BÖLÜM 6

KİNETİK

6.1 Kinetik ve Newtonun ikinci hareket kanunu

Kinetik hareketi oluşturan kuvvet moment gibi nedenleri de göz önüne
alarak hareketin incelenmesidir.
Kinetikte temel yasa Newtonun ikinci hareket kanunudur.
Bir parçacığın lineer momentumunun zamanla değişimi üzerine etkiyen
kuvvetlerin bileşkesi ile orantılıdır ve bu bileşkenin yönündedir.
Parçacığın lineer momentumu hızı ile orantılı olup hız yönündedir ve bu
orantı katsayısı kütle
G
adını alır.
Parçacığın
G G
hızı V kütlesi m ile gösterilirse Lineer momentumu
P = mV
olarak tanımlanır.
G
Bu tanımla ikinci hareket yasası
G dP d G
F= = (mV )
dt dt
şeklini alır. Newton mekaniği yani klasik mekanik çerçevesinde m
kütlesinin yalnız cismin iç özelliklerine bağlı olduğu zaman ve yerle
değişmediği
G
varsayılır. Dolayısıyla ikinci yasa
G
F =ma
şeklinde yazılabilir.

6.2 Maddesel noktanın kinetiği

Newtonun
G
ikinci hareket kanunu olan
G
F =ma
denkleminin kartezyen koordinatlardaki bileşenleri
Fx = m a x , F y = m a y , Fz = m a z

doğal koordinatlardaki bileşenleri

FT = m aT , FN = m a N

şeklinde yazılabilir.

79
6.3 Kütle merkezinin hareketi teoremi
Aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi maddesel noktalardan oluştuğu
düşünülen sistem
G
veya rijid cismin hareketinde her bir maddesel nokta
G
için yazılan F = m a denklemi alt alta yazılıp toplanırsa

G
a3
G G G
y a2 m 3 Fi m i ai
G
m2 mn an
G G
F2 G (ξ, η, ζ ) Fn
G
a1 m1
G
F1

o x
z
G G
F1 = m1a1
G G
F2 = m 2 a 2
G G
F3 = m 3 a 3
……….
G G
Fi = m i a i
……….G
Fn = m n a n
n
G n
G
∑ i =1
Fi = ∑m ai =1
i i

denklemi elde edilir. Burada G maddesel noktalar sisteminin kütle merkezidir.

Kütle merkezinin yer vektörü
n JJJJG
JJJG ∑ mi OAi
i =1
OG = n
şeklinde yazılabilir. Bu vektörün zamana göre ikinci
∑ mi
i =1
türevi alınırsa kütle merkezinin ivme vektörü bulunur.
n
G
G
∑m a i i

aG = i =1
n

∑mi =1
i

80
 n
Bu ivme vektörü ifadesinden. m = ∑ m i olmak üzere
i =1
n
G G
m aG = ∑m a
i =1
i i yazılabilir.
n G n
G n
G G
∑i =1
Fi = ∑
i =1
mi ai ifadesindeki ∑m a
i =1
i i yerine m aG yazılırsa

G G
∑F = ma G

şeklindeki kütle merkezinin hareketi teoremi olarak bilinen denklem elde edilir.
Bu denkleme göre maddesel noktalar sisteminin veya rijid cismin kütle merkezi
bütün kuvvetler ona uygulanmış ve toplam kütle orada yoğunlaşmış bir
maddesel nokta gibi hareket eder.

81
6.4 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında dönme hareketi ve atalet
momentleri

Δ
B

α
MΔ
r aT

aN dm

dF N
dFT

A V

Şekilde gösterilen V hacim bölgesini kapsayan ve Δ Ekseni etrafında M Δ dış

momenti etkisinde dönen cismin üzerindeki bir dm diferansiyel kütlesi ve bu
kütle için kinetik denklemi yazıp cismin tüm V hacmi içinde integre edilirse rijid
cismin sabit eksen etrafında dönme hareketine ait kinetik denklemi bulunur.

Maddesel
G
noktanın hareketi verilen
G
F = m a denkleminin
doğal koordinatlardaki ifadesi
FT = m aT , FN = m a N
Bu denklemler rijid cismin bir diferansiyel kütlesine uygulanırsa
dFT = a T dm , dF N = a N dm
Şekilde gösterildiği gibi sabit bir eksen etrafında dönen cismin bütün noktaları
çembersel hareket yapar. Bundan dolayı cisim üzerindeki bir diferansiyel kütle
için yazılan denklemlerden ikincisinin dönme hareketine bir etkisi olmaz.
Birinci denklemdeki aT ivmenin teğetsel bileşeni yerine
a T = r α yazılarak elde edilen
dFT = r α dm
denkleminin her iki tarafı diferansiyel kütlenin yörüngesinin yarıçapı olan r ile
çarpılıp integre edilirse sabit eksen etrafında dönme hareketine ait kinetik
denklemi elde edilir.
∫ r dF = ∫ r r α dm
V
T
V

82
 Burada M Δ = ∫ r dFT olduğu bilindiğine göre yukarıdaki denklem
V

∫
M Δ = α r dm2

şeklinde yazılabilir.Buradaki ∫ r 2 dm büyüklüne cismin Δ eksenine göre

V

atalet momenti denir

∫
I Δ = r 2 dm
V

Böylece sabit bir eksen etrafında dönme hareketine ait moment ve açısal
ivme arasındaki bağıntıyı veren kinetik denklemi aşağıdaki gibi yazılabilir.
M Δ = I Δα

6.5 Atalet momentleri

Sabit bir eksen etrafında dönme veya genel düzlemsel hareketin
kinetiğinde rijid cismin sabit bir eksene göre atalet momentinin bilinmesi
gerekir. Bu işlem noktaya ve düzleme göre atalet momentleri tanımlayıp
daha kolay yapılabilir.

dm p
rA rp

A rd
V
d

∫
I A = rA2 dm
V
A noktasına göre atalet momenti

∫
I d = rd2 dm
V
d doğrusuna göre atalet momenti

∫
I P = rP2 dm
V
P düzlemine göre atalet momenti

6.5.1 Atalet yarıçapı

Bir noktaya veya eksene göre atalet momenti I olan m kütleli bir cismin
tüm kütlesi bu noktaya veya eksene eşit uzaklıktaki bir bölgede toplanmış
farz edilirse bu uzaklığa atalet yarıçapı denir ve k ile gösterilir.

I = m ∗ k2

83
6.5.2 Atalet momenti ile ilgili teoremler
1 ) Bir rijid cismin birbirine dik üç düzleme göre atalet momentlerinin
toplamı bunların ara kesiti olan noktaya göre atalet momentine eşittir.
2) Bir rijid cismin birbirine dik iki düzleme göre atalet momenlerinin
toplamı bunların ara kesiti olan doğruya göre atalet momentine eşittir.
3) İki boyutlu bir rijid cismin şekil düzleminde bulunan birbirine dik iki
doğruya göre atalet momentlerinin toplamı bunların arakesiti olan
noktaya göre atalet momentine eşittir.
4) Bir rijid cismin herhangi bir doğruya göre atalet momenti bu doğruya
paralel olup kütle merkezinden geçen doğruya göre atalet momenti ile
cismin kütlesini bu doğrular arasındaki uzaklıkla çarpılarak elde edilen
sayının toplamına eşittir. Bu teoreme paralel eksenler teoremi denir.
5) İki boyutlu cisimlerde Şekil düzlemine dik eksenle bu eksenin şekil
düzlemindeki izdüşümü olan noktaya göre atalet momenti birbirine
eşittir.Bu son teoreme göre iki boyutlu cisimlerde şekil düzleminde
bulunan bir noktaya göre atalet momentinin kütle merkezine göre atalet
momenti ile bu noktalar arasındaki uzaklık karesinin kütle ile
çarpımının toplamına eşitliği şeklinde paralel eksenler teoremine benzer
teorem yazılabilir.
Bu teoremlerin ispatı aşağıdaki şekilde yapılabilir.

y yG
d

z
x A
dm
G
y

o x

V
z

∫
I O = ( x 2 + y 2 + z 2 ) dm
V

I yoz = ∫x , I xoz = ∫y , I xoy = ∫z

2 2 2
dm dm dm
V V V

Bu denklemlerden I o = I yoz + I xoz + I xoy elde edilir.

Bu eşitlik birinci teoremin ispatıdır.

84
Ayrıca ∫
I x = ( y 2 + z 2 ) dm
V
olduğundan

I x = I xoz + I xoy
yazılabileceğinden ikinci teorem ispatlanmış olur.
Paralel eksenler teoremini ispatlamak için
∫
I y = ( x 2 + z 2 ) dm
V

∫
I YG = ( x A2 / G + z A2 / G ) dm
V

x = xG + x A / G , z = zG + z A / G
x + z = x + 2 x G x A / G + x A2 / G + z G2 + 2 z G z A / G + z A2 / G
2 2 2
G

x G2 + z G2 = d 2

∫ ∫
I y = ( x A2 / G + z A2 / G ) dm + d 2 d m + 2 x G x A / G dm
V V
∫
V

kütle merkezi formülünden ∫x

V
A/G dm = 0 olduğundan

I y = I YG + m d 2

yazılarak paralel eksenler teoremi ispatlanmış olur.

Üçüncü teorem ikinci teoremin iki boyuta indirgenmiş halidir. Bu teoremin
ispatı için aşağıdaki şekil göz önüne alınır.

x A( x, y )
dm
r y
x
o

Ix = ∫ y dm , Iy = ∫ x dm
2 2

S S

∫
I O = ( x 2 + y 2 ) dm
S

Bu atalet momenti ifadelerinden

IO = I x + I y
yazılarak üçüncü teorem ispatlanmış olur.

85
Problem 6.5.1
Kütlesi m olan L uzunluğundaki homojen , doğrusal ve sabit kesitli çubuğun
ucuna ve merkezine göre atalet momentini bulunuz.
Çözüm:

y
L
dm
A G x
x dx

I A = ∫ x 2 dm , dm = ρ dx , m = ρL
A
L
L3
I A = ∫ x ρ dx
2
, IA = ρ
O
3
m
Atalet momentini cismin kütlesi cinsinden bulmak için sonucu = 1 ile
ρL
L3 m
çarpmak gerekir. I A = ρ
3 ρL
L2
IA = m
3
paralel eksenler teoremine göre
L L L2 L2
I A = IG + m ( ) 2 , IG = I A − m ( ) 2 , IG = m −m
2 2 3 4
L2
IG = m
12

Problem 6.5.2
Kütlesi m olan L uzunluğundaki homojen , doğrusal ve sabit kesitli Prizmatik
cismin taban düzlemine göre atalet momentini bulunuz.

Çözüm: y
L
dx
x x
A taban düzlemi

V
O dm
z

86
Çözüm:
I A = ∫ x 2 dm , dm = ρ dV
V
eğer A taban düzleminin alanı S ise
m = ρ S L , dm = ρ S dL dır.
L
L3
I A = ∫ x 2 ρ S dL , IA = ρ S
O
3
m
Atalet momentini cismin kütlesi cinsinden bulmak için sonucu =1
ρ SL
L3 m
ile çarpmak gerekir. IA = ρ S
3 ρ SL
L2
IA = m
3

Problem 6.5.3
R yarıçaplı ve m kütleli homojen çember şeklindeki cismin atalet momentini
a) merkezine , b) çapına , c) teğet doğrusuna , d) çember üzerindeki bir
noktaya göre bulunuz.

d doğrusu y

R A noktası
O x

Çözüm:
a) Çember şeklindeki cismin üzerindeki bütün noktaların O noktasına
uzaklığı R olduğundan
IO = m R2
olur.
b) Atalet momenti ile ilgili teoremlerden üçüncüsünden
IO = I x + I y
yazılabilir. Ayrıca tüm çap doğrularına göre kütle dağılımı çember
şeklindeki cisimde aynı olduğundan
Ix = I y yazılabilir. Böylece çember şeklindeki cismin çapına göre
1
atalet momenti Ix = I y = m R2
2

87
 Paralel eksenler teoremine göre I d = I y + m R 2 olduğundan
3
Id = m R2
2

c) Atalet momenti ile ilgili beşinci teorem göz önüne alınırsa O ve A noktası
arasında paralel eksenler teoremi yazılabilir.
I A = IO + m R2
I A = 2 m R2

Problem 6.5.4
R yarıçaplı ve m kütleli homojen daire şeklindeki levhanın atalet momentini
a) merkezine , b) çapına göre bulunuz.
Çözüm:
y dm = ρ dA

R
r dr x
O

m = ρ π R2 , dA = 2 π r dr , dm = ρ 2 π r dr
a)
R R R
I O = ∫ r dm ,
2
I O = ∫ r ( ρ 2 π r dr ) ,
2
I O = ρ 2 π ∫ r 3 dr
0 0 0
4
R
IO = ρ 2π
4
Atalet momentini cismin kütlesi cinsinden bulmak için sonucu
m R4 m
= 1 ile çarpmak gerekir. I O = ρ 2 π
ρ π R2 4 ρ π R2
1
IO = m R 2
2
b) Atalet momenti ile ilgili teoremlerden üçüncüsünden
IO = I x + I y
yazılabilir. Ayrıca tüm çap doğrularına göre kütle dağılımı dairesel levha
için aynı olduğundan
I x = I y yazılabilir. Böylece dairesel levhanın çapına göre atalet momenti
1
Ix = I y = m R2 formunda elde edilir.
4

88
Problem 6.5.5
Silindir şeklindeki homojen dolu cismin taban düzlemindeki bir çapına göre
atalet momentini bulunuz.

y
L

z
R
O

Çözüm:
Atalet momentleri ile ilgili ikinci teoreme göre
I x = I xoy + I xoz
yazılabilir. Aynı şekilde
Iz
I z = I xoz + I yoz ve I xoz = I yoz olduğundan I xoz = yazılabilir.
2
I z dairesel levhanın merkezine göre atalet momenti gibi
1
I z = m R 2 olduğundan
2
1
I xoz = m R 2 olur.
4
1
I xoy = m L2 eşitliği prizmatik ve sabit kesitli cisimlerin taban düzlemine göre
3
atalet momenti olduğundan
1 1 1 1
I x = m L2 + m R 2 , I x = m ( L2 + R 2 ) eşitliği bulunur.
3 4 3 4

89
Problem 6.5.6
R Yarıçaplı ve m kütleli homojen dolu kürenin kütle merkezinden geçen
bir çapına göre atalet momentini bulunuz.

Çözüm:
z

dm = ρ π r 2 dz

r
dz
R z
o y

x
m = ρV

R R
m = 2 ∫ dm , m = 2 ρ ∫ π r 2 dz , r 2 = R2 − z 2
0 0
R
R3 4
m = 2 ρπ ∫ ( R 2 − z 2 )dz , m = 2 ρπ ( R3 − ) , m= ρπ R3
0
3 3

Atalet momenti ile ilgili teoremlerden ikincisine göre

I x = I xoy + I xoz yazılabilir. Kürenin bütün çapsal düzlemleri küreyi iki eşit
parçaya böldüğünden I xoy = I xoz ve I x = 2 I xoy yazılabilir.

R R R
I xoy = 2 ∫ z dm 2
, I xoy = 2 ∫ z ρ π r dz , I xoy = 2 ρ π ∫ z 2 r 2 dz
2 2

0 0 0
R R
I xoy = 2 ρ π ∫ z 2 ( R 2 − z 2 )dz , I xoy = 2 ρ π ∫ ( z 2 R 2 − z 4 )dz
0 0
5 5
R R 4
I xoy = 2 ρ π ( − ) , I xoy = ρ π R5
3 5 15
Atalet momentini cismin kütlesi cinsinden bulmak için sonucu
3m
= 1 ile çarpmak gerekir
4 ρπ R3
4 3m 1 2
I xoy = ρ π R5 , I xoy = mR 2 , Ix = mR 2
15 4 ρπ R 3
5 5

90
6.6 Rijid cismin sabit bir eksen etrafındaki dönme hareketi ile ilgili
problemler

Δ
B

α
r MΔ
dm

V
A

M Δ = IΔα

Burada M Δ , Δ eksenine göre cisme uygulanan toplam dış momenti

∫
I Δ , cismin Δ eksenine göre atalet momentini I Δ = r 2 dm
V

α ise cismin açısal ivmesini göstermektedir.

Rijid cismin sabit eksen etrafında dönme hareketinde cisme etki eden dış aktif
kuvvetler ile mafsal tepkileri arasındaki bağıntı kütle merkezinin hareketi
teoreminden elde edilebilir.
G G
∑ F = m aG
G
Burada aG cismin kütle merkezinin ivmesidir.

91
Problem 6.6.1
Homojen L uzunluğunda ve m kütlesindeki sabit kesitli doğrusal çubuk A
ucundan kendisine dik silindirik mafsalla bağlıdır. Çubuk yatay konumdan ilk
hızsız harekete bırakılıyor. Çubuğun
a) yatayla θ açısı yaptığı andaki açısal ivmesini
b) yeni harekete bırakıldığı andaki mafsal tepkisini bulunuz.
Çözüm:
y
L L
mg
2 2
A
G B x

θ
α

a)
MΔ
M Δ = IΔα ⇒ α=
IΔ
L 1
M Δ = mg Cos θ , I Δ = mL2
2 3
L
mg Cos θ
2 3g
α= , α= Cos θ
1 2L
mL2
3
b)
G G
∑ F = m aG
Çubuk harekete yeni bırakıldığı anda açısal hızı sıfır olduğundan kütle
merkezinin ivmesinin yatay bileşeni sıfırdır.
G L G
aG = − α j
2
3g G 3g G
θ = 0 da α= , aG = − j
2L 4
G G
∑ F = m aGdenkleminden toplam kuvvetle ivme aynı yönde olması gerekir.
Cisme yatay doğrultuda başka aktif kuvvet etkimediğinden mafsal tepkisi de
düşey doğrultuda olmalıdır.
G G G G G 3g G G 1 G
RA − mg j = m aG , RA − mg j = m (− )j RA = mg j
4 4

92
6.7 Rijid cismin genel düzlemsel hareketinin kinetiği
y

G
aA
dm
G
rA / G A
JJJG
G dF
G G
rG rA

o x

Maddesel
G
noktanın hareketi için geçerli olan
G
F = ma
denklemi
JJJG
Rijid cismin bir diferansiyel kütlesine uygulanırsa
G
dF = a A dm
yazılabilir. Bu denklemin her iki tarafı diferansiyel kütlenin yer vektörü ile
soldan vektörel çarpılır ve cismin tüm kütlesi boyunca integre edilirse rijid
cisme uygulanan moment ve cismin açısal hareketleri ile ilgili denklemler elde
edilir.
G G G
a A = aG + a A / G
G JJJG G G
rA / G ∧ dF = rA / G ∧ a A dm
G JJJG G G G
∫ A/G
r ∧ dF = ∫ rA / G ∧ (aG + a A / G ) dm
S S
G G JJG
M z k = ∫ rA / G ∧ dF
S

G G G G G
M z k = ( ∫ rA / G dm) ∧aG ) + ∫ rA / G ∧ a A / G dm
S S

sağ taraftaki birinci integral kütle merkezinin formülünden dolayı sıfır

olur. İkinci
G
integral
G G
içinG G G G
G
a A / G = αk ∧ ( xi + yj ) + ωk ∧ [ωk ∧ ( xi + yj )]
G G G G G G
a A / G = − yα i + xα j + ωk ∧ ( xω j − yω i )
G G G G G
a A / G = − yα i + xα j − xω 2 i − yω 2 j
G G G G G G G G
rA / G ∧ a A / G = ( xi + yj ) ∧ (− yα i + xα j − xω 2 i − yω 2 j )
G G G G G G
rA / G ∧ a A / G = x 2 αk − xyω 2 k + y 2 αk + xyω 2 k
G G G
r A / G ∧ a A / G = ( x 2 + y 2 )α k

93
 G G
∑ MG k = ∫ ( x 2 + y 2 )α k dm
S

burada IG = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm dır.
S

Böylece genel düzlemsel harekette moment ve açısal ivme arasındaki

∑ M G = IG α
bağıntısı elde edilir.

Problem 6.7.1
R = 60 cm. Yarıçaplı m = 10kg. kütleli homojen dairesel levha kaymadan
yuvarlanma hareketi yapmaktadır. Levhanın merkezinin ivmesinin 5 m / s 2
olması için merkezine uygulanan yatay doğrultudaki F kuvvetini ve gerekli
olan en düşük sürtünme katsayısını bulunuz.

Çözüm:
y

mg
aG
α G F

x
o f
N
G G
∑ M G = IGα , ∑ = m aG
F
aG
aG = Rα ⇒ α =
R
1
IG =
2
mR 2 , ∑ MG = fR

1 a 1
∑ MG = fR=
2
mR 2 G
R
⇒ f =
2
maG ⇒ f = 25 Newton
3
F − f = maG ⇒ F = maG ⇒ F = 75 Newton
2
f
f =μN ⇒ μ=
N
∑ Fy = 0 ⇒ N − mg = 0 ⇒ N = mg = 98,1 Newton
25
μ= , μ = 0, 255
98,1

94
Problem 6.7.2
R = 60 cm. Yarıçaplı m = 10kg. kütleli homojen dairesel levha kaymadan
yuvarlanma hareketi yapmaktadır. Levhanın merkezinin ivmesinin 5 m / s 2
olması için merkezine uygulanan Momentin şiddetini ve gerekli olan en
düşük sürtünme katsayısını bulunuz.

Çözüm:
y

mg
MG
aG
α G

x
o f
N

G G
∑ M G = IGα , ∑ = m aG
F
aG
aG = Rα ⇒ α =
R
1
IG =
2
mR 2 , ∑ MG = MG − f R
1 aG 1
∑ MG = MG − f R = 2 mR2 R
⇒ MG =
2
mR aG + f R
f = maG ⇒ f = 50 Newton
1
M G = 10 ∗ 0, 6 ∗ 5 + 50 ∗ 0.6 , M G = 45 Nm.
2
f
f =μN ⇒ μ=
N
∑ Fy = 0 ⇒ N − mg = 0 ⇒ N = mg = 98,1 Newton
50
μ= , μ = 0,51
98,1

95
 Problem 6.7.3
1,2 m. Uzunluğunda ve m=25 kg kütleli bir çubuk A ucu yatay doğru
üzerinde B ucu 450 eğimli doğru üzerinde olmak üzere sürtünmesiz olarak
hareket ediyor. Eğer çubuk ilk hızsız olarak harekete bırakılırsa ve bu anda
θ = 300 ise bu an için
a) Çubuğun açısal ivmesini
b) A ve B noktalarındaki tepki kuvvetlerini hesaplayınız.

1,2 m.

450 θ A

Çözüm:
aB
B

mg
RB
150
G
A
0 0
45 30 aA

RA

L L 1
∑ M G = IGα ⇒
2
RA Cos 300 − RB Cos 150 = mL2α
2 12
G G
∑ = m aG
F ⇒ ∑ Fx = m aGX , ∑ Fy = m aGY
∑ Fx = m aG X
⇒ RB Cos 450 = m aG X

∑ Fy = m aGY
⇒ RA + RB Sin 450 − mg = m aGY

96
Kinematik inceleme:
G G G G 2 G 2 G
aB = a A + aB / A , aB = aB i − aB j
2 2
G G G G JJJG G G
a A = a A i , a B / A = α ∧ AB + ω ∧ VB / A
G G
hareketi yeni başladığı için ω = 0 dır.
G G G G G 1 G 3 G
a B / A = α k ∧ (− LCos 300 i + LSin 300 j ) , a B / A = − Lα i − Lα j
2 2
G 2 G 2 G G 1 G 3 G
aB = aB i − aB j = a A i + (− Lα i − Lα j )
2 2 2 2
2 G 2 G 1 G 3 G
aB i − a B j = (a A − Lα ) i − Lα j
2 2 2 2
1 2 3 +1
a A − Lα = aB aA = Lα
2 2 2
⇒
3 2 3
− Lα = − aB aB = Lα
2 2 2
G G G G G G
aG = a A + aG / A , aG = aG X i + aGY j
G G JJJG G G
aG / A = α ∧ AG + ω ∧ VG / A
G 3 +1 G
aA = Lα i
2
G G L G L G G L G 3 G
aG / A = α k ∧ (− Cos 300 i + Sin 300 j ) aG / A = − α i − Lα j
2 2 4 4
G G G 3 +1 G L G 3 G
aG = aG X i + aGY j = ( Lα i ) + (− α i − Lα j )
2 4 4
G G 2 3 +1 G 3 G
aG X i + aGY j = Lα i − Lα j
4 4
2 3 +1 3
aG X = Lα , aGY = − Lα , aG X = 1,339α , aGY = −0,520α
4 4
RB Cos 450 = m aG X ⇒ RB = 1,894mα
L L 1
RA Cos 300 − RB Cos 150 = mL2α ⇒ RA = 2,3434mα
2 2 12
2
2,3434mα + 1,894mα − mg = − 0,520 mα
2
9,81
α= , α = 2,33 Rad / s
2
2,3434 + 1,894 + 0,520
2

aG X = 3,12 m / s 2 , aGY = −1, 21 m / s 2

RA = 136,5 N , RB = 110,3 N

97
6.8 Rijid cismin üç boyutlu hareketinin kinetiği
y
G
aA
dm
G
rA / G A
JJJG
G dF
G G
rG rA

o x

V
z

Maddesel
G
noktanın hareketi için geçerli olan
G
F = ma
denklemi
JJJG
Rijid cismin bir diferansiyel kütlesine uygulanırsa
G
dF = a A dm
yazılabilir. Bu denklemin her iki tarafı diferansiyel kütlenin yer vektörü ile
soldan vektörel çarpılır ve cismin tüm hacmi boyunca integre edilirse rijid
cisme uygulanan moment ve cismin açısal hareketleri ile ilgili denklemler
elde edilir.JJJG JJJG
G G G G G G
rA ∧ dF = rA ∧ a A dm ⇒ ∫ rA ∧ dF = ∫ rA ∧ a A dm
V V
G G G G
Buradaki rA vektörü yerine rA = rG + rA / G yazılırsa
G G G G G
∫ ∫
(rG + rA / G ) ∧ dF = (rG + rA / G ) ∧ a A dm
V V
denklemi elde edilir.
G JJJG G G
Bu denklem rG ∧ ( ∫ ( dF − a A dm) = 0 olduğu göz önüne alınarak
V
G JJJG G G
∫ rA / G ∧ dF = ∫ rA / G ∧ a A dm şeklinde kısaltılabilir.
V V
G G JJJG
Burada M G = ∫ rA / G ∧ dF cisme uygulanan toplam moment olduğundan
V
G G G
denklem ∫
M G = rA / G ∧ a A dm
V
denklem şekline gelir. Burada
G G G
diferansiyel kütlenin ivmesi a A = aG + a A / G şeklinde yazılabileceğinden
G G G G
M G = ∫ rA / G ∧ (aG + a A / G ) dm olur.
V
G G G G G
Burada ∫
V
∫
rA / G ∧ a G dm = ( rA / G dm ) ∧ a G = 0
V
olduğundan
G G G
M G = ∫ rA / G ∧ a A / G dm yazılabilir.
V

98
 Burada
G G G G G G G G G G
a A / G = α ∧ r A / G + ω ∧ (ω ∧ r A / G ) , rA / G = x i + y j + z k
G G G G G G G G
α = α xi + α y j + αzk , ω = ω x i + ω y j + ωz k
Böylece rijid cismin kütle merkezine etki eden moment ve cismin
açısal hareketi ile ilgili genel bağıntı aşağıdaki şekilde yazılabilir.
G G G G G G G
∫
M G = {rA / G ∧[ α ∧ rA / G + ω ∧ (ω ∧ rA / G )]} dm
V

Bu denklemin sağ tarafı iki integralin toplamına dönüştürülürse işlemler

kısalabilir.
G G G G G G G G
∫ ∫
M G = [rA / G ∧ ( α ∧ rA / G )dm + {rA / G ∧ [ω ∧ (ω ∧ rA / G )]} dm
V V

Her iki integrale ait işlemler ayrı ayrı aşağıdaki gibi yapılabilir.
G G G
i j k
G G G G G
α ∧ rA / G = α x α y α z = ( z α y − y α z ) i + ( x α z − z α x ) j + ( y α x − x α y ) k
x y z
G G G G G G G G G
rA / G ∧ a A = rA / G ∧ (α A ∧ rA / G ) + rA / G ∧ [ω ∧ (ω ∧ rA / G )]
G G G
i j k
G G G
r A / G ∧ (α A ∧ r A / G ) = x y z
zα y − yαz xαz − zαx yαx − xα y
G G
= ( y 2 α x − xyα y − xzα z + z 2 α x ) i + ( z 2 α y − yzα z − xyα x + x 2 a y ) j +
G
+ ( x 2 α z − xzα x − yzα y + y 2 α z ) k
Burada
∫(y + z 2 )dm = I x , ∫ ( x 2 + z 2 )dm = I y , ∫ (x + y 2 )dm = I z
2 2

V V V

denklemleri sırasıyla x, y ve z eksenlerine göre atalet momentlerini

göstermektedir. Ayrıca
I xy = ∫ xy dm , I xz = ∫ xz dm , I yz = ∫ yz dm
V V V

denklemleri sırasıyla yz-xz , yz-xy , xz-xy düzlemlerine göre çarpım

atalet momentleridir. Bunlarla birlikte yukarıdaki
G G G G G G G G
∫ ∫
M G = [rA / G ∧ ( α ∧ rA / G )dm + {rA / G ∧ [ω ∧ (ω ∧ rA / G )]} dm
V V

denklemine gidildiğinde denkleminin sağ tarafının birinci integral işlemi

aşağıdaki gibi tamamlanmış olur.
G G G G
∫
V
[rA / G ∧ (α ∧ rA / G )]dm = [ I x α x − I xyα y − I xzα z ] i +
G
+ [ I y α y − I xy α x − I yz α z ] j +
G
+[ I zα z − I xzα x − I yzα y ] k

99
 Aynı denklemin sağ tarafının ikinci integral işlemi için aşağıdaki işlemler
yapılabilir.
G G
G
i j
k
G G G G G
ω ∧ rA / G = ωx ωy
ω z = ( z ω y − y ω z )i + ( x ω z − z ω x ) j + ( y ω x − x ω y )k
x y
z
G G G
i j k
G G G
ω ∧ (ω ∧ r A / G ) = ωx ωy ωz
zω y − yω z xω z − zω x yω x − xω y
G G
= ( yω y ω x − xω 2y − xω 2z + zω x ω z ) i + ( zω y ω z − yω 2z − yω 2x + xω x ω y ) j +
G
+ ( xω x ω z − zω 2x − zω 2y + yω y ω z ) k
G G G G
rA / G ∧ [ω ∧ (ω ∧ rA / G )] =

G G G
i j k
= x y z
yω y ω x − xω y − xω 2z + zω x ω z
2
zω y ω z − yω z − yω 2x + xω x ω y
2
xω x ω z − zω x − zω 2y + yω y ω z
2

G
= ( xyω x ω z − yzω 2x − yzω 2y + y 2 ω y ω z − z 2 ω y ω z + yzω 2z + yzω 2x − xzω x ω y ) i +
G
+ ( yzω y ω x − xzω 2y − xzω 2z + z 2 ω x ω z − x 2 ω x ω z + xzω 2x + xzω 2y − xyω y ω z ) j +
G
+ ( xzω y ω z − xyω 2z − xyω 2x + x 2 ω x ω y − y 2 ω y ω x + xyω 2y + xyω 2z − yzω x ω z ) k

G G G G
∫ {r
V
A/G ∧ [ω ∧ (ω ∧ rA / G )]} dm =
G
[( I z − I y ) ω y ω z + I xy ω x ω z + I yz (ω 2z − ω 2y ) − I xz ω x ω y ] i +
G
+ [( I x − I z )ω x ω z − I xy ω y ω z + I yz ω y ω x + I xz (ω 2x − ω 2z )] j +
G
+ [( I y − I x )ω x ω y + I xy (ω 2y − ω 2x ) + I xz ω y ω z − I yz ω x ω z ] k

Burada ∫ (y ω ω ∫
− z 2 ω y ω z )dm = ω y ω z ( y 2 − z 2 )dm = ω y ω z ( I z − I y ) dır.
2
y z
V V

Çünkü I z = ∫ ( x 2 + y 2 )dm ve I y = ∫ ( x 2 + z 2 ) dm ve
V V

∫
I z − I y = [( x + y ) − ( x + z 2 )] dm = ( y 2 − z 2 )dm∫ dır.
2 2 2

V V
G G G G
∫
V
[rA / G ∧ (α ∧ rA / G )]dm = [ I x α x − I xy α y − I xz α z ] i +
G
+ [ I y α y − I xy α x − I yz α z ] j +
G
+[ I zα z − I xzα x − I yzα y ] k

100
Bu bulunan değerlerle moment denklemine gidildiğinde Rijid cismin genel
hareketinde Kütle merkezine göre toplam moment vektörü ile cismin atalet
momentleri açısal hız ve açısal ivme bileşenleri arasındaki bağıntıyı veren
denklem bulunmuş olur.
G G G G G G G
∫
M G = {rA / G ∧ [(α ∧ rA / G ) + ω ∧ (ω ∧ rA / G )]} dm =
V
G
= [ I x α x + ( I z − I y )ω y ω z + I xy (ω x ω z − α y ) − I xz (ω x ω y + α z ) + I yz (ω 2z − ω 2y )] i +
G
+[ I yα y + ( I x − I z )ω x ω z − I xy (ω yω z + α x ) + I yz (ω yω x − α z ) + I xz (ω x2 − ω z2 )] j +
G
+[ I zα z + ( I y − I x )ω x ω y + I xz (ω yω z − α x ) − I yz (ω xω z + α y ) + I xy (ω 2y − ω x2 )] k

Burada cismin kütle merkezinden alınan eksenler cismin asal eksenleri ise
yani bu eksen sisteminin koordinat düzlemlerine göre çarpım atalet momentleri
sıfır
G
ise yukarıdaki denklemG G G
M G = [ I x α x + ( I z − I y )ω y ω z ] i + [ I y α y + ( I x − I z )ω x ω z ] j + [ I z α z + ( I y − I x )ω x ω y ] k

şeklinde basitleşir. Bu denklemler ilk defa 1758 de Euler tarafından elde

edildiği için Euler denklemleri adıyla anılır.
Sabit bir nokta etrafında dönen bir cisimde de benzer bağıntılar elde edilir.
Yalnız burada eksen takımı ve moment vektörü bu sabit noktadan geçecek
şekilde
G
seçilirse aynı formdaG bağıntılar elde edilir. G G
M O = [ I x α x + ( I z − I y ) ω y ω z ] i + [ I y α y + ( I x − I z )ω x ω z ] j + [ I z α z + ( I y − I x ) ω x ω y ] k

Bu denklemler sabit eksen etrafında dönme hareketinde

Eğer z ekseni dönme ekseni
G
olarak alınırsa
G G
G
M O = (− I xzα z + I yzω z2 ) i + (− I yzα z − I xz ω z2 ) j + I zα z k
M x = − I xzα z + I yz ω z2
M y = − I yzα z − I xz ω z2
M z = I zα z
şekline dönüşür.
Eğer sabit eksen etrafında dönme hareketinde koordinat eksenleri asal eksenler
ise yukarıdaki denklemler
M z = I zα
şeklinde tek bir skaler denkleme indirgenir.
Benzer şekilde genel düzlemsel harekette denklem
MG = IG α
şekline indirgenir. Burada M G cismin kütle merkezinden geçen hareket
düzlemine dik eksene göre toplam momenti IG ise aynı eksene göre atalet
momentini göstermektedir.

101
Problem 6.8.1
C ve D de silindirik mafsallı CD çubuğuna 100mm. Uzunluğunda ve 300 g.
kütleli A ve B çubukları rijid olarak bağlıdır. Eğer 600 N.m. şiddetinde bir
moment CD çubuğuna uygulanırsa CD çubuğunun açısal hızı 1200 dev/dak.
değerini aldığında C ve D mafsallarındaki tepkileri bulunuz. ( CD çubuğunun
kendi eksenine göre atalet momentini ihmal ediniz.)

y
L/4 x

C L/2
o
B
c
A c
D
M

Çözüm:
y
L/4 x
L/4

C yD
o L/2
Cx B
c c xD
Cy A

D
M

Dx z
Dy
G G G G
M O = (− I xzα z + I yzω z2 ) i + (− I yzα z − I xz ω z2 ) j + I zα z k
M x = − I xzα z + I yz ω z2
M y = − I yzα z − I xz ω z2
M z = I zα z

102
G G G G
M O = − L ∗ D y i + L ∗ Dx j + M k
1
Iz = 2 ∗ m c2
3
1 1 1
I yz = m ( L)( c ) = mLc
2 2 4
1 1 1
I xz = m ( L)(− c ) = − mLc
4 2 8
− L ∗ D y = − I xzα z + I yz ω z2
L ∗ Dx = − I yzα z − I xz ω z2
M M 3M
M = I zα z ⇒ αz = , αz = , αz =
Iz 1 2m c 2
2 ∗ m c2
3
1 3M 1 3M 1
L ∗ Dx = − mLc 2
+ mLcω z2 , Dx = − + mcω z2
4 2m c 8 8c 8
1 1 3M 1
− L ∗ D y = + mLcα z + mLcω z2 , D y = − − mcω z2
8 4 16 c 4
3 ∗ 600 1
Dx = − + 0,3 ∗ 0,1 ∗ (1200 ∗ 2 ∗ π / 60) 2 , Dx = 36, 72 N .
8 ∗ 0,1 8
3∗ 6 1
Dy = − − 0,3 ∗ 0,1 ∗ (1200 ∗ 2 ∗ π / 60) 2 , D y = −129, 69 N .
16 ∗ 0,1 4
G G G G
M D = (− I x D zα z + I yD zω z2 ) i + (− I yD zα z − I xD z ω z2 ) j + I zα z k
M xD = − I xD zα z + I yD z ω z2
M yD = − I yD zα z − I xD z ω z2
G G G G
MD = L ∗ C y i − L ∗ Cx j + M k
L ∗ C y = − I xD zα z + I yD z ω z2
− L ∗ C x = − I yD zα z − I xD z ω z2
1 1 1
I yD z = m ( L)( c ) = mLc
2 2 4
3 1 3
I xD z = m ( L)(− c ) = − mLc
4 2 8
1 3M 3 3M 3
− L ∗ C x = − mLc 2
+ mLcω z2 ⇒ Cx = − mcω z2
4 2m c 8 8c 8
3∗6 3
Cx = − 0,3 ∗ 0,1 ∗ (1200 ∗ 2 ∗ π / 60) 2 C x = −155,15 N .
8 ∗ 0,1 8
3 3M 1 9M 1
L ∗ C y = mLc 2
+ mLcω z2 ⇒ C y = + mcω z2
8 2m c 4 16 c 4
9∗6 1
Cy = + 0,3 ∗ 0,1* (1200 ∗ 2 ∗ π / 60) 2 , C y = 152,19 N .
16 ∗ 0,1 4

103
Problem 6.8.2
Yarıçapı R kütlesi m olan homojen bir disk kütlesi ihmal edilebilen bir OG
çubuğuna monte edilmiştir.OG çubuğu O noktasında mafsallıdır. Disk yatay
düzlemde kaymadan yuvarlanma hareketi yapabilmektedir. Çubuk düşey eksen
etrafında dönebilmektedir. Disk çubuk ekseni etrafında saat ibreleri tersi
yönünde ω1 sabit açısal hızı ile döndüğüne göre
a) Döşemeden diske gelen tepki kuvvetini ( doğrultusu düşey farzediliyor)
b) O mafsalındaki tepki kuvvetini bulunuz.

ω2
R
o x
ω1

Çözüm:
y

L mg

ω2
R
o x
ω1

z N
G G G JJG G
VI = 0 ⇒ VI = ω ∧ OI = 0
G G G JJG G G
ω = ω1 i − ω 2 j , OI = L i − R j

104
G G G G G G G G R
VI = (ω1 i − ω 2 j ) ∧ ( L i − R j ) , VI = ( Lω 2 − Rω1 )k = 0 ⇒ ω2 = ω1
L
G G G G R G G G R 2 G
α = ω 2 ∧ ω1 , α =− ω1 j ∧ ω1i , α= ω1 k
L L
G G G G
M O = [ I x α x + ( I z − I y ) ω y ω z ] i + [ I y α y + ( I x − I z )ω x ω z ] j + [ I z α z + ( I y − I x ) ω x ω y ] k

1 1 1
Ix = mR 2 Iy = mR 2 + mL2 I y = I z = m ( R 2 + L2 )
2 4 4

R
ω x = ω1 ωy = − ω1
L
G G
M O = [ I zα z + ( I y − I x )ω x ω y ] k
G 1 1 1 G
M O = {m ( R 2 + L2 )α z + [m ( R 2 + L2 ) − mR 2 ]ω xω y } k
4 4 2

G 1 R 1 R G
M O = m[( R 2 + L2 ) ω12 + ( R 2 − L2 ) ω12 ] k
4 L 4 L
G 3
mR 2 G
MO = ω1 k
2L
G G G G mR3 2 G
M O = ( NL − mgL) k M O = ( NL − mgL) k = ω1 k
2L
mR3 2 R3
( NL − mgL) = ω1 ⇒ N = m ( 2 ω12 + g )
2L 2L
G G G G G G
∑ F = maG ∑ F = Rx i + ( Ry + N − mg ) j + Rz k
G G R3 G G
∑ F = Rx i + [ Ry + m ( 2 L2 ω12 )] j + Rz k
G G G R2 2 G
aG = − Lω 22 i , aG = − ω1 i
L
G G R3 2 G G R2 2 G
∑ F = Rx i + [ Ry + m ( 2 L2 ω1 )] j + Rz k = −m L ω1 i

R2 2 R3 2
Rx = − m ω1 , Ry = m( ω1 ) , Rz = 0
L 2 L2

105
 BÖLÜM 7

İŞ VE ENERJİ İLKESİ

7.1 Maddesel noktanın hareketinde iş ve enerji ilkesi

Bir maddesel noktaya etki eden kuvvetin maddesel noktanın yer
değiştirmesinde yaptığı işi bulabilmek için aşağıdaki şekil çizilebilir.
y
FN
G
F
(1) m FT
G
dr ds
G
r
G G
r + dr (2)

o x

z G
G
Burada m kütlesi dr G kadar yer değiştirme yaptığında etki eden F kuvvetinin
G
yaptığı iş dτ = F • dr dır.
G
M kütlesi (1) konumundan (2) konumuna geldiğinde etki eden F kuvvetinin
( 2)
G G
yaptığı iş ise τ (1)→( 2 ) = ∫
(1)
F • dr
G G G G G
şeklinde integral ile hesaplanır. Burada F = FT T + FN N dr = dsT şeklinde
( 2)
G
yazılabileceğinden bir F kuvvetin işi τ (1)→( 2) = ∫F
(1)
T ⋅ ds

şeklinde de hesaplanabilir.
Bir maddesel noktanın hareketinin teğet doğrultusundaki denklemi
FT = m aT
VdV
Burada aT yerine yazarak
ds
VdV
FT = m , FT ds = VdV
ds
elde edilen denklemin her iki tarafı (1) konumundan (2) konumuna integre
( 2) ( 2)

edilirse ∫ F ds = ∫ m VdV
(1)
T
(1)

106
 ( 2)

Burada τ (1)→( 2 ) = ∫ F ds
(1)
T

1 1
Olduğundan τ (1)→( 2 ) =
mV 22 − mV12
2 2
1
denklemi elde edilir. Elde edilen mV 2 ifadesine V hızındaki m kütleli
2
1
maddesel noktanın kinetik enerjisi denir ve T ile gösterilir. T = mV 2
2
Bu şekilde bulunan τ (1)→(2) = T2 − T1

denklemine iş ve enerji ilkesi denir. Bir maddesel noktanın (1) konumundan (2)
konumuna hareketinde maddesel noktaya etki eden kuvvetlerin yaptığı işler
toplamı maddesel noktanın bu konumlar arasındaki kinetik enerji farkına eşittir.
Kinetik enerji maddesel noktanın hareket ettiği yola bağlı değildir. Sadece son
ve ilk konumdaki hızlara bağlıdır. Etki eden kuvvetlerin yaptığı işler ise
mekanik enerjinin korunmadığı durumlarda yola bağlıdır.

Problem 7.1.1
θ eğim açılı eğik düzlem üzerinde bırakılan bloğun s kadar yol aldıktan
sonraki hızını bulunuz.

Çözüm :
mg

(1) θ
s

N h
(2) f

τ (1)→( 2 ) = T2 − T1 , τ (1)→(2) = (m g Sinθ ) s − f s , T1 = 0

1 1 f
T2 = mV 2 , (m g Sinθ ) s − f s = mV 2 , V = 2( g Sinθ − )s
2 2 m

107
7.1.1 Mekanik enerjinin korunumu ve potansiyel enerji:
Bir kuvvet alanı
G
F = −∇ U
şeklinde yazılabiliyorsa buradaki kuvvete korunumlu kuvvet U ya ise
potansiyel enerji denir.
Kartezyen koordinat sisteminde
∂U G ∂U G ∂U G
∇U = i+ j+ k
∂x ∂y ∂z
G G G G
dr = dx i + dy j + dz k
( 2)
G G
ile τ (1)→( 2 ) = ∫
(1)
F • dr denklemine gidilirse
( 2)
∂U ∂U ∂U
τ (1)→( 2 ) = − ( ∫
(1)
∂x
dx +
∂y
dy +
∂z
dz )

( 2)

∫
τ (1)→( 2 ) = − dU
(1)

τ (1)→( 2 ) = U 1 − U 2

korunumlu kuvvetlerde bir kuvvetin işinin Potansiyel enerji farkının

negatifi ile yapılabileceği görülür. Bu elde edilen denklem iş ve enerji
denkleminde bir kuvvetin işi yerine yazılırsa
U 1 − U 2 = T2 − T1
veya
U 1 + T1 = U 2 + T2

mekanik enerjinin korunum denklemi elde edilir.

108
Problem 7.1.1.1
θ eğim açılı eğik düzlem üzerinde bırakılan bloğun durana kadar aldığı s
yolunu bulunuz. Cisim ilk harekete bırakıldığında yay katsayısı k olan yay
doğal uzunluğundadır.

Çözüm :
mg k

(1) θ
s

N h
(2)

1
U1 − U 2 = T2 − T1 , U1 − U 2 = mgh − ks 2 , h = s Sinθ , T1 = 0
2
1 1 2 1
T2 = mV 2 , m g s Sinθ − k s = mV 2
2 2 2
1 2m g
durduğu anda hızı sıfırdır. m g s Sinθ − k s 2 = 0 ⇒ s= Sinθ
2 k

109
7.2 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında dönmesinde kinetik enerji
hesabı

Δ
B

V
r dm

Rijid cisme ait bir diferansiyel kütlenin kinetik enerjisi

1
dT = V 2 dm
2
Sabit bir eksen etrafında dönme hareketinde
V = rω
olduğundan
1 2 2
dT = r ω dm
2
yazılabilir. Bu diferansiyel kinetik enerjinin cismin tüm V hacmi
üzerinde integrali alınarak toplam kinetik enerji bulunur.
1 2 2
T= ∫
V
2
r ω dm

integral içindeki sabitler dışarı alınarak elde edilen

1 2 2
T= ∫
ω r dm
2 V
denkleminde
∫
I Δ = r 2 dm
V

ifadesi Δ eksenine göre cismin atalet momenti olduğundan sabit bir

eksen etrafında dönme hareketinde rijid cismin kinetik enerjisi

1
T= I Δ ω2
2
şeklinde hesaplanır.

110
 Problem 7.2.1
Uzunluğu L ve kütlesi m olan AB çubuğu A ucundan silindirik mafsallı
olarak düşey düzlemde hareket edebilmektedir. AB çubuğu yatay konumda ilk
hızsız harekete bırakılıyor. Yatayla θ açısı yaptığı andaki açısal hızını bulunuz.

Çözüm:

mg

A L/2 L/2 B

θ
mg

U1 − U 2 = T2 − T1
L
U1 − U 2 = m g Sinθ
2
1
T1 = 0 , T2 = I Aω 2
2
L 1
m g Sinθ = I Aω 2
2 2
1
I A = mL2
3
L 11 3g
mg Sinθ = mL2ω 2 ⇒ ω= Sinθ
2 23 L

111
7.3 Rijid cismin genel düzlemsel hareketinde kinetik enerji hesabı

A
G
rA / G dm
G
G G
rG rA

S
o x

1
dT = V A2 dm
2
G G
V A2 = V A • V A
G G G
V A = VG + V A / G
G G G G
V A2 = (VG + V A / G ) • (VG + V A / G )

1 G G
T=
2S ∫
(VG2 + V A2/ G + 2VG • V A / G ) dm

G G
Burada VG • ∫ V A / G dm = 0 ve V A2/ G = rA2 / G ω 2 olduğundan toplam kinetik enerji
S

1 1
T=
2 ∫
mV G2 + ω 2 rA2 / G dm
2 S

şeklinde yazılabilir. Burada ∫r dm = I G cismin kütle merkezinden geçen

2
A/G
S

ve hareket düzlemine dik eksene göre atalet momentini gösterdiğinden genel

düzlemsel harekette kinetik enerji
1 1
T= mVG2 + I G ω 2
2 2
formülü ile hesaplanır.

112
 Problem 7.3.1

R yarıçapılı ve m kütleli bir disk θ eğim açılı eğik düzlem üzerinde

kaymadan yuvarlanma hareketi yapmaktadır. Disk eğik düzlem üzerinde ilk
hızsız harekete bırakıldığında diskin n sayıda tam devir yaptığı andaki açısal hızı
ne olur ?

Çözüm:

mg
s
R
G mg
h f
N

U1 − U 2 = T2 − T1
Kaymadan yuvarlanmada sürtünme kuvveti iş yapmaz . Çünkü kayma
olayındaki gibi sürekli aynı bölgede temas yoktur. Normal kuvvet harakete dik
olduğu için iş yapmaz.
U1 − U 2 = m gh , h = s Sinθ , s = n ∗ 2π R , s = 2nπ R

U1 − U 2 = 2m gnπ R Sinθ , T1 = 0
1 1
T2 = mVG2 + IG ω 2
2 2
Kaymadan yuvarlanma hareketinde VG = Rω dır.
1
IG = mR 2
2
1 11 3
T2 = m ( Rω ) 2 + mR 2ω 2 , T2 = mR 2ω 2
2 22 4

3 8 gnπ
2m gnπ R Sinθ = mR 2ω 2 ⇒ ω= Sinθ
4 3R

113
7.4 Rijid cismin genel hareketinde kinetik enerji hesabı
y

A
G
rA / G dm
G
G G
rG rA

S
o x

1
dT = V A2 dm
2
G G G G G
VA = VA •VA ,
2
V A = VG + V A / G
G G G G
V A2 = (VG + V A / G ) • (VG + V A / G )

1 G G
T=
2S ∫
(VG2 + V A2/ G + 2VG • V A / G ) dm

G G
Burada VG • ∫ V A / G dm = 0 olduğundan toplam kinetik enerji
V

1 1
T=
2
mV G2 +
2V ∫
V A2/ G dm

G G G G G G
V A2/ G = V A / G • V A / G , V A / G = ω ∧ rA / G
BuradaG G G G G G
G G
, rA / G = xi + yj + zk
ω = ω x i + ω y j + ωz k
şeklinde kartezyen koordinatlardaki bileşenleri ile yazılırsa diferansiyel
kütlenin kütle merkezine göre hız vektörü aşağıdaki gibi hesaplanır.
G G G
i j k
G G G G
VA/G = ωx ωy ω z = ( zω y − yω z ) i + ( xω z − zω x ) j + ( yω x − xω y ) k
x y z
V A2/ G = ( zω y − yω z ) 2 + ( xω z − zω x ) 2 + ( yω x − xω y ) 2
V A2/ G = z 2 ω 2y + y 2 ω 2z − 2 yzω y ω z + x 2 ω 2z + z 2 ω 2x − 2 xzω x ωz + y 2 ω 2x + x 2 ω 2y − 2 xyω x ω y

114
 V A2/ G = ( y 2 + z 2 )ω 2x + ( x 2 + z 2 )ω 2y + ( x 2 + y 2 )ω 2z − 2 xyω x ω y − 2 xzω x ω z − 2 yzω y ω z

∫V dm =
2
A/G
V

∫ [( y + z 2 )ω 2x + ( x 2 + z 2 )ω 2y + ( x 2 + y 2 )ω 2z − 2 xyω x ω y − 2 xzω x ω z − 2 yzω y ω z ]dm

2

olur . Burada
∫ (y + z 2 )dm = I x , ∫ (x + z 2 )dm = I y , ∫ (x + y 2 )dm = I z
2 2 2
G G G
V V V

integralleri kütle merkezinden geçen ve x , y, z eksenlerine paralel olan

eksenlere göre atalet momentlerini
∫ x yω xω y dm = I x y , ∫ xzω xωz dm = I x z , ∫ yzω yωz dm = I y z
V
G G
V
G G
V
G G

integralleri ise kütle merkezinden geçen ve xy , xz, yz düzlemlerine

paralel olan sırasıyla yG zG − xG zG , yG zG − xG yG , xG zG − xG yG düzlemlerine
göre çarpım atalet momentlerini gösterdiğinden rijid cismin üç boyutlu
hareketinde toplam kinetik enerjiyi veren formül
1 1 1 1
T= mVG2 + I x ω x2 + I y ω 2y + I z ωz2 − I x yG ω x ω y − I x z ω x ω z − I y z ω yω z
2 2 2 G
2 G G G G G G G

formunda çıkarılmış olur.

Eğer kütle merkezinden geçen eksenler asal eksenler yani çarpım atalet
momentlerinin sıfır olduğu eksenler ise kinetik enerji ifadesi

1 1 1 1
T= mVG2 + I x ω x2 + I y ω y2 + I z ωz2
2 2 2 G
2 G G

şeklinde kısalır.
Rijid cismin sabit bir nokta etrafında dönme hareketinde de benzer işlemler
yapılırsa toplam kinetik enerji

1 1 1
T= I x ω x2 + I y ω y2 + I z ωz2 − I x y ω x ω y − I x z ω x ωz − I y z ω y ωz
2 2 2
ifadesi elde edilir aynı şekilde x , y , z eksenleri asal eksenler ise kinetik enerji

1 1 1
T= I x ω x2 + I y ω y2 + I z ωz2
2 2 2
formülüne indirgenir.

115
 BÖLÜM 8
İMPULS VE MOMENTUM İLKESİ

8.1 Maddesel nokta için impuls ve momentum ilkesi

G
F kuvveti etkisindeki m kütleli bir maddesel nokta için Newton’un ikinci
hareket kanunu
G d G
F = (mV )
dt
G
şeklinde yazılabilir. Buradaki mV vektörüne Lineer momentum veya hareket
G
miktarı denir ve L ile gösterilir.
G G
Lineer Momentum : L = mV
G d G G G
F = (mV ) denklemi Fdt = d (mV ) şeklinde yazılıp maddesel noktanın
dt
hareketi esnasında
G
1. konumdan 2. konuma kadar integre edilirse
t2 V2 t2
G G G G G
∫ Fdt = ∫ d
G
( mV ) ⇒ ∫ Fdt = mV2 − mV1
t1 V1 t1

G t2 G G
veya mV1 + ∫ Fdt = mV2
t1

impuls momentum ilkesi elde edilir.

t2
G
buradaki ∫ Fdt ifadesine Lineer impuls denir.
t1
t2
G G G
mV1 ∫ Fdt mV2
t1

t2
m (Vx )1 + ∫ Fx dt = m (Vx ) 2
t1
t2
m (V y )1 + ∫ Fy dt = m (V y )2
t1
t2
m (Vz )1 + ∫ Fz dt = m (Vz ) 2
t1

116
Problem 8.1.1 130 Newton ağırlığındaki bir paket döşemenin üzerinde
hareketsiz durmaktadır. Aniden P=250 Newton şiddetindeki bir kuvvet
şekilde gösterildiği gibi uygulanmaktadır.Paketin kuvvet uygulandıktan 3
saniye sonraki hızını bulunuz. ( Döşeme ile paket arasındaki sürtünme
katsayısı 0.35 dır.

W P
100

Çözüm

y W Δt P Δt
100
mV2
x
f Δt
mV1 = 0 N Δt

t2
m (Vx )1 + ∫ Fx dt = m (Vx ) 2 ⇒ 0 + P Δt cos100 − f Δt = m (Vx ) 2
t1

130
0 + 250 ∗ 3 ∗ 0,9848 − f ∗ 3 = (Vx ) 2
9,81
t2
m (V y )1 + ∫ Fy dt = m (V y )2 ⇒ 0 + N Δt − W Δt + P Δt sin100 = 0
t1

0 + N ∗ 3 − 130 ∗ 3 + 250 ∗ 3 ∗ 0,17365 = 0 ⇒ N = 86,588 Newton.

f = μN ⇒ f = 0,35 ∗ 86,588 , f = 30,306 Newton
130 130
0 + 250 ∗ 3 ∗ 0,9848 − f ∗ 3 = (Vx ) 2 ⇒ 250 ∗ 3 ∗ 0,9848 − 30,306 ∗ 3 = (Vx ) 2
9,81 9,81
(Vx ) 2 = 48,9 m / s

117
Problem 8.1.2 100 km/h hızla giden 1000 kg kütleli bir deney otomobili bir
bari yere çarptırılıyor. çarpışma süresi 0.3 s. olduğuna göre bari yerden
otomobile gelen ortalama tepki kuvvetini bulunuz.

100 km/h y

1000 kg
x

Çözüm

mV1 W Δt mV2 = 0
RΔt

N Δt

100*1000
100 km / h = m / s , 100 km / h = 27, 778 m / s
60*60
t2 0,3 0,3
m (Vx )1 + ∫ Fx dt = m (Vx ) 2 ⇒ 1000 ∗ 27, 778 + ∫ − R dt = 0 ⇒ ∫ R dt = 27778 Ns
t1 0 0
0,3
1 27778
Rort . =
0,3 ∫ R dt = 0,3
N , Rort . = 92, 6 kN
0

118
Problem 8.1.3 2000 kg kütleli bir otomobil 50 derece eğimli bir yolda 90 km/h
hızla hareket ederken frene basılıyor. zeminin lastiklere uyguladığı toplam
sürtünme kuvveti 7,5 kN olduğuna göre otomobil durana kadar geçen zamanı
bulunuz.

50

Çözüm:
W

50

f1 f2
N1 N2

G JJJJG G
mV + Imp1→2 = mV2 ⇒ mV1 + W sin 50 ∗ t − ( f1 + f 2 + f 3 + f 4 ) t = mV2
V2 = 0 (son hız sıfır olacağından )
V1 = 90 ∗ 1000 /(60 * 60) m / s , V1 = 90 ∗ 1000 /(60 * 60) m / s
V1 = 25 m / s , f1 + f 2 + f3 + f 4 = 7,5 kN , W = 2000 ∗ g
2000 ∗ 25
2000 ∗ 25 + 2000 ∗ 9,81 ∗ sin 50 ∗ t − 7500 t = 0 ⇒ t=
7500 − 2000 ∗ 9,81 ∗ sin 50
t = 8, 64 s

119
 G G G
Problem 8.1.4 15 N ağırlığındaki bir bloğun başlangıç hızı V1 = 15 i + 15 j (m / s )
G G G
olarak verilmektedir. F = 250 i − 250 t j ( N ) şeklinde ifade edilen bir kuvvet bu
cisme t = 0 dan t = 0,3 s ye kadar etki etmektedir. Bu cismin t = 1 s deki hızını
sürtünmeyi ihmal ederek bulunuz.
t2
G G G
mV1 mV1 ∫ Fdt
t1

G
mV2
t2
G
∫ Fdt
t1

Çözüm
15
m= kg
9,81
G t2 G G 15 G G 0,3 G G 15 G
mV1 + ∫ Fdt = mV2 ⇒ (15 i + 15 j ) + ∫ (250 i − 250 t j )dt = V2
t1
9,81 0
9,81

G G G 9,81 0,3 G G
V2 = (15 i + 15 j ) + ∫
15 0
(250 i − 250 t j )dt

( 0,3) G
2
G 9,81 G 9,81 G G G
V2 = (15 + 250 ∗ 0,3) i + [15 − 250 ∗ ]j , V2 = 64, 05 i + 7, 64 j (m / s)
15 15 2

t = 0.3 s den sonra cisme kuvvet uygulanmadığı için hızı değişmez.

120
8.2 Maddesel noktalar sistemi için impuls ve momentum ilkesi
Bir maddesel noktalar sisteminde her bir maddesel nokta için yazılan
G t2 G G
mV1 + ∫ Fdt = mV2 denklemleri alt alta yazılıp toplanırsa
t1
t2
G G G
∑ 1 +∑
mV ∫ Fdt = ∑ 2
mV
t1

maddesel noktalar sistemi için impuls momentum denklemi elde edilir.

G G
Burada kütle merkezinin yeri dikkate alındığında ∑ mV yerine (∑ m )VG
alınabileceğinden yukarıdaki denklem
t2
G G G
(∑ m ) VG( ) + ∑ ∫ Fdt = (∑ m) (V )
1
G
2
t1

şeklinde yazılabilir.

Eğer sisteme etki eden kuvvetlerin impulsları toplamı sıfır ise

G G
∑ mV1 = ∑ mV2
maddesel noktalar sistemi için momentumun korunumu denklemi elde edilir.
Eğer sistemin kütle merkezi göz önüne alınırsa
G G
∑ mV = ( ∑ G
m ) V eşitliği dikkate alındığında sistemin kütle merkezinin hızının
momentumun korunumu durumunda değişmediği görülür.

121
8.3 Maddesel noktalar için Çarpışma
İki cismin çok kısa bir süre içinde birbirine temas edip birbirlerine büyük
kuvvetler uygulamalarına çarpışma denir.Çarpışma süresindeki dokunma
yüzeylerinin ortak normaline çarpışma doğrusu denir. çarpışan cisimlerin
kütle merkezleri bu normal üzerinde ise çarpışmaya merkezsel çarpışma denir.
Maddesel noktaların çarpışması merkezsel çarpışmadır. İki cismin hızı çarpışma
doğrusu üzerinde ise bu çarpışmaya doğru çarpışma en az birisinin hızı
çarpışma doğrultusundan farklı doğrultuda ise eğik çarpışma denir.

Çarpışma Çarpışma
VB doğrusu doğrusu
B
A A B VB
VA
VA

Doğru merkezsel çarpışma Eğik merkezsel çarpışma

8.3.1 Doğru merkezsel çarpışma

(VA )1 (VB )1 u (VA )2 (VB )2
A B A B A B

Çarpışmadan önce Maksimum şekil değiştirme Çarpıştıkdan sonra

konumunda
İki cisimden oluşan bu sistem bir bütün olarak ele alınırsa çarpışma sırasındaki
impulsif kuvvetlerin sadece iç kuvvetler olduğu ve bunların toplamı sıfır
olacağından sistemin momentumu korunur.

m A (VA )1 + m B (VB )1 = m A (VA )2 + m B (VB )2

çarpışmadan sonraki hızlar olan (VA ) 2 ve (VB ) 2 yi bulmak için gerekli olan ikinci
bağıntı , her iki cisim için ayrı ayrı çarpışma esnasındaki şekil değişimi göz
önünde bulundurularak uygulanan impuls momentum ilkesi yardımı ile elde
edilir.

A m A (VA )1 A ∫ Pdt A mAu

Şekil değiştirme süresi

A mAu A ∫ Rdt A m A (VA )2

Geri dönüş süresi

122
 m A (VA )1 − ∫ Pdt = m A u şekil değiştirme süresinde impuls ve momentum
ilkesi
m A u − ∫ Rdt = m A (VA )2
geri dönüş süresinde impuls ve momentum ilkesi
Geri dönüş ve şekil değiştirme impulsları arasındaki orana çarpışma
katsayısı denir ve e ile gösterilir. e sıfır ile bir arasındadır ve çarpışan
cisimlerin yapıldığı malzemeye , cisimlerin boyutlarına , şekillerine ve
hızlarına bağlıdır.
∫ Rdt m A (VA )1 − ∫ Pdt = m A u ∫ Rdt = m Au − m A (VA )2 ⇒ ∫ Rdt = u − (VA )2
e= ⇒ e=
∫ Pdt m A u − ∫ Rdt = m A (VA )2 ∫ Pdt = m A (VA )1 − m A u ∫ Pdt (VA )1 − u
aynı şekilde B cismi için impuls momentum ilkesi uygulanırsa

e=
∫ Rdt = (VB )2 − u eşitliği elde edilir.
∫ Pdt u − (VB )1
Bu birbirine eşit iki oranın pay ve paydalarını toplayarak elde edilen oran da
bunlara eşit olur.
[u − (VA )2 ] + [(VB )2 − u] (VB )2 − (VA )2
e= , e= ⇒ (VB )2 − (VA )2 = e [(VA )1 − (VB )1 ]
[(VA )1 − u] + [u − (VB )1 ] (VA )1 − (VB )1

e = 0 tam plastik çarpışma : Bu durumda (VB )2 = (VA )2 = V2 yani iki cisim

çarpışmadan sonra birbirine yapışır ve tek bir hıza sahip olur.
m A (VA )1 + m B (VB )1 = (m A + m B )V2
momentumun korunumu denkleminden V2 hızı hesaplanır.
e = 1 tam elastik çarpışma : e = 1 yazarak elde edilen
(VB )2 − (VA )2 = (VA )1 − (VB )1
denkleminden çarpışmadan önceki ve sonraki bağıl hızların birbirine eşit
olduğu görülür. Tam elastik çarpışmada sistemin momentumuyla birlikte
kinetik enerjisinin de korunduğu aşağıdaki gibi gösterilebilir.
m A (VA )1 + m B (VB )1 = m A (VA )2 + m B (VB )2
(VB )2 − (VA )2 = (VA )1 − (VB )1
denklemleri
m A [(VA )1 − (VA )2 ] = m B [(VB )2 − (VB )1 ]
(VA )1 + (VA )2 = (VB )1 + (VB )2
şeklinde yazılıp taraf tarafa çarpılırsa
m A (VA )1 − m A (VA ) 22 = m B (VB ) 22 − m B (VB )1
2 2

elde edilen bu denklem ½ ile çarpılıp düzenlenirse

1 1 1 1
m A (VA )1 + m B (VB )1 = m A (VA ) 22 + m B (VB ) 22
2 2

2 2 2 2
kinetik enerjinin korunduğunu gösteren denklem bulunur.

123
Problem 8.3.1.1 1 m/s hızla sağa doğru hareket etmekte olan 2000 kg kütleli bir
vagon , 3500 kg kütleli bir duran vagona çarpıyor. Çarpmadan sonra 3500 kg
kütleli vagonun sağa doğru 0.6 m/s hızla hareket ettiği gözlendiğine göre , iki
vagon arasındaki çarpışma katsayısını bulunuz.

Çözüm:
(VA )1 = 1 m / s (VB )1 = 0 (VA )2 (VB )2 = 0, 6 m / s
2000 kg 3500 kg 2000 kg 3500 kg

Momentumun korunumu denkleminden

m A (VA )1 + m B (VB )1 = m A (VA )2 + m B (VB )2 ⇒ 2000 ∗1 + 3500 ∗ 0 = 2000 (VA )2 + 3500 ∗ 0, 6
(VA )2 = −0, 05 m / s
Çarpışma katsayısı:
(VB )2 − (VA )2 0, 6 − (−0, 05)
e= , e= , e = 0, 65
(VA )1 − (VB )1 1− 0

Problem 8.3.1.2 Katsayısı k = 4 ∗ 9,81 N / cm lik yaya oturan 5 kg kütleli B

silindirinin üstüne 3 m yüksekten 1kg kütleli bir A silindiri düşürülüyor.
Çarpışmanın tam plastik olduğunu kabul ederek
a) B silindirinin maksimum çökmesini ,
b) çarpışma sırasındaki enerji kaybını hesaplayınız.

3m

Çözüm :
a) Problem 3 aşamada çözülebilir.
1. aşama: Çarpma anına kadar iş ve enerji ilkesi
2. aşama: Çarpışma anı Momentumun korunumu ilkesi
3. aşama: Çarpışma anından sonra yayın en fazla kısalmış anına kadar

124
 1. aşama
1
m A (VA )2 , τ(1)→( 2) = mA g h ,
2
τ(1)→( 2) + T1 = T2 , T1 = 0 , T2 =
2
τ(1)→( 2) = mA ∗ 9,81 ∗ 3
1
mA (VA )2 ⇒ (VA )2 = 7, 672 m / s
2
τ(1)→( 2) + T1 = T2 ⇒ mA ∗ 9,81 ∗ 3 =
2
2. aşama
m A (VA )2 + m B (VB )2 = m A (VA )3 + m B (VB )3 ⇒ 1 ∗ 7, 62 + 5 ∗ 0 = 1(VA )3 + 5 (VB )3
(VA )3 + 5 (VB )3 = 7, 672 m / s
çarpışma tam plastik olduğundan
(VB )3 − (VA )3 = e [(VA )2 − (VB )2 ] ⇒ (VB )3 − (VA )3 = 0 ⇒ (VA )3 = (VB )3
(VA )3 = (VB )3 = 1, 2787 m / s
3. aşama
1
(m A + m B ) (VA )3 , T3 = 3 (1, 2787 ) , T3 = 4,905 Nm T4 = 0
2 2
τ( 3)→( 4) + T3 = T4 , T3 =
2
1 1
τ( 3)→( 4) = (mA + mB ) g Δx − [ k ∗ ( Δx1 + Δx ) − k (Δx1 ) 2 ]
2

2 2
4 ∗ 9,81
( Fyay )min = k ∗ Δx1 = 5 ∗ 9,81 ⇒ Δx1 = 5 ∗ 9,81 , Δx1 = 0,8 cm
(F )
yay m aks . = k ∗ (Δx1 + Δx ) , (F )yay m aks . = 4 ∗ 9,81 ∗ (0,8 + Δx )
1 1
τ( 3)→( 4) = 6 ∗ 9,81 Δx − [ 4 ∗ 9,81 ∗ ( 0,8 + Δx ) − 4 ∗ 9,81(0,8) 2 ]
2

2 2
⎧ 1 1 ⎫
τ( 3)→( 4) = 6 ∗ 9,81 Δx − ⎨ 4 ∗ 9,81 ∗ [0,8) 2 + ( Δx ) + 2 ∗ 0,8 ∗ Δx] − 4 ∗ 9,81(0,8)2 ⎬
2

⎩2 2 ⎭
τ( 3)→( 4) = 27, 468 Δx − 19, 62 ( Δx ) ( Ncm) , T3 = 490,5 Ncm
2

27, 468 Δx − 19, 62 ( Δx ) + 490,5 = 0

2
τ( 3)→( 4) + T3 = T4 ⇒ ⇒ Δx = 5, 749cm

1
b) Çarpışmadan önceki kinetik enerji T1 = m A (VA )2
2

2
1
T1 = 1 ∗ ( 7, 672 )
2
, T1 = 29, 43 Nm
2
1
Çarpışmadan sonraki kinetik enerji T2 = (m A + m B ) (VA )3
2

2
1
T2 = (1 + 5)(1, 2787 ) 2 , T2 = 4,91 Nm
2
Enerji kaybı T1 − T2 = 29, 43 − 4,91 , T1 − T2 = 24,52 Nm

125
8.3.2 Eğik merkezsel çarpışma
Cisimlerin hızlarının doğrultuları çarpışma doğrultusundan farklı ise bu
çarpışmaya eğik çarpışma denir.

y x (çarpışma doğrusu)
(VB )2

(VA )2 A B (VB )1

(VA )1

Cisimlerin temas yüzeylerinin sürtünmesi ihmal edilirse çarpışma doğrusuna dik

doğrultuda kuvvet olmadığından her birinin momentumlarının çarpışma
doğrusuna dik (burada y eksenindeki) bileşenleri korunur.
Sistemin toplam momentumunun çarpışma doğrultusundaki (burada x
eksenindeki ) bileşeni korunur.
İki cisim çarpıştıktan sonraki bağıl hızlarının çarpışma doğrultusundaki
bileşenleri, çarpışmadan önceki bağıl hızlarının aynı doğrultudaki bileşenlerinin
e çarpışma katsayısı ile çarpımından bulunur.

Problem 8.3.2.1 Pürüzsüz düşey bir duvara bir top atılıyor. Top duvara
varmadan hemen önce hızının şiddeti V dir ve yatayla 300 lik bir açı
yapmaktadır. e = 0,90 olduğu bilindiğine göre , top geri fırladığı anda hızının
şiddetini ve doğrultusunu bulunuz .
Çözüm :
G
(V ) y 2 V2 0,5V1

Vx′ 32,70
0, 779V1

(Vx )1
G
V1 300
(V )y 1

Duvara çarpmadan önce Duvara çarptıktan sonra

Topun momentumunun düşey bileşeni korunur.
m (V y ) = m (V y ) ⇒ (V ) = (V )
y 1 y 2
1 2

(V )
y 1 = V1 sin 30 , 0
(V ) y 1 = 0,5V1 , (V )
y 2 = 0,5V1

126
 Yatay doğrultudaki toplam momentumun korunumu denklemi yerine bu
doğrultudaki çarpışma katsayısı denklemi yazılabilir.
(VBx )2 − (VAx )2 = e [(VAx )1 − (VBx )1 ] ⇒ 0 − (Vx )2 = e[(Vx )1 − 0] ⇒
(Vx )2 = −0,9 ∗V1 cos 300 , (Vx )2 = −0, 779V1
(Vx )2 + (V y )2 ,
2
( 0, 779V1 ) + ( 0,5V1 ) ,
2 2 2
V2 = V2 = V2 = 0,926V1

θ = arctan[
(V )y 2
] , θ = arctan(
0,5V1
) , θ = 32, 680
(Vx )2 0, 7794V1

Problem 8.3.2.2 Birbirinin aynı iki pürüzsüz topun çarpışmadan önceki

hızlarının şiddet doğrultu ve yönleri şekilde verilmiştir. e = 0.9 kabul ederek
topların çarpışmadan sonraki hız vektörlerini bulunuz.

m m x
300 600
(VA )1 = 9 m / s
(VB )1 = 12 m / s
Topların her birisi için çarpışma doğrusuna dik doğrultudaki momentum
korunur.
( )
m A VAy
1
( )
= m A VAy
2
⇒ (V ) = (V )
Ay 1 Ay 2 = 9 ∗ sin 300
mB (V ) By 1 = mB (V ) By 2 ⇒ (V ) = (V )
By 1 By 2 = 12 ∗ sin 600
İki toptan oluşan sistemin tümü için momentumun çarpışma doğrultusundaki
bileşeni korunur.
m A (VAx )1 + m B (VBx )1 = m A (VAx )2 + m B (VBx )2
m A = mB = m ⇒
(VAx )1 + (VBx )1 = (VAx )2 + (VBx )2 ⇒ 9 cos 300 − 12 cos 600 = (VAx )2 + (VBx )2
Çarpışma katsayısı ile bağıl hızlar arasındaki bağıntı
(VBx )2 − (VAx )2 = e [(VAx )1 − (VBx )1 ] ⇒ (VBx )2 − (VAx )2 = 0,9[9 cos 300 − (−12 cos 600 )]
Bu iki denklemi taraf tarafa çıkarırsak
(VAx )2 + (VBx )2 = 9 cos 300 − 12 cos 600 (VBx )2 = 7,1045 m / s
+ (VBx )2 − (VAx )2 = 0,9[9 cos 300 + 12 cos 600 ] (VAx )2 = −5,3103 m / s
2 (VBx )2 = 9 cos 300 − 12 cos 600 + 0,9[9 cos 300 + 12 cos 600 ]
G G G G G G
( )
VA = (VAx )2 i + (VAy ) j ⇒
2
( )
VA = −5,31 i + 4,5 j (m / s )
2 2
G G G G G G
(V ) = (V
B
2
)
Bx 2 i + (VBy ) j ⇒
2
(V ) = 7,1045 i + 10,392 j (m / s)
B 2

127
8.4 Maddesel noktanın açısal momentumu
y

G G
HO mV

P
G
O r

z x
G
P maddesel noktasına ait mV Momentumunun O noktasına göre momentine P
G
maddesel noktasının O noktasına göre açısal momentumu denir ve H O ile
gösterilir.
G G G
H O = r ∧ mV
G
G G G d (mV ) G
F = m a denklemini F= şeklinde yazıp her iki tarafın soldan r
dt
vektörü ile vektörel
G
çarpımı yapılırsa
G G d (mV )
r ∧F =r∧ denklemi elde edilir.
dt G
G G G G d (mV ) G G
d G dr dr
(r ∧ mV ) = ∧ mV + r ∧ eşitliğinde ∧ mV = 0 olduğundan
dt G dt dt dt
G d (mV ) d G G
r∧ = (r ∧ mV ) eşitliği kullanılırsa
dt dt
G G d G G
r ∧ F = (r ∧ mV ) denklemi elde edilir.
dt
G G G
r ∧ F = M O olduğu bilindiğine göre bu son iki denklemden
G d G G G G G
M O = (r ∧ mV ) denklemi bulunur. H O = r ∧ mV olduğundan
dt
G
G dH O
MO = elde edilir.
dt
Maddesel noktaya etki eden kuvvetlerin bir noktaya göre momentleri
toplamı aynı noktaya göre hesaplanan açısal momentumun zamana göre türevine
eşittir.
8.4.1 Açısal
G
İmpuls
G dH O G G
MO = denkleminden elde edilen M O dt = dH O denkleminin her iki tarafı
dt
t1 den t 2 ye integre edilirse

128
 t2
G G G
∫ M O dt = H O ( ) − (H )
2
O
1
veya
t1

G t2
G G
( )
HO
1
( )
+ ∫ M O dt = H O
2
maddesel nokta için Açısal impuls-Açısal
t1

momentum denklemi bulunur.

t2
G G G
Eğer ∫ M O dt = 0 ise ( H O )1 = ( H O )2 olur.Diğer bir deyişle açısal momentum
t1

korunur.

Problem 8.4.1.1
5 kg kütleli İki adet küre , kütleleri ihmal edilen ve uzunlukları L = 5 m olan iki
rijid çubuğa monte edilmiştir. Çubuklar düşey şaft etrafında serbestçe
dönmektedir. Düşey şaft θ = 600 iken n1 = 120 dev / dak ile döndüğüne göre
θ = 450 iken açısal hızı ne olur ?

L = 5m L = 5m

θ θ

5 kg 5 kg
ω

Çözüm :
Düşey eksene göre açısal momentumun korunumu
H Z1 = H Z 2
H Z = R ∗ mRω H Z = (5sin θ )5(5sin θ )ω , H Z = 125ω sin 2 θ
2πn 25πn 2
ω= , HZ = sin θ
60 6
25π120 2 0 25πn2
H Z1 = sin 60 , H Z2 = sin 2 450
6 6
25π120 2 0 25πn2 120sin 2 600
H Z1 = H Z 2 ⇒ sin 60 = sin 2 450 ⇒ n2 =
6 6 sin 2 450
n2 = 180 dev / dak

129
8.5 Maddesel noktalar sisteminin açısal momentumu
Bir maddesel noktalar sisteminin bir noktaya göre açısal momentumu her bir
maddesel nokta için hesaplanan açısal momentum toplanarak elde edilir.
Maddesel noktaların birbirine aynı doğru üzerinde eşit şiddette ters yönde
kuvvet uyguladıkları bilindiğinden bunların toplam momentleri sıfır olur.
Bundan dolayı denklemlerde sadece dış kuvvetlerin momentleri göz önüne
alınır.
G G G
H O = ∑ r ∧ mV ( )
G
G dH O
( )
∑ M O dış = dt

8.6 Maddesel noktalar sistemi için açısal impuls ve açısal

momentum ilkesi
Bir maddesel noktalar sistemi için açısal impuls-açısal momentum denklemi
her bir maddesel nokta için yazılan denklemler taraf tarafa toplanarak elde edilir.
t2
G G G
( ) +∫M
HO
1 O ( )
dt = H O
2
t1

Eğer açısal impuls sıfır ise Açısal momentumun korunur.

t2
G G G G
∫ O
M dt = 0 ⇒ (H ) = (H )
O
1
O
2
t1

130
8.7 Değişken maddesel nokta sistemleri
Bu zamana kadar incelediğimiz sistemlerde sistemi oluşturan bütün
maddesel noktalar daima aynı sistemin parçacıklarıdır. Yani herhangi bir
başka parçacık sisteme katılmaz ve sistemden çıkmaz. Bu sistemlere
kapalı sistemler denir. Sistemlerin bu şekilde incelenmesine Lagrange
metodu denir.
Bir çok mühendislik probleminde özellikle akışkanların
dinamiğinde belli bir hacim seçip bu hacim içindeki akışkanların durumu
ile ilgilenilir. Bu hacme kontrol hacmi denir. Bu tür incelemeye Euler
metodu denir. Kontrol hacmini sınırlayan yüzeye kontrol yüzeyi denir.
8.7.1 Reynolds nakil teoremi
Özellikler :
Yoğun (intensif )
Yığın ( ekstensif )

Yoğun özellik :
B : Özellik
y b : bir noktadaki yoğun özellik
N N : Geometrik nokta
G
δR r : yer vektörü
δ R : küresel hacim elemanının yarıçapı
G
r δ R′ : sürekli kabul edilecek küresel hacim
x elemanının en küçük yarıçapı
δ V : hacim elemanının hacmi
δ m : hacim elemanının kütlesi
z

δB G δB G
b = lim
δ R →δ R′ δ m
Α , bv = δ Rlim Α
→δ R′ δV

t + δ t anında
t anında sistem sınırı
G
t + δ t anında VA
G G
n V

t anında kontrol yüzeyi

G
VA : Açık sistem kontrol yüzeyi sınırının hızı
G
V : Maddenin hızı
G G
V − VA : maddenin kontrol yüzeyine göre hızı

131
t de kontrol yüzeyinin içindeki kütleyi sistem olarak ele alalım.
Sistemin herhangi bir B özelliği göz önünde bulundurulsun.
B1 : Sistemin t anındaki özelliği
B2 : Sistemin t + δ t anındaki özelliği
Bt : Açık sistemin t anındaki özelliği
Bt +δ t : Açık sistemin t + δ t anındaki özelliği
δ Bg : δ t zaman aralığında açık sisteme giren B özelliği
δ Bç : δ t zaman aralığında açık sistemden çıkan B özelliği
B1 = Bt
B2 = Bt +δ t + δ Bç − δ Bg
G
VA

G
n
G
V

G G
V − VA

G G
(V − V ) • nG
A : Kontrol yüzeyine göre normal doğrultudaki bağıl hız

G G G G G G
δ BÇ = ∫ b(V − VA ) • n δ t dA , δ Bg = − ∫ b(V − VA ) • n δ t dA
Aç Ag
G G G
δ BÇ − δ Bg = δ t ∫ b(V − VA ) • n dA
A
B2 − B1 B − Bt G G G
lim = lim t +δ t + ∫ b(V − VA ) • n dA
δ t →0 δt δ t → 0 δt A

⎛ δ B ⎞ ⎛ δ B ⎞ G G G
⎜ ⎟ =⎜ ⎟ + ∫ b(V − VA ) • n dA
⎝ δ t ⎠S ⎝ δ t ⎠ A A
d d G G G
dt V S∫ b dV =
dt V ∫ b dV + ∫
A
b (V − VA ) • n dA veya

⎛ dB ⎞ d G G G
⎜ ⎟ = ∫ b dV + ∫ b(V − VA ) • n dA denklemi elde edilir.
⎝ dt ⎠ S dt V A

burada VS sistemin kapladığı hacim (bölge)

V açık sistemin kapladığı hacim (bölge)

G G d ∂
kontrol hacmi v = sabit ise VA = 0 dır . =
dt ∂t

132
 ⎛ dB ⎞ ∂b G G
⎜ ⎟ = ∫ dV + ∫ b(V • n ) dA
⎝ dt ⎠ S V ∂t A

Leibnitz kuralı
d ∂b G G
dt V∫ ∫V ∂t ∫A A • n )dA bu denklem
b d V = d V + b (V

d d G G G
∫
dt V S
b d V = ∫
dt V
b dV + ∫
A
b (V − VA ) • n dA denkleminde yerine yazılırsa

d ∂b G G
dt V∫S ∫V ∂t ∫A • n )dA denklemi elde edilir.
b dV = d V + b (V

⎛ dB ⎞ ∂b G G
⎜ ⎟ = ∫ dV + ∫ b(V • n )dA Reynolds nakil teoremi
⎝ dt ⎠ S V ∂t A

Yığın özellik Hacme göre Kütleye göre

(ekstensif) B Yoğun özellik Yoğun özellik
bv = ρ b b
Kütle m ρ 1
Hacim V 1 v
G G G
Momentum mV ρV V
G G G G G G
Açısal Momentum r ∧ mV r ∧ ρV r ∧V
Enerji E Ev (kJ / m3 ) = ρ e e

8.7.2 Süreklilik denklemi

B = m , b = ρ Reynolds nakil teoreminde yerine yerleştirilirse
⎛ dB ⎞ d G G G
⎜ ⎟ =
⎝ dt ⎠ S dt V
∫ b dV + ∫
A
b (V − VA ) • n dA

⎛ dm ⎞ d G G G
⎜ ⎟
⎝ dt ⎠ S
= 0 = ∫
dt V
ρ dV + ∫A
ρ (V − VA ) • n dA

d ∂ρ G G
dt V∫ ∫ ∂t ∫A A • n )dA Leibnitz kuralı ile birlikte aşağıdaki denkleme
ρ dV = dV + ρ (V
V

varılır.
∂ρ G G
∫V ∂t dV + ∫A ρ (V • n ) dA = 0
∂ G G
∂t V∫ ∫A • n ) dA = 0
ρ dV + ρ (V

Süreklilik denklemi elde edilir.

Eğer ρ zamandan bağımsız ise süreklilik denklemi
G G
∫ ρ (V • n) dA = 0 şekline indirgenir.
A

133
Problem 8.7.2.1
Şekildeki T dirseğinde dirseğe R1 = 30 cm yarıçaplı borudan giren sıvının
hızı V1 = 2 m / s olduğuna göre R2 = 10 cm ve R3 = 20 cm yarıçaplı
borulardan çıkış hızları olan V2 ve V3 ’ ü hesaplayınız.
G
A3 A2 n2
G G G
V3 n3 V2

G G
A1 n1 V1

G G
∫ ρ (V • n) dA = 0 ⇒
A
−V1 A1 + V2 A2 + V3 A3 = 0

A1 = π R12 , A1 = 0, 09π m 2 , A2 = π R22 , A2 = 0, 01π m 2 , A3 = π R32 , A3 = 0, 04π m 2

−2 ∗ 0, 09π + V2 ∗ 0, 01π + V3 ∗ 0, 04π = 0 ⇒ V2 + 4V3 = 18
V2 0, 04π V2
= ⇒ =4 ⇒ V2 − 4V3 = 0
V3 0, 01π V3
V2 = 9 m / s , V3 = 2, 25 m / s

8.7.3 Zamana
G
göre değişmiyen (sabit rejim) kütle akımı
G d (mV )
∑ = dt
F

⎛ dB ⎞ ∂b G G G G
⎜ ⎟ = ∫
⎝ dt ⎠ S V ∂t
dV + ∫A b (V • n ) dA denkleminde B = mV , b = ρ V alınırsa
G G
G d (mV ) ∂ ( ρV ) G G G
∑ F = dt = ∫ ∂t dV + ∫ ρV (V • n )dA
V A
G
G ∂ ( ρV ) G G G
∑ F = ∫ ∂t dV + ∫ ρV (V • n )dA
V A

denklemi elde edilir. Zamana göre değişim olmadığına göre sağ taraftaki
birinci terim sıfır olur.
G G G G
∑ ∫ (V • n )dA
F = ρV
A

Eğer A ile giriş çıkış bölgelerinin alanları gösterilir ve bu bölgelerde ρ ve

G G G
V hızları sabit alınırsa debi Q = ρ AV şeklinde yazılır.
∑ F x = ∑ QxVx , ∑ F y = ∑ QyVy , ∑ F z = ∑ QzVz

134
Problem 8.7.3.1
Bir yangın hortumu V1 ilk hızı ile su fışkırtıyor. Akımın enkesit alanı A
olduğuna göre Plağı hareketsiz tutmak için gerekli P kuvvetinin şiddeti
için bir ifade çıkarınız. A = 20 cm 2 , V1 = 30 m / s için sayısal değeri
hesaplayınız.

V1 P

Çözüm:
G G G G
∑ F = ∫ ρV (V • n )dA ⇒ ∑F x
= ∑ QxVx ⇒ − P = ( ρV1 A ) V1
A

P = − ( ρV1 A ) V1 , ρ = 1000 kg / m3 , A = 20 ∗ 10−4 m 2

P = − (1000 ∗ 30 ∗ 20 ∗ 10−4 ) 30 , P = −1800 N .

Problem 8.7.3.2
Bir lüle , kesit alanı A olan bir su akımını V1 hızı ile fışkırtmaktadır. Su
akımı sağa doğru sabit V hızı ile hareket eden bir tek palet tarafından
yolundan saptırılmaktadır. Suyun palet boyunca sabit hızla hareket ettiğini
kabul ederek G
a) Paletin su akımına uyguladığı F kuvvetinin bileşenlerini
b) Maksimum güç sağlayan V hızını hesaplayınız.

V1
θ

135
Çözüm :

V1 − V

θ
V1 − V
Fx

V Fy

G G G G
a) ∑ F = ∫ ρV (V • n )dA ⇒ ∑F x
= ∑ QxVx , ∑F y
= ∑ Q yV y
A

∑F x
= ∑ QxVx ⇒ − Fx = − ρ A(V1 − V )(V1 − V ) + ρ A(V1 − V )(V1 − V ) cos θ
Fx = ρ A(V1 − V ) 2 (1 − cos θ )
∑F y
= ∑ QyVy ⇒ Fy = ρ A(V1 − V )(V1 − V ) sin θ

Fy = ρ A(V1 − V ) 2 sin θ
b)
Güç = Fx ∗ V ⇒ Güç = ρ A(V1 − V ) 2 (1 − cos θ ) ∗ V
d ( Güç )
= 0 dan maksimum güç için gerekli palet hızı bulunur.
dV
(V1 − V )2 = V12 + V 2 − 2VV1 , V (V1 − V )2 = VV12 + V 3 − 2 V 2V1
Güç = ρ A(VV12 + V 3 − 2V 2V1 )(1 − cos θ )
d ( Güç )
= ρ A(V12 + 3V 2 − 4VV1 )(1 − cos θ ) = 0 ⇒ V12 + 3V 2 − 4VV1 = 0
dV
1
V12 + 3V 2 − 4VV1 = 0 ⇒ V = V1 ve V = V1
3
1
maksimum güç için V = V1 olmalıdır.
3

136
 Problem 8.7.3.3
1000 km / saat hızla uçan bir jet uçağında hava sürtünmesinden doğan toplam
direnç 16 kN dır. Egzost gazının uçağa göre bağıl hızının 600 m / s olduğu
bilindiğine göre , 1000 km / saat yatay hızı korumak için motordan bir saniyede
geçmesi gereken havanın ağırlığını bulunuz.

V = 1000 km / saat
Vbağ = 600 m / s V = 1000 km / saat

Çözüm :
G G G G
∑ F = ∫ ρV (V • n )dA ⇒ ∑F x
= ∑ QxVx
A
1000 ∗ 1000
V = 1000 km / saat = , V = 277, 78 m / s
60 ∗ 60
∑F x
= ∑ QxVx ⇒ 16000 = Qçıkış ∗ Vbağ − Qgiriş ∗ V , Qçıkış = Qgiriş
16000 = Qgiriş ∗ (V − Vbağ ) ⇒ Qgiriş = 16000 /(V − Vbağ ) , Qgiriş = 16000 /(600 − 277, 78)
Qgiriş = 49, 66 kg / s

8.7.4 Zamana
G
göre değişen (değişken rejim) kütle akımı
G ∂ ( ρV ) G G G
∑ ∫ ∂t
F = d V + ∫ ρV (Vbağ • n )dA
V A
G ∂ G G G G
∑ F = ∂t ∫ ρV dV + ∫ ρV (Vbağ • n )dA
V A

8.7.5 Zamana göre değişen kütle akımının roket hareketlerine

uygulanışı
G
R
G
V
dm
G
Vbağ
G G
V + Vbağ
G ∂ G G G G
∑ F = ∂t ∫ ρV dV + ∫ ρV (Vbağ • n )dA
V A

denkleminde kontrol hacmi boyunca hızın eşit ve cismin homojen olduğu

kabul edilirse aşağıdaki eşitlik geçerli olur.

137
∂ G d G
∂t V∫
ρV d V = ( mV )
dt
G d G G G G
∑ F = dt (mV ) + ∫ ρV (Vbağ • n )dA
G A
d G dV dm G
(mV ) = m + V
dt dt dt
Sistemden çıkış yüzeyi boyunca hızlar aynı formda ise integral işlemi
aşağıdaki gibi yapılabilir.
G G G G G G dm
∫
A ( çıkış )
ρ (V + Vbağ )(Vbağ • n )dA = −(V + Vbağ )
dt
G G
R = ∑F
G G
G dV dm G G G dm dV G G dm
R=m + V − (V + Vbağ ) ⇒ m = R + Vbağ
dt dt dt dt dt

G dm G
Bu son denklemdeki Vbağ terimi R dış kuvveti gibi farklı bir
dt
ivmelendirici kuvvet rolünü oynamaktadır. Bundan dolayı bu terime roket
için itici kuvvet denir.
G G dm
Roketin itici kuvveti : F(i ) = Vbağ
dt

8.7.5.1 Roketin statik denenmesi

G G
Vbağ F( i )

Roket motorunun karakteristiği roket bir tabloya bağlanarak denenir. Bu

deneyde roketin ivmesi sıfır olduğundan roketin tabloya uyguladığı
kuvvet
G G G G dm
R = − F(i ) ⇒ R = −Vbağ
dt
olur.

138
8.7.5.2 Düşey yükselen roket

mg

Vbağ

Bir roketin t = 0 anında yeryüzünden ateşlendiğini ve düşey doğrultuda

harekete başladığını kabul edelim . yer çekimi ivmesi g nin değişimi ve
havaG direnci ihmal edildiğinde
dV G G dm dV dm
m = R + Vbağ ⇒ m = −mg − Vbağ
dt dt dt dt

son denklemin her iki tarafı m ile bölünürse

dV Vbağ dm dm
= −g − ⇒ dV = − g dt − Vbağ ⇒ V = − g t − Vbağ ln m(t ) + C
dt m dt m
C integral sabiti başlangıç koşullarında bulunur.
t = 0 da m(0) = m0 , V = 0
Buradaki başlangıçtaki m0 kütlesi roketin boş kütlesi ile yakıt kütlesinin
toplamını göstermektedir.
t = 0 da 0 = − g ∗ 0 − Vbağ ln m0 + C ⇒ C = Vbağ ln m0
bu değer yerine konursa
m0
V = − g t − Vbağ ln m(t ) + Vbağ ln m0 ⇒ V = − g t + Vbağ ln
m(t )
bağıntısı elde edilir.

Roketin kütlesi mR , yakıtın kütlesi my ise yanma sonunda elde edilen

en büyük hız
mR + m y my
Vmax = − g t y + Vbağ ln ⇒ Vmax = − g t y + Vbağ ln(1 + ) şeklinde bulunur.
mR mR
Burada t y yanma zamanını gösterir ve genellikle oldukça küçüktür.
Roketin büyük hızlara ulaşabilmesi için gazların rokete göre hızı olan
Vbağ çok büyük değerler almazsa m y  mR olmalıdır.

139
Bir sayısal örnek olarak bir roketi gezegenler arası bir yolculuğa yollamak
için Vm = 11,18 km / s kaçış hızına ulaşmak istersek yanmanın uzun olmadığı
my
kabulü ile Vbağ = 2 m / s çıkış hızı için = 267 bulunur. Buna göre 1kg
mR
kütleli malzemeyi uzaya çıkarmak için 267 kg yakıta ihtiyaç vardır.

Problem 8.7.5.2.1
Bir deney roketi 20 kg kütleli bir gövde ve 180 kg miktarında yakıttan
meydana gelmiştir. Yakıt 4 kg / s hızı ile tüketiliyor ve 1500 m / s bağıl hızı
ile dışarı atılıyor. Düşey olarak ateşlenen roketin kazanacağı maksimum
hızı hesaplayınız. Hava sürtünmesinin etkisini ihmal ediniz.

V =0

(20 + 180) g

Vbağ = 1500 m / s
Çözüm:
my
Vmax = − g t y + Vbağ ln(1 + )
mR
180
ty = , t y = 45 s
4
180
Vmax = −9,81 ∗ 45 + 1500 ln(1 + ) ⇒ Vmax = 3012, 4m / s
20
Vmax = 10845 km / saat

140
8.8 Rijid cismin hareketinde impuls ve momentum ilkesi

y
G
Vdm
A
G
rA / G dm

G
G
rG

V
x
o

Cismin toplam momentumu

G G
L = ∫ VA dm
V

Kütle merkezinin formülü

JJJG
JJJG ∫ OAdm
OG = V
∫ dm
V

şeklinde olduğundan bu denklemin her iki tarafının zamana göre türevi

alınırsa
G G
mVG = ∫ VA dm
V
G G
elde edilir. L = ∫ VA dm lineer momentum denkleminin sağ tarafındaki integral
V
G
yerine mVG yazılırsa rijid cismin hareketindeki
G G
L = mVG
lineer momentum denklemi elde edilir.
G G
Bir diferansiyel kütlenin VAdm lineer momentum vektörü sağdan rA vektörü ile
vektörel olarak çarpılırsa aynı diferansiyel kütlenin açısal momentum vektörü
elde edilir. Tüm kütlenin açısal momentumu diferansiyel kütlelerin açısal
momentumlarının integrali ile elde edilir.

141
 G G G
H O = ∫ rA ∧ VA dm
V

Burada
G G G
rA = rG + rA / G
G G G
VA = VG + VA / G
G G G G G
H O = ∫ (rG + rA / G ) ∧ (VG + VA / G )dm
V
G G G G G G G G
H O = [ ∫ rG dm ∧ (VG + VA / G )] + [( ∫ rA / G dm ) ∧ VG ] + [( ∫ rA / G dm ) ∧VA / G ]
V V V
G G G G G G G G G
H O = (rG ∧ VG ∫ dm ) + (rG ∧ ∫ VA / G dm ) + [( ∫ rA / G dm ) ∧ VG ] +( ∫ rA / G ∧VA / G dm )
V V V V
G G
kütle merkezinin yer vektöründen dolayı ∫ rA / G dm = 0 ve
V
∫V
V
A/G dm = 0 dır.

Bu durumda açısal momentum

G G G G G
H O = (rG ∧ VG ∫ dm ) + ( ∫ rA / G ∧VA / G dm )
V V

denklemine indirgenir. Burada sağ taraftaki birinci integral aşağıdaki gibi

G G G G
rG ∧ (VG ∫ dm ) = rG ∧ mVG
V

veya
G G G
i j k
G G
rG ∧ mVG = xG yG zG
mVG x mVG y mVGZ

G G G G G
rG ∧ mVG = m ( yGVGz − zGVG y )i + m ( zGVG x − xGVGz ) j + m ( xGVG y − yGVG x )k

şeklinde yazılabilir. İkinci integral için hesaplanacak olan

G G G
VA / G = ω ∧ rA / G
denkleminde diferansiyel kütlenin tüm cismin kütle merkezine göre yer
vektörünü ve cismin açısal hız vektörünü kartezyen koordinatlarda yazarak
aşağıdaki işlemler
G G
yapılabilir.
G
G
rA / G = xi + yj + zk
G G G G
ω = ω xi + ω y j + ωzk

G G G
i j k
G G G
VA / G = ω ∧ rA / G = ω x ω y ω z
x y z

142
 G G G G
VA / G = ( zω y − yω z )i + ( xω z − zω x ) j + ( yω x − xω y )k
G G G
i j k
G G
rA / G ∧ VA / G = x y z
zω y − yω z xω z − zω x yω x − xω y

G G
rA / G ∧ VA / G =
G G G
( y 2ω x − xyω y − xzω z + z 2ω x )i + ( z 2ω y − yzω z − xyω x + x 2ω y ) j + ( x 2ω z − xzω x − yzω y + y 2ω z )k

I x = ∫ ( y 2 + z 2 )dm , I y = ∫ ( x 2 + z 2 )dm , I z = ∫ ( x 2 + y 2 )dm

V V V

eşitlikleri kütle merkezinden geçen x , y ve z eksenlerine paralel olan eksenlere

göre atalet momentlerini

I xy = ∫ xydm , I xz = ∫ xzdm , I yz = ∫ yzdm

V V V

eşitlikleri ise çarpım atalet momentlerini gösterdiğine göre

G G
∫
V
rA / G ∧V A / G dm integrali

G G G G G
∫r
V
A/G ∧VA / G dm = ( I x ω x − I xyω y − I xz ω z )i + ( I yω y − I xyω x − I yz ω z ) j + ( I z ω z − I xz ω x − I yz ω y )k

formunda yazılır. Bu denklemle birlikte açısal momentum denklemi aşağıdaki

formda
G
yazılabilir. G G
H O = [m ( yGVGz − zGVG y ) + ( I xω x − I xyω y − I xzω z )] i + [m ( zGVG x − xGVGz ) + ( I y ω y − I xyω x − I yzω z )] j +
G
+[m ( xGVG y − yGVG x ) + ( I z ω z − I xzω x − I yzω y )] k

Eğer kütle merkezinden geçen eksenler asal eksenler ise açısal momentum
denklemi
G G G G
H O = [m ( yGVGz − zGVG y ) + I xω x ] i + [m ( zGVG x − xGVGz ) + I yω y ] j + [m ( xGVG y − yGVG x ) + I z ω z ] k
şekline gelir.

Sabit bir nokta etrafında dönme hareketinde de benzer işlemler yapılırsa bu sabit
noktaya
G
göre açısal momentum
G G G
H O = ( I x ω x − I xyω y − I xz ω z )i + ( I y ω y − I xyω x − I yzω z ) j + ( I z ω z − I xz ω x − I yz ω y )k
denklemi elde edilir. Burada I x , I y , I z , I xy , I xz , I yz sabit noktadan geçen eksen
takımına göre atalet momentleridir.Eğer eksenler asal eksenler ise açısal
momentum
G G
denklemi
G G
H O = I x ω x i + I yω y j + I zω z k
denklemine indirgenir.

143
Genel
G
düzlemsel harekette
G
açısal momentum
G G
H O = [m (− zGVG y ) − I xz ω z ] i + [m ( zGVG x ) − I yz ω z ] j + [m ( xGVG y − yGVG x ) + I z ω z ] k
şekline indirgenir. Genel düzlemsel harekette kütle merkezinden geçen eksenler
asal
G
eksenler iseG açısal momentum
G
denklemi G
H O = m (− zGVG y ) i + m ( zGVG x ) j + [m ( xGVG y − yGVG x ) + I z ω z ] k
şeklinde yazılabilir.

Sabit bir Δ ekseni etrafında dönme hareketinde bu eksene göre açısal momentum
ifadesi
H Δ = I Δω Δ
skaler denklemine indirgenir. Burada I Δ rijid cismin Δ eksenine göre atalet
momentidir.

Problem 8.8.1 Şekildeki sistemde 3 kg kütleli A dişli çarkının atalet yarıçapı

80 mm dir. 10kg kütleli B dişli çarkının atalet yarıçapı ise 200 mm dir. A
dişli çarkına M A = 6 Nm şiddetinde bir moment uygulandığında sistem
hareketsizdir. Sürtünmeleri ihmal ederek.
a) A dişli çarkının açısal hızının 600 dev/dak ulaşması için geçen zamanı
b) A dişli çarkının B dişli çarkına uyguladığı teğetsel kuvveti bulunuz.

RB = 250 mm

M A = 6 Nm

A B

RA = 100 mm

144
Çözüm:
RB = 250 mm

M A = 6 Nm

A B

RA = 100 mm

A dişli çarkı için impuls momentum ilkesi ( impuls ve momentumun A ye

göre momenti):

M A = 6 Nm

RA = 100 mm

FT

G JJJJG G
(H ) A
1
+ Imp1→2 = H A ( ) 2
G G
(H ) A
1
= I A (ω A )1 , (H ) A
2
= I A (ω A )2
I A = 3 ∗ (0.08) 2 , I A = 0, 0192 kg.m 2
(ω A )1 = 0 , (ω A )2 = 600 ∗ 2 ∗ π / 60 , (ω A )2 = 62,832 rad / s
G G G
( ) ( )
H A = 0 , H A = 0, 0192(kg.m 2 ) ∗ 62,832 (rad / s ) , HA ( ) = 1, 2064 Nm.s
JJJJG 1 2 2

Imp1→2 = M ∗ t − FT ∗ RA
G JJJJG G
( )
H A + Imp1→2 = H A
1
( )
⇒ M ∗ t − FT ∗ t ∗ RA = 1, 2064 Nm.s
2

6 ∗ t − FT ∗ t ∗ 0,1 = 1, 2064 Nm.s

145
B dişli çarkı için impuls momentum ilkesi (impuls ve momentumun B ye göre
momenti:

FT RB = 250 mm
B

G JJJJG G
(H ) B
1
+ Imp1→2 = H B ( ) 2
G G
(H ) B
1
= I B (ωB )1 , (H ) B
2
= I B (ωB )2
100
I B = 10 ∗ (0.2) 2 , I B = 0, 4 kg.m 2 , (ωB )2 = 600 ∗ 2 ∗ π / 60 , (ω B )2 = 25,13 rad / s
250
G G G
( ) 1
( )
H B = 0 , H B = I B (ωB )2 ,
2
( )
H B = 0, 4 kg.m 2 ∗ 25,13 rad / s
2
G
( )
H B = 10, 052 Nm.s
JJJJG 2 JJJJG
Imp1→2 = FT ∗ t ∗ RB , Imp1→2 = FT ∗ t ∗ 0, 25
G JJJJG G
( )H B + Imp1→2 = H B
1
( )
⇒ FT ( N ) ∗ t ( s ) ∗ 0, 25(m ) = 10, 052 Nm.s
2

FT ∗ t = 40, 21 N .s
6 ∗ t − FT ∗ t ∗ 0,1 = 1, 2064 Nm.s ⇒ 6 ∗ t − 40, 21 ∗ 0,1 = 1, 2064 ⇒ t = 0,871 s
FT ∗ t = 40, 21 N .s ⇒ FT ∗ 0,871 = 40, 21 ⇒ FT = 46,17 N

146
 BÖLÜM 9

D’ALAMBERT İLKESİ

9.1 D’Alambert ilkesi

Bir maddesel sistemin hareketinden dolayı bir t anında meydana gelen atalet
kuvvetleri aktif dış kuvvetlerle birlikte göz önüne alınırsa sistem bütün bu
kuvvetlerin etkisi altında t anındaki konumunda dengede ( dinamik denge )
bulunur. G G
Newton’ un ikinci hareket
G
yasası F = ma denklemi D’Alambert ilkesinde
G G
F − ma = 0
şeklinde yazılır.
D’alambert ilkesi ile Kinetik problemleri statik problemlerine dönüştürülmüş
olur.
9.2 Lagrange tarzında D’Alambert ilkesi
Bir maddesel sistemin herhangi bir virtüel yer değiştirmesinde sisteme etki eden
aktif kuvvetlerin ve sistemin atalet kuvvetlerinin virtüel işlerinin toplamı sıfır
veya sıfırdan küçüktür. (Bağlar çift taraflı ise sıfırdır.)

m1 m2
G G
ai mi Fi

o x

n G G G
δτ = ∑ ( Fi − mi ai ) ⋅ δ ri ≤ 0
i =1

Bağlar çift taraflı ise (Holonom sistemler):

n G G G
δτ = ∑ ( Fi − mi ai ) ⋅ δ ri = 0
i =1

147
 Problem 9.2.1
Şekildeki sistemde A cisminin ivmesini verilen konum için bulunuz.

mCg
αB
αC RB δθB
αD δθC aC ICαC IBαB B
RD mCaC C RC
δθD
D f
N
IDαD mAg mAaA

mEg mEaE δx
δxE
aE aA

Bu sisteme bağlara uygun bir δx virtüel yerdeğiştirmesi verilirse A ve E

cisminin ağırlığı ile atalet kuvvetleri iş yapar.
δτ =m A g δx − m E g δxE − m A a A δx − I B α B δθB − mC aC δxC − I C α C δθC − I D α D δθ D − m E aE δxE = 0
δx δx δx δx δx
δθB = , δx C = , δθC = , δθD = , δx E =
RB 2 2R C 2R D 2
a a a a a
α B = A , aC = A , α C = A , α D = A , a E = A
RB 2 2R C 2R D 2
1 1 1
I B = m B R B2 , I C = mC R C2 , I D = m D R D2
2 2 2
δx 1 a δx a δx 1 a δx
δτ =m A g δx − m E g − m A a A δx − m B R B2 A − mC A − m C R C2 A −
2 2 RB RB 2 2 2 2R C 2R C
1 a δx a δx
m D R D2 A − mE A =0
2 2R D 2R D 2 2
1 1 1 1 1 1
m A g − m E g − m A a A − m B a A − mC a A − mC a A − m D a A − m E a A = 0
2 2 4 8 8 4
1 3 1 1 1
a A (m A + m B + mC + m D + m E ) = m A g − m E g
2 8 8 4 2
1
m A g − mE g 8m A g − 4m E g
aA = 2 , aA =
1 3 1 1 8m A + 4m B + 3mC + m D + 2m E
m A + m B + mC + m D + m E
2 8 8 4

148
 REFERANSLAR

1-Vector Mechanics for Engineers

Dynamics
Second SI Metric Edition
Ferdinant P. Beer , E. Russell Johnston

Türkçesi
Mühendisler için mekanik
Cilt II, Dinamik
Çevirenler: Proff. S. S. Tameroğlu , Doç T. Özbek

2-Engineering Mechanics
Dynamics
R.C. Hibbeler

Türkçesi
Metrik Baskı
Mühendislik Mekaniği
Dinamik
Çevirenler: Ayşe Soyuçok- Özgün Soyuçok

3-Mühendislik Mekaniği
Rijid Cisimler Dinamiği
Erdoğan S. Şuhubi
İstanbul Teknik Üniversitesi
Fen-Edebiyat Fakültesi, 1988

149