RAZVOJ GPS PODRŽANOG SISTEMA ZA NADZOR I PRAĆENJE

ENERGETSKIH I TEHNOLOŠKIH PARAMETARA U POVRŠINSKOJ

EKSPLOATACIJI I SLIČNIM PRIVREDNIM CELINAMA

THE DEVELOPMENT OF THE GPS SUPPORTED SURVEILLANCE

AND MONITORING SYSTEM OF ENERGETIC AND
TECHNOLOGICAL PARAMETERS IN OPEN PIT MINING AND
SIMILAR INDUSTRIAL ENTITIES

Slobodan Vujić, Igor Miljanović, Aleksandar Petrovski, Tanja Petrović

Katedra za primenjeno računarstvo i sistemsko inženjerstvo

Rudarsko-geološki fakultet Univerziteta u Beogradu
Tel: +381 11 3238 564, Fax: +381 11 3347 934, e-mail: vujic@rgf.bg.ac.yu

Abstract: Application of GPS in mining and geology has proved to be of ever increasing
importance since recently. GPS is used for positioning both researching and exploitation
drillholes, mining facilities, equipment, machines, when monitoring slopes and falls, mining
facilities dimensioning, navigation of machines, roads tracing etc. The paper presents a pilot
system for surveillance and monitoring of energetic and technological parameters at open pit
mines, developed at the “Jazovnik” open pit mine for experimental purposes.

Keywords: Mining, GPS, Surveillance, Management, Energetic Efficiency

1. UVOD

Pod uticajem stalnih zahteva za povećavanjem produktivnosti, pouzdanosti i sigurnosti rada

na rudnicima, rastu zahtevi za poboljšanjem operativnih standarda baziranim na uvođenju i
primeni računarski podržanih nadzorno-upravljačkih tehnologija. Veliki napredak na ovom
polju omogućen je zahvaljujući razvoju računarskih i komunikacionih tehnologija, ali pre
svega zahvaljujući napretku u razvoju merne i regulacione tehnike i tehnologije, u čemu
zapaženo mesto i značaj ima sistema za globalno pozicioniranje (GPS, Global Positioning
System).
GPS je prepoznatljiva merna tehnika za prostorno pozicioniranje i navigaciju, međutim
GPS je pogodan i za druge namene kao što je npr. nadzor i upravljanje energetskom
efikasnošću i tehnološkim pokazateljima rada proizvodnih ili logističkih procesa u rudarstvu
[1,2]. To je ostvarljivo zahvaljujući mogućnostima GPS-a: Precizno prostorno pozicioniranje;
Spremnost za rad 24 časa; Pokrivenost celokupne površine zemlje; Funkcionisanje u svim
vremenskim uslovima; Opsluživanje neograničen broj korisnika; Dinamika merenja - brzino
osvežavanje podataka merenja; Besplatno korišćenje usluga sistema; Relativno male
investicije u GPS opremu [3,4].
Savremeno rudarstvo odlikuje visoka mehanizovanost proizvodnje, veliki obimi radova
po količinama otkopane rude i jalovine, po površinama zahvaćenim rudarskim radovima, po
dubinama zahvata ležišta, po intenzitetu eksploatacije i dinamici napredovanja rudarskih
radova. Sve ove procese vrlo dinamično prati stalna potreba za determinisanjem prostornih
pozicija npr. istražnih ili eksploatacionih bušotina, otkopnih frontova, rudarskih i pratećih
objekata, opreme, utovarnih i transportnih mašina, pomoćne mehanizacije, praćenje
pomeranja tla (sleganje, klizanje, nestabilnost terena ...), premer obavljenih rudarskih radova,
praćenje dinamike radova na odlaganju, trasiranje puteva, otkup zemljišta, napredovanje
radova na rekultivaciji i slično.
Konvencionalni načini merenja i praćenja, odnosno prostornog pozicioniranja u realnom
vremenu nisu u svim situacijama dovoljno efikasni, a ima situacija kada ih je teško ili gotovo
nemoguće primeniti. Dakle, pred inženjere povremeno se postavlja problem donošenja
korektnih upravljačkih odluka na bazi nepravovremenih ili nedovoljno preciznih podataka o
prostornim pozicijama entiteta realnog sistema. Pojava GPS-a eliminiše ovaj problem.
Zahvaljujući jednostavnosti, mobilnosti i preciznosti široke su mogućnosti primene GPS-a u
geologiji ležišta, geofizici, hidrogeologiji, inženjerskoj geologiji, kod izvođenja geoloških
istražnih radova, u površinskoj eksploataciji, u podvodnoj eksploataciji, u eksploataciji nafte i
gasa i slično [5,6].
Jedan od najkrupnijih problema bržeg prodora računarskih informaciono-upravljačkih
tehnologija u površinsku eksploataciju mineralnih sirovina, bio je problem nadzora i merenja
tehničkih i tehnoloških parametara proizvodnog procesa. U ovoj klasi problema do pojave
GPS-a, gotovo nepremostiv problem je bio problem merenja u realnom vremenu prostornih
pozicija rudarskih radova na površinskim kopovima, geometrije radilišta, pozicije mobilnih
mašina, opreme, stanja pratećih i pomoćnih radova i slično [7].
Lako dostupna informacija o prostornoj lokaciji predstavlja neophodan uslov za
automatizaciju proizvodnih procesa u rudnicima. GPS tehnologija koja je nedostajala, uz
razvoj druge telemetrijske i regulacione tehnike, stvorila je potrebnu osnovu za uspešno
uvođenje i primenu integrisanih nadzorno - upravljačkih računarski podržanih sistema.

Slika 1. Površinski kop ''Jazovnik'', GPS uređaj u kabini dampera i nadzorni računar
na Rudarsko-geološkom fakultetu u Beogradu

Rađale su se i rađaju ideje o upotrebi GPS-a u različitim područjima. Sistemi bazirani

na GPS-u prolaze kroz intenzivan razvoj i usavršavanja kako bi se poboljšale njihove
performanse ili izašlo u susret zahtevima za novim primenama.
 Neosporno je da GPS može značajno uticati na smanjenje operativnih troškova,
povećanje produktivnosti rada i efikasnosti nadzornih i upravljačkih funkcija na rudnicima.
Naše je mišljenje da mogućnosti primene GPS tehnologije u rudarstvu nisu u potpunosti
istražene i iskorišćene, što otvara nove razvojne horizonte [8,9,10].
Tu pre svega mislimo na primene GPS kod pozicioniranja u realnom vremenu i praćenja
dinamike kretanja radnog organa rotornog bagera, kod praćenja i upravljanja u realnom
vremenu procesom selektivnog otkopavanja i odlaganja otkrivke na površinskim kopovima,
kod recepturnog deponovanja rude radi homogenizacije itd.
Na ovim idejama Katedra za primenjeno računarstvo i sistemsko inženjerstvo
Rudarsko-geološkog fakulteta Univerziteta u Beogradu, uz finansijsku podršku Ministarstva
za nauku Republike Srbije, izvodi duže od godinu dana istraživanja mogućnosti primene
GPS-a za on-line praćenje energetskih i drugih tehnoloških parametara na površinskim
kopovima.
Eksperimentalna istraživanja, izvode se na površinskom kopu krečnjaka ''Jazovnik'' u
vlasništvu Kompanije Kamen Alas iz Novog Sada. Za potrebe istraživanja razvijen je pilot-
opitni sistem. Pošto su istraživanja u toku nismo u prilici da saopštimo konačne rezultate, pa
smo se u radu ograničili na kratak opis pilot-opitnog sistema i do sada izvedene važnije
zaključke.

2. GPS PILOT-OPITNI SISTEM

Za potrebe istraživanja na projektu, GPS merenja u realnom vremenu permanentno se izvode

na dve mašine na površinskom kopu ''Jazovnik''. Jedan GPS uređaj je instalisan na kamion
koji radi na transportu krečnjaka i otkrivke, a drugi na utovarač koji po potrebi radi na
različitim zadacima na površinskom kopu.

Za ove potrebe konstruisan je i napravljen GPS uređaj, i razvijen potreban softver u saradnji
stručnjaka Rudarsko-geološkog fakulteta iz Beograda i Tehničkog fakulteta iz Novog Sada
(Srbija). Uređaj JONIK je prošao sve testove u realnim radnim uslovima sa ostvarenim visoko
zadovoljavajućim rezultatima.

Slika 2. Arhitektura i izgled unutrašnjosti GPS uređaja JONIK

U uređaju su objedinjeni GPS modul, mikrokontroler, SMS/GSM/GPRS modul, MMS

kartica i ulazno-izlazni modul. Na slici 2. prikazana je arhitektura i unutrašnji izgled GPS
uređaja JONIK.
 GPS modul prima i obrađuje podatke dobijene od antene, formira poruku o poziciji,
brzini i vremenu. Mikrokontroler povezuje podsisteme GPS uređaja, vrši preuzimanje i slanje
informacija, obezbeđuje logiku rada uređaja, može da izvršava jednostavne logičke funkcije.
Namena SMS/GSM/GPRS modula je prosleđivanje GPS podataka centru za praćenje.
Ulazno-izlazni modul ima dve grupe funkcija, diskretni ulazi omogućuju praćenje statusa i
režima rada motora, količinu goriva u rezervoaru, potrošnju goriva i sl., a relejni izlazi
omogućuju upravljanje sistemima na vozilu. MMS kartica kod aktivnog praćenja obezbeđuje
memoriju za baferovanje podataka merenja, a kod pasivnog praćenje služi za prenošenje
zabeleženih podataka u centar za praćenje.
Ovako konfigurisan uređaj omogućava istovremeno praćenje kretanja mašine, praćenje
elektro-mašinskih parametara rada mašine, privremeno memorisanje podataka i u sinhronom
ili asinhronom radu prenos podataka do udaljenog računara na Rudarsko-geološkom fakultetu
Beogradu. Prednosti ovakvih GPS uređaja su višestruke, od minijaturnosti, lake ugradnje,
prenosivosti na drugu mašinu, funkcionalnosti, do cene. Uređaj je moguće daljinski
konfigurisati SMS ili GPRS putem iz centra za praćenje.

3. VAŽNIJA EKSPERIMENTALNA ZAPAŽANJA

Ciljevi istraživanja u okviru ovog projekta odnose se na sagledavanja mogućnosti primena

GPS-a, kao sredstva za neposredan ili posredan nadzor i praćenje energetskih, tehničkih i
tehnoloških parametara u površinskoj eksploataciji i sličnim proizvodnim sistemima, drugo,
na sagledavanje moguće topološke integracije GPS-a u računarski podržane sisteme nadzora i
upravljanja, vodeći računa pri tome o specifičnostima tehnologija i tehnoloških faza
proizvodnih sistema u površinskoj eksploataciji, i treće, utvrđivanje kriterijume isplativosti
primena u praksi ovakvih sistema.

Slika 3. Površinski kop ''Jazovnik'', pozicioniranje kretanja dampera

Eksperimentalna istraživanja na površinskom kopu ''Jazovnik'' započeta prošle godine,

pokazala su opravdanost ideje projekta. Tako na primer, uočeni su prazni hodovi u radu mašina,
što bi bez implementacije GPS-a bilo veoma teško ustanoviti.
 Analiza je pokazala da se uklanjanjem uočenih praznih hodova u radu mašina, može
povećati vremenska raspoloživost mašina na godišnjem nivou za 11%, kapacitetno iskorišćenje
za 15.3%, energetska efikasnost se može povećati za 3.9% i produktivnost rada za 7%. Ukupne
koristi su tolike da se direktni troškovi nabavke i ugradnje GPS opreme vraćaju za 39 radnih
dana.

Slika 4. Površinski kop ''Jazovnik'', pozicioniranje utovarača

Paralelnim praćenjima rada mašina sa ugrađenim i bez GPS-a, primećena je veća disciplina i
odgovornost u radu rukovaoca mašina sa GPS nadzorom, što se manifestuje umerenijim
režimom rada mašina, bliskom nominalnom režimu. Uočeno je da se ovo pozitivno odražava na
smanjenje troškova eksploatacije, troškova održavanja mašina, povećanje stepena spremnosti za
rad i dr.

4. ZAKLJUČAK

Do sada ostvareni rezultati potvrđuju ispravnost ideje o realizaciji ovih istraživanja. U

nastavku se očekuje dovršavanje postojećih istraživanja i nova istraživanja usmerena na
kombinacije GPS-a sa drugim oblicima merenja u on-line ili off-line režimu rada, za
neposredna ili posredna zaključivanja.

REFERENCE

[1] Ackroyd, N. (1996.), GPS Gives Miners the Midas Touch, Trimble Nav. Europe (10).
[2] Smith, S. (1996), Machine Guidance Systems In Open Pit Mines, Trimble Navigation,
(119-127).
[3] Trimble (1996), GPS for Mining, Application & Technical Notes.
[4] Trimble (1996), Fleet Vision for Windows, Vehicle and Asset Positioning Software
for Windows, Mobile Positioning Products
[5] Vujić, S. i dr. (1995.), GPS sistem dinamičkog merenja i praćenja radova na
površinskim kopovima gline, Zbornik radova simpozijuma o eksploataciji glina, (193-
199), Kanjiža.
[6] Vujić, S., Jovanović Ž. (1997), GPS u rudarstvu i geologiji, Prvi jugoslovenski
seminar iz primene GPS tehnologije u rudarstvu i geologiji, Maj 1997., RGF,
Beograd.
[7] Vujić, S. i drugi (1996), Primena GPS tehnologije za prostorno pozicioniranje mašina
rudnika sa površinskom eksploatacijom, Zbornik radova I jugoslovenskog skupa o GIS
tehnologijama, (385-388), Beograd.
[8] Vujic S., Zunic M. and Maksimovic S., (2000), Basic Design Elements of a
Monitoring-Management System for the "Tamnava Zapadno Polje" Coal Open Pit
Mine, LIFE 2000 - Lignite Innovations for Future in Europe, Freiberg, Germany,
(137-140).
[9] Vujic, S. (2001), A Computer Monitoring-Management System for a Continuous
Technological Complex of the "Majdan III" Open Pit Mine: Architecture of the
System and the Results Achieved, Continuous surface mining - Stand und
perspektiven der kontinuierlichen tagebautechnik, VI International Symposium
ISCSM 2001, Freiberg, Germany, (411-418).
[10] Vujić, S., Miljanović I., Petrovski A. (2006), GPS Supported Systems for
Surveillance and Monitoring of Energetic and Technological Parameters at Open Pit
Mines, Modern Techniques and Technologies in Mining, Faculty of Mining and
Geology, Book of Proceedings, Štip, Makedonija (1-10).