Ponavljanje 1

Količina gibanja i
Dinamika tijela u ravnini Moment količine gibanja
Moment količine gibanja ili Kinetički moment
Princip (momenta) količine gibanja
Fj
Impuls i količina gibanja mi F2 ∑ F = G&
Impuls momenta i moment količine gibanja vi v2
∑M G
&
=H G

M m2
m1 Jednadžba (momenta) impulsa i
G (momenta) količine gibanja
ω 2
P
∫ ∑ Fdt = ∆G
m3
F1
Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB v1
vG v3 1
2

∫ ∑M
1
G dt = ∆H G
22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 2

Ponavljanje 2 Ponavljanje 3

Količina gibanja je neovisna o Moment količine gibanja je

kutnoj brzini neovisan o brzini centra mase

Fj vi
F2 v2
mi
mi
vi v2 v1
ρi
M m2 m2
G
G = ∑ mi v i
m1 G m1
ω ω H G = ∑ ρi × mi v i
P v3
H G = ∑ ρi × mi ( v G + ω × ρi )
m3
v1
F1 G = ∑ mi ( v G + ω × ρi ) m3
v3
vG
G = mv G + ω × ∑ mi ρi H G = (∑ ρi mi ) × v G + ∑ (ρi × ω × mi ρi )
H G = ∑ mi (ρi × ω × ρi )
G = mv G
22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 3 22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 4

Ponavljanje 4
Moment količina gibanja za
nepomičnu točku je formalno jednak
Napomena
momentu za centar mase
∑ m r × (ω × r ) ∑ m r% ωr
i i
% i i i i
vi i i

v2 0 −z y   0 ωz −ω y   x 
 
mi % = ∑m  z
∑ m r% ωr 0 − x   −ω z 0 ω x   y 
i i i i
v1  − y x 0   ω y 0   z 
i i
−ω x
m2
ri G
m1
v3 ω  z 2 + y2 − xy − xz  ω x 
H O = ∑ ri × mi v i  
− yz  ω y 
m3 ∑i i i i ∑i i  − yx
m %
r %
ωr = m x2 + z 2
 
H O = ∑ miri × (ω × ri )  − zx
 − zy 2
y + x  ωz 
2
i

O
∑ m r% ωr
i
% = Iω i i i

22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 5 22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 6

1
 Ponavljanje
Sustav čestica 1

Ravnina 0xy;  ω=kω Princip impulsa i količine gibanja

 z2 + y2 − xy − xz  0 Vrijedi za sustav čestica a onda i za tijelo:

   
∑i i i i ∑i i  − yx
m %
r %
ωr = m x2 + z 2 − yz  0
&
 − zx − zy 2 2
y +x  ω  ΣF = m a G = G
 i
 

 − xz   t2 
% = ω∑ m 
∑ m r% ωri i  i i − yz  ∑  ∫ ∑ F dt  = G
i 2 − G1
i i
 y 2 + x 2  i  t1 
gdje je:
∑ m xz = ∑ m yz = 0
i i
⇒ ∑ m r% ωr
i
% = ω∑ m ( y
i i i
i
i
2
+ x2 ) = ω I G = mv G
i i
22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 7 22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 8

Ponavljanje
Sustav čestica 2
Impuls momenta i Princip Impulsa momenta i
moment količine gibanja Moment količine gibanja

Vrijedi za sustav čestica a onda i za tijelo: H G = I Gω  H& G = I Gα = M G

G ∑ Gi
& = M
H
i
( HG )aps = ( H G )rel H O = I Oω  & =I α =M
H O O O

& = ∑M
H 0 0i t2
i t2

∫ ( M G ) dt = H G 2 − H G 1 ∫ ( M ) dt = I ω
t1
G G2 − IωG1
t1

22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 9 22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 10

Temeljne jednadžbe sudara

Sudar tijela
tijela

Očuvanje količine gibanja

Očuvanje momenta količine gibanja v −v 
e =  PB PA 

Koeficijent restitucije se definira kao brzina  vPA − vPB  n
udaljavanja kroz brzina približavanja dviju
mA v GA + mB vGB = mA v′G A + mB v′GB
točaka tijela koje sudjeluju u sudaru.
rGA × mA v GA + I GA ω Ak + rGB × mB v GB + I GB ωB k =
= rGA × mA v′GA + I GA ω ′Ak + rGB × mB v′GB + I GB ωB′ k

22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 11 22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 12

2
 Primjer 1: Odredi Količinu gibanja G i Moment Rješenje:
količine gibanja štapa na slici za trenutni pol brzina
C (HC) i centar mase G (HG).
Poznato m, L, α, vA.

vA
vA vA ω = ωk = − k
y C L cos α
A
m, L A ω ω = −v A / L cos α
B α
G
B α x
v G = v A + ω × rG / A

22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 13 22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 14

v G = v A + ωr
% G/ A
vGx   0   0 −ω 0  − L / 2 cos α 
      
vGy  =  −vA  + ω 0 0  − L / 2 sin α 
 0   0  0 0 
0  0 
     
vGx   ω L / 2 sin α 
   
vGy  =  −vA − ω L / 2 cos α  mL2 mL2  L 2
 L  
2
0   0  IG = IC = + m  cos α  +  sin α  
    12 12
   2  2  
 L   − vA L
sin α 
 ω 2 sin α  
2
L cos α 2  mL2 L mL2
vGx     IC = + m  =
   L   vA L  12 2
  3
vGy  = −v A − ω cos α  = −v A + cos α 
0  2   L cos α 2 
   0   
0
   
   

2 2 v
vG = vGx + vGy = A tan 2 α + 1
2
22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 15 22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 16

G = mv G Primjer 2: Odredi centar udara (engl. Center of

percussion) za Charpy bat. Poznato: rG, kG.
H G = I Gω

H C = I Cω

 tan α 1 
G = mv G = mv A  − i − j
 2 2 
v
G = m A tan 2 α + 1
2 rG G
mL2 vA mL2
HG = ω =− b
12 L cos α 12

v A mL
HC = −
cos α 3
22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 17 22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 18

3
 Rješenje: Centar udara (engl. center of percussion)
pretpostavlja reakciju u osloncu uslijed udarca vG = ω rG (3)
jednaku nuli (bez prenošenja impulsa u oslonac).
t2
FAy
∫ ∑ Fdt = ∆ ( mv ) G
Pretpostavke (idealan udarac): FAx A t1 t2

- Ravninski problem ∫ Fdt = m v{ − mv

t1
G2 G1
0
- Nakon udarca bat miruje (sva energija y b rG (1)
predana uzorku) ω t2
x
∫∑M
G
A dt = ∆ ( I Aω )
t1
F t2

P
∫ Fbdt = I
t1
A ω
{2 − I Aω1
0

22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 19 22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB

(2)
20

(1) & (2) & (3)  Vježba x: Odredi centar udara za idealan udarac
lopte bejzbol palicom. Poznato: rG, I, v, ω

vG1 = ω1rG (3) v

t2

(1) +(3)  ∫ Fdt = −mv

t1
G1 = − mω1rG1 (1’)
rG
ω
x
m, I
t2
vl
(2)  b ∫ Fdt = − I Aω1 (2’) G
t1
Rješenje:
ml
Pretpostavke (idealan udarac):
I A ω1 IA - Ravninski problem
(2’) & (1’)  b= =
m ω1 rG mrG - Poznata brzina vrha palice v i kutna brzina ω
- Nakon udarca palica miruje (sva energija predana lopti)
22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 21 22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 22

Primjer 3: Automobil bočno prokliže u okuci. Rješenje: Primjenjuje se princip očuvanja

Odredi gibanje automobila nakon bočnog udara u momenta količine gibanja prije i nakon kontakta u
prepreku prema slici. točki A.
Poznato: v, m, rG, kG – polumjer tromosti.

G v
v rG rG / A × G = I Aω '
rG α
ω'
A
α mvrG sin α = m ( rk2 + rG2 ) ω '
A A'
rG sin α
ω'= v
(rk + rG )
2 2

22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 23 22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 24

4
 Poslije udarca tijelo se nastavlja gibati po putanji i Plan brzina automobila se može reducirati na
na način koju određuju uvjeti gibanja nakon centar mase da se uoče osnovni načini gibanja:
udarca: v’ i ω’: translacija centra mase i rotacija oko centra mase.

rG sin α
ω'= v
(rk + rG )
2 2

sin α
v ' = ω ' rG = v

ω'
 rk2 
 2 + 1
 rG 
v' v'

G G
π/2−α
rG α

A A

22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 25 22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 26

Movie:
http:// Ogledna pitanja i zadaci 1

Definiraj količinu gibanja tijela.

Definiraj moment količine gibanja tijela.

Da li količina gibanja krutog tijela ovisi o
kutnoj brzini?

Da li moment količine gibanja krutog tijela
ovisi o brzini centra mase?

22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 27 22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 28

Ogledna pitanja i zadaci 2 Ogledna pitanja i zadaci 3

Pokaži da količina gibanja krutog tijela ne
ovisi o kutnoj brzini.

Pokaži da moment količine gibanja krutog
tijela ne ovisi o brzini centra mase.

Navedi izraz za moment količine gibanja
preko kutne brzine i momenta tromosti oko
nepomične točke tijela 0.

Navedi princip količine gibanja za kruto
tijelo. (Da li se ovaj princip razlikuje od
principa količine gibanja za bilo koji sustav
čestica? Ako da, po čemu?)

Navedi princip momenta količine gibanja za
kruto tijelo. (Da li se ovaj princip razlikuje
od principa momenta količine gibanja za
sustav čestica? Ako da, po čemu?)

22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 29 22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 30

5
 Ogledna pitanja i zadaci 4 Ogledna pitanja i zadaci 5

Navedi jednadžbu impulsa i količine gibanja za
tijelo. ( Da li se ovaj izraz za kruto tijelo formalno
razlikuje od odgovarajućeg izraza za bilo koji
sustav čestica? )

Navedi jednadžbu impulsa momenta i momenta
količine gibanja za tijelo. ( Da li se ovaj izraz za
kruto tijelo formalno razlikuje od odgovarajućeg
izraza za bilo koji sustav čestica? )

Što je to centar udara (engl. centar of
perkussion )?

Da li je u sudaru dva tijela sačuvan moment
količine gibanja? Ako da, pod kojim
uvjetima?

Kako se definira koeficijent restitucije u
sudaru tijela?

22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 31 22.11.2011 Ž. Lozina: Mehanika 3, FESB 32