UNIVERZITET U TUZLI – MAŠINSKI FAKULTET

Sortiranje i obrada dijelova u mašinskom centru pomoću

senzora vizije [Factory IO]
Seminarski rad

Predmet: Tehnika procesnih računara

Ime i prezime: Almedin Vejzović, Muhamed Čirić, Mirza H.Mehmedović

Broj indeksa: III-35/15, III-42/16, III-17/15

Odsjek: Mehatronika

Tuzla, august 2020.

Sadržaj

1. Pojam automatizacije proizvodnog procesa .........................................................................4

2. Primjer automatizacije u Factory IO ...................................................................................5
3. Analiza elemenata Factory I/O modela ...............................................................................7
3.1. Odašiljač ......................................................................................................................7
3.2. ObraĎeni i neobraĎeni materijal....................................................................................8
3.3. Senzor vizije ................................................................................................................9
3.4. Mašinski centar za obradu .......................................................................................... 11
3.5. Remover .................................................................................................................... 12
3.6. Transportne trake ....................................................................................................... 12
3.7. Ograde [metalne konstrukcije] .................................................................................... 13
3.8. Kontrolna ploča ..........................................................................................................14
3.9. Usmjerivači ................................................................................................................ 14
3.10. Difuzni senzor ..........................................................................................................15
4. Grane funkcije sistema i algoritam izvršavanja ................................................................. 16
5. Zaključak .......................................................................................................................... 25

2
Popis slika

Slika 1. Robot za tačkasto zavarivanje ....................................................................................4

Slika 2. Right view projekta ...................................................................................................5
Slika 3. Bliži pogled ka transporterima ..................................................................................6
Slika 4. Emiter .......................................................................................................................7
Slika 5. NeobraĎeni (lijevo) i obraĎeni (desno) materijali .......................................................8
Slika 6. Senzor vizije..............................................................................................................9
Slika 7. Strukturna blok šema senzora vizije ......................................................................... 10
Slika 8. “Vision sensor” u Factory IO (drugi pogled)............................................................ 10
Slika 9. Numerički izlazi iz “vision sensora” ........................................................................ 11
Slika 11. Remover ................................................................................................................ 12
Slika 12. Trakasti transporteri.............................................................................................. 13
Slika 13. Metalna ograda ......................................................................................................13
Slika 14. Kontrolna ploča ..................................................................................................... 14
Slika 15. Usmjerivač ............................................................................................................ 15
Slika 16. Ravni usmjerivači ................................................................................................. 15
Slika 17. Difuzni senzor ....................................................................................................... 16
Slika 19. Kontrolna ploča (tipke i brojači) ............................................................................ 17
Slika 20. Programski dio pokretanje (mašinskog centra) ....................................................... 18
Slika 21. Programski dio (prepoznavanje kutija preko senzora vizije)................................... 18
Slika 22. Programski dio - counteri/brojači obradaka ........................................................... 19
Slika 23. Programski dio- dio programa za pokretanje prve pivot ruke-sorter 1 .................... 20
Slika 24. Programski dio- dio programa za pokretanje druge pivot ruke-sorter 2.................. 20
Slika 25. Programski dio- dio programa za pokretanje treće pivot ruke-sorter 3 ................... 21
Slika 26. Programski dio - konvejer...................................................................................... 22
Slika 27. Programski dio- pokretanje i zaustavljanje konvejera zbog nagomilavanja ..........22
Slika 28. Prikaz difuznih senzora (nagomilavanje kutija) ...................................................... 23
Slika 29. Pozicioniranje kutije za prihvat u obradni centar .................................................... 24

3
1. Pojam automatizacije proizvodnog procesa

Automatizacija označava tok prenosa rada čovjeka na mašine, obično kroz tehnički napredak.
U industrijalizaciji nastavak je mehanizacije. Dok mehanizacija rada omogućava ljudima u
pogonu lakše uvjete rada, automatizacija smanjuje potrebu za ljudskom prisutnošću u
obavljanju odreĎenih djelatnosti. Automatizacija prati razvoj tehnologije u proizvodnji i
oblikuje provedbu, upravljanja i druge procese bez izravnog ljudskog djelovanja.
Automatizovane proizvodne linije rabe moderne računalne tehnologije upravljanja. U procesu
automatizacije koriste se integrisana znanja iz područja elektronike, mašinstva i računarstva.
Cilj je stvaranje učinkovitog tehnološkog procesa. Automatizacija stvara mogućnost
povećanja proizvodnosti i rasta u proizvodnji uz smanjenje troškova proizvodnje i poboljšanje
kvalitete proizvoda. Isto tako, omogućava povećanje učinkovitosti kontrole proizvodnje.
U konačnici automatizacija rezultira većom produktivnosti i smanjenjem ljudske radne snage
(a time i moguće ljudske pogreške) u proizvodnji ali, s druge strane, i nestankom radnih
mjesta. Kombinacija automatizacije, globalizacije i demografskih promjena značajno utječe
na strukturu privrede država. Često je potrebno proizvesti male količine praznih komada u
standardnoj dužini. Oni mogu biti proizvedeni iz čvrstih ili šupljih profila raznih presjeka i
materijala.

Slika 1. Robot za tačkasto zavarivanje

4
2. Primjer automatizacije u Factory IO

U ovom seminarskom radu objašnjava se princip rada prostog automatizovanog usmjeravanja

neobraĎenih materijala uz pomoć senzora vizije i ostalih senzora korišteći softver Factory I/O,
te driver Control I/O. Automatizovano skladište je sistem koji se sastoji od mnogo različitih
komponenti i procesa koje će biti spomenute i objašnjene u ovom seminarskom radu, koristeći
konstruisan model automatiziranog skladišta izraĎen u Factory I/O programu. U nastavku
ovaj seminarski rad će sadržavati princip rada postrojenja te detaljni opis svake komponente
automatizovanog sklopa koji je prikazan na donjim slikama.

Slika 2. Right view projekta

5
 Slika 3. Bliži pogled ka transporterima

KOMPONENTE INDUSTRIJSKE ŠEME

(Factory I/O)

Difuzni senzori 4 kom.

SENZORI
Senzor vizije 1 kom.
Trakasti transporteri 3 kom.
Usmjerivači 4 kom.
Nagibni konvejeri 3 kom.
Mašinski centar za obradu 1 kom.
AKTUATORI
Pivot ruka sa trakom 3 kom.
Removeri 3 kom.
Emiteri 1 kom.
Right Positioner 1 kom.
Start dugme 1 kom.
Stop dugme 1 kom.
OPERATORI Reset dugme 1 kom.
Selector 1 kom.
Displej za ispis komada (brojači) 4 kom.
ZAŠTITA Zaštitna ograda Više komada

6
3. Analiza elemenata Factory I/O modela

U nastavku seminarskog rada će se razmotriti svi elementi koji sačinjavaju model

automatiziranog postrojenja prethodno izloženog na slici 2 i slici 3. Svaka komponenta u
ovom programu ima svoju funkciju u ispunjavanju zadatka koji je zadan, a isti su povezani sa
programom koji prikuplja informacije, obraĎuje ih te nakon toga šalje signal aktuatorima da
izvrše odreĎeni rad.

3.1. Odašiljač

Odašiljač (emitter) emitira stavku koja će se koristiti u sceni, odnosno našem postrojenju
(npr. kartonska kutija, paleta, obraĎeni ili neobraĎeni materijal itd.). Dok je stavka još uvijek
unutar zapremine emitera, više se ne emitira. Možete odabrati koji dio ili bazu emitirati,
vrijeme izmeĎu emisija, broj stavki koje treba emitirati i treba li uzeti u obzir slučajnu
poziciju i / ili orijentaciju.

Slika 4. Emiter

7
Možete omogućiti ili onemogućiti odašiljač uključivanjem ili isključivanjem njegove oznake.
Dio koji emitira može biti kutija (S, M, L – small, middle i large), kutija za paletiranje, raw
materijal ili obični materijal itd. Ako je odabrano više od jedne opcije, odašiljač će emitirati
slučajnim odabirom (randomizirano). Emiter će slučajno emitirati izmeĎu Min i Max
vremenskih ograničenja. Ako su Max i Min granice postavljene na nulu, odašiljač će emitirati
čim nijedna stavka nije unutar svog volumena. Za stalne vremenske intervale emisije,
potrebno je postaviti Min i Max jednako. Ako je broj stavki koje treba emitirati postavljen na
nulu, emitirat će do maksimalnog broja dozvoljenih stavki u sceni (500). Svaki emitirani dio
pojavit će se u slučajnom položaju i / ili orijentaciji unutar volumena.
U ovom projektu će se emitovati dvije kutije (srednje i najveće veličine) palletizing box, te
plavi i zeleni pripremak.

3.2. ObraĎeni i neobraĎeni materijal

Senzor vizije u ovom zadatku ima zadatak da očitava dva materijala (lijevo) koja su obraĎena
i da ih šalje ka mašinskim obradnim centrima da bi finalni proizvod bio onaj prikazan na slici
desno.

Slika 5. NeobraĎeni (lijevo) i obraĎeni (desno) materijali

8
3.3. Senzor vizije

Navedeni senzor će ovom postrojenju kao što je naglašeno imati ključnu ulogu. On procesoru
javlja koji materijal je stigao na kraj prvog trakastog transportera, te na osnovu toga, procesor
(PLC) šalje signal aktuatorima (odreĎenom pivot armu da se uključi njihov motor i motor koji
pokreće njihovu traku za usmjeravanje tog tipa materijala koji je prethodno očitao senzor
vizije.)

Slika 6. Senzor vizije

Dakle “Vision sensor” predstavlja ključni dio sistema za usmjeravanje, odnosno sortiranje
različitih materijala. U zavisnosti od toga koji materijal (u ovom slučaju četiri različite vrste,
dva obraĎena i dva neobraĎena materijala) prepozna ovaj senzor, ovisi dalji tok kretanja
komada. On je u suštini optoelektronski sistem vizije koji pretvara optičko zračenje u sliku ili
u električni signal. Kod aktivnog senzora vizije predajnik emituje u okolinu svjelost odreĎene
talasne dužine, a prijemnik na toj istoj talasnoj dužini prima reflektovanu svjetlost iz okoline.

9
Pasivni senzor vizije ima samo prijemnik svjetlosti osjetljiv na optičko zračenje okoline ili na
reflektovano zračenje od okoline koje potiče od drugih izvora.
Razvojni put senzora vizije počinje primjenom optoelektronskih senzora blizine da bi se
nastavio izgradnjom optoelektronskih nizova i 2D matrica. Današnje stanje karakteriše se
primjenom televizijske kamere kao fundamentalnog senzora u sistemima vizije i nastojanjima
da se vizija ostvari pomoću lasera i optičkih vlakana. Ovako izgleda jedna strukturna blok
šema senzora vizije:

Slika 7. Strukturna blok šema senzora vizije

Slika 8. “Vision sensor” u Factory IO (drugi pogled)

Za ovaj projekat korišten je zeleni i plavi neobraĎeni materijal koji biva upućen na obradu u
mašinski centar, te zeleni i plavi obraĎeni materijal koji bive upućen na nagibne konvejere.

10
 Slika 9. Numerički izlazi iz “vision sensora”

3.4. Mašinski centar za obradu

Mašinski centar je stanica koja se koristi za proizvodnju poklopca i postolja od sirovina. Prvo,
zglobni robot čeka da se sirovina postavi na ulaznom ležištu. Kada se otkrije novi materijal,
on se učitava u CNC mašinu, koja će započeti proizvodnju predmeta. Svaka vrsta predmeta
zahtijeva različito vrijeme izrade (poklopci: 6 sekundi; baze: 3 sekunde), a nakon što
operacija završi, robot postavlja predmet na izlazni odsjek.

Slika 10. Mašinski centar za obradu

11
3.5. Remover

Cilj ovog dijela je uklanjanje jedne ili više stavki iz scene (npr. kartonska kutija, paleta,
poklopac proizvoda) kada se presijecaju sa zapreminom za uklanjanje. Može se omogućiti ili
onemogućiti uklanjanje tako da se uključi / isključi njegova oznaka.

Slika 11. Remover

3.6. Transportne trake

Trakasti transporter najopštije se može opisati kao transportni ureĎaj koji pomoću beskrajne
trake prenosi robu (ili materijal) izmeĎu dvije tačke.

Njih tri u ovom programu (+ tri pivot arma) se koriste za transport (i usmjeravanje) lakog
tereta. Može se upravljati pomoću digitalnih ili analognih vrijednosti. Raspoložive vrijednosti
dužine su: 2, 4 i 6 m. Maksimalna brzina transporta: 0,6 m/s (digitalno); 3 m/s (analogno).

12
 Slika 12. Trakasti transporteri

3.7. Ograde [metalne konstrukcije]

Metalne konstrukcije mreže obično se koriste za definiranje sigurnog prostora oko mašina ili
radnih područja. U ovom modelu koristimo više zaštitnih mreža L veličine, koje sačinjavaju
zaštitnu ogradu.

Slika 13. Metalna ograda

13
3.8. Kontrolna ploča

Na njoj se nalaze tasteri i tipke pomoću kojih uključujemo ili isključujemo naš sistem.
TakoĎer u ovom sistemu je napravljena mogućnost brojanja [counter] pripremaka i obradaka
koji prolaze ispod senzora vizije i na taj se način digitalno prikazuje kvantitet pojedinih
materijala u sistemu.

Slika 14. Kontrolna ploča

3.9. Usmjerivači

Metalne šipke koje imaju oblik pogodan za usmjeravanje materijala ili predmeta na
transportnoj traci. Primjer je na slici ispod.

14
 Slika 15. Usmjerivač

Slika 16. Ravni usmjerivači

3.10. Difuzni senzor

Difuzni senzor (vrsta fotoelektričnog senzora, u programu nazvan 'At exit') pozicioniran je na
način detektuje svaki objekat koji je presjekao lasersku nit koju šalje i koja se odbija od staklo
na drugoj strani. U ovom se primjeru može vidjeti u kojim je situacijama laserski difuzni
senzor pogodan odabir. Izvor svjetlosti mora biti precizan jer je potrebno detektirati prostor
izmeĎu kutije i otvora. U slučaju da se koristi senzor sa LED izvorom svjetlosti postojala bi
mogućnost da se zbog promjera same svjetlosne zrake detektira kutija koja je već namještena
izvan otvora stroja. Prema načinu rada odabran je difuzni jer ne postoji mogućnost ugradnje
reflektivne površine na suprotnom kraju što je potrebno kod retroreflektivnog senzora.

15
 Slika 17. Difuzni senzor

Slika 18. Princip rada optičkog senzora opisan na slikovit način

4. Grane funkcije sistema i algoritam izvršavanja

Faza puštanja transportnog sistema

Kad se poslože sve fizičke komponente sistema, da bi sistem dobio potpunu funkcionalnost
potrebno je stvoriti algoritam za upravljanje i regulaciju svih komponenti sistema. U ovom
slučaju svim elementima sistema se upravlja preko još jednog softvera koji dolazi uz Factory

16
IO, a koji se koristi u slučaju da ne želimo ili nismo u mogućnosti vršiti upravljanje spajanjem
PLC-a sa računarom.

Taj softver je Control IO i stvaranje algoritma u softveru je veoma slično stvaranju algoritma
u softverima PLC proizvoĎača. Algoritam za upravljanje PLC-om sastavljen je iz logičkih
kola (I, ILI, NOT..), flip flopova, tipkala, tajmera...

Kada se odlučimo da pustimo cjelokupni sistem u funkciju i nakon pokretanja našeg

programa, na korisniku je da klikne mišem na tipku Start, te takoĎer na prekidač koji pokreće
mašinski centar (označeno na slici 19). TakoĎer radi voĎenja evidencije ugraĎeni su i counteri
(brojači) na kontrolnoj ploči ispod tipki za pokretanje i stopiranje.

Slika 19. Kontrolna ploča (tipke i brojači)

17
 Slika 20. Programski dio pokretanje (mašinskog centra)

Kada okrenemo selector na nulu, mašinski centar je isključen, a prilikom okretanja na jedinicu
mašinski centar je pokrenut.

Slika 21. Programski dio (prepoznavanje kutija preko senzora vizije)

18
Kada senzor očita vrijednost koja je jednaka broju 3 (plava obraĎena kutija) to bilježimo sa
bool memorijom (bool 1).
Ako senzor očita vrijednost koja je jednaka broju 6 (zelena obraĎena kutija) to bilježimo sa
bool memorijom (bool 2).
Ukoliko senzor očita vrijednost koja je jednaka broju 1 (plava neobraĎena kutija) to bilježimo
sa bool memorijom (bool 3).
Kada senzor očita vrijednost koja je jednaka broju 4 (zelena neobraĎena kutija) to bilježimo
sa bool memorijom (bool 4).

Slika 22. Programski dio - counteri/brojači obradaka

Tako ako se očita plava obraĎena kutija (prva pivot ruka – sorter 1 zakrene se za odreĎeni
ugao da usmjeri materijal na nagibni transporter) – zajedno sa motorom koji pokreće i
pokretnu traku na toj ruci) onda dodajemo +1 na digitalni monitor koji prikazuje brojač
plavog materijala.
Ukoliko se pokrene druga pivot ruka- sorter 2 (očitavanje zelene obraĎene kutije) se uključuje
i time se dodaje +1 na display koji prikazuje koliko imamo zelenih obraĎenih kutija i ono
zadnje, ništa manje važno, ukoliko se treća pivot ruka- sorter 3 pokrene (jer je senzor vizije na
kraju prvog trakastog transportera prepoznao materijal koji nije obraĎen, što plavi, što zeleni)
uključuje se očitavanje plave i zelene neobraĎene kutije, te se na displayu koji prikazuje
koliko imamo kutija za mašinsku obradu (još uvijek neobraĎenog) dodaje +1. Za vrijednost
do koje broji, zadan je broj 2000.

19
 Slika 23. Programski dio- dio programa za pokretanje prve pivot ruke-sorter 1

Na slici 23. vidimo da je signal od očitavanja plave obraĎene kutije (bool 1) povezan sa SET
ulazom jednog RS flip flopa, što znači da će flip flop biti “setovan”, odnosno na izlazu će biti
“1”, sve dok neki signal ne doĎe na RESET ulaz u flip flop.
Za reset je korišten senzor nazvan imenom 'At Exit' (difuzni senzor), koji kada biva 'okinut'
resetuje signal od plave obraĎene kutije (prva pivot ruka-sorter 1) i tada će na izlazu biti nula.
Kada je na izlazu 'jedan' signal nastavlja svoj tok u programu do Timer off delay, kada će se
odgoditi isključivanje dva motora na pivot ruci (belt i turn), ali tek za 500 milisekundi.

Slika 24. Programski dio- dio programa za pokretanje druge pivot ruke-sorter 2

20
Na slici 24. vidimo da je signal od očitavanja zelene obraĎene kutije (bool 2) povezan sa SET
ulazom jednog RS flip flopa, što znači da će flip flop biti “setovan”, odnosno na izlazu će biti
“1”, sve dok neki signal ne doĎe na RESET ulaz u flip flop.
Za reset je korišten senzor nazvan imenom 'At Exit' (difuzni senzor), koji kada biva 'okinut'
resetuje signal od zelene obraĎene kutije(druga pivot ruk-sorter 2) i tada će na izlazu biti nula.
Kada je nas izlazu 'jedan' signal nastavlja svoj tok u programu do Timer off delay, kada će se
odgoditi isključivanje dva motora na pivot ruci (belt i turn), ali tek za 500 milisekundi.

Slika 25. Programski dio- dio programa za pokretanje treće pivot ruke-sorter 3

Na slici 25. vidimo da su signali od očitavanja plave i zelene neobraĎene kutije (bool 3 i bool
4) povezani sa SET ulazom jednog RS flip flopa, što znači da će flip flop biti “setovan”,
odnosno na izlazu će biti “1”, sve dok neki signal ne doĎe na RESET ulaz u flip flop.
Za reset je korišten senzor nazvan imenom 'At Exit' (difuzni senzor), koji kada biva 'okinut'
resetuje signal od plave i zelene neobraĎene kutije (treća pivot ruka-sorter 3) i tada će na
izlazu biti nula. Kada je na izlazu 'jedan' signal nastavlja svoj tok u programu do Timer off
delay, kada će se odgoditi isključivanje dva motora na pivot ruci (belt i turn), ali tek za 500
milisekundi.

21
 Slika 26. Programski dio - konvejer

Kada pritisnemo dugme Start pokreću se konvejeri a zaustavljaju se kada pritisnemo dugme
Stop. Prilikom pritiska na Start dugme pali se svjetlo i pokreću konvejeri a pritiskom na
dugme Stop gasi se svjetlo i zaustavljaju konvejeri.

Slika27. Programski dio- pokretanje i zaustavljanje konvejera zbog nagomilavanja

22
Kada sorter 1, sorter 2 i sorter 3 tj. kada bilo koji od tih sortera nije uključen, TOF tajmer
(tajmer s odloženim isključenjem) čeka 1000 ms da bi se ispunio jedan od potrebnih uslova za
pokretanje prvog konvejera. U svrhu ispunjenja pokretanja prvog konvejera koristit ćemo
logičku funkciju AND (AND4).
Drugi uslov jeste taj da pritiskom na taster budu pokrenuti konvejeri (bool 5 - pokretanje
konvejera). Taj drugi uslov je takoĎe potreban za pokretanje drugog i trećeg konvejera,
meĎutim zbog nagomilavanja kutija na ulazu u obradni centar postavljamo treći uslov koji je
potreban za logičke funckije AND4 i AND2.

Slika 28. Prikaz difuznih senzora (nagomilavanje kutija)

Kada difuzni senzor 3 ne registruje kutiju tajmer s odloženim uključenjem (TON) čeka
3000ms kako bi pokrenuo prvi konvejer, a takoĎe i drugi i treći. Prvi, drugi i treći konvjer se
23
zaustavljaju kada difuzni senzor 2 registruje kutiju, te tajmer s odloženim uključenjem (TON)
čeka 1500 ms kako bi ih zaustavio.

Slika 29. Pozicioniranje kutije za prihvat u obradni centar

Kada difuzni senzor 1 registruje kutiju, potrebno je da daje signal neko kratko vrijeme tj.
500ms, kako bi se taj signal koristio za aktiviranje Right Positioner 1 (stezanje).
Kada je kutija centrirana Right Positioner 1 (stezanje) prestaje sa izvršavanjem.
Kada je kutija centrirana aktivira se Right Positioner 1 (podizanje), a u isto vrijeme aktivira se
i tajmer s odloženim isključnjem (TOF) te nakon 500ms on isključuje Right Positioner 1
(podizanje).
TakoĎe kad je limit aktiviran, tj. kada je Right Positioner 1 (limit) u početnom položaju, tada
se podizanje isključuje.

24
5. Zaključak

Iz priloženog se može zaključiti da automatizacija stvara mogućnost povećanja proizvodnosti

i rasta u proizvodnji uz smanjenje troškova iste, te poboljšanje kvalitete proizvoda. Isto tako,
omogućava povećanje učinkovitosti kontrole proizvodnje. U konačnici automatizacija
rezultira većom produktivnosti i smanjenjem ljudske radne snage (a time i moguće ljudske
pogreške) u proizvodnji ali, s druge strane, i nestankom radnih mjesta.

Factory I/O je veoma koristan program za automatizaciju i regulaciju u pitanjima industrijskih

problema. U integraciji industrijskih komponenata i upoznavanja sinergetičnosti istih, kao i
povezivanja sa PLC šemama, ovaj program predstavlja idealno rješenje za projektovanje
industrijskih procesa.

U ovom primjeru je prikazan veoma koristan način usmjeravanja obraĎenih i neobraĎenih

materijala u nekom postrojenju bez prisustva čovjeka. Čovjekov zadatak bi bio samo
pokretanje postrojenja, puštanje u rad i dobava materijala na početku. Aktuatori u integraciji
sa senzorima, pri čemu je procesni računar mozak operacija, sudjeluju u potpunoj
automatizaciji pomenutog postrojenja.

Radnja je iterativna, odnosno ponavlja se stalno, te s toga kao što je i naglašeno čovjek je
potreban samo na kraju i na početku, naravno, ukoliko je sve izmeĎu (crna kutija) dobro
isprogramirano i integrisano u jednu cjelinu na ispravan način.

25