Izrada okvira

Ne postoji “idealan” način da se stvori okvir, jer gotovo uvijek postoji kompromis;

Možda ćete poželeti lagani okvir, ali će možda trebati koristiti skupe materijale ili će biti previše krhki.
Možda želite robustnu ili veliku šasiju, ali shvatite da će biti skupa, teška ili teška za proizvodnju. Vaš
"idealan" okvir može biti složen i uzeti previše vremena za dizajniranje i stvaranje kada je jednostavan
okvir možda bio jednako dobar. Takođe, rijetko postoji ikakav “idealan” oblik, ali neki dizajni mogu
svakako izgledati elegantnije u svojoj jednostavnosti, dok drugi mogu privući pažnju zbog svoje
složenosti.

Materijali

Postoje mnogi materijali koje možete koristiti za kreiranje okvira. Kako koristite sve više i više
materijala za izgradnju ne samo robota, već i drugih uređaja, dobićete bolji osećaj koji je
najprikladniji za dati projekat. Lista predloženih građevinskih materijala u nastavku uključuje samo
uobičajene, a jednom kada ste probali nekoliko, slobodno eksperimentišite sa onima koji nisu na listi
ili ih spojite.

Koristite postojeće komercijalne proizvode

Verovatno ste videli školske projekte koji su zasnovani na postojećim masovno proizvedenim
proizvodima, kao što su boce, kartonske kutije, Tuppervare, itd. Ovo u suštini znači “rekonstrukciju”
proizvoda i ima potencijal da vam uštedi mnogo vremena i novca, ili stvorite dodatnu gnjavažu i
glavobolju. Neverovatan RoboBrrdto na levoj strani je veoma dobar primer kako da se prenamene
materijali i da se iz njih napravi veoma sposoban robot.

Osnovni građevinski materijal

Neki od najosnovnijih građevinskih materijala mogu se koristiti za izradu odličnih okvira. Jedan od
najjeftinijih i najpristupačnijih materijala je karton, koji se često može naći besplatno i lako se može
rezati, savijati, lijepiti i slojeviti. Primer: Možete da napravite ojačanu kartonsku kutiju koja izgleda
mnogo lepše i više je proporcionalna veličini vašem robotu. Nakon toga možete razmažiti epoksid ili
ljepilo kako bi ga učinili trajnijim i zatim ga obojili.

Ravni strukturni materijal

Jedan od najčešćih načina izrade okvira je upotreba standardnog materijala, kao što je list drveta,
plastike ili metala, i dodavanje rupa za povezivanje svih aktuatora i elektronike. Izdržljiv komad drveta
ima tendenciju da bude prilično gust i težak, dok tanki lim može biti previše fleksibilan. Primer: ravan
⅛ ”komad gustog drveta može se lako seći pomoću testere, bušene (bez straha od lomljenja),
obojene, brušene i još mnogo toga. Možete povezati uređaje na obe strane (na primer povezati
motore i točkove točkova na dno, a elektronika i baterija na vrh) i drvo će i dalje ostati netaknuto i
čvrsto.
 Laserski rez / savijena plastika ili metal

Ako ste u fazi u kojoj ste spremni da imate okvirni outsourcing, najbolje opcije su da se deo precizno
iseče pomoću lasera ili vodenog mlaza. Imati kompaniju koja proizvodi prilagođeni deo je idealno
samo ako ste sigurni u sve vaše dimenzije, jer greške mogu biti prilično skupe. Kompanije koje nude
kompjuterski kontrolisane usluge sečenja mnoge nude i niz drugih usluga, uključujući savijanje i
bojenje.

3D štampanje

3D štampanje okvira je rijetko ikada najstručnije rješenje (jer je izgrađeno u slojevima), ali ovaj
proces može proizvesti vrlo zamršene i složene oblike koji ne bi bili mogući (ili vrlo teško) drugim
sredstvima. Jedan 3D štampani deo može da sadrži sve potrebne tačke za montažu svih električnih i
mehaničkih komponenti uz uštedu značajne težine. Kako 3D štampa postaje sve popularnija, cena
izrade delova će se takođe smanjiti. Veoma značajna prednost 3D štampanja nije samo u tome da se
vaš dizajn lako reprodukuje, već je i lako deliti. Na primer, možete kliknuti na primer ljuske kornjače
na levoj strani i dobiti sve instrukcije za projektovanje i CAD fajlove.

Polimoph

Polimorf je u klasi sam po sebi; na sobnoj temperaturi, polimorf je tvrda plastika, ali kada se zagreva
(na primer, u vrućoj vodi), postaje plastičan i može se oblikovati u zamršene delove, koji se zatim
hladi i očvršćava u trajne plastične delove. Normalno, plastični delovi zahtevaju visoke temperature i
kalupe, što ih onemogućava većini hobista. Primer: Možete da kombinujete različite oblike (cilindre,
ravne ploče itd.) Kako biste napravili složene plastične strukture koje izgledaju kao proizvodnja.
Takođe možete eksperimentisati sa osnovnim kalupovanjem, Polimorph robotska ruka je dobar
primer onoga što možete postići ovim materijalom.

Stavljanje robota zajedno

S obzirom na izbor materijala i metoda, kako započeti ? Pratite dole navedene korake da biste
napravili estetski, jednostavni i strukturno zdraviji robotski okvir manje veličine.
Smestite se na izbor građevinskog materijala. Nabavite sve delove koje robot zahteva (električni i
mehanički) i izmerite ih. Ako nemate sve svoje delove pri ruci, možete se pozvati na dimenzije koje
obezbeđuje proizvođač Razmislite i nacrtajte nekoliko različitih dizajna za okvir. Ne ulazite u previše
detalja. Kada se jednom odlučite za dizajn, uverite se da je struktura zvuk i da će komponente biti
dobro podržane. Nacrtajte svaki deo svog robota u papiru ili kartonu u razmeri 1: 1 (realna
veličina). Možete ih nacrtati i pomoću CAD softvera i odštampati. Testirajte svoj dizajn u CAD-u iu
stvarnom životu sa vašim papirnim prototipom testiranjem svakog dela i priključaka. Izmerite sve
ponovo! i kada budete potpuno sigurni da je vaš dizajn tačan, počnite da sečete okvir u stvarni
materijal. Zapamtite, mjerite dva puta i isecite jednom! Testirajte svaku komponentu prije
sastavljanja okvira u slučaju potrebe za izmjenama. Poludite i sastavite okvir koristeći vruće ljepilo,
vijke, nokte, Duck traku ili bilo koju drugu tehniku vezivanja koju odaberete za svog robota.
Postavite sve komponente na okvir i voila: upravo ste napravili robota od nule!

Sastavljanje komponenti robota

U sledećoj lekciji sa gornje liste zaslužuje da se razradi. U prethodnim časovima, izabrali ste električne
komponente i aktuatore. Sada, vaša potreba da ih sve zajedno spojite. Za sledeći odeljak koristićemo
opšte boje kablova i imena terminala koji pokrivaju samo uobičajeni slučaj.

Kao i uvek, tehnički list i priručnici su najbolji prijatelji kada razumete kako robotska oprema radi.

Povezivanje motora sa motornim kontrolerima

DC (zupčanik) motor ili DC linearni aktuator će vjerovatno imati dve žice: crvenu i crnu.

Spojite crvenu žicu na M + terminal na DC motoru, a crnu na M-. Preokretanje žica će samo
prouzrokovati vrtnju motora u suprotnom smeru. Servo motor, postoje tri žice: jedna crna (GND),
crvena (4.8 do 6V) i, žuta (signal položaja).

Kontroler servo motora ima igle koje odgovaraju ovim žicama, tako da se servo može direktno
priključiti na njega.
 Povezivanje baterija na motorni kontroler ili mikrokontroler

Većina motornih kontrolera ima dva vijčana stezaljka za vodove baterije označene sa B + i B-.

Ako je baterija isporučena sa konektorom i vaš kontroler koristi vijčane stezaljke, možda ćete moći
pronaći spojni konektor sa preponama (žicama) koje možete povezati s vijčanom stezaljkom.

Ako to nije slučaj, možda ćete morati da pronađete drugi način da povežete bateriju sa kontrolerom
motora dok još uvek možete da isključite bateriju i priključite je na punjač. Moguće je da nisu svi
elektromehanički proizvodi koje ste izabrali za vašeg robota mogli da rade na istom naponu i stoga
mogu zahtevati nekoliko baterija ili kola za regulaciju napona.

Pogledajte niže od uobičajenih naponskih nivoa uključenih u uobičajene komponente robotike za

hobi:

 DC gear motors - 3V to 24V

 Standard Servo motors - 4.8V to 6V

 Specialty Servo motors - 7.4V to 12V

 Stepper motors - 6V to 12V

 Microcontrollers usually include voltage regulators - 3V to 12V

 Sensors - 3.3V, 5V and 12V

 DC motor controllers - 3V to 48V

 Standard batteries are 3.7V, 4.8V, 6V, 7.4V, 9V, 11.1V and 12V

Ako pravite robota sa motorom sa istosmjernim zupčanicima, mikrokontroler i možda servo ili dva,
lako je vidjeti kako jedna baterija možda neće moći direktno napajati sve. Ipak, preporučujemo da
izaberete bateriju koja može direktno da napaja što više uređaja. Baterija sa najvećim kapacitetom
treba da bude povezana sa pogonskim motorima. Na primer, ako su motori koje ste izabrali ocenjeni
kao nominalni 12V, vaša glavna baterija bi takođe trebalo da bude 12V, a zatim možete koristiti
regulator o napajanju 5V mikrokontrolera. Ne ulazeći u detalje, NiMH i LiPo su prva dva izbora za
male i srednje robote. Odaberite NiMh za jeftiniju cijenu i LiPo za manju težinu. Upozorenje: Baterije
su moćni uređaji i mogu lako da zapale vaše strujne krugove ako su pogrešno povezani. Uvek
trostruko proverite da li je polaritet ispravan i da uređaj može da podnese energiju koju daje baterija.
Ako niste sigurni, nemojte "nagađati". Struja je mnogo brža od vas, dok shvatite da nešto nije u redu,
magični plavi dim je već pobjegao iz vašeg uređaja.

Povezivanje kontrolera motora sa mikrokontrolerom

Mikrokontroler može da komunicira sa motornim kontrolerima na različite načine: Serijski:
Kontroler ima dva pinova označena sa Rk (prijem) i Tk (prenos). Povežite Rk pin kontrolera motora sa
Tk pinom mikrokontrolera i obrnuto. I2C: Kontroler motora će imati četiri pinova: SDA, SCL, V,
GND. Vaš mikrokontroler će imati ista četiri pinova, ali ne mora biti označen, jednostavno ih spojite
jedan na jedan. PVM: Kontroler motora će imati i PVM ulaz i digitalni ulaz za svaki motor.
Priključite PVM ulazni pin kontrolera motora na PVM izlazni pin na mikrokontroleru, i povežite svaki
digitalni ulazni pin kontrolera motora sa digitalnim izlaznim pinom na mikrokontroleru.

R / C: Za povezivanje mikrokontrolera sa R / C regulatorom motora, potrebno je spojiti signalni pin

na digitalni pin na mikrokontroleru.

Bez obzira na način komunikacije, logika kontrolera motora i mikrokontroler moraju dijeliti isti
referentni uzemljivač (to se postiže spajanjem pinova GND-a zajedno) i isti logički visoki nivo (to se
može postići korištenjem istog V + pin-a za napajanje). oba uređaja). Potreban je mehanizam za
promenu logičkog nivoa ako uređaji ne dele iste nivoe logike (na primer, 3.3V i 5V).

Povezivanje senzora na mikrokontroler

Senzori se mogu povezati sa mikrokontrolerima na sličan način od kontrolora motora. Senzori mogu
koristiti sledeće tipove komunikacije:

Digitalni: Senzor ima digitalni pin signala koji se povezuje direktno na pin digitalnog
mikrokontrolera. Jednostavan prekidač se može smatrati digitalnim senzorom.

Analogni: Analogni senzori proizvode analogni naponski signal koji se mora očitati analognim
pinom. Ako vaš mikrokontroler nema analogne pinove, trebat će vam odvojeni analogno-digitalni
sklop (ADC). Takođe, neki senzori imaju i potreban strujni krug napajanja i obično imaju tri pinova: V
+, GND i Signal.

Ako je senzor, na primer, jednostavan promenljivi otpornik, potrebno je da napravite delilac napona
kako biste pročitali promenljivi napon.

Serijski ili I2C: ovdje se primjenjuju isti principi komunikacije koji su objašnjeni za kontrolere motora.

Komunikacioni uređaj za mikrokontroler

Većina komunikacijskih uređaja (npr. KSBee, Bluetooth) koristi serijsku komunikaciju, tako da su
potrebne iste RKS, TKS, GND i V + veze. Važno je napomenuti da iako se nekoliko serijskih veza može
deliti na istim RKS i TKS pinovima, potrebna je odgovarajuća arbitraža sabirnice kako bi se spriječilo
unakrsno razgovore, greške i haos uopšte. Ako imate vrlo malo serijskih uređaja, često je
jednostavno koristiti jedan serijski port za svaku od njih.

Točkovi za motore

Idealno bi bilo da ste izabrali točkove ili lančane cilindre koji su dizajnirani tako da odgovaraju osovini
motora koji ste izabrali. Ako ne, nadam se da postoji jedno čvorište koje se uklapa između ova dva.
Ako otkrijete da točak i motor koji ste izabrali nisu kompatibilni i da ne mogu pronaći odgovarajući
čvor, možda ćete morati da pronađete drugi čvor koji se povezuje sa točkom, ali ima manji provrt,
onda biste izbušili bušilicom do istog prečnika kao i vratilo.

Električne komponente za okvir

Elektroniku možete montirati na okvir koristeći različite metode. Budite sigurni da bilo koje sredstvo
koje koristite ne provodi struju. Uobičajene metode uključuju: šesterokutne razdjelnike, vijke,
matice, obostranu traku, čičak, ljepilo, vezice za kablove itd.

Praktični primer
https://youtu.be/PgoVa7IpfhY

Smestite se na izbor građevinskog materijala.

Dobijamo sledeće delove da bismo ih izmerili i testirali:

2x motori sa zupčanicima od 90 stepeni

1x Arduino Uno

1x Johnni Robot Standard GM Track Kit

2x Arduino Motor controller Shield

2x Mini Breadboard

Pokušaćemo da ostanemo blizu 6-ugaone kutije, ali smo možda morali da napravimo izmene da
bismo se prilagodili svim delovima

Neke modifikacije moraju biti urađene u dizajnu kako bi se prilagodili svim delovima kao što su:

Dodajte još rupa za montažu za bateriju

Dodajte više tačaka za pričvršćivanje za servos ili druge dodatke

Prefinjen je položaj rupa.

Okvir od kartona će biti izrađen štampanjem dizajna na bijelom kartonu (ili lijepljenju tiskanog papira
na karton), rezanju, savijanju i korištenju (vrućeg) ljepila kako bi se ojačali savijeni krajevi i površine.
Potpuno smo sastavili robota koristeći kartonsku kutiju kako bismo bili sigurni da se sve dobro uklapa.

Opet sve merimo i kada smo apsolutno sigurni u dizajn, mi smo ga profesionalno proizveli.
Testirajte svaku komponentu u slučaju potrebe za modifikacijama.

Okvir je izrađen u jednom komadu, tako da nije potrebna montaža

Sastavljen je robot koji sadrži mnogo dodatne opreme.

Za više informacija o tome kako da napravite robota, molimo vas da posetite RobotShop centar za
učenje. Posetite RobotShop Communiti Forum da biste potražili pomoć u izgradnji robota, predstavili
svoje projekte ili jednostavno izašli sa drugim kolegama robotičarima.