Resheni Zadachi Od Oblasta Modeliranje Simulacija I Identifikacija Na Dinamichki Sistemi

Универзитет „Св.
Кирил и Методиј “-
Скопје
Факултет за електротехника и
информациски технологии - Скопје
EЛИЗАБЕТА ЛАЗАРЕВСКА
РЕШЕНИ ЗАДАЧИ ОД ОБЛАСТА МОДЕЛИРАЊЕ, СИМУЛАЦИЈА И

ИДЕНТИФИКАЦИЈА НА ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ
-1
-2
15
15
10
10
5
5
0 0
Скопје, 2018
Издавач:
Издавач:
Универзитет „Св. Кирил и Методиј“ во Скопје

Бул. Гоце Делчев бр. 9, 1000 Скопје
www.ukim@ukim.edu.mk
Уредник за издавачка дејност на УКИМ:
проф. д-р Никола Јанкуловски, ректор
Уредник на публикацијата:
Д-р Елизабета Лазаревска, редовен професор на Факултетот за електротехника и

информациски технологии – Скопје
Рецензенти
1. Д-р Весна Ојлеска, доцент на Факултетот за електротехника и информациски

технологии – Скопје
2. Д-р Горан Стојановски, доцент на Факултетот за електротехника и информациски

технологии – Скопје
Техничка обработка
Д-р Елизабета Лазаревска
Лектура на македонски јазик:
Дијана Ристова
CIP - Каталогизација во публикација

Национална и универзитетска библиотека "Св. Климент Охридски", Скопје
517.938:004.942(075.8)(076)
ЛАЗАРЕВСКА, Елизабета
Решени задачи од областа моделирање, симулација и идентификација на
динамички системи / Елизабета Лазаревска. - Скопје : Универзитет "Св.
Кирил и Методиј", 2018. - 330 стр. : илустр. ; 30 см
Библиографија: стр. 329-330
ISBN 978-9989-43-411-2
а) Динамички системи - Математички модели - Симулација - Високошколски

учебници - Вежби COBISS.MK-ID 108084234
ii
ПРЕДГОВОР
Збирката решени задачи по моделирање, симулација и идентификација на динамички

системи во прв ред е наменета на студентите на Факултетот за електротехника и
информациски технологии – Скопје, од насоката Компјутерско системско инженерство,
автоматика и роботика, кои го слушаат задолжителниот предмет Моделирање,
симулација и идентификација во VI-тиот семестар од III година според најновата
програма. Во тој контекст, таа целосно го следи и илустрира материјалот изложен во
скриптата Предавања по предметот моделирање, симулација и идентификациа на
динамички системи, издадена од ФЕИТ-Скопје, 2015 година, кој е неопходен за целосно
разбирање на применетата теорија во Збирката. Меѓутоа, освен на оваа група корисници,
Збирката многу корисно ќе им послужи и на друга, широка класа корисници, која ги
опфаќа сите студенти од природно-научните и техничките факултети, инженери и
останати заинтересирани за моделирање на динамичките системи, воопшто.
Материјалот во збирката е изложен во четири генерални подрачја: Моделирање
динамички системи, Нумеричко решавање диференцијални равенки, Линеаризација на
нелинеарни динамички системи и Идентификација на динамички системи. Во првата
глава под наслов Моделирање на динамички системи се изложени главните постапки за
моделирање на динамичките системи, поделени во четири подзаглавија: Моделирање на
електрични системи, Моделирање на механички и електромеханички системи, Модели
на континуалните системи во просторот на состојби и Моделирање на дискретни
системи. Главата опфаќа 64 целосно решени задачи од наведените области.
Во втората глава се изложени постапки за симулација на динамичките системи, во прв
ред со помош на дигитален пресметувач. Затоа главата ги илустрира основните постапки
за нумеричко решавање диференцијални равенки, кои ги опфаќаат Ојлеровите постапки,
Тајлоровата формула и Рунге-Кута постапките. Во некои одбрани примери се дадени и
MATLAB програмски кодови за симулација. Во продолжение, прикажана е симулацијата
на динамички системи со помош на програмскиот пакет SIMULINK на MATLAB, при што се
дадени SIMULINK модели на некои интересни динамички системи. Главата опфаќа 54
целосно решени примери.
Третата глава ја презентира низ примери линеаризацијата на нелинеарни динамички
системи, којашто претставува важно подрачје од моделирањето на динамички системи,
со оглед на фактот дека реалните системи се по правило нелинеарни. Главата опфаќа 18
целосно решени примери.
Конечно, четвртата глава е посветена на проблемот на идентификација на динамички
системи, која овде е презентирана само на воведно ниво, затоа што идентификацијата, со
оглед на нејзината важност, заслужува да биде третирана целосно како независно
подрачје. Главата прикажува постапки за временска и фреквенциска идентификација на
континуални динамички системи, идентификација со помош на методот на најмали
квадрати и идентификација на стохастички системи. Главата опфаќа 34 решени примери.
Во надеж дека Збирката успешно ќе им помогне на сите заинтересирани во совладување
на изложената проблематика,
Авторот
Скопје, 2018
iii
СОДРЖИНА
I МОДЕЛИРАЊЕ НА ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ 1

I-1 МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛИ НА ЕЛЕКТРИЧНИ СИСТЕМИ 1
I-2 МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛИ НА МЕХАНИЧКИ СИСТЕМИ 17
I-3 МОДЕЛИ НА ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ ВО ПРОСТОРОТ НА
СОСТОЈБИ 56
I-4 МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛИ НА ЛИНЕАРНИ ДИСКРЕТНИ
ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ 84
II НУМЕРИЧКО РЕШАВАЊЕ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИ РАВЕНКИ 117
II-1 ОЈЛЕРОВИ ПОСТАПКИ 117
II-2 ТАЈЛОРОВА ФОРМУЛА 143
II-3 РУНГЕ-КУТА ПОСТАПКИ 178
II-4 СИМУЛАЦИЈА СО ПОМОШ НА SIMULINK 193
III ЛИНЕАРИЗАЦИЈА НА НЕЛИНЕАРНИ ДИНАМИЧКИ
СИСТЕМИ 223
IV ИДЕНТИФИКАЦИЈА НА ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ 267
IV-1 ВРЕМЕНСКА ИДЕНТИФИКАЦИЈА НА КОНТИНУАЛНИ
ДЕТЕРМИНИСТИЧКИ ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ 267
IV-2 ФРЕКВЕНЦИСКА ИДЕНТИФИКАЦИЈА НА
ДЕТЕРМИНИСТИЧКИ КОНТИНУАЛНИ ДИНАМИЧКИ
СИСТЕМИ 270
IV-3 МЕТОД НА НАЈМАЛИ КВАДРАТИ ЗА ПРОЦЕНКА НА
ПАРАМЕТРИТЕ НА ЕДЕН СИСТЕМ 274
IV-4 МОДЕЛИРАЊЕ СЛУЧАЈНИ ПРОЦЕСИ И СИСТЕМИ 305
ЛИТЕРАТУРА 329
iv
\ áxx àÜxxá Éy zÜxxÇ? Üxw ÜÉáxá àÉÉ?
\ áxx à{xÅ uÄÉÉÅ yÉÜ Åx tÇw çÉâA
TÇw \ à{|Ç~ àÉ ÅçáxÄy
@j{tà t ãÉÇwxÜyâÄ ãÉÜÄw4
UÉu g{|xÄx ;tá ZxÉÜzx WÉâzÄtá<N

ZxÉÜzx Wtä|w jx|áá
“Го гледам зеленилото,

црвените рози што цветаат за нас,
и си мислам: Колку е прекрасен светот!“
Џорџ Даглас, Џорџ Вејс
Книгата е посветена на мојот сопруг.
Елизабета Лазаревска
v
vi
I. МОДЕЛИРАЊЕ НА ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ
I-1. МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛИ НА ЕЛЕКТРИЧНИ СИСТЕМИ
Задача I-1.1. Да се состави модел во временското подрачје (просторот на

оригиналите) на една електрична намотка (индуктивен елемент) со
индуктивност L , кој ќе ја дефинира врската помеѓу напонот u  t  , што се создава
на краевите од намотката и струјата i  t  што тече низ неа, ако е дадена
зависноста од слика I-1.1. Бараниот модел да се состави за  I 0  i  t   I 0 . Упатство:
Врз основа на Фарадеевиот закон за електромагнетна индукција, кој е основен
закон на електромагнетиката, напонот u  t  , што се појавува на краевите од
намотката, е еднаков со брзината на промена на магнетниот флукс   t  низ
намотката, кој е прикажан графички на сликата I-1.1.
 t 
0
 I0
i t 
I0
 0
Слика I-1.1. Зависност на магнетниот флукс  t  од струјата i t 
Решение: За линеарното подрачје  I 0  i  t   I 0 од слика I-1.1 важи:
0
 t   i t   Li t ,  I 0  i t   I 0
I0 (I-1.1)
па, во согласност со Фарадеевиот закон, се добива:
d t  di t 
ut   L ,  I 0 i t   I 0 (I-1.2)
dt dt
Задача I-1.2. Да се состави математички модел за електричното коло од слика I-

1.2, каде u0 t  е влезниот, а u1  t  и u2  t  се излезни напони во колото.
РЕШЕНИ ЗАДАЧИ ОД ОБЛАСТА МОДЕЛИРАЊЕ, СИМУЛАЦИЈА И ИДЕНТИФИКАЦИЈА НА

R1 u1 R2
i R1 iR 2
u0
C2 u2
C1 iC 2
iC1
Слика I-1.2. Електрично RC коло од задачата I-1.2
Решение: За струите во колото важи:
u t   u1 t  (I-1.3)
i R1 t   0
R1
u t   u2 t  (I-1.4)
i R 2 t   1
R2
du1 t  (I-1.5)
iC1 t   C1
dt
du2 t  (I-1.6)
iC 2 t   C2
dt
iR1  t   iC1  t   iR2  t  (I-1.7)
iR2  t   iC2  t  (I-1.8)
Оттука:
u0 t   u1 t  du t  u t   u2 t 
 C1 1  1 (I-1.9)
R1 dt R2
u0 t  du t  u t  u t  u t 
 C1 1  1  1  2 (I-1.10)
R1 dt R1 R2 R2
du1 t 
R2 u0 t   R1R2C1  R1  R2 u1 t   R1u2 t  (I-1.11)
dt
РЕШЕНИ ЗАДАЧИ ОД ОБЛАСТА МОДЕЛИРАЊЕ, СИМУЛАЦИЈА И ИДЕНТИФИКАЦИЈА

2 НА ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ
u1 t   u2 t  du t 
 C2 2 (I-1.12)
R2 dt
u1 t  u2 t  du t 
  C2 2 (I-1.13)
R2 R2 dt
du2 t 
u1 t   R2C2  u2 t  (I-1.14)
dt
d  du t  
R2 u0 t   R1R2 C1  R2C2 2  u2 t  
dt  dt 
 du t  
 R1  R2  R2C2 2  u2 t   R1u2 t  (I-1.15)
 dt 
d 2u2 t  du2 t 
u0 t   R1C1R2C2  R1C1  R1  R2 C2   u2 t  (I-1.16)
2 dt
dt
каде што:
a 2  R1C1 R2 C 2 , a1  R1C1  R1  R2 C 2 , a 0  1
u2 0  u20, u2 0  u20


 du t  u 0  u2 0
u2 0   2   1 (I-1.17)
 dt  t  0 C2 R2
Бидејќи се работи за систем со два излеза, бараниот модел ќе се состои од две

равенки и ќе гласи:
du1 t   1 1  1 1
   u1 t   u2 t   u0 t 
dt  R1C1 R2C1  R2C1 R1C1
du2 t  1 1
 u1 t   u2 t  (I-1.18)
dt R2C2 R2C2
или, во матричен облик:
 du1 t     1  1  1 
 1 
 
 1 1 R2C1  R2C1   u1 t    R C u0 t 
 dt  RC 
 du t   
1  u2 t   1 1 
(I-1.19)
 2  
1
  0 
 dt   R2C2 R2C2 

 u1 0   uC1 0 
u 0   u 0  (I-1.20)
 2   C2 
Задача I-1.3. Да се состави соодветен математички модел на RLC колото од слика

I-1.3, кој ќе ја дефинира врската помеѓу излезниот напон u4  t  на колото и двата
влезни напони u1  t  и u2  t  .
R1
u1 t 
R2 L
u 4 t 
u 2 t 
R4
C
Слика I-1.3. Илустрација кон задачата I-1.3 – електрично RLC коло со два влеза и еден излез
Решение: 1. начин. Задачата наједноставно може да се реши во просторот на L 

сликите. Тогаш шемата од слика I-1.3 може да се замени со шемата од слика I-1.4,
од каде непосредно следува:
Z 1 s  I 1 s 
U 1 s 
Z 2 s  I 2 s 
U 2 s  U 4 s 
Z 4 s  I 4 s 
Слика I-1.4. Електричното коло од слика I-1.3 претставено во просторот на L  сликите

U s   U 4 s 
I1s   1 (I-1.21)
Z1s 
U 2 s   U 4 s 
I 2 s   (I-1.22)
Z 2 s 
U 4 s 
I 4 s   (I-1.23)
Z 4 s 
I 4 s   I1 s   I 2 s  (I-1.24)
Оттука, со воведување на првите три равенки во последната, се добива:
U 4 s  U s   U 4 s  U 2 s   U 4 s 
 I 4 s   I1s   I 2 s   1  (I-1.25)
Z 4 s  Z1s  Z 2 s 
Равенката (I-1.25) се решава во однос на непознатата U 4 s  :
U 4 s  U 4 s  U 4 s  U1s  U 2 s 
    (I-1.26)
Z 4 s  Z1s  Z 2 s  Z1s  Z 2 s 
 1 1 1  U1s  U 2 s 
   U 4 s    (I-1.27)
 Z 4 s  Z1s  Z 2 s   Z1s  Z 2 s 
Z 2 s Z 4 s U1s  Z1s Z 4 s U 2 s 
U 4 s    (I-1.28)
Z1s Z 2 s   Z1s Z 4 s   Z 2 s Z 4 s  Z1s Z 2 s   Z1s Z 4 s   Z 2 s Z 4 s 
Z1 s Z 2 s   Z1 s Z 4 s   Z 2 s Z 4 s U 4 s   Z 2 s Z 4 s U1 s   Z1 s Z 4 s U 2 s  (I-1.29)
Имајќи на ум дека импедансите Z 1 s  , Z 2 s  и Z 4 s  се познати:
Z 1 s   R 1 (I-1.30)
Z 2 s   Ls  R 2 (I-1.31)
1 R4
Z 4 s   R4  (I-1.32)
Cs R4Cs  1
со нивно воведување во равенката за U 4 s  и по мало средување се добива

равенката:
R1R4 LCs2  R1  R4 L  R1R2 R4C s  R1R2  R1R4  R2 R4 U 4 s  

 R 4 Ls  R 2 R 4 U 1 s   R1 R 4U 2 s  (I-1.33)

на која во временско подрачје (просторот на оригиналите) ѝ одговара

диференцијалната равенка од втор ред:
R1 R4 LC u 4 t   R1  R4 L  R1 R2 R4 C u 4 t   R1 R2  R1 R4  R2 R4 u 4 t  
 R4 L u1 t   R2 R4 u1 t   R1 R4 u 2 t  (I-1.34)
со соодветни почетни услови:
u 40  u 4 0 , u 41  u 4 0  (I-1.35)
2. начин. Се разбира, задачата може да се реши и директно во временско

подрачје. Така, од слика I-1.3 непосредно следува:
i1 t   i 2 t   i 3 t   i 4 t  (I-1.36)
каде што струите i1  t  , i 2 t  , i3 t  и i4 t  се струи низ соодветните гранки од

колото;
i1 t  е струја низ гранката со отпорникот R1
u t   u4 t  (I-1.37)
i1t   1
R1
i2 t  е струја низ гранката со отпорникот R2 и индуктивниот елемент L
i 2 t   i 3 t   i 4 t   i1 t  (I-1.38)
i3 t  е струја низ гранката со кондензаторот С
i 3 t   C u 4 t  (I-1.39)
i4 t  е струја низ гранката со отпорникот R4
u t 
i4 t   4 (I-1.40)
R4
Изразот за струјата i2 t  ќе се добие ако во равенката за струите се внесат

конкретните изрази за струите i1 t  , i3 t  и i4 t  :
u t  u t   u 4 t 
i 2 t   i3 t   i 4 t   i1 t   Cu 4 t   4  1 (I-1.41)
R4 R1
Од законот за рамнотежа на напоните непосредно произлегува:

u 2 t   L i2 t   R2 i2 t   u 4 t  (I-1.42)
па со воведување на изразите за струјата i2  t  и нејзиниот прв извод i2  t  во оваа

равенка, и по нејзино средување во однос на непознатиот напон u4  t  , се добива
бараната равенка на динамичко поведение на набљудуваниот електричен систем
од слика I-1.3:
u 2 t   L i 2 t   R 2 i 2 t   u 4 t  

 u4 t  u1t   u4 t    u4 t  u1t   u4 t  
 L Cu4 t  
    R2 Cu4 t      u4 t  
 R4 R1   R4 R1 
 u t  u t   u4 t    u4 t  u1t   u4 t  
 L Cu4 t   4  1   R2 Cu4 t      u4 t 
 R4 R1   R4 R1  (I-1.43)
R1 R 4 LC u 4  t    R1 R 2 R 4 C   R1  R 4  L  u 4  t    R1 R 2  R1 R 4  R 2 R 4  u 4  t  
 R4 Lu1 t   R2 R4u1t   R1R4u2 t  (I-1.44)
Задача I-1.4. На слика I-1.5 е прикажано едноставно електрично коло со влез

u1  t  и излез u2 t  . а) Да се состави математички модел на колото како отворен
систем, кој ќе ја опише зависноста на напонот u2  t  од напонот u1  t  и да се
нацрта соодветна структурна блок-шема. б) Потоа да се состави математички
модел на колото како затворен систем и да се нацрта соодветната структурна
блок-шема.
Z 1 s  Z2  s 
U 1 s  Z3  s  U 2 s 
I s 
Слика I-1.5. Илустрација кон задачата I-1.4
Решение: а) За електричното коло од слика I-1.5 важи:
U 2  s   Z3  s  I  s  (I-1.45)

U1  s 
I s  (I-1.46)
Z1  s   Z2  s   Z3  s 
Z 3  s U1  s 
U 2  s   Z3  s  I  s   (I-1.47)
Z1  s   Z 2  s   Z 3  s 
Преносната функција (I-1.47) ја дефинира бараната зависност помеѓу влезниот и

излезниот напон на набљудуваното електрично коло и претставува негов модел
во просторот на L  сликите. Неа ѝ одговара структурната блок-шема од сликата
I-1.6, на која колото е претставено како отворен систем.
U 1 s  U 2 s 
Z3  s 
Z1  s   Z 2  s   Z 3  s 
Слика I-1.6. Електричното коло од слика I-1.5 прикажано како отворен систем
б) Бараната зависност може да се прикаже и на следниот начин:
U 2  s   Z3  s  I  s  (I-1.48)
U  s   U2  s  U1  s   U2  s 
I  s  1  (I-1.49)
Z1  s   Z2  s  Z12  s 
U  s   U 2  s  Z3  s  Z s
U 2  s   Z3  s  I  s   Z3  s  1  U1  s   3 U2  s  (I-1.50)
Z12  s  Z12  s  Z12  s 
при што на релацијата (I-1.50) ѝ одговара структурната блок-шема од слика I-1.7.
U1  s  Z3  s  U 2 s  U 1 s  Z3  s  U 2 s 
Z12  s   _ Z12  s 
_
Z3  s 
Z12  s 
Слика I-1.7. Електричното коло од слика I-1.5 прикажано како затворен систем
Задача I-1.5. Да се состави диференцијалната равенка на динамичко поведение

на електричното коло од слика I-1.8. За влез во колото да се усвои напонот uvl t  ,
а за излез напонот uR2  t  .

R1
uvl t  L C R2 u R2 t 
Решение: Нека i t  е струјата што тече низ отпорникот R1 , додека струите низ
гранките со намотката, кондензаторот и отпорникот R2 се i1 t  , i 2 t  и i3 t  ,
соодветно:
1t di t 
xt   u R2 t   R2i3 t    i2  d  L 1 (I-1.51)
C0 dt
it   i1t   i2 t   i3 t  (I-1.52)
yt   uvl t   R1it   xt  (I-1.53)
1 t dx t  x t  
x t   y t   R1i t   y t   R1   x  d  C   (I-1.54)
 L 0 dt R2 

1 xt 
xt   y t   R1  xt   Cxt    (I-1.55)
L R2 
1 x  t  x  t  1
x  t   Cx  t     y  t  (I-1.56)
L R1 R2 R1
 1 1  L
LCx  t   L    x  t   x  t   y  t  (I-1.57)
 R1 R2  R1
L L  1 1 
T22 x  t   T12 x  t   x  t   T1 y  t  ; T1  , T12   L   , T 2  LC (I-1.58)
R1 R12  R1 R2 

Задача I-1.6. Да се состави математички модел на електричното коло од слика I-

1.9. За влез во колото да се усвои напонот u  t  , а за излез струјата
i  t   i1  t   i2  t  .
R L
i 2 t 

i1 t 
C C
u t 
R
Решение: Од шемата на слика I-1.9 непосредно следува:
1
RI  s   I1  s   U  s  (I-1.59)
Cs
 1  1
  R  Ls  I 2 s   I1 s  (I-1.60)
 Cs  Cs
I  s   I1  s   I 2  s  (I-1.61)
Оттука:
I1  s   CsU  s   RCsI  s  (I-1.62)
1  1  (I-1.63)
I1  s    Ls  R   I 2  s 
Cs  Cs 
I1  s  I1  s  (I-1.64)
I2  s   2
 2 2
; T1  RC , T22  LC
LCs  RCs  1 T2 s  T1s  1
 T22 s 2  T1s  2  I1  s  T22 s 2  T1s  2  CsU  s   T1sI  s  

I  s   I1  s   I 2 s   (I-1.65)
T22 s 2  T1s  1 T22 s 2  T1s  1
Бараниот модел во просторот на оригиналите гласи:


    
L1 T1T22 s 3  T12  T22 s 2  3T1s  1 I  s   L1 T22 s 2  T1s  2 CsU  s 
   (I-1.66)
 
T1T22i   t   T12  T22 i   t   3T1i   t   i  t   T22Cu  t   T1Cu  t   2Cu  t  (I-1.67)
Задача I-1.7. Да се определи преносната функција на операциониот засилувач од

слика I-1.10. Како со помош на овој засилувач може да се добие И – регулатор?
Z2
i1
А i2
iA
_
Z1 uA
uvl + uiz
Слика I-1.10. Електрична шема на еден операционен засилувач
Решение: Од сликата I-1.10 непосредно следува:
U vl s   U A s 
I1 s   (I-1.68)
Z1 s 
U A s   U iz s 
I 2 s   (I-1.69)
Z 2 s 
I 1 s   I A s   I 2 s  (I-1.70)
Имајќи на ум дека струјата во засилувачот i A е занемарливо мала, i A  0 , со

воведување на равенките (I-1.68) и (I-1.69) во равенката (I-1.70), се добива:
U vl s   U A s  U A s   U iz s 
 (I-1.71)
Z1 s  Z 2 s 
Z s   Z 2 s 
U iz s    2 U vl s   1  U A s 
Z1 s  
(I-1.72)
Z1 s  
Од друга страна, равенката на засилувачот, чие засилување K е многу големо, е:

Uiz  s    KU A  s  (I-1.73)
па со воведување на (I-1.73) во (I-1.72) се добива:
Z s 1
U iz  s    2  U vl  s 
Z1  s  1  Z s  (I-1.74)
1   1  2 
K  Z1  s  
Ако се претпостави дека K   , равенката (I-1.74) може да се упрости во облик:

Z s 
U iz s    2 U vl s  (I-1.75)
Z1 s 
па, бараната преносна функција на набљудуваниот операционен засилувач од

слика I-1.10, во идеален случај ( K   ) ќе биде:
U iz s  Z s 
 2 (I-1.76)
U vl s  Z1 s 
Со приклучување чиста омска отпорност во влезната гранка и кондензатор во

повратната гранка, за преносната функција на засилувачот се добива:
1
U iz s  Z s  1 k 1 (I-1.77)
  2   Cs    ; k
U vl s  Z1 s  R RCs s RC
1
што претставува преносна функција на И-регулатор со параметар r1  .
RC
Задача I-1.8. Да се состави математички модел на електричното коло од слика I-
1.11.
C2
R1 R2
u1 __ u2
C1 iA
Под претпоставка, еднонасочниот напонски засилувач има бесконечно големо

засилување K и занемарливо мала влезна струја i A .

Решение: Преносната функција на операциониот засилувач од задачата е:
R R C s 1
U 2 s    2  1 1  U1 s  (I-1.78)
R1 R2C2 s  1
Следствено, неговата диференцијална равенка на динамичко поведение која ја

дефинира врската помеѓу влезниот и излезниот напон на засилувачот ќе има
облик:
R
R2C2 u2 t   u2 t    2  R1C1u1 t   u1 t  (I-1.79)
R1
Задача I-1.9. Да се состави математички модел на активното електрично коло од

слика I-1.12, чиишто влезови се напоните u 1 t  и u 2 t  , а излез е напонот u 3 t  .
Под претпоставка, еднонасочниот напонски засилувач има бесконечно големо
засилување K и занемарливо мала влезна струја i A .
Z1  s  Z 3 s 
u1
Z 2 s 
iA __
u2 u3
А
Решение: Нека струите што течат низ влезните гранки се означат со i1 t  и i 2 t  ,

соодветно, додека i3 t  е струјата што тече во повратната гранка на
операциониот засилувач. Имајќи ги на ум направените претпоставки во задачата
дека влезната струја на засилувачот е занемарливо мала, i A t   0 , а неговото
засилување K е бесконечно големо, K   , за набљудуваното електрично коло
ќе важат следните релации:
U 1 s   U A s 
I 1 s   (I-1.80)
Z 1 s 
U 2 s   U A s 
I 2 s   (I-1.81)
Z 2 s 

U A s   U 3 s 
I 3 s   (I-1.82)
Z 3 s 
I 1 s   I 2 s   I A s   I 3 s   I 3 s  (I-1.83)
U1s   U A s  U 2 s   U A s  U A s   U 3 s 
  (I-1.84)
Z1s  Z 2 s  Z3 s 
U s 
U A s    3  0 (I-1.85)
K
U1s  U 2 s   U 3 s 
  (I-1.86)
Z1s  Z 2 s  Z 3 s 
Z s  Z s 
U 3 s    3 U1s   3 U 2 s  (I-1.87)
Z1s  Z 2 s 
Задача I-1.10. Дадено е електричното коло од слика I-1.13. Да се состави

соодветен математички модел, кој ќе ја дефинира зависноста помеѓу влезниот
напон на колото u 1 t  и струјата што тече низ намотката L и отпорникот R 3 ,
приклучени на излезот од операциониот засилувач. Под претпоставка,
еднонасочниот напонски засилувач има бесконечно големо засилување K и
занемарливо мала струја iA .
R1 R2
__ u2
u2
C iA
R3
i3
Решение: Преносната функција на операциониот засилувач од слика I-1.13 е:

Z s  R
U 2 s    2 U1s    2 R1Cs  1U1s  (I-1.88)
Z1s  R1
додека врската помеѓу напонот на краевите од R 3  L колото и струјата што тече
низ него е:
U 2 s   Z 3 s I 3 s   Ls  R3 I 3 s  (I-1.89)
Оттука, струјата што тече низ R 3  L колото може да се изрази на следниот
начин:
U 2 s  U 2 s 
I3 s    (I-1.90)
Z3 s  Ls  R3
па, со воведување на (I-1.88) во (I-1.90), се добива:
R
 2 R1Cs  1U1s 
U s  U s  R1
I3 s   2  2  
Z3 s  Ls  R3 Ls  R3
R2 R1Cs  1 T s 1
  U1s    K  1 U1s 
R1R3 L
s 1 T3 s  1 (I-1.91)
R3
Бараниот математички модел, кој ја дава зависноста на струјата i3  t  и напонот

u1  t  во колото од слика I-1.13, е следната диференцијална равенка:
T3i3 t   i3 t    K T1u1 t   u1 t  (I-1.92)
Задача I-1.11. Да се состави математички модел на колото од слика I-1.14 во вид

на соодветна диференцијална равенка на динамичко поведение.
R3
влез
R1 R3 R4 излез
-
R2
U1 U3
U2 C2 R5 U4
C1
интегрирачко коло диференцирачко коло

Решение: Колото претставува интегро-диференцијален компензатор, кој е

добиен како сериска врска од едно интегро и едно диференцирачко електрично
коло, реализирани со пасивни електрични елементи – отпорници и
кондензатори. Помеѓу колата е поставен операционен засилувач, чија улога е да
обезбеди едното електрично коло да не претставува товар за другото.
Преносната функција G i s  на првата пасивна мрежа е:
R2C1s  1
1
R2 
U s  C1s
C1s R2C1s  1
Gi s   2    (I-1.93)
U1 s  R  R  1 R1  R2 C1s  1 R1  R2 C1s  1
1 2
C1s C1s
Преносната функција G d s  на втората пасивна мрежа, која го претставува

диференцирачкиот дел е:
U 4 s  R5 R5 R5 R4C2 s  1
Gd s     
U 3 s  R4
1
R5 
R4 R5 R4C2 s  1  R4
C2 s R4C2 s  1 (I-1.94)
R5 
1
R4 
C2 s
и преносната функција G z s  на операциониот засилувач е:
U 3 s  R
Gz s     3  1 (I-1.95)
U 2 s  R3
Следствено, преносната функција G di s  на компензаторот ќе биде:
U 4 s  U 4 s  U 3 s  U 2 s 
Gdi s       Gd s   G z s   Gi s  
U1 s  U 3 s  U 2 s  U1 s 
R5 R4C2 s  1 R2C1s  1
  
R5 R4C2 s  1  R4 R1  R2 C1s  1
1 1
s s
R4 C 2
R2 R2 C1
   
1 1 R1  R2 1
s  s
R4C 2 R5C 2 R1  R2 C1
 1 1  1 1
s 2     s  

R2
  R2C1 R4C2  R2C1 R4C2
R1  R2 2  1 1 1   1 1  1 (I-1.96)
s     s     
 R4C2 R5C2 R1  R2 C1   R4C2 R5C2  R1  R2 C1

Оттука произлегува диференцијалната равенка на динамичко поведение на

интегро-диференцијалниот компензатор:
u 4 t   a1u 4 t   a 0 u 4 t   b2 u1t   b1u1 t   b0 u1 t  (I-1.97)
каде што коефициентите ai , b j i, j  0,1,2,3 се истите коефициенти на преносната

функција G di s  .
I-2. МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛИ НА МЕХАНИЧКИ СИСТЕМИ
Задача I-2.1. Да се определи равенката на движење на точка со маса M во

средина со коефициент на триење B , прикажана на слика I-2.1, која може да се
движи само вертикално. Под претпоставка, f е надворешна сила која дејствува
врз точката.
y f
B
M
Решение: Точката од слика I-2.1 претставува систем со еден степен слобода на

движење, па, нејзиното движење ќе биде опишано со една равенка, која може да
се добие врз основа на Њутновиот закон за рамнотежа на силите што дејствуваат
врз набљудуваната точка. Надворешната сила f која дејствува врз точката е во
рамнотежа со инерционата сила на точката f m , отпорната сила на триење со
околната средина f b и Земјината тежа fg . Движењето на точката е во правец на
y  оската, па може едноставно да се означи со y . Тогаш:
f m  Myɺɺ, f b  Byɺ , f g  Mg (I-2.1)
f  f m  f b  f g  Myɺɺ  Byɺ  Mg (I-2.2)
каде што g е Земјиното забрзување.

Задача I-2.2. На слика I-2.2 е прикажан голем товар кој се качува на авион.
Товарот има маса M  150 kg . Да се определи забрзувањето на товарот доколку
врз него дејствува сила f  15 N . Колку далеку ќе се придвижи товарот, доколку
врз него дејствува константна надворешна сила f  15 N во траење од t  10 sec .
Дозволено е да се занемари силата на триење која дејствува врз товарот, бидејќи
тој е поставен на тркала.
Решение: Врз основа на вториот Њутнов закон, за силите кои дејствуваат врз
товарот важи:
 f  Mxɺɺ (I-2.3)
f vozbuda  f trienje  Mxɺɺ (I-2.4)
Оттука, со направената претпоставка за занемарување на силата на триење, се

добива следниот модел на набљудуваниот систем од слика I-2.2:
f t   M ɺxɺt  (I-2.5)
Бараното забрзување на товарот е:
f  t  15 m
x t  
ɺɺ   0.1 2 (I-2.6)
M 150 s
а изминатиот пат се добива со двократно интегрирање на равенката (I-2.6):

t
f   f
xɺ t    d  xɺ 0   t (I-2.7)
0
M M
каде што xɺ 0  е почетната брзина на товарот, која е нулева, и:
t
f f t2
x t   M  d   x 0    (I-2.8)
0
M 2
каде што x 0  е почетното поместување на товарот, кое е исто така нулево. По

t  10sec , товарот ќе се помести за:
10
f 10 f t2 m
x 10     d    0.1  50 s 2  5m (I-2.9)
0 M M 2 0
s2
Задача I-2.3. Колку изнесува издолжувањето на нелинеарната транслаторна

N
пружина од слика I-2.3 со коефициент на крутост K  1.28  104 и кубна
m
карактеристика, ако на нејзиниот слободен крај дејствува статичка сила
F  200 N ?
K
F
Решение: Од моделот на набљудуваната нелинеарна пружина се пресметува

нејзиното издолжување за дадената статичка сила:
F  K x  x0 3  Kx 3 
F 3 200 1 1
x3  3   0.25m  25cm (I-2.10)
K 12800 64 4
и тоа изнесува 25cm .

Задача I-2.4. Даден е системот со еден степен слобода на движење прикажан на

слика I-2.4. Тој се состои од количка со маса M , која се движи по хоризонтална
подлога. Од едната страна количката е прицврстена за вертикален ѕид преку
пружина со коефициент на крутост односно еластичност K . Под претпоставка,
тркалата на количката имаат занемарлива инерција. Да се состави соодветен
математички модел на движењето на количката под дејство на силата f .
K
f
M
Слика I-2.4. Шематски приказ на едноставен систем со еден степен слобода на движење
Решение: Променливата х го опишува движењето на набљудуваниот систем по

хоризонталната подлога. Бидејќи се работи за систем со еден степен слобода на
движење, неговото движење ќе биде опишано само со една равенка. На
надворешната сила f што дејствува врз количката ѝ се спротивставуваат силата
на крутост на пружината f k и силата на инерција f m на количката. Силата на
крутост f k (или еластичност) на пружината е пропорционална на движењето на
количката х со фактор на пропорционалност K , додека инерцијата на количката
f m е пропорционална на масата од количката M и нејзиното забрзување a  ɺxɺ .
Следствено, за силите што дејствуваат врз количката се добива:
f t   f m t   f k t   M ɺxɺt   Kx t  (I-2.11)
Дијаграмот на силите што дејствуваат врз количката од слика I-2.4 е прикажан на

слика I-2.5.
fm
f
M
fk
Слика I-2.5. Дијаграм на силите за системот од слика I- 2.4
Задача I-2.5. Даден е механичкиот систем со еден степен слобода на движење од

слика I-2.6. Да се состави соодветен математички модел на овој систем како во
просторот на оригиналите (временско подрачје), така и во просторот на сликите
(комплексно подрачје).

хидрауличен придушувач
B
f
маса
пружина
x1 t  x 2 t 
Слика I-2.6. Транслаторен механички динамички систем со еден степен слобода на движење
Решение: Нека променливата x  x 2  x1  x 2 го опишува движењето на

набљудуваниот систем во хоризонтален правец (правец на дејството на
надворешната сила f ). Овој систем е сличен со механичкиот систем од
претходната задача I-2.4, само што сега во системот постои и отпорната сила на
вискозно триење f b  B xɺ . Силите што дејствуваат во набљудуваниот систем од
слика I-2.6 се прикажани на слика I-2.7.
fm
fk M f
fb
Слика I-2.7. Дијаграм на силите за системот од слика I-2.6
Следствено, еден математички модел на набљудуваниот систем во временското

подрачје ќе гласи:
f t   f m t   f b t   f k t   M ɺxɺt   B xɺ t   Kx t  (I-2.12)
Со Лапласова трансформација на горната диференцијална равенка на динамичко

поведение, под претпоставка на нулеви почетни услови, се добива следниот
модел во комплексното подрачје:
Ms2 X s   BsX s   KX s   F s 
X s  1
 (I-2.13)
F s  Ms2  Bs  K

Задача I-2.6. Даден е механичкиот систем од слика I-2.8. Системот се состои од

еден транслаторен и еден ротационен елемент. Ротациониот елемент е
претставен со униформно и хомогено тркало со маса M , радиус R и момент на
MR2
инерција J  кое се тркала по хоризонтална површина без лизгање.
2
Транслаторниот елемент е претставен со пружина со крутост K , која го поврзува
центарот на тркалото со неподвижен вертикален ѕид. Врз тркалото дејствува
надворешна сила f . Да се состави соодветен математички модел за овој
механички систем, кој ќе го опише хоризонталното движење x на центарот од
тркалото.
f
K
Решение: На слика I-2.9 се прикажани силите кои дејствуваат врз тркалото: f -

надворешната сила која го предизвикува тркалањето, fk - отпорна сила на
пружината, f m - инерција на тркалото, fb - сила на триење при тркалање, fg -
тежина на тркалото и f n - нормална сила на подлогата.
Механичкиот систем од сликата се повинува на следните закони: Закон за

рамнотежа на сите сили во правец на x  оската
 fx  0 (I-2.14)
Закон за рамнотежа на сите сили во правец на y  оската
 fy  0 (I-2.15)
Закон за рамнотежа на сите вртливи моменти кои дејствуваат врз тркалото
T  0 (I-2.16)

Вртливиот момент што го создаваат силите f и fb е еднаков на производот од

соодветната сила и радиусот на тркалото, а агловото и транслаторното движење
на тркалото се поврзани со релацијата:
x  R (I-2.17)
R
fk , fm x
fg
fb
fn
Слика I-2.9. Приказ на силите кои дејствуваат врз тркалото
Од Закон за рамнотежа на силите што дејствуваат врз тркалото во правец на x 

оската следува:
f  fb  f m  f k  Mɺxɺ  Kx (I-2.18)
Од Закон за рамнотежа на силите што дејствуваат врз тркалото во правец на y 

оската следува:
f g  fn (I-2.19)
Од Закон за рамнотежа на сите вртливи моменти кои дејствуваат врз тркалото

следува:
Rf  J ɺɺ  Rfb (I-2.20)
Непознатата сила на триење при тркалање fb може да се изрази од последната

равенка и да се замени во првата. Така се добива:
J ɺɺ
fb  f   (I-2.21)
R
и:

J ɺɺ
Mɺxɺ  Kx    2f (I-2.22)
R
Останува уште  да се изрази преку x и заедно со J да се замени во добиениот
модел:
3
Mɺxɺ  Kx  2 f (I-2.23)
2
Задача I-2.7. Даден е механичкиот систем од слика I-2.10. Да се состави негов

математички модел во просторот на оригиналите и во комплексното подрачје.
хидрауличен придушувач
B K2
K1
пружина
x1t  пружина x 2 t 
Слика I-2.10. Механички динамички систем
Решение: Отпорните сили на пружините се:
f k1 t   K 1 x 2 t   x1 t  (I-2.24)
f k 2  t   K 2  x3  t   x2  t  (I-2.25)
додека отпорната сила на пригушувачот изнесува:
fb t   Bx2 t   x1 t  (I-2.26)
Ако се занемари инерцијата на системот, се добива следниот услов за рамнотежа

на силите во него:
f b  t   f k1  t   f k2  t   0
Bx2 t   x1 t   K1 x2 t   x1 t   K 2 x2 t   x3 t   0
Bx2 t   x1 t   K1x2 t   x1 t   K 2 x2 t   0; x3 t   0 (I-2.27)

Равенката (I-2.27) го претставува бараниот модел на механичкиот систем од

слика I-2.10 во просторот на оригиналите, односно во временското подрачје. Со
Лапласова трансформација на оваа равенка се добива преносната функција на
набљудуваниот систем односно бараниот модел во комплексното подрачје:
BsX 2 s   X1 s   K1X 2 s   X1 s   K 2 X 2 s   0
K1
s
X 2 s  Bs  K1 B
  (I-2.28)
X 1 s  Bs  K1  K 2 s  K1  K 2
B
Задача I-2.8. Коцка со маса m се лизга по мазна површина (отсуство на триење),

која ја претставува накосената страна на едно легнато тело во вид на клин, како
што е прикажано на слика I-2.11. Телото има маса M и од своја страна може
слободно да се движи по мазната хоризонтална рамнина на која лежи (отсуство
на триење). Да се состави математички модел на движењето на овој механички
систем со помош на Њутновата и Лагранжовата механика [1].
y
st  g
x t  m
Решение: I начин. Движењето на телото M е претставено со хоризонталното

поместување x t  , додека движењето на коцката m е опишано со патот што таа
го изминува по накосената површина s t  . Движењето на коцката има две
компоненти – во правец на x  оската и y  оската, додека телото може да се
движи само во хоризонтален правец.
Вкупното поместување на коцката во правец на x  оската изнесува:
xm t   x t   s t cos  (I-2.29)

додека во правец на y  оската тоа изнесува:
ym t    s t sin  (I-2.30)
Вкупното движење на телото е исклучиво во правец на x  оската и изнесува:
x M t   x t  (I-2.31)
Оттука лесно се пресметуваат и брзините на двете тела:
xɺ m t   xɺ t   sɺ t cos  (I-2.32)
yɺ m t    sɺ t sin  (I-2.33)
xɺ M t   xɺ t  (I-2.34)
како и нивните забрзувања:
ɺxɺm t   ɺxɺt   ɺsɺt  cos  (I-2.35)
ɺyɺm t    ɺsɺt  sin  (I-2.36)
ɺxɺM t   ɺxɺt  (I-2.37)
На слика I-2.12 се прикажани слободните дијаграми на силите за двете тела.
f n1
mg
f n1
Mg
f n2
Слика I-2.12. Слободни дијаграми на силите во системот од задачата I-2.8

Единствени сили кои дејствуваат во системот се силите на реакција на подлогите

f n1 и f n2 и Земјината тежа, зашто, под претпоставка, во системот нема триење и
не дејствуваат никакви надворешни принуди. Нека f n1 е силата на реакција на
подлогите помеѓу коцката и телото, а f n2 е силата на реакција на подлогите
помеѓу телото и хоризонталната подлога по која се движи. Треба да се воочи дека
силата f n1 со која телото дејствува врз коцката е еднаква по јачина и со
спротивна насока од силата со која коцката дејствува врз телото. Аналогно важи и
за телото и хоризонталната подлога.
Од условот за рамнотежа на силите што дејствуваат во набљудуваниот систем се

добива:
- за коцката во правец на x  оската
mxɺɺm  t   f n1 sin  
mxɺɺ  t   msɺɺ  t  cos   f n1 sin  (I-2.38)
- за коцката во правец на y  оската
myɺɺm  t   f n1 cos   mg 
msɺɺ  t  sin   f n1 cos   mg (I-2.39)
- за телото во правец на x  оската
MxɺɺM  t    f n1 sin  
Mxɺɺ  t    f n1 sin  (I-2.40)
Бараниот модел на движењето на набљудуваниот систем, кој има два степени

слобода на движење, се добива со елиминација на силата f n1 од системот
равенки:
mxɺɺ t   msɺɺ t  cos  fn1 sin
msɺɺ t  sin  fn1 cos  mg
Mxɺɺ  t    f n1 sin  (I-2.41)
што може да се направи на следниот начин. Ако се соберат првата и третата

равенка ќе се добие:

M  m  ɺɺ
x  t   msɺɺ  t  cos   0 (I-2.42)
а ако првата равенка се помножи со cos :
mɺxɺt cos   mɺsɺt cos 2   f n1 sin  cos (I-2.43)
втората со sin  :
 mɺsɺt sin 2   f n1 sin  cos   mg sin  (I-2.44)
и истите се одземат една од друга, ќе се добие:
mɺxɺt cos   mɺsɺt cos 2   mɺsɺt sin 2   f n1 sin  cos   f n1 sin  cos   mg sin  
m ɺxɺt  cos   m ɺsɺt   mg sin  (I-2.45)
Следствено, бараниот математички модел на движењето на набљудуваниот

систем е:
M  m ɺxɺt   m ɺsɺt  cos   0 (I-2.46)
mɺxɺt  cos  mɺsɺt   mg sin  (I-2.47)
II начин. Движењето на телото M е претставено со хоризонталното поместување

xt , додека движењето на коцката m е опишано со патот што таа го изминува по
накосената површина st  . Движењето на коцката има две компоненти – во
правец на x  оската и y  оската, додека телото може да се движи само во
хоризонтален правец.
Вкупното поместување на коцката во правец на x  оската изнесува:
xm t   x t   s t cos  (I-2.48)
додека во правец на y  оската тоа изнесува:
y m t    s t sin  (I-2.49)
Вкупното движење на телото е исклучиво во правец на x  оската и изнесува:
xM t   xt  (I-2.50)
Оттука лесно се пресметуваат и брзините на двете тела:
xɺ m t   xɺ t   sɺ t cos 

yɺ m t    sɺt sin 
xɺM t   xɺt  (I-2.51)
како и нивните забрзувања:
ɺxɺm t   ɺxɺt   ɺsɺt  cos 
ɺyɺm t   ɺsɺt  sin 
ɺxɺM t   ɺxɺt  (I-2.52)
Вкупната кинетичка енергија на системот може да се претстави како збир од

кинетичката енергија на телото со маса M и коцката со маса m :
K  KM  Km (I-2.53)
каде што:
1 (I-2.54)
KM  Mxɺ 2 t 
2
Km 
1
2

2
m xɺ m 
t   yɺ m2 t   1 mxɺ t   sɺt cos  2  1 m sɺt sin  2 
2 2

1
2
  1

m xɺ 2 t   sɺ 2 t cos 2   2 xɺ t sɺt cos   m sɺ 2 t sin 2  
2


1
2

m xɺ 2 t   sɺ 2 t   2 xɺ t sɺt cos   (I-2.55)
Потенцијалната енергија на системот доаѓа само од потенцијалната енергија на

коцката и изнесува:
P  mgst sin (I-2.56)
Лагранжијанот на системот е:
L  K  P 
1
2
1
 
Mxɺ 2 t   m xɺ 2 t   sɺ 2 t   2 xɺ t sɺt cos   mgs t sin 
2
(I-2.57)
па:
L
0
x
L
 mg sin 
s

L
 Mxɺ t   mxɺ t   msɺt cos 
xɺ
L
 m sɺt   mxɺ t cos 
sɺ
d  L 
   M  mɺxɺt   mɺsɺt cos
dt  xɺ 
d  L 
   mɺsɺt   mɺxɺt cos (I-2.58)
dt  sɺ 
Бараниот модел на движењето на системот е:
M  mɺxɺt   mɺsɺt cos  0 (I-2.59)
mɺsɺt   mɺxɺt cos  mg sin (I-2.60)
Задача I-2.9. Даден е транслаторниот механички систем од слика I-2.13. Тој се

состои од два тега со маси M 1 и M 2 , соодветно, кои се меѓусебно поврзани преку
пружина со коефициент на крутост K3 и хидрауличен придушувач со коефициент
на вискозно триење B 3 . Тегот M 1 , преку пружина со коефициент на крутост K1 е
прикачен за лева неподвижна вертикална подлога, додека тегот M 2 , преку
пружина со коефициент на крутост K 2 , е прикачен за десен вертикален ѕид. Да се
состави соодветен математички модел на движењето на овој систем во
временското подрачје, ако се претпостави дека коефициентот на триење на тегот
M 1 со подлогата е B1 , а коефициентот на триење на тегот M 2 со подлогата е B2 .
Врз тегот M 1 дејствува надворешна сила f .
x1 x2
B3
K1 K2
M2
M1
K3
f
Слика I-2.13. Транслаторен механички систем со два степени слобода на движење од задачата I-2.9

Решение: Набљудуваниот механички систем од слика I-2.13 има два степени

слобода на движење, бидејќи има две линеарно независни движења. Имено, двата
тега можат да се движат независно еден од друг. Затоа математичкиот модел на
овој систем ќе се состои од две диференцијални равенки, по една за секое од
двете независни движења. Силите кои што дејствуваат врз теговите се
прикажани на слика I-2.14. Така, врз тегот M 1 дејствува силата на пружината K1 ,
силата на пружината K 3 , инерцијата на масата M 1 , силата на триење со
подлогата B1 , силата на триење на пригушувачот B3 и надворешната сила f :
f  f m1  f b1  f b3  f k1  f k 3
x1  B1xɺ1  B3  xɺ1  xɺ2   K1x1  K3  x1  x2 

f  M1ɺɺ (I-2.61)
додека врз тегот M 2 дејствува силата на пружината K 2 , силата на пружината K 3 ,

инерцијата на масата M 2 , силата на триење со подлогата B2 и силата на
придушувачот B3 :
0  f m 2  f b 2  f b3  f k 2  f k 3
x2  B2 xɺ2  K 2 x2  B3  xɺ2  xɺ1   K3  x2  x1 

0  M 2 ɺɺ (I-2.62)
Оттука, бараниот модел на набљудуваниот систем ќе гласи:
x1   B1  B3  xɺ1   K1  K3  x 1  B3 xɺ2  K3 x2  f
M1ɺɺ (I-2.63)
x2   B2  B3  xɺ2   K2  K3  x2  0
 B3 xɺ1  K3 x1  M 2 ɺɺ (I-2.64)
K1x1 K2 x2
K 3 x2 K3x1
K3x1 K 3 x2
M 1 B3xɺ1
M2 B2 xɺ2
B1 xɺ1 f
B3xɺ1 B3 xɺ 2
B3 xɺ 2
M1ɺxɺ1 M 2 ɺxɺ2
Слика I-2.14. Слободни дијаграми на силите во системот од задачата I-2.9

Задача I-2.10. На слика I-2.15 е прикажан систем со два степени слобода на

движење. Системот се состои од два лоста (краци), со должини l 1 и l 2 ,
соодветно, кои меѓу себе се поврзани со зглобови. Тој е многу сличен со роботска
рака со два степени слобода на движење, со таа разлика што овде се
претпоставува дека масата на секој лост е концентрирана на крајот од лостот. Да
се состави динамички модел на набљудуваниот систем.
0 х
1
l1
m1
l2
2
m2
Слика I-2.15. Систем со два степени слобода на движење од задачата I-2.10
Решение: Движењето на лостот l 2 може да се разложи на две компоненти – една

во правец на x  оската, а друга во правец на y  оската. Така, равенките на
движење на лостот l 2 се:
x2  l1 sin 1  l1 sin 1  2  (I-2.65)
y 2   l1 cos 1  l 2 cos 1   2  (I-2.66)
а со нивно диференцирање во однос на времето се добиваат и соодветните

равенки на компонентите на векторот на брзина на лостот l 2 :
 
xɺ2  l1ɺ1 cos 1  l2 ɺ1  ɺ2 cos 1   2  (I-2.67)
 
yɺ2  l1ɺ1 sin1  l2 ɺ1  ɺ2 sin1  2  (I-2.68)
Кинетичката енергија на системот е збир од кинетичките енергии на одделните

компоненти од системот:
K  K1  K 2 (I-2.69)
каде што:

m1V12  m1  l1ɺ1 sin 1   l1ɺ1 cos 1   m1l12ɺ12

   
1 1 2 2 1
K1  (I-2.70)
2 2   2
1
K2  m 2V 22 (I-2.71)
2
  
V22  xɺ22  yɺ 22  l1ɺ1 cos1  l2 ɺ1  ɺ2 cos1   2  
2

 
2
  l1ɺ1 sin 1  l 2 ɺ1  ɺ2 sin 1   2  
 
  
 l12  l22  2l1l2 cos2 ɺ12  l22ɺ22  2 l22  l1l2 cos2 ɺ1ɺ2  (I-2.72)
па за кинетичката енергија (I-2.71) се добива:
K2 
1
2
  
m 2  l12  l22  2 l1l2 cos  2 ɺ12  l22ɺ22  2 l22  l1l2 cos  2 ɺ1ɺ2 
   (I-2.73)
Вкупната кинетичка енергија на системот од слика I-2.15 е дадена со изразот:
1
2
1
K  K1  K 2    m1  m2  l12  m2 l22  2l1l2 cos  2
2
  ɺ
1
2

1

 m2l22ɺ22  m2l22  m2l1l2 cos 2 ɺ1ɺ2
2
 (I-2.74)
Потенцијалната енергија на системот од слика I-2.15 се определува на сличен

начин:
P  P1  P2 (I-2.75)

P1  m1gl1 1  cos1  (I-2.76)
P2  m2 gl1 1  cos1   m2 gl2 1  cos 1  2  (I-2.77)
P  P1  P2   m1  m2  gl1 cos 1  m2 gl2 cos 1   2    m1  m2  gl1  m2 gl2 (I-2.78)
при што како линија на нулева потенцијална енергија е усвоена оската „ x  0 “.
Лагранжовиот оператор за системот од слика I-2.15 е:
1 1
LKP  m1  m2  l12  m2l22  2m2l1l2 cos 2  ɺ12  m2l22ɺ22 
2  2
 
 m 2 l22  m 2 l1l2 cos  2 ɺ1ɺ2   m1  m 2  gl1  m 2 gl2 

  m1  m2  gl1 cos1  m2 gl2 cos 1  2  (I-2.79)
па со соодветно диференцирање на (I-2.79):
L 
1 
ɺ  
  m1  m2  l12  m2l22  2m2l1l2 cos2  ɺ1  m2l22  m2l1l2 cos2 ɺ2  (I-2.80)
d  L  
 ɺ    m1  m2  l1  m2l2  2m2l1l2 cos2  1 
2 2 ɺɺ
dt  1 
 
 m2l22  m2l1l2 cos  2 ɺɺ2  2m2l1l2ɺ1ɺ2 sin 2  m2l1l2ɺ22 sin 2 (I-2.81)
L
  m1  m2  gl1 sin 1  m2 gl2 sin 1  2  (I-2.82)
1
за ротационото движење на првиот крак од системот на слика I-2.15 се добива:
T1   m1  m2  l12  m2l22  2m2l1l2 cos 2  ɺɺ1 

 
 
 m2l22  m2l1l2ɺ2 cos  2 ɺɺ2  2m2l1l2ɺ1ɺ2 sin  2  m2l1l2ɺ22 sin  2 
  m1  m2  gl1 sin 1  m2 gl2 sin 1  2  (I-2.83)
На сличен начин се определува и равенката за ротационото движење на вториот

крак на системот од слика I-2.15:
L
2
ɺ  
 m2l22  m2l1l2 cos2 ɺ1  m2l22ɺ2 (I-2.84)
d  L 
dt  2 
2
 
 ɺ   m2l2  m2l1l2 cos2 1  m2l22  m2l1l212 sin 2
ɺɺ 2 ɺɺ ɺɺ (I-2.85)
L
 m2l1l2ɺ12 sin2  m2l1l2ɺ1ɺ2 sin2  m2gl2 sin 1  2  (I-2.86)
2
 
T2  m2l22  m2l1l2 cos2 ɺɺ1  m2l22ɺɺ2  m2l1l2ɺ1ɺ2 sin 2 
m2l1l2ɺ12 sin2  m2l1l2ɺ1ɺ2 sin2  m2gl2 sin 1  2  (I-2.87)
Равенките на движењето на системот од слика I-2.15 можат да се претстават во

следниот матричен облик:

T1  m1  m2 l12  m2l22  2m2l1l2 cos2 m2l22  m2l1l2 cos2 ɺɺ1 
T     ɺɺ  
 2   m2l22  m2l1l2 cos2 m2l22 2 
 0  m2l1l2 sin2 ɺ12 

  ɺ2  
m2l1l2 sin2 0 2 
m2l1l2 sin 2 m2l1l2 sin 2  ɺ1ɺ2 

  ɺ ɺ  
 0 0  21 
  m  m 2  gl1 sin 1  m2 gl2 sin 1   2 

 1  (I-2.88)
 m2 gl2 sin 1   2  
Задача I-2.11. Да се состави математички модел на движењето на механичкот

систем од слика I-2.16, кој се состои од два крака со маси m1 и m2 , соодветно,
концентрирани во нивните крајни точки. Упатство: како линија на нулева
потенцијална енергија да се усвои оската „ x  0 “.
0 х
1
l1
m1
2
l2
m2
Решение: Се работи за истиот систем од претходната задача, само што во овој

случај поинаку е дефинирана ротацијата на вториот крак. Оттука, за
координатите на масата m1 и нејзината брзина важи:
x1  l1 sin  1
y1  l1 cos 1 (I-2.89)
xɺ1  l1ɺ1 cos 1

yɺ1  l1ɺ1 sin 1 (I-2.90)
 2
  2

v12  xɺ12  yɺ12  l1ɺ1 cos 1  l1ɺ1 sin 1  l12ɺ12 (I-2.91)
па, кинетичката енергија на масата m1 ќе биде:
1 1
K1  m1 v12  m1l12 ɺ12 (I-2.92)
2 2
Аналогно, за движењето, брзината и кинетичката енергија на масата m2 се

добива:
x 2  l1 sin  1  l 2 sin  2 
y2  l1 cos1  l2 cos 2  (I-2.93)
xɺ 2  l1ɺ1 cos1  l 2ɺ2 cos 2
yɺ 2  l1ɺ1 sin 1  l 2ɺ2 sin  2 (I-2.94)
 2
  2
v 22  xɺ 22  yɺ 22  l1ɺ1 cos 1  l 2ɺ2 cos  2  l1ɺ1 sin 1  l 2ɺ2 sin  2 
 l12ɺ12  l 22ɺ22  2l1l 2ɺ1ɺ2 cos1   2  (I-2.95)
K2 
1
2
1
 
m 2 v 22  m 2 l12 ɺ12  l 22 ɺ22  2l1 l 2 cos  1   2 ɺ1ɺ2 
2
1 1
 m 2 l12ɺ12  m 2 l 22ɺ22  m 2 l1l 2 cos  1   2 ɺ1ɺ2 (I-2.96)
2 2
1 1 1
K  K1  K 2  m1l12ɺ12  m 2 l12ɺ12  m 2 l 22ɺ22  m 2 l1l 2 cos  1   2 ɺ1ɺ2 
2 2 2
1
 m1  m 2 l12ɺ12  1 m 2 l 22ɺ22  m 2 l1l 2 cos  1   2 ɺ1ɺ2 (I-2.97)
2 2
P  P1  P2 (I-2.98)
P1  m1gl1 1  cos1  (I-2.99)
P2   m 2 gl1 1  cos 1   m 2 gl2 1  cos  2  (I-2.100)

P  P1  P2    m1  m2  gl1  m2 gl2   m1  m2  gl1 cos 1  m2 gl2 cos 2 (I-2.101)
LKP
1
 m1  m 2 l12ɺ12  1 m 2 l 22ɺ22  m 2 l1l 2 cos  1   2 ɺ1ɺ2 
2 2
  m1  m2  gl1  m2 gl2   m1  m2  gl1 cos1  m2 gl2 cos2
L
 m1  m2 l12ɺ1  m2 l1l 2ɺ2 cos1   2  (I-2.102)
1
ɺ
d  L 

dt   1 
 ɺ 1  
  m1  m 2 l 2ɺɺ1  m 2 l1l 2ɺɺ2 cos  1   2   m 2 l1l 2ɺ2 ɺ1  ɺ2 sin  1   2  (I-2.103)
L
 l1l2m2 sin 1  2  ɺ1ɺ2   m1  m2  gl1 sin 1 (I-2.104)
1
d  L  L
T1   
dt   ɺ   
 1  1
 
 m1  m2 l12ɺɺ1  m2 l1l 2ɺɺ2 cos1   2   m2 l1l 2ɺ2 ɺ1  ɺ2 sin1   2  
l1l2m2 sin 1  2  ɺ1ɺ2   m1  m2  gl1 sin1 (I-2.105)
L
 m2 l 22ɺ2  m2 l1l 2ɺ1 cos1   2  (I-2.106)
 2
ɺ
d  L 

dt  ɺ2 
 
  m 2 l 22ɺɺ2  m 2 l1l 2ɺɺ1 cos  1   2   m 2 l1l 2ɺ1 ɺ1  ɺ2 sin  1   2  (I-2.107)
L
 l1l2m2 sin 1  2  ɺ1ɺ2  m2 gl2 sin 2 (I-2.108)
2
d  L  L
T2   
dt  ɺ   
 2  2
 
 m2l22ɺɺ2  m2l1l2ɺɺ1 cos 1  2   m2l1l2ɺ1 ɺ1  ɺ2 sin 1  2  
l1l2m2 sin 1  2  ɺ1ɺ2  m2gl1 sin2 (I-2.109)

T1   m1  m2 l12 m2l1l2 cos1  2 ɺɺ1 


T    ɺɺ  
 2  m2l1l2 cos1  2  m2l22 2 
 0 m2l1l2 sin 1  2  ɺ12 

   ɺ2  
 m2l1l2 sin 1   2  0  2 
 m  m  gl sin1 
 1 2 1  (I-2.110)
 m2 gl2 sin2 
Задача I-2.12. На слика I-2.17 е прикажан механички систем, кој претставува

количка со маса m1 која се движи по хоризонтална подлога. Количката од едната
страна е прицврстена за вертикална подлога преку пружина со коефициент на
крутост (односно еластичност) K , додека за самата количка е закачено нишало со
маса m2 и должина l. [2]
K F
m1

l
ɺ
ɺ sin
m2
ɺ cos 
Слика I-2.17. Шематски приказ на систем со два степени слобода на движење од задачата I-2.12
Решение: Во конкретниот пример постојат два степени слобода на движење и

две координати на движењето х и . Следствено, постојат две равенки на
движење – една за линеарното движење на системот, а друга за ротационото
движење на нишалото. Кинетичката енергија на системот се состои од
кинетичката енергија на количката и кинетичката енергија на нишалото. Имајќи
на ум дека брзината на нишалото vn е збир од брзината на количката vk и
брзината на нишалото во однос на количката v n / k :
       
v n  v k  v n / k  xɺ i  lɺ cos  i  lɺ sin  j  xɺ  lɺ cos  i  lɺ sin  j (I-2.111)
 2
 
vn2  xɺ  lɺ cos  lɺ sin 
2
 (I-2.112)

за кинетичката енергија на системот од слика I-2.17 се добива:
K  Kk  Kn 
1
2
1
2
 2 1
2
  2
m1 xɺ 2  m2 xɺ  lɺ cos   m2 lɺ sin   

1
2 2

m1  m2 xɺ 2  1 m2 l 2ɺ 2  2lxɺɺ cos   (I-2.113)
На сличен начин, потенцијалната енергија на системот може да се претстави како

збир од потенцијалната енергија на количката и потенцијалната енергија на
нишалото. Потенцијалната енергија на количката се должи на дејството на
пружината и таа е еластична потенцијална енергија, која е пропорционална на
коефициентот на крутост на пружината и квадратот од нејзиното издолжување:
1
Pk  Kx 2 (I-2.114)
2
Од друга страна, потенцијалната енергија на нишалото се должи исклучиво на

гравитацијата (гравитациона потенцијална енергија) и е еднаква на тежината на
нишалото помножена со промената на висината на нишалото кога тоа се
отклонува од вертикалната оска на нулева потенцијална енергија (   00 ).
Бидејќи должината на нишалото е l , промената на висината е l 1  cos   , па,
потенцијалната енергија на нишалото ќе изнесува:
Pn  m2 gl 1  cos  (I-2.115)
Оттука:
1 2
P kx  m 2 gl 1  cos   (I-2.116)
2
Лагранжијанот за системот од слика I-2.17 е:
LKP
1
2 2
 
m1  m 2 xɺ 2  1 m 2 l 2ɺ 2  2lxɺ ɺ cos   1 kx 2  m 2 gl 1  cos  
2
(I-2.117)
а со негово диференцирање по променливата x и нејзиниот извод xɺ се добива:

L
 m1  m 2 xɺ  m 2 lɺ cos 
xɺ
d  L 
   m1  m2 ɺxɺ  m2lɺɺcos  m2lɺ sin
2
dt  xɺ 
L
  kx (I-2.118)
x
Следствено, равенката на линеарното движење на системот од слика I-2.17 е:
F  m1  m 2 ɺxɺ  m 2 lɺɺ cos   m 2 lɺ 2 sin   kx (I-2.119)

Со диференцирање на (I-2.117) по променливата  и нејзиниот извод ɺ се

добива:
L
 m2l 2ɺ  m2lxɺ cos 
ɺ
d  L  2
 ɺ   m2l ɺɺ  m2lxɺɺ cos  m2lxɺɺ sin
dt   
L
 m2 gl sin   m2lxɺɺ sin  (I-2.120)

за равенката на ротационото движење на набљудуваниот систем се добива:
T  m2l 2ɺɺ  m2lɺxɺ cos  m2 gl sin (I-2.121)
Во матричен облик двете равенки на движењето на системот од слика I-2.17 се:
x  0 m2l sin    xɺ 2   kx 
 F   m1  m2 m2l cos   ɺɺ
T           ɺ2   m gl sin   (I-2.122)
  m2l cos m2l 2  ɺɺ 0 0     2 
Задача I-2.13. На слика I-2.18 е прикажано инвертирано нишало поставено на

количка.
y m2
x
l
m1 
x
Рамнината на движењето е рамнината  x, y  . Количката се движи во правец на

x  оската и ова движење е претставено со растојанието x . Масата на количката е
m1 , а на нишалото m2 . Под претпоставка, масите m1 и m2 се концентрирани во
соодветните точки. Да се состави динамичкиот модел на овој систем.

Решение: Ако со x1 и y1 се означат координатите на масата m1 , а со x2 и y2 се

означат координатите на масата m2 , тогаш кинетичката енергија на системот
може да се претстави како збир од кинетичките енергии на масите m1 и m2 :
m1 2 m2 2
K  K1  K 2  v1  v2
2 2 (I-2.123)
каде што v1 е брзината на масата m1 и v2 е брзината на масата m2 :
v12  xɺ12  yɺ12 (I-2.124)
v22  xɺ22  yɺ 22 (I-2.125)

Од слика I-2.18 непосредно следува:
x1  x  xɺ1  xɺ
y1  0  yɺ1  0 (I-2.126)
v12  xɺ 2 (I-2.127)
x2  x  l cos   xɺ2  xɺ  lɺ sin 
y2  l sin   yɺ 2  lɺ cos  (I-2.128)
v22  xɺ 2  l 2ɺ2  2lxɺɺ sin  (I-2.129)
па за кинетичките енергии на масите m1 и m2 се добива:
m1 2
K1  xɺ
2 (I-2.130)
K2 
2

m2 2 2 ɺ 2
xɺ  l   2 lxɺɺ sin   (I-2.131)
Вкупната кинетичка енергија на набљудуваниот систем е:
K  K1  K 2 
m1 2 m2 2 2 ɺ 2
2
xɺ 
2

xɺ  l   2 lxɺɺ sin   (I-2.132)
или по средувањето:
m1  m2 2 m2 2 ɺ 2
K xɺ  l   m2 lxɺɺ sin 
2 2 (I-2.133)

Потенцијалната енергија на системот може да се претстави како збир од

потенцијалните енергии на двете маси:
P  P1  P2 (I-2.134)
каде што:
1 2
P1  Kx (I-2.135)
2
P2  m2 gl sin (I-2.136)
Лагранжијанот за набљудуваниот систем е даден со изразот:
1 1 1
LKP  m1  m2  xɺ 2  m2l 2ɺ2  m2lxɺɺ sin   Kx 2 (I-2.137)
2 2 2
Равенките на движењето на набљудуваниот систем се:
   L  L 
 
 F1   t  xɺ  x 
T     (I-2.138)
 2   
 L L 
 t  ɺ    
   
каде што:
L
  m1  m2  xɺ  m2lɺ sin 
xɺ
L
 m2l 2ɺ  m2lxɺ sin 
ɺ
d  L 
 ɺ    m1  m2  ɺɺ
x  m2lɺɺsin  m2lɺ2 cos
dt  x 
d  L  2 ɺɺ
 ɺ   m2l   m2lxɺɺ sin   m2lxɺ cos 
ɺ
dt   
L
  Kx
x
L
 m2lxɺɺ cos   m2 gl cos  (I-2.139)

Следствено, за динамичкиот модел на инвертираното нишало од слика I-2.18 се
добива:

 F1   m1  m2  ɺɺ
x  m2lɺɺsin   m2lɺ2 cos  Kx 
T     (I-2.140)
 2   m2l 2ɺɺ  m2lxɺɺsin   m2 gl cos 
Задача I-2.14. Даден е системот со три степени слобода на движење од слика I-

2.19, кој се состои од два крака поставени на подвижна количка и поврзани
меѓусебно со подвижни зглобови. Под претпоставка, m1 , m 2 , m3 се
концентрирани маси во соодветните точки. Да се состави математичкиот модел
на движењето на крајната точка од системот во дадениот координатен систем, кој
ја определува врската помеѓу брзината на точката и брзините на зглобовите.
Потоа резултатот да се искористи за добивање на динамичкиот модел на
набљудуваниот систем.
m3
3
l3
y m2
x1 l2
m1 2
x
Решение: Задачата може да се реши геометриски. Така, врз основа на слика I-2.19,
масата m1 вржи само хоризонтално движење x1 , додека за x  координатите и
y  координатите на движењето на масите m2 и m3 важи:
x2  x1  l2 cos 2  x1  l2C2
y2  l2 sin  2  l2 S2 (I-2.141)
x3  x1  l2 cos 2  l3 cos 2  3   x1  l2C2  l3C23

y3  l2 sin 2  l3 sin 2  3   l2 S2  l3S23 (I-2.142)
Со диференцирање на горните равенки се добива:
xɺ2  xɺ1  l2ɺ2 sin 2  xɺ1  l2ɺ2 S2
yɺ 2  l2ɺ2 cos 2  l2C2ɺ2 (I-2.143)
  
xɺ 3  xɺ1  l2 sin  2ɺ2  l3 sin  2   3  ɺ2  ɺ3  xɺ1  l2 S 2ɺ2  l3 S 23 ɺ2  ɺ3 
  
yɺ 3  l2 cos  2ɺ2  l3 cos  2   3  ɺ2  ɺ3  l2C 2ɺ2  l3C 23 ɺ2  ɺ3  (I-2.144)
Оттука, кинетичките енергии на масите m1 , m2 и m3 ќе бидат:
m1 2
K1  xɺ1 (I-2.145)
2
m2 2 2 ɺ 2
K2   xɺ1  l2  2  2 l2 S 2 xɺ1ɺ2  (I-2.146)
2  
K3 
m3 2 m3 2 2
2
xɺ1 
2
 m
 
l2  l3  2 l2 l3C 3 ɺ22  3 l32ɺ32  m 3 l32  l2 l3C 3 ɺ2ɺ3 
2

 
 m 3  l2 S 2 xɺ1ɺ2  l3 S 23 xɺ1 ɺ2  ɺ3 
  (I-2.147)
Вкупната кинетичка енергија на набљудуваниот систем е:
m1  m 2  m 3 2
K  K1  K 2  K 3  xɺ1 
2
 m  m3 2 m3 2 
 2
 2
l2 
2
 
m
2
 
l3  2 l2 l3C 3  ɺ22  3 l32ɺ32  m 3 l32  l2 l3C 3 ɺ2ɺ3  
   m 2  m 3  l2 S 2  m 3l3 S 23  xɺ1ɺ2  m 3l3 S 23 xɺ1ɺ3 (I-2.148)
Потенцијалната енергија P на системот може да се претстави како збир од

потенцијалните енергии на масите:
1 2
P1  Kx1 (I-2.149)
2
P2  m 2 g l 2 S 2 (I-2.150)
P3  m3gl2S2  m3gl3S23 (I-2.151)
па:

1 2
P  P1  P2  P3  Kx1  m2 gl2 S2  m3 gl2 S2  m3 gl3S23 
2
1
 Kx12   m2  m3  gl2 S2  m3gl3S23 (I-2.152)
2
Лагранжијанот за набљудуваниот систем е даден со изразот:
m1  m2  m3 2  m2  m3 2 m3 2
LKP
2
xɺ1  
 2
l2 
2
l3  2l2l3C3   ɺ
2
2 

m3 2 ɺ2
2
  1
l33  m3 l32  l2l3C3 ɺ2ɺ3   m2  m3  l2S2  m3l3S23  xɺ1ɺ2  Kx12 
2
m3l3S23xɺ1ɺ3   m2  m3  gl2S2  m3gl3S23 (I-2.153)
L
  m1  m2  m3  xɺ1   m2  m3  l2 S2  m3l3S23  ɺ2  m3l3S23ɺ3 (I-2.154)
xɺ1
L
 ɺ2 
 
  
   m 2  m 3  l 22  m 3 l32  2 l2 l3C 3  ɺ2  m 3 l32  l2 l3C 3 ɺ3 
   m 2  m 3  l2 S 2  m3l3 S 23  xɺ1 (I-2.155)
L
 ɺ3
 
 m 3l32ɺ3  m 3 l32  l2 l3C 3 ɺ2  m 3l3 S 23 xɺ1 (I-2.156)
d  L 
   m1  m2  m3 dɺɺ1  m2  m3 L2S2  m3L3S23 ɺɺ2  m3L3S23ɺɺ3 
ɺ
dt  d1 
 m2  m3 L2C2  m3L3C23ɺ22  m3L3C23ɺ32  2m3L3C23ɺ2ɺ3 (I-2.157)
d  L 
    
  m2  m3 L22  m3 L23  2 L2 L3C3 ɺɺ2  m3 L23  L2 L3C3 ɺɺ3 
dt  ɺ2 

 m2  m3 L2S2  m3L3S23dɺɺ1  m3L2L3S3ɺ32  m2  m3 L2C2  m3L3C23dɺ1ɺ2 
 m3L3C23dɺ1ɺ3  2m3L2 L3S3ɺ2ɺ3 (I-2.158)
d  L 
  
  m3L23ɺɺ3  m3 L23  L2 L3C3 ɺɺ2  m3L3S23dɺɺ1 
dt  ɺ3 
 
 m3L3C23dɺ1 ɺ2  ɺ3  m3L2 L3S3ɺ2ɺ3 (I-2.159)
L
  Kx1 (I-2.160)
x1

L
    m 2  m 3  l2C 2  m 3l3C 23  xɺ1ɺ2  m 3l3C 23 xɺ1ɺ3 
 2
  m2  m3  gl2C2  m3gl3C23 (I-2.161)

L
 m3l2l3S3ɺ22  m3l2l3S3ɺ2ɺ3  m3l3C23xɺ1ɺ2  m3l3C23xɺ1ɺ3  m3gl3C23
3 (I-2.162)
Оттука, равенките на движењето на набљудуваниот систем од слика I-2.19 се:
d  L  L
F1    (I-2.163)
dt  xɺ1  x1
d  L  L
T2     (I-2.164)
  2   2
dt ɺ
d  L   L
T3    (I-2.165)
dt  ɺ3   3
Задача I-2.15. Јаже со должина l е префрлено преку макара со радиус r и момент

на инерција I . На едниот крај од јажето е закачен тег со маса m1 , а на другиот –
тег со маса m2 . Под претпоставка, масите можат да се движат само во вертикален
правец и во системот не постои триење или лизгање. Со помош на Лагранжовата
механика да се состави математички модел на движењето на овој систем.
y l  y r
m2
m1
Решение: Нека движењето на првиот тег е претставено со y . Тогаш движењето

на вториот тег ќе биде l  y   r . Вкупната кинетичка енергија на набљудуваниот

систем е збир од кинетичката енергија на првиот тег, кинетичката енергија на

вториот тег и кинетичката енергија на макарата:
K  K1  K2  K3 (I-2.166)
каде што:
1
K1  m1 yɺ 2 (I-2.167)
2
1
K2  m2 yɺ 2 (I-2.168)
2
1 2 Iyɺ 2
K3  I   2 ; yɺ  r (I-2.169)
2 2r
Од друга страна, потенцијална енергија имаат само теговите, која е

пропорционална на нивната висина, па за вкупната потенцијална енергија на
системот се добива:
P  P1  P2   m1 gy  m 2 g  l  y   r  (I-2.170)
Оттука:
1 1 I
L  K  P  m1 yɺ 2  m2 yɺ 2  2 yɺ 2  m1gy  m2 g  l  y   r  (I-2.171)
2 2 2r
L
 m1g  m2 g
y
L Iyɺ
 m1 yɺ  m2 yɺ  2
yɺ r
d  L   I 
    m1  m2  2  ɺɺ
y (I-2.172)
dt  yɺ   r 
па, бараниот модел на движењето на набљудуваниот систем е:
 I 
y   m1  m2  g
 m1  m2  2  ɺɺ (I-2.173)
 r 
Задача I-2.16. Даден е механичкиот систем од слика I-2.21. Тој се состои од две
макари со занемарлива инерција и занемарлив радиус во однос на должината на
јажињата. Нека јажето префрлено преку првата макара има должина l1 , а јажето
префрлено преку втората макара има должина l 2 . Тегот закачен на првото јаже
има маса m1 , а теговите закачени на двата краја од второто јаже имаат маси m2 и

m3 , соодветно. Нека, под претпоставка, масите можат да се движат само во

вертикален правец и во системот не постои појава на триење или лизгање. Со
помош на Лагранжовата механика да се состави математички модел на
движењето на овој систем.
l1  y1
y1
l2  y2
y2
m1 m3
m2
Решение: Нека движењето на првиот тег е претставено со y1 . Тогаш движењето

на втората макара ќе биде l1  y1. Ако движењето на вториот тег во однос на
втората макара се означи со y2 , неговото движење во однос на првата макара ќе
биде l1  y1  y2 . Конечно, движењето на третиот тег во однос на втората макара
ќе биде l2  y2 , додека неговото движење во однос на првата макара ќе биде
l1  y1  l2  y2  .
Вкупната кинетичка енергија на набљудуваниот механички систем може да се
опише како збир од кинетичката енергија на трите тега:
K  K1  K2  K3 (I-2.174)

1
K1  m1 yɺ12
2
1
K2  m 2  yɺ1  yɺ 2 2
2
1
K3  m3  yɺ1  yɺ 2 2 (I-2.175)
2
Аналогно:
P  P1  P2  P3   m1gy1  m2 g l1  y1  y2   m3 g l1  l2  y1  y2  (I-2.176)
Лагранжијанот за системот е:
L  K P 
1 1 1
 m1 yɺ12  m2  yɺ1  yɺ 2 2  m3  yɺ1  yɺ 2 2 
2 2 2
 m1gy1  m2 g l1  y1  y2   m3g l1  l2  y1  y2  (I-2.177)
па:
L
 m1g  m2 g  m3g
y1
L
 m2 g  m3 g
y2
L
 m1yɺ1  m2 yɺ1  m2 yɺ2  m3 yɺ1 m3yɺ2
yɺ1
L
 m2 yɺ1  m3 yɺ1  m2 yɺ2 m3yɺ2
yɺ2
d  L 
   m1  m2  m3 ɺyɺ1  m2  m3 ɺyɺ2
dt  yɺ1 
d  L 
    m2  m3 ɺyɺ1  m2  m3 ɺyɺ2 (I-2.178)
dt  yɺ 2 
Бараниот модел на движењето на набљудуваниот систем е:
m1  m2  m3 ɺyɺ1  m2  m3 ɺyɺ2  m1g  m2 g  m3g (I-2.179)
 m2  m3 ɺyɺ1  m2  m3 ɺyɺ2  m2 g  m3 g (I-2.180)

Задача I-2.17. Да се состави математички модел на движењето на една планета

околу Сонцето [3], ако е познато дека патеката на планетата претставува елипса
(прв Кеплеров закон), математички опишана со равенката:
r
p
1  e cos

; p  a 1  e2  (I-2.181)
и графички прикажана на слика I-2.22. Исто така, врз основа на вториот Кеплеров
закон за движењето на планетата важи:
dA 1 2 d
 r  const. (I-2.182)
dt 2 dt
планета
dA
b Сонце
Слика I-2.22. Приказ на орбитата на една планета околу Сонцето
Решение: Изразот (I-2.182) произлегува од вториот Кеплеров закон кој гласи:

Радиус -векторот r повлечен од Сонцето до планетата, во исти временски
интервали поминува еднакви површини. Со негово диференцирање по времето се
добива:
d d
r2 K 
dt dt
dr d d 2
2r   r2 0
dt dt dt 2
dr d d 2
2  r 0 (I-2.183)
dt dt dt 2
Изразот (I-2.181) произлегува од првиот Кеплеров закон кој гласи: Орбитата на

една планета, која кружи околу Сонцето, е елипса, а Сонцето се наоѓа во еден од
фокусите на елипсата. Со негово диференцирање по времето, се добива:

p d
r  r  re cos  p 
1  e cos dt
dr dr d
 e cos   er sin  0
dt dt dt
dr er sin  d ep sin  d
    (I-2.184)
dt 1  e cos  dt 1  e cos   dt
2
Ако се воведат смените:
d K
 (I-2.185)
dt r 2
1 e cos   p (I-2.186)

r
dr
добиениот израз за може да се запише на следниот начин:
dt
dr eK
 sin  (I-2.187)
dt p
па, со негово диференцирање по време, се добива:
d 2r eK d eK K eK 2 eK 2 1  p 
 cos  cos  cos   1 
dt2 p dt p r 2 pr2 pr2 e  r 
2
K2 K2 d  K2
   r   (I-2.188)
r 3 pr 2  dt  pr 2
односно:
2
d 2r  d  K2
 r   0 (I-2.189)
dt 2  dt  pr 2
Задача I-2.18. На слика I-2.23 е прикажан шематски еден електромеханички

систем. Тој се состои од еднонасочен електричен мотор, на чија излезна оска е
поставен одреден инерционен товар. Со R и L се означени отпорноста и
индуктивноста во колото од арматурата на моторот, а напонот v B ја претставува
генерираната електромоторна сила во моторот, која е пропорционална со
брзината на вртење на оската од моторот d dt . Вртливиот момент Т, кој го
генерира моторот, е пропорционален со струјата на арматурата i, и нему му се

спротивставуваат инерционата сила на подвижните делови од моторот заедно со

товарот и отпорната сила на вискозно триење на околната средина. Инерцијата Ј
ја претставува комбинираната инерција од арматурата на моторот и товарот, а В е
вкупното вискозно триење кое дејствува врз излезната оска од моторот. Да се
состави соодветен модел на набљудуваниот систем, кој ја дефинира врската
помеѓу влезниот напон v и агловата положба  на излезната оска од моторот,
ако:
d  t 
vB  t   K1 , T  t   K2i  t  (I-2.190)
dt
(Отпорната сила на триење е пропорционална со брзината на вртење на оската од

моторот, а инерционата сила е пропорционална со забрзувањето на оската од
моторот.)
Инерцијален товар
L R
+
Ј
+ Т
v i
vB
В 
Решение: Од електричното коло прикажано на слика I-2.23 непосредно следува:
di t  d  t 
Ri t   L  v t   v B t   v t   K1 (I-2.191)
dt dt
додека вртливиот момент на моторот ја урамнотежува отпорната сила на

d 2 t  d t 
инерција f J t   J и отпорната сила на триење f B t   B :
2 dt
dt
d 2 t  d t 
T t   f J t   f B t   K 2 i t   J B (I-2.192)
dt 2 dt
Со воведување на втората равенка во првата и по мало средување, се добива:

R  d 2 t  d t  L  d 3 t  d 2 t  d t 
J B  J B   vt   K1 (I-2.193)
2 3
K2  dt dt  K2  dt dt 2  dt
d 3 t  d 2 t  d t 
LJ  JR  BL   BR  K1 K 2   K 2 v t  (I-2.194)
3 2 dt
dt dt
Задача I-2.19. На слика I-2.24 под а) е прикажан еден електричен систем, кој се
состои од три кондензатори C1, C 2 , C3 и две намотки L1 и L2. На слика I-2.24 под
б) е прикажан механички систем кој се состои од три пружини со коефициенти K1,
K 2 , K 3 и два тега со маси M 1 и M2 . Да се покаже дека двата системи се
динамички еквивалентни.
L1 L2
a)
C3
C2
C1 i1 i2
б)
x1 x2
K1 K2 K3
M1
M2
Слика I-2.24. Илустрација кон задачата I-2.19: а) електричен систем, б) механички систем
Решение: За математичкиот модел на електричниот систем од слика I-2.24.а) се

добива:
di1 t  1 t 1 t
i1 t dt  i1t   i2 t dt  0
C1 0 C2 0
L1 
dt

di2 t  1 t 1 t
i2 t dt  i2 t   i1t dt  0
C3 0 C2 0
L2 
dt
d 2i1t  1 1
L1  i1t   i1t   i2 t   0
dt 2 C1 C2
d 2i2 t  1 1
L2
2
 i2 t   i2 t   i1t   0
dt C3 C2
d 2i1 t   1 1  1
L1    i1 t   i2 t   0 (I-2.195)
dt 2  C1 C 2  C2
d 2i2 t   1 1  1
L2    i2 t   i1 t   0 (I-2.196)
2
dt  C 2 C3  C2
додека математичкиот модел на механичкиот систем од слика I-2.24б) гласи:
d 2 x1t 
M1  K1x1 t   x0 t   K 2 x2 t   x1 t 
dt 2
d 2 x2 t 
M2  K 2 x2 t   x1 t   K3 x3 t   x2 t 
dt 2
d 2 x1 t 
M1  K1  K 2 x1 t   K 2 x2 t   0 (I-2.197)
dt 2
d 2 x2 t 
M2  K 2  K 3 x2 t   K 2 x1 t   0 (I-2.198)
dt 2
Со споредба на овие два модели лесно може да се утврди дека набљудуваните

системи имаат исто динамичко поведение, при што можат да се воспостават
следните аналогии: електрична струја i  t  – поместување x  t  , електрична
1
индуктивност L – маса M , реципрочна вредност на електричен капацитет –
C
коефициент на еластичност K .
Задача I-2.20. На слика I-2.25 се прикажани системите од слика I-2.24, со

соодветни возбуди - напонски извор U во електричното коло и надворешна сила
F во механичкиот систем. Да се покаже дека и овие системи се динамички
еквивалентни.

а) L1 L2
C3
C1 C2
i1 i2
б) x1
x2
M1
M2
K1 K3 K2
Слика I-2.25. Илустрација кон задачата I-2.20: а) eлектричен систем и б) механички систем
Решение: За математичкиот модел на електричниот систем од слика I-2.25.а) се

добива:
di t  1 t 1 t
L1 1    i1t   i2 t dt  U
C1 0 C2 0
i1 t dt 
dt
di2 t  1 t 1 t
i2 t dt  i2 t   i1t dt  0
C3 0 C2 0
L2 
dt
d 2i1 t  1 1
L1  i1t   i1t   i2 t   U
dt 2 C1 C2
d 2i2 t  1 1
L2  i2 t   i2 t   i1t   0
dt 2 C3 C2
d 2i1 t   1 1  1
L1    i1 t   i2 t   U (I-2.199)
2
dt  C1 C 2  C2
d 2i2 t   1 1  1
L2    i2 t   i1 t   0 (I-2.200)
dt 2  C 2 C3  C2
додека за математичкиот модел на механичкиот систем од слика I-2.25б) важи:

d 2 x1 t 
M1  K1x1 t   x0 t   F  K 2 x2 t   x1 t 
dt 2
d 2 x2 t 
M2  K 2 x2 t   x1 t   K3 x3 t   x2 t 
dt 2
d 2 x1 t 
M1  K1  K 2 x1 t   K 2 x2 t   F (I-2.201)
dt 2
d 2 x2 t 
M2  K 2  K 3 x2 t   K 2 x1 t   0 (I-2.202)
dt 2
Со споредба на овие два модели лесно може да се утврди дека набљудуваните

системи имаат исто динамичко поведение.
I-3. МОДЕЛИ НА ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ ВО ПРОСТОРОТ НА

СОСТОЈБИ
Задача I-3.1. Да се определи излезниот напон u 2 t  на електричното коло од

слика I-3.1, во функција од влезниот напон u 0 t  . Потоа да се состави соодветен
модел на набљудуваниот систем во просторот на состојби.
R1 u1 R2
i R1 iR 2
u0
C2 u2
C1 iC 2
iC1
Слика I-3.1. Електрично RC коло од задачата I-3.1
Решение: Равенките на струите во колото од слика I-3.1 се:
u t   u1 t 
i R1 t   0 (I-3.1)
R1

u t   u2 t 
i R 2 t   1 (I-3.2)
R2
du1 t 
iC1 t   C1 (I-3.3)
dt
du2 t 
iC 2 t   C2 (I-3.4)
dt
iR1  t   iC1  t   iR2  t  (I-3.5)
iR2  t   iC2  t  (I-3.6)
Оттука, со воведување на (I-3.1), (I-3.2) и (I-3.3) во (I-3.5), се добива:
u0 t   u1 t  du t  u t   u2 t 
 C1 1  1 (I-3.7)
R1 dt R2
u0 t  du t  u t  u t  u t 
 C1 1  1  1  2 (I-3.8)
R1 dt R1 R2 R2
du1 t 
R2u0 t   R1R2C1  R1  R2 u1 t   R1u2 t  (I-3.9)
dt
Аналогно, со воведување на (I-3.2) и (I-3.4) во (I-3.6), се добива:
u1 t   u2 t  du t 
 C2 2 (I-3.10)
R2 dt
u1 t  u2 t  du t 
  C2 2 (I-3.11)
R2 R2 dt
du2 t 
u1 t   R2C2  u2 t  (I-3.12)
dt
Бараниот модел на набљудуваното RC коло се добива со воведување на (I-3.12) во

(I-3.9):
d  du2 t  
R2u0 t   R1R2C1  R2C2 dt  u2 t  
dt  
 du t   (I-3.13)
 R1  R2  R2C 2 2  u2 t   R1u2 t 
 dt 

d 2u2 t  du t 
u0 t   R1C1 R2C2 2
 R1C1  R1  R2 C2  2  u2 t  (I-3.14)
dt dt
Моделот (I-3.14) на RC колото од слика I-3.1 е линеарна диференцијална равенка
од втор ред со коефициенти:
a2  R1C1R2C2 , a1  R1C1  ( R1  R2 )C2 , a0  1 (I-3.15)
и почетни услови:
u2  0   u20 , u2  0   u20

 (I-3.16)
Почетните вредности u1  0   u10 и u2  0   u20 се познати, бидејќи се работи за

почетниот полнеж на кондензаторите u1  0   uC1  0  и u2  0   uC 2  0  , додека
вредноста u2  0   u20
 треба дополнително да се определи. Тоа се прави со помош
на равенката (I-3.10), која мора да важи за секое t , па, следствено, и за t  0 .
Оттука:
 du t   u 0  u2 0
u2 0   2   1 (I-3.17)
 dt t 0 C2 R2
За да се избегне определувањето на почетните услови, што може да претставува

проблем кај системите од повисок ред, подобро е моделот на електричното коло
од слика I-3.1 да се претстави во просторот на состојби, при што како состојбени
големини се усвојуваат напоните на кондензаторите u1  t  и u2  t  . Така, со
средувањето на (I-3.9) и (I-3.12) се добива:
du1t   1 1  1 1
   u1t   u2 t   u0 t  (I-3.18)
dt  R1C1 R2C1  R2C1 R1C1
du2 t  1 1
 u1t   u2 t  (I-3.19)
dt R2C2 R2C2
 du1t     1  1  1 
 dt       u t   1 
 du t     R1C 1 R2 C1  R2 C1   1    R C u0 t  (I-3.20)
 2   1 1  u2 t   1 1 
  0 
 dt   R2C2 R2C2 
при што почетните услови се дадени со векторот:
 u10   uC10 
u 0   u 0  (I-3.21)
 2   C2 

Задача I-3.2. Да се определи диференцијалната равенка на динамичко поведение

на паралелното RLC коло од слика I-3.2 со влез u0  t  и излез u1  t  , неговата
U1 s 
преносна функција и соодветниот модел во просторот на состојби, ако за
U 0 s 
состојбени големини се усвојат струјата iL  t  низ индуктивниот елемент L и
напонот uC  t  на краевите од кондензаторот C . Параметрите на колото R, L, C ,
под претпоставка, се константни.
R u1
iR
u0 C
L iC
iL
u1
Слика I-3.2. Електрично RLC коло од задачата I-3.2
Решение: Равенките на одделните елементи во колото од слика I-3.2 се:
u t   u1 t 
i R t   0 (I-3.22)
R
t
1
iL t    u1 d (I-3.23)
L
0
du1t 
iC t   C (I-3.24)
dt
и со нивно воведување во равенката на струите:
iR  t   iL  t   iC  t  (I-3.25)
се добива:
u0 t   u1 t  1 du t 
t
  u1  d  C 1 (I-3.26)
R L dt
0

Бараната диференцијална равенка на динамичко поведение на колото од слика I-

3.2, која ја дефинира врската помеѓу неговиот влез и излез, се добива од (I-3.26) со
еднократно диференцирање и мало средување:
d 2 u1t  1 d u1t  1 1 d u0 t 

   u1t    (I-3.27)
2 RC dt LC RC dt
dt
Почетните услови на равенката (I-3.27) се:
u1 0   u10 , u1 0   u10

 , u 0 0   u 00 (I-3.28)
Преносната функција на колото од слика I-3.2, за дефинираниот влез и излез, се

добива со Лапласова трансформација на равенката (I-3.27):
L
s
U 1 s  R T1 s
  (I-3.29)
U 0 s  L 2 2
LCs 2  s  1 T 2 s  T1 s  1
R
Од (I-3.23) следува:
d t 
u1t   L L (I-3.30)
dt
и тоа е првата диференцијална равенка на векторот на состојби на

набљудуваниот систем. Втората се добива со воведување на равенките (I-3.22) и
(I-3.24) во (I-3.25):
d u1t  u t   u1t 
C  iC t   iR t   iL t   0  iL t  (I-3.31)
dt R
и нејзино средување:
d u1t  1 1 1
  iL t   u1t   u0 t  (I-3.32)
dt C RC RC
Следствено, бараниот модел на електричното RLC коло од слика I-3.2 во

просторот на состојби со дефинираните состојбени големини е:
 diL t    1 
L  iL t    1 u t 
 dt   0  0 
 du t     1 1  u1t   0 (I-3.33)
 1      RC 
 dt   C RC 
со почетни услови:
iL 0
u 0 (I-3.34)
 1 

Задача I-3.3. Да се состави соодветен модел во просторот на состојби за

електричното коло од слика I-3.3. Влез во колото е напонот uvl t  , додека за излез
да се усвои струјата низ отпорникот R2 .
R1
uvl t  R2
L C
Решение: По правило, за состојбени големини кај електричните системи се

усвојуваат напоните на краевите од кондензаторите и струите низ индуктивните
елементи. Во согласност со ова, ако струјата низ намотката се означи со iL t  , а
напонот на краевите од кондензаторот со uc t  , за електричното коло од слика I-
3.3 можат да се напишат релациите:
uvl  t   uC  t  du  t  uC  t 
 iL  t   C C  (I-3.35)
R1 dt R2
diL  t 
L  uC  t  (I-3.36)
dt
duc t  uvl t   uc t  1 u t 
  iL t   c (I-3.37)
dt R1C C R2C
diL t  1
 uc t  (I-3.38)
dt L
u t 
x  t   iR2  t   c (I-3.39)
R2
 duc  t    1 1 1
  R C  R C 
C  uc  t   
 1 
 dt    1 
   R1C  uvl  t 
2  (I-3.40)
 diL  t     L  
i t
0 
1
 dt    0 
L 

 1  u  t 
x t    0   C   0  uvl  t  (I-3.41)
 R2   iL  t  
Задача I-3.4. Да се состави модел во просторот на состојби за еднонасочниот

електричен мотор од слика I-3.4. Величините кои се однесуваат на арматурата на
моторот се означени со индекс a , како струјата низ арматурата ia t  , напонот на
напојување на арматурата ua t  и нејзината отпорност Ra, додека со  t  е
означен аголот на завртување на оската од моторот. Во продолжение, J е
моментот на инерција на подвижните делови од моторот,  t  е вртливиот
момент на моторот, кој е пропорционален на струјата на арматурата и u t  е
напонот на краевите од моторот, кој е пропорционален со брзината на вртење на
моторот. Влез во системот претставува напонот на арматурата ua t  , а излез
аголот на завртување на моторот  t  .
Ra
ia t 
u t  u a t 
 t 
Решение: Од описот на самиот проблем следува:
  t   J ɺɺ  t   K1ia  t  ; K1  const. (I-3.42)
u  t   K2ɺ  t  ; K2  const. (I-3.43)
u t   u t 
ia t   a (I-3.44)
Ra
Оттука, движењето на моторот е опишано со следната диференцијална равенка:
u a t   u t  u t   K 2ɺt 
 t   Jɺɺt   K1ia t   K1  K1 a (I-3.45)
Ra Ra
односно равенката:

KK K
Jɺɺt   1 2 ɺt   1 ua t  (I-3.46)
Ra Ra
Ако за состојбени големини се одберат:
v1t    t  (I-3.47)
v2 t   ɺt  (I-3.48)
ќе се добие следниот модел во просторот на состојби:
v1 t   ɺt   v2 t 
KK K KK K
v2 t   ɺɺt    1 2 ɺt   1 ua t    1 2 v2 t   1 ua t 
JRa Ra J JRa Ra J
xt    t   v1t  (I-3.49)
0 1   0 
 v1  t      v1  t    
    0  K1K 2       K1  ua  t 
v 
 2   t  v  t 
JRa   2   JRa 

 v t 
x t   1 0    1   0  u a t 
 v 2 t 
(I-3.50)
Задача I-3.5. Да се состави модел во просторот на состојби на електричниот

систем од слика I-3.5.
R2 L
i2t 
i1t  C1 C2
uvl  t  uiz  t 
R1

За состојбени големини да се усвојат напоните на кондензаторите uC1  t  , uC2  t  и

струјата низ индуктивниот елемент iL  t  :
v1  t   uC1  t 
v2  t   uC2  t 
v3  t   iL  t  (I-3.51)
Решение: За напоните и струите во колото од сликата I-3.5, важи:
i  t   i1  t   i2  t  (I-3.52)
duC1  t  (I-3.53)
i1  t   C1
dt
duC2  t  (I-3.54)
i2  t   C2
dt
uC1  t   uR2  t   uL  t   uC2  t  (I-3.55)
uvl  t   uC1  t   R1i  t   0 (I-3.56)
uiz  t   uC1  t   uC2  t  (I-3.57)
Со воведување на состојбените големини (I-3.51) во равенките (I-3.52) – (I-3.57) се

добива:
duC1  t  dv1  t  (I-3.58)

i  t   i1  t   i2  t   C1  i2  t   C1  v3  t 
dt dt
 dv  t   (I-3.59)
uvl  t   uC1  t   R1i  t   uvl  t   v1  t   R1 C1 1  v3  t   0
 dt 
duC2  t  dv2  t  1 1 (I-3.60)

  i2  t   v3  t 
dt dt C2 C2
di  t  dv  t 
uC1  t   v1  t   R2i2  t   L 2  uC2  t   R2v3  t   L 3  v2  t  (I-3.61)
dt dt
uiz  t   uC1  t   uC2  t   v1  t   v2  t  (I-3.62)
Следствено, еден модел во просторот на состојби на набљудуваното електрично

коло е следниот:

dv1  t  1 1 1
 uvl  t   v1  t   v3  t 
dt R1C1 R1C1 C1
dv2  t  1
 v3  t 
dt C2
dv3  t  1 1 R
 v1  t   v2  t   2 v3  t 
dt L L L
uiz  t   uC1  t   uC2  t   v1  t   v2  t  (I-3.63)
Оттука, бараниот модел во просторот на состојби на набљудуваното електрично

коло во матричен облик ќе биде:
 1 1 
R C 0   1 
C1  
 vɺ1  t    1 1  v1  t   R1C1 

ɺ   1     
 v2  t     0 0
C2  
  v 2  t     0  uvl  t 
 vɺ3  t     v   0 
 1 1  R2   3 t    
 L  
 
L L 
 v1  t  
 
uiz  t   1 1 0   v2  t    uvl  t  (I-3.64)
 v3  t  
Задача I-3.6. Да се состави моделот во просторот на состојби на затворениот

систем од слика I-3.6.
u3t  u2 t  u1t   xt 

yt 
G3(s) G2(s) G1(s)
K3
K2
K1

За состојбени големини да се одберат сигналите u1t  , u2 t  и u3t  и да се усвои:
1
G1 s   (I-3.65)
s 1
1
G2 s  (I-3.66)
s2
1
G3 s   (I-3.67)
s3
Решение: Oд структурната блок-шема на слика I-3.6 за усвоените состојбени

големини непосредно произлегуваат изразите:
1
U1 s   G1 s U 2 s   U 2 s  (I-3.68)
s 1
1
U 2 s   G2 s U 3 s   U 3 s  (I-3.69)
s2
1 1
U 3 s   G3 s E s   E s   Y s   K1U1s   K2U 2 s   K3U 3 s  (I-3.70)
s3 s3
За да се добијат равенките на векторот на состојби на набљудуваниот систем во

конечен облик, во равенките (I-3.68) – (I-3.70) најнапред се елиминира
именителот на десната страна:
s  1U1s  U2 s (I-3.71)
s  2U 2 s   U3 s  (I-3.72)
s  3U3 s   Y s   K1U1 s   K2U 2 s   K3U3 s  (I-3.73)
а потоа на левата страна од секоја равенка се задржува само првиот член, додека
сите останати членови се префрлаат на десната страна од соодветната равенка:
sU1s  U1s  U2 s (I-3.74)
sU 2 s   2U 2 s   U 3 s  (I-3.75)
sU3 s   K1U1s   K2U2 s   K3  3U3 s   Y ( s) (I-3.76)
Равенките (I-3.74) – (I-3.76) се бараните равенки на векторот на состојби во

комплексното подрачје и ним им одговараат следните равенки во просторот на
оригиналите:

u1 t   u1 t   u2 t  (I-3.77)
u2 t   2u2 t   u3 t  (I-3.78)
u3 t    K1u1 t   K 2 u2 t   K 3  3u3 t   y(t ) (I-3.79)
Кога диференцијалните равенки на векторот на состојби (I-3.77) – (I-3.79) ќе се

дополнат со равенката на излезот:
xt   u1t  (I-3.80)
ќе се добие бараниот модел во просторот на состојби на системот од слика I-3.6 во

конечен облик. Моделот (I-3.77) – (I-3.80) може да се запише и во матричен облик:
 1 1 0  0
   
u  t    0 2 1  u  t   0 y  t  (I-3.81)
  K1  K2   K3  3  1
x  t   1 0 0 u  t  (I-3.82)
кој е определен со елементите:
 1 1 0 
 
A 0 2 1 
  K1  K2   K 3  3 
0
b  0
 
1 
c  1 0 0 (I-3.83)
Задача I-3.7. На слика I-3.7 е прикажан упростен систем за амортизација на

вертикалното движење кај едно возило (набљудувано е само едно тркало) [4].
Крутоста на тркалото е моделирана со линеарна пружина со коефициент K1 ,
самото тркало, оската на која е поставено и останатите подвижни делови
поврзани со тркалото се моделирани со масата m1 , самиот систем за амортизација
е моделиран со придушувач B и пружина K 2 , додека каросеријата од возилото и
останатите делови над тркалото се моделирани со масата m2 . Неравнините на
патот, кои дејствуваат како пречки, се претставени со y0 . Да се состави
математички модел на движењето на овој систем во просторот на состојби, ако со
y1 и y2 е означено движењето на масите m1 и m2 , соодветно.

y2
m2
K2
B
y1
m1
K1
y0
Решение: Одделните компоненти на системот и силите што дејствуваат врз нив

се прикажани на слика I-3.8. Врз основа на Њутновиот закон за силите, за масите
m1 и m2 можат да се напишат следните равенки:
K1  y1  t   y0  t   m1ɺɺ
y1  t   B  yɺ 2  t   yɺ1  t   K 2  y2  t   y1  t  
K1  y1  t   y0  t   m1ɺɺ
y1  B  yɺ1  t   yɺ 2  t   K2  y1  t   y2  t   0 (I-3.84)
y2  t   B  yɺ 2  t   yɺ1  t    K2  y2  t   y1  t   0
m2 ɺɺ (I-3.85)
Оттука, бараниот модел на набљудуваниот механички систем ќе биде:
y1  B  yɺ1  t   yɺ 2  t   K1  y1  t   y0  t   K2  y1  t   y2  t   0

m1ɺɺ (I-3.86)
y2  t   B  yɺ 2  t   yɺ1  t    K2  y2  t   y1  t   0
m2 ɺɺ (I-3.87)
Со воведување на состојбените големини:
v1  t   y1  t  (I-3.88)

v2  t   yɺ1  t  (I-3.89)
v3  t   y 2  t  (I-3.90)
v4  t   yɺ2  t  (I-3.91)
се добива следниот модел во просторот на состојби:
vɺ1  t   v2  t  (I-3.92)
B K K
vɺ2  t    v2  t   v4  t   1 v1  t   y0  t   2 v1  t   v3  t  (I-3.93)
m1 m1 m1
vɺ3  t   v4  t  (I-3.94)
B K
vɺ4  t    v4  t   v2  t   2 v3  t   v1  t   (I-3.95)
m2 m2
y1 y2 yɺ2
K1 K2 B
y0 y1 yɺ1
K1 y1  y0  K2  y2  y1 B yɺ 2  yɺ1 
Слика I-3.8. Приказ на одделните компоненти на системот и силите врз нив
 0 1 0 0 
 K1  K 2 B K2 B 
 m1 m1 m1 m1 
A 
 0 0 0 1 
 K2 B K  B
 2
 m2 m2 m2 m2 

0 
 K1 
b   m1  , c  1 0 1 0, d  0
 
(I-3.96)
0 
 0 
Задача I-3.8. Да се состави математички модел во просторот на состојби на

движењето на механичкиот систем од слика I-3.9. Системот се состои од диск со
момент на инерција I , кој ротира во насока спротивна од насоката на движењето
на стрелките на часовникот. Преку пружина со коефициент на крутост K , на
дискот е закачен тег со маса m , чие линеарно движење е во насока на
позитивната y  оска. Движењето на тегот се одредува во однос на рамнотежната
состојба.
x
r
 y
Слика I-3.9. Илустрација кон задача I-3.8
Решение: Од сликата I-3.9 се гледа дека системот има два степени слобода на
движење – едниот степен е претставен со ротационото движење на дискот, а
другиот со линеарното движење на тегот. Нека, по договор, движењето на дискот
е опишано со аголот на ротација  , додека движењето на тегот е опишано со
поместувањето y . Тогаш соодветните брзини на движење ќе бидат ɺ и yɺ .
Аналогно, агловото забрзување на дискот ќе биде ɺɺ , додека забрзувањето на
тегот е претставено со ɺyɺ . На слика I-3.10 се прикажани дијаграмите на силите
што дејствуваат врз тегот и дискот одделно.

Fe
m r
Fi  mɺyɺ Fe1
Fe2
Слика I-3.10. Дијаграм на силите што дејствуваат врз одделните компоненти на моделираниот
механички систем од слика I-3.9
Врз тегот дејствуваат две сили – отпорната сила на пружината Fe и инерцијата на

тегот Fi , во прикажаните насоки. Силата на Земјината тежа не е прикажана на
сликата I-3.10 затоа што, под претпоставка, системот првобитно се наоѓа во
рамнотежна состојба на мирување, кога тежината на тегот е урамнотежена со
соодветната отпорна сила на пружината.
Врз основа на вториот Њутнов закон, според кој сумата на сите сили што
дејствуваат врз едно тело мора да биде еднаква со производот од неговата маса и
забрзување, за тегот се добива моделот:
Fi  t   Fe  t   myɺɺ  t   Fe  t   0 (I-3.97)
Издолжувањето на пружината на тегот, кое е предизвикано од ротацијата на

дискот, е пропорцијално со аголот на ротација  и радиусот на дискот r . Бидејќи
дискот, под претпоставка ротира во насока спротивна од насоката на движење на
стрелките од часовникот, ова издолжување на пружината на која е закачен тегот
е во насока на негативната y  оска. Од друга страна, под претпоставка, тегот се
движи во насока на позитивната y  оска, па вкупното издолжување на
пружината ќе биде r  y . Оттука, за отпорната сила на пружината се добива:
Fe  t   K  r  t   y  t  (I-3.98)
со што равенката (I-3.97) го добива дефинитивниот облик:
myɺɺ  t   Ky  t   Kr  t   0 (I-3.99)
Збирот од сите вртливи моменти кои дејствуваат врз дискот, одредени во однос
на неговото тежиште, мора да биде еднаков со производот од неговиот момент на
инерција и агловото забрзување. Следствено, за движењето на дискот се добива
следната равенка:

rFe1  t   rFe2  t   Iɺɺ t   0 (I-3.100)
Имајќи на ум дека:
Fe1  t   Kr  t  (I-3.101)
Fe2  t   K r  t   y  t  (I-3.102)
равенката (I-3.100) може да се доведе на облик:
Iɺɺ  t   2 Kr 2  t   Kry  t   0 (I-3.103)
и заедно со равенката (I-3.99) таа го претставува моделот на набљудуваниот

механички систем:
myɺɺ  t   Ky  t   Kr  t   0 (I-3.104)
Iɺɺ t   2Kr2  t   KRy  t   0 (I-3.105)
Состојбените големини на набљудуваниот систем можат да се дефинираат на

следниот начин:
v1  t   y  t  (I-3.106)
v2  t   yɺ  t  (I-3.107)
v3  t     t  (I-3.108)
v4  t   ɺ  t  (I-3.109)
Оттука, и од (I-3.104) – (I-3.105) за диференцијалните равенки на векторот на

состојба се добива:
vɺ1  t   yɺ  t   v2  t  (I-3.110)
1
vɺ2  t   ɺɺ
y t     Kv1  t   Krv3  t  (I-3.111)
m
vɺ3  t   ɺ  t   v4  t  (I-3.112)
1 1
vɺ4    2 Kr 2  t   Kry  t      2 Kr 2v3  t   Krv1  t   (I-3.113)
I  I 

Следствено, бараниот модел во просторот на состојби на механичкиот систем од

слика I-3.9 во матричен облик ќе биде:
 0 1 0 0
 vɺ1  t    K Kr   v t  
1
ɺ   0  0  
 v2  t     m m   2  t 

v
(I-3.114)
 vɺ3  t    0 0 0 1   v3  t  
     
 
 4    Kr
vɺ t 2 Kr 2   v4  t  
 0  0
 I I 
 v1  t  
 
 y  t    1 0 0 0   v2  t  
 
    (I-3.115)
  t    0 0 1 0   v3  t  
 
 v4  t  
Задача I-3.9. Со помош на моделот со разгранет влез, да се опише во просторот на

состојби континуалниот систем со еден влез y  t  и еден излез x  t  со преносна
функција:
2 s 4  30s 3  86s 2  120s  98

G s  (I-3.116)
s 4  10s 3  35s 2  50 s  24
Решение: Преносната функција (I-3.116) има четири прости реални полови во

точките s1  1, s2  2 , s3  3, s4  1 и може да се претстави на следниот
начин:
2 s 4  30 s 3  86 s 2  120 s  98 10 s 3  16 s 2  20 s  50
G s  2  2  Gɶ  s  (I-3.117)
 s  1 s  2  s  3 s  4   s  1 s  2  s  3 s  4 
~
Дробнорационалната функција G s  ги има истите полови како и оригиналната
преносна функција Gs и нејзиниот развој во парцијални дропки е:
~ 6 3 68 69
G s      (I-3.118)
s 1 s  2 s  3 s  4
Оттука, за L  сликата X s  на моделираниот континуален систем се добива:
 ~
 
X s   Gs Y s   2  Gs  Y s    2 
6

3

68

69 
Y s  
 s 1 s  2 s  3 s  4 
6 3 68 69
 2Y s   Y s   Y s   Y s   Y s  (I-3.119)
s 1 s2 s3 s4

За опис на овој систем во просторот на состојби потребни се најмалку четири

состојбени големини - v1  t  , v2  t  , v3t  и v4  t  , бидејќи системот е од четврти
ред. Овие состојбени големини се одбираат така што за нивните L  слики да
важи:
1
V1s   Y s 
s 1
1
V2 s   Y s 
s2
1
V3 s  Y s 
s 3
1
V4 s   Y s  (I-3.120)
s4
па, со воведување на смените (I-3.120) во (I-3.119), за излезот X  s  се добива:
X s   2Y s   6V1s   3V2 s   68V3 s   69V4 s  (I-3.121)
Равенките (I-3.120) - (I-3.121) го претставуваат бараниот модел во просторот на

состојби на набљудуваниот континуален систем:
sV1  s   V1  s   Y  s 
sV2  s   2V2  s   Y  s 
sV3 s   3V3 s   Y s 
sV4 s   4V4 s   Y s  (I-3.122)
X s   2Y s   6V1s   3V2 s   68V3 s   69V4 s  (I-3.123)
кој во просторот на оригиналите гласи:
vɺ1  t   v1  t   y  t 
vɺ2  t   2v2  t   y  t 
vɺ3  t   3v3  t   y  t 
vɺ4  t   4v4  t   y  t  (I-3.124)

xt   6v1t   3v2 t   68v3t   69v4 t   2 yt  (I-3.125)
Соодветната структурна блок-шема е прикажана на слика I-3.11. Елементите на

моделот (I-3.124) – (I-3.125) се:
 1 0 0 0  1
 0 2 0 
0  1
A , b    , c  6 3 68 69 , d  2 (I-3.126)
0 0 3 0  1
  
0 0 0  4 1
v1 t 
1
6
s 1
y t  x t 
1
v2 t 
3
s 2
v 3 t 
1
 68
s3
1 v4 t 
69
s4
Слика I-3.11. Структурна блок-шема на континуалниот систем од задачата I-3.9
Задача I-3.10. Со помош на методот на постепено снижување на редот на

изводот, да се опише во просторот на состојби континуалниот систем од задачата
I-3.9.
Решение: При оваа постапка, состојбените големини на набљудуваниот систем се

одбираат преку помошната променлива w  t  и нејзините изводи:
v1  t   w  t 
v2  t   w  t 
v3  t   w  t 

v4  t   w  t  (I-3.127)
а самата променлива w  t  се одбира така што за нејзината L  слика W  s  да

важи:
1
W  s  4 Y  s (I-3.128)
s  10s3  35s2  50s  24
Од изразот (I-3.128) непосредно следува:
wiv  t   24 w  t   50w  t   35w  t   10w  t   y  t  (I-3.129)
Диференцијалните равенки на векторот на состојби се добиваат од (I-3.127) со

нивно еднократно диференцирање:
v1  t   w  t   v2  t 
v2  t   w  t   v3  t 
v3  t   w  t   v4  t 
v 4  t   w iv  t    2 4 w  t   5 0 w   t   3 5 w   t   1 0 w   t   y  t  
 24v1  t   50v2  t   35v3  t   10v4  t   y  t  (I-3.130)
Имајќи ја на ум смената (I-3.128), равенката на излезот на набљудуваниот систем

во комплексното подрачје може да се запише на следниот начин:

X  s   2Y  s   10s 3  16s 2  20s  50 W  s   (I-3.131)
па, во просторот на оригиналите таа ќе гласи:
x  t   50w  t   20w  t   16w  t   10w  t   2 y  t  
 50v1t   20v2 t   16v3 t   10v4 t   2 yt  (I-3.132)
Бараниот модел на набљудуваниот систем во просторот на оригиналите може да

се запише и во матричен облик:
 0 1 0 0  0
 0 0 1 0  0
v t  
   v t     y t  (I-3.133)
 0 0 0 1  0
   
 24 50 35 10  2
x  t   50 20 16 10 v  t   2 y  t  (I-3.134)
чии елементи се:

 0 1 0 0  0 
 0 0 1 0  0 
A  , b    , c  50 20 16 10 , d  2 (I-3.135)
 0 0 0 1  0 
   
 24  50  25  10 2
Структурната блок-шема, која одговара на моделот (I-3.133) – (I-3.134) е

прикажана на слика I-3.12.
2
10
16
20
v4  t  v3  t  v2  t  v1  t 
1 1 1 1
50
y t  s s s s
x t 
10
35
50
24
Слика I-3.12. Структурна блок-шема на моделот (I=3.133) – (I-3.134)
Задача I-3.11. Со помош на постапката на постепено снижување на редот на

изводот да се состави модел во просторот на состојби при нулеви почетни услови
на системот прикажан на слика I-3.13.
Y1.s K1 K2 X s 
K3
Ts  1 s
 

Решение: Со примена на правилата на алгебрата на блок-шемите, шемата од

слика I-3.13 се трансформира во шемите од слика I-3.14 и слика I-3.15.
Y2.s K1 K2 X s 
K3
Ts  1 s
 
K3
K3
Слика I-3.14. Трансформација на шемата од слика I-3.13
X s 
Y s  K2
K1 K3
Ts  1 s  K 2 K3
1  K3
Слика I-3.15. Еквивалентна блок-шема на шемата од слика I-3.14
па, преносната функција на набљудуваниот затворен систем ќе биде:
K1 K2

Ts  1 s  K 2 K 3 K1 K 2 K 3
G s    K3  
1
K1

K2
 1  K 3 
Ts  1s  K 2 K 3   K 1 K 2 1  K 3 
Ts  1 s  K 2 K 3
K1 K 2 K 3
 (I-3.136)
Ts  1  TK 2 K 3 s  K 2 K 1  K 3  K 1 K 3 
2
Со воведување на помошната променлива wt  :
1
W s   Y s  (I-3.137)
Ts 2  1  TK 2 K 3 s  K 2 K1  K 3  K1 K 3 
се добиваат следните две равенки во просторот на L  сликите:

X s   K1K 2 K 3W s 
Ts 2

 1  TK2 K3 s  K 2 K1  K3  K1K3 W s   Y s  (I-3.138)
кои во просторот на оригиналите гласат:
Twt   1  TK 2 K 3 wt   K 2 K1  K 3  K1K 3 wt   yt 
xt   K1K 2 K3wt  (I-3.139)
Состојбените големини на моделираниот систем се избираат на следниот начин:
v1 t   wt 
v2 t   wt  (I-3.140)
па, за бараниот модел се добива:
v1 t   wt   v2 t 
1
v2 t   wt    yt   K 2 K1  K3  K1K3 wt   1  TK 2 K 3 wt  
T
1
 yt   K 2 K1  K3  K1K3 v1 t   1  TK 2 K3 v2 t 
T
xt   K1K 2 K3v1t  (I-3.141)
Елементите на овој модел се:
 0 1  0
A  , b    , c  1 0  , d  0 (I-3.142)
  K 2  K1  K 3  K1 K 3   1  TK 2 K 3  1 
Задача I-3.12. Со помош на методот разгранет влез и излез, да се состави модел

во просторот на состојби на континуалниот динамички систем од трет ред со
еден влез y  t  и еден излез x  t  , чија надворешна динамика е опишана со
преносната функција:
X s  s 3  2 s 2  3s  4
G s    (I-3.143)
Y s  s 3  5s 2  6 s  3
Решение: Со преуредување на изразот (I-3.143):
(s3  5s2  6s  3) X s  (s3  2s2  3s  4)Y s

s3X s  (s3  2s2  3s  4)Y s  (s3  5s2  6s  3) X s 
 s3Y s  s22Y s  5X s  s3Y s  6X s  [4Y s  3X s]
X s  Y s  s12Y s  5X s  s23Y s  6X s  s3[4Y s  3X s] 
   (I-3.144)
 Y  s  s1 2Y  s   5X  s   s1 3Y  s   6X  s   s1[4Y  s   3X  s]
се добива изразот (I-3.144), од каде се гледа како можат да се дефинираат

состојбените големини на моделираниот систем:
V1s  s1[4Y s  3X s]
V2s  s13Ys  6X s  V1s
V3 s   s12Y s   5 X s   V2 s  (I-3.145)
Равенките (I-3.145) се равенки на векторот на состојба во комплексното подрачје:
sV1s  4Y s  3X s
sV2 s  3Y s  6 X s  V1s
sV3s  2Y s  5 X s  V2 s (I-3.146)
кои заедно со равенката на излезот:
X s   V3 (s)  Y s  (I-3.147)
го прават бараниот модел во просторот на состојби на набљудуваниот динамички

систем, претставен во просторот на L  сликите. Во просторот на оригиналите тој
модел има облик:
v1 t   4 yt   3xt 
v2 t   3yt   6xt   v1t 
v3 t   2 yt   5 xt   v2 t 
xt   v3(t )  yt  (I-3.148)
односно:

v1 t   3v3 (t )  y t 
v2 t   v1t   6v3 (t )  3 yt 
v3 t   v2 t   5v3 (t )  3 yt 
xt   v3 (t )  yt  (I-3.149)
и него му одговара блок-шемата од слика I-3.16.
y t 
v3 t  v3t 
x t 
1
3 s
5
v 2 t 
1 v2  t 
3
s
6
v 1 t  v 1 t 
1 1
s
3
Слика I-3.16. Структурна блок-шема на моделот (I-3.149)
Елементите на матричниот запис на моделот (I-3.149) се:
0 0  3 1
 
A  1 0  6  , b   3 , c  0 0 1 , d  1   (I-3.150)
0 1  5   3
Задача I-3.13. Со помош на постапката разгранет влез и излез да се состави

модел во просторот на состојби за дадениот повеќевеличински систем и да се
дефинираат неговите елементи А, B, C и D:
ɺxɺ1 t   3 xɺ1 t   2 xɺ 2 t   2 x1 t   x 2 t   yɺ 1 t   y1 t  (I-3.151)
ɺxɺ2 t   xɺ1 t   5 xɺ 2 t   2 x1 t   4 x 2 t   y1 t  (I-3.152)
Решение: Од првата равенка се добива:

s 2 X 1 s   3sX 1 s   2 sX 2 s   2 X 1 s   X 2 s   sY1 s   Y1 s 
s 2 X 1 s   sY1 s   Y1 s   3sX 1 s   2 sX 2 s   2 X 1 s   X 2 s 
s 2 X 1 s   s Y1 s   3 X 1 s   2 X 2 s   Y1 s   2 X 1 s   X 2 s 
1
X1s   Y1s   3 X1s   2 X 2 s   12 Y1s   2 X1s   X 2 s 
s s
1 1  (I-3.153)
X 1 s   Y1s   3 X1s   2 X 2 s   Y1s   2 X1s   X 2 s 
s s 
Нека:
1
V2 s   Y1s   2 X1s   X 2 s 
s
1 (I-3.154)
V1 s   Y1s   3 X1s   2 X 2 s   V2 s 
s
Тогаш:
sV1 s   Y1 s   3 X 1 s   2 X 2 s   V2 s 
sV2 s   Y1 s   2 X 1 s   X 2 s 
X 1 s   V1 s  (I-3.155)
Аналогно, од втората равенка следува:
s 2 X 2 s   sX 1 s   5 sX 2 s   2 X 1 s   4 X 2 s   Y1 s 
s 2 X 2 s   Y1 s   sX 1 s   5 sX 2 s   2 X 1 s   4 X 2 s 
s 2 X 2 s   s  X 1 s   5 X 2 s   Y1 s   2 X 1 s   4 X 2 s 
1
X 2 s    X1s   5 X 2 s   12 Y1s   2 X1s   4 X 2 s 
s s
1 1  (I-3.156)
X 2 s    X1s   5 X 2 s   Y1s   2 X1s   4 X 2 s 
s s 
Нека:
1
V4 s   Y1s   2 X1s   4 X 2 s 
s
1 (I-3.157)
V3 s    X1s   5 X 2 s   V4 s 
s
Тогаш:

sV3 s    X 1 s   5 X 2 s   V4 s 
sV4 s   Y1 s   2 X 1 s   4 X 2 s 
X 2 s   V3 s  (I-3.158)
Бараниот модел прикажан во комплексното подрачје е:
sV1 s   Y1 s   3 X 1 s   2 X 2 s   V2 s 
sV2 s   Y1 s   2 X 1 s   X 2 s 
sV3 s    X 1 s   5 X 2 s   V4 s 
sV 4 s   Y1 s   2 X 1 s   4 X 2 s 
X 1 s   V1 s 
X 2 s   V3 s  (I-3.159)
додека во временското подрачје тој има облик:
v1 t    3v1 t   v2 t   2 v3 t   y1 t 
v2 t    2 v1 t   v3 t   y1 t 
v3 t    v1 t   5v3 t   v4 t 
v4 t    2 v1 t   4 v3 t   y1 t 
x1 t   v1 t 
x2 t   v3 t  (I-3.160)
Во матричен облик истиот ќе гласи:
 3 1  2 0 1 
 2 
0  1 0 1 
vt    vt     y1t 
 1 0  5 1 0 
   
 2 0  4 0 1 
1 0 0 0 (I-3.161)
xt     v t   0  y t 
0 0 1 0 

Задача I-3.14. Дали дадените модели во просторот на состојби се еквивалентни:
0 1 0  1 0  1
(а) v  t     v  t   1  y  t  (б) v  t     v  t   1 y  t 
 2 3    0 2 
x  t   1 0 v  t  x  t   1 1 v  t 
Решение: Одговорот е потврден. Тие имаат исти модели во просторот на

оригиналите.
(а)
v1 t   v 2 t 
v 2 t    2 v1 t   3v 2 t   y t 
xt   v1 t 
x t   3x t   2 xt   yt  (I-3.162)
(б)
v1 t    v1 t   y t 
v 2 t    2 v 2 t   y t 
xt   v1 t   v 2 t 
x t   3x t   2 xt   yt  (I-3.163)
I-4. МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛИ НА ЛИНЕАРНИ ДИСКРЕТНИ

ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ
Задача I-4.1. Да се состави математички модел на еден нумерички интегратор со

произволен влез yt  .
Решение: Од математиката е познато дека определениот интеграл на една

функција yt  на произволен интервал a, b од нејзината област на
дефинираност е еднаков на површината опфатена помеѓу функцијата yt  , оската
t и вертикалите t  a и t  b . Таа површина може да се апроксимира со збир од
површините на елементарни правоаголници со широчина Т и височина yti  , каде
што i  0 ,1, 2 ,..., n . За таа цел интервалот a, b се дели на N сегменти
(подинтервали) со иста широчина Т. Тогаш важи:

b N 1
xt    y t dt   Tyti  (I-4.1)
a i 0
За a  0 и b произволно, интегралот (I-4.1) има граници:
t N 1
x t    y  d   Ty ti  (I-4.2)
0 i 0
па одовде за t  kT се добива:
kT k 1
xkT    y d  Tyti  (I-4.3)
0 i 0
а за t  kT  T следува:
kT T k
xkT  T    y d  Tyti  (I-4.4)
0 i 0
Со одземање на претходните две равенки една од друга се добива диферентната

равенка:
kT T kT
xkT  T   xkT    y d   y d 
0 0
kT  T k k 1
  y  d   Ty iT    Ty iT   Ty kT  (I-4.5)
kT i 0 i 0
односно равенката:
xkT  T   xkT   TykT  (I-4.6)
Задача I-4.2. Почетниот влог во банка изнесува P0 денари. Колку ќе изнесува

влогот по n години, ако годишната камата изнесува 10 %? Да се состави
математички модел на овој систем на штедење и да се објасни каков е тој модел.
За каков систем станува збор?
Решение: На крајот од првата година влогот ќе биде еднаков на почетниот влог
зголемен за износот на каматата и ќе изнесува:
P1  P0  0.1P0  1.1P0 (I-4.7)
Аналогно, на крајот од втората, третата година итн. влогот ќе изнесува:

P2  P1  0.1P1  1.1P1  1.11.1P0  1.12 P0
P3  P2  0.1P2  1.1P2  1.11.1P1  1.11.11.1P0  1.13 P0 (I-4.8)
На крајот од n-тата година, влогот ќе изнесува:
Pn  Pn1  0.1Pn1  1.1Pn1  1.11.1Pn2      1.1n P0 (I-4.9)
што значи дека почетниот влог се зголемил за 1 . 1 n пати. Горниот резултат

може да се докаже со математичка индукција. На крајот од n  1 -вата година,
влогот ќе изнесува:
Pn1  1.1n1 P0 (I-4.10)
па со одземање на равенката (I-4.9) од равенката I-(4.10) се добива:
Pn1  Pn  1.1n1 P0  1.1n P0  0.11.1n P0  0.1Pn (I-4.11)
Оттука, бараниот математички модел на системот на штедење ќе биде:
Pn 1  Pn  0.1Pn  1.1Pn (I-4.12)
и тој претставува линеарна диферентна равенка од прв ред со константни

коефициенти. Следствено, се работи за линеарен стационарен дискретен
динамички систем од прв ред.
Задача I-4.3. Да се состави математички модел за дискретниот динамички систем

од слика I-4.1, кој ќе ја опише зависноста помеѓу влезот на системот yk  и
неговиот излез xk  . Под претпоставка, периодот на дискретизација е T  1s . , а
динамичките елементи во системот се идеални кола за доцнење, кои влезниот
сигнал го задоцнуваат една периода на дискретизација.
yk  ek  uk  xk 

Коло за Коло за
доцнење доцнење
K1
K0

Решение: Од слика I-4.1 непосредно следува:
x k   u k  1  X z   z 1U z  (I-4.13)
u k   e k  1  U z   z  1 E z  (I-4.14)
ek   yk   K1uk   K0 xk   Ez   Y z   K1U z   K0 X z  (I-4.15)
E z   Y  z   K1U  z   K0 X  z   Y  z   K1U  z   K0 z1U  z  
  
 Y z   K1  K0 z 1 U z   Y  z   K1  K0 z 1 z 1Ez   
1
 E z   Y z  (I-4.16)
1
1  K1z  K0 z 2
па, со воведување на изразот (I-4.14) и (I-4.16) во (I-4.13), се добива:
z 2 1
X  z   z U  z   z E z  
1 2
Y z   Y z 
1 2 2
1  K1z  K0 z z  K1z  K0
xk  2  K1xk  1  K0 xk   yk  (I-4.17)
Задача I-4.4. Да се состави соодветен математички модел во просторот на

состојби за динамичкиот систем од слика I-4.2, така што за состојбени големини
ќе се одберат сигналите x1kT  , x2kT и x3 kT  .
Y X1 X2 X3  X
1 1 1
z  0.2 z  0.6 z  1.2
влез излез
-2
-3
-5
Решение: Од структурната блок-шема на сликата I-4.2 непосредно следува:

1
X 1 z   E z   z  0.2  X 1 z   E z 
z  0.2
1
X 2 z   X 1 z   z  0.6X 2 z   X 1 z 
z  0.6
1
X 3 z   X 2 z   z  1.2 X 3 z   X 2 z 
z  1.2
E  z   Y  z   2 X1  z   3X 2  z   5X 3  z 
X 3  z   X z  (I-4.18)
Следствено, бараниот модел во просторот на состојби на набљудуваниот

дискретен систем, прикажан во комплексното подрачје гласи:
zX1  z   Y  z   1.8X1  z   3X 2  z   5X 3  z 
zX2 z  X1z  0.6X2 z
zX3 z   X 2 z   1.2 X 3 z  (I-4.19)
X  z   X 3 z  (I-4.20)
или, во просторот на оригиналите:
x1  k  1  y  k   1.8x1  k   3x2  k   5x3  k 
x2 k 1  x1k   0.6x2 k 
x3 k  1  x2 k   1.2x3 k  (I-4.21)
xk   x3k  (I-4.22)
1.8 3 5 1

A   1 0.6 0  , b  0 , c  0 0 1 , d  0 (I-4.23)
   
 0 1 1.2 0
Задача I-4.5. Со помош на методот за директно програмирање, да се состави

соодветниот модел во просторот на состојби на дискретниот систем со еден влез
yk  и еден излез xk  , чијашто влезно-излезна динамика е опишана со
линеарната диферентна равенка од втор ред:

xk  2  0.9xk 1  0.2xk   yk 1  2yk  (I-4.24)
Решение: Со Z  трансформација на диферентната равенка (I-4.24), под

претпоставка на нулеви почетни услови, се добива:
Zxk  2  0.9xk 1  0.2xk   Zyk 1  2yk 
z 2 X z   0.9 zX z   0.2 X z   zY z   2Y z 
z2 z 1  2z 2
X z   Y  z   Y z  (I-4.25)
z 2  0.9z  0.2 1  0.9z 1  0.2z 2
Бараните состојбени големини v1k и v2 k  се определуваат преку помошната

променлива wk дефинирана на следниот начин:
1
W z   Y z  (I-4.26)
1
1  0 .9 z  0 .2 z  2
и тоа така што за нивните Z  слики да важи:
V1  z   z 1W  z 
V2  z   z 2W  z  (I-4.27)
Тогаш:
zV1  z   W  z  (I-4.28)
zV2  z   z 1W  z   V1  z  (I-4.29)
Сликата W  z  може да се определи од равенката (I-4.26):
1
W z   Y z  
1
1  0 .9 z  0 .2 z  2
W z   0.9 z 1W z   0.2 z 2W z   Y z  
Wz  0.9V1z  0.2V2 z  Y z 
Wz  Y z  0.9V1z  0.2V2 z (I-4.30)
па, со воведување на изразот за W  z  во (I-4.28), се добива:

zV1z  Yz  0.9V1z  0.2V2z
zV2 z  V1z (I-4.31)
Равенките (I-4.31), заедно со равенката:
X z  
z 1  2 z 2
1  0 .9 z 1
 0 .2 z 2
 
Y  z   z 1  2 z  2 W  z   V1 z   2V2 z  (I-4.32)
го претставуваат бараниот модел во просторот на состојби на набљудуваниот

дискретен систем, прикажан во комплексното подрачје. Во просторот на
оригиналите, тој модел гласи:
v1k 1  yk   0.9v1k   0.2v2k 
v2 k  1  v1k 
xk   v1k   2v2 k  (I-4.33)
 0.9  0.2 1

vk  1   v k   0 y k 
 1 0   
xk   1 2vk  (I-4.34)
Соодветната структурна блок-шема е прикажана на слика I-4.3.
xk
2
yk v1k  1 v1k  v2k 1 v2 k 
z1 z1
-0.9
-0.2
Слика I-4.3. Структурна блок-шема кон моделот (I-4.33)

Задача I-4.6. Со помош на методот за директно програмирање, да се состави

соодветниот модел во просторот на состојби на дискретниот систем со еден влез
yk  и еден излез xk  , чијашто влезно-излезна динамика е опишана со
xk   2xk 1  3xk  2  4xk  3  6yk 1  7 yk  2  8yk  3 (I-4.35)
Решение: Со Z  трансформација на диферентната равенка, под претпоставка на

нулеви почетни услови, се добива:
Zxk   2xk  1  3xk  2  4xk  3  Z6yk  1  7 yk  2  8yk  3
X z   2 z 1 X z   3z 2 X z   4 z 3 X z   6 z 1Y z   7 z 2Y z   8 z 3Y z 
6 z 1  7 z  2  8 z 3
X z   Y z  (I-4.36)
1  2 z 1  3z  2  4 z  3
Бараните состојбени големини v1k , v2 k  и v3 k  се определуваат преку

помошната променлива wk  дефинирана на следниот начин:
1
W z   Y z  (I-4.37)
1  2z 1  3z 2  4z 3
и тоа така што за нивните Z  слики да важи:
V1 z   z 1W z 
V2 z   z 2W z 
V3z   z 3W z  (I-4.38)
Тогаш:
zV1z  W z
zV2 z   z 1W z   V1 z 
zV3z  z 2W z  V2 z (I-4.39)
Сликата W  z  може да се определи од равенката (I-4.37):

1
W z   Y z  
1  2z 1  3z 2  4z 3
W z   2 z 1W z   3z 2W z   4 z 3W z   Y z  
Wz  2V1z  3V2 z  4V2 z  Y z 
W z   Y z   2V1z   3V2 z  4V3 z  (I-4.40)
па, со воведување на изразот за W  z  во равенките (I-4.39), се добива:
zV1z   Y z   2V1z   3V2 z   4V3 z 
zV2 z  V1z
zV3 z   V2 z  (I-4.41)
Равенките (I-4.41), заедно со равенката:
X z  
6 z 1  7 z 2  8 z 3
1  2z 1
 3z 2
 4z 3
 
Y  z   6 z 1  7 z  2  8 z  3 W  z  
 6V1z   7V2 z  8V3 z  (I-4.42)
го претставуваат бараниот модел во просторот на состојби на набљудуваниот

дискретен систем, прикажан во комплексното подрачје. Во просторот на
оригиналите, тој модел гласи:
v1k  1  yk   2v1k   3v2 k   4v3 k 
v2 k  1  v1k 
v3 k  1  v2 k 
xk   6v1k   7v2 k   8v3 k  (I-4.43)

6
xk
7 8
yk v1k  1 v1k  v2k 1 v2 k 
1
z z1 z1 v3  k 
-2
-3
-4
Слика I-4.4. Структурна блок шема кон моделот (I-4.43)
Задача I-4.7. Со помош на постапката разгранет влез и излез да се состави

соодветен модел во просторот на состојби за дискретниот систем со еден влез
yk   hk  и еден излез xk  , чијашто влезно-излезна динамика е опишана со
x  k  2 1.5x  k  1  0.5x  k   y  k  2  4 y  k  1  2 y  k  (I-4.44)
x0  1, x1  0 (I-4.45)
Решение: Со Z  трансформација на диферентната равенка (I-4.44), под

претпоставка на нулеви почетни услови, се добива:
Z x  k  2 1.5x  k 1  0.5x  k   y  k  2  4 y  k 1  2 y  k 
Z x  k  2 1.5x  k 1  0.5x  k   Z  y  k  2  4 y  k 1  2 y  k 
Z x  k  2 1.5Z x  k 1  0.5Z x  k   Z x  k  2  4Z x  k 1  2Z x  k 
z 2 X  z   1.5 zX  z   0.5 X  z   z 2Y  z   4 zY  z   2 Y  z  (I-4.46)
од каде што, по мало средување, непосредно следува:

X  z   Y  z   z  1 4Y  z   1.5 X  z   z  1  2Y  z   0.5 X  z    (I-4.47)
Динамиката на набљудуваниот дискретен систем, кој е од втор ред, ќе биде

целосно опишана во просторот на состојби со две состојбени големини v1kT  и
v2 kT  , кои можат да се дефинираат на следниот начин:

V1  z   z  1  2Y  z   0.5 X  z  
V2  z   z1 4Y  z   1.5X  z  V1  z  (I-4.48)
Равенките (I-4.48) се трансформираат во следните равенки:
zV1  z   2Y  z   0.5X  z 
zV2  z   4Y  z  1.5X  z  V1  z  (I-4.49)
а равенката (I-4.47), по воведувањето на смените (I-4.48), станува:
X z  Y z V2z (I-4.50)
На равенките (I-4.49) - (I-4.50) во просторот на оригиналите им одговараат

следните диферентни равенки:
v1  k  1  2 y  k   0.5x  k 
v2  k 1  4 y  k  1.5x  k   v1  k 
xk   yk   v2 k  (I-4.51)
Првите две равенки во овој модел се диферентни равенки од прв ред, чии
решенија се состојбените големини на набљудуваниот дискретен систем, па тие
ги претставуваат равенките на состојба на системот, додека последната равенка е
равенка на излезот од системот. Со воведување на третата равенка во првите две,
моделот (I-4.51) го добива дефинитивниот облик:
v1  k  1  1.5y  k   0.5v2  k 
v2  k  1  5.5y  k   v1  kT   1.5v2  kT 
xk   yk   v2 k  (I-4.52)
или, следниот матричен облик:
0 0.5 1.5
v  k  1    v  k     y  k   Av  k   by  k 
1 1.5  5.5
xk   0 1vk   yk   cvk   yk  (I-4.53)

yk v2k 1 v2 k  xk 

5.5
z1
1.5
v1k  1
v1k 
1.5
z1
0.5
Почетните услови на (I-4.53) се определуваат врз основа на (I-4.52). Имено:
v2 0  x0  y0  11  0
v2 1  x1  y1  0 1  1
v2 1  5.5 y  0  v1  0  1.5v2  0  5.5  v1  0  1  v1  0  6.5 (I-4.54)
па, следствено:
 v  0     6.5
v 0    1   (I-4.55)
 v 2  0    0 
Задача I-4.8. Да се определи моделот во просторот на состојби на кој одговара

дадената структурна блок-шема од слика I-4.6.
2
 8
yk v1k  v2 k  xk

1 1  11
z z
6
5

Решение:
1
V1  z   Y z   6V1 z   5V2 z 
z
1
V 2  z   V1  z 
z
X z  2Y z 8V1z 11V2 z
v1k 1  6v1k   5v2 k   2 yk 
v2 k 1  v1k
xk   2 yk   8v1k  11v2 k  (I-4.56)
Задача I-4.9. Да се претстави во просторот на состојби дискретниот систем со

модел:
2 2 x k   4 x k   y k ; x 0   1, x 1  0 (I-4.57)
каде што yk  е влезот, а xk  е излезот на системот и, потоа, врз основа на
добиениот модел во просторот на состојби, да се определи неговата преносна
функција Gz .
Решение: За претставување на зададениот дискретен систем од втор ред во

просторот на состојби потребни се две состојбени големини v1  k  и v2  k  , кои
можат да се дефинираат на следниот начин:
v1k   xk 
v2k  xk (I-4.58)
Тогаш, од (I-4.58) непосредно следува:
v1k   xk  v2k 
v2 k   2 x k   0.5 y k   2v 2 k  (I-4.59)
при што (I-4.59) претставуваат диферентни равенки од прв ред со еквивалентен

облик:
v1k 1  v1k  v2 k 

v2 k  1  0.5yk   3v2 k  (I-4.60)
чиишто решенија се состојбените големини на набљудуваниот дискретен систем.

Тие се диферентните равенки на векторот на состојби и заедно со равенката на
излезот:
xk   v1k  (I-4.61)
го чинат бараниот модел во просторот на состојби на дискретниот систем (I-4.57).

Во матричен облик моделот (I-4.60) – (I-4.61) може да се претстави на следниот
начин:
1 1 0
vk  1    vk     y k 
0 3 0.5
xk   1 0vk  (I-4.62)
1
v 0     (I-4.63)
  1
Структурната блок-шема, која одговара на моделот (I-4.62), е прикажана на слика

I-4.7.
yk v2k 1 v2 k  v1k  1 v1k   xk 

z1 z1
0 .5
Преносната функција Gz на дискретниот систем (I-4.57) може да се определи

врз основа на (I-4.62) на следниот начин:
G z   c z I  A  1 b 
1
 1 0 1 1  0
 1 0   z     0.5 
 0 1 0 3   

1
z  1  1   0 
 1 0   
 0 z  3 0.5
1 z  3 1  0 
 1 0   
z  1z  3  0 z  1 0.5
1 0
 z  3 1    
z  1z  3 0.5
1
 , z 3 (I-4.64)
2z  1z  3
Задача I-4.10. Даден е стабилниот континуален динамички систем со еден влез

yt  и еден излез xt , опишан со преносната функција:
b1s  b0
G s  ; a0 , b0 , b1  const.  (I-4.65)
s  a0
Да се најде негов дискретeн модел во просторот на состојби за влезна возбуда од

облик:
y (t )  y ( kT ), kT  t  ( k  1)T ; k  0,1, 2 ,... (I-4.66)
Решение: Еден модел во просторот на состојби на набљудуваниот континуален

систем се добива на следниот начин:
b s  b0 X s 
Gs   1 
s  a0 Y s 
b s  b0  b a b 
X s   Gs Y s   1 Y s    b1  0 0 1 Y s 
s  a0  s  a0 
1
W s   Y s 
s  a0
s  a0 W s  Y s
X s   b0  a0b1W s   b1Y s  (I-4.67)
Оттука:
wt   a0wt   yt 

xt   b0  a0b1wt   b1yt  (I-4.68)
со елементи:
A  a0
b 1
c   b0  b1a0 
d  b1 (I-4.69)
Бараниот дискретен еквивалент на моделот (I-4.68) е:
T
wk  1T   e  AT
vkT    be At ykT dt 
0
T
a0T
e vkT    ea0t ykT dt 
0
T
 a0 T 1  a0t
e wkT   e y kT  
a0 0
 ea0T wkT  
1
a0
 
1  ea0T ykT 
xk   b0  a0b1wk   b1yk  (I-4.70)
Задача I-4.11. Да се состави дискретниот модел во просторот на состојби на еден

континуален динамички систем од втор ред со еден влез yt  и еден излез xt ,
опишан со неговата преносна функција:
s  b1
G( s )  ; a , a , b  const.  (I-4.71)
 s  a1  ( s  a2 ) 1 2 1
ако се претпостави дека T  1s . и влезот на системот е од облик:
y ( t )  y ( kT ), kT  t  ( k  1)T ; k  0,1,2,... (I-4.72)
Решение: Еден начин да се опише зададениот континуален систем во просторот

на состојби е следниот:

s  b1 X ( s)
G( s )  
s  a1(s  a2 ) Y (s)
b a 1 b a 1
X (s)  1 1  Y s   1 2  Y s 
a2  a1 s  a1 a2  a1 s  a2
1
V1(s)  Y s 
s  a1
1
V2 ( s)  Y s  (I-4.73)
s  a2
b a b a
X ( s)  1 1 V1s   1 2 V2 s  (I-4.74)
a2  a1 a2  a1
v1 (t)  a1v1(t)  yt 
v2 (t )  a2v2 (t)  y(t) (I-4.75)
b a b a
x(t )  1 1 v1t   1 2 v2 t  (I-4.76)
a2  a1 a2  a1
каде што v1kT  и v2 kT  може да се усвојат за состојбени големини на

набљудуваниот континуален систем. Следствено, равенките (I-4.75) ќе бидат
равенките на векторот на состојба, а (I-4.76) ќе биде равенката на излезот од
моделот во просторот на состојби на континуалниот систем (I-4.71), чијшто
матричен облик гласи:
 a 0  1
v (t )   1  v (t )    y ( t )
 0  a2  1
b a b  a2 
x (t )   1 1  1  v (t ) (I-4.77)
 a 2  a1 a 2  a1 
Моделот (I-4.77), чиј општ облик е:
vt   Avt   byt 
xt   cvt   dyt  (I-4.78)
има дискретен еквивалент од облик:

~ ~
v k  1T   A v kT   b y kT 
~
x kT   ~c v kT   d y kT  (I-4.79)
при што важат следните релации:
T
~ ~ ~
Ae AT
 f T , b   e At bdt , ~c  c, d  d
(I-4.80)
0
Фундаменталната матрица f t  на системот (I-4.71) е:
 1 
f t   L
1
sI  A 
1
 L  1  s  a1 0 
s  a2 


 0 
 1 s  a2 0  ea1t 0 
 L1  
  
s  a1  0
(I-4.81)
 s  a1(s  a2 )  0 ea2t 
а со нејзина помош се пресметува:
~ ea1T 0 
A  f T     (I-4.82)
 0 ea2T 
T T e  a1t
0  1 T e  a1t 
 1

 a 1 e
 a1T
 
bɶ   f  t  bdt        dt    dt   1  (I-4.83)
0 0  0 e  a2t  1 0  e  a2 t  1

a 1 e
 2
 a2 T

Оттука, еден дискретен модел во просторот на состојби на зададениот
континуален систем (I-4.71) е моделот:
e a1T 0 
 1
 a

1  e a1T 
v((k  1)T )    a2T 
v(kT )   1  y (kT )
 0 e 
 a2

 1 1  e a2T 

 b  a1 b  a2 
x ( kT )   1  1  v ( kT ) (I-4.84)
 a 2  a1 a 2  a1 
Задача I-4.12. Да се состави дискретниот модел во просторот на состојби на еден

континуален динамички систем од втор ред со еден влез yt  и еден излез xt  ,
опишан со неговата преносна функција:

s  25
G(s)  , Re s  0 (I-4.85)
s(s  10)
ако се претпостави дека T  1s . и влезот на системот е од облик:
y ( t )  y ( kT ), kT  t  ( k  1)T ; k  0 ,1, 2 ,... (I-4.86)
Решение: Еден начин да се опише зададениот континуален систем во просторот

на состојби е со воведување на помошната променлива wt  на следниот начин:
s  25 X ( s)
G(s)   (I-4.87)
s(s  10) Y (s)
s  25
X (s)  Y (s) (I-4.88)
s(s  10)
1
W ( s)  Y ( s) (I-4.89)
s(s  10)
Тогаш, со воведување на (I-4.89) во (I-4.88), за L-сликата на одѕивот X(s) на

набљудуваниот континуален систем (I-4.85), се добива:
X ( s )  ( s  25 )W ( s ) (I-4.90)
На равенките (I-4.89) и (I-4.90) во просторот на оригиналите им одговараат

следните равенки:
w(t )  10 w(t )  y (t ) (I-4.91)
x(t )  w(t )  25w(t ) (I-4.92)
кои, со воведување на смените:
v1(t )  w(t )
v2 (t )  w(t ) (I-4.93)
се трансформираат во следниот систем:
v1 (t)  v2 (t)
v2 (t )  10v2 (t )  y(t ) (I-4.94)
x(t)  25v1(t)  v2 (t) (I-4.95)

Равенките (I-4.94) се равенките на векторот на состојба, а (I-4.95) е равенката на

излезот од моделот во просторот на состојби на континуалниот систем (I-4.85),
чијшто матричен облик гласи:
0 1  0 
v(t )    v(t )    y (t )  Avt   by t 
0  10 1
x(t)  25 1v(t)  cvt   dyt  (I-4.96)
За дискретниот еквивалент на моделот (I-4.96) важи:
~ ~
vk 1T   AvkT  bykT
~
xkT  ~
cvkT  dykT (I-4.97)
каде што:
T
~ ~ ~
A  e AT  f T , b   e At bdt, ~c  c, d  d (I-4.98)
0
Фундаменталната матрица f t  на системот (I-4.85) е:
 1
 1  
f t   L
1
sI  A 
1 1 s
 L 
0 s  10 
 

 1 s  10 1 1 1  e10t 
 L1  0    10t  (I-4.99)
 s ( s  10)  s  0 e 
а со нејзина помош се пресметува:
~ 1 1  e10T 
A  f T    10T  (I-4.100)
0 e 
 
T
 1 10t   1 10T
~
T
0  T
1 1  e 10t  0 t  10 e  T  10 1  e
b   f (t )  dt     dt  
10t  1 
 (I-4.101)
1 10t  
o  1  o 
 0 e 
     e
 10
 
1
 0  10

1  e 10T 

Оттука, еден дискретен модел во просторот на состојби на зададениот

континуален систем (I-4.85) е моделот:

1 1  e 10T 
 1

T  10 1  e
10T

v (( k  1)T )    v ( kT )   1  y ( kT )
0 e 10T  
 10
1  e 10T 

x(kT )  25 1v(kT ) (I-4.102)
Задача I-4.13. Да се состави моделот во просторот на состојби на континуалниот

динамички систем од втор ред со еден влез yt  и еден излез xt  , опишан со
преносната функција:
25
G s  2 ; Re s  0 (I-4.103)
s  25
Потоа, под претпоставка дека е исполнет условот (I-4.86), да се состави

еквивалентен дискретен модел на овој систем во просторот на состојби.
Решение: Со оглед на дефиницијата на една преносна функција, за зададениот

континуален систем може да се запише:
25 X s
G s  2  (I-4.104)
s  25 Y  s 
па, оттука, непосредно следува:
25
X s  2 Y s (I-4.105)
s  25
Со воведување на помошната променлива wt  , така што за нејзината L-слика да

важи:
1
W s  2 Y s (I-4.106)
s  25
равенката (I-4.105) се трансформира во равенката:
X  s   25W  s  (I-4.107)
На равенките (I-4.106) и (I-4.107) во просторот на оригиналите им одговараат

wt  25w  t   y  t 
x  t   25w  t  (I-4.108)

кои, со воведување на состојбените големини v1kT  и v2 kT  :
v1(t )  w(t )
v2 (t )  w(t ) (I-4.109)
поминуваат во равенките:
v1 (t)  v2 (t)
v2  t   25v1  t   y  t 
x  t   25v1  t  (I-4.110)
Равенките (I-4.110) го претставуваат моделот во просторот на состојби на

континуалниот систем (I-4.103), чиј матричен облик гласи:
 0 1 0
v  t     v t     y t 
 25 0 1 
x  t   25 0 v  t  (I-4.111)
Фундаменталната матрица f (t ) на системот (I-4.111) е:
 1 
f t   L 1
 sI  A 
1 1   s
 L 
1

  25 s 



 1 
1   s 1   cos  5t 
1 sin  5t 
L  2    5 (I-4.112)
 s  25  25 s    5sin  5t  cos  5t  
 
па со нејзина помош се пресметува:
 1 
 cos  5T  sin  5T 
A  f T  
ɶ 5 (I-4.113)
 
 5sin  5T  cos  5T  
T
 1 
T  cos  5t     25 cos  5t 
1
T sin  5t   0 
bɶ   f  t  bdt    5 
  dt   1  
0 0 5sin  5t  cos  5t   1 
  sin  5t  
 
 5 0

1 1 
 25  25 cos  5T 
  (I-4.114)
 1 sin  5T  
 5 
Следствено, бараниот дискретен модел во просторот на состојби на дадениот

континуален систем (I-4.103) е:
1 1 
   25  25 cos  5T 
1
cos  5T  sin  5T 
v   k  1 T    5  v  kT     y  kT 
  1
 5sin  
5T cos   
5 T  sin  5T  
 5 
x  t   25 0 v  t  (I-4.115)
Задача I-4.14. Да се состави дискретен модел во просторот на состојби на

континуалниот систем од втор ред со еден влез y  t  и еден излез x  t  со модел:
 0 1  0 
v(t )   2  v (t )    y (t ) (I-4.116)
   2  1
под претпоставка, дека влезот yt  е од облик (I-4.86) и   1 .
Решение: Фундаменталната матрица f (t ) на системот (I-4.116) се определува на

 s 1 
1  
1  
f t   L  2  
  s  2  
 1 s  2 1
 L1   
 s2  2s  2   
2
s
 1  s  2 1 
 L1   
 s  s1 s  s2    
2
s  
 F s  F12 s   f11t  f12 t 

 L1  11    f t  f22 t 
(I-4.117)
 F21s  F22 s   21
каде што s1 и s2 се нули на полиномот:
a s   s 2  2 s   2  s  s1 s  s2  (I-4.118)

и тие, со оглед на тоа дека  претставува фактор на релативно придушување во

системот помало од 1, изнесуваат:
s1, 2    j 1   2 (I-4.119)
Тогаш, за елементите на f  t  се добива:

f11t   e t sint 1   2   e t cost 1   2 
1  2    
sin   t 1   2 
1
f12 t   e  t
 1  2  

f 21 t   e t sin t 1   2 
1  2  

f 22 t    e  t sin   t 1   2   e  t cos   t 1   2  (I-4.120)
1 2    
па, бараниот дискретен модел на системот (I-4.116), е определен со матрицата:

~
A  f T  (I-4.121)
и векторот:
T f t 
~  
b    12 dt 
f t 
0  22 
 1  
sin  T 1   2   2 e T cos  T 1   2  
T 1
2  e     
 2 1   2 
  (I-4.122)

 e T sin  T 1   2  
  1 2   
Задача I-4.15. Динамиката на еден објект на управување е опишана со неговата

преносна функција:
1
G  s   3 , Re s  0 (I-4.123)
s
Да се определи дискретен модел на овој систем во просторот на состојби.

Решение: Еден модел во просторот на состојби на набљудуваниот континуален

објект е даден со равенките:
 0 1 0 0
v  t   0 0 1 v  t   0 y  t   Av  t   by  t 
 
   
0 0 0 1 
x  t   1 0 0 v  t   cv  t  (I-4.124)
а неговиот дискретен еквивалент има облик:
1 T T 2 2  T 3 6
   
v   k  1 T    0 1 T  v  kT   T 2 2  y  kT   Av
ɶ  kT   bɶ y  kT 
0 0  
1   T 
   
x  kT   1 0 0 v  KT   cv  kT  (I-4.125)
Задача I-4.16. Што претставува дискретниот математички модел во просторот на

состојби на континуалниот динамички систем со следниот модел во просторот на
состојби:
vt   A  vt   B  yt   E  wt ; v0  v0
xt   C  vt   D  yt   F  wt  (I-4.126)
каде што yt  е саканиот влез, а wt  се пречките во набљудуваниот систем. Под
претпоставка:
yt   ykT , kT  t  kT  T
wt   wkT, kT  t  kT  T (I-4.127)
Решение:
T  T 
v k  1  e AT  v t     e At Bdt   y k     e At Edt   w k ; v 0  v 0 
 0   0 
xk   C  vk   D  yk   F  wk  (I-4.128)
Задача I-4.17. Даден е роботскиот механизам од слика I-4.8, кој се состои од

еднонасочен електричен мотор што задвижува роботска рака во вид на нишало
[5]. Моторот е спрегнат со нишалото со посредство на пар запчаници (преку
редуктор), чиј преносен однос е r , а нишалото може да се движи само во

вертикалната рамнина под дејство на Земјината тежа. Динамичкиот модел на

нишалото гласи:
J Lɺɺ  t   BLɺ  t   K L sin   t     t  (I-4.129)
каде што J L , k L и BL се соодветни константи;   е вртливиот момент што го

предизвикува движењето на нишалото и  е аголот на ротација на нишалото.
La Ra
1: r
+
+ BL
m
l
u ia
m mb , J L
vB J m , Bm
_ 
m
Слика I-4.8. Роботски механизам сочинет од електричен мотор како актуатор и рака во вид
на нишало
Упростен динамички модел на електромоторот, прикажан на слика I-4.9, кој е

употребен како актуатор во набљудуваниот роботски механизам со занемарлив
индуктивитет на арматурата, е претставен со равенката:
K a Kb ɺ  t  K
J mɺɺ  t   Bmɺ  t    t   2  a u t  (I-4.130)
Ra r rRa
La Ra
1: r
+

+
m
u ia
m 
vB J m , Bm
_
Слика I-4.9. Шематски приказ на еден електричен електромотор
каде што J m , K a , Ra , K b и Bm се соодветни константи на моторот,  е вртливиот

момент кој го генерира моторот и кој дејствува врз товарот (во конкретниот

случај нишалото),  е агловата положба на оската од товарот, r е преносниот

однос на запчаниците и u е напонот на арматурата на моторот. Равенката
односно моделот на еднонасочниот мотор ја дефинира врската помеѓу влезниот
напон u на арматурата и вртливиот момент  , со кој моторот дејствува врз
товарот. Да се состави линеарен дискретен математички модел на динамиката на
набљудуваниот роботски механизам во просторот на состојби под претпоставка
дека r  1 и влезот е константен во текот на секој период на дискретизација.
Упатство: најнапред да се дефинира влезот и излезот на овој систем и неговите
состојбени големини.
Решение: Влез за набљудуваниот роботски механизам, кој претставува

електромеханички систем, е влезниот напон на арматурата од моторот u , а излез
е аголот на поместувањето на роботската рака односно нишалото  . Ако
равенката (I-4.129) се воведе равенката (I-4.130), ќе се добие:
 J L  ɺɺ  BL K a K b  ɺ KL Ka
 J m  2    t    Bm  2     t   2 sin   t   u t  (I-4.131)
 r   r Ra  r rRa
или:
~ ~
J ɺɺt   B ɺt   R sin t   Ku t  (I-4.132)
каде што:
J
Jɶ  J m  2L
r
~ B K K
B  Bm  L  a b
2 Ra
r
KL
R
r2
Ka
K (I-4.133)
rRa
Претпоставката за r  1 овозможува да се занемари нелинеарната динамика на

раката претставена со моделот (I-4.132), бидејќи при r  1 е R  0 , па (I-4.132)
поминува во многу поедноставниот линеарен облик:
Jɺɺt   Bɺt   Kut  (I-4.134)
каде што:
 K K  (I-4.135)
J  J m , B   Bm  a b 
 Ra 

Нека:
v1 t    t 
v 2 t   ɺt  (I-4.136)
Tогаш еден модел на набљудуваниот систем во просторот на состојби е следниот:
vɺ1 t   v2 t 
1
vɺ 2 t   Ku t   Bv 2 t 
J
xt   v1 t  (I-4.137)
0 1  0
A  B  , b   K  , c  1 0 , d  0 (I-4.138)
0   
 J  J 
и со помош на нив се пресметуваат елементите на соодветниот дискретен еквивалент

во просторот на состојби:
 B 
 s  J 1  
 t
1  B
 s   0   
  
1

f t   L1 sI  A 1  L1  B    L1  
s   1 1 e J 
0 s    B 
 J    s s  B     t 
    J   0 e J 
 
  T
B
 J 
ɶ  f T   1 1  e
A 
 B
 T 
0 e J 
   T 
B
K
 1  e J 
  t  0 
B
J  
T J 
ɶb   e At bdt   1 1  e  
T 
 
  K dt  
   
 T 
0 B
 t 
0 B
 0   J   K  J 
 J 1  e
e J

   
~c  c
~
d d 0 (I-4.139)

Задача I-4.18. Линеарен стационарен континуален динамички систем од втор

ред со влез y t  и излез xt е опишан со следната диференцијална равенка:
xt   bxt   axt   yt , t  0 (I-4.140)
каде што a и b се произволни реални константи. Да се испитаат особините на

Ојлеровата апроксимација на дадениот модел во поглед на стабилноста на
неговите решенија. Со други зборови, доколку набљудуваниот континуален
систем е стабилен, дали е таков и неговиот дискретен модел добиен според
Ојлеровата постапка?
Решение: Со воведување на смените:
x1 t   x t 
x2 t   xt  (I-4.141)
се добива следниот систем од две диференцијални равенки од прв ред:
x1 t   x2 t 
x2 t   y t   ax1 t   bx2 t  (I-4.142)
Ојлеровите апроксимации на равенките (I-4.142) се:
x1,k 1  x1,k  T  x2,k
x2, k 1  x2, k  T  yk  ax1, k  bx2, k  ; k  0,1,2,... (I-4.143)
каде што T е прираснувањето на времето t , односно чекорот на интеграција

според Ојлеровата постапка.
Очигледно е дека системот опишан со равенката (I-4.140) ќе биде стабилен за

секое позитивно a и b . Останува да се испита стабилноста на моделот (I-4.143).
Карактеристичниот полином на дискретниот систем (I-4.143) е даден со следната

детерминанта:
z 1 T
a  z   det  zI  A  
aT z  1  bT

 z 2   bT  2  z  1  bT  aT 2  (I-4.144)
а неговите нули се:
bT  b2 
z1,2  1   T 2  a (I-4.145)
2  4 
 

Очигледно, положбата на половите (I-4.145) на дискретниот модел (I-4.143) во z-

комплексната рамнина, а со тоа и неговата стабилност, ќе зависи од вредноста на
параметрите a и b , но и од вредноста на усвоениот чекор на интеграција T . Така,
на пример, за a  25 и b  6 се добива:
z1,2  1  3T  j 4T (I-4.146)
па системот (I-4.143) ќе биде нестабилен за секое T  0.24 , бидејќи:
z1,2  1  3T  j 4T T 0.24  1 (I-4.147)

T 0.24
Ако, пак, a  0.25 и b  0.6 , половите на системот (I-4.143) ќе бидат:
z1,2  1  0.3T  j 0.4T (I-4.148)
па за T  1 , на пример, тие ќе се наоѓаат во единичниот круг од z-комплексната

рамнина z  1 :
z1,2  0.7  j0.4  1 (I-4.149)

T 1
Меѓутоа, за T  2.5 , при истиот избор на параметрите a и b :
z1,2  0.25  j1  1 (I-4.150)

T 2.5
што значи дека моделот (I-4.143) е нестабилен.
Задача I-4.19. Да се состави дискретен модел во просторот на состојби на

механичкиот систем од слика I-4.10. Системот се состои од два тега со маси
M1  180kg и M 2  160kg , меѓусебно поврзани со јаже префрлено преку макара.
Тегот M 1 од левата страна е прицврстен за неподвижна вертикална подлога (ѕид)
N
со помош на пружина со коефициент на крутост K  270 и се движи по
m
Ns
хоризонтална подлога намачкана со масло со коефициент на триење B  0.18 .
m
Макарата има внатрешен и надворешен радиус R1  100mm и R2  150mm ,
соодветно, а врз тегот M 2 кој виси на јажето од макарата дејствува надворешна
сила f  t  . Моделот да се состави во однос на поместувањето x2  t  на вториот
тег. (Упатство: пред почетокот на дејството на силата f  t  системот бил во
рамнотежа, што значи не мора да се води сметка за Земјината тежа која дејствува
врз M 2 .

x1
K 
M1
B
M2
x2
f
Слика I-4.10. Илустрација кон задачата I- 4.19
Решение:
M1x1t   Bx1 t   Kx1t   T1t 
M2x2 t   T2t   f t  (I-4.151)
R1T1t   R2T2 t 
x1t   R1 t 
x2 t   R2 t 
R 1
T1t   2 T2 t   T2 t 
R1 N
R 1 (I-4.152)
x1t   2 x2 t   x2 t 
R1 N
M1x1t   Bx1 t   Kx1t   T1t  
1
M1Nx2 t   BNx2 t   KNx2 t   T2 t  
N
T2  t   M1N 2 x2  t   BN 2 x2  t   KN 2 x2  t 

M2 x2 t   T2 t   f t  
M 2 x2  t   M1N 2 x2  t   BN 2 x2  t   KN 2 x2  t   f  t  
 M 2  M1N 2  x2 t   BN 2 x2 t   KN 2 x2 t   f t 

240x2 t   0.08x2 t  120x2t   f t 
x2 t   0.5x2 t   0.004 f t  (I-4.153)
Еден модел на набљудуваниот механички систем во просторот на состојби е следниот:
 0 1  0 
A  , b  , c  1 0 , d  0 (I-4.154)
  0. 5 0  0.004
и со негова дискретизација се добива следниот дискретен модел:
 s 1 1 
A 
ɶ  f T   L1  sI  A 1
 t T
1  
 L  


  0.5 s  t T

 s   2   2 
1   cos  T 2 sin  T 
 2   2
 s  0.5 2
s  0.5      2 
 L1     
  0.5 s 
 2 sin  2 T   2  
  s2  0.5 
s  0.5  t T  2
2   cos  T
  2   2  
T  2  
  2 sin  t  dt 
T  0  2  
bɶ   f  t  bdt  0.004  
0 T
  cos  2 
 t  dt 
 0  2  
 
T
  2    2 
 2 cos  t   2  cos  T 
  2    2 
 0.004    0.004  
 2 sin  2   2 sin  2 
  t  T
  2   
  2  
0
cɶ  c (I-4.155)

fK
T1
fB M1
f a1
T1
R1 R2
T2
T2 fa2
M2
Слика I-4.11. Дијаграм на силите што дејствуваат врз одделните тела од системот

II - НУМЕРИЧКО РЕШАВАЊЕ ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИ РАВЕНКИ
II-1. ОЈЛЕРОВИ ПОСТАПКИ
Задача II-1.1. Нека динамичкото поведение на еден систем со влез y t  и излез

x t  , при што влезот y t  секогаш се смета за однапред позната и зададена
функција, е опишано со диференцијалната равенка:
x t   f x t , y t , t  (II-1.1)
со почетен услов:
x0  xt0  (II-1.2)
Да се одреди Ојлеровата апроксимација на оваа равенка, односно соодветниот

дискретен еквивалент (модел) на набљудуваниот континуален систем.
Решение: Нека:
xk  xtk ; k  0,1,2,3,... (II-1.3)
се вредностите на одѕивот x t  на набљудуваниот динамички систем опишан со

(II-1.1), односно вредностите на решението на диференцијалната равенка (II-1.1)
во дискретните временски мигови t  t k k  0,1,2,... . Тогаш нивните
прираснувања на крајот од еквидистантните временски интервали:
tk 1  tk  T  const.  0; k  0,1,2,... (II-1.4)
се дадени со изразите:
xk  xk 1  xk  xtk 1   xtk ; k  0,1,2,... (II-1.5)
Диференцијалната равенка (II-1.1) во прво приближување може да се претстави

преку прираснувањето (II-1.5) на следниот начин:
x x x
x  k 1 k  k  f xk , yk , tk ; k  0,1,2,... (II-1.6)
tk 1  tk T
Оттука непосредно следува:
xk  Tf  xk , yk , tk ; k  0,1,2... (II-1.7)
Релацијата (II-1.7) овозможува да се пресмета секоја следна вредност

xk 1  xtk 1; k  0,1,2,3,... на бараното решение x t  ако е позната неговата
претходна вредност xk  xtk ; k  0,1,2,3,... според формулата:
xk 1  xk  xk  xk  Tf xk , yk , tk ; k  0,1,2,3,... (II-1.8)

Следствено, релацијата (II-1.8) го претставува бараниот дискретен модел на

системот (II-1.1), односно соодветната Ојлерова апроксимација на
диференцијалната равенка (II-1.1).
Алгоритамот на Ојлер за приближно решавање диференцијални равенки од

обликот (II-1.1) гласи:
tk 1 t k T
xk  Tf  xk , yk , tk 
xk 1  xk  xk  xk  Tf xk , yk , tk ; k  0,1,2,3,... (II-1.9)
при што важи (II-1.3) и:
f xk , yk , tk   f xtk , ytk , tk ; k  0,1,2,3,... (II-1.10)
Задача II-1.2. Да се даде геометриска интерпретација на Ојлеровата метода врз

основа на примерот од претходната задача II-1.1.
Решение: Нека решението x t  на диференцијалната равенка (II-1.1) со почетен

услов (II-1.2) се бара на интервалот:
t  a, b (II-1.11)
За таа цел овој интервал со помош на еквидистантните точки:
tk 1  tk  T  t0  k  1T ; k  0,1,2,..., N  1 (II-1.12)
каде што:
ba
T  const. (II-1.13)
N
е растојанието меѓу секои две соседни точки t k и t k 1 ( k  0 ,1, 2 ,..., N  1) , се дели

на N еднакви делови (сегменти):
tk , tk 1; k  0,1,2,..., N  1 (II-1.14)
со широчина T , така што:
ba
t0  a, t N  t0  NT  a  N b (II-1.15)
N
Во продолжение, низ точката M 0 t0 , x0  , која одговара на почетокот од

интервалот на интеграција (II-1.11), се повлекува тангента на интегралната

крива x t  , која го претставува бараното решение на диференцијалната равенка

(II-1.1). Наклонот на оваа тангента е одреден со аголот 0 , така што:
tg0  f  x0 , y0 , t0   f xt0 , yt0 , t0  (II-1.16)
а нејзината равенка е:
x  x0  tg 0 t  t0  (II-1.17)
Пресекот на тангентата (II-1.17) со вертикалата:
t1 t 0T (II-1.18)
каде што T е чекорот на интеграција (II-1.13), ја одредува точката M1t1, x1  , чија

ордината x1 претставува приближна вредност на решението x t  на
диференцијалната равенка (II-1.1) во мигот t  t1 :
x1  x t1   xt0  T  (II-1.19)
Врз основа на (II-1.16) и (II-1.17) се добива:
x1  x0 x1  x0
tg 0    f  x0 , y0 , t0  (II-1.20)
t1  t0 T
па, оттука, за (II-1.19) следува:
x1  x0  Tf  x0 , y0 , t0  (II-1.21)
Точката M1t1, x1  претставува почетна точка за вториот сегмент на интеграција

t1 , t 2  , низ која се повлекува нова права:
x  x1  tg1t  t1  (II-1.22)
со наклон:
tg1  f x1, y1, t1  f xt1, yt1, t1 (II-1.23)
Пресекот на оваа права со вертикалата:
t2  t1  T  t0  2T (II-1.24)
ја дава точката M 2 t2 , x2  , чија ордината x 2 претставува приближна вредност на

бараното решение x t  на диференцијалната равенка (II-1.1) за t  t 2 :
x2  xt2   xt1  T   xt0  2T  (II-1.25)

и таа се пресметува според формулата:
x2  x1  Tf  x1 , y1 , t1  (II-1.26)
Прикажаната постапка продолжува на ист начин и за ( k  0 ,1, 2 ,..., N  1) . На тој

начин, на секој сегмент на интеграција (II-1.14) од набљудуваниот интервал (II-
1.11), оригиналната крива x t  , која го претставува бараното решение на
диференцијалната равенка (II-1.1), се апроксимира со отсечки од правата:
x  xk  tgk t  tk  ; k  0,1,2,..., N  1 (II-1.27)
чиј наклон е одреден со аголот:
tgk  f  xk , yk , tk   f xtk , ytk , tk ; k  0,1,2,..., N  1 (II-1.28)
x t 
xk 1
M k 1
xk
k
xk
Mk
tk tk 1 t
Слика II-1.1. Геометриска интерпретација на методот на Ојлер
Со други зборови, на набљудуваниот интервал на интеграција (II-1.11),

оригиналната крива x t  , односно бараното решение на диференцијалната
равенка (II-1.1), се заменува со искршена права линија, според постапката
прикажана на слика II-1.1. Добиената полигонална линија се нарекува Ојлерова
линија и колку е поголем бројот точки N толку таа подобро ја апроксимира
бараната интегрална крива x t  . Може да се покаже дека ако функцијата
f x t , y t , t  е непрекината, тогаш на доволно мал интервал a, b  , низата од
полигонални линии на Ојлер конвергира кон бараната интегрална крива x t 
кога N   , односно T  0 .

Задача II-1.3. Со помош на методот на Ојлер да се пресмета вредноста x 2  на

одѕивот x t  на системот, чија диференцијална равенка на динамичко поведение
гласи:
tx t   x t   2 y t  ; x 1  2 (II-1.29)
ако неговиот влез y t  е зададен со:
y t   t , t  0 (II-1.30)
Решение: Од (II-1.29) и (II-1.30) непосредно следува:
xt 
x t   f xt , y t , t   2  (II-1.31)
t
Равенката (II-1.31) се решава на интервалот:
t  1,2 (II-1.32)
при што за чекор на интеграција може да се усвои T  0.5 sec . Тогаш, со оглед на
усвоениот чекор на интеграција и (II-1.31), а во согласност со алгоритамот на
Ојлер (II-1.9), бараната вредност x 2  на одѕивот x t  на системот (II-1.29) се
добива по вториот чекор на интеграција:
k  0: t1  t0  T  1  0.5  1.5
x1
f x t0 , y t0 , t0   f x 1, y 1,1  2  220
1
xt1   xt0   Tf xt0 , y t0 , t0  
 x 1.5  x 1  0.5 f x 1, y 1,1  2  0.50   2 (II-1.33)
k  1: t 2  t1  T  1.5  0.5  2.0
x 1.5 2
f xt1 , y t1 , t1   f x1.5, y 1.5,1.5  2  
1.5 3
x t2   x t1   Tf x t1 , y t1 , t1  
2 7
 x2.0  x1.5  0.5 f x1.5, y 1.5,1.5  2  0.5   (II-1.34)
 3 3
и изнесува приближно:
x 2   2.33 (II-1.35)

Задача II-1.4. Со помош на методот на Ојлер да се пресмета одѕивот x t  на

динамичкиот систем опишан со линеарниот модел:
x t   x t   y t  ; x 0  0 (II-1.36)
во мигот t  0.5 , ако влезот y t  е зададен со (II-1.30).
Решение: Одѕивот x t  на набљудуваниот динамички систем претставува

решение на диференцијалната равенка (II-1.36), кое во конкретниот случај се
бара на интервалот:
t  0;0.5 (II-1.37)
Равенката (II-1.36), со мало преуредување и воведување на (II-1.30), може да се

доведе на облик:
x t   t  x t   f x t , t  (II-1.38)
а за чекор на интеграција може да се усвои T  0.1 . Тогаш соодветните пресметки

и резултати според алгоритамот на Ојлер се дадени во таблица II-1.1, од каде се
гледа дека одѕивот x t  на системот (II-1.36) во мигот t  0.5 приближно
изнесува:
x 0.5  0.0905 (II-1.39)
Точното решение xe t  на равенката (II-1.36), при дадените почетни услови, е:
xt   t  1  et , t  0 (II-1.40)
а неговите вредности за t  0 ,0 .1,0 .2,0 .3,0 .4,0 .5 се впишани во претпоследната

колона од таблица II-1.1. Оттука лесно можат да се определат грешките на
Ојлеровиот метод во одделните чекори на интеграција на равенката (II-1.36) и
тие се дадени во последната колона од таблица II-1.1.
Таблица II-1.1. Пресметки на решението од задачата II-1.4
k tk xk f xk , tk  xk xe tk   k  xtk   xe tk 

0 0.0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1 0.1 0.0000 0.1000 0.1000 0.0048 0.0048
2 0.2 0.0100 0.1900 0.0190 0.0187 0.0087
3 0.3 0.0290 0.2710 0.0271 0.0408 0.0118
4 0.4 0.0561 0.3439 0.0344 0.0703 0.0142
5 0.5 0.0905 0.1065 0.0160
Методот на Ојлер е еден од наједноставните методи за дигитална симулација на

динамичките системи, односно за нумеричко решавање диференцијални равенки.

Освен со голема едноставност, тој се одликува и со голема брзина во добивањето

на бараното решение. Меѓутоа, Ојлеровиот метод има два големи недостатока –
мала точност на добиеното решение и систематско натрупување на грешките,
што може да се забележи и од таблица II-1.1.
Задача II-1.5. Со помош на Ојлеровиот метод да се табелира слободниот режим

x t  на системот:
t
x t   x t   0; x 0  1 (II-1.41)
2
во миговите t  0;0 .1;0 .2 ;...; 1 .0 .
Решение: Чекорот на интеграција во конкретниот случај е T  0.1 . Резултатите

од пресметките се дадени во таблица II-1.2. Точното решение xe t  на
диференцијалната равенка (II-1.41) е:
t2
 (II-1.42)
xe t   e 4 , t  0
а неговите вредности за t  0;0 .1;0 .2 ;...; 1 .0 се внесени во претпоследната колона од

таблица II-1.2. Ова овозможува да се пресмета грешката на Ојлеровиот метод за
секој чекор на интеграција од решаваниот проблем и тие грешки се прикажани во
последната колона од таблица II-1.2. Од таблица II-1.2 лесно може да се забележи
дека грешката на Ојлеровиот метод е кумулативна, што се должи на фактот дека
секое следно приближување xk кон бараното решение x на дадената
диференцијална равенка е извор на нови грешки, кои се собираат со претходните.

0 0.0 1.0000 0.0000 0.0000 1.0000 0.0000
1 0.1 1.0000 0.0500 0.0050 1.0025 0.0025
2 0.2 1.0050 0.1005 0.0101 1.0100 0.0050
3 0.3 1.0151 0.1523 0.0152 1.0227 0.0076
4 0.4 1.0303 0.2067 0.0207 1.0408 0.0105
5 0.5 1.0509 0.2627 0.0263 1.0845 0.0136
6 0.6 1.0772 0.3232 0.0323 1.0942 0.0170
7 0.7 1.0950 0.3883 0.0388 1.1303 0.0208
8 0.8 1.1483 0.4593 0.0459 1.1735 0.0252
9 0.9 1.1942 0.5374 0.0537 1.2244 0.0302
10 1.0 1.2479 1.2840 0.0361

Задача II-1.6. Со помош на методот на Ојлер да се пресмета одѕивот x t  на

системот со линеарен модел:
x t   x t   y t  ; x 0  1 (II-1.43)
во миговите t  0;0 .1;0 .2;0 .3;0 .4;0 .5 , со влез y t   t , t  0 .
Решение: Одѕивот x t  на системот опишан со (II-1.43) е решение на

диференцијалната равенка (II-1.43), кое во конкретниот случај се бара на
интервалот t  0;0.5 . Согласно Ојлеровата постапка, секоја следна вредност
xk 1  xt k 1  на одѕивот x t  на набљудуваниот динамички систем се пресметува
врз основа на неговата претходна вредност xk  xt k  според рекурентната
формула (II-1.9), при што за чекор на интеграција е усвоено T  0.1 . Вкупниот
број чекори на интеграција во конкретниот случај изнесува N  5 , а резултатите
од пресметките се дадени во таблица II-1.3.

0 0.0 1.0000 1.0000 0.1000 1.0000 0.0000
1 0.1 1.1000 1.2000 0.1200 1.1103 0.0003
2 0.2 1.2200 1.4200 0.1420 1.2428 0.0228
3 0.3 1.3620 1.6620 0.1662 1.3997 0.0377
4 0.4 1.5282 1.9282 0.1928 1.5836 0.0554
5 0.5 1.7210 1.7974 0.0764
Едновремено во таблица II-1.3 се прикажани и вредностите на точното решение

xe t  на равенката (II-1.43), кое е дадено со изразот:
xt   2et  t  1, t  0 (II-1.44)
како и грешките на Ојлеровата постапка за соодветните чекори на интеграција.
Задача II-1.7. Со помош на Ојлеровата постапка да се определи вредноста x 2  на

одѕивот x t  на системот чие динамичко поведение е опишано со
диференцијалната равенка:
xt   x 2 t   yt  ; x1  1 (II-1.45)
ако y t   t , t  0 .
Решение: Решението x t  на равенката (II-1.45), која лесно се доведува на облик:

xt   t  x2 t  ; x1  1 (II-1.46)
се бара на сегментот t  1,2 , па, ако за чекор на интеграција се усвои T  0.2 ,

соодветните резултати од пресметките ќе бидат како во таблица II-1.4.
Ојлеровата постапка подеднакво успешно се применува како во случај на
линеарните, така и во случај на нелинеарните динамички системи.
k tk xk f xk , tk  xk
0 1.0 1.000 2.000 0.400
1 1.2 1.400 3.160 0.632
2 1.4 2.032 5.529 1.106
3 1.6 3.138 11.447 2.289
4 1.8 5.427 31.252 6.250
5 2.0 11.877
Задача II-1.8. Со помош на Ојлеровата постапка да се табелира одѕивот x t  на

динамичкиот систем:
xt xt   x 2 t   2 yt , x0  1 (II-1.47)
во миговите t  0,0 .1,0 .2,0 .3,0 .4,0 .5 , ако y t   t , t  0 .
Решение: Одѕивот x t  на набљудуваниот динамички систем е решение на

диференцијалната равенка (II-1.47), кое се бара на интервалот t  0;0.5 со чекор
T  0.1 . Соодветните резултати од пресметките според Ојлеровиот алгоритам се
дадени во таблица II-1.5.
k tk xk f xk , tk  xk
0 0.0 1.0000 1.0000 0.1000
1 0.1 1.1000 1.2818 0.1282
2 0.2 1.2282 1.5539 0.1554
3 0.3 1.3836 1.8172 0.1817
4 0.4 1.5653 2.0764 0.2076
5 0.5 1.7729

Задача II-1.9. Со помош на Ојлеровата постапка да се определи слободниот

режим x t  на континуалниот динамички систем опишан со диференцијалната
равенка:
T1  T2 xt  xt   xt   Kyt  ; x0  2 (II-1.48)
ако T1  T2  1s и K  1s 1 .
Решение: Слободниот режим на набљудуваниот динамички систем е опишан со

хомогената диференцијална равенка:
T1  T2 xt  xt   xt   0 ; x0  2 (II-1.49)
Оттука:
x t 
x t    (II-1.50)
T1  T2 x t 
или, за конкретните вредности на параметрите T1 и T2 :
x t 
x t    (II-1.51)
T1  T2 x t 
Чекорот на интеграција T , по правило, се одбира во зависност од временските

константи на моделираниот систем. Вообичаено е тој да се одбира според
правилото:
T  0.1  0.3Tmin (II-1.52)
каде што Tmin е најмалата по вредност временска константа на набљудуваниот

систем.
Нека, во конкретниот случај, се усвои T  0.2 . Тогаш:
xk
xk  Tf xk , tk   0.2 ; k  0,1,2,... (II-1.53)
1  xk
и:
xk
xk 1  xk  xk  xk  0.2 ; k  0,1,2,... (II-1.54)
1  xk
па резултатите од пресметките според рекурентната формула (II-1.54) за N  25

и x0  2 се дадени во таблица II-1.6.

Таблица II-1.6. Решение на задачата II-1.9 според методот на Ојлер
k tk xk xk k tk xk xk
0 0.0 2.000 -0.133 13 2.6 0.580 -0.073
1 0.2 1.867 -0.130 14 2.8 0.507 -0.067
2 0.4 1.736 -0.127 15 3.0 0.440 -0.061
3 0.6 1.609 -0.123 16 3.2 0.379 -0.056
4 0.8 1.486 -0.120 17 3.4 0.323 -0.049
5 1.0 1.366 -0.115 18 3.6 0.274 -0.043
6 1.2 1.251 -0.111 19 3.8 0.231 -0.038
7 1.4 1.140 -0.107 20 4.0 0.193 -0.032
8 1.6 1.033 -0.102 21 4.2 0.161 -0.028
9 1.8 0.931 -0.096 22 4.4 0.133 -0.023
10 2.0 0.835 -0.091 23 4.6 0.110 -0.020
11 2.2 0.744 -0.085 24 4.8 0.090
12 2.4 0.659 -0.079 5.0
Задача II-1.10. Со помош на Ојлеровата постапка да се определи вредноста x 0.2 

на слободниот одѕив x t  на динамичкиот систем од втор ред опишан со
x t   5 x t   4 x t   y t  (II-1.55)
ако за почетни услови се усвојат:
x 0   0, x 0   1 (II-1.56)
Решение: Слободниот режим на системот (II-1.55), за дадените почетни услови

(II-1.56), претставува решение на хомогената диференцијална равенка:
x t   5 x t   4 x t   0 ; x 0   0, x 0   1 (II-1.57)
Со воведување на смените:
x1 t   x t  (II-1.58)
x 2 t   x t  (II-1.59)
равенката (II-1.57) се трансформира во систем од две диференцијални равенки од

прв ред:
x1 t   f1 x1 t , x 2 t , t   x 2 t  (II-1.60)

x 2 t   f 2 x1 t , x2 t , t   4 x1 t   5 x 2 t  (II-1.61)
Решението x t  на диференцијалната равенка (II-1.57) се бара на интервалот:
t  0;0.2 (II-1.62)
Временските константи на набљудуваниот систем се:
T1  1s , T2  0.25s (II-1.63)
па, за чекор на интеграција може да се усвои:
T  0.05 (II-1.64)
Тогаш, со оглед на (II-1.60), (II-1.61) и усвоениот чекор на интеграција (II-1.64),

според Ојлеровата постапка се добиваат резултатите од таблица II-1.7, од каде се
гледа дека бараното решение x 0.2  на диференцијалната равенка (II-1.60)
приближно изнесува:
x 0.2   x1 0.5  0.135 (II-1.65)
k tk x1, k x 2, k x1, k x 2, k
0 0.00 0.0000 1.0000 0.0500 -0.2500
1 0.05 0.0500 0.7500 0.0375 -0.1975
2 0.10 0.0875 0.5525 0.0276 -0.1558
3 0.15 0.1151 0.3969 0.0198 -0.1222
4 0.20 0.1349 0.2747
Задача II-1.11. Со помош на Ојлеровата постапка да се табелира одѕивот x t  на

нестационарниот линеарен динамички систем од втор ред, опишан со
1
x t   x t   0 (II-1.66)
t
x 1  1, x 1  0 (II-1.67)
на сегментот (II-1.32). За чекор на интеграција да се усвои T  0.1 .

Решение: За x1 t  и x2 t  дефинирани со (II-1.58)-(II-1.59), од (II-1.66) непосредно

следува:
x1 t   f1 x1 t , x 2 t , t   x 2 t  (II-1.68)
1
x2 t   f 2 x1 t , x2 t , t    x1 t  (II-1.69)
t
Оттука:
 x1, k  Tx 2 , k (II-1.70)
1
x2,k  T x1,k ; k  0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10 (II-1.71)
tk
Резултатите од пресметките се дадени во таблица II-1.8.
k tk x 1, k x 2,k  x1, k x 2,k

0 1.0 1.0000 0.0000 0.0000 -0.1000
1 1.1 1.0000 -0.1000 -0.0100 -0.0909
2 1.2 0.9900 -0.1909 -0.0191 -0.0825
3 1.3 0.9709 -0.2734 -0.0273 -0.0747
4 1.4 0.9436 -0.3481 -0.0348 -0.0674
5 1.5 0.9088 -0.4155 -0.0416 -0.0606
6 1.6 0.8672 -0.4761 -0.0476 -0.0542
7 1.7 0.8196 -0.5303 -0.0530 -0.0482
8 1.8 0.7666 -0.5765 -0.0578 -0.0426
9 1.9 0.7088 -0.6211 -0.0621 -0.0373
10 2.0 0.6467 -0.6584
Задача II-1.12. Динамичкиот систем со влез y t  и излез x t  е опишан со

xt   cosxt   xt  ; x0  0, x0  1 (II-1.72)
Со помош на Ојлеровата постапка да се определи одѕивот x t  на набљудуваниот

систем и неговиот прв извод xt  во мигот t  0 . 1 . За чекор на интеграција да се
усвои T  0.02 .
Решение: Со воведување на смените (II-1.58)-(II-1.59) во (II-1.72) се добива:

x1 t   f1x1t , x2 t , t   x2 t  (II-1.73)
x2 t   f 2 x1 t , x2 t , t   cosx1 t   x1 t  (II-1.74)
па според Ојлеровиот алгоритам се составува таблица II-1.9. Бараните решенија

се:
x0.02  x1 0.02  0.102 (II-1.75)
x0.02  x2 0.02  1.0487 (II-1.76)
k tk x 1, k x 2,k  x1, k x 2,k

0 0.00 0.0000 1.0000 0.0200 0.0108
1 0.02 0.0200 1.0108 0.0202 0.0103
2 0.04 0.0402 1.0211 0.0204 0.0097
3 0.06 0.0606 1.0308 0.0206 0.0092
4 0.08 0.0812 1.0400 0.0208 0.0087
5 0.10 0.1020 1.0487
Задача II-1.13. Да се состави алгоритам за нумеричко решавање на системот

равенки:
x t   2 x t   xt   yt   0 ; x0  x 0  0 (II-1.77)
y  t   x  t   2 y  t  ; y  0  1 (II-1.78)
со помош на Ојлеровата постапка.
x1t   xt  (II-1.79)
x2 t   xt  (II-1.80)
x3t   yt  (II-1.81)
Тогаш:
x1 t   x2 t   f1 x1 t , x2 t , x3 t , t  ; x1 0   0 (II-1.82)
x2 t   x1 t   2 x2 t   x3 t   f 2 x1 t , x2 t , x3 t , t  ; x2 0   0 (II-1.83)
x3 t   x2 t   2 x3 t   f 3 x1 t , x2 t , x3 t , t  ; x3 0   1 (II-1.84)

и, следствено, проблемот за нумеричко решавање на дадениот систем равенки се

сведува на проблем за нумеричко решавање на системот (II-1.82)-(II-1.84) од три
диференцијални равенки од прв ред. Соодветниот алгоритам за нумеричко
решавање на овој систем равенки според Ојлеровата постапка гласи:
x1,0  0; x 2 , 0  0; x 3,0  1
x1, k  1  x1, k  T  f1 x1, k ; x 2 , k ; x 3, k ; k   x1, k  T  x 2 , k
x 2 , k  1  x 2 , k  T  f 2 x1, k ; x 2 , k ; x 3, k ; k   x 2 , k  T x1, k  2 x 2 , k  x 3, k 
x 3, k  1  x 3, k  T  f 3 x1, k ; x 2 , k ; x 3, k ; k   x 3, k  T  x 2 , k  2 x 3, k  ; k  0,1,2 ,... (II-1.85)
каде што Т е усвоениот чекор на интеграција.
Задача II-1.14. Со помош на Ојлеровата постапка да се определат вредностите на

одѕивот x t  на динамичкиот систем:
xt   yt  ; x1  0.042, x1  0.167, x1  0.500 (II-1.86)
во миговите t 1,1.1,1.2,1.3, ако влезот y t  е зададен со (II-1.30).
x1t   xt  (II-1.87)
x2 t   xt  (II-1.88)
x3 t   x t  (II-1.89)
во (II-1.86) се добива:
x1 t   x2 t  (II-1.90)
x 2 t   x 3 t  (II-1.91)
x3 t   y t  (II-1.92)
Оттука:
 x1, k  Tx 2 , k (II-1.93)
 x 2 , k  Tx 3, k (II-1.94)
 x 3, k  Ty k ; k  0,1, 2 (II-1.95)

Резултатите од пресметките се дадени во таблица II-1.10.
k tk x 1, k x 2,k x 3, k  x1, k x 2,k  x 3, k xe 

0 1.0 0.042 0.167 0.500 0.017 0.050 0.100 0.042 0
1 1.1 0.059 0.217 0.550 0.022 0.055 0.121 0.061 0.002
2 1.2 0.080 0.272 0.671 0.027 0.067 0.144 0.086 0.006
3 1.3 0.108 0.339 0.815 0.119 0.011
Приближното решение на диференцијалната равенка (II-1.86) е x1t  и неговите

вредности на интервалот t  1;1.3 се прикажани во третата колона од таблица II-
1.10. Точното решение на равенката (II-1.86) е:
t4
xe t   (II-1.96)
24
и неговите вредности во точките на интеграција се дадени во претпоследната

колона од таблица II-1.10. Во последната колона од таблица II-1.10 е прикажана
грешката во секој од чекорите на интеграција.

равенки:
xt   3xt   3xt   xt   yt   2 yt   0 ; x0  x0  0, x0  1 (II-1.97)
yt   2 yt   2 yt   xt   2 xt ; y0  1, y0  0 (II-1.98)
со помош на Ојлеровата постапка.
Решение: Со постепено интегрирање на равенката (II-1.97) се добива:
xt   3xt   3xt   xt   y t   2 yt 
t
x t     3 x    3 x    x    y    2 y  d  x 0 
0
t
x t    x  d  x 0 
0
t
x t    x  d  x 0  (II-1.99)
0

додека со постепено интегрирање на равенката (II-1.98) се добива:
yt   2 yt   2 yt   xt   2 xt 
t
y t    2 y    2 y    x    2 x  d  y 0 
0
t
y t    y  d  y 0  (II-1.100)
0
Нека:
t
x1 t   x t    x 2  d  x1 0 
0
t
x 2 t   x t    x 3  d  x 2 0 
0
t
x 3 t   x t     3 x3    3 x 2    x1    yɺ    2 y  d  x 3 0 
0
t
x 4  y t    x5  d  x 4 0 
0
t
x5 t   y t    2 x5    2 x4    x2    2 x1  d  x5 0  (II-1.101)
0
Тогаш:
x1 t   x2 t   f1 x1 t , x2 t , x3 t , x4 t , x5 t , t ; x1 0   0
x2 t   x3 t   f 2 x1 t , x2 t , x3 t , x4 t , x5 t , t ; x2 0   0
x3 t   f 3 x1 t , x2 t , x3 t , x4 t , x5 t , t  
 3x3 t   3x2 t   x1 t   x5 t   2 x4 t ; x3 0  1
x4 t   x5 t   f 4 x1 t , x2 t , x3 t , x4 t , x5 t , t ; x4 0  1
x5 t   f 5 x1 t , x2 t , x3 t , x4 t , x5 t , t  
 2 x5 t   2 x4 t   x2 t   2 x1 t ; x5 0   0 (II-1.102)

и, следствено, проблемот за нумеричко решавање на дадениот систем равенки (II-

1.97) – (II-1.98) се сведува на проблем за нумеричко решавање на системот (II-
1.102), кој се состои од пет диференцијални равенки од прв ред. Соодветниот
алгоритам за нумеричко решавање на овој систем равенки според Ојлеровата
постапка гласи:
x1,0  0; x 2 , 0  0; x 3,0  1; x 4 ,0  1; x 5, 0  0
x1, k  1  x1, k  T  f1 x1, k ; x 2 , k ; x 3, k ; x 4 , k ; x 5, k ; k   x1, k  T  x 2 , k
x 2 , k  1  x 2 , k  T  f 2 x1, k ; x 2 , k ; x 3, k ; x 4 , k ; x 5, k ; k   x 2 , k  T  x 3, k
x 3, k  1  x 3, k  T  f 3 x1, k ; x 2 , k ; x 3, k ; x 4 , k ; x 5, k ; k  
 x 3, k  T   3 x 3 t   3 x 2 t   x1 t   x 5 t   2 x 4 t 
x 4 , k  1  x 4 , k  T  f 4 x1, k ; x 2 , k ; x 3, k ; x 4 , k ; x 5, k ; k   x 4 , k  T  x 5, k
x 5, k  1  x 5, k  T  f 5 x1, k ; x 2 , k ; x 3, k ; x 4 , k ; x 5, k ; k  
 x 5, k  T  2 x 5 t   2 x 4 t   x 2 t   2 x1 t  ; k  1,2 ,.... (II-1.103)
Задача II-1.16. Да се табелира принудниот одѕив x t  на динамичкиот систем со

преносна функција:
s4
Gs  (II-1.104)
s  1s  2s  3
на интервалот t  0;0.05 , ако неговиот влез е:
yt   1, t  0 (II-1.105)
Решение: Диференцијалната равенка на динамичко поведение на

набљудуваниот систем со влез y t  и излез x t  има облик:
xt   6 xt   11xt   6 xt   y t   4 y t  (II-1.106)
а еден негов модел во просторот на состојби е:
x1 t   6x1 t   x2 t 
x2 t   11x1 t   x3 t   y t 

x3 t   6 x1 t   4 y t 
xt   x1t  (II-1.107)
Да се моделира диференцијалната равенка од трет ред (II-1.106) е исто што и да

се моделира системот диференцијални равенки од прв ред (II-1.107), бидејќи тие
се еквивалентни во однос на своето решение x t  . Следствено, во согласнот со
Ојлеровата постапка, за нумеричко решавање на системот равенки (II-1.107) се
добива следниот алгоритам:
tk 1  tk  T
 x1, k  Tf 1 x1,k ;x 2 ,k ;x 3 ,k ;t k   T x1,k  6 x 2 ,k 

x1, k  1  x1, k   x1, k
 x 2 , k  Tf 2 x1,k ;x 2 ,k ;x 3 ,k ;t k   T  11 x1,k  x 3 ,k  1
x 2, k 1  x 2, k   x 2, k
 x 3, k  Tf 3 x1 ,k ;x 2 ,k ;x 3 ,k ;t k   T 6 x1,k  4 
x 3, k  1  x 3, k   x 3, k (II-1.108)
Временските константи на набљудуваниот динамички систем се: T1  1s , T2  0.5s

и T3  1 3 s , па за чекор на интеграција може да се усвои T  0 . 1s . Тогаш
резултатите од пресметките според (II-1.108) се дадени во таблица II-1.11.
Точното решение на равенката (II-1.106) е:
2 5 t 7
x e t     e  3e 2t  e 3t , t  0 (II-1.109)
3 2 6
и неговите вредности во точките на интеграција се дадени во претпоследната

колона од таблица II-1.11 за споредба со приближното решение x1t  .
Таблица II-1.11. Пресметки на решението од задача II-1.16 со чекор T  0 . 1s

0 0.0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.1000 0.4000 0.0000 0.0000
1 0.1 0.0000 0.1000 0.4000 0.0100 0.1400 0.4000 0.0069 0.0069
2 0.2 0.0100 0.2400 0.8000 0.0300 0.1690 0.4060 0.0372 0.0272
3 0.3 0.0400 0.4090 1.2060 0.0649 0.1766 0.4240 0.1112 0.0712
4 0.4 0.1049 0.5856 1.6300 0.1215 0.1476 0.4629 0.2597 0.1548
5 0.5 0.2264 0.7332 2.0929 0.5289 0.3028

Со цел да се покаже влијанието од големината на чекорот на интеграција врз

точноста на пресметките според Ојлеровиот метод, пресметките за T  0 . 01 s се
дадени во таблица II-1.12.
Таблица II-1.12. Пресметки на решението од задача II-1.16 со чекор T  0 . 01 s

0 0.00 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.01000 0.04000 0.00000 0.00000
1 0.01 0.00000 0.01000 0.04000 0.00010 0.01040 0.04000 0.00005 0.00005
2 0.02 0.00010 0.02040 0.08000 0.00021 0.01079 0.04001 0.00021 0.00011
3 0.03 0.00031 0.03119 0.12001 0.00033 0.01117 0.04002 0.00049 0.00018
4 0.04 0.00064 0.04236 0.16003 0.00046 0.01153 0.04004 0.00091 0.00027
5 0.05 0.00110 0.05389 0.20007 0.00150 0.00040
Задача II-1.17. Даден е затворениот систем на автоматско управување од слика

II-1.2.
wt  y t  x t 
1 1
s s 1
_
Rs  Gs
Слика II-1.2. Илустрација кон задачата II-1.17
Со помош на Ојлеровата постапка да се определат вредностите y 0.2  , x0.2 ,

y 0.4  и x0.4 на управувачкиот сигнал y t  и одѕивот x t  на овој систем ако,
под претпоставка, системот бил во мирување кога на неговиот референтен влез е
донесена возбуда од облик:
wt   1, t  0 (II-1.110)
Решение: Затворениот систем на автоматско управување од слика II-1.2 е

опишан со следните равенки:
- диференцијална равенка на динамичко поведение на објектот Gs
xt   xt   yt  (II-1.111)
- диференцијална равенка на динамичко поведение на регулаторот Rs 
yt   wt   xt  (II-1.112)
кои, потоа, можат да се доведат на облик:

xt   f xt , yt , t   y t   xt  (II-1.113)
yt   gxt , yt , t   1  xt  (II-1.114)
Решенијата y t  и x t  на системот диференцијални равенки (II-1.113)-(II-1.114)

ги претставуваат управувачкиот сигнал и одѕивот на набљудуваниот систем од
слика II-1.2 и тие се бараат на интервалот t  0;0.4 . Притоа почетните услови се
нулеви, а за чекор на интеграција може да се усвои T  0 .2 ѕ. Тогаш, во согласност
со алгоритамот на Ојлер се добива:
k  0 : t0  0, x0  0, y 0  0
x0  T  y 0  x0   0
y 0  T 1  x0   0.2
k  1 : t1  t0  T  0.2
x1  x0  x0  0
y1  y 0  y 0  0.2 (II-1.115)
x1  T  y1  x1   0.04
y1  T 1  x1   0.2
k  2 : t2  t2  T  0.4
x2  x2  x2  0.04
y2  y1  y1  0.4 (II-1.116)
па бараните вредности на сигналите y t  и x t  се:
y0.2  y1  0.2; x0.2  x1  0 (II-1.117)
y0.4  y2  0.4; x0.4  x2  0.04 (II-1.118)
Задача II-1.18. Линеарен стационарен континуален динамички систем од втор

ред со влез y t  и излез x t  е опишан со следната диференцијална равенка:
xt   bxt   axt   yt , t  0 (II-1.119)
каде што a и b се произволни реални константи. Да се испитаат особините на

Ојлеровата апроксимација на диференцијалната равенка (II-1.119) во поглед на
стабилноста на нејзините решенија. Со други зборови, доколку набљудуваниот

континуален систем е стабилен, дали е таков и неговиот дискретен модел добиен

според Ојлеровата постапка?
Решение: Со воведување на смените (II-1.58)-(II-1.59) во (II-1.119) се добива

следниот систем од две диференцијални равенки од прв ред:
x1 t   x2 t 
x2 t   yt   ax1 t   bx2 t  (II-1.120)
Ојлеровите апроксимации на равенките (II-1.120) се:
x1, k 1  x1, k  T  x 2 , k
x 2 , k  1  x 2 , k  T  y k  ax1, k  bx 2 , k  ; k  0,1,2 ,... (II-1.121)
каде што T е прираснувањето на времето t, односно чекорот при интегрирањето

на диференцијалната равенка (II-1.119) според Ојлеровата постапка.
Очигледно е дека системот опишан со равенката (II-1.119) ќе биде стабилен за

секое позитивно a и b . Останува да се испита стабилноста на моделот (II-1.121).
Карактеристичниот полином на дискретниот систем (II-1.121) е даден со

следната детерминанта:
a z   det z I  A 
z 1 T
aT z  1  bT

 z 2  bT  2 z  1  bT  aT 2  (II-1.122)
а неговите нули се:
bT  b2 
z1,2  1   T 2  a (II-1.123)
2  4 
 
Очигледно, положбата на половите (II-1.123) на дискретниот модел (II-1.121) во

z-комплексната рамнина, а со тоа и неговата стабилност, ќе зависи од вредноста
на параметрите a и b , но и од вредноста на усвоениот чекор на интеграција T .
Така, на пример, за a  10 и b  2 се добива:
z1, 2  1  T  j 3T (II-1.124)
па системот (II-1.121) ќе биде нестабилен за секое T  0 . 2 , бидејќи:
z1,2 T 0.2  1  T  j3T T 0.2  1 (II-1.125)
Ако, пак, a  0.1 и b  0.2 , половите на системот (II-1.121) ќе бидат:

z1, 2  1  0 .1T  j 0 .3T (II-1.126)
па за T  0.1 , на пример, тие ќе се наоѓаат во единичниот круг од z-комплексната

рамнина z  1 :
z1,2  0.99  j 0.03  1 (II-1.127)
Меѓутоа, за T  2 , при истиот избор на параметрите a и b :
z1,2  0.8  j0.6  1 (II-1.128)
што значи дека моделот (II-1.121) е нестабилен.
Задача II-1.19. Да се определи слободниот одѕив на затворениот систем на

автоматско управување од слика II-1.3 за t  0;3.0s . Системот се состои од
нелинеарен објект на управување, опишан со моделот:
T   x  t   x  t   x  t   Ky  t  ; T    1s, K  1s1 (II-1.129)

 
и И-регулатор со коефициент на засилување K i  10 . За почетни услови да се

усвојат x0  2 и x 0   0 .
wt  y t  x t 
Ki N y
_ s
Rs 
Решение: Динамичкото поведение на набљудуваниот нелинеарен затворен

систем на автоматско управување од слика II-1.3 е опишано со системот
диференцијални равенки:
1  x t  xt   xt   y t 
yt   10wt   xt  (II-1.130)
чиј еквивалентен облик е:

y t   xt 
xt  
1  xt 
yt   10wt   xt  (II-1.131)
Алгоритамот на Ојлер за нумеричко решавање на системот равенки (II-1.131), ако

за чекор на интеграција се усвои T  0 .1 , гласи:
tk 1  tk  T
y  xk
xk  Tf xk , yk , tk   0.1 k
1  xk
y k  Tg  xk , yk , tk    xk
xk 1  xk  xk
y k 1  y k  y k ; k  0,1,2,... (II-1.132)
Пресметките според (II-1.132) се дадени во таблица II-1.13.
k tk xk yk xk y k k tk xk yk xk y k
0 0.0 2.0000 2.0000 0.0000 2.0000 16 1.6 -1.4389 2.9923 0.1817 1.4389
1 0.1 2.0000 0.0000 -0.0667 2.0000 17 1.7 -1.2572 4.2495 0.2440 1.2572
2 0.2 1.9333 -1.9333 -0.1318 1.9333 18 1.8 -1.0132 5.2627 0.3117 1.0132
3 0.3 1.8015 -3.7348 -0.1976 1.8015 19 1.9 -0.7015 5.9642 0.3918 0.7015
4 0.4 1.6039 -5.3387 -0.2666 1.6039 20 2.0 -0.3097 6.2739 0.5027 0.3097
5 0.5 1.3373 -6.6760 -0.3428 1.3373 21 2.1 0.1930 6.0809 0.4935 -0.1930
6 0.6 0.9945 -7.6705 -0.4344 0.9945 22 2.2 0.6865 5.3944 0.2792 -0.6865
7 0.7 0.5601 -8.2301 -0.5635 0.5601 23 2.3 0.9657 4.4287 0.1762 -0.9657
8 0.8 0.0034 8.2267 0.8195 0.0034 24 2.4 1.1419 3.2868 0.1001 1.1419
9 0.9 0.8229 7.4038 0.3610 0.8229 25 2.5 1.2420 2.0448 0.0358 1.2420
10 1.0 1.1839 6.2199 0.2306 1.1839 26 2.6 1.2778 0.7670 0.0224 1.2778
11 1.1 1.4145 4.8054 0.1404 1.4145 27 2.7 1.2554 0.4884 0.0773 1.2554
12 1.2 1.5549 3.2501 0.0664 1.5549 28 2.8 1.1823 1.6707 0.1307 1.1823
13 1.3 1.6213 1.6292 0.0008 1.6213 29 2.9 1.0516 2.7223 0.1839 1.0516
14 1.4 1.6221 0.0071 0.0616 1.6221 30 3.0 0.8677
15 1.5 1.5605 1.5534 0.1216 1.5605


диференцијални равенки:
ɺxɺ  2xɺ  5 y  0; x0  1; xɺ0  0 (II-1.133)
ɺxɺ  2 y  ɺyɺ; y0  1; yɺ 0  0 (II-1.134)
со помош на Ојлеровата постапка. За чекор на интеграција да се усвои T  0.1 , а

решението се бара на интервалот 0,1 .
Решение: Со постепено интегрирање на равенките од дадениот систем се добива:
ɺxɺt   2 xɺ t   5 y t  (II-1.135)
t t
xɺ t    ɺxɺ d  xɺ 0     2 xɺ    5 y  d  xɺ 0  (II-1.136)
0 0
t
x t    xɺ  d  x 0  (II-1.137)
0
ɺyɺt   ɺxɺt   2 yt  (II-1.138)
t t
yɺ t    ɺyɺ d  yɺ 0    ɺxɺ   2 y  d  yɺ 0  (II-1.139)
0 0
t
y t    yɺ  d  y 0  (II-1.140)
0
Нека:
x1t   xt 
x2 t   xɺ t 
x3 t   y t 
x4 t   yɺ t  (II-1.141)
Тогаш:
xɺ1t   xɺ t   x2 t 
xɺ 2 t   ɺxɺt   2 xɺ t   5 y t   2 x2 t   5 x3 t 
xɺ 3 t   yɺ t   x4 t 

xɺ4 t   ɺyɺt   ɺxɺt   2 yt    2 xɺ t   5 yt   2 yt  
 2 xɺ t   3 y t   2 x2 t   3x3 t  (II-1.142)
односно:
xɺ1 t   x2 t   f1 x1 t , x2 t , x3 t , x 4 t , t 
xɺ 2 t   2 x 2 t   5 x3 t   f 2 x1 t , x2 t , x3 t , x4 t , t 
xɺ3 t   x4 t   f 3 x1 t , x2 t , x3 t , x4 t , t 
xɺ 4 t   2 x 2 t   3 x3 t   f 4 x1 t , x2 t , x3 t , x4 t , t  (II-1.143)
Ојлеровиот алгоритам за нумеричко решавање на горниот систем равенки е:
x10   1, x2 0   0, x3 0   1, x4 0   0
t0  0; T  0.1
x1,k 1  x1,k   x1,k  x1,k  Tf 1 x1,k ; x 2 ,k ; x 3,k ; x 4 ,k ; t k   x1,k  Tx 2 ,k
x 2 ,k 1  x 2 ,k   x 2 ,k  x 2 ,k  Tf 2 x1,k ; x 2 ,k ; x 3,k ; x 4 ,k ; t k   x 2 ,k  T  2 x 2 ,k  5 x 3 ,k 
x 3,k 1  x 3,k   x 3,k  x 3,k  Tf 3 x1,k ; x 2 ,k ; x 3,k ; x 4 ,k ; t k   x 3,k  Tx 3,k
x 4 ,k 1  x 4 ,k   x 4 ,k  x 4 ,k  Tf 4 x1,k ; x 2 ,k ; x 3,k ; x 4 ,k ; t k   x 4 ,k  T  2 x 2 ,k  3 x 3 ,k 
k  0,1, 2, ⋯ , 9 (II-1.144)
Задача II-1.21. Со помош на усовршената метода на Ојлер да се табелира

решението x t  на диференцијалната равенка:
2t
xt   xt   ; x0  2 (II-1.145)
xt 
на отсечката t  0,1 . За чекор на интеграција да се усвои T  0.2 .
Решение: Од (II-1.145) непосредно следува:
2t
f xt , t   xt   (II-1.146)
xt 
Тогаш, во согласност со алгоритамот на усовршената постапка на Ојлер, во
првиот чекор на интеграција се добива:

t0  0, x0  x t0   x 0  2,
2t T 0.2
f  x0 , t0   x0  0  2; f x0 , t0   2  0.2
x0 2 2
T
t0   0  0.1  0.1
2
T
x T  x0  f x 0 , t 0   2  0 .2  2 .2
0 2
2
 T 

f x T , t0   f 2.2;0.1  2.2  2
0.1
 2.1091
 0 2  2.2
 2 
 T
x0  Tf  x T , t0    0.2 2.1091  0.4218
 0 2
 2 
x1  x0  x0  2.4218 (II-1.147)
Овие и останатите пресметки се дадени во таблица II-1.14.
Таблица II-1.14. Приближно решение на равенката (II-1.145) добиено со
усовршената постапка на Ојлер
T t x
k tk xk tg k k
1
k
1 xk
2 2 2
0 0.0 2.0000 0.2000 0.1 2.2000 0.4218
1 0.2 2.4218 0.2257 0.3 2.6475 0.4954
2 0.4 2.9172 0.2643 0.5 3.1815 0.5734
3 0.6 3.4906 0.3147 0.7 3.8053 0.6875
4 0.8 4.1781 0.3795 0.9 4.5576 0.8325
5 1.0 5.0106
II-2. ТАЈЛОРОВА ФОРМУЛА
Задача II-2.1. Еден континуален динамички систем е опишан со следниот модел:
xɺ  f t, x, y  (II-2.1)
yɺ  g t, x, y  (II-2.2)
каде што:
x  xt  (II-2.3)

y  yt  (II-2.4)
xɺ  xɺt   f t, xt , yt  (II-2.5)
yɺ  yɺ t   g t , xt , yt  (II-2.6)
а) Да се покаже дека Тајлоровата формула од втор ред во овој случај е дадена со

релациите:
1  f f f 
x  k  1  x  k   Тf  Т 2   f g  (II-2.7)
2  t x y 
1  g g g 
y  k  1  y  k   Тg  Т 2   f g
y 
(II-2.8)
2  t x
б) Со примена на Тајлоровата формула од втор ред да се состави алгоритам за

нумеричко решавање на системот равенки:
xɺ  x  y  5t , x  0   1 (II-2.9)
yɺ  x 2  y 2  t 2 , y  0   2 (II-2.10)
Решение: а) Тајлоровата формула од втор ред гласи:

1 2
x  t  h   x  t   Тxɺ  t   x t 
Т ɺɺ (II-2.11)
2
1
y  t  h   y  t   Тyɺ  t   Т 2 ɺɺ
y t  (II-2.12)
2
Во конкретниот случај:
d f f dx f dy f f f
ɺxɺ  f t, x, y         xɺ  yɺ (II-2.13)
dt t x dt y dt t x y
d g g dx g dy g g g
ɺyɺ  gt, x, y         xɺ  yɺ (II-2.14)
dt t x dt y dt t x y
б) За дадените функции f и g важи:
f f f
 5,  1, 1 (II-2.15)
t x y
g g g
 2t,  2 x,  2y (II-2.16)
t x y
па, бараниот алгоритам ќе биде од облик:

x0  1, y0  2, h
tk 1  tk  Т ; k  0,1,2,...
1

xk 1  xk  Т  xk  yk  5tk   Т 2 5  xk  y k  5tk  xk2  yk2  tk2
2

 1
  
yk 1  yk  Т xk2  yk2  tk2  Т 2  2tk   xk  yk  5tk  2 xk  xk2  yk2  tk2 2 yk 
2   (II-2.17)
Задача II-2.2. Со примена на Тајлоровата формула од втор ред да се состави

алгоритам за нумеричко решавање на системот равенки:
xɺ  xy  4t, x  0  1 (II-2.18)
yɺ  x  3 y  cos t, y  0   1 (II-2.19)
Решение: Врз основа на покажаното во претходната задача следува:
tk 1  tk  Т ; k  0,1,2,...
1
xk 1  xk  Т  xk yk  4tk   Т 2  4   xk yk  4tk  yk   xk  3 yk  cos tk  xk 
2
1
yk 1  yk  Т  xk  3 yk  cos tk   Т 2 sin tk   xk yk  4tk   3  xk  3 yk  cos tk   (II-2.20)
2
Задача II-2.3. Со помош на Тајлоровата постапка од втор ред да се состави

алгоритам за дигитална симулација на одѕивот на динамички систем од втор ред
опишан со диференцијалната равенка:
ɺxɺt   3xt xɺt   xt   yt  (II-2.21)
y  t   cos t, t  0 (II-2.22)
x  0   2, xɺ  0   1 (II-2.23)
За чекор на интеграција да се усвои T  0.1 и решението да се определи на

интервалот t  0,10 .
Решение:
ɺxɺt   3xt xɺt   xt   yt   3xt xɺt   xt   cost

t t
xɺ t    ɺxɺ d  xɺ 0    3 x xɺ    x   cos d  2
0 0

t t
x t    xɺ  d  x 0    xɺ  d  1 (II-2.24)
0 0
Нека:
x1t   xt 
x2 t   xɺ t  (II-2.25)
Тогаш:
xɺ1 t   xɺ t   x2 t 
xɺ2 t   ɺxɺt   3xt xɺt   xt   cost  3x1t x2 t   x1t   cost (II-2.26)
односно:
xɺ1t   x2 t   f1x1t , x2 t , t 
xɺ2 t   3x1t x2 t   x1t   cost  f2x1t , x2 t , t  (II-2.27)
Според Тајлоровата формула од втор ред:

1 2
x1 t  T   x1 t   Txɺ1 t   T ɺxɺ1 t 
2
1 2
x 2 t  T   x 2 t   Txɺ 2 t   T xɺɺ2 t  (II-2.28)
2
при што:
xɺ1t   f1x1t , x2 t , t   x2 t 
d  dt
ɺxɺ1t   f1x1t , x2 t , t   f1x1 t , x2 t , t  
dt t dt
 dx t   dx t 
 f1x1t , x2 t , t  1  f1x1t , x2 t , t  2 
x1 dt x2 dt
 
 f1x1 t , x2 t , t   f1x1 t , x2 t , t  f1x1 t , x2 t , t  
t x1

 f 2 x1t , x2 t , t  f1x1t , x2 t , t  (II-2.29)
x2
xɺ2 t   f2x1t , x2 t , t   3x1t x2 t   x1t   cost

d  dt
ɺxɺ2 t   f 2 x1 t , x 2 t , t   f 2 x1 t , x 2 t , t  
dt t dt

 dx t   dx t 
 f 2 x1t , x2 t , t  1  f 2 x1t , x2 t , t  2 
x1 dt x2 dt
 
 f 2 x1 t , x2 t , t   f1x1 t , x2 t , t  f 2 x1 t , x2 t , t  
t x1

 f 2 x1 t , x2 t , t  f 2 x1 t , x2 t , t  (II-2.30)
x2
Од изразите (II-2.27) непосредно следува:


f1 x1 t , x2 t , t   0
t

f1x1 t , x2 t , t   0
x1

f1x1 t , x2 t , t   1
x2

f 2 x1 t , x2 t , t    sin t
t

f2x1t , x2 t , t   3x2 t   1
x1

f 2 x1 t , x2 t , t   3x1 t  (II-2.31)
x2
Оттука, со воведување на парцијалните изводи (II-2.31) во равенките (II-2.29) и

(II-2.30), се добива:
1 2
x1 t  T   x1 t   Txɺ1 t   T ɺxɺ1 t  
2
1
 x1 t   Tx2 t   T 2 0  x2 t   0   3 x1 t x2 t   x1 t   cos t   1 
2
1
 x1 t   Tx2 t   T 2  3 x1t x2 t   x1 t   cos t  
2
3 2 T2 T2
 x1t   Tx2 t   T x1t x2 t   x1t   cost (II-2.32)
2 2 2
1 2
x2 t  T   x2 t   Txɺ 2 t   T ɺxɺ2 t  
2
 x2 t   T  3x1t x2 t   x1t   cost  

1
 
 T 2  sin t  3 x22 t   x2 t   9 x12 t x2 t   3 x12 t   3 x1 t cos t 
2
1 3
 x2 t   3Tx1 t x2 t   Tx1 t   T cos t  T 2 cos t  T 2 x22 t  
2 2
T2 9 3 3
 x2 t   T 2 x12 t x2 t   T 2 x12 t   T 2 x1t cos t (II-2.33)
2 2 2 2
Следствено, бараниот алгоритам за нумеричко решавање на диференцијалната
равенка (2.21) со помош на Тајлоровата постапка од втор ред, со чекор T  0 . 1 на
интервалот t  0,10 , ќе биде:
x10  2, x2 0  1
T  0.1, t0  0
tk 1  tk  T ; k  0,1, 2,⋯ ,99
3 T2 T2
x1,k 1  x1,k  Tx2,k  T 2 x1,k x2,k  x1,k  cos tk
2 2 2
1 3 9 3
x2, k 1  x2, k  3Tx1, k x2, k  Tt k  T 2  T 2 x22, k  T 2 x12, k x2, k  T 2tk x1, k
2 2 2 2
1 3
x2, k 1  x2,k  3Tx1, k x2,k  Tx1,k  T cos tk  T 2 sin tk  T 2 x22, k 
2 2
T2 9 3 3
 x2,k  T 2 x12,k x2,k  T 2 x12,k  T 2 x1,k cos tk (II-2.34)
2 2 2 2
Задача II-2.4. Даден е затворениот линеарен континуален динамички систем со

еден влез y t  и еден излез x t  од слика II-2.1. Со помош на Тајлоровата формула
од втор ред, да се состави алгоритам за дигитална симулација на одѕивот x t  на
набљудуваниот систем, ако yt   t  2ht  . Нека:
1
G1 s   (II-2.35)
s 1
1
G 2 s   (II-2.36)
s2
1
G3 s   (II-2.37)
s3
и K1, K2 , K3  const. . За чекор на интеграција да се усвои T  0.2 .

y t  x 3 t  x2 t 
G3(s) G2(s) G1(s) x1 t   x t 
K3
K2
K1
Решение: Од структурната блок-шема на слика II-2.1 непосредно следува:

1
X 1 s   G1 s  X 2 s   X 2 s 
s 1
1
X 2 s   G2 s  X 3 s   X 3 s 
s2
1
X 3  s   G3  s  E  s   Y  s   K1 X 1  s   K 2 X 2  s   K 3 X 3  s  (II-2.38)
s3
X S   X1s  (II-2.39)
Равенките (II-2.38) можат да се преуредат во облик:
s  1X1s  X 2 s
s  2X 2 s  X 3 s 
s  3X 3 s   Y s  K1X1s  K2 X 2 s   K3 X 3 s  (II-2.40)
односно:
sX1s   X1s  X 2 s
sX 2 s   2 X 2 s   X 3 s 
sX 3 s    K1 X 1 s   K 2 X 2 s   K3  3X 3 s   Y ( s) (II-2.41)
Равенките (II-2.41) претставуваат систем од три диференцијални равенки од прв

ред:
x1 t    x1 t   x2 t   f1x1 t , x2 t , x3 t ; t 
x2 t   2 x2 t   x3 t   f 2 x1 t , x2 t , x3 t ; t 

x3 t    K1x1 t   K2 x2 t   K3  3x3 t   y(t )  f 3 x1 t , x2 t , x3 t ; t  (II-2.42)
и тие без проблем можат да се симулираат на дигитален пресметувач со помош на

Тајлоровата постапка од втор ред според следниот алгоритам:
t 0  0; x1,0  x 2 ,0  x 3,0  0; T , K 1 , K 2 , K 3
yk  tk  2
tk 1  tk  T
T2   f1 f f f 
 x1, k  Tf 1 x1, k ; x 2 , k ; x 3, k ; t k     f1 1  f 2 1  f 3 1  
2  t  x1 x 2 x 3 
T2

 Tf1 x1,k ; x2,k ; x3,k ; tk   2
   
 f1 x1,k ; x2,k ; x3,k ; tk  f 2 x1,k ; x2,k ; x3,k ; tk  
T2
 T  x1, k  x2, k  
2

  x1, k  x2, k    2 x2, k  x3, k   
T2
 T  x1, k  x2, k   x1,k  3x2,k  x3,k 
2
x1, k  1  x1, k   x1, k
T2  f 2 f f f 
x 2 ,k  Tf 2 x1,k ; x 2 ,k ; x 3,k ; t k     f 1 2  f 2 2  f 3 2  
2  t x1 x 2 x 3 
T2
 Tf 2 x 1,k ; x 2 ,k ; x 3 ,k ; t k    2 f 2 x 1,k ; x 2 ,k ; x 3,k ; t k   f 3 x 1,k ; x 2 ,k ; x 3 ,k ; t k  
2
 T  2 x 2 , k  x 3, k  
T2
  2  2 x 2 ,k  x 3,k   y k  K 1 x 1,k  K 2 x 2 ,k  K 3  3 x 3,k 
2
 T  2 x 2 , k  x 3, k  
T2
 y k  K 1 x 1,k  4  K 2 x 2 ,k  K 3  5 x 3,k 
2
x 2 ,k 1  x 2 ,k   x 2 ,k
T2  f 3 f f f 
 x 3,k  Tf 3 x1,k ; x 2 ,k ; x 3,k ; t k     f1 3  f 2 3  f 3 3  
2  t x1 x 2 x 3 
T2
 Tf 3 x 1 , k ; x 2 , k ; x 3 , k ; t k   1  K 1 f 1  K 2 f 2  K 3  3  f 3  
2

T2
 T  y k  K 1 x 1 , k  K 2 x 2 , k   K 3  3 x 3 , k   1  K 1  x1,k  x 2 ,k  
2
 K 2  2 x 2 ,k  x 3, k   K 3  3 y k  K 1 x1, k  K 2 x 2 ,k  K 3  3 x 3,k  
x k  x 1, k
k  0,1,2,⋯ (II-2.43)
Забелешка: Од равенките (II-2.42) непосредно следува:

f1 f f1 f
 0, 1  1,  1, 1  0
t x1 x2 x3
f 2 f f 2 f 2
 0, 2  0,  2, 1
t x1 x2 x3
f 3 f 3 f 3 f 3
 1,   K1,  K2 ,  K3  3 (II-2.44)
t x1 x2 x3
Задача II-2.5. Со помош на Тајлоровата формула од втор ред, да се состави

алгоритам за дигитална симулација на одѕивот x t  на затворениот линеарен
континуален систем на автоматско управување од слика II-2.2 со влез yt   tht  .
y t  et  u t  x t 
Rs Ps
Eден математички модел на објектот Ps  во просторот на состојби е:
0 0 6 11
vt   1 0  11 v t    1  u t 

 0 1  6   0 
xt   0 0 1vt  (II-2.45)
додека регулаторот Rs  е опишан со равенките:
w1  t   w2  t 
w2  t   2.7 w1  t   9.3w2  t   e  t 

ut   0.3w1t   4.7w2 t   et  (II-2.46)
Решение: Од матричниот запис на моделот во просторот на состојби на објектот

на управување во набљудуваниот затворен САУ следуваат следните
диференцијални равенки на векторот на состојби:
v1 t   6v3 t   11ut   f1v1t , v2 t , v3 t , ut , t 
v2 t   v1t   11v3 t   ut   f 2 v1t , v2 t , v3 t , ut , t 
v3 t   v2 t   6v3 t   f3v1t , v2 t , v3 t , ut , t  (II-2.47)
Овие равенки можат да се симулираат според приложениот алгоритам, добиен со

примена на Тајлоровата постапка од втор ред.
T2  f 1 f f f f 
 v1,k  Tf 1 v1,k ; v 2 ,k ; v 3,k ; u k ; t k     f 1 1  f 2 1  f 3 1  u  1  
2  t  v1 v 2 v 3 u  k
T2
 T  6 v 3 , k  11 u k    6 v 2 ,k  6 v 3,k   11 u k  
2
T2

 T  6v3,k  11uk 
2
 
 6v2,k  36v3,k  11uk 
v1, k  1  v1, k   v1, k
T2  f 2 f f f f 
 v 2 ,k  Tf 2 v1,k ; v 2 ,k ; v 3,k ; u k ; t k     f1 2  f 2 2  f 3 2  u  2  
2  t  v1 v 2 v 3 u k
T2
 T v 1, k  11 v 3, k  u k    6 v 3,k  11 u k   11 v 2 ,k  6 v 3,k   u k  
2
T2
 T v 1, k  11 v 3 , k  u k   11 u k  11 v 2 ,k  60 v 3,k  u k 
2
v 2, k 1  v 2, k   v 2, k
T2  f 3 f f f f 
 v 3,k  Tf 3 v 1,k ; v 2 ,k ; v 3,k ; u k ; t k     f1 3  f 2 3  f 3 3  u  3  
2  t  v1 v 2 v 3 u k
T2
 T v 2 , k  6 v 3, k    v1,k  11 v 3,k  u k   6 v 2 ,k  6 v 3,k  
2
T2

 T v2,k  6v3,k   2

 uk  v1,k  6v2,k  47v3,k  (II-2.48)
v 3, k 1  v 3, k   v 3, k

На сличен начин, со помош на Тајлоровата постапка од втор ред, за дигитална

симулација на равенките:
w1  t   w2  t   g1  w1  t  , w2  t  , e  t  , t 
w2  t   2.7 w1  t   9.3w2  t   e  t   g 2  w1  t  , w2  t  , e  t  , t  (II-2.49)
се добива следниот алгоритам:
T 2  g1 g g g 
w1.k  Tg1  w1,k ; w2,k ; ek ; tk     g1 1  g 2 1  e 1  
2  t w1 w2 e k
T2

 T w2,k 
2
 
 2.7w1,k  9.3w2,k  ek 
w1, k  1  w1, k   w1, k
T2  g 2 g g g 

 w2 , k  Tg 2 w1, k ; w2 , k ; ek ; t k     g1 2  g 2 2  e 2  
2  t w1  w2 e 
T2

 T  2.7 w1,k  9.3w2,k  ek 
2
  
 2.7w2,k  9.3  2.7w1,k  9.3w2,k  ek  ek   
T2
 T  2 . 7 w 1, k  9 . 3 w 2 ,k  e k   25 .11 w1,k  83 .79 w 2 ,k  9 .3e k  e k 
2
w2,k 1  w2,k   w2, k (II-2.50)
Имајќи ја на ум важноста на редоследот на извршување на одделните пресметки,

бараниот алгоритам за дигитална симулација на одѕивот x t  на затворениот
линеарен континуален систем на автоматско управување од слика II-2.2, добиен
врз основа на Тајлоровата постапка од втор ред, е даден во продолжение:
w1, 0  w2 , 0  0; v1, 0  v2 , 0  v3, 0  0; x0  0; t 0  0; T
e0  y 0  x 0  y 0
e 0  1
u 0   0 . 3 w1, 0  4 .7 w2 , 0  e0  e0 (II-2.51)
u0  e0 (II-2.52)
k  0,1, 2,⋯ (II-2.53)
yk  t k

ek  y k  x k
u k   0 .3 w1, k  4 .7 w2 , k  ek
e k  1  v 2 , k  6 v 3 , k
u k   0 .3 g 1, k  4 .7 g 2 , k  e k
T2  g 1 g g 1 g 
 w1,k  Tg 1 w1,k ; w 2 ,k ; e k ; t k     g1 1  g 2  e  1  
2  t w1 w 2 e  k
T2

 T w2,k 
2
 
 2.7w1,k  9.3w2,k  ek 
w1, k  1  w1, k   w1, k
T2  g 2 g g g 

 w2 , k  Tg 2 w1, k ; w2 , k ; ek ; t k     g1 2  g 2 2  e 2  
2  t w1  w2 e 
T2

 T  2.7 w1,k  9.3w2,k  ek 
2
  
 2.7w2,k  9.3  2.7w1,k  9.3w2,k  ek  ek   
T2

 T  2.7w1,k  9.3w2,k  ek 
2
 
25.11w1,k  83.79w2,k  9.3ek  ek 
w2,k 1  w2,k   w2, k
T 2  f1 f f f f 

v1, k  Tf1 v1,k ; v2,k ; v3,k ; uk ; tk  
2  t

 f1 1  f 2 1  f3 1  u 1  
v1 v2 v3 u  k
T2

 T  6v3,k  11uk   2
 
 6 v2,k  6v3,k  11uk   
T2

 T  6v3,k  11uk   2

 6v2,k  36v3,k  11uk 
v1, k  1  v1, k   v1, k
T2  f 2 f f f f 
 v 2 ,k  Tf 2 v1,k ; v 2 ,k ; v 3,k ; u k ; t k     f1 2  f 2 2  f 3 2  u  2  
2  t  v1 v 2 v 3 u k
T2
 T v 1,k  11 v 3 ,k  u k    6 v 3,k  11 u k   11 v 2 ,k  6 v 3,k   u k  
2
T2
 T v 1, k  11 v 3 ,k  u k   11u k  11 v 2 ,k  60 v 3,k  u k 
2

v 2, k 1  v 2, k   v 2, k
T 2  f3 f f f f 

v3,k  Tf3 v1,k ; v2, k ; v3, k ; uk ; tk   
2  t
 f1 3  f 2 3  f3 3  u 3  
v1 v2 v3 u k
T2
 T v 2 , k  6 v 3 , k   v 1, k  11 v 3 , k  u k   6 v 2 , k  6 v 3 , k  
2
T2
 T v 2 , k  6 v 3 , k   u k  v 1,k  6 v 2 ,k  25 v 3,k 
2
v 3, k 1  v 3, k   v 3, k
x k  v3, k
tk 1  tk  T (II-2.54)
Забелешка: Од равенките (II-2.47), (II-2.49) и равенката (II-2.46) непосредно

следува:
f1 f f1 f1 f

 0, 1  0,  0,  6, 1  11
t v1 v2 v3 u
f 2 f f 2 f 2 f
 0, 2  1,  0,  11, 2  1
t v1 v2 v3 u
f 3 f 3 f 3 f 3 f
 0,  0,  1,  6, 3  0
t v1 v2 v3 u
u
1
t
g1 e g1 g1

  0,  0, 1
t t w1 w2
g 2 g 2 g 2 g
 0,  0.3,  4.7, 2  1
t w1 w2 е
e r
 1 (II-2.55)
t t

алгоритам за дигитална симулација на одѕивот x t  на затворениот линеарен
континуален динамички систем од слика II-2.3 со влез y  t  . Да се усвои:

1
G1 s   (II-2.56)
s 1
2
G 2 s   (II-2.57)
2s  1
3
G 3 s   (II-2.58)
3s  1
 
y t   t 2 h t  (II-2.59)
Y s  X 3 s  X 2 s  X s
G3 s  G2 s G1 s 
_ _ _
1
X s   X 1 s   G1 s X 2 s   X 2 s   s  1X 1 s   X 2 s 
s 1
2
X 2 s   G 2 s  X 3 s   X 3 s   2 s  1 X 2 s   2 X 3 s 
2s  1
3
X 3 s   G 3 s E s   Y s   X 1 s   X 2 s   X 3 s  
3s  1
 3s  1 X 3 s   3Y s   3 X 1 s   3 X 2 s   3 X 3 s  (II-2.60)
X s   X1s  (II-2.61)
односно:
sX1s   X1s   X 2 s 
1
sX 2 s    X 2 s   X 3 s 
2

4
sX 3 s   Y s   X 1 s   X 2 s   X 3 s  (II-2.62)
3
X s   X1s  (II-2.63)
Релациите (II-2.62) го претставуваат следниот систем диференцијални равенки

од прв ред:
x1 t   f1x1 t , x2 t , x3 t , t    x1 t   x2 t 
1
x 2 t   f 2 x1 t , x 2 t , x 3 t , t    x 2 t   x3 t 
2
4
x 3 t   f 3 x1 t , x 2 t , x 3 t , t   y t   x1 t   x 2 t   x 3 t  (II-2.64)
3
за кои важи:
f1 f1 f1 f

 0,  1,  1, 1  0
t x1 x2 x3
f 2 f 2 f 2 1 f 2
 0,  0,  , 1
t x1 x2 2 x3
f 3 f 3 f 3 f 3 4
 2t,  1,  1,  (II-2.65)
t x1 x2 x3 3
Со помош на Тајлоровата постапка од втор ред, за дигитална симулација на

равенките (II-2.64) се добива следниот алгоритам:
T2  f1 f f f 
 x1,k  Tf 1 x1,k ; x 2 ,k ; x 3,k ; tk     f1 1  f 2 1  f 3 1  
2  t x1 x 2 x 3 
2
T
 Tf 1   f1  f 2  
2
T2   1 
 T  x1,k  x2,k      x1,k  x2,k     2 x2,k  x3,k  
2   
T2  
 T  x1,k  x 2,k  
3
 x1,k  x 2,k  x3,k  (II-2.66)
2  2 
x1,k 1  x1,k   x1,k (II-2.67)
T2  f 2 f f f 
 x 2 , k  Tf 2 x1, k ; x 2 , k ; x 3, k ; t k     f1 2  f 2 2  f 3 2  
2  t x1 x 2 x 3 

T2  1 
 Tf 2    f 2  f3  
2  2 
2
 1  T  1 1   2 4 
 T   x 2, k  x 3, k     2   2 x 2, k  x 3, k    t k  x1, k  x 2, k  3 x 3, k   
 2  2     
2
 1  T  2 3 11 
 T   x 2, k  x3, k    t k  x1, k  x 2, k  x3, k  (II-2.68)
 2  2  4 6 
x 2, k 1  x 2, k   x 2, k (II-2.69)
T2  f 3 f f f 
 x 3, k  Tf 3 x1, k ; x 2 , k ; x 3, k ; t k     f1 3  f 2 3  f 3 3  
2  t  x1 x 2 x 3 
T 2  u 4 
 Tf 3    f1  f 2  f 3  
2  t 3 
 4 
 T  tk2  x1,k  x2,k  x3,k  
 3 
T2  
 2t k   x1, k  x 2, k     2 x 2, k  x 3, k   3  t k  x1, k  x 2, k  3 x 3, k   
 1  4 2 4

2     
 4 
 T  tk2  x1,k  x2,k  x3,k  
 3 
T2  4 2 7 5 7 
 2t k  3 t k  3 x1, k  6 x2, k  9 x3, k  (II-2.70)
2
x 3, k  1  x 3, k   x 3, k (II-2.71)
Задача II-2.7. Со помош на Тајлоровата формула од втор ред да се состави

алгоритам за нумеричко пресметување на одѕивот на затворениот систем од
слика II-2.4.
Y s  1 1 1 X s 
s 1 s s  2  s3

Решение: Ако структурната блок-шема од слика II-2.4 се претстави како на слика

II-2.5, за состојбени големини можат да се усвојат излезите од соодветните
интегратори. Тогаш, врз основа на слика II-2.5 се добиваат потребните равенки на
векторот на состојби, претставени во комплексното подрачје.
1
X 1 s   X 2 s 
s3
1
X 2 s   X 3 s 
s2
1
X 3 s   X 4 s 
s
1
X 4 s   E s  (II-2.72)
s 1
каде што:
Es   Y s   X 1 s   X 2 s   X 4 s  (II-2.73)
По мало пресметување:
s  3X1 s  X 2 s
s  2  X 2 s   X 3 s 
sX 3 s   X 4 s 
s 1X 4 s  Y s  X 1 s  X 2 s  X 4 s (II-2.74)
sX1 s   3X 1 s  X 2 s 
sX 2 s   2 X 2 s   X 3 s 
sX 3 s   X 4 s 
sX 4 s   Y s   X 1 s   X 2 s  2 X 4 s (II-2.75)
за диференцијалните равенки на векторот на состојба се добива:

x1  t   3x1  t   x2  t   f1  x1  t  , x2  t  , x3  t  , x4  t  , y  t 
x2  t   2x2  t   x3  t   f2  x1  t  , x2  t  , x3  t  , x4  t  , y  t 
x3  t   x4  t   f3  x1  t  , x2  t  , x3  t  , x4  t  , y  t 
x4  t   y  t   x1  t   x2  t   2x4  t   f4  x1  t  , x2  t  , x3  t  , x4  t  , y  t  (II-2.76)
Y s  Es  X 4 s  X 3 s  X 2 s  X 1 s   X s 
1 1 1 1
s 1 s s2 s3
Слика II-2.5. Дефинирање на состојбените големини за системот од слика II-2.4
Бидејќи:
f1 f f f f
x1 t    f1 1  f2 1  f3 1  f4 1
y x1 x2 x3 x4
f 2 f f f f
x2  t    f1 2  f 2 2  f3 2  f 4 2
y x1 x2 x3 x4
f3 f f f f
x3  t    f1 3  f 2 3  f3 3  f 4 3
y x1 x2 x3 x4
f 4 f f f f
x4  t    f1 4  f 2 4  f3 4  f 4 4
y x1 x2 x3 x4 (II-2.77)
и:
f1 f f f f
 0, 1  3, 1  1, 1  1  0
y x1 x2 x3 x4
f2 f f f f
 0, 2  0, 2  2, 2  1, 2  0
y x1 x2 x3 x4

f3 f f f f
 0, 3  3  3  0, 3  1
y x1 x2 x3 x4
f4 f f f f
 1, 4  1, 4  1, 4  0, 4  2 (II-2.78)
y x1 x2 x3 x4
бараниот модел ќе биде:
T2  f1   f   f   f   f  
x1,k  Tf1,k     f1,k  1   f 2,k  1   f 3,k  1   f 4,k  1   
2  y k  x1 k  x2 k  x3 k  x4 k 
T2
 x1,k  Tf1,k 
2
 3 f1,k  f2,k  
T2
 x1,k  T  3x1,k  x2,k   3 3x1,k  x2,k    2x2,k  x3,k 
2
x1,k 1  x1,k   x1,k
T2  f 2   f 2   f 2   f 2   f 2  
x2,k  Tf 2,k     f1,k    f 2,k    f 3,k    f 4,k   
2  y k  x1 k  x2 k  x3 k  x4 k 
T2
x2,k 1  x2,k  Tf2,k 
2
 2 f2,k  f3,k  
T2
 x2,k  T  2 x2,k  x3,k   2  2x2,k  x3,k    x4,k 
2
x2,k 1  x2,k  x2,k
T2  f 3   f   f   f   f  
x3,k  Tf 3,k     f1,k  3   f 2,k  3   f 3,k  3   f 4,k  3   
2  y k  x1  k  x2 k  x3 k  x4  k 
T2
x3,k 1  x3,k  Tf3,k   f4,k  
2
T2
 x3,k  Tx4,k   yk  x1,k  x2,k  2 x4,k 
2
x3,k 1  x3,k  x3,k

T2  f 4   f   f   f   f  
x4,k  Tf 4,k     f1,k  4   f 2 k  4   f 3k  4   f 4 k  4   
2  y k  x1 k  x2 k  x3 k  x4 k 
T2
x4,k 1  x4,k  Tf4,k   y  tk   f1,k  f2k  2 f4k  
2
x4,k 1  x4,k  T  yk  x1,k  x2,k  2x4,k  
T2
 1   3x1,k  x2,k    2 x2,k  x3,k   2  yk  x1,k  x2,k  2 x4,k 
2
x4,k 1  x4,k  x4,k (II-2.79)
Задача II-2.8. Да се покаже дека ако:
xt   f xt , t  (II-2.80)
тогаш:
2
d 3x 2 f  2 f f f  f  2 f
 2f    f   f2 (II-2.81)
dt 3 t 2 x t x t  x  x 2
Со помош на овој резултат да се изведе Тајлорова формула од трет ред за

нумеричко решавање на диференцијални равенки од прв ред од обликот:
xt   f xt , t  (II-2.82)
Решение:
dx t 
x t    f x t , t 
dt
d 2 x t  d   dx t 
xt    f x t , t   f x t , t   f xt , t  
dt 2 dt t x dt
f f
  f
t x
d 3 x t  d2 d  f f 
x t    f x t , t     f 
dt 3
dt 2 dt  t x 
2 f 2 f d  f 
  f  f 
t 2 xt dt  x 

2 f  2 f f df d  f 
  f    f  
t 2 xt x dt dt  x 
2 f  2 f f  f f   2 f  2 f 
  f    f  f f  
t 2 xt x  t x   x 2 x  t 
 
2 f  2 f f f  f 
2  2
2  f
 2
 f    f   f  f  f 
t 2 xt x t  x   x 2  xt
 
2 f  2 f f f  f 
2  2
2  f

 2f    f   f  (II-2.83)
t 2 xt x t  x   x 2 
 
Следствено, Тајлоровата формула од трет ред за нумеричко решавање

диференцијални равенки од обликот (II-2.82) е:
T 2  f f 
x k  1  x k   Tf    f 
2  t x 
T3 2 f  2 f f f  f 
2  2 f 
  2 2f   f    f 2 ; k  0,1,2,... (II-2.84)
6  t xt x t  x   x 2 
 
Задача II-2.9. На сликата II-2.6 е претставен идеализиран едноставен планетарен

систем, кој го симулира движењето на Земјата околу Сонцето. Ако се претпостави
дека Земјата и Сонцето се точки со соодветни маси, динамиката на ова движење
може да се опише со системот равенки:
d 2 x t   mGx t 

(II-2.85)
x 
2 3
dt 2
t   y 2
t  2
d 2 y t   mGy t 

(II-2.86)
x 
2 3
dt 2
t   y 2
t  2
каде што G е универзална гравитациона константа, m е масата на Сонцето, x и y

се Декартови координати на положбата на Земјата во однос на Сонцето.
Почетните услови се дефинирани со прикажаната положба на Земјата на сликата
II-2.6. Со помош на Тајлоровата формула од втор ред да се состави алгоритам за
дигитална симулација на движењето на Земјата околу Сонцето.

v0
Сонце
r Земја x
v1t   xt 
v2 t   xt 
v3 t   yt 
v4 t   yt  (II-2.87)
Тогаш:
v1 t   x t   v2 t 
 mGxt   mGv1 t 
v2 t   x t   
   
3 3
x t   y t  2
2 2
v1 t   v3 t  2
2 2
v3 t   y t   v4 t 
 mGyt   mGv3 t 
v4 t   y t   
   
3 3 (II-2.88)
x t   y t 
2 2 2 v1 t   v3 t 
2 2 2
односно:

v1 t   v2 t   f1v1 t , v2 t , v3 t , v4 t 
 mGv1 t 
v2 t    f 2 v1 t , v2 t , v3 t , v4 t 
 
3
v1 t   v3 t 
2 2 2
v3 t   v4 t   f 3 v1 t , v2 t , v3 t , v4 t 
 mGv3 t 
v4 t    f 4 v1 t , v2 t , v3 t , v4 t 
 
3 (II-2.89)
v1 t   v3 t  2
2 2
Во согласност со Тајлоровата формула, за прираснувањата на одделните

променливи се добива:
T2   f1 f f f  T2   f1 
 v1  Tf 1   f1  1 f 2  1 f 3  1 f 4   Tf 1   f 2 
2   v1 v 2 v 3 v 4  2  v 2 
T2  f 2 f f f  T2  f 2 f 
 v 2  Tf 2   f1  2 f 2  2 f 3  2 f 4   Tf 2   f1  2 f 3 
2   v1 v 2 v3 v 4  2  v1 v3 
T2  f 3 f f f  T2  f 3 
 v 3  Tf 3   f1  3 f 2  3 f 3  3 f 4   Tf 3   f 4 
2   v1 v 2 v 3 v 4  2  v 4 
T2  f 4 f 4 f 4 f 4  T2  f 4 f 
v 4  Tf 4   f1  f2  f3  
f 4  Tf 4   f 1  4 f 3  (II-2.90)
2  v1 v 2 v 3 v 4  2  v1 v 3 
каде што:
f1 f f f
 0; 1  1; 1  0; 1  0
v1 v2 v3 v4


f 2 mG 2 v12  v 32 f 2
;
f
 0; 2 
3mGv 1v 3 f 2
; 0
v1 v 2 v 3 5 v

5

v12  v 32 2 v12  v 32 2
4
 
f 3 f f f
 0; 3  0; 3  0; 3  1
v1 v2 v3 v4
f 4

3mGv 1v 3 f 4
;
f
 0; 4 
mG 2 v32  v12 f 4
; 0
 
v1 5 v v 3 v 4 (II-2.91)
 
5

v12  v 32 2
2
v12  v 32 2 
Следствено:

 
T 2
T2    mGv1, k
v1, k  Tf1  f 2  Tv2, k   

3

2 2  
2 2
 v1, k  v3, k 2 
v1, k  1  v1, k   v1, k
   
 mGv1,k  T 2  mG 2v1,k  v3,k  v  3mGv1,k v 3,k v 
2 2
v 2,k T  
 2 3  
v12,k  v32,k 2 
2,k 5 4,k
 v1,k  v3,k    v1,k  v3,k 2

5
2 2
2 2 2
v 2 , k 1  v 2 , k   v 2 , k
 
T   mGv3, k
2 
v3, k  Tv4, k   

3

2  
2 2
 v1, k  v3, k
2

v3, k 1  v 3, k  v 3, k
   
  mGv1, k  T 2
v 4 , k  T  
 3mGv1, k v3, k
 v 2, k 

mG 2v32, k  v12, k  
v4, k 
  
3 5 5
  
 2 2
2 2  2 2 2 2 2 2 
 v1, k  v3, k   v1, k  v3, k v1, k  v3, k 
v 4 , k 1  v 4 , k   v 4 , k
k  0,1, 2,⋯ (II-2.92)
За почетните услови, врз основа на сликата, се добива:

v10  x 0   r
v20  x0  0
v30  y 0   0
v40  y 0  v0 (II-2.93)

II-2.7. Со помош на Тајлоровата постапка од втор ред да се определат вредностите
y 0.2  , x0.2 , y 0.4  и x0.4 на управувачкиот сигнал y t  и одѕивот x t  на овој
систем ако, под претпоставка, системот бил во мирување кога на неговиот
референтен влез е донесена возбуда од облик . wt   1, t  0 . (Упатство: за чекор на
интеграција може да се усвои T  0.2 ѕ.

wt  y t  x t 
1 1
s s 1
Gs 
Rs 
Решение: Затворениот систем на автоматско управување од слика II-2.7 е опишан со

xt   xt   yt  (II-2.94)
yt   wt   xt  (II-2.95)
кои, потоа, можат да се доведат на облик:
xt   f xt , yt , t   yt   xt 
yt   gxt , yt , t   1  xt  (II-2.96)
Решенијата y t  и x t  на системот диференцијални равенки (II-2.96) ги

претставуваат управувачкиот сигнал и одѕивот на набљудуваниот систем од слика II-
2.7 и тие се бараат на интервалот t  0;0.4 ; притоа почетните услови се нулеви.
1  f f f 
x k  1  x k   Tf  T 2   f  g  
2  t x y 
1 2
 x k   T  y k   x k   T 1  y k 
2
1  g g g 
y k  1  y k   Tg  T 2   f  g  
2  t x y 
1 2
 y k   T 1  x k   T x k   y k  (II-2.97)
2
Задача II-2.11. Со помош на Тајлоровата постапка, да се состави алгоритам за

дигитална симулација на слободниот одѕив x t  на затворениот систем од слика
II-2.8. Упатство: за помошни големини да се усвојат сигналите u t  , v t  и x t  .

y t  u t 
x t 
1 1
s s 1
1
v t  s2
E1 s   Y s   X s 
1
U s   E1 s   Y s   X s 
s
1
V s   X s 
s2
E2 s   U s   V s 
1 1
X s   E 2 s   U s   V s  (II-2.98)
s 1 s 1
Следствено:
sU s   Y s   X s    X s 
sV s  2V s  X s
sX s    X s  U s   V s  (II-2.99)
или, во временско подрачје:
ut    xt   f1ut , vt , xt , t 
vt   2vt   xt   f 2 ut , vt , xt , t 
x t   u t   v t   x t   f 3 u t , v t , x t , t  (II-2.100)
Така, проблемот за дигитална симулација на слободниот одѕив на набљудуваниот

затворен систем од слика II-2.8 се сведува на нумеричко решавање на горниот систем
од три диференцијални равенки од прв ред. Имајќи на ум дека:

f1 f1  f1 f1

 0,  0,  0,  1
t u v x
f 2 f 2 f 2 f 2
 0,  0,   2, 1
t u v x
f 3 f 3 f 3 f 3
 0,  1,  1,  1 (II-2.101)
t u v x
Соодветниот алгоритам за нумеричко решавање на овој систем равенки според
Тајлоровата постапка гласи:
t0  0; u0 ; v0 ; x0 ; T
tk 1  tk  T
T 2  f1 f f f 
u k  Tf1 u k ; v k ; x k ; t k     f1 1  f 2 1  f 3 1  
2  t u v x 
T2 2
 Tf1   f 3   Txk  T uk  vk  xk 
2 2
uk 1  uk  uk
T 2  f 2 f f f 
v k  Tf 2 u k ; v k ; x k ; t k     f1 2  f 2 2  f 3 2  
2  t u v x 
T2 2
 Tf 2   2 f 2  f 3   T  2vk  xk   T  2 2vk  xk   uk  vk  xk  
2 2
T2
 T  2vk  xk   uk  3vk  3xk 
2
vk 1  v k  v k
T2  f 3 f f f 
x k  Tf 2 u k ; v k ; x k ; t k     f1 3  f 2 3  f 3 3  
2  t u v x 
T2
 Tf 3   f1  f 2  f 3  
2
T2
 T uk  vk  xk    xk   2vk  xk   uk  vk  xk  
2
T2
 T uk  vk  xk    uk  3vk  xk 
2

xk 1  xk  xk (II-2.102)

алгоритам за дигитална симулација на одѕивот ct  на затворениот линеарен
континуален систем на автоматско управување од слика II-2.9 со влез rt   tht 
ако еден математички модел на објектот Gob s  во просторот на состојби е:
 2 0 2   0

v t    1 0 2 v t   0 u t 

   
 0  4  6 1
ct    1 1 0vt  (II-2.103)
додека регулаторот Rs  е опишан со равенките:
w1 t   2w1t   et 
w2 t   w1t 
ut   aw1t   bw2 t   10et ; a, b  const. (II-2.104)
r(t) e(t) u(t) c(t)

Rs  Gob s 
_
Решение: Од матричниот запис на моделот во просторот на состојби на објектот на

управување во набљудуваниот затворен САУ следуваат следните диференцијални
равенки на векторот на состојби:
v1 t   2v1 t   2v3 t   f1 v1 t , v2 t , v3 t , t 
v2 t    v1 t   2v3 t   f 2 v1 t , v2 t , v3 t , t 
v3 t   4v2 t   6v3 t   u t   f 3 v1 t , v2 t , v3 t , t  (II-2.105)

Овие равенки можат да се симулираат според следниот алгоритам, добиен со примена

на Тајлоровата постапка од втор ред:
v1, k  1  v1, k   v1, k
T2   f1 f f f 
 v1, k  Tf 1 v1, k ; v 2 , k ; v 3, k ; t k     f1 1  f 2 1  f 3 1  
2  t v1 v 2 v 3 
T2
 Tf1   2 f1  2 f 3  
2
T2
 T  2v1, k  2v3, k  
2

 2 2v1, k  2v3, k   2uk  4v2, k  6v3, k   
T2
 T  2v1, k  2v3, k   2uk  4v1,k  8v2,k  16v3,k 
2
v 2 , k 1  v 2 , k   v 2 , k
T2  f 2 f f f 
 v 2 , k  Tf 2 v1, k ; v 2 , k ; v 3, k ; t k     f1 2  f 2 2  f 3 2  
2  t  v1 v 2 v3 
T2
 Tf 2   f1  2 f 3  
2
T2
 T  v1, k  2v3, k  
2

  2v1, k  2v3, k   2uk  4v2, k  6v3, k   
T2
 T  v1, k  2v3, k   2uk  2v1,k  8v2,k  14v3,k 
2
v3, k 1  v 3, k  v 3, k
T2  f 3 f f f 
 v 3,k  Tf 3 v1,k ; v 2 ,k ; v 3,k ; t k     f 1 3  f 2 3  f 3 3  
2  t  v1 v 2 v 3 
T 2  u 
 Tf 3    4 f2  6 f3  
2  t 
T2
 T uk  4v2, k  6v3, k  
2

10  4 v1, k  v3, k   6uk  4v2, k  6v3, k   
T2
 T uk  4v2, k  6v3, k   10  6uk  4v1,k  24v2,k  286v3,k  (II-2.106)
2
На сличен начин, со помош на Тајлоровата постапка од втор ред, за дигитална

симулација на равенките:

w1t   2w1t   et   g1w1t , w2t , t
w2 t   w1t   g2w1t , w2 t , t (II-2.107)
а имајќи на ум дека:
et   rt   ct  (II-2.108)
се добива:
w1, k 1  w1, k   w1, k
T 2  g1 g g 
 w1,k  Tg1  w1,k ; w2,k ; tk     g1 1  g 2 1  
2  t w1 w2 
T 2  r  T2
Tg1  
2  t
 2 g1  T  2 w1,k  ek  
2 
1  2  2 w1,k  ek  


T2
 T  2w1,k  ek   1  2ek  4w1,k 
2
w2 , k 1  w2 , k   w2 , k
T2  g 2 g g 
 w2,k  Tg 2  w1,k ; w2,k ; tk     g1 2  g 2 2 
2  t w1 w2 
T2 T2
 Tg2  g1  Tw1,k   ek  2w1,k  (II-2.109)
2 2
Имајќи ја на ум важноста на редоследот на извршување на одделните пресметки,

бараниот алгоритам за дигитална симулација на одѕивот ct  на затворениот линеарен
континуален систем на автоматско управување од горната слика, добиен врз основа на
Тајлоровата постапка од втор ред ќе биде:
w1, 0  w 2 ,0  0; v1,0  v 2 ,0  v 3, 0  0; c 0  0; t 0  0; T , a , b
rk  t k
tk 1  tk  T
ek  rk  ck
T2   g1 g g1  T 2  r
 w1, k  Tg 1 w1, k ; w 2, k ; t k  

  g1 1  g 2   Tg 1    2 g1  
2  t  w1 w 2  2  t 
T2 T2
 T  2w1, k  ek  
2
 
1  2 2w1, k  ek   T  2w1, k  ek  
2
1  2ek  4w1,k 

w1, k  1  w1, k   w1, k
T2  g 2 g g  T2
 w 2 ,k  Tg 2 w1,k ; w 2 ,k ; t k     g1 2  g 2 2   Tg 2  g1 
2  t w1 w 2  2
T2
 Tw1, k 
2
ek  2w1,k 
w2, k 1  w2, k   w2, k
T2   f1 f f f 
 v1, k  Tf 1 v1, k ; v 2 , k ; v 3, k ; t k     f1 1  f 2 1  f 3 1  
2  t v1 v 2 v 3 
T2
 Tf1   2 f1  2 f 3  
2
T2
 T  2v1, k  2v3, k  
2

 2 2v1, k  2v3, k   2uk  4v2, k  6v3, k   
T2
 T  2v1, k  2v3, k   2uk  4v1,k  8v2,k  16v3,k 
2
v1, k  1  v1, k   v1, k
T2  f 2 f f f 
 v 2 , k  Tf 2 v1, k ; v 2 , k ; v 3, k ; t k     f1 2  f 2 2  f 3 2  
2  t  v1 v 2 v 3 
T2
 Tf 2   f1  2 f 3  
2
T2
 Tf 2   f1  2 f 3  
2
T2
 T  v1, k  2v3, k  
2

  2v1, k  2v3, k   2uk  4v2, k  6v3, k   
T2
 T  v1, k  2v3, k   2uk  2v1,k  8v2,k  14v3,k 
2
v 2, k 1  v 2, k   v 2, k
T2  f 3 f f f 
 v 3, k  Tf 3 v1, k ; v 2 , k ; v 3, k ; t k     f1 3  f 2 3  f 3 3  
2  t  v1 v 2 v 3 
T 2  u 
 Tf 3    4 f2  6 f3  
2  t 

T2
 T uk  4v2, k  6v3, k  
2

10  4 v1, k  v3, k   6uk  4v2, k  6v3, k   
T2
 T uk  4v2, k  6v3, k   10  6uk  4v1,k  24v2,k  286v3,k 
2
v 3, k 1  v 3, k   v 3, k
c k   v1, k  v 2 , k
k  0 ,1 , 2 ,... (II-2.110)
Забелешка: Од равенките (II-2.105), (II-2.107) и равенката (II-2.108) непосредно

следува:
f1 f f1 f1
 0, 1  2,  0, 2
t v1 v2 v3
f 2 f f 2 f
 0, 2  1,  0, 2  2
t v1 v2 v3
f 3 u f 3 f 3 f 3
 ,  0,  4,  6
t t x1 x2 x3
u
 10
t
g1 e g1 g1

 ,  2, 0
t t w1 w2
g2 g2 g2

 0,  1, 0
t w1 w2
e r
 1 (II-2.111)
t t
Задача II-2.13. Даден е механичкиот систем од слика II-2.10, кој се состои од тег
со маса M прицврстен за ѕид со пружина со коефициент на крутост K . За тегот е
закачено нишало со должина l и маса m , кое осцилира околу својата рамнотежна
состојба со агол  . Движењето на набљудуваниот систем е опишано со следниов
систем диференцијални равенки:
 m ml cos  t   ml sin  t tg t   x t    mgtg t  

m  M        (II-2.112)
 ml cos  t    t  ml sin  t   t   Kxt 
2
Да се определи алгоритамот за нумеричко решавање на овој систем равенки според

Тајлоровата постапка од втор ред.

x t 

l
Слика II-2.10. Нелинеарен механички систем од четврти ред
Решение: Ако за состојбени големини се одберат транслаторното движење x t  ,

транслаторната брзина xt  , аголното движење  t  и аголната брзина  t  :
v1t   xt 
v2 t   xt 
v 3 t    t 
v4 t    t  (II-2.113)
еден модел на набљудуваниот нелинеарен систем во просторот на состојби ќе биде

следниот:
1 0 0 0   v1 t 
0 m 0 ml cos v 3 t   ml sin v 3 t tgv 3 t   v 2 t 
  
0 0 1 0   v 3 t 
    
0 m  M 0 ml cos v 3 t    v 4 t 
 v 2 t  
  mgtgv 3 t  
   (II-2.114)
 v 4 t  
 
 ml sin v 3 t v 4 t   Kv 1 t 
2
Моделот е од облик:
Av t   B (II-2.115)

кој по множењето од лево со инверзната матрица кон матрицата A , станува:
vt   A1B (II-2.116)
или, во развиен облик:
 v2 
 1 
 v1   mg sin2v 3   ml sinv 3 v 42  Kv1   f 1 v1 , v 2 , v 3 , v 4 , t 
2
v      
 2   M  m sin 2 v 3     f 2 v1 , v 2 , v 3 , v 4 , t  (II-2.117)
 v 3   v4   f 3 v1 , v 2 , v 3 , v 4 , t 
     
v 4   Kv1 cosv 3   ml sin2v 3 v 4  g m  M  cosv 3   f 4 v1 , v 2 , v 3 , v 4 , t 
1 2
 2 
 Ml  ml sin 2 v 3  
Очигледно, овој систем равенки е нелинеарен, заради присуството нелинеарни членови

во него – тригонометриски функции од променливите, производи од тригонометриски
функции од променливите и квадрати од променливите и истите можат да се
симулираат според следниот алгоритам, добиен со примена на Тајлоровата постапка од
втор ред:
v10  x0 , v2 0  x0 , v3 0    0  , v4 0   0 , T
T 2  f1 f f f f 
 
 v1, k  Tf 1 v1, k ; v2 , k ; v3, k ; v4 , k ; t k  
2  t
 f1 1  f 2 1  f 3 1  f 4 1
v1 v2  v3  v4
 

1
mg sin 2 v3   ml sin v3 v42  Kv1
T2 T2 2
 Tf1  f 2  Tv 2  
2 2 M  m sin 2 v3 
v1, k 1  v1, k   v1, k
T 2  f 2 f f f f 
 
 v2 , k  Tf 2 v1, k ; v2 , k ; v3, k ; v4 , k ; t k  
2  t
 f1 2  f 2 2  f 3 2  f 4 2
v1 v2  v3 v4
 

T 2  f 2 f f 
 v2, k  Tf 2   f1  f3 2  f 4 2  
2  v1  v3 v4 
1
mg sin2v3   ml sinv3 v42  Kv1
2 T 2   K 
T  v2  
M  m sin2 v3  2   M  m sin2 v3  

 Mmg cos2v 3   mKv1 sin2v 3 

 v4  
 
M  m sin 2 v 3 
2


 m 2 g sin 2 v 3   m 2 l sin 2 v 3 cosv 3 v 42  Mml cosv 3 v 42 

 

M  m sin 2 v 3 
2
 
[2 Kv1 cosv3   ml sin2v3 v42  2 g m  M cosv3 ]m sinv3 v4 

 
[ M  m sin 2 v3 ]2 
v 2 , k 1  v 2 , k   v 2 , k
T2  f 3 f f f f 
v 3,k  Tf 3 v1,k ; v 2 ,k ; v 3,k ; v 4 ,k ; t k     f1 3  f 2 3  f 3 3  f 4 3  
2  t v1 v 2 v 3 v 4 
1
Kv1 cosv 3   ml sin2v 3 v 42  g m  M cosv 3 
T2 T2 2
 Tf 3  f 4  Tv 4  
2 2 Ml  ml sin 2 v 3 
T2  f 4 f f f f 
v 4 ,k  Tf 4 v1,k ; v 2 ,k ; v 3,k ; v 4 ,k ; t k     f1 4  f 2 4  f 3 4  f 4 4  
2  t v 1 v 2 v 3 v 4 
T2  f 4 f f 
 Tf 4   f 1  f3 4  f4 4  
2  v1 v 3 v 4 
1
Kv1 cosv3   ml sin2v3 v42  g m  M cosv3 
2 T 2   K cosv3  
T  v2  
Ml  ml sin2 v3  2   Ml  ml sin2 v3  

 2 2
m l sin 2 v3 v42  2 mlKv1 sin v3 cos 2 v3   2 gml M  m sin v3 cos 2 v3 
 v4  

 M  m sin v3 
2

2

gml M  m sin 3 v 3   gMl M  m  sin v 3 
 
M  m sin 2
v 3 2
2mlKv1 sin3 v3   MlKv1 sinv3   Mm2 l cos2v3 v 42 

 

M  m sin 2 v3 
2
 
1 
Kv1 cos v3   ml sin 2v3 v42  g m  M cos v3 
 2 
 m sin 2 v 
3 4 
v

Ml  ml sin v3 
2
M  m sin v3  
2

v 4 , k 1  v 4 , k   v 4 , k
k  k 1 (II-2.118)

Забелешка:
f1 f f f f
 0, 1  0, 1  1, 1  0, 1  0
t v1 v2 v3 v4
f 2 f 2 K f 2
 0,  ,  0,
t v1 M  m sin 2 v3  v2
f 2 Mmg cos 2v3   mKv1 sin 2v3   m 2 g sin 2 v3   m 2l sin 2 v3 cos v3 v42  Mml cos v3 v42

v3 
M  m sin 2 v 
2
3 
f 2 2ml sin v3 v4

v4 M  m sin 2 v3 
f3 f f3 f f3

 0, 3  0,  0, 3  0, 1
t v1 v2 v3 v4
f 4 f 4 K cosv3  f 4
 0,  ,  0,
t v1 Ml  ml sin v3  v2
2
f4 m2l 2 sin2 v3 v42  2mlKv1 sinv3 cos2 v3   2gmlM  msinv3 cos2 v3 
 
v3 
M  msin v 
2 2
3 
gml  M  m sin3  v3   gMl  M  m sin  v3   2mlKv1 sin3  v3 
 2

 M  m sin2  v3  
 
MlKv1 sin  v3   Mm2l cos  2v3  v42

 2
 M  m sin2  v3 
 
f 4  m sin 2v3 v4
 (II-2.119)
v4 M  m sin 2 v3 
II-3. РУНГЕ-КУТА ПОСТАПКИ
Задача II-3.1. Со помош на MATLAB и Рунге-Кута методот од четврти ред да се

испрограмира нумеричкото решение на диференцијалната равенка:
xt   txt   1, x0  x0  1 (II-3.1)
на интервалот t 0,4 со чекор T  0.1 .

Решение:
x t   1  txt   f  x, t 
t0  0; x0  1, T  1
K1  f  x k , t k 
 K T
K 2  f  xk  T 1 , t k  
 2 2
 K T
K 3  f  xk  T 2 , t k  
 2 2
K 4  f xk  TK3 , tk  T 
T
x k  K 1  2 K 2  2 K 3  K 4 
6
xk 1  xk  xk
k  0 , 1, 2 , ⋯
k  0
K1  f  x0 t0   1  t0 x0  1
 K T
K 2  f  xk  T 1 , tk    1  t0  0.05x0  0.05  0.9475
 2 2
 K T
K3  f  xk  T 2 , tk    1  t0  0.05 x0  0.047375  0.9476
 2 2
K 4  f x0  TK3 , t0  T   1  t0  0.1 x0  0.09476  0.8905
0 .1
x 0  K 1  2 K 2  2 K 3  K 4   0.0947
6
x1  x0  x0  1  0.0947  1.0947 (II-3.2)
..............................
>> n=100; t0=0; x0=1; x(1)=x0; t(1)=t0; T=0.1;

for i=2:n
K1=1-t(i-1).*x(i-1);
K2=1-(t(i-1)+T/2).*(x(i-1)+T*K1/2);
K3=1-(t(i-1)+T/2).*(x(i-1)+T*K2/2);
K4=1-(t(i-1)+T/2).*(x(i-1)+T*K3);
x(i)=x(i-1)+T*(K1+2*K2+2*K3+K4)/6;

t(i)=t(i-1)+T;
end
figure(1); plot(t,x,'g'),grid
xlabel('vreme t')
ylabel('x(t)')
1.4
1.2
0.8
x(t)
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
vreme t
Слика II-3.1. Приближно решение на равенката (II-3.1) добиено со Рунге-Кута методот од четврти
ред и приложениот MATLAB код
Задача II-3.2. Со помош на MATLAB и Рунге-Кута методот од четврти ред

нумерички да се реши диференцијалната равенка:
x t   2t 3  12t 2  20t  8.5, x 0  x 0   1 (II-3.3)
на интервалот t 0,4 со чекор T  0 .5 и добиеното приближно решение да се

спореди со точното.
Решение:
x t   2t 3  12t 2  20t  8.5  f  x, t 
t0  0; x0  1, T  0.5
K1  f  x k , t k 

 K T
K 2  f  xk  T 1 , t k  
 2 2
 K T
K 3  f  xk  T 2 , t k  
 2 2
K 4  f xk  TK3 , tk  T 
1
x k  K 1  2 K 2  2 K 3  K 4 
6
xk 1  xk  xk
k  0 , 1, 2 , ⋯
k  0
K1  f x 0 , t0   2t 03  12t 02  20t0  8.5  8.5

3 2
 K T  T  T  T
K 2  f  x k  T 1 , t k    2 t 0    12 t 0    20 t 0    8.5  4.21875
 2 2  2  2  2
3 2
 K T  T  T  T
K 3  f  x k  T 2 , t k    2 t 0    12 t 0    20 t 0    8.5  4.21875
 2 2  2  2  2
K 4  f  x 0  TK 3 , t 0  T    2 t 0  T 3  12 t 0  T 2  20 t 0  T   8 . 5  1 . 25
T
x 0  K 1  2 K 2  2 K 3  K 4   2.21875
6
x1  x0  x0  1  2.21875  3.21875 (II-3.4)
..............................
Точното решение на дадената диференцијална равенка изнесува:
xt   0.5t 4  4t 3  10t 2  8.5t  1 (II-3.5)
и тоа може да се употреби за одредување на грешката на добиеното приближно

решение, прикажано на слика II-3.2.
>> n=4; h=0.5; t0=0; x0=1; x(1)=x0;t(1)=t0; T=0.5;X(1)=1;

for i=2:n
K1=-2*t(i-1).^3+12*t(i-1).^2-20*t(i-1)+8.5;
K2=-2*(t(i-1)+T/2).^3+12*(t(i-1)+T/2).^2-20*(t(i-1)+T/2)+8.5;
K3=-2*(t(i-1)+T/2).^3+12*(t(i-1)+T/2).^2-20*(t(i-1)+T/2)+8.5;

K4=-2*(t(i-1)+T).^3+12*(t(i-1)+T).^2-20*(t(i-1)+T)+8.5;
x(i)=x(i-1)+h*(1/6)*(K1+2*K2+2*K3+K4);
t(i)=t(i-1)+h;
end
xlabel('vreme t'), ylabel('x(t)')
3.5
2.5
x(t)
1.5
1
0 0.5 1 1.5
vreme t
Слика II-3.2. Приближно решение на равенката (II-3.3) добиено со Рунге-Кута методот од 4-ти ред
Задача II-3.3. Да се состави алгоритам за нумеричко решавање на

x t   t 2  e x t  sin t , x 0   1 (II-3.6)
на интервалот t 0,3 со чекор T  0 . 25 , при што ќе се примени методот на Рунге-

Кута од четврти ред. Добиениот алгоритам да се испрограмира во MATLAB и
добиеното приближно решение да се прикаже графички.
Решение: Решението е дадено на слика III-3.3, a бараниот алгоритам е следниот:
x t   t 2  e x t  sin t   f  x t , t 
t0  0; x0  1, T  0.25
K1  f  x k , tk   t k2  e x k sin  t k 

2  K1 
 K T  T  xk T 
 T
K 2  f  xk  T 1 , tk     tk    e  2 
sin  t k  
 2 2  2  2
2  K2 
 K T  T  xk T 
 T
K 3  f  xk  T 2 , tk     tk    e  2 
sin  t k  
 2 2  2  2
K 4  f  x k  TK 3 , t k  T   t k  T 2  e  x k  TK 3  sin t k  T 
T
x k  K 1  2 K 2  2 K 3  K 4 
6
xk 1  xk  xk
k  0 , 1, 2 , ⋯
k  0
K1  f  x 0 , t 0   t 02  e x0 sin t 0   0
2  K1 
 K T  T  x0  T 
 T
K 2  f  x0  T 1 , t0     t0    e  2 
sin  t 0    0.3233
 2 2  2  2
2  K2 
 K T  T  x0 T 
 T
K 3  f  x0  T 2 , t0     t 0    e  2 
sin  t 0    0.3099
 2 2  2  2
K 4  f  x 0  TK 3 , t 0  T   t 0  T   e  x 0  TK 3  sin t 0  T    0 . 5599
2
T
x 0  K 1  2 K 2  2 K 3  K 4    0.0761
6
x1  x0  x0  1  2.21875  0.9239 (II-3.7)
>> n=10; h=0.25; t0=0; x0=1; x(1)=x0;t(1)=t0; T=0.25;

for i=2:n
K1=t(i-1).^2-exp(x(i-1))*sin(t(i-1));
K2=(t(i-1)+T/2).^2-exp(x(i-1)+T*K1/2)*sin(t(i-1)+T/2);
K3=(t(i-1)+T/2).^2-exp(x(i-1)+T*K2/2)*sin(t(i-1)+T/2);
K4=(t(i-1)+T).^2-exp(x(i-1)+T*K3)*sin(t(i-1)+T);
x(i)=x(i-1)+T*(K1+2*K2+2*K3+K4)/6;
t(i)=t(i-1)+T;
end
xlabel('vreme t')
ylabel('x(t)')

1.8
1.6
1.4
1.2
x(t)
0.8
0.6
0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5
vreme t
Слика II-3.3. Приближно решение на равенката (II-3.6) добиено со Рунге-Кута методот од четврти
ред и MATLAB
Задача II-3.4. Даден е системот нелинеарни диференцијални равенки:
x t   t 2 sinx t   e t cos y t , x 0   1
y t   2tx t   e y t  , y 0   1 (II-3.8)
Со помош на методот Рунге-Кута од четврти ред нумерички да се пресметаат

решенијата xt и y t  на интервалот t 0,1 со чекор T  0 . 1 .
Решение:
y t   g x t , y t , t   2 tx t   e y t 
K 11  f x t k , y t k , t k   f  x k , y k , t k   t k2 sin  x k   e tk cos y k 
K 21  g x t k , y t k , t k   g  x k , y k , t k   2t k x k  e yk
2  T
 K K T  T  K   tk    K 
K 12  f  x k  T 11 , y k  T 21 , t k     t k   sin  x k  T 11   e  2  cos y k  T 21 
 2 2 2  2  2   2 
K 21
 K K T  T  K  y k T
K 22  g  x k  T 11 , y k  T 21 , t k    2 t k   x k  T 11   e 2
 2 2 2  2  2 
2  T
 K K T  T  K   tk    K 
K 13  f  x k  T 12 , y k  T 22 , t k     t k   sin  x k  T 12   e  2  cos y k  T 22 
 2 2 2  2  2   2 

K 22
 K K T  T  K  y k T
K 23  g  x k  12 , y k  22 , t k    2 t k   x k  T 12   e 2
 2 2 2  2  2 
K 14  f  x k  TK 13 , y k  TK 23   t k  T  sin  x k  TK 13   e t k  T  cos  y k  TK 23 
2
K 24  g  x k  TK 13 , y k  TK 23 , t k  T   2t k  T  x k  TK 13   e yk TK 23
x k 1  x k  T K11  2 K12  2 K13  K14  / 6
y k 1  y k  T K 21  2 K 22  2 K 23  K 24  / 6 (II-3.9)
k  0:
K11  f  x 0 , y 0 , t 0   t02 sin  x 0   e t0 cos y 0   0.5403
K 21  g  x 0 , y 0 , t 0   2t 0 x 0  e y0  0.3679
 K K T
K12  f  x0  T 11 , y0  T 21 , t0   
 2 2 2
2  T
 T  K   t0    K 
  t 0   sin  x 0  T 11   e  2  cos  y 0  T 21   0.5863
 2  2   2 
K 21
 K K T  T  K  y0 T
K 22  g  x 0  T 11 , y 0  T 21 , t 0    2 t 0   x0  T 11   e 2
 0.4774
 2 2 2  2  2 
 K K T
K13  f  x0  T 12 , y0  T 22 , t0   
 2 2 2
2  T
 T  K   t0    K 
  t 0   sin  x 0  T 12   e  2  cos y 0  T 22   0.5911
 2  2   2 
K 22
 K K T  T  K  y0 T
K 23  g  x0  T 12 , y 0  T 22 , t 0    2 t0   x0  T 12   e 2
 0.4792
 2 2 2  2  2 
K14  f  x0  TK13 , y 0  TK 23    t0  T  sin  x0  TK13  

2
 e 0  cos  y0  TK 23   0.6498
t T
K 24  g  x 0  TK 13 , y 0  TK 23 , t 0  T   2t 0  T  x 0  TK 13   e y0 TK 23  0.5978
x1  x 0  T K 11  2 K 12  2 K 13  K 14  / 6  1.0591
y1  y 0  T K 21  2 K 22  2 K 23  K 24  / 6  0.9520 (II-3.10)

2.5
1.5
resenija x(t) i y(t)
0.5 x(t)
y(t)
-0.5
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
vreme t
Слика II-3.4. Приближно решение на системот равенки (II-3.8) добиено со Рунге-Кута

методот од четврти ред
>> n=6; h=0.1; t0=0; x0=1; y0=-1; t=t0; x=x0; y=y0; X(1)=x0;
Y(1)=y0;T(1)=t0;
for i=2:n
K11=t.^2*sin(x)+exp(t)*cos(y)
K21=2*t*x+exp(y);
K12=(t+h/2).^2*sin(x+K11/2)+exp(t+h/2)*cos(y+K21/2)
K22=2*(t+h/2)*(x+K11/2)+exp(y+K21/2)
K13=(t+h/2).^2*sin(x+K12/2)+exp(t+h/2)*cos(y+K22/2)
K23=2*(t+h/2)*(x+K12/2)+exp(y+K22/2)
K14=(t+h).^2*sin(x+K13)+exp(t+h)*cos(y+K23)
K24=2*(t+h)*(x+K13)+exp(y+K23)
x=x+h*(K11+2*K12+2*K13+K14)/6
y=y+h*(K21+2*K22+2*K23+K24)/6
t=t+h;
X(i)=x; Y(i)=y; T(i)=t;
end

figure(1); plot(T,X,'r',T,Y,'b'),grid
xlabel('vreme t')
ylabel('resenija x(t) i y(t)')
Задача II-3.5. Со помош на Рунге-Кута постапката од четврти ред да се состави

алгоритам за нумеричко определување на одѕивот на динамичкиот систем со
следниот математички модел:
xɺ t   x t 6  2 x t   y t ; x 0   x0  100
yɺ t   y t 4  x t   y t ; y 0   y0  300 (II-3.11)
Потоа да се изврши симулација на поведението на добиениот модел на

интервалот t  0;25 со чекор T  0 . 01 s и истото да се спореди со поведението на
набљудуваниот систем добиено со SIMULINK модел.
Решение:
xɺ t   f x t , y t   x t 6  2 x t   y t ; x 0   x 0  100
yɺ t   g x t , y t   y t 4  x t   y t ; y 0   y0  300
K11  f x t k , y tk   f xk , yk   xk 6  2 xk  yk 
K 21  g x tk , y tk   g  xk , yk   yk 4  xk  yk 
 T T   T   T   T 
K12  f  x k  K11 , y k  K 21    x k  K11  6  2 x k  K11    y k  K 21 
 2 2   2   2   2 
 T T   T   T   T 
K 22  g  x k  K11 , y k  K 21    y k  K 21  4   x k  K11    y k  K 21 
 2 2   2   2   2 
 T T   T   T   T 
K13  f  x k  K12 , y k  K 22    x k  K12  6  2 x k  K12    y k  K 22 
 2 2   2   2   2 
 T T   T   T   T 
K 23  g  x k  K12 , y k  K 22    y k  K 22  4   x k  K12    y k  K 22 
 2 2   2   2   2 
K 14  f x k  TK 13 , y k  TK 23    x k  TK 13 6  2 x k  TK 13    y k  TK 23 
K 24  g xk  TK13 , yk  TK23    yk  TK23 4  xk  TK13    yk  TK23 
x k 1  x k  T K11  2 K12  2 K13  K14  / 6

y k 1  y k  T K 21  2 K 22  2 K 23  K 24  / 6 (II-3.12)
4.5
3.5
X
populacija X i Y
3 Y
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
vreme t
Слика II-3.5. Симулација на моделот (II-3.11) со помош на Рунге-Кута методот од четврти ред и
MATLAB
Слика II-3.6. SIMULINK модел за симулација на системот равенки (II-3.11)
>> n=2500; h=0.01; t0=0; tn=25; x0=5; y0=10; t=t0;

x=x0; y=y0; X(1)=x0; Y(1)=y0;

for i=2:n
K11=x*(6-2*x-y);
K21=y*(4-x-y);
K12=(x+h*K11/2)*(6-2*(x+h*K11/2)-(y+h*K21/2));
K22=(y+h*K21/2)*(4-(x+h*K11/2)-(y+h*K21/2));
K13=(x+h*K12/2)*(6-2*(x+h*K12/2)-(y+h*K22/2));
K23=(y+h*K22/2)*(4-(x+h*K12/2)-(y+h*K22/2));
K14=(x+h*K13)*(6-2*(x+h*K13)-(y+h*K23));
K24=(y+h*K23)*(4-(x+h*K13)-(y+h*K23));
x=x+h*(K11+2*K12+2*K13+K14)/6;
y=y+h*(K21+2*K22+2*K23+K24)/6;
t=t+h;
X(i)=x;
Y(i)=y;
T(i)=t;
x1(i)=x*(6-2*x-y);
y1(i)=y*(4-x-y);
end
figure(1); plot(T,X,'r',T,Y,'b'),grid
xlabel('vreme t')
ylabel('populacija X i Y')
figure(2); plot(X,x1),grid
xlabel('populacija X')
ylabel('brzina na promena na populacija X')
figure(3); plot(Y,y1),grid
xlabel('populacija Y')
ylabel('brzina na promena na populacija Y')
Задача II-3.6. Со помош на Рунге-Кута постапката од четврти ред да се состави

алгоритам за симулација на одѕивот на набљудуваниот динамички систем на
интервалот t  0,10 со чекор T  0 . 01 . За излез да се усвои вредноста x1  x2 и да
се претпостават нулеви почетни услови. Динамичкото поведение на системот е
опишано со следните диференцијални равенки:
m1ɺxɺ1t   b1xɺ1t   xɺ2 t   k1x1t   x2 t   yt 

m2 ɺxɺ2 t   b1 xɺ1 t   xɺ 2 t   k1 x1 t   x2 t  
 b2 wɺ 1 t   xɺ 2 t   k 2 wt   x2 t    yt  (II-3.13)
каде што yt   ht  е влез, wt   0.1ht  се пречки, а x1 t  , x2 t  се состојбени

големини. За параметрите на системот да се усвојат следните вредности:
m1  2500 , m2  320 , k1  80000, k2  500000 , b1  350 , b2  15020.
Решение: Еден модел на набљудуваниот систем во просторот на состојби е:
vɺ1t   xɺ1t   v2 t 
1 b k
vɺ2 t   ɺxɺ1t   yt   1 v2 t   v4 t   1 v1t   v3 t 
m1 m1 m1
vɺ3 t   xɺ2 t   v4 t 
b1
vɺ4 t   xɺɺ2 t    v2 t   v4 t   k1 v1 t   v3 t  
m2 m2
b2
 wɺ 1 t   v4 t   k2 wt   v3 t   1 yt  (II-3.14)
m2 m2 m2
односно:
vɺ1 t   v2 t   f1 v1 t , v2 t , v3 t , v4 t , y t , wt , t 
vɺ2 t   0.0004 yt   0.14v2 t   v4 t   32v1t   v3 t  
 f 2 v1 t , v2 t , v3 t , v4 t , yt , wt , t 
vɺ3 t   v4 t   f 3 v1 t , v2 t , v3 t , v4 t , y t , wt , t 
vɺ4 t   1.09375v2 t   v4 t   250v1 t   v3 t   46.9375 v4 t   1562.5wt   v3 t  
 0.003125y t   f 4 v1 t , v2 t , v3 t , v4 t , y t , wt , t  (II-3.15)
Алгоритамот за нумеричко решавање на овој модел според Рунге-Кута од четврти

ред е:
t0  0
T  0.01
k  0 : 0.01 : 10
v10  x10 , v20  xɺ10 , v30  x20 , v40  xɺ 20

K 11  f 1 v 1 k , v 2 k , v 3 k , v 4 k , t k   v 2 k
K 21  f 2 v 1 k , v 2 k , v 3 k , v 4 k , t k  
 0.0004  32v1k  0.14v2k  32v3k  0.14v4k
K 31  f 3 v 1 k , v 2 k , v 3 k , v 4 k , t k   v 4 k
K 41  f 4 v 1 k , v 2 k , v 3 k , v 4 k , t k  
 250 v1k  1.09375 v 2 k  1312 .5v 3k  45.84375 v 4 k  156 .2469
 1 1 1 1 1 
K 12  f 1  v1k  TK 11 , v 2 k  TK 21 , v 3k  TK 31 , v 4 k  TK 41 , t k  T  
 2 2 2 2 2 
1
v 2 k  TK 21
2
 1 1 1 1 1 
K 22  f 2 v1k  TK11 , v2k  TK21 , v3k  TK31 , v4k  TK41 , t k  T  
 2 2 2 2 2 
 1   1 
 0.0004  32 v1k  TK11   0.14 v2k  TK21  
 2   2 
 1   1 
 32 v3k  TK31   0.14 v4k  TK41 
 2   2 
 1 1 1 1 1 
K 32  f 3 v1k  TK11 , v2k  TK21 , v3k  TK31 , v4k  TK41 , tk  T  
 2 2 2 2 2 
1
 v4 k  TK 41
2
 1 1 1 1 1 
K 42  f 4 v1k  TK11 , v2k  TK21 , v3k  TK31 , v4k  TK41 , t k  T  
 2 2 2 2 2 
 1   1   1 
 250 v1k  TK11   1.09375 v2k  TK21   1312.5 v3k  TK31  
 2   2   2 
 1 
 45.84375 v4k  TK41   156.2469
 2 
 1 1 1 1 1 
K13  f1 v1k  TK12 , v2k  TK22 , v3k  TK32 , v4k  TK42 , tk  T  
 2 2 2 2 2 
1
 v2 k  TK 22
2
 1 1 1 1 1 
K 23  f 2 v1k  TK12 , v2 k  TK 22 , v3k  TK 32 , v4 k  TK 42 , t k  T  
 2 2 2 2 2 

 1   1 
 0.0004y1k  32 v1k  TK12   0.14 v2k  TK22  
 2   2 
 1   1 
 32 v3k  TK32   0.14 v4k  TK42 
 2   2 
 1 1 1 1 1 
 2 2 2 2 2 
1
 v 4 k  TK 42
2
 1 1 1 1 1 
 2 2 2 2 2 
 1   1   1 
 250 v1k  TK12   1.09375 v2k  TK22   1312.5 v3k  TK32  
 2   2   2 
 1 
 45.84375 v4k  TK42   156.2469
 2 
 1 1 1 1 
K14  f1 v1k  TK13 , v2k  TK23 , v3k  TK33 , v4k  TK43 , tk  T  
 2 2 2 2 
1
 v 2 k  TK 23
2
 1 1 1 1 
 2 2 2 2 
 1   1 
 0.0004y1k  32 v1k  TK13   0.14 v2k  TK23  
 2   2 
 1   1 
 32 v3k  TK33   0.14 v4k  TK43 
 2   2 
 1 1 1 1 
 2 2 2 2 
1
 v 4 k  TK 43
2
 1 1 1 1 
 2 2 2 2 
 1   1   1 
 250 v1k  TK13   1.09375 v2k  TK23   1312.5 v3k  TK33  
 2   2   2 

 1 
45.84375  v4 k  TK 43   156.2469
 2 
1
v1,k 1  v1k  T K11  2 K12  2 K13  K14 
6
1
v2, k 1  v2 k  T K 21  2 K 22  2 K 23  K 24 
6
1
v3, k 1  v3k  T K 31  2 K 32  2 K 33  K 34 
6
1
v4, k 1  v4 k  T K 41  2 K 42  2 K 43  K 44 
6
xk  v1k  v3k
t k 1  t k  T
II-4. СИМУЛАЦИЈА СО ПОМОШ НА SIMULINK
Задача II-4.1. Да се состави SIMULINK модел за симулација на решението на

диференцијалната равенка (II-3.1) и истото да се прикаже графички.
Решение: Бараниот SIMULINK модел е прикажан на слика II-4.1, а добиеното

решение на слика II-4.2.
Слика II-4.1. SIMULINK модел за симулација на решението на диференцијалната равенка (II-3.1)

Слика II-4.2. Графички приказ на решението на диференцијалната равенка (II-3.1) добиено со

симулација
Задача II-4.2. Да се состави SIMULINK модел за симулација на диференцијалната

равенка (II-3.6) и да се прикаже графички резултатот од симулацијата.
Решение: Добиениот SIMULINK модел е прикажан на слика II-4.3, а резултатот од

неговата симулација е прикажан на слика II-4.4.
Слика II-4.3. SIMULINK модел за симулација на решението на диференцијалната равенка (II-3.6)

Слика II-4.4. Графички приказ на решението на диференцијалната равенка (II-3.6) добиено со

симулација
Задача II-4.3. Даден е механичкиот систем од слика II-4.5, кој се состои од три
нишала со идентична должина l  1 m и маса m  0.5kg , закачени за неподвижна
подлога. Нишалата се меѓусебно поврзани на растојание h  0 . 6 m од точката на
прицврстување со идентични пружини со коефициент на крутост K  20 N m .
Нишалата можат да осцилираат само во вертикалната рамнина. Да се состави
SIMULINK модел на овој систем. За почетни услови да се усвои 1  50 ,  2  30 и
 3  80 .
1 2 3

Решение: Кинетичката енергија на набљудуваниот механички систем може да се

претстави како збир од кинетичките енергии на трите нишала:
K  K1  K 2  K 3 
2

1 2 ɺ2 ɺ2 ɺ2
ml  1   2   3  (II-4.1)
Гравитационата потенцијална енергија на нишалата е:
Pg  Pg1  Pg 2  Pg 3 
 mgl 1  cos  1   mgl 1  cos  2   mgl 1  cos  3  (II-4.2)
Издолжувањето на првата пружина изнесува:
hsin 2  sin1  (II-4.3)
додека издолжувањето на втората пружина е:
h sin  3  sin  2  (II-4.4)
Еластичната потенцијална енергија на системот ќе биде збир од еластичната

потенцијална енергија на двете пружини:
Pe  Pe1  Pe 2 

1 2
2

kh sin  2  sin  1   sin  3  sin  2 
2 2
 (II-4.5)
а вкупната потенцијална енергија на набљудуваниот механички систем се добива

како збир од неговата гравитациона и еластична потенцијална енергија:
P  Pg  Pe  mgl 1  cos  1   mgl 1  cos  2   mgl 1  cos  3  

1 2
2

kh sin  2  sin  1   sin  3  sin  2 
2 2
 (II-4.6)
За многу мали агли, изразот за потенцијална енергија преминува во облик:
P
1 2
2

kh  2   1    3   2 
2 2
 (II-4.7)
па, математичкиот модел на движењето на овој систем, ќе биде:
ml 2ɺɺ1  kh 2  1   2   0
ml 2 ɺɺ2  kh 2  2   1   kh 2  2   3   0

ml 2 ɺɺ3  kh 2  3   2   0 (II-4.8)
Слика II-4.6. SIMULINK модел на механичкиот систем од слика II-4.5
Задача II-4.4. Да се состави SIMULINK модел на механичкиот систем од слика II-

4.7. Системот се состои од два тега со маси m1  10kg и m2  5kg кои се поврзани
меѓусебно и со неподвижни вертикални ѕидови преку пружини со коефициенти
на крутост K1  25 N m , K 2  10 N m и K3  5 N m . Да се занемари триењето во
системот. За почетни услови да се усвои x10  10 cm и x20  5cm .
x1 x2
K1 K2 K3
M1
M 2
Решение: Математичкиот модел на набљудуваниот механички систем е

следниот:
x1  K1  x1  x0   K 2  x2  x1 
m1ɺɺ

x2  K 2  x2  x1   K 3  x3  x2 
m2 ɺɺ (II-4.9)
Првата пружина е прицврстена за неподвижна подлога од лево, па:
x0  0 (II-4.10)
додека третата пружина е прицврстена за неподвижна подлога од десно, па:
x3  0 (II-4.11)
Така, моделот на системот може да се претстави во следниот облик:
x1  K1 x1  K 2  x1  x2   0; x10  x1  0   0.1; xɺ10  xɺ1  0   0

m1ɺɺ
x2  K 3 x2  K 2  x1  x2   0; x20  x2  0   0.05; xɺ 20  xɺ 2  0   0
m2 ɺɺ (II-4.12)
Соодветниот SIMULINK модел е прикажан на слика II-4.8.
Слика II-4.8. SIMULINK модел на механичкиот систем од слика II-4.7
Решенијата на моделот (II-4.12), добиени со SIMULINK моделот од слика II-4.8, се

прикжани на слика II-4.9.

Слика II-4.9. Решенија на моделот (II-4.12) добиени со симулација
Задача II-4.5. Да се состави МАТLAB програм за симулација на решението и

генерирање на X  Y портрет на Лотка-Волтера моделот:
xɺ  3x 1  0.1y  , x  0  10
yɺ  1.2 y  1  0.04x , y  0  5 (II-4.13)
Бараното решение да се прикаже на интервалот 0,5 . Потоа да се состави и

соодветен SIMULINK модел за симулација на решението на набљудуваниот систем
ловец-плен.
Решение: Саканиот MATLAB програм за симулација на решението на системот (II-

4.13) е даден во продолжение.
T=0.001;
x(1)=10;
y(1)=5;
for i=1:5000
x(i+1)=x(i)*(1+3*T-3*T*y(i)/10);
y(i+1)=y(i)*(1-1.2*T+1.2*T*x(i)/25);
end
t=[0:0.001:5];
plot(t,x,t,y)
plot(x,y)

На слика II-4.10 се прикажани решенијата на моделот (II-4.13).
Слика II-4.10. Графички приказ на прирастот на двете животински врсти x и y
На слика II-4.11 е прикажан неговиот X  Y портрет.
22
20
18
16
14
y(t)
12
10
2
0 10 20 30 40 50 60 70 80
x(t)
Слика II-4.11. X  Y портрет на моделот ловец-плен

Бараниот SIMULINK модел е прикажан на слика II-4.12.
Слика II-4.12. SIMULINK модел на Лотка-Волтера моделот (II-4.13)
Задача II-4.6. Да се изврши симулација на динамиката на ширење на некоја

инфективна болест во дадена популација со помош на SIMULINK. Популацијата е
поделена во три категории: x1t   загрозена група (здрави единки кои никогаш
не ја прележале болеста и не поседуваат имунитет кон неа), x2 t   болни, x3 t  
единки кои веќе ја прележале болеста и поседуваат имунитет. Динамиката на
ширењето на болеста во популацијата е опишана со следниот модел:
xɺ1  t    p1x1  t  x2  t  ; x1  0  700
xɺ2  t   p1x1  t  x2  t   p2 x2  t  ; x2  0  25
xɺ3  t   p2 x2  t  ; x3  0   100 (II-4.14)
Вкупната популација е збир од трите категории единки:
xt   x1t   x2 t   x3 t  (II-4.15)
Параметрите се: p1  0.001, p2  0.085 . Во дадениот модел се претпоставува дека

сите болни единки кои ќе ја прележат болеста стекнуваат траен имунитет. Да се
модифицира моделот според претпоставката дека единките кои ја прележале
болеста не стекнуваат имунитет. Бројот имуни единки и понатаму е 100 .

Решение: Бараниот SIMULINK модел е прикажан на долната слика II-4.13.
Слика II-4.13. SIMULINK модел на динамиката на ширење на некоја болест
Моделот ја дава следата динамика за одделните категории на популација,

прикажана на слика II-4.14.
Слика II-4.14. Резултат од симулацијата на моделот од слика II-4.13

Производот x1t x2 t  помеѓу двете категории ги претставува сите можни

комбинации помеѓу нив. Веројатноста единките од загрозената група да се
заразат со болеста кога ќе дојдат во контакт со болни е p1 . Веројатноста на
болните единки да оздрават по болеста е p2 .
Претпоставката дека единките кои ја преболеле болеста не стекнуваат имунитет,

ги прави истите членови на првата категорија – загрозени единки. Оттаму,
моделот треба да се модифицира на следниот начин:
xɺ1t    p1x1t x2 t   p2 x2 t 
xɺ2 t   p1x1t x2 t   p2 x2 t 
xɺ3 t   0 (II-4.16)
Излезот на модифицираниот модел (II-4.16) е прикажан на слика II-4.15.
Слика II-4.15. Резултат од симулацијата на системот (II-4.16)
Задача II-4.7. Да се состави SIMULINK модел за симулација на ширењето на грип

низ населението од дадена урбана средина. Оваа ситуација може да се опише со
следниот математички модел:
z  t    Az  t  b  t  ; z  0  1000
b  t   Az  t  b  t   Bb  t  ; b  0  250

r  t   Bb  t  ; r  0  0 (II-4.17)
каде што: zt   го претставува бројот здрави луѓе, кои сѐ уште не биле заразени
со болеста, bt   го претставува бројот тековно болни луѓе, r t   го претставува
бројот луѓе што ја преболеле болеста и стекнале имунитет, A  0.0015 е
позитивна константа, која го зема предвид вкупниот број контакти помеѓу двете
групи zt и bt и бројот контакти кои резултираат во заразување, B  0.25 е
константа на пропорционалност која ја отсликува брзината на оздравување на
заразените. Во одговор да се нацртаaт графиконите на зависностите zt , b t  и
зависноста zt   b t  . Симулацијата да се изврши за време t  30 .
Решение: Бараниот SIMULINK модел и соодветните решенија на моделот (II-4.17)

се прикажани во продолжение.
Слика II-4.16. SIMULINK модел за симулација на системот (II-4.17)

Слика II-4.17. Графикон на здрави луѓе со текот на времето
Слика II-4.18. Графикон на заразени со текот на времето
Слика II-4.19. Графикон на луѓе што ја преболеле болеста и стекнале имунитет

Слика II-4.20. Споредба на здрави и болни единки со тек на времето
Задача II-4.8. Да се состави SIMULINK модел за симулација на Лотка-Волтера

моделот со три популации на интервалот [0,3]:
xɺ  x  3  0.3y  0.2z  , x  0  8
yɺ  y 1.2  0.06x  0.048z  , y  0  6
zɺ  z  2  0.07 x  0.06 y  , z  0  5 (II-4.18)
Решение: На слика II-4.21 се прикажани графички решенијата на моделот (II-

4.18).
Слика II-4.21. Решенија на моделот (II-4.18)

Добиениот SIMULINK модел е прикажан на слика II-4.22.
Слика II-4.22. SIMULINK модел на Лотка-Волтера моделот со три популации
Задача II-4.9. Коцка со маса m  5kg се лизга по мазна површина (отсуство на

триење), која ја претставува накосената страна на едно легнато тело, како што е
прикажано на слика II-4.23. Телото има маса M  45kg и од своја страна може
слободно да се движи по мазната хоризонтална рамнина на која лежи (отсуство
на триење). Математичкиот модел на движењето на овој механички систем е:
M  mɺxɺt   mɺsɺt cos  0

mɺsɺt   mɺxɺt cos  mg sin (II-4.19)
Нека   600 . Да се состави SIMULINK модел за симулација на движењето на

набљудуваниот систем.

y st 
g
m
x xt
M

Решение: 1. Начин.
Математичкиот модел (II-4.19) може да се доведе нa облик:
m cos
ɺxɺt    ɺsɺt 
M  m
s  t   g sin  ɺɺ
ɺɺ x  t  cos (II-4.20)
oд каде следува SIMULINK моделот од слика II-4.24.
Слика II-4.24. SIMULINK модел на системот (II-4.20)
x  t  и ɺɺ
2.начин. Системот равенки (II-4.19) може да се реши во однос на ɺɺ s  t  на

M m x  t   0 
m cos    ɺɺ
 m cos    
 m   ɺɺ s  t    mg sin  
1
x  t   M  m
 ɺɺ m cos    0 
 ɺɺ   
 s  t    m cos  m   mg sin  
x  t 
 ɺɺ 1  m m cos    0 
 ɺɺ    
 s  t   m  M  m   m cos 
2 2
 m cos  M  m   mg sin  
 g sin  cos 
x t  
ɺɺ
 M 
1    cos 
2
 m 
g sin 
s t  
ɺɺ
m
1 cos2 
mM
t t
xɺ  t    ɺɺ
x   d  xɺ  0  , x  t    xɺ   d  x  0 
0 0
t t
sɺ  t    ɺɺ
s   d  sɺ  0  , s  t    sɺ   d  s  0  (II-4.21)
0 0
Соодветниот SIMULINK модел, добиен врз основа на математичкиот модел (II-

4.21) е прикажан на слика II-4.25, а резултатите од симулацијата се дадени на
слика II-4.26 и слика II-4.27.
Слика II-4.25. SIMULINK модел на системот (II-4.21)

Слика II-4.26. Резултат од симулацијата на движењето на масите од слика II-4.23
Слика II-4.27. Резултат од симулацијата на брзините на масите од слика II-4.23

Задача II-4.10. Да се состави SIMULINK модел на движењето на механичкиот

систем од слика II-4.28. Системот се состои од диск со момент на инерција I , кој
ротира во насока спротивна од насоката на движењето на стрелките на
часовникот. Преку пружина со коефициент на крутост K , на дискот е закачен тег
со маса m , чие линеарно движење е во насока на позитивната y  оска.
Движењето на тегот се одредува во однос на рамнотежната состојба.
x
r
y
Слика II-4.28. Илустрација кон задача II-4.10
Решение: Математичкиот модел на овој систем веќе е изведен во задача I-3.8 и

гласи:
mɺyɺt   Kyt   Kr t   0
Iɺɺt   2 Kr 2 t   Kry t   0 (II-4.22)
Со негово преуредување се добива следниот систем равенки, кои се симулирани

со SIMULINK моделот прикажан на слика II-4.29:
K Kr
ɺyɺt    y t    t 
m m
t
yɺ t    ɺyɺ d  yɺ 0 
0
t
y t    yɺ  d  y 0 
0

2Kr2 Kr
ɺɺt   t  yt
I I
t
ɺ t    ɺɺ d   ɺ 0 
0
t
 t    ɺ  d    0  (II-4.23)
0
Слика II-4.29. SIMULINK модел за симулација на системот (II-4.23)

II-4.30. На влезот од системот е доведен правоаголен импулс прикажан на слика
II-4.31. Да се состави соодветен SIMULINK модел за симулација на одѕивот на
системот на конкретниот влез. Графички да се прикажат влезниот сигнал v d t  ,
кој ја претставува саканата брзина на системот, излезниот сигнал vt   x t  , кој ја
претставува фактичката брзина на системот и самото движење на системот x t  .
v d t  v t 
0 .8 s  0 .2 25 s  15
s 10 s  1
_

v d t 
25
20
Слика II-4.31. Графички приказ на зададениот влез за системот од слика II-4.30
Решение: Бараните сигнали фрафички се прикажани на слика II-4.32, II-4.33 и II-

4.34, додека соодветниот SIMULINK модел е прикажан на слика II-4.35. При
составувањето на SIMULINK моделот за симулација на набљудуваниот САУ се
употребени два Transfer Fnc блока од SIMULINK датотеката Continuous, еден за
регулаторот и еден за објектот, а бидејќи се бара и движењето на системот,
употребен е и интегратор. Бараните сигнали графички се добиени со помош на
три осцилоскопи, а зададениот влез во системот е генериран како разлика од две
отскочни функции 25ht   25ht  20 .
Слика II-4.32. Графички приказ на влезниот сигнал v d t 

Слика II-4.33. Графички приказ на влезот v d t  и брзината xt 
Слика II-4.34. Графички приказ на движењето x t 

Слика II-4.35. SIMULINK модел од задача II-4.11
Задача II-4.12. Даден е системот од слика II-4.36. Тој се состои од количка со маса
M , прицврстена за вертикална подлога (ѕид) преку пружина со крутост K . Врз
количката дејствува надворешна сила f . Нека параметрите на овој систем се:
M  5kg , K  0.5 N m и B  0.5 Ns m и количката првобитно била во мирување.
а) Да се состави математички модел на набљудуваниот систем во вид на

диференцијална равенка на динамичко поведение, при што за излез ќе се усвои
движењето на количката x .
б) Да се определи преносната функција на моделот добиен под а).
в) Да се состави модел во просторот на состојби со методот за постепено
снижување на редот на изводот.
г) Да се состави соодветен SIMULINK модел за набљудуваниот систем.
д) Да се изврши симулација на отскочниот одѕив на набљудуваниот систем преку
моделот добиен под г).
Слика II-4.36. Илустрација кон задача II-4.12

Решение: а)
Mxɺɺ  t   Bxɺ  t   Kx  t   f  t  (II-4.24)
б)
Ms2 X  s   BsX  s   KX  s   F  s 
X s 1
G s   (II-4.25)
F  s  Ms  Bs  K
2
в)
x1  t   x  t 
x2  t   xɺ  t 
xɺ1  t   xɺ  t   x2  t 
xɺ 2  t   ɺɺ
x t 
B K 1
x t  
ɺɺ xɺ  t   x t   f t 
M M M
B K 1
x t   
ɺɺ xɺ  t   x t   f t 
M M M
B K 1 B K 1 (II-4.26)
xɺ2  t   ɺɺ
x t    xɺ  t   x t   F t    x2  t   x1  t   f t 
M M M M M M
xɺ1  t   x2  t 
B K 1
xɺ2  t   ɺɺ
x t    x2  t   x1  t   f t 
M M M
 0  1  0 
xɺ  t     x t     f t 
 K M B M  1 M 
x  t   1 0 x  t  (II-4.27)
г) Бараниот SIMULINK модел е прикажан на слика II-4.37, а решението од

симулацијата на слика II-4.38.

Слика II-4.37. SIMULINK модел за симулација на равенката (II-4.24)
Слика II-4.38. Графички приказ на решението на равенката (II-4.24) добиено со симулација
Задача II-4.13. Под претпоставка, N моторни кајчиња со редни броеви од 1 до N

се наоѓаат во Охридското пристаниште. Секое од нив поаѓа од различна позиција,
се движи со константна брзина и настојува да го стаса кајчето со следниот реден
број. Со други зборови, првото кајче вози директно кон второто, второто кон
третото итн. Последното кајче вози директно кон првото.

а) Да се состави математички модел на движењето на i  тото кајче.
б) Да се набљудува случајот кога N  4 . Нека се познати почетните позиции на

четирите моторни кајчиња и нивните брзини.
Реден број Почетна позиција Брзина

km
1 15;0  v 1  17
cas
km
2 1;3 v 2  14
cas
km
3  0;13 v 3  12
cas
km
4 14;18 v 4  15
cas
Да се изврши симулација на движењето на кајчињата за да се одреди точката на

нивно сретнување.
Решение: а) Движењето на првото кајче е прикажано на слика II-4.39 и за него

важи:
B2  x2 , y 2  x
L
y v1 v y1

B1  x1 , y1 
vx1
Слика II-4.39. Геометриска интерпретација на задача II-4.13

v x1 x v y 1 y
cos   , sin   
v1 L v1 L
x y
v x1  v1 , v y 1  v1
L L
x  x2  x1 , y  y2  y1
L2  x 2  y 2  L  x 2  y 2  x2  x1 2   y2  y1 2
v1  x 2  x1 
v x1 
 x 2  x1 2   y 2  y1 2
v1  y 2  y 1 
v y1 
 x 2  x1 2   y 2  y1 2
Оттука, за i-тото кајче може да се запише:
v i  x i 1  x i 
xɺ i 
x i 1  x i 2   y i 1  y i 2
v i  y i 1  y i 
yɺ i 
 xi 1  x i 2   y i 1  y i 2 (II-4.28)
Соодветниот SIMULINK модел за првото кајче е прикажан на слика II-4.40, а

бидејќи има 4 кајчиња, нивните модели ќе претставуваат потсистеми на
комплетниот SIMULINK модел за симулација на движењето на групата, прикажан
на слика II-4.41. Резултатот од симулацијата е прикажан на слика II-4.42.
Слика II-4.40. SIMULINK модел за првото кајче

Слика II-4.41. SIMULINK модел за симулација на движењето на целата група од 4 кајчиња
Слика II-4.42. Графички приказ на движењето на 4 кајчиња добиено со симулација

Задача II-4.14. Даден е механичкиот систем од слика II-4.43, кој се состои од две
макари со занемарлива инерција и занемарлив радиус во однос на должината на
јажињата. Нека, под претпоставка, масите можат да се движат само во вертикален
правец и во системот не постои појава на триење или лизгање.
Еден математички модел на динамиката на набљудуваниот систем е:
m1  m2  m3 ɺyɺ1  m2  m3 ɺyɺ2  m1g  m2 g  m3 g

 m2  m3 ɺyɺ1  m2  m3 ɺyɺ2  m2 g  m3 g (II-4.29)
Да се состави SIMULINK модел за симулација на поведението на набљудуваниот

m
систем, ако се усвои: m1  35kg , m2  15kg , m3  5kg и g  10 . Резултатот од
s
симулацијата да се спореди со аналитичкото решение на задачата.
l1  y1
y1
l2  y2
y2
m1
m3
m2
Слика II-4.43. Механички систем со две макари
Решение: Резултатите од симулацијата се прикажани на слика II-4.44, а самиот

SIMULINK модел со кој се добиени, е прикажан на слика II-4.45.

Аналитичко y1  t  Аналитичко y 2  t 
Симулирано y1  t  Симулирано y 2  t 
Слика II-4.44. Графички приказ на решенијата на моделот (II-4.29), добиени со симулација
Слика II-4.45. SIMULINK модел за симулација на равенките (II-4.29)

III- ЛИНЕАРИЗАЦИЈА НА НЕЛИНЕАРНИ ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ
III - ЛИНЕАРИЗАЦИЈА НА НЕЛИНЕАРНИ ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ
Задача III-1. Да се изврши линеаризација на нелинеарниот систем:
y 3 t 
x t    x t  x t   (III-1)
8
околу рамнотежната состојба која се карактеризира со вредноста y0  10.
Решение: Рамнотежната состојба на набљудуваниот нелинеарен систем, која

настапува во мигот t0 , се карактеризира со условот:
y 3 t 0  y 03
x t 0    x t 0  x t 0     x0 x0  0 (III-2)
8 8
и таа е претставена со точката  y0 , x0   10,25 :
y 03 y 06 y 02 100
x0 x0   x0 
3
 x0   x0   x 0  25 (III-3)
2 64 4 4
Бараниот линеарен модел на набљудуваниот нелинеарен динамички систем се

добива со развој на нелинеарната функција:
y 3 t 
f x t , y t    x t  x t   (III-4)
8
во Тајлоров ред во околина на точката  y0 , x0   10,25 и задржување само на

линеарните членови од тој развој:
 f  x  t  , y  t   
f  x  t  , y  t    f  x  t  , y  t        x  t   x0  
0
 x  t  0
 f  x  t  , y  t    y03 3
   y  t   y0    x0 x0   x0  x  t   x0  
 y  t  0 8 2
3 y02 3 3y2 15 300

  y  t   y0    x0 x  t   0 y  t    x  t   y  t  (III-5)
8 2 8 2 8
 
x t   x 0  x t   x t   f x t , y t   7.5x t   37.5y t  (III-6)
xt   7.5xt   37.5yt  (III-7)

Задача III-2. Нелинеарен динамички систем од втор ред со еден влез y t  и еден
излез x t  е опишан со следната диференцијална равенка на динамичко
поведение:
 
x t   5 x t x t   2 sin  x t   y t x t  (III-8)
 3 
Да се изврши линеаризација на овој модел во околина на рамнотежната состојба

на системот, при која y0  2 .
Решение: Бидејќи при рамнотежната состојба:
x0  0, x0  0 (III-9)
од равенката (III-8) се добива:
  1
2 sin  x0   y0 x0  2 x0  x0  (III-10)
3  2
Следствено, рамнотежната состојба на набљудуваниот систем се карактеризира

со следната точка:
1
y0  2; x0  ; x0  0; x0  0 (III-11)
2
Линеаризацијата на моделот (III-8) се врши така што нелинеарната функција:
 
xt   y t x t   5 xt xt   2 sin  xt   f xt , xt , y t  (III-12)
3 
се развива во Тајлоров ред во околина на точката (III-11) и се задржуваат само

линеарните членови од тој развој:
 
x t   y t x t   5 x t x t   2 sin  x t   f x t , x t , y t  (III-13)
3 
 f  x, x , y   f x, x , y   f x, x , y 
f x, x , y   f  x0 , x0 , y0     x    x     y
 x 0  x  0 x 0
 f  x, x , y   f x, x , y   f  x, x , y 
x0  x   f  x0 , x0 , y0     x    x     y
 x 0  x  0 x 0
 f  x, x , y   f  x, x , y    f  x, x , y 
x     x   x   x     y
 x 0 0 x 0

224 ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ
    
x    y 0  2 cos x 0   5 x0  x  5 x 0 x   x 0 y
 3 3  
    
x   2  2 cos  x  5 x0 x   x0 y
 3  6 
  3
x t   2.5x t    2    x  0 . 5 y
 (III-14)
 3 
Треба да се истакне дека добиениот линеарен модел важи само во непосредна

околина на набљудуваната рамнотежна состојба и е изведен во однос на
прираснувањата на променливите, а не на самите променливи.
Бараниот линеарен модел на зададениот нелинеарен систем може да се определи

и на следниот начин. Се воведуваат смените:
x1 t   x t 
x 2 t   x t  (III-15)
па, оттука, и од дадениот изворен модел, се добива:
x 1 t   x t   x 2 t   f 1 x 1 t , x 2 t , y t 
 
x 2 t   x t   y t x1 t   5 x1 t x 2 t   2 sin  x1 t   f 2 x1 t , x 2 t , y t  (III-16)
3 
Линеаризацијата на моделот (III-16) во околина на дефинираната рамнотежна

состојба во општ случај се врши со развој на функциите f1 x1 t , x 2 t , y t  и
f 2 x1 t , x2 t , y t  во Тајлоров ред и задржување само на линеарните членови од
тој развој. Меѓутоа, во овој случај, тоа не се прави со функцијата f1 x1 t , x 2 t , y t  ,
бидејќи таа е веќе линеарна, туку само со функцијата f 2 x1 t , x2 t , y t  :
       
x 2 t    f 2  x1 , x 2 , y  x1 t    f 2  x1 , x 2 , y  x 2 t    f 2 x1 , x 2 , y  y t 
 x1 0  x 2 0  y 0
   
x 2 t    y t   5 x 2 t   2 cos  x1 t   x1 t    5 x1 t 0 x 2 t   x1 t 0 y t 
 3 3 0
  3
x 2 t    2   x1 t   2.5x 2 t   0.5y t  (III-17)
 3 
Следствено, бараниот линеарен модел ќе биде:

 x1 t    x 2 t 
  3
x 2 t    2   x1 t   2.5x 2 t   0.5y t  (III-18)
 3 
Задача III-3. Нелинеарен континуален динамички систем со еден влез y t  и еден

излез x t  е опишан со следниот модел во просторот на состојби:
v1 t   c1 y t v2 t   c2v12 t 
c3v1 t 
v2 t  
c4  v1 t 
x t   c5v12 t  (III-19)
каде што v1 t  и v 2 t  се состојбените големини на набљудуваниот систем, а c1 , c2

, c3 , c4 и c5 се негови константни параметри. Да се изврши линеаризација на
моделот (III-19) во непосредна околина на точката дефинирана со v10  v1 t0  ,
v20  v2 t0  , y0  y t0  , x0  x t0  и t0 .
Решение: Бараниот линеарен модел на набљудуваниот нелинеарен динамички

систем се добива со линеаризација на нелинеарните функции:
v1 t   f1 v1 t , v 2 t , y t 
v 2 t   f 2 v1 t , v 2 t , y t 
x t   g v1 t , v 2 t , y t  (III-20)
која се состои во развој на функциите (III-20) во Тајлоров ред во дадената точка, и

задржување само на линеарните членови од тој развој:
 f 
f 1 v1 , v 2 , y   f 1 v10 , v 20 , y 0    1  v1  v10  
  v1  0
 f   f 
  1  v 2  v10    1   y  y 0 
 v 2 0  y  0
 f 
f 2 v1 , v2 , y   f 2 v10 , v 20 , y 0    2  v1  v10  
 v1  0
 f   f 
  2  v 2  v10    2   y  y 0 
 v 2 0  y 0

 g 
g v1 , v 2 , y   g v10 , v 20 , y 0     v1  v10  
 v1  0
 g   g 
   v 2  v10      y  y 0  (III-21)
 v 2 0  y  0
Следствено, со пресметување на парцијалните изводи во (III-21):
 f1   f1   f1 

   2 c2 v10 ,    c1 y0 ,    c1v20
 v1  0  v 2  0  y  0
 f 2  c3c 4  f   f 2 
   ,  2   0,    0
 v1  0 c 4  v10   v 2  y
2
0 0
 g   g   g 
   2 c 5 v10 , ,    0,    0 (III-22)
 v1  0  y  0  v 2 0
за бараниот линеарен модел се добива:
v1  c1 y 0 v 20  c 2 v102   2 c 2 v10 v1  v10   c1 y 0 v 2  v10   c1 v 20  y  y 0 
c3v10 c3c4
v2   v1  v10 
c4  v10 c4  v1 2
x  c 5 v 102   2 c 5 v1 v 1  v10  (III-23)
при што треба да се има на ум дека v1  v1  t  , v2  v2  t  , v1  v1  t  , v2  v2  t  ,

y  y  t  и x  x  t  . Ако се дефинираат прираснувањата на соодветните
променливи v1 t  , v 2 t  , y t  и x t  :
v1 t   v1 t   v10
v2 t   v2 t   v20
y t   y t   y0
xt   xt   x0 (III-24)
и се уочи дека:

 v1  t   v1  t   v10


 v2  t   v2  t   v20
 (III-25)

моделот (III-23) може да се доведе на следниот облик:


 v1  t   2 c2 v10 v1  t   c1 y0 v2  t   c1v20 y  t 
 c3c4
 v2  t   v1  t 
 c4  v10  2
x  t   2c5v10v1  t  (III-26)
што значи дека линеарниот модел (III-26) се однесува на прираснувањата на

одделните променливи на набљудуваниот нелинеарен систем, а не на самите
променливи. Во продолжение, заради поедноставен запис, ќе биде испуштен
знакот за прираснување  , па може да се запише:
  2c2 v10 c1 y0 
c1v20 
vt    c3c4 
0  vt    0  yt 
  
 c4  v10 
2

xt   2c5v10 0v t   0y t  (III-27)
Задача III-4. Да се состави линеарен модел за електричното коло од слика III-1,

кој доволно точно ќе го претставува зададениот нелинеарен систем во
непосредна околина на неговата рамнотежна состојба. За излез да се усвои
струјата што тече низ колото. Колото се состои од сериска врска на напонски
извор u t  , индуктивен елемент со индуктивност L  1 H , нелинеарен отпорник и
батерија U0 од 20V . Нелинеарниот отпорник е опишан со релацијата:
u L t 
L  1H
+ i t 
u R t 
u t 
U 0  20V i R t 
Слика III-1. Илустрација кон задачата III-4

iR t   2e0.1u R t  (III-28)
каде што i R t  е струјата низ отпорникот, а u R t  е напонот на неговите краеви

[6].
Решение: За усвоените ознаки на слика III-1, од Законот за рамнотежа на

напоните во даденото електрично коло, следува:
di t  i t  dit  it 
ut   uL t   u R t   U 0  L L  10 ln R  U 0  L  10 ln  U0 (III-29)
dt 2 dt 2
бидејќи:
u t   i L t   i R t   i t  (III-30)
За да се определи рамнотежната состојба на набљудуваното електрично коло,

најнапред се поставува u t   0 . Тогаш во колото ќе постои само батеријата U0 ,
врзана во серија со нелинеарниот отпорник и индуктивниот елемент L . Во
рамнотежна состојба напонот u L t  исто така ќе биде еднаков на нула, бидејќи
dit  dit 
uL t   L ,а  0 , зошто во колото постои само извор на константен напон.
dt dt
Во продолжение, напонот на краевите од отпорникот u R t  ќе биде:
u R t   U 0  0  u R t   U 0  20V (III-31)
па, од влезно-излезната карактеристика на нелинеарниот отпорник следува:
i R  2e 0.1u R  2e 0.120   2e 2  14.78 A  i0 (III-32)
Струјата i0  14.78 A ја карактеризира рамнотежната состојба на набљудуваното

електрично коло од задачата, и во непосредна околина на точката i0  14.78 A (за
мали отстапувања на струјата i од вредноста i0 ) ќе важи:
i t   i0  i t  (III-33)
i
Нелинеарната функција ln може да се развие во Тајлоров ред во околина на
2
точката i0 и да се задржат само линеарните членови од тој развој:
i  i  d  i  i 1
ln   ln     ln  i  i0   ln 0  i (III-34)
2  2  0  di  2  0 2 i0
Со воведување на последните две смени во равенката на набљудуваното

електрично коло од сликата, се добива:

d i0  it  i  it   U 

ut   L  10 ln 0 0
dt 2
d i t  i 10
L  10 ln 0  i t   U 0 (III-35)
dt 2 i0
Следствено, равенката:
d i t  i 10 d i t 
L  10 ln 0  i t   U 0   0.677 i t   u t  (III-36)
dt 2 i0 dt
го претставува бараниот линеарен модел на набљудуваниот нелинеарен

електричен систем, во околина на рамнотежната состојба.
Задача III-5. Даден е системот сврзани резервоари од слика III-2. Сите величини
кои се однесуваат на првиот резервоар се означени со индекс 1, додека
величините кои се однесуваат на вториот резервоар се означени со индекс 2. Со
Qd е означено количеството течност што дотекува во еден резервоар во единица
време, а со Qi е означено количеството течност што истекува од истиот
резервоар во единица време; h е нивото на течност во соодветниот резервоар и
S е попречниот пресек на резервоарот кој е, под претпоставка, константен. За
секој од резервоарите важи законот за зачувување на материјата според кој
промената на количеството течност во еден резервоар за даден временски
интервал t е еднаква со разликата помеѓу количеството течност што дотекло и
количеството течност што истекло од резервоарот во набљудуваниот временски
интервал t : S h  Qd  Qi  t . Резервоарите се сврзани така што истекот од
првиот резервоар претставува дотек за вториот.
Qd 1
h1
S1
Qi1  Qd 2
S2 h2
Qi 2

Да се состави линеарен модел на набљудуваниот систем за непосредна околина

на неговата рамнотежна состојба. За влез да се усвои дотекот течност во првиот
резервоар, а за излез нивото течност во вториот резервоар. Сите величини што се
однесуваат на рамнотежната состојба на системот резервоари се означени со
индекс 0.
Решение: За двата резервоари важи:
S1h1  Qd1  Qi1 t
S 2 h2  Qd 2  Qi 2 t (III-37)
Бидејќи врската помеѓу резервоарите е:
Qd 2  Qi1 (III-38)
горниот систем равенки може да се претстави на следниот начин:
S1h1  Qd1  Qi1 t
S 2 h2  Qi1  Qi 2 t (III-39)
Ако сега се пушти времето t да тежи кон нула:
t  0  t  dt, Qd 1  Qd 1  t  , Qi1  Qi1  t  (III-40)
се добиваат следните диференцијални равенки од прв ред, кои претставуваат

модел на набљудуваниот систем во просторот на состојби:
S1dh1 t   Qd1 t   Qi1 t dt
S 2 dh2 t   Qi1 t   Qi 2 t dt (III-41)
Истекот на течност од еден резервоар е во нелинеарна зависност од нивото на

течноста во него, па за набљудуваните резервоари важи:
Qi1  1 h1
Qi 2   2 h2 (III-42)
каде што 1 и  2 се конструктивни константи на резервоарите. Со воведување на

овие зависности во моделот на системот, тој се трансформира во следниот облик:

S1h1 t   Qd1t   1 h1 t 
S2 h2 t   1 h1t    2 h2 t  (III-43)
од каде станува очигледна нелинеарната природа на системот. Бараниот

линеарен модел се добива со линеаризација на функциите h1 и h2 преку
нивен развој во Тајлоров ред и задржување само на линеарните членови од тој
развој:
1
h1  h10  h1  h10 
2 h10
1
h2  h20  h2  h20  (III-44)
2 h20
Така нелинеарните диференцијални равенки (III-43) се трансформираат во

следните линеарни диференцијални равенки:
1
S1h1 t   Qd 1 t   1 h10  1h1 t   h10 
2 h10
1 1
S 2 h2 t   1 h10  1h1 t   h10    2 h20   2 h2 t   h20  (III-45)
2 h10 2 h20
Во продолжение, заради поголема едноставност на пресметките, а без какво и да

било ограничување на резултатите и заклучоците што следуваат, може да се
усвои дека резервоарите се идентични по градба, што значи:
S  S1  S 2
  1   2 (III-46)
Рамнотежната состојба на системот набљудувани резервоари подразбира

урамнотежување на дотекот и истекот на течност од резервоарите:
Qd1 0  Qi1 0   h10  Qd 2 0  Qi 2 0   h20 (III-47)
Од друга страна, за мали отстапувања од рамнотежната состојба важи:
h1 t   h10  h1 t 
h2 t   h20  h2 t  (III-48)

h1 t   h1 t 
h2 t   h2 t  (III-49)
па, ако се имаат на ум сите овие релации, линеарниот модел на набљудуваниот

систем ќе се сведе на следниот облик:
S h1 t   Qd 1 t   Qd 1 0 

1 1
h1 t   Qd 1 t   h1 t 
2 h0 2 h0
 
S h2 t   h1 t   h2 t  (III-50)
2 h0 2 h0
Од релациите (III-50) станува очигледно дека линеаризацијата важи само за

непосредна околина на рамнотежната состојба, односно за мали отстапувања од
неа, бидејќи тие се во однос на прираснувањата на одделните променливи, а не во
однос на самите променливи. Во продолжение, заради поголема едноставност на
записот, може да се испушти знакот за прираснување, па моделот (III-50) да се
претстави на следниот начин:

Sh1 t   Qd 1 t   h1 t 
2 h0
 
Sh2 t   h1 t   h2 t  (III-51)
2 h0 2 h0
Релациите (III-51) претставуваат линеарен модел на набљудуваниот нелинеарен

хидрауличен систем за влез Qd1 t  и излези h1 t  и h 2 t  . Доколку од интерес е
само h 2 t  , со елиминација на променливата h1 t  од горниот систем равенки се
добива:
S 2 
S 2h2  t   h2  t   h2  t   Qd 1  t  (III-52)
h0 4 h0 2 h0
Задача III-6. Динамиката на едно физичко нишало е опишана со моделот:
g
   t   sin   t   0;   0   0 ,    0   1 (III-53)
l
Да се состави линеарен модел на нишалото околу неговата рамнотежна состојба.
Решение: Еден модел на нишалото во просторот на состојби може да се добие со

воведување на смените:

x1 t    t 
x2  t      t  (III-54)
и тој гласи:
x1  t      t   x2  t   f1  x1  t  , x2  t  , t 
g
x2  t      t    sin  x1  t    f 2  x1  t  , x2  t  , t  (III-55)
l
Рамнотежната состојба на нишалото се определува од условот:
x1  t   0
x 2  t   0 (III-56)
од каде произлегува:
x20  0
sin x10  0  x10  k k  0,1,2,... (III-57)
Може да се забележи дека постојат бесконечно многу рамнотежни вредности за

променливата x1 . Вообичаено се усвојува првата:
x10  0 (III-58)
Функцијата f1 x1 t , x 2 t , t  веќе е линеарна, па останува да се линеаризира

f 2 x1 t , x 2 t , t  . Со развој на f 2 x1 t , x 2 t , t  во Тајлоров ред во околина на
точката x10 , x20  и задржување само на линеарните членови од тој развој, се
добива:
 df  x 
f 2 x1 , x 2   f 2  x1   f 2 x10    2 1   x1  x10  
 dx1  0
g g
0 cos x10  x1  x10     x1  x10  (III-59)
l l
Со воведување на смените:
x1 t   x10  x1 t   x1 t 
x2 t   x20  x2 t   x2 t  (III-60)

се добива бараниот линеарен модел на нишалото:
d x1t 
 x2 t 
dt
d x2 t  g
  x1 t  (III-61)
dt l
Заради поедноставен запис, ознаката  често се испушта, па моделот (III-61) се

запишува на следниот начин:
x1  t   x2  t 
g
x2  t    x1  t  (III-62)
l
Останува да се потенцира дека (III-62) е линеарен модел во однос на

прираснувањата на променливите, а не самите променливи.
Задача III-7. На слика III-3 е прикажан електромагнетен систем за подигање

метално топче со маса m на одредена височина. R е отпорноста на намотката, L
е нејзината индуктивност, додека i ја претставува струјата што тече низ неа.
Напонот на напојување на зададениот електромагнет е u [7].
y
f

Да се состави соодветен линеарен модел на набљудуваниот систем, ако е познато

дека привлечната сила која дејствува врз топчето е дадена со изразот:
Ki 2
f  ; K  const . (III-63)
y2
Решение: Равенката на динамичко поведение на електромагнетот гласи:
L i t   Ri t   u t  (III-64)
додека динамичкото поведение на топчето е опишано со равенката:
i 2 t 
my t   K  mg (III-65)
y 2 t 
каде што g е Земјиното забрзување. Оттука, ако за состојбени големини се

одберат y t  , y t  и i t  :
v1 t   y t 
v 2 t   y t 
v 3 t   i t  (III-66)
еден модел на набљудуваниот систем во просторот на состојби ќе биде следниот:
v1 t   v 2 t 
Kv 32 t 
v 2 t   g
mv12 t 
R 1
v3 t    v3 t   ut 
L L
x t   y t  (III-67)
Првите три равенки во горниот систем се равенките на векторот на состојба,

додека последната е равенката на излезот на набљудуваниот систем.
Очигледно, набљудуваниот модел (III-67) е нелинеарен. За да се изврши негова

линеаризација, потребно е, најнапред, да се определи неговата рамнотежна
состојба, која е дефинирана со релациите:

v1 t   v 2 t   0
Kv32 t 
v2 t   g0
mv12 t 
R 1
v3 t    v3 t   u t   0 (III-68)
L L
Оттука непосредно следува дека:
v 2 r t   0
Kv32r t 
v1r t   
gm
1
v3r t   ur t  (III-69)
R
Во непосредна околина на дефинираната рамнотежна состојба (III-69), важат

релациите:
v1 t   v1r t    v1 t 
v 2 t   v 2 r t    v 2 t 
v3 t   v3r t   v3 t 
u t   u r t    u t 
Kv 32r t 
v 2 r t   g (III-70)
mv12r t 
па, со развој на нелинеарната функција v2 t  во Тајлоров ред во околина на

рамнотежната состојба и задржување само на линеарните членови од тој развој,
се добива:
  Kv t      Kv 32 t  
2
v 2 t   v 2 r t   v 2 t    32  g      g   v1 t   v1r t  
 mv1 t   r  v1 t   mv1 t 
2
r
   Kv 2 t       Kv 2 t   
  32  g   v2 t   v2r t     32  g   v3 t   v3r t 
 v2 t   mv1 t    r  v3 t   mv1 t    r

 2 Kv 32r t  2 Kv 3r t 
v 2 t   v1 t   v 3 t  
mv1r t 
3
mv12r t 
2 Rg gm 2 gR
 v1 t   v3 t  (III-71)
ur t  K ur t 
Следствено, бараниот линеарен модел во просторот на состојби на

набљудуваниот нелинеарен електромагнетен систем од задачата ќе биде:
v1 t   v2 t 
v2 t  
2 Rg gm 2 gR
v1 t   v3 t 
ur t  K ur t 
v3 t    R v3 t   1 ut 

L L
 x t    y t  (III-72)
Тој може да се претстави во следниот матричен облик:
 
 0   v t   0 
 v1 t   0 1
2 gR    
1
v  t     2 R mg
3
0   v 2 t    0 u t 
 2   u r t  K u r t    1
 v 3 t   R 
 v 3 t   
 0 0   L
 L
 v1 t 
x t   1 0 0  v2 t  (III-73)
 
 v3 t 
Читателот може да забележи дека во (III-73), заради поголема едноставност на

записот, се испуштени ознаките за прираснувањата на променливите.
Задача III-8. Да се состави линеарен модел во просторот на состојби на

инвертираното нишало прикажано на слика III-4. Со x t  е означено
хоризонталното растојание на количката од некоја референтна точка,  t  е
аголот на отклонување на нишалото од вертикалната оска, M е масата на
количката, m е масата на нишалото, l е должината на нишалото и f t  е
надворешната сила која ја придвижува количката. Под претпоставка, масата на
нишалото е концентрирана во неговиот врв.

m

M f t 
x t 
Решение: Со примена на Њутновите закони, за еден модел на набљудуваното

нишало се добива следниот систем диференцијални равенки [8]:
f  t   lm 2  t  sin   t   mg cos   t  sin   t 

x   t  
M  m sin 2   t 
 f  t  cos   t   lm 2  t  sin   t  cos   t    m  M  g sin   t 

   t   (III-74)
lM  lm sin 2   t 
Ако за состојбени големини се одберат:
v1  t   x  t 
v2  t   x  t 
v3 t    t 
v4  t      t  (III-75)
ќе се добие следниот нелинеарен модел во просторот на состојби:

v1  t   v 2  t 
f  t   lmv42  t  sin v3  t   mg cos v3  t  sin v3  t 

v2  t  
M  m sin 2 v3  t 
v3  t   v4  t 
 f  t  cos v3  t   lmv42  t  sin v3  t  cos v3  t    M  m  g sin v3  t 

v4  t   (III-76)
lM  lm sin 2 v3  t 
Линеаризацијата на овој модел се врши околу рамнотежната состојба, која е

одредена со условите:
v30  0
v1  t   0  v2  t0   v20  0
v2  t   0
v3  t   0  v4  t0   v40  0
v4  t   0 (III-77)
и, бидејќи:
 f1   f1   f1   f1   f1 

   0 ,    1 ,    0 ,    0 ,    0
 v1  0  v 2 0  v3  0  v 4  0  f  0
 f 2   f 2   f  mg  f   f 2  1
   0 ,    0 ,  2   ,  2   0 ,   
 v1  0  v 2 0  v3  0 M  v 4  0  f  0 M
 f 3   f 3   f 2   f 3   f 3 
   0 ,    0 ,    0 ,    1 ,    0
 v1  0  v 2 0  v 3  0  v 4 0  f  0
 f 4   f   f 4  M  m g  f   f 4  1
   0 ,  4   0 ,    ,  4   0 ,    (III-78)
 v1  0  v 2 0  v3  0 Ml  v 4  0  f  0 Ml

0 1 0 0  0 
 v1  t    mg   v1  t   
1 
   0 0 0    
 v2  t    M    v2  t     M  f t
v  t    
 v3  t    0 0 0 1   v3  t    0 
       
 v 
4  t   0 0
 M  m g
0
  v4  t     1 
 Ml   Ml 
 x  t    1 0 0 0

  t  
0 0 1 0  v t  (III-79)
   
Задача III-9. Даден е механичкиот систем од слика III-5, кој се состои од нишало
со должина l0 во мирување и маса m , закачено за неподвижна подлога преку
пружина со коефициент на крутост K e . Нишалото може слободно да осцилира во
вертикалната рамнина, а неговото движење е опишано со две координати: аголот
на отклонување од вертикалната оска  и отстапувањето l на должината на
нишалото од неговата должина во рамнотежна состојба l0 . Да се состави
математички модел на движењето на овој систем во просторот на состојби и да се
изврши негова линеаризација во околина на рамнотежната состојба на системот.
l0 Ke l0  l
 m
Решение: Положбата на нишалото во просторот може да се опише со две

координати - аголот на отклонување на нишалото од вертикалната оска  и
координата која зависи од радијалното растојание на нишалото од точката на
прицврстување. Постојат многу можни начини да се опише оваа координата, а
наведениот начин во задачата е еден од нив. Имено, нишалото е во стабилна

рамнотежна состојба кога слободно виси (мирува) и аголот на отклонување од

mg
вертикалната оска е   0 , а неговото издолжување е еднакво на , каде што
Ke
g е земјиното забрзување. Ако вкупната должина на нишалото во мирување се
означи со l0 , тогаш отстапувањето на должината на нишалото од оваа вредност
кога тоа осцилира, може да се означи со l . Рамнотежната состојба на нишалото
исто така се усвојува како ниво на нулта потенцијална енергија.
Во согласност со усвоените координати, вкупната кинетичка енергија на

1 2
системот може да се претстави како збир од радијалната компонента m  l   t  и
2
1 2
тангенцијалната компонента m  l  t     t   :
2
1 2 1 2
K m  l   t    ml 2  t     t   ; l  t   l0   l  t  (III-80)
2 2
Може да се забележи дека кинетичката енергија зависи не само од брзините l   t 

и    t  , туку и од должината l .
Потенцијалната енергија исто така има две компоненти – еластична и

mg
гравитациона. Бидејќи должината на нишалото при осцилирање е l  ,
Ke
еластичната потенцијална енергија ќе изнесува:
2
1  mg 
P1  Ke  l   (III-81)
2  Ke 
a, бидејќи висината на која се наоѓа нишалото при осцилирањето во однос на

рамнотежната положба е l0   l0  l  cos , гравитационата потенцијална енергија
ќе биде:
P2  mg l0   l0  l  cos  (III-82)
Лагранжијанот на набљудуваниот механички систем е:
1 2 1 2
LKP m  l   t   ml 2  t     t  
2 2
2
1  mg 
 K e  l    mg l0   l0  l  cos   (III-83)
2  Ke 
па:

L  mg 
 m  l0  l   2  Ke  l    mg cos
l  K e
L
 ml 
l 
L
 mg  l0  l  sin 

L
 m  l0  l   
2
 
d  L 
   ml 
dt  l  
d  L  
    m  l0  l     2m  l0  l   l   
2
(III-84)
dt   
Динамичкиот модел на нишалото се состои од две диференцијални равенки:
 mg 
ml   m  l0  l   2  Ke  l    mg cos  0
 Ke 
m  l0  l     2m  l0  l  l   mg  l0  l  sin  0
2
(III-85)
Со постепено снижување на редот на изводот во дадените равенки се добива:
K
l   t    e  l  t   l0   g cos   t    l  t   l0   2  t 
m
t
l   t    l    d
0
t
l  t    l    d  l0
0
2  l  t     t  g sin   t 

   t    
 l  t   l0   l  t   l0 

t
   t        d
0
t
  t        d (III-86)
0
па, ако за состојбени големини се одберат:
v1  t   l  t 
v2 t   l  t 
v3  t     t 
v4  t      t  (III-87)
еден модел на набљудуваниот систем во просторот на состојби ќе биде:
v1  t   l   t   v2  t   f1  v1  t  , v2  t  , v3  t  , v4  t 
K
v2  t   l   t    e  l  t   l0   g cos   t    l  t   l0   2  t  
m
K  mg   mg  2
  e  v1  t     g cos  v3  t     v1  t    v4  t  
m  Ke   Ke 
 f 2  v1  t  , v2  t  , v3  t  , v4  t 
v3  t      t   v4  t   f3 v1  t  , v2  t  , v3  t  , v4  t  
2  l  t     t  g sin   t  

v4  t      t     
 l  t   l0   l  t   l0 
2v2  t  v4  t  g sin v3  t 

   f4 v1  t  , v2  t  , v3  t  , v4  t 
 mg   mg  (III-88)
v1  t   K  v1  t   K 
 e  e
За рамнотежната состојба на системот важи:

mg
l0 
Ke
v30   0  0
v1  t   0  v20  0
v2  t   0  v10  0
v3  t   0  v40  0
2v20v40 g sin v30

v4  t   0    0
 mg   mg  (III-89)
 v10    v10  
 Ke   Ke 
Вредностите на парцијалните изводи за рамнотежната состојба се:
f1 f1 f1 f1

   0, 1
v1 v3 v4 v2
 f 2   K e mg 2  K f 2
     v4    e , 0
v
 1 0  m K e 0 m v 2
 f 2   f 2   2mg 
     g sin v3 0  0 ,    v4   0
 v3 0  v4 0  K e 0
f 3 f 3 f 3 f 3
   0, 1
v1 v3 v3 v4
 f 4  2 v20v40 g sin v30

    0
 v1  0 
2 2
mg   mg 
 v10    v10  
 Ke   Ke 
 f 4  2v40  f  g cos v30 k

     0 ,  4    
 v2  
 v10 
mg 
  v3 0 
 v10 
mg 

m
 k   k 
 f 4  2v20
    0
 v4 0 
 v10 
mg 

(III-90)
 k 

па, со линеаризација на нелинеарните функции f 2  v1  t  , v2  t  , v3  t  , v4  t  и

f 4 v1  t  , v2  t  , v3  t  , v4  t   во околина на рамнотежната состојба, се добива
следниот линеарен модел на набљудуваниот нелинеарен механички систем:
 f1   f1   f1   f1 

 v1     v1    v2    v3    v4  v2
 v1 0  v2 0  v3 0  v4 0
 f2   f2   f2   f2 

 v2   
Ke
 v1    v2    v3    v4   v1
 v1 0  v2 0  v3 0  v4 0 m
 f3   f3   f3   f3 

 v3     v1    v2    v3    v4  v4
 v1 0  v2 0  v3 0  v4 0
 f4   f4   f4   f4 

 v4   
Ke
 v1    v2    v3    v4   v3
 v1 0  v2 0  v3 0  v4 0 m
l  v1
   v 3 (III-91)
или, по испуштањето на ознаките за прираснувањата, во матричен облик:
 0 1 0 0
 v1  t    K   v1  t  
    e 0 0 0  
v t     v2  t    Av  t 
v  t    2   
m
 v3  t    0 0 0 1  v3  t  
     
 v4  t   0 K
0  e
v t 
0  4 
 m 
 v1  t  
 
l  t   1 0 0 0   v2  t  
x t       Cv  t  (III-92)
   t   0 0 1 0   v3  t  
 
 v4  t  
Задача III-10. Математичкиот модел на роботска рака со еден еластичен зглоб

гласи:
Iɺɺ1 t   mgl sin 1t   K 1 t    2 t   0

Jɺɺ2 t   K 1t   2 t   T t  (III-93)
каде што I, J се моменти на инерција; m е масата, а l должината на единствениот

крак на роботската рака; K е константата на крутост односно еластичност на
кракот од раката; 1t , 2 t  се аглови позиции на кракот и T t  е вртливиот
момент кој дејствува во зглобот од раката [5]. Да се состави модел на динамиката
на роботската рака во просторот на состојби, ако за излез се усвои 1t  . Потоа да
се изврши негова линеаризација во околина на номиналната работна точка
дефинирана со 1n  0 .
x1t   1t 
x2  t   ɺ1  t 
x3  t   2  t 
x4  t   ɺ2  t  (III-94)
се добива следниот модел за набљудуваната роботска рака:
xɺ1t   ɺ1t   x2 t 
xɺ2 t   ɺɺ1t 
xɺ3 t   ɺ2 t   x 4 t 
xɺ4 t   ɺɺ2 t 
yt   1t  (III-95)
ɺɺ1t  и ɺɺ2 t  се изразуваат од првата и втората равенка на дадениот модел:
mgl K mgl K
ɺɺ1 t    sin 1t   1 t    2 t    sin x1 t   x1 t   x3 t 
I I I I
1 K 1 K
ɺɺ2 t   T t   1 t    2 t   T t   x1 t   x3 t  (III-96)
J J J J
па, за бараниот модел во просторот на состојби дефинитивно се добива:

xɺ1t   x2 t 
mgl K
xɺ2 t    sin x1 t   x1 t   x3 t 
I I
xɺ3 t   x4 t 
1 K
xɺ4 t   T t   x1 t   x3 t 
J J
yt   1t  (III-97)
Линеаризацијата на овој модел се врши околу номиналната работна точка

x1n , x2 n , x3n , x4 n , Tn  , при што треба да се линеаризира само функцијата:
mgl K
xɺ2 t    sin x1t   x1 t   x3 t   f 2 x1t , x2 t , x3 t , x4 t , T t  (III-98)
I I
Бидејќи:
f 2 mgl K f 2
 cos  x1  t    ,  0,
x1 I I x2
f 2 K f2
 ,  0 , f 2  0 (III-99)
x3 I x4 T
бараниот линеарен модел ќе гласи:
xɺ1t   x2 t 
 mgl K K
xɺ2 t    cosx1n   x1t   x1n   x3t   x3n 
 I I I
xɺ3 t   x4 t 
1
xɺ4 t   T t   Tn   K x1t   x1n   K x3 t   x3n 
J J J
yt   1t  (III-100)

 0 1 0 0
 
   mgl  K  0
K
0
 
A 
I I  I
0 0 0 1
 
 K K 
 0  0
J J 
 0 
 0 
b    , c  1 0 0 0 (III-101)
 0 
 1
 J 
Задача III-11. Даден е резервоар во кој се мешаат две течности со различна

константна температура T1 и T2 , соодветно. Нека дотекот на првата течност е
q1  t  , а дотекот на втората течност q2  t  , површината на попречниот пресек на
резервоарот S е, под претпоставка, константна и нивотo на течност во
резервоарот е h  t  . Да се состави математички модел на динамиката на овој
систем, ако за влез се усвојат дотеците на течностите q1  t  и q2  t  , а за излез
нивото на течност во резервоарот h  t  и нејзината резултантна температура
T  t  . Потоа да се изврши линеаризација на добиениот модел во околина на
рамнотежната состојба на системот.
q1  t  q2  t 
, S
h t 

Решение: Математичкиот модел на резервоарот гласи:
dh  t 
S  q1  t   q2  t    h  t  ;   const.
dt
dT  t 
dt

1
Sh  t 

q1  t  T1  T  t   q2  t  T2  T  t   (III-102)
Со соодветен избор на состојбените големини:
v1  t   h  t 
v2  t   T  t  (III-103)
се добива следниот модел на набљудуваниот систем во просторот на состојби:
1 1 
v1  t   q1  t   q2  t   v1  t 
S S S
v2  t  
1
Sv1  t 
q1  t  T1  v2  t   q2  t  T2  v2 t 
x1  t   h  t   v1  t 
x 2  t   T  t   v2  t  (III-104)
Рамнотежната состојба на системот се добива од условите v1  t   0 и v2  t   0 :
1 1 
v1  t   q1  t   q2  t   v1  t   0 
S S S
1 1 
q10  q20  v10  0 
S S S
v10 
q10  q20
 v10 
 q10  q20 
2
 2
v2  t  
1
Sv1  t 
q1  t  T1  v2  t   q2  t  T2  v2  t   0
1
 q10 T1  v20   q20 T2  v20   0
Sv10 

q T q T
v20  10 1 20 2 (III-105)
q10  q20
а вредностите на парцијалните изводи на нелинеарните функции

v1  t   f1  v1  t  , v2  t  , q1  t  , q2  t  и v2  t   f 2  v1  t  , v2  t  , q1  t  , q2  t  за оваа
рамнотежна состојба се:
 f1    f   f  1  f  1
   ,  1   0,  1   ,  1  
 v1 0 2 S v10  v2 0  q1 0 S  q2 0 S
 f 2  q10 T1  v20   q20 T2  v20 

  
 v1 0
2
Sv10
 f 2  q10  q20  f 2  T1  v20  f 2  T2  v20

   ,    ,    (III-106)
 v2 0 Sv10  q1 0 Sv10  q2 0 Sv10
Оттука, бараниот линеарен модел на набљудуваниот систем ќе биде:
  
 0 
2S v10
v  t     v t  
 q10 T1  v20   q20 T2  v20  q q 
 2
 10 20 
 Sv10 Sv10 
 1 1 
1  q1  t  
 T v T2  v20   
S  1 20  q  t 
 v10 v10   2 
1 0
x t     v t  (III-107)
0 1
Задача III-12. Даден е роботскиот механизам од слика III-7, кој се состои од

еднонасочен електричен мотор што задвижува роботска рака во вид на нишало
[5]. Моторот е спрегнат со нишалото со посредство на пар запчаници (преку
редуктор), чиј преносен однос е r , а нишалото може да се движи само во
вертикалната рамнина под дејство на Земјината тежа. Равенката на движење на
роботската рака, земајќи го предвид и оптоварувањето m , е следната:
 J  ml ɺɺ  B ɺ   m l
2
L b b  ml  g sin     (III-108)
каде што:

J е моментот на инерција на раката без оптоварувањето ( m  0 ), одреден во

однос на оската на ротација
mb  е масата на раката без оптоварувањето
lb  е растојанието на тежиштето на раката без оптоварување до оската на

ротација
m  е масата на товарот на крајот од раката за која се претпоставува дека е
концентрирана во точка и дека нема димензии или облик
l  растојание помеѓу масата m и оската на ротација
g  е Земјиното забрзување
  е вртливиот момент што дејствува врз оската на ротација и ја принудува на

движење
BL  е коефициент на триење на раката заедно со оптоварувањето
  е агловото движење на оската од товарот rad
La Ra
+ Jm 1: r
BL
+ m
l
u ia m mb , J
vB
Bm 
_ m
Слика III-7. Роботски механизам сочинет од електричен мотор како актуатор и рака во вид на
нишало со оптоварување m на крајот
Равенката (III-108) може да се запише и на следниот начин:
J Lɺɺ  BLɺ  kL sin     (III-109)
каде што:
J L  J  ml2
kL  mblb  ml

Упростен динамички модел на електромоторот кој е употребен како актуатор во

набљудуваниот роботски механизам со занемарлив индуктивитет на арматурата,
е претставен со равенката:
K a Kb ɺ  K
I mɺɺ  Bmɺ   2  a u (III-110)
Ra r rRa
каде што:
J m  е момент на инерција на роторот kg m

2
 
 Nm 
K a  е торзионата константа на моторот 
 A 
Ra  е отпорноста на арматурата 
V sec
K b  е константа на повратната електромоторна сила v B 
 rad 
Bm  е коефициент на триење на роторот N  m
  е вртливиот момент кој го генерира моторот и кој дејствува врз товарот
N  m 
 е агловата положба на оската од товарот rad
r  е преносниот однос на запчаниците (вообичаено r  1 )
u  е напонот на арматурата V 
Равенката односно моделот на еднонасочниот мотор (III-110) ја дефинира
врската помеѓу влезниот напон u на арматурата и вртливиот момент  , со кој
моторот дејствува врз товарот. Да се состави линеарен математички модел на
динамиката на набљудуваниот роботски механизам во просторот на состојби.
(Упатство: најнапред да се дефинира влезот и излезот на овој систем и неговите
состојбени големини. Исто така да се претпостави многу голем преносен однос r ,
r ≫ 1 .)
Решение: Влез за набљудуваниот роботски механизам кој претставува

електромеханички систем е влезниот напон на арматурата од моторот u , а излез
е аголот на поместувањето на роботската рака односно нишалото  . Ако на
равенката (III-109) се воведе равенката (III-110), ќе се добие:
 J  ɺɺ  B K K ɺ k K
 I m  2L  t    B m  2L  a b  t   L2 sin  t   a u t 
 r   r Ra  r rR a
~ ~
J ɺɺt   B ɺ t   R sin  t   Ku t  (III-111)
каде што:

~ J
J  Im  L
r2
~ B K K
B  Bm  L  a b
r2 Ra
k
R L
r2
Ka
K (III-112)
rRa
Претпоставката за r  1 овозможува да се занемари нелинеарната динамика на

раката претставена со моделот (III-111), бидејќи при r  1 е R  0 , и (III-111)
поминува во многу поедноставниот линеарен облик:
Jɺɺt   Bɺt   Ku t  (III-113)
 K K  (III-114)
J  I m , B   Bm  a b 
 Ra 
Нека:
v1 t    t 
v 2 t   ɺ t  (III-115)
па, еден модел на набљудуваниот систем во просторот на состојби е следниот:
vɺ1 t   v2 t 
1
vɺ 2 t   Ku t   Bv 2 t 
J
xt   v1 t  (III-116)
0 1  0 
A B, b  K  , c  1 0 , d  0 (III-117)
0    J 
J

Задача III-13. Нека x(t) е големината на популацијата на пленот, а y(t) -

големината на популацијата на ловците, кои коегзистираат во дадена околина.
Брзината на промена на двете популации е дадена со релациите:
x(t)  x(t)[6  2x(t)  y(t)]
y(t)  y(t)[4  x(t)  y(t)] (III-118)
Да се изврши линеаризација на дадениот модел во околина на рамнотежната

состојба ( xn , yn ) ; xn  0, y n  0 .
Решение: Рамнотежните состојби на набљудуваниот модел се добиваат од

условот:
x (t )  0
y (t )  0 (III-119)
од каде што следува дека системот има четири рамнотежни состојби 0,0 , 3,0 ,
0,4 , 2,2 . Во согласност со условот од задачата III-13, линеаризацијата се врши
во околина на точката 2,2 :
x ( t )  x ( t )[ 6  2 x ( t )  y ( t )]  f x t , y t 

f x t , y t   6  4 x (t )  y t 
x

f x t , y t    x (t )
y
y ( t )  y ( t )[ 4  x ( t )  y ( t )]  g x t , y t 

g x t , y t    y t 
x

g x t , y t   4  x t   2 y t  (III-120)
y
Бараниот линеарен модел ќе биде:
   
x t    f x t , y t  x t    f x t , y t  y t 
 x  2 , 2   y   2, 2 
   
y t    g x t , y t  x t    g x t , y t  y t 
 x  2 , 2   y  2 , 2 

x t   6  4 x ( t )  y t 2 , 2  x t    x t 2 , 2  y t 
y t    y t 2 , 2  x t   4  x t   2 y t 2 , 2  y t 
x t   4 x t   2 y t 
y t   2 x t   2 y t  (III-121)
со тоа што истиот се однесува на прираснувањата кон одредените променливи, а

не на самите променливи и претставува задоволителна апроксимација само во
непосредна околина на избраната рамнотежна состојба.
Задача III-14. Да се изврши линеаризација на следниот нелинеарен динамички

систем во околина на рамнотежната состојба 1,1 :
x (t )  x(t )[ y (t )  1] , x 0  1
y (t )  y (t )[2  x(t )  y (t )] , y 0  2 (III-122)
Да се испита стабилноста на таа рамнотежна состојба и да се нацрта фазниот

портрет на оригиналниот систем и неговиот линеарен модел.
Решение: За да се испита стабилноста на дефинираната рамнотежна состојба,

потребно е да се најдат следните парцијални изводи:
x ( t )  x ( t )[ y ( t )  1]  f x t , y t 

f x t , y t   y t   1
x

f x t , y t   x (t )
y
y ( t )  y ( t )[ 2  x ( t )  y ( t )]  g x t , y t 

g x t , y t    y t 
x

g x t , y t   2  x t   2 y t  (III-123)
y
и да се пресметаат сопствените вредности на матрицата:
  
 x f x t , y t  y f x t , y t   y t   1 x(t )  0 1
Ј     

 g x t , y t  
g x t , y t    y t  2  x t   2 y t  1,1   1  1
 x y  1,1

 1 1 j 3
  2    1  0  1, 2  (III-124)
1  1 2
Бидејќи истите имаат негативни реални делови, се утврдува дека рамнотежната

состојба 1,1 е стабилна. Бараниот линеарен модел ќе гласи:
   
x t    f x t , y t  x t    f x t , y t  y t 
 x  1,1  y  1,1
   
y t    g x t , y t  x t    g x t , y t  y t 
 x  1,1  y  1,1
x t    y t   11,1 x t   x t 1,1 y t 
y t    y t 1,1 x t   4  x t   2 y t 1,1 y t 
x t   y t 
y t    xt   y t  (III-125)
Моделот (III-125) претставува задоволителна апроксимација само во непосредна

околина на избраната рамнотежна состојба и се однесува на прираснувањата на
одделните променливи, а не на самите променливи.
Фазниот портрет на оригиналниот нелинеарен модел за различни почетни

услови може да се добие со помош на прикажаните MATLAB наредби и истиот е
даден на слика III-8.
>> f=inline('[v(1)*v(2)-v(1);2*v(2)-v(1)*v(2)-v(2)^2]','t','v');
>> close all; hold on
for a=0:3:6
for b=0:5:10
[t,v]=ode45(f,0:0.2:20,[a;b]);
plot(v(:,1),v(:,2))
end
end
hold off

За споредба, фазниот портрет на оригиналниот нелинеарен систем и неговиот

линеарен модел за зададените почетни услови се прикажани на слика III-9.
Оттаму може да се забележи дека линеарниот модел претставува добра
апроксимација во околина на избраната рамнотежна состојба, но значително
отстапува подалеку од неа.
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0 2 4 6 8 10 12
Слика III-8. Фазен портрет на оригиналниот нелинеарен систем од задача III-14
nelinearen sistem
1.5
linearen model
0.5
-0.5
-1
-0.5 0 0.5 1 1.5 2
Слика III-9. Фазен портрет на оригиналниот нелинеарен систем од задача III-14 и неговиот
линеарен модел

Задача III-15. Нека е даден системот сврзани резервоари од слика III-10. Да се

состави математички модел на овој систем во просторот на оригиналите. Влез во
системот претставува дотекот на течност во првиот резервоар, а за излез да се
усвои нивото на течноста во вториот резервоар. Површините на попречниот
пресек на двата резервоари се S1 и S 2 , соодветно и истите се константни. Потоа
да се состави соодветен модел на набљудуваниот хидрауличен систем во
просторот на состојби и да се изврши негова линеаризација околу рамнотежната
состојба h1 , h2 , Q d 0 .
Q d t 
Q i1 t  Qi2 t 
h1 t 
h2 t 
1 2
Решение: Математичкиот модел на динамичкото поведение на овој систем е:
dh1 t 
S1  Qd t   1 h1 t   h2 t 
dt
dh2 t 
S2  1 h1 t   h2 t    2 h2 t 
dt (III-126)
Ако нивоата на течност во резервоарите се усвојат за состојбени големини,

соодветниот модел во просторот на состојби ќе биде:
dh1 t  1 1
 Qd t    1 h1 t   h2 t   f 1 Qd t , h1 t , h2 t 
dt S1 S1
dh2 t  1 1
 1 h1 t   h2 t    2 h2 t   f 2 Qd t , h1 t , h2 t  (III-127)
dt S2 S2
со чија линеаризација околу рамнотежната состојба h 0  h10 h20 

T
се добива
следниот линеарен модел:

 v   h  h10 
v   1   1 
v 2  h2  h20 
u  Q d  Qd 0
 f 1  1
   
 v 1  0 2 S1 h10  h20
 f 1  1
  
 v 2  0 2 S1 h10  h20
 f 1  1
  
 Q d  0 S1
 f 2  1
  
 v1  0 2 S 2 h10  h20
 f 2  1 2
    
 v 2 0 2 S 2 h10  h20 2 S 2 h20
 f 2 
   0
 Q d 0
 1 1 
 2S h10  h20 2 S1 h10  h20  1
v t    1  v t    S u t 
 1 1 2   1
  0
 2S h10  h20 2 S 2 h10  h20 2 S 2 h20 
 2
y t   0 1vt  (III-128)
Задача III-16. Дадена е роботската рака со два транслаторни и еден ротационен

зглоб (цилиндрична роботска рака), прикажана на слика III-11. Нејзиниот
динамички модел гласи:
I  m2r 2 ɺɺ  2m2rrɺɺ  

m1  m2 ɺlɺ  m1  m2 g  f2

m2 ɺrɺ  m2 rɺ 2  f3 (III-129)
каде што: m1 е масата на првиот транслаторен крак, m2 е масата на вториот

транслаторен крак, I е момент на инерција на ротациониот крак во однос на
неговата оска на ротација, g е Земјиното забрзување, l  l t  е променливата на
првиот транслаторен зглоб, r  r t  е променливата на вториот транслаторен
зглоб,    t  е променливата на ротациониот зглоб,    t  се вртливите
моменти што дејствуваат во ротациониот зглоб, а f 2  f 2 t  и f3  f3 t  се силите
што дејствуваат во првиот и вториот транслаторен зглоб, соодветно. а) Да се
дефинираат влезовите и излезите на овој модел. б) Да се дефинираат состојбени
големини на набљудуваната роботска рака и да се состави нејзиниот модел во
просторот на состојби. в) Да се определат рамнотежните состојби на раката и да
се изврши линеаризација на моделот добиен под б) во околина на дефинираната
рамнотежна состојба.
m1 m2
h g
Решение: Влезови на набљудуваната роботска рака се силите и вртливите

моменти што дејствуваат во нејзините зглобови, а излези се променливите на
зглобовите. Ако со τ го означиме векторот на влезовите, а со q векторот на
излезите, ќе важи:
   
τ   f 2  , q   l 
 
(III-130)
 f3   r 
За состојбени големини можат да се усвојат променливите на зглобовите и

нивните први изводи, па еден модел на набљудуваната роботска рака во
просторот на состојби ќе биде следниот:

 ɺ 
 
  ɺ  rɺ 
 l   ɺ  lɺ 
   l     2m rrɺɺ 
d  r   rɺ   2


 ɺ  ɺɺ   I  m2 r 2  (III-131)
dt    
 f 2  m1  m 2 g 
 lɺ   ɺlɺ  
     m1  m2

 rɺ   ɺrɺ  f 3  m2 rɺ 2 
 m2 
 
Рамнотежните услови за набљудуваната роботска рака се добиваат кога сите

изводи во моделот (III-131) се изедначат со нула:
ɺ  0
lɺ  0
rɺ  0
  2m2rrɺɺ
 0   0
I  m2r 2
f 2  m1  m2 g
 0  f 2  m1  m2 g
m1  m2
f3  m2rɺ 2
 0  f3  0 (III-132)
m2
Бараниот линеарен модел ќе биде:
 0 0 0
0 1 0 0 0 0  
 
1
0 0 0 0 0 0  I  m2 r 2 0 0
     
0 0 0 1 0 0  0 0 0   f 
v   v     2
0 0 0 0 0 0
 0
1
 m1  m2  0  f3 

0 0 0 0 0 1  
   0 0 0
0 0 0 0 0 0
 0 0 0 (III-133)

Задача III-17. Даден е системот од слика III-12, кој се состои од количка со маса
m1 , што се движи по хоризонтална подлога. Количката од едната страна е
прицврстена за вертикална подлога преку пружина со коефициент на крутост K ,
додека за самата количка е закачено нишало со маса m2 и должина l .
Еден математички модел на овој систем гласи:
F  m1  m 2 ɺxɺ  m 2 lɺɺ cos   m 2 lɺ 2 sin   Kx
T  m 2 l 2ɺɺ  m 2 lɺxɺ cos   m 2 gl sin  (III-134)
Да се определи соодветен линеарен модел на дадениот систем во околина на

неговата рамнотежна состојба.
K
F
m1

ɺ
l ɺ l sin 
m2
ɺ l cos 
Слика III-12. Шематски приказ на систем со два степени слобода на движење
Решение: Ако состојбените големини се усвојат на следниот начин:
v1  x
v 2  xɺ
v3  
v 4  ɺ (III-135)

ќе се добие:
vɺ1  xɺ  v 2
vɺ 2  ɺxɺ 
1
m1  m 2

F  m 2 lvɺ 4 cos v 3  m 2 lv 4 sin v 3  kv1
2

vɺ3  ɺ  v 4
1
vɺ 4  ɺɺ  T  m 2 lvɺ 2 cos v 3  m 2 gl sin v 3 
m2l 2 (III-136)
од каде за рамнотежната состојба на системот следува:
vɺ1  v 2  0
1
vɺ 2  F  kv1   0  v1  F
m1  m 2 K
vɺ 3  v 4  0
1 T
2
vɺ4  T  m2 gl sin v3   0  sin v3 
m2l m2 gl (III-137)
Имајќи на ум дека:
f1 f1 f1 f1

   0, 1
v1 v3 v4 v2
 f 2  K  f   f   f 
   ,  2   2   2  0
 v1 0 m1  m2  v2 0  v3 0  v4 0
 f 3 f 3  f 3 f 3
   0, 1
v1 v2 v3 v4
 f 4   f 4   f 4   f 4  m22 g 2l 2  T 2
       0,    (III-138)
 v1 0  v2 0  v4 0  v3 0 m2l

 0 1 0 0   0 0 
   
 vɺ1  t     K   v1  t    1
  m  m 0 0 0 0 
  v2  t    m1  m2
 vɺ2  t     1 2
   F 
 
 vɺ3  t    0  
 v3  t    0

0 0 1 0 T
       
 vɺ4  t    m22 g 2l 2  T 2   v4  t    0 1 
0 0    m2l 2 
0
 m2l  
 v1 
 
 x  1 0 0 0   v 2 
   0 0 1 0   v  (III-139)
    3
 
v 4 
Задача III-18. Едноставен матeмaтички модел кој ја илустрира инфекцијата со

СИДА е даден со следниве равенки [6]:
dT
 S  DT  BTv
dt
dT *
 BTv  MT *
dt
dv
 KT *  Cv (III-140)
dt
каде што: Т е број на здрави клетки, Т* е број на инфицирани клетки и v е број на

слободни вируси. Да се најдат рамнотежните состојби на системот и да се изврши
линеаризација околу ненулевата рамнотежна состојба. Константите на моделот
се дадени во долната таблица.
Таблица III-1. Константи на моделот (III-140)
D 0.02/den
K 100broja/kletka
S 10/mm3/den
B 2.410-5/mm3/den
C 2.4/den
M 0.24/den
Ако се користат лековите L1 и L2, соодветно, моделот се модифицира во облик:

dT
dt

 S  DT  1  u1  BTv  f1 T , T * , v 
dT *
dt

 1  u1  BTv  MT *  f 2 T , T *, v 
dv
dt

 1  u2  KT *  Cv  f 3 T , T * , v  (III-141)
каде што 0  u1  1 , 0  u 2  1 ја претставуваат ефикасноста на лековите L1 и L2,

соодветно. Да се состави линеарен модел околу истата рамнотежна состојба со
u10  u20  0 од облик:
x  Ax  Bu
y  Ex  Fu (III-142)
Како излез да се усвои бројот на слободни вируси.
Решение: Набљудуваниот систем е нелинеарен. Системот има две рамнотежни

состојби:   S 
 
 CM
T0 , T0* , v0   ,0,0  и T0 , T0* , v0  
S CD SK D 
,  ,   . Матриците
D   BK M BK CM B 
А, В и Е се дадени со:
 f1 f1 f1   f1 f1 

   
 x1 x2 x3   u1 u2 
f f 2 f 2   f 2 f 2 
A 2 ,B , E  0 0 1 (III-143)
 x x2 x3   u u2 
 1   f 1
 f3 f3 f3   3 f3 
 x1 x2 x3   u1 u2 
па, за нивните конкретни вредности се добива:
 D  Bv0  0  BT0   0.04 0  0.00576

A   Bv0 M BT0    0.02  0.24 0.00576 
 
 0 K  C   0 100  2.4 
 BT0 v0 0   5.2 0 
B   BT0 v0  
0    5.2 0  (III-144)
 0  KT0*   0  2 103 

IV-ИДЕНТИФИКАЦИЈА НА ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ
IV-1 ВРЕМЕНСКА ИДЕНТИФИКАЦИЈА НА КОНТИНУАЛНИ

ДЕТЕРМИНИСТИЧКИ ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ
Задача IV-1.1. Да се определат половите s1, 2 на преносната функција G s  на

линеарен стационарен континуален динамички систем од втор ред, од чија
преодна карактеристика x t  се снимени неколку точки и се дадени во таблица IV-
1.1.
Таблица IV-1.1. Точки од преодната карактеристика x  t  од задача IV-1.1
t 0 1.5 3.0 4.5 
x t  0 1.295 1.449 1.394 1
Решение: Соодветните вредности на помошната карактеристика x t   x    x t 

се дадени во таблица IV-1.2.
Таблица IV-1.2. Точки од помошната карактеристика x t  од задача IV-1.1
t 0 1.5 3.0 4.5 
x t  1 -0.295 -0.449 -0.394 0
Со оглед на редот на системот што се идентификува, се формира систем од две

линеарни алгебарски равенки со две непознати D1 и D 2 :
x0  x1D1  x2 D2  0
x1  x2 D1  x3D2  0 (IV-1.1)
каде што вредностите x0 , x1, x2 , x3 се отчитуваат од таблица IV-1.2. Следствено,

решенијата D1 и D 2 на системот (IV-1.1) со конкретен облик:
1  0.295 D1  0.449 D2  0
 0.295  0.449 D1  0.394 D2  0 (IV-1.2)
се:
D1  6.167 , D2  6.278 (IV-1.3)
и тие претставуваат коефициенти на полиномот:

2 (IV-1.4)
a z   1   Di z i  1  D1z  D2 z 2  1  6.167 z  6.278z 2
i 1
чии нули се:
z1  0.776 , z 2  0.204 (IV-1.5)
Бараните полови на набљудуваниот систем од примерот се определуваат на

1 1
s1  ln z1  ln 0.776  0.169
T 1.5
1 1 (IV-1.6)
s2  ln z 2  ln 0.204  1.059
T 1.5
Задача IV-1.2. Треба да се изврши идентификација на динамиката на линеарен

стационарен стабилен континуален динамички систем од втор ред. За таа цел се
снимени неколку точки од неговата преодна карактеристика и истите се дадени
во таблица IV-1.3. Врз основа на извршените мерења да се определи преносната
функција на набљудуваниот систем.
Таблица IV-1.3. Точки од преодната карактеристика x  t  од задача IV-1.2
t 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 

x t  0.0000 0.1977 0.3840 0.5530 0.7023 0.8319 1
Решение: Наместо со таблица IV-1.3, се работи со таблица IV-1.4.
Таблица IV-1.4. Точки на помошната карактеристика x t  во задачата IV-1.2
t 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 

x t  1.0000 0.8023 0.6160 0.4470 0.2977 0.1681 0
1  0.8023 D1  0.6160 D2  0
0.8023  0.6160 D1  0.4470 D2  0 (IV-1.7)
 0.8023 0.6160  D1   1.0000

0.6160 0.4470   D    0.8023 (IV-1.8)
   2  
1
 D1   0.8023 0.6160    1.0000    2.2670 
D   0.6160 0.4470    0.8023   1.3292  (IV-1.9)
 2      

a z   1.3292 z 2  2.2670 z  1 (IV-1.10)
z1,2  0.8528  j 0.1585  0.8674e  j 0.1838 (IV-1.11)
1
s1,2  ln z1,2  5ln 0.8674  j0.1838 
0.2
 5  0.1423  j 0.1838   0.7115  j 0.9190 (IV-1.12)
s1, 2  0.7  j 0.9 (IV-1.13)
x t   C1e 0.7 t  j 0.9 t  C 2 e 0.7 t  j 0.9 t (IV-1.14)
x t     j e 0.7 t  j 0.9 t  (  j ) e 0.7 t  j 0.9 t 
 e 0.7t e  j 0.9 t  e j 0.9 t   je 0.7 t e  j 0.9t  e j 0.9 t  
 2e 0.7 t cos 0.9t   2  e 0.7 t sin 0 .9t  (IV-1.15)
x 0     j   (  j )  2  1    0.5 (IV-1.16)

x t   e  0.7 t cos 0.9t   2  e  0.7 t sin 0.9t   (IV-1.17)
 x ti   e  0.7t 
3
F   
i 1
 x ti   e  0.7ti cos0.9ti   2e  0.7ti sin0.9ti 

3 2
F    (IV-1.18)
i 1
d
d
3
   
F    2  x ti   e  0.7ti cos0.9ti   2 e  0.7ti sin0.9ti   2e  2(0.7ti ) sin0.9ti   0 
i 1
 x t   e cos0.9t   2 e   
3
i
 0 . 7 ti
i
 0. 7 t i
sin 0.9ti   e  2 ( 0.7 ti ) sin 0.9ti   0
i 1
  0.1783 (IV-1.19)


x t   e  0.7 t cos 0.9t   0.3566 e  0.7 t sin 0.9t   (IV-1.20)

xt   1  x t   1  e 0.7t cos0.9t   0.3566e 0.7t sin0.9t   (IV-1.21)
1 s  0.7 0.9 1 s  0.3791

X s    0.3566   2 
s  s  0.7   0.9
2 2
 s  0.7   0.9 s s  1.4 s  1.3
2 2
s 2  1.4 s  1.3  s 2  0.38s 1.02s  1.3

 
 2
s s  1.4 s  1.3  
s s 2  1.4 s  1.3  (IV-1.22)
1.02 s  1.3
G s  
s 2
 1.4 s  1 .3  (IV-1.23)
IV-2 ФРЕКВЕНЦИСКА ИДЕНТИФИКАЦИЈА НА ДЕТЕРМИНИСТИЧКИ

КОНТИНУАЛНИ ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ
Задача IV-2.1. Да се изврши фреквенциска идентификација на непознат

динамички систем со еден влез и еден излез, од чија фреквенциска карактеристика
се снимени неколку точки, дадени во таблица IV-2.1. Во процесот на
идентификација да се примени модел од трет ред, чија преносна функција има
општ облик:
b1s  b0 (IV-2.1)
Ga s  
a3s 3  a2 s 2  a1s  a0
Таблица IV-2.1. Измерени точки од фреквенциската карактеристика на

системот од задача IV-2.1
1 1 1 1
 1 2 3 4 5
5 4 3 2
U   0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 1 1 1
V   125 64 27 8 1
8 27 64 125
а) Да се состават линеарните равенки за определување на непознатите

коефициенти на Ga s  .

б) Да се определи бројот на точки од експериментално снимената карактеристика

G  j  потребни за определување на непознатите коефициенти на Ga s  .
в) Да се пресметаат коефициентите на Ga s  .
Решение: а) Коефициентите на моделот Ga s  се определуваат од условот:
b0  jb1
Ga  j   Ga s  s  j   U    jV   (IV-2.2)
a0  a2 2  ja1  j 3a3
Оттука:
a0  2a2 U   a1  3a3 V   b0

a0  2a2 V   a1  3a3 U   b1 (IV-2.3)
U  a0  V  a1  U   2a2  V   3a3  b0  0
V  a0  U  a1  V   2a2  U   3a3  b1  0 (IV-2.4)
па бараните равенки за пресметување на непознатите a0 , a1, a2 , a3 , b0 , b1 се:
 V  a1  V   3a3  b0  0
V  a0  V   2 a2  b1  0 (IV-2.5)
Таблица IV-2.2. Точки од фреквенциската карактеристика од задача IV-2.1
1
 1 2
2
U   0 0 0
1
V   8 1
8
б) За определување шест непознати коефициенти, потребни се 3 точки од

експерименталната фреквенциска карактеристика на идентификуваниот систем.
Ако се усвојат точките од таблица IV-2.2, се добива:

4a1  a3  b0  0
16a0  4a2  b1  0
a1  4a3  4b0  0
a0  4a2  16b1  0
a1  a3  b0  0  b0  a1  a3
 a0  a2  b1  0  b1  a0  a2
4a1  a3  a1  a3  0  3a1  0  a1  0
16a0  4a2  a0  a2  5a0  a2  0  a2  5a0
a1  4a3  4a1  4a3  0  3a1  0  a1  0
a0  4a2  16a0  16a2  5a0  4a2  0  4a2  5a0
 a2  5a0
  a0  a 2  0 (IV-2.6)
4a2  5a0
a0  a1  a2  0  b1 b0  a3 (IV-2.7)
1
G a s   (IV-2.8)
s3
Задача IV-2.2. Да се изврши фреквенциска идентификација на непознат

динамички систем со еден влез и еден излез, од чија фреквенциска карактеристика
се снимени неколку точки, дадени во таблица IV-7. Во процесот на идентификација
да се примени модел од втор ред, чија преносна функција има општ блик:
b1s  b0 (IV-2.9)
Ga s  
a2 s 2  a1s  a0
Таблица IV-2.3. Точки од фреквенциската карактеристика на системот

од задача IV-2.2
 0 1 2
U   1.5 0.6 0.15
V   0 -0.8 -0.55

Решение: Фреквенциската преносна функција на апроксимативниот модел во

конкретниот случај има облик:
b1  j   b0 b0  jb1 (IV-2.10)
Ga  j   
a2  j 2  a1  j   a0 a0  a2 2  ja1
па условите за определување на непознатите коефициенти a0 , a1, a2 , b0 , b1 ќе

бидат:
a2 2U    a1V    a0U    b0
a1U    a2 2V    b1  a0V   (IV-2.11)
Со воведување на вредностите од дадената таблица IV-2.3 во равенките (IV-2.11),

се добива следниот систем алгебарски равенки:
1.5a0  b0  0  b0  1.5a0
a0 0  0
 0.8a1  0.6a2  0.6a0  b0
0.6a1  0.8a2  b1  0.8a0
 1.1a1  0.6a2  0.6a0  b0
0.3a1  2.2a2  2b1  0.55a0 (IV-2.12)
чии решенија се:
a1  1.5a0 , a2  0.5a0 , b0  1.5a0 , b1  0.5a0 (IV-2.13)
Следствено, апроксимативната преносна функција на набљудуваниот систем ќе

биде:
0 .5 s  1 .5 s3
G s    (IV-2.14)
0 .5 s 2  1 .5 s  1 s 2  3s  2

IV-3 МЕТОД НА НАЈМАЛИ КВАДРАТИ ЗА ПРОЦЕНКА НА

ПАРАМЕТРИТЕ НА ЕДЕН СИСТЕМ
Задача IV-3.1. Во долната таблица IV-3.1 е даден бројот на запишани студенти на

насоката КСИА во периодот 2004-2007. Даденото множество податоци да се
претстави со полином од прв степен. Потоа со помош на идентификуваниот
полиномен модел да се предвиди бројот на студенти кои се очекува да се запишат
на КСИА во 2008.
Таблица IV-3.1. Број на запишани студенти на КСИА во периодот 2004-2007
Година 2004 2005 2006 2007

Број на студенти 40 56 62 72
Решение: За поголема едноставност, дадените податоци се претставуваат како во

таблица IV-3.2.
Таблица IV-3.2. Број на запишани студенти на КСИА во периодот 2004-2007
x 1 2 3 4
y 40 56 62 72
Ако се усвои модел од прв ред од облик:
yM  a1x  a0
отстапувањето помеѓу овој модел и реалниот систем ќе биде:
e  y  a1x  a0
Критериумската функција за идентификација претставува збир од квадратите на

грешките за сите направени мерења:
4
S    yi  a1 xi  a0 2
i 1
и бараните параметри на идентификуваниот систем се добиваат со нејзина

минимизација:

4
S
 2   yi  a1 xi  a0 
a0 i 1
4
S
 2   yi  a1 xi  a0 xi
a1 i 1
4
S
 0    yi  a1 xi  a0   0
a0 i 1
4
S
 0    yi  a1 xi  a0 xi  0
a1 i 1
Од условите за минимум на функцијата (IV-3.3) се добива следниот систем од две

равенки:
 4   4  4
  xi a1   1a0   yi
   
 i 1   i 1  i 1
 4 2  4  4
  xi a1    xi a0   yi xi
   
 i 1   i 1  i 1
10a1  4a0  230
30a1  10a0  626
чиишто решенија се параметрите на линеарниот модел на идентификуваниот

систем:
a 0  32, a1  10.2
Овие вредности не се точните вредности на параметрите на идентификуваниот

систем, туку само нивна проценка и добиениот модел на системот ќе биде:
y  10.2x  32
Врз основа на усвоениот полиномен модел (IV-3.9), може да се процени дека во

2008 година на КСИА ќе се запишат 83 нови студенти.

y  10.25  32  83
Задача IV-3.2. Во таблицата IV-3.3 е даден бројот на запишани студенти на

насоката КСИА во периодот 2004-2008.
Таблица IV-3.3. Преглед на запишани студенти на насоката КСИА по години за

периодот 2004-2008
Година 2004 2005 2006 2007 2008

Број на студенти 40 56 62 72 83
Даденото множество податоци да се претстави со полином од прв степен. Потоа со

помош на идентификуваниот полиномен модел да се предвиди бројот на студенти
кои се очекува да се запишат на КСИА во 2009.
Решение: Дадените податоци можат да се претстават како во таблица IV-3.4.
Таблица IV-3.4. Преглед на запишани студенти на насоката КСИА по години за

периодот 2004-2008
x 1 2 3 4 5
y 40 56 62 72 83
e  y  a1x  a0
5
S    yi  a1 xi  a0 2
i 1
5
S
 2   yi  a1 xi  a0 
a0 i 1
5
S
 2   yi  a1 xi  a0 xi
a1 i 1
5
S
 0    yi  a1 xi  a0   0
a0 i 1

5
S
 0    yi  a1 xi  a0 xi  0
a1 i 1
 5   5  5
  xi a1   1a0   yi
   
 i 1   i 1  i 1
 5 2  5  5
  xi a1    xi a0   yi xi
   
 i 1   i 1  i 1
15a1  5a0  313
55a1  15a0  1041
a 0  32.4, a1  10
y  10.2 x  32
y  10.2  6   32  93.2
Врз основа на усвоениот полиномен модел, може да се процени дека во 2009 година
на КСИА ќе се запишат 93 нови студенти.
Задача IV-3.3. Во долната таблица IV-3.5 е прикажан прирастот на населението во

еден град по декади. Даденото множество податоци да се претстави со полином од
втор степен. Потоа со помош на идентификуваниот полиномен модел да се
предвиди колкав ќе биде прирастот на населението во 2010 година.
Таблица IV-3.5. Прираст на населението по декади од задача IV-3.3
Декада 1970 1980 1990 2000

Прираст 1000 4000 9000 16000
Таблица IV-3.6. Модификација на таблица IV-3.5
x 1 2 3 4
y 1000 1 4 9 16

e  y  a2 x 2  a1 x  a0
 yi  a2 xi2  a1xi  a0 

4 2
S
i 1
S
a0
4

 2  yi  a2 xi2  a1 xi  a0 
i 1
S
a1
4

 2  yi  a2 xi2  a1 xi  a0 xi
i 1
S
a2
4
 
 2  yi  a2 xi2  a1 xi  a0 xi2
i 1
S
a0
4

 0   yi  a2 xi2  a1 xi  a0  0 
i 1
S
a1
4
 
 0   yi  a2 xi2  a1 xi  a0 xi  0
i 1
S
a2
4
 
 0   yi  a2 xi2  a1 xi  a0 xi2  0
i 1
 4 2  4   4  4
  xi a2    xi a1    1a0   yi
     
 i 1   i 1   i 1  i 1
 4 3  4   4  4
  xi a2    xi2 a1    xi a0   yi xi
     
 i 1   i 1   i 1  i 1
 4 4  4   4  4
  xi a2    xi3 a1    xi2 a0   yi xi2
     
 i 1   i 1   i 1  i 1
30a2  10a1  4a0  30
100a2  30a1  10a0  100

354a2  100a1  30a0  354
a 0 0, a1  0, a2  1
y  1000 x 2
Врз основа на усвоениот полиномен модел, може да се процени дека во 2010 година
прирастот на населението ќе изнесува 25 000.
Задача IV-3.4. Сe набљудува честичка маса која се движи со константна брзина v .

По експериментален пат се собрани податоци за положбата на честичката во
различни временски мигови. Почетната позиција на честичката е x0  2 во мигот
t  0 . Со помош на методата најмали квадрати да се определат параметрите на
моделот на ова движење даден со равенката:
x  x0  vt
Таблица IV-3.7. Положба на честичката од задачата IV-3.4
t 0 2 6 12 20 30 42 56
x 2.0 4 8.2 14.0 22.0 32.1 44.0 57.9
Решение:
e  xi  x0  vti
7
S    xi  x0  vti 
2
i 0
S 7 7
 2   xi  x0  vti   0    xi  x0  vti   0
x0 i 0 i 0
S 7 7
 2   xi  x0  vti  ti  0    xi  x0  vti  ti  0
v i 0 i 0
 7   7  7
  1 x0    ti  v   xi
 i 0   i 0  i 0
 7 t  x   7 t2  v  7 x t
 i 0  i   ii
 i 0   i 0  i 0

 7   7   7 x 
  i 1   ti  
0 
 i
 i 0   x0   i 0 
     
 7   7 2    v    7

 i ti    ti   xt
0   i 0   i 0 i i 
1
 7   7   7 
  1   ti  x
 x0    i 0   i 0    i 0 i 
v 7   
    t    2 
7 7
 xi ti 
  i 0 i   i 0 ti    i
0 
1
 x0   8 168   184.2 
 v   168 6384    6718.6
     
 x0   2.0662 
 v    0.9980 
   
Бараниот модел на движењето на честичката ќе биде:
x  2.066  0.998t
Задача IV-3.5. Во долната таблица IV-3.8 се дадени резултатите од седум мерења

на издолжувањето на пружина под дејство на надворешна сила. Според Хуковиот
закон, промената на должината на една пружина е пропорционална на
применетата сила:
l  l0  K  f
каде што:
l0 е почетната должина на пружината, пред дејството на каква и да било

надворешна сила
f е надворешната сила што предизвикува издолжување на пружината
l е новата должина на пружината по издолжувањето предизвикано од

надворешната сила f
K е коефициент на пропорционалност
Со помош на методот на најмали квадрати да се изврши идентификација на

динамиката на овој систем и да се пресмета колку ќе изнесува должината на
пружината кога силата ќе биде f  50[ N ] .

Таблица IV-3.8. Мерења од задача IV-3.5
ЕКСПЕРИМЕНТ СИЛА (ЊУТНИ) ДОЛЖИНА (САНТИМЕТРИ)

1 9 50.5
2 21 51.0
3 31 51.5
4 42 52.1
5 59 53.0
6 72 53.5
7 89 54.5
Решение:
7 7 7
 l0   Kf   l
i 1 i 1 i 1
7 7 7
 l0 f   Kf   lf
2
i 1 i 1 i 1
7l0  323K  366
323l0  19833K  17140
l0  49.9895  50
K  0.0501  0.05
l  50  0.05 f
l  50  0.5 50  52.5cm
Задача IV-3.6. Дадени се податоците од таблица IV-3.9. Да се состават линеарни

модели на родените, доселените и иселените жители во периодот 2008-2012, врз
основа на кои ќе се направи соодветна проценка за 2013 година. Едновремено да
се процени грешката на направените модели.
Таблица IV-3.9. Пописна статистика
Година 2008 2009 2010 2011 2012

Родени 22945 23684 24296 26770 33568
Умрени 18982 19060 19113 19465 20134
Доселени 1609 2057 2615 3211 3789
Иселени 751 792 1002 1290 1915
Прираст 4821 5889 6796 9226 15308

Ако се усвои модел од прв ред од облик:
yM  a1x  a0
отстапувањето помеѓу овој апроксимативен модел и реалниот ќе биде:
e  y  a1x  a0
Критериумската функција за идентификација претставува збир од квадратите на

грешките за сите направени мерења:
4
S    yi  a1 xi  a0 2
i 1
и бараните параметри на идентификуваниот модел се добиваат со нејзина

минимизација:
4
S
 2   yi  a1 xi  a0 
a0 i 1
4
S
 2   yi  a1 xi  a0 xi
a1 i 1
4
S
 0    yi  a1 xi  a0   0
a0 i 1
4
S
 0    yi  a1 xi  a0 xi  0
a1 i 1
Од условите за минимум на функцијата Ѕ се добива следниот систем од четири

равенки:
 5   5  5
  xi a1   1a0   yi
   
 i 1   i 1  i 1
 5 2  5  5
  xi a1    xi a0   yi xi
   
 i 1   i 1  i 1
15a1  5a0  131263
55a1  15a0  418121
чиишто решенија се:

a0  18953, a1  2433
Добиениот модел на родените ќе биде:

yr  2433x  18953
Врз основа на усвоениот полиномен модел може да се процени дека во 2013 година
ќе се родат 33 551 нови жители.
Добиениот модел на умрените ќе биде:
ym  271x  18538
Врз основа на овој модел може да се процени дека во 2013 година ќе умрат 20 164
жители.
Добиениот модел на доселените ќе биде:
yd  551x  1002
Врз основа на овој модел може да се процени дека во 2013 година ќе се доселат
нови 4 308 жители.
Добиениот модел на иселените ќе биде:
yi  283x  302
Врз основа на овој модел може да се процени дека во 2013 година ќе се иселат 2000
жители.
Добиениот модел на прираст на населението ќе биде:
y p  2431x  1115
Врз основа на овој модел може да се процени дека во 2013 година ќе има прираст
на населението од нови 15 701 жители.
Во долната таблица IV-3.10 е дадена проценката за 2013 година.
Таблица IV-3.10. Проценка за 2013 година
Година 2008 2009 2010 2011 2012 2013

Родени 22 945 23 684 24 296 26 770 33 568 33 551
Умрени 18 982 19 060 19 113 19 465 20 134 20 164
Доселени 1 609 2 057 2 615 3 211 3 789 4 308
Иселени 751 792 1 002 1 290 1 915 2 000
Прираст 4 821 5 889 6 796 9 226 15 308 15 701

Грешката на усвоените модели од прв ред е прикажана во таблица IV-3.11.
Таблица IV-3.11. Грешка на моделите од прв ред од задача IV-10
2008 2009 2010 2011 2012 2013

Родени 22 945 23 684 24 296 26 770 33 568
Проценка 21 386 23 819 26 252 28 685 31 118 33 551
Грешка 1 559 -135 -1 956 -1 915 2 450
Грешка % 6.8 % 0.6 % 8% 7% 7.3 %
Умрени 18 982 19 060 19 113 19 465 20 134
Проценка 18 809 19 080 19 351 19 622 19 893 20 164
Грешка 173 -20 -238 -157 241
Грешка % 0.9 % 0.1 % 1.25 % 0.8 % 1.2 %
Доселени 1 609 2 057 2 615 3 211 3 789
Проценка 1 553 2 104 1 655 3 206 3 757 4 308
Грешка 56 -47 -40 5 32
Грешка % 3.5 % 2.3 % 1.5 % 0.15 % 0.84 %
Иселени 751 792 1 002 1 290 1 915
Проценка 585 868 1 151 1 434 1 717 2 000
Грешка 166 -76 -149 -144 198
Грешка % 22 % 9,6 % 14,9 % 11 % 10 %
Прираст 4 821 5 889 6 796 9 226 15 308
Проценка 3 546 5 977 8 408 10 839 13 270
Грешка 1 275 -88 -1 612 -1 613 2 038
Грешка % 26.4 % 15 % 23.7 % 17.5 % 13.3 %
Задача IV-3.7. Со помош на методот на најмали квадрати да се определат

параметрите K 0 и K3 на нелинеарниот нединамички систем со влез u k  и излез
y k  , опишан со следниот модел:
y k   K 0  K 3u 3 k 
За таа цел направени се N  10 мерења на влезот и излезот на набљудуваниот

систем, врз основа на кои е составена долната таблица IV-3.12.

Таблица IV-3.12. Влезно-излезни мерења за задача IV-3.7
k 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
u3 k  0 1 8 27 64 125 216 343 512 729
y k  5 6 13 32 69 130 221 348 517 734
Решение:
yM k   Kˆ 0  Kˆ 3u 3 k 

ek   y k   yM k   y k   Kˆ 0  Kˆ 3u 3 k  
 yk   Kˆ 0  Kˆ 3u 3 k 
N 10 2
S  e2 k  
k 1 k 1
S
ˆ
K0
10
 
 2  yk   Kˆ 0  Kˆ 3u 3 k   0 
k 1
S
Kˆ 3
10
  
 2  yk   Kˆ 0  Kˆ 3u 3 k  u 3 k   0
k 1
 Kˆ 
10 10
0  K3u k    y k 
ˆ 3
k 1 k 1
 Kˆ 0  Kˆ 3u3 k u3 k    yk u3 k 

10 10
k 1 k 1
 10 10
3   10 
  1  u k  ˆ   y k  
 k 1 k 1    K 0    k 1 
 10 10   ˆ   10 
K
  u k   u k   3    y k u k 
3 6 3
k 1 k 1  k 1 
 10 2025   Kˆ 0   2025 
2025 478405   ˆ   988530
   K3   
 Kˆ 0  5
ˆ  
 K3  1

>> K0=5;K3=1;
>> u(1)=0;u3(1)=(u(1))^3;u6(1)=(u(1))^6;
>> y(1)=K0+K3*u3(1);
>> S11=1;S12=u3(1);S22=u6(1);
>> S1=y(1);S2=y(1)*u3(1);
for k=1:9
u(k+1)=u(k)+1;S11=S11+1;
u3(k+1)=(u(k+1))^3;S12=S12+u3(k+1);
u6(k+1)=(u(k+1))^6;
S21=S12;S22=S22+u6(k+1);
y(k+1)=K0+K3*u3(k+1);
S1=S1+y(k+1);S2=S2+y(k+1)*u3(k+1);
end
>> S1,S2,S11,S12,S21,S22
S1 =
2075
S2 =
988530
S11 =
10
S12 =
2025
S21 =
2025
S22 =
978405
>> A=[S11 S12;S21 S22]
A=
10 2025
2025 978405
>> B=[S1;S2]
B=
2075

988530
>> inv(A)*B
ans =
5.0000
1.0000

параметрите на нелинеарниот систем со следниот математички модел:
y k   K 0  K1u k   K 3u 3 k 
ако се дадени 10 влезно-излезни податоци од таблица IV-3.13, добиени со мерење

на влезот и излезот на системот во еквидистантни временски мигови.
Таблица IV-3.13. Мерења од задача IV-3.8
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
uk  0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
u 3 k  0 1 8 27 64 125 216 343 512 729

yk  5 6 13 32 69 130 221 348 517 734
Решение:
y M k   Kˆ 0  Kˆ 1u k   Kˆ 3 u 3 k 

ek   y k   y M k   y k   Kˆ 0  Kˆ 1u k   Kˆ 3u 3 k 
 
N 10 2
S   e2  k    y  k    Kˆ 0  Kˆ1u  k   Kˆ 3u3  k 
k 1 k 1  
S
Kˆ 0
10

 2  y  k    Kˆ 0  Kˆ1u  k   Kˆ 3u 3  k 
k 1    0
S
Kˆ1
10
 
 2  y  k    Kˆ 0  Kˆ1u  k   Kˆ 3u 3  k  u  k   0
k 1  

S
Kˆ 3
10
 
 2  y  k    Kˆ 0  Kˆ1u  k   Kˆ 3u3  k  u3  k   0
k 1  
 Kˆ 
10 10
0  K1u k   K 3 u k    y k 
ˆ ˆ 3
k 1 k 1
 Kˆ 0  Kˆ 1u k   Kˆ 3u 3 k u k    yk uk 

10 10
k 1 k 1
 Kˆ 0  Kˆ 1u k   Kˆ 3u 3 k u 3 k    yk u 3 k 

10 10
k 1 k 1
 10 10 10   10 
  1  u k   u 3
k    y k  
 k 1 k 1 k 1   Kˆ   k 1 
 10  0  
10 10   10
  u k   u k   u k    Kˆ 1     y k u k  
2 4
 k 1 k 1 k 1   Kˆ   k 1 
 10 10 10   3   10 
  u 3 k   u 4 k   u 6 k    y k u 3 k 
k 1 k 1 k 1  k 1 
 10 45 2025   Kˆ 0   2075 
 45 285 15333    Kˆ    15558 
   1  
2025 15333 978405  Kˆ 3  988530
 
 Kˆ 0  5
ˆ   
 K1   0
 Kˆ  1
 3  
>> u(1)=0;u(2)=1;u(3)=2;u(4)=3;u(5)=4;
>> u(6)=5;u(7)=6;u(8)=7;u(9)=8;u(10)=9;
>> u3(1)=0;u3(2)=1;u3(3)=8;u3(4)=27;u3(5)=64;
>> u3(6)=125;u3(7)=216;u3(8)=343;u3(9)=512;u3(10)=729;
>> y(1)=5;y(2)=6;y(3)=13;y(4)=32;y(5)=69;
>> y(6)=130;y(7)=221;y(8)=348;y(9)=517;y(10)=734;
>> yu(1)=y(1)*u(1);yu3(1)=y(1)*u3(1);

>> S1=y(1);S2=yu(1);S3=yu3(1);
>> S11=1;S12=u(1);S13=u3(1);S21=S12;
>> S22=(u(1))^2;S23=(u(1))^4;
>> S31=S13;S32=S23;S33=(u(1))^6;
>> for k=1:9
u2(k+1)=u(k+1)*u(k+1);
u4(k+1)=u2(k+1)*u2(k+1);
u6(k+1)=u3(k+1)*u3(k+1);
yu(k+1)=y(k+1)*u(k+1);
yu3(k+1)=y(k+1)*u3(k+1);
S11=S11+1;
S12=S12+u(k+1);
S13=S13+u3(k+1);
S21=S12;
S22=S22+u2(k+1);
S23=S23+u4(k+1);
S31=S13;
S32=S23;
S33=S33+u6(k+1);
S1=S1+y(k+1);S2=S2+yu(k+1);
S3=S3+yu3(k+1);
end
>>A=[S11 S12 S13;S21 S22 S23;S31 S32 S33]
A=
10 45 2025
45 285 15333
2025 15333 978405
>> B=[S1;S2;S3]
B=
2075
15558
988530
>> K=inv(A)*B

K=
5.0000
0
1.0000

параметрите K 0 , K1 , K 2 и K3 на нелинеарниот нединамички систем со влез u k 
и излез y k  , опишан со следниот модел:
y k   K 0  K1u k   K 2u 2 k   K3u 3 k 
За таа цел направени се N  10 мерења на влезот и излезот на набљудуваниот

систем, врз основа на кои е составена долната таблица IV-3.14.
Таблица IV-3.14. Влезно-излезни мерења за задача IV-3.9
k 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
u k  1 3 5 7 9 11 13 15 17 19
u 2 k  1 9 25 49 81 121 169 225 289 361
u3 k  1 27 125 343 729 1331 2197 3375 4913 6859
y k  125 729 2197 4913 9261 15625 24389 35937 50653 68921
Решение:
yM k   Kˆ 0  Kˆ1u k   Kˆ 2u 2 k   Kˆ 3u 3 k 
 
ek   y k   yM k   y k   Kˆ 0  Kˆ1u k   Kˆ 2u 2 k   Kˆ 3u 3 k 
 
N 10 2
S   e2  k    y  k    Kˆ 0  Kˆ1u  k   Kˆ 2u 2  k   Kˆ 3u 3  k 
k 1 k 1  
S
Kˆ 0
10

 2  y  k    Kˆ 0  Kˆ1u  k   Kˆ 2u 2  k   Kˆ 3u3  k 
k 1   0

S
Kˆ1
10
 
 2  y  k    Kˆ 0  Kˆ1u  k   Kˆ 2u 2  k   Kˆ 3u3  k  u  k   0
k 1  
S
Kˆ 2
10
 
 2  y  k    Kˆ 0  Kˆ1u  k   Kˆ 2u 2  k   Kˆ 3u3  k  u 2  k   0
k 1  
S
Kˆ 3
10
k 1
   
 2  y  k    Kˆ 0  Kˆ1u  k   Kˆ 2u 2  k   Kˆ 3u 3  k  u 3  k   0
 Kˆ 
10 10
0  K1u k   K 2u k   K3u k    yk 
ˆ ˆ 2 ˆ 3
k 1 k 1
 Kˆ 
10 10
0  K1u k   K 2u k   K3u k  u k    yk u k 
ˆ ˆ 2 ˆ 3
k 1 k 1
 Kˆ 0  Kˆ1uk   Kˆ 2u 2 k   Kˆ 3u3 k u 2 k    yk u 2 k 

10 10
k 1 k 1
 Kˆ 
10 10
0  K1u k   K 2u k   K3u k  u k    yk u3 k 
ˆ ˆ 2 ˆ 3 3
k 1 k 1
 10 10 10 10   10 
 1  u k   u 2 k   u 3 k    y k  
 k 1 k 1 k 1 k 1   k 1 
 10 10 10 10   ˆ
K   10 
  u k   u k   u 3 k   u 4 k   Kˆ0    y k u k  
2
 k 1 k 1 k 1 k 1    1    k 1 
 10 10 10 10   Kˆ   10 
  u 2 k   u 3 k   u 4 k   u 5 k   ˆ 2    yk u 2 k 
k 1 k 1 k 1 k 1   K3  k 1 
 10 10 10 10   10 
  u 3 k   u 4 k   u 5 k   u 
6 
k    y k u 
3 
k 
 k 1 k 1 k 1 k 1   k 1 
 10 100 1330 19900   Kˆ 0   212750 

 100  
 1330 19900 317338   Kˆ1   3329624 
 
 1330 19900 317338 5266900   Kˆ 2   54669878 
     
19900 317338 5266900 89837890  Kˆ 3  925985072

 Kˆ 0  27
 ˆ   
 K1   54
 Kˆ 2  36
   
 Kˆ 3   8 
>> u(1)=1;u2(1)=1;u3(1)=1;u4(1)=1;u5(1)=1;u6(1)=1;
>> y(1)=125;
>> yu(1)=y(1)*u(1);yu2(1)=y(1)*u2(1);yu3(1)=y(1)*u3(1);
>> S1=y(1);S2=yu(1);S3=yu2(1);S4=yu3(1);
>> S11=1;S12=u(1);S13=u2(1);S14=u3(1);
>> S24=u4(1);S34=u5(1);S44=u6(1);
>> K0=27;K1=54;K2=36;K3=8;
>> for k=1:9
u(k+1)=2*k+1;
u2(k+1)=(u(k+1))^2;
u3(k+1)=(u(k+1))^3;
u4(k+1)=(u(k+1))^4;
u5(k+1)=(u(k+1))^5;
u6(k+1)=(u(k+1))^6;
y(k+1)=K0+K1*u(k+1)+K2*u2(k+1)+K3*u3(k+1);
yu(k+1)=y(k+1)*u(k+1);
yu2(k+1)=y(k+1)*u2(k+1);
yu3(k+1)=y(k+1)*u3(k+1);
S11=S11+1;
S12=S12+u(k+1);
S13=S13+u2(k+1);
S14=S14+u3(k+1);
S21=S12;
S22=S13;
S23=S14;

S24=S24+u4(k+1);
S31=S13;
S32=S23;
S33=S24;
S34=S34+u5(k+1);
S41=S14;
S42=S24;
S43=S34;
S44=S44+u6(k+1);
S1=S1+y(k+1);S2=S2+yu(k+1);
S3=S3+yu2(k+1);S4=S4+yu3(k+1);
end
>> A=[S11 S12 S13 S14;S21 S22 S23 S24;S31 S32 S33 S34;S41 S42
S43 S44]
A=
10 100 1330 19900
100 1330 19900 317338
1330 19900 317338 5266900
19900 317338 5266900 89837890
>> B=[S1;S2;S3;S4]
>> K=inv(A)*B
B=
212750
3329624
54669878
925985072
K=
27.0000
54.0000
36.0000
8.0000

Задача IV-3.10. Во некоја хемиска фабрика треба да се изврши идентификација на

конкретен хемиски процес. По одредено снимање на процесот и извршени 1000
влезно-излезни мерења, констатирано е дека единствената динамика на процесот
е временско доцнење  . Пречките во системот nk  , под претпоставка,
претставуваат бел шум со средна вредност  . Да се состави модел на овој процес и
со методот најмали квадрати да се определат неговите параметри. Притоа, на
располагање се следните информации:
N 1
 uk   210.4
k 0
N 1
 u 2 k   51
k 0
N 1
 u k uk  1  45
k 1
N 1
 u k yk  1  230.6
k 0
N 1
 yk yk  1  1126.8
k 1
N 1
 yk u k  1  255.5
k 1
N 1
 yk  1  1054.9
k 0
N 1
 y 2 k   1277.9
k 1
Решение: Ако периодата на дискретизација се одбере да биде еднаква со времето

на доцнење T   , идентификуваниот процес може да се опише со следниот
дискретен модел:
yk   auk  1  nk 

каде што пречките во системот nk  претставуваат бел шум со средна вредност  .
Овој модел може да се запише и на следниот начин:

a 
yk   auk  1  ek     u k  1 1   ek   k   ek 
 
каде што ek   nk    е бел шум со нулева средна вредност.
Измерените податоци можат да се претстават со следните матрици:
Y  Φθ  V
при што:
Y   y1 y2 ⋯ y N T
 u 0  1
 u 1 1
Φ
 ⋮ 1
 
u N  1 1
Процената на параметрите на системот е:
1
 N 1 2 N 1   N 1 
  u k   u k    u k  y k  1
 1

θˆ  Φ T Φ Φ T Y   k N
 1
0 k 0   k 0
N 1   N 1


  u k   1    y k  1 
 k 0 k 0   k 0 
1
 51 210.4  230.6  1.2848 
    
 210.4 1000  1054.9 0.7846
Задача IV-3.11. Во долната таблица IV-3.15 се дадени резултатите од N  1  6

мерења на влезот u k  и излезот y k  на еден систем, чија непозната влезно-
излезна динамика треба да се апроксимира со модел од прв ред со помош на
методот најмали квадрати. Да се определат параметрите на тој модел.
Таблица IV-3.15. Влезно-излезни мерења за системот од задача IV-3.11
k 0 1 2 3 4 5
u k  0 1 2 3 4 5
y k  0 0 1 4 11 26

Решение: Структурата и редот на моделот на набљудуваниот непознат

динамички систем се зададени, па тој ќе биде од облик:
y M k   a M y M k  1  bM u k  1
каде што a M и bM се непознатите параметри на моделот, кои допрва треба да се

определат. За таа цел се дефинира грешката на моделот:
ek   y k   y M k   y k   a M y M k  1  bM u k  1 
a 
 y k    y M k  1 u k  1   M 
 bM 
која покажува колку претпоставениот модел отстапува од реалниот систем. Во

продолжение, заради поголема едноставност на записот, индексот М ќе биде
испуштен. За направените мерења, грешката може да се претстави со следниот
вектор:
 e 1   y 1   y  0  u  0

     
 e  2   y  2   y 1 u 1 
a 
e   e  3    y  3    y  2  u  2      y  ΦΘ
      b
 e  4    y  4    y  3 u  3   
 e  5   y  5   y  4  u  4 
    
Процената Θ̂ на параметрите на набљудуваниот систем Θ , во согласност со

методот најмали квадрати, е дадена со изразот:

ˆ  ΦT Φ
Θ 1ΦT y
па, следствено, за проценетите параметри се добива:
1
 0 0  0
 0   1
 1 
   0 0 1 4 11  
ˆ  ΦT Φ ΦT y    0 0 1 4 11   1
 
1
Θ   2    4  
 0 1 2 3 4     0 1 2 3 4   
 4 3   11 
 11 4    26

 138  58
1
  138  58  334   58 30  334 2
     146  146  1
  58 30     776    

Моделот на идентификуваниот систем е претставен со равенката:
y k   2 y k  1  u k  1
Задача IV-3.12. Даден е стабилен линеарен стационарен дискретен динамички

систем со влез u k  и излез yu k  , опишан со следната диферентна равенка:
yu k   ayu k  1  buk  1 ; y k   yu k   nk 
каде што u k  и y k  се мерливи сигнали на системот, додека n k  е немерлив шум

суперпониран на излезот од системот yu k  . Притоа:
u k   U k   U 
y k   Y k   Y
се отстапувањата на сигналите u k  и y k  од нивните стационарни вредности U 

и Y , соодветно. Со помош на методот на најмали квадрати да се определат
непознатите параметри a и b на набљудуваниот дискретен динамички систем од
прв ред врз основа на направени N+1 мерења на влезниот и излезниот сигнал, ако
влезниот сигнал е од облик:
uk   u0 sinkT0  ; u0 ,, T0  const.  0
Притоа да се усвојат следните претпоставки:
 влезниот сигнал u k  и неговата стационарна вредност U  се точно

мерливи
 излезниот сигнал y k  и неговата стационарна вредност Y се точно

мерливи
 шумот n k  е ограничен по амплитуда и со нулева средна вредност
 редот на процесот што се идентификува е познат
Решение:
yu k   ayu k  1  buk  1
yu k   ayu k  1  buk  1

Отстапувањето помеѓу измерениот излез на системот и излезот на неговиот модел

е:
ek   y k   yu k   y k   ayu k  1  buk  1
Вектор на непознатите параметри на системот што се идентификува е:
a 
θ 
b 
Вектор на направените влезно-излезни мерења е:
  y  0 u  0 
 
  y 1 u 1 
ψ
 ⋮ ⋮ 
 
  y  N  u  N 
Тогаш:
  y0 u0 
  y 1 u1   N N 
    y 2 i    ui  y i 
 y 0  y 1     y N       i 0 i 0 
ψT ψ      N
 u0 u1    u N       
N
  ui  y i    
2
u i 
     i  0 i 0 
 
 y N  uN 
1  Cˆ 0  Cˆ UY 0
ψT ψ   YY 
N 1  CUY 0 CUU 0 
ˆ ˆ
 y 1 
 y 2  
  
N
 y i  y i  1
  y 0   y 1      y N      
ψT Y      N
i0

 u 0  u 1    u N      u i  y i  1  
 

 
  i0 
 
 y N  1
1   Cˆ 1
ψT Y   YY 
N 1  CUY 1 
ˆ
Непознатите параметри на идентификуваниот систем θ се определуваат според

формулата:

 1ψT Y 
θ  ψT ψ
1
 Cˆ YY 0   Cˆ UY 0   Cˆ YY 1
   ˆ 
  CUY 0 C UU 0   C UY 1 
ˆ ˆ
Cˆ UU 0  Cˆ UY 0 
ˆ 
 C UY 0  Cˆ YY 0    Cˆ YY 1
  
Cˆ UU 0 Cˆ YY 0   Cˆ UY 0 Cˆ UY 0   Cˆ UY 1 
  Cˆ UU 0 Cˆ YY 1  Cˆ UY 0 Cˆ UY 1

 ˆ 
  CUY 0 Cˆ YY 1  Cˆ YY 0 Cˆ UY 1

Cˆ 0 Cˆ 0   Cˆ 2 0 Cˆ 0 
UU YY UY UY
Бидејќи моделот на набљудуваниот процес е линеарен, стационарен и стабилен,

неговиот излез ќе има ист облик како и влезот u k  , само различна амплитуда и
фаза:
y M kT0   y0 sinkT0   
па за θ се добива:
  cosT0   cosT0    
 y0 y 
 cosT0   0 cosT0   
a  1  u0 u0 
b   4 
  sin 2  
Задача IV-3.13. Со помош на методот на најмали квадрати да се изврши

идентификација на тежинската низа g k  на еден линеарен стационарен
дискретен систем со влез yk  и излез xk  . За таа цел направени се N  1 мерења
на неговиот влез и излез.
Решение: Тежинската низа на набљудуваниот дискретен систем е дадена со

множеството дискретни вредности:
g  k   g  0  , g 1 , g  2  ,...
додека одѕивот на набљудуваниот дискретен систем е претставен со следната
дискретна конволуција:

k
xk    g n  yk  n   g 0 yk  g 1 yk  1  ⋯  g k  y0 
n 0
 g 0 
 g 1 
 yk  y k  1 ⋯ y 0    
 ⋮ 
 
 g k 
По направените N  1 мерења, ќе ги имаме следните информации:
 xk  
 xk  1 
X 
 ⋮ 
 
 xk  N 
 y k  y k  1 ⋯ y 0  
 y k  1 y k  ⋯ y 1 
Y
 ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ 
 
 y k  N  y k  N  1 ⋯ y  N 
па равенката на излезот ќе гласи:
X  Y G
каде што G е векторот на непознатите вредности на тежинската низа g k  :
G   g  0  g 1 ⋯ g  k  
T
Со примена на методот на најмали квадрати, за G се добива:
 1YTX
ˆ  YT Y
G
Задача IV-3.14. Со помош на методот на најмали квадрати да се изврши

идентификација на моделот во просторот на состојби vk   Avk   Byk  на еден
повеќевеличински линеарен стационарен дискретен систем од n  ти ред со l
влезови претставени со влезниот вектор yk  и m излези претставени со
излезниот вектор xk  . За таа цел направени се N мерења на неговиот влез и
состојбени големини.
Решение: Моделот на набљудуваниот дискретен систем во просторот на состојби

може да се претстави на следниот начин:

 v1k  1  a11 a12 ⋯ a1n   v1k   b11 b12 ⋯ b1l   y1k 
v k  1 a ⋯ a2n  v2 k  b21 b22 ⋯ b2l   y2 k 
 2    21 a22    
 ⋮   ⋮ ⋮ ⋱ ⋮   ⋮   ⋮ ⋮ ⋱ ⋮   ⋮ 
         
vn k  1  an1 an 2 ⋯ ann  vn k  bn1 bn 2 ⋯ bnl   yl k 
 a11 a21 ⋯ an1 

a 
 12 a22 ⋯ an 2 
 ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ 
 
 a1n a2 n ⋯ ann 
 v1k  v2 k  ⋯ vn k  y1k  y1k  ⋯ yl k  
 b11 b21 ⋯ bn1 
 
b12 b22 ⋯ bn 2 
 ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ 
 
 b1l b2l ⋯ bnl 
По направените N мерења, ќе ги имаме следните информации за секоја од

состојбените големини:
 vi k  1 
 v k  2 
Vi    ; i  1,2,..., n
i
 ⋮ 
 
vi k  N 
 v1k  ⋯ vn k  y1k  ⋯ yl k  
 v k  1 ⋯ vn k  1 y1k  1 ⋯ yl k  1 
Y
1
 ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ 
 
v1k  N  1 ⋯ vn k  N  1 y1k  N  1 ⋯ yl k  N  1
 a i1 
a 
 i2 
 ⋮ 
 
a
θ i   in 
 bi1 
 
 bi 2 
 ⋮ 
 
 bil 
каде што θi е векторот на непознатите параметри на идентификуваниот модел за

i  тата состојбена големина.

Со примена на методот на најмали квадрати, за θi се добива:
  1
θˆ i  YT Y YT Vi
Задача IV-3.15. Даден е резервоар како на слика III-6, кој претставува едноставен
хидрауличен систем од прв ред. Нека Q1 го означува количеството течност што
дотекува во резервоарот, Q2 ги претставува немерливите пречки во системот, а
Q3 е количеството течност што истекува од резервоарот. Нивото на течноста во
резервоарот е h. Да се состави дискретен модел на набљудуваниот систем и да се
определат параметрите на соодветниот ARMA модел, кој има општ облик:
y  k   ΦT  k  θ
Притоа да се употребат следните мерења (мерењата се вршат во интервал од 0 до

30 ѕ. со чекор 0.1ѕ):
 h  0.1   h  0.0  Q1  0.0  

   
 h  0.2    h  0.1 Q1  0.1 
      
Y , Φ   
      
      
   
 h  30.0   h  29.9  Q1  29.9  
Параметрите на ARMA моделот да се споредат со параметрите на реалниот модел

(диферентната равенка на динамичко поведение). Да се употребат следните
конкретни вредности: површина на попречниот пресек на резервоарот - S  3m 2 ,
m2
конструктивна константа на резервоарот –   0.6 , почетна вредност на
s
нивото на течноста во резервоарот - h0  1m , почетна вредност на дотекот -
m3
Q10  0.2 . За влезот Q1 да се усвои функцијата 0.2th  t  , a за Q2 да се усвои бел
s
шум со средна вредност  w  0.5 .
Решение: Еден математички модел на набљудуваниот систем е:
dV  t 
 Q1  t   Q2  t   Q3  t 
dt
каде што V е волуменот на течноста во резервоарот:

V  t   Sh  t 
а Q3 е количеството течност што истекува од резервоарот. Под претпоставка:
Q3  t    h  t 
(Во стварност зависноста на истекот на течноста од резервоарот од нејзиното

ниво е нелинеарна).
Моделот на системот може да се трансформира на следниот начин:
dh  t  dh  t  1 1 
S  Q1  t   Q2  t    h  t    Q1  t   Q2  t   h  t  
dt dt S S S
 1
h  t   ah  t   bQ1  t   bQ2  t   a   , b
S S
па, со негова дискретизација се добива следниот дискретен модел:
h  k  1  ah
ɶ  k   bQ
ɶ  k   bQ
1
ɶ k 
2
односно:
h  k   ah
ɶ  k  1  bQ
ɶ  k  1  bQ
1
ɶ  k  1
2
каде што:

 T
 aT
aɶ  e e S
 
T 1  T
ɶ at
b   e bdt  1 e S 
0   
 
Oпштиот регресионен модел ќе биде од обликот (IV-3.99), каде што:
y k   h k 
 aɶ 
θ   ɶ
b 
 h  k  1 
Φk    
Q1  k  1 

а за проценка односно идентификација на параметрите на моделот се користат

податоците (IV-3.100) генерирани со SIMULINK моделот од слика IV-3.1.
Слика IV-3.1. SIMULINK модел на системот (IV-3.104)
Пресметките се реализирани во MATLAB и дадени во продолжение. Од тука се

гледа дека проценетите вредности на параметрите на моделот
 aɶ  proc  0.9780,   proc
bɶ  0.0367 се приближни до вистинските вредности
 aɶ  proc  0.9802,  bɶ  proc  0.0330 на дискретниот систем (IV-3.106).
>> T = 0.1; % пресметајте ги реалните параметри

a_d и b_d за чекор 0.1
>> [a_d,b_d]=c2d(a,b,T)
a_d =
0.9802
b_d =
0.0330
% формирајте регресиона структура и
>> Y = h(2:301); извршете проценка
>> Fi = [h(1:300) Q1(1:300)];

>> theta = inv(Fi'*Fi)*Fi'*Y
theta =
0.9780
0.0367
IV-4 МОДЕЛИРАЊЕ СЛУЧАЈНИ ПРОЦЕСИ И СИСТЕМИ
Задача IV-4.1. Нека Х и У се дефинирани на следниот начин:
X  cos , Y  sin  (IV-4.1)
каде што  е случајна променлива униформно распределена на интервалот 0,2 

. Да се покаже дека Х и У: а) не се во корелација и б) не се независни.
Решение: Ако Y  g  X  , каде што X е континуална случајна променлива,

математичкото очекување EY  на континуалната случајна променлива Y ,
дефинирана како функција g  од случајната променлива X , се пресметува според
формулата:

EY    yfY  y dy (IV-4.2)

Примената на оваа формула бара најнапред да се определи fY  y  преку f X  x  , па,

за да се избегнат тие пресметки, поудобно е да се користи формулата:
 
E Y    yf X x dx   g x  f X x dx (IV-4.3)
 
Ако ова се примени во конкретниот случај од задачата, имајќи на ум дека:
 1
 , 0    2
f      2 (IV-4.4)
 0, за друго 
се добива:

  2 2
1
E X    xf X  x dx   g1   f   d   cos  f   d   cosd  0 (IV-4.5)
  0
2 0
  2 2
1
E Y    yf Y  y dy   g 2   f   d   sin   f   d   sin   d  0 (IV-4.6)
  0
2 0
а)
2 2
1 1
E XY    cos  sin d   sin 2d  0  E X E Y  (IV-4.7)
2 4
0 0
Бидејќи EXY   0 следува дека Х и У не се во корелација.
б)
2 2
EX   2

1
2
2 1
 cos d  4
1
 1  cos 2 d  2 (IV-4.8)
0 0
2 2
EY   2

1
2
2 1
 sin d  4
1
 1  cos 2 d  2 (IV-4.9)
0 0
2 2

E X 2Y 2   1
2  cos  sin d 
2 2 1
16  1  cos 4 d  8  4  E X
1 1 2
E Y 2  (IV-4.10)
0 0
    
Бидејќи E X 2Y 2  E X 2 E Y 2 следува дека Х и У не се независни.
Задача IV-4.2. Да се испита дали случајниот процес:
Yt   A cost  B sin t (IV-4.11)
каде што А и В се случајни, некорелирани променливи со нулева средна вредност

и варијанса  2 , е слабо стационарен.
Решение: Средната вредност на процесот е:

EYt   EA cost  B sin t   EAcost  EBsin t   A cost  B sin t  0 (IV-4.12)
додека за неговата коваријанса се добива:
VYY t, t     E Yt   Y t  Yt     Y t      EYt Yt    
 E A cost  B sin t A cost     B sint     
 
 E A2 cos t cost     E AB cos t sin t    
 
 E AB sin t cost     E B 2 sin t sin t    
  2 cos t cost     0 cos t sin t    
 0 sin t cos t      2 sin t sin t    
  2 cos t cos t     sin t sin t    
  2 cos t  t      2 cos      2 cos    C YY t , t     C YY   (IV-4.13)
Набљудуваниот случаен процес е слабо стационарен, бидејќи и неговата средна

вредност и неговата автокорелациона функција не зависат од t .
Забелешка: EAB  0 бидејќи, според условот од задачата, А и В не се во

корелација.
Задача IV-4.3. Да се провери дали набљудуваниот случаен процес е стационарен

во поширока смисла:
Xn   cos2 0.1n   (IV-4.14)
каде што  е случајна променлива униформно распределена на интервалот 0,2 

. Упатство: Средната вредност на функцијата Y  g  X  , каде што X е континуална
случајна променлива, а Y е дискретна случајна променлива се пресметува според
формулата:

E Y   E g  X    g x  p X x dx (IV-4.15)


Решение: Средната вредност на дадениот процес Xn е:
2
1
X n   EXn   Ecos2 0.1n     cos2 0.1n    d 
0
2
1 2
 sin2 0.1n    0  0 (IV-4.16)
2
додека за неговата автокорелациона функција се добива:
2
1
E Xn X n  k    cos2 0.1n   cos2 0.1n  k     d 
0
2
2
1 1  1
   cos2 0.1k   cos2 0.12n  k   2  d 
0 
2 2  2
2 2
1 1
 cos2 0.1k   sin2 0.12n  k   2  
4 0 2 0
1
 cos2 0.1k  (IV-4.17)
2
Очигледно, набљудуваниот процес е стационарен во однос на средната вредност и

корелативно стационарен. Следствено, тој е стационарен во поширока смисла.
Задача IV-4.4. Да се пресмета средната вредност, варијансата и

автокорелационата функција на еден случаен процес кој се состои од четири
слични сигнали:
X t   t 2

,1  t 2 , t 1  t  , t 2  1 (IV-4.18)
Дали овој процес е стационарен?
Решение: Средна вредност на процесот Xt  :
1
4
      
1

X  t   E  X  t    t 2  1  t 2  t  t 2  t 2  1    t  2 
4
(IV-4.19)

Средна квадратна вредност на процесот Xt  :
1 2
   1  t   t  t    t 
1  
2 2 2 2 2 2
rX  t   E  X 2  t    t 2
4  

4

1 4
4t  2t 3  t 2  2  (IV-4.20)
Варијанса на процесот Xt  :
 X2  t   E  X 2  t   X2  t  
4

1 4 1

4t  2t 3  t 2  2   t  2  
16
2

1
16

16t 4  8t 3  3t 2  4t  4  (IV-4.21)
Автокорелациона функција на процесот Xt  :
CX  t ,   E  X  t  X  t    
1
4
 t  t     1  t  1  t     
2 2 2 2
 
 t 1  t    t   1  t     t 2  1   t     1

2
 
1
  4t 4  2t 3  t 2  2  6t 3  2t 2 2  t 2  t 2  t  (IV-4.22)
4 
Набљудуваниот процес е нестационарен, бидејќи неговата автокорелациона

функција зависи од времето t.
Задача IV-4.5. Да се пресмета средната вредност, коваријансата и варијансата на

МА процесот:
1 1
X n   W n   W n  1 , n (IV-4.23)
2 2
каде што Wn  е бел Гаусов шум со нулева средна вредност. Коваријансата да се
претстави графички и да се објасни добиениот резултат. Упатство: Да се
2
искористи фактот дека белиот Гаусов шум е стационарен процес со варијанса  W
. Врз основа на графичкиот приказ треба да се одговори на прашањата – колку е

корелацијата на примероци кои се оддалечени повеќе од еден чекор n  k  1 ,

колку е коваријансата меѓу соседните примероци X1 и X2 , а колкава помеѓу
примероците X9 и X10 , дали графиконот е симетричен и околу која оска, колку
е коваријансата за k  0 .
Решение: Средната вредност на дадениот МА процес е:
1 1 
 X  E X n   E  W n   W n  1 
2 2 
1 1 1 1
 E W n   E W n  1   W   W  0 (IV-4.24)
2 2 2 2
додека неговата коваријанса се пресметува според формулата:
VXX n, n  k   CovXn Xn  k  
 E Xn  X n Xn  k   X n  k    EXnXn  k  
1 1 
 E  W n   W n  1 W n  k   W n  k  1  
2 2 
1
 E Wn Wn  k   W n Wn  k  1 
4
 Wn  1Wn  k   Wn  1Wn  k  1 
1
 E Wn Wn  k   E Wn Wn  k  1 
4
 EWn  1Wn  k   EWn  1Wn  k  1 
1
 C WW n, n  k   C WW n, n  k  1 
4
 CWW n  1, n  k   CWW n  1, n  k  1 (IV-4.25)
Ако се земе предвид фактот дека белиот Гаусов шум е стационарен процес, што
значи дека:

E W n Wn  k    W
2
 k  (IV-4.26)
изразот за VXX n, n  k  може да се запише во облик:
1 2
VXX n, n  k    W  k    k  1   k  1   k  
4
1 2 1 2 1 2
  W k    W  k  1   W  k  1  VXX k  (IV-4.27)
2 4 4
Функцијата VXX n, n  k   VXX k  графички е прикажана на слика IV-4.1. Од

графиконот се гледа дека коваријансата е еднаква на нула доколку два примерока
се на растојание поголемо од еден чекор, бидејќи тие не се во корелација, што се
должи на фактот дека за секое n  k  1 Xn и Xk  се независни (функции од
независни случајни променливи се и самите независни). Понатаму, два
произволни примероци кои се на растојание од еден чекор имаат иста коваријанса
и коваријансата е симетрична во однос на оската k  0 . Графиконот е симетричен
околу оската k  0 .
-2 -1 0 1 2 k
Слика IV-4.1. Графички приказ на коваријансата на МА процесот од задачата IV-4.5
Конечно, за набљудуваниот МА процес може да се запише:
 W2
 , k 0
 2
 2
VXX  k    W , k  1 (IV-4.28)
 4
 0, k  1


Варијансата на процесот е:

2
W
2
X  VXX n , n  k k  0  VXX n , n   n (IV-4.29)
2
Задача IV-4.6. Да се определи спектралната густина на случаен процес со

автокорелациона функција дадена со изразот:
1   ,   1
CXX     (IV-4.30)
 0,   1
Решение:
 1
S XX     CXX  cos d   CXX  cos d 
 1
0 1
  1    cos d   1    cos d 
1 0
0 0 1 1
  cos d    cos d   cos d    cos d 
1 1 0 0
0 1  0 1 
   cos d   cos d      cos d    cos d  
 1 0  1 0 
1    sin  1 1 1 
 sin    sin 
0 0
1
 2     sin d      sin d 
   0   1  1    0 0 
sin    sin    1  cos     sin   1  cos   

0 1
2   0  
          0      

   
1    0
sin    sin   sin    1  cos    1  cos  

0 1
2         
          1       0 
sin   sin   1 
cos  1  cos  0  
0 1
2 2 
  2  


1 1 2

2
 1  cos    cos   1  2
2  2 cos   1  cos  
  2
2   2   2  2  2 
 2 
1   cos  sin 2   2 1  cos 2  sin 2  
   2 2  

sin 2
2 2  2
  2 sin  (IV-4.31)
 2
2  
2
 
2
Задача IV-4.7. Нека Yn е слабо стационарен (стационарен во поширока смисла)

случаен процес, со средна вредност Y и автокорелациона функција CYY k  и
нека, под претпоставка, тој претставува влез на линеарен стационарен дискретен
динамички систем со тежинска низа:
 g 0 , k  0

g  k    g 1 , k  1 (IV-4.32)
 0, k  0,1

Да се определи средната вредност и автокорелационата функција на одѕивот Xn

на овој систем на дадениот влез и да се утврди дали тој одѕив е слабо стационарен.
Решение: Одѕивот xn  на еден линеарен стационарен дискретен динамички

систем опишан со својата тежинска низа g n  , на влез y n  , е даден со
конволуциската сума:

x n    g k  y n  k  (IV-4.33)
k  
Оттука, во конкретниот случај ќе биде:

X n    g k Yn  k   g 0Yn   g 1Yn  1 (IV-4.34)
k  
Средната вредност на одѕивот Xn на набљудуваниот дискретен систем е:
X  EXn  Eg0Yn  g 1Yn  1  g0EYn  g 1EYn  1 

 g 0Y  g 1Y  g 0  g 1Y (IV-4.35)
додека за неговата автокорелациона функција се добива:
CXX n, n  k   E g 0Yn  g 1Yn  1 g 0Yn  k   g 1Yn  k  1  
 
 E g 2 0 Y n Y n  k   E g 0 Y n  1g 1Y n  k  

 E g 0 Y n g 1Y n  k  1  E g 2 1Y n  1Y n  k  1 
 g 2 0 E Y n Y n  k   g 0 g 1E Y n  1Y n  k  
 g 0 g 1E Y n Y n  k  1  g 2 1E Y n  1Y n  k  1 
 g 2 0 C YY k   g 0 g 1C YY k  1 
 g 0 g 1C YY k  1  g 2 1C YY k  
 
 g 2 0   g 2 1 C YY k   g 0 g 1C YY k  1  g 0 g 1C YY k  1 (IV-4.36)
Очигледно и средната вредност и автокорелационата функција на одѕивот Xn на

набљудуваниот дискретен систем не зависат од n. Следствено, одѕивот Xn е исто
така слабо стационарен.
Задача IV-4.8. Даден е процесот:
xk   2wk   3wk  3  4wk  7 (IV-4.37)
(а) Каков е овој процес? (МА, AR, ARMA,...?)
(б) Да се определи автокорелационата функција C xx   на набљудуваниот процес.
(в) За кој процес не е потребно да се дискутира стабилноста и зошто?
Решение: a) Зададениот процес е МА процес, бидејќи xk  во произволен

временски миг зависи само од тековната и минатите вредности на wk  , а не
зависи од своите минати вредности.

б) Автокорелационата функција на еден МА процес се определува според

формулата:
q 
C xx     2w  bk bk   (IV-4.38)
k 0
или на следниот начин:
C xx  E x k x k   
 E2wk   3wk  3  4wk  72wk     3wk  3     4wk  7    
 E4wk wk     6wk  3wk     8wk  7wk     6wk wk    3 
 9wk  3wk    3  12wk  7wk    3  8wk wk    7 
 12wk  3wk    7  16wk  7wk    7 
 29Cww    6C ww   3  C ww   3
 8C ww   7   C ww   7   12C ww   4   C ww   4  
 29    6   3     3 
 12   4      4   8   7      7  w2 (IV-4.39)
в) За МА процесите нема потреба да се дискутира стабилноста, бидејќи, без оглед

на нивните коефициенти, тие секогаш влегуваат во стационарен режим.
Задача IV-4.9. Да се определи аналитички и графички автокорелационата

функција C xx   на процесот:
xk   wk   5wk  1  4wk  3 (IV-4.40)
каде што wt  е бел шум со варијанса  w2

 4 . Да се одреди стабилноста на овој
процес и да се утврди дали таа зависи од неговите коефициенти?
Решение: Автокорелационата функција на дадениот МА процес е прикажана

графички на слика IV-4.2, a се определува според формулата:

q 
C xx     w2  bk bk   (IV-4.41)
k 0
или на следниот начин:
C xx  E x k xk   
 Ewk   5wk  1  4wk  3wk     5wk  1     4wk  3    
 Ewk wk     5wk  1wk     4wk  3wk     5wk wk    1 
 25wk  1wk    1  20wk  3wk    1  4wk wk    3 
 20wk  1wk    3  16wk  3wk    3 
 42C ww    5Cww   1  Cww   1 
 20Cww   2   C ww   2  4C ww   3  C ww   3 
 42    5   1     1 
 20   2      2   4   3     3 w2 (IV-4.42)
-3 -2 -1 0 1 2 3
Слика IV-4.2. Автокорелационата функција на процесот од задачата IV-4.9
Набљудуваниот случаен процес е МА процес, што значи дека тој сигурно е

стабилен. Навистина, за преносната функција на процесот се добива:

x Z  Z 3  5Z 2  4
GZ    1  5Z 1  4Z  3  (IV-4.43)
wZ  Z3
што значи дека сите негови полови лежат во точката Z  0 внатре во единичниот
круг во z -комплексната рамнина. Оттука, стабилноста на процесот не зависи од
неговите коефициенти.
Задача IV-4.10. Да се моделираат дадените податоци како AR процес од прв ред.

Потоа моделот да се спореди со емпириските податоци од таблица IV-4,1.
Таблица IV-4.1. Емпириски податоци за задача IV-4.10
 C xx  
0 0.7
1 0.6
2 0.5
3 0.2
4 0.1
Решение: Коефициентите на бараниот модел се определуваат според формулата:
 
1
a  CTC CTρ (IV-4.44)
каде што:
 C xx 1 1  0.6 1  0.7 

     0.6
C xx  0  0  0.7 0   0.6 0.7 0.6 0.5 0.2   
C   C xx 1 0    0.6 0  , CT    , ρ   0.5
     1 0 0 0 0  
C xx  2  0   0.5 0   0.2 
 C xx  3 0  0.2 0   0.1
 
 0.6 1
0.7 0 
 0.6 0.7 0.6 0.5 0.2     1.5 0.6
CT C      0.6 0    
 1 0 0 0 0     0.6 1.0 
 0.5 0 
0.2 0 

1
 1.5 0.6 0.8772 0.5263
 C C
1
T
   
 0.6 1.0   0.5263 1.3158
0.8772 0.5263 0.6 0.7 0.6 0.5 0.2

 C C
1
T
CT    
 0.5263 1.3158  1 0 0 0 0 
 0 0.614 0.5263 0.4386 0.1754

 
 1 0.3684 0.3158 0.2632 0.1053
 0.7 
 0.6
 1   0 0.614 0.5263 0.4386 0.1754  
a   0.7368
a   2      0.5   (IV-4.45)
 w   1 0.3684 0.3158 0.2632 0.1053  0.2   0.2579 
 
 0.1
а самиот модел е од облик:
x  k   w  k   0.7368x  k  1 ; (IV-4.46)
додека w  k  е бел шум со варијанса  w2  0.2579 .
Теоретски, за да се спореди овој модел со дадените емпириски податоци,

соодветните вредности на автокорелационата функција C xx  p   C xx  1 се
пресметуваат според формулата:
C xx 0 C xx  1  1   w2 
 C 1 C 0   a     (IV-4.47)
 xx xx   1   0 
Задача IV-4.11. Во таблица IV-4.2 се дадени емпириски податоци за некој

стохастички процес. Најнапред да се моделираат дадените податоци како AR
процес од втор ред. Потоа добиениот модел да се спореди со дадените емпириски
податоци од таблица IV-4.2.

Таблица IV-4.2. Емпириски податоци за задача IV-4.11
 C xx  
0 6
1 5
2 6
3 4
4 2
5 1
Решение: Коефициентите на бараниот модел се определуваат според формулата:
 1CT ρ
a  CT C (IV-4.48)
каде што:
5 6 1  6
6 5 0   5
   5 6 5 6 4 2   
5 6 0 T    6
C  , C   6 5 6 5 6 4 , ρ   
6 5 0
 1 0 0 0 0 0  4
4 6 0   2
   
2 4 0  1
5 6  1
6 5 0
 5 6 5 6 4 2   142 152  5
5 6 0 
CT C   6 5 6 5 6 4      152 174  6

  6 5 0
 1 0 0 0 0 0    5  6 1 
4 6 0 
 
2 4 0
 0.1094  0.0967  0.0333

C C
T 1
  0.0967 0.0927

0.0729 

  0.0333 0.0729 1.2710 

 0.1094  0.0967  0.0333  5 6 5 6 4 2

C C
T 1 T
C   0.0967 0.0927

0.0729    6 5 6 5 6 4 
  
  0.0333 0.0729 1.2710   1 0 0 0 0 0
 0.0000 0.1727  0.0333 0.1727  0.1426  0.1680


 0.0000  0.1165 0.0729  0.1165 0.1696 0.1775 
 
 1.0000 0.1648 0.2710 0.1648 0.3043 0.2250 
  6
  5
 0 .0000 0.1727  0. 0333 0.1727  0.1426  0.1680   
  6
a   0.0000  0.1165 0.0729  0.1165 0.1696 0.1775     
  4
  1.0000 0.1648 0.2710 0.1648 0.3043 0.2250   
  2
 
  1
 0.9017
  0.0943  (IV-4.49)
 
 2.0571 
 a1    0.9017  0.9
a   a 2    0.0943    0.1  (IV-4.50)
     
2
 w   2.0571   2.0 
а самиот модел е од облик:
x k   wk   0.9 x k  1  0.1x k  2 ;  w2  2 (IV-4.51)
За да се спореди овој модел со дадените емпириски податоци, соодветните

вредности на автокорелационата функција C xx  p   C xx  2  се пресметуваат
според формулата:
 C xx 0 C xx  1   C xx  p    1   w
 2
 C 1    
C xx 0   C xx 1  p   a1   0 

 xx 
    
        
       (IV-4.52)
    
       
    
        
     
C xx  p  C xx  p  1    C xx 0  a p   0 

која во конкретниот случај има облик:
C xx 0 C xx 1 C xx 2   1   w 
2
 C 1 C 0 C 1   a    0 
 xx xx xx   1    (IV-4.53)
 
C xx 2  C xx 1 C xx 0 a2   0 
односно:
 1.0000  0.9000 0.1000 C xx 0 2

 0.9000 1.1000 0    C xx 1  0
      (IV-4.54)
 0.1000  0.9000 1.0000  C xx 2 0
Одовде следува:
C xx 0 3.0556 2.2500  0.3056 2  6.111 

 C 1  2.5000 2.7500  0.2500  0   5.000 
 xx        (IV-4.55)
C xx 2  1.9444 2.2500 0.8056  0 3.8889
Очигледно, совпаѓањето е најголемо во центарот, а отстапувањето се зголемува со

оддалечувањето од него. Веќе C xx 2   3.8889 значително отстапува од
соодветниот емпириски податок. За подобри резултати, треба да се примени
модел од повисок ред.
Задача IV-4.12. Даден е ARMA процесот:
xk   2 xk  1  2 xk  2  wk   2wk  2 (IV-4.56)
каде што, под претпоставка, wt  е бел шум со варијанса  w

2
 1 . а) Да се определи
преносната функција на процесот GZ  и неговиот карактеристичен полином
CZ  . б) Да се определат половите на дадениот ARMA модел и дискутира неговата
стабилност. в) Да се определи автокорелационата функција на набљудуваниот
ARMA процес.
Решение: а)
x k   2Z 1 x k   2Z 2 xk   wk   2Z 2 wk 
1  2Z 1  2Z 2 xk   1  2Z 2 wk 
x k  1  2Z 2 Z2  2
GZ    
wk  1  2Z 1  2Z  2 2  2Z  Z 2
C Z   2  2Z  Z 2 (IV-4.57)
б) Бидејќи нулите Z1,2  1  j на карактеристичниот полином CZ  лежат надвор

од единичниот круг, односно имаат модул поголем од 1, се заклучува дека
набљудуваниот процес е нестабилен:
Z1,2  2  1 (IV-4.58)
в) Бараната автокорелациона функција се пресметува според формулата:
 p q 
  ai C xx   i    bi   g i ,   q

C xx     i 1 i 0 (IV-4.59)
p
   ai C xx   i ,   q
 i 1
 a1C xx  1  a2C xx  2   g  0  b0  g 1 b1  g  2  b2 ,  0


  a1C xx  0   a2C xx  1  b1g  0   g 1 b2 ,  1
C xx     (IV-4.60)
  a1C xx 1  a2C xx  0   g  0  b2 ,  2

  a1C xx    1  a2C xx    2  ,  2
Вредностите g 0, g 1, g 2 се соодветните коефициенти на бесконечниот ред:
b  b Z 1  b2 Z 2    
G Z   0 1  g 0  g 1Z 1  g 2 Z  2     (IV-4.61)
1 2
1  a1Z  a2 Z    
каде што ai , bi се коефициентите на набљудуваниот модел. Во конкретниот случај

од задачата:
x k  1  2Z 2
GZ     1  2Z 1  4Z  2     (IV-4.62)
wk  1  2Z  2Z
1  2
па:

C xx 0  2C xx  1  2C xx  2   11  4 2   2C xx 1  2C xx 2   9
C xx 1  2C xx 0  2C xx  1   2 2  2C xx 0  2C xx 1  4
C xx 2   2C xx 1  2C xx 0  12   2C xx 1  2C xx 0  2 (IV-4.63)
Со решавање на системот равенки:
C xx 0  2C xx 1  2C xx 2   9
2C xx 0  3C xx 1  4
2C xx 0  2C xx 1  C xx 2   2 (IV-4.64)
се добива:
C xx 0  1.4
C xx 1  0.4
C xx 2   5.6 (IV-4.65)
додека:
C xx    2C xx   1  2C xx   2 ,  2 (IV-4.66)
Бидејќи C xx   е парна функција, C xx     C xx   .
Задача IV-4.13. Да се определи автокорелационата функција на случајниот процес

опишан со следниот модел:
yk  1  0.8 yk   wk  1  0.2wk  (IV-4.67)
каде што, под претпоставка, wt  е бел шум со нулева средна вредност,  w  0 , и со
2
позната варијанса  w .
Решение: Дадениот модел:

yk  1  0.8 yk   wk  1  0.2wk  (IV-4.68)
е еквивалентен со моделот:
yk   0.8 yk  1  wk   0.2wk  1 (IV-4.69)
чиј општ облик е:
p q
x k     ai x k  i    bi wk  i  (IV-4.70)
i 1 i 0
Оттука, во конкретниот случај:
p  1, q  1, a1  0.8, b0  1, b1  0.2 (IV-4.71)
Бараната автокорелациона функција се пресметува според формулата:
p q 
  aiC yy    i    bi   g  i ,  q
i 1 i 0
C yy   
p (IV-4.72)
  aiC yy    i ,  q
i 1
1
a1C yy  1   bi g  i ,  0
i 0
C yy     a1C yy  0   b1g  0  ,  1 
 a1C yy    1 ,  1
a1C yy  1  b0 g  0   b1g 1 ,  0
CYY     a1C yy  0   b1g  0  ,  1
a1C yy    1 ,  1 (IV-4.73)

односно:
C yy 0  a1C yy  1  b0 g 0  b1g 1  a1C yy 1  b0 g 0  b1g 1
C yy 1  a1C yy 0  b1g 0
C yy    a1C yy   1,   1 (IV-4.74)
Вредностите g0, g 1 се соодветните коефициенти на бесконечниот ред:
b  b Z 1  b2 Z 2    
G Z   0 1  g 0  g 1Z 1  g 2 Z  2     (IV-4.75)
1 2
1  a1Z  a2 Z    
каде што ai , bi се коефициентите на набљудуваниот модел. Во конкретниот случај

од задачата:
y k   0.8Z 1 y k   wk   0.2Z 1wk 
y k  1  0.2Z 1
GZ     1  Z 1  0.8Z  2  0.64Z  3     (IV-4.76)
wk  1  0.8Z 1
Одовде:
 1, k  0
g k    k 1 (IV-4.77)
0.8 , k  0
Со воведување на соодветните вредности во равенките:
C yy 0  a1C yy  1  b0 g 0  b1g 1  a1C yy 1  b0 g 0  b1g 1
C yy 1   a1C yy 0   b1 g 0  (IV-4.78)
и нивно решавање, се определуваат вредностите C yy 0 и C yy 1 . Вредностите

C yy   за   1 се пресметуваат според рекурентната формула:
C yy    a1C yy   1,   1 (IV-4.79)

при што се има на ум дека C yy   е парна функција.
Задача IV-4.14. Даден е ARMA процесот:
1
x k    x k  2   wk   4 wk  2  (IV-4.80)
4
каде што, под претпоставка, wt  е бел шум со варијанса  w

2
 1.
а) Да се определи преносната функција на процесот GZ  и неговиот

карактеристичен полином CZ  .
б) Да се определат половите на дадениот ARMA модел и дискутира неговата

стабилност.
в) Да се определи автокорелационата функција на набљудуваниот ARMA процес.
Решение:
x  k   0.25Z 2 x  k   w  k   4 Z 2 w  k 
xk  1  4 Z 2
G Z     1  3.75Z  2     (IV-4.81)
wk  1  0.25Z  2
Карактеристичен полином CZ  е:
C Z   Z 2  0.25  Z  j0.5Z  j 0.5 (IV-4.82)
и тој има две нули Z   j 0.5 кои имаат модул помал од единица. Следствено,
набљудуваниот процес е стабилен.
Бидејќи во конкретниот случај p  2, q  2, a1  0, a2  0.25, b0  1, b1  0, b2  4 и

g 0  1, g 1  0, g 2  3.75 за автокорелационата функција на набљудуваниот
процес се добива:
C xx 0  a1C xx  1  a2C xx  2   b0 g 0  b1g 1  b2 g 2  
 a2C x 2   b0 g 0  b2 g 2  

 0.25C xx 2  1  43.75  0.25C xx 2  1  15
C xx 1  a2C xx  1  b1g 0  b2 g 1  0.25C xx 1  0  0.25C xx 1
C xx 2  a2C xx 0  b2 g 0  0.25C xx 0  4
C xx    a2C xx   2  0.25C xx   2,   2 (IV-4.83)
односно:
272
C xx 0   18.13
15
C xx 1  0
128
C xx 2   8.53
15
C xx    a2C xx   2  0.25C xx   2,   2 (IV-4.84)
Задача IV-4.15. а) Да се дискутира стабилноста и б) Да се определи

автокорелационата функција на случајниот процес опишан со следниот модел:
yk  2  0.25yk   wk  1  0.2wk  (IV-4.85)
каде што, под претпоставка, wt  е бел шум со нулева средна вредност,  w  0 и со
2
позната варијанса  w .
Решение:
1 1
y k    Z  2 y k   Z 1wk   Z  2 wk 
4 5
y k  Z 1  0.2Z 2 Z  0.2
GZ      Z 1  0.2Z  2  0.25Z  3     (IV-4.86)
wk  1  0.25Z  2 2
Z  0.25
Карактеристичен полином CZ  е:

C Z   Z 2  0.25  Z  0.52 (IV-4.87)
и тој има две нули Z1,2  0.5 кои имаат модул помал од единица. Следствено,
набљудуваниот процес е стабилен.
Бидејќи во конкретниот случај p  2 , q  2 , a1  0 , a2  0.25 , b0  0 , b1  1 , b2  0.2

, g  0  0 , g 1  1 , g  2  0.2 , g  3  0.25 , . . . за C xx   се добива:
C xx 0    a1C xx  1  a2C xx  2  
 b0 g 0  b1g 1  b2 g 2   a2C xx 2   b1g 1  b2 g 2  
 0.25C xx 2  1  0.20.2   0.25C xx 2   1.04
C xx 1  a1C xx 0  a2C xx  1  b1g 0  b2 g 1  0.25C xx 1  0.2
C xx 2  a1C xx 1  a2C xx 0  b2 g 0  0.25C xx 0
C xx    a2C xx   2  0.25C xx   2,   2 (IV-4.88)
односно:
1.04
C xx 0   1.1093
0.9375
0.2
C xx 1   0.2667
0.75
C xx 2  0.251.1093  0.2773 (IV-4.89)

ЛИТЕРАТУРА
[1] MIT OCW, 2.004 Modeling Dynamics and Control II, (https://ocw.mit.edu/
courses/mechanical-engineering/2-004-modeling-dynamics-and-control-ii-
spring-2003/index.htm)
[2] S. B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Control, Applications (2nd ed.), J. Wiley
and Sons, 2010.
[3] J. J. Distefano III., A. R. Stubberud, I. J. Williams, Feedback and Control Systems (2nd
ed.), Mc Graw-Hill, 2013.
[4] Carnegie Melon University, Control Tutorials for MATLAB and SIMULINK,
(http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Home)
[5] R. Kelly, V. Santibáñez and A. Loría, Control of Robot Manipulators in Joint Space,
Springer, 2005.
[6] N. S. Nise, Control Systems Engineering (6th ed.), J. Wiley and Sons Inc., 2011.
[7] Texas A&M University, Dept. of Mech. Eng., MEEN 364, Handout E.12 - Examples on
Linearization, (http://wonjongkim.tamu.edu/MEEN364/E12.pdf)
[8] University of Michigan, Control Tutorials for MATLAB and SIMULINK,

(http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/Index.php?example=InvertedPendulum&
section=SystemModeling)
[9] R. Woods, K. L. Lawrence, Modeling and Simulation of Dynamic Systems, Prentice

Hall, 1997.
[10] F. Haugen, Dynamic Systems: Modeling, Analysis and Simulation, Tapir Forlag, 2004.
[11] J. R. Raol, G. Girija, J. Singh, Modelling and Parameter Estimation of Dynamic

Systems (IEE Control Engineering), Institution of Engineering and Technology,
2004.
[12] R. Isermann, M. Munchhof, Identification of Dynamic Systems: An Introduction with

Applications (Advanced Textbooks in Control), Springer, 2010.
[13] J. N. Juang, Applied System Identification, Prentice Hall, 1993.
[14] L. Ljung, System Identification: Theory for the User, Prentice Hall, 1999.

[15] P. P. J. Van Den Bosch, A. C. Van Der Klauw, Modeling, Identification and Simulation
of Dynamical Systems, CRC, 1994.
[16] Milic Stojic, Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Akademska misao,

Beograd, 1996.
[17] Frank L. Severance, System Modeling and Simulation: An Introduction, John Wiley &
Sons, 2001.
Ниту еден дел од оваа публикација не смее да биде репродуциран на било кој
начин без претходна писмена согласност на авторот
Е-издание: http://www.ukim.edu.mk/mk_content.php?meni=53&glavno=41


Resheni Zadachi Od Oblasta Modeliranje Simulacija I Identifikacija Na Dinamichki Sistemi

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Resheni Zadachi Od Oblasta Modeliranje Simulacija I Identifikacija Na Dinamichki Sistemi

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Универзитет „Св.

РЕШЕНИ ЗАДАЧИ ОД ОБЛАСТА МОДЕЛИРАЊЕ, СИМУЛАЦИЈА И

Универзитет „Св. Кирил и Методиј“ во Скопје

Уредник за издавачка дејност на УКИМ:

проф. д-р Никола Јанкуловски, ректор

Д-р Елизабета Лазаревска, редовен професор на Факултетот за електротехника и

1. Д-р Весна Ојлеска, доцент на Факултетот за електротехника и информациски

2. Д-р Горан Стојановски, доцент на Факултетот за електротехника и информациски

Д-р Елизабета Лазаревска

Лектура на македонски јазик:

CIP - Каталогизација во публикација

Библиографија: стр. 329-330

а) Динамички системи - Математички модели - Симулација - Високошколски

Збирката решени задачи по моделирање, симулација и идентификација на динамички

I МОДЕЛИРАЊЕ НА ДИНАМИЧКИ СИСТЕМИ 1

UÉu g{|xÄx ;tá ZxÉÜzx WÉâzÄtá<N

“Го гледам зеленилото,

Џорџ Даглас, Џорџ Вејс

Книгата е посветена на мојот сопруг.

I-1. МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛИ НА ЕЛЕКТРИЧНИ СИСТЕМИ

Задача I-1.1. Да се состави модел во временското подрачје (просторот на

Слика I-1.1. Зависност на магнетниот флукс  t  од струјата i t 

Решение: За линеарното подрачје  I 0  i  t   I 0 од слика I-1.1 важи:

па, во согласност со Фарадеевиот закон, се добива:

Задача I-1.2. Да се состави математички модел за електричното коло од слика I-

РЕШЕНИ ЗАДАЧИ ОД ОБЛАСТА МОДЕЛИРАЊЕ, СИМУЛАЦИЈА И ИДЕНТИФИКАЦИЈА НА

Слика I-1.2. Електрично RC коло од задачата I-1.2

Решение: За струите во колото важи:

iR1  t   iC1  t   iR2  t  (I-1.7)

iR2  t   iC2  t  (I-1.8)

РЕШЕНИ ЗАДАЧИ ОД ОБЛАСТА МОДЕЛИРАЊЕ, СИМУЛАЦИЈА И ИДЕНТИФИКАЦИЈА

a 2  R1C1 R2 C 2 , a1  R1C1  R1  R2 C 2 , a 0  1

u2 0  u20, u2 0  u20

Бидејќи се работи за систем со два излеза, бараниот модел ќе се состои од две

или, во матричен облик:

РЕШЕНИ ЗАДАЧИ ОД ОБЛАСТА МОДЕЛИРАЊЕ, СИМУЛАЦИЈА И ИДЕНТИФИКАЦИЈА НА

Задача I-1.3. Да се состави соодветен математички модел на RLC колото од слика

Решение: 1. начин. Задачата наједноставно може да се реши во просторот на L 

Слика I-1.4. Електричното коло од слика I-1.3 претставено во просторот на L  сликите

РЕШЕНИ ЗАДАЧИ ОД ОБЛАСТА МОДЕЛИРАЊЕ, СИМУЛАЦИЈА И ИДЕНТИФИКАЦИЈА

Оттука, со воведување на првите три равенки во последната, се добива:

Равенката (I-1.25) се решава во однос на непознатата U 4 s  :

Z1 s Z 2 s   Z1 s Z 4 s   Z 2 s Z 4 s U 4 s   Z 2 s Z 4 s U1 s   Z1 s Z 4 s U 2 s  (I-1.29)

Имајќи на ум дека импедансите Z 1 s  , Z 2 s  и Z 4 s  се познати:

со нивно воведување во равенката за U 4 s  и по мало средување се добива

R1R4 LCs2  R1  R4 L  R1R2 R4C s  R1R2  R1R4  R2 R4 U 4 s  

РЕШЕНИ ЗАДАЧИ ОД ОБЛАСТА МОДЕЛИРАЊЕ, СИМУЛАЦИЈА И ИДЕНТИФИКАЦИЈА НА

на која во временско подрачје (просторот на оригиналите) ѝ одговара

R1 R4 LC u 4 t   R1  R4 L  R1 R2 R4 C u 4 t   R1 R2  R1 R4  R2 R4 u 4 t  

со соодветни почетни услови:

2. начин. Се разбира, задачата може да се реши и директно во временско

каде што струите i1  t  , i 2 t  , i3 t  и i4 t  се струи низ соодветните гранки од

i1 t  е струја низ гранката со отпорникот R1

i2 t  е струја низ гранката со отпорникот R2 и индуктивниот елемент L

i3 t  е струја низ гранката со кондензаторот С

i4 t  е струја низ гранката со отпорникот R4

Изразот за струјата i2 t  ќе се добие ако во равенката за струите се внесат

Од законот за рамнотежа на напоните непосредно произлегува:

РЕШЕНИ ЗАДАЧИ ОД ОБЛАСТА МОДЕЛИРАЊЕ, СИМУЛАЦИЈА И ИДЕНТИФИКАЦИЈА

па со воведување на изразите за струјата i2  t  и нејзиниот прв извод i2  t  во оваа

 R4 Lu1 t   R2 R4u1t   R1R4u2 t  (I-1.44)

Задача I-1.4. На слика I-1.5 е прикажано едноставно електрично коло со влез

Слика I-1.5. Илустрација кон задачата I-1.4