18.7.

2008

MAKİNE DİNAMİĞİ YAZ DÖNEMİ I. SINAVI CEVAP ANAHTARI

G2 G3

a.) Düşey etkiyen sabit F ve ağırlık kuvvetleri etkisi altındaki gösterilen sistem verilen konumda dengede ise k
sabitli yaydaki sıkışma miktarı nedir?
GG GG GG G G G
− FjVB − mgjVG2 − mgjVG3 − ( kxd i + mgj ) VC = 0 ⇒
G G G G
VB = ( −l sin θ 2 i + l cos θ 2 j ) ω2 = 2VG2
G ⎛ 3l G l G⎞ G G
VG3 = ⎜ − sin θ 2 i + cos θ 2 j ⎟ ω2 , VC = ( −2l sin θ 2 i ) ω2 ⇒
⎝ 2 2 ⎠
mg + F
− F cos θ 2 − mg cos θ 2 + 2kxd sin θ 2 = 0 ⇒ xd =
2k tan θ 2

b.) Aynı şekildeki sistem AB kolu’na uygulanan tork ile hareket halinde iken sisteme ait hareket denklemini güç
denklemi ile elde ediniz?
G G G G G G
( − Fl cos θ − mgl cos θ 2 + 2kxl sin θ 2 + T ) ω2 = mVG aG 2 2
+ mVG3 aG3 + mVC aC + I G2 ω2α 2 + I G3 ( −ω2 )( −α 2 )

G ⎛ l G l G⎞ ⎛ l G l G⎞ 2 G G l2
aG2 = ⎜ − sin θ 2 i + cos θ 2 j ⎟ α 2 + ⎜ − cos θ 2 i − sin θ 2 j ⎟ ω2 ⇒ VG2 aG2 = ω2α 2
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ 4
G ⎛ 3l G l G⎞ ⎛ 3l G l G⎞
aG3 = ⎜ − sin θ 2 i + cos θ 2 j ⎟ α 2 + ⎜ − cos θ 2 i − sin θ 2 j ⎟ ω22 ⇒
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠
G G ⎛ l ⎞
2
VG3 aG3 = ⎜ 2l 2 sin 2 θ 2 + ⎟ ω2α 2 + ( 2l 2 sin θ 2 cos θ 2 ) ω23
⎝ 4⎠
G G G 2 G G
aC = ( −2l sin θ 2 i ) α 2 + ( −2l cos θ 2 i ) ω2 ⇒ VC aC = ( 4l 2 sin 2 θ 2 ) ω2α 2 + ( 4l 2 sin θ 2 cos θ 2 ) ω23
ml 2
I G2 = I G3 = ,
12
⎛2 ⎞
− Fl cos θ − mgl cos θ 2 + 2kxl sin θ 2 + T = ml 2 ⎜ + 6sin 2 θ 2 ⎟ θ2 + ml 2 ( 6sin θ 2 cos θ 2 )θ 2 ,
⎝3 ⎠

Burada, (a)’daki denge konumu θ 2d olarak adlandırılarak,

x = 2l ( cos θ 2 − cos θ 2 d ) + xd
c.) Bir önceki şık’ta belirtilen duruma ait hareket denklemini Lagrange metodu ile elde ediniz? (Sürtünme etkilerini
ihmal ediniz!)

1 G G G G G G
K=
2
(mVG2VG2 + mVG3VG3 + mVCVC + I G2 ω22 + I G3 ω32 )
⎛1 ⎞
= ml 2 ⎜ + 3sin 2 θ 2 ⎟ θ22
⎝3 ⎠

∂K ⎛2 ⎞ ∂K
= ml 2 ⎜ + 6sin 2 θ 2 ⎟ θ2 , = 6sin θ 2 cos θ 2 ml 2θ22

∂θ 2 ⎝3 ⎠ ∂θ 2
d ⎛ ∂K ⎞ 2 ⎡⎛ 2 ⎞  2 ⎤
⎜  ⎟ = ml ⎢⎜ + 6sin θ 2 ⎟ θ 2 + (12sin θ 2 cos θ 2 )θ 2 ⎥ ⇒
2

dt ⎝ ∂θ 2 ⎠ ⎣⎝ 3 ⎠ ⎦

G G G
d ⎛ ∂K ⎞ ∂K
G
G ∂VB G ∂VG2 G VG3 G
G
G ∂VC G ∂ θ2 k
= − Fj  − mgj  − mgj  − ( kxi + mgj )  + Tk
( )
⎜ ⎟−
dt ⎝ ∂θ2 ⎠ ∂θ 2 ∂θ 2 ∂θ 2 ∂θ 2 ∂θ 2 ∂θ2

⎛2 ⎞
ml 2 ⎜ + 6sin 2 θ 2 ⎟ θ2 + 6sin θ 2 cos θ 2 ml 2θ22 = − Fl cos θ − mgl cos θ 2 + 2kxl sin θ 2 + T ,
⎝3 ⎠
burada x = 2l ( cos θ 2 − cos θ 2 d ) + xd .