Predmet: Industrijski transport

Semestar: VII

Tema: Primena AGVS-a u intralogistici

Studenti:
Vladimir Jelicć anin LO150221
Edis Ibisš i LO150029

Profesor: Doc. dr Svetlana Dabicć

Beograd, 2018

1
 SADRŽAJ

1. Uvod................................................................................................................................................... 3
2. Metodologija rada......................................................................................................................... 4
3. Osnovne karakteristike i vrste AGVS-a................................................................................. 4
4. Primena agv sistema u intralogistici..................................................................................... 6
5. Primena AGVS-a u kompaniji colgate-Palmovile : Studija slucš aja.............................7
5.1 Uvod.......................................................................................................................................... 7
5.2 Definisanje problema......................................................................................................... 8
5.3 Opis proizvodnog procesa................................................................................................ 8
5.4 Racionalizacija AGVS-a u procesu proizvodnje........................................................9
6. Zakljucš ak........................................................................................................................................ 14

2
1. UVOD

Savremeno dinamicš no trzš isš te zahteva od kompanija veliki nivo fleksibilnosti. Ovo
znacš i da kompanije koje se bave proizvodnjom moraju biti u stanju da iskoriste
vlastiti maksimum, i da osiguraju svom proizvodu mesto na trzš isš tu u pravo vreme.
To se mozš e posticć i samo pravovremenim prilagođavanjem neizbezš nim promenama
u proizvodnji, a one su najcš esš cće rezultat zš elje za povecć anjem iskoricć enosti
proizvodnih sistema. Iz tog razloga, automatizacija proizvodnje postala je
neizbezš na, te se u savremenim proizvodnim sistema uocš ava visoki stepen
automatizacije. Poslove koje su nekada obavljali ljudi, danas obavljaju
automatizovani uređaji, kao sš to su industrijski roboti i AGV uređaji. Transportni
sitemi koji koriste AGV uređaje, svom proizvodnom sitemu daju vecć i nivo
fleksibilnosti. Automatski vođeno vozilo je visko automatizovana tehnologija
rukovanja materijalom, koja ima posbenu primenu u intralogistici [1]. Ova
tehnologija je pokazala znacš ajne prednosti u pogledu isplativosti, fleksibilnosti,
pouzdanosti i kvaliteta. AGVS je pocš eo da se razvija na pocš etku trecć e industrijske
revolucije. Od tada automatski vođena vozila su se dosta razvila [1].
Prvo automatski vođeno vozilo je proizvedeno 1953. godine [2]. To je bio
modifikovani vucš ni traktor sa prikolicom koji je fizicš ki bio povezan sa zš icom iznad
sebe[2]. I danas su u vrlo sš irokoj primeni vucš na podna vozila, ali naravno
automatizovana. Tokom 1980-tih godina prosš log veka pojavili su se sistemi
navođenja bez zš ice ( laseri i inercijalni sistemi navođenja )[2]. Omogucć ili su mnogo
vecć u fleksibilnost i preciznost unutar radnog okruzš enja, te su promene u putanji
AGV-a postale znacš ajno laksš e.
Glavne oblasti primene AGVS-a su u intralogistici, odnosno u organizaciji, kontroli,
izvrsš enju i optimizaciji unutrasš njih tokova robe i materijala. Unutar industrijskog
transporta, primena AGV vozila se poprilicš no razvila[3]. Sa jedne strane se koriste
za tradicionalne potrebe prevoza robe, dok sa druge strane se kombinuju u radu
slozš enih informacionih sistema izrade automobila[3]. Mogu biti samostalni sistemi,
integrisani unutar nekog drugog sistema ili mogu biti korisš cćeni kao pomocć na
sredstva nekog vecć eg automatizovanog sitema. Pomocć u upravljacš kog racš unarskog
sistema, AGV uređaji vrsš e transport na nacš in na koji su programirani. Obavljaju
tacš no zadane zadatke na precizno definisanim putanjama unutar proizvodnog
sistema. Zbog kompleksnosti proizvodnje kao procesa, a samim tim i proizvodnih
sistema u kojima se ti procesi obavljaju, neophodno je vrsš iti kontrolu celog AGVS
sistema. Cilj ovog rada istrazš ivanje AGV sistema u industrijskim procesima. U radu
cć e biti istaknute prednosti automatizacije industrijskih procesa u industriji koje
imaju znacš ajan uticaj na poslovanje sistema, povecć avajucć i produktivnost i
efikasnost celokupnog sistema. Pored toga, u ovom radu vrsš icć e se studija slucš aja
primene AGVS-a u jednoj kompaniji.

3
2. METODOLOGIJA RADA

Ovaj rad je koncipiran tako sš to se u uvodu govori o istorijskom razvoju AGVS-a, kao
i o znacš ajnoj primeni AGVS-a u industrijskim procesima. Na kraju uvoda definisan
je cilj ovog rada. U narednom delu rada govori se o osnovnim karakteristikama i
vrstama AGVS-a. Objasš njene su osnovne tehnolosš ke, ekonomske i ekolosš ke
karakteristike ovih vozila, kao i kalsifikacija ovih vozila. Takođe, istaknute su
osnovne funkcije i prednosti AGVS-a. U trecć em delu rada govori se o primeni AGVS-
a u razlicš itim industrijama. Posš to je glavni cilj ovog rada istrazš ivanje pozitivnih
efekata AGVS-a, u narednom delu je obrađena studija slucš aja koja se odnosi na
racionalizaciju AGV vozila u jednom proizvodnom procesu. Na pocš etku studije
slucš aja definisan je problem u proizvodnom procesu kompanije. Takođe, detaljno je
opisan i sam proizvodni proces. Posš to glavni cilj ove studije slucš aja predstavlja
racionalizacija AGV vozila u kompaniji, bicć e obrađena dva scenarija, kako bi se
uporedila produktivnost i efikasnost sistema, sve to u cilju poboljsš anja rada
proizvodnog sistema.

3. OSNOVNE KARAKTERISTIKE I VRSTE AGVS-A

Kao sš to je vecć pomenuto automatski vođena vozila ( AGV ) su vozila kojima se

uravlja na automatski nacš in, primenom razlicš itih sistema vođenja. Ova vozila
eleminisš u potrebu za vozacš em, pa u susš tini predstavljaju mobilne robote[4]. Ova
vozila se obicš no pogone pomocć u baterija ili elektricš nih motora. Automatski vođena
vozila se najcš esš cće koriste za realizovanje procesa unutrasš njeg transporta, pa je
zahtev za malim prostorom za kretanje od velikog znacš aja[4]. Zato se tezš i sš to
manjim radijusom okretanja, pa se posebna pazš nja mora posvetiti izvođenju
sistema za okretanje[4]. Mozš e se recć i da uvođenje autmatski vođenih vozila
predstavlja jedan od najznacš ajnijih kvalitativnih napredaka u automatizaciji
transportnih operacija u proizvodnji, u montazš nim linijama, skldisš tima, robno-
transportnim centrima, bolnicama i terminalima. Shodno ovakvom spektru mesta
primene i ulozi, danas obuhvataju sš irok spektar razlicš itih tehno-eksploatacionih
resš enja.
U praksi postoji veliki broj razlicš itih vrsta AGV vozila, sš to prakticš ki omogucć uje vrlo
sš iroku primenu. Razlicš iti tipovi transportnih, kao i ostalih zadataka koje ovaj sistem
realizuje, uticali su na razvoj velikog broja razlicš itih vrsta vozila, koji su prilagođeni
pojavnom obliku tereta ili koji su usaglasš eni sa uslovima rada i drugim
karakteristikama zahteva koje one izvrsš avaju[5]. Klasifikacija AGV vozila se tipicš no
obavlja prema funkcionalnim karakteristikama, odnosno prema vrsti funkcije koje
AGV vozilo treba da obavi[5]. Sa ovog aspekta AGV vozila se mogu klasifikovati u
sledecć e grupe[5]:
 AGVS traktori – namenjeni su vucš i visš e prikolica
 AGVS za jedinicš ne terete – opremljena su platformama, koje obezbeđuju
transport jedinicš nog tereta

4
  AGVS paletna kolica – dizajnirana su za transport paletizovanog tereta
 AGVS kolica sa dodatnim viljusš kama – imaju sposobnost da opsluzš uju teret
sa nivoa poda i sa visine
 AGVS za lake terete – vozila koja se koriste za transport malih delova
 Vozila za montazš nu liniju – predstavljaju adaptaciju AGVS za leke terete
 Transportna kolica
 AGVS za zahvatanje tereta sa strane
 Prilagođena vozila – specijalna vozila
Kao sš to je vecć pomenuto AGV vozila obavljaju veliki broj razlicš itih funkcija. U
nastavku su nabrojane neke od najvazš nijih funkcija[5] :
 Navigacija i vođenje – omogucć ava vozilu da prati unapred definisanu rutu
koja je optimizirana za sš emu materijalnog toka.
 Rutiranje – predstavlja sposobnost vozila da donosi odluke duzš putanje u
cilju izbora optimlanih ruta ka specificš nim destinacijama.
 Upravljanje saobracć ajem – podrazumeva sposobnost vozila da izbegne
sudare sa ostalim vozilima dok istovremeno maksimizira kretanje vozila.
 Prenos tereta – podrazumeva metod prihvata i isporuke za AGVS sistem, koji
vrlo lako mozš e biti integrisan sa ostalim podsistemima.
 Upravljanje sistemom – predstavlja metod kontrole sistema koji se koristi
kako bi se naredile operacije sistema.
Na narednoj slici ( slika 1 ) se mogu videti neke od vrsta AGV vozila.

Slika 1. Vrste AGVS vozila

SŠ to se ticš e vođenja ovih vozila, postoje dva osnovna principa vođenja. Prvi princip
vođenja predstavlja vođenje pomocć u fiksne putanje[5]. Ovo je najstariji metod
navigacije i mozš e biti opisan i kao “glupa vozila” ili “pametni podovi”[5]. Kod ove
5
metode AGV putanje su jasno oznacš ene na podu. Putanje su fiksirane, ali mogu biti i
promenjene. Postoje razlicš ite vrste fiksnih putanja, kao sš to su uske magnetne trake,
uske opticš ko-hemijske trake, uske opticš ko-reflektujucć e trake i zš ice[5]. Drugi princip
vođenja AGVS-a predstavlja vođenje sa slobodnom navigacijom. Ovaj princip je
razvijen 80-ih godina prosš log veka. Tada je predstavljeno bezš icš no vođenje AGV
sistema. Postoje dve vrste vođenja, i to lasersko vođenje i vođenje pomocć u inercije
( magnet/zš iroskop )[5]. Pored ova dva principa vođenja, postoji i induktivno
vođenje ovih vozila. Induktivno vođenje AGV sistema je zasnovano na propusš tanju
struje kroz elektricš ni provodnik, sš to dovodi do stvaranja elektromagnetnog polja
oko samog provodnika[5]. AGVS sistem ima dosta prednosti, ali takođe ima i
nedostatke. U nastavku su prikazani neki od prednosti i nedostaka ovih vozila[5].
Prednosti su :
 Velika fleksibilnost
 Nizš a cena transporta
 Vecć a protocš nost
 Humanizacija rada
 Poboljsš ani uslovi rada
 Povecć anje proizvodnosti i kvaliteta
 Brzo i jednostavno prosš irivanje mrezš a puteva
 Usš teda vremena
Nedostaci su :
 Visoka cena AGV vozila i pratecć e infrastrukture
 Potreba za obrazovanim kadrom radi programiranja AGV vozila
 Mogucć nost kvara vozila
 Nestanak struje

4. PRIMENA AGV SISTEMA U INTRALOGISTICI

AGV vozila se koriste u granama industrije i raznim delatnostima. Najvecć u primena

ovih vozila je u obavljanju transportnih zadataka koji se repetitivno događaju. U
ovom poglavlju bicć e prikazana primena AGVS u industrijskim procesima i u
proizvodnji. Najvecć u revoluciju u primeni AGV sistemi su dozš iveli u montazš nim
procesima. U montazš nim procesima, automatski vođena vozila se mogu koristiti
kao mobilne radne platfrome i kao fiksno radno mesto[3]. Mobilna radna platforma
podrazumeva da se predmet postavi direktno na vozilo i da se montazš a obavlja dok
se ono nalazi na vozilu i na taj nacš in AGV postaje pokretna montazš na linija kao sš to
je slucš aj sa konvejerima[3]. AGV kao fiksno radno mesto doprema predmet rada od
jednog do drugog radnog mesta gde se taj predmet istovara. Kada se obavi
određenja operacija, vozilo zahvata predmet i doprema ga do sledecć eg radnog
mesta[3]. Postoje slucš ajevi kada je potrebno rukovanje tesš kih tereta, kao sš to su na
primer cš elicš ni kalemovi koji tezš e cš ak 70 t[3]. Kod transporta ovako tesš kih tereta,
6
AGV vozila se koriste u kombinaciji sa vazdusš nim jastucima. U hemijskoj industriji
AGV vozila se koriste za rukovanje opasnim materijama. Najnovija oblast primene
je u prehrambenoj industriji, kao sš to je proizvodnja sireva gde vozila preuzimaju
proizvode sa proizvodnih masš ina i prenose ih do skladisš ta za sazrevanje, odakle ih
posle određenog vremena vracć aju u deo gde se vrsš i pakovanje. Jedna od najnovijih
primena AGV-a je u industriji roto papira, gde vođena vozila premesš taju roto papir
koji je tezš ak i po nekoliko tona iz proizvodne hale do skladisš ta, pri cš emu imaju
sposobnost namotavanja papira sa proizvodne masš ine na nosacš koji je postavljen
na samo vozilo. Pored navedenih grana industrije, AGV vozila takođe imaju
primenu u sš tamparskoj industriji, bolnicama, metaloprerađivacš koj industriji itd.

5. PRIMENA AGVS-A U KOMPANIJI COLGATE-PALMOVILE :

STUDIJA SLUČAJA

AGV ( Automatski vođena vozila ) se cš esto koriste za optimizaciju toka materijala

unutar proizvodnih sistema. U ovoj studiji slucš aja vrsš icć e se istrazš ivanje koje se
odnosi na primenu AGV sistema u industrijskom okruzš enju. Tacš nije, vrsš icć e se
procena iskorisš cćenosti AGV sistema u kompaniji Colgate-Palmovile, kako bi se
povecć ala produktvnost i efikasnost rada ove kompanije. Ova kompanija se bavi
proizvodnjom kozmeticš kim proizovda i proizvoda za licš nu higijenu. Kompanija je
izvrsš ila nekoliko simulacija kako bi testirala razlicš ite industrijske scenarije.

5.1 Uvod
Kompanije sve visš e nastoje da automatizuju svoje procese unutar industrijskih
kompleksa[7]. Potreba da se industrijski procesi automatizuju je visš e nego
potrebna kako bi kompanije zadrzš ale svoju poziciju na trzš isš tu i kako bi drzš ale
korak sa konkurencijom. Iz tog razloga, fleksibilnost proizvodnje kroz integraciju sa
automatizovanim sistemima i uređajima trebaju da budu deo poslovne strategije u
svakoj kompaniji koje imaju za cilj da se isticš u na trzš isš tu[7].
Visok nivo stohasticš nosti zahteva potrosš acš a uticali su na neophodnost fleksibilnog
proizvodnog sistema. Fleksibilni proizvodni sistemi su visoko kompjuterizovani i
automatizovani proizvodni sistemi koji se sastoje od masš ina i radne stanice,
sistema za rukovanje materijalom, sistema za podesš avanje i sistema kontrole
pomocć u koga se mogu obrađivati visš e pojedinacš nih elemenata istovremeno u
rezš imu neprekidnog rada.[8] Među ovim razlicš itim elementima i uređajima koji
cš ine fleksibilan proizvodni sistem, mobilni roboti za rukovanje materijalima su
kljucš ni deo integracije radnih stanica i faza proizvodnje. Vecć je pomenuto da se
AGVS sastoji od mobilnih robota koji se koriste za transport i automatsko
rukovanje materijalom, zbog cš ega se smatra pogodnim za okruzš enje fleksibilnog
proizvodnog sistema[8]. AGV je kljucš na komponenta za postizanje ciljeva
fleksibilnog proizvodnog sistema, sš to znacš i da AGVS treba da obezbedi potrebne
materijale odgovorajucć oj radnoj stanici, u pravo vreme i u pravim kolicš inama.
Inacš e, proizvodni sistem necć e dobro funkionisati, bicć e manje efikasan, generisacć e
manje profite ili cć e povecć avati trosš kove. Stoga, ova studija slucš aja cć e se fokusirati na
korisš cćenje AGV tehnologije u industriji potrsš acš ke robe i na razvoj potencijalnog

7
poboljsš anja sistema. Cilj ovog rada je analiza upotrebe AGV vozila koji su
integrisani u procesu proizvodnje u industriji sš iroke potrosš nje.

5.2 Definisanje problema

Ova kompanija se bavi proizvodnjom velikog asortimana proizvoda, ali ovo
istrazš ivanje je fokusirano na proizvodnju jednog proizvoda, a to je pasta za zube.
Osim sš to ovaj proizvod ostvaruje najvecć i profit kompanije u cš itavom asortimanu
proizvedenih proizvoda, predstavlja i trzš isš ni lider u odnosu na konkurenicju. Iz tog
razloga, vrsš ena su ulaganja u cilju poboljsš anja procesa i kvaliteta u proizvodnji. Da
bi postigla ovaj cilj, kompanija se fokusirala na modernizaciju masš ina i povecć anje
automatizacije proizvodnje.
Sektor koji se odnosi na proizvodnju pasti za zube ima 12 proizvodnih linija, od
kojih se svaka sastoji od dva glavna dela : montazš a tuba i punjenje tuba pastom.
Zbog znacš ajnog povecć anja obima proizvodnih linija, utvrđeno je da je kretanje
ljudi, viljusš kara i druge opreme u okruzš enju znacš ajno ogranicš ilo prostor. Samim
tim, povecć ava se i verovatnocć a nastanka nesrecć a. It tog razloga, potrebno je razviti
projekat koji garantuje dobru organizaciju i sigurnost za rukovanje materijalom u
okruzš enju sa ljudima i masš inama. Takođe, potrebno je podicć i nivo automatizacije
kako bi se smanjili operativni trosš kovi. Josš jedan od problema predstavlja sistem za
rukovanje materijalom koji je dodatno opterecć en. Da bi se postigla ocš ekivanja ovog
projekta, AGVS tehnolgija se pokazala kao idealno resš enje za smanjenje rizika u
oblasti proizvodnje, iz razloga sš to ova vrsta vozila eliminisš e mogucć nost ljudske
gresš ke, u poređenju sa upotrebom obicš nih viljusš kara.

5.3 Opis proizvodnog procesa

Proces zapocš inje dolaskom praznih paleta u skladisš te, gde se ukrupnjavaju u
stogove od 10 paleta. Nakon toga, stogovi paleta se postavljaju na 12 proizvodnih
linija korisš cćnjem AGV vozila. Raspodela paleta na proizvodne linije prati redosled
prioriteta, pratecć i prvo linije sa vecć om produktivnosti. Nakon sš to se palate
raspodele na proizvodne linije, AGV vozila se oslobađaju. Kada su palate
postavljene na proizvodne linije, one cš ekaju dok ne stigne proizvod. Sa dolaskom
proizvoda sa proizvodne linije, vrsš i se formiranje palete, tako sš to se proizvodi slazš u
na paletu. Zatim, slobodno AGV vozilo prihvata prvu slobodnu paletu i istu
transportuje do strecš masš ina (masš ine koje obmotavaju paletu sa strecš folijom).
Nakon sš to se paleta dopremi do strecš masš ina, AGV vozilo je slobodno. Strecš masš ine
obmotavaju paletu strecš folijom i takva obezbeđema paleta se sš alje na zalihe. Sa
dolaskom paleta na zalihe, ona se prosleđuje kako bi napustila ovaj sistem, gde se i
zavrsš ava ovaj proces. Ovaj proces se desš ava istovremeno na 12 proizvodnih linija.
Prema podacima iz kompanije, proizvodna linija 10 ima prioritet nad drugim
linijama. Na osnovu vremenski efektivne proizvodnje svake linije i broja finalnih
proizvoda, mogucć e je odrediti oslobađanje svkake palete u minuti u realnom
vremenu za svaku liniju proizvodnje. Iz ovih podataka o proizvodnji u daljem radu
cć e biti razmatrana 2 scenarija koja cć e biti detaljno obrađena.

8
5.4 Racionalizacija AGVS-a u procesu proizvodnje
Nakon sš to je definisan problem i opisan process proizvodnje potrebno je izvrsš iti
racionalizaciju AGVS-a u cilju poboljsš anja produktivnosti proizvodnje. U nastavku
cć e biti obrađivana dva scenarija :
 Scenario 1 – ovaj scenario predstavlja trenutnu situaciju u proizvodnom
sistemu
 Scenario 2 – predstavlja poboljsš anje trenutnog proizvodnog sistema
Vreme trajanja proizvodnje na osnovu koga cć e se obrađivati naredni scenariji je
2160 h, tj. 3 meseca ili 90 dana. Kako proizvodnja radi 24h dnevno i 7 dana u
nedelji, nije bilo potrebe za usvajanjem bilo kakvog zaustavljanja ili promene
smena za zaposlene.
Prvi scenario :
Prvi scenario je glavni predmet ove studije slucš aja i on predstavlja trenutni sistem
proizvodnje. NJegov glavni cilj je da proceni korisš cćenje AGV-a integrisanih u
proizvodne linije. Analizirajucć i AGV vozila koja su prikazana u tabeli 1, mozš e se
primetiti da su AGV vozila korisš cćena u maksimalnom kapacitetu u okviru sistema, u
proseku 95 % vremena, sa procesnim praznim hodom od samo 0,16% i
nedostupnosti za rad 4 %[7].
Tabela 1. Analiza iskorišćenja AGVS-a za prvi scenario[7]

Međutim, uprkos visokom stepenu upotrebe, mogu se videti gresš ke u tabeli 2 koje
su se desile u sistemu. Ove gresš ke predstavljaju palete koje su pusš tene na liniju, ali
nije bilo slobodnih sredstava za njihovo uklanjanje, tj. postoji preopterecć enost AGV
vozila. Pored toga, zanimljivo je napomenuti da linija 10, koja je inacš e najbrzš a od
ostalih linija u zaostatku i ima manju prduktivnost od ostalih. Takođe, vreme
cš ekanja na AGV vozila je najmanje u odnosu na ostale linije.

9
 Tabela 2. Analiza upotrebe paleta za prvi scenario[7]

Trenutno, linije ne prestaju samo zato sš to operatori proizvodnje odstupaju od svoje

glavne aktivnosti tj. pracć enje rada proizvodne linije, vecć je potrebno ukloniti palete
koje se nalaze na ruti AGV vozila koje onemogucć avaju rad AGVS-a. Kada se AGV
vozilo suocš i sa preprekom, cš ak i kada je put delimicš no blokiran, vozilo se zaustavlja
i vracć a se na rad samo ako je prepreka uklonjena. U pokusš aju da se resš i problem
preopterecć enja u primeni AGVS-a, dodato josš dva AGV vozila. Sada ukupno postoji 8
AGV vozila koja rade u proivodnom sistemu. Međutim, u tabeli 3 se mozš e videti da
cš ak i povecć avanjem broja AGV vozila, oni ostaju preopterecć eni i zastoj se i dalje
pojavljuje u sistemu.
Tabela 3. Analiza iskorišćenja AGV vozila za prvi scenario primenom dodata 2 AGV vozila[7]

Povecć anjem broja AGVS-a nije dosš lo do poboljsš anja sistema. Sledecć i korak
predstavlja analizu svake pozicije u sistemu pojedinacš no. Na tabeli 4 se mogu videti
pojedinacš ni kapaciteti svake pozicije. Takođe, za svaku poziciju u sistemu mogu se
videti podaci koji predstavljaju procenat blokiranja tj. za svaku poziciju se mozš e
videti koliko procenata je ona blokirana. Posmatrajucć i tabelu 4 mozš e se zakljucš iti
da najvecć i procenat blokiranja sistema imaju strecš masš ine.

10
 Tabela 4. Analiza podataka za svaku poziciju u sistemu za prvi scenario[7]

Da bi resš ili ovaj problem, izvrsš ena je promena u sistemu dodavanjem pufera. Kako
postoji problem nagomilavnja paleta na poziciji streč mašina, projektovano je rešenje
koja podrazumeva ubacivanje pufera u proizvodni sistem. Kao što se može videti iz sa
tabele 4, streč mašine su blokirane u 28 % vremena rada, tako da dolazi do zastoja
na ovoj poziciji koje onemogućavaju normalno funkcionisanje AGV vozila. Iz tog
razloga, uvedena ju pufer zona, na koju će AGV vozila odlagati palete i na taj način
obezbediti neometan rad na poziciji streč mašina. U pocš etku, kapacitet ovog pufera
je bio namerno podesš en na beskonacš nost, da bi se odredila idealna velicš ina ovog
pufera. U tabeli 5, izvesš taj pokazuje da pufer treba da bude velicš ine 16150 paletnih
pozicija, sš to predstavlja maksimalan broj paleta na ovoj lokaciji, tako da se ne
javljaju gresš ke u sistemu, ili 8073 pozicije koje bi zadovoljile prosek i koje bi
smanjile pojavljivanje gresš aka. Međutim, ova ideja nije resš ila problem i pokazala se
neprakticš na.
Tabela 5. Analiza pufera[7]

Povecć avanje pufera nije izvodljivo u ovom slucš aju zbog ogranicš enog prostora
proizvodnog sistema. Treba istaknuti jos jednu vazš nu tacš ku, a to je rad samih strecš
masš ina. U skladu sa tabelom 4, ova masš ina radi u 99,4% vremena tj. predstavlja
glavnu tacš ku zastoja u sistemu. Kompanija je uocš ila da postoje ogromna cš ekanja u
redu za AGV vozila koja istovaraju palete na poziciji strecš masš ine. Iako je ovaj rad
fokusiran na upotrebu AGVS-a, tokom analize ovog scenarija, identifikovano je
mogucć e poboljsš anje na poziciji strecš masš ina koje mozš e rezultirati povecć anju
produktivnosti i efikasnosti sistema. Stoga, razvijen je dodatni scenario koji se bavi
iskorisš cćenjem strecš masš ina.
Drugi scenario :
Kao sš to je ranije utvrđeno, strecš masš ina predstavlja mogucć u glavnu problemsku
tacš ku u proizvodnom sistemu ove komapnije. Dakle, odlucš eno je da se u sistem
doda druga strecš masš ina. Sa ovom promenom, uocš eno je znacš ajno poboljsš anje u
sistemu. Poređenjem rezultata između prvog scenarija sa ovim ( Tabela 6), mozš e se
videti kako poboljsš anja uticš u na smanjenje prosecš nog vremena korisš cćenja AGVS-a

11
(skoro 50%) i smanjenja iskorisš cćenosti za 30%. To znacš i da AGV ne gubi visš e
vremena u redu kako bi oslobodio paletu, cš ekajucć i da strecš masš ina bude slobodna.
Tabela 6. Poređenje prvog i drugog scenarija : AGV vozila[7]

Poboljsš anja se takođe mogu videti u odnosu na palete i njihove pokazatelje, kao sš to
je prikazano u tabeli 7. Na osnovu ove tabele mozš e se zakljucš iti da ne postoje
gresš ke u sistemu na bilo kojoj paleti tj. ne postoje plalete koje cš ekaju slobodno AGV
vozilo . Takođe, prosecš no vreme cš ekanja AGV vozila se drasticš no smanjilo. Stoga su
AGV vozila u mogucć nosti da ispune sve zahteve, sš to je dovelo cš ak i do povecć anja
proizvodnje u istom vremenskom intervalu. SŠ to se ticš e upotrebe strecš masš ine,
procenat rada ovih masš ina se smanjio sa 99,4% na 56,2%, poboljsš avajucć i ceo
sistem[7].
Tabela 7. Poređenje prvog i drugog scenarija : palete[7]

Na tabeli 7 se mozš e videti da u drugom scenariju ne postoje palete koje cš ekaju na

AGV vozilo, sš to znacš i da je eliminisan zastoj na poziciji strecš masš ina. Znacš ajno
poboljsš anje se mozš e oucš iti na osnovu prosecš nih vremena provedinih u sistemu, na
cš ekanju i kada su palete blokirane. Na slici 2 se mozš e videti uporedna analiza
prosecš nih vremena koje palete provedu u sistemu za oba scenarija.
Slika 2. Uporedna analiza prvog i drugog scenarija : prosečno vreme koje palete provedu u
sistemu

12
Takođe, prosecš no vreme cš ekanja palete na slobodno AGV vozilo se drasticš no
smanjilo, sš to se mozš e i videti sa slike 3.
Slika 3. Uporedna analiza prvog i drugog scenarija : prosečno vreme čekanja

Na slici 4 se mozš e videti da se vreme blokiranja tj. vreme u kome je paleta u

bokiranom stanju dosta smanjilo.
Slika 4. Uporedna analiza prvog i drugog scenarija : prosečno vreme blokiranja

Da bi se funkcionisalo na globalnom trzš isš tu bez prepreka i sve konkurentnije,

neophodno je smanjiti trosš kove i osigurati kvalitet. U istrazš ivanju ovog problema,
dosš lo se do zakljucš ka da automatizacija procesa postaje odlucš ujucć i faktor za uspeh
poslovanja. Stoga, ova studija slucš aja doprinosi procentu koristi i uticš e na
automatizaciju obrađenih linija za rukovanje materijalom, kao sš to je definisano u
ceiljevima ovog istrazš ivanja.

13
6. ZAKLJUČAK

Ovaj rad se odnosi na razvoj i primenu AGV sistema i fokusira se na razlicš ite
primene u industrijskim postrojenjima. Fleksibilnost i inteligencija AGV sistema
doprinose efikasnoj realizaciji materijalnog toka i poboljsš anju preduzecć a, sš to
predstavlja glavni cilj svake kompanije, koja zš eli da se isticš e na trzš isš tu i da bude
konkurencija drugim kompanijama. AGVS ima primenu u razlicš itim granama
industrije. Kao sš to se mozš e videti u studiji slucš aja, u svakom proizvodnom sistemu
je potrebno povecć ati stepen automatizacije. Mozš e se zakljucš iti da uvođenje AGV
sistema, ne samo u priozvodne sisteme, vecć u bilo koje sisteme doprinosi
poboljsš anju sistema. Povecć ava se produktivnost, ekektivnost, efikasnost sistema i
smanjenje trosš kova. Josš jedan pozitivan efekat AGV vozila predstavlja odsustvo
radne snage, sš to rezultuje vecć oj efikasnosti materijalnog toka, kao i smanjenju
gresš aka u samom sistemu. Međutim, i kod ovih vozila se pojavljuju gresš ke. Stoga,
potrebno je istrazš ivati ceo sistem, kako bi pronasš li problem koji ometa rad sistema.
Takođe, bitno je i izvrsš iti racionalizaciju elemenata sistema, kako bi optimizovali
rad sistema. AGV vozila spadaju u grupu ciklicš nih transportnih sredstava. Vazš no je
napomenuti obelezš ja ovih transportnih sredstava. AGV vozila mogu rukovati
teretima razlicš itih pojavnih oblika. Ova vozila mogu podizati i spusš tati teret
pomocć u nastavaka u obliku viljusš ki, konvejera, i velikim spektrom ostalih uređaja u
zavisnosti od vrste i velicš ine jedinica tereta koje se opsluzš uju. U studiji slucš aja koja
je izvrsš ena u ovom radu, radi se o proizvodnom sistemu u kome se jedinice
rukovanja palete, tako da su se u ovom proizvodnog sistemu koristila AGV vozila
koja imaju samo mogucć nost rukovanja paletama. Mozš e se zakljucš iti da su AGV
vozila korisš cćena u ovom proizvodnom sistemu homogena sa aspekta zahvatne
naprave. Mesto pocš etka i zavrsš etka realizacije tehnolsš kih zahteva koji se pojavljaju
u proizvodnom sistemu, koji je bio predmet istrazš ivanja studije slucš aja su
stohasticš ni sa elementima deterministke. Zahtevi koji se pojavljuju u ovom
proizvodnom sistemu su stohasticš ni, jer kada se pojavi zahtev za AGV vozilom na
proizvodnim linijama, tada prvo slobodno AGV vozilo ide do proizvodne linije na
kojoj je potrebno preuzeti paletu. Međutim, posš to se radi o proizvodom sistemu u
kome su procesi visoko automatizovani, postoje i elementi deterministicš nosti. U
proizvodnji ucš estvuju trakasti i valjkasti transporteri, a to su transportna sredstva
sa kontinualnim dejstvom. Stoga, palete na proizvodnim linijama se pojavljuju
ravnomerno u vremenu. Iz tog razloga, mozš e se zakljucš iti da se javlja i
deterministicš nost u proizvodnim procesima ovog proizvodnog sistema. Nakon
celokupnog istrazš vanja, dosš lo se do zakljucš ka da su automatski vođena vozila
ostvarila veliki napredak u industrijskim postrojenjima, povecć avajucć i njegovu
fleksibilnost i produktivnost. U bliskoj buducć nosti mozš e se ocš ekivati veliki
napredak AGV sistema u industrijskim sistemima, jer danasš nja tehnologija je vrlo
blizu potpunoj automatizaciji industrijskim kompleksa, sš to cć e predstavljati
vrhunac u industriji.

14
Literatura
[1] Schulze L. “Production Engineering and Menagement”, Lemgo (Godina : 2014. )
[2] Feledy C. “A state of Art Map of the AGVS Tehnology and a Guideline for How and
Where to use it”, Lund University, Faculty of Engineering Department of Industrial
Menagement and Logistics, Lund (Godina : 2017)
[3] Ulrich G. “Automatic Guided Vehicles Stystems”, Voerde, ( Godina : 2015 )
[4] Topcš icć A. “Fleksibilni transport i sigurnost AGV sistema”, Tuzla, Masš inski fakultet
univeztiteta u Tuzli
[5] Vidovicć M. “Materijal sa predavanja iz predmeta Mehanizacija pretovara“,
Beograd, Saobracć ajni fakultet univeziteta u Beogradu
[6] Olujicć CŠ . “Skladištenje u industriji-rukovanje materijalom“, Zagreb (Godina :
2016)
[7] Gelenbe E. “A Flexible Manufactoring system”, Berlin (Godina : 2015)
[8] S.B. Joshi, J.S. Smith “Computer control of Flexible Manufacturing Systems”
(Godina : 2015)

15