1

Space  Systems:  Environment  and   ì  

architecture  
Stéphanie  Lizy-­‐Destrez  :  stephanie.lizy-­‐destrez@isae.fr  
 2  

Lecture  main  goals  

ì  To  provide  fundamental  concepts  and  defini2ons  on  Space  

Systems  design  

ì  These  no>ons  will  be  developed  next  year  in  Space  Systems  
stream.  

ì  This  lecture  is  not  exhaus>ve  but  provides  an  overview  of  
the  topic.  
 3  

Lecture  organization  
Hours
SLOTS   Days   Total   Room   Groups   Teacjers   Title  
Beg.   End  

C1-­‐C2   16/10/18   09h15   11h30   2   Amphi  4   all   S.  LIZY-­‐DESTREZ   Introduc4on    +  Space  environment  
Amphi  4   G1   S.  LIZY-­‐DESTREZ  
11  122   G2   A.  VALVERDE-­‐SACRISTAN  
BE1   24/10/18   09h15   11h30   2   11  124   G3   P.  PANICUCCI   Space  mechanics  
11  130   G4   E.  BLAZQUEZ  
11  132   G5   A.  BRUGNOLI  
C3   26/10/18   11h45     12h45   1   Amphi  4       A.  VALVERDE-­‐SACRISTAN   Architecture  satellite    
C4   05/10/18   08h00   09h15   1   Amphi  4       A.  VALVERDE-­‐SACRISTAN   Architecture  satellite    
C5   06/11/2018   09h30   10h30   1   Amphi  4       S.  LIZY-­‐DESTREZ   Access  to  space  
C6-­‐C7   14/11/18   08h00   10h15   2   Amphi  4       Daniel  ALOTTA   Telecoms  
C8    21/11/2018   11h45   12h45   1   Amphi  4       Daniel  ALOTTA   Telecoms  
C9-­‐C10   29/11/18   08h00   10h15   2   Amphi  4   all   Daniel  ALOTTA   Telecoms  
C11-­‐C12   04/12/18   14h45   17h00   2   Amphi  3       Daniel  ALOTTA   Telecoms  
C13-­‐C14   13/12/18   09h15   11h30   2   Amphi  4       LEONARD  MaJhieu   Earth  observa4on  
C15   13/12/18   11h45   12h45   1   Amphi  4       LEONARD  MaJhieu   Earth  observa4on  
C16-­‐C17   18/12/18   08h00   10h15   2   Amphi  4       LAPEYRE  Rémi   Constella4on  
C18   18/12/18   10h30   11h30   1   Amphi  4       LEONARD  MaJhieu   Earth  observa4on  
11  116   G3   LEONARD  MaJhieu/  Dupuis  Aurélien  
08/01/19   09h15   12h45  
11  126   G4   CHAIX  Jérémy    
BE2   3   11  116   G1   LEONARD  MaJhieu   BE  
18/01/19   09h15   12h45  
11  005   G2    Dupuis  Aurélien  
22/01/19   09h15   12h45   11  005   G5   CHAIX  Jérémy    
WriGen  exam   29/01/1019   09h15   11h15   2   R  10  EXAMEN     S.  LIZY-­‐DESTREZ   Exam  
 4  

Session  II  :  outline  

ì  Orbital  parameters  

ì  Disturbances  

ì  Orbital  maneuvers  

ì  Orbits  for  Earth  observa>on  missions  

ì  Geosta>onnary  orbit  

 5  

Orbital  mechanics:  Why  orbital  

mechanics  is  useful?  
ì  To  know  posi>on  and  velocity  at  each  moment  

ì  To  predict  their  evolu>on  

ì  To  predict  maneuvers   Satellite  

Perigee   Apogee  

Orbit  
 6  

What  is  an  orbit  ?  

ì  How  does  a  satellite  remain  in  orbit  ?  
 7  

What  is  an  orbit  ?  

ì  How  does  a  satellite  remain  in  orbit  ?  
 8  

What  is  an  orbit  ?  

ì  How  does  a  satellite  remain  in  orbit  ?  
 9  

What  is  an  orbit  ?  

ì  How  does  a  satellite  remain  in  orbit  ?  
 10  

What  is  an  orbit  ?  

ì  How  does  a  satellite  remain  in  orbit  ?  

ì  It  falls  con>nuously  around  the  Earth  

 11  

Orbital  mechanics:Keplerian  motion    

•  Kepler  First  law  
The  orbit  is  an  ellipse  with  the  
Earth  at  one  focus  
•  Kepler  Second  law  
The  line  joining  the  object  to  the  
Sun  sweeps  out  equal  areas  in  
equal  4mes  
•  Kepler  Third  law  
 
  a3
  T = 2π
µ
•  Newton  law  of  universal  gravita2on  
  Kepler  Second  law  
ΣFext = mγ
 12  

Satellite  natural  motion  

 
•  Newton’s  second  law   ΣFext = mγ
Expressed  in  an  iner>al  reference  frame  
Satellite  mass   CoG  accelera>on  

   
r = OG ΣFext = m
r
•  Main  assump2on  :  the  only  external  force  is  
gravita>on  a^rac>on  of  the  Earth.  We  assume  the  
G   Earth  to  be  spherical  and  homogeneous.      
r  
y   θ    µ 
O   x   F = −m  3 r
r
 13  

1st  Kepler  law  

ì  The  mo>on  of  the  center  of  gravity  is  in  a  plane.  

! dH $ d       
# & =>
" dt %ℜ dt
(
r ∧r = r ∧r + r ∧r = 0 ) ( ) ( )
 
ì  H  is  constant  :  C  =>     H = Ck
ì   The  mo>on  is  a  conic  (ellispe,  parabola,  hyperbola).    
ì  The  Earth  is  at  a  focus  
 2
C
1
  r= ×
µ 1+ ecos (θ − θ 0 )
 14  

2  Kepler  Law  
nd

ì  The  line  joining  the  satellite  to  the  Center  of  the  
Earth  sweeps  out  equal  areas  in  equal  4mes  

dA 1 2  1 
= rθ= C Constant  
dt 2 2

Areal  velocity  
 15  

3rd  Kepler  law  

3
a
Let’s  demonstrate  :     T = 2 π
µ
1 1
An  ellipse  area  :     A = π × a × b
2 2
Applying  Kepler’s  second  law  :   C
A= T
2 "
Perige : rp = a(1− e) $
$$ a
Apogee : ra = a(1+ e)# ⇒ b = C ×
Ellipse’s  proper>es:     2 2 $ µ
b C $
p= =
a µ $%
 16  

Session  II  :  outline  

ì  Keplerian  mo>on  

ì  Disturbances  

ì  Orbital  maneuvers  

ì  Earth  observa>on  

ì  Geosta>onnary  

ì  Orbit  res>tu>on  

 17  

Orbital  mechanics  :  parameters  in  the  

orbit  plane  
Orbit  shape  (a,e)   2a  

a.e  
2b  
Apogee   Perigee  

ra   rp  

rp=a  (1-­‐e)  ;  ra  =a  (1+e)  

b = a 1− e 2
 18  

Orbital  parameters  

ì  To  define  the  satellite  mo>on,  we  need  :  3  posi>ons  

and  3  veloci>es:  
 
( x, y, z, x, y, z)
ì  Disadvantages:  
ì  Difficult  to  describe  the  behavior  
ì  Difficult  to  simplify  the  equa>ons  

ì  Find  a  new  formalism  

 
 19  

Orbital  mechanics:  6  parameters  

for  one  orbit  
The    6  classical  orbital  elements  
are:  
 
•  Orbital  plane  posi2on:  
⇒  i:  inclina>on  
⇒  Ω:  right  ascension  of  the  
ascending  node  
•  Orbit  shape:  
⇒  a:  semi-­‐major  axis  
⇒  e:  eccentricity  
•  Posi2on  on  orbit:  
⇒  ω:  argument  of  perigee  
⇒  ν:  true  anomaly  
 20  

The  inclination  
ì  I  :  inclina>on    

ì  It  is  the  angle  between  the  orbital  plane  and  the  
Equatorial  plane.  

ì  I>  90°    ó  Retrograde  orbit  

The  satellite  orbits  in  the  opposite  direc4on  to  the  Earth  
rota4on.  
Retrograde  orbit  
 21  

RAAN  
ì  Ω  =  RAAN  :  Right  Ascension  of  the  Ascending  Node  

•   Ascending  node:  
From  South  to  North  
•  Descending  node:  
From  North  to  South  
•  Line  of  nodes:  
Intersec>on  of  the  orbit  plane  
with  the  equatorial  plane  
 22  

Argument  of  the  perigee  

ì  ω  :  argument  of  the  perigee  

ì  The  posi>on  of  the  perigee  according  to  the  

ascending  node    

ì  The  line  of  apsides  =  line  joining  the  perigee  and  
the  apogee  

Perigee  

ω  
Ascending  Node  
 23  

Satellite  position  on  its  orbit  

ì  Angular  posi>on  according  to  the  perigee:  

ì  True  anomaly  :  ν  
ì  Eccentric  anomaly  :  E  
ì  Mean  anomaly  :  M  

M = E − esin E
Satellite  
M = M 0 + n (t − t0 ) E   ν  
Earth  
µ
n= Apogee   ω  
a3 Perigee  
AN  
 24  

Adapted  orbital  parameters  

ì  For  some  par>cular  cases,  the  orbital  parameters  as  defined  are  
not  usefull:  
ì  If  e  =  0  (circular  orbit)  =>  how  to  define  ω?  
ì  If  i=0  (equatorial  orbit)  =>  how  to  define  Ω?  

ì  The  6  classical  orbital  parameters  are  replaced  by:  

ì  Quasi  –circular  orbit  :  (a,  ex  =  e  cos  ω,  ey  =  e  sin  ω,  i,  Ω,  α  =  ω  +  M)  
" i i %
ì  Quasi-­‐equatorial  orbit  :  $#  
a, e, hx = tan
2
cosΩ, hy = tan
2
sinΩ, λ = ω + Ω + M '
&
ì  Quasi-­‐circular  and  quasi-­‐equatorial  orbit  
  ( a, e , e , h , h , λ = ω + Ω + M )
x y x y

ex = ecos (ω + Ω)
ey = esin (ω + Ω)
 25  

Orbital  mechanics:  Formulas  for  an  

elliptic  orbit  
p C2
r= with p = p  :  ellipse  parameter  
1+ ecos (θ − θ 0 ) µ
rp = a(1− e);ra = a(1+ e)
V2 µ µ
− =− = K constant  (Energy  conserva2on)  
2 r 2a
"2 1%
V = µ$ − ' Orbital  speed  
# r a&
µ " 1+ e % µ " 1− e %
Vp = ×$ ';Va = ×$ '
a # 1− e & a # 1+ e &
 26  

Orbital  mechanics:  Four  conic  sections  

Conic   Energy   Semi-­‐major   Eccentricity  

axis  
Circle   <0   =radius   0  
Ellipse   <0   >0   0<e<1  
Parabola   =0   ∞   =1  
Hyperbola   >0   <0   >1  
 27  

Session  II  :  outline  

ì  Keplerian  mo>on  

ì  Orbital  parameters  

ì  Orbital  maneuvers  

ì  Earth  observa>on  

ì  Geosta>onnary  

ì  Orbit  res>tu>on  

 28  

Orbital  mechanics:  Disturbances  

 29  

Earth  gravity  irregularities  

The  Earth  is  neither  a  point  nor  an  homogeneous  sphere  but  a  
complex  volume  :  
Earth  rota>on  
  generates  its  flatness  

 
There  are  70  
km  difference  
between  
diameters     Masses  are  
unequally  
distributed      
 30  

 
Earth  geoide    

Miligals  =  10-­‐5  m/s2  

 31  

Earth  potential  model  

 Poten>al  
Par>cle  accelera>on  :     γ = −grad (U )

with  
req : Earth radius at Equator
C n,m andSn,m : harmonic coefficient of degree n and m of the Earth potential
Pn : Legendre polynome of degree n
Pn,m : associated Legendre function
ϕ, λ, r : latitude, longitude, radius
 32  

Earth  potential  harmonics  

Linear  combina>on  of  spherical  
func>ons  
•  Zonal  harmonics  :  whem  m=0,  
symetric  around  z  
•  Sectorial  harmonics  with  n=m.  They  
are  equal  to  zero  at  the  meridien  
•  Tesseral  harmonics  m  and  n  non  zero  
 
∀n, Sn,0 = 0
J n = −Cn,0 with J 2 = 1, 08.10 −6 Earth  flatness  

Legendre  polynome  :     Legendre  func>on:     with n ≥ 0

 
n ≥ m>0
 33  

Equipotential  (1/2)  
 34  

Equipotential  (2/2)  
 35  

Moon  or  Sun  influence  

Satellite  accelera>on  due  to  gravita>onal  a^rac>on  
Satellite   "
→ →
%
(S),  Ms   ! $ '
$
γ S/R = G.M P SP + G.M E SE '
→ 3 → 3
$$ '
SP SE '
# &
Earth  accelera>on  due  to  gravita>onal  a^rac>on  
" %
→ →
! $ '
Earth   Sun  (or  Moon)   γ E/R = $ G.M P EP + G.M S ES '
→ 3 → 3
(E),  ME   P,  Mp   $$ '
EP ES '
# &
Rela>ve  accelera>on  of  the  satellite  according  to  the  Earth  
# &
→ → →
! ! ! % (
R:  Galilean  reference  frame   γ S/E = γ S/R − γ E/R = G.M P % SP − EP ( + G. ( M E + M S ) SE
3 → 3 → 3
%% → ((
SP EP SE
$ '
! !
As M s << M T then
! ! ! " SP TP %
TS TS
G ( M T + M S ) 3 ≈ GM T 3
γ S/T = µP $ 3 − 3 '
TS TS
# SP TP &
 36  

Atmospheric  drag  
In  LEO  with  h<  1000  km  

Life  2me  on  orbit:  

Consequences  :   •  h  <200  km  -­‐>  some  days  
•   a  is  decreasing   •  200  km<h  <500  km  :  AOCS  
•  Orbit  circularisa>on  e-­‐>  0   required  
•  500km  <  h  :  negligible  
 37  

Solar  pressure  

Consequences  :   Albedo:  
•  Eccentricity  modifica>on   •  25%  redirected  by  the  Earth  

P0 = 4.63×10 −6 Nm 2

Important  effect  on  satellite  with  large  solar  arrays  

 38  

Osculating  parameters  

ì  Perturba>ons  (  γ      per
       )      =>  the  orbit  is  no  more  an  
ellipse  

ì  Orbital  parameters  are  no  more  applicable  

ì  Oscula>ng  parameters  :  A  one  moment,  equal  to  

orbital  parameters  with  no  disturbance    
 39  

Satellite  reference  frames  


(γ per ) can  be  expressed  in  the  two  following  reference  frames.  
 
With  S  the  center  of  gravity  of  the  satellite.    

with the unitary vectors

with the unitary vectors 
 t : along the satellite velocity
q : from Earth to S 
 w: along the orbit angular momentum
w: along the orbit angular momentum   
   n = w∧t
s = w∧q
 40  

Gauss  equations  
  
Gauss  equa>ons  expressed  in     ( t , n, ω ) with  
Satellite  velocity  

Orbital  elements  decay  in  >me,  due  to  perturba>ons.  

 41  

Lagrange  Equations  

Lagrange  :   with  
 42  

Session  II  :  outline  

ì  Keplerian  mo>on  

ì  Orbital  parameters  

ì  Disturbances  

ì  Earth  observa>on  

ì  Geosta>onnary  

ì  Orbit  res>tu>on  

 43  

Orbital  mechanics:  Maneuvers  

Some  maneuvers  examples:  
ì  MIP/MAP  

ì  Apogee/Perigee  

ì  Inclina>on  correc>on  

ì  Orbital  elements  

ì  Correc>ons  

ì  Trajectory  modifica>on  (probes)  

ì  Deorbita>on  (Re-­‐entry)  

From  GTO  to  GEO  maneuver  
 44  

Manoeuvres:  altitude  modification  

ì  How  to  change  the  orbit  of  a  satellite?  

V1  
 45  

Manoeuvres:  altitude  modification  

ì  How  to  change  the  orbit  of  a  satellite?  

ΔV  

V1  
 46  

Manoeuvres:  altitude  modification  

ì  How  to  change  the  orbit  of  a  satellite?  

ΔV  

V2  

V1  
 47  

Manoeuvres:  altitude  modification  

ì  How  to  change  the  orbit  of  a  satellite?  

ΔV  

V2  

V1  
 48  

Orbital  maneuvers  
A  maneuver  :  use  of  the  propulsion  sub-­‐system  to  modify  the  
satellite  trajectory    

A  maneuver  is  characterized  by  

•  F  :  thrust  (Newtons)  
•  Isp  :  Specific  impulse  (s)     Ejec>on  velocity  (m/s)    
Rate    
 49  

Impulsive  maneuvers  
ì  Thrusts  =>  perturba>ons  on  the  orbit  parameters  
that  can  be  modeled  by  Gauss  equa>ons.  Numerical  integra>on  is  required.  

ì  Impulsive  maneuver:  

ì  mathema>cal  model  as  an  instantaneous  change  in  the  
spacecra}'s  velocity    =>  only  the  velocity  changes  (magnitude  +  
direc4on  :  satellite  posi4on  does  not  change.  
ì  Maneuver  dura>on  <<  orbit  period  
  
ΔV (t ) = V final (t ) − Vinitial (t )
ì  Maneuver  consump>on:   # −
ΔV &
g I
Δm = m0 %1− e à sp (
% (
$ '
 50  

Hohmann  transfer  
GOAL:  
ì  To  go  to  a  circular  orbit  (O1)  to  another  circular  
coplanar  orbit  (O2)  

ì  Orbits  are  followed  in  the  same  way  

ì  Minimize  the  ergol  consump>on  (min.  delta-­‐v)  

Orbits  are  non-­‐secant  =>  op>mal  

transfert  consists  in  going  through  a   ΔV1 =
2µ r2
−
µ
transfert  orbit  (OT),  ellip>cal,   r1 ( r1 + r2 ) r1

bitangente  to  (O1)  and  (O2)   ΔV2 = −

2µ r1
+
µ
r2 ( r1 + r2 ) r2
 51  

Inclination  modification  
ì  How  to  change  the  inclina>on  of  a  satellite  orbit?  

V1  
ΔV  
Equator  
V2  

èExtremely  costly  in  terms  of  propellant  

 52  

Session  II  :  outline  

ì  Keplerian  mo>on  

ì  Orbital  parameters  

ì  Disturbances  

ì  Orbital  maneuvers  

ì  Geosta>onnary  

ì  Orbit  res>tu>on  

 53  

Heliosynchronism  

Sun-­‐synchronous  orbit  ascends  or  

descends  over  any  point  on    
Earth  la2tude  at  the  same  local  
mean  solar  2me.  
 54  

Sun-­‐synchronous  orbit  
The  angle  between  the  
orbit  plane  and  the  Sun  
direc>on  is  constant.  
Reference  orbit  for  Earth  
observa>on  satellites:  
-­‐  Weather  forecast  
-­‐  Remote  sensing  
-­‐  …    

Metop  -­‐  A  
 55  

Heliosynchronism  conditions  
ì  Earth  mo>on  around  the  Sun:  
360°
T≈ ≈ 0, 09856° / day
365, 24
ì  Orbit  precession:  

Earth  oblateness    

Lagrange  equa>ons:  
 56  

Sun-­‐synchronous  orbit  parameters  

0,09856  

Inclina>on  
Sun-­‐synchronous  orbit  

Number  orbits/day  
 57  

Sun-­‐Synchronous  orbit  characteristics  

Parameters:  

ì  Al>tude:  600  to  1000  km  

ì  Period  :  about  100  min  

ì  Inclina>on  :  90°  (polar  orbit)  

ì  Circular  orbit  (e  =0)  

 58  

Ground  track  
Ground  track  =  path  on  the  Earth  surface  

Satellite  mo>on  is  a  combina>on:  

•  Mo>on  of  the  satellite  on  its  orbit  
•  Earth  rota>on    

Ground  track  computa>on  is  useful  for:  

•  TM/TC  
•  End-­‐users  (telecom)  
•  Observed  area    
 59  

Session  II  :  outline  

ì  Keplerian  mo>on  

ì  Orbital  parameters  

ì  Disturbances  

ì  Orbital  maneuvers  

ì  Earth  observa>on  

ì  Orbit  res>tu>on  

 60  

Orbital  mechanics:  Geostationnary  

orbit  
Parameters:  

ì  Al>tude:  35786  km  

ì  Period  :  24h  (86164  s)  

ì  Inclina>on  :  0°  (equatorial  plane)  

ì  Circular  orbit  (e  =0)  

ì  Such  orbits  are  useful  for  telecommunica2ons  satellites.  

 61  

Geostationnary  transfert  orbit  

From  the  equatorial  plane  

Geosta>onnary  
orbit  

Perigee   Apogee  

Descending   Ascending  
Node   node  

Transfert  
orbit  
 62  

Session  II  :  outline  

ì  Keplerian  mo>on  

ì  Orbital  parameters  

ì  Disturbances  

ì  Orbital  maneuvers  

ì  Earth  observa>on  

ì  Geosta>onnary  
 63  

Trajectography  
ì  Trajectory  computa>on  requires:  
ì  Extrapola2on  :  to  predict  the  trajectory  thanks  to  
mathema>cal  models  

ì  Measurements:  data  from  the  real  trajectory  

ì  Orbit  res2tu2on  :  trajectory’s  adjustment  

 64  

Extrapolation  

ì  Ini>al  condi>ons:    

ì  Posi>on  
ì  Velocity     Injec>on  condi>ons  or  
ì  Perturba>ons  models  
a}er  a  maneuver  
 
ì  Fundamental  principle  of  mo>on  :   ΣFext = mγ

ì  Errors  on  ini>als  condi>ons  and/or  models  =>  

uncertain>es  on  orbit    
 65  

Measurements  
ì  Main  goal  is  to  get  informa>on  on  the  real  trajectory  

ì  Measurement  from  ground  sta>ons  or  satellites  whose  posi>on  and  
velocity  are  well  known.  

ì  Satellites  :  GPS,  TDRS  

ì  Measurements  depend  on  satellite  posi>on  

ì  Residuals  :  errors  between  observed  measurements  and  expected  

measurements  
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Adjustement  
ì  Par2al  deriva2ves:    
ì  Impact  of  the  errors  on  ini>al  condi>ons  on  the  
measurement  
ì  Impact  of  the  errors  on  models  on  the  measurement  

ì  Orbit  res2tu2on:    

ì  To  correct  errors    on  ini>al  condi>ons/model  so  as  to  reduce  
the  gap  between  measurements  and  predic>ons  
Measurement  family  :  Least  squares     Measurement  by  measurement:  Kalman  filter  
 67  

Session  II:  References  

Space  Mission  analysis  and  design,  3rd  Edi>on,  

Wiley  J.  Larson  and  James  R.  Wertz  
 
O.Zarroua2,  Trajectoires  spa4ales,  CNES  -­‐  Cépadues  Edi>ons,  Toulouse  
 
B.Escudier,  J-­‐Y  Pouillard,  Mécanique  spa6ale,  ISAE