Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 1

1. KARAKTERISTIKE I PERFORMANSE SISTEMA AUTOMATSKOG

UPRAVLJANJA
Osnovni cilj sistema automatskog upravljanja (SAU) jeste da obezbedi "željeni odziv
procesne veličine od interesa". Karakteristike odziva SAU podrazumevaju performanse kako u
stacionarnom stanju tako i u prelaznom režimu – tranzijentu i uključuju:
– stabilnost odziva
– grešku rada u stacionarnom stanju
– performanse tranzijentnog odziva spram tipa pobudnog signala
– osetljivost na promene parametara sistema (starenje, nepoznavanje stvarnih parametara)
– sposobnost potiskivanja sistemskih poremećaja
– ponašanje sistema u graničnim režimima rada – limitima
Kvalitetan odziv sistema podrazumeva brz i stabilan odziv uz potpunu eliminaciju (ili
minimizaciju) signala greške u stacionarnom stanju, sa malom osetljivosću na promene
procesnih parametara i što veće potiskivanje signala poremećaja kao neželjenih ulaza u sistem (
merni šum, harmonici…). U načelu regulacije podrazumeva se još i njeno eventualno napuštanje
u specijalnim režimima rada sistema kada su procesne veličine od interesa na svojim limitima.
Svi razmatrani zahtevi koji se postavljaju pred SAU mogu se simultano obezbediti jedino
upotrebom povratne sprege i unutrašnjom regulacionom strukturom koja svodi signal greške
sistema na unapred predefinisane vrednosti.
Tipična struktura SAU sa povratnom spregom se sastoji od objekta upravljanja funkcije
prenosa ( ) sa objedinjenom povratnom granom za detekciju/merenje izlaznih signala koji se
raguliše ( ) (senzor opisan funkcijom prenosa ( )), diskriminatorom signala greške ( ) i
upravljačkog sklopa sa regulatorom, ( ), i aktuatorom, ( ), kao elementima
povezanim kao na Slika 1.1 u cilju ostvarenja specifičnih zahteva vezanih za kvalitet rada.

U(s) E(s) Y(s)

GREG(s) GAKT(s) G(s)
-

H(s)

Slika 1.1. Blok dijagram tipičnog sistema automatskog upravljanja sa zatvorenom

povratnom spregom
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 2

U nastavku će biti prikazan sistemski pristup za odabir odgovarajuće upravljačko/

regulacione strukture zasnovane na PID (proporcionalno-integralno-diferencijalnom) principu za
proizvoljan tip sistema/objekta pri proizvoljnoj vrsti pobude. Napredni upravljačko/regulacioni
algoritmi neće biti tema razmatranja u ovom dokumentu jer se većina procesa u industrije može
sasvim kvalitetno upravljati upravo PID regulatorom. Takođe, neće biti ni reči o sintezi
parametra regulatora niti o odabiru njihovih konkretnih vrednosti i međusobnih odnosa.

1.1. Analiza odabira regulacionih struktura

Posmatra se SAU u otvorenoj sprezi sa objektom upravljanja čija prenosna funkcija ima
strukturu konstantnog pojačanja ( ) = , prikazano na Slika 1.2. Odziv razmatranog sistema
( ) na eksitaciju pobudnim signalom ( ) je trenutan i ima identičan oblik kao i razmatrana
eksitacija.

u(t) y(t)
Y
U G(s)=K
t t

Slika 1.2. Pojednostavljen SAU u otvorenoj sprezi sa objektom upravljanja tipa konstantnog
pojačanja (idealizacija objekta upravljanja)

Napomena: Signali unutar kontrolnih struktura će se označavati po sledećoj

nomenklaturi:
 ( ) – signal u vremenskom domenu (izlaz ( ), referenca ( ) i signal greške ( ))
 ( ) –signal u Laplasovom (kompleksnom) domenu (izlaz ( ), referenca ( ) i signal
greške ( ))
Kalibracijom pojačanja sistema može se podesiti odziv bez greške u stacionarnom stanju.
Međutim, parametri objekta upravljanja su podložni raznim spoljašnjim uticajima i
poremećajima koji se manifestuju kroz promenu vrednosti njegovih parametara. Uticaj prirodnog
starenja delova objekta i razni poremećaji u okolini u kojoj se objekat nalazi za posledicu imaju
promenu vrednosti pojačanja i eventualan rad čitavog procesa sa greškom u stacionarnom stanju.
Osetljivost takvog sistema na promene parametara objekta upravljanja, , je jednaka jedinici
jer se promene u procesu u direktnoj vezi oslikavaju na izlaz kroz promenu vrednosti procesne
veličine:

= = =1 (1.1)

gde je funkcija spregnutog prenosa sistema koja se u konstelaciji sistema u otvorenoj sprezi
poklapa sa funkcijom direktnog prenosa; ( ) = ( ).
Svojstvo opisano jedn. 1.1 je karakteristično za sve sisteme sa otvorenom spregom, bez
obzira na tip objekta upravljanja. Za potrebe jednostavnijeg uvida u osnovna svojstva SAU u
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 3

otvorenoj sprezi prikazan je prost sistem sa Slika 1.2 ne gubeći pri tom opštost u izvedenim
zaključcima.
Da bi sistem ponovo radio bez greške u stacionarnom stanju, ( ) = 0 potrebno je
izvršiti njegovu rekalibraciju tj. prepodešavanje pojačanja. Definicija signala greške u otvorenoj
sprezi glasi:

( )= ( )− ( )= 1− ( ) ( ) (1.2)
Uslov je ekvivalentan (0) = 1, odnosno potrebno je da jednosmerno pojačanje sistema
bude jednako jedinici. Ovakav pristup je tehnički nezasnovan, ponekad ga je izuzetno teško
ostvariti pa čak i nemoguće i zbog toga se ne koristi u praksi. U tom slučaju se pribegava
uvođenju povratne sprege u sistem čime se rešava problem osetljivosti procesa na promenu
parametara objekta. Redukcija osetljivosti sistema na promenu parametara objekta upravljanja
predstavlja osnovnu prednost ovakvih sistema nad sistemima u otvorenoj sprezi. Na Slika 1.3
prikazan je sistem koji se sastoji od objekta upravljanja sa povratnom vezom i diskriminatorom
koji generiše signal greške. Koncept povratne sprege zasniva se na regulaciji izlaznog signala,
kroz blok , i podrazumeva generisanje signala greške, ( ), koji umesto signala ( )
preuzima ulogu upravljačkog signala i indirektno upravlja samim objektom.

U(s) E(s) Y(s)

GREG(s) G(s)
-

Slika 1.3. Blok dijagram tipičnog SAU u zatvorenoj sprezi sa jediničnim pojačanjem

Signal greške u slučaju sistema sa zatvorenom spregom prikazanim na Slika 1.3 je opisan
jedn. 1.3 a) i za posmatrani sistem u stacionarnom stanju za odskočnu pobudu iznosi,
jedn. 1.3 b):

1
( )= ( )− ( )= ( ) (1.3 a)
1+ ( )∙ ( )

1
(∞) = → ∙ ( )= → = ≠0 (1.3 b)
1+ ( )∙ ( ) 1+

= (0) ∙ (0) (1.3 c)

gde parametar ima, u opštem slučaju, konačnu vrednost i predstavlja jednosmerno pojačanje
direktne grane SAU opisanog Slika 1.3.
Zbog prirode samog procesa (sa regulatorom), modelovanim konstantnim konačnim
pojačanjem, da bi postojao izlazni signal neophodno je i postojanje nenulte razlike između
postignutog i željenog odziva. Nužnost za kontinualnim napajanjem procesa energijom
uslovljava rad konfiguracije sa Slika 1.3 sa stalno prisutnom greškom. Ali regulacijom signala
greške isti signal se može umanjiti pa čak i potpuno eliminisati. Ponašanje celokupnog sistema
upravo zavisi od strukture regulatora i izbora vrednosti njegovih parametara. Izbor tipa
regulatora uslovljen je strukturom samog procesa tj. položajem polova i nula njegove funkcije
prenosa u domenu. U nastavku dokumenta biće posvećena posebna pažnja izboru strukture
regulatora za pojedine klase sistema.
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 4

Dodatak 1:
Uvođenjem povratne sprege i regulatora, osetljivost regulacionog sistema (slika dole) na
promene parametara objekta (procesa) se redukuje značajno u odnosi na osetljivost sistema u
otvorenoj sprezi, jedn. 1.1. Redukcija osetljivosti sistema u zatvorenoj sprezi predstavlja
osnovnu prednost takvih sistema u odnosu na sisteme u otvorenoj sprezi.

U(s) E(s) Y(s)

GEKV(s)
-

H(s)

* Funkcija prenosa ( ) sadrži funkcije prenosa regulatora ( ) i objekta upravljanja

( ):
( )= ( )∙ ( ) (D1.1)

( )
1+ ( ) ( )
= =
( )⁄(1 + ( )) (D1.2)
1
=
1+ ( )

Faktor redukcije osetljivosti na promene parametara objekta (procesa) iznosi:

1
= ≈0 (D1.3)
1+ ( )
na osnovu činjenice da u frekvencijskom spektru signala od interesa važi sa ( ) ≫ 1.
Definiše se i osetljivost regulacione petlje na promene parametara elemenata povratne
grane (senzora), opisane funkcijom prenosa ( ):

( )
1+ ( ) ( ) ( ) (D1.4)
= = =−
( )⁄(1 + ( )) 1+ ( )
odakle se vidi da se, i za velike vrednosti pojačanja funkcije otvorenog prenosa ( ), ova
osetljivost se približava −1. Stoga je, bez obzira na postojanje regulacione strukture, neophodno
realizovati povratnu spregu od elemenata na koje će uticaj okoline i promene parametara biti
neznatan.

1.1.1. Izbor strukture regulatora za objekat statičkog tipa ( ) =

Posmatra se ponovo regulacioni sistem sa Slika 1.3 na kojoj je prikazan pored već
nabrojanih elemenata i regulator celokupnog procesa, ( ), za početak sa čisto
proporcionalnim ( ) dejstvom. U cilju objašnjenja svih prednosti uvođenja povratne sprege i
pojma regulacije, analiza će početi od osnovnih struktura regulatora (sa čisto proporcionalnim ,
integralnim i diferencijalnim dejstvom). Na osnovu karakteristika performansi dobijenog
regulacionog sistema napraviće se sistemski pristup za odabir odgovarajuće strukture regulatora
za razmatrani proces i tip ulaznog signala kojim se proces pobuđuje.
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 5

Upotrebom regulatora tipa na objekat tipa pojačanja (proporcionalno pojačanje

) postiže se, prvenstveno, redukcija osetljivosti na promene u objektu upravljanja što je već
pomenuta prednost sistema u zatvorenoj sprezi. U razmatranom slučaju cena uvođenja povratne
sprege i regulacione strukture jeste postojanje signala greške u stacionarnom stanju. Pojačanje
prenosne funkcije SAU ( ) u zatvorenoj sprezi nije jedinično (≠ 1) ali kovergira ka jedinici
što je vrednost proporcionalnog pojačanja veća, jedn. 1.4a). To ima za posledicu manju
vrednost signala greške koja je potrebna za upravljanje celokupnim sistemom.

( ) ( ) (1.4 a)
( )= = =
( ) 1+ ( ) 1+

1 1
( )= ( )− ( )= ( )= ( ) (1.4 b)
1+ ( ) ( ) 1+ ( )

1
(∞) = → ∙ ( )= → = ≠0 (1.4 c)
1+ ( ) 1+
Na osnovu jedn. 1.4 a), b) i c), jasno je da se uvođenjem regulatora u sistem upravljanja
može uticati na vrednost greške u stacionarnom stanju. Ukoliko se odabere vrednost pojačanja
→ ∞ signal greške na osnovu 1.4 c) se potpuno eliminiše i sistem sa Slika 1.3 radi bez greške
stacionarnog stanja. Prva osnovna mana ovakvog pristupa se ogleda u činjenici da se upotrebom
velikog pojačanja uvećava i merni šum koji neminovno postoji u okviru svakog realnog sistema.
Na Slika 1.3 je povratna sprega modelovana linijom čije je povratno pojačanje jedinično. U
praksi, usled nesavršenosti upotrebljenog senzora za merenje izlaza, generiše se merni šum koji
može da prouzrokuje grešku u stacionarnom stanju i da degradira ostale performanse odziva
ukoliko je pojačanje veliko (šum značajno pojačan). Druga osnovna mana ovakve strukture leži
u činjenici da može da ima usporen odziv usled odsecanja upravljačke promenljive nametnutim
limitima na izlazu iz regulatora. Na Slika 1.3 je prikazan celokupan proces koji obuhvata sam
proces i aktuator kojim se obezbeđuje direktno napajanje procesa. Priroda procesa najčešće
nameće da se energija kojom se isti napaja mora ograničiti na vrednosti koje određuju
konstrukcione karakteristike samog procesa i materijali od koga je napravljen… Ograničavač
upravljačke promenljive je nužan za bezbedno, pouzdano i sigurno upravljanje procesom i deo je
praktično svake regulacione strukture. Limiteri upravljačkog signala ograničavaju protok
energije i ukoliko je signal greške značajan, veliko pojačanje regulatora može da dovede aktuator
u zasićenje čime će upravljačka promenljiva biti ograničena na maksimalnu dozvoljenu vrednost.
Pod takvim uslovima tok promene upravljane promenljive je usporen jer se odvija na nižem
nivou od onoga koji bi regulacioni sklop postavio da limitera nema.
Za potpunu eliminaciju signala greške u stacionarnom stanju objekta tipa pojačanja
potrebno je i dovoljno upotrebiti regulator tipa sa integralnim pojačanjem kojim se
uvodi astatizam u regulacionu strukturu u direktnoj grani. Signal na izlazu je proporcionalan
integralnoj sumi signala greške što za posledicu ima usporenje konvergencije izlaznog signala ali
se eliminiše greška u stacionarnom stanju. Funkcija spregnutog prenosa ima filtarsku
karakteristiku prikazanu jedn. 1.5 sa pojačanjem jednakim 1 u stacionarnom stanju ( → 0):

( )
1 1
( )= = = → = (1.5a)
+ 1
1+ ( ) 1+
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 6

1 1
( )= ( )− ( )= ( )= ( ) (1.5 b)
1+ ( ) ( ) 1+ ( )
gde je sa definisana (dominatna) vremenska konstanta sistema.
U stacionarnom stanju pojačanje sistema iznosi 1 ( ⁄ ) što ima za rezultat (∞) =
(∞) (za odskočnu pobudu), tj. greška stacionarnog stanja iznosi nula, jedn. 1.6:

(∞) = → ( ( ) − ( )) = 0. (1.6)
Dinamika odziva sistema je određena izborom vrednosti integralnog pojačanja
regulatora,. Na Slika 1.4 je prikazan odziv sistema modelovanog konstantnim pojačanjem na
odskočnu pobudu sa regulatorom tipa. Vremenska konstanta odziva iznosi = 1⁄ . Jasno je
da se brzina odziva procesne veličine može regulisati izborom pojačanja integralnog regulatora
odnosno vremena reakcije = 1⁄ . Radi uprošćenja prilikom crtanja u ovom primeru je
izabrano = 1 .

0.8
x (t)
0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]

Slika 1.4. Odziv sistema modelovanog konstantnim pojačanjem sa upotrebljenim

regulatorom I tipa na odskočnu pobudu

Uporednom analizom između regulatora i tipa jasno je da se integralnim dejstvom

dinamika sistema usporava u odnosu na proporcionalno dejstvo, koje deluje trenutno, ali se zato
eliminiše greška stacionarnog stanja. U principu, filtarska karakteristika odziva sa pogodno
odabranom vremenskom konstantom je poželjna za mnogobrojne klase SAU bez obzira na to što
prethodna analiza ukazuje da je brzina odziva manja u odnosu na slučaj sa regulatorom gde je
ostvaren trenutan odziv. SAU sa takvim odzivom je uvek stabilan (pretek faze iznosi barem 90° ),
greška stacionarnog stanja je nula a dinamika uspostavljanja procesne veličine se može
podešavati proizvoljno brzo za pobudu odskočnog tipa. Uz to je iskorišćena povratna sprega
čime je osetljivost procesa na promenu parametara značajno redukovana.
e(t) u(t)
1 KP=KITI

KP
t TI TI t
Definicija vremena reakcije integralnog dejstva : Vreme reakcije integralnog dejstva
predstavlja vremenski interval nakon koga čisto integralno dejstvo postavi izlaz iz svog
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 7

regulatora na istu vrednost na koju bi proporcionalni regulator jediničnog pojačanja postavio

svoj izlaz skokovito u momentu uspostavljanja jediničnog ulaznog signala.

1.1.2. Izbor strukture regulatora za objekat tipa filtra ( ) = /( + )

U prethodnoj analizi je potpuno zanemarena dinamika procesa. Proces je bio modelovan
čistim pojačanjem, što često predstavlja samo njegovu približnu aproksimaciju. Šira klasa
procesa u industriji se može kvalitetno aproksimirati kolom kašnjenja proizvoljnog reda čime se
modeluje pojava konačne brzine prostiranja signala kroz sistem tj. inercija njegovih pojedinih
podsistema. Za potrebe ove analize i iz razloga što najveći broj procesa u industriji iskazuje
ponašanje koje se uz zadovoljavajući nivo preciznosti može opisati ponašanjem sistema prvog
reda daljna analiza će se proširiti na realniji slučaj posmatranjem procesa modelovanih tipom
filtra prvog reda sa pojačanjem i vremenskom konstantnom , jedn. 1.7.

( )= (1.7)
1+
U otvorenoj sprezi ovakav proces najčešće ne daje zadovoljavajući odziv. Vremenska
konstanta procesa može biti proizvoljno velika te se ima problem spore dinamike na ulaznu
eksitaciju. Jedan od pristupa pomoću koga se može ubrzati dinamika jeste princip kompenzacije
kojim se nastoji eliminisati spora vremenska konstanta sistema. Na Slika 1.5 prikazana je
struktura gde se na red sa procesom opisanim jedn. 1.7 postavlja PD kompenzator sa
prenosnom funkcijom (1 + ) kojim se vrši kompenzacija vremenske konstante procesa .
Karakteristični odzivi na odskočnu pobudu su na istoj slici prikazani za različite odnose dvaju
vremenskih konstanti.

U(s) Y(s)
KP(1+sTD) G(s)

u(t)
POTKOMPENZACIJA PREKOMPENZACIJA
y(t) U y(t)
TD<T t TD>T
Y y(t) Y
TD=T
t Y t
t
POTPUNA
KOMPENZACIJA
Slika 1.5. Kompenzacija vremenske konstante procesa u otvorenoj sprezi i karakteristični
slučajevi odziva na razmatranu odskočnu pobudu

Upotrebom diferencijalnog dejstva ( = ) pojačava se brzina promene

upravljačkog signala koja omogućuje veći upravljački signal u početnom trenutku što dovodi do
poboljšanja dinamike uspostavljanja procesne veličine. Diferencijalno dejstvo detektuje smer
promene greške, pojačava brzinu promene greške i tako daje trenutno pojačan izlaz, čime se
postiže efekat predviđanja u regulaciji. Matematički, u regulacionu strukuru se unosi konačna
nula koja može da skrati dominantan pol objekta upravljanja. Ukoliko je = ima se potpuna
kompenzacija i trenutan odziv na odskočnu pobudu. U slučaju da vremenske konstante nisu
jednake ima se ili prekompenzovan ( > ) ili potkompenzovan slučaj ( < ). Ovaj pristup
je u praksi nepraktičan jer nije moguće napraviti čisto diferencijalno dejstvo usled kašnjenja
aktuatorskih elemenata zaduženih za pravljenje signala koji upravlja procesom. Takođe, za
konfiguraciju sistema u otvorenoj sprezi se vezuje već opisan problem osetljivosti parametara na
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 8

promenu procesa pa se odziv, bez obzira na prvobitno postignutu kompenzaciju, može razdesiti
usled promene .
Identičan pristup rešavanju problema za unapređenje karakteristika performansi i ovde
uključuje sistem u povratnoj sprezi zajedno sa odgovarajućim regulatorom. Razmatrani sistem je
već prikazan na Slika 1.3. Njega čini proces čija je prenosna funkcija ovde opisana jedn. 1.7
zajedno sa povratnom spregom, diskriminatorom signala greške i regulatorom upravljačke
promenljive. Nadalje, razmatraće se samo sistemi sa povratnom spregom koji imaju napred
opisanu strukturu.
Definicija vremena reakcije diferencijalnog dejstva : Vreme reakcije diferencijalnog dejstva
predstavlja vremenski interval nakon koga čisto proporcionalno dejstvo postavi izlaz iz svog
regulatora na istu vrednost na koju bi diferencijalni regulator jediničnog pojačanja postavio
svoj izlaz skokovito u momentu uspostavljanja ulaznog signala tipa rampe.
e(t) u(t)
1 KD=KPTD

KD

1 t TD TD t
U slučaju upotrebe regulatora na objekat tipa filtra signal greške u domenu je dat
jedn. 1.8 a) na osnovu čega je jasno da će u stacionarnom stanju postojati nenulta greška,
jedn. 1.8 b). Podrazumeva se odziv na odskočnu pobudu.

1 +1
( )= ( )− ( )= ( )= ( ) (1.8 a)
1+ +1+
1+
+1
(∞) = → ∙ ( )= → = ≠0 (1.8 b)
+1+ 1+
Za eliminaciju greške u stacionarnom stanju potrebno je iskoristiti i u ovom slučaju
regulator tipa. Analitički dokaz je prikazan jedn. 1.9 a) i b):

1 +
( )= ( )− ( )= ( )= ( ) (1.9 a)
1 + +
1+ 1+

+
(∞) = → ∙ ( )= → =0 (1.9 b)
+ +
Unošenjem astatizma u direktnu granu SAU otklanja se problem greške u stacionarnom
stanju za odskočnu pobudu. Međutim, dobijeni sistem spregnutog prenosa ima karakteristični
polinom drugog reda i u zavisnosti od veličine integralnog dela odziv može biti prigušeno
oscilatoran ili aperiodičan. U zavisnosti od prirode procesne veličine koja se reguliše preskok i
njegova veličina mogu biti nepoželjni i štetni za sam proces. U svakom slučaju, takav sistem ima
manju marginu stabilnosti i razni poremećaji u sistemu i/ili ne modelovana dinamika mogu da
ovakav sistem učine nestabilnim. Veliko integralno dejstvo (kratko vreme reakcije ) tada ima
za posledicu brzu reakciju sistema ali velike preskoke, i spor odziv sistema u smislu velikog
vremena smirenja naglih i učestalih oscilacija oko stacionarne vrednosti. Sa druge strane, malo
integralno dejstvo pravi preskoke što podrazumeva veću marginu stabilnosti, ali opet po cenu
sporog odzivu, sada u smislu dugog vremena reakcije. Na Slika 1.6 prikazani su odzivi
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 9

proizvoljnog sistema sa prenosnom funkcijom oblika jedn. 1.7, ( = 10, = 1)), na odskočnu
pobudu ( = 3) za različite vrednosti parametara pojačanja integralnog regulatora.
5
x(t)
Ti=1
Ti=10
4 Ti=50

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t [s]

Slika 1.6. Karakteristični slučajevi odziva na razmatranu odskočnu pobudu za različite

vrednosti parametra integralnog pojačanja

Odzivi sistema sa Slika 1.6 sa čisto integralnim regulatorom vremena reakcije = 1 i

= 50 ne predstavljaju optimizovane odzive u smislu gore navedenih zahteva. Odziv sa
regulatorom vremena reakcije = 10 predstavlja kompromis između želje za brzom reakcijom
sistema sa jedne strane i kratkim vremenom smirenja sa druge strane. Ako sam proces pooštrava
kriterijume za performanse odziva, tada čisto integralni regulator u konstelaciji objekta tipa filtra
prvog reda nije u stanju da kvalitetno reguliše razmatrane procesne veličine.
Prethodno je posledica neprikladne dispozicije polova i nula celokupne regulacione petlje
sa integralnim regulatorom. Funkcija spregnutog prenosa sistema glasi:

( )= (1.10)
+ +
odakle je jasno da isti nema konačne nule za postizanje veće margine stabilnosti i bržeg odziva.
Uz to trajektorija dva pola sistema (GMK) kada se menja pojačanje integralnog dejstva čini da se
ne mogu simultano obezbediti dva brza realna pola u sistemu.
Da bi se objedinile sve dobre karakteristike oba regulatora tipa a predupredile njihove
mane, koristi se kombinacija u vidu regulatora, tj. dodaje se pored integralnog dejstva i
stabilizaciono proporcionalno dejstvo u prethodnu regulacionu strukturu. Funkcija prenosa
regulatora u domenu je određena proporcionalnim pojačanjem i vremenom reakcije
= , jedn. 1.11:

1 1+
( )= + = (1.11)

Simultanim podešavanjem proporcionalnog i integralnog pojačanja može se obezbediti

brz i kvalitetan odziv bez preskoka i greške u stacionarnom stanju za odskočnu pobudu. Margina
stabilnosti ovakvog sistema je veća jer u prelaznom procesu proporcionalno dejstvo trenutno
obezbeđuje veći upravljački signal u odnosu na čist integrator te se za posledicu ima manji
prebačaj razmatrane regulisane promenljive. Funkcija spregnutog prenosa i njen moduo u
stacionarnom stanju su prikazani jedn. 1.12 a) i b), respektivno:
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 10

( ) ( ) (1 + )
( )= = (1.12a)
1+ ( ) ( ) + (1 + ) +

(∞) = → ( )= =1 (1.12b)

U odnosu na sistem opisan funkcijom prenosa datom jedn. 1.10, sistem dat jedn. 1.12 ima
konačnu nulu i dva stepena slobode za promenu koeficijenata karakterističnog polinoma
(polinom u imeniocu). To ima za posledicu bolje dinamičke performanse odziva.
Kompenzacijom vremenske konstante razmatranog procesa ( = ) ekvivalentna
direktna grana postaje čist integrator. Ekvivalentna funkcija direktnog (povratnog) prenosa data
je jedn. 1.13 i ima pol u koordinatnom početku:

1+ 1 ∗
( )= ( )= ∗
; = (1.13)
1+
Međutim zatvaranjem povratne sprege, dobija se funkcija spregnutog prenosa koja
predstavlja filtar prvog reda, jedn. 1.14:

1
( )= (1.14)
1+ ∗
i podrazumeva aperiodičan odziv čija vremenska konstanta ∗ zavisi od izbora pojačanja
regulatora. Sukcesivnim podešavanjem parametara može se dobiti odziv proizvoljne brzine bez
preskoka i greške u stacionarnom stanju. Ponovo, neophodno je naglasiti da je rezultantna
ekvivalentna funkcija prenosa regulacione petlje filtar prvog reda kao i objekat upravljanja, ali sa
bitnom razlikom da njena ekvivalentna vremenska konstanta može biti značajno manja nego
vremenska konstanta objekta, ∗ ≪ . Time su dodatno potvrđene tvrdnje vezane za kvalitetnije
performanse odziva sistema sa regulatorom u odnosu na sisteme sa drugom vrstom
regulatora.
Veliki broj objekata se u praksi može kvalitetno opisati prenosnom funkcijom tipa filtra
prvog reda. Sama priroda takvih objekata podrazumeva da se oni u većini slučajeva eksituju
signalom odskočne pobude tj. svim signalima koji imaju sličan frekvencijski spektar. U
elektromotornim pogonima kao primer se može navesti rotorsko kolo pogona mašine
jednosmerne struje. Kolo tipa predstavlja filtar prvog reda kojim se modeluje
elektromagnetna inercija konture namotaja prilikom uspostavljanja struje na zadatu vrednost
napona u namotaju indukta. Od brzine i tačnosti uspostavljanja rotorske struje u kolu indukta
direktno zavise dinamičke karakteristike promene brzine celokupnog pogona i samim tim i
čitavog celokupnog tehnološkog procesa koji npr. dobija energiju iz razmatranog elektromotora.
Upotrebom regulatora tipa sa pravilno podešenim pojačanjima mogu se obezbediti sve
razmatrane performanse vezane za kvalitet uspostavljanja struje odnosno momenta koji zahteva
opterećenje. Ipak važno je naglasiti da u pojedinim kvazistacionarnim režimima rada podsistema
za regulaciju struje motora se dozvoljava postojanje nenulte greške, ubrzanje pogona po rampa
funkciji u baznom opseg, kada promenljivi poremećaj tipa indukovane EMS utiče na izvesno na
degradaciju performansi. Astatizam unesem integralnim delom regulatora nije dovoljan da
obezbedi nultu grešku struje prilikom takvog režima. Zaključak je da je za statičke performanse
neophodno obratiti pažnju i na poremećajne ulaze dinamičkog sistema koji se razmatra. Nešto
više o tome će biti razmotrenu u nastavku dokumenta.
U razmatranom slučaju regulator tipa predstavlja optimalno rešenje za zadovoljenje
svih razmatranih zahteva stavljenih pred jedan regulisani podsistem pogon.
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 11

Dodatak 2:
Dva glavna razloga zbog kojih se izostavlja diferencijalno dejstvo u regulacionim
strukturama elektromotornog pogona jeste činjenica da karakteristični polinom objekta (sa
aktuatorom) nema specifičan oblik koji zahteva kompenzaciju sa dve konačne nule
regulatora kao i mogućnosti pojačanja šuma u merenju kroz regulacionu petlju.
Eventualno dodavanje diferencijalnog dejstva na postojeću strukturu sa dejstvom ima
za posledicu, matematički posmatrano, ubacivanje još jedne konačne nule (pored nule i pola u
koordinatnom početku od regulacione strukture) u direktnu granu funkcije povratnog prenosa
sistema.
* Funkcija prenosa regulatora:
1 1 1+ +
( )= + + = 1+ + = (D2.1)

1+ + (1 + )(1 + )
( )= ≈ → ≫ (D2.2)

gde su definisane sledeće vremenske konstante:

=
(D2.3)
=

Jasno je na osnovu oblika aproksimativne funkcije prenosa PI regulatora da isti poseduje

dve konačne nule koje mogu da kompenzuju dva dominantna pola u sistemu. Ukoliko
odgovarajući podsistem nema dva spora pola diferencijalno dejstvo je suvišno u strukturi. Takav
slučaj je karakterističan za bilo koji od podsistema elektromotornog pogona. Objekti upravljanja
u svakom od podsistema unose po jedan dominantni pol, aktuator unosi dodatni pol koji nije
dominantan te se njegova dinamika često i zanemari. Zaključak je da je u EMP od interesa
dejstvo suvišno sa tačke gledišta kompenzacije spore dinamike objekta.
Mogućnost pojačanja šuma koji se prostire kroz petlju predstavlja drugi osnovni razlog za
izostavljanje dejstva. Posmatra se sistem sa slike koji pored standardnih signala uključuje i
merni šum, kao slučajni ulaz u sistem. Lokacija generisanja šuma je u povratnoj vezi, čime se
modeluju smetnje izazvane uticajem okoline na sistem. Prostiranje mernog šuma kroz
regulacionu strukturu je potrebno u što većoj meri potisnuti kako isti ne bi uticao na izlaz.

U(s) E(s) Y(s)

GREG(s) G(s)
-

X(s) + N(s)

* Regulaciona petlja sa mernim šumom ( ) kao neželjenim ulazom u sistem

( )= ( )+ ( ) (D2.4)
Za gore opisanu regulacionu strukturu važi jednačina:

∙
( )= ( )( ( ) − ( )) = ( ( ) − ( )) (D2.5)
1+ ∙
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 12

Jasno je iz D2.5 da merni šum utiče na izlaz na identičan način kao i referenca.
Forsiranjem pojačanja zajedno sa ubacivanjem dejstva pojačanje u otvorenoj sprezi za šum
može biti veliko, čime se isti ne potiskuje efikasno i može da značajno utiče na izlaz. Veliko
povratno pojačanje u petlji čini da je sistem osetljiv na prisustvo šuma, što može direktno da
naruši performanse odziva.
Konstatacije iz prethodnog paragrafa će biti i analitički dokazane za jednostavniji slučaj
kada se koristi regulator sa objektom upravljanja tipom filtra prvog reda. Suštinski se ništa
ne menja niti kada se razmatra regulator niti neki drugi tip objekta, samo je forma
komplikovanija i manje plauzabilna za izvođenje zaključaka od primarnog interesa.

(1 + )∙1+ 1+
( )= = (D2.6)
1+ (1 + )∙1+ 1+ 1+
1+ 1+

Na osnovu D2.6 je jasno da ukoliko se izostavi diferencijalno dejstvo = 0 a ostavi

samo proporcionalno dejstvo:

1
( )= =
1+ 1 1+ + (D2.7)
1+1+

za merni šum u visokofrekventnom spektru moduo funkcije prenosa teži nuli:

→
⎯⎯ ⇒| ( )| = ≈0 (D2.8)
(1 + ) +( )
Time se postiže efekat potiskivanja mernog šuma čime isti neće uticati značajno na
regulacionu strukturu. Faktor potiskivanja za konstelaciju objekta i regulatora sa gornje slike se
može definisati na osnovu D2.7 na sledeći način:

= = (D2.9)
1+ 1+
gde je učestanost šume od interesa. Na većoj učestanosti šuma i potiskivanje je izraženije u
odnosu na slučaj kada se ima potpuna kompenzacija pola diferencijalnim dejstvom.
Ubacivanjem diferencijalnog dejstva ≠ 0 na postojeću strukturu sa regulatorom
pojačanja moduo funkcije spregnutog prenosa se povećava za sve učestanosti od interesa u
odnosu na slučaj opisan sa D2.7 i D2.8. U slučaju potpune kompenzacije dominantne vremenske
konstante procesa, = funkcija prenosa i njen moduo iznose:

( )= ⇒| ( )| = ≈1>0 (D2.10)
1+ 1+
Veliko povratno pojačanje onemogućuje da se signal šuma efikasno potisne što ima
za posledicu njegovo prostiranje bez slabljenja u konturi. U slučaju delimične kompenzacije, u
određenom frekvencijskom spektru šuma, je moguće i njegovo pojačanje preko jedinične
vrednosti što predstavlja nepovoljniji slučaj nego u D2.10. Pojačanje modula funkcije prenosa na
pojedinim učestanostima je još izraženije u slučaju upotrebe regulatora, pogotovo kad nije
pažljivo izvršena sinteza parametara. Zbog komplikovanijih formula, izvođenja su izostavljena
za slučaj upotrebe regulatora.
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 13

1.1.3. Izbor strukture regulatora za objekat tipa integratora ( ) = /

Za potrebe analize odabira vrste regulatora razmotriće se još jedna vrsta objekta koja se
susreće u praksi – objekat tipa čistog integratora.
Posmatra se ponovo regulaciona struktura SAU, Slika 1.3, sada sa razmatranim
elementom integratorom kojim je modelovan razmatrani proces.
Upotrebom regulatora sa dejstvom signal greške se pojačava ubrzavajući dinamiku
odziva na razmatranu odskočnu pobudu. Sve dok postoji greška između zadate reference i
veličine koja se reguliše, integratorski element će sumirati signal greške i menjati izlaz tj.
procesnu veličinu. Kada izlaz postane jednak ulazu ne postoji greška i prestaje proces integracije
upravljačkog signala. U direktnoj grani regulacione strukture postoji astatizam prvog reda čineći
da razmatrani SAU nema grešku u stacionarnom stanju na odskočnu referencu signala.
Dinamika uspostavljanja signala odgovara odzivu filtra prvog reda na odskočnu pobudu.
Funkcija spregnutog prenosa ima isti oblik kao i kod sistema sa prenosnom karakteristikom
opisanom jedn. 1.5. U ovom slučaju upotrebljen je regulator tipa za objekat tipa integratora
čija je funkcija spregnutog prenosa opisana jedn. 1.15:

( )
( )= = (1.15)
1+ ( ) +
Signal greške u domenu na odskočnu pobudu je opisan jedn. 1.16 a) i u stacionarnom
stanju je jednak nuli, jedn. 1.16 b):

1 1
( )= ( )= = (1.16 a)
1+ ( ) 1+ +

(∞) = → ∙ ( )= → =0 (1.16 b)
+
Na osnovu jedn. 1.16 a) i b) jasno je da signal greške prilikom tranzijenta ne postaje
negativan odnosno ne postoji preskok izlazne veličine. Povećanjem može se ubrzati dinamika
i dobiti brz odziv na razmatranu eksitaciju. Regulator sa čisto proporcionalnim dejstvom u
slučaju da na sistem ne deluje neki spoljni poremećaj predstavlja optimalan izbor za regulaciju
veličine od interesa.
Tipičan primer za ovaj slučaj u EMP jeste regulaciona petlja ugla rotora. Pozicioniranje u
okviru servosistema zahteva regulaciju pozicije rotora. Objekat upravljanja ima funkciju prenosa
integratora što potiče iz definicije između brzine obrtanja i pozicije rotora. Takav sistem nema
poremećajne promenljive i kao izbor za strukturu regulatora dovoljan je regulator tipa,
prikazano kroz jedn 1.15 – 1.16.
Ako na proces deluje spoljni poremećaj degradiraju se karakteristike performansi SAU.
U zavisnosti od mesta dejstva poremećaja kao krajnji rezultat se može javiti greška u
stacionarnom stanju, neželjeni preskoci u tranzijentu regulisane veličine itd…
Na Slika 1.7 prikazana je uopštena regulaciona struktura koja pored već razmatranih
tipičnih blokova ima ucrtan dodatni (neželjeni) ulaz koji simbolizuje mesto dejstva sistemskog
poremećaja ( ). Dalja analiza će biti ograničena samo na slučaj dejstva poremećaja na ulaz u
proces jer je uticaj reference kao ulaza na udeo u grešci nula, vidi 1.16.
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 14

Up(s)
Uu(s) E(s) X(s) + Y(s)
GREG(s) G(s)
-

Slika 1.7. Blok dijagram tipičnog SAU u zatvorenoj sprezi sa prikazanim signalom
poremećaja ( ) na ulazu u proces

Skup jedn. 1.17 – 1.22 opisuje razmatrani SAU sa Slika 1.7:

(∞) = → ( ( ) − ( )) (1.17)

( )= ( )− ( ) (1.18)

( )= ( )( ( ) − ( )) (1.19)

( ) = ( )( ( ) − ( )) (1.20)

( )
( )= ( ( ) ( )− ( )) (1.21)
1+ ( ) ( )

1 ( )
( )= ( )+ ( )) (1.22)
1+ ( ) ( ) 1+ ( ) ( )
Primenjeno na sistem opisan na Slika 1.7, jedn. 1.22 se, za odskočnu pobudu i poremećaj
takođe u vidu odskočne funkcije, transformiše u jedn. 1.23:

1
( )= + = + (1.23)
1+ 1+ + +
Greška regulacije sada predstavlja sumu grešaka usled dejstva pojedinačnih ulaza,
reference i poremećaja; na osnovu jedn 1.23 je jasno da postoji nenulta greška u stacionarnom
stanju ukoliko se upotrebi regulator čisto proporcionalnog tipa, jedn. 1.24:

(∞) = → ( )= → + = (1.24)
+ +
Usled dejstva poremećaja neophodno je postojanje statičke greške da bi se generisao
nenulti signal ( ) koji uravnotežava poremećaj. Bez obzira što postoji astatizam prvog reda u
povratnoj grani usled objekta upravljanja, njegovo mesto dejstva je posle dejstva poremećaja i on
sam po sebi nije dovoljan da otkloni grešku stacionarnog stanja. Jasno je da će signal greške biti
utoliko manji ukoliko je veće.
Da bi se eliminisala greška i usled dejstva poremećaja u sistemu potrebno je obezbediti
dodatni astatizam između referentnog ulaza i ulaza za poremećaj (pre mesta dejstva poremećaja).
Drugim rečima potrebno je dodati integralno dejstvo koje će eliminisati grešku i svesti je na nulu
u stacionarnom stanju unutar samog regulatora. Važno je napomenuti da ovakav sistem
generalno treba da ima proporcionalno dejstvo koje u tom slučaju ima prvenstveno ulogu
stabilizacije celokupne regulacione petlje. Razlog tome je što astatizam drugog reda (dva
integratora, jedan od objekta a drugi od regulatora) unosi fazno kašnjenje od 180 u regulacionu
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 15

petlju, čineći sistem marginalno stabilnim. Time se zaključuje da nije opravdano koristiti samo
regulator tipa u slučaju objekta integratora.
Sistemski poremećaji kao česta pojava u regulacionim procesima nameću da se
regulaciona petlja ostvari sa regulatorom tipa. Mogućnost potiskivanja signala poremećaja će
biti utoliko veća ukoliko je integralno pojačanje veće. Međutim, odziv na odskočnu pobudu u
tom slučaju može imati velike oscilacije i preskoke što dovodi regulacionu strukturu na granicu
stabilnosti. Dodatno, regulator može ući i u limit, čineći da struktura radi nelinearno. Promene na
ulazu se tada ne prenose na izlaz koji je ograničen. Time se dodatno narušava i margina
stabilnosti sistema jer sistem ima tendenciju velikih preskoka što rezultuje u učestalim
tranzijentima upravljačke promenljive sa donje na gornju granicu limita i obrnuto. Pošto se
ovakvom vrstom regulatora ne mogu simultano obezbediti dobre performanse na odskočni odziv
reference i na odziv pri signalu poremećaja čest pristup tada podrazumeva da se proporcionalno
pojačanje izmesti u lokalnu povratnu spregu kao na Slika 1.8.
Up(s)
Uu(s) E(s) + X(s) + Y(s)
KI/s G(s)
- -

KP

Slika 1.8. Izmeštanje proporcionalnog pojačanja u lokalnu povratnu spregu

Razmatranom manipulacijom zadržava se isti karakteristični polinom funkcije spregnutog

prenosa kao i u slučaju dejstva u direktnoj grani ali struktura nula funkcije spregnutog prenosa
jeste takva da za posledicu ima znatno manje preskoke upravljačke i regulisane promenljive.
Izmeštanje proporcionalnog dejstva u lokalnu spregu neće imati uticaja na sposobnosti sistema
da efikasno potisne poremećaj (integralno dejstvo koje praktično ima dominantnu ulogu u tom
slučaju je ostalo u direktnoj grani) ali će uticati da odziv na odskočnu pobudu bude modifikovan
nego u prvom slučaju.
* Skočiti na dodatak 3 na kraju dokumenta
Za procese koji opisuju značajne inercije sistema obično i nije poželjno da imaju nagle
udare upravljačkih veličina jer imaju limitere koji ograničavaju brzinu promene razmatrane
promenljive. Upravljačko dejstvo, koje bi parametri podešeni za brz odziv postavili, na izlaz
regulatora bi bilo odsečeno. U slučaju proporcionalnog dejstva smeštenog u direktnu granu sa
postojećim integralnim uvedena nula bi davala nagle tranzijente upravljačke promenljive čak i
pri malim greškama. Dinamika odziva bi se tada značajno degradirala jer bi regulator često i
brzo ulazio u pozitivne i negativne limite; vreme reakcije bi bilo brzo ali bi se vreme smirenja
regulatora i procesa značajno produžilo čineći takav odziv neoptimalnim. Zbog samog odsecanja
upravljačke promenljive, proporcionalno dejstvo u direktnoj grani neće u većini slučajeva
doprineti da se izlaz sa željenom akcijom u potpunosti ostvari. Izmeštanjem dejstva u lokalnu
granu može se podesiti aperiodičan odziv bez udara upravljačke promenljive i na taj način
zadržati dobre performanse SAU kao što je to detaljno opisano u dodatku 3 na kraju dokumenta.
Tipičan primer u elektromotornim pogonima je brzinska regulaciona petlja odnosno
mehanički podsistem elektromotora. Mehanički podsistem se može dobro aproksimirati
elementom integratora jer modeluje inerciju promene brzine na promene momenta konverzije
mašine. Momenat trenja čitavog sistema se projektuje da uvek bude mali, te često nije značajan
za analizu i sinteza odabira parametara regulatora. U skladu sa prethodnom analizom parazitni
momenat opterećenja se često zanemaruje u procesu sinteze parametara. Drugačiji pristup može
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 16

da tretira ovaj momenat mehaničkih gubitaka kao sistemski poremećaj te se zajedno sa

momentom opterećenja obuhvata u okviru celokupne analize.
U svakom slučaju, jasno je da i slučaju strukture sa objektom tipa integratora regulator
predstavlja optimalno rešenje za regulaciju procesne veličine.
U svim prethodnim analizama smatrano je da se sistem pobuđuje odskočni signalom, npr.
odskočna referenca napona, referenca željene brzine obrtanja vratila eletričnog motora… Kada
se ispituju karakteristike performanse nekog sistema za eksitaciju se koristi i funkcija rampe.
Takođe, rampa funkcija može da predstavlja inherentni deo nekog procesa (soft start nekog
elektromotornog pogona) ili da opisuje brzinu promene neke procesne veličine u trajnom radu
(pozicija vratila elektromotora koji se obrće konstantnom brzinom obrtanja u trajnom radu). Zato
je potrebno ispitati karakteristike performanse razmatranog SAU i prilikom takvih, kvazista-
cionarnih režima.
Signal ( ) u tim slučajevima je u domenu oblika:

ℒ
( )= ⇒ ( )= (1.25)

Celokupna analiza za proces oblika 1⁄ će se ponovo sprovesti sada za slučaj eksitacije

signalom tipa rampa funkcije. Ukoliko se upotrebi regulator tipa na osnovu jedn. 1.26 a) i
b) jasno je da mora postojati nenulta greška između reference i odziva na razmatranu referencu.
Potrebno je obezbediti nenulti upravljački signal koji predstavlja brzinu promene izlaza, u
slučaju upotrebe regulatora to je jedino moguće ukoliko postoji nenulta razlika između
referentnog i izlaznog signala. Red astatizma 1 kojeg unosi objekat upravljanja kao integrator
nije dovoljan da obezbedi nultu stacionarnu grešku.

1 1
( )= ( )= = (1.26 a)
1+ ( ) 1+ +

(∞) = → ∙ ( )= → = (1.26 b)
+
Što je vrednost veća greška kvazistacionarnog stanja je manja. Da bi se eliminisala
greška potrebno je ponovo upotrebiti regulator tipa čime se obezbeđuje astatizam drugog redu
u direktnoj grani, i ostvarenje brzine promene sa nultom greškog stacionarnog stanja. Osnovni
problem razmatrane regulacione petlje ogleda se u tome da je sistem granično stabilan.
Konjugovano kompleksni polovi se nalaze na imaginarnoj osi u kompleksnoj ravni čineći
ovakvu konfiguraciju neprihvatljivom. Funkcija povratnog prenosa sadrži dvostruki pol u nuli te
funkcija spregnutog prenosa ima oblik opisan relacijom 1.27:

1 ∗
1
( )= → ( )= ∗
, = (1.27)
1+
Neophodno je uneti u regulacionu strukturu stabilizaciono dejstvo kojom se polovi
funkcije spregnutog prenosa pomiču u levu poluravan kompleksne ravni. Fazni stav signala
koji se povratnom vezom vraća na ulaz postaje manji od 180° i postiže se veća margina
stabilnosti razmatranog sistema. Jedn. 1.28 a) i b) prikazuju signal greške u domenu i njegovu
vrednost u stacionarnom stanju, respektivno:

1
( )= = (1.28 a)
1+ + +
1+
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 17

(∞) = → ∙ ( )= → =0 (1.28 b)
+ +
Jasno je da u stacionarnom stanju ne postoji greška ukoliko se upotrebi regulator tipa.
za sistem opisan Slika 1.7.
Kao primer u elektromotornim pogonima navodi se već pomenuti soft start pogona gde se
referenca brzine menja po zakonu rampe sa određenim koeficijentom ubrzanja odnosno
usporenja signala komandne brzine. Još jedan primer jeste PLL (eng. Phase locked loop)
regulaciona struktura pomoću koje se vrši sinhronizacija ugla referentnih sistema za potrebe
sinhronizacije na mrežu, pozicioniranja koordinatnih sistema u svrhe postizanja odgovarajućih
karakteristika upravljanja (vektorska kontrola motora naizmenične struje) i eventualno procene
razmatranih parametara i veličina kod pogona bez davača na vratilu (eng. sensorless drives).
Detaljnija analiza sprovedena u ovom odeljku pokazuje da samo razmatrani regulator sa
proporcionalno/integralnim dejstvom može da simultano zadovolji sve zahteve koji se u vidu
karakteristika performansi nabrojanih na početku ove glave postavljaju pred jedan uopšten SAU
bez obzira na prirodu njegovog procesa i vrstu eksitacije kojom se proces pobuđuje.
Dodatak 3:
Izmeštanjem proporcionalnog dejstva u lokalnu granu se modifikuje polinom u brojiocu
funkcije spregnutog prenosa sistema u odnosu na istu funkciju u slučaju da je proporcionalno
dejstvo u direktnoj grani. U principu, lokalitet nula se izmešta na način da se dobiju blaže
ekskurzije upravljačke promenljive čime se sprečava da regulaciona struktura često prelazi u
limite.
* Funkcija prenosa objekta i regulatora:
+ +⋯+
( )= , > (D3.1)
+ + + ⋯+

1+ +
( )= = → ≫ (D3.2)

Dva slučaja:
1. Proporcionalno dejstvo u direktnoj grani – objekat = 1, =0

+
+ ( + )
( )= = (D3.3)
+ +( + ) +
1+ +
Funkcija spregnutog prenosa ima jednu konačnu nulu identičnu nuli regulatora, karakteristični
polinom je drugog reda.

U(s) E(s) + Y(s)

KI/s G(s)
- +

KP

* Regulaciona petlja sa proporcionalnim dejstvom u direktnoj grani

2. Proporcionalno dejstvo u lokalnoj grani – objekat = , =
Izbor strukture regulatora u elektromotornom pogonu 18

+
( )= = (D3.4)
+ +( + ) +
1+ +
Funkcija spregnutog prenosa nema konačnu nulu, karakteristični polinom je drugog reda i
identičan je u Slučaju 1.

U(s) E(s) + Y(s)

KI/s G(s)
- -

KP

* Regulaciona petlja sa proporcionalnim dejstvom u lokalnoj grani