TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN CƠ KHÍ
Bộ môn Cơ học ứng dụng
***************

BÀI TẬP LỚN HỌC PHẦN ROBOTICS

Đề số : 15

Giảng viên hướng dẫn : TS. Đỗ Đăng Khoa

Sinh viên thực hiện: Trần Lam Trường

MSSV: 20170955

Hà Nội, tháng 12 năm 2019

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62

BTL: Cho các mô hình robot như dưới đây. Thiết kế mô hình 3D của robot
bằng solidwork để phục vụ tính các giá trị như khối lượng, vị trí khối tâm, mô
men quán tính khối bằng số.
1. Điền các hệ tọa độ theo quy tắc DH.
2. Vẽ các đường chỉ dẫn và chỉ ra các tham số động học.
3. Lập bảng D-H.
4. Tính các ma trận D-H: i-1Ai, i=1,2….
5. Tìm vị trí điểm cuối tay kẹp biểu diễn theo các tọa độ khớp.
6. Xác định hướng của khâu cuối tay kẹp.
7. Tính vận tốc điểm tác động cuối E và ma trận Jacobi tịnh tiến tương ứng.
8. Tính vận tốc góc các khâu và các ma trận Jacobi quay tương ứng.
9. Tìm gia tốc điểm tác động cuối.
10. Tìm gia tốc góc khâu thao tác.
Lập trình tính toán, vẽ đồ thị bằng phần mềm MAPLE, MATLAB.
11. Cho lực gia công F dọc theo hướng tay kẹp robot. Áp dụng phương
pháp nguyên lý di chuyển ảo tính lực tác dụng tại các khớp đảm bảo robot
cân bằng tĩnh ứng với một vị trí của robot (tự cho trước các giá trị của
biến khớp q ứng với vị trí muốn tính cân bằng tĩnh).
12. Bằng phương pháp ma trận Jacobi, khảo sát độ cứng vững của robot
cho trong câu tìm các ma trận độ cứng, ma trận độ mềm dưới dạng chữ
(không tính số cụ thể). (tự đánh số chiều dài các khâu li và khối lượng các
khâu mi cũng như độ cứng của từng khâu)
13. Tự cho hai điểm trong không gian làm việc của robot. Thiết kế quỹ
đạo chuyển động cho robot di chuyển giữa hai điểm; theo đường thẳng
hoặc cung tròn; với quy luật vận tốc hình thang hoặc quỹ đạo là đa thức
nội suy bậc 3.
14. Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot theo Lagrange
II.
15. Khảo sát bài toán động lực học ngược (tự cho giá trị số chiều dài
khâu, khôi lượng khâu, mô men quán tính khâu).
16. Khảo sát bài toán động lực học thuận. (tự cho giá trị số chiều dài
khâu, khôi lượng khâu, mô men quán tính khâu).
17. Sử dụng luật điều khiển PID dựa theo phương trình vi phân
chuyển động để thiết kế mô hình mô phỏng điều khiển robot bằng
MATLAB, SIMULINK.
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62

Z1

Z3
Z2
X3
L2 L3

E
q3

q2

Z0 X2

X0
q1

X1

1+2
Thiết lập hệ trục tọa độ theo quy tắc Denavit – Hartenberg như hình
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62

3
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62

4
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62

5
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62

6
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62

7
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62

8
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62

11
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62

12
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62

13
Bài toán thiết kế quỹ đạo
Chọn l1 = l2 = l3 = 5m
q2 ∈ [0; 5] q1, q3 ∈ [0; 2𝜋]
Chọn quỹ đạo thẳng. Chọn 2 điểm A(8; 8; 4) và B(5; 6; 2)
̇ =𝑠(1)
Thiết kế quỹ đạo thẳng từ A đến B trong thời gian t = 1(s), biết 𝑠(0) ̇ =0
𝑠
p(s) = pi + (pf – pi)
||𝑝𝑓−𝑝𝑖||

𝑥 8 3 −3
 [𝑦] = [8] + . [−2]
𝑧 4 √17 −2
3
x=8- s(t)
√17
2
y=8- s(t)
√17
2
z=4- s(t)
√17

 s(0) = 0, s(1) = √17

chọn s(t) là đa thức bậc 3

s(t) = a3t3 + a2t2 + a1t + a0
̇ = 3a3t2 + 2a2t + a1
 𝑠(𝑡)
 a0 = 0 , a1 = 0, a2 = 3√17, a1 = -2√17
Vậy luật điều khiển s(t) = -2√17t3 + 3√17t2
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62

14
Thiết lập phương trình vi phân chuyển động Lagrange II
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62

15
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Trần Lam Trường - 20170955
Viện Cơ khí CK CĐT 04 - K62