KINEMATIKA: Krivocrtno gibanje čestice

Vektorski prikaz
• Slijedi vektorski prikaz krivocrtnog gibanja
koji je neovisan o koordinatnim sustavima.

FESB 2013

t+t
v

Položaj, pomak, putanja, put hodograf vektora

hodograf vektora
brzine
položaja t+t
A
v = t+tv - tv
t+t t+t t
A r v
t+t
v
s t
v
t+t
r = r + r
t r
s  r
r t
A 01
t
t
A r Plan brzina
t+t
r
r
v sr  v
t t a sr 
r
Plan položaja
t
0
r dr
0 v  lim  r v dv
t 0 t dt a  lim  v
t 0 t dt
Ž. Lozina: Mehanika 2, FESB Ž. Lozina: Mehanika 2, FESB

t+t 1
v • Zakrivljenost putanje:  
 p' v' a'T A'
t+t
aT  v e'T
A'
A
vdr e'N
dv N  '
 t
v v = vT + vN a'N
 C' p
C'
t+t
r vT dvN vdr C
 vN  C aT
t
dt  dt 
v
t v A aN
C A t+t
v v 2
eN eT
 aN  A
t 
r 01 s

v=r a=v
0
v  seT v2
r vN vr a  seT  eN
    vN  : t 
 v 
vr  vr  v 2

 aN sr   aN  lim  
t 0 t
t   
Ž. Lozina: Mehanika 2, FESB Ž. Lozina: Mehanika 2, FESB

1
 Prikaz gibanja u koordinatnom sustavu
Veze među kinematičkim veličinama Ako želimo odnose među kinematičkim veličinama
izražavati numerički, uvodimo koordinatni sustav, a
kinematičke veličine izražavamo preko komponenti.
dt
v  dv  v  dv v
dt y
a
a
v
vy
dv ay
v  dv  v d t  ax
vx
a vr

dr dt r
r
ar A
e
a er
j
v  dv  a  dr 0

p
O i x

Ž. Lozina: Mehanika 2, FESB Ž. Lozina: Mehanika 2, FESB

Pravokutni koordinatni sustav Polarni koordinatni sustav

v
a v
a
y vy r  x i  yj r  rer
ay vr
a
ax v  xi  yj
vx ar A vr
a  xi  yj e
r
r er v  rer  re r
j 
er  ?
0 p
O i x

Ž. Lozina: Mehanika 2, FESB Ž. Lozina: Mehanika 2, FESB

de
e
t+dte
r
der
de  d er v  rer  r e
t+dte
 d der  d e v  vr er  v e
d er

a  (r  r 2 )er  (2r  r )e
a  ar er  a e
de d
e   e r   e r
dt dt
de d
er  r  e   e
dt dt

Ž. Lozina: Mehanika 2, FESB Ž. Lozina: Mehanika 2, FESB

2
 Prirodni koordinatni sustav Transformacija koordinata 1
• Vektor je neovisan o izboru koordinatnog sustava.
Komponente vektora se mijenjaju ovisno o
A
koordinatnom sustavu: tipu i orjentaciji.
n • Transformirati vektor znači odrediti komponente
s=s(t)
vektora u ‘novom’ koordinatnom sustavu na temelju
 poznatih komponenti u ‘starom’ koordinatnom
C t
v
sustavu: slijedi primjer za promjenu/transformaciju
v  se t en
et komponenata vektora u dva različito orjentirana
(ravninska) pravokutna sustava.
v2 A
a  se t  en

Ž. Lozina: Mehanika 2, FESB Ž. Lozina: Mehanika 2, FESB

Transformacija koordinata 2
Y
y
vx  vX cos   vY sin 
v vy
v y  vX sin   vY cos 
vx x

vY
 KRAJ!
vX X  cos  sin   vX  vx 
  sin    
 cos    vY  v y 
T  v ( XY )  v ( xy )
T1  TT
TT  v ( xy )  v ( XY )
TT T  I cos   sin   vx  vX 
 sin    
 cos   v y   vY 
Ž. Lozina: Mehanika 2, FESB