
At this time, search can be conducted by only inputting the first character of
vào Sọ Sọ, việc tìm kiếm có thể được the label. For example, to search for the “START” label, by only inputting “S”
thực hiện. the search can be done.
0005 TIMER T=1.00
> START
c) Press [ENTER].
Nhãn được tìm kiếm và con trỏ nằm trên số The label is searched out and the cursor is on its line number.
dòng của nó. JOB EDIT DISPLAY UTILITY
L
JOB CONTENT R1 C S
0099 *START
0100 MOVJ VJ=100.00
0101 TIMER T=1.00
0102 MOVL V=138
0103 MOVL V=138
0104 MOVJ VJ=50.00
0105 MOVJ VJ=100.00
0106 DOUT OT#(1) ON
d) Use the cursor to continue searching.

It is possible to continue searching by pressing the cursor key.
To end searching, select {EDIT} ‡ {END SEARCH} on the menu and press
[SELECT].
Sử dụng con trỏ để tiếp tục tìm kiếm.

Có thể tiếp tục tìm kiếm bằng cách nhấn phím con trỏ.
Để kết thúc tìm kiếm, chọn {EDIT} {END SEARCH} trên menu và nhấn [CHỌN].
JOB EDIT
L
TOP LINE R1 C S
END LINE
SEARCH
END SEARCH
ENABLE SPEED TAG
ENABLE POS LVL TAG
0102 MOVL V=138
0103 MOVL V=138
0104 MOVJ VJ=50.00
0105 MOVJ VJ=100.00
0106 DOUT OT#(1) ON
■ Instruction search
This function moves the cursor to a desired instruction. Hàm này di chuyển con trỏ đến một lệnh mong
muốn.
a) Select “INSTRUCTION SEARCH”.
The INFORM command list is displayed.
L
JOB CONTENT R1 C S
0000 NOP
0001 'THIS JOB IS TEST JOB IN/OUT
0004 MOVL V=276 MOTION
0005 TIMER T=1.00 ARITH
0006 DOUT OT#(1) ON SHIFT
0007 MOVL V=138
Chọn hướng dẫn mong muốn.

Hướng dẫn được tìm kiếm và con trỏ nằm trên số dòng của nó
b) Select desired instruction.
The instruction is searched out and the cursor is on its line number.
L
JOB CONTENT R1 C S
0010 ARCON ASF#(1)
0011 MOVJ VJ=100.00
0012 TIMER T=1.00
0013 MOVL V=138
0014 MOVL V=138
0015 MOVJ VJ=50.00
0016 MOVJ VJ=100.00
0017 DOUT OT#(1) ON
c) Use the cursor to continue searching.

To end searching, select {EDIT} ‡ {END SEARCH} on the menu and press
[SELECT]. Sử dụng con trỏ để tiếp tục tìm kiếm.
Có thể tiếp tục tìm kiếm bằng cách nhấn phím con trỏ.
Để kết thúc tìm kiếm, chọn {EDIT} {END SEARCH} trên menu và nhấn [CHỌN]

L
TOP LINE R1 C S
END LINE
SEARCH
END SEARCH
ENABLE SPEED TAG
ENABLE POS LVL TAG
0013 MOVL V=138
0014 MOVL V=138
0015 MOVJ VJ=50.00
0016 MOVJ VJ=100.00
0017 DOUT OT#(1) ON
■ Tag search Tìm kiếm thẻ

This function moves the cursor to the desired tag. Hàm này di chuyển con trỏ đến thẻ mong
muốn.
a) Select “TAG SEARCH”. a) Chọn TAG TAG TÌM KIẾM.
The instruction list dialog is displayed. Hộp thoại danh sách hướng dẫn được
hiển thị
L
JOB CONTENT R1 C S
0000 NOP
0001 'THIS JOB IS TEST JOB IN/OUT
0004MOVL V=276 MOTION
0005 TIMER T=1.00 ARITH
0006 DOUT OT#(1) ON SHIFT
0007 MOVL V=138
Chọn thẻ mong muốn. b) Select desired tag.

Hộp thoại danh sách thẻ cho hướng The tag list dialog for selected instruction is displayed.
dẫn được chọn được hiển thị.
L
JOB CONTENT R1 C S
0000 NOP
0001 'THIS JOB IS TEST JOB B
0002 MOVJ VJ=50.00 B[%]
D
0003 MOVJ VJ=12.50 I
0004 MOVL V=276 OG#(%)
0005 TIMER T=1.00 OGH#(%)
0006 DOUT OT#(1) ON OT#(%)
0007 MOVL V=138
c) Press [SELECT].
Move the cursor to the selected tag and the display is shown.
Di chuyển con trỏ đến thẻ đã chọn và màn hình được hiển thị

L
JOB CONTENT R1 C S
0010 DOUT OT#(1) ON
0011 MOVJ VJ=100.00
0012 TIMER T=1.00
0013 MOVL V=138
0014 MOVL V=138
0015 MOVJ VJ=50.00
0016 MOVJ VJ=100.00
0017 DOUT OT#(1) ON
d) Use the cursor to continue searching.

To end searching, select {EDIT} + {END SEARCH} on the menu and press
[SELECT].
JOB EDIT DISPLAY UTILITY d) Sử dụng con trỏ để tiếp tục tìm kiếm.
L
TOP LINE R1 C S Có thể tiếp tục tìm kiếm bằng cách nhấn phím con trỏ.
END LINE Để kết thúc tìm kiếm, chọn {EDIT} + {END SEARCH}
END SEARCH
SEARCH trên menu và nhấn [CHỌN].
ENABLE SPEED TAG
ENABLE POS LVL TAG
0013 MOVL V=138
0014 MOVL V=138
0015 MOVJ VJ=50.00
0016 MOVJ VJ=100.00
0017 DOUT OT#(1) ON
Setting the edit lock Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch5.fm
5.4 Setting the edit lock

The edit lock function can be set to avoid problems with inadvertent changes in
registered jobs or data. There are two types of edit lock features:
Đặt khóa chỉnh sửa
Chức năng khóa chỉnh sửa có thể được đặt để tránh sự
✔ Edit lock by individual job unitcố với những thay đổi vô ý trong công việc hoặc dữ liệu đã
đăng ký. Có hai loại tính năng khóa chỉnh sửa:
✔ Edit lock for all jobs Chỉnh sửa khóa theo đơn vị công việc cá nhân
Chỉnh sửa khóa cho tất cả các công việc
Ứng dụng của khóa chỉnh sửa cho tất cả Note

các công việc chỉ có thể được thực hiện The application of an edit lock for all jobs can be performed only with systems that
với các hệ thống được trang bị công tắc are equipped with the optional EDIT LOCK switch on the playback panel.
EDIT LOCK tùy chọn trên bảng phát lại.
Xem chương riêng: Chỉnh sửa công việc
/ Cài đặt khóa chỉnh sửa trên từng công See separate chapter: Editing Jobs / Setting Edit Lock on Individual Jobs” for fur-
việc riêng lẻ để biết thêm thông tin về
chức năng khóa chỉnh sửa cho từng công ther information on the edit lock function for individual jobs.
việc.
Chỉnh sửa khóa cho tất cả các công việc 5.4.A Edit lock for all jobs (option)
(tùy chọn)
Ứng dụng của khóa chỉnh sửa cho tất cả The application of an edit lock for all jobs can be performed only with systems that
các công việc chỉ có thể được thực hiện are equipped with the optional EDIT LOCK switch on the playback box.
với các hệ thống được trang bị công tắc
EDIT LOCK tùy chọn trên hộp phát lại.
Xoay phím EDIT LOCK sang vị trí BẬT. Turn the EDIT LOCK key to the ON position. The edit lock is set, and all editing
Khóa chỉnh sửa được đặt và tất cả các operations are prohibited. The key can be removed at this time.
thao tác chỉnh sửa đều bị cấm. Chìa khóa
có thể được gỡ bỏ tại thời điểm này
OFF ON OFF ON
EDIT EDIT
LOCK LOCK
When the EDIT LOCK key is turned to the OFF position, the edit lock state is
released.
Khi phím EDIT LOCK được chuyển sang vị trí TẮT, trạng thái khóa chỉnh sửa được giải phóng.
OFF ON
EDIT
LOCK
Created: 99-02-05 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch5.fm Setting the edit lock
One-touch operations Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch6.fm
6. Robot Convenient functions

6.1 One-touch operations Thao tác một chạm
Mở trực tiếp 6.1.A Direct open
Hàm mở trực tiếp ngay lập tức hiển thị The direct open function immediately shows the job content display or condition
nội dung công việc hoặc nội dung tệp
điều kiện của công việc được gọi bằng file contents of a the job called with the CALL instruction. Move the cursor to the
lệnh CALL. Di chuyển con trỏ đến tên required job name or condition file name and simply press DIRECT OPEN KEY to
công việc yêu cầu hoặc tên tệp điều kiện display the contents of the file. Direct open can be used for the following displays:
và chỉ cần nhấn phím MỞ TRỰC TIẾP
để hiển thị nội dung của tệp. Mở trực tiếp
có thể được sử dụng cho các màn hình ✔ Job content display for a job name directly specified by a CALL instruction
sau:
Hiển thị nội dung công việc cho một tên ✔ Condition file display for a file name directly specified by a work instruction
công việc được chỉ định trực tiếp bởi một ✔ Command position display for a move instruction
lệnh CALL
Hiển thị tệp điều kiện cho một tên tệp ✔ I/O display with an I/O instruction (when I/O numbers are specified)
được chỉ định trực tiếp bởi một hướng
dẫn công việc <Example> example using direct open ví dụ sử dụng mở trực tiếp
Hiển thị vị trí lệnh cho hướng dẫn di
chuyển
Hiển thị I / O với lệnh I / O (khi số I/O
JOB EDIT DISPLAY UTILITY In the DATA EDIT DISPLAY UTILITY
được chỉ định)
L
L COMMAND POS R1 C S
JOB CONTENT R1 C S 8th line INTR :JOINT SPD:50.00 %
J:JOB-A S:005 R1 TOOL:0 [CMD] TOOL:00 [CURR] TOOL:00
R1:S -18402 R1:S -18402
0008 MOVJ VJ=50.00 L 45714 L 45714
0009 DOUT OT#(1) ON U -28450 U -28450
R -287 R -287
0010 WVON WEV#(2) B 8090 B 8090
0011 CALL JOB:JOB-C T -461 T -461
In the 9th !
line COMMAND POSITION DISPLAY

L
UNIVERSAL OUTPUT R1 C S
GROUP OG#01 1:DEC. 01:HEX.

OUT#001 #1010 [WORK NUM ]
OUT#002 #1011 [ ]
OUT#003 #1012 [ ]
OUT#004 #1013 [ ]
OUT#005 #1014 [ ]
In the 10th line OUT#006 #1015 [ ]
OUT#007 #1016 [ ]
OUT#008 #1017 [ ]
!
UNIVERSAL OUTPUT DISPLAY

L
WEAVING CONDITION R1 C S
WEAVING COND NO.: 2

MODE (0:SINGLE,1:TRI,2:L) 0
(0:SMOOTH,1:NONE) 0
SPEED (0:FREQ,1:MOVING TIME) 0
AMPLITUDE(ACTIVE IN SINGL) 234.567mm
FREQUENCY 3.4Hz
In the 11th line PATTERN VERTICAL 1234.567mm
HORIZONTAL 1234.567mm
ANGLE 123.40
!
WEAVING CONDITION DISPLAY

L
JOB CONTENT R1 C S
J:JOB-C S:000 R1 TOOL:0
0000 NOP
0001 'THIS JOB IS JOB-C
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=276
0005 TIMER T=1.00
0006 DOUT OT#(1) ON
0007 MOVL V=276
!
"JOB-C" CONTENT DISPLAY

Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch6.fm One-touch operations
a) Move the cursor to the job name or condition file to be changed in the job con-
tent display.
b) Press DIRECT OPEN KEY .
This key lamp lights and the job content display or the condition file display is
shown. When the DIRECT OPEN KEY key is pressed once more, the key
lamp turns off, and the former job content display is shown.
a) Di chuyển con trỏ đến tên công việc hoặc tệp điều kiện sẽ được thay đổi trong màn hình nội dung công việc.
b) Nhấn phím MỞ TRỰC TIẾP.
Đèn này sẽ sáng và hiển thị nội dung công việc hoặc hiển thị tập tin điều kiện được hiển thị. Khi nhấn phím TRỰC TIẾP TRỰC
TIẾP một lần nữa, đèn phím sẽ tắt và màn hình hiển thị nội dung công việc cũ được hiển thị.
Note!
The direct open function cannot be used again while a directly opened display is
shown.
If another display is selected while the direct open function is effective, the func-
tion is automatically cancelled and its lamp goes out.
Chức năng mở trực tiếp không thể được sử dụng lại trong khi màn hình mở trực tiếp được hiển thị.
Nếu màn hình khác được chọn trong khi chức năng mở trực tiếp có hiệu lực, chức năng sẽ tự động bị hủy và đèn của nó tắt
6.1.B Reserved display call

When operating while referring to other displays, the operation can become com-
plicated. The “Reserved Display Call” is a function which registers and shows the
display during the operation by only pressing RESERVED DISPLAY CALL KEY .
Cuộc gọi hiển thị dành riêng
Khi hoạt động trong khi tham khảo các màn hình khác, hoạt động có thể trở nên phức tạp. Các cuộc gọi hiển thị dành riêng cho
cuộc gọi là một chức năng đăng ký và hiển thị
hiển thị trong quá trình vận hành bằng cách chỉ nhấn phím GỬI HIỂN THỊ HIỂN THỊ.
Note!
The reserved display call function can be used in the teach mode or display mode.
However, a display which is only used in the teach mode cannot be shown in the
display mode, and vice-versa.
A display only used in the security mode cannot be shown in another mode.
Chức năng gọi hiển thị dành riêng có thể được sử dụng trong chế độ giảng dạy hoặc chế độ hiển thị.
Tuy nhiên, màn hình chỉ được sử dụng trong chế độ giảng dạy không thể hiển thị ở chế độ hiển thị và ngược lại.
Một màn hình chỉ được sử dụng trong chế độ bảo mật không thể được hiển thị ở chế độ khác.
<Example> Calling the reserved display

In this example, the position variable display for setting the parallel shift is regis-
tered as the reserved display. The movements in the parallel shift job are checked
by confirming the shift data on the reserve screen while watching the movement
sequence on the job content display. When the check is complete, the display
returns to the job content display.
Gọi màn hình dành riêng

Trong ví dụ này, màn hình biến vị trí để đặt dịch chuyển song song được đăng ký làm màn hình dành riêng. Các chuyển
động trong công việc thay đổi song song được kiểm tra
bằng cách xác nhận dữ liệu thay đổi trên màn hình dự trữ trong khi xem chuỗi chuyển động trên màn hình hiển thị nội
dung công việc. Khi kiểm tra hoàn tất, màn hình sẽ trở về màn hình hiển thị nội dung công việc
One-touch operations Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch6.fm
Xác nhận dữ liệu ca

Biến vị trí được đăng ký làm màn hình dự trữ
Hiển thị ngẫu nhiên (Bao gồm hiển thị cao hơn Position Variable Registered as Reserve
chế độ chính) Confirm shift Display
data DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Random Display POSITION VARIABLE R1
L
C S
(Includes displays higher than #P000 [ROBOT ] NAME:SHIFT DATA

master mode) R1:X -200.000 TOOL :00
Operation Y 0.000
Order Z 500.000 <TYPE>
Confirmation Rx 0.00 REAR S>=180
JOB EDIT DISPLAY
L
UTILITY xác nhận lệnh hoạtRyđộng 0.00 UP R>=180
JOB CONTENT R1 C S Rz 0.00 NO FLIP T< 180
J:JOB1 S:000 R1 TOOL:0
0000 NOP
0001 'PARALLEL SHIFT JOB
0002 MOVJ VJ=50.00 !
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=276
0005 TIMER T=1.00
0006 DOUT OT#(1) ON
=>MOVJ VJ=100.00
!

COMMAND POS
INTR :JOINT SPD:50.00 %
[CMD] TOOL:00 [CURR] TOOL:00
R1:S -18402 R1:S -18402
L 45714 L 45714
U -28450 U -28450
R -287 R -287
B 8090 B 8090
T -461 T -461

L
WEAVING CONDITION R1 C S
WEAVING COND NO.: 2
MODE (0:SINGLE,1:TRI,2:L) 0
(0:SMOOTH,1:NONE) 0
SPEED (0:FREQ,1:MOVING TIME) 0
AMPLITUDE(ACTIVE IN SINGL) 234.567mm
FREQUENCY 3.4Hz
PATTERN VERTICAL 1234.567mm
HORIZONTAL 1234.567mm
ANGLE 123.40 °
!
Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch6.fm One-touch operations
■ Registering reserved displays

a) Call the display to be registered.
For example, select {VARIABLE} + {POSITION(ROBOT)} under the top menu,
and the position variable display is shown.
Đăng ký màn hình dành riêng
DATA EDIT DISPLAY UTILITY a) Gọi màn hình để được đăng ký.
POSITION VARIABLE R1
L
C S Ví dụ: chọn {VARIABLE} + {VỊ TRÍ (ROBOT)} trong
#P000 [ROBOT ] NAME:SHIFT DATA menu trên cùng và hiển thị biến vị trí được hiển thị.
R1:X -200.000 TOOL :00
Y 0.000
Z 500.000 <TYPE>
Rx 0.00 REAR S>=180
Ry 0.00 UP R>=180
Rz 0.00 NO FLIP T< 180
b) Press [SHIFT] + RESERVED DISPLAY CALL KEY .

The shown display (in this case, the position variable display) is registered as
the reserved display. Nhấn [SHIFT] + KHÓA GỬI MÀN HÌNH HIỂN THỊ.
Màn hình hiển thị (trong trường hợp này, màn hình biến vị trí) được đăng ký làm màn
hình dành riêng.
■ Calling reserved displays
a) Press RESERVED DISPLAY CALL KEY .
This key lamp lights and the registered reserved display is shown. Press
RESERVE DISPLAY CALL KEY again. This key lamp turns off and the previ-
ous display is shown. Gọi màn hình dành riêng
a) Nhấn phím GỬI HIỂN THỊ HIỂN THỊ.
Đèn chính này và màn hình dành riêng đã đăng ký được hiển thị.
Nhấn RESERVE HIỂN THỊ GỌI phím một lần nữa. Đèn chính này tắt
và màn hình trước đó được hiển thị.
Note!
If another display is selected while a reserved display is on the screen, the
reserved display call is automatically cancelled and the [RESERVED DISPLAY
CALL] lamp goes out.
The reserved display call function cannot be used for some displays (for example,
the character input temporary display, external storage screen, etc.).
Nếu một màn hình khác được chọn trong khi màn hình dành riêng trên màn hình, cuộc gọi hiển thị dành riêng sẽ tự động bị
hủy và đèn [CUỘC GỌI HIỂN THỊ HIỂN THỊ] tắt.
Không thể sử dụng chức năng gọi hiển thị dành riêng cho một số màn hình (ví dụ: màn hình tạm thời nhập ký tự, màn hình
lưu trữ ngoài, v.v.).
Parallel shift function Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch6.fm
6.2 Parallel shift function

Chức năng dịch chuyển song song
6.2.Một chức năng dịch chuyển song song
Dịch chuyển song song đề cập đến sự
6.2.A Parallel shift function
dịch chuyển của một đối tượng từ một vị Parallel shift refers to the shifting of an object from a fixed position in such a way
trí cố định theo cách sao cho tất cả các that all points within the object move an equal distance. In the model for parallel
điểm trong đối tượng di chuyển một
khoảng cách bằng nhau. Trong mô hình shift shown in the following, the shift value can be defined as the distance 12
cho dịch chuyển song song được hiển thị (three-dimensional coordinate displacement). The parallel shift function is rele-
dưới đây, giá trị dịch chuyển có thể được vant to the actual operation of the robot because it can be used to reduce the
xác định là khoảng cách 12
(chuyển vị tọa độ ba chiều). Chức năng
amount of work involved in teaching by shifting a taught path (or position).
dịch chuyển song song có liên quan đến
hoạt động thực tế của robot vì nó có thể
được sử dụng để giảm khối lượng công
việc liên quan đến giảng dạy bằng cách
chuyển một con đường được dạy (hoặc vị
trí).
Độ dài thay đổi Shift length
Trong ví dụ trong hình bên dưới, vị trí In the example in the figure below, the taught position A is shifted in increments of
được dạy A được dịch chuyển theo gia số the distance (this is actually a three-dimensional XYZ displacement that can be
của khoảng cách (đây thực sự là sự dịch
chuyển XYZ ba chiều mà robot có thể recognized by the robot) in order to enable the operation that was taught at posi-
nhận ra) để cho phép hoạt động được tion A to also be performed at positions B through G.
dạy ở vị trí A cũng được thực hiện tại các
vị trí B đến G.
A B C D E F G
Teaching point
The block from the SFTON to the SFTOF instructions is subject to the shift opera-
tion.
Khối từ SFTON đến các lệnh SFTOF phải tuân theo thao tác dịch chuyển.
Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch6.fm Parallel shift function
Line Instruction
0000 NOP
0001(001) MOVJ VJ=50.00
0002(002) MOVL V=138

Chỉ dẫn
0003 SFTON P UF# (1) Khối dịch chuyển
0004(003) MOVL V=138
0005(004) MOVL V=138 Shifted Block
0006(005) MOVL V=138
0007 SFTOF
0008(006) MOVL V=138
1 2 3 4 5 6
When shifting an entire series of operations, the range to be shifted by the shift
instruction can be set using the method indicated above, but the method shown in
the following, in which just the part to be shifted is made into a separate job, can
also be used. Khi dịch chuyển toàn bộ chuỗi thao tác, phạm vi được dịch chuyển bởi lệnh dịch chuyển có thể
được đặt bằng phương pháp được chỉ ra ở trên, nhưng phương thức được hiển thị trong phần sau,
trong đó chỉ phần được dịch chuyển được thực hiện thành một công việc riêng biệt, có thể cũng
được sử dụng.
SFTON P
CALL JOB: Job to be shifted

Công việc được chuyển đổi
SFTOF
Đặt giá trị ca 6.2.B Setting the shift value

■ Đăng ký biến vị trí
XRC có 128 biến vị trí (P000 đến P127); ■ Registering position variables
chúng có thể được sử dụng để xác định
các giá trị dịch chuyển song song. Khi sử The XRC has 128 position variables (P000 to P127); these can be used to define
dụng chức năng dịch chuyển song song, parallel shift values. When using the parallel shift function it is necessary to meas-
cần đo khoảng cách giữa điểm dạy và vị ure the distance between the teaching point and the shift destination position
trí đích dịch chuyển (độ dịch chuyển XYZ
(XYZ displacement of each coordinate) and then register this in advance as a
của từng tọa độ) và sau đó đăng ký trước
như một biến vị trí. position variable.
Khi lệnh shift được thực thi trong phát lại, When the shift instruction is executed in playback, the operation is performed at a
thao tác được thực hiện tại một vị trí
được dịch chuyển từ vị trí được dạy theo
location shifted from the taught position by the amount registered for the specified
số lượng đã đăng ký cho chỉ định biến vị position variable. The position variable display is shown in the following.
trí. Hiển thị biến vị trí được hiển thị dưới
đây.
L
#P000 [ROBOT ] NAME:APPLI-A
R1:X -200.000 TOOL :00
Y 0.000 Amount of
Z 500.000 <TYPE> shift (mm)
Rx 0.00 REAR S>=180
Ry 0.00 UP R>=180
Amount of
!
wrist
displacement
(° )
=> SFTON P000
Tọa độ ■ Coordinates
Giá trị dịch chuyển cho dịch chuyển The shift value for parallel shift is X, Y, and Z increment in each coordinates.
song song là tăng X, Y và Z trong mỗi
tọa độ. There are four coordinates: base coordinates, robot coordinates, tool coordinates,
Có bốn tọa độ: tọa độ cơ sở, tọa độ and user coordinates. In systems with no travel axes, the base coordinates and
robot, tọa độ công cụ và tọa độ người robot coordinates are the same.
dùng. Trong các hệ thống không có trục
di chuyển, tọa độ cơ sở và tọa độ robot
là như nhau.
Tool coordinate
Robot Coordinate
User coordinate
Base coordinate
User coordinate
Đặt giá trị ca

Khi đặt giá trị thay đổi cho các biến vị trí, hãy sử dụng vị trí (tọa độ) hiện tại
■ Setting the shift value của robot trong màn hình
When setting the shift value for the position variables, use the current position
(coordinates) of the robot in the display.
CUR POS CUR POS

COORDINATE:USER COORD UF#01 TOOL:00 COORDINATE:USER COORD UF#01 TOOL:00
R1:X 5.360 mm Rx -179.91 deg. R1:X 5.360 mm Rx -179.91 deg.
Y 66.080 mm Ry -2.17 deg. Y 66.080 mm Ry -2.17 deg.
Z 316.940 mm Rz -102.89 deg. Z 416.940 mm Rz -102.89 deg.
<ROBOT TYPE> <ROBOT TYPE>
FRONT S>= 180 FRONT S>= 180
UP R< 180 UP R< 180
NO FLIP T>= 180 NO FLIP T>= 180
TEACH Position to be shifted (Operate the
POSITION manipulator using the programming
pendant)
Differences are assumed to be shift amounts

L Sự khác biệt được coi là số lượng ca
#P000 [ROBOT ] NAME:APPLI-A
R1:X -200.000 TOOL :00
Y 0.000
Z 500.000 <TYPE>
Giá trị dịch chuyển là chênh lệch X, Y và Z giữa vị trí
Rx 0.00 REAR S>=180
thay đổi và vị trí giảng dạy và sự khác biệt về độ dịch
Ry 0.00 UP R>=180
chuyển góc RX, RY và RZ (thường được đặt ở mức 0
0). Nếu việc chuyển đổi được thực hiện ở các khoảng
cách bằng nhau, ví dụ để xếp chồng, tìm sự khác biệt
giữa vị trí giảng dạy và vị trí thay đổi cuối cùng, sau đó
! chia cho số lượng khoảng cách (số lần phân chia) để
tính toán sự thay đổi giá trị mỗi sân.
The shift value is the X, Y, and Z difference between the shift position and teaching
position and the difference in angular displacement RX, RY, And RZ (normally set
at “0”). If shifting is executed at equal pitch intervals, for example for palletizing,
find the difference between the teaching position and the final shift position, then
divide by the number of pitch intervals (number of divisions) to calculate the shift
value per pitch.
A B C D E F G
L2
Teaching point Final shift pos.
L1
Tư thế của cổ tay được xác
định bởi sự dịch chuyển
góc của tọa độ của trục cổ L1
tay. Do đó, nếu giá trị thay L2=
đổi chỉ được chỉ định với X, Number of pitches
Y và Z
(RX, RY, RZ = 0), cổ tay bị The posture of the wrist is defined by the angular displacement of the coordinates
dịch chuyển trong khi duy
trì tư thế giống như tại
of the wrist axes. Consequently, if the shift value is specified with X, Y, and Z only
điểm giảng dạy. Vì việc (RX, RY, RZ=0), the wrist is shifted while maintaining the same posture as at the
chuyển đổi thường được teaching point. Since shifting is normally performed without changing the posture,
thực hiện mà không thay there is no need to specify an angular displacement for the wrist. The motion
đổi tư thế, không cần chỉ
định chuyển vị góc cho cổ when a parallel shift is performed is shown in the following:
tay. Chuyển động khi thực
hiện dịch chuyển song
song được thể hiện như
sau:
Shift without changing the wrist posture

(RX,RY,RZ=0)
Teaching posture
Shift with wrist posture change
(RX,RY,RZ 0)
Shift value
Giá trị thay đổi được tính toán trên màn The shift value is calculated on the position data display for the coordinates in
hình hiển thị dữ liệu vị trí cho các tọa độ which the shift is performed. Since this is normally performed in the user coordi-
trong đó dịch chuyển được thực hiện. Vì
điều này thường được thực hiện trong nates, the position data display for the user coordinates is used.
tọa độ người dùng, hiển thị dữ liệu vị trí
cho tọa độ người dùng được sử dụng.
Đăng ký hướng dẫn thay đổi 6.2.C Registering shift instructions

Để đăng ký hướng dẫn, di chuyển con trỏ To register the instruction, move the cursor to the address area in the job content
đến vùng địa chỉ trong màn hình hiển thị
nội dung công việc trong chế độ giảng display during teach mode.
dạy. a) Select {JOB} under the top menu.
b) Chọn {CÔNG VIỆC}. b) Select {JOB}.
c) Di chuyển con trỏ đến vùng địa chỉ
L
JOB CONTENT R1 C S
0000 NOP
0002 MOVJ VJ=50.00
Address Area 0003 MOVJ VJ=12.50 Instruction
0004 MOVL V=276 Area
0005 TIMER T=1.00
0006 DOUT OT#(1) ON
=>MOVJ VJ=100.00
Hướng dẫn SFTON ■ SFTON instruction

Đây là hướng dẫn bắt đầu một sự thay
đổi song song. This is the instruction that starts a parallel shift.
a) Di chuyển con trỏ đến vị trí trước khi a) Move the cursor to the position before where the SFTON instruction is to be
đăng ký lệnh SFTON
registered
0020 MOVL V=138
0021 MOVL V=138
0022 MOVL V=138
b) Press [INSTRUCTION LIST].

The instruction list dialog is displayed.
Hộp thoại danh sách hướng dẫn được hiển thị.
c) Chọn lệnh SFTON.

Lệnh SFTON được hiển thị trong dòng bộ đệm đầu IN/OUT ..
vào.
d) Sửa đổi các mục bổ sung, giá trị số. CONTROL SFTON
Nếu cần thêm các mục để chỉnh sửa liên tục, hãy thực DEVICE SFTOF
hiện thao tác 5 * Chỉnh sửa Mục bổ sung.
(Thêm hoặc sửa đổi các mục bổ sung) MOTION MSHIFT
Khi thay đổi số biến vị trí, di chuyển con trỏ đến số biến ARITH
vị trí và nhấn [SHIFT] + [CURSOR] để tăng và giảm giá
trị. SHIFT
c) Select the SFTON instruction.

The SFTON instruction is displayed in the input buffer line.
d) Modify the additional items, number values.
If additional items are needed to edit continuously, perform the operation of 5*
Editing Additional Item”.
(Adding or modifying additional items)

When changing the position variable number, move the cursor to the position vari-
able number and press [SHIFT] + [CURSOR] to increase and decrease the value.
=> SFTON P000
When using the number key, if [SELECT] is pressed, the input line is displayed.
Khi sử dụng phím số, nếu nhấn [CHỌN], dòng đầu
=> SFTON P000
vào được hiển thị.
> P=
Input using the number key and press [ENTER] to modify the number value in the
input buffer line.
When inserting [SHIFT] + [COORD], move the cursor to the instruction at the top
of the input buffer line, press [SELECT], and the detail edit display is shown..
=> SFTON P001 Nhập bằng phím số và nhấn [ENTER] để sửa đổi giá
trị số trong dòng bộ đệm đầu vào.
Khi chèn [SHIFT] + [COORD], di chuyển con trỏ đến
hướng dẫn ở đầu dòng đệm đầu vào, nhấn [CHỌN]
và hiển thị chỉnh sửa chi tiết được hiển thị ..
L
DETAIL EDIT R1 C S
SFTON
P-VAR ROBOT P000
COORDINATE UNUSED
=> SFTON P000

!
Line up the cursor with ”UNUSED” and press [SELECT]. The select dialog is dis-
played. Line up the cursor with the coordinate system to be added, and press
[SELECT].
Sắp xếp con trỏ với hàm UN UNEDED và nhấn [CHỌN]. Hộp thoại chọn được hiển thị. Căn thẳng con trỏ với hệ tọa độ
sẽ được thêm và nhấn [CHỌN].

L
DETAIL EDIT R1 C S
SFTON
P-VAR ROBOT BF
COORDINATE RF
TF
UF#(%)
UNUSED
=> SFTON P000

!
Sau khi hoàn thành bổ sung hệ tọa độ, After the coordinate system addition is completed, press [ENTER]. The detail edit
nhấn [ENTER]. Màn hình chỉnh sửa chi
tiết đóng lại và màn hình hiển thị nội dung
display closes and the job content display is shown.
công việc được hiển thị.
a) Nhấn [CHERTN] và sau đó [ENTER].
Hướng dẫn hiển thị trong dòng đệm đầu
a) Press [INSERT] and then [ENTER].
vào được đăng ký. The instruction displayed in the input buffer line is registered.
0020 MOVL V=138
0021 SFTON P001 BF
0022 MOVL V=138
Hướng dẫn SFTOF ■ SFTOF instruction

Đây là hướng dẫn kết thúc một ca song
song. This is the instruction that ends a parallel shift.
a) Di chuyển con trỏ đến đường chèn.
Đánh dấu dòng ngay phía trên nơi a) Move cursor to inserting line.
SFTOF được đăng ký. Mark the line just above where the SFTOF is to registered.
0030 MOVL V=138
0031 MOVL V=138
b) Nhấn [DANH SÁCH THÔNG TIN]. b) Press [INFORM LIST].

c) Chọn hướng dẫn của SFTOF. c) Select “SFTOF” instruction.
Hộp thoại danh sách hướng dẫn được
hiển thị. The instruction list dialog is displayed.
d) Nhấn [CHERTN] và sau đó [ENTER]. d) Press [INSERT] and then [ENTER].
Lệnh SFTOF được hiển thị trong dòng
bộ đệm đầu vào. The SFTOF instruction is displayed in the input buffer line.
=> SFTOF
a) The SFTOF instruction is registered. Lệnh SFTOF được đăng ký.

0030 MOVL V=138
0031 MOVL V=138
0032 SFTOF
■ MSHIFT instruction
When a parallel shift of the wrist posture is attempted, the robot may not neces-
sarily be shifted to the target posture in the following cases.
Khi cố gắng dịch chuyển song song tư thế cổ tay, robot có thể không nhất thiết phải chuyển sang tư thế đích trong các
trường hợp sau
Note!
Posture displacement (Rx, Ry, Rz) is specified to the shift value set by the user.
When a displacement between two points is calculated using an INFORM operat-
ing instruction (ADD instruction, SUB instruction, etc.), and a posture displace-
ment (Rx, Ry, Rz) is specified in the shift value.
Chuyển vị tư thế (Rx, Ry, Rz) được chỉ định cho giá trị dịch chuyển do người dùng đặt.
Khi độ dịch chuyển giữa hai điểm được tính bằng lệnh vận hành TIN (lệnh ADD, lệnh SUB, v.v.) và chuyển vị tư thế (Rx,
Ry, Rz) được chỉ định trong giá trị dịch chuyển
In such cases, the MSHIFT instruction can be used to automatically calculate the
optimum shift value for an operation to reach the target shift position and posture.
With an MSHIFT instruction, the shift value between the reference position and
target position (shift position) when parallel shift is performed is determined in the
specified coordinate system, and set as the specified position variable.
Trong các trường hợp như vậy, lệnh MSHIFT có thể được sử dụng để tự động tính toán giá trị thay đổi tối ưu cho một hoạt động để đạt được vị trí
và tư thế thay đổi mục tiêu.
Với lệnh MSHIFT, giá trị dịch chuyển giữa vị trí tham chiếu và vị trí đích (vị trí thay đổi) khi dịch chuyển song song được xác định trong hệ tọa độ
được chỉ định và được đặt làm biến vị trí đã chỉ định.
a) Move the cursor to inserting line.
Mark the line immediately above where the MSHIFT instruction is to be
inserted. Di chuyển con trỏ đến dòng chèn.
Đánh dấu dòng ngay phía trên nơi chèn lệnh
0003 MOVJ VJ=10.00
MSHIFT.
0004 GETS PX001 $PX000
0005 END
b) Press [INFORM LIST].

The instruction list dialog is displayed. Hộp thoại danh sách hướng dẫn được hiển thị.
IN/OUT ..
CONTROL SFTON
DEVICE SFTOF
MOTION MSHIFT
ARITH
c) Chọn hướng dẫn của MS MSift.
SHIFT
Lệnh MSHIFT được hiển thị trong dòng bộ
đệm đầu vào.
d) Thay đổi dữ liệu số hoặc các mục bổ
c) Select “MSHIFT” instruction. sung.
The MSHIFT instruction is displayed in the input buffer line.Nếu cần thêm các mục để chỉnh sửa liên
tục, hãy thực hiện thao tác của 6.2.2 Chỉnh
d) Change the number data or additional items. sửa Mục bổ sung.
If additional items are needed to edit continuously, perform the operation of
“6.2.2 Editing Additional Item”.
(Adding or modifying additional items)

When changing the position variable number, move the cursor to the position vari-
able number and press [SHIFT] + CURSOR to increase and decrease the value.
=> MSHIFT PX000 BF PX001 PX002
(Thêm hoặc sửa đổi các mục bổ sung)
Khi thay đổi số biến vị trí, di chuyển con trỏ đến số biến vị trí và nhấn [SHIFT] + CURSOR để tăng và giảm giá trị.
Khi sử dụng các phím số để nhập, nhấn When using the number keys to input, press [SELECT] and the input line is dis-
[CHỌN] và dòng đầu vào được hiển thị played.
> P=
Nhập bằng phím số và nhấn enter để Input using the number key and press enter to modify the number value in the
sửa đổi giá trị số trong dòng đệm đầu input buffer line.
vào
Khi chèn [SHIFT] + [COORD], di chuyển e) When inserting [SHIFT] + [COORD], move the cursor to the instruction at the
con trỏ đến hướng dẫn ở đầu dòng đệm
đầu vào, nhấn [CHỌN] và hiển thị chỉnh
top of the input buffer line, press [SELECT], and the detail edit display is
sửa chi tiết shown.

L
DETAIL EDIT R1 C S
MSHIFT
P-VAR(RESULT) PX000
COORDINATE BF
P-VAR(BASE) PX001
P-VAR(DEST) PX002

!
Sắp xếp con trỏ với miền BF BF và nhấn Line up the cursor with “BF” and press [SELECT]. The select dialog is displayed.
[CHỌN]. Hộp thoại chọn được hiển thị. Line up the cursor with the the coordinate system to be changed, and press
Căn chỉnh con trỏ với hệ tọa độ sẽ được
thay đổi và nhấn [CHỌN] [SELECT].
L
DETAIL EDIT R1 C S
MSHIFT
P-VAR(RESULT) BF
COORDINATE RF
P-VAR(BASE) TF
UF#(%)
P-VAR(DEST) MTF

!
Khi sửa đổi hệ tọa độ hoàn tất, nhấn Once the coordinate system modification is complete, press [ENTER]. The detail
[ENTER]. Màn hình chỉnh sửa chi tiết đóngedit display closes and the job content display is shown.
lại và màn hình hiển thị nội dung công việc
được hiển thị.
a) Nhấn [CHERTN] và sau đó [ENTER]. a) Press [INSERT] and then [ENTER].
Hướng dẫn hiển thị trong dòng đệm đầu
vào được đăng ký. The instruction displayed in the input buffer line is registered.
0003 MOVJ VJ=10.00
0004 GETS PX001 $PX000
0005 MSHIFT PX RF PX001 PX002
6.2.D Continuation of the parallel shift function

Tiếp tục chức năng dịch chuyển song song
Warning
If the shift function is cancelled through a job editing operation after execution of a
parallel shift instruction, the job must be started again from the beginning.
Because no shift is performed when the operation is restarted, there is a possibil-

ity of interference between the workpiece and fixture.
If any of the following operations are performed after executing a parallel shift
instruction, the shift function is cancelled.
✔ Job editing operation (changing, deleting, adding)

✔ Cursor position change (step, line, etc.) in the job
✔ Job copy, job name change
✔ Registering a new job, deleting a job, or modifying a selected job
✔ Restart after the alarm occurs
✔ When control power is turned off
Note!
The parallel shift function remains in effect even if the control power supply is
turned off.
Nếu chức năng dịch chuyển bị hủy thông qua thao tác chỉnh sửa công việc sau khi thực hiện lệnh dịch chuyển song song, công việc phải
được bắt đầu lại từ đầu.
Vì không có sự thay đổi nào được thực hiện khi hoạt động được khởi động lại, nên có khả năng bị nhiễu giữa phôi và đồ gá.
Nếu bất kỳ thao tác nào sau đây được thực hiện sau khi thực hiện lệnh dịch chuyển song song, chức năng dịch chuyển sẽ bị hủy.
Thao tác chỉnh sửa công việc (thay đổi, xóa, thêm)
Thay đổi vị trí con trỏ (bước, dòng, v.v.) trong công việc
Bản sao công việc, thay đổi tên công việc
Đăng ký một công việc mới, xóa một công việc hoặc sửa đổi một công việc đã chọn
Khởi động lại sau khi báo thức xảy ra
Khi tắt nguồn điều khiển
Chức năng dịch chuyển song song vẫn có hiệu lực ngay cả khi nguồn điện điều khiển bị tắt.
6.2.E Examples of use

■ Example of use of shift addition/subtraction
Ví dụ về việc sử dụng phép cộng / trừ ca
Workpiece Stacking Operation
Line Instruction
0000 NOP
0001 SET B00 0 Make the first shift value zero.
0002 SUB P000 P000
0003 *A
0004 MOVJ Step 1
0005 MOVL Step 2
0006 Gripping workpiece
0007 MOVL Step 3
0008 MOVL Step 4
0009 SFTON P000 UF#(1) Shift start
0010 MOVL Shift position Step 5
0011 Releasing workpiece
0012 SFTOF Shift end
0013 ADD P000 P001 Add the shift value for the next operation.
0014 MOVL Step 6
0015 MOVL Step 7
0016 INC B000
0017 JUMP *A IF B00<6
0018
SFTON P000 UF#(1)

Since the shift data is retained in memory,
SFTOF the same data can be used (with subtraction
SUB P000 P001 instead of addition) to perform a workpiece
unloading operation.
Vì dữ liệu thay đổi được giữ lại trong bộ nhớ, nên có thể sử
dụng cùng một dữ liệu (có phép trừ thay vì cộng) để thực hiện
phôi
vận hành dỡ hàng.
P7 P4
P1 P6
P3
P2
P5
■ Example of use of MSHIFT instruction
Line Instruction Explanation
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=20.00 Move the robot to the reference position.
0002 GETS PX000 $PX000 Set the reference position as position variable P000.
0003 MOVJ VJ=20.00 Move the robot to the target position.
0004 GETS PX001 $PX000 Set the target position as position variable P001.
0005 MSHlFT PX010 BF PX000 PX001Set shift value, and set it as position variable P010.
0006 END
Parallel shift job conversion function Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch6.fm
Chức năng chuyển đổi công việc6.3 Parallel shift job conversion function
song song
6.3.Một chuyển đổi công việc song 6.3.A Parallel shift job conversion
song
Nếu vị trí robot và cơ sở được di If the robot and base positions are moved after a job has been taught, the entire
chuyển sau khi một công việc đã job has to be modified. The parallel shift conversion function shortens the modifi-
được dạy, toàn bộ công việc phải cation time required in cases like this by shifting all steps of the job by the same
được sửa đổi. Hàm chuyển đổi dịch
chuyển song song rút ngắn thời gian value to create a new job.
sửa đổi cần thiết trong các trường
hợp như thế này bằng cách dịch
chuyển tất cả các bước của công việc
theo cùng một giá trị để tạo một công
việc mới
When parallel shift conversion is performed, all job steps are shifted by the same
value.
Khi chuyển đổi ca song song được thực hiện, tất cả các bước công việc được thay đổi theo cùng một giá
trị.
Note!
Bước ra ngoài Phạm vi chuyển động
/ OV được hiển thị cho các bước dẫn Steps Outside the Motion Range
đến vị trí bên ngoài đường bao làm việc /OV is displayed for steps which result in a position outside the working envelope
của robot. Khi vị trí được sửa, màn hình of the robot. When the position is corrected, /OV display disappears.
/ OV sẽ biến mất.
Biến vị trí
Biến vị trí không phải là đối tượng
Position Variable
chuyển đổi công việc song song. Position variables are not subject to parallel shift job conversion.
Không chuyển đổi công việc
Các công việc sau đây không thể được Not Converted Job
chuyển đổi. Nếu chuyển đổi được thử,
không có thao tác nào được thực hiện. The following jobs can not be converted. If conversion is attempted, no operation
is performed.
Tọa độ cho chuyển đổi ■ Coordinates for Conversion

Khi thực hiện chuyển đổi công việc dịch When performing parallel shift job conversion, it is necessary to specify the coor-
chuyển song song, cần chỉ định tọa độ mà
việc chuyển đổi sẽ được thực hiện. Các tọadinates in which the conversion is to be performed. The shift coordinates can be
độ thay đổi có thể được chọn từ sau: selected from the following:
Tọa độ cơ sở
Tọa độ Robot
Phối hợp công cụ ✔ Base Coordinates
Tọa độ người dùng (24 loại)
Tọa độ công cụ chính (công việc R1 + R2)✔ Robot Coordinates
Phối hợp chung ✔ Tool Coordinates
✔ User Coordinates (24 types)
✔ Master Tool Coordinates (R1+R2 job)
✔ Joint Coordinates
In the case of an ordinary job for which group axes are registered, shift conver-
sion is performed in accordance with the selected coordinate system. The rela-
Trong trường hợp một công việc thông thường được đăng ký trục nhóm, chuyển đổi ca được thực hiện theo hệ tọa độ đã chọn. Mối
quan hệ giữa các kết hợp nhóm và tọa độ được hiển thị trong bảng như sau
Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch6.fm Parallel shift job conversion function
tionship between group combinations and coordinates are shown in the table as
follow.
Mối quan hệ giữa các kết hợp nhóm và tọa độ khi chuyển đổi
Relationship Between Group Combinations and Coordinates at Conversion
Group Explanation
Combination
in Job Usable Coordinate System
R Shift performed on basis of selected coordinates
Base coordinates, robot coordinates, tool coordinates, user coordinates
R(B) Shift performed on basis of selected coordinates
Base The base axis is shifted by the specified amount and the tool
Coordinates center point of the robot is shifted by the specified amount in
the base coordinates.
Robot The base axis is shifted by the specified amount.

Coordinates The tool center point of the robot is shifted by the specified
amount in the robot coordinates. These shifts are carried out
independently.
Tool The base axis is shifted by the specified amount.

Coordinates The tool center point of the robot is shifted by the specified
amount in the tool coordinates. These shifts are carried out
independently.
User The base axis is shifted by the specified amount and the tool
Coordinates center point of the robot is shifted by the specified amount in
the user coordinates.
S Shift is performed on the basis of pulse values regardless of the coordinates.
R+S The robot is shifted in the selected coordinates.

The station axis is shifted on the basis of pulse values regardless of the coordinates.
Base coordinates, robot coordinates, tool coordinates, user coordinates
R(B)+S The robot is shifted in the selected coordinates, as in - above.

The station axis is shifted on the basis of pulse values regardless of the coordinates.
R+R Two robots are shifted in the selected coordinates.
Base coordinates, robot coordinates, tool coordinates, user coordinates, master

tool coordinates*1
R(B)+R(B) Two robots are shifted in the selected coordinate system, as in - above. Two
base axes are also shifted.
*1 In the master tool coordinates, conversion only occurs at the “slave” from the standpoint of
the SMOV instruction.
Trong tọa độ công cụ chính, chuyển đổi chỉ xảy ra ở nô lệ của người Viking từ quan điểm của hướng dẫn SMOV.
Base coordinates
The base axis is shifted by B and the tool center point of the robot is shifted by A
in the base coordinates.
Base coordinates
Base
Robot Coordinates
The base axis is shifted by B. The tool center point of the robot is shifted by A in
the robot coordinates. These shifts are carried out independently.
Robot coordinates
Base coordinates
B
Tool coordinates
The base axis is shifted by B and the control point of the robot is shifted by A in the
tool coordinates.
Tool coordinates
Base coordinates
User coordinates
The base axis is shifted by B and the tool center point of the robot is shifted by A in
the user coordinates.
User coordinates
Base coordinates
B
Converting R1+R2 jobs with master tool coordinates

R1+R2 coordinated jobs can be subjected to parallel shift job conversion in the
master tool coordinates. Only steps taken at the “slave” from the standpoint of the
SMOV instruction are subject to conversion.
R2
R1
X-axis
Master tool
Y-axis
coordinates
Z-axis
1
0001 MOV
+MOV
0002 MOV
+MOV 6
0003 SMOV 5
+MOV 2
0004 SMOV
+MOV
0005 SMOV
+MOV 4
3
0006 MOV
+MOV Path of motion
after conversion
6.3.B Operating methods

■ Specifying the conversion items
b) Select {JOB CONTENT}.
The job content display is shown.
c) Select {UTILITY} under the menu.
d) Select {PARALLEL SHIFT JOB}.
The parallel shift job conversion display is shown.

L
PARALLEL SHIFT JOB R1 C S
SOURCE JOB JOB1
:
STEP SECTION 001
: 010
DESTINATION JOB :*******
COORDINATES :PULSE
BASE POINT :TEACH SETTING
SHIFT VALUE R1:S 0
L 0
U 0
R 0
!
e) Specify the conversion items.

Following items are specified.
1) Source job
Selects the job before convertion. The job which is shown in the job content
display is set initially. To change the job do the following things.
Press [SELECT] when the cursor is on the original job name. The job list dis-
play is shown. Select the desired job.
2) Conversion Step Section(Start Step ‡ End Step)
Specifies the step section of the original job. All the steps are set initially. If
there is no steps in the original job, “***” is displayed. To change the section do
the following things.
Press [SELECT] when the cursor is on the section. The input buffer line is dis-
played. Input the step number and press [ENTER].
3) Converted Job
Specifies the converted job. If this is not specified( “********” is displayed), the
original job is converted. To change the job do the following things.
Press [SELECT] when the cursor is on the original job name. The job list dis-
play is shown. Select the desired job.
4) Conversion Coordinates
Selects the conversion coordinates. Press [SELECT] when the cursor is on the
coordinates. The selection dialog is displayed. Select the desired coordinates.
When the user coordinates are selected, the input buffer line is displayed.
Input the desired user coordinate number and press [ENTER].
■ Specifying the shifting amount

There are two methods for specifying the shifting amount.
✔ Input the shifting amount by numerical value directly.

✔ Calculate the shifting amount by teaching the original base point and converted
base point.
Numerical value input
a) Display the parallel shift job conversion display.

b) Select the shifting direction.
The input buffer line is displayed.

L
SOURCE JOB :JOB1
STEP SECTION :001 010
DESTINATION JOB :JOB2
COORDINATES :ROBOT
SHIFT VALUE R1:X 0.000
Y 0.000
Z 0.000
>
!
c) Input the shifting amount

d) Press [ENTER].
The shift amount is set.

L
SOURCE JOB :JOB1
COORDINATES :ROBOT
Y 0.000
Z 0.000
!
Calculation by teaching
b) Select “TEACH SETTING” in the item of “BASE POINT”.
The conversion base point display is shown.

L
BASE POINT(SRC) BASE POINT(DEST)
R1:X 0.000 R1:X 0.000
Y 0.000 Y 0.000
Z 0.000 Z 0.000
EXEC CANCEL
c) Select “BASE POINT(SRC)”.

d) Move the robot by the axis operation.
e) Press [MODIFY] and [ENTER].
The original base point is set.

L
R1:X 230.000 R1:X 0.000
Y 40.000 Y 0.000
Z 20.000 Z 0.000
EXEC CANCEL
f) Select “BASE POINT(DEST)”.

g) Press [MODIFY] and [ENTER].
The conversion base point is set.

L
R1:X 230.000 R1:X 460.000
Y 40.000 Y 60.000
Z 20.000 Z 100.000
EXEC CANCEL
!
h) Select “EXEC”.
The difference is calculated by the two teaching points and set as a shifting
amount.

L
SOURCE JOB :JOB1
COORDINATES :ROBOT
Y 20.000
Z 80.000
■ Executing conversion
b) Select “EXEC”.
The confirmation dialog is displayed when the converted job is not specified.
Select “YES” then the conversion is executed. The job content display is
shown when the conversion is completed.
Overwrite?
YES NO

L
JOB CONTENT R1 C S
0000 NOP
0001 'TEST JOB
0003 MOVJ VJ=50.00 At step outside the working
0004 MOVJ /OV VJ=50.00 envelope, /OV is displayed
0005 MOVJ VJ=50.00 after the move instruction
=>MOVJ VJ=100.00
!Step exceeding operation range is made
Note!
If an alarm occurs during conversion, conversion is suspended.
Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch6.fm PAM function
6.4 PAM function

6.4.A PAM function
The function for position adjustment during playback (PAM: Position Adjustment
by Manual) allows position adjustment by simple operations while observing the
motion of the robot and without stopping the robot.
The following data can be adjusted by key input at the programming pendant.
✔ Taught Point
✔ Operation Speed
✔ Positioning Level
■ Input ranges for adjustment data

The input ranges for adjustment data are indicated in the following table.
Data Input Range
Number of Steps for Adjustment Up to 10 steps can be adjusted at the same time.
Position Adjustment Range (X, Y, Z) Unit: mm, two decimal places valid, initial value ±10mm
Speed Adjustment Range (V) Unit: %, two decimal places valid, maximum ±50%
PL Adjustment Range 0 to 4
Adjustment Coordinates Robot coordinates, base coordinates, tool coordinates,

user coordinates (Default coordinates: robot coordinates)
Note!
Base axis and station axis data cannot be adjusted.
Adjustment when a TCP instruction is executed performed by adjusting the data of
the taught tool.
When the coordinates for adjustment are user coordinates, an error occurs if
teaching has not been performed in the user coordinates.
If an attempt is made to adjust “PL” when there is no “PL” in the step subject to the
adjustment, an error occurs.
Position variable and reference point steps cannot be adjusted. An error occurs if
adjustment is attempted.
An attempt to adjust the speed at a step that has no speed tag will cause an error.
PAM function Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch6.fm
6.4.B Operating methods

■ Setting adjustment data
b) Select {JOB}.
The job content display (teach mode or playback mode) is displayed.
c) Select {UTILITY} under the menu.
d) Select {PAM}.
The PAM status display is shown.

L
PAM R1 C S
JOB :
INPUT COORD :ROBOT COORD
STEP X(mm) Y(mm) Z(mm) V(%) PL
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
!
e) Set adjustment data.

Set adjustment data.
1) Adjustment Job
Set the job name to be adjusted.
Line up the cursor, and press [SELECT] to show the job list display. Line up
the cursor amd press [SELECT] to set the adjusted job.
2) Input Coordinates
Set the desired coordinates.
Line up the cursor and press [SELECT] to display the select dialog. Line up
the cursor with the desired coordinate system and press [select] to set the
input coordinates.
3) Step Number
Set the step number to be adjusted.
Line up the cursor and press [SELECT] to show the number input status dis-
play. Input the step number and press [ENTER] to set the value.
4) XYZ Coordinate Adjustment
Set the direction and amount of the X, Y, and Z coordinates.
Line up the cursor with the data to be adjusted, and press [SELECT] to show
the number input status display. Input the number data and press [ENTER] to
set the adjusted data.
5) Coordinate Adjustment
Set the speed.
Line up the cursor and press [SELECT] to show the number input status dis-
play. Input the number data and press [ENTER] to set the adjusted data.
6) PL
When the position level of the job to be adjusted for the step set in 3 is already
decided, the data can be modified. When the position level is not decided, [-]
is displayed, and cannot be set. To modify the position level, line up the cursor,
press [SELECT], input the number value and press [ENTER].
Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch6.fm PAM function
Note!
If editing of the job is prohibited ([EDIT LOCK] on the playback panel is turned on),
an error occurs when the job is selected. An error also occurs on selection of jobs
for station axes only or jobs without group axes.
■ Executing the adjustment

a) Select “END”.
The confirmation dialog is displayed.

L
PAM R1 C S
007 10.00 00.00 00.00 00.00 -
008 10.00 00.00 5.00 00.00 -
010 00.00 15.00 00.00 00.00 02
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
DONE CANCEL
!
b) Select “YES”.
In the teach mode the job adjustment can be immediately executed. In the
play mode, the job can be adjusted just before execution (move operation).
When the job adjustment is completed, the set data shown in the PAM status
display is cleared. However, if the step’s adjusted position exceeds the soft
limit, an error occurs in that step only, and the data on the display cannot be
cleared.
Correct?
YES NO
PAM function Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch6.fm
Execution cancel
In the play mode, during the adjustment wait status, “CANCEL” is displayed in the
PAM status display. To cancel the adjustment process, line up the cursor and
press [SELECT]. Also, if a problem occurs before executing, the process is auto-
matically cancelled.
✔ If the mode is changed
✔ If an alarm or error occurs
✔ If the power is cut off

L
PAM R1 C S
007 10.00 00.00 00.00 00.00 -
008 10.00 00.00 5.00 00.00 -
010 00.00 15.00 00.00 00.00 02
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
STOP CANCEL
!
■ Editing data
Clearing Data
If there is a mistake made when adjusting the data, or if the need to adjust the
step becomes unnecessary, the data can be cleared.
a) Move the cursor to the line of the data to be cleared.

L
PAM R1 C S
JOB :TEST
INPUT COORD :ROBOT COORD
001 10.00 00.00 00.00 00.00 -
002 00.00 8.00 10.00 00.00 01
Step in data to be 003 10.00 00.00 00.00 00.00 -
cleared 005 00.00 12.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
!
b) Select {EDIT} under the menu Select {LINE CLEAR}.

The line data is cleared.
Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch6.fm Mirror shift function
Copying data
When wanting to input the same data as was set previously, perform the following
operation.
a) Line up the cursor with the part to be copied.
b) Select {EDIT} under the menu.
JOB EDIT
L
LINE CLEAR R1 C S
LINE COPY
LINE PASTE
001 10.00 00.00 00.00 00.00 -
002 00.00 8.00 10.00 00.00 01
003 10.00 00.00 00.00 00.00 -
005 00.00 12.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
000 00.00 00.00 00.00 00.00 -
!
c) Select {LINE COPY}.

d) Line up the cursor with the line where the item is to be copied.
e) Select {EDIT} under the menu.
f) Select {LINE PASTE}.
The desired data is copied to the line. However, if the line where the data is to
be copied does not have a PL value, it cannot be copied.
6.5 Mirror shift function

6.5.A Mirror shift
Two robots can be used to draw, etc. on a symmetric path. The job is taught to
one of the robots and then mirror shift is executed, after which the other robot can
also perform the job.
Mirror Shift
R ? + S ? Coordinated Job New Mirror Shifted Job

In another robot and station axis, A job is made with the S
a common coordinated job is taught and T axes signs reversed
Mirror shift function Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch6.fm
R-axis R-axis
T-axis
T-axis
S-axis
S-axis
Movement in job before Mirror Shift After Mirror Shift the S, R and T axes
signs (+/-) are reversed
■ Object job
Jobs and relative jobs without group axes cannot be converted.
■ Group axes which become objects

When the job group axes in the multiple group axis system are specified, the
specified job conversion and origin job conversion group axes should be the
same.
✔ Robot Axis : Same model
✔ Base Axis : Same model
✔ Station Axis : Same model
■ Position variable
The position variable does not become an object of the mirror shift.
■ Parameter
The axes which should be shifted (sign is reversed) are specified in the following
parameter:
S1CxG065 : Mirror shift sign reversing axis specification
1st Axis (0:No reverse, 1:Reverse)

6th Axis
6.5.B Operation method

■ Converting
The job conversion job content display is shown.
Called job
b) Select {JOB}
Other called jobs

c) Select the job to be called
Converting execution
a) Select {UTILITY} under the menu.
b) Select {MIRROR SHIFT}
L
MIRROR SHIFT R1 C S
SOURCE JOB :JOB1
SOURCE CTRL GROUP :R1+S1
DEST CTRL GROUP :R1+S1
EXEC CANCEL
1) Conversion Origin Job

The conversion origin job name is selected.
Line up the cursor with the name and press [SELECT]. When the job list dis-
play is shown, select the job to be converted, and press [SELECT].
2) Conversion Origin Control Group
The conversion origin job control group is displayed.
3) Converted Job
Select the converted job name.
Line up the cursor with the name and press [SELECT] to show the character
input status display. The conversion origin job name is displayed in the input
line. When not using the conversion origin job name, press [CANCEL] and
input the new job name.
4) New Job Control Group
If the job name is set as the same as the origin job name, the control group is
also the same. To change the control group of the new job, line up the cursor
with the control group and press [SELECT] to display the select dialog. Select
the control group and press [SELECT].
Mirror shift function Created: 99-02-09 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch6.fm
5) Execute
Line up the cursor and press [SELECT] to execute the conversion.
When the specified job conversion name is set, that job is converted. When
the specified job conversion name is not set, the origin job is converted.
Notes
Headquarters:
Sweden MOTOMAN Robotics Europe AB
Box 504, SE-385 25 Torsås, Sweden
Tel: +46-486-48800, +46-486-41410
Group companies:
France MOTOMAN Robotics SARL
Rue Nungesser et Coli, D2A Nantes-Atlantique, F-44860 Saint-Aignan-de-Grand-Lieu, France
Tel: +33-2-40131919, Fax: +33-40754147
Germany MOTOMAN Robotec GmbH
Kammerfeldstraße 1, DE-85391 Allershausen, Germany
Tel: +49-8166-90-0, Fax: +49-8166-90-103
Germany MOTOMAN Robotec GmbH
Im Katzenforst 2, DE-61476 Kronberg/Taunus, Germany
Tel: +49-6173-60-77-30, Fax: +49-6173-60-77-39
Great Britain MOTOMAN Robotics UK (Ltd)
Johnson Park, Wildmere Road, Banbury, Oxon OX16 3JU, Great Britain
Tel: +44-1295-272755, Fax: +44-1295-267127
Italy MOTOMAN Robotics Italia SRL
Via Emilia 1420/16, IT-41100 Modena, Italy
Tel: +39-059-280496, Fax: +39-059-280602
Netherlands MOTOMAN benelux B.V
Zinkstraat 70, NL-4823 AC Breda, Netherlands
Tel: +31-76-5424278, Fax: +31-76-5429246
Portugal MOTOMAN Robotics Iberica S.L. - Sucursal em Portugal
Z. Ind. Aveiro Sul, Lote 21, N. S. Fátima, PT-3810 Aveiro, Portugal
Tel: +351-234 943 900, Fax: +351-234 943 108
Slovenia RISTRO d.o.o.
Lepovce 23, SI-1310 Ribnica, Slovenia
Tel: +386-61-861113, Fax: +386-61-861227
Spain MOTOMAN Robotics Iberica S.L.
Avenida Marina 56, Parcela 90, ES-08830 St. Boi de Llobregat (Barcelona), Spain
Tel: +34-93-6303478, Fax: +34-93-6543459
Sweden MECATRON Robotic Systems AB
Box 4004, SE-390 04 Kalmar, Sweden
Tel: +46-480-444600, Fax: +46-444699
Distributors:
Czech Republic MGM Spol s.r.o.
Trebízského 1870, CZ-39002 Tábor, Czech Republic
Tel: +420-361-254571, Fax: +420-361-256038
Denmark Robia A/S
Hjulmagervej 4, DK-7100 Vejle, Denmark
Tel: +45-79428000, Fax: +45-79428001
Finland Robia Suomi OY
Messinkikatu 2, FI-20380 Turku, Finland
Tel: +358-22145600, Fax: +358-22145660
Greece Kouvalias Industrial Robots
25, El. Venizelou Ave., GR-17671 Kallithea, Greece
Tel: +30-1-9589243-6, Fax: +30-1-9567289
Hungary REHM Hegesztéstechnika Kft.
Tápiószele, Jászberényi út 4., H-2766, Hungary
Tel: +36-30-9510065, Fax: +36-1-2562012
Israel KNT Engineering Ltd.
9 Hapalmach Street, IL-Kfar Azar 55905, Israel
Tel: +972-923 1944, Fax: +972-3 9231933
Norway ROBIA ASA
Industriveien 1, NO-3300 Hokksund, Norway
Tel: +47-32252820, Fax: +47-32252840
South Africa Robotic Systems S.A. PTY Ltd
P.O Box 90741, ZA-Bertsham 2013, South Africa
Tel: +27-11-4943604, Fax: +27-11-4942320
Switzerland Messer SAG
Langweisenstrasse 12, CH-8108 Dällikon, Switzerland
Tel: +41-18471717, Fax: +41-18442432
MOTOMAN ROBOTICS EUROPE AB

a subsidiary of YASKAWA Electric Corporation

File Robot PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

File Robot PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MOTOMAN

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

MANUAL NO. MRS50000

Operator´s manual Arc Welding application hàn hồ quang

Created: 99-02-22 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000TOC.fm

1. Giới thiệu về 1. An introduction to XRC .........................................9

Loại chuyển động 58 ❏ Motion type 58

Created: 99-02-22 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000TOC.fm

Playback with reserved start 100

❏ Checking positions by position variables 152

Created: 98-08-08 Revised: 02-07-03 Doc. name: GENERAL_WARNING.FM

Thiết bị được sản

MOTOMAN is not responsible for incidents arising from unauthorized

MOTOMAN is not responsible for incidents arising from unauthorized

Created: 98-08-08 Revised: 02-07-03 Doc. name: GENERAL_WARNING.FM

Định nghĩa thuật ngữ thường được sử

Equipment Manual designation

MOTOMAN XRC Controller XRC

Start panel for machinery operation in PLAY-mode Start panel

Equipment Manual designation

ex. page key

Các nút bảng điều khiển phát lại

Description of the operation procedure Mô tả quy trình vận hành

Trước khi vận hành robot, Teaching

Thực hiện các thủ tục kiểm Service

Controller Created: 99-02-02 Revised: 02-07-03 Doc. name: Mrs50000-ch1.fm

Main power switch Playback panel

Door lock YASNAC XRC

Main Power Switch Turns the XRC power ON/OFF.

Door Lock Locks the door.

1.2 Playback panel (P-panel)

PLAY and TEACH

1.2.B Button description

1.2.C Playback panel buttons

Turns off the main power supply to the controller.

START Starts the robot playback operation.

Tạm thời dừng hoạt động phát lại robot.

1.3 Programming pendant (P-pendant)

1.3.B Key description

Emergency Stop button

Reserved Display key Phím hiển thị dành riêng

Direct Open key Phím mở trực tiếp

■ Axis keys and number keys

Axis Keys Number Keys

■ Keys pressed simultaneously Phím bấm đồng thời

1.3.C Programming pendant keys

E.STOP Button Turns off the servo power.

Đèn LED sáng khi TL

Page Key Displays the next page.

Selects the motion type for playback operation.

[CANCEL] Cancels data input and resets errors.

[DELETE] Deletes registered instructions and data.

[INSERT] Inserts new instructions or data.

[MODIFY] Modifies taught position data, instructions, and data.

Đăng ký hướng dẫn, dữ liệu, vị trí hiện tại của

1.3.D Programming pendant display

GENERAL DISPLAY AREA

HUMAN INTERFACE DISPLAY AREA

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

■ Status display area

JOB EDIT DISP UTILITY

GROUP OPERATION AXIS PAGE

1) Operational group axes