Μη Γραμμική

Ευστάθεια
Κατασκευών
Δημήτρης Σ. Σοφιανόπουλος
Αναπληρωτής Καθηγητής Π.Θ.
 ΓΖΜΖΣΡΖ΢ ΢. ΢ΟΦΗΑΝΟΠΟΤΛΟ΢
Αλαπιεξωηήο Καζεγεηήο, Σκήκα Πνιηηηθώλ Μεραληθώλ,
Παλεπηζηήκην Θεζζαιίαο

Μη Γραμμική Εσζηάθεια
Καηαζκεσών
Έκθαζε ζηηο Υαιύβδηλεο Καηαζθεπέο
Μη Γραμμική Εσζηάθεια Καηαζκεσών με Έμθαζη ζηις Χαλύβδινες Καηαζκεσές

Σσγγραθή
Γεκήηξεο ΢. ΢νθηαλόπνπινο, Αλαπιεξωηήο Καζεγεηήο,
Σκήκα Πνιηηηθώλ Μεραληθώλ, Παλεπηζηήκην Θεζζαιίαο

Κριηικός Αναγνώζηης
Ηωάλλεο Αβξακίδεο, Καζεγεηήο, Σκήκα Πνιηηηθώλ Μεραληθώλ,
Αξηζηνηέιεην Παλεπηζηήκην Θεζζαινλίθεο

Σσνηελεζηές Έκδοζης
ΓΛΩ΢΢ΗΚΖ ΔΠΗΜΔΛΔΗΑ: Υξπζνύια Βνύιγαξε
ΓΡΑΦΗ΢ΣΗΚΖ ΔΠΗΜΔΛΔΗΑ: ΢ηακαηία Γεδηθνύζε
ΣΔΥΝΗΚΖ ΔΠΔΞΔΡΓΑ΢ΗΑ: Βαζηιηθή Παληαδή

΢ην εμώθπιιν απεηθνλίδεηαη ν Boris Galerkin

(https://en.wikipedia.org/wiki/Boris_Galerkin#/media/File:Boris_Galerkin_01.jpg)

ISBN: 978-960-603-219-6

Copyright © ΢ΔΑΒ, 2015

Σν παξόλ έξγν αδεηνδνηείηαη ππό ηνπο όξνπο ηεο άδεηαο Creative Commons Αλαθνξά Γεκηνπξγνύ - Με Δκπνξηθή
Υξήζε - Όρη Παξάγωγα Έξγα 3.0. Γηα λα δείηε έλα αληίγξαθν ηεο άδεηαο απηήο επηζθεθηείηε ηνλ ηζηόηνπν
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/

΢ΤΝΓΔ΢ΜΟ΢ ΔΛΛΖΝΗΚΩΝ ΑΚΑΓΖΜΑΪΚΩΝ ΒΗΒΛΗΟΘΖΚΩΝ

Δζληθό Μεηζόβην Πνιπηερλείν
Ζξώωλ Πνιπηερλείνπ 9, 15780 Εωγξάθνπ

www.kallipos.gr
Στη Βάσω, στο Νίκο, και σε όσοσς έυσγαν νωρίς (Φέυη, Σουιανό, Μένη, Σπύρο, Νικήτα)
 Πίνακας περιεχομένων
Κεθάιαην 1. Δηζαγσγή: Κίλεηξν, ΢θνπόο θαη Αληηθείκελν ........................................................................................ 1
1. Κίλεηξν ΢πγγξαθήο ...................................................................................................................................................... 1
2. ΢θνπνί ηνπ Βηβιίνπ ....................................................................................................................................................... 2
3. Αληηθείκελν – ΢πλνπηηθή Πεξηγξαθή ηεο Ύιεο ........................................................................................................... 2
Κεθάιαην 2. Γξακκηθή Θεσξία Διαζηηθήο Δπζηάζεηαο: Βαζηθέο Έλλνηεο, Αξρέο θαη Δθαξκνγέο ...................... 6
1. Δηζαγσγή – Γεληθά ....................................................................................................................................................... 6
2. Κακπηηθόο Λπγηζκόο Δπζύγξακκσλ Ράβδσλ ............................................................................................................... 6
2.1. Βαζηθέο Παξαδνρέο ............................................................................................................................................... 7
2.2. Παξαδνρέο ΢ήκαλζεο ............................................................................................................................................ 8
2.3. ΢ρέζε Ρνπήο – Κακππιόηεηαο............................................................................................................................... 8
2.4. Γηαθνξηθή Δμίζσζε Λπγηζκνύ .............................................................................................................................. 9
2.5. Λύζε ηεο Γηαθνξηθήο Δμίζσζεο Λπγηζκνύ – Δπηξξνή ησλ ΢πλνξηαθώλ ΢πλζεθώλ .......................................... 10
2.6. Αμνληθά Θιηβόκελε Γνθόο επί Διαζηηθώλ ΢ηεξίμεσλ ........................................................................................ 13
3. Δπηξξνή Αξρηθώλ Αηειεηώλ ....................................................................................................................................... 14
3.1. ΢ηύινο κε Αξρηθή Κακππιόηεηα ......................................................................................................................... 15
3.2. ΢ηύινο κε Έθθεληξα Δπηβαιιόκελν Αμνληθό Φνξηίν ......................................................................................... 18
3.3. ΢ηύινο κε Καηαλεκεκέλν Δγθάξζην Φνξηίν ....................................................................................................... 18
4. Πξνζεγγηζηηθέο Μέζνδνη ............................................................................................................................................ 19
4.1. Μέζνδνο Galerkin ................................................................................................................................................ 20
4.2. Μέζνδνο Αθακςίαο κε ΢ύγρξνλε Δπηξξνή Αμνληθώλ Γπλάκεσλ ....................................................................... 21
4.2.1. Γεληθά ........................................................................................................................................................... 21
4.2.2. Θεκειηώδεηο ΢ρέζεηο ..................................................................................................................................... 21
5. Πιεπξνζηξεπηηθόο θαη ΢ηξεπηνθακπηηθόο Λπγηζκόο ................................................................................................. 27
5.1. Δηζαγσγηθά ΢ηνηρεία ............................................................................................................................................ 27
5.2. Γνθνί Γηαηνκήο Γηπιήο ΢πκκεηξίαο ππό Οκνηόκνξθε Ρνπή .............................................................................. 27
5.2.1. Τπνινγηζκόο Κξίζηκεο Διαζηηθήο Ρνπήο .................................................................................................... 27
5.2.2. Ζ Δπηξξνή ησλ ΢πλνξηαθώλ ΢πλζεθώλ ........................................................................................................ 31
5.2.3. Ζ Δπηξξνή ησλ ΢πλζεθώλ Φόξηηζεο ............................................................................................................ 32
5.3. Πιεπξνζηξεπηηθόο Λπγηζκόο Γνθνύ Μνλνζπκκεηξηθήο Γηαηνκήο ..................................................................... 35
5.4. Θιηβόκελεο Γνθνί θαη Γνθνί – ΢ηύινη ................................................................................................................ 37
5.5. Πξνβιέςεηο ηνπ Δπξσθώδηθα 3 ........................................................................................................................... 39
Βηβιηνγξαθία .................................................................................................................................................................... 40
Κεθάιαην 3. Με Γξακκηθή Θεσξία Διαζηηθήο Δπζηάζεηαο: Θεκειηώδεο Τιηθό .................................................. 42
1. Δηζαγσγή .................................................................................................................................................................... 42
1.1. Παξάδεηγκα Θιηβόκελνπ Κπιίλδξνπ ................................................................................................................... 42
1.1.1. Βξαρύο Κύιηλδξνο κε Παρηά Σνηρώκαηα ...................................................................................................... 43
1.1.2. Μαθξύο Κύιηλδξνο κε Παρηά Σνηρώκαηα ..................................................................................................... 44
1.1.3. Λεπηόηνηρνο Κύιηλδξνο ................................................................................................................................ 45
1.2. Παξαδνρέο ηεο Με Γξακκηθήο Θεσξίαο Δπζηάζεηαο .......................................................................................... 47
1.3. Κηλεκαηηθέο ΢ρέζεηο ............................................................................................................................................ 47

i
 2. Γξόκνη Ηζνξξνπίαο, Κξίζηκα ΢εκεία θαη Δπζηάζεηα .................................................................................................. 50
2.1. Γεληθέο Δπηζεκάλζεηο .......................................................................................................................................... 50
2.2. ΢εκεία Γηαθιάδσζεο, Οξηαθά ΢εκεία, ΢πλήζεο θαη Αθαξηαίνο ιπγηζκόο ......................................................... 50
2.3. Ζ Έλλνηα ηεο Δπζηάζεηαο .................................................................................................................................... 55
3. Θεκειηώδε Θεσξήκαηα θαη Βαζηθέο Μέζνδνη ........................................................................................................... 56
3.1. Θεκειηώδε Θεσξήκαηα ....................................................................................................................................... 56
3.2. Βαζηθέο Μέζνδνη Μειέηεο Διαζηηθήο Δπζηάζεηαο ............................................................................................. 56
3.2.1. Ζ κέζνδνο Ηζνξξνπίαο ηνπ Euler .................................................................................................................. 57
3.2.2. Ζ Γπλακηθή (ή Κηλεκαηηθή) Μέζνδνο .......................................................................................................... 57
3.2.3. Ζ Δλεξγεηαθή Μέζνδνο ................................................................................................................................ 57
3.2.4. Δλεξγεηαθά Κξηηήξηα θαη ΢ρεηηθά Θεσξήκαηα ............................................................................................ 58
Βηβιηνγξαθία .................................................................................................................................................................... 62
Κεθάιαην 4. Γηαθεθξηκέλα ΢πζηήκαηα θαη Μεραληθά Πξνζνκνηώκαηα ................................................................ 63
1. Ο Ρόινο ησλ Μεραληθώλ (Μαζεκαηηθώλ) Πξνζνκνησκάησλ ............................................................................. 63
2. Υαξαθηεξηζηηθέο Γηαθνξέο Γξακκηθήο θαη Με Γξακκηθήο Αλάιπζεο κέζσ Παξαδείγκαηνο Απινύ
Μνληέινπ .......................................................................................................................................................................... 65
2.1. Αλάιπζε Μηθξώλ Γσληώλ (Γξακκηθή) .................................................................................................................... 65
2.1.1. Μέζνδνο Ηζνξξνπίαο ......................................................................................................................................... 65
2.1.2. Δλεξγεηαθή Μέζνδνο ........................................................................................................................................ 66
2.2. Αλάιπζε Μεγάισλ Γσληώλ (Με Γξακκηθή) ........................................................................................................... 67
2.2.1. Μέζνδνο Ηζνξξνπίαο ......................................................................................................................................... 68
2.2.2. Δλεξγεηαθή Μέζνδνο ........................................................................................................................................ 69
3. Αζηάζεηα κέζσ Απιώλ Γηαθιαδώζεσλ ................................................................................................................... 69
3.1. Δπζηαζέο ΢πκκεηξηθό ΢εκείν Γηαθιάδσζεο ........................................................................................................... 69
3.1.1. Σν Μνληέιν είλαη Ηδεαηό (ηέιεην, ρσξίο αξρηθέο αηέιεηεο), δειαδή ..................................................... 70
3.1.2. Σν Μνληέιν είλαη Πξαγκαηηθό Αηειέο ( ) .............................................................................................. 70
3.2. Αζηαζέο ΢πκκεηξηθό ΢εκείν Γηαθιάδσζεο ............................................................................................................ 72
3.2.1. Σν Σέιεην ΢ύζηεκα (θi = 0)............................................................................................................................... 73
3.2.2. Σν Αξρηθά Αηειέο ΢ύζηεκα (θi ) ................................................................................................................ 74
3.3. Αζύκκεηξν ΢εκείν Γηαθιάδσζεο ............................................................................................................................ 76
3.3.1. Σν Σέιεην ΢ύζηεκα ( ) ............................................................................................................................ 77
3.3.2. Σν Αηειέο ΢ύζηεκα (θi ≠ 0) .............................................................................................................................. 78
3.4. Αζηαζήο Γηαθιάδσζε κε Plateau ............................................................................................................................ 80
3.4.1. Σν Σέιεην Μνληέιν (θi ) ............................................................................................................................. 81
3.4.2. Σν (Αξρηθά) Αηειέο Μνληέιν ........................................................................................................................... 82
4. Αζηάζεηα κέζσ Πνιιαπιώλ Γηαθιαδώζεσλ .......................................................................................................... 84
4.1. ΢πδεπγκέλεο θαη Με ΢πδεπγκέλεο Γηαθιαδώζεηο .................................................................................................... 84
4.1.1. Σν Σέιεην ΢ύζηεκα ( ) .......................................................................................................... 86
4.1.2. Σν Αηειέο ΢ύζηεκα (γεληθώο) .................................................................................................... 87
4.2. Γεπηεξεύνπζεο Γηαθιαδώζεηο ζε Πεξηνρέο Μεηαθξίζηκεο Απόθξηζεο .................................................................. 89
4.3. Σαπηόρξνλεο Μνλν-΢πκκεηξηθέο Γηαθιαδώζεηο ..................................................................................................... 92
4.3.1. Σν Σέιεην Μνληέιν, ............................................................................................................ 95

ii
 4.3.2. Σν Αηειέο Μνληέιν .......................................................................................................................................... 97
4.4. Σαπηόρξνλεο Γηαθιαδώζεηο Γηπιήο ΢πκκεηξίαο ................................................................................................... 100
4.4.1. Σν Σέιεην Μνληέιν ........................................................................................................... 101
4.4.2. Σν Αηειέο Μνληέιν ........................................................................................................................................ 102
5. Αζηάζεηα κέζσ Οξηαθνύ ΢εκείνπ ..........................................................................................................................105
5.1. Σν Μνληέιν ρσξίο Αηέιεηεο .................................................................................................................................. 106
5.2. Σν Αηειέο Μνληέιν ............................................................................................................................................... 106
6. Δπηξξνή Γξάζεσλ .....................................................................................................................................................108
6.1. Πνιππαξακεηξηθέο Γξάζεηο ................................................................................................................................... 108
6.1.1. Αζηάζεηα κέζσ Γεληθώλ Κξίζηκσλ ΢εκείσλ .................................................................................................. 108
6.1.2. Αζηάζεηα κέζσ Δηδηθώλ Κξίζηκσλ ΢εκείσλ .................................................................................................. 110
6.2. Γξάζεηο Δμαξηώκελεο από Γνκηθέο Παξακνξθώζεηο ........................................................................................... 113
6.2.1 Μεηαβνιή ηεο Έληαζεο ησλ Γξάζεσλ ............................................................................................................ 113
6.2.2. Μεηαβνιή ηεο Γηεύζπλζεο ησλ Γξάζεσλ – Δηζαγσγή ζηα Με ΢πληεξεηηθά ΢πζηήκαηα ............................. 115
Βηβιηνγξαθία ..................................................................................................................................................................116
Κεθάιαην 5. ΢ηνηρεία ηεο Θεσξίαο ησλ Καηαζηξνθώλ ...........................................................................................118
1. ΢ύληνκν Ηζηνξηθό θαη Γεληθέο Δπηζεκάλζεηο ........................................................................................................... 118
2. Οξηζκνί θαη Μαζεκαηηθέο Έλλνηεο........................................................................................................................... 118
2.1. Γνκηθή Δπζηάζεηα ΢πλαξηήζεσλ ...................................................................................................................... 118
2.2. Πξνζδηνξηζηηθόηεηα Κ(V) ................................................................................................................................. 118
2.3. Αλάπηπμε ή Αλάπηπγκα ..................................................................................................................................... 119
2.3.1. Πιήξεο Αλάπηπμε ....................................................................................................................................... 119
2.3.2. Γεληθή Αλάπηπμε θαη ΢πλδηάζηαζε ............................................................................................................ 119
2.4. Τπνινγηζκόο ηεο Πξνζδηνξηζηηθόηεηαο ηεο Γεληθήο Αλάπηπμεο θαη ηνπ ΢πέξκαηνο ...................................... 119
2.4.1. Τπνινγηζκόο Πξνζδηνξηζηηθόηεηαο ........................................................................................................... 119
2.4.2. Δύξεζε Γεληθήο Αλάπηπμεο ........................................................................................................................ 120
2.4.3. Τπνινγηζκόο ηνπ ΢πέξκαηνο ...................................................................................................................... 121
2.5. Κξίζηκα ΢εκεία – ΢πζρεηηζκόο κε ηε Θεσξία Γηαθιαδώζεσλ ......................................................................... 121
3. Αηέιεηεο θαη Γηαηαξαγκέλεο Γηαθιαδώζεηο ............................................................................................................. 122
3.1. Γεληθά ................................................................................................................................................................ 122
3.2. ΢πζηήκαηα κε Γηαθξηηά Κξίζηκα ΢εκεία .......................................................................................................... 123
3.2.1. ΢πζηήκαηα Απινύ Οξηαθνύ ΢εκείνπ ......................................................................................................... 123
3.2.2. ΢πζηήκαηα Αζύκκεηξνπ ΢εκείνπ Γηαθιάδσζεο ........................................................................................ 124
3.2.3. ΢πζηήκαηα ΢πκκεηξηθνύ Δπζηαζνύο ΢εκείνπ Γηαθιάδσζεο ..................................................................... 125
3.2.4. ΢πζηήκαηα ΢πκκεηξηθνύ Αζηαζνύο ΢εκείνπ Γηαθιάδσζεο ...................................................................... 127
4. Καηάηαμε ησλ Καηαζηξνθώλ θαη Ηδηόηεηεο ............................................................................................................. 127
4.1. Γεληθά ................................................................................................................................................................ 127
4.2. ΢ηνηρεηώδεηο Καηαζηξνθέο κηαο Δλεξγνύ ΢πληεηαγκέλεο ................................................................................. 128
4.2.1. Καηαζηξνθή Σύπνπ Πηύρσζεο ................................................................................................................... 128
4.2.2. Καηαζηξνθή Σύπνπ Αηρκήο θαη Λνμήο Αηρκήο .......................................................................................... 129
4.2.3. Καηαζηξνθή Σύπνπ Υειηδνλννπξάο........................................................................................................... 130
4.2.4. Καηαζηξνθή Σύπνπ Πεηαινύδαο ................................................................................................................ 132

iii
 4.3. ΢ηνηρεηώδεηο Καηαζηξνθέο δύν Δλεξγώλ ΢πληεηαγκέλσλ................................................................................. 134
4.3.1. Γεληθέο Δπηζεκάλζεηο ................................................................................................................................. 134
4.3.2. Καηαζηξνθή Σύπνπ Τπεξβνιηθνύ Λώξνπ ................................................................................................. 134
4.3.3. Καηαζηξνθή Σύπνπ Διιεηπηηθνύ Λώξνπ ................................................................................................... 139
4.3.4. Καηαζηξνθή Σύπνπ Παξαβνιηθνύ Λώξνπ ................................................................................................. 142
4.4. Πέξαλ ησλ Δπηά ΢ηνηρεησδώλ Καηαζηξνθώλ ................................................................................................... 143
5. Δκβάζπλζε επί ηεο Καηαζηξνθήο Σύπνπ Αηρκήο ..................................................................................................... 144
Βηβιηνγξαθία ..................................................................................................................................................................146
Κεθάιαην 6. ΢πλερή ΢πζηήκαηα..................................................................................................................................148
1. Γεληθά – Πεξηερόκελν θαη Δπηζεκάλζεηο.................................................................................................................. 148
2. Λπγηζκόο Ράβδσλ πνπ Τπόθεηληαη ζε Μεγάιεο Μεηαηνπίζεηο ................................................................................ 148
2.1. Γηαθνξηθέο Δμηζώζεηο Ηζνξξνπίαο – Δλεξγεηαθή Μέζνδνο .............................................................................. 148
2.2. Αλάιπζε Θιηβόκελνπ Πξνβόινπ ΢ηαζεξήο Γηαηνκήο ...................................................................................... 151
2.3. Απινπζηεπκέλε Αλάιπζε Ακθηέξεηζηεο Γνθνύ ΢ηαζεξήο Γηαηνκήο ............................................................... 154
2.4. Πξνζεγγηζηηθή Αλάιπζε Ακθηέξεηζηεο Γνθνύ θαη Λύζε κε ηε Μέζνδν Γηαηαξαρώλ .................................... 158
3. Λπγηζκόο Γνθώλ επί Διαζηηθνύ Δδάθνπο (Διαζηηθήο Θεκειίσζεο) ...................................................................... 163
3.1. Γεληθά ΢ηνηρεία θαη Δπηζεκάλζεηο .................................................................................................................... 163
3.1.1. Δπζηάζεηα Θιηβόκελνπ Άλσ Πέικαηνο Υαιύβδηλσλ Γηθηπσηώλ Γεθπξώλ .............................................. 163
3.1.2. Λπγηζκόο ΢ηδεξνηξνρηώλ ............................................................................................................................ 165
3.1.3. Αμνλνζπκκεηξηθόο Λπγηζκόο Λεπηόηνηρσλ Κπιηλδξηθώλ Μεηαιιηθώλ Κειπθώλ .................................... 166
3.1.4. Μεραληθή ΢πκπεξηθνξά Αξηεξηαθώλ Παξεκβπζκάησλ (Stents) ............................................................... 167
3.2. Πξνζνκνηώκαηα (Μνληέια) Διαζηηθήο Θεκειίσζεο ........................................................................................ 167
3.2.1. Γεληθά ΢ηνηρεία θαη ην Μνληέιν Winkler ................................................................................................... 167
3.2.2. Μεραληθά Πξνζνκνηώκαηα ........................................................................................................................ 168
3.2.3. Πξνζνκνηώκαηα ΢πλερνύο Μέζνπ ............................................................................................................. 170
3.3. Δπζηάζεηα Αμνληθά Θιηβόκελσλ Γνθώλ κε Διαζηηθέο ΢ηεξίμεηο Δδξαδόκελσλ ζε Γξακκηθά Διαζηηθή
Θεκειίσζε (Winkler) ............................................................................................................................................... 171
3.3.1. Γεληθή Θεώξεζε ......................................................................................................................................... 171
3.3.2. Γξακκηθνπνηεκέλε Αλάιπζε ...................................................................................................................... 172
3.3.3. Με Γξακκηθή Αξκνληθή Αλάιπζε ............................................................................................................. 175
3.4. Θέκαηα Αζπλερνύο Δπαθήο Γνθνύ – Δδαθηθνύ Τπνζηξώκαηνο ...................................................................... 179
4. Μεηαιπγηζκηθή ΢πκπεξηθνξά Απιώλ Υαιύβδηλσλ Πιαηζίσλ ................................................................................. 181
4.1. Αλάιπζε Απινύ Πιαηζίνπ κε Βάζε ηε Θεσξία Elastica .................................................................................. 182
4.1.1. Βαζηθέο ΢ρέζεηο θαη Καηαγξαθή ηνπ Πξνβιήκαηνο .................................................................................. 182
4.1.2. Αθξηβήο Αλάιπζε κε Βάζε ηε Θεσξία Elastica ......................................................................................... 182
4.1.3. Απινπνηεκέλε Με Γξακκηθή Αλάιπζε...................................................................................................... 184
4.1.4. Με Γξακκηθή Κηλεκαηηθή Αλάιπζε Δπζηάζεηαο ....................................................................................... 187
4.1.5. Αξηζκεηηθά Απνηειέζκαηα ......................................................................................................................... 188
4.2. Δπηξξνή Γεσκεηξίαο, Αξρηθώλ Αηειεηώλ θαη ΢πλζεθώλ ΢ηήξημεο ζηελ Αξρηθή Μεηαιπγηζκηθή Απόθξηζε .. 190
4.2.1. Δπηξξνή ηεο Γεσκεηξίαο ηνπ Πιαηζίνπ ...................................................................................................... 190
4.2.2. Δπηξξνή ηεο Αξρηθήο Κακππιόηεηαο ησλ Μειώλ ηνπ Πιαηζίνπ ............................................................... 192
4.2.3. Δπηξξνή ησλ ΢πλζεθώλ ΢ηήξημεο ησλ Μειώλ ηνπ Πιαηζίνπ ..................................................................... 195

iv
 5. Δπζηάζεηα Σνμσηώλ Φνξέσλ .................................................................................................................................... 197
5.1. Γεληθά ΢ηνηρεία .................................................................................................................................................. 197
5.1.1. Σύπνη Φνξηίσλ γηα ηελ Αλάιπζε Δπζηάζεηαο Σόμσλ εληόο Δπηπέδνπ ....................................................... 197
5.1.2. ΢πλήζεηο Μνξθέο Αζηάζεηαο Σόμσλ .......................................................................................................... 197
5.1.3. Γηαθνξηθέο Δμηζώζεηο Λπγηζκνύ Κακππιόγξακκεο Ράβδνπ ..................................................................... 198
5.1.4. Μέζνδνη Αλάιπζεο ..................................................................................................................................... 199
5.2. Κπθιηθά Σόμα ππό Αθηηληθό Οκνηόκνξθν Φνξηίν ............................................................................................ 199
5.2.1. Λύζεηο κε Βάζε ηελ Δμίζσζε ηνπ Boussinesq ........................................................................................... 200
5.2.2. Λύζεηο κε Βάζε ηελ Δμίζσζε ηνπ Lamb .................................................................................................... 202
5.3. Κπθιηθά Σόμα επί Διαζηηθώλ ΢ηεξίμεσλ ππό Οκνηόκνξθν Αθηηληθό Φνξηίν .................................................. 204
5.4. Υακειά Κπθιηθά Σόμα ππό Οκνηόκνξθν Αθηηληθό Φνξηίν .............................................................................. 206
5.4.1. Μαζεκαηηθό Μνληέιν θαη Γηαδηθαζία Galerkin ........................................................................................ 206
5.4.2. Ακθηαξζξσηό Σόμν ..................................................................................................................................... 207
5.4.3. Ακθίπαθην Σόμν ......................................................................................................................................... 208
5.5. Παξαβνιηθά Σόμα ππό Καηαθόξπθν Οκνηόκνξθν Φνξηίν ............................................................................... 208
5.5.1. Δμίζσζε ηνπ Dinnik ................................................................................................................................... 209
5.5.2. Δηδηθήο Μνξθήο Φνξηία – Πξνζεγγηζηηθέο Λύζεηο .................................................................................... 209
5.6. Καηάξξεπζε Υακεινύ Σόμνπ – Δθαξκνγή ηεο Θεσξίαο Καηαζηξνθώλ .......................................................... 210
5.7. Απώιεηα Δπζηάζεηαο Σόμσλ εθηόο ηνπ Δπηπέδνπ ηνπο ..................................................................................... 213
5.8. Με Γξακκηθέο Αλαιύζεηο – ΢πλνπηηθή Δπηζθόπεζε ........................................................................................ 214
Βηβιηνγξαθία ..................................................................................................................................................................215
Κεθάιαην 7. Με Γξακκηθή Γπλακηθή Δπζηάζεηα: ΢πληεξεηηθά Γηαθεθξηκέλα ΢πζηήκαηα.. ...........................219
1. Δηζαγσγηθά ΢ηνηρεία ................................................................................................................................................. 219
2. Θεκειηώδεο Τιηθό ηεο Θεσξίαο ησλ Γπλακηθώλ ΢πζηεκάησλ ................................................................................ 219
2.1. Γηαλπζκαηηθά Πεδία .......................................................................................................................................... 219
2.1.1. Σνπηθή Ύπαξμε – Μνλαδηθόηεηα Λύζεο ................................................................................................... 221
2.1.1.1 Θεώξεκα 1ν ........................................................................................................................................... 221
2.1.1.2 Θεώξεκα 2ν ........................................................................................................................................... 222
2.1.1.3 Θεώξεκα 3ν ........................................................................................................................................... 222
2.1.2. Υξήζηκεο Ηδηόηεηεο ησλ Γηαλπζκαηηθώλ Πεδίσλ ....................................................................................... 222
2.1.2.1 Ηδηόηεηα 1ε............................................................................................................................................. 222
2.1.2.2 Ηδηόηεηα 2ε............................................................................................................................................. 222
2.1.2.3 Ηδηόηεηα 3ε............................................................................................................................................. 222
2.1.3. ΢πκπεξηθνξά ΢ηαζεξήο Καηάζηαζεο θαη Οξηαθά ΢ύλνια ......................................................................... 223
2.1.3.1 ΢εκεία Ηζνξξνπίαο ................................................................................................................................ 223
2.1.3.2 Πεξηνδηθέο Λύζεηο ................................................................................................................................ 223
2.1.3.3 Οηνλεί – Πεξηνδηθέο Λύζεηο .................................................................................................................. 226
2.1.3.4 Υάνο ...................................................................................................................................................... 228
2.1.4. Δπζηάζεηα ΢εκείσλ Ηζνξξνπίαο Γηαλπζκαηηθώλ Πεδίσλ ........................................................................... 229
2.1.4.1 Γεληθόο Οξηζκόο ................................................................................................................................... 229
2.1.4.2 Δπζηάζεηα θαηά Lyapunov (L – επζηάζεηα) ......................................................................................... 229
2.1.4.3 Γξακκηθνπνίεζε ................................................................................................................................... 230

v
 2.1.5. Θεσξία Lyapunov – ΢πλαξηήζεηο Lyapunov .............................................................................................. 232
2.1.6. Ακεηάβιεηα Πνιιαπιά .............................................................................................................................. 233
2.1.6.1 Γξακκηθά Γηαλπζκαηηθά Πεδία ............................................................................................................. 233
2.1.6.2 Με Γξακκηθά Γηαλπζκαηηθά Πεδία ...................................................................................................... 236
2.1.7. ΢πδπγίεο ...................................................................................................................................................... 238
2.1.7.1 Οξηζκνί – Κξηηήξηα............................................................................................................................... 238
2.1.7.2 Ηδηόηεηεο ................................................................................................................................................ 239
2.1.7.3 Θεώξεκα ησλ Hartman – Grobman ...................................................................................................... 239
2.1.8. Θεσξία Γείθηε ............................................................................................................................................ 239
2.1.9. Υακηιηνληαλά ΢πζηήκαηα ........................................................................................................................... 240
3. Ζ Μέζνδνο ηνπ Κεληξηθνύ Πνιιαπινύ .................................................................................................................... 241
3.1. Γεληθέο Δπηζεκάλζεηο ........................................................................................................................................ 241
3.2. Κεληξηθά Πνιιαπιά Γηαλπζκαηηθώλ Πεδίσλ .................................................................................................... 241
3.2.1. Θεώξεκα Ύπαξμεο ηνπ Κεληξηθνύ Πνιιαπινύ ......................................................................................... 241
3.2.2. Θεώξεκα Τπνινγηζκνύ ηνπ Κεληξηθνύ Πνιιαπινύ .................................................................................. 241
3.2.3. ΢πλζεηηθό Θεώξεκα .................................................................................................................................... 242
3.2.4. Παξάδεηγκα ................................................................................................................................................. 242
3.2.5. Κεληξηθά Πνιιαπιά Γηαλπζκαηηθώλ Πεδίσλ κε Παξακέηξνπο ................................................................. 243
3.2.6. Μνλαδηθόηεηα ησλ Κεληξηθώλ Πνιιαπιώλ ............................................................................................... 244
4. Ζ Μέζνδνο ησλ Καλνληθώλ Μνξθώλ – ΢πλνπηηθή Αλαθνξά .................................................................................. 244
5. Σνπηθέο Γηαθιαδώζεηο ΢εκείσλ Ηζνξξνπίαο Γηαλπζκαηηθώλ Πεδίσλ ..................................................................... 245
5.1. Δηζαγσγηθά ΢ηνηρεία .......................................................................................................................................... 245
5.2. Πεξίπησζε Μηαο Μνλαδηθήο Μεδεληθήο Ηδηνηηκήο ........................................................................................... 245
5.2.1. Γηαθιάδσζε Κόκβνπ – ΢έιαο .................................................................................................................... 246
5.2.2. Μεηαθξίζηκε Γηαθιάδσζε.......................................................................................................................... 248
5.2.3. Γηαθιάδσζε Σύπνπ Σξίαηλαο...................................................................................................................... 249
5.2.4. Παξαηεξήζεηο ............................................................................................................................................. 250
5.3. Πεξίπησζε Εεύγνπο Ακηγώο Φαληαζηηθώλ ΢πδπγώλ Ηδηνηηκώλ (Γηαθιάδσζε Poincaré – Andronov – Hopf) . 250
5.3.1. Πξώην Βήκα ............................................................................................................................................... 251
5.3.1.1 Τπνθξίζηκε Γηαθιάδσζε Hopf ( ) ................................................................................... 252
5.3.1.2 Τπεξθξίζηκε Γηαθιάδσζε Hopf ( ) ................................................................................. 253
5.3.1.3 Τπνθξίζηκε Γηαθιάδσζε Hopf ( ) ................................................................................... 253
5.3.1.4 Τπεξθξίζηκε Γηαθιάδσζε Hopf ( ) ................................................................................. 254
5.3.2. Γεύηεξν Βήκα – Θεώξεκα Hopf ................................................................................................................ 254
6. Με Γξακκηθόο Γπλακηθόο Λπγηζκόο θαη Δπζηάζεηα Απηόλνκσλ Γηαθεθξηκέλσλ ΢πληεξεηηθώλ ΢πζηεκάησλ κε
Απόζβεζε ..................................................................................................................................................................... 255
6.1. Γηαθνξηθέο Δμηζώζεηο Κίλεζεο ......................................................................................................................... 255
6.2. Μνλνβάζκηα ΢πζηήκαηα .................................................................................................................................... 257
6.2.1. ΢πζηήκαηα ρσξίο Απόζβεζε ...................................................................................................................... 258
6.2.2. ΢πζηήκαηα κε Απόζβεζε ............................................................................................................................ 262
6.3. Πνιπβάζκηα ΢πζηήκαηα .................................................................................................................................... 263
6.3.1. Κξηηήξηα γηα Γπλακηθό Λπγηζκό ................................................................................................................ 263

vi
 6.3.2. Φνξηίν Γπλακηθνύ Λπγηζκνύ ..................................................................................................................... 265
6.3.3. Γπλακηθόο Λπγηζκόο θαη Ακεηάβιεηα Πνιιαπιά ...................................................................................... 267
6.3.4. Δπηξξνή ΢πκπιεξσκαηηθώλ ΢ρεκαηηζκώλ Ηζνξξνπίαο – ΢ηαηηθά Δπζηαζή ΢πζηήκαηα ........................... 267
Βηβιηνγξαθία ..................................................................................................................................................................269
Κεθάιαην 8. Με Γξακκηθή Γπλακηθή Δπζηάζεηα: Με ΢πληεξεηηθά Γηαθεθξηκέλα ΢πζηήκαηα……………. .271
1. Γεληθά ....................................................................................................................................................................... 271
2. Μαζεκαηηθή Αλάιπζε – Γπλακηθέο Γηαθιαδώζεηο ................................................................................................. 271
2.1. Πεξηνρή Ύπαξμεο Γεηηνληθώλ Ηζνξξνπηώλ ....................................................................................................... 271
2.2. Σνπηθή Αλάιπζε Σέιεησλ Γηαθιαδηθώλ Με ΢πληεξεηηθώλ ΢πζηεκάησλ ........................................................ 273
3. Σν Μνληέιν Ziegler .................................................................................................................................................. 276
3.1. Γξόκνη Ηζνξξνπίαο θαη ΢ηαηηθέο Γηαθιαδώζεηο ................................................................................................ 277
3.2. Αξηζκεηηθή Οινθιήξσζε ησλ Δμηζώζεσλ Κίλεζεο – Απνηειέζκαηα ............................................................. 280
3.3. Πεξηνδηθέο Σξνρηέο θαη Γηαθιαδώζεηο .............................................................................................................. 280
Βηβιηνγξαθία ..................................................................................................................................................................283
Κεθάιαην 9. Με Γξακκηθή Γπλακηθή Δπζηάζεηα: Σππηθά Πξνβιήκαηα ΢πλερώλ ΢πζηεκάησλ ......................284
1. Δηζαγσγή .................................................................................................................................................................. 284
1.1. Πξνθαηαξθηηθέο Παξαηεξήζεηο ........................................................................................................................ 284
1.2. Παξακεηξηθνί ΢πληνληζκνί σο Αζηάζεηεο Δμαλαγθαζκέλσλ Σαιαληώζεσλ .................................................... 284
1.3. Γπλακηθή Αζηάζεηα ππό κε ΢πληεξεηηθά Φνξηία ............................................................................................. 286
1.4. Άιινη Σύπνη Γξάζεσλ πνπ Οδεγνύλ ζε Γπλακηθή Αζηάζεηα ........................................................................... 286
2. Παξακεηξηθά Γηεγεηξόκελεο κε Γξακκηθέο Σαιαληώζεηο ΢πλερώλ ΢πζηεκάησλ .................................................... 286
2.1. Γξακκηθή Θεσξία .............................................................................................................................................. 286
2.2. Με Γξακκηθή Θεσξία........................................................................................................................................ 289
2.3. Αιιειεπίδξαζε κεηαμύ Δμαλαγθαζκέλσλ θαη Παξακεηξηθώλ Σαιαληώζεσλ .................................................. 292
2.4. Σν Πξόβιεκα ησλ ΢πδεπγκέλσλ Κακπηηθώλ – ΢ηξεπηηθώλ Κηλήζεσλ κηαο Γνθνύ ......................................... 294
3. Ζ Απνζηαζεξνπνηεηηθή Δπηξξνή ηεο Απόζβεζεο ζε Με ΢πληεξεηηθά ΢πζηήκαηα ................................................ 299
Βηβιηνγξαθία ..................................................................................................................................................................299
Κεθάιαην 10. ΢ηνηρεία Διαζηνπιαζηηθνύ Λπγηζκνύ...............................................................................................301
1. Δηζαγσγή – ΢πλνπηηθή Πεξηγξαθή Αληηθεηκέλνπ .................................................................................................... 301
2. Αλειαζηηθόο Λπγηζκόο ΢ηύισλ ................................................................................................................................ 302
2.1. Δθαπηνκεληθό θαη Μεησκέλν Μέηξν Διαζηηθόηεηαο ........................................................................................ 302
2.2. Ζ ΢πλεηζθνξά ηνπ Shanley ................................................................................................................................ 306
2.3. Παξάδεηγκα Δθαξκνγήο ησλ Θεσξηώλ Δθαπηνκεληθνύ θαη Μεησκέλνπ Μέηξνπ ............................................ 310
3. Αληνρή ζε Λπγηζκό Υαιύβδηλσλ ΢ηύισλ ................................................................................................................ 312
3.1. Αξρηθέο Παξαηεξήζεηο ...................................................................................................................................... 312
3.2. Δπηξξνή Παξακελνπζώλ Σάζεσλ ζηελ Αληνρή ζε Λπγηζκό Υαιύβδηλσλ ΢ηύισλ .......................................... 313
3.3. Δπηξξνή Αξρηθήο Κακππιόηεηαο θαη Δθθεληξόηεηαο Φνξηίνπ ζηελ Αληνρή ζε Λπγηζκό Υαιύβδηλσλ ΢ηύισλ
.................................................................................................................................................................................. 317
3.3.1. Με Γξακκηθή Κακπύιε Ρνπήο – Κακππιόηεηαο Θιηβόκελεο Οξζνγσληθήο Γηαηνκήο............................. 317
3.3.2. Μέγηζηε Αληνρή Έθθεληξα Θιηβόκελνπ ΢ηύινπ κε Αξρηθή Κακππιόηεηα ............................................... 322
3.4. Δπηξξνή ηεο Αζπκκεηξίαο ηεο Γηαηνκήο ........................................................................................................... 326
3.5. Αλειαζηηθή Αληνρή Γνθώλ – ΢ηύισλ ............................................................................................................... 326

vii
 3.6. ΢πζηάζεηο – Καλόλεο Κσδηθώλ ΢ρεδηαζκνύ Υαιύβδηλσλ Μειώλ έλαληη Λπγηζκνύ ........................................ 329
3.6.1. Γεληθά ......................................................................................................................................................... 329
3.6.2. Δπξσπατθέο ΢πζηάζεηο – Πξνβιέςεηο θαη Καλόλεο Δθαξκνγήο ................................................................ 330
3.6.3. Ζ Άκεζε Μέζνδνο Αλάιπζεο ζε Δπζηάζεηα Υαιύβδηλσλ Καηαζθεπώλ ................................................... 334
4. Άιια Ηδηάδνληα Φαηλόκελα Αλειαζηηθήο Αζηάζεηαο ............................................................................................... 336
4.1. Ο Ρόινο ηεο Γηακήθνπο ΢πζηνιήο θαη ηεο Πεπεξαζκέλεο (Δληνπηζκέλεο) Παξακόξθσζεο ........................... 336
4.2. Δθειθπζηηθή Αζηάζεηα ιόγσ ηνπ Φαηλνκέλνπ Λαηκνύ .................................................................................... 336
Βηβιηνγξαθία ..................................................................................................................................................................337
Κεθάιαην 11. Αξηζκεηηθέο Λύζεηο θαη Τπνινγηζηηθέο Σερληθέο ...........................................................................339
1. Δηζαγσγή .................................................................................................................................................................. 339
1.1. Με Γξακκηθά ΢ηαηηθά ΢πζηήκαηα .................................................................................................................... 339
1.2. Μέζνδνη Δπίιπζεο Με Γξακκηθώλ Πξνβιεκάησλ – Γεληθέο Πιεξνθνξίεο ..................................................... 340
2. Δλνπνηεκέλε Πξνζέγγηζε Μεζόδσλ Δπίιπζεο Με Γξακκηθώλ Πξνβιεκάησλ ....................................................... 341
2.1. Δπηζθόπεζε Δπαπμεηηθώλ – Δπαλαιεπηηθώλ Μεζόδσλ ................................................................................... 341
2.2. Γεκηνπξγία Υώξνπ Ν+1 Γηαζηάζεσλ ............................................................................................................... 343
2.3. Γηαδηθαζίεο Δπίιπζεο Με Γξακκηθώλ Πξνβιεκάησλ ...................................................................................... 344
2.3.1. Μέζνδνο Διέγρνπ Φνξηίνπ ......................................................................................................................... 344
2.3.2. Μέζνδνο Διέγρνπ Μεηαηόπηζεο ................................................................................................................. 345
2.3.3. Μέζνδνο Διέγρνπ Μήθνπο Σόμνπ .............................................................................................................. 346
2.3.4. Μέζνδνο Διέγρνπ Έξγνπ ............................................................................................................................ 350
2.3.5. Γεληθεπκέλε Μέζνδνο Διέγρνπ Μεηαηόπηζεο ............................................................................................ 351
2.3.6. Μέζνδνο Οξζνγσληθνύ Τπνινίπνπ ............................................................................................................ 352
2.3.7. Δθαξκνγή – Τινπνίεζε ηεο Δλνπνηεκέλεο Πξνζέγγηζεο ζηνλ Αληηθεηκελνζηξαθή Πξνγξακκαηηζκό.... 356
3. Παξαδείγκαηα Φνξέσλ ππό ΢ηαηηθή Φόξηηζε .......................................................................................................... 357
3.1. Σν Γηθηύσκα ηνπ von Mises .............................................................................................................................. 357
3.2. Υσξηθό Γηθηύσκα κε 12 Ράβδνπο ..................................................................................................................... 362
3.3. Σν Πιαίζην Lee .................................................................................................................................................. 366
4. Τπνινγηζηηθά Θέκαηα θαη Κξηηήξηα γηα Διαζηνπιαζηηθό Λπγηζκό ........................................................................ 368
5. Αιγόξηζκνη γηα Με Γξακκηθά Γπλακηθά ΢πζηήκαηα ............................................................................................... 369
5.1. Γηαηύπσζε ηνπ Πξνβιήκαηνο ζηε Μέζνδν ησλ Πεπεξαζκέλσλ ΢ηνηρείσλ ..................................................... 370
5.1.1. Γπλακηθή Δπζηάζεηα ππό Φνξηίν Βήκαηνο ................................................................................................ 371
5.1.2. Αιγόξηζκνη Αξηζκεηηθήο Οινθιήξσζεο Γηαθνξηθώλ Δμηζώζεσλ Κίλεζεο .............................................. 372
5.2. Υαξαθηεξηζηηθό Παξάδεηγκα ............................................................................................................................ 373
Βηβιηνγξαθία ..................................................................................................................................................................379
Κεθάιαην 12. ΢ηνηρεία ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ ..........................................................................................382
1. Δηζαγσγή .................................................................................................................................................................. 382
1.1. Σν Πξόβιεκα ηεο Βξαρηζηνρξόλνπ Γηαδξνκήο (Σαρύηεξεο Καηάβαζεο) ........................................................ 383
1.2. Σν Πξόβιεκα ησλ Γεσδαηηηθώλ ........................................................................................................................ 383
1.3. Σν Ηζνπεξηκεηξηθό Πξόβιεκα ........................................................................................................................... 384
1.4. Βαζηθνί Οξηζκνί ................................................................................................................................................ 384
1.4.1. Οξηζκνί ΢πλάξηεζεο θαη ΢πλαξηεζηαθνύ .................................................................................................. 384
1.4.2. Οξηζκνί Μεηαβνιώλ ΢πλάξηεζεο θαη ΢πλαξηεζηαθνύ .............................................................................. 385

viii
 1.4.3. ΢πλέρεηα ΢πλάξηεζεο θαη ΢πλαξηεζηαθνύ ................................................................................................. 385
1.4.4. Δπηπξόζζεηνη Οξηζκνί ................................................................................................................................ 386
2. Αθξόηαηα ΢πλαξηήζεσλ ........................................................................................................................................... 386
2.1. ΢πλαξηήζεηο κηαο Μεηαβιεηήο .......................................................................................................................... 386
2.1.1. Σύπνο ηνπ Taylor ........................................................................................................................................ 388
2.1.2. ΢εηξέο Taylor θαη Maclaurin ....................................................................................................................... 389
2.2. ΢πλαξηήζεηο πνιιώλ Μεηαβιεηώλ .................................................................................................................... 390
2.3. Μέζνδνο Πνιιαπιαζηαζηώλ ηνπ Lagrange ....................................................................................................... 393
3. Πεξαηηέξσ Ηδηόηεηεο θαη Υαξαθηεξηζηηθά ησλ ΢πλαξηεζηαθώλ .............................................................................. 396
3.1. Απόζηαζε θαη Γεηηνληά ΢πλαξηήζεσλ ............................................................................................................... 396
3.2. Υώξνη ΢πλαξηήζεσλ κε Norm θαη Μεηξηθνί Υώξνη ......................................................................................... 398
3.3. Αλαιπηηθόηεξε Αλαθνξά ζηε ΢πλέρεηα ΢πλαξηεζηαθνύ .................................................................................. 400
3.4. Γξακκηθά θαη Με Γξακκηθά ΢πλαξηεζηαθά ...................................................................................................... 401
3.5. Απόιπηα θαη ΢ρεηηθά (Αζζελή ή Ηζρπξά) Αθξόηαηα ......................................................................................... 401
3.6. Γηαθνξηθό θαη Μεηαβνιή ΢πλαξηεζηαθνύ – Αλαιπηηθόηεξεο Πιεξνθνξίεο .................................................... 402
4. Αθξόηαηα ΢πλαξηεζηαθώλ ........................................................................................................................................ 403
4.1. ΢ηάζηκε Σηκή ΢πλαξηεζηαθώλ κε Άκεζεο Μεζόδνπο ....................................................................................... 403
4.2. Θεκειηώδεηο Γηαδηθαζίεο ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ ................................................................................ 404
4.3. Αλαιπηηθά πεξί ηεο Μεηαβνιήο ΢πλαξηεζηαθνύ .............................................................................................. 406
4.4. Ηδηόηεηεο ηνπ Σειεζηή δ..................................................................................................................................... 407
4.5. Ζ Αύμεζε ΓJ –Αλώηεξεο Μεηαβνιέο................................................................................................................ 407
4.6. Αλαγθαία ΢πλζήθε Αθξόηαηνπ ΢πλαξηεζηαθνύ - Δκβάζπλζε ......................................................................... 408
4.7. Θεκειηώδεο Λήκκα ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ ......................................................................................... 409
4.8. ΢ηάζηκε Σηκή Οξηζκέλνπ Οινθιεξώκαηνο – Σν «Απινύζηαην» Πξόβιεκα ................................................... 409
4.9. Κηλεηά (Διεύζεξα) ΢ύλνξα – Φπζηθέο ΢πλνξηαθέο ΢πλζήθεο .......................................................................... 412
4.10. Απιέο Πεξηπηώζεηο Οινθιεξσζηκόηεηαο ηεο Δμίζσζεο Euler ....................................................................... 413
4.10.1. ............................................................................................................................................... 413
4.10.2. .......................................................................................................................... 413
4.10.3. .............................................................................................................................................. 413
4.10.4. ............................................................................................................................................. 414
4.11. Γεληθεύζεηο ηνπ «Απινύζηαηνπ» Πξνβιήκαηνο ............................................................................................. 414
4.11.1. ΢πλαξηεζηαθά πνπ Δμαξηώληαη από Παξαγώγνπο Αλώηεξεο Σάμεο ....................................................... 414
4.11.2. ΢πλαξηεζηαθά πνπ Δμαξηώληαη από Άγλσζηεο ΢πλαξηήζεηο ................................................................ 416
4.11.3. ΢πλαξηεζηαθά κε ΢πλαξηήζεηο Πνιιώλ Αλεμάξηεησλ Μεηαβιεηώλ ...................................................... 417
5. Γεληθόο Σύπνο Μεηαβνιήο ΢πλαξηεζηαθνύ ............................................................................................................. 419
5.1. Αξρηθέο Πιεξνθνξίεο ........................................................................................................................................ 419
5.2. Μεηαβνιή ΢πλαξηεζηαθνύ κε Κηλεηά ΢πλνξηαθά ΢εκεία ................................................................................ 419
5.3. ΢πλνξηαθέο ΢πλζήθεο ηνπ «Δγθάξζηνπ» ............................................................................................................ 422
5.4. Δμίζσζε Du Bois-Reymond .............................................................................................................................. 424
5.5. ΢πλνξηαθέο ΢πλζήθεο ζε Γσλία ......................................................................................................................... 427
6. ΢ρεηηθά Αθξόηαηα ΢πλαξηεζηαθώλ κε Γεζκεύζεηο .................................................................................................. 430
6.1. Γεληθά ................................................................................................................................................................ 430

ix
 6.2. Σν Ηζνπεξηκεηξηθό Πξόβιεκα ........................................................................................................................... 431
6.3. Γεληθεύζεηο ηνπ Ηζνπεξηκεηξηθνύ Πξνβιήκαηνο ............................................................................................... 432
7. Γεύηεξε Μεηαβνιή – Αλαγθαίεο θαη Ηθαλέο ΢πλζήθεο Αθξόηαηνπ ......................................................................... 435
7.1. Γεληθά ................................................................................................................................................................ 435
7.2. Γεύηεξε Μεηαβνιή ΢πλαξηεζηαθνύ .................................................................................................................. 435
7.3. Αλαγθαία θαη Ηθαλή ΢πλζήθε Αθξόηαηνπ ........................................................................................................ .435
7.3.1. Θεώξεκα 1 .................................................................................................................................................. 435
7.3.2. Θεώξεκα 2 (Legendre) ............................................................................................................................... 436
7.3.3. Θεώξεκα 3 .................................................................................................................................................. 437
7.3.4. Θεώξεκα 4 .................................................................................................................................................. 438
7.4. Ηθαλή ΢πλζήθε Jacobi θαη Legendre γηα Αζζελέο Αθξόηαην ............................................................................ 439
7.5. Ηθαλή ΢πλζήθε Weierstrass γηα Ηζρπξό Αθξόηαην ............................................................................................ 441
7.6. Απινπνηεκέλε Ηθαλή ΢πλζήθε Weierstrass ....................................................................................................... 443
Βηβιηνγξαθία ..................................................................................................................................................................444
Γισζζηθό Παξάξηεκα ..................................................................................................................................................445

x
 Πίνακαρ Σςντομεύσεων - Ακπωνύμια
Σςντόμεςση Πλήπηρ Ανάπτςξη

AIAA American Institute of Aeronautics and Astronautics

ASCE American Society of Civil Engineers

ASME American Society of Mechanical Engineers

Bs Bifurcation set

CEN Comité Européen de Normalisation

CISM International Centre for Mechanical Sciences

Codim Codimension

CWR Continuous Welded Rail

DOF Degree of Freedom

IEEE Institute of Electrical and Electronic Engineers

Inc. Incorporation

MA Massachusetts

NASA National Aeronautics and Space Administration

NLS Nonlinear Solver

NY New York

PhD Doctor of Philosophy

PTR Professional, Technical and Reference (Division)

RHS Rectangular Hollow Section

SIAM Society for Industrial and Applied Mathematics

UK United Kingdom

USA United States of America

ZAMM Zeitschrift für Angewandte Mathematik und Mechanik

ZAMP Zeitschrift für Angewandte Mathematik und Physik

xi
 Πρόλογος

Όηαλ ην 1986-87 κνπ αλαηέζεθε από ηε Σρνιή Πνιηηηθώλ Μεραληθώλ ηνπ ΔΜΠ ε εθπόλεζε Γηδαθηνξηθήο
Γηαηξηβήο, ππό ηελ επίβιεςε ηνπ αμηνιάηξεπηνπ Καζεγεηή κνπ θαη Αθαδεκατθνύ θ. Α. Ν .Κνπλάδε, άξρηζε
δεηιά – δεηιά λα αλνίγεη κπξνζηά κνπ κηα Δπηζηεκνληθή - Αθαδεκατθή πξννπηηθή.
Μεηά από ζρεδόλ 30 ρξόληα πξνζπάζεηαο, θόπσλ, ζπζηώλ (πξνζσπηθώλ θαη νηθνγελεηαθώλ),
απνγνεηεύζεσλ θαη κεηά αλαζύληαμεο δπλάκεσλ έθζαζα εδώ, ζηε ζπγγξαθή απηνύ ηνπ βηβιίνπ, καδί κε ηηο
θαζ’ όια ππέξνρεο ζπλεξγάηηδεο κνπ, πνπ ηόζν ηηο επραξηζηώ.
Αξσγόο ζηελ όιε πξνζπάζεηα ήηαλ αλακθίβνια θαη ν Κξηηηθόο Αλαγλώζηεο θ. Ι. Αβξακίδεο,
Καζεγεηήο ΑΠΘ. Οη αλακθηζβήηεηεο γλώζεηο ηνπ επί ηνπ αληηθεηκέλνπ ηνπ ζπγγξάκκαηνο, ζε ζπλδπαζκό κε
ηελ αθεξαηόηεηα θαη ηελ ακεζόηεηα πνπ ηνλ δηαθξίλνπλ, ππήξμαλ νδεγόο θαη ελζάξξπλζε γηα ηελ επίηεπμε
ηνπ όινπ ζηόρνπ νινθιήξσζεο ηνπ βηβιίνπ.
Δπραξηζηώ ηε γπλαίθα κνπ ηε Βάζσ θαη ην γηό κνπ ην Νίθν γηα ηελ ππνκνλή ηνπο, ελώ δελ ζα
κπνξνύζα λα αληαπεμέιζσ ζηελ όιε πξόθιεζε ρσξίο ηελ έκπλεπζε από ηελ απνπζία θάπνησλ πνπ κε
αγαπνύζαλ θαη κε ζηήξηδαλ, αιιά έθπγαλ λσξίο.

Γ. Σ. Σνθηαλόπνπινο, Βόινο 2015

xii
 Κευάλαιο 1. Εισαγωγή: Κίνητρο, Σκοπός και Αντικείμενο

1. Κίνητρο Σσγγραυής
Δπ’ επθαηξία ηεο Γξάζεο «Κάιιηπνο», ιήθζεθε ε απόθαζε ηεο ζπγγξαθήο ηνπ βηβιίνπ απηνύ γηα δύν
ζεκαληηθνύο ιόγνπο. Ο πξώηνο είλαη ην γεγνλόο όηη ζηελ Διιεληθή Βηβιηνγξαθία δελ ππάξρεη έλα
νινθιεξσκέλν ζύγγξακκα αλαθνξάο πνπ λα πξαγκαηεύεηαη ηε Με Γξακκηθή Δπζηάζεηα ησλ Καηαζθεπώλ.
Οη ηξνκεξέο βειηηώζεηο πνπ έρνπλ εηζαρζεί ζηα ραξαθηεξηζηηθά ηεο αληνρήο παξαδνζηαθώλ δνκηθώλ
πιηθώλ, θαη ε αλάπηπμε λέσλ, έδσζαλ ηε δπλαηόηεηα επξείαο εθαξκνγήο ειαθξώλ, εμειηγκέλσλ θαη
απνδνηηθώλ ιεπηόηνηρσλ θαηαζθεπώλ ζηε κνληέξλα Δπηζηήκε ηνπ Μεραληθνύ. Ο ξόινο ηνπ πξνζδηνξηζκνύ
ηεο επζηάζεηαο ηέηνησλ θαηαζθεπώλ έρεη απμεζεί ζεκαληηθά, θαζώο νη αζηνρίεο απηώλ ζπλεζέζηαηα
νθείινληαη είηε ζηελ θαζνιηθή απώιεηα ηεο επζηάζεηαο ηνπο είηε ζηελ αζηάζεηα θάπνησλ κειώλ ηνπο.
Ο αξηζκόο ησλ δεκνζηεύζεσλ αθηεξσκέλσλ ζην όιν επηζηεκνληθό πεδίν είλαη ηεξάζηηνο θαη ξαγδαία
απμαλόκελνο. Καηά ηηο ηειεπηαίεο δεθαεηίεο, ζηε ζεσξία Δπζηάζεηαο, πηζαλόηαηα πεξηζζόηεξν από θάζε
άιιε πεξηνρή ηεο Μεραληθήο, έρνπλ πξνηαζεί αληηθαηηθέο έλλνηεο θαη ακθηζβεηήζηκεο απόςεηο, ελώ έρνπλ
δνζεί αθόκα θαη ιαλζαζκέλεο ζπζηάζεηο. Η κε γξακκηθόηεηα ζηε ζπκπεξηθνξά επζηάζεηαο ησλ θαηαζθεπώλ
έρεη εηζαγάγεη λέεο πξνζεγγίζεηο, κε έκθπηε δπζθνιία εξκελείαο αιιά θαη καζεκαηηθήο ζεώξεζεο, κε
απνηέιεζκα ηόζν ζε εξεπλεηηθό όζν θαη ζε πξαθηηθό επίπεδν λα έρεη θαηαζηεί επηηαθηηθή ε αλάγθε
ζεσξεηηθήο ηεθκεξίσζεο λέσλ επξεκάησλ, αιιά θαη θνηλά απνδεθηώλ νδεγηώλ ζρεδηαζκνύ θαη αλάιπζεο
ζηνπο Μεραληθνύο ηεο θαζεκεξηλήο πξάμεο.
Σε πξνπηπρηαθό επίπεδν, νη έλλνηεο ηνπ ιπγηζκνύ θαη ηεο επζηάζεηαο παξέρνληαη εηζαγσγηθά κε βάζε
ζεκειηώδεηο γλώζεηο ηεο Αληνρήο ησλ Υιηθώλ θαη ηεο Τερληθήο Μεραληθήο, ζε ρακειά εμάκελα ζπνπδώλ,
θαη, όηαλ ν θνηηεηήο/ήηξηα θαιείηαη λα δηδαρζεί ζε ςειόηεξα εμάκελα Διαζηηθή Δπζηάζεηα (είηε Γξακκηθή,
πνπ είλαη ην ζύλεζεο, είηε Με Γξακκηθή, πνπ είλαη ε εμαίξεζε), πνιύ πηζαλόλ λα βξεζεί ζε ζύγρπζε θαη ζε
ακθηζβήηεζε ησλ γλώζεσλ πνπ έρεη ήδε απνθηήζεη, ζε ζρέζε κε ηηο λέεο πνπ εηζάγνληαη εθ ησλ πζηέξσλ.
Πέξαλ ησλ αλσηέξσ, θαη ηνύην θαηά ηεθκήξην δελ ηζρύεη κόλν ζηνλ Διιαδηθό ρώξν, ε αλάπηπμε ησλ
κνληέξλσλ ζεσξηώλ ησλ Γηαθιαδώζεσλ, ησλ Καηαζηξνθώλ θαη ηεο Γπλακηθήο Δπζηάζεηαο, κέζσ ηεο
κειέηεο Γηαλπζκαηηθώλ Πεδίσλ θαη Απεηθνλίζεσλ, δελ έρεη αθόκα εηζαρζεί (νύηε θαλ ζε κεηαπηπρηαθέο
ζπνπδέο) κε ηξόπν πνπ λα είλαη εύθνια αληηιεπηόο, νύηε ν ξόινο ηνπ δπλακηθνύ (εμαξηώκελνπ από ηε
ρξνληθή παξάκεηξν) ηξόπνπ επηβνιήο θνξηίσλ ζηηο θαηαζθεπέο. Η θαηά πνιινύο ιαλζαζκέλε εμεηδίθεπζε
(ηόζν ζηελ παξαγσγηθή δηαδηθαζία όζν θαη ζηελ εξεπλεηηθή εμέιημε) παγθόζκηα ζε ζέκαηα ζρεδηαζκνύ θαη
αλάιπζεο θαηαζθεπώλ, γηα λα θαηαζηεί επηηπρήο, απαηηεί ηζρπξό ζεσξεηηθό ππόβαζξν, θξηηηθή ζθέςε, θαη
δπλαηόηεηα εκβάζπλζεο θαη, ελ ζπλερεία, ζπζρέηηζεο ησλ βαζηθώλ αξρώλ πνπ δηέπνπλ ηελ Δπζηάζεηα κε
ππνινγηζηηθέο ηερληθέο θαη πξνζεγγηζηηθέο δηαδηθαζίεο. Τνλίδεηαη εδώ κε έκθαζε όηη ε ρξήζε ππνινγηζηηθώλ
εξγαιείσλ θαη ηδηαδόλησο εμεηδηθεπκέλσλ ηερληθώλ είλαη νπηνπηθή, αλ δελ έρεη πξνεγεζεί ξνή απόθηεζεο θαη
εκπέδσζεο γλώζεσλ, πνπ λα θαζηζηνύλ ηνλ κειεηεηή ή εξεπλεηή ηθαλό λα αμηνινγήζεη πνζνηηθά θαη
πνηνηηθά ηα απνηειέζκαηα από ηα εξγαιεία απηά, θαη πξσηίζησο λα έρεη εηζαγάγεη κε θαηάιιειν θαη
αμηόπηζην ηξόπν ηηο παξακέηξνπο πνπ ζρεηίδνληαη κε ην εθάζηνηε πξόβιεκα.
Δπηπξόζζεηα, νη έλλνηεο ηεο εμάξηεζεο ηεο ζπκπεξηθνξάο ζε επζηάζεηα (αιιά θαη ζε ελ γέλεη
αληνρή) θαηαζθεπώλ από ηελ παξνπζία αλαπόθεπθησλ πξαθηηθά αξρηθώλ αηειεηώλ, αιιά θαη από ηηο αξρηθέο
ζπλζήθεο (κε ηε δπλακηθή ηνπο έλλνηα) επηβάιιεηαη λα απνηειέζνπλ πξσηαξρηθό ζηόρν δηδαζθαιίαο θαη
πξνβιεκαηηζκνύ, ζε έλα ζύγγξακκα πνπ ζηνρεύεη ζηελ επηζηεκνληθή αξηηόηεηα θαη απνηειεζκαηηθόηεηα.
Ο δεύηεξνο, ίζεο ζπνπδαηόηεηαο κε ηνλ πξώην, ιόγνο γηα ηε ζπγγξαθή ηνπ βηβιίνπ ππήξμε απηό πνπ
εηζπξάρηεθε από θαη’ ηδίαλ ζπδεηήζεηο ηνπ ζπγγξαθέα κε ζπλαδέιθνπο ηνπ ρώξνπ, όπσο ν κέληνξαο
Καζεγεηήο ΔΜΠ θαη Αθαδεκατθόο Α. Ν. Κνπλάδεο, αιιά θαη ν Καζεγεηήο Μεραληθήο ηνπ Τκήκαηνο
Πνιηηηθώλ Μεραληθώλ ηνπ Παλεπηζηήκηνπ Θεζζαιίαο (αγαπεηόο θίινο) Α. Γηαλλαθόπνπινο. Ακθόηεξνη
αλέθεξαλ ιέμεηο όπσο «παξαθαηαζήθε» θαη «θιεξνδόηεκα», πηζαλή ίζσο κεηάθξαζε ηνπ αγγιηθνύ όξνπ
«legacy». Με απιά ιόγηα, ην βηβιίν απηό απνηειεί, ζην κέηξν ηνπ εθηθηνύ, ην απαύγαζκα ηεο εξεπλεηηθήο
δξαζηεξηόηεηαο θαη ηεο δηδαθηηθήο εκπεηξίαο θαηά ηε δηάξθεηα ηεο κέρξη ζηηγκήο αθαδεκατθήο
ζηαδηνδξνκίαο ηνπ ζπγγξαθέα. Δπθηαίν όπσο νη ζθνπνί ηνπ ζπγγξάκκαηνο, πνπ πεξηγξάθνληαη θαησηέξσ,
επνδσζνύλ ζηνλ επηζπκεηό βαζκό.

1
2. Σκοποί τοσ Βιβλίοσ
Με βάζε ηα παξαπάλσ, ην βηβιίν απηό ζθνπεύεη λα πξνζθέξεη ην απαξαίηεην ζεσξεηηθό ππόβαζξν, ηηο αξρέο
θαη ηηο κεζόδνπο πνπ αθνξνύλ ην γλσζηηθό αληηθείκελν ηεο Με Γξακκηθήο Δπζηάζεηαο ησλ Καηαζθεπώλ,
δίλνληαο έκθαζε ζε θαηαζθεπέο από ράιπβα, πνπ, θαηά ηεθκήξην, κπνξνύλ λα παξνπζηάζνπλ ηόζν γξακκηθή
όζν θαη κε γξακκηθή ζπκπεξηθνξά.
Φπζηθά, ηα ζέκαηα πνπ θαιύπηνληαη εδώ δελ ζα ήηαλ πνηέ δπλαηόλ λα πεξηιάβνπλ όιεο ηηο κνξθέο
ησλ θαηαζθεπώλ, νπόηε ε ύιε ηνπ βηβιίνπ αθνξά επίπεδεο θαη ρσξηθέο ηνηαύηεο, απνηεινύκελεο από
επζύγξακκα ή/θαη θακπύια κέιε. Η επζηάζεηα πιαθώλ θαη θειπθώλ δελ ζπκπεξηιακβάλεηαη ζην ζύγγξακκα,
θαζόζνλ ν επηπξόζζεηνο όγθνο πιεξνθνξηώλ ζα απαηηνύζε πνιύ κεγαιύηεξν ρξόλν, ζε ζρέζε κε ηνλ
δηαζέζηκν βάζεη ηεο Γξάζεο. Πιελ όκσο, νη αξρέο θαη νη κέζνδνη πνπ παξαηίζεληαη εδώ είλαη πιήξσο
εθαξκόζηκεο θαη δηέπνπλ θαη απηώλ ησλ εηδώλ ηα δνκήκαηα.
Τν ζύγγξακκα απεπζύλεηαη ζε ηειεηόθνηηνπο πξνπηπρηαθνύο θαη θπξίσο ζε κεηαπηπρηαθνύο θνηηεηέο
ηεο επηζηήκεο ηνπ Μεραληθνύ, ζηνλ θύθιν ζπνπδώλ ησλ νπνίσλ πεξηιακβάλεηαη ε Δπζηάζεηα ησλ
Καηαζθεπώλ, αιιά θαη ζε εξεπλεηέο ηνπ ζρεηηθνύ επηζηεκνληθνύ ρώξνπ. Γηα ηνπο ηειεπηαίνπο δε, ειπίδεηαη
όηη ην παξόλ ζύγγξακκα ζα απνηειέζεη αθεηεξία γηα πεξαηηέξσ εκβάζπλζε, κέζσ ησλ βηβιηνγξαθηθώλ
αλαθνξώλ ηνπ θαη ηνπ πξνζαλαηνιηζκνύ ηεο ύιεο ηνπ.
Ο ηεξάζηηνο αιιά ηδηαίηεξα θαηαθεξκαηηζκέλνο όγθνο ζπγγξακκάησλ, εγρεηξηδίσλ θαη δεκνζηεύζεσλ
ζε έγθξηηα πεξηνδηθά θαη πξαθηηθά ζπλεδξίσλ, πνπ αθνξνύλ ηε Σηαηηθή θαη Γπλακηθή Δπζηάζεηα ησλ
Καηαζθεπώλ, εληζρύεη ηε ρξεζηκόηεηα ηνπ παξόληνο. Τνύην, θαζόζνλ ιήθζεθε κέξηκλα κέζσ απηνύ λα
πξνζθεξζεί ε δπλαηόηεηα επηκεξηζκνύ ηεο ύιεο, αιιά θαη αιιειεπίδξαζεο θαη ζπκπιήξσζεο ησλ
απνθηώκελσλ γλώζεσλ, κε ζθνπό κηα ζθαηξηθή θαη θαζνιηθή ζεώξεζε ηνπ αληηθεηκέλνπ.
Πξνθαλώο, πάλησο, γηα ηελ απξόζθνπηε παξαθνινύζεζε ηεο πεξηερόκελεο ύιεο, ν αλαγλώζηεο
ρξεηάδεηαη, ή είλαη ηνπιάρηζηνλ επηζπκεηό, λα δηαζέηεη ηθαλνπνηεηηθέο γλώζεηο Αληνρήο ησλ Υιηθώλ,
Τερληθήο Μεραληθήο, Σηαηηθήο θαη Μαζεκαηηθώλ, ηδηαίηεξα δε Άιγεβξαο ησλ Μεηξώσλ θαη επίιπζεο (κε
αθξηβείο ή πξνζεγγηζηηθέο κεζόδνπο) δηαθνξηθώλ εμηζώζεσλ (ζπλήζσλ θαη κε κεξηθέο παξαγώγνπο), αιιά
θαη εμνηθείσζε κε ζέκαηα πνπ άπηνληαη πξνβιεκάησλ αξρηθώλ θαη ζπλνξηαθώλ ηηκώλ. Οη γλώζεηο απηέο
δύλαηαη λα απνθηώληαη ζηαδηαθά θαη θαηά πεξίπησζε, αιιά ελ ηέιεη ζεσξνύληαη όιεο απαξαίηεηεο γηα ηελ
πιήξε θαηαλόεζε ησλ παξερόκελσλ εδώ γλώζεσλ.

3. Αντικείμενο – Σσνοπτική Περιγραυή της Ύλης

Τν ζύγγξακκα απαξηίδεηαη ζπλνιηθά από δώδεθα Κεθάιαηα, ην αληηθείκελν ελόο εθάζηνπ ησλ νπνίσλ, πέξαλ
ηνπ παξόληνο Δηζαγσγηθνύ έρεη ζπλνπηηθά σο εμήο:
Σην 2ν Κεθάιαην δίλνληαη ελ ζπληνκία νη βαζηθέο έλλνηεο, νη αξρέο θαη ην πεδίν εθαξκνγήο ηεο
Γξακκηθήο Θεσξίαο ηεο Διαζηηθήο Δπζηάζεηαο, πνπ θξίλνληαη απαξαίηεηα γηα λα εηζαρζεί ν αλαγλώζηεο
ζηελ αληίζηνηρε Με Γξακκηθή Θεσξία. Αλαιπηηθόηεξα, ζε ό,ηη αθνξά ηνλ θακπηηθό ιπγηζκό επζύγξακκσλ
ξάβδσλ, παξαηίζεληαη νη βαζηθέο παξαδνρέο, νη παξαδνρέο ζήκαλζεο εληαηηθώλ θαη παξακνξθσζηαθώλ
κεγεζώλ θαη ε ζρέζε ξνπήο – θακππιόηεηαο. Δπίζεο, εμάγεηαη ε δηαθνξηθή εμίζσζε ιπγηζκνύ, δίλεηαη ε
ιύζε ηεο θαη ε επηξξνή ησλ ζπλνξηαθώλ ζπλζεθώλ, ελώ επηιύεηαη θαη ην πξόβιεκα αμνληθά ζιηβόκελεο
δνθνύ επί ειαζηηθώλ ζηεξίμεσλ. Σηε ζπλέρεηα παξαηίζεηαη ε επηξξνή ησλ αξρηθώλ αηειεηώλ ζην γξακκηθό
πξόβιεκα ιπγηζκνύ κέζσ ζεώξεζεο ζηύινπ κε αξρηθή θακππιόηεηα, κε έθθεληξα επηβαιιόκελν αμνληθό
θνξηίν θαη κε θαηαλεκεκέλν εγθάξζην θνξηίν. Καηόπηλ, από ηηο πθηζηάκελεο πξνζεγγηζηηθέο κεζόδνπο ηεο
ηξέρνπζαο Θεσξίαο Δπζηάζεηαο, αλαιύεηαη ε κέζνδνο Galerkin, θαζώο θαη απηή ηεο Αθακςίαο κε ζύγρξνλε
επηξξνή αμνληθώλ δπλάκεσλ, όπνπ εμάγνληαη νη βαζηθέο ζρέζεηο θαη παξαηίζεηαη θαη ραξαθηεξηζηηθό
παξάδεηγκα εθαξκνγήο ηεο. Τέινο, ζην Κεθάιαην απηό ζίγεηαη αλαιπηηθά ην πξόβιεκα ηνπ
Πιεπξνζηξεπηηθνύ (θαη’ άιινπο Πιεπξηθνύ) θαη Σηξεπηνθακπηηθνύ Λπγηζκνύ ραιύβδηλσλ ξάβδσλ δηαηνκώλ
απιήο θαη δηπιήο ζπκκεηξίαο, κε ηδηαίηεξε αλαθνξά ζηε ζεσξεηηθή ηεθκεξίσζε επί ηνπ ππνινγηζκνύ ηεο
ζρεηηθήο ειαζηηθήο θξίζηκεο ξνπήο, πνπ απνηειεί ηε βάζε ειέγρνπ ηόζν ζε Ακεξηθαληθνύο όζν θαη ζε
Δπξσπατθνύο Κώδηθεο.
Σην 3ν Κεθάιαην, ην νπνίν είλαη ελαξθηήξην ηεο ύιεο ηεο Σηαηηθήο Με Γξακκηθήο Διαζηηθήο
Δπζηάζεηαο, παξαηίζεηαη ην ζρεηηθό ζεκειηώδεο πιηθό. Απηό, πέξαλ θάπνησλ εηζαγσγηθώλ παξαδεηγκάησλ κε
γξακκηθήο ζπκπεξηθνξάο ραιύβδηλσλ κειώλ (όπνπ ζίγνληαη ζέκαηα κε γξακκηθόηεηαο πιηθνύ θαη
γεσκεηξίαο, αιιά θαη ζπλδπαζκνύ απηώλ, θαη επηπξόζζεηα εκθαλίδνληαη γηα πξώηε θνξά νη έλλνηεο ησλ

2
θξίζηκσλ ζεκείσλ θαη ησλ δξόκσλ ηζνξξνπίαο), θαηαγξαθήο ησλ παξαδνρώλ ηεο Με Γξακκηθήο Θεσξίαο
Δπζηάζεηαο θαη εμαγσγήο θηλεκαηηθώλ ζρέζεσλ, πεξηιακβάλεη θαη ηα αθόινπζα: (α) Γηεμνδηθή αλαθνξά πεξί
ησλ δξόκσλ ηζνξξνπίαο, ησλ ζεκείσλ δηαθιάδσζεο θαη ησλ ελ γέλεη απιώλ θξίζηκσλ ζεκείσλ θαη (β)
πεξηγξαθή ηεο έλλνηαο ηεο επζηάζεηαο ζεκείσλ ηζνξξνπίαο. Σηε ζπλέρεηα, ην ηξέρνλ Κεθάιαην
πξαγκαηεύεηαη ηα ζεκειηώδε ζεσξήκαηα θαη ηηο βαζηθέο κεζόδνπο ηεο Θεσξίαο, όπσο ηε κέζνδν ηζνξξνπίαο
ηνπ Euler, ηελ θηλεκαηηθή κέζνδν, θαη εκθαηηθά ηελ ελεξγεηαθή κέζνδν. Δηδηθά ζε ζρέζε κε ηελ ηειεπηαία
απηή κέζνδν, δίλνληαη ηα ελεξγεηαθά θξηηήξηα θαη ηα κε απηά ζρεηηδόκελα ζεσξήκαηα, κε παξάιιειε
θαηαγξαθή ησλ απαξαίηεησλ ζρέζεσλ πνπ δηέπνπλ ηε δπλαηόηεηα ηεο κεζόδνπ γηα ηελ εύξεζε δξόκσλ
ηζνξξνπίαο, θξίζηκσλ ζεκείσλ θαη εύξεζεο ηεο επζηάζεηαο απηώλ.
Σην επόκελν, 4ν Κεθάιαην, κεηά από θαηάδεημε ηνπ ξόινπ ησλ κεραληθώλ (καζεκαηηθώλ)
πξνζνκνησκάησλ (πξνηύπσλ) κε πεπεξαζκέλν (κηθξό) αξηζκό βαζκώλ ειεπζεξίαο ζηε κειέηε επζηάζεηαο
πξαγκαηηθώλ θαηαζθεπώλ, εμεγνύληαη νη ραξαθηεξηζηηθέο δηαθνξέο κεηαμύ ηεο Γξακκηθήο θαη ηεο Με
Γξακκηθήο Αλάιπζεο, κέζσ παξαδείγκαηνο απινύ κνληέινπ, κε βάζε ην πεξηερόκελν ηνπ πξνεγνύκελνπ
Κεθαιαίνπ. Σηε ζπλέρεηα αλαιύνληαη δηεμνδηθά, κε εθαξκνγή ηεο ελεξγεηαθήο κεζόδνπ, ηα ζπνπδαηόηεξα
κνληέια ηεο δηεζλνύο βηβιηνγξαθίαο, ηα νπνία επηδεηθλύνπλ αζηάζεηα κέζσ απιώλ θαη ζύλζεησλ θξίζηκσλ
ζεκείσλ, θαη πεξηγξάθεηαη δηεμνδηθά ε πξνθξίζηκε, ε θξίζηκε θαη ε κεηαθξίζηκε απόθξηζε ηνπο. Δμεγείηαη
επαθξηβώο ε επηξξνή αξρηθώλ αηειεηώλ ζηελ ελ γέλεη ζπκπεξηθνξά ηνπο θαη ζηελ εμαθάληζε, εκθάληζε θαη
πηζαλή αιιειεπίδξαζε θξίζηκσλ θαηαζηάζεσλ. Δηδηθόηεξα, ηα εμεηαδόκελα πξνζνκνηώκαηα ζρεηίδνληαη κε
όια ηα είδε δηαθξηηώλ θξίζηκσλ ζεκείσλ (νξηαθώλ, ζπκκεηξηθώλ επζηαζώλ ή αζηαζώλ, αζύκκεηξσλ), αιιά
θαη κε πεξίπινθεο κεηαιπγηζκηθέο απνθξίζεηο, νη νπνίεο πεξηγξάθνληαη θαη ηεθκεξηώλνληαη πιήξσο, ελώ όια
ηα παξαπάλσ ζπλδένληαη ζε εηζαγσγηθό επίπεδν κε ηε Θεσξία Καηαζηξνθώλ, πνπ απνηειεί ην αληηθείκελν
ηνπ επόκελνπ Κεθαιαίνπ.
Τν 5ν Κεθάιαην ηνπ παξόληνο πξαγκαηεύεηαη ηα ζηνηρεία εθείλα ηεο Θεσξίαο ησλ Καηαζηξνθώλ
(Αλσκαιηώλ) πνπ θξίζεθαλ απαξαίηεηα γηα πεξαηηέξσ εκβάζπλζε ηεο πξνεγεζείζαο ύιεο θαη ζπζρέηηζή ηεο
κε κηα δηαθνξεηηθή νπηηθή γσλία ηεο Δπζηάζεηαο, πνπ είλαη απζηεξά καζεκαηηθά νξηζκέλε θαη αθνξά νκάδεο
θαη θιάζεηο ζπζηεκάησλ, κε βάζε ηε κνξθή θαη ηηο ηδηόηεηεο ηεο ζπλάξηεζεο ηνπ δπλακηθνύ ηνπο, θαη δελ
αζρνιείηαη κε ηελ αλάιπζε ελόο εθάζηνπ απηώλ. Πην ζπγθεθξηκέλα, κεηά από ζύληνκν ηζηνξηθό θαη γεληθέο
επηζεκάλζεηο επί ηεο Θεσξίαο απηήο, θαη παξάζεζε ησλ ζπνπδαηόηεξσλ ζρεηηθώλ ζπγγξακκάησλ, δίλνληαη νη
απαξαίηεηνη νξηζκνί θαη νη καζεκαηηθέο έλλνηεο, ζηηο νπνίεο βαζίδεηαη ε ελ ιόγσ Θεσξία. Πξνο ηνύην,
νξίδνληαη ε δνκηθή επζηάζεηα ζπλαξηήζεσλ, ην ζπέξκα, ε πξνζδηνξηζηηθόηεηα, νη θάζε κνξθήο αλαπηύμεηο
θαη ε ζπλδηάζηαζε, δίλνληαη κέζνδνη ππνινγηζκνύ απηώλ θαη ζρεηηθά δηεπθξηληζηηθά παξαδείγκαηα
εθαξκνγήο ηνπο θαη θαηόπηλ ζπζρεηίδνληαη ηα θξίζηκα ζεκεία ηεο Θεσξίαο Καηαζηξνθώλ κε απηά ηεο Με
Γξακκηθήο Δπζηάζεηαο (θαη Θεσξίαο Σηαηηθώλ Γηαθιαδώζεσλ). Σηε ζπλέρεηα ην Κεθάιαην πξαγκαηεύεηαη ηε
ζρέζε αηειεηώλ θαη δηαηαξαγκέλσλ δηαθιαδώζεσλ, δειαδή ηελ ήπηα ή ηζρπξή επαηζζεζία ζε αξρηθέο
αηέιεηεο ησλ ζπζηεκάησλ κε δηαθξηηά θξίζηκα ζεκεία ηεο Με Γξακκηθήο Θεσξίαο Δπζηάζεηαο, θαη
εηζάγνληαη νη έλλνηεο ησλ αλσκαιηώλ (θαηαζηξνθώλ) πηύρσζεο, αηρκήο θαη ινμήο αηρκήο κέζσ ζεκείνπ
απνθνπήο. Καηόπηλ θαηαηάζζνληαη νη Καηαζηξνθέο θαη θαηαγξάθνληαη νη ηδηόηεηεο ησλ επηά ζηνηρεησδώλ,
ηόζν γηα ζπζηήκαηα κηαο όζν θαη δύν ελεξγώλ ζπληεηαγκέλσλ (βαζκώλ ειεπζεξίαο). Τέινο, αθνύ
θαηαγξαθνύλ κεξηθά ζηνηρεία γηα ηηο θαηαζηξνθέο πέξαλ ησλ ζηνηρεησδώλ, πξαγκαηνπνηείηαη εκβάζπλζε
ζηελ αλσκαιία ηύπνπ αηρκήο, ε νπνία είλαη ε πιένλ ζπρλά απαληώκελε ζε δνκηθά ζπζηήκαηα θαη
θαηαζθεπέο.
Σην 6ν Κεθάιαην, ζε αληίζεζε κε ηα ηξία πξνεγνύκελα, επηθεληξώλεηαη ε πξνζνρή ζηελ Δπζηάζεηα
νξηζκέλσλ ραξαθηεξηζηηθώλ ζπλερώλ ζπζηεκάησλ (κε άπεηξνπο βαζκνύο ειεπζεξίαο), ηα νπνία απνηεινύλ
θνξείο ή κέιε θνξέσλ ζπλήζσλ θαηαζθεπώλ, ηδίσο από ράιπβα. Αλαιπηηθόηεξα, ην πεξηερόκελν ηνπ
Κεθαιαίνπ απηνύ επηκεξίδεηαη ζε ηέζζεξηο ελόηεηεο. Σηελ πξώηε από απηέο, αλαιύεηαη ην πξόβιεκα
ιπγηζκνύ θαη επζηάζεηαο ξάβδσλ πνπ ππόθεηληαη ζε κεγάιεο κεηαηνπίζεηο, εμάγνληαη νη ζρεηηθέο δηαθνξηθέο
εμηζώζεηο ηζνξξνπίαο κε βάζε ηε ζεσξία Elastica, θαη επηιύνληαη κέζσ ηεο ελεξγεηαθήο κεζόδνπ θαη ρξήζεο
ειιεηπηηθώλ νινθιεξσκάησλ, αιιά θαη πξνζεγγηζηηθά κέζσ ειαρηζηνπνίεζεο ηνπ ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ. Σηε
δεύηεξε ελόηεηα εξεπλάηαη ην πξόβιεκα εληόο θαη εθηόο επηπέδνπ ιπγηζκνύ δνθώλ επί ειαζηηθνύ εδάθνπο
(πνπ πξνζνκνηώλεηαη κε απιέο αιιά θαη ζύλζεηεο ζρέζεηο αληίδξαζεο ππνζηξώκαηνο, ιόγσ θακπηηθήο
παξακόξθσζεο ή/θαη δηαηκεηηθήο δξάζεο), ππνινγίδνληαη θξίζηκεο απνθξίζεηο θαη ζίγνληαη, επίζεο,
ελεξγεηαθά απνδεθηέο θαηαζηάζεηο κε ζπλερνύο επαθήο. Η επηινγή απηνύ ηνπ πξνβιήκαηνο ζρεηίδεηαη κε
ηνλ ιπγηζκό ραιύβδηλσλ ζηδεξνηξνρηώλ ιόγσ ζεξκνθξαζηαθώλ κεηαβνιώλ, πνπ απνηειεί θιαζηθό πξόβιεκα
ηεο θαζεκεξηλήο πξάμεο. Η ηξίηε ελόηεηα πξαγκαηεύεηαη ηε κεηαθξίζηκε (κεηαιπγηζκηθή) ζπκπεξηθνξά
απιώλ επίπεδσλ πιαηζίσλ, ηε δηαθνξνπνίεζε ηεο απόθξηζεο ηνπο αλάινγα κε ην είδνο ηνπ θνξηίνπ θαη ηελ

3
ύπαξμε ή κε αξρηθώλ αηειεηώλ. Η πξνθύπηνπζα απόθξηζε, πνπ ζρεηίδεηαη κε δηαθξηηά θξίζηκα ζεκεία (όπσο
ήδε θαηαδείρηεθε ζε πξνεγνύκελα Κεθάιαηα γηα δηαθεθξηκέλα ζπζηήκαηα) ζπλδέεηαη κε πεηξακαηηθά
απνηειέζκαηα θαη θαηλόκελα απώιεηαο αζηάζεηαο πξαγκαηηθώλ θαηαζθεπώλ. Τέινο, ζηελ ηέηαξηε ελόηεηα
ηνπ Κεθαιαίνπ απηνύ ζίγεηαη ην πξόβιεκα εληόο θαη εθηόο επηπέδνπ ειαζηηθνύ ιπγηζκνύ ηόμσλ δηαθόξσλ
γεσκεηξηώλ θαη δηαθόξσλ κνξθώλ θόξηηζεο. Αθνύ δνζεί ε αθξηβήο έλλνηα ρακειώλ θαη πςειώλ ηόμσλ, θαη
κεηά από δηεμνδηθή παξάζεζε θιαζηθώλ κεζόδσλ εύξεζεο ηεο απόθξηζεο ηνπο ζε ιπγηζκό (γηα δηάθνξεο
ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο), παξαηίζεληαη κε γξακκηθέο πξνζεγγίζεηο ηνπ πξνβιήκαηνο, αιιά θαη ιύζεηο κε βάζε
ηε Θεσξία ησλ Καηαζηξνθώλ.
Τα επόκελα ηξία Κεθάιαηα αλαθέξνληαη ζηε Με Γξακκηθή Γπλακηθή Δπζηάζεηα δηαθεθξηκέλσλ θαη
ζπλερώλ ζπζηεκάησλ.
Δηδηθόηεξα, ην 7ν Κεθάιαην πξαγκαηεύεηαη ηνλ κε γξακκηθό ιπγηζκό θαη ηελ επζηάζεηα κε γξακκηθά
ειαζηηθώλ απηόλνκσλ ζπζηεκάησλ κε πεπεξαζκέλνπο βαζκνύο ειεπζεξίαο, κε έκθαζε ζηε ζπδεπγκέλε
επηξξνή κε γξακκηθνηήησλ (πιηθνύ – γεσκεηξίαο) θαη δνκηθήο απόζβεζεο. Παξνπζηάδεηαη πνηνηηθά ν
κεραληζκόο δπλακηθνύ ιπγηζκνύ κε βάζε ελεξγεηαθέο θαη ηνπνινγηθέο ζεσξήζεηο ηόζν γηα κνλνβάζκηα όζν
θαη γηα πνιπβάζκηα ζπζηήκαηα (κε ή ρσξίο απόζβεζε) θαη εμάγνληαη νη εμηζώζεηο εύξεζεο αθξηβώλ θαη
πξνζεγγηζηηθώλ θνξηίσλ δπλακηθνύ ιπγηζκνύ. Γίλεηαη έκθαζε ζηελ ηνπηθή αλάιπζε θαη ζπζρεηίδεηαη απηή
κε ζεκειηώδεο κέξνο ηεο ύιεο ηεο ζεσξίαο ησλ δηαλπζκαηηθώλ πεδίσλ (γξακκηθνπνίεζε, ηδηνηηκέο,
ακεηάβιεηα πνιιαπιά) θαη παξέρνληαη θαη ραξαθηεξηζηηθά παξαδείγκαηα.
Τν 8ν Κεθάιαην αθνξά ηε Με Γξακκηθή Γπλακηθή Δπζηάζεηα κε ζπληεξεηηθώλ ηέιεησλ
δηαθιαδηθώλ ζπζηεκάησλ ππό εθαπηνκεληθά θνξηία, όπνπ ζίγεηαη ε ύπαξμε ή κε γεηηνληθώλ ηζνξξνπηώλ,
αλαπηύζζεηαη γεληθή πνηνηηθή ζεσξία, δίλνληαη ηα ζρεηηθά θξηηήξηα, θαη ε ύιε ζπκπιεξώλεηαη κε ηελ
αλάιπζε ηνπ κνληέινπ ηνπ Ziegler (αλεζηξακκέλνπ δηπινύ εθθξεκνύο) κε δηαθνξνπνίεζε ζηελ θαηαλνκή
δπζθακςίαο θαη απόζβεζεο.
Σην 9ν Κεθάιαην εμεηάδνληαη ηππηθά πξνβιήκαηα δπλακηθήο επζηάζεηαο κε γξακκηθώλ ζπλερώλ
ζπζηεκάησλ, κε έκθαζε ζε θαηλόκελα παξακεηξηθώλ ζπληνληζκώλ ππό ρξνληθά πεξηνδηθέο δηεγέξζεηο,
αζηαζεηώλ ιόγσ κε ζπληεξεηηθώλ θνξηίσλ (πηεξπγηζκνύ ή απόθιηζεο), αιιά θαη αιιειεπίδξαζεο κεηαμύ
εμαλαγθαζκέλσλ θαη παξακεηξηθώλ ηαιαληώζεσλ, ελώ ζίγεηαη θαη ν πηζαλά απνζηαζεξνπνηεηηθόο ξόινο ηεο
απόζβεζεο ζε ηέηνηνπ είδνπο κε γξακκηθά θαηλόκελα απώιεηαο δπλακηθήο επζηάζεηαο.
Σην 10ν Κεθάιαην δίλνληαη ζηνηρεία Διαζηνπιαζηηθνύ Λπγηζκνύ επζύγξακκσλ θνξέσλ, θαηλνκέλνπ
πνπ δηέπεη θαηά θόξνλ ηηο θαηαζθεπέο από ράιπβα. Τν πεξηερόκελν ηνπ έρεη σο εμήο:
 Σηύινη θαη Καηαζθεπέο ρσξίο Αξρηθέο Αηέιεηεο – Γηαθιαδώζεηο ηνπ Shanley (Φνξηίν
κεησκέλνπ / εθαπηνκεληθνύ κέηξνπ, θακπύιε αληνρήο δνθνύ, κεηαθξίζηκε απόθξηζε)
 Σηύινη θαη Καηαζθεπέο κε Αξρηθέο Αηέιεηεο (αθξηβήο θαη πξνζεγγηζηηθή ιύζε, επηξξνή ηεο
αζπκκεηξίαο ηεο δηαηνκήο)
 Δπηξξνή Παξακελνπζώλ Τάζεσλ
 Μεηαιιηθνί Σηύινη θαη Καηαζθεπέο: Σρεδηαζκόο θαη Πξνδηαγξαθέο Κσδίθσλ (κε
γξακκηθόηεηα πιηθνύ – ράιπβα, θακπύιεο ιπγηζκνύ, ζελάξηα θαηάξξεπζεο ιόγσ
πιαζηηθνπνίεζεο, άκεζε κέζνδνο, εθαξκνγέο)
 Ιδεαηά Πιαζηηθόο Λπγηζκόο Μεγάισλ Μεηαηνπίζεσλ (δνθώλ θαη πιαηζίσλ) – Γεσκεηξηθή
Δθειθπζηηθή Αζηάζεηα
 Δληνπηζκόο θαη Φαηλόκελν Λαηκνύ
Σην 11ν Κεθάιαην ηνπ βηβιίνπ παξέρνληαη βαζηθέο γλώζεηο πνπ αθνξνύλ ηε ρξήζε ππνινγηζηηθώλ
ηερληθώλ γηα ηελ εύξεζε ησλ δξόκσλ ηζνξξνπίαο θαη ησλ θξίζηκσλ ζεκείσλ ζε πξνβιήκαηα κε γξακκηθήο
επζηάζεηαο. Μεηά από ηελ Δηζαγσγή, ζηελ νπνία πξαγκαηνπνηείηαη κηα γεληθή αλαθνξά ζηηο πθηζηάκελεο
κεζόδνπο – ηερληθέο, ην Κεθάιαην πεξηέρεη ηα αθόινπζα:
 Με γξακκηθή αλάιπζε πεπεξαζκέλσλ ζηνηρείσλ – Βαζηθόο ζπκβνιηζκόο – Πξόηππεο
κέζνδνη επίιπζεο
 Μέζνδνη παξαθνινύζεζεο δξόκνπ
 Οξηζκόο Κξίζηκσλ Σεκείσλ
 Υπνινγηζκόο Κξίζηκσλ Σεκείσλ
 Σπλνιηθόο αιγόξηζκνο γηα πξνβιήκαηα Με Γξακκηθήο Δπζηάζεηαο
 Κξηηήξηα Δπζηάζεηαο γηα ειαζην – πιαζηηθά πξνβιήκαηα
 Αιγόξηζκνη γηα κε γξακκηθά δπλακηθά ζπζηήκαηα
 Αξηζκεηηθά Παξαδείγκαηα

4
 Σην 12ν θαη ηειεπηαίν Κεθάιαην παξαηίζεληαη, ππό κνξθή Παξαξηήκαηνο, Σηνηρεία ηνπ Λνγηζκνύ
ησλ Μεηαβνιώλ, πνπ θξίλνληαη ζεκαληηθά γηα ηελ εκπέδσζε ηεο ύιεο ηνπ βηβιίνπ, θαη εηδηθόηεξα ζε ό,ηη
αθνξά ηε κειέηε ηεο ζπλάξηεζεο ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ ζπζηεκάησλ. Απηά έρνπλ σο εμήο:
 Αθξόηαηα Σπλαξηήζεσλ
 Σπλαξηεζηαθά (Οξηζκνί, Σπλερείο – ιείεο ζπλαξηήζεηο, Δγγύηεηα, απόζηαζε – γεηηνληά
ζπλαξηήζεσλ, Φώξνη κε norm θαη κεηξηθνί ρώξνη, Σπλέρεηα ζπλαξηεζηαθνύ, Γξακκηθά θαη
κε Γξακκηθά Σπλαξηεζηαθά, Απόιπηα – Σρεηηθά Αθξόηαηα, Γηαθνξηθό θαη Μεηαβνιή
Σπλαξηεζηαθνύ, Αλαγθαία ζπλζήθε αθξόηαηνπ)
 Αθξόηαηα Σπλαξηεζηαθώλ (Σηάζηκε ηηκή – άκεζεο κέζνδνη, Θεκειηώδεηο δηαδηθαζίεο,
Μεηαβνιή, Ιδηόηεηεο ηειεζηή δ, ΔJ, Αλαγθαία ζπλζήθε αθξόηαηνπ, Θεκειηώδεο ιήκκα,
Σηάζηκε ηηκή νξηζκέλνπ νινθιεξώκαηνο, Κηλεηά ζύλνξα – θπζηθέο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο,
Οινθιεξσζηκόηεηα εμίζσζεο Euler, Γεληθεύζεηο)
 Γεληθόο ηύπνο κεηαβνιήο ζπλαξηεζηαθνύ (Κηλεηά ζπλνξηαθά ζεκεία, Σπλνξηαθέο ζπλζήθεο
εγθάξζηνπ ηύπνπ, Δμίζσζε Du Bois – Reymond, Σπλνξηαθέο ζπλζήθεο ζε γσλία)
 Σρεηηθά Αθξόηαηα Σπλαξηεζηαθώλ κε Γεζκεύζεηο – Ιζνπεξηκεηξηθό πξόβιεκα
 2ε Μεηαβνιή – Αλαγθαίεο θαη Ιθαλέο Σπλζήθεο Αθξόηαηνπ
Σην ηέινο θάζε Κεθαιαίνπ, πιελ ηνπ παξόληνο, παξαηίζεηαη θαη ε ζρεηηθή κε ην εθάζηνηε
αληηθείκελν βηβιηνγξαθία.
Η ύιε ηνπ βηβιίνπ νινθιεξώλεηαη κε Γισζζηθό Παξάξηεκα βαζηθώλ ελλνηώλ ζηα ειιεληθά θαη ζηα
αγγιηθά, πξνθεηκέλνπ ν αλαγλώζηεο λα κπνξέζεη λα αληηζηνηρήζεη θαηά ην δπλαηόλ ηνπο ειιεληθνύο όξνπο
ηνπ παξόληνο ζπγγξάκκαηνο κε απηνύο ηεο δηεζλνύο βηβιηνγξαθίαο, κε απώηεξν ζθνπό ηελ απνθπγή
νπνηαζδήπνηε ζύγρπζεο.

5
 Κεθάλαιο 2. Γπαμμική Θευπία Δλαζηικήρ Δςζηάθειαρ: Βαζικέρ
Έννοιερ, Απσέρ και Δθαπμογέρ

1. Διζαγυγή – Γενικά
Τν ππάξρνλ ζύγγξακκα ηεο ειιεληθήο επηζηεκνληθήο βηβιηνγξαθίαο, ην νπνίν πξαγκαηεύεηαη ηε Γξακκηθή
Θεσξία Ειαζηηθήο Επζηάζεηαο [1], κπνξεί θάιιηζηα λα ζεσξεζεί σο άθξσο πεξηεθηηθό, θαη θαιύπηεη, ελ
πνιινίο, όιεο ηηο αλαγθαίεο γλώζεηο. Τνύην, ζε ζπλδπαζκό κε ηελ πθηζηάκελε (εύθνια πιένλ πξνζβάζηκε
κέζσ ηνπ δηαδηθηύνπ) ζρεηηθή μελόγισζζε βηβιηνγξαθία [2] [3] [4] [5], δηακνξθώλεη ην πεξηερόκελν ηεο
ύιεο ηνπ παξόληνο Κεθαιαίνπ, ην νπνίν απνηειεί ζπλδεηηθό θξίθν κε απηό ησλ επόκελσλ, πνπ
πξαγκαηεύεηαη ηε Με Γξακκηθή Θεσξία Επζηάζεηαο. Πην ζπγθεθξηκέλα, ζα ππάξμεη ζπλνπηηθή αλαθνξά ζε
βαζηθέο έλλνηεο, παξαδνρέο θαη επηκέξνπο αθξηβείο, αιιά θαη πξνζεγγηζηηθέο κεζόδνπο, ελώ παξαδείγκαηα
εθαξκνγήο ηεο όιεο ζεσξίαο δελ ζα παξαηεζνύλ, θαζόζνλ κπνξνύλ λα βξεζνύλ αιινύ. Εθηελέζηεξε ζα είλαη
ε αλαθνξά ζε ζέκαηα ζηξεπηνθακπηηθνύ ιπγηζκνύ, κε ζθνπό λα ππάξμεη άκεζε ζύλδεζε κε ην πεξηερόκελν
ηνπ Επξσθώδηθα 3 [6], πνπ αλαθέξεηαη ζην ζπγθεθξηκέλν αληηθείκελν, αιιά κε έληνλε ηελ έιιεηςε επαξθνύο
ζεσξεηηθνύ ππόβαζξνπ θαη πξσηνγελνύο πιηθνύ.
Γηα λα κπνξέζεη ν Μεραληθόο λα αληηιεθζεί πξαγκαηηθά ηε ζπκπεξηθνξά θαη ηνλ ζρεδηαζκό ησλ
(κεηαιιηθώλ θπξίσο) θαηαζθεπώλ, πξέπεη λα δηαζέηεη κηα ζεκειηώδε αληίιεςε ηεο δνκηθήο επζηάζεηαο.
Πάλησο, δελ είλαη απαξαίηεην λα είλαη θαλείο Μεραληθόο γηα λα έρεη κηα αίζζεζε ηνπ ηη ζεκαίλεη λα είλαη κηα
θαηαζθεπή επζηαζήο. Όινη καο, έκθπηα, θαηαλννύκε ηνλ νξηζκό ηεο αζηάζεηαο – όηη κηα κηθξή αύμεζε ηνπ
θνξηίνπ ζα πξνθαιέζεη κηα κεγάιε αιιαγή ζηε κεηαηόπηζε. Αλ απηή είλαη αξθεηά κεγάιε, ή εκθαλίδεηαη ζε
έλα θξίζηκν κέινο κηαο θαηαζθεπήο, κπνξεί λα νδεγεζνύκε ζε θαηάξξεπζή ηεο ιόγσ ηνπηθήο αζηάζεηαο ηνπ
κέινπο απηνύ. Η θαηαλόεζε ηεο ζεσξίαο ηεο επζηάζεηαο θαη ησλ ηξόπσλ, από πιεπξάο Μεραληθνύ, κε ηνπο
νπνίνπο έλα κέινο ή έλα ζπλνιηθό δόκεκα θαζίζηαληαη αζηαζή, είλαη έλα κεγάιεο ζπνπδαηόηεηαο ππνζύλνιν
ηεο Επηζηήκεο ηνπ Μεραληθνύ, πνπ κέιεκά ηνπ είλαη ν ζρεδηαζκόο αζθαιώλ θαηαζθεπώλ.
Η δνκηθή αζηάζεηα, γεληθά, ζρεηίδεηαη κε ηελ παξνπζία ζιηπηηθήο αμνληθήο δύλακεο ή αμνληθώλ
παξακνξθώζεσλ ζε έλα ζηνηρείν πιάθαο, πνπ είλαη κέξνο ηεο δηαηνκήο κηαο δνθνύ ή ελόο ζηύινπ. Η
ιεγόκελε ηνπηθή αζηάζεηα ιακβάλεη ρώξα ζε έλα κόλν ηκήκα θάπνηνπ κέινπο, όπσο, π.ρ. ηνπηθόο ιπγηζκόο
ηνπ θνξκνύ κηαο ραιύβδηλεο δνθνύ. Αζηάζεηα κέινπο ζπκβαίλεη όηαλ έλα κεκνλσκέλν κέινο ράλεη ηελ
επζηάζεηα ηνπ, όπσο ζηελ πεξίπησζε ηνπ ιπγηζκνύ ελόο δηαγώληνπ ζπλδέζκνπ. Όκσο, ε αζηάζεηα κέινπο
ελδέρεηαη λα επηζπεύζεη ηελ αζηάζεηα ηνπ όινπ ζπζηήκαηνο, πνπ, ζπλήζσο, έρεη θαηαζηξνθηθέο ζπλέπεηεο.
Είλαη, επίζεο, ρξήζηκν λα παξαηεξεζεί όηη, ζηελ πεξίπησζε ελόο αμνληθά ζιηβόκελνπ κέινπο, ε κεγάιε
παξακόξθσζε πνπ ζρεηίδεηαη κε ηελ αζηάζεηα δελ βξίζθεηαη ζηε δηεύζπλζε επηβνιήο ηνπ θνξηίνπ απηνύ, ζην
νπνίν νθείιεηαη ε αζηάζεηα. Με άιια ιόγηα, ν ιπγηζκόο είλαη, θαη’ νπζίαλ, ζπκπεξηθνξά θπξίσο θακπηηθήο
θύζεσο, νπόηε θαζίζηαηαη επηηαθηηθή ε αλάγθε εμέηαζεο ηεο ηζνξξνπίαο ζηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε.
Φπζηθά, ε απώιεηα ηεο επζηάζεηαο κπνξεί λα ζπκβεί θαη ππό πιένλ ζπλζεηόηεξεο παξακνξθσζηαθέο ή/θαη
θνξηηζηηθέο θαηαζηάζεηο (ζηξέςε, δηάηκεζε θαη ζπλδπαζκόο απηώλ κε αμνληθή ζιίςε θαη αξρηθή θάκςε
θ.ιπ.) Μεξηθέο από απηέο ζα ζπδεηεζνύλ ζηε ζπλέρεηα ηνπ παξόληνο Κεθαιαίνπ.
Τν θνξηίν εθείλν γηα ην νπνίν αιιάδεη εληππσζηαθά ε πνηνηηθή ζπκπεξηθνξά ηνπ κέινπο ή ηεο
θαηαζθεπήο, γεληθόηεξα, θαιείηαη θξίζηκν θνξηίν (ιπγηζκνύ). Όπσο ζα δνύκε ζηε ζπλέρεηα, απηό είηε νδεγεί
ζε ηζνξξνπία ζηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε είηε ζε πνιύ κεγάιεο παξακνξθώζεηο, ζε πεξίπησζε πνπ
(ιόγσ θάπνηνπ άιινπ αηηίνπ θαη όρη ηνπ ζιηπηηθνύ θνξηίνπ) ππάξρεη ζην κέινο θάπνηα αξρηθή ξνπή ή θάπνηα
αξρηθή αηέιεηα (δειαδή, αξρηθή ηζνξξνπία εθηόο επζπγξακκίαο).

2. Καμπηικόρ Λςγιζμόρ Δςθύγπαμμυν Ράβδυν

Θα εμαρζνύλ θαη ζα δηαηππσζνύλ νη εμηζώζεηο πνπ δηέπνπλ ηελ απόθξηζε κηαο επζύγξακκεο ιπγεξήο ξάβδνπ
ζηαζεξήο δηαηνκήο ππό αμνληθή ζιίςε. Η όιε αλάιπζε ζα βαζηζηεί ζηελ απινύζηεξε πεξίπησζε κηαο
ακθηέξεηζηεο δνθνύ, θαη, ζε επόκελν εδάθην, ζα εμεηαζηνύλ ηόζν ε επηξξνή ησλ ζπλνξηαθώλ ζπλζεθώλ όζν
θαη ηεο παξνπζίαο εγθάξζησλ θνξηίσλ, αξρηθώλ αηειεηώλ θαη αξρηθήο θάκςεο. Ο πξνζδηνξηζκόο ηεο

6
ζπκπεξηθνξάο ζα γίλεη κε βάζε ηε γξακκηθή (θιαζηθή) ζεσξία ειαζηηθήο επζηάζεηαο (ιπγηζκνύ), αθνύ
πξώηα παξαηεζνύλ νη βαζηθέο παξαδνρέο θαη ζρέζεηο, νη ζπλδεόκελεο κε ην ηξέρνλ πξόβιεκα.

2.1. Βαζικέρ Παπαδοσέρ

Οη βαζηθέο παξαδνρέο ηεο ηξέρνπζαο ζεσξίαο, γλσζηήο επίζεο σο ζεσξίαο γξακκηθνύ ιπγηζκνύ είλαη νη
αθόινπζεο:
(α) Τν πιηθό θαηαζθεπήο ηνπ κέινπο (ή ηνπ θνξέα γεληθόηεξα) είλαη νκνγελέο, ηζόηξνπν θαη
γξακκηθά ειαζηηθό (ηζρύεη ν λόκνο ηνπ Hooke).
(β) Επίπεδεο δηαηνκέο παξακέλνπλ κεηά ηελ θάκςε, επίπεδεο θαη θάζεηεο, ζηνλ παξακνξθσκέλν
άμνλα ηνπ κέινπο (Bernoulli – Navier).
(γ) Τν δηάγξακκα ηάζεσλ – αλεγκέλσλ παξακνξθώζεσλ είλαη ίδην γηα εθειθπζκό θαη ζιίςε.
(δ) Δελ ιακβάλεη ρώξα θακηάο κνξθήο ηνπηθή αζηάζεηα.
(ε) Η επηξξνή ηεο εγθάξζηαο δηάηκεζεο είλαη ακειεηέα.
(ζη) Τα εμσηεξηθά εγθάξζηα θνξηία δηέξρνληαη από ην θέληξν δηάηκεζεο ηεο δηαηνκήο ηνπ κέινπο θαη
δξνπλ παξάιιεια σο πξνο έλαλ από ηνπο θύξηνπο άμνλεο αδξάλεηαο. Έηζη, απνθιείεηαη νπνηαδήπνηε ζηξνθή
ή ζηξέςε ηεο δηαηνκήο πεξί ηνλ άμνλα ηνπ κέινπο, νπόηε απηό ππόθεηηαη κόλν ζε θάκςε εληόο ελόο ησλ
θύξησλ επηπέδσλ ηεο.
(δ) Η αμνληθή κεηαηόπηζε μ θαη ε εγθάξζηα κεηαηόπηζε (θακπηηθό βέινο) w ελόο ζεκείνπ θαηά κήθνο
ηνπ θεληξνβαξηθνύ άμνλα ηνπ κέινπο x είλαη απεηξνζηέο ζε ζρέζε κε ηηο δηαζηάζεηο ηεο δηαηνκήο. Γηα ηνλ
ιόγν απηόλ, ε γξακκηθή ζεσξία ειαζηηθήο επζηάζεηαο είλαη ζεσξία κηθξώλ βειώλ. Αλ R είλαη ε αθηίλα
θακππιόηεηαο ηνπ θακπηόκελνπ κέινπο, ηόηε ε αλεγκέλε παξακόξθσζε ε, ε αμνληθή κεηαηόπηζε μ, ε
θακππιόηεηα θ θαη ην βέινο w ζπλδένληαη κε ηηο αθόινπζεο ζρέζεηο:

(2.1α)

(2.1β)
ζύκθσλα κε ην Σρήκα 2.1(α,β).

΢σήμα 2.1 Γηάγξακκα γξακκηθήο ζρέζεο ζ-ε (α) θαη κεηαηνπίζεηο αμνληθά ζιηβόκελεο ακθηέξεηζηεο δνθνύ (β).

Δηεπθξηλίδεηαη εδώ όηη ε ζρέζε (2.1β) βαζίδεηαη ζηελ πξόζζεηε παξαδνρή όηη ν άμνλαο ηνπ κέινπο δελ
αιιάδεη κήθνο (επηβξαρπλόκελνο ή επηκεθπλόκελνο).
(ε) Τα θξίζηκα θνξηία ιπγηζκνύ ππνινγίδνληαη ακειώληαο ηελ αμνληθή παξακόξθσζε πνπ
πξνεγήζεθε, δειαδή ε ειαζηηθή παξακόξθσζε νθείιεηαη κόλν ζε θάκςε.

7
2.2. Παπαδοσέρ ΢ήμανζηρ
Η ζήκαλζε πνπ πηνζεηείηαη γηα ηα εληαηηθά θαη παξακνξθσζηαθά κεγέζε απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 2.2. Καη’
αξρήλ, επηιέγνπκε έλα ζύζηεκα νξζνγώλησλ ζπληεηαγκέλσλ θαη ε αξρή ησλ αμόλσλ ηίζεηαη
απζαίξεηα ζε έλα από ηα δύν άθξα ηνπ κέινπο. Επίζεο απζαίξεηε είλαη θαη ε θνξά ησλ αμόλσλ ηνπ
ζπζηήκαηνο, ελώ πξνθαλώο ν κελ δηακήθεο άμνλαο x ηαπηίδεηαη κε ηνλ απαξακόξθσην θεληξνβαξηθό άμνλα
ηεο ξάβδνπ. Μόιηο πξαγκαηνπνηεζεί ε σο άλσ επηινγή, ε ζηξνθή ηεο δηαηνκήο ζεσξείηαη ζεηηθή αλ
έρεη θνξά από ηνλ άμνλα x ζηνλ άμνλα w.
Θεσξνύκε, ζηε ζπλέρεηα, ηελ ηζνξξνπία ελόο ζηνηρείνπ dx κε παξεηέο θάζεηεο ζηνλ απαξακόξθσην
άμνλα ηεο ξάβδνπ, νπόηε ε αμνληθή κεηαηόπηζε μ(x) νξίδεηαη ζεηηθή όηαλ θαηεπζύλεηαη πξνο ηα ζεηηθά ηνπ
άμνλα x. Σηε ζπλέρεηα, νξίδνπκε ηηο ζεηηθέο θνξέο ησλ εληαηηθώλ κεγεζώλ ζηε ζέζε x+dx ηνπ ζηνηρείνπ.

΢σήμα 2.2 Γνθόο ππό εγθάξζηα θόξηηζε θαη αμνληθή ζιίςε (α), ηζνξξνπία ζηνηρείνπ κε θαηαθόξπθεο παξεηέο (β) θαη κε
θεθιηκέλεο παξεηέο (γ).

Σηε ζέζε x+dx ε κελ αμνληθή δύλακε Ν+dΝ είλαη ζεηηθή όηαλ έρεη ηε θνξά ηνπ ζεηηθνύ άμνλα x, ε δε
ηέκλνπζα V+dV (θάζεηε ζηνλ απαξακόξθσην άμνλα) είλαη ζεηηθή όηαλ έρεη ηε θνξά ηνπ ζεηηθνύ βέινπο
θάκςεο. Τέινο, ε ξνπή Μ+dΜ, εθ λένπ ζηε ζέζε x+dx, είλαη ζεηηθή όηαλ έρεη θνξά αληίζεηε από απηή ηνπ
δεύγνπο ησλ ηεκλνπζώλ V θαη V+dV.

2.3. ΢σέζη Ροπήρ – Καμπςλόηηηαρ

Γηα ηελ επηινγή ησλ αμόλσλ ηνπ πξνεγνύκελνπ Σρήκαηνο, ε θακππιόηεηα ηεο δνθνύ θ(x) είλαη ζεηηθή αλ ε
δνθόο ζηξέθεη ηα θνίια πξνο ηα θάησ, θαη αξλεηηθή αληίζεηα. Άξα, ε δνθόο (νξζνγσληθήο δηαηνκήο b×h) ηνπ
Σρήκαηνο 2.3 θάκπηεηαη κε αξλεηηθή θακππιόηεηα, πνπ ζπλδέεηαη κε ζεηηθή ξνπή θάκςεο Μ(x). Από ηελ
Αληνρή ησλ Υιηθώλ γλσξίδνπκε πσο ηζρύεη όηη:

(2.2)

όπνπ ε θακπηηθή αληίζηαζε ΔΙ ηεο δηαηνκήο είλαη ζηαζεξή ζε όιν ην κήθνο ηεο, θαη Ι ε ξνπή αδξαλείαο ηεο
δηαηνκήο σο πξνο ηνλ άμνλα ηεο θάκςεο.

8
΢σήμα 2.3 Παξακόξθσζε ζηνηρείνπ dx ιόγσ θάκςεο.

Από ηε γεσκεηξία ηνπ Σρήκαηνο απηνύ, θαη θαζόζνλ ηζρύεη ν λόκνο ηνπ Hooke, εύθνια βξίζθνπκε όηη

(2.3)
ε νπνία, αθνύ , ηαπηίδεηαη κε ηελ (2.2).
Εμάιινπ, από ην Σρήκα 2.2γ πξνθύπηεη όηη:
(2.4)
από ηελ νπνία (γηα κηθξέο γσλίεο ζ) πξνζεγγηζηηθά ζα ηζρύεη όηη:
(2.5)
νπόηε

(2.6)
Σπλδπάδνληαο ηηο (2.2), (2.3) θαη (2.6), βξίζθνπκε ηελ αθόινπζε ζρέζε ξνπήο – θακππιόηεηαο γηα γξακκηθά
ειαζηηθό πιηθό:

(2.7)

2.4. Γιαθοπική Δξίζυζη Λςγιζμού

Θα εθαξκόζνπκε ηηο εμηζώζεηο ηζνξξνπίαο ζηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε γηα ηε δνθό ηνπ Σρήκαηνο 2.2α,
ε νπνία ππόθεηηαη ζπγρξόλσο ζε εγθάξζηα θαηαλεκεκέλε θόξηηζε θαη αμνληθή ζιίςε.
Από ηελ ηζνξξνπία ησλ δπλάκεσλ θαηά ηε δηεύζπλζε ηνπ άμνλα w ιακβάλνπκε:
(2.8)
ελώ από ηελ αληίζηνηρε ηζνξξνπία θαηά x πξνθύπηεη εύθνια όηη:
(2.9)
νπόηε

9
 (2.10)
Σε ό,ηη αθνξά ηελ ηζνξξνπία ησλ ξνπώλ θάκςεο όισλ ησλ δπλάκεσλ σο πξνο ην κέζν ηεο αξηζηεξήο παξεηάο
ηνπ ζηνηρείνπ dx, απηή δίλεη:
(2.11)
από ηελ νπνία ακειώληαο όξνπο αλώηεξεο ηάμεο ιακβάλνπκε:
(2.12)
Παξαγσγίδνληαο ηελ παξαπάλσ σο πξνο x θαη γηα κηα δνθό ππό ζιίςε, όπνπ , ηειηθά κπνξνύκε
λα γξάςνπκε όηη:

(2.13)
ζρέζε ε νπνία είλαη αλεμάξηεηε ηόζν ηεο θύζεο ηνπ πιηθνύ (ειαζηηθό ή αλειαζηηθό) όζν θαη ησλ ζπλζεθώλ
ζηήξημεο.
Γηα γξακκηθά ειαζηηθό πιηθό θαη δνθό κε νπνηνλδήπνηε ηξόπν ζηεξηδόκελε ζηα άθξα ηεο, κε
ζηαζεξή δηαηνκή, εύθνια θαηαιήγνπκε ζηε δηαθνξηθή εμίζσζε:

(2.14α)
ή
(2.14β)
εο
πνπ είλαη κηαο 4 ηάμεο κε νκνγελήο γξακκηθή ζπλήζεο δηαθνξηθή εμίζσζε κε ζηαζεξνύο ζπληειεζηέο. Η
έθθξαζε ηεο ηέκλνπζαο δύλακεο ηεο θάζεηεο ζηνλ απαξακόξθσην άμνλα, από ηηο (2.7) θαη (2.12), θαη γηα
, πξνθύπηεη ίζε κε
(2.15)
Γηα κεδεληθή εγθάξζηα θόξηηζε, ε (2.14β) θαζίζηαηαη πιένλ νκνγελήο θαη ιακβάλεη ηε κνξθή:
(2.16α)
ή
(2.16β)

2.5. Λύζη ηηρ Γιαθοπικήρ Δξίζυζηρ Λςγιζμού – Δπιπποή ηυν ΢ςνοπιακών ΢ςνθηκών
Από ηηο γλώζεηο πεξί νκνγελώλ γξακκηθώλ εμηζώζεσλ αλώηεξεο ηάμεο, ην γεληθό νινθιήξσκα ηεο εμίζσζεο
ιπγηζκνύ (2.16β) είλαη ηεο κνξθήο:
(2.17)
όπνπ Α, Β, Γ, Γ είλαη ζηαζεξέο πνπ πξνθύπηνπλ από ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο θαη είλαη γξακκηθά
εμαξηεκέλεο. Γηα ηελ ακθηέξεηζηε δνθό ηνπ Σρήκαηνο 2.2α (κε q = 0), νη ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο πνπ ηζρύνπλ
έρνπλ σο εμήο:
(2.18α-δ)
Αλ αληηθαηαζηήζνπκε απηέο ζηελ έθθξαζε ηεο ιύζεο (2.17), πξνθύπηεη ην παξαθάησ γξακκηθό νκνγελέο
ζύζηεκα:

} (2.19)

ην νπνίν κπνξεί λα γξαθεί ππό κεηξστθή κνξθή σο:

10
[ ][ ] (2.20)

Καζώο ε ιύζε (2.17) αληηπξνζσπεύεη ηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε ηεο δνθνύ, νη ζπληειεζηέο Α, Β, Γ, Γ
δελ κπνξεί λα είλαη όινη ίζνη κε ην κεδέλ. Καηά ζπλέπεηα, ε νξίδνπζά ηνπο ζηελ (2.20) ζα πξέπεη λα
κεδελίδεηαη. Από ηνλ κεδεληζκό ηεο πξνθύπηεη εμίζσζε σο πξνο k, άξα θαη ε ηηκή ηνπ θξίζηκνπ θνξηίνπ. Η
καζεκαηηθή νλνκαζία ηέηνηνπ είδνπο πξνβιεκάησλ είλαη πξνβιήκαηα ηδηνηηκώλ ή ραξαθηεξηζηηθώλ ηηκώλ. Η
νξίδνπζα σο άλσ ηζνύηαη κε , θαη, θαζόζνλ , ε ιύζε γηα ην θξίζηκν θνξηίν πξνθύπηεη
από ηελ εμίζσζε:
(2.21)
Απηή είλαη ε ραξαθηεξηζηηθή εμίζσζε ή αιιηώο ε ηδηνζπλάξηεζε. Δηαζέηεη άπεηξν αξηζκό ξηδώλ, πνπ δίλνπλ
άπεηξν αξηζκό θξίζηκσλ θνξηίσλ:

√ (2.22)

Αληηθαζηζηώληαο ηε ιύζε ζηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, πξνθύπηεη όηη

(2.23)
Η ηηκή ηνπ Α δελ κπνξεί λα ππνινγηζηεί κέζσ ηεο παξνύζαο αλάιπζεο. Είλαη απιώο ην άγλσζην εύξνο ηεο
εκηηνλνεηδνύο παξακνξθσκέλεο θαηάζηαζεο, πνπ, γεληθά, νλνκάδεηαη ηδηνδηάλπζκα ή θαλνληθή κνξθή
ιπγηζκνύ.
Με παλνκνηόηππν ηξόπν θαηαιήγεη θαλείο ζηε ραξαθηεξηζηηθή εμίζσζε θαη ησλ ππόινηπσλ
ηεζζάξσλ ζηνηρεησδώλ πεξηπηώζεσλ ιπγηζκνύ ξάβδσλ κε απιέο ζηεξίμεηο (αλ σο πξώηε ζεσξεζεί ε
ακθηέξεηζηε). Οη πέληε απηέο πεξηπηώζεηο είλαη: (1) ε ακθηέξεηζηε (θαη’ επέθηαζε θαη ακθηαξζξσηή) δνθόο,
(2) ε κνλόπαθηε δνθόο (έλα άθξν παθησκέλν θαη ην άιιν αξζξσηό), (3) ε ακθίπαθηε δνθόο (θαη ηα δύν άθξα
παθησκέλα), (4) ν πξόβνινο (πάθησζε – ειεύζεξν άθξν), θαη (5) ε ακθίπαθηε κε κηα θπιηόκελε πάθησζε. Οη
πεξηπηώζεηο απηέο απεηθνλίδνληαη γξαθηθά ζην Σρήκα 2.4.

΢σήμα 2.4 Οη πέληε ζηνηρεηώδεηο πεξηπηώζεηο ιπγηζκνύ.

Αλ ην θξίζηκν θνξηίν ιπγηζκνύ εθθξαζηεί ζπλαξηήζεη απηνύ ηεο ακθηέξεηζηεο θαη ℓ είλαη ε
απόζηαζε κεηαμύ ησλ απιώλ ζηεξίμεσλ ηεο δνθνύ (ζεσξεηηθό άλνηγκα), εηζάγεηαη ε έλλνηα ηνπ παξάγνληα
ελεξγνύ κήθνπο K θαη ηνπ ηζνδύλακνπ κήθνπο ιπγηζκνύ κε ηελ έθθξαζε:

(2.24)

11
Γηα ηηο πξναλαθεξζείζεο πεξηπηώζεηο, νη ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, ε νξίδνπζα επζηάζεηαο, νη ηδηνηηκέο, ην
θξίζηκν θνξηίν θαη ην ηζνδύλακν κήθνο ιπγηζκνύ θαίλνληαη, ππό κνξθή Πίλαθα, ζην Σρήκα 2.5.

΢σήμα 2.5 Οη πέληε ζεκειηώδεηο πεξηπηώζεηο ιπγηζκνύ δνθώλ κε απιέο ζηεξίμεηο.

Η γεσκεηξηθή εξκελεία ηνπ ηζνδύλακνπ κήθνπο ιπγηζκνύ, δειαδή ε απόζηαζε κεηαμύ ησλ ζεκείσλ θακπήο
ηεο πξώηεο θαλνληθήο κνξθήο, απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 2.6.

΢σήμα 2.6 Γεσκεηξηθή εξκελεία ηνπ ηζνδύλακνπ κήθνπο ιπγηζκνύ.

12
Καζώο ην εθηεζέλ πξόβιεκα ιπγηζκνύ είλαη πξόβιεκα ηδηνηηκώλ, κπνξεί λα απνδεηρηεί [1] όηη νη θαλνληθέο
κνξθέο ιπγηζκνύ (αλεμαξηήησο ησλ ζπλνξηαθώλ ζπλζεθώλ) είλαη γξακκηθά αλεμάξηεηεο ζπλαξηήζεηο, πνπ
ηθαλνπνηνύλ ηελ αθόινπζε ζπλζήθε νξζνγσληθόηεηαο:

∫ (2.25)
Σε πεξίπησζε ξάβδνπ πνπ εθειθύεηαη αμνληθά κε δύλακε Ρ, ε δηαθνξηθή εμίζσζε ηζνξξνπίαο πνπ ηε δηέπεη
είλαη:
(2.26)
κε γεληθή ιύζε ηεο κνξθήο:
(2.27)
Η ηέκλνπζα δύλακε, ζηελ πεξίπησζε απηήλ, εθθξάδεηαη σο:
(2.28)

2.6. Αξονικά Θλιβόμενη Γοκόρ επί Δλαζηικών ΢ηηπίξευν

Σηηο πξαγκαηηθέο θαηαζθεπέο, εθηόο ηνπ ειεύζεξνπ άθξνπ, νη πινπνηνύκελεο ζηεξίμεηο δελ δηαζέηνπλ ηα
«ηδεώδε» ραξαθηεξηζηηθά ησλ σο άλσ ζεκειησδώλ πεξηπηώζεσλ. Οπζηαζηηθά, θάζε ζηήξημε ξάβδνπ ηεο
θαζεκεξηλήο πξάμεο ηνπ Μεραληθνύ δηαζέηεη πάληνηε κεησκέλε δπζθακςία (άξα, κπνξεί λα κεηαθέξεη
θάπνην κηθξό πνζνζηό ξνπήο), αιιά θαη κεησκέλε ζηξνθηθή ηθαλόηεηα (δειαδή, δελ είλαη ηδεαηά αξζξσηή).
Σην πιαίζην ηεο ηξέρνπζαο Θεσξίαο Ειαζηηθήο Επζηάζεηαο, ηνύην αληηκεησπίδεηαη κέζσ ηεο έλλνηαο
ηεο ειαζηηθήο ζηήξημεο, όπνπ ην θάζε άθξν ηεο ξάβδνπ (κέινπο) ζηεξίδεηαη ζε έλα επζύγξακκν εθηαηηθό
ειαηήξην θαη ζε έλα πεξηζηξνθηθό ειαηήξην. Ακθόηεξα ζεσξνύληαη γξακκηθώο ειαζηηθά, νπόηε νη
αληηδξάζεηο πνπ αλαπηύζζνληαη ζε απηά (ηέκλνπζα θαη ξνπή αληίζηνηρα) είλαη αλάινγεο ησλ κεηαηνπίζεσλ
(βέινπο θαη γσλίαο ζηξνθήο ηεο δηαηνκήο).
Θεσξνύκε, ζηε ζπλέρεηα, ζύκθσλα κε ην Σρήκα 2.7, κηα αμνληθά ζιηβόκελε δνθό επί ειαζηηθώλ
ζηεξίμεσλ, κε δείθηεο αληίζηαζεο ησλ εθηαηηθώλ ειαηεξίσλ ίζεο κε c2, c4 θαη ησλ πεξηζηξνθηθώλ c1, c3 ζην
άθξν Α θαη Β, αληίζηνηρα.

΢σήμα 2.7 Αμνληθά ζιηβόκελε ξάβδνο επί ειαζηηθώλ ζηεξίμεσλ.

Λακβάλνληαο ππόςε ην επηιεγέλ ζύζηεκα αμόλσλ, θαη ζύκθσλα κε ηε ζύκβαζε πξνζήκσλ πνπ έρεη
πηνζεηεζεί, νη ζρέζεηο κεηαμύ αληηδξάζεσλ θαη εζσηεξηθώλ δπλάκεσλ ζηα άθξα ηεο ξάβδνπ έρνπλ σο εμήο:

13
 (2.29)
(2.30)
(2.31)
(2.32)
όπνπ .
Σηηο παξαπάλσ ζρέζεηο ζεσξείηαη γλσζηή ε ιύζε γηα ην βέινο, ζύκθσλα κε ηελ (2.17). Από απηήλ θαη ηηο
παξαγώγνπο ηεο, πξνθύπηεη βάζεη ησλ αλσηέξσ όηη:
(2.33)
(2.34)
(2.35)
(2.36)
Σηε γεληθόηεξε θαη πιένλ ξεαιηζηηθή πεξίπησζε, όπνπ , ην παξαπάλσ ζύζηεκα γξάθεηαη ππό
κεηξστθή κνξθή σο:
(2.37)
όπνπ

(2.38)

[ ]
θαη

[ ] (2.39)

Γηα κε ηεηξηκκέλε ιύζε, ε νξίδνπζα ηνπ κεηξώνπ ζα πξέπεη λα κεδεληζηεί. Μεηώλνληαο κέζσ απιώλ
αιγεβξηθώλ πξάμεσλ ηελ ηάμε απηήο ηεο νξίδνπζαο, πξνθύπηεη όηη:

| |
(2.40)
| |

Αλαπηύζζνληαο, θαηαιήγνπκε ζηελ αθόινπζε, γεληθήο ηζρύνο, εμίζσζε ιπγηζκνύ:

( ) ( )* ( ) ( ) + (2.41)

Απηή, κε θαηάιιειεο επηινγέο ηηκώλ ησλ ζηαζεξώλ ησλ ειαηεξίσλ θαη κεηά από απιή επεμεξγαζία, νδεγεί
ζηηο εμηζώζεηο ιπγηζκνύ ησλ ζεκειησδώλ πεξηπηώζεσλ πνπ πξναλαθέξζεθαλ.

3. Δπιπποή Απσικών Αηελειών

Σε θάζε πξαγκαηηθή ξάβδν (δειαδή, κέινο κηαο θαηαζθεπήο δνκνζηαηηθνύ έξγνπ), πθίζηαληαη πάληνηε
αξρηθέο αηέιεηεο, πνπ επεξεάδνπλ ηε ζπκπεξηθνξά θνληά ζην ζεσξεηηθό θξίζηκν θνξηίν. Απηέο νη αηέιεηεο

14
είλαη κελ κηθξνύ κεγέζνπο, αιιά αλαπόθεπθηεο. Θα αλαθεξζνύκε ζηελ επηξξνή ηξηώλ ηέηνησλ κνξθώλ
γεληθεπκέλσλ αηειεηώλ, πνπ είλαη: (1) κηθξή αξρηθή θακππιόηεηα ηνπ θεληξνβαξηθνύ άμνλα, (2) κηθξή
εθθεληξόηεηα ηνπ ζιηπηηθνύ θνξηίνπ, θαη (3) κηθξό εγθάξζην (νκνηόκνξθα θαηαλεκεκέλν) θνξηίν. Οη
αηέιεηεο απηέο απεηθνλίδνληαη γξαθηθά ζην Σρήκα 2.8.

΢σήμα 2.8 Αξρηθέο αηέιεηεο.

3.1. ΢ηύλορ με Απσική Καμπςλόηηηα

Σύκθσλα κε ην Σρήκα 2.8α, ε αξρηθή θακππιόηεηα ππνηίζεηαη εκηηνλνεηδήο, θαη ην εύξνο ηεο ζην κέζν ηνπ
κέινπο ηζνύηαη κε . Η αξρηθή ειαθξά θακππισκέλε κνξθή εθθξάδεηαη από ηελ αθόινπζε εμίζσζε:
(2.42)
Η εζσηεξηθή ξνπή ζηε ζέζε x θαηά κήθνο ηνπ άμνλα ηνπ ζηύινπ είλαη θαη ε εμσηεξηθή ξνπή
ηζνύηαη κε . Εμηζώλνληαο απηέο, νδεγνύκαζηε ζηελ αθόινπζε δηαθνξηθή εμίζσζε:
(2.43)
Αληηθαζηζηώληαο εδώ ηελ (2.42) θαη εηζάγνληαο ε εμίζσζε ηνπ βέινπο ιόγσ ηνπ Ρ είλαη:

(2.44)
Η γεληθή ιύζε ηεο παξαπάλσ ηζνύηαη κε ην άζξνηζκα ηεο νκνγελνύο θαη ηεο ηδηάδνπζαο,
. Η κελ νκνγελήο ιύζε είλαη , ε δε ηδηάδνπζα (πνπ από κόλε ηεο απνηειεί
ιύζε ηεο δηαθνξηθήο εμίζσζεο) εθθξάδεηαη σο:
(2.45)
θαη αληηθαζηζηώληαο απηή ζηελ (2.44) ιακβάλνπκε:

15
 (2.46)
από ηελ νπνία πξνθύπηεη όηη

( ) (2.47)

Μεηά από πξάμεηο θαη αληηθαηάζηαζε ηνπ ρακειόηεξνπ θνξηίνπ ιπγηζκνύ , θαηαιήγνπκε ζηελ
αθόινπζε εμίζσζε γηα ηελ θακπηηθή παξακόξθσζε:
⁄
⁄
(2.48)

Φξεζηκνπνηώληαο ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο πξνθύπηεη όηη νπόηε

⁄
⁄
(2.49)

Τν ζπλνιηθό βέινο είλαη ην άζξνηζκα ηνπ αξρηθνύ, από ηελ εμίζσζε (2.42) θαη ηνπ επηπξόζζεηνπ βέινπο
ιόγσ ηνπ Ρ, δειαδή

⁄
(2.50)

πνπ ζην κέζν ηνπ αλνίγκαηνο (γηα ⁄ ) είλαη ίζν κε

⁄
⁄
(2.51)

Η αξρηθή θακππιόηεηα είλαη ε θαηαζθεπαζηηθή αλνρή γηα επζπγξακκία ζην ειαζκαηνπξγείν, θαη ε
ύπαξμε ηεο πξνβιέπεηαη ηόζν ζηνπο Επξσπατθνύο όζν θαη ζηνπο Ακεξηθαληθνύο θαλνληζκνύο ραιύβδηλσλ
θαηαζθεπώλ. Σπλήζσο, είλαη ίζε κε ην 1/1000 ηνπ κήθνπο ηνπ κέινπο θαη δελ είλαη αληρλεύζηκε κε γπκλό
κάηη. Όκσο θαζώο ν ιόγνο ⁄ πιεζηάδεη ηε κνλάδα, ην βέινο θαζίζηαηαη αλππόθνξα κεγάιν, όπσο
θαίλεηαη ζηελ θακπύιε ηνπ Σρήκαηνο 2.9.

΢σήμα 2.9 Κακπύιε ⁄ ⁄ γηα .

Αθνύ πξαθηηθά είλαη αδύλαην λα θαηαζθεπαζηεί έλα κέινο εληειώο επζύγξακκν, δελ είλαη δπλαηή ε
ππέξβαζε ηνπ κηθξόηεξνπ θξίζηκνπ θνξηίνπ. Γηα ειαζηηθό, ζπλεπώο, ιπγηζκό, ε ηηκή ηνπ , δειαδή ηνπ

16
θξίζηκνπ θνξηίνπ γηα n = 1, ζα είλαη ε βαζηθή πεξίπησζε κε ηελ νπνία ζα ζπγθξηζνύλ ηα θξίζηκα θνξηία
άιισλ απιά εδξαδόκελσλ κειώλ.
Η πξνεγεζείζα αλάιπζε βαζίζηεθε ζηελ ππόζεζε αξρηθήο θακππιόηεηαο κνξθήο κηζνύ
εκηηνλνεηδνύο θύκαηνο. Αλαθύπηεη εύινγα ην εξώηεκα: ηη ζα ζπκβεί αλ ε αξρηθή θακππιόηεηα είλαη άιιεο
κνξθήο; Υπνζέηνπκε, ινηπόλ, όηη απηή έρεη ην ζρήκα ελόο νιόθιεξνπ εκηηνλνεηδνύο θύκαηνο, δειαδή όηη:
(2.52)
Τόηε, ε δηαθνξηθή εμίζσζε ιακβάλεη ηε κνξθή:
(2.53)
Παξαγσγίδνληαο ηελ αλσηέξσ δύν θνξέο σο πξνο x, ε πξνθύπηνπζα δηαθνξηθή εμίζσζε, ε νκνγελήο ιύζε
θαη ε ηδηάδνπζα ιύζε ζα είλαη:

( ) (2.54α)

(2.54β)
(2.54γ)
Η ιύζε, ζπλεπώο, είλαη
⁄
⁄
(2.55)

Γηα ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο ησλ (2.18α – δ), θαηαιήγνπκε ζε έλα ζύζηεκα ίδην κε απηό ησλ (2.19) θαη
(2.20), κε απνηέιεζκα ηελ έθθξαζε ηνπ σο ιύζε. Αλ όιεο νη ζηαζεξέο ηζνύληαη κε κεδέλ, ηόηε ε
παξακόξθσζε δίλεηαη από ηε ζπλάξηεζε:
⁄
⁄
(2.56)

Σην ηξέρνλ πξόβιεκα, είλαη πην βνιηθό λα εξγαζηνύκε κε ηε ζηξνθή ηνπ άθξνπ ⁄ . Τν ζύλνιν
ηεο ζηξνθήο απηήο, αξρηθήο θαη πξνζηηζέκελεο ιόγσ ηνπ αμνληθνύ θνξηίνπ, έρεη σο εμήο:

( ) (2.57)

Η ζρέζε κεηαμύ ηνπ αμνληθνύ θνξηίνπ θαη ηεο ζηξνθήο ζηα άθξα απνηππώλεηαη γξαθηθά ζην Σρήκα 2.10.

΢σήμα 2.10 Κακπύιε αθξαίαο ζηξνθήο – ζιηπηηθνύ θνξηίνπ.

17
Η εμίζσζε (2.57) νδεγεί ζε πνιύ κεγάια βέιε, όηαλ ην θνξηίν πιεζηάδεη ηελ ηηκή . Όκσο, ην θνξηίν
απνθιείεηαη λα θζάζεη απηήλ ηελ ηηκή, αθνύ γηα ε παξακόξθσζε ηνπ κέινπο από κνξθή S κεηαπίπηεη
αηθλίδηα ζε κνξθή κηζνύ εκηηνλνεηδνύο θύκαηνο. Τν ελ ιόγσ θαηλόκελν, αξθεηά κε αλακελόκελν, έρεη
παξαηεξεζεί ζε πεηξάκαηα ιπγηζκνύ ζηύισλ ζην εξγαζηήξην [5].

3.2. ΢ηύλορ με Έκκενηπα Δπιβαλλόμενο Αξονικό Φοπηίο

Η δηαθνξηθή εμίζσζε πνπ δηέπεη ην πξόβιεκα βξίζθεηαη εμηζώλνληαο ηελ εζσηεξηθή ξνπή κε
ηελ εμσηεξηθή ξνπή , όπνπ e ε εθθεληξόηεηα επηβνιήο ηνπ αμνληθνύ θνξηίνπ Ρ, ζύκθσλα κε
ην Σρήκα 2.8β, νπόηε:
(2.58α)
ή
⁄ (2.58β)
Τν βέινο θάκςεο ππνινγίδεηαη από ηε γεληθή ιύζε θαη ηηο ζπλνξηαθέο
ζπλζήθεο , θαη πξνθύπηεη εύθνια ίζν κε

( ) (2.59)

Τν κέγηζην ηνπ βέινπο ζπκβαίλεη ζην κέζν ηνπ κέινπο ( ⁄ ) θαη γξάθεηαη σο

⁄ ( ) (2.60)

Με βάζε ηελ παξαθάησ ζεηξά δηαπηζηώζεσλ

⁄ (2.61)
ε παξακόξθσζε απεηξίδεηαη όηαλ ην θνξηίν Ρ εμηζσζεί κε ην θνξηίν ειαζηηθνύ ιπγηζκνύ, όπσο αλακελόηαλ.
Τν βέινο θάκςεο κηαο δνθνύ ζην κέζν ηεο, αλ ζηα άθξα δξνπλ ζπγθεληξσκέλεο ξνπέο Μ (από γξακκηθή
ζηαηηθή αλάιπζε) είλαη:

⁄ ⁄ (2.62)
Αλ δηαηξέζνπκε ην βέινο ηνπ ζηύινπ, από ηελ εμίζσζε (2.60) κε ηελ αλσηέξσ έθθξαζε, ιακβάλνπκε έλαλ
ζπληειεζηή κεγέζπλζεο, MF, πνπ νξίδεη ηελ επηξξνή ηεο κείσζεο ηεο δπζθακςίαο, θαη, σο εθ ηνύηνπ, ηελ
αύμεζε ηνπ βέινπο, ιόγσ ηεο αμνληθήο δύλακεο:

√
⁄
[ ] (2.63)
√

3.3. ΢ηύλορ με Καηανεμημένο Δγκάπζιο Φοπηίο

Έλα θαηαλεκεκέλν εγθάξζην θνξηίν (ή ζεκεηαθά ηέηνηα θνξηία) δελ απνηεινύλ αθ’ εαπηώλ αηέιεηα. Όκσο, ε
δξάζε ηνπο πξνθαιεί θάκςε, νπόηε πξόθεηηαη γηα θαηάζηαζε παξόκνηα κε ηηο δύν πξνεγνύκελεο. Σύκθσλα
θαη κε ην Σρήκα 2.8γ, ε δηαθνξηθή εμίζσζε είλαη:
(2.64)
πνπ γξάθεηαη θαηά ηα γλσζηά σο
(2.65)
θαη ε ιύζε ηεο νπνίαο έρεη σο εμήο:

18
 ⁄ (2.66)

Γηα ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο ην βέινο, ζε νπνηαδήπνηε ζέζε x θαηά κήθνο

ηνπ άμνλα ηνπ ζηύινπ, βξίζθεηαη ίζν κε

*( ) + (2.67)
ελώ ζην κέζν ηνπ κέινπο δίλεηαη από ηελ έθθξαζε

⁄ ( ) (2.68)

Η θακπηηθή παξακόξθσζε (βέινο) 1εο ηάμεο είλαη ⁄ νπόηε ν ζπληειεζηήο κεγέζπλζεο ζηελ

ηξέρνπζα πεξίπησζε είλαη:

( ) (2.69)

Η δηαθνξνπνίεζε ησλ ζπληειεζηώλ κεγέζπλζεο ησλ εμηζώζεσλ (2.63) (γηα ην έθθεληξν θνξηίν) θαη (2.69)
(γηα ην εγθάξζην θνξηίν) απεηθνλίδνληαη γξαθηθά ζην Σρήκα 2.11. Σε απηό επίζεο έρεη ραξαρζεί ε θακπύιε
ηνπ ζπληειεζηή κεγέζπλζεο ηεο πεξίπησζεο ηεο αξρηθήο θακππιόηεηαο, πνπ πξνθαλώο ηζνύηαη κε:

⁄
(2.70)

΢σήμα 2.11 ΢πληειεζηέο κεγέζπλζεο.

4. Πποζεγγιζηικέρ Μέθοδοι
Πνιιά πξνβιήκαηα ειαζηηθήο επζηάζεηαο δελ επηδέρνληαη θιεηζηέο ιύζεηο, νπόηε θαλείο αλαγθάδεηαη λα
θαηαθύγεη ζε πξνζεγγηζηηθέο αλαιπηηθέο ή αξηζκεηηθέο κεζόδνπο. Σηελ πξάμε ρξεζηκνπνηνύληαη πνηθίιεο
ηέηνηεο κέζνδνη, νη νπνίεο έρνπλ εθαξκνζηκόηεηα άιιεο πεξηζζόηεξν θαη άιιεο ιηγόηεξν, αλάινγα κε ην αλά

19
ρείξαο πξόβιεκα. Εηδηθά ζε ό,ηη αθνξά ηε Γξακκηθή Θεσξία Ειαζηηθήο Επζηάζεηαο, νη ζπνπδαηόηεξεο θαηά
ηεθκήξην κέζνδνη είλαη απηέο ησλ Rayleigh-Ritz [1], ηνπ Galerkin θαη ε κέζνδνο αθακςίαο κε ζύγρξνλε
επηξξνή αμνληθώλ δπλάκεσλ. Επεηδή ε πξώηε από απηέο βαζίδεηαη, ελ πνιινίο, ζηελ έλλνηα ηνπ ζπλνιηθνύ
δπλακηθνύ, δειαδή πξόθεηηαη πεξί πξνζεγγηζηηθήο ελεξγεηαθήο, δελ ζα παξαηεζνύλ πεξηζζόηεξεο
πιεξνθνξίεο, αθνύ ε αθξηβήο ελεξγεηαθή κέζνδνο απνηειεί κεγάιν κέξνο ηνπ επόκελνπ Κεθαιαίνπ. Οη
άιιεο δύν πξνζεγγηζηηθέο κέζνδνη αλαιύνληαη ζηε ζπλέρεηα.

4.1. Μέθοδορ Galerkin

Σηα καζεκαηηθά θαη ζηελ πεξηνρή ηεο αξηζκεηηθήο αλάιπζεο, νη δηαδηθαζίεο Galerkin απνηεινύλ κηα θιάζε
κεζόδσλ κέζσ ησλ νπνίσλ πξνβιήκαηα ζπλερώλ ηειεζηώλ (όπσο, π.ρ. δηαθνξηθέο εμηζώζεηο)
κεηαζρεκαηίδνληαη ζε δηαθξηηά πξνβιήκαηα. Η εθηεηακέλε εθαξκνγή ησλ κεζόδσλ απηώλ θαιύπηεη ηεξάζηηα
γθάκα ησλ καζεκαηηθώλ θαη θπζηθώλ επηζηεκώλ, πνπ δελ είλαη δπλαηόλ λα θαιπθζεί βηβιηνγξαθηθά ζην
πιαίζην ηνπ παξόληνο [7]. Αμίδεη, πάλησο, λα ηνληζηεί όηη ηόζν ε κέζνδνο ησλ πεπεξαζκέλσλ δηαθνξώλ όζν
θαη ε κέζνδνο ησλ πεπεξαζκέλσλ ζηνηρείσλ (πνπ γηα γξακκηθνύο θνξείο ζεσξείηαη αθξηβήο) βαζίδνληαη, ελ
πνιινίο, ζε δηάθνξεο κνξθέο ησλ κεζόδσλ ηνπ Galerkin θαη άιισλ εξεπλεηώλ, νη νπνίνη ζπλεηζέθεξαλ ζηελ
αλάπηπμή ηνπο. Έλλνηεο όπσο αζζελήο κνξθή θαη ζηαζκηθά ππόινηπα είλαη απόιπηα ζπλδεδεκέλεο κε ηηο ελ
ιόγσ κεζόδνπο, νη νπνίεο ηπγράλνπλ επξύηαηεο εθαξκνγήο ζε πξνβιήκαηα αξρηθώλ θαη ζπλνξηαθώλ ηηκώλ.
Σε ό,ηη αθνξά ηε Γξακκηθή Θεσξία Ειαζηηθήο Επζηάζεηαο, ε κέζνδνο Galerkin, πνπ ζα παξνπζηαζηεί ζηε
ζπλέρεηα, παξέρεη ηε δπλαηόηεηα ππνινγηζκνύ άλσ θξαγκάησλ ησλ θνξηίσλ ιπγηζκνύ κεκνλσκέλσλ απιά
εδξαδνκέλσλ ξάβδσλ, αιιά θαη θνξέσλ πνπ ζπληίζεληαη από απηέο.
Αλ L είλαη ν ηειεζηήο ν νπνίνο πεξηγξάθεη ηε δηαθνξηθή εμίζσζε δηέπνπζα ην πξόβιεκα ιπγηζκνύ
, σο πξνο ηελ θακπηηθή παξακόξθσζε , ε κέζνδνο βαζίδεηαη ζηελ εύξεζε πξνζεγγηζηηθώλ ιύζεσλ
απηήο, ππό ηε κνξθή:
̃ ∑ (2.71)
όπνπ είλαη αλεμάξηεηεο κεηαμύ ηνπο πξνζεγγηζηηθέο ζπλαξηήζεηο, θαινύκελεο ζπλαξηήζεηο βάζεο, νη
νπνίεο πξέπεη λα ηθαλνπνηνύλ (γηα θάζε ελ πξνθεηκέλσ ξαβδσηό κέινο) όιεο ηηο (γεσκεηξηθέο θαη θπζηθέο)
ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο.
Γηα κηα αμνληθά ζιηβόκελε ξάβδν, ν ηειεζηήο L είλαη:

(2.72)
Οξίδνπκε, ζηε ζπλέρεηα, ηε ζπλάξηεζε ζθάικαηνο
∑ (2.73)
θαη ζύκθσλα κε ηε κέζνδν απαηηείηαη όπσο απηή είλαη νξζνγσληθή πξνο όιεο ηηο ζπλαξηήζεηο βάζεο, εληόο
ηνπ δηαζηήκαηνο (a, b) πνπ νξίδεηαη ην πξόβιεκα, δειαδή όπσο:

∫ (2.74)
Γηα ηε ξάβδν ππό εμέηαζε ηζρύεη όηη , νπόηε ε παξαπάλσ απαίηεζε νδεγεί ζην παξαθάησ
ζύζηεκα n γξακκηθώλ αιγεβξηθώλ εμηζώζεσλ κε n αγλώζηνπο ηνπο πξνζδηνξηζηένπο ζπληειεζηέο :
∑ ∫ (2.75)
Γηα i = 2 απηέο δίλνπλ

∫ ∫
} (2.76)
∫ ∫
ή ππό κεηξστθή κνξθή

* +* + (2.77)

όπνπ

20
 ∫ (2.78)
Γηα κε ηεηξηκκέλε ιύζε, ε νξίδνπζα επζηάζεηαο ηνπ αλσηέξσ νκνγελνύο ζπζηήκαηνο ζα πξέπεη λα
κεδεληζηεί, νπόηε:
(2.79)
Γηα ηελ ακθηέξεηζηε δνθό, επηιέγνπκε
(2.80α)
(2.80β)
νη νπνίεο ηθαλνπνηνύλ ηηο ζρεηηθέο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο .
Εθαξκόδνληαο ηελ εθηεζείζα δηαδηθαζία, εύθνια πξνθύπηεη ε πξνζεγγηζηηθή ιύζε
⁄ (2.81)
Ελδεηθηηθόηαην παξάδεηγκα εθαξκνγήο ηεο κεζόδνπ Galerkin απνηειεί ην πεξηερόκελν πξόζθαηεο
δεκνζίεπζεο [8] πνπ αθνξά ιπγηζκό δνθώλ επί ειαζηηθνύ εδάθνπο κε ζεώξεζε κε ζπλερνύο επαθήο επί ηνπ
εδαθηθνύ ππνζηξώκαηνο. Πεξηζζόηεξα επί ηνπ ζπγθεθξηκέλνπ θιαζηθνύ πξνβιήκαηνο πεξηέρνληαη ζην
Κεθάιαην 6 ηνπ παξόληνο.
Φάξηλ άζθεζεο, ν αλαγλώζηεο ελζαξξύλεηαη λα εθαξκόζεη ηε κέζνδν Galerkin γηα ηνλ πξόβνιν,
ρξεζηκνπνηώληαο ηηο αθόινπζεο πξνζεγγηζηηθέο ζπλαξηήζεηο βάζεο:
(2.82α)

( ) ( ) (2.82β)

4.2. Μέθοδορ Ακαμτίαρ με ΢ύγσπονη Δπιπποή Αξονικών Γςνάμευν

4.2.1. Γενικά

Απηή απνηειεί γελίθεπζε ηεο γλσζηήο, από ηελ θιαζηθή Σηαηηθή, κεζόδνπ Αθακςίαο ή Μεηαηνπίζεσλ
ζπκπεξηιακβάλνληαο θαη ηελ επηξξνή ησλ αμνληθώλ δπλάκεσλ ζηελ θάκςε. Μέζσ απηήο, πνπ
παξνπζηάζηεθε πξώηε θνξά ζηε γεληθή βηβιηνγξαθία από ηνπο Winter, Hsu, Koo θαη Loh [9], δίλεηαη ε
δπλαηόηεηα εύξεζεο θξίζηκσλ θνξηίσλ ιπγηζκνύ, ρσξίο λα ππάξρεη αλάγθε επηκεξηζκνύ ηεο αλάιπζεο ζε
ό,ηη αθνξά ύπαξμε αξρηθώλ ξνπώλ (ιόγσ θάπνηαο ππεξζηαηηθόηεηαο), αξρηθώλ αηειεηώλ ή εγθάξζησλ
θνξηίσλ.

4.2.2. Θεμελιώδειρ ΢σέζειρ

Σύκθσλα κε ηηο παξαδνρέο ηεο θιαζηθήο ζηαηηθήο, νη βαζηθέο εμηζώζεηο πνπ ζπλδένπλ ηηο θακπηηθέο ξνπέο
ΜΑ θαη ΜΒ κε ηηο γσλίεο ζηξνθήο θαη ζηα άθξα ελόο επζύγξακκνπ κέινπο (πνπ είλαη ηκήκα θάπνηνπ
ειαζηηθνύ ζπζηήκαηνο) βξίζθνληαη ζύκθσλα θαη κε ηε γεσκεηξία ηνπ Σρήκαηνο 2.12.

΢σήμα 2.12 Γεσκεηξία θαη ζήκαλζε δνθνύ ππό θάκςε.

21
 (2.83α)

(2.83β)

όπνπ θαη είλαη νη ζεκειηώδεηο ξνπέο θάκςεο ηεο ακθίπαθηεο δνθνύ ιόγσ ελδηάκεζεο εγθάξζηαο
θόξηηζεο, πνπ κπνξνύλ λα βξεζνύλ ζε ζπγγξάκκαηα ηόζν Ειαζηηθήο Επζηάζεηαο [1] όζν θαη Κιαζηθήο
Σηαηηθήο.
Από ην Σρήκα 2.12 είλαη θαλεξό όηη:

(2.84α)

(2.84β)
Σπλδπάδνληαο ηηο (2.83) θαη (2.84), πξνθύπηνπλ νη γλσζηέο ζρέζεηο ηεο θιαζηθήο ζηαηηθήο, πνπ έρνπλ σο
εμήο:
(2.85α)

(2.85β)
Πξνθεηκέλνπ λα ιεθζεί ππόςε ε επηξξνή αμνληθήο δύλακεο ζηελ θακπηηθή παξακόξθσζε ελόο κέινπο,
ζεσξώληαο ηζνξξνπία ζηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε, εμεηάδνπκε αξρηθά έλα κέινο κε ειεύζεξα ζηξεπηά
αιιά ακεηαθίλεηα άθξα, ζύκθσλα κε ην Σρήκα 2.13. Οη ζπλζήθεο ηζνξξνπίαο κεηαμύ εζσηεξηθώλ θαη
εμσηεξηθώλ γεληθεπκέλσλ δπλάκεσλ, νδεγεί ζηε ζρέζε

(2.86α)
ε νπνία γξάθεηαη σο

( ) (2.86β)

΢σήμα 2.13 Θιηβόκελν κέινο κε ζηξεπηνύο θαη ακεηάζεηνπο (κε θαηαθόξπθα ππνρσξνύληεο) θόκβνπο.

Τν γεληθό νινθιήξσκα ηεο (2.86β) ηζνύηαη κε

( ) (2.87)

από ην νπνίν, κε βάζε ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο , ιακβάλνπκε:

(2.88α,β)
Φξεζηκνπνηώληαο ηηο εθθξάζεηο
(2.89)

22
όπνπ

} (2.90)
( )

θαηαιήγνπκε κεηά από επίιπζε σο πξνο ΜΑ θαη ΜΒ ζηηο ζρέζεηο πνπ δηέπνπλ ηηο ελ ιόγσ αθξαίεο ξνπέο,

( )
} (2.91α,β)
( )

κε
(2.92α,β)
( ) ( )

Αλ ην κέινο εθειθύεηαη αμνληθά, αληί ησλ (2.90) ζα πξέπεη λα ηεζεί

} (2.93)
( )

Καηόπηλ, ζεσξνύκε ηελ αμνληθά ζιηβόκελε δνθό, κε άζηξεπηα, αιιά κεηαζεηά απηήλ ηε θνξά, άθξα,
ζύκθσλα κε ην Σρήκα 2.14. Η έληαζε ηεο δνθνύ ζα παξακείλεη ακεηάβιεηε, αλ ζεσξήζνπκε όηη ην άθξν Α
κεηαθηλείηαη πξνο ηα θάησ θαηά Γ/2, ελώ ην άθξν Β πξνο ηα άλσ, επίζεο θαηά Γ/2. Λόγσ πιένλ ζπκκεηξηθνύ
θνξέα κε αληηζπκκεηξηθή θόξηηζε, ζα ηζρύεη όηη . Αλ εμηζσζνύλ ε εζσηεξηθή κε ηελ εζσηεξηθή
ξνπή ζε θάπνηα δηαηνκή (ζε ζέζε x ζηνλ άμνλα), βξίζθνπκε:
(2.94α)
ή

( ) ( ) (2.94β)

΢σήμα 2.14 Θιηβόκελν κέινο κε κεηαζεηά αιιά άζηξεπηα άθξα.

Τν γεληθό νινθιήξσκα απηήο (2.94) είλαη

( ) ( ) (2.95)

Μέζσ ησλ ζπλνξηαθώλ ζπλζεθώλ πξνθύπηεη άκεζα όηη

(2.96)
ελώ επίζεο

23
 * ( )+ (2.97)

Αλ ιάβνπκε ππόςε όηη

* ( )+ (2.98)

ε ζρέζε (2.97) γξάθεηαη σο

( ) (2.99)

Επεηδή δε
(2.100)
( )

από ηελ (2.99) ζπλεπάγεηαη όηη

( ) (2.101)
Επαιιειίδνληαο ηα απνηειέζκαηα ησλ δύν πεξηπηώζεσλ ησλ Σρεκάησλ 2.13 θαη 2.14 (γηα ηελ ίδηα θπζηθά
αμνληθή δύλακε), πξνζδηνξίδνληαη νη ξνπέο ΜΑ θαη ΜΒ ζπλαξηήζεη ησλ ζηξνθώλ θαη , θαζώο θαη ηεο
ζρεηηθήο ππνρώξεζεο ησλ άθξσλ Γ γηα κηα αμνληθά ζιηβόκελε ξάβδν, πνπ απνηειεί ηκήκα ειαζηηθνύ θνξέα,
σο Σρήκα 2.15. Τα άθξα ηεο είλαη ηόζν ζηξεπηά όζν θαη κεηαζεηά, νπόηε ε ζρέζε πνπ πξνθύπηεη είλαη:

*( ) ( ) +
} (2.102)
*( ) ( ) +

΢σήμα 2.15 Θιηβόκελε δνθόο κε ζηξεπηά θαη κεηαζεηά άθξα.

Αλ ππάξρεη θαη ελδηάκεζε εγθάξζηα θόξηηζε, νη πξνεγνύκελεο ζρέζεηο ιακβάλνπλ ηελ αθόινπζε κνξθή:

*( ) ( ) +
} (2.103)
*( ) ( ) +

Αθνινπζεί ραξαθηεξηζηηθό παξάδεηγκα εθαξκνγήο ηεο κεζόδνπ, πνπ αθνξά δνθό κε θεληξηθό ειαηήξην [5].
Θεσξνύκε κηα ακθηέξεηζηε ξάβδν κε έλα εθηαηηθό γξακκηθό ειαηήξην ζην κέζν ηεο, ηεο νπνίαο ε
γεσκεηξία, ηα θνξηία θαη ε παξακόξθσζε απεηθνλίδνληαη ζην Σρήκα 2.16. Σην παξάδεηγκα απηό ζα εμαρζνύλ
εθθξάζεηο γηα ηελ αληνρή θαη ηε δπζθακςία κηαο θαηαθόξπθεο εληζρπηηθήο ξάβδνπ (ζπλδέζκνπ) ζην κέζν,
πνπ απαηηείηαη γηα λα έρεη ε δνθόο (παξνπζία ηνπ ζπλδέζκνπ) θνξηίν ιπγηζκνύ ίζν κε ην θνξηίν ηνπ Euler.

24
΢σήμα 2.16 Γνθόο ππό αμνληθή ζιίςε κε ειαηήξην ζην κέζσ ηεο.

Σύκθσλα κε ηελ ηξέρνπζα κέζνδν, νη εμηζώζεηο πνπ ζπλδένπλ ξνπέο, ζηξνθέο θαη κεηαηνπίζεηο έρνπλ σο
εμήο:

* ( ) +
* ( ) +
(2.104α–δ)
* ( ) +
* ( ) + }
Λύλνληαο ηελ πξώηε θαη ηελ ηειεπηαία από απηέο ηηο ζρέζεηο σο πξνο ηηο ζηξνθέο ησλ άθξσλ, βξίζθνπκε:
(2.105α)

(2.105β)

Αληηθαζηζηώληαο απηέο ηηο εθθξάζεηο ζηηο (2.104γ) θαη (2.104δ), ιακβάλνπκε όηη:

[ ]* + (2.106α)

[ ]* + (2.106β)

Όκσο, από ηηο (2.92) θαη (2.93) πξνθύπηεη όηη

(2.107)
⁄

νπόηε

( ) (2.108α)

( ) (2.108β)
Επόκελν βήκα είλαη ε ηζνξξνπία δπλάκεσλ πνπ δξνπλ ζηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε, ζύκθσλα κε ην
Σρήκα 2.16. Απηή νδεγεί ζηηο ζρέζεηο:

25
 (2.109α)

(2.109β)
Αληηθαζηζηώληαο εδώ ηηο εθθξάζεηο ησλ ξνπώλ πνπ ππνινγίζηεθαλ, νδεγνύκεζα ζην αθόινπζν νκνγελέο
ζύζηεκα:

[ ]* + (2.110)

Παξακόξθσζε είλαη δπλαηή κόλν αλ ε νξίδνπζα ησλ ζπληειεζηώλ είλαη ίζε κε ην κεδέλ, πνπ νδεγεί ζηελ
αθόινπζε εμίζσζε:

( ) (2.111)
Απηή ε εμίζσζε δίλεη δύν ιύζεηο. Η πξώηε εμ απηώλ είλαη:

⇒ (2.112)
Καηά ζπλέπεηα, έλα από ηα θξίζηκα θνξηία είλαη ην θνξηίν ηνπ Euler, θαη ε θαλνληθή κνξθή ιπγηζκνύ είλαη
έλα πιήξεο εκηηνλνεηδέο θύκα, κε έλαλ θόκβν ζην κέζν ηεο δνθνύ, όπνπ είλαη ζπλδεδεκέλν ην ειαηήξην.
Η δεύηεξε ιύζε πξνέξρεηαη από ηνλ κεδεληζκό ηεο πνζόηεηαο ζηελ παξέλζεζε ηεο (2.111), πνπ
νδεγεί ζηελ αθόινπζε ζπλζήθε ινγηζκνύ:

(2.113)

Καζόζνλ √ , κπνξεί λα ραξαρζεί ε ζρέζε κεηαμύ ηνπ αδηάζηαηνπ θξίζηκνπ θνξηίνπ θαη ηεο
αδηάζηαηεο ζηαζεξάο ηνπ ειαηεξίνπ, όπσο θαίλεηαη ην Σρήκα 2.17. Αλ α = 0, ην ηζνδύλακν κήθνο ιπγηζκνύ
ηζνύηαη κε 2L. Όηαλ ην α απμάλεηαη, ην θξίζηκν θνξηίν απμάλεηαη θαη απηό ζρεδόλ γξακκηθά, κέρξη ην ζεκείν
πνπ ην ηζνδύλακν κήθνο ιπγηζκνύ θαζίζηαηαη ίζν κε L γηα . Καλέλα πιενλέθηεκα δελ πθίζηαηαη, αλ ε
ζηαζεξά ηνπ ειαηεξίνπ απμεζεί πέξαλ ηεο ηηκήο , αθνύ ν θνξέαο ζα ιπγίζεη αλεμάξηεηα ηνύηνπ γηα
. Σπλεπώο, ε κέγηζηε απαηηνύκελε ηηκή ηεο ζηαζεξάο ηνπ ειαηεξίνπ γηα λα επηηεπρζεί ην ΡE είλαη:

(2.114)

΢σήμα 2.17 Αληνρή έλαληη ιπγηζκνύ ηεο δνθνύ κε ειαηήξην ζην κέζν.

26
5. Πλεςποζηπεπηικόρ και ΢ηπεπηοκαμπηικόρ Λςγιζμόρ
5.1. Διζαγυγικά ΢ηοισεία
Σε όια ηα πξνεγνύκελα εδάθηα ηνπ παξόληνο Κεθαιαίνπ αζρνιεζήθακε κε ηελ επζηάζεηα θνξέσλ όπνπ ηα
θνξηία, νη παξακνξθώζεηο θαη ε γεσκεηξία ηνπο κεηά ηνλ ιπγηζκό πεξηνξίζηεθαλ ζην ίδην επίπεδν, δειαδή
ζπκπεξηθνξά εληόο επηπέδνπ. Εδώ ζα αλαιύζνπκε λένπο ηύπνπο αζηαζνύο απόθξηζεο, ηνπ πιεπξνζηξεπηηθνύ
ή πιαγηνζηξεπηηθνύ (lateral-torsional) θαη ζηξεπηνθακπηηθνύ (flexural-torsional) ιπγηζκνύ. Σε απηνύο, ε
δηαηνκή ησλ κειώλ είλαη απιήο ή δηπιήο ζπκκεηξίαο, θνξηίδεηαη από δπλάκεηο ζην επίπεδν ζπκκεηξίαο θαη
παξακνξθώλεηαη εληόο ηνπ επηπέδνπ απηνύ, κέρξη γηα θάπνην θξίζηκν θνξηίν, ην κέινο λα παξνπζηάζεη εθηόο
επηπέδνπ παξακόξθσζε αιιά θαη ζπζηξνθή.

5.2. Γοκοί Γιαηομήρ Γιπλήρ ΢ςμμεηπίαρ ςπό Ομοιόμοπθη Ροπή

5.2.1. Υπολογιζμόρ Κπίζιμηρ Δλαζηικήρ Ροπήρ

Η βαζηθή πεξίπησζε πιεπξνζηξεπηηθνύ ιπγηζκνύ απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 2.18. Πξόθεηηαη γηα κηα δνθό
ειαζηηθή, απιά εδξαδόκελε, ε νπνία ππόθεηηαη ζε νκνηόκνξθε ξνπή πεξί ηνλ ηζρπξό άμνλα ηεο δηαηνκήο ηεο.
Η δηαηνκή ηεο δνθνύ είλαη δηπιήο ζπκκεηξίαο, νπόηε ην θέληξν βάξνπο θαη ην θέληξν δηάηκεζεο
ηαπηίδνληαη. Οη αθξαίεο ξνπέο δξνπλ ζην επίπεδν y – z ζην νπνίν αλήθεη επίζεο θαη ν θνξκόο ηεο δηαηνκήο. Η
ξνπή παξακνξθώλεη ηε δνθό θαηά ηε δηεύζπλζε ηνπ άμνλα y κέζσ ελόο βέινπο v.

΢σήμα 2.18 Η βαζηθή πεξίπησζε πιεπξνζηξεπηηθνύ ιπγηζκνύ.

Τν κέινο ζπλερίδεη ηελ εληόο επηπέδνπ παξακόξθσζε ηνπ, θαζώο ε Μν απμάλεηαη, ρσξίο θακία εθηόο
επηπέδνπ θίλεζε, κέρξη θάπνηα θξίζηκε ηηκή ηεο ξνπήο Mocr. Τόηε, ε δνθόο εκθαλίδεη εθηόο επηπέδνπ
παξακόξθσζε πνπ αλαπαξίζηαηαη κέζσ πιεπξηθνύ βέινπο u αιιά θαη ζπζηξνθήο κε γσλία . Απηό αθξηβώο
ην θαηλόκελν αζηάζεηαο ιόγσ ηαπηόρξνλεο πιεπξηθήο παξακόξθσζεο θαη ζπζηξνθήο θαιείηαη
πιεπξνζηξεπηηθόο ιπγηζκόο.
Η πιεπξηθή κεηαηόπηζε θαίλεηαη ζην Σρήκα 2.18. Τα άθξα – απιέο ζηεξίμεηο ηεο δνθνύ – είλαη νη
ηδεαηέο ζπλζήθεο, κέζσ ησλ νπνίσλ απνηξέπεηαη ε σο άλσ κεηαηόπηζε αιιά θαη ε ζηξέβισζε.
Σην Σρήκα 2.19 θαηαδεηθλύεηαη ε κεηάβαζε από ηελ πξν– ζηε κεηαιπγηζκηθή θαηάζηαζε ηεο
δηαηνκήο γηα ηελ θξίζηκε ξνπή. Σε ό,ηη αθνινπζεί ππνζέηνπκε όηη: (α) νη παξακνξθώζεηο θαη ε ζπζηξνθή
είλαη κηθξνύ κεγέζνπο, (β) ην πιηθό ηεο δηαηνκήο είλαη ειαζηηθό, νκνγελέο θαη ηζόηξνπν (όπσο ν ράιπβαο),
(γ) δελ πθίζηαηαη ηνπηθόο ιπγηζκόο θνξκνύ ή πεικάησλ ηεο δηαηνκήο, θαη (δ) ε δηαηνκή δελ αιιάδεη ζρήκα.

27
΢σήμα 2.19 Η δηαηνκή πξηλ θαη κεηά ηνλ ιπγηζκό.

Τν ζθίηζν ηνπ Σρήκαηνο 2.20 δείρλεη ηελ αλάιπζε ηεο ξνπήο Μx ζε κηα ζέζε z ζε ζπληζηώζεο σο πξνο άμνλεο
μ θαη ε. Γηα ηηο ππνηεζείζεο κηθξέο κεηαηνπίζεηο ηζρύεη όηη , νπόηε:
(2.115α)
(2.115β)

΢σήμα 2.20 Αλάιπζε ηεο Mx ζε ζπληζηώζεο.

Από ην Σρήκα 2.21 πξνθύπηεη όηη , κε απνηέιεζκα:

(2.116α)
(2.116β)

28
Η ηζνξξνπία απαηηεί όπσο απηέο νη ξνπέο είλαη ίζεο κε ηηο εζσηεξηθέο ξνπέο, πνπ νδεγεί ζε δύν δηαθνξηθέο
εμηζώζεηο γηα θάκςε σο πξνο ηνπο άμνλεο x θαη y αληίζηνηρα. Η πξώηε από απηέο είλαη:

(2.117α)
ή
(2.117β)

΢σήμα 2.21 Η ξνπή Mx ζηε ζέζε z.

Σηε ζρέζε (2.117β) E είλαη ην κέηξν ειαζηηθόηεηαο θαη Ιx ε ξνπή αδξαλείαο ηεο δηαηνκήο σο πξνο ηνλ άμνλα
x. Αθνξά κόλν ηελ εληόο επηπέδνπ παξακόξθσζε λ θαη είλαη άλεπ πεξαηηέξσ ελδηαθέξνληνο γηα ην πξόβιεκα
ηνπ ιπγηζκνύ. Η δεύηεξε εμίζσζε νξίδεη εθηόο επηπέδνπ θάκςε:
(2.118α)
ή
(2.118β)
όπνπ Ιy ε ξνπή αδξαλείαο σο πξνο ηνλ άμνλα y. Απηή ε δηαθνξηθή εμίζσζε πεξηέρεη ηηο δύν παξακνξθώζεηο
ιπγηζκνύ u θαη . Μηα επηπξόζζεηε δηαθνξηθή εμίζσζε εμάγεηαη από ηε ζηξεπηηθή ζπληζηώζα ηεο Μx, θαηά
κήθνο ηνπ κεηαηνπηζζέληνο άμνλα z, ν νπνίνο δείρλεηαη σο δ ζην Σρήκα 2.22, θαη είλαη:
(2.119)

΢σήμα 2.22 ΢ηξεπηηθή ζπληζηώζα.

29
Η εζσηεξηθή ξνπή ζηξέςεο απνηειείηαη από έλα κέξνο ξνπήο ζηξέβισζεο θαη έλα κέξνο νκνηόκνξθεο
ζηξέςεο. Αλ G είλαη ην κέηξν δηάηκεζεο, Cw ε ζηαζεξά ζηξέβισζεο θαη J ε ζηαζεξά ζηξέςεο ηνπ St. Venant,
ε πξνθύπηνπζα δηαθνξηθή εμίζσζε έρεη ηε κνξθή
(2.120α)
ή
(2.120β)
Οη δύν δηαθνξηθέο εμηζώζεηο πνπ ζρεηίδνληαη κε ηηο ζηξεπηνπιεπξηθέο παξακνξθώζεηο u θαη είλαη
ζπγθεληξσηηθά:

} (2.121α,β)

Από ηελ πξώηε από απηέο πξνθύπηεη:

(2.122)

Παξαγσγίδνληαο σο πξνο z ηε δεύηεξε εμίζσζε θαη αληηθαζηζηώληαο ζην απνηέιεζκα ηελ έθθξαζε (2.122),
θαηαιήγνπκε ζηελ αθόινπζε δηαθνξηθή εμίζσζε, ε νπνία δηέπεη ηνλ ειαζηηθό πιεπξνζηξεπηηθό ιπγηζκό κηαο
απιά εδξαδόκελεο πξηζκαηηθήο ξάβδνπ δηπινύ ηαπ ππό νκνηόκνξθε ξνπή:

(2.123)

Οη ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο πνπ νξίδνπλ έλα απιά εδξαδόκελν άθξν θαίλνληαη ζην Σρήκα 2.23 θαη έρνπλ σο
εμήο:

} (2.124)

΢σήμα 2.23 Οξηζκόο κηαο απιήο έδξαζεο.

Η πξώηε γξακκή ζηηο ζρέζεηο (2.124) ππνδειώλεη όηη ε πιεπξηθή κεηαηόπηζε θαη ε γσλία ζπζηξνθήο είλαη
ίζεο κε κεδέλ ζε ακθόηεξα ηα άθξα. Οη δύν πξώηεο ζπλζήθεο ηεο δεύηεξεο γξακκήο ζεκαίλνπλ όηη δελ
ππάξρεη ξνπή σο πξνο ηνλ άμνλα y ζηα άθξα, ελώ ε ηξίηε θαη ε ηέηαξηε ζπλζήθε ππνδειώλνπλ ειεύζεξε
ζηξέβισζε ζηα άθξα.
Μεηά ηνλ θαζνξηζκό ησλ ζπλνξηαθώλ ζπλζεθώλ, κπνξνύλ λα επηιπζνύλ νη δηαθνξηθέο εμηζώζεηο.
Από ην πξνθύπηνλ ζύζηεκα νκνγελώλ δηαθνξηθώλ εμηζώζεσλ ζα ππνινγηζηεί ε έθθξαζε ηεο θξίζηκεο
ειαζηηθήο ξνπήο πιεπξνζηξεπηηθνύ ιπγηζκνύ. Η εμίζσζε (2.123) κπνξεί λα γξαθεί σο:

(2.125)

30
ε νπνία, αλ πξνβνύκε ζηηο αθόινπζεο αληηθαηαζηάζεηο

(2.126)

ιακβάλεη ηε κνξθή:
(2.127)
Η γεληθή ηεο ιύζε, πνπ εθθξάδεη ηε γσλία ζπζηξνθήο είλαη:
(2.128)
όπνπ

√
√
(2.129α)

√
√
(2.129β)

ελώ νη ζηαζεξέο νινθιήξσζεο C1, C2, C3 θαη C4 εμαξηώληαη από ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο.
Αλ ζηελ εμίζσζε (2.128) αληηθαηαζηαζνύλ νη ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο
, απνθηάηαη ην αθόινπζν ζύζηεκα εθ ηεζζάξσλ νκνγελώλ (αιγεβξηθώλ) εμηζώζεσλ:

[ ]{ } (2.130)

Γηα κε ηεηξηκκέλε ιύζε ε νξίδνπζα ησλ ζπληειεζηώλ πξέπεη λα κεδεληζηεί, θαη, πξαγκαηνπνηώληαο απηό,
νδεγνύκεζα ζηελ παξαθάησ εμίζσζε:
(2.131)
Καζώο ε έθθξαζε πξηλ ην ζεκείν ηνπ πνιιαπιαζηαζκνύ δελ κπνξεί πνηέ λα κεδεληζηεί, ε ηδηνηηκή βξίζθεηαη
από ηελ εμίζσζε:
(2.132)
ε νπνία αιεζεύεη αλ .. Αληηθαζηζηώληαο ηελ έθθξαζε ηνπ από ηελ (2.129β) ζηε
ιύζε απηή, ιακβάλνπκε:

* + (2.133)
Γηα n = 1, όπνπ παξαηεξείηαη ε κηθξόηεξε ηδηνηηκή, θαη θάλνληαο ρξήζε ησλ εθθξάζεσλ ηεο (2.126),
βξίζθνπκε ηελ εμίζσζε ηεο θξίζηκεο ειαζηηθήο ξνπήο πιεπξνζηξεπηηθνύ ιπγηζκνύ, πνπ έρεη σο εμήο:

√ √ (2.134)

Απηή ε ηηκή απνηειεί ηε βάζε γηα πεξαηηέξσ γεληθόηεξε αλάιπζε ηνπ θαηλνκέλνπ.

5.2.2. Η Δπιπποή ηυν ΢ςνοπιακών ΢ςνθηκών

Αιιάδνληαο ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, κπνξνύκε λα εθθέξνπκε άπνςε γηα ηελ επηξξνή ηνπο ζηελ θξίζηκε
ξνπή. Καηά πξώηνλ, ζεσξνύκε όηη νη πιεπξηθέο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο παξακέλνπλ αξζξσηέο, δειαδή
, ελώ νη ζηξεπηηθέο είλαη ζπλζήθεο πάθησζεο,
. Οη ηειεπηαίεο ππνδειώλνπλ όηη ηα άθξα ηεο δνθνύ εκπνδίδνληαη από ειεύζεξε ζηξέβισζε, κέζσ
κεησπηθήο πιάθαο ηθαλνύ πάρνπο ή κέζσ εληζρπηηθώλ δηαηάμεσλ θνίιεο νξζνγσληθήο δηαηνκήο. Έλα ηέηνην
παξάδεηγκα αθξαίαο ζηήξημεο απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 2.24.

31
΢σήμα 2.24 Γηάηαμε εληζρύζεσλ πξνο απνθπγή ζηξέβισζεο.

Αληηθαζηζηώληαο ηηο παξαπάλσ ζηξεπηηθέο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο ζηελ εμίζσζε (2.128) θαη αθνινπζώληαο
δηαδηθαζία παξόκνηα κε απηή πνπ πξνεγήζεθε, ζα πξέπεη – γηα κε ηεηξηκκέλε ιύζε – λα κεδεληζηεί ε
ζρεηηθή νξίδνπζα, δειαδή:

| | (2.135)

Υπνινγίδνληαο ηελ ηηκή ηεο σο άλσ νξίδνπζαο, θαηαιήγνπκε ζε κηα ππεξβαηηθή εμίζσζε, πνπ επηιύεηαη
κόλν αξηζκεηηθά, γηα ηελ εύξεζε ηεο θξίζηκεο ξνπήο, πνπ έρεη σο εμήο:

( ) (2.136)

Η έιιεηςε θιεηζηήο αλαιπηηθήο ιύζεο γηα ην πξόβιεκα ηζρύεη θαη γηα πεξηζζόηεξεο από ηηο ππόινηπεο
ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, γεγνλόο πνπ θαζηζηά επίπνλν ηνλ ζρεδηαζκό. Τνύην, θαζόζνλ απαηηείηαη ε ρξήζε
δηαθόξσλ αξηζκεηηθώλ κεζόδσλ ή ε ρξήζε πξνγξακκάησλ πεπεξαζκέλσλ ζηνηρείσλ. Γηα ηελ απνθπγή ηεο
δπζθνιίαο απηήο, έρνπλ πξνηαζεί αξθεηέο πξνζεγγηζηηθέο ζρέζεηο, βαζηζκέλεο ζε εμηζώζεηο πξνζαξκνγήο
θακππιώλ ζε απνηειέζκαηα αξηζκεηηθώλ παξακεηξηθώλ κειεηώλ [10]. Γηα ηνλ άκεζν δνκνζηαηηθό
ζρεδηαζκό, πάλησο, ζπληζηάηαη κηα επέθηαζε ηεο κεζόδνπ ηνπ παξάγνληα ελεξγνύ κήθνπο, όπσο
θαηαδεηθλύεηαη από ηελ παξαθάησ ηξνπνπνίεζε ηεο βαζηθήο εμίζσζεο (2.134):

√ √ (2.137)

5.2.3. Η Δπιπποή ηυν ΢ςνθηκών Φόπηιζηρ

Η βαζηθή πεξίπησζε ηεο δνθνύ (δηαηνκήο δηπινύ ηαπ) κε απιέο θακπηηθέο θαη ζηξεπηηθέο ζηεξίμεηο ππό
νκνηόκνξθε ξνπή, όπσο αλαιύζεθε πξνεγνύκελα, νδήγεζε ζε αλαιπηηθή ιύζε γηα ηελ θξίζηκε ξνπή, ηελ
εμίζσζε (2.134), πνπ γεληθά δίλεη ζπληεξεηηθά απνηειέζκαηα. Πιελ όκσο, νη πεξηζζόηεξεο δνθνί ζε κηα
θαηαζθεπή δελ ππόθεηληαη ζε νκνηόκνξθε ξνπή, νύηε νη ζηεξίμεηο ηνπο είλαη απιέο. Η θόξηηζε θαη νη
ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο πνπ έρνπλ πξαθηηθή ζεκαζία νδεγνύλ ζε δηαθνξηθέο εμηζώζεηο πνπ δελ επηδέρνληαη
ζρεδόλ πνηέ αλαιπηηθέο ιύζεηο. Ο Μεραληθόο ηεο θαζεκεξηλήο πξάμεο απαηηεί απεπζείαο εθαξκνζηέεο
ιύζεηο, νπόηε – ζε ό,ηη αθνξά ηηο ζπλζήθεο θόξηηζεο – απηέο κπνξεί λα ιεθζνύλ ππόςε ζηνλ άκεζν
ζρεδηαζκό κε ηελ εηζαγσγή ελόο πνιιαπιαζηαζηή Cb ζηε βαζηθή εμίζσζε:

32
 √ √ (2.138)

Ο πξώηνο καζεκαηηθόο ηύπνο γηα ην Cb πνπ ρξεζηκνπνηήζεθε ζε δνκνζηαηηθνύο θώδηθεο είλαη ην απνηέιεζκα
εξγαζίαο ηνπ Salvadori ην 1955 [11]. Ο ηύπνο απηόο θαη ε εξκελεία ηνπ δίλνληαη ζην Σρήκα 2.25, βαζίδεηαη
δε ζηε ζεκειηώδε ππόζεζε όηη ην δηάγξακκα θακπηηθώλ ξνπώλ κεηαμύ πιεπξηθώλ ζηεξίμεσλ είλαη γξακκηθό.
Ο ελ ιόγσ ηύπνο πηνζεηήζεθε από ηνπο θαλνληζκνύο ησλ Η.Π.Α. ηνπ 1963, θαη αξγόηεξα (1993)
αληηθαηαζηάζεθε από κηα εμίζσζε βαζηζκέλε ζηηο κέγηζηεο ξνπέο ζηα ηέηαξηα ηνπ αλνίγκαηνο κεηαμύ ησλ
πιεπξηθώλ ζηεξίμεσλ, ζύκθσλα κε εξγαζία ησλ Kirby θαη Nethercot (1979) [12]. Η εμίζσζε απηή
απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 2.26.
Άιινη θαλνληζκνί ζρεδηαζκνύ ραιύβδηλσλ θαηαζθεπώλ παγθνζκίσο ιακβάλνπλ ππόςε ηελ επηξξνή
ηεο θόξηηζεο κε ηνλ ίδην βαζηθά ηξόπν: Η αξρηθή έθθξαζε πνιιαπιαζηάδεηαη κε έλαλ ζπληειεζηή πνπ
εμαξηάηαη από ηε κνξθή (ζρήκα) ηνπ δηαγξάκκαηνο ησλ ξνπώλ. Ιδηαίηεξε αλαθνξά ζηνλ ζρεηηθό
Επξσθώδηθα ζα δνζεί μερσξηζηά ζε επόκελν εδάθην ηνπ παξόληνο Κεθαιαίνπ.

΢σήμα 2.25 Σύπνο ηνπ Salvadori γηα ην Cb.

΢σήμα 2.26 Σύπνο ησλ Kirby θαη Nethercot γηα ην Cb.

Όκσο, νη δύν ηύπνη πνπ κόιηο παξνπζηάζηεθαλ δελ ιακβάλνπλ ππόςε ηε ζέζε ηνπ θνξηίνπ ζε ζρέζε κε ηνλ
άμνλα y ηεο δηαηνκήο. Η θαηάζηαζε απηή απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 2.27.

33
΢σήμα 2.27 Δπηξξνή ηεο ζέζεο ηνπ θνξηίνπ.

Τν θνξηίν πνπ δξα ζην θέληξν βάξνπο ηεο δηαηνκήο (Σρήκα 2.27α) είλαη ε βάζε ηνπ αξρηθνύ ππνινγηζκνύ
ηεο θαη ηεο αλάπηπμεο ηνπ . Έλα θνξηίν πνπ δξα ζην εθειθπόκελν πέικα (Σρήκα 2.27β) ζα βνεζήζεη
ζηελ επζηάζεηα ηεο δνθνύ θαη απμάλεη ην θνξηίν ιπγηζκνύ. Η δξάζε ηνπ θνξηίνπ ζην ζιηβόκελν πέικα ζα
έρεη ηα αθξηβώο αληίζεηα απνηειέζκαηα.
Σηε ζπλέρεηα εθθξάδνπκε ηε βαζηθή ζρέζε (2.134) κέζσ ηεο παξαθάησ ζπληνκνγξαθηθήο γξαθήο

√ √ (2.139α)
όπνπ

√ (2.139β)

Ο ηξνπνπνηεηηθόο παξάγσλ ιόγσ ζπλζεθώλ θόξηηζεο ηζνύηαη κε [10]

(2.140)
Οη παξάκεηξνη Α θαη Β δίλνληαη από ηηο ζρέζεηο πνπ πεξηέρνληαη ζην Σρήκα 2.28, ελώ d είλαη ην ύςνο ηεο
δηαηνκήο θαη y ε απόζηαζε κεηαμύ ηνπ θέληξνπ βάξνπο ηεο δηαηνκήο θαη ηνπ ζεκείνπ εθαξκνγήο ηνπ
θνξηίνπ. Απηή ε απόζηαζε είλαη ζεηηθή, αλ ην θνξηίν επηβάιιεηαη θάησ από ην κέζν ύςνο ηεο δηαηνκήο θαη
αξλεηηθή, ζε αληίζεηε πεξίπησζε.

΢σήμα 2.28 ΢πληειεζηέο γηα δνθνύο κε απιέο ζηεξίμεηο.

34
Έηζη, αλ ην θνξηίν αζθείηαη ζην άιιν πέικα ζα ηζρύεη , αλ αζθείηαη ζην θέληξν βάξνπο
ζα έρνπκε θαη αλ ζην θάησ πέικα ηόηε . Η επηπξόζζεηε επηξξνή ησλ αθξαίσλ
ζηεξίμεσλ (δεζκεύζεσλ) επί ησλ ζπληειεζηώλ Α θαη Β κπνξεί λα απνθηεζεί από ηα Σρήκαηα 2.29 θαη 2.30.

΢σήμα 2.29 Ιδεαηέο αθξαίεο δεζκεύζεηο.

΢σήμα 2.30 Καηεγνξίεο δεζκεύζεσλ.

5.3. Πλεςποζηπεπηικόρ Λςγιζμόρ Γοκού Μονοζςμμεηπικήρ Γιαηομήρ

Σε αληίζεζε κε ηα πξνεγνύκελα ηξία εδάθηα, ζην παξόλ ζα αζρνιεζνύκε κε ηε ζπκπεξηθνξά
πιεπξηθνζηξεπηηθνύ ιπγηζκνύ δνθώλ κε δηαηνκή κνλνζπκκεηξηθή (απιήο ζπκκεηξίαο), ζύκθσλα κε ην
Σρήκα 2.31.
Οη δηαθνξηθέο εμηζώζεηο γηα κηα απιά εδξαδόκελε δνθό ππό νκνηόκνξθε ξνπή είλαη [2]:
(2.141)
(2.142)

35
Η πξώηε από απηέο ηηο εμηζώζεηο είλαη ίδηα κε ηελ (2.121α), ελώ ε δεύηεξε δηαζέηεη θαη ηνλ επηπξόζζεην όξν
. Απηόο πξνέξρεηαη από ηελ επηπξόζζεηε ξνπή ζπζηξνθήο πνπ νθείιεηαη ζηηο νξζέο ηάζεηο επί ησλ δύν
δηαθνξεηηθά ζηξεβισκέλσλ επηθαλεηώλ ελόο ζηνηρεηώδνπο ζηνηρείνπ dz θαηά κήθνο ηνπ άμνλα z ηεο δνθνύ.
Σηνλ όξν απηόλ, ν παξάγσλ ηζνύηαη κε:

∫ (2.143)

ζύκθσλα κε ηε γεσκεηξία ηνπ Σρήκαηνο 2.31.

΢σήμα 2.31 Γεσκεηξία δηαηνκήο απιήο ζπκκεηξίαο.

Γηα ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο απιήο έδξαζεο ε εμίζσζε (2.141) δίλεη , ελώ

παξαγσγίδνληαο ηελ (2.122) κηα θνξά σο πξνο z θαη αληηθαζηζηώληαο ην ιακβάλνπκε ηελ αθόινπζε
δηαθνξηθή εμίζσζε σο πξνο ηε γσλία ζπζηξνθήο :

(2.144)

Η ιύζε ηεο βξίζθεηαη κε δηαδηθαζία όκνηα κε απηήλ ηεο πεξίπησζεο ηεο δνθνύ κε δηαηνκή δηπιήο ζπκκεηξίαο
(πνπ εθηέζεθε πξνεγνπκέλσο) θαη κάιηζηα θαηαιήγεη ζηελ ίδηα ηδηνζπλάξηεζε, , κε ιύζε
θαη ρακειόηεξε ηδηνηηκή γηα n = 1. Από ηελ εμίζσζε (2.129β) ιακβάλνπκε:

√√

(2.145)

}
Οη δύν από ηηο αλσηέξσ είλαη ίδηεο κε απηέο ηεο δηαηνκήο δηπιήο ζπκκεηξίαο θαη κόλν ε έθθξαζε γηα ην
δηαθέξεη, θαζόζνλ πεξηιακβάλεη ηνλ επηπιένλ όξν . Καηά ζπλέπεηα, ηζρύεη όηη:

36
 (√ )

( )

, -

Λύλνληαο ηε δεπηεξνβάζκηα εμίζσζε σο πξνο , νδεγνύκεζα ζε κία από ηηο δύν αθόινπζεο ελαιιαθηηθέο
εθθξάζεηο ηεο θξίζηκεο ξνπήο:

, √ ( )- (2.146)

√ * √ √ ( )+ (2.147)

Τν ζεκείν + αληηζηνηρεί γηα ην άλσ πέικα ζε ζιίςε θαη ην - γηα ην άλσ πέικα ζε εθειθπζκό. Γηα δηαηνκέο Ι
(δηπιήο ζπκκεηξίαο), όπνπ , ε (2.147) θαηαιήγεη ζηε βαζηθή ζρέζε (2.134), πνπ βξέζεθε λσξίηεξα.

5.4. Θλιβόμενερ Γοκοί και Γοκοί – ΢ηύλοι

Εμεηάδνπκε ζην ζεκείν απηό ηελ πεξίπησζε πνπ κηα ειαζηηθή δνθόο, ζύκθσλα κε ην Σρήκα 2.32, ππόθεηηαη
ζε ζύγρξνλε θάκςε θαη θεληξηθή ζιίςε, θαη αλαιύνπκε ην θαηλόκελν ηνπ θαινύκελνπ ζηξεπηνθακπηηθνύ
ιπγηζκνύ (flexural-torsional buckling). Σηελ πεξίπησζε απηή, κε ηελ πξνζζήθε ηνπ αμνληθνύ θνξηίνπ Ρ, νη
δηαθνξηθέο εμηζώζεηο πνπ δηέπνπλ ην πξόβιεκα ιακβάλνπλ ηελ αθόινπζε κνξθή:
(2.148)

( ) (2.149)

΢σήμα 2.32 Φνξηία θαη γεσκεηξία ηεο δνθνύ.

Γηα «απιέο» ζηεξίμεηο, δειαδή γηα θαη

, ππνζέηνπκε όηη ε πιεπξηθή κεηαηόπηζε u θαη ε ζπζηξνθή είλαη απιήο εκηηνλνεηδνύο κνξθήο,
δειαδή όηη:
(2.150α)

(2.150β)

37
Μεηά από αληηθαηάζηαζε ησλ εθθξάζεσλ απηώλ ζηηο πξνεγνύκελεο δηαθνξηθέο εμηζώζεηο, ζεκεηώλνληαο όηη
θάζε όξνο πνιιαπιαζηάδεηαη επί (πνπ πιένλ ακειείηαη), θαηαιήγνπκε ζην αθόινπζν νκνγελέο
ζύζηεκα:

* +
[ ][ ] (2.151)
* +
Σηηο εμηζώζεηο απηέο ην έρεη ήδε νξηζηεί ζηελ (2.143), ελώ

(2.152)
όπνπ είλαη ε απόζηαζε κεηαμύ ηνπ θέληξν βάξνπο θαη ηνπ θέληξνπ δηάηκεζεο, σο Σρήκα 2.31.
Οξίδνληαο ηηο επόκελεο δύν πνζόηεηεο, πνπ είλαη ην ειαζηηθό θνξηίν ιπγηζκνύ σο πξνο άμνλα y

(2.153)
θαη ην θνξηίν ζηξεπηηθνύ ιπγηζκνύ ηνπ θνξέα [1]

( ) (2.154)

ε (2.151) γξάθεηαη σο:

[ ]
* +[ ] (2.155)
[ ]
Καηά ηα γλσζηά, γηα κε ηεηξηκκέλε ιύζε ε νξίδνπζα ησλ ζπληειεζηώλ ζα πξέπεη λα κεδελίδεηαη, νπόηε
πξνθύπηεη ε αθόινπζε ραξαθηεξηζηηθή εμίζσζε:
( )( ) (2.156)

Όηαλ ⇒ , απ’ όπνπ κεηά από θάπνηεο αιγεβξηθέο πξάμεηο

θαηαιήγνπκε ζηελ (2.146) ή ηελ (2.147). Όηαλ , βξίζθνπκε ηελ αθόινπζε εμίζσζε ζηξεπηνθακπηηθνύ
ιπγηζκνύ (flexural-torsional buckling) κηαο ακθηαξζξσηήο δνθνύ κνλνζπκκεηξηθήο δηαηνκήο:

( )
[ √ ̅
] (2.157)
( ) ( )
̅

Σηελ πεξίπησζε δηαηνκήο δηπιήο ζπκκεηξίαο, νη εμηζώζεηο (2.147) θαη (2.157) απινπζηεύνληαη θαη
ιακβάλνπλ ηε κνξθή, ε πξώηε ηεο (2.134) θαη ε δεύηεξε ηεο αθόινπζεο:
( ) (2.158)
ιόγσ ηνπ γεγνλόηνο όηη .
Από ηελ εμίζσζε (2.156), κπνξνύκε λα βξνύκε ηελ παξαθάησ εμίζσζε αιιειεπίδξαζεο:

√( )( ) (2.159)

Καζόζνλ, δε, ηζρύεη όηη

̅ √ √ (2.160)

πξνθύπηεη θαη κηα ελαιιαθηηθή κνξθή ηεο (2.159), πνπ είλαη

( ) (2.161)

38
θαη έρεη απνδεηρηεί ηδηαίηεξα ρξήζηκε ζηνλ δνκνζηαηηθό ζρεδηαζκό, είηε απηνύζηα είηε κε ηηο απινπζηεπκέλεο
παξαιιαγέο ηεο [5].

5.5. Πποβλέτειρ ηος Δςπυκώδικα 3

Σην Μέξνο 1–1 ηνπ Επξσθώδηθα 3 [6], θαη ζπγθεθξηκέλα ζηηο §6.3.4. θαη §6.3.5., παξαηίζεληαη νη θαλόλεο
ειέγρνπ – δηαζηαζηνιόγεζεο κειώλ έλαληη ησλ θαηλνκέλσλ πνπ αλαιύζεθαλ κέρξη ζηηγκήο, ζην πιαίζην ηεο
§5 ηνπ παξόληνο Κεθαιαίνπ.
Δπζηπρώο, ζην πιήξεο αγγιηθό θείκελν ηνπ Επξσθώδηθα απηνύ, ελαιιάζζνληαη, ρσξίο δηαρσξηζκό
ησλ ζρεηηθώλ ελλνηώλ (θαη ησλ αληίζηνηρσλ θαηλνκέλσλ), νη όξνη lateral buckling, lateral-torsional buckling
θαη flexural-torsional buckling. Σηελ αλεπίζεκε, έζησ, ειιεληθή κεηάθξαζε, ν πξώηνο εμ απηώλ πξνζθέξεηαη
σο πιεπξηθόο ιπγηζκόο, ελώ νη ππόινηπνη δύν πξνζθέξνληαη σο ζηξεπηνθακπηηθόο ιπγηζκόο.
Σην παξόλ Κεθάιαην, ν όξνο πιεπξηθόο ιπγηζκόο δελ θαζνξίδεηαη, θαη αληί απηνύ δίλεηαη ν όξνο ηνπ
πιεπξνζηξεπηηθνύ ιπγηζκνύ (lateral-torsional buckling) ηεο δηεζλνύο βηβιηνγξαθίαο. Αλ, δε, ππάξρεη θαη
αμνληθή ζιηπηηθή δύλακε, επηθξαηεί ν όξνο ζηξεπηνθακπηηθόο ιπγηζκόο (flexural-torsional buckling).
Επαλεξρόκελνη ζηα πεξηερόκελα ηνπ Επξσθώδηθα, θαη πέξαλ νπνηαζδήπνηε ακθηζβήηεζεο ηεο νξζόηεηαο
ησλ όξσλ, όινη νη ζρεηηθνί έιεγρνη βαζίδνληαη, όπσο εθεί αλαθέξεηαη, ζηελ ηηκή ηεο Μcr «elastic critical
moment for lateral-torsional buckling». Η ελ ιόγσ ξνπή είλαη νπζηαζηηθά ε M0,cr, πνπ δηεμνδηθά ππνινγίζηεθε
λσξίηεξα, αιιά γη’ απηήλ ηε Μcr ζε θαλέλα ζεκείν ηνπ Επξσθώδηθα δελ δίλνληαη ηξόπνη ππνινγηζκνύ ηεο.
Λόγσ ηνπ γεγνλόηνο απηνύ, θξίλεηαη ζθόπηκν, ζε ό,ηη αθνινπζεί, λα δνζνύλ θάπνηεο ρξήζηκεο νδεγίεο γηα ηνλ
ππνινγηζκό ηεο Μcr, βαζηζκέλεο ζηε ζρεηηθή δηεζλή βηβιηνγξαθία, ρσξίο ν Επξσθώδηθαο λα παξέρεη ηέηνηεο
πιεξνθνξίεο, πνπ ζα ήηαλ πνιύ ζεκαληηθέο γηα ηνλ Μεραληθό ηεο θαζεκεξηλήο πξάμεο. Επίζεο
δηαθνξνπνηνύκεζα εδώ σο πξνο ηνλ όξν restraint, πνπ ηνλ εθθξάδνπκε σο δέζκεπζε, ελώ ζην ειιεληθό
θείκελν ηνπ Επξσθώδηθα παξέρεηαη σο εμαζθάιηζε. Απηή ηζρύεη γηα κέιε ζηαζεξήο δηαηνκήο, ζπκκεηξηθήο
σο πξνο ηνλ αζζελή άμνλα αδξαλείαο θαη ππνθείκελεο ζε θάκςε πεξί ηνλ ηζρπξό άμνλα αδξαλείαο, θαη έρεη
σο εμήο:

,[( ) ( ) ] ( )- (2.162)

Η γεσκεηξία θαη ε ζύκβαζε πξνζήκσλ κηαο ηέηνηαο δηαηνκήο απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 2.33, ελώ νη
ππεηζεξρόκελεο ζηαζεξέο θαη παξάκεηξνη έρνπλ σο εμήο:
L ην κήθνο ηεο δνθνύ κεηαμύ πιεπξηθά δεζκεπκέλσλ ζεκείσλ,
ζηαζεξά ζηξέςεο,
ζηαζεξά ζηξέβισζεο,
ξνπή αδξάλεηαο πεξί ηνλ αζζελή άμνλα,
Ε, G κέηξν ειαζηηθόηεηαο θαη δηάηκεζεο αληίζηνηρα,
, , ζπληειεζηέο εμαξηώκελνη από ηηο ζπλζήθεο θόξηηζεο θαη ζηξεπηηθήο ζηήξημεο,
ζπληειεζηέο εμαξηώκελνη από ην είδνο ησλ ζηεξίμεσλ σο πξνο ηελ ειεπζεξία ζηξνθήο θαη
ζηξέβισζεο ησλ άθξσλ ηνπ εμεηαδόκελνπ πιεπξηθά κε πξνζηαηεπόκελνπ ηκήκαηνο.
Πην ζπγθεθξηκέλα, νη ζπληειεζηέο γηα πιήξε πάθησζε ιακβάλνπλ ηελ ηηκή 0.5, γηα απιέο
ζηεξίμεηο ηελ ηηκή 1, θαη γηα πεξηπηώζεηο όπνπ ην έλα άθξν είλαη απιά ζηεξηδόκελν θαη ην άιιν παθησκέλν
ιακβάλνπλ ηελ ηηκή 0.7. Ο κελ ζπληειεζηήο αθνξά ηε ζηξνθή ηνπ άθξνπ ζην εγθάξζην πξνο ηε θόξηηζε
επίπεδν θαη είλαη αλάινγνο ηνπ παξάγνληα ελεξγνύ κήθνπο ζιηβόκελνπ ζηνηρείνπ, ν δε αθνξά ηε
ζηξέβισζε ηνπ άθξνπ θαη (εθηόο αλ έρνπλ ιεθζεί εηδηθά κέηξα πάθησζεο έλαληη ζηξέβισζεο) ιακβάλεηαη
ίζν κε 1.
Οη γεσκεηξηθέο απνζηάζεηο ζηε ζρέζε (2.162), κε βάζε πάληνηε ην πεξηερόκελν ηνπ Σρήκαηνο 2.33,
είλαη:
ε απόζηαζε ηνπ θέληξνπ δηάηκεζεο από ην ζεκείν εθαξκνγήο ηνπ θνξηίνπ, όπνπ ε
ηεηαγκέλε ηνπ ζεκείνπ εθαξκνγήο ηνπ θνξηίνπ σο πξνο ηνλ θεληξνβαξηθό άμνλα y, θαη ε ηεηαγκέλε ηνπ
θέληξνπ δηάηκεζεο σο πξνο ηνλ άμνλα απηόλ. Οη ελ ιόγσ ηεηαγκέλεο – κε αθεηεξία ην θέληξν βάξνπο ηεο
δηαηνκήο – είλαη ζεηηθέο όηαλ έρνπλ θνξά πξνο ην ζιηβόκελν πέικα απηήο.
Η ηηκή ηνπ δίλεηαη από ηε ζρέζε:

39
 ∫ ( )
(2.163)

΢σήμα 2.33 Γεσκεηξία θαη ζύκβαζε πξνζήκσλ δηαηνκήο δηπινύ ηαπ απιήο ζπκκεηξίαο, ζύκθσλα κε ηνλ Δπξσθώδηθα 3.

Οη παξαπάλσ πιεξνθνξίεο έρνπλ αληιεζεί από ην πεξηερόκελν ηεο παιαηόηεξεο έθδνζεο ηνπ Επξσθώδηθα 3
(ENV 1993-1-1:1992, Annex F), ε νπνία, παξά ην γεγνλόο όηη δελ ηζρύεη πιένλ, ζπκπιεξώλεη ηελ ηξέρνπζα
επίζεκε έθδνζε.
Σε ό,ηη αθνξά ηνλ ππνινγηζκό ηεο γεσκεηξηθήο παξακέηξνπ , θαη αλ ιεθζεί ππόςε όηη γηα κηα
δηαηνκή ηεο κνξθήο ηνπ Σρήκαηνο 2.33 ηζρύεη όηη ( ) , όπνπ ⁄ , κε ηε

ξνπή αδξαλείαο ηνπ ζιηβόκελνπ πέικαηνο σο πξνο ηνλ αζζελή άμνλα ηεο δηαηνκήο θαη ηε ξνπή αδξαλείαο
ηνπ εθειθπόκελνπ πέικαηνο σο πξνο ηνλ αζζελή άμνλα ηεο δηαηνκήο, πθίζηαληαη ζηελ παξαπάλσ
ππεξζύλδεζε πξνζεγγηζηηθέο εθθξάζεηο. Εθεί κπνξνύλ επίζεο λα επξεζνύλ Πίλαθεο αιιά θαη ζρέζεηο γηα ηνλ
ππνινγηζκό ησλ , , , ζηνηρεία ηα νπνία δελ παξαηίζεληαη εδώ γηα ιόγνπο νηθνλνκίαο ηεο ύιεο.
Πάλησο, είλαη εύθνιν λα δηαπηζησζεί όηη, θαη ζηνλ Επξσθώδηθα 3, ην ιαλζάλνλ ζεσξεηηθό ππόβαζξν
είλαη παξόκνην κε απηό πνπ εθηέζεθε πξνεγνπκέλσο. Ο αλαγλώζηεο ελζαξξύλεηαη λα εκβαζύλεη επί ηνπ
ζέκαηνο, θαη λα απνθηήζεη ηηο απαηηνύκελεο ζπκπιεξσκαηηθέο γλώζεηο γηα ηε ζεσξεηηθή ηεθκεξίσζε ησλ
ζρεηηθώλ πξνβιέςεσλ ησλ Επξσπατθώλ Κσδίθσλ.

Βιβλιογπαθία
[1] Α. Ν. Κνπλάδεο, Γξακκηθή Θεσξία Ειαζηηθήο Επζηάζεηαο, Αζήλα: Σπκεώλ, 1997.
[2] S. P. Timoshenko and J. M. Gere, Theory of Elastic Stability, Mineola, N.Y., USA: Dover Publications,
2009.
[3] Z. Bazant and L. Cedolin, Stability of Structures: Elastic, Inelastic and Damage Theories, Courier
Corporation, 2003.
[4] G. Simitses and D. Hodges, Fundamentals of Structural Stability, Watham, MA, USA: Elsevier Inc.,

40
 2006.
[5] T. V. Galambos and A. E. Surovek, Structural Stability of Steel: Concepts and Applications for Structural
Engineers, Hoboken, New Jersey, USA: John Wiley & Sons, 2008.
[6] Eurocode 3, EN 1993-1-1, Design of steel structures - Part 1-1: General rules and rules for buildings,
Brussels, Belgium: European Committee for Standardization (CEN), 2005.
[7] S. G. Mikhlin, Variational Methods in Mathematical Physics, Oxford, UK: Pergamon Press, 1964.
[8] K. S. Papachristou and D. S. Sophianopoulos, "Buckling of Beams on Elastic Foundation Considering
Discontinuous (Unbonded) Contact," International Journal of Mechanics and Applications, vol.
3, no. 1, pp. 4-12, 2013.
[9] G. Winter, P. T. Hsu, B. Koo and M. A. Loh, "Buckling of Trusses and Rigid Frames," Cornell
University, Eng. Exp. Station Bulletin No.36, Ithaca, N.Y., 1948.
[10] T. V. Galambos (ed.), Guide to Stability Criteria for Metal Structures, N.Y., USA: John Wiley & Sons,
1998.
[11] M. G. Salvadori, "Lateral Buckling of I-Beams," Trans. ASCE, vol. 120, p. 1165, 1955.
[12] P. A. Kirby and D. A. Nethercot, Design for Structural Stability, N.Y., USA: John Wiley & Sons, 1979.

41
 Κεθάλαιο 3. Μη Γραμμική Θεωρία Δλαζηικής Δσζηάθειας:
Θεμελιώδες Υλικό

1. Διζαγωγή
Σε πνιιέο θαηαζθεπέο ηεο επηζηήκεο ηνπ Μεραληθνύ (κε ηελ επξύηεξε έλλνηα ηνπ όξνπ), νη αζηνρίεο
εκπίπηνπλ ζε κηα από ηηο αθόινπζεο δύν απιέο θαηεγνξίεο [1]: (1) αζηνρία πιηθνύ θαη (2) απώιεηα
επζηάζεηαο. Ο πξώηνο ηύπνο αζηνρίαο, πνπ απνηειεί αληηθείκελν πξνπηπρηαθώλ καζεκάησλ Τερληθήο
Μεραληθήο θαη Αληνρήο ησλ Υιηθώλ, ζπλήζσο κπνξεί λα πξνβιεθζεί κε βάζε ζπλζήθεο ηζνξξνπίαο ή
εμηζώζεηο θίλεζεο, πνπ θαηαζηξώλνληαη γηα ηελ αξρηθή, απαξακόξθσηε θαηάζηαζε (δηακόξθσζε) ηεο
θαηαζθεπήο. Αληίζεηα, ε πξόβιεςε πηζαλώλ αζηνρηώλ ιόγσ αζηάζεηαο απαηηεί εμηζώζεηο ηζνξξνπίαο (ή
θίλεζεο) κε βάζε ηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε ηνπ δνκήκαηνο. Καζόζνλ απηή δελ είλαη εθ ησλ πξνηέξσλ
γλσζηή, αιιά εμαξηάηαη από ηηο πξνο ππνινγηζκό παξακνξθώζεηο, ην όιν πξόβιεκα είλαη θαη’ αξρήλ κε
γξακκηθό, παξόιν πνπ ζπρλά γξακκαηηθνπνηείηαη γηα επθνιία ηεο όιεο αλάιπζεο.
Αθόκα θαη ζηελ πεξίπησζε πνπ έλαο θνξέαο ζπλίζηαηαη από κέιε από γξακκηθά ειαζηηθό πιηθό (πνπ
αθνινπζεί ηνλ λόκν ηνπ Hooke), ε γξακκηθή (κε ηελ σο άλσ έλλνηα) ζεσξία επζηάζεηαο (ιπγηζκνύ) ηνπ
πξνεγνύκελνπ Κεθαιαίνπ είλαη νπζηαζηηθά κηα κε γξακκηθή αλάιπζε (θαινύκελε – ππό ηελ παξαδνρή
απεηξνζηώλ κεηαθηλήζεσλ – θαη ζηαηηθή 2αο ηάμεσο). Πιελ όκσο, ζύκθσλα κε ηα εθηεζέληα ζην
πξνεγνύκελν Κεθάιαην, ε γξακκηθή ζεσξία νδεγεί κόλν ζε άλσ θξάγκαηα ησλ θξίζηκσλ θαηαζηάζεσλ
ηζνξξνπίαο (όπνπ πιένλ ε θαηαζθεπή ηζνξξνπεί ζηελ παξακνξθσκέλε κνξθή), θαη αδπλαηεί λα πξνβιέςεη ηε
ζπκπεξηθνξά πέξαλ ηνπ θαηλνκέλνπ απηνύ. Δδώ έγθεηηαη θαη ε νπζηώδεο δηαθνξά κεηαμύ γξακκηθήο θαη κε
γξακκηθήο ζεσξίαο επζηάζεηαο, θαη ηνύην ζα εθηεζεί αλαιπηηθά πεξαηηέξσ.
Οη δνκηθέο αζηνρίεο πνπ νθείινληαη ζε αζηνρία πιηθνύ δηέπνληαη, ζηελ απινύζηεξε πξνζέγγηζε, από
ηελ ηηκή ηεο νξηαθήο αληνρήο ή ηνπ νξίνπ δηαξξνήο απηνύ, πνπ είλαη αλεμάξηεην από ην κέγεζνο, ηε
γεσκεηξία θαη ηε ζπλδεζκνινγία κηαο θαηαζθεπήο. Αληίζεηα, ην θνξηίν γηα ην νπνίν επέξρεηαη αζηάζεηα
κπνξεί απινπζηεπηηθά λα ζεσξεζεί σο αλεμάξηεην ησλ κεραληθώλ ηδηνηήησλ ηνπ πιηθνύ. Δμαξηάηαη, όκσο,
από ηε γεσκεηξία θαη ην κέγεζνο ηνπ δνκήκαηνο, ηδηαίηεξα από ηε ιπγεξόηεηα, θαη θύξηα δηέπεηαη από ηε
δπζθακςία ηνπ πιηθνύ, π.ρ. από ηε ξνπή αδξαλείαο απηνύ. Οη αζηνρίεο ειαζηηθώλ θαηαζθεπώλ ιόγσ
απώιεηαο ηεο επζηάζεηαο νθείινληαη, θαηά θύξην ιόγν, ζε γεσκεηξηθέο επηδξάζεηο: ε παξακνξθσκέλε
γεσκεηξία εηζάγεη κε γξακκηθόηεηεο, νη νπνίεο εληζρύνπλ ηηο ηάζεηο πνπ έρνπλ ππνινγηζηεί κε βάζε ηελ
αξρηθή απαξακόξθσηε γεσκεηξία ηεο θαηαζθεπήο.
Πιελ όκσο, ην δηάγξακκα ηάζεσλ – αλεγκέλσλ παξακνξθώζεσλ ησλ ζπλήζσλ δνκηθώλ πιηθώλ (θαη
δε ηνπ ράιπβα) δελ είλαη κηα γξακκηθή ζπλάξηεζε (γλώζε από ηελ αληνρή ησλ πιηθώλ), νπόηε ε κε
γξακκηθόηεηα γεσκεηξίαο κπνξεί θάιιηζηα λα ζπδεπρζεί κε ηε κε γξακκηθόηεηα ηνπ πιηθνύ. Απνηέιεζκα
απηήο ηεο ζύδεπμεο κπνξεί λα είλαη κηα ζπλδπαζκέλε κνξθή αζηνρίαο, πνπ, ζπλεζέζηαηα, απαληάηαη ζε
πξαγκαηηθέο θαηαζθεπέο. Κιαζηθό παξάδεηγκα ζπλδπαζκέλεο ή όρη κε γξακκηθήο ζπκπεξηθνξάο είλαη απηό
ηνπ ζιηβόκελνπ θπιίλδξνπ, πνπ αθνινπζεί [2].

1.1. Παράδειγμα Θλιβόμενοσ Κσλίνδροσ

Θεσξνύκε ζιηβόκελν κέινο κήθνπο L κε δηαηνκή θπθιηθνύ δαθηπιίνπ εμσηεξηθήο αθηίλαο R θαη πάρνπο t.
Υπνζέηνπκε, επίζεο, όηη ην πιηθό ηνπ κέινπο είλαη όιθηκν (όπσο ν ράιπβαο), ην δηάγξακκα ηάζεσλ –
αλεγκέλσλ παξακνξθώζεσλ (ζ – ε, θαηαζηαηηθόο λόκνο) είλαη απηό πνπ απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 3.1.
Ο λόκνο απηόο απνηειείηαη από έλα αξρηθό επζύγξακκν ηκήκα, πνπ αληηπξνζσπεύεη γξακκηθή
ειαζηηθή ζπκπεξηθνξά, κέρξη ην ιεγόκελν ζεκείν δηαξξνήο, ην νπνίν αληηζηνηρεί ζηελ ηάζε δηαξξνήο fy θαη
ηελ αλεγκέλε παξακόξθσζε δηαξξνήο εy. Πέξαλ ηνπ ζεκείνπ απηνύ ην δηάγξακκα είλαη θακπύιν,
ραξαθηεξηζηηθό κε γξακκηθήο αλειαζηηθήο ζπκπεξηθνξάο, κέρξη ην ζεκείν ζξαύζεο, κε ηάζε ζξαύζεο fu θαη
αλεγκέλε παξακόξθσζε ζξαύζεο εu. Αλ ην κέινο απνθνξηηζηεί γηα ηάζε κηθξόηεξε ηεο fy, ηόηε επηζηξέθεη
ζηελ πιήξσο απαξακόξθσηε θαηάζηαζε (αθνινπζώληαο κε αληίζεηε θνξά ην επζύγξακκν κέξνο ηνπ
δηαγξάκκαηνο), νπόηε πιήξεο απνθόξηηζε, κέρξη ε επηβαιιόκελε ηάζε λα κεδεληζηεί, νδεγεί ζε κεδεληθέο
αλεγκέλεο παξακνξθώζεηο. Αλ ιάβεη ρώξα απνθόξηηζε από ηάζε κεγαιύηεξε ηνπ νξίνπ δηαξξνήο, ηόηε

42
αθνινπζείηαη κηα επζεία παξάιιειε κε ηελ αξρηθή επζεία ηεο ειαζηηθήο πεξηνρήο, θαη γηα πιήξε απνθόξηηζε
παξαηεξνύληαη παξακέλνπζεο παξακνξθώζεηο εr.

Στήμα 3.1 Καηαζηαηηθόο λόκνο ηνπ πιηθνύ ηνπ ζιηβόκελνπ θπιίλδξνπ.

Σηε ζπλέρεηα, πεξηγξάθεηαη πνηνηηθά ε πηζαλή ζπκπεξηθνξά ηνπ θπιίλδξνπ γηα ζηαδηαθή αύμεζε ηνπ
ζιηπηηθνύ θνξηίνπ, γηα ηξεηο δηαθνξεηηθνύο ζπλδπαζκνύο ησλ ραξαθηεξηζηηθώλ γεσκεηξηθώλ κεγεζώλ L, R
θαη t. Η ελ ιόγσ ζπκπεξηθνξά ζα κπνξνύζε λα πξνθύςεη είηε από πεηξάκαηα είηε από (νπνηνπδήπνηε είδνπο)
κε γξακκηθέο αλαιύζεηο.

1.1.1. Βρατύς Κύλινδρος με Πατιά Τοιτώμαηα

Σύκθσλα κε ην Σρήκα 3.2, ην θπιηλδξηθό κέινο ραξαθηεξίδεηαη βξαρύ κε παρηά ηνηρώκαηα, δηόηη ηα
γεσκεηξηθά ραξαθηεξηζηηθά (L, R, t) είλαη ηεο ίδηαο ηάμεο κεγέζνπο. Υθίζηαηαη νκνηνγελήο έδξαζε ηνπ
θπιίλδξνπ ζηελ θάησ επηθάλεηά ηνπ, ελώ ε άλσ ειεύζεξε επηθάλεηα ππόθεηηαη ζε ζιηπηηθό θνξηίν Ρ
απμαλόκελν ζηαδηαθά. Δθεί νη εγθάξζηεο κεηαθηλήζεηο ζεσξνύληαη δεζκεπκέλεο, ζε αληίζεζε κε ηηο αμνληθέο
πνπ είλαη ειεύζεξεο. Η παξακόξθσζε πεξηγξάθεηαη κέζσ ηεο αμνληθήο επηβξάρπλζεο δ ηνπ θπιίλδξνπ.

Στήμα 3.2 Βξαρύο θύιηλδξνο κε παρηά ηνηρώκαηα.

Η απόθξηζε ηνπ κέινπο πεξηγξάθεηαη κέζσ ηνπ δηαγξάκκαηνο (Ρ - δ), πνπ νλνκάδεηαη δξόκνο ηζνξξνπίαο θαη
απνθηάηαη κόλν κέζσ κε γξακκηθήο αλάιπζεο επζηαζείαο. Ο ελ ιόγσ δξόκνο, πνπ δίλεηαη γξαθηθά ζην

43
Σρήκα 3.3, είλαη παξόκνηνο κε ηνλ θαηαζηαηηθό λόκν ηνπ πιηθνύ, θαζόζνλ ε ιπγεξόηεηα ηνπ κέινπο, ιόγσ
ηεο ίδηαο ηάμεο κεγέζνπο ησλ γεσκεηξηθώλ ραξαθηεξηζηηθώλ ηνπ, είλαη πνιύ κηθξή. Τνύην ζεκαίλεη όηη νη
ηζνξξνπίεο δελ ζρεηίδνληαη κε αιιαγή ηεο (αξρηθά επζύγξακκεο) γεσκεηξίαο, νπόηε ε απόθξηζε ηνπ κέινπο
δηέπεηαη πιήξσο από ηε γξακκηθόηεηα ηνπ πιηθνύ θαηαζθεπήο θαη κόλν.

Στήμα 3.3 Γξόκνο ηζνξξνπίαο ηνπ βξαρέσο θπιίλδξνπ κε παρηά ηνηρώκαηα (κε ιπγεξνύ κέινπο).

1.1.2. Μακρύς Κύλινδρος με Πατιά Τοιτώμαηα

Δδώ ην θπιηλδξηθό κέινο από πιεπξάο έδξαζεο, θόξηηζεο θαη δεζκεύζεσλ ησλ κεηαθηλήζεσλ είλαη ίδην κε ην
πξνεγνύκελν. Η δηαθνξά ηνπο, όκσο, έγθεηηαη ζην γεγνλόο όηη ην εδώ εμεηαδόκελν λαη κελ έρεη ίδηαο ηάμεο
κεγέζνπο ην πάρνο t θαη ηελ αθηίλα R, πιελ όκσο ην κήθνο L είλαη πνιύ κεγαιύηεξν. Τνύην ζεκαίλεη όηη ν
θύιηλδξνο είλαη ηδηαίηεξα ιπγεξόο, άξα ε πηζαλόηεηα λα ηζνξξνπήζεη ζε παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε
(δηαθνξεηηθήο ηεο αξρηθήο επζύγξακκεο) είλαη ηδηαίηεξα απμεκέλε, όπσο θαίλεηαη ζην Σρήκα 3.4.

Στήμα 3.4 Μαθξύο θύιηλδξνο κε παρηά ηνηρώκαηα (ιπγεξό κέινο).

44
Δθ λένπ, ε απόθξηζε ηνπ κέινπο ιόγσ ζηαδηαθήο αύμεζεο ηνπ θνξηίνπ πεξηγξάθεηαη κέζσ ηνπ δηαγξάκκαηνο
(δξόκνπ ηζνξξνπίαο) Ρ - δ, ζύκθσλα κε ην Σρήκα 3.5.

Στήμα 3.5 Γξόκνο ηζνξξνπίαο καθξνύ θπιίλδξνπ κε παρηά ηνηρώκαηα.

Σπλδπάδνληαο ηηο γξαθηθέο απεηθνλίζεηο ησλ δύν πξνεγνύκελσλ ζρεκάησλ, δηαπηζηώλνπκε ηα αθόινπζα.
Αξρηθά, ην δνθίκην βξαρύλεηαη αμνληθά ρσξίο λα εθηξαπεί εγθάξζηα, νπόηε αθνινπζεί γξακκηθή
ειαζηηθή ζπκπεξηθνξά, πνπ αληηζηνηρεί ζηνλ θιάδν ΟΓ θαη ηζνξξνπεί ζηελ αξρηθή επζύγξακκε θαηάζηαζε.
Γηα θάπνηα θξίζηκε ηηκή ηνπ θνξηίνπ όκσο, ίζε κε ΡΓ, ιακβάλεη ρώξα κηα πνηνηηθή αιιαγή ηεο ζπκπεξηθνξάο
ηνπ κέινπο, πνπ ζρεηίδεηαη κε ηζνξξνπία ζηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε. Πξόθεηηαη γηα ην θαηλόκελν πνπ
θιαζηθά νλνκάδεηαη «δηαθιάδσζε» θαη αθνξά απόηνκε πνηνηηθή αιιαγή ηεο απόθξηζεο γηα κηθξή αιιαγή
ηεο παξακέηξνπ ηνπ θνξηίνπ (ζεκείν Γ). Τν θαηλόκελν απηό αθνξά ηελ παξακόξθσζε νιόθιεξνπ ηνπ
κέινπο, νπόηε ραξαθηεξίδεηαη «θαζνιηθό». Γηα θνξηία κεγαιύηεξα ηνπ ΡΓ, νη παξακνξθώζεηο απμάλνληαη
έληνλα, ε γεσκεηξία ηνπ δνθηκίνπ δηαθέξεη ζεκαληηθά από ηελ απαξακόξθσηε, θαη ε όιε ζπκπεξηθνξά
ραξαθηεξίδεηαη από κε γξακκηθόηεηα γεσκεηξίαο. Ο δξόκνο ηζνξξνπίαο πέξαλ ηνπ ζεκείνπ Γ νλνκάδεηαη
δεπηεξεύσλ (νξηζκόο πνπ ζα δνζεί απζηεξά, ζε επόκελεο παξαγξάθνπο ηνπ παξόληνο Κεθαιαίνπ). Τν κέινο
πιένλ ζπκπεξηθέξεηαη κε γξακκηθά, ελώ ην πιηθό ηνπ ζπλερίδεη λα βξίζθεηαη ζηελ ειαζηηθή πεξηνρή (αθνύ
δελ έρεη ππάξμεη ππέξβαζε ηνπ νξίνπ δηαξξνήο). Απμαλνκέλεο, όκσο, ηεο παξακόξθσζεο, θάπνηα δηαηνκή
ηνπ κέινπο ζα δηαξξεύζεη (ζεκείν Β), πέξαλ ηνπ νπνίνπ ε ζπκπεξηθνξά ηνπ πιηθνύ θαζίζηαηαη πιαζηηθή.
Σην ζεκείν Β, ινηπόλ, ππάξρεη ζύδεπμε γεσκεηξηθήο κε γξακκηθόηεηαο θαη κε γξακκηθόηεηαο
πιηθνύ. Πέξαλ ηνπ ζεκείνπ Β, πθίζηαηαη αλειαζηηθόο (ειαζηνπιαζηηθόο) ιπγηζκόο (Κεθάιαην 10) κέρξη ηε
ζξαύζε ηνπ κέινπο. Δκθαλίδεηαη αληνρή ηνπ κέινπο κεηά ην θξίζηκν Γ (πνπ νλνκάδεηαη κεηαιπγηζκηθή), ελώ
νη ζπλέπεηεο ηνπ θαηλνκέλνπ ηεο πιαζηηθνπνίεζεο νδεγνύλ ζε παξακέλνπζα πιεπξηθή κεηαηόπηζε δr ηνπ
κέινπο θαη ζε πηζαλή απνθόξηηζε.

1.1.3. Λεπηόηοιτος Κύλινδρος

Τν θπιηλδξηθό κέινο ηνπ Σρήκαηνο 3.6. έρεη ην κήθνο ηνπ L θαη ηελ αθηίλα ηνπ R εληόο ηεο ίδηαο ηάμεο
κεγέζνπο, ελώ ην πάρνο ηνπ t είλαη θαηά πνιύ κηθξόηεξν, νπόηε ην κέινο είλαη πνιύ ιπγεξό, δειαδή ηξνκεξά
επαίζζεην ζην λα ππνζηεί ιπγηζκό (λα ηζνξξνπήζεη ζε παξακνξθσκέλε κνξθή). Καη απηόο ν θύιηλδξνο
εδξάδεηαη νκνηνγελώο ζηελ θάησ επηθάλεηά ηνπ θαη ππόθεηηαη ζε ζιηπηηθό θνξηίν Ρ, πνπ επηβάιιεηαη
νκνηόκνξθα ζηελ άλσ επηθάλεηά ηνπ, έρνληαο ζηαδηαθά απμαλόκελν κέγεζνο. Καη εδώ νη εγθάξζηεο
κεηαθηλήζεηο ηνπ άλσ άθξνπ ζεσξνύληαη δεζκεπκέλεο, ζε αληίζεζε κε ηηο ειεύζεξεο αμνληθέο, πνπ είλαη
νπζηαζηηθά, ε αμνληθή επηβξάρπλζε δ.

45
 Αξρηθά, ε ζπκπεξηθνξά θαη απηνύ ηνπ δνθηκίνπ είλαη ίδηα κε απηήλ ηνπ πξνεγνύκελνπ.
Σπγθεθξηκέλα, όπσο θαίλεηαη ζην Σρήκα 3.7, θαηαγξάθεηαη ν επζύγξακκνο θιάδνο ΟΓ, όπνπ ε επηβξάρπλζε
δ είλαη αλάινγε ηνπ θνξηίνπ Ρ. Απηόο είλαη ν θύξηνο ή πξσηεύσλ δξόκνο ηζνξξνπίαο, κε ηνλ θύιηλδξν λα
παξακέλεη επζύγξακκνο. Γηα θάπνηα, όκσο, ηηκή ηνπ θνξηίνπ ΡΓ (κηθξόηεξε απηήο ηεο πξνεγνύκελεο
πεξίπησζεο), πξηλ όκσο ην θνξηίν δηαξξνήο θαη γηα επηβξάρπλζε δΓ, παξαηεξείηαη αιιαγή ηεο
παξακόξθσζεο ηνπ κέινπο, ην νπνίν αηθλίδηα εκθαλίδεη ηνπηθή ξπηίδσζε ησλ ηνηρσκάησλ (Σρήκα 3.6).
Λακβάλεη, ζπλεπώο, ρώξα ιπγηζκόο, ν νπνίνο είλαη ηνπηθόο, θαζόζνλ αθνξά κηα πεξηνξηζκέλε πεξηνρή ηνπ
κέινπο θαη όρη ην κέινο ζπλνιηθά.

Στήμα 3.6 Λεπηόηνηρνο θύιηλδξνο.

Στήμα 3.7 Γξόκνο ηζνξξνπίαο ηνπ ιεπηόηνηρνπ θπιίλδξνπ.

Γηα πεξαηηέξσ αύμεζε ηνπ θνξηίνπ, ην δνθίκην ζα αλαδεηήζεη ηελ επόκελε ζπκβαηή επζηαζή θαηάζηαζε
ηζνξξνπίαο, ε νπνία, όκσο, δελ βξίζθεηαη ζηε γεηηνληά ηνπ ζεκείνπ Γ, αιιά είλαη απνκαθξπζκέλε. Τνύην
ζπκβαίλεη γηαηί ν δεπηεξεύσλ πιένλ δξόκνο ηζνξξνπίαο (ΓΓΒ) είλαη αζηαζήο κέρξη ην Γ θαη επζηαζήο πέξαλ
απηνύ. Καηά ζπλέπεηα, ζα ιάβεη ρώξα αθαξηαία παξακόξθσζε από ην Γ ζην Β, ζρεηηδόκελε κε πνιύ κεγάιε
παξακόξθσζε, νπόηε πηζαλώο ελδηάκεζα (ζεκείν Ε) λα επέιζεη θαη δηαξξνή. Τν θαηλόκελν απηό θαιείηαη
αθαξηαίνο ιπγηζκόο θαη είλαη θαηαζηξνθηθόο ιόγσ ηνπ δπλακηθνύ ηνπ ραξαθηήξα.

46
1.2. Παραδοτές ηης Μη Γραμμικής Θεωρίας Δσζηάθειας
Οη βαζηθέο παξαδνρέο ηεο κε γξακκηθήο ζεσξίαο επζηάζεηαο (νη πξώηεο ηέζζεξηο ησλ νπνίσλ ηζρύνπλ θαη
ζηε γξακκηθή ζεσξία) γηα ειαζηηθά ζπζηήκαηα, πνπ απνηεινύληαη από ξάβδνπο κε πξηζκαηηθή (ζηαζεξή)
δηαηνκή, είλαη νη αθόινπζεο (γηα πιάθεο θαη θειύθε ηζρύνπλ αλάινγεο παξαδνρέο):
(α) Τν πιηθό από ην νπνίν είλαη θαηαζθεπαζκέλν ην ειαζηηθό ζύζηεκα είλαη νκνγελέο, ηζόηξνπν θαη
γξακκηθά ειαζηηθό, δειαδή δηέπεηαη από ηνλ λόκν ηνπ Hooke.
(β) Δπίπεδεο δηαηνκέο θάζεηεο ζηνλ απαξακόξθσην άμνλα κηαο ξάβδνπ πξηλ ηελ θάκςε παξακέλνπλ
επίπεδεο θαη κεηά ηελ θάκςε, αιιά θαη θάζεηεο ζηνλ παξακνξθσκέλν άμνλα (Bernoulli-Navier).
(γ) Τν δηάγξακκα ηάζεο – αλεγκέλεο παξακόξθσζεο ηαπηίδεηαη γηα ζιίςε θαη εθειθπζκό.
(δ) Τα γεληθεπκέλα θνξηία (δπλάκεηο θαη ξνπέο θάκςεο) ελεξγνύλ ζε επίπεδν πνπ δηέξρεηαη από ην
θέληξν δηάηκεζεο ηεο δηαηνκήο θαη είλαη παξάιιειν πξνο ηνλ θύξην άμνλα αδξαλείαο απηήο.
(ε) Σε αληίζεζε κε ηε γξακκηθή ζεσξία επζηάζεηαο (ζεσξία 2εο ηάμεο), όπνπ ε θηλεκαηηθή ζρέζε
κεηαμύ αλεγκέλεο παξακόξθσζεο ε θαη αμνληθή κεηαθίλεζε u αιιά θαη ε έθθξαζε ηεο θακππιόηεηαο θ
έρνπλ σο εμήο:

(3.1)
ε κε γξακκηθή ζεσξία επζηάζεηαο ζπλδέεηαη κε αθξηβέζηεξεο ζρέζεηο γηα ηελ θακππιόηεηα, θαη δηαθξίλεηαη
ζηε ζεσξία κεηξίσο κεγάισλ κεηαηνπίζεσλ θαη ζηε ζεσξία κεγάισλ κεηαηνπίζεσλ. Η πξώηε από απηέο,
αλαθέξεηαη ζε κηα ελδηάκεζε θαηεγνξία παξακόξθσζεο, γλσζηή θαη σο ζεσξία επζηάζεηαο κεηξίσο κεγάισλ
ζηξνθώλ. Σύκθσλα κε απηή, αληί ησλ ζρέζεσλ (3.1) έρνπκε:

[( ) ( ) ] (3.2)

Σηελ σο άλσ έθθξαζε, ε αλεγκέλε παξακόξθσζε ε είλαη κηθξή ζε ζρέζε κε ηε κνλάδα, όπσο θαη ζηε
γξακκηθή ζεσξία. Πιελ όκσο, ην ραξαθηεξηζηηθό απηήο ηεο θαηεγνξίαο παξακόξθσζεο είλαη όηη ε θιίζε
είλαη κεηξίνπ κεγέζνπο, ε δε πνζόηεηα ( ) είλαη αθόκε κηθξόηεξε, αιιά ζίγνπξα όρη ακειεηέα ζε

ζρέζε κε ηε κνλάδα. Αλ ζηε ζρέζε (3.2) ην ε θαη ην ( ) είλαη πνζόηεηεο κηθξέο ζε ζρέζε κε ηε

κνλάδα, ηνύην ζα ηζρύεη επίζεο θαη γηα , νπόηε ε πνζόηεηα ( ) κπνξεί λα ακειεζεί. Καηά ζπλέπεηα,
κπνξνύκε λα γξάςνπκε όηη:

( ) (3.3)
Η κε γξακκηθή ζεσξία επζηάζεηαο κεγάισλ κεηαηνπίζεσλ βαζίδεηαη ζε αθξηβέζηεξε ζρέζε ηεο
θακππιόηεηαο, πνπ είλαη:

⁄ (3.4)
[ ( ) ]

Η ελ ιόγσ ζεσξία, γλσζηή θαη σο «Θεσξία 3εο ηάμεο», ζπλδέεηαη ζύκθσλα κε ηελ παξαπάλσ έθθξαζε κε ηε
ζεσξία κεγάισλ παξακνξθώζεσλ (Elastica, Κεθάιαην 6). Η κε γξακκηθή ζεσξία επζηάζεηαο πνπ βαζίδεηαη
ζηε ζρέζε (3.3) είλαη γλσζηή θαη σο «επζηάζεηα ζε κεγάιεο κεηαηνπίζεηο» ή ζε «κεγάιε δηαηαξαρή».
Πάλησο, ε θαησηέξσ αλαπηπζζόκελε ζεσξία κεηξίσλ ζηξνθώλ είλαη πξαθηηθά πνιύ επαξθήο, θαη ην πεδίν
εθαξκνγήο ηεο πεξηνξίδεηαη από ηηο ζρέζεηο:

( ) (3.5)

1.3. Κινημαηικές Στέζεις

Θεσξνύκε έλα γξακκηθό ζηνηρείν (ίλα) ζηνλ άμνλα κηαο ξάβδνπ, κε κήθνο dx πξηλ ηελ θάκςε θαη ds κεηά ηελ
θάκςε απηή, ζύκθσλα κε ην Σρήκα 3.8(α,β).

47
 Τόηε, ε αλεγκέλε παξακόξθσζε ηνπ ζηνηρείνπ απηνύ, αλ , είλαη
(3.6α)
κε αθξηβέζηεξε έθθξαζε ηελ

*( ) + (3.6β)

Στήμα 3.8 Γξακκηθό ζηνηρείν πξηλ θαη κεηά ηελ παξακόξθσζε.

Λακβάλνληαο ππόςε ηε γεσκεηξηθή ηζόηεηα

(3.7α)
πνπ ηζνδπλακεί κε

(3.7β)
θαη θαζόζνλ ηζρύεη επίζεο όηη
(3.8α)
ή

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (3.8β)
ηειηθά θαηαιήγνπκε ζηελ έθθξαζε:

√ ( ) ( ) (3.8γ)

Απηή, ιόγσ ησλ (3.5), ιακβάλεη ηε κνξθή

[( ) ( ) ] (3.8δ)

νπόηε

[( ) ( ) ] (3.9)

48
Δπηπξόζζεηα, αθνύ ε γσλία ζ κεηώλεηαη όζν απμάλεηαη ην κήθνο ηνπ ηόμνπ, ε αθξηβήο έθθξαζε ηεο
θακππιόηεηαο δίλεηαη από ηε ζρέζε:

( )
(3.10)

Από ηα πεξηερόκελα ηνπ Σρήκαηνο 3.8α θαη ζε ζπλδπαζκό κε ηελ (3.3), ιακβάλνπκε

( ) (3.11)
πνπ αλ παξαγσγηζηεί σο πξνο x δίλεη:
( )
(3.12)
( ) ( )

Η θακππιόηεηα ηεο ξάβδνπ, ιακβαλνκέλεο ππόςε ηεο κεηαβνιήο ηνπ άμνλα ηεο, κε βάζε ηελ αθξηβή

έθθξαζε ηνπ √( ) ( ) θαη ηε ζρέζε (3.12), γξάθεηαη σο:

( )
⁄ (3.13)
[( ) ( ) ]

Σηε ζπλέρεηα, ζεσξνύκε έλα γξακκηθό ζηνηρείν (ίλα) πνπ απέρεη από ηνλ θεληξνβαξηθό άμνλα ηεο (αμνληθά
ζιηβόκελεο) ξάβδνπ θαηά y, ηνπ νπνίνπ ην κήθνο πξηλ ηελ θάκςε ηζνύηαη κε dx. Αλ ε ξάβδνο ηζνξξνπήζεη
ζηελ θακππισκέλε (παξακνξθσκέλε) θαηάζηαζε ζύκθσλα κε ην Σρήκα 3.8β, ε κεηαβνιή ηνπ κήθνπο ηνπ
ζηνηρείνπ ζα είλαη
( ) (3.14)
όπνπ ζ ε ηάζε ηνπ γξακκηθνύ ζηνηρείνπ πνπ νθείιεηαη κόλν ζηελ θάκςε ιόγσ ηεο κεηάπησζεο από ηελ
επζύγξακκε ζηελ θακππισκέλε κνξθή ηζνξξνπίαο. Πξνθαλώο, ηζρύεη όηη:
( )
(3.15)
ελώ, ζπλδπάδνληαο ηηο ζρέζεηο (3.6α), (3.14) θαη (3.15), βξίζθνπκε πσο:
( ) (3.16)
Καηά ζπλέπεηα, ε ξνπή θάκςεο πνπ αλαπηύζζεηαη ζε δηαηνκή εκβαδνύ Α ζα ηζνύηαη κε

( ) ∫ ( )∫ (3.17α)
ή
( ) ( ) (3.17β)
Η ηειεπηαία απηή ζρέζε, θάλνληαο ρξήζε ηεο αθξηβνύο έθθξαζεο ηνπ ε, ιακβάλεη ηε κνξθή

( ) √( ) ( ) (3.18α)

ή
( )
(3.18β)
( ) ( )

Πεξαηηέξσ, ε αθξηβήο έθθξαζε ηεο θακππιόηεηαο, πνπ δίλεηαη ζηελ (3.13), κπνξεί λα απινπνηεζεί ζύκθσλα
κε όζα αθνινπζνύλ.
Θεσξνύκε πξνο ηνύην όηη θαηά ηελ θάκςε ηεο δνθνύ, πνπ μεθηλά από ηελ επζύγξακκε κνξθή
ηζνξξνπίαο, αθνύ έρεη ήδε βξαρπλζεί αμνληθά, ην κήθνο ηνπ θεληξνβαξηθνύ ηεο άμνλα παξακέλεη (αμνληθά)
ακεηάβιεην, δειαδή

49
 (3.19α)
θαη

(3.19β)
Από ηελ ηειεπηαία έθθξαζε, παξαγσγίδνληαο σο πξνο x ιακβάλνπκε

⁄ (3.20)
[ ( ) ]

νπόηε ε ξνπή θάκςεο δίλεηαη από ηελ εμίζσζε:

⁄ (3.21)
√
[ ( ) ]

Οη ζρέζεηο (3.20) θαη (3.21) έρνπλ εμαρζεί βάζεη ηεο παξαδνρήο όηη ν θεληξνβαξηθόο άμνλαο ηεο δνθνύ δελ
αιιάδεη κήθνο, ζε αληίζεζε κε ηηο αθξηβέζηεξεο, πνπ εθηέζεθαλ πξνεγνπκέλσο.

2. Γρόμοι Ιζορροπίας, Κρίζιμα Σημεία και Δσζηάθεια

2.1. Γενικές Δπιζημάνζεις
Όπσο ήδε πξναλαθέξζεθε ζηελ Δηζαγσγή, επηζεκαίλεηαη εθ λένπ όηη, ζε αληίζεζε κε ηε γξακκηθή ζεσξία
ειαζηηθήο επζηάζεηαο, κέζσ ηεο νπνίαο κπνξνύλ λα ππνινγηζηνύλ κόλν άλσ θξάγκαηα ηνπ θνξηίνπ ησλ
θνξέσλ (κε ηελ έλλνηα ηεο ηζνξξνπίαο ζηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε), ε αληίζηνηρε κε γξακκηθή ζεσξία
πξνζθέξεη: (α) ηε δπλαηόηεηα αθξηβνύο ππνινγηζκνύ όισλ ησλ (θπζηθά απνδεθηώλ ή κε) δπλαηώλ
ζρεκαηηζκώλ ηζνξξνπίαο ελόο θνξέα ή ζπζηήκαηνο γηα νπνηαδήπνηε ηηκή ηεο εμσηεξηθήο θόξηηζεο, (β) ηελ
παξαθνινύζεζε ηεο ζπκπεξηθνξάο ηνπ θαζ’ όιν ην ηζηνξηθό θόξηηζεο, (γ) ηνλ πξνζδηνξηζκό όισλ ησλ
θξίζηκσλ ζεκείσλ ηζνξξνπίαο, όπνπ ην ζύζηεκα εκθαλίδεη απόηνκεο πνηνηηθέο αιιαγέο ζηελ απόθξηζε ηνπ,
θαη (δ) ηνλ πξνζδηνξηζκό ηεο επζηάζεηαο ή αζηάζεηαο ησλ ηζνξξνπηώλ γεληθόηεξα.

2.2. Σημεία Γιακλάδωζης, Οριακά Σημεία, Σσνήθης και Ακαριαίος λσγιζμός

Η ζπκπεξηθνξά ελόο ειαζηηθνύ ζπζηήκαηνο πεξηγξάθεηαη, ζπλήζσο, κέζσ ησλ ιεγόκελσλ δξόκσλ
ηζνξξνπίαο (ζηνπο νπνίνπο έρεη ήδε γίλεη ελδεηθηηθή αλαθνξά ζηελ Δηζαγσγή), πνπ νπζηαζηηθά είλαη νη
θακπύιεο (δηαγξάκκαηα) θνξηίνπ – κεηαηόπηζεο απηνύ. Γίλεηαη έκθαζε ζε δηαθεθξηκέλα ζπληεξεηηθά
ζπζηήκαηα (πεπεξαζκέλσλ βαζκώλ ειεπζεξίαο), ππό θνξηία πξνεξρόκελα από δπλακηθό πεδίν, δειαδή
θνξηηδόκελα από δπλάκεηο ησλ νπνίσλ ην έξγν εμαξηάηαη απνθιεηζηηθά από ηελ αξρηθή θαη ηελ ηειηθή ζέζε
ηνπ ζεκείνπ εθαξκνγήο ηνπο.
Έζησ, ινηπόλ, έλα ηέηνην ζύζηεκα, πνπ ραξαθηεξίδεηαη από n γεληθεπκέλεο ζπληεηαγκέλεο
νη νπνίεο απνηεινύλ ηνπο βαζκνύο ειεπζεξίαο απηνύ. Βέβαηα, νη πξαγκαηηθέο θαηαζθεπέο είλαη
ζπλερή (απεηξνβάζκηα) ζπζηήκαηα. Πιελ όκσο, κέζσ δηαθξηηνπνίεζεο – επηινγήο ησλ θαηάιιεισλ
καζεκαηηθώλ πξνζνκνησκάησλ (πξνηύπσλ, κνληέισλ), ν ξόινο ησλ νπνίσλ ζα θαηαδεηρζεί δηεμνδηθά ζην
επόκελν Κεθάιαην ηνπ παξόληνο, ε κειέηε ηεο πνζνηηθήο θαη πνηνηηθήο ζπκπεξηθνξάο ζπλερώλ ζπζηεκάησλ
δύλαηαη λα αλαρζεί ζηε κειέηε ελόο κνληέινπ κε κηθξό, ελ γέλεη, αξηζκό βαζκώλ ειεπζεξίαο.
Αλ ι είλαη ε εμσηεξηθή θόξηηζε, ηόηε νη δξόκνη ηζνξξνπίαο, απεηθνληδόκελνη ζε επίπεδν, ζα είλαη ηεο
κνξθήο ( ) . Σε πεξίπησζε πνπ έλαο ζπλερήο δξόκνο ηζνξξνπίαο (δειαδή, ζπλερήο ζπλάξηεζε ηνπ
ζρεηηθνύ ) παξνπζηάδεη ηνπηθά αθξόηαηα, ηα ζρεηηθά ζεκεία ηζνξξνπίαο θαινύληαη νξηαθά ζεκεία. Όηαλ,
όκσο, νη δξόκνη δελ είλαη ζπλερείο, αιιά απνηεινύληαη από δηάθνξνπο κεηαμύ ηνπο ηεκλόκελνπο θιάδνπο, ηα
ζεκεία ηνκήο θαινύληαη ζεκεία δηαθιάδσζεο. Δλδεηθηηθή γξαθηθή αλαπαξάζηαζε ησλ αλσηέξσ δύν εηδώλ
θξίζηκσλ ζεκείσλ απεηθνλίδνληαη ζηα Σρήκαηα 3.9. θαη 3.10 αληίζηνηρα, όπνπ θαλείο δηαπηζηώλεη πσο γηα
(Σρ. 3.9) ή γηα (Σρ. 3.10) ε παξακνξθσζηαθή θαηάζηαζε εκθαλίδεη αηθλίδην άικα, κε

50
απνηέιεζκα αζηνρία ηνπ θνξέα ιόγσ κεγάισλ παξακνξθώζεσλ. Τν θαηλόκελν απηό θαιείηαη αθαξηαίνο
ιπγηζκόο θαη δύλαηαη λα ιάβεη ρώξα είηε κέζσ νξηαθνύ ζεκείνπ είηε κέζσ δηαθιάδσζεο.

Στήμα 3.9 Γξόκνο ηζνξξνπίαο ζπζηήκαηνο νξηαθνύ ζεκείνπ, πνπ ζρεηίδεηαη κε αθαξηαίν ιπγηζκό.

Στήμα 3.10 Γξόκνο ηζνξξνπίαο δηαθιαδηθνύ ζπζηήκαηνο, πνπ ζρεηίδεηαη κε αθαξηαίν ιπγηζκό.

51
Όκσο, ππάξρεη θαη ν ηύπνο ηνπ θαινύκελνπ ζπλήζνπο ιπγηζκνύ, θαηά ηνλ νπνίν ν θνξέαο παξνπζηάδεη
κεηαιπγηζκηθή αληνρή, δειαδή κπνξεί λα θέξεη θνξηίν κεγαιύηεξν από ην θξίζηκν ρσξίο θίλδπλν αζηνρίαο.
Τέηνηνπ είδνπο αληνρή εκθαλίδεηαη ζε κηα θαηαζθεπή κόλν κέζσ ζεκείνπ δηαθιάδσζεο, κε ραξαθηεξηζηηθό
δξόκν ηζνξξνπίαο ηνπ θαηλνκέλνπ απηνύ λα θαίλεηαη ζην Σρήκα 3.11.

Στήμα 3.11 Γξόκνο ηζνξξνπίαο ζπζηήκαηνο, ην νπνίν παξνπζηάδεη κεηαιπγηζκηθή αληνρή.

Πξέπεη, επίζεο, λα κλεκνλεπζεί θαη ν ιεγόκελνο ιπγηζκόο κε κεηάζεζε, είηε ζπλήζεο είηε αθαξηαίνο,
θαηλόκελν πνπ ζρεηίδεηαη κε ηελ ύπαξμε δπλαηόηεηαο ηόζν ζπκκεηξηθήο όζν θαη αληηζπκκεηξηθήο
παξακόξθσζεο ηνπ θνξέα, κε ραξαθηεξηζηηθή κνξθή ησλ ζρεηηθώλ δξόκσλ ηζνξξνπίαο λα απεηθνλίδεηαη ζην
Σρήκα 3.12.

Στήμα 3.12 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ζπζηήκαηνο πνπ ζρεηίδεηαη κε ιπγηζκό ιόγσ κεηάζεζεο.

52
Όζνλ αθνξά δε ηνπο ηύπνπο ησλ απιώλ δηαθιαδηθώλ ζεκείσλ, απηά δηαθξίλνληαη ζε ζπκκεηξηθά ζεκεία
δηαθιάδσζεο (επζηαζή θαη αζηαζή) θαη ζε αζύκκεηξα (πάληνηε αζηαζή) ζεκεία δηαθιάδσζεο [3], ζύκθσλα
κε ηα Σρήκαηα 3.13, 3.14 θαη 3.15, αληίζηνηρα.

Στήμα 3.13 Σπκκεηξηθό επζηαζέο ζεκείν δηαθιάδσζεο επί ηεηξηκκέλνπ (ρσξίο αξρηθή παξακόξθσζε) θύξηνπ δξόκνπ
ηζνξξνπίαο.

Στήμα 3.14 Σπκκεηξηθό αζηαζέο ζεκείν δηαθιάδσζεο επί ηεηξηκκέλνπ (ρσξίο αξρηθή παξακόξθσζε) θύξηνπ δξόκνπ
ηζνξξνπίαο.

Στήμα 3.15 Αζύκκεηξν ζεκείν δηαθιάδσζεο επί ηεηξηκκέλνπ (ρσξίο αξρηθή παξακόξθσζε) θύξηνπ δξόκνπ ηζνξξνπίαο.

53
Παξόκνηεο δηαθιαδώζεηο κπνξνύλ λα εκθαληζηνύλ όρη κόλν επί ηεηξηκκέλσλ, αιιά θαη επί κνλνηνληθά
απμόλησλ θύξησλ δξόκσλ ηζνξξνπίαο, όπσο θαηαδεηθλύεηαη ζην Σρήκα 3.16.

Στήμα 3.16 Οη ηξεηο ηύπνη απιώλ δηαθιαδηθώλ ζεκείσλ επί κνλνηνληθά αύμνληνο θύξηνπ δξόκνπ ηζνξξνπίαο (α)
αζύκκεηξν, (β) ζπκκεηξηθό επζηαζέο θαη (γ) ζπκκεηξηθό αζηαζέο.

Οη δξόκνη ηζνξξνπίαο πνπ δηαθιαδίδνληαη από θύξηνπο γεληθά θαινύληαη δεπηεξεύνληεο, όπσο θαηαγξάθνληαη
γξαθηθά θαη ζηα παξαπάλσ Σρήκαηα. Σεκεησηένλ όηη θαηλόκελα δηαθιαδώζεσλ ζε δεπηεξεύνληεο θιάδνπο
ηζνξξνπίαο είλαη δπλαηόλ λα ζπκβνύλ, παξνπζηάδνπλ δε εμαηξεηηθό ελδηαθέξνλ, θαζόζνλ ε θαηαζθεπή ζε
ηέηνηεο πεξηπηώζεηο αιιάδεη ζπλερώο ηελ πνηνηηθή ζπκπεξηθνξά ηεο. Τέηνηεο ζύλζεηεο θαηαζηάζεηο ζα
αλαιπζνύλ ζην επόκελν Κεθάιαην, όπνπ επίζεο ζα δνζνύλ θαη ραξαθηεξηζηηθά παξαδείγκαηα ζπζηεκάησλ
πνπ ζρεηίδνληαη κε ηα πξναλαθεξζέληα απιά (δηαθξηηά) θξίζηκα ζεκεία.
Γηα λα κελ ππάξμεη, πάλησο, ε παξακηθξή ακθηβνιία όηη νη απιέο αιιά θαη νη ζπλζεηόηεξεο
απνθξίζεηο πνπ εθηέζεθαλ πξηλ απνηεινύλ κόλν ζεσξεηηθά ζηνηρεία, ηα νπνία δελ ζπλδένληαη κε ηε
ζπκπεξηθνξά πξαγκαηηθώλ θαηαζθεπώλ, ζεσξνύκε ην Σρήκα 3.17, όπνπ απνηππώλνληαη ζπλνιηθά, δηαθόξσλ
κνξθώλ δξόκνη ηζνξξνπίαο. Σηα δηαγξάκκαηα απηά ηα ζεκεία C είλαη ηα δηαθιαδηθά, S ηα νξηαθά, A εθείλα
πνπ αληηζηνηρνύλ ζε αζηνρία θαη T εθεί όπνπ παξνπζηάδεηαη ηνπηθό αθξόηαην ηεο κεηαηόπηζεο.

Στήμα 3.17 Απιέο θαη ζύλζεηεο δνκηθέο απνθξίζεηο πξαγκαηηθώλ θαηαζθεπώλ.

54
Η απόθξηζε πνπ θαίλεηαη ζην Σρήκα 3.17α, γξακκηθή κέρξη ηε ζξαύζε (αζηνρία), είλαη ραξαθηεξηζηηθή ησλ
θαζαξώλ θξπζηάιισλ, ησλ παισδώλ αιιά θαη νξηζκέλσλ ζύλζεησλ πιηθώλ πςειήο αληνρήο πνπ πεξηέρνπλ
ίλεο. Η ζπκπεξηθνξά ηνπ Σρήκαηνο 3.17β είλαη ηππηθή ελόο θαισδίνπ, θνπζθσηώλ, δηρηπσηώλ θαη άιισλ
εθειθπζηηθώλ θαινύκελσλ θαηαζθεπώλ. Τα θαηλόκελα αύμεζεο ηεο δπζθακςίαο θαη ηεο αληνρήο
πξνέξρνληαη από πξνζαξκνγή ηεο γεσκεηξίαο ζηα επηβαιιόκελα θνξηία. Παξόκνηα κπνξεί λα απνθξηζνύλ
θαη επίπεδεο πιάθεο αξρηθά, ιόγσ αλαθαηαλνκήο θνξηίνπ, επεηδή αλαπηύζζνληαη κεκβξαληθέο ηάζεηο όζν ε
κέζε επηθάλεηά ηνπο ηεληώλεηαη.
Μηα απόθξηζε ζαλ απηή ηνπ Σρήκαηνο 3.17γ είλαη πην ζπλεζηζκέλε γηα δνκηθά πιηθά από όηη νη δύν
πξνεγνύκελεο. Η αξρηθή γξακκηθή ζπκπεξηθνξά αθνινπζείηαη από έλα θαζεζηώο κείσζεο ηεο αληνρήο, πνπ
κπνξεί λα ζπκβεί απόηνκα (δηαξξνή, νιίζζεζε) ή ζηαδηαθά. Οη ππόινηπνη ηέζζεξηο δξόκνη ηζνξξνπίαο
απνηεινύλ ζύλζεηνπο ζπλδπαζκνύο θαη ε ζρεηηδόκελε απόθξηζε θαζίζηαηαη πεξίπινθε.
Πην ζπγθεθξηκέλα, ν θιαζηθόο δξόκνο κε δύν νξηαθά ζεκεία θαη ζρεηηδόκελνο κε αθαξηαίν ιπγηζκό
(Σρήκα 3.17δ) ζπλδπάδεη ηόζν κείσζε όζν θαη αύμεζε ηεο αληνρήο θαη είλαη ηππηθή γηα ειαθξά θακπύιεο
θαηαζθεπέο, όπσο ηα ρακειά ηόμα. Η απόθξηζε αληίζηξνθεο αθαξηαίαο κεηαηόπηζεο ηνπ Σρήκαηνο 3.17ε
είλαη κηα εηδηθή πεξίπησζε αθαξηαίνπ ιπγηζκνύ, κε εκθάληζε ηνπηθώλ αθξόηαησλ ηεο κεηαηόπηζεο. Τα
ζεκεία ηζνξξνπίαο κεηαμύ ησλ ζεκείσλ απηώλ κπνξεί λα είλαη επζηαζή, άξα λα αληηπξνζσπεύνπλ
πξαγκαηηθέο θαηαζηάζεηο παξακόξθσζεο. Τέηνηα απόθξηζε εθδειώλνπλ δηθηπσηνί ζόινη, πηπρσηέο
θαηαζθεπέο θαη ιεπηά θειύθε, όπνπ ην θαηλόκελν ηνπ θηλνύκελνπ ηόμνπ ζπκβαίλεη κεηά ην πξώην νξηαθό
ζεκείν.
Σε όια ηα πξνεγνύκελα δηαγξάκκαηα νη δξόκνη ηζνξξνπίαο ήηαλ κηα κνλαδηθή θακπύιε. Η παξνπζία
ησλ ζεκείσλ δηαθιάδσζεο ζηα Σρήκαηα 3.17ε,ζη εηζάγεη πεξηζζόηεξα ραξαθηεξηζηηθά, παξέρνληαο ηε
δπλαηόηεηα ε θαηαζθεπή λα παξακνξθσζεί κε πεξηζζόηεξνπο ηνπ ελόο ηξόπνπο. Δληππσζηαθό παξάδεηγκα
ηέηνηαο ζύλζεηεο απόθξηζεο απνηειεί ε ζπκπεξηθνξά ιεπηόηνηρσλ θπιηλδξηθώλ θειπθώλ ππό αμνληθή ζιίςε,
όπσο ήδε έρεη αλαθεξζεί.

2.3. Η Έννοια ηης Δσζηάθειας

Αλ ζε έλα ειαζηηθό ζύζηεκα (θαηαζθεπή) ην θνξηίν (θαη γεληθόηεξα έλα εμσηεξηθό αίηην) επηβάιιεηαη νηνλεί
ζηαηηθά [4], απηό παξακνξθώλεηαη θαη έηζη δηαηεξείηαη ε ζηαηηθή ηζνξξνπία. Αλ, ηώξα, ζε νπνηνδήπνηε
επίπεδν ηηκήο ηνπ εμσηεξηθνύ αηηίνπ, επηβιεζνύλ «κηθξέο» εμσηεξηθέο δηαηαξαρέο θαη ε θαηαζθεπή αληηδξά
απιώο κέζσ ηαιαληώζεσλ πεξί ηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε ηζνξξνπίαο, απηή ιέγεηαη όηη είλαη
επζηαζήο. Οη δηαηαξαρέο κπνξεί λα ππό κνξθή κεηαηνπίζεσλ ή ηαρπηήησλ θαη κέζσ ηεο ιέμεο «κηθξέο»
ελλννύκε ηόζν κηθξέο όζν επηζπκεηό. Ωο απνηέιεζκα απηνύ ηνπ ηειεπηαίνπ νξηζκνύ, ζα ήηαλ πεξηζζόηεξν
θαηάιιειν λα πνύκε όηη ε ζέζε ηζνξξνπίαο είλαη επζηαζήο ζε κηθξή δηαηαξαρή. Δπηπξόζζεηα, όηαλ
επηβιεζνύλ δηαηαξαρέο, ε ηηκή ηνπ εμσηεξηθνύ αηηίνπ παξακέλεη ζηαζεξή. Αληίζεηα, αλ ε ειαζηηθή
θαηαζθεπή είηε παξακέλεη ζηε δηαηαξαγκέλε ζέζε είηε απνθιίλεη από ηε ζέζε ηζνξξνπίαο, απηή ιέγεηαη όηη
είλαη αζηαζήο. Μεξηθνί ζπγγξαθείο πξνηηκνύλ λα δηαθξίλνπλ απηέο ηηο δύν ζπλζήθεο θαη νλνκάδνπλ,
νπδέηεξε (ή αδηάθνξε) ηελ 1ε από απηέο θαη αζηαζή ηε 2ε. Αλ νπνηαδήπνηε από ηηο δύν ζπκβαίλεη, ηόηε ε
ηηκή ηνπ εμσηεξηθνύ αηηίνπ θαιείηαη θξίζηκε.
Απηό κπνξεί λα επηδεηρζεί κέζσ ηνπ ζπζηήκαηνο πνπ θαίλεηαη ζην Σρήκα 3.18. Τνύην απνηειείηαη
από κηα ζθαίξα βάξνπο W πνπ θείηαη ζε δηαθνξεηηθά ζεκεία κηαο επηθάλεηαο κε κεδεληθή θακππιόηεηα
θάζεηα ζην επίπεδν ηνπ Σρήκαηνο. Σεκεία κεδεληθήο θιίζεο πάλσ ζηελ επηθάλεηα (όπσο ηα Α, Β θαη Γ)
ππνδειώλνπλ ζεκεία ζηαηηθήο ηζνξξνπίαο. Δπηπξόζζεηα, ν ραξαθηήξαο ηεο ηζνξξνπίαο θάζε ζεκείνπ είλαη,
νπζηαζηηθά, δηαθνξεηηθόο.

Στήμα 3.18 Χαξαθηήξαο ζεκείσλ ζηαηηθήο ηζνξξνπίαο.

55
Σην Α, αλ ην ζύζηεκα δηαηαξαρζεί κέζσ απεηξνειάρηζηεο κεηαηόπηζεο (ή ηαρύηεηαο), απιώο ζα ηαιαλησζεί
πεξί ηε ζέζε ζηαηηθήο ηζνξξνπίαο, πνπ θαιείηαη επζηαζήο ζε κηθξή δηαηαξαρή. Σην ζεκείν Β, αλ ππάξμεη
δηαηαξαρή, ε ζθαίξα ζα απνθηήζεη ηελ ηάζε λα απνκαθξπλζεί θαη ζα απνθιίλεη από απηή ηε ζέζε
ηζνξξνπίαο, πνπ θαιείηαη αζηαζήο ζε κηθξή δηαηαξαρή. Τέινο, ζην ζεκείν Γ, αλ ην ζύζηεκα δηαηαξαρζεί, ζα
έρεη ηελ ηάζε λα παξακείλεη ζηε δηαηαξαγκέλε ζέζε. Απηή ε ζέζε ηζνξξνπίαο θαιείηαη νπδέηεξα επζηαζήο ή
αδηάθνξε ζε κηθξή δηαηαξαρή. Αλ, όκσο, νη δηαηαξαρέο επηηξέπεηαη λα είλαη πεπεξαζκέλνπ κεγέζνπο (όρη
δειαδή «κηθξέο»), ηόηε είλαη πηζαλό έλα ζύζηεκα λα είλαη αζηαζέο ζε κηθξή θαη επζηαζέο ζε κεγάιε
δηαηαξαρή, όπσο ην ζεκείν Β ηνπ Σρήκαηνο 3.19α, αιιά θαη ην αληίζεην (ζεκείν Α, Σρήκα 3.19β).

Στήμα 3.19 Χαξαθηήξαο ζέζεσλ ζηαηηθήο ηζνξξνπίαο ζε κεγάιε δηαηαξαρή.

Σε αξθεηά από ηα Σρήκαηα πνπ παξνπζηάζηεθαλ κέρξη ζηηγκήο δξόκνη ηζνξξνπίαο, νη επζηαζείο θιάδνη έρνπλ
ραξαρζεί κε ζπλερή γξακκή θαη νη αζηαζείο κε δηαθεθνκκέλε, όπσο είζηζηαη ζηε βηβιηνγξαθία. Απηή ε
ζύκβαζε δηαηεξείηαη θαζ’ όιε ηελ ύιε ηνπ παξόληνο βηβιίνπ.

3. Θεμελιώδη Θεωρήμαηα και Βαζικές Μέθοδοι

3.1. Θεμελιώδη Θεωρήμαηα
Δπαλάζηαζε έθεξε ζηε κε γξακκηθή κειέηε επζηάζεηαο θαηαζθεπώλ ν αείκλεζηνο Koiter [5], [6], ν νπνίνο,
ζηε δηδαθηνξηθή ηνπ δηαηξηβή, εθηόο πνιιώλ άιισλ πξσηνπόξσλ επξεκάησλ, δηαηύπσζε θαη ηελ αθόινπζε,
άθξσο ελδηαθέξνπζα, παξαηήξεζε: «Τν αξρηθό ηκήκα ηνπ κεηαιπγηζκηθνύ δξόκνπ ηζνξξνπίαο είλαη
επζηαζέο (αζηαζέο) εθόζνλ ην θξίζηκν ζεκείν είλαη επζηαζέο (αζηαζέο)». Με βάζε ηηο θαηλνηόκεο ηδέεο αιιά
θαη εθαξκνγέο ηνπ Koiter, δηαηππώζεθαλ θαη ηζρύνπλ, ηόζν γηα δηαθεθξηκέλα όζν θαη γηα ζπλερή ζπζηήκαηα,
δύν ζεκειηώδε ζεσξήκαηα ηεο ειαζηηθήο επζηάζεηαο [7], πνπ έρνπλ σο εμήο:
Θεώξεκα 1. Έλαο αξρηθά επζηαζήο δξόκνο ηζνξξνπίαο, ν νπνίνο απμάλεη κνλνηνληθά ζπλαξηήζεη ηεο
θόξηηζεο, δελ κπνξεί λα θαηαζηεί αζηαζήο, ρσξίο λα ηκεζεί από έλαλ άιιν, δεπηεξεύνληα, δξόκν ηζνξξνπίαο.
Θεώξεκα 2. Έλαο αξρηθά επζηαζήο δξόκνο ηζνξξνπίαο, πνπ απμάλεη ζπλαξηήζεη ηεο θόξηηζεο, δελ
κπνξεί λα θζάζεη ζε κηα αζηαζή θαηάζηαζε, πνπ ζα νδεγνύζε ζε αθαξηαίν ιπγηζκό (κέζσ νξηαθνύ ζεκείνπ
ή ζεκείνπ δηαθιάδσζεο), ρσξίο πξνεγνπκέλσο λα θζάζεη ζε έλαλ αζηαζή δεπηεξεύνληα δξόκν, πνπ
ζπλδέεηαη κε ηηκέο ηνπ θνξηίνπ κηθξόηεξεο από απηή πνπ αληηζηνηρεί ζηελ σο άλσ αζηαζή θαηάζηαζε
ηζνξξνπίαο.

3.2. Βαζικές Μέθοδοι Μελέηης Δλαζηικής Δσζηάθειας

Γηα ηε κειέηε ησλ ηζνξξνπηώλ, ηνλ πξνζδηνξηζκό ησλ θξίζηκσλ ζεκείσλ θαη ηεο επζηάζεηαο όισλ ησλ
ζρεκαηηζκώλ ηζνξξνπίαο, έρνπλ θαηά θαηξνύο (κε κηθξόηεξε ή κεγαιύηεξε επηηπρία) πξνηαζεί δηάθνξεο
κέζνδνη, πνπ εληάζζνληαη θύξηα ζηηο αθόινπζεο ηξείο:
α) Τελ θιαζηθή κέζνδν ηζνξξνπίαο ηνπ Euler, πνπ είλαη γλσζηή θαη σο κέζνδνο γεηηνληθώλ
ηζνξξνπηώλ. Πξόθεηηαη πεξί θαζαξά ζηαηηθήο κεζόδνπ.
β) Τελ ελεξγεηαθή κέζνδν ή κέζνδν ηεο δπλακηθήο ελέξγεηαο, ε νπνία είλαη επίζεο ζηαηηθή κέζνδνο
θαη
γ) Τελ θηλεκαηηθή ή δπλακηθή κέζνδν.

56
 Σηε δεύηεξε θαηεγνξία εληάζζεηαη ε αξρή ησλ δπλαηώλ έξγσλ ηεο ζηαηηθήο, ελώ ε αξρή ηνπ
Hamilton ζηελ ηξίηε από απηέο. Η ηξίηε εθ ησλ σο άλσ κεζόδσλ εθαξκόδεηαη ηόζν ζε ζπληεξεηηθά όζν θαη
ζε κε ζπληεξεηηθά ζπζηήκαηα, ελώ νη δύν πξώηεο απνθιεηζηηθά ζε ζπληεξεηηθά ζπζηήκαηα. Τα γεληθά θαη
νπζησδέζηεξα ραξαθηεξηζηηθά θαη ησλ ηξηώλ κεζόδσλ δίλνληαη ζε όηη αθνινπζεί, κε έκθαζε ζηελ
ελεξγεηαθή κέζνδν, ε νπνία ζα αλαπηπρζεί δηεμνδηθά.

3.2.1. Η μέθοδος Ιζορροπίας ηοσ Euler

Σύκθσλα κε ηε κέζνδν απηήλ, θαζώο ην θνξηίν απμάλεη ζηαηηθά, εξεπλάηαη αλ, γηα θάπνηα ηηκή ηνπ, ππάξρεη
εθηόο από ηελ αξρηθή παξακνξθσζηαθή θαηάζηαζε (πνπ αληηζηνηρεί ζηνλ θύξην δξόκν ηζνξξνπίαο) θαη άιιε
παξακνξθσζηαθή θαηάζηαζε (ή άιιεο) δεπηεξεύνληνο δξόκνπ, πνπ λα είλαη άπεηξα γεηηνληθή κε ηελ πξώηε.
Οπζηαζηηθά, αλαδήηεζε γίλεηαη γηα ην αλ ππάξρνπλ δύν ή πεξηζζόηεξνη ζρεκαηηζκνί ηζνξξνπίαο πνπ λα
αληηζηνηρνύλ ζηελ ίδηα ηηκή ηνπ θνξηίνπ, θαη απηό επηηπγράλεηαη κεηά από δηαηύπσζε ησλ εμηζώζεσλ
ηζνξξνπίαο, ηνπ ζπκβηβαζηνύ ησλ παξακνξθώζεσλ θαη, όπνπ απαηηείηαη, θαη ηνπ θαηαζηαηηθνύ λόκνπ ηνπ
πιηθνύ.
Η κέζνδνο είλαη απνηειεζκαηηθή κόλν όηαλ εμεηάδνληαη απιά κνλνβάζκηα ζπζηήκαηα, θαζώο κπνξεί
λα εληνπίζεη δξόκνπο ηζνξξνπίαο θαη θξίζηκα ζεκεία. Τελ επζηάζεηα ή ηελ αζηάζεηα ησλ ηζνξξνπηώλ απηώλ
κπνξεί λα ηε δηαπηζηώζεη θαλείο κόλν δηαηζζεηηθά ή από ηε κνξθή ησλ δξόκσλ (ζύκθσλα θαη κε ηα
πξναλαθεξζέληα ζεκειηώδε ζεσξήκαηα). Γηα ζπζηήκαηα, όκσο, κε πεξηζζόηεξνπο ηνπ ελόο βαζκνύ
ειεπζεξίαο θαη ζύλζεηεο γεσκεηξίαο, ε κέζνδνο είλαη ηδηαίηεξα θνπηώδεο, θαη ζηηο πιείζηεο ησλ πεξηπηώζεσλ
αδπλαηεί λα νδεγήζεη ζε πιήξε κειέηε ηεο επζηάζεηαο.

3.2.2. Η Γσναμική (ή Κινημαηική) Μέθοδος

Γηα ηελ έξεπλα ηεο επζηάζεηαο ελόο ζπζηήκαηνο, ε έλλνηα ηνπ θαινύκελνπ θηλεκαηηθνύ θξηηεξίνπ νθείιεηαη
αξρηθά ζηε Lagrange, πνπ ην δηαηύπσζε γηα ζπγθεθξηκέλα ζπληεξεηηθά ζπζηήκαηα. Πνιύ αξγόηεξα ν Ziegler
[8] πξνέβε ζε επέθηαζε ηνπ θξηηεξίνπ απηνύ θαη ζηελ πεξίπησζε κε ζπληεξεηηθώλ ζπζηεκάησλ, ηόζν
δηαθεθξηκέλσλ όζν θαη ζπλερώλ.
Όπσο δηαθαίλεηαη από ηνλ ηίηιν ηεο, ε κέζνδνο απηή ζπζρεηίδεη ην είδνο ηεο θίλεζεο πνπ αθνινπζεί
έλα ζύζηεκα, όηαλ, από κηα ζέζε πνπ αξρηθά ηζνξξνπεί, ηνπ δνζεί κηα κηθξή δηαηαξαρή (αξρηθή ηαρύηεηα ή
επηηάρπλζε). Τν ζρεηηθό θξηηήξην αλαθέξεη όηη, αλ ε πξνθύπηνπζα θίλεζε είλαη θξαγκέλε (δειαδή, νη
κεηαηνπίζεηο θαη νη ηαρύηεηεο πνπ απνθηά είλαη πεπεξαζκέλνπ εύξνπο), ηόηε ην ζεκείν ηζνξξνπίαο είλαη
επζηαζέο, αλ όρη αζηαζέο.
Πιελ όκσο, ε θίλεζε ελόο ζπζηήκαηνο, όπσο απηή δηαηππώλεηαη από ηηο ζρεηηθέο δηαθνξηθέο
εμηζώζεηο σο πξνο ηνλ ρξόλν, εμαξηάηαη εθηόο από ηελ αληνρή θαη ηε δπζθακςία ηνπ ζπζηήκαηνο, ηόζν από
ηελ θαηαλνκή ηεο κάδαο ηνπ όζν θαη από ηελ απόζβεζε (ε νπνία είλαη πάληνηε παξνύζα ζηηο θαηαζθεπέο). Οη
ζηαηηθνί κεηαζρεκαηηζκνί ηζνξξνπηώλ, όκσο, δελ εμαξηώληαη από κάδεο θαη απόζβεζε, νπόηε είλαη εύινγα
πηζαλό ε θίλεζε λα απνβεί κε θξαγκέλε θαη ην ζηαηηθά επζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο λα είλαη δπλακηθά
αζηαζέο, ή αθόκα θαη λα πξνθύςνπλ απξόβιεπηεο δπλακηθέο απνθξίζεηο.
Πεξηζζόηεξα ζα ζηγνύλ ζηα Κεθάιαηα 7 θαη 8, όπνπ ζα αλαθεξζνύκε ζηελ έλλνηα ηεο αζπκπησηηθήο
επζηάζεηαο, ηεο ηνπηθήο θαη θαζνιηθήο δπλακηθήο επζηάζεηαο, ζα ζπζρεηηζηεί ε επζηάζεηα κε ηε ζεσξία ησλ
κε γξακκηθώλ δηαλπζκαηηθώλ πεδίσλ θαη ζα δνζνύλ αθξηβέζηεξα θξηηήξηα θαη κέζνδνη κειέηεο ηεο
επζηάζεηαο, κε ηε δπλακηθή ηεο πιένλ έλλνηα.

3.2.3. Η Δνεργειακή Μέθοδος

Η ελ ιόγσ κέζνδνο εθαξκόδεηαη ζε ζπληεξεηηθά ζπζηήκαηα θαη βαζίδεηαη ζηε κειέηε ηεο ζπλάξηεζεο ηνπ
ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ (ή αιιηώο ζπλνιηθήο δπλακηθήο ελέξγεηαο) . Καη’ νπζίαλ, βαζίδεηαη ζηε κειέηε
πεπιεγκέλσλ ζπλαξηήζεσλ (από πιεπξάο κνλνηνλίαο, θιίζεσλ, ηνπηθώλ ή θαζνιηθώλ αθξνηάησλ), είλαη
πιήξσο καζεκαηηθά ηεθκεξησκέλε θαη κπνξεί άκεζα λα ζπζρεηηζηεί κε ηε ζεσξία ησλ Καηαζηξνθώλ, πνπ
αλαπηύζζεηαη ζην Κεθάιαην 5 ηνπ παξόληνο βηβιίνπ.
Όπσο είλαη γλσζηό, ην ζπλνιηθό δπλακηθό νπνηνπδήπνηε ειαζηηθνύ ζπληεξεηηθνύ ζπζηήκαηνο
ηζνύηαη κε ην άζξνηζκα ηνπ δπλακηθνύ ησλ εζσηεξηθώλ γεληθεπκέλσλ δπλάκεσλ U (δειαδή ηεο ελέξγεηαο

57
παξακόξθσζεο ηνπ ζπζηήκαηνο) θαη ηνπ έξγνπ ησλ εμσηεξηθώλ δπλάκεσλ Ω από ηελ ηειηθή ζηελ αξρηθή
ζέζε ηζνξξνπίαο, .

3.2.4. Δνεργειακά Κριηήρια και Στεηικά Θεωρήμαηα

Η ελεξγεηαθή κέζνδνο βαζίδεηαη ζηα αθόινπζα δύν, ύςηζηεο ζεκαζίαο, ελεξγεηαθά θξηηήξηα:
Κξηηήξην ηζνξξνπίαο (αξρή ηεο ζηάζηκεο ηηκήο ηεο δπλακηθήο ελέξγεηαο). Έλα ζπληεξεηηθό ζύζηεκα
ππό ζηαηηθή θόξηηζε ηζνξξνπεί ζε θάπνηα ζέζε, όηαλ ην ζπλνιηθό δπλακηθό έρεη ζηε ζέζε απηή ζηάζηκε
ηηκή. Πξόθεηηαη, ζπλεπώο, γηα ηθαλή θαη αλαγθαία ζπλζήθε ηζνξξνπίαο, ε νπνία γηα δηαθεθξηκέλα ζπζηήκαηα
ηζνδπλακεί κε ηνλ ηαπηόρξνλν κεδεληζκό ησλ πξώησλ παξαγώγσλ ηνπ ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ σο πξνο όιεο
ηηο γεληθεπκέλεο ζπληεηαγκέλεο, από όπνπ απνξξένπλ νη εμηζώζεηο ηζνξξνπίαο,
Κξηηήξην επζηάζεηαο (ζεώξεκα Lagrange – Dirichlet). Μηα θαηάζηαζε ηζνξξνπίαο νπνηνπδήπνηε
ζπληεξεηηθνύ ζπζηήκαηνο είλαη, γηα κηθξνύ κεγέζνπο δηαηαξαρή, επζηαζήο, αλ ην ζπλνιηθό δπλακηθό πνπ
αληηζηνηρεί ζηελ θαηάζηαζε απηή έρεη ζρεηηθό (ηνπηθό) ειάρηζην. Μηα γελίθεπζε ηνπ θξηηεξίνπ απηνύ
απνηειεί ην ζεώξεκα ηνπ Koiter [6], ζύκθσλα κε ην νπνίν ε ύπαξμε ηνπ ζρεηηθνύ (ηνπηθνύ) ειάρηζηνπ ηεο
ζπλνιηθήο δπλακηθήο ελέξγεηαο, πνπ αληηζηνηρεί ζε θαηάζηαζε ηζνξξνπίαο, απνηειεί πξαθηηθά ηθαλή θαη
αλαγθαία ζπλζήθε επζηάζεηαο. Τν αληίζηξνθν ηνπ ελ ιόγσ ζεσξήκαηνο, δειαδή όηαλ κηα θαηάζηαζε
ηζνξξνπίαο είλαη αζηαζήο, ην ζπλνιηθό δπλακηθό έρεη ηνπηθό κέγηζην, δελ έρεη κέρξη ζηηγκήο πιήξσο
απνδεηρηεί. Παξά ηαύηα, ζεσξείηαη πιένλ σο ηθαλή θαη αλαγθαία ζπλζήθε αζηαζνύο ηζνξξνπίαο, κε ηζρπξό
αξσγό νξηζκέλεο ζπλζήθεο γηα αζηαζή ηζνξξνπία (πνπ απέδεημε ν Lyapunov), πνπ πεξηέρνληαη ζηα αθόινπζα
δύν ζεσξήκαηα.
1ν ζεώξεκα Lyapunov. Αλ ε ζπλνιηθή δπλακηθή ελέξγεηα ελόο ζπληεξεηηθνύ ζπζηήκαηνο, πνπ
αληηζηνηρεί ζε θαηάζηαζε ηζνξξνπίαο, δελ έρεη ζρεηηθό (ηνπηθό) ειάρηζην, ηόηε ε ελ ιόγσ θαηάζηαζε
ηζνξξνπίαο είλαη αζηαζήο.
2ν ζεώξεκα Lyapunov. Αλ ε ζπλνιηθή δπλακηθή ελέξγεηα ελόο ζπληεξεηηθνύ ζπζηήκαηνο, πνπ
αληηζηνηρεί ζε θαηάζηαζε ηζνξξνπίαο, έρεη ζρεηηθό (ηνπηθό) κέγηζην, ηόηε ε ελ ιόγσ θαηάζηαζε είλαη
αζηαζήο.
Δίλαη, ηέινο, γεληθά απνδεθηό όηη ηα δύν ελεξγεηαθά θξηηήξηα, ηα δύν ζεσξήκαηα Lyapunov θαη ην
ζεώξεκα ηνπ Koiter ηζρύνπλ ηόζν γηα δηαθεθξηκέλα όζν θαη γηα ζπλερή ζπζηήκαηα.
Κξηηήξην 2εο κεηαβνιήο – γεληθεπκέλεο ζπλζήθεο επζηάζεηαο θξίζηκνπ ζεκείνπ ηζνξξνπίαο. Σύκθσλα
κε ηα αλσηέξσ εθηεζέληα, ε κειέηε ηεο επζηάζεηαο ησλ ζεκείσλ ηζνξξνπίαο (ζπκπεξηιακβαλνκέλσλ ησλ
θξίζηκσλ, δειαδή νξηαθώλ θαη δηαθιαδηθώλ) έγθεηηαη ζηνλ πξνζδηνξηζκό ησλ αθξνηάησλ ηεο ζπλάξηεζεο
ηνπ ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ ζηελ εμεηαδόκελε ζέζε ηζνξξνπίαο. Η ζηελ πεξίπησζε δηαθεθξηκέλνπ
ζπζηήκαηνο είλαη, ζπλήζσο, κηα κε γξακκηθή κνλόηηκνο ζπλερήο ζπλάξηεζε ησλ γεληθεπκέλσλ
ζπληεηαγκέλσλ θαη επίζεο, ζπλήζσο γξακκηθή ζπλάξηεζε ηνπ εμσηεξηθνύ θνξηίνπ ι, δειαδή είλαη κηα
πεπιεγκέλε ζπλάξηεζε ησλ θαη ι. Γηα ηνλ ιόγν απηόλ, πθίζηαηαη ε πηζαλόηεηα έλα ζεκείν ηζνξξνπίαο είηε
λα παξνπζηάδεη επζηάζεηα σο πξνο όιεο ηηο γεληθεπκέλεο ζπληεηαγκέλεο σο Σρήκαηα 3.20 θαη 3.21, είηε
επζηάζεηα ζε ζρέζε κε κεξηθέο από απηέο θαη αζηάζεηα σο πξνο ηηο ππόινηπεο (Σρήκαηα 3.22 θαη 3.23, ζεκείν
ζέιαο).

Στήμα 3.20 Δπηθάλεηα ηνπ δπλακηθνύ ελόο επζηαζνύο ζεκείνπ ηζνξξνπίαο, σο πξνο όιεο ηηο γεληθεπκέλεο ζπληεηαγκέλεο.

58
Στήμα 3.21 Ιζνϋςείο ηεο ζπλάξηεζεο ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ πεξί επζηαζνύο ζεκείνπ ηζνξξνπίαο, γηα ηελ πεξίπησζε ηνπ
Σρήκαηνο 3.20.

Στήμα 3.22 Ιζνϋςείο ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ, κε δηαθνξεηηθή ζπκπεξηθνξά επζηάζεηαο/αζηάζεηαο σο πξνο ηηο γεληθεπκέλεο
ζπληεηαγκέλεο.

59
Στήμα 3.23 Δπηθάλεηα ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ κε επζηάζεηα σο πξνο u2 θαη αζηάζεηα σο πξνο u1 (ζεκείν ζέιαο).

Με βάζε ηηο αξρέο ηόζν ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ (ηειεπηαίν Κεθάιαην ηνπ παξόληνο βηβιίνπ) όζν θαη
ηεο Θεσξίαο ησλ Μεηξώσλ [9], δηαηππώλεηαη ην ιεγόκελν θξηηήξην ηεο 2εο κεηαβνιήο, ζύκθσλα κε ην νπνίν
αλ ε 2ε κεηαβνιή ηνπ ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ ζε ζέζε ηζνξξνπίαο νπνηνπδήπνηε δηαθεθξηκέλνπ
ζπληεξεηηθνύ ζπζηήκαηνο είλαη ζεηηθά νξηζκέλε, , ηόηε ε ζέζε ηζνξξνπίαο είλαη επζηαζήο
[θαζόζνλ ηόηε ε VT έρεη ζρεηηθό (ηνπηθό) ειάρηζην]. Τν θξηηήξην απηό απνηειεί κηα ηθαλή ζπλζήθε
επζηάζεηαο, αθνύ ην αληίζηξνθό ηνπ δελ ηζρύεη θαη’ αλάγθελ. Αληίζηνηρα, αλ ε είλαη αξλεηηθά
νξηζκέλε, , ηόηε ην ζπλνιηθό δπλακηθό έρεη ζηαηηθό (ηνπηθό) κέγηζην θαη ε αληίζηνηρε ζέζε
ηζνξξνπίαο είλαη αζηαζήο. Όκνηα, αλ ε είλαη κε νξηζκέλε ζπλάξηεζε, ην ζπλνιηθό δπλακηθό δελ έρεη
ν
ζρεηηθό ειάρηζην, νπόηε, ζύκθσλα κε ην 1 ζεώξεκα Lyapunov, ε ζρεηηθή ζέζε ηζνξξνπίαο είλαη αζηαζήο.
Αλ, όκσο, ε είλαη ζεηηθά εκηνξηζκέλε (δειαδή, ππάξρεη ζέζε ηζνξξνπίαο γηα ηελ νπνία , ή αλ
ηζρύεη όηη ), ηόηε ε VT κπνξεί λα έρεη ή λα κελ έρεη ειάρηζην ζηε ζέζε απηή, νπόηε απαηηείηαη
πεξαηηέξσ έξεπλα, κέζσ ηεο κειέηεο κεηαβνιώλ αλώηεξεο ηάμεο. Σύκθσλα κε ην 1ν ζεώξεκα Lyapunov, αλ
κηα πεξηηηήο ηάμεο κεηαβνιή είλαη δηάθνξε ηνπ κεδελόο ζε θάπνην ζεκείν ηζνξξνπίαο, ηόηε ην ζεκείν απηό
είλαη αζηαζέο. Τα ζεκεία ηζνξξνπίαο, ζηα νπνία ε είλαη ζεηηθά εκηνξηζκέλε, είλαη θξίζηκα, γεγνλόο πνπ
ηζνδπλακεί κε ηνλ κεδεληζκό ηεο νξίδνπζαο επζηάζεηαο ηεο ηεηξαγσληθήο κνξθήο ηεο . Σε ό,ηη
αθνινπζεί παξαηίζεηαη ε αθξηβήο, βήκα – βήκα, κεζνδνινγία πξνζδηνξηζκνύ ηεο επζηάζεηαο θξίζηκσλ (θαη
κε) ζεκείσλ ηζνξξνπίαο, κέζσ γεληθεπκέλσλ θξηηεξίσλ, γηα έλα δηβάζκην ζπληεξεηηθό ζύζηεκα, ε νπνία
άκεζα δύλαηαη λα εθαξκνζηεί θαη γηα δηαθεθξηκέλα ζπζηήκαηα κε πεξηζζόηεξνπο ησλ δύν βαζκώλ
ειεπζεξίαο.
Έηζη, ινηπόλ, ζε έλα ζπληεξεηηθό ζύζηεκα δύν βαζκώλ ειεπζεξίαο (γεληθεπκέλσλ ζπληεηαγκέλσλ)
ε ζπλάξηεζε ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ ηζνύηαη κε ( ).
Όια ηα ζεκεία ηζνξξνπίαο ηθαλνπνηνύλ ηηο εμηζώζεηο ηζνξξνπίαο:

(3.22)

Γηα ηνλ πξνζδηνξηζκό ηεο επζηάζεηαο ελόο κε θξίζηκνπ ζεκείνπ Δ, ππνινγίδεηαη ην πξόζεκν ησλ θπξίσλ
ειαζζόλσλ νξηδνπζώλ ηνπ κεηξώνπ επζηάζεηαο | |, ην νπνίν δίλεηαη από ηελ αθόινπζε έθθξαζε:

| | | | | | (3.23)

Υπνινγίδεηαη, θαηά ζπλέπεηα, ην πξόζεκν ησλ | θαη ( )| θαη θαηόπηλ εθαξκόδεηαη

αλάινγα ην θξηηήξην ηεο 2εο κεηαβνιήο. Τα θξίζηκα ζεκεία πξνζδηνξίδνληαη κέζσ ηνπ ηαπηόρξνλνπ
κεδεληζκνύ ησλ εμηζώζεσλ ηζνξξνπίαο θαη ηεο νξίδνπζαο επζηάζεηαο, νπόηε γηα έλα θξίζηκν ζεκείν
ηζνξξνπίαο C ζα ηζρύεη:

60
 (3.24α)

( ) (3.24β)
Γηα ηελ εύξεζε ηεο επζηάζεηαο ηνπ θξίζηκνπ απηνύ ζεκείνπ, ππνινγίδεηαη ην πξόζεκν ηεο ηξίηεο κεηαβνιήο
ζην ζεκείν απηό, ε νπνία ηζνύηαη κε:

| [ ( ) ( ) ( ) ] (3.25)

όπνπ

(3.26)

Σε πεξίπησζε πνπ , ην θξίζηκν ζεκείν είλαη ζπκκεηξηθό ζεκείν δηαθιάδσζεο, ελώ γηα νξηαθά
ζεκεία ή αζύκκεηξα ζεκεία δηαθιάδσζεο ηζρύεη όηη (αζηαζή). Η επζηάζεηα ηνπ ζπκκεηξηθνύ
ζεκείνπ δηαθιάδσζεο C ζα επξεζεί κέζσ ππνινγηζκνύ ηνπ πξνζήκνπ ηεο κεηαβνιήο , ζύκθσλα κε ηελ
παξαθάησ έθθξαζε

( ) ( )
[ ] (3.27)
( ) ( )

θαζώο θαη ηνπ πξνζήκνπ ηεο γεληθεπκέλεο 4εο κεηαβνιήο ( ), πνπ δίλεηαη από ηε ζρέζε:

( ) | [[( ) ] ] (3.28)

Αλ ζην ζύζηεκα πθίζηαληαη κε γξακκηθόηεηεο ηεηξαγσληθήο κνξθήο, ηόηε ην πξόζεκν ηεο θαη όρη ηεο
είλαη απηό πνπ θαζνξίδεη ηελ επζηάζεηα (+) ή ηελ αζηάζεηα (-) ηνπ θξίζηκνπ ζεκείνπ. Αλ δελ ππάξρνπλ
κε γξακκηθόηεηεο, ή απηέο είλαη θπβηθνύ ηύπνπ, ηόηε , νπόηε ην πξόζεκν ηεο αξθεί γηα
ηνλ πξνζδηνξηζκό ηεο επζηάζεηαο ηνπ C. Φπζηθά, αλ , ηόηε εμεηάδνληαη κεηαβνιέο αθόκα
κεγαιύηεξεο ηάμεο. Σην Σρήκα 3.24 απεηθνλίδεηαη ε κνξθή ηεο θακπύιεο ηνπ ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ γηα ηνπο
ηξεηο ηύπνπο ζεκείσλ δηαθιάδσζεο ζε ραξαθηεξηζηηθά ζεκεία ηζνξξνπίαο ηνπ πξσηεύνληνο, αιιά θαη ηνπ
δεπηεξεύνληνο δξόκνπ.

Στήμα 3.24 Γξόκνη ηζνξξνπίαο θαη κνξθή ηεο ζπλάξηεζεο ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ γηα (α) αζύκκεηξν, (β) ζπκκεηξηθό
επζηαζέο θαη (γ) ζπκκεηξηθό αζηαζέο ζεκείν δηαθιάδσζεο.

61
Σην επόκελν Κεθάιαην ζα εθαξκνζηεί δηεμνδηθά ε ελεξγεηαθή κέζνδνο ηόζν ζε κνλνβάζκηα όζν θαη
δηβάζκηα ζπζηήκαηα θαη ζα ζπδεηεζνύλ όινη νη ηύπνη απιώλ θαη ζύλζεησλ θξίζηκσλ ζεκείσλ θαη ε
επζηάζεηα απηώλ.

Βιβλιογραθία
[1] Z. Bazant and L. Cedolin, Stability of Structures: Elastic, Inelastic and Damage Theories, Courier
Corporation, 2003.
[2] Α. Κνπλάδεο, Με Γξακκηθή Θεσξία Διαζηηθήο Δπζηάζεηαο κε Σηνηρεία από ηε Θεσξία Καηαζηξνθώλ,
Αζήλα: Σπκεώλ, 2004.
[3] G. Thompson and G. Hunt, Elastic Instability Phenomena, Chichester,U.K.: John Wiley & Sons, 1984.
[4] G. Simitses and D. Hodges, Fundamentals of Structural Stability, Watham, MA, USA: Elsevier Inc., 2006.
[5] W. Koiter, "Elastic Stability and Post-Buckling Behavior," in Nonlinear Problems, Madison, U.S.A, R.E.
Langer Editor, University of Wisconsin Press, 1963.
[6] W. Koiter, "Recent Advances in Engineering Science 3," in Purpose and Achievements of Research in
Elastic Stability, 1968, pp. 197-218.
[7] G. Τhompson and G. Hunt, Α General Theory of Elastic Stability, London, UK: John Wiley & Sons, 1973.
[8] H. Ziegler, "Die Stabilitaets Kriterien der Elastomechanik," Ingenieur- Archiv, vol. 20, pp. 257-275, 1963.
[9] F. Gantmacher, The Theory of Matrices, NY, USA: American Mathematical Society, 1998.

62
Κεθάιαην 4. Γηαθεθξηκέλα ΢πζηήκαηα θαη Μεραληθά Πξνζνκνηώκαηα

1. Ο Ρόινο ηωλ Μεραληθώλ (Μαζεκαηηθώλ) Πξνζνκνηωκάηωλ

Δίλαη γεληθά παξαδεθηφ, θαη ελ πνιινίο γλσζηφ εθ πείξαο απφ ηελ Δπηζηήκε ηνπ Μεραληθνχ, φηη είλαη
εμαηξεηηθά δπζρεξέο λα ιεθζνχλ ππφςε φιεο νη παξάκεηξνη πνπ επεξεάδνπλ ηελ εληαηηθή θαηάζηαζε κηαο
πξαγκαηηθήο θαηαζθεπήο απφ ηηο νπνίεο εμαξηάηαη ε ελ γέλεη ζπκπεξηθνξά απηήο. Καζίζηαηαη, σο εθ ηνχηνπ,
αλαγθαία ε αληηθαηάζηαζε ηεο ελ ιφγσ θαηαζθεπήο (δειαδή, ηνπ ζπλερνχο ζπζηήκαηνο κε άπεηξνπο
βαζκνχο ειεπζεξίαο, φπσο απηνί ζα νξηζηνχλ ζηε ζπλέρεηα) κεηά απφ κηα ζεηξά νπζησδψλ απινπνηεηηθψλ
παξαδνρψλ, κε έλα καζεκαηηθφ κεραληθφ πξνζνκνίσκα (πξφηππν, κνληέιν) γηα ηνλ πξνζδηνξηζκφ ηεο
έληαζεο θαη ηεο (εμ απηήο) παξακφξθσζεο [1]. Σην κνληέιν ζα πξέπεη λα ιακβάλνληαη ππφςε κφλν εθείλεο νη
παξάκεηξνη πνπ είλαη ραξαθηεξηζηηθέο ηεο ζπκπεξηθνξάο ηεο πξαγκαηηθήο θαηαζθεπήο [2]. Αλακθίβνια, ε
αληηθαηάζηαζε απηή, κέζσ ελφο εληαηηθά ηζνδχλακνπ πξνζνκνηψκαηνο, απνηειεί ην ζεκαληηθφηεξν
πξφβιεκα ηεο φιεο κειέηεο, πξνθεηκέλνπ ην κνληέιν λα εκθαλίδεη πνηνηηθά ηελ ίδηα απφθξηζε κε απηήλ ηεο
ππφ κειέηε θαηαζθεπήο.
Πξνθεηκέλνπ, ζπλεπψο, ε πξνζπάζεηα πξνζνκνίσζεο λα είλαη επηηπρήο, δένλ φπσο: α) θαζνξηζηνχλ
ηα βαζηθά ραξαθηεξηζηηθά ηεο γεσκεηξίαο ηεο θφξηηζεο θαη ησλ ηδηνηήησλ ηνπ πιηθνχ ηεο πξαγκαηηθήο
θαηαζθεπήο (θπζηθνχ πξνηχπνπ) θαη β) αλαδεηεζεί ην εληαηηθά ηζνδχλακν πξνζνκνίσκα πνπ ζα ηελ
αληηθαηαζηήζεη.
Σε πεξίπησζε, δε, θαηά ηελ νπνία ν πξσηαξρηθφο ζηφρνο είλαη ν έιεγρνο επζηάζεηαο ηνπ δνκήκαηνο
(θαηαζθεπήο), κηα επηπξφζζεηε παξάκεηξνο πνπ νπσζδήπνηε πξέπεη λα ζπκπεξηιεθζεί – πξνζηεζεί είλαη ε
γεσκεηξηθή κε γξακκηθφηεηα, πνπ είλαη αλαγθαία γηα ηνλ θαζνξηζκφ ηεο πξαγκαηηθήο θέξνπζαο ηθαλφηεηαο.
Φπζηθά, ε πξνζπάζεηα θαζνξηζκνχ ελφο αμηφπηζηνπ καζεκαηηθνχ (κεραληθνχ) πξνζνκνηψκαηνο δελ
είλαη πάληνηε δπλαηφ λα νδεγήζεη ζε έλα εληαηηθά ηζνδχλακν (αθξηβέο) ππνθαηάζηαην ηεο πξαγκαηηθήο
θαηαζθεπήο, νπφηε ζπλήζσο, ε φιε πξνζνκνίσζε θαηαιήγεη ζε πξνζεγγηζηηθά κνληέια. Φαξαθηεξηζηηθφ
παξάδεηγκα πξνζνκνίσζεο ηεο ζπκκεηξηθήο θαη αληηζπκκεηξηθήο απφθξηζεο ζε ιπγηζκφ (1 ε θαη 2ε θαλνληθή
κνξθή) ιφγσ αμνληθήο ζιίςεο απιά εδξαδφκελεο δνθνχ απνηειεί ην δηβάζκην κνληέιν εθ ηξηψλ αβαξψλ
άθακπησλ ξαβδσηψλ ζηνηρείσλ ηνπ Σρήκαηνο 4.1 [3].
Αλ, δε, ζην ζπγθεθξηκέλν κνληέιν εθαξκνζηεί γξακκηθή αλάιπζε επζηάζεηαο, πξνθχπηνπλ νη δξφκνη
ηζνξξνπίαο ηνπ Σρήκαηνο 4.2, φπνπ επίζεο απεηθνλίδνληαη ηφζν ηα θξίζηκα ζεκεία φζν θαη ε επηθάλεηα ηεο
φιεο κεηαβνιήο ηνπ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ, γηα δηάθνξεο ραξαθηεξηζηηθέο ηηκέο ηνπ επηβαιιφκελνπ ζιηπηηθνχ
θνξηίνπ.

΢ρήκα 4.1 Γηβάζκην πξνζνκνίσκα ιπγηζκνύ ιόγσ αμνληθήο ζιίςεο κηαο ακθηαξζξσηήο δνθνύ.

63
΢ρήκα 4.2 Γηαθιαδηθά ζεκεία επί ηνπ θπξίνπ (ηεηξηκκέλνπ δξόκνπ) ηζνξξνπίαο ηνπ κνληέινπ ηνπ ΢ρήκαηνο 4.1 πνπ
νδεγνύλ ζε ζπκκεηξηθό θαη αληηζπκκεηξηθό ιπγηζκό.

Φπζηθά, ε πξαγκαηηθή κεηαθξίζηκε ζπκπεξηθνξά ηεο δνθνχ (πνπ, σο γλσζηφλ, ζρεηίδεηαη κε κεηαιπγηζκηθή
αληνρή κέζσ ζπκκεηξηθνχ επζηαζνχο ζεκείνπ δηαθιάδσζεο) δελ είλαη δπλαηφλ λα βξεζεί, θαη νχηε θαλ λα
πξνζεγγηζηεί, κέζσ γξακκηθήο αλάιπζεο. Μφλν ε κε γξακκηθή ηνηαχηε δχλαηαη λα παξαθνινπζήζεη ηελ
απφθξηζε ηνπ νπνηνπδήπνηε ζπζηήκαηνο γηα θάζε ηηκή ηνπ θνξηίνπ, αιιά θαη ηε δηαθνξνπνίεζε άιισλ
παξακέηξσλ πνπ ζπκκεηέρνπλ ελεξγά ζηελ φιε ζπκπεξηθνξά ηνπ [4].
Τνχην ζα θαηαδεηρηεί ζηελ επφκελε παξάγξαθν ηνπ παξφληνο, κέζσ ελδεηθηηθνχ παξαδείγκαηνο, θαη
ζα θαηαζηεί ζηαδηαθά απφιπηα θαηαλνεηφ κέζσ ηεο χιεο θαη ησλ επφκελσλ Κεθαιαίσλ.

64
2. Χαξαθηεξηζηηθέο Γηαθνξέο Γξακκηθήο θαη Με Γξακκηθήο Αλάιπζεο κέζω
Παξαδείγκαηνο Απινύ Μνληέινπ
Θεσξνχκε κηα αβαξή άθακπηε ξάβδν κήθνπο ℓ αξζξσηή ζην έλα άθξν, ελψ ην άιιν είλαη ειεχζεξν, θαηά
κήθνο ηεο νπνίαο νιηζζαίλεη ρσξίο ηξηβή έλαο δαθηχιηνο ζπλδεδεκέλνο κε έλα ειαηήξην πνπ θηλείηαη κφλν
νξηδφληηα. Τν κνλνβάζκην απηφ ζχζηεκα/κνληέιν απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 4.3 ζηελ αξρηθή (θαηαθφξπθε)
ζέζε ηζνξξνπίαο ηνπ, φπνπ ζ = 0. Αλ ζηελ θνξπθή ηεο ξάβδνπ επηβιεζεί δχλακε P κε ζηαζεξή θνξά
βαξχηεηαο, θαινχκαζηε λα απαληήζνπκε ζην εξψηεκα: «Θα παξακείλεη ε ξάβδνο ζε θαηαθφξπθε ζέζε ππφ
ηε δξάζε θνξηίνπ; [5]».

΢ρήκα 4.3 Μνλνβάζκην πξνζνκνίσκα αλαιπόκελν γξακκηθά θαη κε γξακκηθά.

Πξνο ηνχην απαηηείηαη λα ιεθζνχλ ππφςε φιεο νη πηζαλέο κνξθέο παξακφξθσζεο θαη λα κειεηεζεί ε
επζηάζεηα ηεο ηζνξξνπίαο ηνπ κνληέινπ. Μηα απφ ηηο κνξθέο απηέο επηηξέπεη ηε ζηξνθή ζ πεξί ηελ άξζξσζε.
Καηαγξάθνληαο ηηο ζπλζήθεο ηζνξξνπίαο γηα θάπνηεο παξακνξθσκέλεο ζέζεηο, κπνξεί θαλείο λα ελδηαθεξζεί
ηφζν γηα κηθξέο φζν θαη γηα κεγάιεο γσλίεο ζ.

2.1. Αλάιπζε Μηθξώλ Γωληώλ (Γξακκηθή)

Αλ εθαξκνζηεί γξακκηθή αλάιπζε (κηθξψλ γσληψλ), ππνζέηνπκε φηη ε ζηξνθή ζ είλαη ηφζν κηθξή ψζηε λα
ηζρχεη ζ ≈ sin ≈ tanζ. Με ηνλ πεξηνξηζκφ απηφλ δπλάκεζα κφλν λα δηεξεπλήζνπκε ηελ επζηάζεηα ηεο
θαηάζηαζεο ηζνξξνπίαο πνπ αληηζηνηρεί ζε ζ = 0. Απηφ ην είδνο ηεο δηεξεχλεζεο επαξθεί γηα λα απαληεζεί ε
παξαπάλσ εξψηεζε. Θα εθαξκνζηεί ηφζν ε θιαζηθή κέζνδνο ηζνξξνπίαο φζν θαη ε ελεξγεηαθή ρσξηζηά.

2.1.1. Μέζνδνο Ιζνξξνπίαο

Η εμίζσζε ηζνξξνπίαο πνπ αληηζηνηρεί ζηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε, ε νπνία πεξηέρεηαη ζην Σρήκα 4.4,
γξάθεηαη ππφ ηελ πξνυπφζεζε κηθξψλ ηηκψλ ηεο γσλίαο ζ,
( ) (4.1)
ε νπνία ηζνχηαη πξνθαλψο κε κεδέλ, νπφηε:
( ) (4.2)
Άξα πθίζηαηαη κηα κε ηεηξηκκέλε ιχζε αλ
(4.3)
θαη ην ζεκείν δηαθιάδσζεο αληηζηνηρεί ζε θνξηίν

(4.4)

65
΢ρήκα 4.4 Παξακόξθσζε ηνπ κνληέινπ γηα κηθξέο γσλίεο ζ.

Σην Σρήκα 4.5 θαίλεηαη ην γξάθεκα ηεο παξακέηξνπ θνξηίνπ σο πξνο ηε γσλία ζ. Σεκεησηένλ φηη, ην
ζεκείν δηαθιάδσζεο βξίζθεηαη ζηε ζέζε , ελψ νη ζέζεηο ηζνξξνπίαο πνπ αληηζηνηρνχλ ζε δελ
κπνξνχλ λα βξεζνχλ ιφγσ ηεο ππφζεζεο κηθξψλ γσληψλ.

΢ρήκα 4.5 Γξαθηθά απνηειέζκαηα ηνπ ηξέρνληνο κνληέινπ κε εθαξκνγή γξακκηθήο ζεσξίαο ειαζηηθήο επζηάζεηαο.

2.1.2. Δλεξγεηαθή Μέζνδνο

Καζφζνλ, πξνθαλψο, ην ζχζηεκα είλαη ζπληεξεηηθφ, δηέπεηαη απφ ζπλνιηθφ δπλακηθφ , πνπ ηζνχηαη κε ην
άζξνηζκα ηεο ελεξγεηαθήο παξακφξθσζεο θαη ηνπ έξγνπ ηεο εμσηεξηθήο δχλακεο . Σχκθσλα κε ην
Σρήκα 4.4, κπνξνχκε λα γξάςνπκε φηη:
( ) (4.5)
ελψ ε ελέξγεηα παξακφξθσζεο (πνπ είλαη απνζεθεπκέλε ζην ζχζηεκα) νθείιεηαη απνθιεηζηηθά ζηε δξάζε
ηνπ ειαηεξίνπ θαη είλαη ίζε κε:

66
 ( ) (4.6)
Τν ζπλνιηθφ δπλακηθφ ηνπ ζπζηήκαηνο γξάθεηαη πιένλ σο:
( ) (4.7)
Γηα ζηαηηθή ηζνξξνπία, ην ζπλνιηθφ δπλακηθφ πξέπεη λα έρεη ζηάζηκε ηηκή, νπφηε
( )
⇒ (4.8)
θαη επεηδή ιακβάλνπκε:
( ) (4.9)
Πξφθεηηαη γηα ηελ ίδηα εμίζσζε ηζνξξνπίαο πνπ βξέζεθε πξνεγνπκέλσο. Δπηπξφζζεηα, αλ ε 2 ε κεηαβνιή
είλαη ζεηηθά νξηζκέλε, ν δξφκνο ηζνξξνπίαο είλαη επζηαζήο, ελψ αλ είλαη αξλεηηθά νξηζκέλε είλαη αζηαζήο.
Αλ ηζνχηαη κε ην κεδέλ, δελ κπνξεί λα εμαρζεί θαλέλα ζπκπέξαζκα. Σηελ πεξίπησζή καο ηζρχεη φηη:

(4.10)

Άξα, γηα ⁄ νη ζέζεηο ζηαηηθήο ηζνξξνπίαο (ζ = 0) είλαη επζηαζείο, ελψ γηα ⁄ είλαη
αζηαζείο. Όπσο θαη πξνεγνπκέλσο, ην θξίζηκν (δηαθιαδηθφ) θνξηίν βξίζθεηαη ίζν κε:

(4.11)

2.2. Αλάιπζε Μεγάιωλ Γωληώλ (Με Γξακκηθή)

Σηελ πεξίπησζε απηήλ, ν κνλαδηθφο πεξηνξηζκφο ζην εχξνο ηεο γσλίαο ζ πξνέξρεηαη απφ γεσκεηξηθή
ζεψξεζε. Σχκθσλα κε ην Σρήκα 4.6, φπνπ απεηθνλίδεηαη ε παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε ηνπ κνληέινπ γηα
κεγάιεο ζ, ν πεξηνξηζκφο απηφο είλαη:
(4.12)

΢ρήκα 4.6 Παξακόξθσζε θαη ηζνξξνπία δπλάκεσλ ηνπ πξνζνκνηώκαηνο γηα κεγάιεο γσλίεο.

67
Αλ δελ ηζρχεη ε αλσηέξσ, ν δαθηχιηνο ζα πεηαρηεί έμσ απφ ηελ θνξπθή ηεο ξάβδνπ. Όπσο θαη πξηλ, ζα
εθαξκνζηνχλ ηφζν ε κέζνδνο ηζνξξνπίαο φζν θαη ε ελεξγεηαθή.

2.2.1. Μέζνδνο Ιζνξξνπίαο

Αθνχ δελ ππάξρεη ηξηβή κεηαμχ δαθηπιίνπ θαη ξάβδνπ, ε δχλακε R, θάζεηε ζηε ξάβδν, ζρεηίδεηαη κε ηε
δχλακε ηνπ ειαηεξίνπ κέζσ ηεο αθφινπζεο έθθξαζεο (βιέπε Σρήκα 4.6):
( ) (4.13)
Η ξνπή πεξί ηελ άξζξσζε Ο ηζνχηαη πιένλ κε:

(4.14)
Γηα ζηαηηθή ηζνξξνπία απαηηείηαη φπσο Μ = 0, νπφηε νη ζέζεηο ηζνξξνπίαο ραξαθηεξίδνληαη απφ ηελ εμίζσζε

. / (4.15)
ε νπνία ππνδειψλεη φηη είηε
(4.16α)
πνπ απνηειεί ηνλ θχξην (ηεηξηκκέλν) δξφκν ηζνξξνπίαο, είηε

(4.16β)
πνπ αληηπξνζσπεχεη ηνλ δεπηεξεχνληα δξφκν ηζνξξνπίαο. Η κε ηεηξηκκέλε απηή ιχζε (ζ 0) ηζρχεη γηα
θαη πθίζηαηαη έλα ζεκείν δηαθιάδσζεο γηα . Ακθφηεξνη νη δξφκνη ηζνξξνπίαο απεηθνλίδνληαη
ζην Σρήκα 4.7. Πιελ, φκσο, ε επζηάζεηα ησλ ζεκείσλ ηζνξξνπίαο κπνξεί λα δηαπηζησζεί κφλν κε εθαξκνγή
ηεο ελεξγεηαθήο κεζφδνπ πνπ παξνπζηάδεηαη θαησηέξσ.

΢ρήκα 4.7 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ εμεηαδόκελνπ κνλνβάζκηνπ κνληέινπ, πξντόλ κηαο γξακκηθήο αλάιπζεο επζηάζεηαο.

68
2.2.2. Δλεξγεηαθή Μέζνδνο

Γηαηεξψληαο ηνπο ζπκβνιηζκνχο ηεο §2.1.2, ε ζπλνιηθή δπλακηθή ελέξγεηα ηνπ ζπζηήκαηνο δίλεηαη πιένλ
απφ ηε ζρέζε
( ) (4.17)

νπφηε ε εμίζσζε ηζνξξνπίαο είλαη ε αθφινπζε:

. / (4.18)
Δπηπξφζζεηα, ε δεχηεξε κεηαβνιή ηνπ δπλακηθνχ, ε νπνία ζα πξνζδψζεη πιεξνθνξίεο γηα ηελ επζηάζεηα ησλ
ηζνξξνπηψλ, εθθξάδεηαη σο:

. / (4.19)

Δχθνια κπνξεί λα βξεζεί φηη νη ζέζεηο ζηαηηθήο ηζνξξνπίαο πνπ ραξαθηεξίδνληαη απφ είλαη επζηαζείο.
Δπίζεο, ν ηεηξηκκέλνο δξφκνο είλαη επζηαζήο γηα θαη αζηαζήο γηα . Δηδηθφηεξα, ην
δηαθιαδηθφ ζεκείν είλαη επζηαζέο, γεγνλφο πνπ ηεθκαίξεηαη αλ ιεθζνχλ ππφςε κεηαβνιέο
πςειφηεξεο ηάμεο, ζχκθσλα κε ηα εθηεζέληα ζην Κεθάιαην 3 [6]. Πξφθεηηαη, ζπλεπψο, γηα θαζαξή
πεξίπησζε πξνζνκνηψκαηνο πνπ δηέπεηαη απφ δηαθιάδσζε ζπκκεηξηθνχ επζηαζνχο ζεκείνπ, σο Σρήκα 4.7.

3. Αζηάζεηα κέζω Απιώλ Γηαθιαδώζεωλ

3.1. Δπζηαζέο ΢πκκεηξηθό ΢εκείν Γηαθιάδωζεο
Τν πιένλ αξρέηππν θιαζηθφ κνλνβάζκην πξνζνκνίσκα, πνπ ζρεηίδεηαη κε απηφλ ηνλ ηχπν απιήο
δηαθιάδσζεο, είλαη ην κνλνβάζκην κνληέιν ηνπ Augusti (1964) [7], [8], πνπ θαίλεηαη ζην Σρήκα 4.8.

΢ρήκα 4.8 Μνλνβάζκην κνληέιν ζπκκεηξηθνύ επζηαζνύο ζεκείνπ δηαθιάδσζεο.

Τν κνληέιν απνηειείηαη απφ κηα άθακπηε αβαξή ξάβδν ΟΑ, κήθνπο ℓ, ε νπνία ζηε βάζε ηεο (ζεκείν Ο)
ζηεξίδεηαη κέζσ γξακκηθνχ ζηξνθηθνχ ειαηεξίνπ δπζθακςίαο c. Δλ γέλεη, ην κνληέιν (πξηλ ηελ επηβνιή
θάπνηνπ θνξηίνπ) ραξαθηεξίδεηαη απφ κηα αξρηθή γσληαθή αηέιεηα ζi, δνζέληνο φηη ε κνλαδηθή γεληθεπκέλε
ζπληεηαγκέλε ηνπ (θαη, θαη’ νπζίαλ, βαζκφο ειεπζεξίαο) είλαη ε γσλία ζ, απφθιηζε απφ ηελ ηεηξηκκέλε ζέζε
ηζνξξνπίαο. Η ξάβδνο ππφθεηηαη ζε θαηαθφξπθν θνξηίν P ζην ειεχζεξν άθξν ηεο, νπφηε ε θαηαθφξπθε
κεηαηφπηζε ηνπ άθξνπ Α απηήο ηζνχηαη κε
( ) (4.20)
ελψ ε ξνπή πνπ αλαπηχζζεηαη ζην ειαηήξην βάζεο δίλεηαη απφ ηε ζρέζε:

69
 ( ) (4.21)
Καηά ζπλέπεηα, ε έθθξαζε ηεο ζπλνιηθήο δπλακηθήο ελέξγεηαο ηνπ πξνθαλψο ζπληεξεηηθνχ ζπζηήκαηνο καο
γξάθεηαη σο:
( ) ( ) (4.22)
Η ζπλζήθε ζηαηηθήο ηζνξξνπίαο, ζχκθσλα κε ην ελεξγεηαθφ θξηηήξην, απαηηεί φπσο:
( ) (4.23)
Σηε ζπλέρεηα, δηαθξίλνπκε θαη αλαιχνπκε δχν πεξηπηψζεηο.

3.1.1. Σν Μνληέιν είλαη Ιδεαηό (ηέιεην, ρωξίο αξρηθέο αηέιεηεο), δειαδή

Η εμίζσζε ηζνξξνπίαο γξάθεηαη πιένλ σο

. / (4.24)

εθ ηεο νπνίαο πξνθχπηνπλ δχν (2) δηαθξηηέο ιχζεηο. Η πξψηε αθνξά ηελ πεξίπησζε φπνπ (δειαδή, ηνλ
θχξην, ηεηξηκκέλν δξφκν ηνπ ηέιεηνπ ζπζηήκαηνο), ελψ ε 2ε αληηπξνζσπεχεη ηνλ δεπηεξεχνληα δξφκν, πνπ
δίλεηαη απφ ηε ζρέζε:

(4.25)
Η ηνκή ησλ δχν σο άλσ δξφκσλ είλαη ην θξίζηκν (δηαθιαδηθφ) ζεκείν, γηα θνξηίν ίζν κε
(4.26)
ε νπνία, κε ρξήζε ηεο (4.25) κπνξεί λα γξαθεί σο

(4.27)

πνπ απνηειεί παξαβνιή κε ηνπηθφ ειάρηζην γηα ζ = 0.

Αλψηεξεο ηάμεο παξάγσγνη ηνπ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ ηζνχληαη κε :

. /

(4.28α,β,γ)

}
Δχθνια δηαπηζηψλεηαη φηη, θαηά κήθνο ηνπ θχξηνπ (ηεηξηκκέλνπ πξσηεχνληνο) δξφκνπ ζ = 0 θαη πξηλ ην σο
άλσ θξίζηκν θνξηίν, ε 2ε κεηαβνιή ηνπ δπλακηθνχ είλαη ζεηηθή γηα 0 < ζ < νπφηε ν ελ ιφγσ δξφκνο είλαη
επζηαζήο. Τν αληίζεην ζπκβαίλεη γηα θνξηία κεγαιχηεξα ηνπ θξίζηκνπ, φπνπ ν ηεηξηκκέλνο δξφκνο είλαη
αζηαζήο.
Γηα ην θξίζηκν ζεκείν, ε 3ε κεηαβνιή ηζνχηαη κε 0, ελψ ε 4ε είλαη ζεηηθή, νπφηε ηνχην είλαη επζηαζέο.
Παξάιιεια, ε 2ε κεηαβνιή γηα ηα ζεκεία ηζνξξνπίαο ηνπ δεπηεξεχνληνο δξφκνπ, φπσο εχθνια πξνθχπηεη
απφ ηηο (4.25) θαη (4.28α), είλαη ζεηηθή, . / , νπφηε ν δξφκνο απηφο είλαη επζηαζήο.
Σπλεπψο, ην ηέιεην κνληέιν ραξαθηεξίδεηαη απφ απψιεηα ηεο επζηάζεηαο κέζσ ζπκκεηξηθνχ
επζηαζνχο δηαθιαδηθνχ ζεκείνπ.

3.1.2. Σν Μνληέιν είλαη Πξαγκαηηθό Αηειέο ( )

Η εμίζσζε ηζνξξνπίαο (εθ ηεο 4.23) νδεγεί ζηε ζρέζε

(4.29)

70
νπφηε

(4.30)

Οη θακπχιεο ηεο παξαπάλσ ζρέζεο (δξφκνη ηζνξξνπίαο ηνπ αηεινχο ζπζηήκαηνο) αιιά θαη νη δξφκνη ηνπ
ηέιεηνπ ζπζηήκαηνο, εθ ησλ ζρέζεσλ (4.24) θαη (4.25), απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 4.9.

΢ρήκα 4.9 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ κνληέινπ ηνπ ΢ρήκαηνο 4.8.

Παξαηεξνχκε φηη, ζε αληίζεζε κε ηνπο δξφκνπο ηνπ ηέιεηνπ κνληέινπ, απηνί ηνπ αηεινχο είλαη ζπλερείο
θακπχιεο ρσξίο ζεκεία δηαθιάδσζεο. Υθίζηαληαη δχν ηχπνη ηέηνησλ θακππιψλ, κηα νηθνγέλεηα πνπ απμάλεη
κνλνηνληθά θαη βξίζθεηαη ζην πξψην ηεηαξηεκφξην, θαη κηα νηθνγέλεηα ζην απέλαληη ηεηαξηεκφξην. Ο πξψηνο
ηχπνο πθίζηαηαη γηα θάζε ηηκή ηνπ θνξηίνπ, μεθηλψληαο απφ P = 0, θαη είλαη νη θχξηνη δξφκνη – θπζηθά
απνδεθηνί. Αληηθαζηζηψληαο ηελ (4.29) ζηελ (4.28α), ιακβάλνπκε

. / (4.31)
θαη, σο εθ ηνχηνπ, φια ηα ζεκεία ηζνξξνπίαο ησλ δξφκσλ απηψλ είλαη επζηαζή. Η 2ε νηθνγέλεηα ησλ
θακππιψλ απνηειεί ηνπο ιεγφκελνπο ζπκπιεξσκαηηθνχο δξφκνπο, νη νπνίνη είλαη θπζηθά κε απνδεθηνί. Οη
δξφκνη απηνί δηαζέηνπλ έλαλ επζηαζή θαη έλαλ αζηαζή θιάδν, πνπ δηαρσξίδνληαη κέζσ νξηαθνχ ζεκείνπ, ε
ηηκή ηνπ νπνίνπ ππνινγίδεηαη απφ ηε ζπλζήθε . Έηζη, απφ ηελ (4.28α) βξίζθνπκε

(4.32)
φηαλ ν δείθηεο ℓ,i αλαθέξεηαη ζηα νξηαθά ζεκεία ιφγσ ησλ αηειεηψλ. Σπλεπψο, γηα αηθλίδηα επηβαιιφκελν
θνξηίν κεγαιχηεξν ηνπ Pℓi, ην αηειέο κνληέιν δηαζέηεη πεξηζζφηεξα ηνπ ελφο επζηαζή ζεκεία ηζνξξνπίαο,

71
γεγνλφο πνπ κπνξεί λα νδεγήζεη ζε βίαηε αιιαγή ηεο παξακνξθσκέλεο γεσκεηξίαο ηνπ, αληίζεηε απφ ηελ
πιεπξά ηεο αξρηθήο αηέιεηαο.
Δπηπξφζζεηα, κπνξνχκε λα γξάςνπκε φηη ην ζπλνιηθφ δπλακηθφ ηνπ ζπζηήκαηνο, πνπ δίλεηαη ζηε
ζρέζε (4.17), κπνξεί λα πξνζεγγηζηεί απφ ηελ έθθξαζε:

. / (4.33)

Η σο άλσ ζπλάξηεζε δπλακηθνχ γξάθεηαη θαη ππφ ηε κνξθή

⟩ (4.34)
. /

πνπ παξαπέκπεη ζηελ θαηαζηξνθή (αλσκαιία) ηχπνπ αηρκήο, πνπ ζα αλαιπζεί ζην επφκελν Κεθάιαην.
Άιια πξνζνκνηψκαηα (κνληέια) πνπ παξνπζηάδνπλ αζηάζεηα κέζσ ζπκκεηξηθνχ επζηαζνχο ζεκείνπ
δηαθιάδσζεο είλαη απηά πνπ θαίλνληαη ζην Σρήκα 4.10 [9], [10] [11], [12].

΢ρήκα 4.10 Άιια κνληέια επζηαζνύο ζπκκεηξηθνύ ζεκείνπ δηαθιάδσζεο.

3.2. Αζηαζέο ΢πκκεηξηθό ΢εκείν Γηαθιάδωζεο

Τέηνηνπ είδνπο απφθξηζε, φπσο ζα δνχκε ζηε ζπλέρεηα, ραξαθηεξίδεη ην κνλνβάζκην κνληέιν ηνπ Σρήκαηνο
4.11, πνπ θαη απηφ κειεηήζεθε αξρηθά απφ ηνλ Augusti (1964) [7], [8]. Απνηειείηαη απφ κηα άθακπηε αβαξή
ξάβδν ΟΑ κήθνπο ℓ, αξζξσηή ζηε βάζε ηεο, ελψ ε θνξπθή ηεο Α ζπλδέεηαη κε εθηαηηθφ ειαηήξην
δπζθακςίαο k. Η άιιε άθξε ηνπ ειαηεξίνπ απηνχ νιηζζαίλεη ζε θαηαθφξπθν επίπεδν, κε απνηέιεζκα απηφ λα
παξακέλεη πάληνηε νξηδφληην θαηά ηελ παξακφξθσζε ηνπ ζπζηήκαηνο.
Σηελ θνξπθή ηεο ξάβδνπ δξα θαηαθφξπθν θνξηίν P, πνπ νδεγεί ην ζχζηεκα ζε κηα παξακνξθσκέλε
ζέζε ηζνξξνπίαο, ε νπνία ραξαθηεξίδεηαη απφ ηε γσλία ζηξνθή ζ σο πξνο ηελ θαηαθφξπθν. Τν κνληέιν
δηαζέηεη ελ γέλεη κηα αξρηθή γσληαθή αηέιεηα ζi, ζέζε ζηελ νπνία ην ειαηήξην ζεσξείηαη ρσξίο έληαζε.

72
΢ρήκα 4.11 Μνλνβάζκην κνληέιν αζηαζνύο ζπκκεηξηθνύ ζεκείνπ δηαθιάδσζεο.

Η νξηδφληηα θαη ε θαηαθφξπθε κεηαθίλεζε ηεο θνξπθήο Α, κεηά ηελ παξακφξθσζε, ηζνχληαη κε
( ) ( ) (4.35)
ελψ ε δχλακε πνπ αλαπηχζζεηαη ζην ειαηήξην είλαη ίζε κε:
( ) (4.36)
Καηά ζπλέπεηα, ε ζπλάξηεζε ηεο ζπλνιηθήο δπλακηθήο ελέξγεηαο ηνπ ζπζηήκαηνο δίλεηαη απφ ηε ζρέζε
( ) ( ) (4.37)
απφ ηελ νπνία πξνθχπηεη ε εμίζσζε ηζνξξνπίαο
( ) (4.38)
Όπσο θαη πξνεγνπκέλσο, εμεηάδνπκε πξψηα ην ηέιεην ζχζηεκα θαη θαηφπηλ ην αηειέο.

3.2.1. Σν Σέιεην ΢ύζηεκα (θi = 0)

Η εμίζσζε ηζνξξνπίαο (4.38) ιακβάλεη ηε κνξθή

( ) (4.39)
πνπ δηαζέηεη δχν ιχζεηο: ζ = 0 πνπ είλαη ν θχξηνο πξσηεχσλ (ηεηξηκκέλνο) δξφκνο ηζνξξνπίαο, ελψ γηα ζ ≠ 0
ε δεχηεξε ιχζε είλαη
(4.40)
πνπ αληηπξνζσπεχεη ηνλ δεπηεξεχνληα δξφκν ηζνξξνπίαο, ν νπνίνο ηέκλεη ηνλ πξσηεχνληα ζην θξίζηκν
δηαθιαδηθφ ζεκείν γηα θνξηίν ίζν κε
(4.41)
Αθνινχζσο, κπνξνχκε λα γξάςνπκε κέζσ ηεο (4.40) φηη:
(4.42)

Οη παξάγσγνη αλψηεξεο ηάμεο ηνπ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ δίλνληαη απφ ηηο παξαθάησ ζρέζεηο:

. / (4.43α)

73
 . / (4.43β)

. / (4.43γ)

Γηαπηζηψλεηαη άκεζα απφ ηελ (4.43α), γηα ζ = 0, φηη ν θχξηνο δξφκνο ηζνξξνπίαο γηα P < Pcr είλαη επζηαζήο,
θαζφζνλ , ελψ γηα P > Pcr θαζίζηαηαη αζηαζήο, αθνχ .
Σπλδπάδνληαο ηηο ζρέζεηο (4.42) θαη (4.43α), δηαπηζηψλεηαη άκεζα φηη γηα ηνλ δεπηεξεχνληα δξφκν
ηζνξξνπίαο ηζρχεη φηη

(4.44)
νπφηε ν ελ ιφγσ δξφκνο είλαη αζηαζήο. Καηά ζπλέπεηα, ε απψιεηα ηεο επζηάζεηαο ηνπ εμεηαδφκελνπ ηέιεηνπ
ζπζηήκαηνο ιακβάλεη ρψξα κέζσ αζηαζνχο ζπκκεηξηθνχ ζεκείνπ δηαθιάδσζεο.

3.2.2. Σν Αξρηθά Αηειέο ΢ύζηεκα (θi )

Η εμίζσζε ηζνξξνπίαο ηεο ζρέζεο (4.38) γξάθεηαη πιένλ σο:

. / (4.45)

Οη θακπχιεο πνπ νξίδνληαη απφ ηελ αλσηέξσ ζρέζε αιιά θαη δξφκνη ηζνξξνπίαο ηνπ ηέιεηνπ ζπζηήκαηνο
παξνπζηάδνληαη ζην Σρήκα 4.12.

΢ρήκα 4.12 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ κνληέινπ ηνπ ΢ρήκαηνο 4.11.

74
Γηαπηζηψλεηαη άκεζα δηάζπαζε ηεο ζπκκεηξηθήο απφθξηζεο ηνπ ηέιεηνπ ζπζηήκαηνο ιφγσ ηεο παξνπζίαο ηεο
αξρηθήο αηέιεηαο, ε νπνία νδεγεί ζε θχξηνπο θαη ζπκπιεξσκαηηθνχο ζρεκαηηζκνχο ηζνξξνπίαο ηνπ αηεινχο
κνληέινπ.
Τν ζπκκεηξηθφ αζηαζέο ζεκείν δηαθιάδσζεο ηνπ ηέιεηνπ κνληέινπ κεηαπίπηεη ζηα νξηαθά ζεκεία
ησλ θχξησλ (θπζηθά απνδεθηψλ) δξφκσλ ηνπ αηεινχο. Η 2 ε κεηαβνιή ηνπ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ θαηά κήθνο
ησλ ελ ιφγσ δξφκσλ έρεη σο εμήο:

0( ) 1 . / (4.46)

νπφηε ηα νξηαθά σο άλσ ζεκεία, πνπ πξνθχπηνπλ απφ ην γλσζηφ θξηηήξην , ζπλδένληαη κε κηα
θξίζηκε ηηκή ηεο γσληαθήο παξακφξθσζεο, πνπ δίλεηαη απφ ηε ζρέζε:
(4.47)
Απηή νδεγεί ζηελ ηηκή ησλ θξίζηκσλ θνξηίσλ Pℓi ησλ νξηαθψλ ζεκείσλ (ησλ θχξησλ δξφκσλ ηνπ αηεινχο
ζπζηήκαηνο), ζχκθσλα κε ηελ αθφινπζε έθθξαζε:
(4.48)

Δχθνια δηαπηζηψλεηαη φηη γηα , νπφηε ν αληψλ θιάδνο είλαη επζηαζήο, ελψ γηα
θαη ζπλεπψο ν θαηηψλ θιάδνο είλαη αζηαζήο, φπσο άιισζηε αλακελφηαλ ζχκθσλα κε ηα εθηεζέληα
πεξί νξηαθνχ ζεκείνπ ζην πξνεγνχκελν Κεθάιαην. Σπλδπάδνληαο ηηο ζρέζεηο (4.47) θαη (4.48), πξνθχπηεη φηη
⁄ ⁄
( ) (4.49)

θακπχιε ε νπνία παξνπζηάδεηαη ζην Σρήκα 4.13. Απνθαιχπηεηαη ζεκαληηθή κείσζε ηεο θέξνπζαο
ηθαλφηεηαο ηνπ ζπζηήκαηνο ιφγσ ηεο παξνπζίαο ηεο γεσκεηξηθήο αηέιεηαο.

΢ρήκα 4.13 Μείσζε ηεο θέξνπζαο ηθαλόηεηαο ηνπ κνληέινπ ηνπ ΢ρήκαηνο 4.11 ιόγσ αξρηθήο γεσκεηξηθήο αηέιεηαο.

Οη ζπκπιεξσκαηηθνί δξφκνη, πνπ εκθαλίδνληαη γηα αξλεηηθέο γσλίεο, είλαη πιήξσο αζηαζείο, θαζφζνλ γηα
απφ ηελ (4.46) πξνθχπηεη φηη .

75
 Πέξαλ ησλ αλσηέξσ, κηα πξνζεγγηζηηθή έθθξαζε ηνπ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ ηνπ ζπζηήκαηνο, πνπ
εμάγεηαη απφ ηε ζρέζε (4.37), έρεη σο εμήο:

. / (4.50)

Απηή, φπσο θαη ζην πξνεγνχκελν πξνζνκνίσκα, ππνδειψλεη εθ λένπ θαηαζηξνθή (αλσκαιία) ηχπνπ αηρκήο
(βιέπε επφκελν Κεθάιαην). Παξφκνηαο κνξθήο αζηάζεηα εκθαλίδνπλ επίζεο θαη ηα κνληέια ηνπ Σρήκαηνο
4.14 [ [9], [12]].

΢ρήκα 4.14 Άιια κνληέια αζηαζνύο ζπκκεηξηθνύ ζεκείνπ δηαθιάδσζεο.

3.3. Αζύκκεηξν ΢εκείν Γηαθιάδωζεο

Τν ραξαθηεξηζηηθφηεξν κνλνβάζκην κνληέιν πνπ εκθαλίδεη ηέηνηαο κνξθήο αζηάζεηα είλαη απηφ ηνπ
Σρήκαηνο 4.15, πνπ αξρηθά κειεηήζεθε απφ ηνλ Zanaboni (1962) [13] θαη ηνλ Augusti (1964) [7], [8].

΢ρήκα 4.15 Μνλνβάζκην κνληέιν αζύκκεηξνπ ζεκείνπ δηαθιάδσζεο.

76
Δίλαη παξφκνην κε απηφ ηνπ Σρήκαηνο 4.12, κε ηε δηαθνξά φηη ην εθηαηηθφ ειαηήξην ηεο θνξπθήο είλαη
θεθιηκέλν θαη δηαηεξεί θαηά ηελ παξακφξθσζε ζηαζεξή γσλία θιίζεο α σο πξνο ηελ νξηδφληηα. Η
επηκήθπλζε ηνπ ειαηεξίνπ ζηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε ηζνξξνπίαο ιφγσ ηεο επελέξγεηαο ηνπ
θαηαθφξπθνπ θνξηίνπ P δίλεηαη απφ ηε ζρέζε
, ( ) ( )- (4.51)
ελψ ε θαηαθφξπθε κεηαηφπηζε ηνπ άθξνπ Α ηεο ξάβδνπ ηζνχηαη κε
( ) (4.52)
Η ζπλνιηθή δπλακηθή ελέξγεηα ηνπ ζπζηήκαηνο βξίζθεηαη εχθνια ίζε κε
, ( ) ( )- ( ) (4.53)

νπφηε ε εμίζσζε ηζνξξνπίαο πνπ πξνθχπηεη έρεη σο εμήο:

, ( ) ( )- ( ) (4.54)

3.3.1. Σν Σέιεην ΢ύζηεκα ( )

Σηελ πεξίπησζε αλππαξμίαο αξρηθήο (γσληαθήο) αηέιεηαο, ε εμίζσζε ηζνξξνπίαο (4.54) γξάθεηαη σο:
. / ( )
[ ] (4.55)

πνπ επαιεζεχεηαη ηφζν γηα ζ = 0 (θχξηνο, πξσηεχσλ – ηεηξηκκέλνο δξφκνο ηζνξξνπίαο) φζν θαη γηα ζ ≠ 0 κε
θνξηίν ίζν κε
. / ( )
(4.56)

πνπ ζρεηίδεηαη κε ηνλ δεπηεξεχνληα δξφκν ηζνξξνπίαο.

Οη ελ ιφγσ δξφκνη ηέκλνληαη ζε δηαθιαδηθφ ζεκείν, φπνπ ε θξίζηκε ηηκή ηνπ θνξηίνπ είλαη
(4.57)
πνπ ζπλδπαδφκελε κε ηε ζρέζε (4.56) γξάθεηαη σο:
. / ( )
(4.58)

Οη θακπχιεο – δξφκνη ηζνξξνπίαο, πνπ πξνθχπηνπλ απφ ηελ αλσηέξσ ζπλάξηεζε, αλαπαξίζηαληαη γξαθηθά
ζην Σρήκα 4.16 γηα δηάθνξεο ηηκέο ηεο γσλίαο θιίζεο α ηνπ ειαηεξίνπ.
Γηα α = 0, πνπ ηζνδπλακεί κε ην κνληέιν ηεο §4.2, θαηαγξάθεηαη αζηάζεηα κέζσ αζηαζνχο
ζπκκεηξηθνχ δηαθιαδηθνχ ζεκείνπ, φπσο αλακελφηαλ.
Απφ ην γξάθεκα απηφ κπνξεί θαλείο λα παξαηεξήζεη φηη απμαλφκελεο ηεο γσλίαο α ε ζπκπεξηθνξά
ηνπ ζπζηήκαηνο θαζίζηαηαη πεξηζζφηεξν αζχκκεηξε θαη εκθαλίδεη θαη νξηαθά ζεκεία. Γηα α ≈ 0.75, κάιηζηα,
ν δεπηεξεχσλ δξφκνο ηζνξξνπίαο γίλεηαη επζχγξακκνο.
Η επζηάζεηα ηνπ ζεκείνπ ηζνξξνπίαο πξνθχπηεη απφ ην πξφζεκν ηεο 2εο κεηαβνιήο ηνπ δπλακηθνχ
θαηά κήθνο ησλ ζρεηηθψλ δξφκσλ. Η ελ ιφγσ κεηαβνιή ηζνχηαη κε

0 ( ) ( ) 1 (4.59)

κέζσ ηνπ κεδεληζκνχ ηεο νπνίαο πξνθχπηνπλ ηα νξηαθά ζεκεία ηνπ δεπηεξεχνληνο δξφκνπ (γηα α ≠ 0),
ζχκθσλα κε ηε ζρέζε
( ) ( )
(4.60)

77
΢ρήκα 4.16 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ ηέιεηνπ ζπζηήκαηνο ηνπ ΢ρήκαηνο 4.15 γηα δηάθνξεο ηηκέο ηεο θιίζεο α ηνπ ειαηεξίνπ
θνξπθήο.

Γηα , νη δξφκνη είλαη επζηαζείο (θαζφζνλ ), ελψ γηα νη δξφκνη είλαη

αζηαζείο, αθνχ .
Η ηξίηε κεηαβνιή ηνπ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ είλαη

0 ( ) ( ) 1 (4.61)

θαη δελ κεδελίδεηαη ζην θξίζηκν (δηαθιαδηθφ) ζεκείν φπσο ζηηο πεξηπηψζεηο πνπ πξνεγήζεθαλ. Ωο εθ ηνχηνπ,
ηεθκαίξεηαη φηη ην ηξέρνλ ηέιεην ζχζηεκα ράλεη ηελ επζηάζεηά ηνπ κέζσ ηνπ αζχκκεηξνπ ζεκείνπ
δηαθιάδσζεο γηα α ≠ 0.

3.3.2. Σν Αηειέο ΢ύζηεκα (θi ≠ 0)

Η εμίζσζε ηζνξξνπίαο (4.54) δίλεη:

( ) ( )
( ) (4.62)

Η γξαθηθή αλαπαξάζηαζε ηεο παξαπάλσ ζρέζεο παξνπζηάδεηαη ζην Σρήκα 4.17. Γηαπηζηψλεηαη φηη
πξφθεηηαη γηα δχν ηχπσλ θπζηθά απνδεθηψλ θχξησλ δξφκσλ, αλάινγα κε ην πξφζεκν ηεο αξρηθήο αηέιεηαο.
Ακθφηεξνη νη δξφκνη παξνπζηάδνπλ νξηαθφ ζεκείν, πνπ ππνινγίδεηαη απφ ηελ αθφινπζε ζπλζήθε:

0 ( ) ( ) ( ) 1 (4.63)

απ’ φπνπ βξίζθνπκε φηη

78
 ( ) ( ) ( )
(4.64)

πνπ είλαη ν γεσκεηξηθφο ηφπνο ησλ νξηαθψλ ζεκείσλ, πνπ επίζεο θαηαδεηθλχεηαη ζην ελ ιφγσ Σρήκα.

΢ρήκα 4.17 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ εμεηαδόκελνπ αηεινύο ζπζηήκαηνο αζύκκεηξνπ ζεκείνπ δηαθιάδσζεο.

Τα νξηαθά απηά ζεκεία δηαρσξίδνπλ ηνπο ελ ιφγσ δξφκνπο ζε επζηαζείο θαη αζηαζείο θιάδνπο. Πιελ, φκσο,
νη ζπκπιεξσκαηηθνί ζρεκαηηζκνί ηζνξξνπίαο παξνπζηάδνπλ ηδηαίηεξν ελδηαθέξνλ. Πην ζπγθεθξηκέλα, απηνί
πνπ αληηζηνηρνχλ ζε ζεηηθή αξρηθή αηέιεηα παξνπζηάδνπλ δχν νξηαθά ζεκεία, ηα νπνία, απμαλνκέλνπ ηνπ
θνξηίνπ, πιεζηάδνπλ κεηαμχ ηνπο, γηα θάπνηα ηηκή ηνπ θνξηίνπ ηαπηίδνληαη θαη κεηά εμαθαλίδνληαη. Πέξαλ
απηήο ηεο ηηκήο νη δξφκνη θαζίζηαληαη αζηαζείο, ελψ πξηλ δηαζέηνπλ (ιφγσ ηεο χπαξμεο δχν νξηαθψλ
ζεκείσλ) δχν αθξαίνπο αζηαζείο θαη έλαλ ελδηάκεζν επζηαζή θιάδν. Αληίζεηα, νη ζπκπιεξσκαηηθνί δξφκνη
γηα ζi < 0 είλαη πιήξσο αζηαζείο, ζηεξνχκελνη νηνπδήπνηε θξίζηκνπ ζεκείνπ.
Τν γξάθεκα ηεο κεηαβνιήο ησλ θξίζηκσλ ζεκείσλ ζπλαξηήζεη ηεο αξρηθήο αηέιεηαο, πνπ θαιείηαη
δηάγξακκα δηαθιαδψζεσλ, πεξηέρεηαη ζην Σρήκα 4.18, ηφζν γηα α = 0 φζν θαη γηα α ≠ 0. Πέξαλ ησλ αλσηέξσ,
αλ αλαιπζεί ε ζπλάξηεζε ηνπ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ ηεο έθθξαζεο (4.53) ζε ζεηξέο Taylor, κέρξη φξνπο 4εο
ηάμεο, ε πξνζεγγηζηηθή ηεο ηηκή γξάθεηαη σο:

. / (4.65)

ε νπνία κεηά απφ πξνθαλείο αληηθαηαζηάζεηο ιακβάλεη ηε κνξθή:

(4.66)
Γηα α = 0, ν θπβηθήο ηάμεο φξνο κεδελίδεηαη, νπφηε ην δπλακηθφ ζρεηίδεηαη κε ηελ θαηαζηξνθή ηχπνπ αηρκήο
(βιέπε Κεθάιαην 5). Γηα α = 45ν, πνπ απνηειεί εηδηθή πεξίπησζε, ην δπλακηθφ γίλεηαη
( ) (4.67)

79
δειαδή κεδελίδεηαη ν φξνο 4εο ηάμεο θαη ε ζρεηηδφκελε αλσκαιία είλαη ηχπνπ πηχρσζεο.

΢ρήκα 4.18 Γηάγξακκα δηαθιαδώζεσλ ηνπ αλαιπόκελνπ κνληέινπ.

Όπσο θαίλεηαη θαη απφ ην πξνεγνχκελν Σρήκα, αιιά θαη ηελ αξρηθή έθθξαζε ηνπ πξνζεγγηζηηθνχ
δπλακηθνχ, γηα α ≠ 0 ελ γέλεη, ην ζχζηεκα παξνπζηάδεη ινμή αηρκή (βιέπε επφκελν Κεθάιαην).
Άιια κνληέια πνπ παξνπζηάδνπλ αζηάζεηα κέζσ αζχκκεηξνπ ζεκείνπ δηαθιάδσζεο απεηθνλίδνληαη
ζην Σρήκα 4.19 [12], [9], [14].

΢ρήκα 4.19 Άιια κνληέια αζύκκεηξνπ ζεκείνπ δηαθιάδσζεο.

3.4. Αζηαζήο Γηαθιάδωζε κε Plateau

Γηα ηε κειέηε απηνχ ηνπ είδνπο ηεο αζηάζεηαο είλαη ζεκαληηθφ άιιν έλα κνληέιν ηνπ Augusti [7], [8], πνπ
θαίλεηαη ζην Σρήκα 4.20. Δίλαη ίδην κε απηφ ηνπ Σρήκαηνο 4.8, κε πξνζζήθε νξηδφληηνπ ειαηεξίνπ ζηελ
θνξπθή, αιιά θαη κε απηφ ηνπ Σρήκαηνο 4.11, κε ηελ πξνζζήθε ζηξνθηθνχ ειαηεξίνπ ζηε βάζε. Άξα,
απνηειεί ηξφπνλ ηηλά ζχδεπμε ελφο κνληέινπ επζηαζνχο ζπκκεηξηθνχ θαη ελφο κνληέινπ αζηαζνχο
ζπκκεηξηθνχ ζεκείνπ δηαθιάδσζεο.

80
΢ρήκα 4.20 Μνλνβάζκην κνληέιν αζηαζνύο δηαθιάδσζεο κε plateau.

Λακβάλνληαο ππφςε ζρέζεηο πνπ βξέζεθαλ ζε πξνεγνχκελεο παξαγξάθνπο, ην ζπλνιηθφ δπλακηθφ ηνπ
ζπζηήκαηνο ηζνχηαη κε:
( ) ( ) ( ) (4.68)
θαη ε εμίζσζε ηζνξξνπίαο θαζίζηαηαη πιένλ:
( ) ( ) (4.69)

3.4.1. Σν Σέιεην Μνληέιν (θi )

Η εμίζσζε (4.69) γξάθεηαη σο:

. / (4.70)
Υθίζηαληαη δχν ιχζεηο, ε πξψηε γηα ζ = 0 (θχξηνο, πξσηεχσλ, ηεηξηκκέλνο δξφκνο ηζνξξνπίαο), θαη ε
δεχηεξε γηα ζ ≠ 0, πνπ νδεγεί ζηελ αθφινπζε ζρέζε

(4.71)
ε νπνία αληηπξνζσπεχεη ηνλ δεπηεξεχνληα δξφκν ηζνξξνπίαο. Τν θξίζηκν δηαθιαδηθφ ζεκείν, ζην νπνίν νη ελ
ιφγσ δξφκνη ηέκλνληαη, αληηζηνηρεί ζηελ θξίζηκε ηηκή ηνπ θνξηίνπ πνπ είλαη
(4.72)
θαη απνθηάηαη αλ ππνινγηζηεί ην φξην ηεο ζπλάξηεζεο P(ζ), πνπ δίλεηαη ζηελ (4.71), γηα .
Αλ εηζαρζεί ε παξάκεηξνο

(4.73)

απφ ηελ (4.71) θαη ηελ (4.72) εχθνια πξνθχπηεη φηη:

( ) (4.74)

Η γξαθηθή αλαπαξάζηαζε ηεο αλσηέξσ ζρέζεο παξνπζηάδεηαη ζην Σρήκα 4.21, γηα δηάθνξεο ηηκέο ηεο
παξακέηξνπ . Όπσο αλακελφηαλ, γηα = 1 απνθηάηαη ε πεξίπησζε δηαθιάδσζεο κέζσ ζπκκεηξηθνχ
επζηαζνχο ζεκείνπ, ελψ γηα = 0 πξνθχπηεη αζηάζεηα κέζσ ζπκκεηξηθνχ αζηαζνχο ζεκείνπ δηαθιάδσζεο.

81
΢ρήκα 4.21 Γεπηεξεύνληεο δξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ ηέιεηνπ ζπζηήκαηνο γηα δηάθνξεο ηηκέο ηεο παξακέηξνπ .

Γηα ελδηάκεζεο ηηκέο 0 < < 1, παξαηεξνχκε φηη νη δεπηεξεχνληεο δξφκνη επηδεηθλχνπλ ηνπηθφ ειάρηζην
νξηαθφ ζεκείν πνπ πξνθχπηεη απφ ηελ εμίζσζε:

( ) (4.75α)

( ) (4.75β)

Γηα νη δξφκνη είλαη αζηαζείο, ελψ γηα είλαη επζηαζείο.

3.4.2. Σν (Αξρηθά) Αηειέο Μνληέιν

Σπλδπάδνληαο θαη πάιη πξνεγνχκελα επξήκαηα, νη θχξηνη δξφκνη ηζνξξνπίαο δίλνληαη απφ ηηο θακπχιεο ηεο
ζρέζεο
( ) . / (4.76)

νη νπνίεο γηα = 0.25 δίλνληαη γξαθηθά ζην Σρήκα 4.22 γηα δηάθνξεο ηηκέο ηεο αξρηθήο αηέιεηαο. Οη δξφκνη
απηνί παξαηεξνχκε φηη εκθαλίδνπλ θαη νξηαθά ζεκεία γηα θξίζηκεο ηηκέο ηεο γσλίαο, πνπ απνηεινχλ ηηο
ιχζεηο ηεο παξαθάησ εμίζσζεο:
, ( ) - ( )( ) (4.77)

82
΢ρήκα 4.22 Κύξηνη (θπζηθνί) δξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ αηεινύο κνληέινπ γηα = 0.25.

Παξαηεξνχκε φηη, γηα κηθξέο ηηκέο ηεο αξρηθήο αηέιεηαο, νη δξφκνη δηαζέηνπλ δχν νξηαθά ζεκεία , ηα
νπνία πιεζηάδνπλ κεηαμχ ηνπο φζν ε αηέιεηα κεγαιψλεη. Γηα θάπνηα ηηκή ηεο αηέιεηαο ηαπηίδνληαη θαη κεηά
εμαθαλίδνληαη θαη νη δξφκνη θαζίζηαληαη πιήξσο επζηαζείο.
Πάλησο, ε ηηκή ησλ θνξηίσλ ησλ νξηαθψλ ζεκείσλ δελ κπνξεί λα πέζεη θάησ απφ κηα ειάρηζηε ηηκή
(plateau), φπσο θαίλεηαη θαη ζην Σρήκα 4.23.
Αλ θαλείο ζπλδπάζεη θαη ηα ηέζζεξα κνληέια πνπ κειεηήζεθαλ κέρξη ηψξα, πξνθχπηεη έλα
κνλνβάζκην πξνζνκνίσκα, ην νπνίν κπνξεί λα επηδείμεη φια ηα είδε δηαθξηηψλ (απιψλ) θξίζηκσλ ζεκείσλ.

΢ρήκα 4.23 Ύπαξμε αζπκπηώηνπ (plateau) ζηα νξηαθά ζεκεία ησλ θπζηθώλ δξόκσλ ηνπ αηεινύο ζπζηήκαηνο.

83
4. Αζηάζεηα κέζω Πνιιαπιώλ Γηαθιαδώζεωλ
Τέηνηνπ είδνπο ζχλζεηα θαηλφκελα αζηάζεηαο δελ είλαη δπλαηφλ λα κειεηεζνχλ κέζσ απιψλ
πξνζνκνησκάησλ ελφο βαζκνχ ειεπζεξίαο. Σε φ,ηη αθνινπζεί, ζα εθαξκνζηεί κε γξακκηθή αλάιπζε ζε πην
ζχλζεηα κνληέια κε δχν βαζκνχο ειεπζεξίαο θίλεζεο, κε βάζε ηελ ελεξγεηαθή κέζνδν. Αμίδεη εδψ λα
ζεκεησζεί φηη, ε απεηθφληζε ζρεκαηηζκψλ ηζνξξνπίαο κνληέισλ κε βαζκνχο ειεπζεξίαο πεξηζζφηεξνπο ησλ
δχν δελ είλαη επνπηηθά εθηθηή, θαζφζνλ ν ηξηζδηάζηαηνο ρψξνο παξακέλεη ν κνλαδηθά αληηιεπηφο απφ ην
αλζξψπηλν βιέκκα. Καη ηνχην, κέζσ εμεηδηθεπκέλνπ ηχπνπ απνηχπσζεο ηνπ ρψξνπ απηνχ ζηηο δχν
δηαζηάζεηο ηεο θιαζηθήο ζειίδαο ελφο βηβιίνπ, φπσο ην παξφλ.

4.1. ΢πδεπγκέλεο θαη Με ΢πδεπγκέλεο Γηαθιαδώζεηο

Γηα ηελ αλάιπζε θαη ηελ θαηάδεημε ησλ ηδηνηήησλ ηέηνηαο κνξθήο δηαθιαδψζεσλ, ζεσξνχκε ην δηβάζκην
κνληέιν ηνπ Σρήκαηνο 4.24, πνπ αξρηθά κειεηήζεθε απφ ηνπο Croll & Walker (1972) [15] θαη ηνπο
Thompson & Hunt (1973) [16].

΢ρήκα 4.24 Γηβάζκην κνληέιν γηα ηε κειέηε ζπδεπγκέλσλ θαη κε ζπδεπγκέλσλ δηαθιαδώζεσλ.

Απνηειείηαη απφ ηξεηο ίδηεο άθακπηεο αβαξείο ξάβδνπο Α1,12 θαη 2Β κήθνπο ℓ, νη νπνίεο ζπλδένληαη κεηαμχ
ηνπο ζηα ζεκεία 1 & 2 κέζσ ζηξνθηθψλ ειαηεξίσλ δπζθακςίαο c, ην άθξν Β είλαη αξζξσηφ θαη ην άθξν Α
θπιίεηαη θαηαθφξπθα. Δπηιέγνληαη σο γεληθεπκέλεο ζπληεηαγκέλεο νη νξηδφληηεο κεηαηνπίζεηο w1 θαη w2 ησλ
ζεκείσλ 1 θαη 2 αληίζηνηρα (κεηξνχκελεο απφ ηελ θαηαθφξπθε ΑΒ), ελψ ην κνληέιν ζεσξείηαη αξρηθά αηειέο,
κε ηηο αηέιεηεο ίζεο κε w1i θαη w2i (αξηζηεξφ κέξνο ηνπ Σρήκαηνο 4.24). Αλ εηζαρζνχλ νη αδηάζηαηνη
παξάγνληεο
(4.78)
θαη ην κνληέιν, κεηά ηελ επελέξγεηα θαηαθφξπθνπ θνξηίνπ P ζην Α, ηζνξξνπήζεη ζε κηα παξακνξθσκέλε
θαηάζηαζε (δεμηφ κέξνο ηνπ Σρήκαηνο 4.24), ηφηε νη ζηξνθέο ησλ θφκβσλ 1 θαη 2 ππνινγίδνληαη απφ ηηο
ζρέζεηο
( ) ( ) ( ) , ( ) ( )- (4.79α)
( ) ( ) ( ) , ( ) ( )- (4.79β)
ελψ ε θαηαθφξπθε κεηαηφπηζε ηνπ θπιηφκελνπ άθξνπ A ηζνχηαη κε:

84
 ⁄ ⁄ ⁄
, ⁄ ⁄
{[ ] ( ) - [ ] [ ] , ( ) -
⁄
[ ] } (4.80)

Αλ αλαπηπρζνχλ νη αληίζηξνθεο ηξηγσλνκεηξηθέο ζπλαξηήζεηο θαη ηα ξηδηθά ησλ παξαπάλσ ζρέζεσλ θαηά
Taylor κέρξη θαη φξνπο 4εο ηάμεο, θαη ιεθζεί ππφςε φηη νη αξρηθέο αηέιεηεο είλαη κηθξνχ κεγέζνπο,
νδεγνχκεζα ζηηο θαησηέξσ απινπζηεπκέλεο εθθξάζεηο:
( )
( ) (4.81α)
( )
( ) (4.81β)

. /
[ ] (4.82)

Τν ζπλνιηθφ δπλακηθφ ηνπ ζπζηήκαηνο ζα είλαη:

( ) (4.83)
Αληηθαζηζηψληαο ηηο εθθξάζεηο πνπ πεξηέρνληαη ζηηο ζρέζεηο (4.81α,β) θαη (4.82) ζε απηήλ ηνπ δπλακηθνχ,
θαη ακειψληαο φξνπο ηάμεο κεγαιχηεξεο ηεο 4εο, θαηαιήγνπκε ζηε ζπλάξηεζε:

2 [ ( ) ] (
. /
) ( )3 [

] (4.84)

Παξαηεξνχκε φηη ζηελ σο άλσ πξνζεγγηζηηθή έθθξαζε ηνπ δπλακηθνχ πεξηέρνληαη ηφζν κε ζπδεπγκέλνη
φξνη, ηεο κνξθήο φζν θαη ζπδεπγκέλνη φξνη, ηεο κνξθήο θ.ά. Γηα λα
απαιιαγνχκε απφ φξνπο κνξθήο w1w2, εθηεινχκε έλα νκαιφ (γξακκηθφ) κεηαζρεκαηηζκφ ζπληεηαγκέλσλ σο
εμήο:
(4.85α,β)
πνπ ζεκαίλεη φηη

(4.86α,β)
Οπζηαζηηθά, εηζάγνπκε ηηο έλλνηεο ηεο ζπκκεηξηθήο θαη ηεο αληηζπκκεηξηθήο παξακφξθσζεο (ws θαη wa
αληίζηνηρα), δηαγσλνπνηψληαο κε ηνλ ηξφπν απηφλ ην ζπλνιηθφ δπλακηθφ.
Με ηε ινγηθή απηή, κεηαζρεκαηίδνληαη θαη νη αξρηθέο αηέιεηεο κέζσ ησλ ζρέζεσλ
(4.87α,β)

(4.88α,β)
Δηζάγνληαο ηηο (4.86) θαη (4.87) ζηελ (4.84), ην ζπλνιηθφ δπλακηθφ ιακβάλεη ηελ αθφινπζε κνξθή:

. / .
/ (4.89)

κε ηα θαη λα είλαη πιένλ νη θχξηεο ζπληεηαγκέλεο ηνπ ζπζηήκαηνο.

Οη εμηζψζεηο ηζνξξνπίαο έρνπλ σο εμήο:

. / . / (4.90α)

85
 ( ) . / (4.90β)

φπνπ νη δείθηεο s θαη a ππνδειψλνπλ παξαγψγηζε σο πξνο θαη αληίζηνηρα.

Αλαιχνληαη ζηε ζπλέρεηα νη αθφινπζεο πεξηπηψζεηο.

4.1.1. Σν Σέιεην ΢ύζηεκα ( si = ai = 0)

Οη εμηζψζεηο ηζνξξνπίαο, ζηελ πεξίπησζε απηή, ιακβάλνπλ ηε κνξθή:

0 . / . /1 (4.91α)

0 . / . /1 (4.91β)

Τν σο άλσ ζχζηεκα επηδέρεηαη ηέζζεξηο ιχζεηο. Η 1ε απφ απηέο, γηα ηελ νπνία ,
αληηπξνζσπεχεη ηνλ θχξην, πξσηεχνληα (ηεηξηκκέλν) δξφκν ηζνξξνπίαο, δειαδή ηελ θαηαθφξπθε ζέζε.
Η 2ε ιχζε, φπνπ πθίζηαηαη κφλν ζπκκεηξηθή παξακφξθσζε, δειαδή, , ζρεηίδεηαη κε
ηνλ 1ν ζπκπιεξσκαηηθφ δξφκν ηζνξξνπίαο, θακπχιε πνπ βξίζθεηαη ζην επίπεδν ( , P), πνπ ιακβάλεηαη απφ
ηελ (4.91α) θαη δίλεηαη απφ ηελ έθθξαζε:

. / (4.92)

Η 3ε ησλ ιχζεσλ, πνπ ζρεηίδεηαη κε κφλν αληηζπκκεηξηθή παξακφξθσζε, , δίλεη κέζσ ηεο
(4.91β) ηνλ 2ν δεπηεξεχνληα δξφκν, πνπ θείηαη ζην επίπεδν ( a, P) θαη έρεη σο εμήο:

. / (4.93)

Η ηειεπηαία (4ε) ιχζε ηπραίαο κε κεδεληθήο παξακφξθσζεο, , πξνθχπηεη απαιείθνληαο ηελ

παξάκεηξν ηνπ θνξηίνπ απφ ηηο εμηζψζεηο ηζνξξνπίαο (4.90) θαη δίλεη:

. /. / . /. / (4.94)

Μέζσ απηήο νξίδεηαη κηα 3ε δεπηεξεχνπζα θακπχιε (δξφκνο) ηζνξξνπίαο θαη κπνξεί λα πξνζδηνξηζηεί κφλν
αξηζκεηηθά, απνηεινχκελε απφ δχν θιάδνπο, νη νπνίνη αξρίδνπλ απφ ηνλ 2ν δεπηεξεχνληα θιάδν.
Ο πξσηεχσλ δξφκνο ηέκλεη ηνλ 1ν δεπηεξεχνληα ζην ζεκείν C1, πνπ είλαη ην ζεκείν πξσηεχνπζαο
δηαθιάδσζεο θαη πξνθχπηεη αλ ηεζεί s = 0 ζηε ζρέζε (4.92), γεγνλφο πνπ νδεγεί ζην πξψην (δηαθιαδηθφ)
θξίζηκν θνξηίν
(4.95)
Όκνηα, ν πξσηεχσλ δξφκνο ηέκλεηαη κε ηνλ 2ν δεπηεξεχνληα, αλ ηεζεί = 0 ζηελ (4.93), ζην ζεκείν C2.
Απηφ είλαη ην δεπηεξεχνλ δηαθιαδηθφ κε ην αληίζηνηρν θξίζηκν θνξηίν λα βξίζθεηαη ίζν κε:
(4.96)
Οη δχν θιάδνη ηνπ 3νπ δεπηεξεχνληνο δξφκνπ δηαθιαδίδνληαη ζπκκεηξηθά απφ ηνλ 2ν δεπηεξεχνληα ζηα
ζεκεία C3 & C3΄ ηξηηεχνπζαο δηαθιάδσζεο. Με ηαπηφρξνλε επίιπζε ησλ (4.93) θαη (4.94) βξίζθνπκε φηη
ηνχην ζπκβαίλεη γηα , νπφηε ην θνξηίν ηεο δηαθιάδσζεο απηήο ηζνχηαη κε:

(4.97)
Όινη νη σο άλσ δξφκνη ηζνξξνπίαο ηνπ ηέιεηνπ ζπζηήκαηνο, κε ζεκεησκέλε ηελ επζηάζεηά ηνπο,
απεηθνλίδνληαη ζην Σρήκα 4.25.

86
΢ρήκα 4.25 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ ηέιεηνπ δηβάζκηνπ ζπζηήκαηνο ηνπ ΢ρήκαηνο 4.24.

Απφ πιεπξάο επζηάζεηαο ησλ δξφκσλ απηψλ, ηζρχνπλ ηα αθφινπζα:

Ο πξσηεχσλ (ηεηξηκκέλνο) δξφκνο ηζνξξνπίαο είλαη επζηαζήο, κέρξη λα ιάβεη ρψξα ε δηαθιάδσζε
ηνπ ζεκείνπ C1. Μεηαμχ ησλ ζεκείσλ C1 θαη C2 ν ελ ιφγσ δξφκνο είλαη αζηαζήο σο πξνο ηε ζπληεηαγκέλε
θαη επζηαζήο σο πξνο ηε ζπληεηαγκέλε . Γηα P > Pcr2 ν δξφκνο θαζίζηαηαη αζηαζήο θαη σο πξνο ηηο δχν
θχξηεο ζπληεηαγκέλεο.
Ο 1νο δεπηεξεχσλ δξφκνο είλαη επζηαζήο, θαζφζνλ ζην C1 ιακβάλεη ρψξα δηαθιάδσζε κέζσ
ζπκκεηξηθνχ επζηαζνχο ζεκείνπ. Ο 2νο δεπηεξεχσλ δξφκνο είλαη αζηαζήο κέρξη ηα ζεκεία C3 θαη C3΄ θαη
πέξαλ απηψλ θαζίζηαηαη επζηαζήο. Οη 3νη δεπηεξεχνληεο θιάδνη είλαη πιήξσο αζηαζείο.
Αλακθίβνια, νη δχν πξψηνη δεπηεξεχνληεο ζρεκαηηζκνί ηζνξξνπίαο είλαη κε ζπδεπγκέλνη
(αλεμάξηεηνη κεηαμχ ηνπο), αθνχ νη ζπλαξηήζεηο πνπ ηνπο εθθξάδνπλ δελ εμαξηψληαη ακθφηεξεο θαη απφ ηηο
δχν θχξηεο (γεληθεπκέλεο) ζπληεηαγκέλεο. Αληίζεηα, ν 2νο θαη ν 3νο δεπηεξεχσλ δξφκνο είλαη ζπδεπγκέλνη,
θαζφζνλ ζηνλ νξηζκφ ηνπο εκπιέθνληαη θαη νη δχν θχξηεο ζπληεηαγκέλεο. Τν εχξεκα απηφ, πξντφλ κε
γξακκηθήο πξνζεγγηζηηθήο αλάιπζεο επζηάζεηαο, ζα απνηειέζεη έλαπζκα γηα ηε δηεξεχλεζε θαη άιισλ
πεξίπινθσλ δηαθιαδψζεσλ, πνπ ζα εθηεζνχλ ζηε ζπλέρεηα.

4.1.2. Σν Αηειέο ΢ύζηεκα (γεληθώο)

Γηα ην ζχζηεκα κε νηνπδήπνηε είδνπο αξρηθή αηέιεηα είλαη ινγηθφ λα αλακέλνληαη αζηάζεηεο δηάζπαζεο ηεο
σο άλσ εθηεζείζαο ζπκκεηξίαο ησλ ηζνξξνπηψλ. Τνχην ζα θαηαδεηρζεί επνπηηθά θαησηέξσ, κέζσ κε
γξακκηθήο αλάιπζεο ζηαηηθήο επζηάζεηαο ηξηψλ ππνπεξηπηψζεσλ, πνπ αθνινπζνχλ.
Γηα ηελ πξψηε απφ απηέο, γηα ηελ νπνία πθίζηαηαη κφλν ζπκκεηξηθήο κνξθήο αξρηθή αηέιεηα,
, ε παξνπζία ηέηνησλ αηειεηψλ ππνρξεψλεη ην ζχζηεκα λα παξακνξθσζεί ζην επίπεδν ( ,
P) θαη λα νδεγήζεη ζε θχξηνπο θαη ζπκπιεξσκαηηθνχο δξφκνπο πάλσ ζε απηφ ην επίπεδν, πνπ πξνθχπηνπλ
απφ ηελ εηζαγσγή ζπκβαηήο αξρηθήο αηέιεηαο ζηε ζπκκεηξηθή επζηαζή δηαθιάδσζε.

87
 Όλησο, απφ ηηο αξρηθέο εμηζψζεηο ηζνξξνπίαο ιακβάλνπκε:

. / . / (4.98α)

(4.98β)
Οη σο άλσ θακπχιεο αληηζηνηρνχλ ζηελ επηξξνή αξρηθψλ αηειεηψλ ζηελ πεξίπησζε αζηάζεηαο κέζσ
ζπκκεηξηθνχ αζηαζνχο ζεκείνπ δηαθιάδσζεο.
Γηα ηε 2ε πεξίπησζε, φπνπ ε αηέιεηα είλαη κφλν αληηζπκκεηξηθήο κνξθήο, ,
πθίζηαληαη δχν ιχζεηο – θαηαζηάζεηο ηζνξξνπίαο, εθ ησλ νπνίσλ ε πξψηε δηέπεηαη απφ ηηο εμηζψζεηο
ηζνξξνπίαο:
(4.99α)

( ) . / (4.99β)

πνπ είλαη ν θπζηθφο (θχξηνο) δξφκνο απφθξηζεο ηνπ αηεινχο κνληέινπ, πνπ πξνέξρεηαη απφ ηνλ 2 ν
δεπηεξεχνληα δξφκν ηνπ αληίζηνηρνπ ηέιεηνπ (θαη’ αλαινγία κε ηελ πεξίπησζε 1).
Η δεχηεξε ιχζε ραξαθηεξίδεηαη απφ θαη νη εμηζψζεηο ηζνξξνπίαο είλαη νη εμήο:

. / . / (4.100α)

. / . / (4.100β)
Πξφθεηηαη γηα θακπχιε ζηνλ ρψξν, ε νπνία ηέκλεη ηνλ δξφκν ηνπ ζπζηήκαηνο ησλ εμηζψζεσλ (4.99) ζε
ζεκείν δηαθιάδσζεο C1΄ πνπ είλαη ζπκκεηξηθφ επζηαζέο, γηα θνξηίν ίζν κε Pcri.
Όινη νη κέρξη ζηηγκήο εθηεζέληεο ζρεκαηηζκνί ηζνξξνπίαο ηνπ αηεινχο ζπζηήκαηνο δίλνληαη γξαθηθά
ζην Σρήκα 4.26, φπνπ θαηαγξάθεηαη θαη ε επζηάζεηα ησλ θιάδσλ ηνπο.

΢ρήκα 4.26 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ εμεηαδόκελνπ αηεινύο δηβάζκηνπ κνληέινπ.

88
Βξέζεθε, ζπλεπψο, φηη αλ ε αηέιεηα δελ αληηζηνηρεί ζηελ απινχζηεξε παξακφξθσζε ηνπ ζπζηήκαηνο, ε
απψιεηα ηεο επζηάζεηαο ιακβάλεη ρψξα κέζσ λέαο δηαθιάδσζεο, ε νπνία νδεγεί ην κνληέιν ζε αηθλίδηα
αιιαγή ηεο παξακνξθσκέλεο ηνπ θαηάζηαζεο. Ο δεπηεξεχσλ δε δξφκνο ηζνξξνπίαο (δηαθιαδηδφκελνο εθ ηνπ
C1΄) ηείλεη λα ζπκπέζεη κε ηνλ 1ν δεπηεξεχνληα ηνπ ηέιεηνπ ζπζηήκαηνο φηαλ
Γηα ηελ ηειεπηαία (3ε) πεξίπησζε ηπραίσλ κε κεδεληθψλ αξρηθψλ αηειεηψλ, ,
ηζρχνπλ απηνχζηεο νη εμηζψζεηο ηζνξξνπίαο (4.90), πνπ επηδέρνληαη κφλν αξηζκεηηθέο ιχζεηο. Ο πξνθχπησλ
θπζηθφο δξφκνο είλαη επζηαζήο θαη παξνπζηάδεηαη θαη απηφο πνηνηηθά ζην Σρήκα 4.26.

4.2. Γεπηεξεύνπζεο Γηαθιαδώζεηο ζε Πεξηνρέο Μεηαθξίζηκεο Απόθξηζεο

Παξ’ φιε ηε ζεκαληηθφηεηα ησλ λέσλ επξεκάησλ, πνπ πξνέθπςαλ απφ ηε κειέηε ηεο επζηάζεηαο ηνπ
πξνεγνχκελνπ πξνζνκνηψκαηνο, απηά έρνπλ κάιινλ ζεσξεηηθή αμία, θαζφζνλ είλαη θπζηθά απίζαλν ην
κνληέιν λα απνθξηζεί φπσο πξνέθπςε.
Υπάξρνπλ, φκσο, θαη πεξηπηψζεηο (φπσο θαηαζθεπψλ κε έληνλε κεηαιπγηζκηθή – κεηαθξίζηκε
απφθξηζε, π.ρ. πιαθψλ), νη νπνίεο ζρεηίδνληαη κε δεπηεξεχνπζεο δηαθιαδψζεηο (απψιεηα ηεο επζηάζεηαο),
πνπ εθθηλνχλ απφ ηελ πξσηεχνπζα θακπχιε δηαθιάδσζεο.
Τν κεραληθφ πξνζνκνίσκα πνπ εκθαλίδεη ηέηνηνπ είδνπο ζχλζεηεο κνξθέο αζηάζεηαο είλαη απηφ πνπ
κειεηήζεθε αξρηθά απφ ηνλ Stein (1959) [17] θαη κεηέπεηηα απφ ηνπο Supple θαη Chilver (1967) [18], θαη
απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 4.27. Δίλαη παξφκνην κε απηφ ηνπ Σρήκαηνο 4.24, πξνζζέηνληαο ηα ηξία νξηδφληηα
κε γξακκηθά εθηαηηθά ειαηήξηα ειηθνεηδνχο κε γξακκηθφηεηαο, εθ ησλ νπνίσλ απηά πνπ ζπλδένληαη κε ηνπο
θφκβνπο 1 θαη 2 έρνπλ δπζθακςία k ελψ ην ηξίην ζπλδεδεκέλν κε ην κέζν ηεο ξάβδνπ 12 έρεη δπζθακςία 2k.

΢ρήκα 4.27 Γηβάζκην πξνζνκνίσκα γηα ηε κειέηε κεηαθξίζηκσλ δεπηεξεπνπζώλ δηαθιαδώζεσλ.

Σχκθσλα κε ηελ παξακνξθσκέλε γεσκεηξία ηνπ κνληέινπ, νη δπλάκεηο πνπ αλαπηχζζνληαη ζηα ειαηήξηα
ηζνχληαη κε:

. / (4.101α,β,γ)
νπφηε, θαηά ηα γλσζηά, ε ζπλάξηεζε ηεο ζπλνιηθήο δπλακηθήο ελέξγεηαο πνπ δείρλεη ην ηέιεην πξνζνκνίσκα
δίλεηαη απφ ηελ έθθξαζε:

( ) [ . / ] (4.102)

89
Μεηά απφ αδηαζηαηνπνίεζε θαη κεηαζρεκαηηζκφ ησλ ζπληεηαγκέλσλ, ίδηνλ κε απηφλ πνπ εηζήρζε ζηελ
αλάιπζε ηνπ πξνεγνχκελνπ κνληέινπ, ε δηαγσλνπνηεκέλε πξνζεγγηζηηθή κνξθή ηνπ σο άλσ δπλακηθνχ
(αλάπηπγκα Taylor κέρξη θαη φξνπο ηέηαξηεο ηάμεο) θαηαιήγεη ίζε κε:

. / ( ) .
/ (4.103)
Σπλεπψο, ην ζχζηεκα ησλ εμηζψζεσλ ηζνξξνπίαο πνπ πξνθχπηεη έρεη σο εμήο:

. / ( ) ( ) (4.104α)

( ) ( ) ( ) (4.104β)

Γηαθξίλνληαη ηέζζεξηο πεξηπηψζεηο, πνπ βξίζθνληαη ζε πιήξε αληηζηνηρία κε ηηο ιχζεηο ηεο §4.1.1, δειαδή
(πξσηεχσλ, θχξηνο δξφκνο ηζνξξνπίαο), (κφλν ζπκκεηξηθή παξακφξθσζε),
(κφλν αληηζπκκεηξηθή παξακφξθσζε) θαη (ηπραία παξακφξθσζε).
Η ιχζε ηεο 2εο πεξίπησζεο, απφ ηελ (4.104α), είλαη ν 1νο δεπηεξεχσλ δξφκνο ηζνξξνπίαο ηνπ
κνληέινπ, πνπ έρεη σο εμήο:
. /
(4.105)

Απφ ηελ 3ε πεξίπησζε απνθηάηαη ν 2νο δεπηεξεχσλ δξφκνο, πνπ πξνθχπηεη απφ ηελ (4.104β) θαη δίλεηαη απφ
ηελ έθθξαζε:
. /
(4.106)

Τέινο, γηα ηελ ηπραία παξακφξθσζε ηεο 4εο πεξίπησζεο, απαιείθνληαο ηελ παξάκεηξν ηνπ θνξηίνπ απφ ην
ζχζηεκα (4.104), βξίζθνπκε:

0. / . /1 . / 0 . / (
)1 . / (4.107)
πνπ αλαπαξηζηά έλαλ 3ν δεπηεξεχνληα ζρεκαηηζκφ ηζνξξνπίαο, ν νπνίνο, ζε αληίζεζε κε απηφλ ηνπ Σρήκαηνο
4.25, ηέκλεη ακθφηεξνπο ηνπο δχν πξψηνπο δεπηεξεχνληεο δξφκνπο, αλ ηζρχεη .
Οη δξφκνη ηζνξξνπίαο ηνπ ηέιεηνπ ηξέρνληνο κνληέινπ δίλνληαη ζην Σρήκα 4.28, φπνπ επίζεο
θαηαγξάθεηαη θαη ε επζηάζεηα ησλ θιάδσλ ηνπο.
Πην ζπγθεθξηκέλα, ν πξσηεχσλ δξφκνο ηέκλεη ηνλ 1ν θαη ηνλ 2ν δεπηεξεχνληα ζηα δηαθιαδηθά
(θξίζηκα) ζεκεία C1 θαη C2 αληίζηνηρα, γηα ηηκέο ηνπ θνξηίνπ ίζεο κε
(4.108α,β)
φπσο εχθνια πξνθχπηεη απφ ηηο εθθξάζεηο ησλ δεπηεξεπφλησλ δξφκσλ, γηα αληίζηνηρα.
Πέξαλ ηνχησλ, ν ηξίηνο δεπηεξεχσλ θιάδνο ηέκλεη ηνλ πξψην δεπηεξεχνληα ζηα ζεκεία C3 θαη C3΄
γηα , νπφηε ην αληίζηνηρν θξίζηκν θνξηίν δηαθιάδσζεο ππνινγίδεηαη ίζν κε:

(4.109)

Ο ίδηνο δξφκνο ηέκλεη ηνλ 2ν δεπηεξεχνληα ζηα δηαθιαδηθά ζεκεία C4 θαη C4΄ γηα , νπφηε ην
θνξηίν εθεί ιακβάλεη ηελ αθφινπζε θξίζηκε ηηκή:
(4.110)

90
΢ρήκα 4.28 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ ηέιεηνπ ζπζηήκαηνο ηνπ ΢ρήκαηνο 4.27.

Τα δηαθιαδηθά απηά ζεκεία ππνινγίδνληαη αξηζκεηηθά, επηιχνληαο ηαπηφρξνλα ηηο θαηά πεξίπησζε
ηζρχνπζεο εμηζψζεηο ηζνξξνπίαο. Ο πξσηεχσλ δξφκνο κέρξη ην ζεκείν C1 θαζψο θαη νη θιάδνη C1C3 θαη C1C3΄
ηνπ πξψηνπ δεπηεξεχνληνο δξφκνπ ραξαθηεξίδνληαη απφ επζηάζεηα. Ο πξσηεχσλ πέξαλ ηνπ C1 θαη ν 1νο
δεπηεξεχσλ πέξαλ ησλ C3 θαη C3΄ είλαη αζηαζείο. Αληίζεηα, νη θιάδνη C2C4 θαη C2C4΄ ηνπ 2νπ δεπηεξεχνληνο
δξφκνπ είλαη αζηαζείο θαη νη ππφινηπνη επζηαζείο. Τέινο, ν θιεηζηφο βξφγρνο – θακπχιε ηνπ 3νπ
δεπηεξεχνληνο δξφκνπ είλαη πιήξσο αζηαζήο.
Πξνθχπηεη, ζπλεπψο, πνηνηηθά φηη ε πξσηεχνπζα δηαθιάδσζε ζην ζεκείν C1 αθνινπζείηαη απφ
έληνλα επζηαζή κεηαθξίζηκε απφθξηζε ιφγσ ηεο κε γξακκηθφηεηαο ησλ ειαηεξίσλ. Δπίζεο, ε δεπηεξεχνπζα
δηαθιάδσζε κέζσ ησλ ζεκείσλ C3 θαη C3΄είλαη ζπκκεηξηθά αζηαζήο.
Η έληνλε ζχδεπμε ζρεκαηηζκψλ κεηαθξίζηκεο ζπκπεξηθνξάο δχλαηαη, ζπλεπψο, απμαλνκέλνπ ηνπ
θνξηίνπ, λα νδεγήζεη ζε έληνλα αλεπηζχκεηα άικαηα – δηαθνξνπνηήζεηο ηεο παξακφξθσζεο ηνπ
ζπζηήκαηνο, εχξεκα κε ηδηάδνπζα αμία ζηνλ δνκνζηαηηθφ ζρεδηαζκφ.
Γηα ην πξαγκαηηθά αηειέο κνληέιν, νη ζρεκαηηζκνί ηζνξξνπίαο δίλνληαη ζην Σρήκα 4.29, ππφ
πνηνηηθή κνξθή.

91
΢ρήκα 4.29 Πνηνηηθή αλαπαξάζηαζε ησλ δξόκσλ ηζνξξνπίαο ηνπ αηεινύο εμεηαδόκελνπ κνληέινπ.

Γηα ν θπζηθφο δξφκνο παξνπζηάδεη, ζην ζεκείν C5, δηαθιάδσζε αζηαζή ζπκκεηξηθή, γηα
θνξηίν κηθξφηεξν ηνπ αληίζηνηρνπ ηνπ δηαθιαδηθνχ ζεκείνπ ηνπ ηέιεηνπ ζπζηήκαηνο. Μέζσ δε ηνπ
αζηαζνχο βξφγρνπ C5C6 ην κνληέιν θαηαθζάλεη ζε επζηαζή απφθξηζε. Σηελ πεξίπησζε πνπ , ν
θπζηθφο δξφκνο εκθαλίδεη νξηαθφ ζεκείν C7, πνπ ζρεηίδεηαη κε δηαηαξαρή ιφγσ αηέιεηαο ηεο πξσηεχνπζαο
δηαθιάδσζεο.
Καζίζηαηαη, ζπλεπψο, πξνθαλέο, φηη ε εηζαγσγή αξρηθψλ αηειεηψλ πεξηπιέθεη έληνλα ηελ απφθξηζε
ηνπ κνληέινπ. Πιελ, φκσο, κηα πιήξσο κε γξακκηθή αλάιπζε ηνπ κνληέινπ έρεη ήδε πξαγκαηνπνηεζεί, κε
επξήκαηα πνπ νδεγνχλ ζε αλψηεξεο ηάμεο αλσκαιίεο (βι. επφκελν Κεθάιαην), θαη ζπζρεηηζκέλα κε ηε
κεηαιπγηζκηθή απφθξηζε νξζφηξνπσλ πιαθψλ.

4.3. Σαπηόρξνλεο Μνλν-΢πκκεηξηθέο Γηαθιαδώζεηο

Απφ ηε κε γξακκηθή αλάιπζε ησλ κνληέισλ, αξρήο γελνκέλεο απφ απηφ ηνπ Σρήκαηνο 4.24 θαη εμήο,
απνθαιχθζεθαλ πνιιέο δηαθνξεηηθέο κνξθέο αζηάζεηαο αληηζηνηρνχζεο ζε δηαθνξεηηθνχ ηχπνπ θξίζηκα
ζεκεία. Υπάξρνπλ φκσο θαη πεξηπηψζεηο, πνπ γηα ην ίδην θξίζηκν θνξηίν ην ζχζηεκα κπνξεί λα απνθξηζεί κε
πνιινχο δηαθνξεηηθνχο ηξφπνπο. Απηέο ραξαθηεξίδνληαη απφ ηηο επνλνκαδφκελεο ηαπηφρξνλεο δηαθιαδψζεηο,
πνπ πξφθεηηαη λα αλαιπζνχλ ζηε ζπλέρεηα.
Καηαζθεπέο κε έλα κφλν επίπεδν (ή άμνλα) ζπκκεηξίαο εκθαλίδνπλ, ζπλήζσο, ηέηνηνπ είδνπο
απφθξηζε, φπσο ραξαθηεξηζηηθά ην αξρέηππν κνληέιν ησλ Thompson θαη Gaspar (1977) [19], πνπ θαίλεηαη
ζην Σρήκα 4.30.

92
΢ρήκα 4.30 Μνληέιν γηα ηε κειέηε ηαπηόρξνλσλ δηαθιαδώζεσλ.

Απνηειείηαη απφ κηα άθακπηε αβαξή ξάβδν ΟΑ κήθνπο ℓ πνπ ππφθεηηαη ζε ζπγθεληξσκέλν θαηαθφξπθν
(ζπληεξεηηθφ) θνξηίν Ρ ζηελ θνξπθή ηεο. Η θνξπθή απηή Α ζπλδέεηαη κε ηξία θεθιηκέλα γξακκηθά εθηαηηθά
ειαηήξηα, πνπ ζπλδένληαη αξζξσηά ζε νξηδφληην επίπεδν (θάζεην κε ηελ απαξακφξθσηε ζέζε ηεο ξάβδνπ)
ππφ γσλία 450 σο πξνο ηελ θαηαθφξπθν. Τν ειαηήξην Α1 θείηαη ζε επίπεδν ζπκκεηξίαο, ελψ ηα δχν άιια
ειαηήξηα Α2 θαη Α3 ζε επίπεδα ζπκκεηξηθά σο πξνο ην πξνεγνχκελν ππφ γσλία α θαη –α αληίζηνηρα. Η
ζπλνιηθή δπζθακςία ησλ ηξηψλ απηψλ ειαηεξίσλ ηζνχηαη κε k, ε νπνία δηακνηξάδεηαη ζηα ειαηήξηα Α2 θαη
Α3 σο (γ ‹ 1), νπφηε γηα ην κεζαίν ειαηήξην Α1 ζα ηζρχεη ( ) .
Τν κνληέιν είλαη δηβάζκην, κε ζεσξνχκελεο σο γεληθεπκέλεο ζπληεηαγκέλεο ηηο κεηαηνπίζεηο w1 θαη
w2, ελψ σο uA νξίδεηαη ε θαηαθφξπθε κεηαηφπηζε ηεο ξάβδνπ. Σην κνληέιν ρσξίο αξρηθέο αηέιεηεο ε ξάβδνο
ΟΑ είλαη θαηαθφξπθε, ελψ ζην αληίζηνηρν αηειέο πθίζηαληαη νξηδφληηεο κεηαηνπίζεηο w1i θαη w2i ηνπ ίρλνπο
ηεο θνξπθήο ζην νξηδφληην επίπεδν. Σηε ζέζε απηήλ, αξρηθήο ηζνξξνπίαο, ηα ειαηήξηα ζεσξνχληαη ρσξίο
έληαζε.
Σηε γεληθή πεξίπησζε, αλ ην ζχζηεκα ηζνξξνπεί ζηε ζέζε πνπ θαίλεηαη ζην δεμηφ κέξνο ηνπ
Σρήκαηνο 4.30, ε αιιαγή κήθνπο ελφο εθάζηνπ ησλ ειαηεξίσλ ζα ηζνχηαη κε:
⁄
{[( ) ( ) ] [( ) ( )
⁄
] } (4.111)

φπνπ ε γσλία θ ηζνχηαη κε κεδέλ γηα ην ειαηήξην ζην επίπεδν ηεο ζπκκεηξίαο θαη κε ±α γηα ηα άιια δχν.
Σηελ αλσηέξσ έθθξαζε έρνπλ ρξεζηκνπνηεζεί νη αδηαζηαηνπνηεκέλεο (αλεγκέλεο σο πξνο ℓ)
ζπληεηαγκέλεο θαη αξρηθέο αηέιεηεο (κε ηελ άλσ παχια) .
Η θαηαθφξπθε κεηαηφπηζε ηεο θνξπθήο ππνινγίδεηαη εχθνια θαη είλαη
⁄ ⁄
[( ) ( ) ] (4.112)

ελψ ε ζπλνιηθή δπλακηθή ελέξγεηα ηνπ ζπζηήκαηνο ηζνχηαη κε:

( ) (4.113)
Αληηθαζηζηψληαο ηηο εθθξάζεηο ησλ θαη ηνπ uA θαη αλαπηχζζνληαο θαηφπηλ θαηά Taylor κέρξη
θαη φξνπο 4εο ηάμεο, απνθηάηαη ε πξνζεγγηζηηθή έθθξαζε ηνπ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ πνπ είλαη:

. /
0 ( ) ( ) (
)1 . /
. / (4.114)

93
Οη Hunt, Ready θαη Yoshimura (1979) πξφηεηλαλ ηελ παξαθάησ απινχζηεξε κνξθή ηεο αλσηέξσ έθθξαζεο,
δηαηεξψληαο φξνπο ησλ κηθξφηεξνπο ζε ζρέζε κε ηνπο ππφινηπνπο φξνπο:

. / . /
. / ( ) (4.115)
Με βάζε ηελ αλσηέξσ, πξνθχπηεη ην ζχζηεκα ησλ εμηζψζεσλ ηζνξξνπίαο πνπ αθνινπζεί:

. / (4.116α)

. / .
/ (4.116β)
θαζψο θαη νη παξάγσγνη 2εο ηάμεο ηνπ δπλακηθνχ, νη νπνίεο ηζνχληαη κε:

. / (4.117α)

. / . / (4.117β)

(4.117γ)
Γηα ην ζχζηεκα ρσξίο αηέιεηεο, ν πξσηεχσλ (ηεηξηκκέλνο) δξφκνο ηζνξξνπίαο αληηζηνηρεί ζε
θαη σο εθ ηνχηνπ . Οη ζπληεηαγκέλεο είλαη θχξηεο θαη δελ πθίζηαηαη αλάγθε δηαγσλνπνίεζεο
ηνπ δπλακηθνχ. Τα θξίζηκα θνξηία ππνινγίδνληαη αλ ιπζνχλ νη εμηζψζεηο θαη γηα θαη ην
απνηέιεζκα είλαη:
(4.118α)
(4.118β)
Σην ηξέρνλ κνληέιν ππάξρεη ε πηζαλφηεηα ηα δχν απηά θξίζηκα θνξηία λα ηαπηηζηνχλ, δειαδή λα ππάξμνπλ
ηαπηφρξνλεο δηαθιαδψζεηο ππφ ηε ζπλζήθε
(4.119)
γεγνλφο πνπ ζα ζπκβεί γηα ηελ αθφινπζε θξίζηκε ηηκή ηεο παξακέηξνπ γ, ζπλδπάδνληαο ηηο (4.119) θαη
(4.118β)
(4.120)
νπφηε ε ηηκή ηνπ θξίζηκνπ θνξηίνπ ζα ηζνχηαη κε:
(4.121)
Πιελ, φκσο, γηα ηελ επξεζείζα θξίζηκε ηηκή ηεο παξακέηξνπ γ, απφ ηελ (4.120), ζα πξέπεη ε δπζθακςία ηνπ
θχξηνπ ειαηεξίνπ ( ) λα είλαη ζεηηθή πνπ νδεγεί ζηε ζπλζήθε:
(4.122)
Αλ ε γσλία α βξίζθεηαη εληφο ηνπ αλσηέξσ δηαζηήκαηνο ηηκψλ, ην ηξέρνλ κνληέιν είλαη επζηαζέο. Σε ελάληηα
πεξίπησζε θαζίζηαηαη κεραληζκφο.
Δηζάγνληαο ηηο ζρέζεηο (4.120) θαη (4.121) ζηελ έθθξαζε ηνπ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ ηεο ηζφηεηαο
(4.115) ιακβάλνπκε:

. / . /( ) ( ) (4.123)

Η κνξθή απηή ηνπ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ, πνπ ηζρχεη ζηελ ηδηάδνπζα, πιελ πξαγκαηηθή, πεξίπησζε
ηαπηφρξνλσλ δηαθιαδψζεσλ, παξαπέκπεη ζε θαηαζηξνθέο ηχπνπ ιψξνπ, πεξί ησλ νπνίσλ ζα ππάξμεη
αλαιπηηθή αλαθνξά ζην επφκελν Κεθάιαην.

94
 Απφ ηελ (4.123) νη εμηζψζεηο ηζνξξνπίαο πνπ πξνθχπηνπλ είλαη:

. / (4.124α)

. / . / (4.124β)

Καη’ αλαινγία κε ηηο πξνεγνχκελεο αλαιχζεηο, εμεηάδνληαη νη αθφινπζεο πεξηπηψζεηο.

4.3.1. Σν Σέιεην Μνληέιν,

Οη ιχζεηο ηνπ ζπζηήκαηνο ησλ εμηζψζεσλ (4.124) είλαη εδψ ηξεηο. Η 1ε, γηα , απνηειεί ηνλ
πξσηεχνληα (ηεηξηκκέλν) δξφκν ηζνξξνπίαο.
Η 2ε, φπνπ ηζρχεη , νδεγεί ζηνλ πξψην δεπηεξεχνληα δξφκν ηζνξξνπίαο, πνπ είλαη κε
ζπδεπγκέλνο θαη ζπλδέεηαη κε ηηο εμηζψζεηο:

. / . / (4.125α,β)

Σηελ 3ε ιχζε, κε , ην ζχζηεκα εκθαλίδεη ηνλ 2ν θαη ηνλ 3ν ζπκπιεξσκαηηθφ δξφκν

ηζνξξνπίαο, πνπ είλαη ζπδεπγκέλνη κεηαμχ ηνπο θαη δηέπνληαη απφ ηηο εμηζψζεηο:

. / (4.126α)
⁄
. ( )
/ (4.126β)

Οη δξφκνη απηνί είλαη ζπκκεηξηθνί σο πξνο ηνλ άμνλα Ο 2, φπσο θαίλεηαη ζην Σρήκα 4.31, φπνπ
παξνπζηάδνληαη φινη νη ζρεκαηηζκνί ηζνξξνπίαο ηνπ ζπζηήκαηνο, κε ζπλερή γξακκή νη επζηαζείο θαη κε
δηαθεθνκκέλε νη αζηαζείο.

΢ρήκα 4.31 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ αλαιπόκελνπ κνληέινπ ππό ζπλζήθεο ζπδεπγκέλσλ δηαθιαδώζεσλ.

Ο 1νο (κε ζπδεπγκέλνο) δξφκνο θαη νη άιινη δχν ζπδεπγκέλνη κπνξεί λα έρνπλ θιίζε πξνο ηελ ίδηα
θαηεχζπλζε ή πξνο αληίζεηεο θαηεπζχλζεηο. Η θιίζε απηή δχλαηαη λα είλαη είηε ε ίδηα είηε δηαθνξεηηθή.
Οη εμηζψζεηο (4.125α,β) θαη (4.126α,β) κπνξνχλ λα γξαθνχλ σο εμήο:

95
. /
. / (4.127α)

(4.127β)

. / ( )
(4.127γ)

Οη θακπχιεο ησλ σο άλσ εμηζψζεσλ απεηθνλίδνληαη γξαθηθά, σο ζπλαξηήζεηο ηεο γσλίαο α, ζην Σρήκα 4.32,
κε ζεκεησκέλεο ηηο ζρεηηθέο πεξηνρέο, θαη νη αληηζηνηρνχληεο δξφκνη ηζνξξνπίαο παξνπζηάδνληαη ζην Σρήκα
4.33, αλάινγα κε ην εχξνο ηεο γσλίαο α, θαη ζρνιηάδνληαη ζηε ζπλέρεηα.

΢ρήκα 4.32 Κακπύιεο [α, f(α)] ησλ ζρέζεσλ (4.127).

450 < a < 640: Καη νη ηξεηο δεπηεξεχνληεο δξφκνη ηζνξξνπίαο έρνπλ θιίζε πξνο ηελ ίδηα θαηεχζπλζε,
θαινχκελνη, σο εθ ηνχηνπ, νκνθιηληθέο (νκνθιηλείο) θακπχιεο (Σρ. 4.33α).
α = 640: Οη δεπηεξεχνληεο δξφκνη ηζνξξνπίαο ηαπηίδνληαη (Σρ. 4.33β).
640 < α < 900: Η εμίζσζε (4.126β) έρεη θαληαζηηθέο ξίδεο θαη νη ηηκέο ηεο έθθξαζεο (4.127γ) είλαη
αξλεηηθέο, νπφηε νξίδεηαη κφλν ε κε ζπδεπγκέλε (1ε) θακπχιε δεπηεξεχνπζαο ηζνξξνπίαο, ε νπνία θαιείηαη
κνλνθιηληθή (κνλνθιηλήο, Σρ. 4.33γ).
α = 900: Οη ξίδεο ηεο εμίζσζεο (4.126β) ηαπηίδνληαη, νπφηε ηαπηίδνληαη ν 2νο θαη ν 3νο δεπηεξεχσλ
δξφκνο (Σρ. 4.33δ), κε θιίζε πξνο ηα δεμηά ηνπ 1νπ δεπηεξεχνληνο δξφκνπ.
900 < a < 1280: Οη θακπχιεο είλαη δηαθξηηέο κε δηαθνξεηηθέο κεηαμχ ηνπο θιίζεηο (Σρ. 4.33ε) θαη
θαινχληαη αληηθιηληθέο (ή αληηθιηλείο).
α = 128ν: Ο δξφκνο ηεο εμίζσζεο (4.125) είλαη νξηδφληηνο, ελψ απηνί ησλ εμηζψζεσλ (4.126α,β) είλαη
δηαθξηηνί. Δδψ νη θακπχιεο θαινχληαη παξαθιηληθέο (παξαθιηλείο) (Σρ. 4.33ζη).
128 < α ≤ 135ν: Οη θακπχιεο είλαη δηαθξηηέο θαη θεθιηκέλεο πξνο ηελ ίδηα θαηεχζπλζε (Σρ. 4.33δ),
νπφηε είλαη νκνθιηλείο.

96
 Σεκεησηένλ φηη νη νκνθιηλείο θαη κνλνθιηλείο θακπχιεο ζπλδένληαη κε ηελ θαηαζηξνθή (αλσκαιία)
ππεξβνιηθνχ ιψξνπ, νη αληηθιηλείο κε απηήλ ηνπ ειιεηπηηθνχ ιψξνπ θαη νη παξαθιηλείο κε απηήλ ηνπ
παξαβνιηθνχ ιψξνπ. Δπίζεο, ε πεξίπησζε α = 90ν ζρεηίδεηαη κε ηελ θαηαζηξνθή ζπκβνιηθνχ ιψξνπ,
ζχκθσλα θαη κε φζα εθηίζεληαη ζην επφκελν Κεθάιαην.

΢ρήκα 4.33 Γξόκνη ηζνξξνπίαο γηα ηηο δηάθνξεο πεξηπηώζεηο (πεξηνρέο) ηνπ ΢ρήκαηνο 4.32.

4.3.2. Σν Αηειέο Μνληέιν

Ιζρχνπλ ελ γέλεη νη ζρέζεηο (4.124), πνπ νδεγνχλ ζηηο αθφινπζεο ηξεηο πεξηπηψζεηο:
Σηελ 1ε απφ απηέο, φπνπ , πθίζηαληαη δχν ιχζεηο. Η πξψηε είλαη

. / . / (4.128α,β)

πνπ αλαπαξηζηά κηα ππεξβνιή εθ ηεζζάξσλ θιάδσλ (δχν γηα ζεηηθφ θαη άιινη δχν γηα αξλεηηθφ), ε
νπνία απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 4.34α.
Γηα ζεηηθέο αηέιεηεο, ν θχξηνο (θπζηθφο) δξφκνο ηζνξξνπίαο βξίζθεηαη ζην πξψην ηεηαξηεκφξην, ελψ
ν ζπκπιεξσκαηηθφο ζην ηξίην. Οη δξφκνη απηνί παξνπζηάδνπλ νξηαθά ζεκεία πνπ ζεκεηψλνληαη σο C1 θαη
C1΄. Γηα αξλεηηθέο αηέιεηεο ν θχξηνο (θπζηθφο) θαη ζπκπιεξσκαηηθφο δξφκνο βξίζθνληαη ζην ηέηαξην θαη
δεχηεξν ηεηαξηεκφξην αληίζηνηρα θαη δελ έρνπλ νξηαθά ζεκεία.
Η δεχηεξε ιχζε γηα ην αηειέο κνληέιν ζρεηίδεηαη κε ηηο εμηζψζεηο:

. / (4.129α)

(4.129β)

97
νη νπνίεο ζπληζηνχλ κηα ππεξβνιή εθ δχν θιάδσλ, πνπ βξίζθνληαη ζην επίπεδν πνπ νξίδεηαη απφ ηελ
(4.129α). Απηή ηέκλεη ηηο ππεξβνιέο ησλ ζρέζεσλ (4.128) ζηα ζεκεία C2 θαη C2΄, πνπ είλαη δηαθιαδηθά.
Σηε 2ε πεξίπησζε, φπνπ , πξνθχπηεη κηα θπζηθή (θχξηα) θακπχιε ηζνξξνπίαο, ε
νπνία παξνπζηάδεη ην ζεκείν δηαθιάδσζεο C3 ζχκθσλα κε ην Σρήκα 4.34.
Τέινο, ζηελ 3ε πεξίπησζε, , ν θπζηθφο δξφκνο δηαζέηεη ην νξηαθφ ζεκείν C4 σο ην
Σρήκα 4.34α.
Σηε ζπλέρεηα κειεηάηαη πνηνηηθά ε ζρέζε ησλ θξίζηκσλ ζεκείσλ κε ηηο αηέιεηεο ζηνλ ρψξν ησλ
παξακέηξσλ . Η ζρέζε απηή θαίλεηαη ζην Σρήκα 4.34β, ππφ κνξθή επηθαλεηψλ
αιιειεπίδξαζεο.

΢ρήκα 4.34 Γξόκνη ηζνξξνπίαο (α) θαη επηθάλεηεο αιιειεπίδξαζεο (β) ηνπ αηεινύο ππό κειέηε κνληέινπ.

Τν θάησ κέξνο ησλ επηθαλεηψλ απηψλ αληηζηνηρεί ζηα θξίζηκα ζεκεία ησλ θπζηθψλ δξφκσλ, θαη ην άλσ
κέξνο ζε απηά ησλ ζπκπιεξσκαηηθψλ δξφκσλ. Γηαπηζηψλεηαη φηη νη αηέιεηεο πξνθαινχλ κηα ζεκαληηθή
κείσζε ζηηο ηηκέο ησλ θξίζηκσλ θνξηίσλ.
Σην Σρήκα 4.35 παξαηίζεληαη νη επηθάλεηεο αιιειεπίδξαζεο πνπ αληηζηνηρνχλ ζηνπο ζρεκαηηζκνχο
ηζνξξνπίαο ηνπ Σρήκαηνο 4.33 θαη αλήθνπλ ζηνπο δηάθνξνπο ηχπνπο θαηαζηξνθήο ιψξνπ πνπ αλαθέξζεθαλ
πξνεγνπκέλσο.

98
΢ρήκα 4.35 Δπηθάλεηεο αιιειεπίδξαζεο ηνπ αηεινύο ζπζηήκαηνο, πνπ αληηζηνηρνύλ ζηνπο δξόκνπο ηζνξξνπίαο ηνπ
΢ρήκαηνο 4.33.

Παξφκνηα απφθξηζε έρεη δεηρζεί φηη παξνπζηάδνπλ θαη ηα κνληέια ηνπ Σρήκαηνο 4.36 [9], [20].

΢ρήκα 4.36 Γηβάζκηα κνληέια κε απόθξηζε πνηνηηθά ίδηα κε απηήλ ηνπ κνληέινπ ηνπ ΢ρήκαηνο 4.30.

99
4.4. Σαπηόρξνλεο Γηαθιαδώζεηο Γηπιήο ΢πκκεηξίαο
Τέηνηνπ είδνπο θαηλφκελα αζηάζεηαο κειεηήζεθαλ αξρηθά απφ ηνλ Gaspar (1977) [21] κέζσ ηνπ κνληέινπ
ηνπ Σρήκαηνο 4.37.
Καη’ αλαινγία κε ην κνληέιν ησλ Thompson θαη Gaspar, ε ζπλνιηθή δπζθακςία ησλ ειαηεξίσλ
ηζνχηαη κε k, ελψ γηα ιφγνπο ζπκκεηξίαο θαη , ελψ ηζρχεη φηη θαη ,
φπνπ γ < 1.
Η αιιαγή κήθνπο ησλ ειαηεξίσλ δίλεηαη απφ ηε ζρέζε (4.111), ζέηνληαο θ = 00 γηα ηα ειαηήξηα 1 θαη
3, ελψ ζέηνληαο θ = 900 γηα ηα ειαηήξηα 2 θαη 4. Η θαηαθφξπθε κεηαηφπηζε ηνπ άθξνπ Α ππνινγίδεηαη απφ ηε
ζρέζε (4.112). Η αδηαζηαηνπνίεζε σο πξνο ην κήθνο ℓ ηεο ξάβδνπ ησλ ζπληεηαγκέλσλ θαη ησλ αηειεηψλ
πηνζεηείηαη θαη εδψ (άλσ παχια).

΢ρήκα 4.37 Γηβάζκην κνληέιν γηα ηε κειέηε ηαπηόρξνλσλ δηαθιαδώζεσλ δηπιήο ζπκκεηξίαο.

Πξνθαλψο, ην ελ ιφγσ πξνζνκνίσκα, ρσξίο αηέιεηεο, δηαζέηεη δηπιή ζπκκεηξία σο πξνο ηα επίπεδα ( )
θαη ( ).
Καηά ηα γλσζηά, ην ζπλνιηθφ δπλακηθφ ηνπ ζπζηήκαηνο ηζνχηαη κε:
( ) (4.130)
Αλαπηχζζνληαο θαηά Taylor κέρξη θαη φξνπο 4εο ηάμεο, ιακβάλνπκε:

. / . / . /
(4.131)
Οη εμηζψζεηο ηζνξξνπίαο κε βάζε ηελ σο άλσ πξνζεγγηζηηθή έθθξαζε ηνπ V πξνθχπηνπλ σο εμήο:

. / . / (4.132α)

. / . / (4.132β)

100
ελψ νη 2εο ηάμεο παξάγσγνη ηνπ V απηνχ είλαη νη αθφινπζεο:

. / . / (4.133α)

. / . / (4.133β)

(4.133γ)
Ο θχξηνο (ηεηξηκκέλνο) δξφκνο ηζνξξνπίαο ηνπ ζπζηήκαηνο ρσξίο αηέιεηεο (δειαδή γηα ), πνπ
πξνθχπηεη απφ ηελ (4.132), νδεγεί ιφγσ ηεο (4.133γ) ζε θαη, σο εθ ηνχηνπ, ην κεηξψν επζηάζεηαο
ηνπ ζπζηήκαηνο είλαη δηαγψλην.
Τα θξίζηκα θνξηία πξνθχπηνπλ άκεζα κέζσ ησλ γλσζηψλ θξηηεξίσλ 1εο θαη 2εο κεηαβνιήο θαη είλαη
(4.134α,β)
πνπ, γηα λα ηαπηίδνληαη, δειαδή γηα ζα πξέπεη νπφηε . Τφηε ην θνηλφ θξίζηκν
θνξηίν ζα είλαη ίζν κε
(4.135)
πνπ ζεκαίλεη φηη νη δπζθακςίεο ησλ ειαηεξίσλ ζα πξέπεη λα ηθαλνπνηνχλ ηε ζρέζε:
(4.136)
Αληηθαζηζηψληαο ηελ ηηκή απηή ζηελ έθθξαζε ηνπ δπλακηθνχ θαη ακειψληαο φξνπο 4 εο ηάμεο πνπ
πνιιαπιαζηάδνπλ ηελ παξάκεηξν ηνπ θνξηίνπ, ιακβάλνπκε

. /( ) (4.137)

πνπ κπνξεί θάιιηζηα λα εληαρζεί ζηελ αλσκαιία ηχπνπ δηπιήο αηρκήο ηνπ επφκελνπ Κεθαιαίνπ. Οη λέεο
εθθξάζεηο ησλ εμηζψζεσλ ηζνξξνπίαο, βαζηζκέλεο ζηελ (4.137), είλαη πιένλ νη αθφινπζεο:

. / (4.138α)

. / (4.138β)

Δμεηάδνληαη νη πεξηπηψζεηο πνπ αθνινπζνχλ.

4.4.1. Σν Σέιεην Μνληέιν

Οη εμηζψζεηο (4.138) γξάθνληαη σο:

[ . /] (4.139α)

[ . /] (4.139β)

θαη επηδέρνληαη ηέζζεξα είδε ιχζεσλ, πνπ έπνληαη.

Η πξψηε ιχζε ζρεηίδεηαη κε θαη απνηειεί ηνλ θχξην δξφκν, ελψ ε δεχηεξε, πνπ είλαη

(4.140α,β)

απνηειεί ηνλ κε ζπδεπγκέλν, 1ν δεπηεξεχνληα ζρεκαηηζκφ ηζνξξνπίαο.

Η ηξίηε ιχζε αληηπξνζσπεχεη ηνλ επίζεο κε ζπδεπγκέλν 2ν δεπηεξεχνληα δξφκν ηζνξξνπίαο, πνπ έρεη
σο εμήο:

(4.141α,β)

101
Η ηέηαξηε θαη ηειεπηαία ιχζε ζρεηίδεηαη κε ηηο αθφινπζεο εμηζψζεηο:

(4.142α,β)

θαη νδεγεί ζηνλ 3ν θαη 4ν δεπηεξεχνληα δξφκν, πνπ είλαη ζπδεπγκέλνη. Οη δξφκνη πνπ βξέζεθαλ
πξνεγνπκέλσο πεξηέρνληαη ζην Σρήκα 4.38, φπνπ θαίλεηαη θαη ε επζηάζεηά ηνπο.

΢ρήκα 4.38 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ κνληέινπ ηνπ ΢ρήκαηνο 4.37, ρσξίο αξρηθέο αηέιεηεο, ζηελ πεξίπησζε ζπδεπγκέλσλ
δηαθιαδώζεσλ.

4.4.2. Σν Αηειέο Μνληέιν

Η πξνζνρή εζηηάδεηαη ζηελ επαηζζεζία ζε αξρηθέο αηέιεηεο ηνπ κνληέινπ, ππφ ηηο ζπλζήθεο ζχδεπμεο πνπ
κειεηήζεθαλ πξηλ. Σχκθσλα κε ηε γεληθή κνξθή ησλ εμηζψζεσλ ηζνξξνπίαο (4.138), πξνθχπηνπλ νη
αθφινπζεο νκάδεο ιχζεσλ, αλάινγα κε ηηο ηηκέο ησλ αξρηθψλ αηειεηψλ, νη νπνίεο ππφ κνξθή δξφκσλ
ηζνξξνπίαο αλαπαξίζηαληαη γξαθηθά ζην Σρήκα 4.39.
Η πξψηε νκάδα, γηα ηελ νπνία ηζρχεη, , ζρεηίδεηαη κε ηηο εμηζψζεηο:

. / (4.143α,β)

. / . / (4.143γ,δ)

102
Οη δχν πξψηεο εμ απηψλ αληηπξνζσπεχνπλ ηνλ θχξην (θπζηθφ) αιιά θαη ηνλ ζπκπιεξσκαηηθφ ζρεηηθφ δξφκν
ηζνξξνπίαο, πνπ βξίζθνληαη ζην επίπεδν ( ). Ο ζπκπιεξσκαηηθφο δξφκνο παξνπζηάδεη ην νξηαθφ ζεκείν
C1, ελψ ν θπζηθφο είλαη κνλνηνληθά αχμσλ, θαη ηέκλεηαη ζην δηαθιαδηθφ ζεκείν C2 απφ ηνλ δεπηεξεχνληα
δξφκν, ν νπνίνο απνηειεί ηε ιχζε ησλ εμηζψζεσλ (4.143γ,δ). Οη ελ ιφγσ ζρεκαηηζκνί απεηθνλίδνληαη ζην
Σρήκα 4.39α.
Η δεχηεξε νκάδα ιχζεσλ, φπνπ , δηέπεηαη απφ ηηο εμηζψζεηο:

. / (4.144α,β)

. / . / (4.144γ,δ)

Παξφκνηα κε ηελ πξνεγνχκελε νκάδα ιχζεσλ, ν δξφκνο πνπ αληηζηνηρεί ζηηο εμηζψζεηο (4.144α,β) είλαη ν
θπζηθφο θαη ν ζπκπιεξσκαηηθφο ηνπ, ζην επίπεδν ( ). Ο ηειεπηαίνο εκθαλίδεη ην νξηαθφ ζεκείν C3, ελψ
ν θπζηθφο ηέκλεηαη ζην ζεκείν δηαθιάδσζεο C4 απφ ηνλ ζπκπιεξσκαηηθφ ησλ εμηζψζεσλ (4.144γ,δ). Καη νη
δξφκνη απηνί θαηαδεηθλχνληαη ζην Σρήκα 4.39α, ελψ νη ζρεκαηηζκνί ησλ ππφινηπσλ νκάδσλ ιχζεσλ ζην
Σρήκα 4.39β.

΢ρήκα 4.39 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ ηξέρνληνο κνληέινπ.

Γηα ηελ ηξίηε νκάδα, φπνπ , νη δξφκνη ηζνξξνπίαο δίλνληαη απφ ηηο ζρέζεηο:

. / (4.145α)

. / . / (4.145β)

103
Η πξψηε απφ απηέο αληηπξνζσπεχεη θπζηθφ αιιά θαη ζπκπιεξσκαηηθφ δξφκν, εθ ησλ νπνίσλ ν θπζηθφο
παξνπζηάδεη ην νξηαθφ ζεκείν C5, ελψ ν ζπκπιεξσκαηηθφο δελ δηαζέηεη αθξφηαηα. Πιελ, φκσο, ηέκλεηαη ζην
δηαθιαδηθφ ζεκείν C6 απφ ηνλ δεπηεξεχνληα δξφκν ησλ εμηζψζεσλ (4.145β).
Η ηέηαξηε νκάδα ραξαθηεξίδεηαη απφ θαη νη εμηζψζεηο ηζνξξνπίαο είλαη:

. / (4.146α)

. / . / (4.146β)

Απφ απηέο πξνθχπηνπλ πνηνηηθά δξφκνη αληίζηνηρνη κε απηνχο ηεο 3εο ιχζεο. Ο θχξηνο (θπζηθφο) δξφκνο
παξνπζηάδεη ην νξηαθφ ζεκείν C7 θαη ν ζπκπιεξσκαηηθφο [ακθφηεξνη ιχζεηο ηεο (4.146α)] ηέκλεηαη απφ ηνλ
δεπηεξεχνληα, απφ ηελ (4.146β), ζην ζεκείν δηαθιάδσζεο C8.
Η επηθάλεηα αιιειεπίδξαζεο ηνπ Σρήκαηνο 4.40 απεηθνλίδεη επνπηηθά ηα αλσηέξσ επηκέξνπο
επξήκαηα, πνπ δείρλνπλ ηδηαίηεξε επαηζζεζία ζε αξρηθέο αηέιεηεο. Μνληέιν κε παξφκνηα ζπκπεξηθνξά είλαη
ην θιαζηθφ πξνζνκνίσκα ηνπ Augusti (1964) [7], [8], πνπ θαίλεηαη ζην Σρήκα 4.41, ην νπνίν έρεη ηχρεη
εθηεηακέλεο κειέηεο θαη απφ άιινπο εξεπλεηέο, αθφκα θαη πξφζθαηα.

΢ρήκα 4.40 Δπηθάλεηα αιιειεπίδξαζεο ηνπ εμεηαδόκελνπ κνληέινπ.

104
΢ρήκα 4.41 Μνληέιν Augusti (1964).

5. Αζηάζεηα κέζω Οξηαθνύ ΢εκείνπ

Τν δεκνθηιέζηεξν κνληέιν νξηαθνχ ζεκείνπ είλαη απηφ ηνπ vνn Mises, πνπ θαίλεηαη ζην Σρήκα 4.42.
Απνηειείηαη απφ δχν θεθιηκέλα ειαηήξηα ηεο ίδηαο δπζθακςίαο k, ηα νπνία ζπλδένληαη κεηαμχ ηνπο ππφ
κνξθή αςίδαο κε ακεηαθίλεηα άθξα. Η θιίζε ηνπο σο πξνο ηελ νξηδφληηα ηζνχηαη κε α θαη ε απφζηαζε ησλ
άθξσλ ηνπο είλαη ίζε κε 2ℓ. Δλ γέλεη, ην πξνζνκνίσκα δηαζέηεη κηα αξρηθή γσληαθή αηέιεηα ζi (ζέζε ζηελ
νπνία ηα ειαηήξηα ζεσξνχληαη ρσξίο έληαζε). Υπφ ηελ επελέξγεηα θαηαθφξπθνπ θνξηίνπ βαξχηεηαο Ρ ζηελ
θνξπθή 1, ην ζχζηεκα ηζνξξνπεί ζηελ ζέζε 1΄, έρνληαο παξακνξθσζεί θαηά γσλία ζ, πνπ απνηειεί θαη ηνλ
κνλαδηθφ βαζκφ ειεπζεξίαο, ιφγσ πξνθαλνχο ζπκκεηξίαο.

΢ρήκα 4.42 Μνληέιν νξηαθνύ ζεκείνπ ηνπ von Mises.

105
Η αιιαγή ηνπ κήθνπο εθάζηνπ ειαηεξίνπ ιφγσ παξακφξθσζεο ηζνχηαη κε

0 ( ) ( )
1 (4.147)

ελψ ε θαηαθφξπθε κεηαηφπηζε ηεο θνξπθήο είλαη

, ( ) ( )- (4.148)
Καηά ζπλέπεηα, ε αθξηβήο έθθξαζε ηεο ζπλάξηεζεο ηνπ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ ιακβάλεη ηε κνξθή:

0 1 , ( ) ( )- (4.149)
( ) ( )

Αλ νη παξακνξθψζεηο ζεσξεζνχλ κηθξέο, κπνξνχκε λα αλαπηχμνπκε θαηά Taylor ηηο ηξηγσλνκεηξηθέο

ζπλαξηήζεηο ηνπ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ, κέρξη θαη φξνπο 4εο ηάμεο γηα ηε γσληαθή παξακφξθσζε θαη κέρξη 1εο
ηάμεο γηα ηελ αξρηθή αηέιεηα. Πξαγκαηνπνηψληαο ηελ αλάπηπμε απηή, ιακβάλνπκε:
(4.150)
νπφηε ε εμίζσζε ηζνξξνπίαο ππνινγίδεηαη σο αθνινχζσο:
(4.151)

5.1. Σν Μνληέιν ρωξίο Αηέιεηεο

Απφ ηελ εμίζσζε (4.151) ζέηνληαο ην απνηέιεζκα είλαη
( )( ) (4.152)
θακπχιε ε νπνία αλαπαξίζηαηαη ζην Σρήκα 4.43. Γηαζέηεη δχν αθξφηαηα, νξηαθά (θξίζηκα) ζεκεία, πνπ
απνθηψληαη απφ ηε ζπλζήθε:
(4.153)
Οη ηηκέο ηεο γσληαθήο παξακφξθσζεο, ζηηο νπνίεο αληηζηνηρνχλ ηα νξηαθά ζεκεία, είλαη
√
. / (4.154)
θαη νη ηηκέο ησλ θξίζηκσλ νξηαθψλ θνξηίσλ είλαη
√
(4.155)
Σηηο ηειεπηαίεο δχν ηζφηεηεο ην πξφζεκν + αλαθέξεηαη ζηηο κέγηζηεο ηηκέο θαη ην – ζηηο ειάρηζηεο. Δπεηδή ην
πνιπψλπκν 2νπ βαζκνχ ηεο έθθξαζεο (4.153) είλαη αξλεηηθφ γηα ηηκέο ηεο γσλίαο κεηαμχ ησλ ξηδψλ ηνπ θαη
ζεηηθφ γηα ηηο ππφινηπεο, ν δξφκνο ηζνξξνπίαο είλαη επζηαζήο γηα θαη γηα , ελψ είλαη
αζηαζήο γηα .

5.2. Σν Αηειέο Μνληέιν

Απφ ηελ εμίζσζε ηζνξξνπίαο (4.151) βξίζθνπκε φηη
( )( ) (4.156)
θακπχιε πνπ θαη απηή παξνπζηάδεηαη ζην Σρήκα 4.43.
Σπγθξίλνληαο ηηο ζρέζεηο (4.152) θαη (4.156), δηαπηζηψλεηαη άκεζα φηη ε επηξξνή ηεο αξρηθήο
αηέιεηαο είλαη ήπηα, θαζψο απιψο κεηαζέηεη ηνλ δξφκν ηζνξξνπίαο θαηαθφξπθα θαηά . Απνηέιεζκα
ηεο αλσηέξσ ήπηαο επηξξνήο είλαη ην γεγνλφο φηη ν δξφκνο ηζνξξνπίαο ηνπ αηεινχο ζπζηήκαηνο έρεη ηα ίδηα
πνηνηηθά ραξαθηεξηζηηθά κε απηφλ ηνπ ηέιεηνπ. Όλησο, ν δξφκνο ηζνξξνπίαο ηεο ζρέζεο (4.156) δηαζέηεη θαη

106
απηφο δχν νξηαθά ζεκεία πνπ αληηζηνηρνχλ ζε θνξηία Pℓi, πνπ ζρεηίδνληαη κε ην κέγηζην νξηαθφ ζεκείν ηνπ
δξφκνπ ηνπ ηέιεηνπ κνληέινπ κέζσ ηεο έθθξαζεο:

√ (4.157)

Πξφθεηηαη πεξί γξακκηθήο ζρέζεο, πνπ αλαπαξίζηαηαη γξαθηθά ζην Σρήκα 4.44. Αλ εθαξκνζηεί αθξηβήο κε
γξακκηθή αλάιπζε επζηάζεηαο (ρσξίο ηελ παξαδνρή κηθξψλ γσληαθψλ παξακνξθψζεσλ), ε αληίζηνηρε ζρέζε
πνπ πξνθχπηεη είλαη:

. / (4.158)

πνπ θαη απηή θαίλεηαη ζην Σρήκα 4.44.

΢ρήκα 4.43 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ κνληέινπ ηνπ von Mises.

΢ρήκα 4.44 Αθξηβήο θαη πξνζεγγηζηηθή θακπύιε επαηζζεζίαο ζε αξρηθέο αηέιεηεο ηνπ κειεηώκελνπ κνληέινπ.

107
Παξαηεξνχκε φηη ε απινχζηεπζε πνπ έρεη γίλεη, κε ην λα ακειεζνχλ φξνη ηεο αξρηθήο αηέιεηαο 2εο ηάμεο θαη
άλσ, νδήγεζε ζε πξνζεγγηζηηθή θακπχιε εθαπηφκελε ζηελ αθξηβή ζην ζεκείν κεδεληθήο αηέιεηαο. Η
παξαηήξεζε απηή εληζρχεη ην εχξεκα πνπ αλαθέξζεθε πξνεγνπκέλσο, δειαδή ηεο ήπηαο (κηθξήο) εμάξηεζεο
ηεο απφθξηζεο ηνπ κνληέινπ απφ αξρηθέο αηέιεηεο.

6. Δπηξξνή Γξάζεωλ
6.1. Πνιππαξακεηξηθέο Γξάζεηο
Σε φια ηα κνληέια πνπ εμεηάζηεθαλ κέρξη ζηηγκήο, ππήξμε κφλν κία δξάζε, ην θνξηίν Ρ, πνπ νδεγνχζε ζε
παξακφξθσζε. Η φιε αλάιπζε επζηάζεηαο βαζίζηεθε ζε κία κνλαδηθή παξάκεηξν δξάζεο, θαη θαιείηαη
κνλνπαξακεηξηθή.
Αλ, φκσο, ην ζχζηεκα θνξηίδεηαη κε πεξηζζφηεξα ηνπ ελφο γεληθεπκέλα θνξηία, ηα νπνία απμάλνληαη
βάζεη δηαθνξεηηθνχ λφκνπ, ή είλαη εθ θχζεσο αλεμάξηεηα κεηαμχ ηνπο, ηφηε ε φιε αλάιπζε θαζίζηαηαη
πνιππαξακεηξηθή. Ο Huseyin (1975) [22] έδεημε φηη ε θαηάηαμε ησλ ηχπσλ αζηάζεηαο, πνπ βαζίδεηαη ζε
κνλνπαξακεηξηθή δξάζε, είλαη αλεπαξθήο, θαη εηζήγαγε κηα λέα θαηάηαμε ησλ θξίζηκσλ ζεκείσλ, απηήλ ησλ
γεληθψλ θαη ησλ εηδηθψλ θξίζηκσλ ζεκείσλ.

6.1.1. Αζηάζεηα κέζω Γεληθώλ Κξίζηκωλ ΢εκείωλ

Τν πξνζνκνίσκα, ε ζπκπεξηθνξά ηνπ νπνίνπ ζρεηίδεηαη κε ηέηνηνπ είδνπο θξίζηκα ζεκεία, είλαη απηφ ηνπ
Huseyin (1975) [22], πνπ απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 4.45. Πξφθεηηαη γηα ην θιαζηθφ κνληέιν ηνπ von Mises
(πνπ κειεηήζεθε ζην πξνεγνχκελν εδάθην), ζην νπνίν έρεη πξνζηεζεί θαη ε δξάζε ξνπψλ Μ ζηηο ζηεξίμεηο Α
θαη Β. Απηέο νη ξνπέο κεηαβάιινληαη αλεμάξηεηα απφ ηε δχλακε Ρ, πνπ δξα ζηελ θνξπθή.

΢ρήκα 4.45 Μνληέιν γεληθώλ θξίζηκσλ ζεκείσλ.

Τν ζπλνιηθφ δπλακηθφ ηνπ ζπζηήκαηνο έρεη ηε κνξθή:

0 1 , ( ) ( )- (4.159)
( ) ( )

Θεσξψληαο ηηο γσλίεο α θαη ζ κηθξέο, αλαπηχζζνπκε θαηά Taylor ηηο ηξηγσλνκεηξηθέο ζπλαξηήζεηο ηνπ V θαη
ιακβάλνπκε ηελ πξνζεγγηζηηθή ηνπ έθθξαζε:

. / (4.160)

108
Η εμίζσζε ηζνξξνπίαο πνπ πξνθχπηεη είλαη
( ) (4.161)
ελψ ηα θξίζηκα ζεκεία βξίζθνληαη κέζσ ηεο εμίζσζεο
( ) (4.162)
Αλ ηζρχεη φηη Μ = 0, ιακβάλνπκε ηελ ηηκή ηνπ θξίζηκνπ θνξηίνπ:
√
(4.163)
Αλ Ρ = 0, ε θξίζηκε ηεο ξνπήο πξνθχπηεη ίζε κε:
√
(4.164)
Αλ, φκσο, ακθφηεξεο νη δξάζεηο είλαη δηάθνξεο ηνπ κεδελφο, ηφηε ην ζπλνιηθφ δπλακηθφ είλαη κηα επηθάλεηα
ζηνλ ρψξν (Ρ, Μ, ζ) θαη αλαπαξίζηαηαη ζην Σρήκα 4.46. Δπ’ απηήο βξίζθνληαη ηα θξίζηκα νξηαθά ζεκεία, ε
δε πξνβνιή ηνπο ζην επίπεδν Ρ – Μ είλαη κηα θακπχιε πνπ δηαρσξίδεη ηηο πεξηνρέο επζηάζεηαο θαη αζηάζεηαο.
Δίλαη, ζπλεπψο, κηα θακπχιε αιιειεπίδξαζεο, θαη θάζε ζεκείν πάλσ ηεο θαζνξίδεη έλα δεχγνο ηηκψλ ησλ
δξάζεσλ, πνπ αληηζηνηρεί ζε θξίζηκε θαηάζηαζε ηζνξξνπίαο, αλεμάξηεηα κε ηνλ ξπζκφ αχμεζεο έθαζηεο
δξάζεο κέρξη ην ζεκείν απηφ.

΢ρήκα 4.46 Δπηθάλεηα ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ ηνπ ζπζηήκαηνο.

Έηζη, ζχκθσλα κε ηα πεξηερφκελα ηνπ Σρήκαηνο 4.47, μεθηλψληαο απφ έλα αξρηθφ δεχγνο ηηκψλ ( ), ε
επζηάζεηα κπνξεί λα ραζεί είηε θξαηψληαο ηε κηα δξάζε ζηαζεξή θαη κεηαβάιινληαο ηελ άιιε είηε
κεηαβάιινληαο ακθφηεξεο. Σην ελ ιφγσ Σρήκα, ε θακπχιε αιιειεπίδξαζεο αληηζηνηρεί ζε κνλνπαξακεηξηθή
δξάζε, θαζψο ν ιφγνο ⁄ είλαη ζηαζεξφο.

΢ρήκα 4.47 Κακπύιε αιιειεπίδξαζεο ηνπ κνληέινπ γηα Ρ/Μ ζηαζεξό.

109
Απφ ην Σρήκα 4.46 δηαπηζηψλεηαη φηη ε θακπχιε αιιειεπίδξαζεο ζηξέθεη ηα θπξηά πξνο ηε δψλε επζηαζψλ
ηζνξξνπηψλ. Σε πνιιέο πεξηπηψζεηο αζηάζεηαο ιφγσ πνιππαξακεηξηθψλ δξάζεσλ είλαη ζπλήζεο ε ρξήζε
γξακκηθήο θακπχιεο αιιειεπίδξαζεο. Πιελ, φκσο, ε πξνζέγγηζε απηή είλαη εζθαικέλε θαη ελάληηα ζηελ
αζθάιεηα, θαζφζνλ πξνζζέηεη επηθάλεηα ζηελ πεξηνρή επζηάζεηαο.
Απφ ηηο εμηζψζεηο (4.161) θαη (4.162) ε εμίζσζε ηεο θακπχιεο αιιειεπίδξαζεο κπνξεί λα γξαθεί θαη
ππφ ηε κνξθή
( ) ( ) (4.165)
φπνπ ( ) θαη ( ) είλαη κε γξακκηθέο ζπλαξηήζεηο ηεο γσλίαο α. Η έθθξαζε απηή είλαη ηππηθή γηα ηελ
πεξίπησζε δηπαξακεηξηθψλ δξάζεσλ θαη απαληάηαη ζπρλά ζηελ πξάμε.

6.1.2. Αζηάζεηα κέζω Δηδηθώλ Κξίζηκωλ ΢εκείωλ

Τν κεραληθφ πξνζνκνίσκα πνπ παξνπζηάδεη ηέηνηα αζηάζεηα είλαη απηφ ηνπ Σρήκαηνο 4.48, πνπ αξρηθά
κειεηήζεθε απφ ηνλ Huseyin (1975) [22]. To κνληέιν, ρσξίο αξρηθέο αηέιεηεο, ζηελ θαηαθφξπθε
(απαξακφξθσηε) ζέζε ηζνξξνπίαο απνηειείηαη απφ δχν εθηαηέο ξάβδνπο 01 θαη 12, ηνπ ίδηνπ κήθνπο ℓ, πνπ
πξνζνκνηάδνληαη κέζσ γξακκηθψλ ειαηεξίσλ κε δπζθακςίεο k1 θαη k2, αληίζηνηρα. Σηε βάζε 0 ην πξψην
ειαηήξην δηαζέηεη θαη ζηξνθηθφ ειαηήξην δπζθακςίαο c1, ελψ ζην ζεκείν 1, φπνπ ζπλδένληαη ηα ειαηήξηα,
πθίζηαηαη έλα αθφκα ζηξνθηθφ ειαηήξην δπζθακςίαο c2. Σηα ζεκεία 1 θαη 2 δξνπλ δχν θαηαθφξπθα θνξηία
Ρ1 θαη P2 αληίζηνηρα, νπφηε ην κνληέιν ζηελ παξακνξθσκέλε ηνπ θαηάζηαζε κπνξεί γεσκεηξηθά λα
πεξηγξαθεί απφ ηηο νξηδφληηεο θαη θαηαθφξπθεο κεηαθηλήζεηο ησλ ζεκείσλ 1 θαη 2, .

΢ρήκα 4.48 Μνληέιν εηδηθώλ θξηζίκσλ ζεκείσλ.

Άξα, νη αιιαγέο κήθνπο ησλ δχν ειαηεξίσλ ππνινγίδνληαη εχθνια σο:

⁄
{ [ ( ) ] } (4.166α)

,( ⁄
{ ) ( ) - } (4.166β)
ελψ ηζρχεη επίζεο φηη

(4.166γ,δ)

φπνπ έρνπλ εηζαρζεί νη αδηάζηαηεο παξάκεηξνη

(4.167)
Τν ζπλνιηθφ δπλακηθφ ηνπ ζπζηήκαηνο γξάθεηαη ζπλεπψο σο:

110
 (4.168)
Μεηά απφ ηηο απαξαίηεηεο αληηθαηαζηάζεηο θαη αλαπηχζζνληαο ην ζπλνιηθφ δπλακηθφ ακειψληαο κηθξνχο
φξνπο, ε πξνζεγγηζηηθή έθθξαζή ηνπ θαηαιήγεη ίζε κε:

( ) , ( ) ( ) - ( )
(4.169)
Ωο εθ ηνχησλ, ην ζχζηεκα ησλ εμηζψζεσλ ηζνξξνπίαο ηνπ ζπζηήκαηνο έρεη σο αθνινχζσο:
( ) ( ) (4.170α)

, ( ) ( ) - (4.170β)

( )( ) ( ) (
) (4.170γ)
( )( ) ( ) ( ) (4.170δ)
Σην Σρήκα 4.49 αλαπαξίζηαληαη νη επηθάλεηεο ησλ ζεκείσλ ηζνξξνπίαο πνπ ζρεηίδνληαη κε ηηο αλσηέξσ
εμηζψζεηο ζηνλ ρψξν ( ). Πξφθεηηαη, θαη’ νπζίαλ, πεξί δχν επηθαλεηψλ εθ ησλ νπνίσλ ε κία
πεξηιακβάλεη ηνπο πξσηεχνληεο δξφκνπο ηζνξξνπίαο, γηα ηνπο νπνίνπο ηζρχεη φηη , ε δε δεχηεξε
πεξηέρεη ηνπο δεπηεξεχνληεο ζρεκαηηζκνχο ηζνξξνπίαο. Η ηνκή ησλ δχν απηψλ επηθαλεηψλ είλαη ε θακπχιε
αιιειεπίδξαζεο, ε νπνία πεξηέρεη κφλν ζεκεία δηαθιάδσζεο.

΢ρήκα 4.49 Δπηθάλεηεο ηζνξξνπίαο ηνπ εμεηαδόκελνπ κνληέινπ.

Γηα ηνλ θχξην δξφκν ηζνξξνπίαο, φπνπ νη νξηδφληηεο παξακνξθψζεηο ηζνχληαη κε κεδέλ, νη αληίζηνηρεο
θαηαθφξπθεο (αμνληθέο) είλαη:
(4.171α,β)

Οπφηε, γηα , νη δεχηεξεο παξάγσγνη ηνπ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ ιακβάλνπλ ηε κνξθή:

111
 ( ) (4.172α)
( ) (4.172β)
( ) (4.172γ)
Τα θξίζηκα ζεκεία ππνινγίδνληαη κεδελίδνληαο ηελ νξίδνπζα επζηάζεηαο:

( ) (4.173)
πνπ νδεγεί ζηελ αθφινπζε εμίζσζε:
( ) . / (4.174)

Πξφθεηηαη γηα κηα ππεξβνιή εθ δχν θιάδσλ, ην γξάθεκα ηεο νπνίαο δίλεηαη ζην Σρήκα 4.50 γηα , θαη
είλαη ελδηαθέξνλ γηα πξαθηηθέο εθαξκνγέο ζε πεξίπησζε κνλναμνληθψλ παξακνξθψζεσλ.

΢ρήκα 4.50 Κακπύιεο αιιειεπίδξαζεο θαη πεξηνρέο επζηάζεηαο – αζηάζεηαο ησλ θύξησλ ηζνξξνπηώλ ηνπ ζπζηήκαηνο.

Παξαηεξνχκε φηη ακθφηεξεο νη θακπχιεο αιιειεπίδξαζεο ζηξέθνπλ ηα θπξηά πξνο ηελ πεξηνρή αζηαζψλ
ηζνξξνπηψλ, ζε αληίζεζε κε ην πξνεγνχκελν κνληέιν. Τνχην ζεκαίλεη φηη ε γξακκηθή ζρέζε αιιειεπίδξαζεο
είλαη εδψ ππέξ ηεο αζθάιεηαο. Πξνζνκνηψκαηα κε παξφκνηα πνηνηηθή ζπκπεξηθνξά έρνπλ κειεηεζεί απφ ηνλ
Croll θαη Walker (1972) [15], αιιά θαη ηνλ Zaslavsky (1968) [10], θαη παξνπζηάδνληαη ζην Σρήκα 4.51(α θαη
β, αληίζηνηρα).

΢ρήκα 4.51 Άιια πξνζνκνηώκαηα κε εηδηθά θξίζηκα ζεκεία.

112
6.2. Γξάζεηο Δμαξηώκελεο από Γνκηθέο Παξακνξθώζεηο

6.2.1 Μεηαβνιή ηεο Έληαζεο ηωλ Γξάζεωλ

Η κειέηε, θξίζηκεο θαη κεηαθξίζηκεο απφθξηζεο φισλ ησλ κνληέισλ, πνπ πξνεγήζεθε, έγηλε ππφ ηελ
πξνυπφζεζε φηη νη δξάζεηο (νη νπνίεο, θαη’ νπζίαλ, είλαη ν πξσηαξρηθφο παξάγσλ ζπκπεξηθνξάο) δελ
πθίζηαληαη νπδεκία κεηαβνιή πνπ λα νθείιεηαη ζηελ απφθξηζε ηνπ ζπζηήκαηνο. Πιελ, φκσο, ζε πξαγκαηηθέο
θαηαζθεπέο, ε απφθξηζε ηνπο επεξεάδεη ηελ ηηκή ησλ δξάζεσλ, νπφηε πθίζηαηαη, ηνπιάρηζηνλ απφ ηηο
θξίζηκεο θαηαζηάζεηο θαη κεηά, αιιειεπίδξαζε κεηαμχ δξάζεσλ θαη απφθξηζεο.
Γηα λα θαηαδεηρζνχλ νη πηζαλέο δηαθνξέο απφθξηζεο ζχκθσλα κε ηελ αλσηέξσ παξαηήξεζε,
επαλεμεηάδεηαη ην θιαζηθφ πξνζνκνίσκα νξηαθνχ ζεκείνπ ηνπ vνn Mises, ηνπ Σρήκαηνο 4.52α. Η θνξπθή 1
θνξηίδεηαη κε ην βάξνο κηαο κάδαο m, δειαδή κε θνξηίν , πνπ επεηδή είλαη βαξχηεηαο δελ εμαξηάηαη
απφ ηηο παξακνξθψζεηο ηνπ ζπζηήκαηνο.
Η αχμεζε ηνπ θνξηίνπ πξνέξρεηαη κφλν απφ ηελ αχμεζε ηεο κάδαο m, θαη αξρηθά ε απφθξηζε ηνπ
κνληέινπ ζα αθνινπζήζεη ηελ θακπχιε ΟΒΓ, φπνπ ηα ζεκεία ηζνξξνπίαο είλαη επζηαζή, ζχκθσλα κε ην
Σρήκα 4.52β. Σην ζεκείν Γ εκθαλίδεηαη νξηαθφ ζεκείν, νπφηε ην θνξηίν πξέπεη λα κεησζεί γηα λα ππάξμεη
ζπκβαηή θαηάζηαζε ηζνξξνπίαο, ζηε γεηηνληά ηνπ ελ ιφγσ θξίζηκνπ ζεκείνπ. Λφγσ ηεο θχζεο, φκσο, ηνπ
θνξηίνπ, γηα ην ζχζηεκα ζα ηζνξξνπήζεη ζηελ (κνλαδηθά πθηζηάκελε) επζηαζή ηζνξξνπία, πνπ αλήθεη
ζηνλ απνκαθξπζκέλν θιάδν. Απνηέιεζκα απηνχ ζα είλαη έλα άικα ζηελ παξακφξθσζε, αθαξηαίνο ιπγηζκφο
θαη αλαζηξνθή ηεο γεσκεηξίαο (ζεκείν Δ).

΢ρήκα 4.52 Αθαξηαίνο ιπγηζκόο ηνπ κνληέινπ vνn Mises ππό θνξηίν βαξύηεηαο.

Τν αθξηβψο αληίζεην θαηλφκελν (άικα απφ ην ζεκείν Γ ζην ζεκείν Ε) είλαη κφλν ζεσξεηηθά εθηθηφ θαη, ζηελ
πξαγκαηηθφηεηα, δελ κπνξεί λα ιάβεη ρψξα. Φπζηθά, ν αθαξηαίνο ιπγηζκφο ζρεηίδεηαη κε κεγάιεο
παξακνξθψζεηο θαη, γηα ηνλ ιφγν απηφλ, είλαη άθξσο θαηαζηξνθηθφο.
Αλ ζην κνληέιν ηνπ Σρήκαηνο 4.51 πξνζηεζεί ζηελ θνξπθή ηνπ έλαο πδξαπιηθφο κεραληζκφο ειέγρνπ
ηεο θαηαθφξπθεο κεηαηφπηζεο (πνπ, ζπρλφηαηα, απαληάηαη ζε πεηξακαηηθέο δηαηάμεηο), πξνθχπηεη ην
πξνζνκνίσκα ηνπ Σρήκαηνο 4.53α.
Ο κεραληζκφο ραξαθηεξίδεηαη απφ ειαηήξην δπζθακςίαο kd, πνπ ζηεξίδεηαη ζε πδξαπιηθφ ειεγρφκελν
έκβνιν, ε θαηαθφξπθε κεηαηφπηζε ηνπ νπνίνπ νξίδεηαη σο wd. Αλ ε αληίζηνηρε κεηαθίλεζε ηεο θνξπθήο 1

113
ηζνχηαη κε wl (ιφγσ ηεο δξάζεο ηφζν ηνπ βάξνπο φζν θαη ηεο παξνπζίαο ηνπ πδξαπιηθνχ κεραληζκνχ), ηφηε ε
δχλακε πνπ αλαπηχζζεηαη ζην πδξαπιηθφ κέξνο ηζνχηαη κε
( ) (4.175)
θαη έρεη θνξά αληίζεηε ηεο βαξχηεηαο. Καηά ζπλέπεηα, ε ζπλνιηθή δχλακε πνπ δξα ζην ζχζηεκα είλαη
( ) (4.176)
ε νπνία εμαξηάηαη απφ ηελ παξακφξθσζε. Σχκθσλα κε ηα αλσηέξσ, ην ζπλνιηθφ δπλακηθφ ηνπ ζπζηήκαηνο
ιακβάλεη ηελ αθφινπζε κνξθή:

0 1 ( )( ) 0 1 *
( ) ( )
, ( )-+ (4.177)
Αλαπηχζζνληαο ηηο ηξηγσλνκεηξηθέο ζπλαξηήζεηο θαηά Taylor, κε ηξφπν ίδην κε απηφλ ηεο ζρέζεο (4.150),
ιακβάλνπκε:
( ) (4.178)
φπνπ έρνπλ εηζαρζεί νη αδηάζηαηεο παξάκεηξνη
(4.179α,β)
Η εμίζσζε ηζνξξνπίαο πνπ πξνθχπηεη είλαη:
( ) (4.180)
ε νπνία κε βάζε ηε ζρέζε (4.175) γξάθεηαη σο:
(4.181)
πνπ είλαη ίδηα κε ηελ πξνζεγγηζηηθή κνξθή ηνπ δπλακηθνχ ηνπ κνληέινπ vνn Mises ρσξίο αξρηθή αηέιεηα
( ).
Τα θξίζηκα ζεκεία απνηεινχλ ηηο ιχζεηο ηεο εμίζσζεο
(4.182)
ε νπνία είλαη 2νπ βαζκνχ σο πξνο ζ, κε δηαθξίλνπζα Γ ίζε κε:
( ) (4.183)
Άξα, γηα ε (4.182) έρεη πξαγκαηηθέο ξίδεο, γηα κηα δηπιή πξαγκαηηθή ξίδα, ελψ γηα
δχν ζπδπγείο κηγαδηθέο. Ωο εθ ηνχηνπ, πθίζηαληαη δχν δηαθξηηέο πεξηπηψζεηο απφθξηζεο. Αλ ην θνξηίν ηνπ
ζπζηήκαηνο είλαη εκηάθακπην ( ), ηα θξίζηκα ζεκεία δελ αληηζηνηρνχλ ζε κέγηζηα ή ειάρηζηα ηεο
θακπχιεο (δξφκνπ ηζνξξνπίαο) Ρ – ζ, ελψ ιακβάλεη ρψξα άικα ηζνξξνπηψλ απφ ην ζεκείν Γ, πνπ νξίδεηαη
απφ ηε ζρέζε
(4.184)
ζχκθσλα κε ην Σρήκα 4.53β.
Τν άικα θαηαιήγεη ζην ζεκείν ηζνξξνπίαο Δ, ελψ, φηαλ ην ζχζηεκα απνθνξηηζηεί, ζα ζπκβεί εθ λένπ
άικα αληίζεηεο θαηεχζπλζεο θαη ίδηαο θιίζεο πξνο ην ζεκείν Ε.
Αλ, φκσο, ηζρχεη φηη (δχζθακπηε θφξηηζε), ηφηε ν δξφκνο ηζνξξνπίαο ηνπ Σρήκαηνο 4.53γ
(παξ’ φιε ηε κνξθή ηνπ, δειαδή κε χπαξμε αθξνηάησλ) δελ έρεη θξίζηκα ζεκεία. Τν ζχζηεκα
παξακνξθψλεηαη ρσξίο άικαηα, θαη φια ηα ζεκεία ηνπ δξφκνπ είλαη επζηαζή.

114
΢ρήκα 4.53 Πξνζνκνίσκα κε εμάξηεζε ηνπ θνξηίνπ από ηελ παξακόξθσζή ηνπ.

6.2.2. Μεηαβνιή ηεο Γηεύζπλζεο ηωλ Γξάζεωλ – Δηζαγωγή ζηα Με ΢πληεξεηηθά ΢πζηήκαηα

Μηα δχλακε είλαη κε ζπληεξεηηθή, φηαλ ην έξγν πνπ παξάγεη ιφγσ κεηαθίλεζεο ηνπ ζεκείνπ εθαξκνγήο ηεο
δελ εμαξηάηαη απνθιεηζηηθά απφ ηελ αξρηθή θαη ηειηθή ζέζε ηνπ, αιιά θαη απφ ηελ φιε δηαδξνκή ηνπ θαηά
ηελ παξακφξθσζε.
Υθίζηαληαη δηαθφξσλ εηδψλ ηέηνηεο δπλάκεηο, φπσο νη εθαπηνκεληθέο (κεξηθά ή νιηθά), νη
γπξνζθνπηθέο, νη πεξηζηξνθηθέο θαη άιιεο, νη νπνίεο κπνξεί λα εμαξηψληαη κε γξακκηθά θαη απφ ηε ρξνληθή
δηάξθεηα επελέξγεηαο ηνπο θαη ηε δνκηθή απφζβεζε.
Έλα ζχζηεκα πνπ ππφθεηηαη ζε ηέηνηεο δπλάκεηο ζηεξείηαη ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ κε ηελ έλλνηα πνπ
έρεη κέρξη ζηηγκήο θαηαδεηρζεί. Η κε γξακκηθή επζηάζεηα ηέηνησλ κε ζπληεξεηηθψλ ζπζηεκάησλ ζρεηίδεηαη
κε ηδηάδνληα θαηλφκελα, φπσο απφθιηζε, πηεξπγηζκφ, χπαξμε ή κε χπαξμε γεηηνληθψλ ηζνξξνπηψλ θ.ιπ. Τα
θαηλφκελα απηά κπνξνχλ λα κειεηεζνχλ αμηφπηζηα κφλν κε εθαξκνγή κε γξακκηθήο δπλακηθήο αλάιπζεο
[23], ηνπηθά ή θαζνιηθά, θαη ηνχην εθθεχγεη ησλ ζθνπψλ ηνπ παξφληνο Κεθαιαίνπ. Ο αλαγλψζηεο κπνξεί λα
απνθηήζεη πεξαηηέξσ εμεηδηθεπκέλεο γλψζεηο απφ ηα πεξηερφκελα ηνπ Κεθαιαίνπ 8.

115
 Βηβιηνγξαθία
[1] Α. Κνπλάδεο, Με Γξακκηθή Θεσξία Διαζηηθήο Δπζηάζεηαο κε Σηνηρεία απφ ηε Θεσξία Καηαζηξνθψλ,
Αζήλα: Σπκεψλ, 2004.
[2] V. Gioncu and M. Ivan, Theory of Critical and Postcritical Behavior of Elastic Structures, Bucarest:
Editura Academiei Republicii Socialiste Romania, 1984.
[3] G. Thompson and G. Hunt, Elastic Instability Phenomena, Chichester,U.K.: John Wiley & Sons, 1984.
[4] Z. Bazant and L. Cedolin, Stability of Structures: Elastic, Inelastic and Damage Theories, Courier
Corporation, 2003.
[5] G. Simitses and D. Hodges, Fundamentals of Structural Stability, Watham, MA, USA: Elsevier Inc.,
2006.
[6] S. Wagon, Mathematica in Action: Problem Solving through Visualization and Computation, New York:
Springer, 2010.
[7] G. Augusti, in Stabilita di strutture elastiche elementari in pesenza di grandi spostamenti, Vols. 4-5,
Napoli, Academia delle Scienze Fisiche a Matematiche di Napoli, 1964.
[8] G. Augusti, Some Problems in Structural Instability, Ph.D. Thesis, Cambridge University, 1964.
[9] W. Koiter, in Elastic Stability and Post-Buckling Behavior in Nonlinear Problems, Madison, U.S.A, R.E
Langer Editor, University of Wisconsin Press, 1963.
[10] A. Zaslavsky, "Models of Elastic Buckling Behavior," Israel Journal of Technology, vol. 6, no. 3, p. 112,
1968.
[11] A. Chajes, "Stability behavior illustrated by simple models," Journal of Structural Division (ASCE), vol.
ST6, p. 1153, 1969.
[12] G. Augusti, "Sulla definizione di carico critico delle strutture elastiche," Giornale del Genio Civile, vol.
99, no. 12, p. 946, 1961.
[13] O. Zanaboni, "Caratteri della instabilita elastic di la specie," Giornale del Genio Civile, pp. 9, 510, 1962.
[14] G. Thompson, "Discrete Branching Points in the General Theory of Elastic Stability," Journal of the
Mechanics and Physics of Solids, vol. 13, pp. 295-310, 1965.
[15] J. Croll and A. Walker, Elements of Structural Stability, London, UK: The Macmillan Press Ltd, 1972.
[16] G. Τhompson and G. Hunt, Α General Theory of Elastic Stability, London: John Wiley, UK, 1973.
[17] M. Stein, "Loads and Deformations of Buckled Rectangular Deates," NASA Technical Report, Vols. R-
40, 1960.
[18] W. Supple and A. Chilver, "Elastic post-buckling of compressed rectangular plates," in Thin Walled
Structures, London, A.H. Chilver Editor. Chatto and Windus, U.K., 1967.
[19] J. Thompson and Z. Gaspar, "A buckling model for the set of umbilic catastrophes," Mathematical
Proceedings of the Cambridge Philosophical Society, vol. 82, no. 3, pp. 497-503, 1977.
[20] A. Chilver, "Coupled modes of elastic buckling," Journal of the Mechanics and Physics of Solids , pp.
15(1), 15-28, 1977.
[21] Z. Gaspar, "Buckling Models for Higher Catastrophes," Journal of Structural Mechanics, vol. 5, no. 4,
pp. 357-368, 1977.

116
[22] K. Huseyin, Nonlinear Theory of Elastic Stability, Noordhoff, Leyden, 1975.
[23] S. Agafonov, "Stability of Nonconservative Systems and Application," Journal of Mathematical
Sciences, vol. 125, no. 4, pp. 556-578, 2005.

117
 Κεθάλαιο 5. Σηοισεία ηηρ Θεωπίαρ ηων Καηαζηποθών

1. Σύνηομο Ιζηοπικό και Γενικέρ Δπιζημάνζειρ

Τα θαηλφκελα αζηάζεηαο, ηα νπνία ιακβάλνπλ ρψξα κε κηα πιεζψξα δηαθνξεηηθψλ ηξφπσλ ζε φιεο ηεο
Δθαξκνζκέλεο Δπηζηήκεο (Μεραληθή, Φπζηθή, Αζηξνλνκία, Βηνινγία θ.ιπ.), είλαη πςίζηεο ζεκαζίαο γηα
κεραληθνχο θαη επηζηήκνλεο. Τελ ηειεπηαία ηξηαθνληαεηία, κηα εληππσζηαθή ζπλεξγαζία κεηαμχ εξεπλεηψλ
ησλ παξαπάλσ Δπηζηεκψλ θαη εθείλσλ ησλ Δθαξκνζκέλσλ Μαζεκαηηθψλ είραλ σο απνηέιεζκα ηε
δεκηνπξγία κηαο ελνπνηεκέλεο ζεψξεζεο φισλ ησλ αζηαζεηψλ, κε ηελ αλάπηπμε ησλ λέσλ ηδεψλ ηεο Θεσξίαο
Γηαθιαδψζεσλ θαη ηεο Θεσξίαο ησλ Καηαζηξνθψλ. Ο René Thom [1] ζεσξείηαη σο ν ζεκειησηήο ηεο
Θεσξίαο ησλ Καηαζηξνθψλ, πάλησο ε πξνέιεπζε ηεο βξίζθεηαη ηφζν ζηε Θεσξία ησλ Αλσκαιηψλ ηνπ
Whitney φζν θαη ζηε Θεσξία ησλ Γηαθιαδψζεσλ ηνπ Poincare. Παξά ηελ ακθηζβήηεζε ηεο
εθαξκνζηκφηεηαο ηεο Θεσξίαο Καηαζηξνθψλ, θπξίσο ζηε Βηνινγία θαη ηηο Κνηλσληθέο Δπηζηήκεο, απνηειεί
ζήκεξα κηα απζηεξά ζεκειησκέλε ζεσξία, κεηά ηελ ηειεηνπνίεζε θαη εμέιημε ηεο απφ θνξπθαίνπο
καζεκαηηθνχο θαη ηνπνιφγνπο. Μεηαμχ απηψλ κπνξνχλ λα αλαθεξζνχλ νη V. Arnold [2], C. Zeeman [3], M.
Malgrange, J. Guckenheimer, M. Golubitsky θαη άιινη [4].
Όλησο, ε Θεσξία ησλ Καηαζηξνθψλ είλαη επξχηαηα απνδεθηή, θαζφζνλ πξνζθέξεη κηα ηζρπξή γεληθή
κέζνδν γηα ηε κειέηε αικάησλ, αζπλερεηψλ θαη απφηνκσλ πνηνηηθψλ αιιαγψλ ηφζν ζηε ζηαηηθή φζν θαη ζηε
δπλακηθή απφθξηζε ησλ ζπζηεκάησλ. Πέξαλ απηψλ, νη γλψζεηο πνπ απνθηψληαη κέζσ ηεο Θεσξίαο απηήο
είλαη γεληθήο εγθπξφηεηαο θαη ηζρχνο (θαζνιηθέο ιχζεηο), νπφηε δελ πθίζηαηαη αλάγθε ζε βάζνο αλάιπζεο
ηνπ εθάζηνηε ζπζηήκαηνο, παξά κφλν κειέηε νηθνγελεηψλ ζπζηεκάησλ, ησλ νπνίσλ ε ζπκπεξηθνξά δηέπεηαη
απφ ηε ζπλήζε (θαλνληθή) κνξθή ζπλαξηήζεσλ Σπλνιηθνχ Γπλακηθνχ, πνπ, ζχκθσλα κε ηε Θεσξία απηήλ,
είλαη απφιπηα θαηαηαγκέλεο θαη ζπζρεηηζκέλεο κε, εθ ησλ πξνηέξσλ, γλσζηέο ηδηφηεηεο. Καηά ζπλέπεηα, ην
κέγηζην βήκα, ζηε κειέηε πξνβιεκάησλ επζηάζεηαο κε ρξήζε ηεο Θεσξίαο ησλ Καηαζηξνθψλ, έγθεηηαη ζηελ
θαηάηαμε ηεο ζπλάξηεζεο ηνπ Σπλνιηθνχ Γπλακηθνχ, ηνπ εθάζηνηε εμεηαδφκελνπ ζπζηήκαηνο, ζχκθσλα κε
ηελ ελ ιφγσ Θεσξία. Τα ζπνπδαηφηεξα ζρεηηθά ζπγγξάκκαηα πνπ έρνπλ παξνπζηαζηεί ζηε δηεζλή
Βηβιηνγξαθία ρξνλνινγνχληαη απφ ηα κέζα πεξίπνπ ηεο δεθαεηίαο ηνπ ’70, θαη, ελ πνιινίο, ην πεξηερφκελνπ
ηνπ ηξέρνληνο Κεθαιαίνπ έρεη αληιήζεη πιηθφ απφ απηέο [5] [6] [7] [8].

2. Οπιζμοί και Μαθημαηικέρ Έννοιερ

2.1. Γομική Δςζηάθεια Σςναπηήζεων
Η έλλνηα ηεο δνκηθήο επζηάζεηαο ζπλδέεηαη άκεζα κε ηελ παξνπζία θαη ελ γέλεη απφθξηζε ελφο ζπζηήκαηνο ή
θαηλνκέλνπ ζηνλ πξαγκαηηθφ θπζηθφ θφζκν. Ο ραξαθηεξηζκφο απηφο δελ έρεη θακηά ζρέζε κε ηελ επζηάζεηα,
φπσο απηή νξίδεηαη κε βάζε ηε Με Γξακκηθή Θεσξία Διαζηηθήο Δπζηάζεηαο ή ηε Θεσξία ησλ
Γηαθιαδψζεσλ (π.ρ. επζηάζεηα ζεκείσλ ηζνξξνπίαο), αιιά αθνξά ηελ πνηνηηθή ζπκπεξηθνξά κηαο
ζπλάξηεζεο ηνπηθά, ιφγσ κηαο απζαίξεηα κηθξήο δηαηαξαρήο.
Μηα ζπλάξηεζε θαιείηαη δνκηθά επζηαζήο, φηαλ νη πνηνηηθέο ηεο ηδηφηεηεο δελ κεηαβάιινληαη
ηνπηθά, αλ εηζαρζεί ζε απηή κηα απζαίξεηε κηθξή δηαηαξαρή. Έζησ ( ) κηα ζπλάξηεζε
ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ θαη ( ) κηα κηθξή δηαηαξαρή ηεο. Η V είλαη δνκηθά επζηαζήο ζην ζεκείν
, αλ ππάξρεη έλαο νκαιφο κεηαζρεκαηηζκφο κεηαβιεηψλ (ζπληαγκέλσλ) q΄j = q΄j (q1,q2,…,qn),
j=1,2,..,n, ηέηνηνο ψζηε θαη ε λέα ζπλάξηεζε V΄= V + εf, πνπ πξνθχπηεη απφ ηελ παξαπάλσ δηαηαξαρή (ζην
λέν ζχζηεκα ζπληεηαγκέλσλ), λα έρεη ηελ ίδηα δνκή κε απηήλ ηεο V (ζην αξρηθφ ζχζηεκα ζπληεηαγκέλσλ),
πνπ ζπκβνιηθά γξάθεηαη σο V´(q΄) = V(q) [9].

2.2. Πποζδιοπιζηικόηηηα Κ(V)

Η έλλνηα απηή βαζηθά απαληά ζην εξψηεκα, κέρξη πνηαο ηάμεο φξνη, ζην αλάπηπγκα Taylor (πεξί έλα ζεκείν
π.ρ. ηζνξξνπίαο) ηεο ζπλάξηεζεο ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ V, πξέπεη λα δηαηεξεζνχλ, πξνθεηκέλνπ λα ππάξμεη

118
πιήξεο πεξηγξαθή ηεο ηνπηθήο ζπκπεξηθνξάο επζηάζεηαο ελφο ζπζηήκαηνο. Γειαδή, πνηνο είλαη ν δεζπφδσλ
φξνο ηνπ αλαπηχγκαηνο θαη πέξαλ απηνχ ε ζεηξά Taylor κπνξεί λα θνινβσζεί.

2.3. Ανάπηςξη ή Ανάπηςγμα

Η Αλάπηπμε (ή ην Αλάπηπγκα ( ) κηαο ζπλάξηεζεο ζπέξκαηνο (γφλνπ) ( ) νξίδεηαη σο

ην ζχλνιν ηεο πιένλ γεληθήο νηθνγέλεηαο ζπλαξηήζεσλ γεηηνληθψλ ηεο V, νη νπνίεο δηαζέηνπλ ηνπηθά ηεο ίδηεο
ηδηφηεηεο κε απηήλ (αθξφηαηα, ζεκεία θακπήο θ.ιπ.) κε ηε κηθξφηεξε δπλαηή δηάζηαζε r.

2.3.1. Πλήπηρ Ανάπηςξη

Μηα αλάπηπμε ( ) δηάζηαζεο r, κηαο ζπλάξηεζεο ζπέξκαηνο ( ), είλαη πιήξεο, αλ

νπνηαδήπνηε άιιε αλάπηπμε ( ) ηεο V κπνξεί λα πξνθχςεη απφ ηελ F κέζσ νκαιήο
αιιαγήο ησλ κεηαβιεηψλ θαη ησλ παξακέηξσλ ηεο.

2.3.2. Γενική Ανάπηςξη και Σςνδιάζηαζη

Μηα αλάπηπμε είλαη γεληθή, αλ είλαη πλήπηρ θαη δηαζέηεη ηνλ κηθξφηεξν αξηζκφ παξακέηξσλ r. Ο αξηζκφο
απηφο θαιείηαη ζςνδιάζηαζη.
Δηδηθφηεξα, γηα ζπλαξηήζεηο δπλακηθνχ ηεο κνξθήο ( ) κπνξεί λα δνζεί έλαο
δηαθνξεηηθφο, αιιά επίζεο αθξηβήο, καζεκαηηθφο νξηζκφο ηεο ζπλδηάζηαζεο K(V), πνπ έρεη σο εμήο: Ο κε
αξλεηηθφο αθέξαηνο = codim(V) ελφο δπλακηθνχ ( ) νξίδεηαη σο ν αξηζκφο ησλ φξσλ πνπ δελ
κπνξνχλ λα παξαρζνχλ αλεμάξηεηα απφ ηηο κεξηθέο παξαγψγνπο ⁄ . Γηα ηελ θαηαλφεζε ηεο ιέμεο
«παξαρζνχλ», ζεκεηψλεηαη φηη κηα ιεία ζπλάξηεζε ( ) ιέγεηαη φηη παξάγεηαη απφ ηηο , αλ ππάξρνπλ ιείεο
ζπλαξηήζεηο ( ) ηέηνηεο ψζηε (αγλνψληαο ζηαζεξνχο φξνπο):
( ) ∑ ( ) ( ) (5.1)
Αο εμεγήζνπκε ηνλ νξηζκφ ηεο ζπλδηάζηαζεο κε θάπνηα παξαδείγκαηα.
Παξάδεηγκα 1. Έζησ ε ζπλάξηεζε , νπφηε . Πξνθαλψο, νη ζπλαξηήζεηο
( ) θαη δελ κπνξνχλ λα παξαρζνχλ απφ ηε . Άξα, codim( = 2) θαη νη ζπλαξηήζεηο
θαη πξέπεη λα ρξεζηκνπνηεζνχλ γηα ηελ αλάπηπμε.
Παξάδεηγκα 2. Έζησ ( ) . Δδψ , θαζφζνλ ηα q1, q2 θαη q1q2 δελ είλαη
δπλαηφλ λα παξαρζνχλ απφ ηηο .
Παξάδεηγκα 3. Γηα ηε ζπλάξηεζε ( ) ηζρχεη φηη , αθνχ ηα δελ
κπνξνχλ λα παξαρζνχλ απφ ηε θαη ηε γηα θακία ηηκή ηνπ k.
Απνδεηθλχεηαη φηη K(V) = codim(V) ≤ 2.

2.4. Υπολογιζμόρ ηηρ Πποζδιοπιζηικόηηηαρ ηηρ Γενικήρ Ανάπηςξηρ και ηος Σπέπμαηορ

2.4.1. Υπολογιζμόρ Πποζδιοπιζηικόηηηαρ

Οξίδνληαο σο k – jet ηνλ δεζπφδνληα φξν k ηάμεο κηαο ζπλάξηεζεο V ζην ζεκείν q0, θαη ζπκβνιίδνληαο απηφλ
κε ( ) ή , παξαηίζεηαη θαησηέξσ έλαο αιγφξηζκνο, ν νπνίνο κέζσ ηεζζάξσλ απιψλ βεκάησλ
επηηξέπεη ηνλ αθξηβή ππνινγηζκφ ηεο πξνζδηνξηζηηθφηεηαο κηαο ζπλάξηεζεο V(q), δειαδή ηνπ αξηζκνχ ησλ
απαξαίηεησλ φξσλ ηνπ αλαπηχγκαηνο Taylor απηήο. Τα βήκαηα απηά έρνπλ ζπλνπηηθά σο εμήο:
Βήκα 1ν. Υπνζέηνπκε φηη ε ( ) έρεη πξνζδηνξηζηηθφηεηα k (k – determinate).
Βήκα 2ν. Υπνινγίδνπκε ηελ αθνινπζία ησλ κνλσλχκσλ σο πξνο βαζκνχ 2, 3, ...:
( ) . (5.2)
Βήκα 3ν. Βξίζθνπκε ην ζχλνιν ησλ πνιπσλχκσλ ( ), πνπ νξίδνληαη απφ ηελ έθθξαζε

119
 ( ) ( ( )) (5.3)

Βήκα 4ν. Μπνξνχλ φια ηα κνλψλπκα βαζκνχ k+1 λα γξαθνχλ σο γξακκηθφο ζπλδπαζκφο ησλ ( )
κε ζηαζεξνχο ζπληειεζηέο; Αλ λαη, ηφηε ε ππφζεζε (α) είλαη ορθή, αιιηψο αθνινπζνχκε ηα ίδηα βήκαηα γηα
ππνηηζέκελε πξνζδηνξηζηηθφηεηα k+1 θ.ιπ.
Θεσξνχκε ηα παξαθάησ δχν παξαδείγκαηα.
Παξάδεηγκα 1. Έζησ ε ζπλάξηεζε δπλακηθνχ
(5.4)
θαη ππνζέηνπκε φηη έρεη πξνζδηνξηζηηθφηεηα 3. Απφ ηελ (5.4) πξνθχπηεη φηη:
(5.5)
Σπλδπάδνληαο ηηο ζρέζεηο (5.3) θαη (5.5), ιακβάλνπκε:

} (5.6)

Απφ ηα πνπ βξέζεθαλ παξαπάλσ, θαη ηα νπνία απνθηήζεθαλ απφ ηα ηεηξαγσληθά , είλαη ζαθέο φηη
απηά δελ επαξθνχλ γηα λα απνδείμνπλ φηη ην δπλακηθφ έρεη ηελ ππνηεζείζα ζπλδηάζηαζε 3, επεηδή, γηα
παξάδεηγκα, ν φξνο δελ παξάγεηαη. Καηά ζπλέπεηα, ζα πξέπεη λα ππνινγηζηνχλ θαη νη αθφινπζνη φξνη:

(5.7)

}
Τψξα, επηρεηξνχκε εθ λένπ λα εθθξάζνπκε φια ηα 4εο ηάμεο κνλψλπκα κέζσ γξακκηθήο ππέξζεζεο ησλ 4 –
jets ησλ . Απηά είλαη:

(5.8)

Πξνθαλψο, αθφκα θαη ηψξα δελ δχλαηαη λα απνθηεζεί ην . Υπνζέηνπκε, ινηπφλ, φηη ε ζπλδηάζηαζε ηνπ
δπλακηθνχ καο είλαη πιένλ ίζε κε 5. Γηα λα ην απνδείμνπκε απηφ, ρξεηαδφκαζηε ηνλ επηπξφζζεην φξν:
(5.9)
Απφ ηηο (5.7) θαη (5.9) είλαη εχθνιν λα δηαπηζησζεί φηη ε (5.4) έρεη πξνζδηνξηζηηθφηεηα 4, θαζψο φια ηα
κνλψλπκα 5εο ηάμεο (βαζκνχ) κπνξνχλ λα βξεζνχλ κε γξακκηθή ππέξζεζε ησλ 5 – jets ησλ , ζχκθσλα κε:

} (5.10)

Άιισζηε, δελ απνηειεί έθπιεμε ην γεγνλφο φηη ε (5.4) είλαη ζπλδηάζηαζεο 4 θαη φρη 3, αθνχ κπνξεί λα γξαθεί
σο:

( ) (5.11)

2.4.2. Δύπεζη Γενικήρ Ανάπηςξηρ

Οη θαλφλεο πνπ δηέπνπλ ηνλ ππνινγηζκφ ηεο γεληθήο αλάπηπμεο κηαο ζπλάξηεζεο ( ), φπνπ κεηξψν –
δηάλπζκα ησλ κεηαβιεηψλ x1, x2, …, xn, απνηεινχλ ζπκπιήξσκα ησλ αληίζηνηρσλ θαλφλσλ ππνινγηζκνχ ηεο
πξνζδηνξηζηηθφηεηαο πνπ παξαηέζεθαλ πξνεγνπκέλσο. Ο ζρεηηθφο αιγφξηζκνο ζπληίζεηαη απφ ηα αθφινπζα
απιά βήκαηα:

120
 Βήκα 1. Υπνινγίδεηαη ε πξνζδηνξηζηηθφηεηα k ηεο ( ). Αξθεί δε, λα εξγαζηεί θαλείο κε ην
πνιπψλπκν ̅( ) ( ).
Βήκα 2. Έζησ ( ) ε αθνινπζία ησλ κνλσλχκσλ σο πξνο x1, x2, …, xn βαζκνχ 0, 1, 2,… ηεο
κνξθήο ( ) .
Βήκα 3. Υπνηίζεηαη φηη ε ( ) είλαη r – δηάζηαζεο αλάπηπμε ηεο ̅( ). Οξίδνληαη ηφηε ηα

( ) ( ) (5.12)

Βήκα 4. Καηαγξάθνληαη φια ηα πνιπψλπκα πνπ πξνθχπηνπλ απφ ηε ζρέζε

̅
{ ( )} (5.13)

Βήκα 5. Μπνξνχλ φια ηα κνλψλπκα βαζκνχ ≤ k λα εθθξαζηνχλ κε ηε κνξθή

∑ ( ) ∑ ( ) (5.14)

φπνπ sij, tj πξαγκαηηθνί αξηζκνί; Αλ λαη, ε ( ) είλαη κηα γεληθή αλάπηπμε ηεο (̅ ).
Σην ζεκείν απηφ ηνλίδεηαη φηη ε γεληθή αλάπηπμε κηαο ζπλάξηεζεο ̅( ) δελ είλαη αλαγθαζηηθά
κνλαδηθή.

2.4.3. Υπολογιζμόρ ηος Σπέπμαηορ

Τν γεγνλφο φηη νη αιγφξηζκνη ππνινγηζκνχ ηφζν ηεο πξνζδηνξηζηηθφηεηαο φζν θαη ηεο αλάπηπμεο
αιιεινζπκπιεξψλνληαη, νδεγεί ρσξίο ηδηαίηεξε δπζθνιία ζε έλαλ ελδηάκεζν αιγφξηζκν, βάζεη ηνπ νπνίνπ
ππνινγίδεηαη ην απινχζηεξν δπλαηφ ζπέξκα, ην ζρεηηδφκελν κε κηα ζπλάξηεζε ( )
πξνζδηνξηζηηθφηεηαο k, πνπ απνηειείηαη απφ ηα αθφινπζα βήκαηα:
1ν Βήκα. Υπνινγίδεηαη αξρηθά ε πξνζδηνξηζηηθφηεηα k ηεο f(x), αξθεί δε, φπσο πξηλ, λα εξγαζηεί
θαλείο κε ην πνιπψλπκν ̅( ) ( ).
2ν Βήκα. Έζησ ν γξακκηθφο δηαλπζκαηηθφο ρψξνο πνπ νξίδεηαη απφ φια ηα κνλψλπκα σο πξνο
βαζκνχ ≤ k. Τφηε ε δηάζηαζε ηνπ ηζνχηαη κε:
( )
(5.15)
3ν Βήκα. Έζησ ν γξακκηθφο δηαλπζκαηηθφο ππνρψξνο ηνπ , πνπ νξίδεηαη απφ φια ηα
πνιπψλπκα Rij, φπσο απηά πξνθχπηνπλ απφ ηνλ αιγφξηζκν ππνινγηζκνχ ηεο πξνζδηνξηζηηθφηεηαο.
4ν Βήκα. Έζησ ν γξακκηθφο δηαλπζκαηηθφο ππνρψξνο ηνπ , πνπ νξίδεηαη απφ φια ηα
πνιπψλπκα Tij, φπσο απηά πξνθχπηνπλ απφ ηνλ αιγφξηζκν ππνινγηζκνχ ηεο αλάπηπμεο.
5ν Βήκα. Καηά ζπλέπεηα, ζα ηζρχεη φηη ν αθφινπζνο γξακκηθφο δηαλπζκαηηθφο ρψξνο
( ) (5.16)
( )

νξίδεηαη απφ ηηο πξψηεο κεξηθέο παξαγψγνπο ηνπ ζπέξκαηνο ηεο f.

Γηα παξαδείγκαηα εθαξκνγήο ησλ ηειεπηαίσλ δχν αιγνξίζκσλ ν αλαγλψζηεο κπνξεί λα αλαηξέμεη
ζηελ ειιεληθή [9] θαη ηε δηεζλή βηβιηνγξαθία [5].

2.5. Κπίζιμα Σημεία – Σςζσεηιζμόρ με ηη Θεωπία Γιακλαδώζεων

Σχκθσλα κε ηε Θεσξία Καηαζηξνθψλ, αλ V ην ζπλνιηθφ δπλακηθφ ελφο ζπζηήκαηνο, έλα ζεκείν ζην νπνίν
κεδελίδνληαη φιεο νη πξψηεο παξάγσγνη απηήο (σο πξνο ηηο ελεξγέο ζπληεηαγκέλεο – βαζκνχο ειεπζεξίαο ηνπ
ζπζηήκαηνο), αιιά φρη θαη ε νξίδνπζα 2εο κεηαβνιήο (Hessian, ν κεδεληζκφο ηεο νπνίαο ππνδειψλεη θξίζηκα
ζεκεία ηζνξξνπίαο ζχκθσλα κε ηε Θεσξία Γηαθιαδψζεσλ), θαιείηαη θξίζηκν ζεκείν Morse ή κε
εθθπιηζκέλν θξίζηκν ζεκείν.
Έλα θξίζηκν ζεκείν ηζνξξνπίαο (φπνπ , άξα θαη det[Hessian] = 0) δελ είλαη θξίζηκν ζεκείν
Morse θαη θαιείηαη εθθπιηζκέλν θξίζηκν ζεκείν.

121
 Σπλεπψο, ζπζρεηίδνληαο ηα κε θξίζηκα ζεκεία ηζνξξνπίαο ηεο Με Γξακκηθήο Θεσξίαο Διαζηηθήο
Δπζηάζεηαο κε ηα ζεκεία Morse, παξαηεξνχκε φηη ζηα ηειεπηαία κπνξνχλ λα αληηζηνηρνχλ είηε επζηαζή είηε
αζηαζή ζεκεία ηζνξξνπίαο. Έλα ηέηνην ζεκείν Morse θαιείηαη ζεκείν ζέιαο Morse, ηππηθή απεηθφληζε ησλ
ηξηψλ ηέηνησλ ζεκείσλ ζην θαίλεηαη ζην Σρήκα 5.1. Άξα, ηα κε εθθπιηζκέλα ζεκεία κπνξεί λα είλαη είηε
επζηαζή είηε αζηαζή ζεκεία ηζνξξνπίαο, απνδεηθλχεηαη δε φηη ζηε γεηηνληά ελφο κε εθθπιηζκέλνπ ζεκείνπ
(Morse) νπνηαδήπνηε ζπλάξηεζε είλαη δνκηθά επζηαζήο.

Σσήμα 5.1 Τα ηπία ζημεία ζέλαρ Morse ζηο , εκ ηυν οποίυν ηο (α) έσει ηοπικό ελάσιζηο, ηο (β) μοπθή ζέλαρ και ηο (γ)
ηοπικό μέγιζηο.

3. Αηέλειερ και Γιαηαπαγμένερ Γιακλαδώζειρ

3.1. Γενικά
Σε πνιιέο θπζηθέο επηζηήκεο, ζπκπεξηιακβαλνκέλεο θαη ηεο Γνκηθήο Μεραληθήο, δηαηεξήζεθε επί καθξφλ ε
ππφζεζε φηη νη αζηάζεηεο πξνθχπηνπλ απφ ηε κεηαβνιή κηαο κνλαδηθήο παξακέηξνπ ειέγρνπ, ηδία ηνπ
θνξηίνπ λ.
Μηα κνλαδηθή παξάκεηξνο ειέγρνπ νδεγεί θπζηθά ζηελ εμέηαζε ησλ δπόμυν ιζοπποπίαρ ζηνλ ρψξν λ
– qi (φπνπ qi νη βαζκνί ειεπζεξίαο – ελεξγέο ζπληεηαγκέλεο ηνπ εμεηαδφκελνπ δνκηθνχ ζπζηήκαηνο), θαη ε
εηζαγσγή δεπηεξεπνπζψλ παξακέηξσλ «αηειεηψλ», νη νπνίεο, ζπλήζσο, έρνπλ κηθξέο ηηκέο, ζεσξνχληαη σο

122
δηαηαξαρέο ηνπ αξρηθνχ ζπλφινπ ησλ δξφκσλ ηζνξξνπίαο. Η ζπγθεθξηκέλε ζεψξεζε αλήθεη ζηε ιεγφκελε
δηαθιαδηθή νπηηθή γσλία. Πιελ, φκσο, έρεη απφ θαηξφ αλαγλσξηζηεί πσο, φιεο νη παξάκεηξνη ειέγρνπ
κπνξνχλ λα ζεσξεζνχλ σο ηζνδχλακεο, γεγνλφο πνπ νδήγεζε ζηε κειέηε ησλ επηθαλεηψλ ηζνξξνπίαο ζηνλ
πιήξε ρψξν λj – qi. Ιδηαίηεξα δε κεηά ηελ αικαηψδε αλάπηπμε ηεο Θεσξίαο ησλ Καηαζηξνθψλ, θαηέζηε ε
κειέηε – αλάιπζε ησλ επηθαλεηψλ ηζνξξνπίαο πνιχ ειθπζηηθή παγθνζκίσο. Πξνο ηνχην, ε ελνπνηεκέλε
πξνζέγγηζε, ζχκθσλα κε ηελ νπνία φιεο νη παξάκεηξνη ειέγρνπ ζεσξνχληαη φηη ζπκκεηέρνπλ κε ηελ ίδηα
ζπνπδαηφηεηα ζηε ζπκπεξηθνξά ελφο ζπζηήκαηνο, είλαη, κε απιά ιφγηα, ε νπηηθή γσλία ηεο Θεσξίαο ησλ
Καηαζηξνθψλ.
Σε φ,ηη αθνινπζεί, παξαηίζεηαη κηα ζπλνπηηθή, πιελ φκσο θαηαηνπηζηηθή πεξηγξαθή ηεο ζρέζεο
κεηαμχ ηεο επαηζζεζίαο ζε αξρηθέο αηέιεηεο θαη ηεο (ηνπνινγηθήο) δνκηθήο επζηάζεηαο νξηζκέλσλ κνξθψλ
δηαθιαδψζεσλ. Ήδε δε, ζην πξνεγνχκελν Κεθάιαην, ν αλαγλψζηεο κέζσ ηεο αλάιπζεο απιψλ κνληέισλ
έρεη πξντδεαζηεί γηα ηνλ ξφιν πνπ δηαδξακαηίδνπλ νη αξρηθέο αηέιεηεο ζηελ πνηνηηθή αιιαγή ζπκπεξηθνξάο
γηα δηάθνξεο θξίζηκεο θαηαζηάζεηο.
Θεσξνχκε – ζχκθσλα κε ηα παξαπάλσ – έλα ζχζηεκα, ην νπνίν πεξηγξάθεηαη απφ ηε ζπλάξηεζε
δπλακηθνχ ( ), φπνπ q κηα κνλαδηθή ελεξγφο ζπληεηαγκέλε (πξφθεηηαη πεξί κνλνβάζκηνπ
ζπληεξεηηθνχ ζηελ νπζία ζπζηήκαηνο) θαη λ, ε παξάκεηξνη ειέγρνπ. Υπφ ηε δηαθιαδηθή νπηηθή γσλία ην λ
αληηπξνζσπεχεη ην θνξηίν θαη ην ε κηα παξάκεηξν αηέιεηαο, πνπ δηαηαξάζζεη ην ζχζηεκα. Γηα παξάδεηγκα, ην
ε ζα κπνξνχζε λα είλαη ην εχξνο κηαο αξρηθήο παξακφξθσζεο ή ην κέγεζνο κηαο αξρηθήο πξνέληαζεο. Έηζη,
αλ ε = 0, ε V πεξηγξάθεη ηε ζπκπεξηθνξά θάπνηνπ ηέιεηνπ ζπζηήκαηνο, θαη, κεηαβάιινληαο ην ε, παξάγεηαη
κηα νηθνγέλεηα ζρεηηθψλ αηειψλ ζπζηεκάησλ.

3.2. Σςζηήμαηα με Γιακπιηά Κπίζιμα Σημεία

3.2.1. Σςζηήμαηα Απλού Οπιακού Σημείος

Δμεηάδνπκε ηελ πεξίπησζε φπνπ ην ηέιεην ζχζηεκα αιιά θαη ε νηθνγέλεηα ησλ ζρεηηθψλ αηειψλ ζπζηεκάησλ
παξνπζηάδνπλ αζηάζεηα κέζσ απινχ νξηαθνχ ζεκείνπ (φπσο, γηα παξάδεηγκα, ην κνληέιν ηνπ von Mises ηνπ
πξνεγνχκελνπ Κεθαιαίνπ). Η φιε εηθφλα ησλ δξφκσλ ηζνξξνπίαο απηψλ αιιά θαη ηνπ δηαγξάκκαηνο
θξίζηκνπ θνξηίνπ – αηέιεηαο απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 5.2.

Σσήμα 5.2 Η επιπποή ηυν απσικών αηελειών (διαηαπασών) ζηοςρ δπόμοςρ ιζοπποπίαρ με απλό οπιακό ζημείο. Το δεξιό
διάγπαμμα δείσνει ηην ήπια, ομαλή εςαιζθηζία ζε απσικέρ αηέλειερ.

123
Παξαηεξνχκε φηη ε παξνπζία ησλ αηειεηψλ δηαθνξνπνηεί πνιχ ιίγν ηε ζπκπεξηθνξά ηνπ ζπζηήκαηνο,
θαζφζνλ θαη ην ηέιεην αιιά θαη ηα αηειή ζπζηήκαηα ράλνπλ ηελ επζηάζεηα ηνπο κέζσ νξηαθνχ ζεκείνπ, ε δε
ηνπηθή ηνπνινγία παξακέλεη αλαιινίσηε ζε ζρέζε κε ην ε. Σην δεμηφ κέξνο ηνπ Σρήκαηνο 5.2 θαίλεηαη ε
επαηζζεζία ζε αξρηθέο αηέιεηεο (κεηαβνιή ησλ θξίζηκσλ ζεκείσλ ιφγσ ηεο αηέιεηαο), θαη ν γεσκεηξηθφο
ηφπνο αζηνρίαο ζηνλ ρψξν ησλ παξακέηξσλ ειέγρνπ.

3.2.2. Σςζηήμαηα Αζύμμεηπος Σημείος Γιακλάδωζηρ

Σηελ πξνθεηκέλε πεξίπησζε ζπζηεκάησλ πνπ ράλνπλ (ρσξίο αηέιεηα) ηελ επζηάζεηα ηνπο κέζσ αζχκκεηξνπ
ζεκείνπ δηαθιάδσζεο, ε παξνπζία αηειεηψλ αιιάδεη δξαζηηθά ηελ φιε εηθφλα, θαη κάιηζηα κε δχν
δηαθνξεηηθνχο ηξφπνπο, (§3.3 ηνπ πξνεγνχκελνπ Κεθαιαίνπ), ζχκθσλα κε ηε γξαθηθή απεηθφληζε ηνπ
Σρήκαηνο 5.3.

Σσήμα 5.3 Η επιπποή ηυν απσικών αηελειών ζηο αζύμμεηπο ζημείο διακλάδυζηρ. Απιζηεπά θαίνονηαι οι δπόμοι
ιζοπποπίαρ και δεξιά η ιζσςπή εςαιζθηζία ζε απσικέρ αηέλειερ.

Αλαιπηηθφηεξα, γηα ζεηηθέο ηηκέο ηνπ ε, νη ηεκλφκελνη δξφκνη ηνπ ηέιεηνπ ζπζηήκαηνο κεηαπίπηνπλ ζε
δηαρσξηζκέλνπο δξφκνπο, νη νπνίνη παξνπζηάδνπλ νξηαθά ζεκεία, ελψ γηα αξλεηηθά ε νη δξφκνη επίζεο
δηαρσξίδνληαη, ρσξίο, φκσο, λα δηαζέηνπλ θξίζηκα ζεκεία. Η θακπχιε ηεο επαηζζεζίαο ζε αξρηθέο αηέιεηεο

124
είλαη ηνπηθά παξαβνιηθήο κνξθήο θαη έρεη άπεηξε θιίζε γηα ε = 0. Έηζη, ε θέξνπζα ηθαλφηεηα ηεο
θαηαζθεπήο επεξεάδεηαη ζεκαληηθά απφ ηελ παξνπζία κηαο ζεηηθήο αξρηθήο αηέιεηαο, ελψ κηα αξλεηηθή
ηνηαχηε επηηξέπεη ζην ζχζηεκα λα «δξαπεηεχζεη» πιήξσο πξνο ηελ επζηάζεηα ή ηελ αζηάζεηα. Σπλεπψο, ε
παξάκεηξνο ηεο αηέιεηαο είλαη πνιχ πεξηζζφηεξν ζεκαληηθή ζε ηέηνηνπ είδνπο ζπζηήκαηα απφ φ,ηη ζηα
πξνεγνχκελα, ελψ ζην ζεκείν απηφ αξρίδεη λα εκθαλίδεηαη κε πεξηζζφηεξε ζαθήλεηα ε έλλνηα ηεο δνκηθήο
επζηάζεηαο.
Σε κηα πην ζχλζεηε θαηάζηαζε, φπνπ ν δξφκνο ηζνξξνπίαο ηνπ ηέιεηνπ ζπζηήκαηνο πέξαλ απφ
αζχκκεηξν ζεκείν δηαθιάδσζεο παξνπζηάδεη θαη νξηαθφ ζεκείν, νη αξρηθέο αηέιεηεο νδεγνχλ ζην θαινχκελν
ζεκείν απνθνπήο. Δθεί, εθθπιίδνληαη θαη εμαθαλίδνληαη θξίζηκα ζεκεία ηνπ αηεινχο ζπζηήκαηνο, φπσο
θαίλεηαη ζην Σρήκα 5.4. Σε ηέηνηα πεξίπησζε, ε επαηζζεζία ζε αξρηθέο αηέιεηεο θαζίζηαηαη αθφκα πην
έληνλε, θαζφζνλ ιακβάλεη ρψξα ζπδεπγκέλε επηξξνή απηψλ κε ηελ ηηκή ηνπ θνξηίνπ.

Σσήμα 5.4 Δμθάνιζη ζημείος αποκοπήρ ζε ζύζηημα με αζύμμεηπο ζημείο διακλάδυζηρ και οπιακό ζημείο.

Ο ζπγθεθξηκέλνο ηχπνο αλσκαιίαο νλνκάδεηαη ινμή αηρκή (βιέπε §3.3 ηνπ πξνεγνχκελνπ Κεθαιαίνπ) θαη ζα
αλαθεξζνχκε ζ’ απηή ζηε ζπλέρεηα.

3.2.3. Σςζηήμαηα Σςμμεηπικού Δςζηαθούρ Σημείος Γιακλάδωζηρ

Σε ζπλέρεηα ησλ εθηεζέλησλ ζηελ §3.1 ηνπ πξνεγνχκελνπ Κεθαιαίνπ, γηα ην ζπκκεηξηθφ επζηαζέο ζεκείν
δηαθιάδσζεο, ε ηνπνινγηθή εηθφλα ησλ ηεκλφκελσλ δξφκσλ ηζνξξνπίαο ηνπ ηέιεηνπ ζπζηήκαηνο
θαηαζηξέθεηαη απφ κηα αηέιεηα ε, ε νπνία δηαζπά ηε ζπκκεηξία, ζχκθσλα κε ην αξηζηεξφ δηάγξακκα ηνπ
Σρήκαηνο 5.5.
Δδψ παξαηεξνχκε φηη, γηα φια ηα αηειή ζπζηήκαηα, νη θπζηθνί δξφκνη ηζνξξνπίαο είλαη φινη
κνλνηνληθά αχμνληεο θαη επζηαζείο, νπφηε κε ηε θπζηνινγηθά απνδεθηή έλλνηα ην ζπκκεηξηθφ επζηαζέο
ζεκείν δηαθιάδσζεο δελ επηδεηθλχεη επαηζζεζία ζε αξρηθέο αηέιεηεο. Πιελ, φκσο, εκθαλίδνληαη νξηαθά
ζεκεία ζηνπο ζπκπιεξσκαηηθνχο δξφκνπο ηζνξξνπίαο, κε απνηέιεζκα ην φξην επζηάζεηαο ηεο δεμηάο πιεπξάο
ηνπ ελ ιφγσ Σρήκαηνο. Τνπηθά πξφθεηηαη πεξί αηρκήο ηνπ λφκνπ δχλακεο εηο ηελ 2/3, γηα ηνλ ιφγν δε απηφλ,

125
ην θαηλφκελν ηνχην θαιείηαη θαηαζηξνθή ηχπνπ αηρκήο, κε ηελ νπνία αζρνινχληαη ιεπηνκεξεηαθά επφκελεο
παξάγξαθνη ηνπ παξφληνο. Τππηθέο θακπχιεο ζπλαξηήζεσλ πνπ αθνινπζνχλ ηνλ σο άλσ λφκν
απεηθνλίδνληαη γξαθηθά ζην Σρήκα 5.6, φπνπ θαζίζηαηαη εκθαλήο ε κνξθή ηεο αηρκήο.

Σσήμα 5.5 Η επιπποή ηυν απσικών αηελειών ζηο ζςμμεηπικό εςζηαθέρ ζημείο διακλάδυζηρ, με ηη μοπθή ηυν δπόμυν
ιζοπποπίαρ και ηο όπιο εςζηάθειαρ λόγυ ηηρ παποςζίαρ ζςμπληπυμαηικών δπόμυν.

Σσήμα 5.6 Τςπικέρ καμπύλερ ζςναπηήζευν πος ακολοςθούν ηον νόμο δύναμηρ ειρ ηην 2/3.

126
3.2.4. Σςζηήμαηα Σςμμεηπικού Αζηαθούρ Σημείος Γιακλάδωζηρ

Με γλψκνλα ηα πεξηερφκελα ηεο §3.2 ηνπ πξνεγνχκελνπ Κεθαιαίνπ, ζπζηήκαηα ρσξίο αηέιεηεο πνπ ράλνπλ
ηελ επζηάζεηα ηνπο κέζσ ζπκκεηξηθνχ αζηαζνχο ζεκείνπ δηαθιάδσζεο επεξεάδνληαη ζεκαληηθά, φηαλ
εηζάγνληαη αηέιεηεο. Η φιε απφθξηζε είλαη αληίζεηε κε ηελ ακέζσο πξνεγνχκελε, κε επζηαζείο δξφκνπο λα
αληηθαζηζηνχλ αζηαζείο (θαη αληίζηξνθα), ζχκθσλα κε ην Σρήκα 5.7. Τα νξηαθά ζεκεία εκθαλίδνληαη ζηνπο
θςζικούρ δξφκνπο ηζνξξνπίαο ησλ αηειψλ ζπζηεκάησλ, θαη ε αηρκή λφκνπ δχλακεο εηο ηελ 2/3 εκθαλίδεηαη
θαη εδψ (δεμηφ κέξνο ηνπ Σρήκαηνο) αλεζηξακκέλε, κε άπεηξε θιίζε γηα ε = 0, γεγνλφο πνπ ππνδειψλεη
ζεκαληηθή δηαθνξνπνίεζε ηεο θέξνπζαο ηθαλφηεηαο, ηφζν γηα ζεηηθά φζν θαη γηα αξλεηηθά ε απηήλ ηε θνξά.

Σσήμα 5.7 Η επιπποή ηυν απσικών αηελειών ζηο ζςμμεηπικό αζηαθέρ ζημείο διακλάδυζηρ: δπόμοι ιζοπποπίαρ και ιζσςπή
εςαιζθηζία ηύπος αισμήρ.

4. Καηάηαξη ηων Καηαζηποθών και Ιδιόηηηερ

4.1. Γενικά
Ο Thom [7] θαηέηαμε φιεο εθείλεο ηηο ζηνηρεηψδεηο θαηαζηξνθέο γηα ζπζηήκαηα κέρξη πέληε παξακέηξσλ
ειέγρνπ k, ε νλνκαηνινγία ησλ νπνίσλ, ε κνξθή ηνπ ζπέξκαηνο θαη ηεο αληίζηνηρεο δηαηαξαρήο
παξνπζηάδνληαη ζηνλ Πίλαθα 5.1. Πάλησο, γηα ζπληεξεηηθά ζπζηήκαηα κέρξη ηεζζάξσλ παξακέηξσλ ειέγρνπ
θαη ην πνιχ δχν ελεξγψλ ζπληεηαγκέλσλ (κνλνβάζκηα θαη δηβάζκηα), ππάξρνπλ κφλνλ επηά δπλαηέο
ζπλαξηήζεηο δπλακηθνχ γηα θάζε ηχπν αλσκαιίαο (θαηαζηξνθήο) κε ηνλ κηθξφηεξν δπλαηφ αξηζκφ
παξακέηξσλ ειέγρνπ, έηζη ψζηε θάζε ζπλάξηεζε δπλακηθνχ λα είλαη κηα γεληθή αλάπηπμε (δνκηθά επζηαζήο).
Ο Πίλαθαο 5.2 ζπλδέεη ηηο ελ ιφγσ ηππηθέο θαηαζηξνθέο κε ηα αληίζηνηρα θξίζηκα ζεκεία ή επηθάλεηεο
θξίζηκσλ ζεκείσλ ηεο Θεσξίαο ησλ Γηαθιαδψζεσλ. Η έλλνηα ηεο δηαηαξαρήο ζπλδέεηαη φρη κφλν κε αηέιεηεο
αιιά θαη κε δπζθακςίεο ειαηεξίσλ, κε γξακκηθφηεηεο γεσκεηξίαο αιιά θαη κε νπνηαδήπνηε άιιε
παξάκεηξν, κηθξή αιιαγή ηεο νπνίαο ζα νδεγήζεη ζε έληνλε πνηνηηθή αιιαγή ηεο απφθξηζεο.

127
 Απιθμόρ
Όνομα παπαμέηπων Σπέπμα Γιαηαπασή
ελέγσος k
A2 1
A±3 2
A4 3
A±5 4
A6 5
D-4 3
D+4 3
D5 4
D-6 5
D+6 5
E±6 5

Πίνακαρ 5.1 Σηοισειώδειρ Καηαζηποθέρ ηος Thom.

Κπίζιμο Σημείο ή
Απιθμόρ ενεπγών Τύπορ (ονομαηολογία)
Σςνάπηηζη Γςναμικού Δπιθάνεια Κπίζιμων
ζςνηεηαγμένων m καηαζηποθήρ
Σημείων
Οξηαθφ ζεκείν,
Πηχρσζεο, fold
Αζχκκεηξν ΣΓ
Σπκκεηξηθφ ΣΓ
Αηρκήο, cusp (επζηαζέο ή αζηαζέο),
1
Σεκείν Απνθνπήο
Φειηδνλννπξάο,
swallowtail
Πεηαινχδαο, butterfly
Μνλνθιηλέο ΣΓ,
Υπεξβνιηθνχ ιψξνπ, Οκνθιηλέο ΣΓ,
hyperbolic umbilic Γηαθιάδσζε απφ νξηαθφ
ζεκείν
2
Διιεηπηηθνχ ιψξνπ,
⁄ ( ) Αληηθιηλέο ΣΓ
elliptic umbilic
Παξαβνιηθνχ ιψξνπ,
Παξαθιηλέο ΣΓ
parabolic umbilic

Πίνακαρ 5.2 Οι επηά Σηοισειώδειρ Καηαζηποθέρ (ΣΓ = Σημείο Γιακλάδυζηρ).

Καζίζηαηαη πιένλ ζαθήο ε ζπζρέηηζε ησλ επξεκάησλ ηνπ πξνεγνχκελνπ Κεθαιαίνπ αιιά θαη ηεο
πξνεγεζείζαο αλάιπζεο ηεο επαηζζεζίαο ζε αξρηθέο αηέιεηεο κε ηε Θεσξία Καηαζηξνθψλ. Σηε ζπλέρεηα, ζα
δνζνχλ ηα ραξαθηεξηζηηθά ησλ σο άλσ επηά ζηνηρεησδψλ κνξθψλ αλσκαιίαο θαη ζα επηθεληξσζεί ε πξνζνρή
ζηελ Καηαζηξνθή ηχπνπ αηρκήο θαη ηα ραξαθηεξηζηηθά ηεο.

4.2. Σηοισειώδειρ Καηαζηποθέρ μιαρ Δνεπγού Σςνηεηαγμένηρ

4.2.1. Καηαζηποθή Τύπος Πηύσωζηρ

Η ζπλάξηεζε δπλακηθνχ απηνχ ηνπ (απινχζηεξνπ φισλ) ηχπνπ θαηαζηξνθήο, πνπ πεξηέρεηαη ζηνλ Πίλαθα
5.2, είλαη ε γεληθή αλάπηπμε ηνπ ζπέξκαηνο ( ) . Αλ ζην δπλακηθφ ηεζεί , απηφ ιακβάλεη ηε
κνξθή θαη κπνξεί θάιιηζηα λα ζεσξεζεί φηη ε παξάκεηξνο ειέγρνπ είλαη θάπνην θνξηίν. Μηα
θσηνξεαιηζηηθή απεηθφληζε ηεο επηθάλεηαο πνπ ζρεηίδεηαη κε ην δπλακηθφ απηφ παξνπζηάδεηαη ζην Σρήκα
5.8, ελψ κε ηελ σο άλσ κνξθή ηνπ, ε εμίζσζε ηζνξξνπίαο είλαη ε . Απηή έρεη πξαγκαηηθή ιχζε
κφλν γηα αξλεηηθέο ηηκέο ηνπ λ, θαη γξαθηθά είλαη ε κπιε παξαβνιή ηνπ δεμηνχ κέξνπο ηνπ Σρήκαηνο 5.8. Αλ

128
ηζρχεη απηφ, ε V έρεη δχν θξίζηκα ζεκεία, εθ ησλ νπνίσλ εθείλν πνπ αληηζηνηρεί ζε είλαη επζηαζέο
(θαζφζνλ ⁄ ), ελψ γηα είλαη αζηαζέο. Σην ζεκείν ηνκήο ησλ αμφλσλ ηα
δχν απηά ζεκεία ζπκπίπηνπλ θαη ε V εκθαλίδεη ζεκείν θακπήο ζηελ θνξπθή ηεο κε νξηδφληηα εθαπηνκέλε.
Τν ζεκείν απηφ, ζπλεπψο, δηαηξεί ηνλ δξφκν ηζνξξνπίαο ζε επζηαζή θαη αζηαζή θιάδν θαη είλαη αζχκκεηξν
ζεκείν δηαθιάδσζεο, ζπγρξφλσο φκσο κπνξεί λα ζεσξεζεί θαη σο νξηαθφ ζεκείν – κέγηζην θακπχιεο. Σε φ,ηη
αθνξά ηελ απφθξηζε ηνπ ζπζηήκαηνο αλ εηζαρζεί αξρηθή αηέιεηα, απνδεηθλχεηαη φηη [9] ππάξρνπλ δχν
πιήξεηο αλαπηχμεηο γηα ηελ θαηαζηξνθή ηχπνπ πηχρσζεο, ακθφηεξεο δνκηθψο επζηαζείο. Η πξψηε, πνπ
ζρεηίδεηαη κε αζχκκεηξν ζεκείν δηαθιάδσζεο, είλαη γεληθή αλάπηπμε, ελψ ε δεχηεξε (απηή πνπ ζρεηίδεηαη κε
νξηαθφ ζεκείν) κπνξεί λα ζεσξεζεί θαη απηή γεληθή, αλ είηε ην θνξηίν είηε ε αηέιεηα ζεσξεζνχλ γλσζηέο.
Γεληθφηεξα, ε ζπλδηάζηαζε ηνπο ηζνχηαη κε 1.

Σσήμα 5.8 Δπιθάνεια ηηρ καηαζηποθήρ ηύπος πηύσυζηρ.

4.2.2. Καηαζηποθή Τύπος Αισμήρ και Λοξήρ Αισμήρ

Η κνξθή απηή αλσκαιίαο θαη ηα ραξαθηεξηζηηθά ηεο ζα καο απαζρνιήζνπλ ζε ηδηαίηεξν εδάθην ηνπ
παξφληνο Κεθαιαίνπ. Πάλησο, ε ζπλάξηεζε δπλακηθνχ απηήο, , ζχκθσλα κε ηνλ Πίλαθα
5.2, είλαη γεληθή αλάπηπμε ηνπ ζπέξκαηνο ( ) , δηαζέηεη δχν παξακέηξνπο ειέγρνπ θαη είλαη, ζπλεπψο,
ζπλδηάζηαζεο 2. Οη παξάκεηξνη ειέγρνπ ζε πξνβιήκαηα ειαζηηθήο επζηάζεηαο είλαη, ζπλήζσο, ε αηέιεηα
( ) θαη ην θνξηίν ( ), νπφηε ε δνκηθά επζηαζήο γεληθή αλάπηπμε ζπλδέεηαη κε ηελ αθφινπζε
απινχζηεξε κνξθή δπλακηθνχ:
(5.17)
Σηνλ ηξηζδηάζηαην ρψξν , ε ζπλάξηεζε αλαπαξηζηά ηε ιεία επηθάλεηα ηζνξξνπίαο (πνπ
πξνέξρεηαη απφ ηε ζρέζε ⁄ ), ε νπνία έρεη κνξθή δηπιήο πηχρσζεο, φπσο
θαίλεηαη ζηα Σρήκαηα 5.9 θαη 5.10, πξντφληα δηαθνξεηηθψλ ινγηζκηθψλ. Η επηθάλεηα απηή θαιείηαη
πνιιαπιφ θαηαζηξνθήο Μ, ελψ ηα θξίζηκα ζεκεία, πνπ πξνθχπηνπλ απφ ηνλ ηαπηφρξνλν κεδεληζκφ θαη ηεο
⁄ , κνξθψλνπλ ην θαινχκελν δηαθιαδηθφ ζχλνιν Bs, πνπ πεξηέρεη φια ηα θξίζηκα ζεκεία. Οη φξνη
απηνί ζα ρξεζηκνπνηεζνχλ ζηε ζπλέρεηα, ζε πεξίπησζε δε πνπ ε θαηαζηξνθή ζρεηίδεηαη κε πεξηζζφηεξεο ηεο
κηαο ελεξγέο ζπληεηαγκέλεο, νη σο άλσ παξάγσγνη αληηθαζίζηαληαη απφ κεξηθέο παξαγψγνπο θαη κεδεληζκφ
ησλ νξηδνπζψλ επζηάζεηαο αληίζηνηρα, ζχκθσλα κε ηα εθηεζέληα ζην Κεθάιαην 3.

129
Σσήμα 5.9 Δπιθάνεια ιζοπποπίαρ ηηρ καηαζηποθήρ ηύπος (διπλήρ) αισμήρ: (α) πποφόν ηος Mathematica και (β) πποφόν ηος
DPGraph.

Σσήμα 5.10 Δπιθάνεια ιζοπποπίαρ ηηρ καηαζηποθήρ ηύπος (διπλήρ) αισμήρ, πποφόν ηος 3D Grapher.

Τέηνηνπ είδνπο αλσκαιία παξνπζηάδνπλ κνλνβάζκηα ζπζηήκαηα ζπκκεηξηθνχ (επζηαζνχο ή αζηαζνχο)

ζεκείνπ δηαθιάδσζεο παξνπζία αξρηθήο αηέιεηαο, φπσο εθηέζεθε πξνεγνπκέλσο αιιά θαη κε βάζε ην
πεξηερφκελν ησλ παξαγξάθσλ 3.1 θαη 3.2 ηνπ πξνεγνχκελνπ Κεθαιαίνπ.
Αλ εηζαρζεί κηα κηθξή ηπραία δηαηαξαρή ζην δπλακηθφ ελφο ηέιεηνπ δηαθιαδηθνχ ζπζηήκαηνο, πνπ
ζρεηίδεηαη κε ζπκκεηξηθφ ζεκείν δηαθιάδσζεο (επζηαζέο ή αζηαζέο) [10] ηέηνηα ψζηε ν δεπηεξεχσλ δξφκνο
ηζνξξνπίαο λα κεηαηνπηζηεί δεμηά ή αξηζηεξά (ζε νξηδφληηα δηεχζπλζε) ηνπ θαηαθφξπθνπ άμνλα ηνπ θνξηίνπ,
πξνθχπηεη έλα λέν ζχζηεκα, πνπ πιένλ δηαζέηεη αζχκκεηξν ζεκείν δηαθιάδσζεο αιιά θαη νξηαθφ ζεκείν. Η
εηζαγσγή αξρηθήο αηέιεηαο ζε απηφ νδεγεί ζηνπο δξφκνπο ηζνξξνπίαο ηνπ αξηζηεξνχ κέξνπο ηνπ Σρήκαηνο
5.4, κε απνηέιεζκα λα δηαηεξείηαη ε πηχρσζε ιφγσ ηνπ αζχκκεηξνπ ζεκείνπ δηαθιάδσζεο, αιιά θαη λα
εκθαλίδεηαη ινμή αηρκή ιφγσ παξνπζίαο ηνπ ζεκείνπ απνθνπήο (πζηέξεζεο). Καη εδψ ε αλσκαιία ζρεηίδεηαη
κε δπλακηθφ απφ ηελ έθθξαζε (5.17) κε ηελ πξνζζήθε ελφο θπβηθνχ φξνπ, πνπ φκσο δελ αιιάδεη ηε γεληθή
ηνπνινγηθή εηθφλα αιιά νχηε ηε δνκηθή επζηάζεηα.

4.2.3. Καηαζηποθή Τύπος Φελιδονοοςπάρ

Απνηειεί ηε γεληθή αλάπηπμε ηνπ ζπέξκαηνο ( ) , ν ρψξνο παξακέηξσλ ειέγρνπ είλαη ηξηζδηάζηαηνο
(ζπλδηάζηαζε 3) θαη ην δπλακηθφ ηνπ ζπζηήκαηνο είλαη ίζν κε . Η απεηθφληζε ηφζν
ηνπ πνιιαπινχ θαηαζηξνθήο φζν θαη ηνπ δηαθιαδηθνχ ζπλφινπ είλαη αδχλαηε, θαζφζνλ απηέο απνηεινχλ,

130
πξνθαλψο, ππεξεπηθάλεηεο. Μφλν ηππηθέο ηνκέο ηεο επηθάλεηαο θξίζηκσλ ζεκείσλ κπνξνχλ λα παξαρζνχλ
[11], φπσο απηή ηνπ Σρήκαηνο 5.11.

Σσήμα 5.11 Τςπική ηομή ηηρ ςπεπεπιθάνειαρ κπίζιμυν ζημείυν ηηρ ανυμαλίαρ ηύπος σελιδονοοςπάρ.

Δπηπξφζζεηα, ην δηαθιαδηθφ ζχλνιν απνηειείηαη απφ ηξεηο επηθάλεηεο ζεκείσλ πηχρσζεο (θακπχιεο ζε κηα
ηνκή ζην ρψξν ησλ παξακέηξσλ), νη νπνίεο ζπλαληψληαη πάλσ ζε δχν γξακκέο ζεκείσλ αηρκήο, πνπ ζηε
ζεηξά ηνπο ηέκλνληαη ζε έλα ζεκείν ρειηδνλννπξάο. Όηαλ νη ηηκέο ησλ παξακέηξσλ δηέξρνληαη απφ κηα
επηθάλεηα πηχρσζεο, εκθαλίδεηαη ή εμαθαλίδεηαη έλα ειάρηζην ηεο θακπχιεο ηνπ δπλακηθνχ. Αλ νη ηηκέο
απηέο δηέξρνληαη κηαο γξακκήο αηρκήο ζηνλ ρψξν, επέξρεηαη ηαχηηζε δχν ειάρηζησλ θαη ελφο κέγηζηνπ. Τα
πνηνηηθά απηά ραξαθηεξηζηηθά θαίλνληαη ζην Σρήκα 5.12, ππφ κνξθή δξφκσλ ηζνξξνπίαο θαη δηαγξακκάησλ
δηαηαξαγκέλσλ δηαθιαδψζεσλ, φηαλ δηαθνξνπνηείηαη ε παξάκεηξνο ηνπ θπβηθνχ φξνπ ηνπ ζπλνιηθνχ
δπλακηθνχ.

Σσήμα 5.12 Χαπακηηπιζηικά ηηρ ανυμαλίαρ ηύπος σελιδονοοςπάρ.

131
Καηά θαηξνχο έρνπλ πξνηαζεί δηάθνξεο αλαιπηηθέο κέζνδνη εχξεζεο ησλ Μ θαη Βs ζπζηεκάησλ κε ηξεηο
παξακέηξνπο ειέγρνπ, φπσο απηά πνπ επηδεηθλχνπλ αλσκαιία ρειηδνλννπξάο. Η πιένλ αμηνκλεκφλεπηε απφ
απηέο νθείιεηαη ζηνλ Deng [12], ελψ πξέπεη λα αλαθεξζεί φηη ν ζπγθεθξηκέλνο ηχπνο θαηαζηξνθήο είλαη κελ
ζπάληνο γηα δνκνζηαηηθά ζπζηήκαηα, αιιά έρεη πξφζθαηα θαηαγξαθεί σο πηζαλήο κνξθήο απφθξηζε απινχ
ζπζηήκαηνο κε δηαθξηηά θξίζηκα ζεκεία [13].
Γηα ιφγνπο επνπηείαο παξαηίζεληαη ζηε ζπλέρεηα ηξηζδηάζηαηεο απεηθνλίζεηο ηεο παξακεηξηθήο
ζπλάξηεζεο , ε νπνία παξνπζηάδεη ηέηνηνπ είδνπο αλσκαιία,
ζχκθσλα κε ηα Σρήκαηα 5.13 θαη 5.14.

Σσήμα 5.13 Ανυμαλία ηύπος σελιδονοοςπάρ.

Σσήμα 5.14 Τςπική ηομή ηηρ ςπεπεπιθάνειαρ ανυμαλίαρ σελιδονοοςπάρ.

4.2.4. Καηαζηποθή Τύπος Πεηαλούδαρ

Η ελ ιφγσ θαηαζηξνθή, αλάπηπγκα ηνπ ζπέξκαηνο ( ) , κε δπλακηθφ ηεζζάξσλ παξακέηξσλ ειέγρνπ

ηεο κνξθήο , ζπαληφηαηα απαληάηαη ζηε Γνκηθή Μεραληθή θαη, πξνθαλψο,
είλαη άθξσο δπζρεξήο θαη ε νπνηαδήπνηε είδνπο ηξηζδηάζηαηε απεηθφληζε απηνχζησλ πνιιαπιψλ
θαηαζηξνθήο θαη δηαθιαδηθψλ ζπλφισλ [11]. Απηή κπνξεί, ππφ πξνυπνζέζεηο, λα επηηεπρζεί, αλ θάπνηεο απφ

132
ηηο παξακέηξνπο ειέγρνπ θξαηεζνχλ ζηαζεξέο θαη πξνθχςνπλ γξαθηθέο αλαπαξαζηάζεηο ηζνυςψλ ησλ
ππεξεπηθαλεηψλ, φπσο ελδεηθηηθά θαίλεηαη ζην Σρήκα 5.15. Σπλζήθεο γηα ηελ χπαξμε ηέηνηνπ είδνπο
αλσκαιίαο έρνπλ πξνηαζεί [14], αιιά βαζίδνληαη ζε ζεσξήζεηο πνπ βξίζθνληαη πέξαλ ησλ ζθνπψλ ηνπ
παξφληνο. Η ελ ιφγσ κνξθή θαηαζηξνθήο, πάλησο, έρεη εκθαληζηεί θαη απνδεηρηεί ηφζν γηα δηαθεθξηκέλα
[15] φζν θαη γηα ζπλερή [16] ζπζηήκαηα.

Σσήμα 5.15 Δπιθάνεια ιζοπποπίαρ καηαζηποθήρ ηύπος πεηαλούδαρ.

Πνηνηηθά, ην δηαθιαδηθφ ζχλνιν απνηειείηαη απφ ππεξεπηθάλεηεο πηχρσζεο (θακπχιεο ζε δπζδηάζηαηεο

ηνκέο ηνπ ππεξρψξνπ ησλ παξακέηξσλ), νη νπνίεο ζπλαληψληαη ζε επηθάλεηα ζεκείσλ αηρκήο, πνπ ζηε ζεηξά
ηνπο ζπλαληψληαη ζε γξακκέο ζεκείσλ ρειηδνλννπξάο. Τέινο, απηέο νη γξακκέο ζπλαληψληαη ζε ζεκείν
πεηαινχδαο, ζην νπνίν – ζηνλ ππεξρψξν ειέγρνπ – ην ζπέξκα έρεη κφλν έλα ειάρηζην. Απηφ αληηζηνηρεί ζηελ
«θαηάξξεπζε» ηξηψλ ειάρηζησλ θαη δχν κέγηζησλ. Μεξηθά απφ απηά ηα ραξαθηεξηζηηθά κπνξνχλ λα
δηαπηζησζνχλ απφ ηνπο δξφκνπο ηζνξξνπίαο θαη ηα δηαγξάκκαηα δηαηαξαγκέλσλ δηαθιαδψζεσλ ζπλαξηήζεη
ηεο δηαθνξνπνίεζεο ηνπ φξνπ 4εο ηάμεο ζην δπλακηθφ, ζχκθσλα κε ην Σρήκα 5.16.

Σσήμα 5.16 Οπιζμένα ποιοηικά σαπακηηπιζηικά ηηρ ανυμαλίαρ ηύπος πεηαλούδαρ.

133
4.3. Σηοισειώδειρ Καηαζηποθέρ δύο Δνεπγών Σςνηεηαγμένων

4.3.1. Γενικέρ Δπιζημάνζειρ

Οη ππφινηπεο ηξεηο ζηνηρεηψδεηο θαηαζηξνθέο πεξηέρνπλ πιένλ δχν ελεξγέο ζπληεηαγκέλεο θαη εληάζζνληαη
ζηελ αθφκα γεληθφηεξε νκάδα ησλ αλσκαιηψλ ιψξνπ. Γηβάζκηα ζπληεξεηηθά ζπζηήκαηα πνπ
ραξαθηεξίδνληαη απφ ηέηνηαο κνξθήο αλσκαιίεο έρνπλ ήδε εμεηαζηεί ζην πξνεγνχκελν Κεθάιαην, θαη
κάιηζηα – ζε πξνθαηαξθηηθφ ζηάδην – έρεη εξκελεπζεί θαη ε ζρεηηθή νλνκαηνινγία ηνπο. Σε φ,ηη αθνινπζεί
ζα δνζνχλ πεξηζζφηεξεο ζρεηηθέο ιεπηνκέξεηεο, ελψ είλαη εθ ησλ πξνηέξσλ πξνθαλήο ε εγγελήο δπζθνιία
απεηθνλίζεσλ ησλ πνιιαπιψλ θαηαζηξνθήο θαη ησλ δηαθιαδηθψλ ζπλφισλ [11], [17].

4.3.2. Καηαζηποθή Τύπος Υπεπβολικού Λώπος

Ο ππεξβνιηθφο ιψξνο απνηειεί ηε γεληθή αλάπηπμε ηνπ ζπέξκαηνο ( ) , ε ζπλάξηεζε

δπλακηθνχ ηνπ έρεη ηε κνξθή θαη είλαη ζπλδηάζηαζεο 3. Καζφζνλ ππάξρεη
νπζηαζηηθή αδπλακία άκεζεο απεηθφληζεο ηεο ππεξεπηθάλεηαο ησλ θξίζηκσλ ζεκείσλ κε ηα νπνία ζρεηίδεηαη,
θαηαθεχγεη θαλείο ζε ηξηζδηάζηαηεο απεηθνλίζεηο ηνκψλ απηήο, φπσο απηή πνπ θαίλεηαη ζην Σρήκα 5.17.

Σσήμα 5.17 Τπιζδιάζηαηη απεικόνιζη μιαρ ηομήρ ηηρ ςπεπεπιθάνειαρ κπίζιμυν ζημείυν ηηρ καηαζηποθήρ ηύπος
ςπεπβολικού λώπος.

Η ελ ιφγσ κνξθή θαηαζηξνθήο ζρεηίδεηαη κε ηξία είδε ηδηαδφλησλ θξίζηκσλ (δηαθιαδηθψλ) ζεκείσλ: ην
κνλνθιηλέο, ην νκνθιηλέο θαη ην ζεκείν δηαθιάδσζεο απφ νξηαθφ ζεκείν. Τν ηειεπηαίν ζηε δηεζλή νξνινγία
απαληάηαη σο hilltop branching point. Γηα ηα ηξία απηά είδε, ε επηθάλεηα πιήξνπο επαηζζεζίαο ζε αξρηθέο
αηέιεηεο, παξνπζηάδεη ηε κνλαδηθή ηνπνινγηθή εηθφλα ηεο θαηαζηξνθήο απηήο ηφζν ζε θαηάζηαζε πιήξνπο
ηαχηηζεο κνξθψλ, φζν θαη ζε θαηάζηαζε δηαρσξηζκνχ θξίζηκσλ ζεκείσλ. Τνχην θαίλεηαη γξαθηθά ζηα
ηξηζδηάζηαηα (ζηνλ ρψξν ειέγρνπ θνξηίνπ – αηειεηψλ) Σρήκαηα 5.18 – 5.21 πνπ αθνινπζνχλ, ελψ,
ραξαθηεξηζηηθέο κνξθέο ησλ ηέιεησλ θαη αηειψλ δξφκσλ ηζνξξνπίαο, νη νπνίνη ζρεηίδνληαη κε ηα
πξναλαθεξζέληα ηξία είδε δηαθιαδηθψλ ζεκείσλ, παξαηίζεληαη ζηα Σρήκαηα 5.22 – 5.25. Σην ζεκείν απηφ
δένλ φπσο ηνληζηεί φηη, ε αλάιπζε ηεο πιήξνπο επαηζζεζίαο ζε αξρηθέο αηέιεηεο πεξηιακβάλεη ηνλ
πξνζδηνξηζκφ φισλ ησλ θξίζηκσλ θαηαζηάζεσλ πεξί θάπνην ζεκείν δηαθιάδσζεο C ζε παξακεηξηθή κνξθή,

134
θαζψο θαη ηνλ ππνινγηζκφ ηνπ γεσκεηξηθνχ ηφπνπ απηψλ, πάλσ ζε κηα γεληθή αρηίδα αηειεηψλ, ε νπνία
μεθηλά απφ ην C.

Σσήμα 5.18 Πλήπηρ εςαιζθηζία ζε απσικέρ αηέλειερ για ηο μονοκλινέρ ζημείο διακλάδυζηρ ζε πλήπη ηαύηιζη μοπθών,
δίνονηαρ ηην πλήπη ανάπηςξη ηηρ καηαζηποθήρ ηύπος ςπεπβολικού λώπος (εδώ λ = Λ – Λc).

Σσήμα 5.19 Πλήπηρ εςαιζθηζία ζε απσικέρ αηέλειερ ηος ομοκλινούρ ζημείος διακλάδυζηρ ηόζο για πλήπη ηαύηιζη μοπθών
όζο και για διασυπιζμό κπίζιμυν ζημείυν, με αμθόηεπερ ηιρ πεπιπηώζειρ να επιδεικνύοςν ηη μοναδική ηοπολογία
καηαζηποθήρ ςπεπβολικού λώπος.

135
Σσήμα 5.20 Οπίζθια ότη ηος πποηγούμενος Σσήμαηορ.

Σσήμα 5.21 Οπίζθια ότη ηος Σσήμαηορ 5.19 και για ηην πεπίπηυζη διασυπιζμού κπίζιμυν ζημείυν.

136
Σσήμα 5.22 Τέλειοι και αηελείρ δπόμοι ιζοπποπίαρ για ηο μονοκλινέρ ζημείο διακλάδυζηρ.

Σσήμα 5.23 Μονοκλινέρ ζημείο διακλάδυζηρ: (α) – (γ) μοπθέρ δπόμυν ιζοπποπίαρ ηέλειος ζςζηήμαηορ, (δ) γευμεηπικόρ
ηόπορ αζηοσίαρ (εςαιζθηζία ζε απσικέρ αηέλειερ).

137
Σσήμα 5.24 Τέλειοι και αηελείρ δπόμοι ιζοπποπίαρ για ηο ομοκλινέρ ζημείο διακλάδυζηρ.

Σσήμα 5.25 Ομοκλινέρ ζημείο διακλάδυζηρ: (α) – (γ) μοπθέρ δπόμυν ιζοπποπίαρ ηέλειος ζςζηήμαηορ, (δ) γευμεηπικόρ
ηόπορ αζηοσίαρ (εςαιζθηζία ζε απσικέρ αηέλειερ).

138
Σσήμα 5.26 Γπόμοι δια μέζυ ηηρ καηαζηποθήρ ςπεπβολικού λώπος, πος καηαδεικνύοςν ηο μονοκλινέρ, ηο ομοκλινέρ και ηο
ζημείο διακλάδυζηρ ηύπος hilltop branching point.

Παξαηεξψληαο, ζηε ζπλέρεηα, ην Σρήκα 5.26 (φπνπ νη πιήξεηο θχθινη αληηζηνηρνχλ ζε ειάρηζηα ηνπ
δπλακηθνχ – επζηαζείο θαηαζηάζεηο, νη εκη–πιήξεηο ζε ζεκεία ζέιαο – αζηαζή κε έλαλ βαζκφ αζηάζεηαο θαη
νη άδεηνη θχθινη ζε κέγηζηα ηνπ δπλακηθνχ – αζηαζή κε δχν βαζκνχο αζηάζεηαο), δηαπηζηψλνπκε πσο ν
ρψξνο παξακέηξσλ ειέγρνπ ρσξίδεηαη απφ ηηο επηθάλεηεο θξίζηκσλ ζεκείσλ ζε ηέζζεξηο πεξηνρέο, κε
ζεκεησκέλεο ηηο ιχζεηο ηζνξξνπίαο, θαη πσο κία εμ απηψλ δελ δηαζέηεη θαζφινπ ηέηνηεο ιχζεηο. Σηελ
πεξίπησζε απηήλ ππάξρνπλ ηξεηο πηζαλφηεηεο – νδνί πξνζέγγηζεο ησλ αληίζηνηρσλ δηαθιαδηθψλ ζεκείσλ. Η
πξψηε (Α) δίλεη ην νκνθιηλέο ζεκείν δηαθιάδσζεο (πάλσ αξηζηεξά), ε δεχηεξε (C) ηo κνλνθιηλέο ζεκείν
δηαθιάδσζεο (θάησ αξηζηεξά) θαη ε ηξίηε (Β) δηαθιάδσζε απφ νξηαθφ ζεκείν (κέζν αξηζηεξά).

4.3.3. Καηαζηποθή Τύπος Δλλειπηικού Λώπος

Η θαηαζηξνθή ηνπ ηχπνπ απηνχ ζπλδηάζηαζεο 3, κε δπλακηθφ ⁄ ( ) ,

ζρεηίδεηαη κε ην ιεγφκελν αληηθιηλέο ζεκείν δηαθιάδσζεο, ε δε επηθάλεηα θξίζηκσλ ζεκείσλ ζηνλ ρψξν
παξακέηξσλ ειέγρνπ έρεη ηε κνξθή ηνπ Σρήκαηνο 5.27 θαη ηνπ Σρήκαηνο 5.28 δεμηά.

139
Σσήμα 5.27 Πλήπηρ εςαιζθηζία ζε απσικέρ αηέλειερ ηος ανηικλινούρ ζημείος διακλάδυζηρ ηόζο για πλήπη ηαύηιζη
μοπθών όζο και για διασυπιζμό κπίζιμυν ζημείυν, με αμθόηεπερ ηιρ πεπιπηώζειρ να επιδεικνύοςν ηη μοναδική ηοπολογία
καηαζηποθήρ ελλειπηικού λώπος.

Σσήμα 5.28 Γπόμοι ζηον σώπο παπαμέηπυν ελέγσος ηηρ καηαζηποθήρ ελλειπηικού λώπος, δίνονηαρ ηο ανηικλινέρ ζημείο
διακλάδυζηρ.

140
O ρψξνο απηφο ρσξίδεηαη κέζσ ηεο επηθάλεηαο θξίζηκσλ ζεκείσλ (επηθάλεηαο αζηνρίαο) ζε ηξεηο πεξηνρέο, εθ
ησλ νπνίσλ κφλν κία πεξηέρεη επζηαζείο θαηαζηάζεηο, θαη κέζσ ηεο νπνίαο νδεγνχκεζα ζην αληηθιηλέο
ζεκείν δηαθιάδσζεο. Πεξηζζφηεξεο πιεξνθνξίεο γηα ηε κνξθή ησλ δξφκσλ ηζνξξνπίαο ηφζνλ ηνπ ηέιεηνπ
φζν θαη ηνπ αηεινχο ζπζηήκαηνο γηα ηελ ελ ιφγσ θαηαζηξνθή θαίλνληαη ζηα Σρήκαηα 5.29 θαη 5.30.

Σσήμα 5.29 Τέλειοι και αηελείρ δπόμοι ιζοπποπίαρ για ηο ανηικλινέρ ζημείο διακλάδυζηρ.

Σσήμα 5.30 Μοπθέρ ιζοπποπιών ηος ηέλειος ζςζηήμαηορ και εςαιζθηζία ζε απσικέρ αηέλειερ για ηο ανηικλινέρ ζημείο
διακλάδυζηρ.

141
4.3.4. Καηαζηποθή Τύπος Παπαβολικού Λώπος

Πξφθεηηαη γηα ηε γεληθή αλάπηπμε ηνπ ζπέξκαηνο ( ) , δηαζέηεη ηέζζεξηο παξακέηξνπο

ειέγρνπ κε δπλακηθφ θαη είλαη ζπλεπψο ζπλδηάζηαζεο 5. Τππηθή
ηξηζδηάζηαηε απεηθφληζε κηαο πξνβνιήο ηεο ππεξεπηθάλεηαο θξίζηκσλ ζεκείσλ ηεο αλσκαιίαο απηήο δίλεηαη
θαησηέξσ ζην Σρήκα 5.31.

Σσήμα 5.31 Απεικόνιζη ηηρ επιθάνειαρ κπίζιμυν ζημείυν καηαζηποθήρ ηύπος παπαβολικού λώπος.

Σηε δηεζλή βηβιηνγξαθία πεξί ιπγηζκνχ θαίλεηαη πσο ζηελ θαηαζηξνθή ηχπνπ παξαβνιηθνχ ιψξνπ έρεη δνζεί
θάπσο ιηγφηεξε πξνζνρή ζε ζρέζε κε ηνπο πξνεγνχκελνπο δχν ηχπνπο (ειιεηπηηθνχ θαη ππεξβνιηθνχ
ιψξνπ), παξ’ φιε ηε κεγάιε ζεκαζία ηεο ζε πξνβιήκαηα αιιειεπίδξαζεο κνξθψλ. Παξαδνζηαθά έρεη δνζεί
έκθαζε ζε πξνβιήκαηα εκηζπκκεηξίαο ή πιήξνπο ζπκκεηξίαο, παξά ηελ πβξηδηθή εθείλε πεξίπησζε (πνπ
αθνξά ηελ ελ ιφγσ θαηαζηξνθή), θαηά ηελ νπνία ε ζπκκεηξία είλαη παξνχζα γηα θάζε ζπλεηζθέξνπζα κνξθή
ιακβαλφκελε ρσξηζηά, ε νπνία φκσο ζπάεη ζε ζρέζε κε κία απφ ηηο κνξθέο απηέο, φηαλ ακθφηεξεο
εκθαλίδνληαη ζπγρξφλσο. Η θαηαζηξνθή ηχπνπ παξαβνιηθνχ ιψξνπ ζρεηίδεηαη κε ην παξαθιηλέο ζεκείν
δηαθιάδσζεο, κνξθέο ησλ ηζνξξνπηψλ ηνπ νπνίνπ – γηα έλα ηέιεην ζχζηεκα – θαίλνληαη ζην Σρήκα 5.32.

Σσήμα 5.32 Παπακλινέρ ζημείο διακλάδυζηρ: Μοπθέρ ιζοπποπιών ηος ηέλειος ζςζηήμαηορ, πος επιδεικνύει καηαζηποθή
ηύπος παπαβολικού λώπος.

142
4.4. Πέπαν ηων Δπηά Σηοισειωδών Καηαζηποθών
Ο δηαθεθξηκέλνο εξεπλεηήο Arnold πξνζέθεξε ζπζηεκαηηθή θαηάηαμε θαη ηδηαίηεξε νλνκαηνινγία ζε
θαηαζηξνθέο πέξαλ ησλ επηά ζηνηρεησδψλ, εθηελήο αλαθνξά επί ησλ νπνίσλ βξίζθεηαη θαη ζην ζχγγξακκα
ηνπ R. Gilmore [7]. Απφ απηφ αληινχκε ηξνπνπνηεκέλν ηνλ επφκελν Πίλαθα, πνπ αλαθέξεηαη ζε κεξηθέο
ηέηνηεο θαηαζηξνθέο. Σε απηφλ είλαη ν αξηζκφο ζπληεηαγκέλσλ, m ην πιήζνο ησλ παξακέηξσλ ειέγρνπ
(ζπλδηάζηαζε ηεο αλσκαιίαο) θαη νη ζπλαξηήζεηο ηνπ δπλακηθνχ θαηά πεξίπησζε.

=1 =2,
Z11 Z17
Z12 Z18
Z13 Z19
W12 W17
=2
W13 W18
E12 E18
E13 E19
E14 E20
Q10 Q16
Q11 Q17
Q12 Q18
=3
S11 S16
S12 S17
U12 U16

Πίνακαρ 5.3 Καηάηαξη οπιζμένυν καηαζηποθών πέπαν ηυν επηά ζηοισειυδών.

Μεγαιχηεξν ελδηαθέξνλ, πάλησο, παξνπζηάδνπλ ηα ιεγφκελα ζπκκεηξηθά ζπέξκαηα θαηαζηξνθψλ θαη νη

αλαπηχμεηο ηνπο, γηαηί ζρεηίδνληαη κε πνιχπινθεο αιιά άθξσο δεκνθηιείο ηειεπηαία κνξθέο θαηαζηξνθήο,
φπσο απηέο ηνπ ζπκβνιηθνχ ιψξνπ (Δ6 θαηά Arnold) θαη ηεο θαηαζηξνθήο κνξθήο δηπιήο αηρκήο (Φ9 θαηά
Arnold), πνπ ραξαθηεξίδνληαη, ακθφηεξεο, απφ δχν ελεξγέο ζπληεηαγκέλεο θαη πεξηζζφηεξεο ησλ δχν
παξακέηξνπο ειέγρνπ. Η αηρκή δε δηπιήο κνξθήο ζρεηίδεηαη θαη κε νξηζκέλα πξνβιήκαηα ιπγηζκνχ πιαθψλ
[15].
Φαξαθηεξηζηηθνί ηχπνη ζπκκεηξηθψλ ζπλαξηήζεσλ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ γηα ζπζηήκαηα δχν
ελεξγψλ ζπληεηαγκέλσλ (x, y) είλαη νη αθφινπζνη:
( ) ( ){ } (5.18)

Η αλσηέξσ έθθξαζε, αλ , ηζνδπλακεί κε ηε ζπλήζε κνξθή .

( )
(5.19)
( ) ( ) ( ) ( )
ε νπνία κπνξεί λα γξαθεί κε ηελ αθφινπζε ζπλήζε κνξθή ηξηψλ παξακέηξσλ ειέγρνπ:
(5.20)
Αλ πθίζηαηαη ζπκκεηξία , ελψ αλ κεδεληζηνχλ νη θπβηθνί φξνη ( ) κεηαπίπηνπκε ζηε
ζπκκεηξία ηχπνπ ηεο ζρέζεο (5.18), παξαηεξψληαο φηη ε έθθξαζε
( ) ( ) ( )( ) (5.21)
εκπεξηέρεη ηε ζπκκεηξία ηνπ πξψηνπ παξάγνληα ηεο (5.18).
Τέινο, ε γεληθή αλάπηπμε ηνπ δπλακηθνχ ηεο θαηαζηξνθήο κνξθήο δηπιήο αηρκήο πεξηιακβάλεη
(ζηελ πιένλ αθξαία αλαπαξάζηαζε ηεο) ηέζζεξηο φξνπο ζπκκεηξίαο θαη έρεη ζπλδηάζηαζε 6, ζχκθσλα κε ηελ
έθθξαζε:
( ) ( ) (5.22)

143
5. Δμβάθςνζη επί ηηρ Καηαζηποθήρ Τύπος Αισμήρ
Σε ζπλέρεηα ηνπ εδάθηνπ 5.2.2 ηνπ παξφληνο, ζα εθηεζνχλ ζην ζεκείν απηφ νη πέληε θαηά Zeeman [9]
πξνεμάξρνπζεο ηδηφηεηεο ηεο ελ ιφγσ αλσκαιίαο, ε νπνία είλαη ε θαηά ηεθκήξην πην ζπρλά εκθαληδφκελε ζε
δνκηθά ζπζηήκαηα, είηε δηαθεθξηκέλα είηε ζπλερή [18] [19].
Καη’ αξρήλ, απεηθνλίδεηαη εθ λένπ ε (δηπιήο πηχρσζεο) επηθάλεηα ζεκείσλ ηζνξξνπίαο (πνιιαπιφ
θαηαζηξνθήο) ηεο αηρκήο, ζχκθσλα κε ην Σρήκα 5.33, ελψ ζην Σρήκα 5.34 παξνπζηάδνληαη νη θακπχιεο
ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ ζε δηάθνξα ραξαθηεξηζηηθά ζεκεία ηεο επηθάλεηαο απηήο.

Σσήμα 5.33 Γευμεηπία ηος πολλαπλού καηαζηποθήρ ηηρ ανυμαλίαρ ηύπος αισμήρ.

144
Σσήμα 5.34 Καμπύλερ ζςνολικού δςναμικού ζε σαπακηηπιζηικά ζημεία ηηρ επιθάνειαρ ιζοπποπίαρ ηηρ καηαζηποθήρ
(διπλήρ) αισμήρ.

Οη πέληε ηδηφηεηεο ηεο αηρκήο είλαη (α) Γηκνξθηθφηεηα, (β) Με πξνζπειαζηκφηεηα, (γ) Αηθλίδηα άικαηα, (δ)
Απφθιηζε, θαη (ε) Υζηέξεζε. Απηέο ζρνιηάδνληαη ζηε ζπλέρεηα θαη αλαπαξίζηαληαη γξαθηθά ζην Σρήκα 5.35.
(α) Γηκνξθηθφηεηα. Με ηνλ φξν απηφλ ελλνείηαη φηη ην ππφ εμέηαζε ζχζηεκα δηαζέηεη πεξηζζφηεξα
ηνπ ελφο ηνπηθά ειάρηζηα (δειαδή, επζηαζή ζεκεία ηζνξξνπίαο) γηα θάπνηεο ηηκέο ησλ παξακέηξσλ ειέγρνπ,
δειαδή γηα ζεκεία εληφο ηνπ θακπχινπ ηξηγψλνπ S10S2 ηνπ Σρήκαηνο 5.33.
(β) Με πξνζπειαζηκφηεηα. Η έλλνηα απηή ζπλδέεηαη κε ην γεγνλφο φηη ην ζχζηεκα δηαζέηεη κηα
αζηαζή θαηάζηαζε ηζνξξνπίαο, δειαδή ην κεζαίν θχιιν ηεο επηθάλεηαο ηζνξξνπίαο, πνπ ζρεηίδεηαη κε
ηνπηθά κέγηζηα, είλαη κε πξνζπειάζηκν.
(γ) Αηθλίδηα άικαηα. Όπνηε ε ζπλάξηεζε ηνπ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ V δηαζέηεη έλα αζηαζέο ζεκείν
ηζνξξνπίαο, ιακβάλνπλ ρψξα αηθλίδηα (θαηαζηξνθηθά) άικαηα, ζε πεξίπησζε πνπ κηθξέο αιιαγέο ζηηο ηηκέο
ησλ παξακέηξσλ ειέγρνπ νδεγνχλ ζε κεγάιεο αιιαγέο ζηελ ηηκή ηεο ιεγφκελεο κεηαβιεηήο θαηάζηαζεο,
δειαδή ηεο ελεξγνχ ζπληεηαγκέλεο. Τν θαηλφκελν απηφ ζπκβαίλεη φηαλ έλα κέγηζην θαη έλα ειάρηζην ηεο V
ζπγρσλεχνληαη θαη θαηφπηλ αιιεινεθκεδελίδνληαη θαη εμαθαλίδνληαη, δειαδή φηαλ ην ζχζηεκα
πξαγκαηνπνηεί άικα απφ ην έλα ζην άιιν θχιιν ηεο επηθάλεηαο ηζνξξνπίαο, ζπκβαίλεη έλα αηθλίδην άικα θαη
ζηελ ηηκή ηεο ελεξγνχ ζπληεηαγκέλεο.
(δ) Απφθιηζε. Τν ζπγθεθξηκέλν θαηλφκελν ζπκβαίλεη, φηαλ κηθξέο δηαθνξνπνηήζεηο ηνπ δξφκνπ
ηζνξξνπίαο κπνξνχλ, ρσξίο αηθλίδηα άικαηα, λα παξάγνπλ κεγάιεο δηαθνξνπνηήζεηο ζηελ ηηκή ηεο
κεηαβιεηήο θαηάζηαζεο, αθφκα θαη φηαλ δχν ηξνρηέο μεθηλνχλ θαη ηειεηψλνπλ ζηα ίδηα ζεκεία ειέγρνπ.
Παξαδείγκαηνο ράξε, δχν γεηηνληθέο ηξνρηέο (κηα ζηα αξηζηεξά θαη κηα ζηα δεμηά ηνπ άμνλα ι) πνπ μεθηλνχλ

145
απφ έλα ζεκείν εθηφο ηνπ θακπχινπ ηξηγψλνπ θαη ηειεηψλνπλ ζε έλα ζεκείν κέζα ζε απηφ κπνξνχλ λα
παξάγνπλ ηδηαδφλησο δηαθνξεηηθή ζπκπεξηθνξά.
(ε) Υζηέξεζε. Σρεηίδεηαη κε ηελ πεξίπησζε θαηά ηελ νπνία κηα θπζηθή δηεξγαζία δελ είλαη απζηεξά
αλαζηξέςηκε (ακθίδξνκε). Τν θαηλφκελν απηφ παξαηεξείηαη, φηαλ ην άικα απφ ην έλα θχιιν ηεο επηθάλεηαο
ηζνξξνπίαο ζην άιιν δελ ζπκβαίλεη γηα ηηο ίδηεο ηηκέο ησλ παξακέηξσλ ειέγρνπ, φπσο απηέο ηνπ
ελαιιαθηηθνχ άικαηνο, νπφηε ε δηαθνξνπνίεζε ηεο ηηκήο ηεο κεηαβιεηήο θαηάζηαζεο αθνινπζεί ηνλ
ραξαθηεξηζηηθφ βξφγρν πζηέξεζεο.

Σσήμα 5.35 Οι πένηε πποεξάπσοςζερ ιδιόηηηερ ηηρ διπλήρ αισμήρ καηά Zeeman.

Βιβλιογπαθία
[1] R. Thom, Structural Stability and Morphogenesis (translated from the French), Reading, MA: Benjamin,
1975.
[2] V. Arnold, Catastrophe Theory (3rd revised and expanded edition), Berlin: Springer, 1992.
[3] E. Zeeman, Catastrophe Theory: Selected Papers 1972–1977, London: Addison-Wesley, 1977.
[4] A. Kounadis, in Catastrophe theory: A Modern Mathematical Method Widely Applied of Philosophical
Nature. Proceedings, Academy of Athens, 75(B_), 2000, pp. 275-323.
[5] H. S. A. Troger, Nonlinear stability and bifurcation theory, New York : Springer, 1991.
[6] T. Poston and I. Stewart, Catastrophe Theory and its Applications, New York: Dover Publications, 1978.
[7] R. Gilmore, Catastrophe Theory for Scientists and Engineers, New York: Dover Publications, 1981.

146
[8] D. Saunders, An Introduction to Catastrophe Theory, Cambridge, U.K.: University Press, 1980.
[9] Α. Κνπλάδεο, Με Γξακκηθή Θεσξία Διαζηηθήο Δπζηάζεηαο κε Σηνηρεία απφ ηε Θεσξία Καηαζηξνθψλ,
ΑΘΗΝΑ: ΣΥΜΔΩΝ, 2004.
[10] X. Lignos, G. Ioannidis and A. Kounadis, "Non-Linear Buckling of Simple Models with Tilted Cusp
Catastrophe," International Journal of Nonlinear Mechanics, vol. 38, pp. 1163-1172, 2003.
[11] A. Woodcock and T. Poston, A Geometrical Study of the Elementary Catastrophes, New York: Springer,
1974.
[12] C.-G. Deng, "Equations of Bifurcation Sets of Three-Parameter Catastrophes and Application in
Imperfection Sensitivity Analysis," International Journal of Engineering Science, vol. 32, pp.
1811-1822, 1994.
[13] D. Sophianopoulos, "Stability Analysis of a Single-Degree-of-Freedom Mechanical Model with Distinct
Critical Points: I. Bifurcation Theory Approach," World Journal of Mechanics, vol. 3, pp. 62-81,
2013.
[14] I. Stewart, "Catastrophe Theory and Equations of State: Conditions for a Butterfly Singularity,"
Mathematical Proceedings of the Cambridge Philosophical Society, vol. 88, pp. 429-449, 1980.
[15] D. Sophianopoulos, "Bifurcations and catastrophes of a two-degrees-of-freedom nonlinear model
simulating the buckling and postbuckling of rectangular plates," Journal of the Franklin Institute,
vol. 344, pp. 463-488, 2007.
[16] P. Theocaris, "Instability of Cantilever Beams with Non-Linear Elements: Butterfly Catastrophe,"
International Journal of Mechanical Sciences, vol. 26, pp. 265-275, 1984.
[17] G. Thompson and G. Hunt, Elastic Instability Phenomena, Chichester,U.K.: John Wiley & Sons, 1984.
[18] X. Lignos, G. Parke, J. Harding and A. Kounadis, "A Comprehensive Catastrophe Theory for Non-Linear
Buckling of Simple Systems Exhibiting Fold and Cusp Catastrophes," International Journal of
Numerical Methods in Engineering, vol. 54, pp. 175-193, 2002.
[19] I. Raftoyiannis, T. Constantakopoulos, G. Michaltsos and A. Kounadis, "Dynamic Buckling of a Simple
Geometrically Imperfect Frame Using Catastrophe Theory," International Journal of Mechanical
Sciences, vol. 48, pp. 1021-1030, 2006.

147
 Κεθάιαην 6. ΢πλερή ΢πζηήκαηα

1. Γεληθά – Πεξηερόκελν θαη Δπηζεκάλζεηο

Σην 4ν Κεθάιαην ηνπ παξφληνο αλαιχζεθαλ ζχκθσλα κε ηε Με Γξακκηθή Θεσξία Διαζηηθήο Δπζηάζεηαο
νξηζκέλα ραξαθηεξηζηηθά κνληέια ελφο θαη δχν βαζκψλ ειεπζεξίαο, φπνπ θαηαδείρηεθε φηη, αθφκα θαη γηα
απηά ηα ζρεηηθά απιά πξνζνκνηψκαηα, ζε αξθεηέο πεξηπηψζεηο, δελ πξνθχπηνπλ θιεηζηέο αλαιπηηθέο ιχζεηο.
Η έιιεηςε ηέηνηαο κνξθήο ιχζεσλ ηζρχεη θαηά θφξνλ γηα ηα πξαγκαηηθά – ζπλερή ζπζηήκαηα (κε άπεηξνπο
βαζκνχο ειεπζεξίαο), ζε φ,ηη αθνξά ηε κειέηε επζηάζεηαο ηνπο, κε απνηέιεζκα λα απαηηείηαη εθαξκνγή
αξηζκεηηθψλ ή πξνζεγγηζηηθψλ κεζφδσλ. Σηνρεχνληαο ζηελ θαηάδεημε νξηζκέλσλ εμ απηψλ ησλ κεζφδσλ γηα
ηνλ πξνζδηνξηζκφ ηεο θξίζηκεο θαη κεηαθξίζηκεο ζπκπεξηθνξάο ζε επζηάζεηα κεξηθψλ ραξαθηεξηζηηθψλ
ζπλερψλ ζπζηεκάησλ, ε χιε ηνπ ηξέρνληνο Κεθαιαίνπ επηκεξίδεηαη ζε ηέζζεξεηο ελφηεηεο.
Η πξψηε απφ απηέο πξαγκαηεχεηαη ηελ εθαξκνγή ηεο ζεσξίαο κεγάισλ παξακνξθψζεσλ – Elastica
(ακεινχκελεο φκσο ηεο επηξξνήο ηεο δηάηκεζεο) ζην πξφβιεκα ηνπ ιπγηζκνχ απιά εδξαδφκελσλ ξάβδσλ,
φπσο ν πξφβνινο θαη ε ακθηέξεηζηε δνθφο. Με εθαξκνγή ηεο ελεξγεηαθήο κεζφδνπ δίλνληαη ιχζεηο κέζσ
ειιεηπηηθψλ νινθιεξσκάησλ, θαζψο επίζεο, εμάγεηαη θαη ε αθξηβήο δηαθνξηθή εμίζσζε ιπγηζκνχ (γηα ηελ
αζπκπίεζηε ακθηέξεηζηε) θαη παξαηίζεηαη εθαξκνγή ηεο κεζφδνπ ησλ δηαηαξαρψλ γηα ηελ επίιπζε ηεο.
Σηε δεχηεξε ελφηεηα ζίγεηαη ην πξφβιεκα ιπγηζκνχ ειαζηηθψλ ξάβδσλ επί γξακκηθνχ θαη κε
γξακκηθνχ ειαζηηθνχ εδάθνπο, κε ηελ πξνζνρή λα επηθεληξψλεηαη ζε εηδηθέο ιχζεηο, νη νπνίεο αθνξνχλ
αιιειεπίδξαζε κνξθψλ ιπγηζκνχ, ελψ παξάιιεια δίλνληαη ζπλνπηηθά ζηνηρεία πνπ αθνξνχλ αζπλερή επαθή
δνθνχ θαη εδαθηθνχ ππνζηξψκαηνο.
Η ηξίηε ελφηεηα αθνξά ηελ αξρηθή κεηαιπγηζκηθή ζπκπεξηθνξά απιψλ πιαηζίσλ ππφ θνξηία κε ή
ρσξίο εθθεληξφηεηα θαη θαηαδεηθλχεηαη ε εθαξκνζηκφηεηα πξνζεγγηζηηθψλ κε γξακκηθψλ κεζφδσλ γηα ηελ
επίιπζε ηνπ πξνβιήκαηνο, ελψ ζπγθξίλνληαη ηα απνηειέζκαηα κε αληίζηνηρα πεηξακαηηθά.
Τέινο, ε ηέηαξηε ελφηεηα αλαθέξεηαη ζηνλ ιπγηζκφ ηνμσηψλ θνξέσλ δηαθφξσλ γεσκεηξηψλ θαη ππφ
δηαθνξεηηθψλ ηχπσλ θνξηία, ζπγθξίλνληαη ηα απνηειέζκαηα ελαιιαθηηθψλ κεζφδσλ επίιπζεο θαη παξέρεηαη
θαη παξάδεηγκα εθαξκνγήο ηεο Θεσξίαο ησλ Καηαζηξνθψλ.

2. Λπγηζκόο Ράβδωλ πνπ Τπόθεηληαη ζε Μεγάιεο Μεηαηνπίζεηο

2.1. Γηαθνξηθέο Δμηζώζεηο Ιζνξξνπίαο – Δλεξγεηαθή Μέζνδνο
Θεσξνχκε αξρηθά κηα απιά εδξαδφκελε ειαζηηθή θαη θεληξηθά ζιηβφκελε ξάβδν Euler – Bernoulli, πνπ
απνηειεί κέινο ελφο επξχηεξνπ ειαζηηθνχ ζπζηήκαηνο – θνξέα θαη ηζνξξνπεί ζε ειαθξά παξακνξθσκέλε
κνξθή. Τφηε, ζε θάπνηα ηπραία δηαηνκή ηεο, αλαπηχζζνληαη ηα εληαηηθά κεγέζε , θαη , πνπ
ππνινγίδνληαη απφ ηηο ζρέζεηο:

∫ ∫ ∫ (6.1)
φπνπ ην εκβαδφλ ηεο δηαηνκήο ηεο ξάβδνπ θαη ε νξζή θαη δηαηκεηηθή ηάζε αληίζηνηρα, πνπ
αλαπηχζζεηαη ζε έλα γξακκηθφ ζηνηρείν , ην νπνίν, ζχκθσλα κε ην Σρήκα 3.8β, απέρεη θαηά απφ ηνλ
νπδέηεξν άμνλα ηεο δηαηνκήο. Δπίζεο, ε νξζή ηάζε ηζνχηαη κε
(6.2)
φπνπ

√( ) ( ) (6.3)

Τνλίδεηαη ζην ζεκείν απηφ φηη ζχκθσλα κε ηε Με Γξακκηθή Θεσξία Διαζηηθφηεηαο, ε πνζφηεηα
είλαη εμ νξηζκνχ ην κέηξν ηεο αλεγκέλεο παξακφξθσζεο , ζχκθσλα κε ηε ζρέζε . Απφ
απηήλ πξνθχπηεη ε αθξηβήο έθθξαζε ηεο , πνπ είλαη πιένλ {( ) }, θαη γξάθεηαη σο

148
 √ (6.4)
Όηαλ πθίζηαληαη κηθξέο αλεγκέλεο παξακνξθψζεηο ( ), πεξηνξηζκφο πνπ ηζρχεη γεληθά γηα γξακκηθά
ειαζηηθά πιηθά (λφκνο Hooke), ε ηειεπηαία ζρέζε γξάθεηαη σο

√ (6.5)
έθθξαζε ε νπνία δίλεη ηε γξακκηθή αλεγκέλε παξακφξθσζε. Απφ ηηο δχν πξψηεο ησλ ζρέζεσλ (6.1) θαη κε
βάζε ηελ ηειεπηαία έθθξαζε ιακβάλνπκε:

} (6.6)

Θα πξέπεη εδψ λα ζεκεησζεί φηη ζηηο ζρέζεηο (6.1) ε αμνληθή δχλακε είλαη θάζεηε ζηε δηαηνκή ηεο
παξακνξθσκέλεο ξάβδνπ (εθαπηφκελε άξα ζηελ ειαζηηθή γξακκή), ελψ ε ηέκλνπζα είλαη θάζεηε ζηνλ
παξακνξθσκέλν άμνλα ηνπ κέινπο. Η αθξηβέζηεξε απηή ζεψξεζε ηεο ηζνξξνπίαο κεηά ηελ παξακφξθσζε
ελφο ζηνηρείνπ dx απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 6.1.

΢ρήκα 6.1 Ιζνξξνπία ζηνηρείνπ ιπγηζκέλεο ξάβδνπ κε παξεηέο θάζεηεο (α) ζηνλ απαξακόξθσην άμνλα θαη (β) ζηνλ
παξακνξθσκέλν άμνλα.

Με βάζε ηα παξαπάλσ, έζησ ε ξάβδνο ηνπ Σρήκαηνο 6.2, κήθνπο πξηλ ηελ παξακφξθσζε, ε νπνία ζηελ
παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε ηζνξξνπεί ππφ ηελ επίδξαζε ζηαζεξψλ ξνπψλ θαη ηεκλνπζψλ δπλάκεσλ
ζηα άθξα ηεο, ελψ παξάιιεια ζιίβεηαη αμνληθά κε δχλακε P [1], [2], [3].

149
΢ρήκα 6.2 Ιζνξξνπία ιπγηζκέλεο ξάβδνπ.

Η κνξθή ηεο ξάβδνπ, κεηά ηε ιφγσ ιπγηζκνχ παξακφξθσζε, κπνξεί λα θαζνξηζηεί απφ ηα κεγέζε ( ) θαη
( ) γηα ηπρφλ ζεκείν ηνπ άμνλα ηεο. Τν ζπλνιηθφ ηεο δπλακηθφ δίλεηαη απφ ηε ζρέζε:

∫ ( ) ∫ [ ( ) ( )] ( ) ( ) ( ) ( ) (6.7)

ζηελ νπνία, ηα κελ νινθιεξψκαηα εθθξάδνπλ ηελ ειαζηηθή ελέξγεηα ηεο ξάβδνπ ιφγσ θάκςεο θαη αμνληθήο
παξακφξθσζεο, νη δε ππφινηπνη φξνη ην δπλακηθφ ησλ ηεκλνπζψλ, ησλ ξνπψλ θαη ηεο αμνληθήο δχλακεο.
Λακβάλνληαο ππφςε ηηο αθξηβέζηεξεο σο άλσ εθθξάζεηο ηεο θακππιφηεηαο, ηζρχεη φηη

( ) ( ) ∫( ) ( ) (6.8α)

( ) ( ) ∫( ) ( ) ∫[ ( ) ( )] (6.8β)
Αληηθαζηζηψληαο απηέο ζηελ (6.7) θαη θαζφζνλ βξίζθνπκε:

∫ ( ) ∫ ∫[ ( ) ( )] ( ) ( )
∫( ) ( ) (6.9)
Τν ζπλαξηεζηαθφ απηφ [ ] είλαη θαη’ νπζίαλ ζπλάξηεζε δχν αλεμαξηήησλ κεηαβιεηψλ, ησλ
( ) ( ), εθαξκφδνληαο δε ζε απηφ ηελ αξρή ηεο ζηάζηκεο ηηκήο ηνπ θαηαιήγνπκε ζηε ζρέζε:

∫ ( ) ( ) ∫( )( ) ( ) ( ) (6.10α)
ή

( ) | ∫ * ( ) ( )( )+ ∫[
] ( ) ( ) (6.10β)
Λφγσ ηνπ γεγνλφηνο φηη νη απζαίξεηεο κεηαβνιέο θαη είλαη κεηαμχ ηνπο αλεμάξηεηεο, ε εθαξκνγή ηνπ
ζεκειηψδνπο ιήκκαηνο ηνπ Λνγηζκνχ ησλ Μεηαβνιψλ [4], φπσο απηφ παξαηίζεηαη ζην ηειεπηαίν Κεθάιαην
ηνπ παξφληνο, νδεγεί ζηηο εμηζψζεηο ηζνξξνπίαο θαη ηηο θπζηθέο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, πνπ είλαη:
Δμηζψζεηο ηζνξξνπίαο

} (6.11)
( ) ( )( )

Φπζηθέο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο

( )
} (6.12)
( )

Πξνθαλψο, αλ αληί γηα ηηο ξνπέο είλαη πξνθαζνξηζκέλεο νη γσλίεο ζηξνθήο ησλ άθξσλ ( ) ( ), νη
κεηαβνιέο απηψλ ηζνχληαη κε κεδέλ. Πέξαλ ηνχηνπ, αλ θαη ηα δχν άθξα ηεο ξάβδνπ ήηαλ ειαζηηθά

150
ζπλδεδεκέλα κε άιια κέιε, κε δείθηεο αληίζηαζεο ζε ζηξνθή , ηφηε ε παξάζηαζε ( )
( ) ζηε ζρέζε (6.10α) ζα έπξεπε λα αληηθαηαζηαζεί κε ηελ πνζφηεηα ( [ ( )] [ ( )] ). Σε
ηέηνηα πεξίπησζε, εθαξκφδνληαο θαη πάιη ηελ αξρή ηεο ζηάζηκεο ηηκήο ηνπ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ, ζα
νδεγνχκαζηε ζηηο αθφινπζεο θπζηθέο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο:
( ) ( )
( ) ( ) (6.13)
Σεκεηψλεηαη εδψ φηη νη φξνη θαη ⁄ ζηελ εμίζσζε (6.11) είλαη κηθξνί ζε ζρέζε κε ηε
κνλάδα, νπφηε ε επηξξνή ηνπο ηφζν ζην θξίζηκν θνξηίν φζν θαη ζηε κεηαιπγηζκηθή ζπκπεξηθνξά ηεο ξάβδνπ
κπνξεί λα ακειεζεί. Λφγσ απηνχ, ζηελ αλάιπζε κεγάισλ κεηαηνπίζεσλ (Elastica), νη ελ ιφγσ φξνη δελ
ιακβάλνληαη ππ’ φςε, νπφηε ε εμίζσζε (6.11) απινπνηείηαη θαη γξάθεηαη πιένλ σο

( ) ( ) (6.14)

2.2. Αλάιπζε Θιηβόκελνπ Πξνβόινπ ΢ηαζεξήο Γηαηνκήο

Δπεηδή, φπσο πξναλαθέξζεθε, ε ηέκλνπζα δχλακε ( ) θάζεηε ζηνλ απαξακφξθσην άμνλα είλαη κεδέλ, ε
δηαθνξηθή εμίζσζε ηζνξξνπίαο (6.11) ζε αδηάζηαηε κνξθή γξάθεηαη σο:

(6.15)
κεηά απφ ρξήζε ησλ αδηάζηαησλ παξαγφλησλ

⁄ ⁄ √ (6.16)

Λφγσ ηεο ηζρχνο ηεο παξαθάησ ζρέζεο

(6.17)
ε εμίζσζε (6.15) ιακβάλεη ηε κνξθή

( ) (6.18)
ε νπνία κεηά απφ νινθιήξσζε δίλεη:
(6.19)
Γηα ηνλ πξφβνιν ζηαζεξήο δηαηνκήο ηνπ Σρήκαηνο 6.3, φπνπ απεηθνλίδεηαη ε κεηαιπγηζκηθή ηνπ ηζνξξνπία,
ηζρχεη φηη ζην ειεχζεξν άθξν ηνπ ε ξνπή θάκςεο ηζνχηαη κε κεδέλ. Αλ νξίζνπκε σο ηε γσλία
ηεο θνξπθήο ηνπ, ηφηε εχθνια βξίζθνπκε φηη:
(6.20)

151
΢ρήκα 6.3 Μεηαιπγηζκηθή ηζνξξνπία ζιηβόκελνπ πξνβόινπ ζηαζεξήο δηαηνκήο.

Μέζσ ζπλδπαζκνχ ησλ ζρέζεσλ (6.19) θαη (6.20) πξνθχπηεη φηη

√ ( ) ( ) (6.21α)

(6.21β)
√ ( ) ( )

Σηελ ηειεπηαία ηέζεθε ην ζεηηθφ πξφζεκν, επεηδή ζχκθσλα κε ην ζχζηεκα ζπληεηαγκέλσλ πνπ έρεη
επηιερζεί, φηαλ απμάλεηαη ε γσλία ζ απμάλεηαη θαη ε ηεηκεκέλε x.
Λακβάλνληαο ππ’ φςε ηηο παξαθάησ ηξηγσλνκεηξηθέο ηαπηφηεηεο

(6.22)
ε ζρέζε (6.21β) νδεγεί ζην νινθιήξσκα

∫ ∫ (6.23)
( )( )[ ( )]

Σηε ζπλέρεηα ηίζεληαη

(6.24)

θαη παξάιιεια εηζάγεηαη θαη ε λέα κεηαβιεηή z, πνπ θαζνξίδεηαη απφ ηηο ζρέζεηο

√ √ √
(6.25)

Με βάζε ηηο εθθξάζεηο (6.24) θαη (6.25) ε ηζφηεηα εθ ηεο (6.23) ιακβάλεη ηε κνξθή

∫ (6.26)
√ √ ( )( )( )

Σε απηήλ, ην άλσ φξην νινθιήξσζεο είλαη ίζν κε 1, θαζφζνλ γηα πξνθχπηεη απφ ηηο (6.24) θαη
(6.25) φηη .
Αλ δε εηζαρζεί θαη ν κεηαζρεκαηηζκφο
( ) ( )( )
[ ( )]
(6.27)

ην νινθιήξσκα ηεο ζρέζεο (6.26) απνθηά ηε κνξθή

152
 ∫ ( ) (6.28)
√( )( ) √ √( )( )
( )
φπνπ θαη ( ) ην πιήξεο ειιεηπηηθφ νινθιήξσκα ηνπ πξψηνπ είδνπο [5]. Δίλαη δε θαλεξφ
φηη, φηαλ ηφηε .
Με ζθνπφ ηνλ ππνινγηζκφ ηνπ βέινπο θάκςεο ζην ειεχζεξν άθξν ηνπ πξνβφινπ, απφ ηελ ηζνξξνπία
ζηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε εχθνια πξνθχπηεη φηη:

( ) ∫ ( ) (6.29α)

έθθξαζε ε νπνία ιφγσ ηεο (6.21β) παίξλεη ηε κνξθή

( )
( ) ∫ (6.29β)
√ ( ) ( )

Κάλνληαο ρξήζε ησλ εθθξάζεσλ ησλ αδηάζηαησλ παξαγφλησλ απφ ηηο ζρέζεηο (6.16), θαη κεηά απφ
νινθιήξσζε, βξίζθνπκε

( ) ,√ √ -
(6.30)
ε νπνία γηα θαη ζπλεπψο γηα ( ) δίλεη ηειηθά φηη

( ) √ (6.31)

φπνπ ν παξάγσλ ηνπ ξηδηθνχ παξηζηά ηελ επηξξνή ηεο επηβξάρπλζεο ηνπ άμνλα ηεο ξάβδνπ ζην βέινο
θάκςεο. Αλ απηή ακειεζεί, ηφηε βξίζθνπκε φηη:
( ) (6.32)
Καη’ αλαινγία, ε νξηδφληηα ζπληζηψζα ( ) πνπ θαζνξίδεη ηε ζέζε ηνπ ειεχζεξνπ άθξνπ κεηά ηελ αμνληθή
επηβξάρπλζε (ιφγσ θάκςεο θαη αμνληθήο) πξνζδηνξίδεηαη απφ ην νινθιήξσκα
( )
( ) ∫ (6.33)
√ ( ) ( )

φπνπ ( ) ( ) ζηε ζηήξημε ηνπ πξνβφινπ.

Αλ αγλνεζεί ε επηβξάρπλζε ηνπ άμνλα ιφγσ ηεο αμνληθήο δχλακεο, ρξεζηκνπνηεζνχλ νη
κεηαζρεκαηηζκνί

(6.34)
√

θαη ιάβνπλ ρψξαλ νη απαηηνχκελεο νινθιεξψζεηο, θαηαιήγνπκε ζηε ζρέζε

⁄
( ) ∫ √ (6.35α)
ε νπνία γξάθεηαη θαη σο
( ) ( ) (6.35β)
φπνπ ( ) ην πιήξεο ειιεηπηηθφ νινθιήξσκα ηνπ δεπηέξνπ είδνπο [5].
Σχκθσλα κε ηα παξαπάλσ, κπνξνχκε λα παξαηεξήζνπκε φηη, φηαλ ην βέινο θάκςεο είλαη κηθξφ,
ηφζν ε γσλία ζηελ θνξπθή φζν θαη ε παξάκεηξνο είλαη επίζεο πνιχ κηθξέο, νπφηε ν φξνο
κπνξεί λα ακειεζεί ζε ζρέζε κε ηε κνλάδα. Ωο εθ ηνχηνπ, ε ζρέζε (6.28) απινπνηείηαη θαη γίλεηαη
⁄
∫ (6.36)
√ √

153
Απφ ηελ σο άλσ ζρέζε, θαη αλ √ είλαη ε ιπγεξφηεηα ηεο ξάβδνπ, βξίζθνπκε πσο

(6.37)
√

πνπ θαηαδεηθλχεη ην γεγνλφο φηη ην θξίζηκν θνξηίν ειαζηηθνχ ιπγηζκνχ, φηαλ ιακβάλεηαη ππ’ φςε ε αμνληθή
επηβξάρπλζε, είλαη ειάρηζηα κεγαιχηεξν απφ ην αληίζηνηρν ηεο θιαζηθήο Γξακκηθήο Θεσξίαο Διαζηηθήο
Δπζηάζεηαο. Γηα αζπκπίεζην άμνλα ( ) ηα δχν θξίζηκα θνξηία ηαπηίδνληαη, θαη ε απφθξηζε ηνπ
πξνβφινπ ζπλδέεηαη κε ζεκείν δηαθιάδσζεο, πνπ βξίζθεηαη επί ηνπ ηεηξηκκέλνπ πξνιπγηζκηθνχ δξφκνπ
ηζνξξνπίαο, φπνπ ε θάκςε ηζνχηαη κε κεδέλ.
Ο κεηαιπγηζκηθφο δξφκνο ηζνξξνπίαο, ππφ κνξθή θακπχιεο [ ( )⁄ ⁄ ] κπνξεί λα παξαρζεί κε
βάζε ηελ πξνεγεζείζα αλάιπζε θαη απεηθνλίδεηαη γξαθηθά ζην Σρήκα 6.4, φπνπ επίζεο θαίλεηαη θαη ε
παξακφξθσζε γηα δηάθνξεο ηηκέο ηεο γσλίαο θνξπθήο [2].

΢ρήκα 6.4 Μεηαιπγηζκηθόο δξόκνο ηζνξξνπίαο (α) θαη παξακόξθσζε ζιηβόκελνπ πξνβόινπ (β).

Απφ ην ζπκκεηξηθφ επζηαζέο δηαθιαδηθφ ζεκείν Α, ν δεπηεξεχσλ δξφκνο παξνπζηάδεη επζηαζή κελ αιιά
δπζαλάινγα κεγάιε αχμεζε ηνπ βέινπο ζε ζρέζε κε ηελ αχμεζε ηνπ θνξηίνπ, κέρξη ην νξηαθφ ζεκείν Β, θαη
θαηφπηλ εκθαλίδεηαη πηψζε ηεο αληνρήο ζπλνδεπφκελε απφ αζηαζείο ηζνξξνπίεο. Πιελ φκσο, κηα ηέηνηα
απφθξηζε πξνυπνζέηεη γξακκηθή ειαζηηθή ζπκπεξηθνξά ηνπ πιηθνχ, πνπ δελ κπνξεί λα ππάξμεη γηα ηφζν
κεγάιεο παξακνξθψζεηο, ιφγσ πνιχ λσξίηεξα αλακελφκελεο πιαζηηθνπνίεζεο. Γειαδή ε θακπχιε απηή
είλαη ηδεαηή θαη ζρεδφλ πνηέ δελ κπνξεί λα παξαηεξεζεί ζε πξαγκαηηθέο θαηαζθεπέο.

2.3. Απινπζηεπκέλε Αλάιπζε Ακθηέξεηζηεο Γνθνύ ΢ηαζεξήο Γηαηνκήο

Θεσξνχκε ζηε ζπλέρεηα ηελ πνιχ ιπγεξή θαη εχθακπηε ακθηέξεηζηε ξάβδν ηνπ Σρήκαηνο 6.5, γηα ηελ νπνία
ηζρχνπλ φιεο νη παξαδνρέο ηεο γξακκηθήο ζεσξίαο πιελ ησλ κεγάισλ παξακνξθψζεσλ. Η ξάβδνο απηή είλαη
αξρηθά επζχγξακκε (απαξακφξθσηε πξηλ ηελ επηβνιή ηνπ ζιηπηηθνχ θνξηίνπ, πνπ δξα ζην θέληξν βάξνπο
ηεο δηαηνκήο), ην δε πιηθφ ηεο αθνινπζεί ηνλ λφκν ηνπ Hooke.

΢ρήκα 6.5 Μνληέιν κεγάισλ παξακνξθώζεσλ ακθηέξεηζηεο δνθνύ.

154
Αλ ⁄ είλαη ε θακππιφηεηα, εμηζψλνληαο εζσηεξηθέο θαη εμσηεξηθέο ξνπέο ζε κηα ηπραία δηαηνκή θαηά
κήθνο ηεο δνθνχ, ιακβάλνπκε:
(6.38)

νπφηε, απφ ηνλ νξηζκφ ηεο θακππιφηεηαο, θαη αλ ζέζνπκε θαηά ηα γλσζηά ⁄ , ηειηθά ε δηαθνξηθή
εμίζσζε ηζνξξνπίαο πνπ πξνθχπηεη είλαη:

(6.39)
Παξαγσγίδνληαο ηελ παξαπάλσ σο πξνο s θαη αληηθαζηζηψληαο ⁄ κε θαηαιήγνπκε ζηε ζρέζε

(6.40)
Πνιιαπιαζηάδνληαο επί θαη νινθιεξψλνληαο νδεγνχκαζηε ζηελ εμίζσζε

∫ ∫ (6.41)
Λφγσ ηεο ηζρχνο ησλ καζεκαηηθψλ ηαπηνηήησλ

( ) ( )( ) ( ) (6.42)

ε (6.41) γίλεηαη

∫ ( ) ∫ ( ) (6.43α)
θαη κεηά ηηο νινθιεξψζεηο

( ) (6.43β)
Η ζηαζεξά νινθιήξσζεο C πξνθχπηεη απφ ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, πνπ είλαη

| (6.44α,β)

θαη ε εθαξκνγή ησλ νπνίσλ δίλεη

(6.45)
Σπλεπψο, ε ηειηθή κνξθή ηεο δηαθνξηθήο εμίζσζεο (6.43β) πξνθχπηεη σο

( ) ( ) (6.46)
πνπ κπνξεί λα γξαθεί θαη σο

(6.47)
√ √

Τν αξλεηηθφ πξφζεκν ζηελ αλσηέξσ έρεη ηεζεί επεηδή ε γσλία ζ κεηψλεηαη απμαλφκελνπ ηνπ s.
Υπνινγίδνληαο ην νινθιήξσκα ηεο ζρέζεο (6.47) ιακβάλνπκε
⁄
∫ √
∫ √
∫ (6.48α)
√ √

∫ (6.48β)
√

Σηηο πξνεγνχκελεο δχν ηζφηεηεο ην αξλεηηθφ πξφζεκν δελ πθίζηαηαη πιένλ, ιφγσ αληηζηξνθήο ησλ νξίσλ
νινθιήξσζεο. Καζφζνλ θαηά ηα γλσζηά ηζρχεη γεληθά φηη , ε ηειεπηαία εμίζσζε
γξάθεηαη σο

155
 ∫ (6.49)
√

Δθαξκφδνληαο δηαδηθαζία παξφκνηα κε απηήλ πνπ αθνινπζήζεθε γηα ηνλ πξφβνιν, πξαγκαηνπνηείηαη πξψηα
ε αληηθαηάζηαζε

(6.50)
θαη θαηφπηλ εηζάγεηαη κηα λέα κεηαβιεηή , ηέηνηα ψζηε

(6.51)
Με ηνλ ηξφπν απηφλ παξαηεξνχκε φηη ηζρχνπλ νη αθφινπζεο ηδηφηεηεο:
⁄ (6.52α)

(6.52β)

(6.52γ)
√ √

Αληηθαζηζηψληαο ηηο ζρέζεηο (6.50), (6.51) θαη (6.52) ζηελ εμίζσζε (6.49) ιακβάλνπκε
⁄ ⁄
∫ ∫ ∫
√ √ √ √

⁄
∫ (6.53)
√

φπνπ Κ είλαη ην πιήξεο ειιεηπηηθφ νινθιήξσκα ηνπ πξψηνπ είδνπο [5], ίζν κε
⁄
∫ (6.54)
√

Η εμίζσζε (6.53), μαλαγξάθεηαη κε ηε κνξθή

(6.55)
√ ⁄

θαζψο ⁄ .
Αλ ε θακπηηθή παξακφξθσζε ηνπ κέινπο είλαη πνιχ κηθξή (ακέζσο κεηά ηνλ ιπγηζκφ), ηφηε θαη ε
γσλία είλαη κηθξή, νπφηε ν φξνο ζηνλ παξαλνκαζηή ηνπ Κ θαζίζηαηαη ακειεηένο. Έηζη, ε ηηκή
ηνπ Κ πιεζηάδεη ην ⁄ θαη απφ ηελ εμίζσζε (6.55) ⁄ . Η κεηαιπγηζκηθή απφθξηζε
ηεο δνθνχ, φπσο πξνθχπηεη απφ ηελ πξνεγεζείζα αλάιπζε, επηδεηθλχεη ζπκκεηξηθφ επζηαζέο ζεκείν
δηαθιάδσζεο κε επζηαζή κεηαιπγηζκηθή αληνρή (φπσο αλακελφηαλ) θαη απνηππψλεηαη ζην γξάθεκα ηνπ
Σρήκαηνο 6.6.

΢ρήκα 6.6 Μεηαιπγηζκηθή απόθξηζε ηεο ακθηέξεηζηεο δνθνύ.

156
Η θαηαθφξπθε κεηαηφπηζε ζην κέζν ηεο δνθνχ ( ) κπνξεί λα ππνινγηζηεί απφ ηε ζρέζε .
Φξεζηκνπνηψληαο ηελ έθθξαζε ηνπ απφ ηελ (6.47) ζα έρνπκε

(6.56)
√ √

Οινθιεξψλνληαο ηελ αλσηέξσ πξνθχπηεη φηη

∫ ∫ ∫ (6.57)
√ √

θαη θαζφζνλ ηζρχεη επίζεο φηη √ √ ,

αληηθαζηζηψληαο ιακβάλνπκε
√
∫ (6.58)
√ √

θαη ηζνδχλακα
⁄
∫ (6.59)
√

Έλα ζηνηρεηψδεο ηκήκα ηεο δνθνχ ηζνχηαη κε , νπφηε απφ ηελ (6.47) κπνξνχκε λα
γξάςνπκε φηη

(6.60)
√ √

Οινθιεξψλνληαο ηελ παξαπάλσ απφ 0 έσο , φπνπ ε νξηδφληηα κεηαηφπηζε ηνπ κέζνπ ηεο ξάβδνπ
νδεγνχκεζα ζηελ έθθξαζε

∫ √
∫ ∫ ∫ (6.61)
√ √ √

Κάλνληαο ρξήζε ησλ λέσλ κεηαβιεηψλ θαη ζπληεηαγκέλσλ, πνπ εηζήρζεζαλ πξνεγνχκελα, θαη κεηά απφ
απιέο καζεκαηηθέο πξάμεηο θαηαιήγνπκε ζηελ παξαθάησ έθθξαζε γηα ην :
⁄ ( )
∫ (6.62)
√

Η νξηδφληηα κεηαηφπηζε ηνπ θπιηφκελνπ άθξνπ ηεο δνθνχ ζα ηζνχηαη ζπλεπψο κε

⁄ ⁄
∫ √ ∫ ( ) (6.63)
√

φπνπ ( ) ην πιήξεο ειιεηπηηθφ νινθιήξσκα ηνπ δεπηέξνπ είδνπο [5].

Έρνληαο ππνινγίζεη ηηο εθθξάζεηο ησλ θαη δπλάκεζα λα ραξάμνπκε ηελ παξακνξθσκέλε
(κεηαιπγηζκηθή) κνξθή ηεο ακθηέξεηζηεο δνθνχ, γηα δηάθνξεο ηηκέο ηεο γσλίαο . Οξηζκέλεο
ραξαθηεξηζηηθέο πεξηπηψζεηο δίλνληαη ζην Σρήκα 6.7 [2], [6], απ’ φπνπ είλαη άκεζα αληηιεπηφ φηη γηα ηφζν
κεγάιεο παξακνξθψζεηο (φπσο δηαπηζηψζεθε θαη γηα ηνλ πξφβνιν) ε ειαζηηθή ζπκπεξηθνξά δελ είλαη
δπλαηή, ιφγσ πξνθαλνχο πξνεγνχκελεο πιαζηηθνπνίεζεο.

157
΢ρήκα 6.7 Μεηαιπγηζκηθή κνξθή πνιύ ιπγεξήο θαη εύθακπηεο ειαζηηθήο ακθηέξεηζηεο δνθνύ.

Καηά ζπλέπεηα, γηα κεγάιεο παξακνξθψζεηο, ε πξαθηηθή αμία ηεο Elastica είλαη ακθηζβεηήζηκε.

2.4. Πξνζεγγηζηηθή Αλάιπζε Ακθηέξεηζηεο Γνθνύ θαη Λύζε κε ηε Μέζνδν Γηαηαξαρώλ

Θεσξνχκε εθ λένπ [7] κηα αζπκπίεζηε – κε εθηαηή ακθηέξεηζηε δνθφ κήθνπο , θακπηηθήο αληίζηαζεο ΔΙ
απφ γξακκηθά ειαζηηθφ πιηθφ, ε νπνία ππφ ηελ επήξεηα θεληξηθήο ζιίςεο θνξηίνπ P, ηζνξξνπεί ζηελ
παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε ηνπ Σρήκαηνο 6.8 .

΢ρήκα 6.8 Ράβδνο Euler ππό αμνληθή ζιίςε.

Τν άθξν Α ηεο ξάβδνπ, πνπ αξρηθά απέρεη θαηά x απφ ηελ αξηζηεξή ζηήξημε, κεηαηνπίδεηαη ζην ζεκείν Α΄. Η
κεηαηφπηζε απηή αλαιχεηαη ζε κηα πξνο ζηηγκήλ άγλσζηε νξηδφληηα ζπληζηψζα θαη ζε κηα θαηαθφξπθε
ζπληζηψζα w. Αθνχ ν θεληξνβαξηθφο άμνλαο έρεη ζεσξεζεί αζπκπίεζηνο θαη κε εθηαηφο (κε ηελ έλλνηα ηεο
κε αιιαγήο ηνπ αξρηθνχ ηνπ κήθνπο), ην κήθνο ηνπ ηφμνπ SΑ΄ ηζνχηαη κε x, θαη ην ζρήκα ηεο ξάβδνπ κεηά
ηελ παξακφξθσζε (ιφγσ ιπγηζκνχ) θαζνξίδεηαη πιήξσο απφ ηε καζεκαηηθή ζπλάξηεζε ( ), .
Η θακππιφηεηα ελφο ζηνηρεηψδνπο ηκήκαηνο δίλεηαη απφ ηε ζρέζε
⁄
( ) (6.64)
φπνπ ν ηφλνο ππνδειψλεη παξαγψγηζε σο πξνο x. Τν ζπλαξηεζηαθφ ηεο ελέξγεηαο παξακφξθσζεο δίλεηαη
θαηά ηα γλσζηά απφ ηελ έθθξαζε

∫ ∫ ( ) ∫( ) (6.65)
ελψ ε αληηζηνηρνχζα νξηδφληηα κεηαηφπηζε ηνπ ζεκείνπ εθαξκνγήο ηνπ αμνληθνχ θνξηίν P είλαη ίζε κε

158
 ⁄
∫( ) ∫ ( ) (6.66)
Σπλεπψο, ε ζπλνιηθή δπλακηθή ελέξγεηα ηνπ ζπζηήκαηνο ηζνχηαη κε
⁄
∫ ( ) ∫ [ ( ) ] ∫(
) ∫ ( ) (6.67)

Παξαηεξνχκε φηη ε δπλακηθή ελέξγεηα είλαη ηεο κνξθήο

∫ ( ) (6.68)
Σην ζεκείν απηφ εθαξκφδεηαη εθ λένπ ν Λνγηζκφο ησλ Μεηαβνιψλ, κέζσ κηαο κηθξήο αχμεζεο ηνπ V,

∫ ( ) (6.69)

Ο δεχηεξνο φξνο ηνπ νινθιεξψκαηνο απηνχ γξάθεηαη σο

∫ ∫ (6.70)
θαη ππνινγηδφκελνο θαηά κέξε δίλεη

∫ * + ∫ (6.71)

Με παξφκνην ηξφπν ππνινγίδεηαη θαη ν πξψηνο φξνο ζηελ (6.69), νπφηε

∫ ∫ * + * + ∫ (6.72)

Σπλεπψο, ε κεηαβνιή ηνπ V θαηαιήγεη ίζε κε

* + * + * + ∫ ( ) (6.73)

Άξα, γηα λα κεδελίδεηαη ε κεηαβνιή απηή γηα νπνηνδήπνηε ζα πξέπεη

(6.74)
Απηή είλαη ε δηαθνξηθή εμίζσζε ηζνξξνπίαο ηεο ξάβδνπ, ελψ νη αγθχιεο ζηελ (6.73) πξέπεη λα εμαιεηθζνχλ
κέζσ θαηάιιεισλ ζπλνξηαθψλ ζπλζεθψλ. Οη θπζηθέο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο είλαη αθ’ ελφο κελ ( )
( ) , αθ’ εηέξνπ δε φηη ε ξνπή θάκςεο είλαη κεδέλ γηα θαη . Η θακππιφηεηα ζηα άθξα ηεο
ξάβδνπ είλαη θαηά ζπλέπεηα κεδέλ, νπφηε απφ ηελ (6.64) πξνθχπηεη φηη ( ) ( ) .
Ο πξψηνο θαη ν ηξίηνο φξνο ζηηο αγθχιεο ηεο (6.73) εμαθαλίδνληαη άκεζα απφ ηηο ζπλζήθεο
κεδεληθνχ βέινπο ζηα άθξα. Γηα ηνλ δεχηεξν φξν κπνξνχκε λα γξάςνπκε φηη:
⁄
( ) [ ( ) ] (6.75)

νπφηε

( ) (6.76)
κε απνηέιεζκα λα εμαιείθεηαη θαη ν δεχηεξνο σο άλσ φξνο ιφγσ ησλ ζπλζεθψλ ( ) ( ) .
Πξαγκαηνπνηψληαο ηηο απαξαίηεηεο παξαγσγίζεηο, ε δηαθνξηθή εμίζσζε ηζνξξνπίαο (6.74) γίλεηαη

( ) ( ) ( )( ) (6.77)
√( )

ε νπνία ζε αλεπηπγκέλε – πξνζεγγηζηηθή κνξθή έρεη σο εμήο:

159
 ( ) ( ) ( )
( ) (6.78)

ελψ παξακέλνπλ ζε ηζρχ νη ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο

( ) ( )
} (6.79)
( ) ( )
Δλδηαθεξφκελνη γηα ηελ αξρηθή κεηαιπγηζκηθή απφθξηζε ηεο δνθνχ, θάλνπκε ρξήζε ηεο κεζφδνπ ησλ
δηαηαξαρψλ [8], [9] θαη αλαδεηνχκε κηα ιχζε ηεο κνξθήο
( ) ( ) ( ) ( ) (6.80)
φπνπ θάπνηα παξάκεηξνο δηαηαξαρήο, κε θαζνξηζκέλε κέρξη ζηηγκήο. Πξνθαλψο ζα ηζρχεη φηη
( ) ( ) ( ) ( ) (6.81)
θιπ., ελψ κπνξνχκε αθφκε λα γξάςνπκε πσο
( ) ( )
(6.82)
φπνπ ν εθζέηεο εληφο παξελζέζεσλ ππνδειψλεη παξάγσγν σο πξνο .
Οη ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο ηνπ πξνβιήκαηνο είλαη πιένλ νη αθφινπζεο:
( ) ( )
} (6.83)
( ) ( )
Αλ εμηζψζνπκε ηελ παξάκεηξν δηαηαξαρήο ζ κε ηελ θαηαθφξπθε κεηαηφπηζε ηνπ κέζνπ ηεο δνθνχ b
ιακβάλνπκε

( ) ( ) ( ) (6.84)
Η εμίζσζε απηή νδεγεί ζηηο επηπξφζζεηεο ζπλζήθεο θαλνληθφηεηαο

( ) (6.85α)

( ) (6.85β)

νη νπνίεο, ιφγσ ηνπ ξφινπ πνπ δηαδξακαηίδνπλ ζηελ φιε αλάιπζε, ζα ιέγνληαη ζην εμήο «ςεπδείο»
ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο.
Αλ νη παξαπάλσ αλαπηχμεηο αληηθαηαζηαζνχλ ζηελ εμίζσζε ηζνξξνπίαο θαη απηή θαηφπηλ γξαθεί ππφ
κνξθή δπλακνζεηξάο σο πξνο ζ, φινη νη ζπληειεζηέο ηεο ζα πξέπεη λα κεδεληζηνχλ. Με ηνλ ηξφπν απηφλ ζα
παξαρζεί έλα δηαηεηαγκέλν ζχλνιν δηαθνξηθψλ εμηζψζεσλ ηζνξξνπίαο, νη νπνίεο ζα είλαη γξακκηθέο κε
έηνηκεο ιχζεηο σο πξνο ηηο ζπλαξηήζεηο ( ) θαη κε ρξήζε ησλ σο άλσ ζπλνξηαθψλ ζπλζεθψλ.
Παξαηεξνχκε φηη ν ζπληειεζηήο ηνπ ζ ζηε δπλακνζεηξά παξάγεη ηελ εμίζσζε ηζνξξνπίαο πξψηεο ηάμεο

(6.86)
ε πιήξεο ιχζε ηεο νπνίαο είλαη

( ) √( ) √( ) (6.87)

Μέζσ απηήο θαη ησλ πξαγκαηηθψλ ζπλνξηαθψλ θαηαιήγνπκε, ζχκθσλα κε ηα εθηεζέληα ζην Κεθάιαην 2, ζην
θιαζηθφ θξίζηκν θνξηίν ηνπ Euler

( ) (6.88)

Τνχην επηηξέπεη κηα ιχζε κε ην απξνζδηφξηζην, νπφηε επηζηξαηεχνληαο ηελ «ςεπδή» ζπλνξηαθή ζπλζήθε
(6.85α) βξίζθνπκε πσο . Άξα ε ιχζε ηεο εμίζσζεο ηζνξξνπίαο 1εο ηάμεο είλαη

160
 ( ) (6.89)
Η εμίζσζε 1εο ηάμεο είλαη πξνθαλψο απηή ηεο ζπλεζηζκέλεο γξακκηθήο αλάιπζεο ηδηνηηκψλ, θαη είλαη
ελδηαθέξνλ ην φηη εκθαλίδεηαη θπζηνινγηθά κέζσ ηεο κε γξακκηθήο αλάιπζεο δηαηαξαρψλ.
Σην ζεκείν απηφ δηαθφπηεηαη ε ξνή ηεο δηαδηθαζίαο, θαη εηζάγεηαη κηα γεληθή δηαθνξηθή εμίζσζε,
πνπ έρεη σο εμήο:

( ) (6.90)
θαη ε νπνία ππφθεηηαη ζηηο θάησζη «πξαγκαηηθέο» (αιεζείο) ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο
( ) ( ) (6.91α)
( ) ( ) (6.91β)
αιιά θαη ζηελ «ςεπδή» ζπλζήθε

( ) (6.91γ)
Η ιχζε ηεο εμίζσζεο απηήο είλαη ην άζξνηζκα ηεο ζπκπιεξσκαηηθήο ζπλάξηεζεο
(6.92)
θαη ηνπ εηδηθνχ νινθιεξψκαηνο
(6.93)
φπνπ

( ⁄ )

( ⁄ ) ( ) ( ⁄ )
(6.94)

( ⁄ ) ( ) ( ⁄ ) }
Οη «αιεζείο» ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο δίλνπλ
(6.95)
Απφ ηελ έθθξαζε ηνπ εηδηθνχ νινθιεξψκαηνο ηεο (6.93) παξαηεξνχκε φηη ν πξψηνο φξνο νδεγεί ζε κε
παξακνξθσζηαθά απνδεθηέο ηηκέο ηνπ βέινπο, δειαδή ζχκθσλα κε ηε δηεζλή νξνινγία είλαη ππεξβαηηθφο θαη
ζα πξέπεη γηα ηνλ ιφγν απηφλ λα θαηαπέζεη – αθαηξεζεί. Πξνο ηνχην απαηηνχκε φπσο:
(6.96)
H «ςεπδήο» ζπλνξηαθή ζπλζήθε δίλεη
(6.97)
νπφηε ην κέγεζνο ηνπ ζπληειεζηή βξίζθεηαη ίζν κε
(6.98)
Σχκθσλα κε ηα αλσηέξσ εθηεζέληα, ε γεληθή ιχζε ηεο δηαθνξηθήο εμίζσζεο (6.90) είλαη
( ) (6.99)

Δπαλεξρφκελνη ζηελ εθαξκνγή ηεο κεζφδνπ ησλ δηαηαξαρψλ βξίζθνπκε φηη ν ζπληειεζηήο ηνπ ζηε
ζρεηηθή δπλακνζεηξά απνδίδεη ηε δηαθνξηθή εμίζσζε 2εο ηάμεο, πνπ είλαη:
( )
( ) (6.100)

Αλ αληηθαηαζηαζεί ε ήδε γλσζηή ηηκή ηνπ απφ ηελ (6.89) ζα έρνπκε

161
 ( ) (6.101)
φπνπ
( )
( ) (6.102)

Η εμίζσζε (6.101) είλαη ηεο γεληθήο κνξθήο πνπ ζπδεηήζεθε πξνεγνχκελα κε , νπφηε
γλσξίδνπκε ηε ιχζε ηεο. Ο ππεξβαηηθφο φξνο αθαηξείηαη κέζσ ησλ «αιεζψλ» ζπλνξηαθψλ ζπλζεθψλ,
νπφηε θαηαιήγνπκε ζην φηη
( )
(6.103)
θαη ε ιχζε είλαη, φπσο αλακελφηαλ ιφγσ ησλ ζπκκεηξηθψλ ηδηνηήησλ ηεο ξάβδνπ,
( ) (6.104)
Ο ζπληειεζηήο ηνπ ζην αλάπηπγκα ζε ζεηξέο ηεο εμίζσζεο ηζνξξνπίαο δίλεη ηελ εμίζσζε 3εο ηάμεο, πνπ
έρεη ηε κνξθή
( )
( ) [ ( ) ] (6.105)

Αλ αληηθαηαζηαζνχλ νη γλσζηέο παξάγσγνη ηνπ , ε παξαπάλσ εμίζσζε γίλεηαη:

( ) (6.106)
κε
( )
( ) [ ( ) ]
} (6.107)
( )

Καη απηή ε εμίζσζε αλήθεη ζηελ σο αλσηέξσ γεληθή κνξθή κε , θαη είλαη πιένλ ε ιχζε
ηεο γλσζηή. Απφ ηελ θαηάπησζε ηνπ ππεξβαηηθνχ φξνπ βξίζθνπκε φηη
( )
( ) (6.108)

θαη ε ιχζε ηεο (6.106) ιακβάλεη ηελ αθφινπζε ηειηθή κνξθή:

( ) ( ) ( ) (6.109)

Ο ζπληειεζηήο ηνπ ζηε δπλακνζεηξά δίλεη κηα εμίζσζε ηζνξξνπίαο 4εο ηάμεο κε ηα αλακελφκελα
αθφινπζα απνηειέζκαηα:
( )
(6.110α)
( ) (6.110β)
θαη ν ζπληειεζηήο ηνπ νδεγεί ζηελ εμίζσζε ηζνξξνπίαο 5εο ηάμεο, πνπ κπνξεί λα γξαθεί ππφ ηε κνξθή

( ) (6.111)
φπνπ
( )
( ) [ ( ) ] (6.112)

Με δηαδηθαζίεο παξφκνηεο κε ηηο πξνεγνχκελεο, θαζψο ε (6.111) είλαη ηεο γεληθήο κνξθήο κε ,
θαηαιήγνπκε ζηo αθφινπζν απνηέιεζκα, ρσξίο λα ελδηαθεξφκαζηε πιένλ γηα ηε ιχζε 5εο ηάμεο.
( )
( ) (6.113)

162
Οη αθξηβείο ηηκέο ησλ κεηαιπγηζκηθψλ παξαγψγσλ κπνξνχλ λα ρξεζηκνπνηεζνχλ γηα λα κνξθσζεί ν
κεηαιπγηζκηθφο δξφκνο ηζνξξνπίαο ηεο ξάβδνπ κέζσ θνιφβσζεο ηεο ζεηξάο:
( ) ( )
(6.114)
Οη ιχζεηο πνπ απνθηψληαη, καδί κε ηελ πιήξε ιχζε ησλ Timoshenko θαη Gere [2], απεηθνλίδνληαη ζην Σρήκα
6.9, απφ ην πεξηερφκελν ηνπ νπνίνπ δηαθξίλεηαη φηη ε ιχζε κε ρξήζε κφλν ηνπ ( ) είλαη θαιή πξνζέγγηζε,
ηεο πιήξνπο ιχζεο, γηα ηηκέο ηνπ ⁄ Η ιχζε φπνπ ρξεζηκνπνηείηαη ηφζν ην ( ) φζν θαη ην ( )
δίλεη κεγαιχηεξε αθξίβεηα, θαη πξνζεγγίδεη ηθαλνπνηεηηθά ηελ πιήξε ιχζε κέρξη πεξίπνπ ηελ ηηκή ⁄

΢ρήκα 6.9 Η πιήξεο ιύζε θαη νη ιύζεηο δηαηαξαρώλ γηα ην κεηαιπγηζκηθό δξόκν.

3. Λπγηζκόο Γνθώλ επί Διαζηηθνύ Δδάθνπο (Διαζηηθήο Θεκειίωζεο)

3.1. Γεληθά ΢ηνηρεία θαη Δπηζεκάλζεηο
Σην εδάθην απηφ ζα κειεηεζεί ν ιπγηζκφο επί ειαζηηθψλ ζεκειηψζεσλ, πνπ είλαη επξέσο δηαδεδνκέλεο ζηελ
πξαθηηθή ηνπ Μεραληθνχ θαζψο θαη ζε άιια επηζηεκνληθά πεδία. Οη κειέηεο απηέο, κπνξνχλ λα
ρξεζηκνπνηεζνχλ γηα ηελ πξνζεγγηζηηθή πεξηγξαθή ηεο ζπκπεξηθνξάο ζε ιπγηζκφ (α) ζεκειηνδνθψλ ή
πεδνδξνκίσλ πνπ εδξάδνληαη ζε παξακνξθψζηκν εδαθηθφ ππφζηξσκα, (β) ζηξσκάησλ πάγνπ πνπ επηπιένπλ
ζην λεξφ, (γ) παζζάισλ εληφο ηνπ εδάθνπο, (δ) ηνπ ζιηβφκελνπ άλσ πέικαηνο δηθηπσηψλ ραιχβδηλσλ
γεθπξψλ, (ε) ραιχβδηλσλ ζηδεξνηξνρηψλ, (ζη) ιεπηφηνηρσλ κεηαιιηθψλ θειπθψλ αιιά αθφκα θαη (δ)
αξηεξηαθψλ παξεκβπζκάησλ (stents). Αθνχ παξαηεζεί κηα γεληθήο θχζεο πεξηγξαθή κεξηθψλ ησλ σο άλσ
εθαξκνγψλ θαη κεηά απφ ζπλνπηηθή παξάζεζε ησλ θπξηφηεξσλ πξνζνκνησκάησλ ειαζηηθψλ ζεκειηψζεσλ, ε
χιε ζα επηθεληξσζεί ζην απινχζηεξν κνληέιν ειαζηηθνχ εδάθνπο, κε έκθαζε ζηελ αιιειεπίδξαζε κνξθψλ
ιπγηζκνχ αιιά θαη ζε θαηλφκελα κε ζπλερνχο επαθήο δνθνχ – εδαθηθνχ ππνζηξψκαηνο.

3.1.1. Δπζηάζεηα Θιηβόκελνπ Άλω Πέικαηνο Υαιύβδηλωλ Γηθηπωηώλ Γεθπξώλ

Τν πξφβιεκα ηνπ πιεπξηθνχ ιπγηζκνχ, κε εληζρπκέλσλ πεικάησλ δηθηπσηψλ ή νιφζσκσλ θχξησλ δνθψλ,
ζηδεξψλ θαη ραιχβδηλσλ γεθπξψλ απαζρφιεζε επί καθξφλ ηνπο κεραληθνχο – εξεπλεηέο θαη απεηέιεζε
αληηθείκελν κειέηεο γλσζηψλ δηαθεθξηκέλσλ επηζηεκφλσλ. Οη πξψηεο έξεπλεο άξρηζαλ ζηηο αξρέο ηνπ 20νπ
αηψλα απφ ηνλ Müller – Breslau θαη ηνλ Zimmermann. Κιαζηθφ παξάδεηγκα ηνπ αλσηέξσ πξνβιήκαηνο είλαη
ε πεξίπησζε ηνπ ζιηβνκέλνπ άλσ πέικαηνο δηθηπσηήο γέθπξαο θάησ δηαβάζεσο, φπσο απεηθνλίδεηαη ζην
Σρήκα 6.10, ε νπνία είλαη ζην άλσ κέξνο αλνηρηή (δειαδή ζηεξείηαη άλσ νξηδφληηνπ αληηαλέκηνπ ζπλδέζκνπ
δπζθακςίαο).

163
΢ρήκα 6.10 Όςε ζιηβόκελνπ άλσ πέικαηνο δηθηπσηήο ραιύβδηλεο γέθπξαο θάησ δηαβάζεσο.

Η αλππαξμία επαξθνχο πιεπξηθήο (εγθάξζηαο) αληίζηαζεο ησλ δχν ζιηβφκελσλ άλσ πεικάησλ πνπ
θάκπηνληαη εθηφο επηπέδνπ θχξησλ δνθψλ θαηά ηε θνξά ηνπ βέινπο, κπνξεί λα νδεγήζεη ζηελ θαηάξξεπζε
ησλ θχξησλ δνθψλ θαη αθνινχζσο νιφθιεξεο ηεο γέθπξαο. Δίλαη αλαγθαίν, σο εθ ηνχηνπ, λα εληζρπζεί ε
πιεπξηθή δπζθακςία ησλ άλσ πεικάησλ ησλ δχν θχξησλ δνθψλ. Η ελίζρπζε απηή κπνξεί λα επηηεπρζεί κέζσ
ηεο πιαηζηαθήο ιεηηνπξγίαο ησλ νξζνζηαηψλ ησλ θχξησλ δνθψλ θαη ησλ αληίζηνηρσλ δηαδνθίδσλ
θαηαζηξψκαηνο. Καη’ απηφλ ηνλ ηξφπν κνξθψλνληαη άλσ αλνηρηά πιαίζηα, ηα νπνία ππνζηεξίδνπλ πιεπξηθά
ηα δχν ζιηβφκελα άλσ πέικαηα ησλ θχξησλ δνθψλ. Δίλαη θαλεξφ, ηφηε, φηη απφ πιεπξάο ζηαηηθήο ιεηηνπξγίαο
ηα ζιηβφκελα άλσ πέικαηα ζπκπεξηθέξνληαη σο ζπλερείο δνθνί επί ειαζηηθψλ ζηεξίμεσλ ηζάξηζκσλ πξνο ηα
πξναλαθεξζέληα πιαίζηα, ηα νπνία είλαη ίδηα γηα φινπο ηνπο ελδηάκεζνπο θφκβνπο, πιελ ησλ αθξαίσλ πνπ ελ
γέλεη, εκθαλίδνπλ κεγαιχηεξε δπζθακςία. Τα αθξαία πιαίζηα ζπλήζσο ζεσξνχληαη άθακπηα. Η κνξθή δε
ηνπ ιπγηζκνχ ησλ αλσηέξσ ζπλερψλ δνθψλ είλαη είηε θαζαξά θακπηηθή, είηε επί ην ζπλεζέζηεξν
ζηξεπηνθακπηηθή (π.ρ. ζηελ πεξίπησζε αλνηρηψλ ιεπηφηνηρσλ δηαηνκψλ). Γηεπθξηλίδεηαη ζην ζεκείν απηφ φηη
ε ζπκβνιή ησλ δηαγψλησλ ξάβδσλ πιήξσζεο (πνπ ζπληξέρνπλ ζηνλ θφκβν κε θάζε νξζνζηάηε) ζηελ
πιεπξηθή αληίζηαζε ηεο ζπλερνχο δνθνχ ηνπ ζιηβφκελνπ πέικαηνο είλαη κηθξή θαη γηα απηφ ακειείηαη.
Καηφπηλ ησλ αλσηέξσ, κπνξνχκε λα ζεσξήζνπκε ηελ πεξίπησζε κηαο ζιηβφκελεο ζπλερνχο ξάβδνπ,
ηεο νπνίαο νη αθξαίεο αξζξσηέο ζηεξίμεηο είλαη ηειείσο αλππνρψξεηεο, ελψ νη ελδηάκεζεο ηζαπέρνπζεο
ζηεξίμεηο έρνπλ φιεο ηελ ίδηα δπζθακςία. Δάλ νη ειαζηηθέο απηέο ζηεξίμεηο είλαη επαξθψο άθακπηεο, ε
ξάβδνο ζα ιπγίζεη θαηά εκηθχκαηα κήθνπο ίζνπ πξνο ηελ απφζηαζε δχν δηαδνρηθψλ ζηεξίμεσλ. Σε θάζε
ελδηάκεζε ζηήξημε αληηζηνηρεί έλα ζεκείν θακπήο. Δίλαη θαλεξφ, ηφηε, φηη ε ξάβδνο ζπκπεξηθέξεηαη φπσο αλ
ζηεξηδφηαλ επί ηειείσο άθακπησλ ζηεξίμεσλ. Αληίζεηα, αλ νη ζηεξίμεηο είλαη ηειείσο ειαζηηθέο, είλαη
δπλαηφλ νιφθιεξε ε ξάβδνο λα ιπγίζεη θαηά ην έλα δεχηεξν θχκαηνο κήθνπο ίζνπ κε ηελ απφζηαζε ησλ δχν
αθξαίσλ ζηεξίμεσλ, ζχκθσλα κε ην Σρήκα 6.11. Η εθεί απεηθνληδφκελε πεξίπησζε (β) κπνξεί θάιιηζηα λα
πξνζνκνησζεί κε δνθφ επί ειαηεξίσλ πνπ ηζαπέρνπλ θαη δηαζέηνπλ ίδην δείθηε αληίζηαζεο, δειαδή κε δνθφ
επί ειαζηηθνχ εδάθνπο.

164
΢ρήκα 6.11 Πξώηε θαλνληθή κνξθή ιπγηζκνύ ζπλερνύο δνθνύ (α) επί αθιόλεησλ θαη (β) επί ειαζηηθώλ ζηεξίμεσλ.

3.1.2. Λπγηζκόο ΢ηδεξνηξνρηώλ

Μηα πξαγκαηηθή θαηαζθεπή, ε νπνία θαη’ εμνρήλ εδξάδεηαη ζπλερψο επί ηνπ εδάθνπο θαη ε ζπκπεξηθνξά ηεο
έρεη πξνζνκνησζεί σο δνθφο επί ειαζηηθνχ ππνζηξψκαηνο, είλαη ην ζχζηεκα ησλ (ραιχβδηλσλ) ηξνρηψλ
ζηδεξνδξφκσλ. Η ζηδεξνδξνκηθή γξακκή καδί κε ηα ζηνηρεία έδξαζεο ηεο απνηειείηαη απφ ηελ επηδνκή
(ζηδεξνηξνρηέο, ζηξσηήξεο, ζηξψζε έξκαηνο) θαη ην ππφζηξσκα (ζηξψζε δηακφξθσζεο – πξνζηαζίαο,
γεσχθαζκα, ππφβαζε), ην νπνίν εδξάδεηαη ζην θπζηθφ έδαθνο. Γηα πεξηζζφηεξεο ιεπηνκέξεηεο, πνπ αθνξνχλ
επίζεο ηελ πνηφηεηα ησλ ραιχβσλ θαη ηα είδε ησλ δηαηνκψλ ησλ ζηδεξνηξνρηψλ, κπνξεί θαλείο λα απνηαζεί
ζε εγρεηξίδηα Σηδεξνδξνκηθήο [10].
Σε κηα ζπκβαηηθή ζηδεξνδξνκηθή γξακκή, φπσο θαηαζθεπαδφηαλ πξηλ 50 θαη παξαπάλσ ρξφληα, νη
ηξνρηέο ζπλδένληαλ κεηαμχ ηνπο κέζσ κεραληθψλ ζπλδέζκσλ, αθήλνληαο έλα δηάθελν – αξκφ κεηαμχ ησλ
άθξσλ, ψζηε λα επηηξέπεηαη ε ζεξκηθή δηαζηνιή. Οη ζχλδεζκνη απηνί φκσο νδεγνχζαλ ζε δνκηθή εμαζζέληζε
ηεο ηξνρηάο αιιά θαη ζηελ αχμεζε ηφζν ηνπ θφζηνπο ζπληήξεζεο φζν θαη ηεο θαηαλάισζεο ελέξγεηαο απφ ην
ζπξκφ. Τα πξνβιήκαηα απηά εληάζεθαλ πνιχ πεξηζζφηεξν κε ηελ έλαξμε ρξήζεο κνληέξλσλ ηξαίλσλ
πςειψλ ηαρπηήησλ, κε απνηέιεζκα ε βηνκεραλία ζηδεξνδξφκσλ λα αλαδεηήζεη ζηδεξνηξνρηέο ρσξίο αξκφ,
πνπ ηειηθά νδήγεζε ζηελ επξχηαηε αλάπηπμε θαη εθαξκνγή ησλ θαινχκελσλ Σπλερψο Σπγθνιιεκέλσλ
Σηδεξνηξνρηψλ. Απηή ε πξαθηηθή είλαη πιένλ ζπλήζεο παγθφζκηα, πιελ φκσο εθ θαηαζθεπήο (κήθνο ηξνρηψλ
πνπ ππεξβαίλεη ηα 200 m) εκπνδίδεηαη ε αιιαγή ηνπ κήθνπο ιφγσ ζεξκνθξαζηαθψλ κεηαβνιψλ, νπφηε
αλαπηχζζνληαη κεγάια ζεξκηθά αμνληθά θνξηία [11], [12], ηα νπνία απνηεινχλ αίηην απψιεηαο ηεο
επζηάζεηαο. Τα αμνληθά (ζιηπηηθά) θνξηία, ζε πεξίπησζε νκνηφκνξθεο αχμεζεο ηεο ζεξκνθξαζίαο θαηά ,
δίλνληαη απφ ηε γλσζηή ζρέζε (γηα ειαζηηθή απφθξηζε) , φπνπ Δ είλαη ην κέηξν ειαζηηθφηεηαο
ηνπ ράιπβα ησλ ηξνρηψλ, Α ην εκβαδφλ ηεο δηαηνκήο ακθφηεξσλ ησλ ζηδεξνηξνρηψλ θαη α ν ζπληειεζηήο
γξακκηθήο δηαζηνιήο, ίζνο κε 1.05x10-5/C0 γηα ην ράιπβα.
Η πξαγκαηηθή ζπκπεξηθνξά ζε ιπγηζκφ κηαο ζηδεξνηξνρηάο απνηειεί έλα ζχλζεην θαηλφκελν, πνπ
ραξαθηεξίδεηαη απφ ηελ αιιειεπίδξαζε κνξθψλ εληφο θαη εθηφο επηπέδνπ (θακπηηθψλ, πιεπξηθψλ,
ζηξεπηνθακπηηθψλ). Γηα επθνιία ζηελ αλάιπζε πάλησο, νη πεξηζζφηεξεο ζρεηηθέο κειέηεο πεξηνξίδνληαη ζε
ιπγηζκφ είηε ζε θαηαθφξπθν είηε ζε νξηδφληην επίπεδν, θαζψο ε παξαηεξεζείζα ηειηθή παξακφξθσζε κηαο
ζηδεξνηξνρηάο κεηά ηνλ ιπγηζκφ ραξαθηεξίδεηαη απφ κηα θπξίαξρε κνξθή αζηνρίαο (νξηδφληηα ή
θαηαθφξπθε). Η ηππηθή απφθξηζε κηαο ζηδεξνηξνρηάο έλαληη ζεξκνθξαζηαθψλ κεηαβνιψλ πεξηγξάθεηαη
επηηπρψο κε φξνπο ηξηψλ ηηκψλ ζεξκνθξαζίαο, ηεο νπδέηεξεο, απηήο ηνπ ιπγηζκνχ θαη ηεο αζθαινχο
(απνδεθηήο). Οπδέηεξε είλαη εθείλε ε ζεξκνθξαζία γηα ηελ νπνία ε ηξνρηά είλαη ειεχζεξε απφ ζεξκηθέο
ηάζεηο, θαη ζπλήζσο ζεσξείηαη απηή πνπ έρεη ε ηξνρηά θαηά ηελ ηνπνζέηεζε ηεο. Η απφθξηζε απηή, ππφ ηελ
παξνπζία κηαο αλαπφθεπθηεο κηθξήο αξρηθήο αηέιεηαο, απεηθνλίδεηαη ππφ ηχπνλ δξφκνπ ηζνξξνπίαο ζην
Σρήκα 6.12, ν νπνίνο δηαηξείηαη ζε ηξεηο θιάδνπο, ηνπο ΑΒ θαη ΓΓ πνπ είλαη επζηαζείο, θαη ηνλ ελδηάκεζν
αζηαζή θιάδν ΒΓ.

165
΢ρήκα 6.12 Σππηθή απόθξηζε ζηδεξνηξνρηάο ζε ζεξκνθξαζηαθέο κεηαβνιέο.

Τν νξηαθφ ζεκείν Β αλαπαξηζηά ηελ αχμεζε ηεο ζεξκνθξαζίαο πέξαλ ηεο νπδέηεξεο, γηα ηελ νπνία ε
ζηδεξνηξνρηά θαζίζηαηαη αζηαζήο. Σην ζεκείν απηφ ζα ιάβεη ρψξα αθαξηαίνο ιπγηζκφο θαη ε ηξνρηά ζα
ηζνξξνπήζεη ζε απνκαθξπζκέλν επζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο ηνπ θιάδνπ ΓΓ. Τν ζεκείν Γ αληηζηνηρεί ζηελ
αζθαιή αχμεζε ηεο ζεξκνθξαζίαο, πνπ νλνκάδεηαη έηζη, επεηδή ζπλδέεηαη κε κηα κνλαδηθή επζηαζή
θαηάζηαζε ηζνξξνπίαο. Σπλεπψο, ε ηξνρηά είλαη αζθαιέο λα εθηεζεί ζε νπνηαδήπνηε αχμεζε ηεο
ζεξκνθξαζίαο κηθξφηεξε ηεο ρσξίο θίλδπλν ιπγηζκνχ, κε ηελ πξνυπφζεζε ηεο κε χπαξμεο άιισλ
εμσηεξηθψλ (θχξηα δπλακηθψλ) επηξξνψλ, φπσο ε θίλεζε ακαμνζηνηρίαο άλσζελ. Φαξαθηεξηζηηθέο
δεκνζηεχζεηο επί ηνπ φινπ ζέκαηνο είλαη απηέο ησλ Kerr [13], [14], [15] ησλ Tvergaard θαη Needleman [16]
αιιά θαη άιιεο λεψηεξεο, νξηζκέλεο ησλ νπνίσλ θαηέιεμαλ ζην ζπκπέξαζκα φηη ν πιεπξηθφο ιπγηζκφο ησλ
ηξνρηψλ είλαη νπζηαζηηθά ηνπηθφ θαηλφκελν. Σε επίπεδν εθαξκνγήο, έρεη παξαρζεί θαη ζπλερίδεη λα παξάγεηαη
κεγάινο αξηζκφο εξγαζηψλ, ηφζν ζηελ Δπξψπε φζν θαη ζηηο ΗΠΑ, πνπ γεληθά είλαη πνιχ δχζθνια
πξνζβάζηκεο θαη δελ ζα καο απαζρνιήζνπλ πεξαηηέξσ, ιφγσ ηεο ηδηαίηεξεο εμεηδίθεπζεο ηνπ πεξηερνκέλνπ
ηνπο.

3.1.3. Αμνλνζπκκεηξηθόο Λπγηζκόο Λεπηόηνηρωλ Κπιηλδξηθώλ Μεηαιιηθώλ Κειπθώλ

Ο ιπγηζκφο θειπθψλ απνηειεί έλα ηεξάζηην επηζηεκνληθφ ζέκα [17], ηνπ νπνίνπ ε νινθιεξσκέλε
αληηκεηψπηζε απαηηεί έλα νιφθιεξν βηβιίν. Σηε δηεζλή βηβιηνγξαθία πθίζηαληαη αξθεηά ηέηνηα
εμεηδηθεπκέλα βηβιία θαη πιήζνο δεκνζηεχζεσλ, ε αλαθνξά ζηα νπνία εθθεχγεη ησλ ζθνπψλ ηνπ παξφληνο.
Πάλησο, ν ιπγηζκφο ιεπηφηνηρσλ θπιηλδξηθψλ θειπθψλ (θπθιηθήο δηαηνκήο) ππφ αμνληθή ζιίςε
ραξαθηεξίδεηαη απφ ηζρπξή επαηζζεζία ζε αξρηθέο αηέιεηεο, θαη γηα ηα θειχθε απηά πθίζηαηαη ζνβαξή
απφθιηζε κεηαμχ ζεσξεηηθψλ πξνβιέςεσλ θαη πεηξακαηηθψλ απνηειεζκάησλ, κε απνηέιεζκα λα έρνπλ
πηνζεηεζεί εκπεηξηθέο ζρέζεηο [18]. Όλησο, έρνπλ θαηαβιεζεί αξθεηέο πξνζπάζεηεο πξνζνκνίσζεο ηεο
απφθξηζεο ζε ιπγηζκφ θειπθψλ κέζσ εμειηγκέλσλ δηαθεθξηκέλσλ κνληέισλ. Όπσο έρεη παξαηεξεζεί θαη απφ
παιαηφηεξεο κειέηεο, ν ζπκκεηξηθφο ιπγηζκφο ιεπηφηνηρσλ θπιηλδξηθψλ κεηαιιηθψλ θειπθψλ είλαη
παξφκνηνο κε απηφλ κηαο δηακήθνπο ισξίδαο ηνπ θειχθνπο εδξαδφκελεο επί ειαζηηθνχ εδάθνπο, ηνπ νπνίνπ
ε αληίδξαζε ζρεηίδεηαη κε ηελ αληίζηαζε ηνπ θειχθνπο ζηελ πεξηθεξεηαθή/πεξηκεηξηθή δηεχζπλζε [2], [19],
[20].

166
3.1.4. Μεραληθή ΢πκπεξηθνξά Αξηεξηαθώλ Παξεκβπζκάηωλ (Stents)

Μία αθφκα ζπνπδαία εθαξκνγή ηνπ καζεκαηηθνχ πξνζνκνηψκαηνο δνθνχ – ζηχινπ επί ειαζηηθνχ εδάθνπο,
ζηνλ ηνκέα ηεο ζχγρξνλεο θαξδηνρεηξνπξγηθήο επηζηήκεο, είλαη ηα Stents (αξηεξηαθά παξεκβχζκαηα). Απηά
είλαη επηκήθε κεηαιιηθά ζηνηρεία, πνπ ηνπνζεηνχληαη κε ρεηξνπξγηθή επέκβαζε εληφο θξαγκέλσλ, κε
ζηελψζεηο ή αλεπξχζκαηα αξηεξηψλ, γηα λα δηαηεξήζνπλ κε απηφλ ηνλ ηξφπν ζηαζεξή ηε δηαηνκή ηνπο θαη λα
νκαινπνηήζνπλ ηελ θπθινθνξία ηνπ αίκαηνο ζηνλ νξγαληζκφ, πεξηνξίδνληαο ζπγρξφλσο θαη ηνπο ηνπηθνχο
θηλδχλνπο.
Η θηινζνθία ζρεδηαζκνχ ηνπο κνηάδεη αξθεηά κε απηήλ ηνπ ππνινγηζκνχ θιεηζηψλ ιεπηφηνηρσλ
θειπθψλ. Οη ηξηβέο πνπ αλαπηχζζνληαη ιακβάλνληαη ππφςε σο κηα ζπληζηακέλε αμνληθή δχλακε, ελψ ηα
ηνηρψκαηα ησλ αξηεξηψλ σο έλαο ηχπνο ειαζηηθνχ κέζνπ, ζπγθεθξηκέλεο δπζθακςίαο, ζαλ απηφλ ηνπ
εδάθνπο, κε απνηέιεζκα έλα πξνζνκνίσκα ζιηβφκελεο δνθνχ επί ειαζηηθνχ ππνζηξψκαηνο [21].

3.2. Πξνζνκνηώκαηα (Μνληέια) Διαζηηθήο Θεκειίωζεο

3.2.1. Γεληθά ΢ηνηρεία θαη ην Μνληέιν Winkler

Γηα λα πξαγκαηνπνηεζεί κε επηηπρία ε ιχζε πξνβιεκάησλ πνπ αλάγνληαη ζηελ απφθξηζε δνθψλ επί
παξακνξθψζηκνπ εδάθνπο, απαηηείηαη ε πξνζνκνίσζε (α) ηεο κεραληθήο ζπκπεξηθνξάο ηνπ θαη’ εμνρήλ
δνκηθνχ ζηνηρείνπ, (β) ηεο απφθξηζεο ηνπ εδάθνπο ζεσξνχκελνπ σο ειαζηηθνχ ππνζηξψκαηνο θαη (γ) ηεο
κνξθήο ηεο κεηαμχ ηνπο αιιειεπίδξαζεο [22]. Δζηηάδνληαο ζηα ραξαθηεξηζηηθά εθείλα πνπ αλαπαξηζηνχλ
ηελ απφθξηζε ηνπ ππνζηξψκαηνο θαη ηελ αιιειεπίδξαζε ηνπ κε ηελ ππεξθείκελε θαηαζθεπή, ε
πξνζνκνίσζε ζπλήζσο πξαγκαηνπνηείηαη κε ην λα ιεθζεί ππφςε ε αληίδξαζε ηεο ζεκειίσζεο ζηε δηαθνξηθή
εμίζσζε ηζνξξνπίαο – ελ πξνθεηκέλσ – ηεο δνθνχ [23]. Δπεηδή δε ε ζεκειίσζε απνηειεί ηδηαίηεξα ζχλζεην
κέζν, ε αλάιπζε επηθεληξψλεηαη φρη ζηηο ηάζεηο ή ηηο παξακνξθψζεηο ζην εδαθηθφ ππφζηξσκα, αιιά ζηελ
απφθξηζε ηνπ ζηε δηεπηθάλεηα ηνπ κε ηε δνθφ, κε απνηέιεζκα ζρεηηθά απιέο καζεκαηηθέο εθθξάζεηο.
Η παιαηφηεξε, πιένλ γλσζηή θαη παξάιιεια απινχζηεξε πξνζνκνίσζε κηαο ζπλερνχο ειαζηηθήο
ζεκειίσζεο νθείιεηαη ζηνλ Winkler [24], [25]. Σην κνληέιν απηφ ππνηίζεηαη φηη ην ππφζηξσκα απνηειείηαη
απφ ππθλά δηαηεηαγκέλα, αλεμάξηεηα κεηαμχ ηνπο, γξακκηθά θαηαθφξπθα ειαηήξηα. Απηά πξνβάιινπλ
αληίζηαζε εμαξηψκελε απφ ηελ θακπηηθή κεηαηφπηζε ηεο δηεπηθάλεηαο θαηαζθεπήο – εδάθνπο, νπφηε αλ ε
θαηαζθεπή είλαη δχν δηαζηάζεσλ (x, y), ε ζρέζε κεηαμχ πίεζεο p(x,y) θαη κεηαηφπηζεο w(x,y) είλαη γξακκηθή,
ηεο κνξθήο
( ) ( ) (6.115)
φπνπ k είλαη ην κέηξν ή ν ζπληειεζηήο αληίδξαζεο (δπζθακςία) ηεο ζεκειίσζεο, πνπ αλαπαξηζηά ηελ
αληίδξαζε ησλ ειαηεξίσλ. Σε πεξίπησζε κηαο δνθνχ κε απιέο ειαζηηθέο ζηεξίμεηο, ην πξνζνκνίσκα ηνπ
Winkler αλαπαξίζηαηαη γξαθηθά ζην Σρήκα 6.13.

΢ρήκα 6.13 Διαζηηθά ζηεξηδόκελε δνθόο επί γξακκηθά ειαζηηθνύ εδάθνπο ηύπνπ Winkler, κέζσ επζύγξακκσλ
θαηαθόξπθσλ ειαηεξίσλ.

Λφγσ ηεο απιφηεηαο ηνπ, ην ελ ιφγσ κνλνπαξακεηξηθφ πξνζνκνίσκα κπνξεί εχθνια λα εθαξκνζηεί ζε
πνιιά πξνβιήκαηα θαη λα δψζεη ηθαλνπνηεηηθέο πξνζεγγηζηηθέο ιχζεηο. Όκσο, δελ ιακβάλεη ππφςε ηε

167
ζπλέρεηα ή ηε ζπλνρή ηνπ εδάθνπο, θαη ζπλεπψο παξαβιέπεη ηελ επίδξαζε ηεο ζεκειίσζεο πέξαλ ησλ
ζηεξίμεσλ ηεο θαηαζθεπήο. Σαλ απνηέιεζκα, ζην κνληέιν Winkler εκθαλίδεηαη κε ξεαιηζηηθή αζπλέρεηα
κεηαηνπίζεσλ κεηαμχ ηνπ θνξηηδφκελνπ θαη κε θνξηηδφκελνπ κέξνπο ηεο ζεκειίσζεο. Τνχην γίλεηαη
αληηιεπηφ απφ ην Σρήκα 6.14, φπνπ θαηαδεηθλχνληαη νη παξακνξθψζεηο ηεο επηθάλεηαο ζεκειίσζεο ηφζν γηα
ην ελ ιφγσ κνληέιν, φζν θαη ε πξαγκαηηθή απφθξηζε ησλ πεξηζζφηεξσλ εδαθηθψλ πιηθψλ.

΢ρήκα 6.14 Παξακνξθώζεηο ειαζηηθήο ζεκειίσζεο ππό νκνηόκνξθε πίεζε, (α) κνληέιν Winkler θαη (β) πξαγκαηηθό
εδαθηθό ζηξώκα.

Αλ πξνζηεζνχλ ηεηξαγσληθνί (ηζρπξνί) ή/θαη θπβηθνί (αζζελείο) κε γξακκηθνί φξνη ζηελ έθθξαζε (6.115),
παξάγεηαη έλα κνληέιν κε γξακκηθά ειαζηηθήο ζεκειίσζεο κε βάζε ηελ ππφζεζε Winkler, πνπ δηέπεηαη απφ
ηελ παξαθάησ ηξνπνπνηεκέλε έθθξαζε:
( ) (6.116)
ζηελ νπνία νη ζπληειεζηέο θαη κπνξνχλ λα είλαη ζεηηθνί ή αξλεηηθνί (ρσξίο απαξαίηεηα κε ην ίδην
πξφζεκν), θαη κέζσ ησλ νπνίσλ εηζάγεηαη κηα «ζθιεξή» ή «καιαθή» ζεκειίσζε.
Οη εγγελείο αδπλακίεο ηνπ κνληέινπ Winkler ζε ζπλδπαζκφ κε ην γεγνλφο φηη δελ είλαη πάληνηε
εθηθηή ε πξνζνκνίσζε φισλ ησλ ηχπσλ ησλ εδαθψλ κέζσ ηζφηξνπνπ ζπλερνχο κέζνπ [23], [26], νδήγεζαλ
ζηελ αλάπηπμε αθξηβέζηεξσλ κνληέισλ ζεκειίσζεο. Γεληθά, απηά θαηαηάζζνληαη είηε ζηα ιεγφκελα
κεραληθά πξνζνκνηψκαηα (πνπ εθθηλνχλ απφ απηφ ηνπ Winkler θαη θαηφπηλ εηζάγεηαη θάπνηαο κνξθήο
αιιειεπίδξαζε κεηαμχ ειαηεξίσλ) είηε ζε απηά ζπλερνχο κέζνπ, ζηα νπνία εηζάγνληαη απινπνηεηηθέο
παξαδνρέο ζε ζρέζε κε ηάζεηο ή παξακνξθψζεηο.

3.2.2. Μεραληθά Πξνζνκνηώκαηα

Σε απηνχ ηνπ ηχπνπ ηα κνληέια, ε ζεκειίσζε πξνζνκνηάδεηαη ηδεαηά κέζσ ελφο ζπλφινπ κεραληθψλ
ζηνηρείσλ ζε δηάθνξεο δηαηάμεηο. Γχν ή πεξηζζφηεξεο παξάκεηξνη ππεηζέξρνληαη ζπλήζσο ζηελ πεξηγξαθή
ηνπο, νη νπνίεο κπνξνχλ ζε θάπνην κέηξν λα αληηζηνηρεζνχλ κε ηα πξαγκαηηθά ραξαθηεξηζηηθά ηνπ εδαθηθνχ
ππνζηξψκαηνο. Σε φηη αθνινπζεί πεξηγξάθνληαη ζπλνπηηθά ηα ζπνπδαηφηεξα εμ απηψλ.
1. Μεραληθά Πξνζνκνηψκαηα Γχν (2) Παξακέηξσλ
 Τν κνληέιν ησλ Filonenko – Borodich
Σε απηφ νη άλσ απνιήμεηο ηνπ κνληέινπ Winkler είλαη ζπλδεδεκέλεο κε κηα ηελησκέλε
κεκβξάλε, πνπ ππνβάιιεηαη ζε έλα ζπλερέο εθειθπζηηθφ πεδίν Σ, ζχκθσλα κε ην Σρήκα 6.15. Η ζρέζε
θνξηίνπ – κεηαηφπηζεο έρεη σο εμήο:
( ) ( ) ( ) (6.117)
φπνπ είλαη ν δηαθνξηθφο ηειεζηήο Laplace ζε νξζνγσληθέο Καξηεζηαλέο ζπληεηαγκέλεο.

΢ρήκα 6.15 ΢ρεκαηηθή αλαπαξάζηαζε ηνπ κνληέινπ Filonenko – Borodich.

168
Η εμίζσζε (6.117) ππνδειψλεη φηη ε αιιειεπίδξαζε ησλ ζηνηρείσλ ειαηεξίσλ ραξαθηεξίδεηαη απφ ηελ
έληαζε ηνπ εθειθπζηηθνχ πεδίνπ Σ ηεο κεκβξάλεο.
 Τν κνληέιν ηνπ Hetényi
Τν πξνζνκνίσκα απηφ [24] είλαη παξφκνην κε ην πξνεγνχκελν, κε ηε δηαθνξά φηη ε
αιιειεπίδξαζε κεηαμχ ησλ ειαηεξίσλ επηηπγράλεηαη κέζσ ελζσκάησζεο ειαζηηθήο δνθνχ ή δίζθνπ κεηαμχ
ειαηεξίσλ θαη δνθνχ, κε θακπηηθή αληίζηαζε D. Η ζρέζε κεηαμχ πίεζεο θαη παξακφξθσζεο είλαη εδψ:
( ) ( ) ( ) (6.118)

Τν κνληέιν ηνπ Pasternak
Σε απηφ ιακβάλεηαη ππφςε ην θαηλφκελν ηεο ηξηβήο κεηαμχ εδάθνπο θαη θαηαζθεπήο κε ηελ
παξεκβνιή ελφο δηαηκεηηθνχ ζηξψκαηνο [27], πνπ νδεγεί ζε θαζαξά δηαηκεηηθή αιιειεπίδξαζε κεηαμχ ησλ
ειαηεξίσλ ηνπ θιαζηθνχ κνληέινπ ηνπ Winkler. Η ζρέζε θνξηίνπ – κεηαηφπηζεο δίλεηαη απφ ηε ζρέζε
(6.119)
φπνπ k ε θακπηηθή αληίζηαζε ησλ ειαηεξίσλ Winkler θαη G ην κέηξν δηάηκεζεο ηνπ εδαθηθνχ
ππνζηξψκαηνο, ζχκθσλα κε ην Σρήκα 6.16.

΢ρήκα 6.16 Γνθόο επί ειαζηηθήο ζεκειίσζεο ηύπνπ Pasternak.

Σεκεησηένλ φηη ε ζρέζε (6.119) είλαη φκνηα κε ηελ (6.117) αλ ην Σ αληηθαηαζηαζεί κε ην G.

 Τν κνληέιν ηνπ Wieghardt
Έρνληαο σο έλαπζκα θάπνηα πεηξακαηηθά απνηειέζκαηα, ν Wieghardt ην 1922, αληί ηνπ
κνληέινπ ηνπ Winkler, ζεψξεζε φηη γηα κηα δνθφ κήθνπο ε πίεζε p(x) θαη ε κεηαηφπηζε w(x) ζρεηίδνληαη
κεηαμχ ηνπο κέζσ ηεο έθθξαζεο [28], [29]:

( ) ∫ (| |) ( ) (6.120)
φπνπ ε ζπλάξηεζε ηνπ ππξήλα Κ δίλεηαη απφ ηελ εθζεηηθή έθθξαζε
| |
(6.121)
κε ηηο παξακέηξνπο θαη λα εμαξηψληαη απφ ηηο ηδηφηεηεο ηεο ειαζηηθήο ζεκειίσζεο.
Η πξνθχπηνπζα ηειηθή ζρέζε θνξηίνπ – κεηαηφπηζεο είλαη:
( )
( ) (6.122)
Γηα ζπλήζεηο ζπλζήθεο επίπεδεο έληαζεο θαη παξακφξθσζεο, ηα κνληέια Pasternak θαη Wieghardt είλαη ελ
γέλεη παξφκνηα [23].
2. Μεραληθά Πξνζνκνηψκαηα Τξηψλ (3) Παξακέηξσλ
Τν ζπνπδαηφηεξν απφ απηνχ ηνπ ηχπνπ ηα κνληέια πξνηάζεθε απφ ηνλ Kerr ην 1965 [30].
Απνηειείηαη απφ ηξία ζηξψκαηα, δχν θακπηηθά (κε δηαθνξεηηθέο δπζθακςίεο k1, k2 αληίζηνηρα) θαη έλα

169
ελδηάκεζν δηαηκεηηθφ ζηξψκα (G), φπσο ζην κνληέιν ηνπ Pasternak [31], θαη παξαηίζεηαη γξαθηθά ζην
Σρήκα 6.17.
Η δηαθνξηθή εμίζσζε ηζνξξνπίαο ηνπ κνληέινπ, ππφ ηελ επίδξαζε θάπνηαο εμσηεξηθήο πίεζεο p,
είλαη:

( ) (6.123)

Τν κνληέιν απηφ ζεσξείηαη πεξηζζφηεξν αθξηβέο, απφ απηά ησλ δχν παξακέηξσλ, αιιά νπζηαζηηθά δελ
επηθέξεη κεγάιεο βειηηψζεηο ζηελ φιε πξνζνκνίσζε.

΢ρήκα 6.17 Μεραληθό κνληέιν ειαζηηθνύ εδάθνπο ηξηώλ παξακέηξσλ ηνπ Kerr.

3.2.3. Πξνζνκνηώκαηα ΢πλερνύο Μέζνπ

Απφ απηφλ ηνλ ηχπν πξνζνκνησκάησλ, ηα πεξηζζφηεξν εθαξκφζηκα (κε ηηο ηξνπνπνηήζεηο θαη βειηηψζεηο
ηνπο) είλαη απηά ησλ Vlasov θαη Reissner.
1. Μνληέιν ηνπ Vlassov
O εξεπλεηήο Vlassov ην 1960 πηνζέηεζε ηελ απινπνηεκέλε ζεψξεζε ζπλερνχο κέζνπ θαη
πξφηεηλε έλα κνληέιν ζεκειίσζεο δχν παξακέηξσλ, πνπ ελ πνιινίο πεξηγξάθεηαη αλαιπηηθά ζε κηα
εμειηγκέλε κνξθή ηνπ σο εμήο [32]:

( ) (6.124)
φπνπ ε αληίζηαζε ησλ γξακκηθψλ ειαηεξίσλ (Winkler) ελψ ε παξάκεηξνο ηζνχηαη εδψ κε

(6.125)
( )

Ο δείθηεο f αλαθέξεηαη ζην εδαθηθφ ππφζηξσκα, Δ θαη λ ην κέηξν ειαζηηθφηεηαο θαη ν ιφγνο ηνπ Poisson
απηνχ, αληίζηνηρα, θαη κ κηα ζηαζεξά πνπ εθθξάδεη ηνλ ξπζκφ κείσζεο ηεο θαηαθφξπθεο ππνρψξεζεο
ζπλαξηήζεη ηνπ βάζνπο. Μεηά απφ επαλαπξνζδηνξηζκφ ησλ ζηαζεξψλ, ε ζρέζε (6.124) γίλεηαη ίδηα κε ηελ
(6.119) ηνπ κνληέινπ ηνπ Pasternak.
2. Μνληέιν ηνπ Reissner
Ο Reissner [33], [34] πξφηεηλε κηα πξσηνπνξηαθή εθαξκνγή ηεο απινπνηεκέλεο ζεψξεζεο
ηνπ ζπλερνχο κέζνπ, θαη παξήγαγε ην θαινχκελν δηεζλψο Reissner Simplified Continuum. Η δηαθνξηθή
εμίζσζε πνπ δηέπεη ην πξνζνκνίσκα ειαζηηθήο ζεκειίσζεο ηνπ ζπγθεθξηκέλνπ εξεπλεηή είλαη:
( ) ( ) ( ) ( ) (6.126)

φπνπ ( ) είλαη ην θαηαλεκεκέλν θνξηίν πνπ δξα ζηελ επηθάλεηα ηεο ζεκειίσζεο θαη ( ) ε
ππνρψξεζε απηήο ιφγσ θάκςεο. Αλ , θαη Η είλαη ην κέηξν ειαζηηθφηεηαο, ην κέηξν δηάηκεζεο ηνπ
εδάθνπο θαη ην βάζνο ζεκειίσζεο, αληίζηνηρα, νη παξάκεηξνη θαη ηνπ κνληέινπ κπνξνχλ λα ιεθζνχλ
ίζεο κε
⁄ ⁄ (6.127)

170
Γηα ζηαζεξή ή γξακκηθά κεηαβαιιφκελε εμσηεξηθή πίεζε, ην ηξέρνλ κνληέιν αλάγεηαη ζε απηφ ηνπ
Pasternak, ελψ ζηελ πιήξε εθαξκνγή ηνπ απαηηείηαη ε ρξήζε ζπλνξηαθψλ ζπλζεθψλ κε φξνπο πςειφηεξεο
ηάμεο ησλ εληαηηθψλ θαη παξακνξθσζηαθψλ κεγεζψλ [35].

3.3. Δπζηάζεηα Αμνληθά Θιηβόκελωλ Γνθώλ κε Διαζηηθέο ΢ηεξίμεηο Δδξαδόκελωλ ζε

Γξακκηθά Διαζηηθή Θεκειίωζε (Winkler)

3.3.1. Γεληθή Θεώξεζε

Αλάινγα κε ηελ επηινγή ηνπ κνληέινπ ζεκειίσζεο, ηνπ είδνπο ηεο αλάιπζεο (γξακκηθή ή κε γξακκηθή), ησλ
ζπλνξηαθψλ ζπλζεθψλ αιιά θαη ηεο χπαξμεο ή κε εγθάξζησλ θνξηίσλ, ην πξφβιεκα ηνπ ιπγηζκνχ δνθψλ επί
ειαζηηθνχ εδάθνπο απεηέιεζε θαη ζπλερίδεη λα απνηειεί πεδίν πνιιψλ εξεπλψλ. Μηα εθηελήο βηβιηνγξαθηθή
αλαζθφπεζε ησλ κέρξη ζηηγκήο επξεκάησλ κπνξεί λα επξεζεί ζε πξφζθαηε Γηδαθηνξηθή Γηαηξηβή [36], φπνπ
θαηαδεηθλχνληαη ηνπηθνπνηεκέλεο θαηαζηάζεηο κεηαιπγηζκηθήο ζπκπεξηθνξάο, αιιειεπηδξάζεηο κνξθψλ ζε
απνκαθξπζκέλεο κεηαθξίζηκεο πεξηνρέο, δίλνληαη αθξηβείο θαη αζπκπησηηθέο ιχζεηο, εθαξκφδνληαη δηαθφξσλ
κνξθψλ ελεξγεηαθέο θαη άιιεο πξνζεγγίζεηο, ελψ ηίζεηαη, θαη ην πξφβιεκα αζπλερνχο επαθήο δνθνχ –
εδαθηθνχ ππνζηξψκαηνο. Σην παξφλ εδάθην ζα αζρνιεζνχκε κε ην πξφβιεκα ηνπ ιπγηζκνχ αμνληθά
ζιηβφκελσλ απιά εδξαδφκελσλ δνθψλ επί ειαζηηθνχ εδάθνπο ηχπνπ Winkler, πνπ παξφιε ηελ απιφηεηα ηνπ
κπνξεί λα νδεγήζεη ζε έληνλεο θαηαζηάζεηο ζχδεπμεο κνξθψλ θαη απξφβιεπηεο κε γξακκηθέο ζπκπεξηθνξέο.
Πξνο ηνχην, ζεσξνχκε ηελ αζπκπίεζηε ειαζηηθή δνθφ κήθνπο θαη ζηαζεξήο θακπηηθήο αληίζηαζεο
ΔΙ ηνπ Σρήκαηνο 6.18, ε νπνία δηαζέηεη απιέο ειαζηηθέο ζηεξίμεηο, εδξάδεηαη ζε γξακκηθά ειαζηηθή
ζεκειίσζε Winkler κε δπζθακςία (δείθηε εδάθνπο) kf, θαη ζιίβεηαη αμνληθά κε δχλακε Ρ. Αλ W(X) είλαη ε
εληφο θαηαθφξπθνπ επίπεδνπ θακπηηθή παξακφξθσζε ηεο δνθνχ, ε ζπλνιηθή δπλακηθή ελέξγεηα ηνπ
ζπζηήκαηνο ηζνχηαη κε:

∫ { [ ( ) ] } (6.128)

φπνπ ην θφκκα ζεκαίλεη παξαγψγηζε σο πξνο ην δείθηε ηφζεο θνξέο, φζν θαη ην πιήζνο ησλ δεηθηψλ.

΢ρήκα 6.18 Αμνληθά ζιηβόκελε ειαζηηθή δνθόο επί ειαζηηθήο ζεκειίσζεο ηύπνπ Winkler.

Η κε γξακκηθφηεηα εηζάγεηαη ζηελ (6.128) κέζσ αθξηβέζηεξεο έθθξαζεο ηεο θακππιφηεηαο [18]

( ) ( ) ( ) (6.129)

Τν ζπλαξηεζηαθφ ζηελ (6.128) παξνπζηάδεη ζπκκεηξία, επεηδή πεξηιακβάλεη κφλνλ άξηηεο δπλάκεηο ηνπ W,
θαη έηζη ( ) θαη ( ) έρνπλ ηελ ίδηα ελέξγεηα. Δηζάγνπκε ζηε ζπλέρεηα ηνπο αδηάζηαηνπο παξάγνληεο

(6.130)
νπφηε ε αδηαζηαηνπνηεκέλε έθθξαζε ηνπ ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ γίλεηαη

∫ {[ ( ) ] } (6.131)

171
Δθαξκφδνληαο ηελ αξρή ηεο ζηάζηκεο ηηκήο ηεο δπλακηθήο ελέξγεηαο, βξίζθεηαη ηφζν ε δηαθνξηθή εμίζσζε
ηζνξξνπίαο:
( ) (6.132)
φζν θαη νη ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, πνπ ζηελ πεξίπησζε ακθηέξεηζηεο δνθνχ είλαη:

( )| ( )| (6.133)

3.3.2. Γξακκηθνπνηεκέλε Αλάιπζε

Γηα κηθξέο ηηκέο ηνπ βέινπο w, θαη θαηά ζπλέπεηα ηελ ηζρχ φισλ ησλ παξαδνρψλ ηεο Γξακκηθήο Θεσξίαο
Διαζηηθήο Δπζηάζεηαο, ε δηαθνξηθή εμίζσζε (6.132) ιακβάλεη ηελ αθφινπζε γξακκηθνπνηεκέλε κνξθή [37]:
(6.134)
Αλαδεηψληαο ιχζε ηεο κνξθήο , νδεγνχκεζα ζηε ραξαθηεξηζηηθή εμίζσζε
(6.135)
πνπ σο δηηεηξάγσλε δηαζέηεη ιχζεηο ηεο κνξθήο

√ (6.136)

ή αλαιπηηθφηεξα

√ √ (6.137)

Η πξνθχπηνπζα γεληθή ιχζε ηεο (6.134) γξάθεηαη πιένλ σο:

( ) (6.138)
Γηαθξίλνπκε ηξεηο πεξηπηψζεηο γηα ηε δνκή ησλ ξηδψλ ηεο (6.136), νη νπνίεο αλακέλεηαη λα επεξεάζνπλ θαη
ηε ιχζε ηνπ πξνβιήκαηνο. Απηέο είλαη:

√ (6.139α,β,γ)

√ }
Γηα ηελ 1ε απφ απηέο, νη ξίδεο ηεο ραξαθηεξηζηηθήο εμίζσζεο κπνξνχλ λα εθθξαζηνχλ σο
( ) (6.140)
φπνπ

√√ √√ (6.141)

κε απνηέιεζκα ε έθθξαζε ηνπ βέινπο απφ ηε ζρέζε (6.138) λα γίλεηαη

( ) ( ) ( ) (6.142)
νη δε ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο γηα ηελ ακθηέξεηζηε δνθφ απινπζηεχνληαη θαη είλαη
( ) ( ) ( ) ( ) (6.143)
ε
Η 2 παξάγσγνο ηνπ βέινπο σο πξνο x ππνινγίδεηαη ίζε κε:

172
 ( ) [( )( ) ( )] [ ( )
( )( )] (6.144)
νπφηε, απφ ηηο σο άλσ ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, πξνθχπηεη άκεζα φηη:
( ) (6.145α)
( ) ( )( ) ( ) (6.145β)
Τν γξακκηθφ νκνγελέο ζχζηεκα πνπ ιακβάλεηαη απφ ηελ πξνεγεζείζα αλάιπζε έρεη σο εμήο:

[ ][ ]
( ) ( )
(6.146)
πνπ γηα κε ηεηξηκκέλε ιχζε νδεγεί ζηελ αθφινπζε εμίζσζε ιπγηζκνχ
( ) ( ) (6.147)
Απηή ε εμίζσζε γηα λα ηθαλνπνηείηαη απαηηεί φπσο √ , πνπ αληίθεηηαη ζηελ ηεζείζα
πξνυπφζεζε ηεο (6.139α), πξάγκα πνπ ζεκαίλεη φηη δελ πθίζηαηαη θπζηθά απνδεθηή ιχζε ηνπ πξνβιήκαηνο
γηα ηελ εμεηαδφκελε 1ε πεξίπησζε. Δλζσκαηψλνληαη θαηφπηλ απηνχ ε 2ε θαη ε 3ε πεξίπησζε, φπνπ ηζρχεη φηη
√ , νπφηε νη ιχζεηο ηεο ραξαθηεξηζηηθήο εμίζσζεο (6.135) δηακνξθψλνληαη σο:
(6.148)
φπνπ

√ √ √ √ (6.149α,β)

εθθξάζεηο γηα ηηο νπνίεο ηζρχνπλ νη ηδηφηεηεο

(6.150α,β,γ)

√
√ }
ελψ παξαηεξνχκε επίζεο φηη ηα θαη είλαη αλεμάξηεηα ησλ ζπλνξηαθψλ ζπλζεθψλ.
Η γεληθή ιχζε ηεο (6.134) είλαη πιένλ
( ) (6.151)
Απφ ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο ζηελ αξηζηεξή ζηήξημε πξνθχπηεη φηη , θαη επνκέλσο ζηελ (6.151)
εκθαλίδνληαη κφλν δχν εκηηνλνεηδείο φξνη, δειαδή ζα έρνπκε
( ) (6.152)
Δθαξκφδνληαο θαη ηηο ππφινηπεο δχν ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο θαηαιήγνπκε ζηελ αθφινπζε εμίζσζε ιπγηζκνχ

( ) (6.153)

Καζφζνλ , έπεηαη φηη πιελ ηεο ηεηξηκκέλεο ιχζεο, ε (6.153) ζα ηζρχεη φηη:
(6.154α)
(6.154β)
(6.154γ)
Η ηξίηε απφ ηηο αλσηέξσ, ε νπνία πεξηιακβάλεη θαη ηηο δχν πξψηεο, δίλεη πεξαηηέξσ

173
 (6.155)
πνπ γηα λα ηθαλνπνηνχληαη ζα πξέπεη θαη , φπνπ m θαη n θπζηθνί αξηζκνί, νη νπνίνη
αληηπξνζσπεχνπλ ην πιήζνο ησλ εκηθπκάησλ ηεο κνξθήο ιπγηζκνχ. Οη δχν πξψηεο (απιέο) εμηζψζεηο
(6.154α,β) ζπλεπάγνληαη ιχζεηο ηεο κνξθήο ( ) , δειαδή απιήο εκηηνλνεηδνχο
θπκαηνκνξθήο. Αληίζεηα, ε (6.155) ζπλεπάγεηαη ζχδεπμε δχν εκηηνλνεηδψλ θπκαηνκνξθψλ κε δηαθνξεηηθά
κήθε θχκαηνο, αιιά ππφ ηελ πξνυπφζεζε φηη ν ιφγνο ηνπο είλαη ξεηφο αξηζκφο, θαζφζνλ πξνθαλψο ηζρχεη φηη
.
Σηελ απιή πεξίπησζε, ιχλνληαο ηε ραξαθηεξηζηηθή εμίζσζε (6.135) σο πξνο ι θαη αληηθαζηζηψληαο
ην ξ κε ηνπο φξνπο πξνθχπηεη φηη:
√
( ) (√ ) (6.156)
√ √ √

√
√
φπνπ είλαη ε παξάκεηξνο θνξηίνπ θαη √ ε παξάκεηξνο κήθνπο.
√ √ √

√
Σρεδηάδνληαο ηε γξαθηθή παξάζηαζε σο πξνο γηα δηάθνξεο ηηκέο ηνπ , ιακβάλνπκε ηηο θακπχιεο ηνπ
√
Σρήκαηνο 6.19, γλσζηέο θαη απφ ηνλ γξακκηθφ ιπγηζκφ πιαθψλ [2].

΢ρήκα 6.19 Κακπύιεο θξίζηκσλ θνξηίσλ ηεο ακθηέξεηζηεο δνθνύ.

√
Κάζε θακπχιε έρεη ειάρηζην, ζηε ζέζε ηεο παξακέηξνπ κήθνπο, , γηα ηηκή ηεο παξακέηξνπ
θνξηίνπ, . Γηα ηηκή απηήο, κεγαιχηεξε ηνπ 2 αληηζηνηρνχλ δχν ηηκέο κήθνπο, πνπ κε ηε ζεηξά ηνπο
√
αληηζηνηρνχλ ζηηο δχν δπλαηέο ηηκέο ηνπ , κε κηθξφηεξα κήθε θχκαηνο ζηα αξηζηεξά θαη κεγαιχηεξα κήθε
θχκαηνο ζηα δεμηά ηεο ζέζεο ηνπ ειάρηζηνπ. Γηα θάζε ηηκή ηεο παξακέηξνπ κήθνπο, βξίζθεηαη ε παξάκεηξνο
ηνπ θξίζηκνπ θνξηίνπ εθεί φπνπ ε θαηαθφξπθε γξακκή ηέκλεη ηελ αληίζηνηρε θακπχιε , ην ειάρηζην δε απφ
απηά (πξαγκαηηθφ θξίζηκν θνξηίν) είλαη ην ζεκείν ηνκήο κε ηελ πξψηε απφ ηηο θακπχιεο . Δίλαη θαλεξφ

174
φηη, ζηε γεληθή πεξίπησζε, ε θξίζηκε θαηάζηαζε είλαη δηαθεθξηκέλε (κνλνζήκαληε), κε εμαίξεζε ην ζεκείν
ηνκήο δχν θακππιψλ κε δηαθνξεηηθά , έζησ θαη κε . Τνχην ζπκβαίλεη γηα ηηκέο παξακέηξσλ
√
κήθνπο √ , φπνπ αληηζηνηρνχλ θξίζηκα θνξηία κε ηηκέο απφ ηελ (6.156), γηα ηα νπνία

(6.157)
√ √

Σηηο ζέζεηο απηέο θαη κφλν είλαη δπλαηή ε χπαξμε ακθφηεξσλ ησλ κνξθψλ θαη , παξέρνληαο ηε
δπλαηφηεηα ιχζεσλ ζπδεπγκέλσλ εκηηνλνεηδψλ θπκαηνκνξθψλ ηεο εμίζσζεο (6.152). Σε θάζε άιιε
πεξίπησζε ην βέινο ζα δηαζέηεη έλα απιφ εκηηνλνεηδέο θχκα. Παξφκνηα πνηνηηθά ζπκπεξάζκαηα κπνξνχλ λα
εμαρζνχλ θαη απφ ηα δηαγξάκκαηα, αδηάζηαηεο δπζθακςίαο ζεκειίσζεο κ – αδηάζηαηνπ θνξηίνπ ι, ηνπ
Σρήκαηνο 6.20, φπνπ παξαηεξείηαη κε δηαθεθνκκέλε γξακκή θαη ην επξεζέλ φξην χπαξμεο ιχζεσλ √ .

΢ρήκα 6.20 Γηαγξάκκαηα κ, ι γηα ηελ ακθηέξεηζηε δνθό.

3.3.3. Με Γξακκηθή Αξκνληθή Αλάιπζε

Όιεο νη πηζαλέο θαηαζηάζεηο ηζνξξνπίαο κηαο ακθηέξεηζηεο δνθνχ ζηε κε γξακκηθή πεξηνρή, κπνξνχλ λα
αληηκεησπηζηνχλ κέζσ ηεο έθθξαζεο ηνπ βέινπο κε ηε ρξεζηκνπνίεζε ζεηξψλ Fourier ηεο κνξθήο:
∑ (6.158)
ζηελ νπνία ε 2ε γξαθή (δεμηά) ρξεζηκνπνηεί ηε ζχκβαζε άζξνηζεο θαηά Einstein, φπνπ α θπζηθφο αξηζκφο.
Παξαγσγίδνληαο ηελ παξαπάλσ έθθξαζε ηνπ βέινπο πξνθχπηνπλ νη ζρέζεηο:
(6.159α)
(6.159β)
(6.159γ)
(6.159δ)
(6.159ε)

175
 (6.159ζη)
(6.159δ)
(6.159ε)
Η αληηθαηάζηαζε ζην ζπλαξηεζηαθφ ηεο ζρέζεο (6.131) παξάγεη ην ζπλνιηθφ δπλακηθφ σο αιγεβξηθή
ζπλάξηεζε ησλ γεληθεπκέλσλ ζπληεηαγκέλσλ ζε δεπηεξνβάζκηνπο, ηεηαξηνβάζκηνπο θαη εθηνβάζκηνπο
κφλν φξνπο, θαζψο θαη ζε φξνπο ηεο παξακέηξνπ θνξηίνπ ι. Αλαπηχζζνληαο θαηά Taylor ην ελεξγεηαθφ
δπλακηθφ ζηελ απαξακφξθσηε θαηάζηαζε βξίζθνπκε φηη:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) (6.160)
Οη δείθηεο παξηζηάλνπλ παξαγψγηζε σο πξνο ηηο αληίζηνηρεο ζπληεηαγκέλεο, είλαη ε ειαζηηθή ελέξγεηα
(παξακφξθσζεο) ηνπ ζπζηήκαηνο θαη ε κεηαηφπηζε ηνπ ζεκείνπ εθαξκνγήο ηνπ ζιηπηηθνχ αμνληθνχ
θνξηίνπ. Λακβάλνληαο ππφςε ηηο ζρέζεηο (6.159) βξίζθνπκε φηη:
( ) ( ) ( ) (6.161α)

( ) ( ) (6.161β)

∑ ∑ ∑ ∑ ∫ (6.161γ)

∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑
∫ (6.161δ)
Παξαηεξνχκε φηη νη ηεηξαγσληθέο κνξθέο θαη είλαη δηαγψληεο, θαη θαηά ζπλέπεηα νη αξκνληθέο
Fourier παξηζηάλνπλ ηηο ηδηνκνξθέο ιπγηζκνχ ηεο ξάβδνπ. Τα θξίζηκα θνξηία πξνθχπηνπλ απφ ηε ζρέζε
( ) (6.162)
απφ ηελ νπνία απνθηάηαη εθ λένπ ε ραξαθηεξηζηηθή εμίζσζε (6.135), θαη γηα εμάγεηαη ην θξίζηκν
θνξηίν ηεο πξνεγεζείζαο γξακκηθνπνηεκέλεο αλάιπζεο, .
Αλαπηχζζνληαο ζε ζεηξά Taylor πεξί ηελ θξίζηκε θαηάζηαζε ηζνξξνπίαο ( ) ιακβάλνπκε:

( ) (6.163)
Οη παξάγσγνη ηνπ βέινπο είλαη:
( ) ( )
( ) ( )

( ) ( ) ( )( )

( )

( )

176
 ( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

(6.164)
φπνπ ν δείθηεο ζπκβνιίδεη παξαγψγηζε σο πξνο ι, ελψ ν εθζέηεο C ζρεηίδεηαη κε θξίζηκε θαηάζηαζε.
Όινη νη θπβηθνί θαη πεκπηνβάζκηνη φξνη απνπζηάδνπλ θαη ε ηεηξαγσληθή κνξθή δηαγσλνπνηείηαη.
Καηά ζπλέπεηα, δελ ππάξρεη φξνο ελέξγεηαο πνπ λα πεξηιακβάλεη πεξηζζφηεξεο απφ έμη δηαθνξεηηθέο
ζπληζηψζεο, θαη θάζε εηδηθνχ ελδηαθέξνληνο (εθηνβάζκηνο) φξνο κπνξεί λα πξνζδηνξηζηεί ζαλ άζξνηζκα έμη
θπκάησλ, σο εμήο:
(6.165)
φπνπ είλαη θπζηθνί αξηζκνί γηα ηνπο νπνίνπο ππνζέηνπκε φηη .
Η πιήξεο ελεξγεηαθή ζπλάξηεζε γηα ην ζχλνιν ησλ φξσλ ηεο ζρέζεο (6.158) κπνξεί ζπλεπψο λα
δνκεζεί απφ δηαθνξεηηθά ζχλνια έμη θπκάησλ. Τνχην ζεκαίλεη φηη πθίζηαηαη ε πηζαλφηεηα ζχδεπμεο κνξθψλ
φισλ ησλ δπλαηψλ ζπλδπαζκψλ 1εο έσο 6εο κνξθήο.
Μεηά ηελ σο άλσ ζεσξεηηθή αλάιπζε, κπνξεί θαλείο λα απνθηήζεη θάπνηα ελδεηθηηθά απνηειέζκαηα,
κε βάζε παξφκνηα δηαδηθαζία κε απηήλ πνπ αθνινπζήζεθε απφ ηνπο Hunt θαη Everall [38], γηα ηε κάιινλ
απιή πεξίπησζε, φπνπ ε ιχζε πεξηέρεη ηηο αθφινπζεο δχν κνξθέο:
(6.166)
Τα απνηειέζκαηα ιήθζεθαλ ζηε γεηηνληά ηνπ ζεκείνπ δηαθιάδσζεο ηνπ Σρήκαηνο (6.19), πνπ αληηζηνηρεί
ζηελ αιιειεπίδξαζε ησλ θαη εκηθπκάησλ απφ εμεηδηθεπκέλν ινγηζκηθφ δηαθιαδψζεσλ θαη
πξνβιεκάησλ ζπλέρεηαο. Απηά απεηθνλίδνληαη ππφ κνξθή δξφκσλ ηζνξξνπίαο ζηνλ ρψξν ησλ γεληθεπκέλσλ
ζπληεηαγκέλσλ – θνξηίνπ ( ) ζην Σρήκα 6.21.

177
΢ρήκα 6.21 Γξόκνη ηζνξξνπίαο γηα m = 3, n = 4. Οη ζπλερείο γξακκέο αληηζηνηρνύλ ζε επζηαζείο ζρεκαηηζκνύο θαη νη
δηαθεθνκκέλεο ζε αζηαζείο.

Ο ιπγηζκφο ζε εκηθχκαηα, ιακβάλεη ρψξα γηα θξίζηκν θνξηίν ίζν κε , ην νπνίν αληηζηνηρεί ζε
ζπκκεηξηθφ επζηαζέο δηαθιαδηθφ ζεκείν, θαη ην ζχζηεκα αθνινπζεί επζηαζή κεηαιπγηζκηθφ δξφκν, θαη’
αξρή κε ζπδεπγκέλν, φπνπ ηζρχεη φηη . Αληίζηνηρα, ν ιπγηζκφο ζε n = 4 εκηθχκαηα ζπκβαίλεη γηα
θνξηίν , θαη ν κεηαιπγηζκηθφο δξφκνο (γηα απηήλ ηε θνξά) είλαη αξρηθά αζηαζήο.
Υθίζηαηαη, φκσο, θαη έλαο πιήξσο αζηαζήο ζπδεπγκέλνο δξφκνο ηζνξξνπίαο ζηνλ ρψξν (φπνπ νη
γεληθεπκέλεο ζπληεηαγκέλεο είλαη ακθφηεξεο δηάθνξεο ηνπ κεδελφο) κνξθήο θιεηζηνχ βξφγρνπ. Ο ελ ιφγσ
ζρεκαηηζκφο ηέκλεη ηνλ αλψηεξν θαη θαηψηεξν κε ζπδεπγκέλν δξφκν ζηα δεπηεξεχνληα ζεκεία δηαθιάδσζεο
θαη αληίζηνηρα, κε απνηέιεζκα λα αιιάδεη ηελ επζηάζεηα ηνπο. Σπλεπψο, πθίζηαηαη έληνλνο θίλδπλνο
άικαηνο κνξθψλ, πνπ βξίζθεηαη ζε πνιχ θαιή ζπκθσλία κε πθηζηάκελα απνηειέζκαηα [39]. Η
παξακνξθσκέλε γεσκεηξία ηεο δνθνχ γηα δηάθνξεο ραξαθηεξηζηηθέο ζέζεηο ηνπ Σρήκαηνο 6.21
παξνπζηάδνληαη ζην Σρήκα 6.22, φπνπ είλαη επδηάθξηηε ε κεηάπησζε – άικα απφ 3 ζε 4 εκηθχκαηα αλάινγα
κε ηελ ηηκή ηνπ θνξηίνπ.

΢ρήκα 6.22 Παξακνξθσκέλε γεσκεηξία ηεο δνθνύ γηα δηάθνξεο ραξαθηεξηζηηθέο ζέζεηο πνπ αληηζηνηρνύλ ζηνπο δξόκνπο
ηζνξξνπίαο ηνπ ΢ρήκαηνο 6.21.

178
3.4. Θέκαηα Αζπλερνύο Δπαθήο Γνθνύ – Δδαθηθνύ Τπνζηξώκαηνο
Σην ηξέρνλ ηξίην εδάθην ηνπ παξφληνο Κεθαιαίνπ, φιεο νη αλαιχζεηο θαη ηα απνηειέζκαηα βαζίζηεθαλ ζηελ
ππφζεζε ζπλερνχο επαθήο ηεο δνθνχ επί ηνπ εδαθηθνχ ππνζηξψκαηνο, αλεμάξηεηα ηεο επηινγήο ηνπ ζρεηηθνχ
πξνζνκνηψκαηνο. Σε απηήλ άιισζηε ηελ ππφζεζε έρεη βαζηζηεί θαη ε ζπληξηπηηθή πιεηνςεθία ησλ εξεπλψλ
πνπ έρνπλ κέρξη ζηηγκήο θαηαγξαθεί ζηε δηεζλή βηβιηνγξαθία. Πιελ φκσο, ππφ πξαγκαηηθέο ζπλζήθεο, ην
έδαθνο αληηδξά κφλν αλ ππάξρεη αίηην πνπ λα πξνθαιεί ζε απηφ πίεζε, φπσο π.ρ. εγθάξζην θνξηίν θαηά κήθνο
ηεο δνθνχ, αθξαίεο ξνπέο (ζηηο ζηεξίμεηο) αιιά θαη παξακφξθσζε ηεο δνθνχ πξνο ηα θάησ ιφγσ ιπγηζκνχ.
Σπλδπαζκνί ησλ παξαπάλσ αηηίσλ είλαη γεληθά απνδεθηνί, αιιά ζηελ παξνχζα δηεξεχλεζε ην ελδηαθέξνλ
εζηηάδεηαη ζην ηξίην αίηην. Πξάγκαηη, αλ κηα ειαζηηθή δνθφο επί εδαθηθνχ ππνζηξψκαηνο ιπγίζεη ρσξίο
ηαπηφρξνλε δξάζε εγθάξζησλ θνξηίσλ ή αθξαίσλ ξνπψλ, πθίζηαληαη ηξεηο δηαθξηηέο πεξηπηψζεηο
παξακφξθσζεο. Η πξψηε ζρεηίδεηαη κε θακία επαθή (ε δνθφο παξακνξθψλεηαη νιφθιεξε ζε θαηεχζπλζε
αληίζεηε κε απηήλ πνπ βξίζθεηαη ην ππφζηξσκα), ε δεχηεξε κε πιήξε επαθή (ζχκθσλα κε ηελ σο άλσ γεληθή
ζεψξεζε) θαη ε ηξίηε κε θάπνηεο πεξηνρέο ηεο δνθνχ ζε επαθή θαη ηηο ππφινηπεο ζε κε επαθή κε ην έδαθνο.
Καηά ζπλέπεηα, ε 1ε θαη ε 2ε πεξίπησζε αλαινγνχλ ζε θαηαζηάζεηο πνπ έρνπλ ήδε αλαιπζεί, νπφηε απνκέλεη
ε αλάιπζε ηεο 3εο απφ απηέο, πνπ ζρεηίδεηαη κε αζπλερή επαθή.
Αλ θαλείο ζεσξήζεη κηα δνθφ κε ειαζηηθέο ζηεξίμεηο, κε ζήκαλζε ζεηηθνχ βέινπο απηφ πνπ
θαηεπζχλεηαη πξνο ην εδαθηθφ ππφζηξσκα, ε νπνία εδξάδεηαη ζε θάπνηαο κνξθήο ειαζηηθή ζεκειίσζε, θαη
έζησ ( ) ε δχλακε πνπ αζθείηαη απφ ηε ζεκειίσζε (πνπ επελεξγεί κφλν ζε πεξηνρέο επαθήο). Αλ επίζεο x
είλαη ε αδηάζηαηε ζπληεηαγκέλε ηνπ θεληξνβαξηθνχ άμνλα ηεο δνθνχ (γηα ηελ νπνία θπζηθά ζα ηζρχεη φηη
), θαη ι ην αδηάζηαην ζιηπηηθφ αμνληθφ θνξηίν, ηφηε ε δηαθνξηθή εμίζσζε ηζνξξνπίαο ζα έρεη ηε
γξακκηθνπνηεκέλε κνξθή:

( ) ( ) ( ) (6.167)
φπνπ ( ) είλαη ε βνεζεηηθή ζπλάξηεζε επαθήο, πνπ νξίδεηαη σο:
( )
( ) { } (6.168)
( )
Οη αλσηέξσ δχν ζρέζεηο, ζπλδπαδφκελεο κε ηηο εθάζηνηε ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, απνηεινχλ (ρσξίο θαλ ρξήζε
κε γξακκηθψλ ζρέζεσλ γηα ηελ θακππιφηεηα) έλα πνιχ ζχλζεην, έληνλα κε γξακκηθφ, πξφβιεκα ζπλνξηαθψλ
ηηκψλ δχν ζεκείσλ, ην νπνίν επηδέρεηαη κφλνλ αξηζκεηηθέο ιχζεηο [40].
Οη γεληθφηεξεο ζπκβαηέο θαηαζηάζεηο παξακφξθσζεο γηα θάπνηα ηπραία ηδηνκνξθή ιπγηζκνχ, κε
βάζε ηε ζεψξεζε αζπλερνχο επαθήο, ζρεηίδνληαη κε δχν δηαθξηηνχο ηξφπνπο κεηαιπγηζκηθήο ζπκπεξηθνξάο.
Σχκθσλα κε ηνλ 1ν, ε δνθφο ρσξίδεηαη ζε άξηην αξηζκφ πεξηνρψλ επαθήο θαη κε επαθήο, ε κηα θαηφπηλ ηεο
άιιεο, νπφηε ην πιήζνο απηψλ ζε επαθή θαη απηψλ ζε κε επαθή κε ην ππφζηξσκα είλαη ίδην. Απηφο ν ηξφπνο
επηκεξίδεηαη ζε δχν ππν–ηξφπνπο, ζχκθσλα κε ην Σρήκα 6.23, εμαξηψκελνπο απφ ηελ πξψηε πεξηνρή,
δειαδή απφ ην αλ απηή είλαη ή φρη ζε επαθή κε ηε ζεκειίσζε.

΢ρήκα 6.23 Γνθόο επί ειαζηηθνύ εδάθνπο κε άξηην αξηζκό πεξηνρώλ επαθήο θαη κε επαθήο.

179
Ο 2νο ηξφπνο παξακφξθσζεο αληηζηνηρεί ζε πεξηηηφ αξηζκφ πεξηνρψλ, φπνπ πιένλ ζα πθίζηαηαη κηα
παξαπάλσ πεξηνρή ζε επαθή ή ζε κε επαθή, αλάινγα κε ηελ θαηάζηαζε ηεο πξψηεο εμ απηψλ, φπσο θαίλεηαη
ζην Σρήκα 6.24. Σε ακθφηεξα ηα Σρήκαηα απηά ζεσξείηαη σο ζεηηθφ ην βέινο πνπ νδεγεί ηε δνθφ λα
παξακνξθσζεί πηέδνληαο ην έδαθνο.

΢ρήκα 6.24 Γνθόο επί ειαζηηθνύ εδάθνπο κε πεξηηηό αξηζκό πεξηνρώλ επαθήο θαη κε επαθήο.

Αλ n είλαη ν αξηζκφο ησλ σο άλσ πεξηνρψλ, ε δνθφο κπνξεί θαηά ζπλέπεηα λα δηαρσξηζηεί ζε n πεξηνρέο, κε
άγλσζηα πξνο ζηηγκήλ κήθε , ην ζπλνιηθφ άζξνηζκα ησλ νπνίσλ ηζνχηαη κε ηελ κνλάδα
(αδηάζηαην κήθνο ηεο δνθνχ), δειαδή
∑ (6.169)
νπφηε ήδε ην φιν πξφβιεκα ραξαθηεξίδεηαη απφ n - 1 αγλψζηνπο, ηνπο , ελψ πθίζηαηαη
επίζεο θαη ν αθφινπζνο πξνθαλήο πεξηνξηζκφο:
(6.170)
Με ηνλ δηαρσξηζκφ απηφλ κπνξνχκε ζηε ζπλέρεηα λα αληηκεησπίζνπκε ην πξφβιεκα ζεσξψληαο n δνθνχο,
κήθνπο , νη νπνίεο έρνπλ ην ίδην θξίζηκν θνξηίν. Δθείλεο πνπ είλαη ζε κε επαθή δηέπνληαη
απφ ηελ θιαζηθή δηαθνξηθή εμίζσζε θακπηηθνχ ιπγηζκνχ (ή νπνηαδήπνηε κε γξακκηθή επέθηαζε ηεο), ελψ νη
ππφινηπεο (ζε επαθή) δηέπνληαη απφ ηε δηαθνξηθή εμίζσζε ιπγηζκνχ δνθνχ επί ειαζηηθνχ εδάθνπο, αλάινγα
κε ην επηιεγέλ πξνζνκνίσκα.
Τν βέινο ζηα ηκήκαηα ζε κε επαθή, πνπ ην πιήζνο ηνπο s κπνξεί λα είλαη είηε ⁄ (γηα n άξηην,
Σρήκα 6.23) είηε ( )⁄ ( )⁄ (γηα n πεξηηηφ, Σρήκα 6.24), ηθαλνπνηεί ηνλ δηαθνξηθφ ηειεζηή
[ ] [ ]
√ (6.171)

φπνπ L θαη ΔΙ ην κήθνο θαη ε θακπηηθή αληίζηαζε ηεο δνθνχ αληίζηνηρα.

Ο δηαθνξηθφο ηειεζηήο, ηνλ νπνίν ηθαλνπνηνχλ ηα βέιε ησλ ηκεκάησλ ρσξίο επαθή (κε πιήζνο n - s
θαηά πεξίπησζε), εμαξηάηαη απφ ην κνληέιν ηεο ζεκειίσζεο, θαη γηα ηα πξνζνκνηψκαηα ησλ Winkler,
Pasternak θαη Wieghardt έρεη ηε γεληθή κνξθή:
[ ] [ ]
( ) [ ] (6.172)

Γηα κελ ην απιφ κνληέιν ηνπ Winkler ηζρχνπλ νη ζρέζεηο (6.130) θαη γηα ην κνληέιν ηνπ Pasternak φηη
θαη γηα ην πξνεγνχκελν αιιά κε ⁄ (Σρήκα 6.16), ελψ γηα ην πξνζνκνίσκα Wieghardt νη εθθξάζεηο
ησλ θαη κπνξνχλ λα βξεζνχλ ζηε ζρεηηθή βηβιηνγξαθία [29].

180
 Πξνθαλψο, πθίζηαληαη ηέζζεξηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο (δχν ζε θάζε ζηήξημε ηεο δνθνχ), ( )
ζπλζήθεο κεδεληθήο θακπηηθήο παξακφξθσζεο ζηα (ελδηάκεζα) ζεκεία απψιεηαο ηεο επαθήο, θαζψο θαη
( ) ζπλζήθεο ζπλέρεηαο, δειαδή ( ) ηζφηεηεο ζηξνθψλ, ( ) ηζνξξνπίεο ξνπψλ θαη ( )
ηζνξξνπίεο ηεκλνπζψλ, ζηα ελ ιφγσ ζεκεία. Ο ζπλνιηθφο αξηζκφο πξνο ηθαλνπνίεζε ζπλνξηαθψλ ζπλζεθψλ
είλαη ίζνο κε ( ) ( ) , ελψ νη άγλσζηνη ηνπ πξνβιήκαηνο είλαη νη ζπλαξηήζεηο
πνπ πεξηγξάθνπλ ηηο παξακνξθσκέλεο θαηαζηάζεηο ησλ ηκεκάησλ ηεο δνθνχ, ηα κήθε ηνπο θαη ε ηηκή ηνπ
θξίζηκνπ θνξηίνπ. Τνχην απνηειεί έλα θαιά δνκεκέλν Πξφβιεκα Σπλνξηαθψλ Τηκψλ ηεο Μεραληθήο [41],
πνπ επηδέρεηαη κφλν αξηζκεηηθέο ιχζεηο.
Τέηνηνπ είδνπο πξνβιήκαηα κπνξνχλ λα αληηκεησπηζηνχλ κε ρξήζε ηεο κεζφδνπ Galerkin, φπσο απηή
πεξηγξάθηεθε ζην Κεθάιαην 2. Καη’ αξρήλ, απφ κηα κεγάιε γθάκα ζπκβαηψλ κε ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο
ζπλαξηήζεσλ βάζεο, θαη θαζφζνλ νη ηειεζηέο είλαη 4εο ηάμεο, ζπληζηάηαη ε επηινγή πξνζεγγηζηηθψλ ιχζεσλ
πνιπσλπκηθήο κνξθήο 4νπ βαζκνχ, δειαδή γηα θάζε επί κέξνπο ηκήκα ηεο δνθνχ:
( ) (6.173)
Δθκεηαιιεπφκελνη (α) ηελ απαίηεζε νη ζπληειεζηέο λα είλαη γξακκηθά εμαξηεκέλνη, γηα θάζε
επί κέξνπο ηκήκα, ζχκθσλα κε ηε κέζνδν, ζα πξέπεη γεληθά λα ηζρχεη φηη
∫ [ ( )] ( ) (6.174)
θαη (β) ην θνηλφ γηα φια ηα ηκήκαηα θξίζηκν θνξηίν, κπνξνχκε λα νδεγεζνχκε, αλάινγα κε ην κνληέιν
ζεκειίσζεο, είηε ζε αθξηβείο (ζπκβνιηθέο) ιχζεηο, πιήξσο παξακεηξνπνηεκέλεο ζε ζρέζε κε ηα
ραξαθηεξηζηηθά ηεο δνθνχ θαη ηνπ εδαθηθνχ ππνζηξψκαηνο, είηε ζε αξηζκεηηθέο ιχζεηο (γηα ζηαζεξέο ηηο
παξακέηξνπο) γηα ηα θαη ην ι.
Η πξνηεηλφκελε κεζνδνινγία εθαξκνγήο ηεο κεζφδνπ Galerkin μεθηλά απφ ηελ ελεξγεηαθά
απινχζηεξε κεηαιπγηζκηθή παξακφξθσζε, πνπ ζρεηίδεηαη κε δχν πεξηνρέο, κηα ζε επαθή θαη κηα ζε κε
επαθή, πνπ ππνδηαηξείηαη ζε δχν, αλάινγα ηνπ πνηα πεξηνρή είλαη πξψηε. Αλ πθίζηαληαη απνδεθηέο ιχζεηο,
ππνινγίδεηαη ην θξίζηκν θνξηίν θαη ζπγθξίλεηαη κε απηφ ηεο πιήξνπο επαθήο θαη κε απηφ ηεο θιαζηθήο
ζεσξίαο. Καηφπηλ επηιχεηαη ην πξφβιεκα γηα ηξεηο πεξηνρέο θ.ν.θ., κέρξη λα βξεζεί (αλ είλαη δπλαηφλ) ε
ηειεπηαία απνδεθηή κεηαιπγηζκηθή παξακφξθσζε. Τν ηειηθφ θξίζηκν θνξηίν ζα είλαη ην κηθξφηεξν φισλ ησλ
ελδηάκεζα επξεζέλησλ.
Βέβαηα, θαλείο δελ κπνξεί εθ ησλ πξνηέξσλ λα πξνδηαγξάςεη νκάδεο απνδεθηψλ ιχζεσλ, θαζφζνλ ην
φιν πξφβιεκα είλαη ηδηαδφλησο πνιππαξακεηξηθφ θαη ε ιχζε ηνπ απαηηεί κεγάιε ππνινγηζηηθή ηζρχ. Σηελ
πθηζηάκελε βηβιηνγξαθία, θαη γηα πξφβιεκα αζπλερνχο επαθήο ζιηβφκελεο (ακθηέξεηζηεο αιιά θαη
ακθίπαθηεο) δνθνχ επί ζεκειίσζεο ηχπνπ Pasternak, έρεη πξφζθαηα βξεζεί φηη ε ζεψξεζε δχν πεξηνρψλ είλαη
ε κνλαδηθά ζπκβαηή [42], θαη έρεη απνδεηρηεί επαγσγηθά [43] φηη πεξηζζφηεξεο ησλ δχν πεξηνρψλ δελ
νδεγνχλ ζε απνδεθηέο ιχζεηο, νπφηε απνξξίπηνληαη. Τα ζπκπεξάζκαηα απηά ειήθζεζαλ γηα αξθεηνχο
ζπλδπαζκνχο εδαθηθψλ παξακέηξσλ θαη δπζθακςίαο ραιχβδηλσλ δνθψλ, ρσξίο φκσο λα κπνξνχλ λα
γεληθεπζνχλ θαη γηα άιινπο ηχπνπο ζεκειίσζεο. Τν φιν επηζηεκνληθφ ζέκα παξακέλεη ζπλεπψο αλνηρηφ γηα
κειινληηθή έξεπλα.

4. Μεηαιπγηζκηθή ΢πκπεξηθνξά Απιώλ Υαιύβδηλωλ Πιαηζίωλ

Οη πιαηζησηέο θαηαζθεπέο, ηδία απφ ράιπβα, ήηαλ θαη ζα ζπλερίζνπλ λα είλαη θχξηα δνκηθά ζηνηρεία
δνκνζηαηηθψλ έξγσλ, νπφηε ε ζπκπεξηθνξά ηνπο ζε ιπγηζκφ (ειαζηηθά ή/θαη κεηειαζηηθά) θαη ε απφθξηζε
ηνπο ελ γέλεη έρεη εμαηξεηηθφ ελδηαθέξνλ. Δηδηθφηεξα, ε κεηαιπγηζκηθή απφθξηζε απηψλ, παξνπζία αξρηθψλ
αηειεηψλ (ρσξίο λα παξαγλσξίδεηαη ε ζεκαζία ηεο απφθξηζεο ηνπ αληίζηνηρνπ ηέιεηνπ θνξέα) απαζρνιεί εδψ
θαη πνιιέο δεθαεηίεο ηφζν ζεσξεηηθά φζν θαη πξαθηηθά ηελ επηζηεκνληθή θνηλφηεηα. Δίλαη ζπλεπψο
ηδηάδνπζαο ζεκαζίαο λα πξνζδηνξηζηεί ην είδνο εθείλν ηεο αλάιπζεο αιιά θαη ησλ παξαδνρψλ πνπ ηε
ζπλνδεχνπλ, πνπ απφ θνηλνχ ζα νδεγήζνπλ ζε αμηφπηζηα απνηειέζκαηα.
Τα πιαίζηα, εθ θαηαζθεπήο αιιά θαη ρξήζεο ηνπο, απαξηίδνληαη απφ κέιε ηα νπνία θαηαπνλνχληαη
απφ ζχγρξνλε θακπηηθή θαη αμνληθή επηπφλεζε (απφ ηνπο ιεγφκελνπο δνθνχο – ζηχινπο), θαη ζε πεξίπησζε
πνπ ην πιηθφ θαηαζθεπήο ηνπο δηαζέηεη ηε δπλαηφηεηα εκθάληζεο κεγάισλ παξακνξθψζεσλ, αθφκα θαη ζηελ
ειαζηηθή πεξηνρή, ε κειέηε επζηάζεηαο ηνπο απνηειεί πξνεμάξρνλ αληηθείκελν. Τνχην, ζε ζπλδπαζκφ κε ηηο
εγγελείο κε γξακκηθφηεηεο πιηθνχ θαη γεσκεηξίαο (θαηαζθεπαζηηθέο), πξνζδίδεη ζηελ έξεπλα ηεο
κεηαιπγηζκηθήο απφθξηζεο πιαηζίσλ ζεκαληηθή πξνηεξαηφηεηα.

181
4.1. Αλάιπζε Απινύ Πιαηζίνπ κε Βάζε ηε Θεωξία Elastica

4.1.1. Βαζηθέο ΢ρέζεηο θαη Καηαγξαθή ηνπ Πξνβιήκαηνο

Η αλάιπζε πνπ αθνινπζεί βαζίδεηαη ζηε Θεσξία Elastica κηαο δηάζηαζεο [44], ε νπνία ηζρχεη γηα κεγάιεο
κεηαηνπίζεηο θαη κηθξέο αλεγκέλεο παξακνξθψζεηο ζε ζρέζε κε ηε κνλάδα, ζχκθσλα κε ηελ πξνζέγγηζε
√( ) (6.175)
ίδηα κε ηελ (6.5), φπνπ θαη αληίζηνηρα είλαη ην ηειηθφ (κεηά ηελ παξακφξθσζε) θαη ην αξρηθφ (πξηλ ηελ
παξακφξθσζε) κήθνο ελφο γξακκηθνχ ζηνηρείνπ. Δπίζεο ππνηίζεηαη φηη επίπεδεο δηαηνκέο θάζεηεο ζηνλ
απαξακφξθσην άμνλα κηαο ξάβδνπ παξακέλνπλ επίπεδεο θαη θάζεηεο ζηνλ παξακνξθσκέλν άμνλα απηήο.
Σχκθσλα κε ηελ ηξέρνπζα ζεσξία, αλ ( ) θαη ( ) είλαη ε αμνληθή θαη ε θακπηηθή ζπληζηψζα ηεο
κεηαηφπηζεο, ζε έλα ηπραίν ζεκείν κηαο νκνηφκνξθεο (αξρηθά) επζχγξακκεο ξάβδνπ Euler – Bernoulli, ππφ
ηαπηφρξνλε ζιίςε θαη θάκςε, ηζρχεη φηη:
( ) ∫ ( ) ( ) ( ) (6.176α)

( ) ∫ ( ) ( ) ( ) (6.176β)
Σηηο ζρέζεηο απηέο ( ) είλαη ε εθαπηνκεληθή ζηξνθή θαη ( ) ε αλεγκέλε αμνληθή παξακφξθσζε
ζε θάπνην ηπραίν ζεκείν θαηά κήθνο ηνπ απαξακφξθσηνπ άμνλα ηεο ξάβδνπ.
Φξεζηκνπνηψληαο ηελ αθξηβή αλάιπζε επζηάζεηαο, ηε βαζηζκέλε ζηελ Elastica, κπνξεί θαλείο ζηε
ζπλέρεηα λα θαζνξίζεη ηελ αθξίβεηα θαη λα νξίζεη ην εχξνο εθαξκνζηκφηεηαο νπνηνπδήπνηε άιινπ είδνπο
αλάιπζεο επζηάζεηαο. Πξνο ηνχην επηιέγεηαη ην απιφ νξζνγσληθφ ραιχβδηλν πιαίζην ηνπ Σρήκαηνο 6.25, πνπ
θνξηίδεηαη κε έθθεληξα επηβαιιφκελν θνξηίν P ζην δχγσκα ηνπ, θαη γηα ην νπνίν πθίζηαληαη πνιιά
αξηζκεηηθά απνηειέζκαηα.

΢ρήκα 6.25 Οξζνγσληθό πιαίζην: γεσκεηξία, θόξηηζε θαη ζύκβαζε πξνζήκσλ.

4.1.2. Αθξηβήο Αλάιπζε κε Βάζε ηε Θεωξία Elastica

Η παξακφξθσζε ηνπ πιαηζίνπ κπνξεί εχθνια θαη βνιηθά λα εθθξαζηεί κε φξνπο ησλ ( ) θαη ( ) ζε έλα
ηπραίν ζεκείν ηνπ θεληξνβαξηθνχ άμνλα ηεο ξάβδνπ ( ). Δμηζψλνληαο ηηο εζσηεξηθέο κε ηηο

182
εμσηεξηθέο θακπηηθέο ξνπέο ζε ηπραία ζεκεία ηνπ θαηαθφξπθνπ θαη ηνπ νξηδφληηνπ κέινπο, αληίζηνηρα,
κπνξνχκε λα γξάςνπκε ηηο αθφινπζεο δηαθνξηθέο εμηζψζεηο, νη νπνίεο βαζίδνληαη ζηελ αθξηβή ζρέζε ξνπήο–
θακππιφηεηαο:

} (6.177α,β)
( )[ ( ) ( )]
φπνπ είλαη ε θαηαθφξπθε αληίδξαζε ζηε ζηήξημε Β. Σεκεησηένλ φηη ε εθθεληξφηεηα e είλαη αξθεηά κηθξή,
έηζη ψζηε ην θνξηίν Ρ λα κπνξεί λα αληηθαηαζηαζεί απφ έλα θεληξηθά επηβαιιφκελν ίζν θνξηίν θαη έλα
δεχγνο .
Παξαγσγίδνληαο ηηο εμηζψζεηο (6.177) θαη ρξεζηκνπνηψληαο ηηο ζρέζεηο (6.176), κε ηε βνήζεηα ησλ
εθθξάζεσλ

} (6.178α,β)

θαηαιήγνπκε ζηηο εμηζψζεηο:

( )
} (6.179α,β)
( )( )

Απηέο είλαη αθξηβείο θαη δελ ππφθεηληαη ζε θαλέλαλ πεξηνξηζκφ ζε ζρέζε κε ην κέγεζνο ησλ ζηξνθψλ ( ).
Ταπηφρξνλα δε πεξηιακβάλνπλ ηελ επηξξνή ηεο κείσζεο ή αχμεζεο ηνπ κήθνπο ησλ ξάβδσλ ιφγσ αμνληθήο
δξάζεο, ε νπνία ζπλήζσο ακειείηαη. Η κε εθηαηηθή Elastica θαιείηαη θαη θαζηεξσκέλε.
Οη ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο πνπ ζρεηίδνληαη κε ηηο εμηζψζεηο (6.179) είλαη:
( ) ( )
( ) ( )
(6.180α–δ)
( )
( ) }
θαη
( ) ( ) (6.180ε)
Η ηειεπηαία, πνπ είλαη ε ζπλζήθε θηλεκαηηθήο ζπλέρεηαο, κέζσ ησλ ζρέζεσλ (6.176) γξάθεηαη σο:

∫ ( ) ( ) ∫ ( ) ( ) (6.181)
Δηζάγνληαο ηηο αδηάζηαηεο πνζφηεηεο
( ) [ ( )] ( ) (6.182)

θαη

(6.183)

νη εμηζψζεηο (6.179), (6.180α–δ) θαη (6.181) ιακβάλνπλ ηε κνξθή

* + (6.184α)

( )( ) (6.184β)

θαη

183
 ( ) ( )
( ) ( )
(6.185α–δ)
( )
( ) }

∫ ( ) ∫ ( ) (6.185ε)

Φσξίο λα επηιπζεί ην παξαπάλσ ζχζηεκα ησλ εμηζψζεσλ (6.184) θαη (6.185), κπνξεί άκεζα λα απνδεηρηεί φηη
ε θξίζηκε θαηάζηαζε ηνπ ηέιεηνπ πιαηζίνπ ( ) ζρεηίδεηαη – ηνπιάρηζηνλ ζεσξεηηθά – κε αζηάζεηα
νξηαθνχ ζεκείνπ. Σηελ πξαγκαηηθφηεηα, ε πεξίπησζε απψιεηαο ηεο επζηάζεηαο κέζσ ζεκείνπ δηαθιάδσζεο
πξέπεη λα απνθιεηζηεί, επεηδή, ζε ελάληηα πεξίπησζε, νη θαηαζηάζεηο ηζνξξνπίαο ζηνλ θχξην δξφκν ( )
(κε παξακνξθσκέλνο ζηχινο θαη δχγσκα ρσξίο έληαζε) ζα πξέπεη λα ηθαλνπνηνχλ ηηο εμηζψζεηο ηζνξξνπίαο
(6.184) θαη (6.185) γηα φιεο ηηο ηηκέο ηνπ θνξηίνπ . Πξνθαλψο, απηφ κπνξεί λα ζπκβεί κφλνλ αλ
θαη . Σπλεπψο, γηα ην ηέιεην πιαίζην ράλεη ηελ επζηάζεηα ηνπ κέζσ νξηαθνχ ζεκείνπ.

4.1.3. Απινπνηεκέλε Με Γξακκηθή Αλάιπζε

Οη «αθξηβείο» εμηζψζεηο πνπ βξέζεθαλ πξνεγνχκελα κπνξνχλ λα γξακκηθνπνηεζνχλ πηνζεηψληαο ηηο

πξνζεγγηζηηθέο ζρέζεηο:
(6.186)
Απηέο παξέρνπλ αθξίβεηα κέρξη ηέηαξην δεθαδηθφ ςεθίν γηα γσλίεο ζηξνθήο κηθξφηεξεο απφ 0.017 rad
(πεξίπνπ κία κνίξα). Γειαδή, κηα ηέηνηα γξακκηθνπνίεζε επηηξέπεηαη εθφζνλ, νη ζηξνθέο ησλ θφκβσλ ηνπ
πιαηζίνπ ζηε γεηηνληά ηεο θξίζηκεο θαηάζηαζεο είλαη κηθξφηεξεο απφ 0.017 rad. Αλ γίλεη ινηπφλ ρξήζε ησλ
σο άλσ πξνζεγγίζεσλ αιιά θαη ηεο ζπκβαηήο, κε απηέο, πξνζεγγηζηηθήο ζρέζεο

(6.187)

απνθηψληαη νη αθφινπζεο εμηζψζεηο, πνπ αληηζηνηρνχλ ζην γξακκηθφ πξφβιεκα ζπλνξηαθψλ ηηκψλ:

} (6.188)
( )

( ) ( )
( ) ( )
( ) (6.189)
( )
∫ ( ) ∫ ( ) }
φπνπ

( ) (6.190)

Λφγσ ησλ πξνζεγγηζηηθψλ ζρέζεσλ (6.186) νπζηαζηηθά ζα έρνπκε , γηαηί γηα ηε ρακειή ηηκή
ηζρχεη φηη ( ⁄ ) . Οινθιεξψλνληαο ηηο εμηζψζεηο (6.188) θαη ρξεζηκνπνηψληαο ηηο
ηέζζεξεηο πξψηεο απφ ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο (6.189) ιακβάλνληαη ηα εμήο απνηειέζκαηα:
[ ( )]
( ) (6.191α)
( ) [ ( )] ( )
( ) (6.191β)

Αλ νη παξαπάλσ ζρέζεηο εηζαρζνχλ ζηελ ηειεπηαία απφ ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο (6.189), πξνθχπηεη ε
αθφινπζε κε γξακκηθή εμίζσζε ηζνξξνπίαο:

184
 ( ) ( )
(6.192)

Η παξαπάλσ ζρέζε ζπκπεξηιακβάλεη ηελ επηξξνή ηεο αμνληθήο επηβξάρπλζεο ή επηκήθπλζεο, πιελ φκσο
αγλνεί ηελ επηξξνή ηεο αμνληθήο κεηαηφπηζεο ιφγσ θάκςεο ηνπ θεληξνβαξηθνχ άμνλα ηεο ξάβδνπ.
Τν φξην κεηαμχ επζηάζεηαο θαη αζηάζεηαο βξίζθεηαη κέζσ ηεο ζπλζήθεο

(6.193)
Τν θξίζηκν (νξηαθφ) θνξηίν, πνπ αληηζηνηρεί ζε κέγηζην ηεο θακπχιεο , είλαη ην κηθξφηεξν θνξηίν πνπ
ηαπηφρξνλα ηθαλνπνηεί ηφζν ηηο εμηζψζεηο (6.192) θαη (6.193) φζν θαη ηελ αληζφηεηα

(6.194)
Η ηζρχο ηεο ηειεπηαίαο ζπλζήθεο ζα πξέπεη πάληνηε λα ειέγρεηαη, κε ζθνπφ ηνλ απνθιεηζκφ ηεο ηηκήο ηνπ
θνξηίνπ, πνπ αληηζηνηρεί ζε ειάρηζην ηνπ θπζηθά κε απνδεθηνχ ζπκπιεξσκαηηθνχ δξφκνπ ηζνξξνπίαο.
Η αλαιπηηθή έθθξαζε ηεο εμίζσζεο (6.193) είλαη
( )
* +( ) ( ) (6.195)

Μπνξεί θαλείο ζηε ζπλέρεηα λα πξνβεί ζηελ έθθξαζε ησλ παξαπάλσ εμηζψζεσλ κε βάζε ηηο αδηάζηαηεο
ηηκέο ησλ ππεηζεξρφκελσλ κεηαηνπίζεσλ, πνπ δίλνληαη απφ ηηο ζρέζεηο
( ) ( ) (6.196)

Σαλ απνηέιεζκα, ε αδηαζηαηνπνηεκέλε κνξθή ησλ εμηζψζεσλ (6.176) είλαη

( ) ∫ ( ) ( ) ( ) (6.196α)

( ) ∫ ( ) ( ) ( ) (6.196β)
Λακβάλνληαο ππφςε ηηο ζρέζεηο (6.178) θαη ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο ( ) ( ) ,
γξακκηθνπνηνχληαη ζηε ζπλέρεηα νη παξαπάλσ εθθξάζεηο θαη ιακβάλνπλ ηε κνξθή

( ) ∫ ( ) (6.197α)

( )
( ) ∫ . ( )/ ( ) ( ) (6.197β)

θαη

( ) ∫ ( ) ( ) (6.198α)

( ) ∫ ( ) (6.198β)
ή ιφγσ ησλ εμηζψζεσλ (6.191)
( ( ))
( ) (6.199α)

( ) ( ( )) ( )
( ) 0 1 (6.199β)

Αλ παξαγσγίζνπκε ηηο εμηζψζεηο (6.191) ιακβάλνπκε

( ) (6.200α)
( ) (6.200β)
Αλ ν άμνλαο ησλ ξάβδσλ ζεσξεζεί αζπκπίεζηνο, πνπ ζεκαίλεη φηη ηα κπνξνχλ λα ακειεζνχλ ζε ζχγθξηζε
κε ηε κνλάδα, ηφηε νη παξαπάλσ εθθξάζεηο απινπζηεχνληαη πεξαηηέξσ θαη γίλνληαη

185
 √ (6.201α)
(6.201β)
νπφηε

√ (6.202)

θαη ζπλεπψο

(6.203)

Σεκεησηένλ φηη ρσξίο λα γίλεη ρξήζε ηεο παξαπάλσ πξνζέγγηζεο √ , κπνξεί επίζεο
απφ ηηο ζρέζεηο (6.200) λα γξαθεί φηη:

( ) ( ) (6.204)
νπφηε

( ) (6.205)
Σχκθσλα κε ηα παξαπάλσ, γηα ην ππφ κειέηε πιαίζην κπνξεί λα γξαθεί φηη:

( ) ∫ (6.206α)

( ) ∫ (6.206β)
φπνπ ε ζηαζεξά ( ), δειαδή ε νξηδφληηα κεηαηφπηζε ηεο θχιηζεο Γ ηνπ πιαηζίνπ, δελ έρεη θακηά
επηξξνή ζηε κε γξακκηθή απφθξηζε απηνχ.
Σπγθξίλνληαο ηηο εθθξάζεηο ησλ θαη ησλ εμηζψζεσλ (6.179) θαη (6.206), δηαπηζηψλεηαη φηη νη
ηειεπηαίεο (πνπ αληηπξνζσπεχνπλ ηελ αμνληθή κεηαηφπηζε ηνπ θεληξνβαξηθνχ άμνλα ιφγσ θάκςεο) είλαη κε
γξακκηθέο. Η αξηζκεηηθή ηνπο επίιπζε θαληάδεη ηδηαίηεξα ρξνλνβφξα θαη πεξηέρεη ηηο ίδηεο ππνινγηζηηθέο
δπζθνιίεο κε απηέο πνπ πθίζηαληαη ζηε κε γξακκηθή θηλεκαηηθή αλάιπζε επζηάζεηαο, ιφγσ ηεο παξνπζίαο
ηνπ κε γξακκηθνχ φξνπ ζηελ έθθξαζε ησλ . Η κε γξακκηθή εμίζσζε ηζνξξνπίαο, πνπ βαζίδεηαη ζηε
ζρέζε (6.206α), δπλάκεη ηεο ζπλζήθεο (6.181), γξάθεηαη σο:

( ) ( ) ( ) ∫ (6.207)
Γηα κηθξέο γσλίεο ζηξνθήο, ηέηνηεο ψζηε λα κπνξεί λα γίλεη ρξήζε ησλ πξνζεγγηζηηθψλ ζρέζεσλ (6.186),
κπνξεί λα απνθηεζεί κηα έθθξαζε ησλ πην αθξηβήο απφ απηήλ ηεο (6.203), αλ ιεθζεί ππφςε ε επηξξνή ηεο
ζπκπηεζηφηεηαο ησλ αμφλσλ ησλ ξάβδσλ. Σε ηέηνηα πεξίπησζε, ε ζρέζε (6.200α) γξάθεηαη σο
(6.208)
Αλ, αληί ησλ (6.186), γίλεη ρξήζε ησλ θαιχηεξσλ πξνζεγγηζηηθψλ ζρέζεσλ
(6.209α)

√ (6.209β)

νη νπνίεο ηζρχνπλ γηα γσλίεο κέρξη ηξεηο κνίξεο (0.052 rad), ηφηε νη ζρέζεηο (6.200) γίλνληαη

( ) (6.210α)

(6.210β)
νπφηε

186
 (6.211)
Άξα, ε θηλεκαηηθή ζρέζε (6.208) ηεο απινπζηεπκέλεο κε γξακκηθήο αλάιπζεο επζηάζεηαο είλαη πην αθξηβήο
απφ ηηο ζρέζεηο (6.203) θαη (6.205), νη νπνίεο βαζίδνληαη ζηελ ππφζεζε κε ζπκπηεζηφηεηαο ησλ αμφλσλ ησλ
ξάβδσλ. Γηα ζηξνθέο κεγαιχηεξεο απφ 0.017 rad ε γξακκηθή θηλεκαηηθή ζρέζε (6.208) πξέπεη λα
αληηθαηαζηαζεί απφ ηελ πεξηζζφηεξν αθξηβή κε γξακκηθή θηλεκαηηθή ζρέζε (6.211).

4.1.4. Με Γξακκηθή Κηλεκαηηθή Αλάιπζε Δπζηάζεηαο

Ο ζπγθεθξηκέλνο ηχπνο αλάιπζεο αληηζηνηρεί ζε κηα ελδηάκεζε θαηεγνξία παξακνξθψζεσλ, δειαδή κε

κηθξέο αλεγκέλεο παξακνξθψζεηο, κέηξηνπ κεγέζνπο ζηξνθέο, ηέηνηεο ψζηε , ζε ζπλδπαζκφ κε κε
γξακκκηθέο θηλεκαηηθέο ζρέζεηο . / θαη κε γξακκηθή ζρέζε ξνπήο – θακππιφηεηαο (

).
Οη δηαθνξηθέο εμηζψζεηο ηεο ηξέρνπζαο αλάιπζεο γηα ηελ αμνληθή θαη ηελ εγθάξζηα κεηαηφπηζε είλαη
νη αθφινπζεο [45]:

( )
} (6.212α,β)
*( ) +
θαη ππνδειψλνπλ φηη
( ) (6.213)
Οη ζρέζεηο απηέο, ζεσξεηηθά ηνπιάρηζηνλ, βξίζθνληαη ζε αζπκθσλία κε ηηο αθξηβείο εμηζψζεηο (6.178), νη
νπνίεο ζε αδηάζηαηε κνξθή γξάθνληαη σο:

(6.214α)
( )
(6.214β)

Απφ ηηο εμηζψζεηο απηέο ζπλάγεηαη φηη νη αμνληθέο δπλάκεηο πνηθίιινπλ θαηά κήθνο
ακθφηεξσλ ησλ ξάβδσλ. Όκσο, ζχκθσλα θαη κε ηηο πξνζεγγηζηηθέο ζρέζεηο (6.209), βάζεη ησλ νπνίσλ έρεη
εμαρζεί ε κε γξακκηθή θηλεκαηηθή ζρέζε (6.211), νη εμηζψζεηο (6.214) απινπνηνχληαη σο:

( )
} (6.215α,β)
( )

Λφγσ ηεο γεσκεηξηθήο ζπλνξηαθήο ζπλζήθεο ( ) πξνθχπηεη απφ ηηο αλσηέξσ φηη

( ) ∫
} (6.216α,β)
( ) ∫
πνπ είλαη αθξηβέζηεξεο απφ ηηο ζρέζεηο (6.197α,β), νη νπνίεο κε ηε ζεηξά ηνπο είλαη πην αθξηβείο απφ ηηο
ζρέζεηο (6.206), πνπ είλαη βαζηζκέλεο ζηελ ππφζεζε ηεο αζπκπηεζηφηεηαο ησλ αμφλσλ ησλ ξάβδσλ.
Οη εμηζψζεηο (6.212β) ιφγσ ησλ ζρέζεσλ (6.214) ιακβάλνπλ ηε κνξθή:
(6.217α)
(6.217β)
Οη εμηζψζεηο απηέο κπνξνχλ επίζεο λα πξνθχςνπλ απφ ηηο αθξηβείο εμηζψζεηο ιπγηζκνχ (6.184α,β)
ρξεζηκνπνηψληαο ηηο πξνζεγγίζεηο (6.209), νπφηε νδεγνχκεζα ζηηο δηαθνξηθέο εμηζψζεηο

187
 ( ) (6.218α)

( )
(6.218β)

νη νπνίεο παξαγσγηδφκελεο δίλνπλ ηηο (6.217), βάζεη εθ λένπ ησλ (6.214).

Οη ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο πνπ ζρεηίδνληαη κε ηηο εμηζψζεηο (6.217) είλαη
( ) ( ) (6.219α)
( ) ( ) (6.219β)

( ) ( ) (6.219γ)
( ) ( ) (6.219δ)
( ) ( ) (6.219ε)
( ) ( ) (6.219ζη)

( ) ( ) (6.219δ)
( ) ( ) (6.219ε)
Όιεο απηέο νη ζπλζήθεο είλαη γξακκηθέο ζε ζρέζε κε ηηο αδηάζηαηεο κεηαηνπίζεηο θαη ηηο παξαγψγνπο ηνπο,
θαη κπνξνχλ λα εμαρζνχλ απφ ηηο αληίζηνηρεο αθξηβείο εμηζψζεηο (6.184) θαη (6.185), κεηά απφ
γξακκηθνπνίεζε κε ηε βνήζεηα ησλ πξνζεγγηζηηθψλ ζρέζεσλ (6.209) θαη (6.210).
Σχκθσλα κε ηα παξαπάλσ, θαη κεηά απφ αληηθαηαζηάζεηο, ε εμίζσζε ηζνξξνπίαο πνπ δηέπεη ηε κε
γξακκηθή θηλεκαηηθή αλάιπζε επζηάζεηαο ηνπ πιαηζίνπ είλαη ε αθφινπζε [46]:
( ) ( ) ( )
( )( ) (6.220)

ελψ ην φξην επζηάζεηαο ππνινγίδεηαη απφ ηε ζρέζε [47]

( ) ( )
( ) ( ) ( )( ) (
) (6.221)

4.1.5. Αξηζκεηηθά Απνηειέζκαηα

Σχκθσλα κε φια ηα αλσηέξσ, κπνξεί πιένλ θαλείο λα πξνβεί ζηε ζχγθξηζε ησλ απνηειεζκάησλ πνπ
πξνθχπηνπλ απφ ηα ηξία είδε αλαιχζεσλ πνπ πξνεγήζεθαλ. Πην ζπγθεθξηκέλα, ζπγθξίλνληαη ηα
απνηειέζκαηα (α) ηεο αθξηβνχο αλάιπζεο Elastica [εμηζψζεηο (6.184) θαη (6.185)], (β) ηεο κε γξακκηθήο
θηλεκαηηθήο αλάιπζεο [εμηζψζεηο (6.220) θαη (6.221)], θαη (γ) ηεο πιήξσο γξακκηθνπνηεκέλεο αλάιπζεο
[εμηζψζεηο (6.192) θαη (6.195)].
Τα απνηειέζκαηα απηά αληηζηνηρνχλ ζε κεγάιε πνηθηιία ησλ παξακέηξσλ ( ), (
), ( ) θαη ( ). Μεξηθά απφ απηά αληηπξνζσπεχνπλ αθξαίεο
θαηαζηάζεηο, φπσο γηα παξάδεηγκα ν ζπλδπαζκφο , πνπ νδεγεί ζηε ζρέζε . Τνχην
δελ αληηζηνηρεί ζε πξαθηηθνχ ελδηαθέξνληνο νιφζσκν πιαίζην, αιιά κάιινλ ζε πιαίζην κε κέιε πνιπκειψλ
δηαηνκψλ.
Σην Πίλαθα 6.1 παξαηίζεληαη νη ηηκέο ησλ θξίζηκσλ (νξηαθψλ) θνξηίσλ , φπσο απηά πξνέθπςαλ
απφ ηα ηξία είδε αλαιχζεσλ, γηα θαη ηνπο ζπλδπαζκνχο ησλ ππφινηπσλ παξακέηξσλ σο άλσ.

188
 Κξίζηκν (νξηαθό) θνξηίν
Αθξηβήο αλάιπζε Απινπνηεκέλε κε γξακκηθή Με γξακκηθή
Elastica αλάιπζε θηλεκαηηθή αλάιπζε
0.25 1.0621 1.11039 1.0612
0.25 1 0.52901 0.5397 0.52872
4 0.15717 0.16001 0.15668
0.25 1.50954 1.5797 1.50766
40 1 1 1.27626 1.29716 1.27489
4 0.53532 0.54374 0.53351
0.25 1.68042 1.75747 1.67808
4 1 1.91165 1.9351 1.90879
4 1.31071 1.32404 1.30634
0.25 1.20716 1.2385 1.20688
0.25 1 0.53265 0.54291 0.53251
4 0.15718 0.16003 0.1567
0.25 1.76941 1.81267 1.7688
80 1 1 1.29976 1.31802 1.29928
4 0.53542 0.54396 0.53376
0.25 1.98795 2.03453 1.98718
4 1 1.97214 1.98928 1.9713
4 1.31161 1.32561 1.30818
0.25 1.25403 1.27914 1.2539
0.25 1 0.53336 0.54372 0.53325
4 0.15718 0.16003 0.1567
0.25 1.86281 1.8948 1.86251
120 1 1 1.30478 1.32244 1.30446
4 0.53543 0.544 0.5338
0.25 2.10216 2.13555 2.10178
4 1 1.98761 2.00303 1.98716
4 1.31178 1.32591 1.30853

Πίλαθαο 6.1 Κξίζηκα θνξηία ηνπ εμεηαδόκελνπ πιαηζίνπ γηα .

Απφ ην πεξηερφκελν ηνπ Πίλαθα απηνχ, αιιά θαη απφ πεξηζζφηεξα ζρεηηθά απνηειέζκαηα [1], [44], είλαη
θαλεξφ φηη ε κε γξακκηθή αλάιπζε επζηάζεηαο, πνπ ζηεξίδεηαη ζε κε γξακκηθέο θηλεκαηηθέο ζρέζεηο, νδεγεί
ζε θξίζηκα θνξηία ζρεδφλ ηαπηφζεκα κε εθείλα ηεο αθξηβνχο κε βάζε ηελ Elastica. Δπηπξφζζεηα,
δηαπηζηψλεηαη φηη ε απινπνηεκέλε κε γξακκηθή αλάιπζε (βαζηζκέλε ζε γξακκηθέο θηλεκαηηθέο ζρέζεηο)
δίλεη ιίγν κεγαιχηεξα θξίζηκα θνξηία, αλεμάξηεηα απφ ηηο ηηκέο ησλ παξακέηξσλ.
Απηφ ην εχξεκα ήηαλ φκσο αλακελφκελν, γηαηί ε παξάιεηςε ηεο αμνληθήο κεηαθίλεζεο ιφγσ θάκςεο
ησλ άθξσλ ησλ ξάβδσλ, θαζηζηά ην πιαίζην πεξηζζφηεξν δχζθακπην, νπφηε απμάλνληαη θαη ηα θξίζηκα
θνξηία. Φπζηθά, ηνχην δελ είλαη ππέξ ηεο αζθάιεηαο, πιελ φκσο ν βαζκφο αθξίβεηαο ηεο απινπνηεκέλεο κε
γξακκηθήο αλάιπζεο ζε ζπλδπαζκφ κε ηελ απιφηεηα ηεο θαη ηελ επρέξεηα ησλ ππνινγηζκψλ, θαζηζηά ην
είδνο απηφ, αλάιπζεο επζηάζεηαο πιαηζίσλ, ηδηαίηεξα πξφζθνξν γηα πξαθηηθέο εθαξκνγέο.
Η αθξίβεηα ησλ ηξηψλ εηδψλ αλάιπζεο επζηάζεηαο κπνξεί επίζεο λα παξαηεξεζεί γξαθηθά κέζσ ησλ
αληίζηνηρσλ δξφκσλ ηζνξξνπίαο ηνπ Σρήκαηνο 6.26, γηα θαη Σην Σρήκα
απηφ, γηα ιφγνπο ζχγθξηζεο έρεη ραξαρζεί θαη ην πξντφλ ηεο ηππηθήο (δηαθιαδηθήο) αλάιπζεο κε βάζε ηελ
Elastica.

189
΢ρήκα 6.26 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ εμεηαδόκελνπ πιαηζίνπ γηα θαη .

4.2. Δπηξξνή Γεωκεηξίαο, Αξρηθώλ Αηειεηώλ θαη ΢πλζεθώλ ΢ηήξημεο ζηελ Αξρηθή
Μεηαιπγηζκηθή Απόθξηζε
Αλ ζην απιφ νξζνγσληθφ πιαίζην ηνπ Σρήκαηνο 6.25 ππάξμεη δηαθνξνπνίεζε ζε φ,ηη αθνξά (α) ζηε κηθξή
αιιαγή ηεο γεσκεηξίαο ηνπ (δειαδή ηεο γσλίαο κεηαμχ δπγψκαηνο θαη ζηχινπ), (β) ζηελ παξνπζία αξρηθήο
θακππιφηεηαο ζηα κέιε ηνπ, θαη (γ) ζηηο ζηεξίμεηο ησλ κειψλ ηνπ, είλαη άθξσο ελδηαθέξνλ λα αζρνιεζεί
θαλείο κε ηελ επηξξνή ησλ αιιαγψλ απηψλ ζηελ αξρηθή κεηαιπγηζκηθή απφθξηζε.

4.2.1. Δπηξξνή ηεο Γεωκεηξίαο ηνπ Πιαηζίνπ

Γηα ηε κειέηε ηεο επηξξνήο απηήο, ζεσξνχκε ην απιφ πιαίζην ηνπ Σρήκαηνο 6.27, ην νπνίν δηαθέξεη
γεσκεηξηθά απφ απηφ ηνπ Σρήκαηνο 6.25 κφλν ζηε γσλία κεηαμχ δπγψκαηνο θαη ζηχινπ, ε νπνία πιένλ δελ
είλαη νξζή, αιιά ν ζηχινο είλαη θαηά ηη θεθιηκέλνο. Δπίζεο, ην θαηαθφξπθν θνξηίν P ζεσξείηαη φηη δξα
ρσξίο θακία νξηδφληηα εθθεληξφηεηα, ζε ζρέζε κε ηελ αξρηθή ζέζε ηνπ θφκβνπ Β (είλαη δειαδή πιήξσο
επηθφκβην).

190
΢ρήκα 6.27 Με νξζνγσληθό πιαίζην.

Έρεη δεηρηεί, κε βάζε ηελ απινπνηεκέλε κε γξακκηθή αλάιπζε επζηάζεηαο [48], φηη ην πιαίζην απηφ
ζρεηίδεηαη κε απψιεηα ηεο επζηάζεηαο ηνπ κέζσ αζχκκεηξνπ ζεκείνπ δηαθιάδσζεο γηα κηα ζπγθεθξηκέλε
θξίζηκε ηηκή ηεο γσλίαο . Γηα ηηκέο ηεο θιίζεο απηήο κηθξφηεξεο ή κεγαιχηεξεο ηεο
θξίζηκεο, ν θνξέαο ζρεηίδεηαη είηε κε κνλνηνληθά αχμνληεο θχξηνπο επζηαζείο δξφκνπο ζπλνδεπφκελνπο απφ
αζηαζείο ζπκπιεξσκαηηθνχο, είηε κε θχξηνπο αιιά θαη ζπκπιεξσκαηηθνχο δξφκνπο πνπ παξνπζηάδνπλ
αζηάζεηα κέζσ νξηαθνχ ζεκείνπ. Υηνζεηψληαο ηελ αδηαζηαηνπνίεζε ησλ ππεηζεξρφκελσλ γεσκεηξηθψλ θαη
άιισλ παξαγφλησλ ηεο αλάιπζεο ηνπ πιαηζίνπ ηνπ Σρήκαηνο 6.25, ηα πξναλαθεξζέληα επξήκαηα – ππφ
κνξθή δξφκσλ ηζνξξνπίαο – παξαηίζεληαη γξαθηθά ζην Σρήκα 6.28 γηα .

΢ρήκα 6.28 Γξόκνη ηζνξξνπίαο κε νξζνγσληθνύ πιαηζίνπ γηα .

191
4.2.2. Δπηξξνή ηεο Αξρηθήο Κακππιόηεηαο ηωλ Μειώλ ηνπ Πιαηζίνπ

Αλ πξνζηεζεί ζην πιαίζην, πνπ ήδε αλαιχζεθε ζηελ παξάγξαθν 4.1 ηνπ παξφληνο Κεθαιαίνπ, κηα
αλαπφθεπθηε (γηα πξαγκαηηθά ραιχβδηλα πιαίζηα) αξρηθή θακππιφηεηα ησλ κειψλ ηνπ απιήο εκηηνλνεηδνχο
κνξθήο
( ) ( ⁄ ) (6.222)
πξνθχπηεη ην γεσκεηξηθά αξρηθά αηειέο πιαίζην ηνπ Σρήκαηνο 6.29, ζην νπνίν, γηα ιφγνπο αθξίβεηαο ηεο
αλάιπζεο, έρεη δηαηεξεζεί θαη ε εθθεληξφηεηα ηνπ θνξηίνπ.

΢ρήκα 6.29 Αηειέο πιαίζην ιόγσ αξρηθήο θακππιόηεηαο ησλ κειώλ ηνπ.

Η κεηαιπγηζκηθή απφθξηζε ηνπ ελ ιφγσ πιαηζίνπ έρεη κειεηεζεί δηεμνδηθά παιαηφηεξα [49] αιιά θαη
πξφζθαηα [20], κε έκθαζε ζηε ζπλδπαζκέλε επηξξνή εθθεληξφηεηαο θνξηίνπ θαη αξρηθήο θακππιφηεηαο. Με
βάζε ηελ αξρή ηεο ζηάζηκεο ηηκήο ηεο ζπλνιηθήο δπλακηθήο ελέξγεηαο, ην γεγνλφο φηη ε αμνληθή δχλακε ζην
δχγσκα αιιά θαη ε αμνληθή επηβξάρπλζε ζηνλ ζηχιν ηζνχληαη κε κεδέλ (απινπνηεκέλε αλάιπζε επζηάζεηαο)
θαη ηηο ππφινηπεο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, ε κε γξακκηθή εμίζσζε ιπγηζκνχ πνπ απνθηάηαη είλαη ε αθφινπζε:
( ) ( )
( ) * + ( ) [ ( )
( )
( )
( )] ( )
(6.223)

φπνπ
√ ⁄ ⁄ ⁄ ⁄ (6.224)
θαη S είλαη ε αμνληθή δχλακε ηνπ ζηχινπ ΑΒ.
Ο κεδεληζκφο ηεο παξαγψγνπ ηεο σο πξνο , , νδεγεί ζηελ θξίζηκε θαηάζηαζε, ελψ ε
ζπλζήθε γηα αζχκκεηξε δηαθιάδσζε (πνπ ζα δψζεη ην κέγηζην θξίζηκν θνξηίν) είλαη = 0. Με ηελ
ηαπηφρξνλε αξηζκεηηθή επίιπζε ησλ δχν απηψλ ζπλζεθψλ θαη ηεο εμίζσζεο (6.224) σο πξνο θαη ,
κπνξεί θαλείο λα ππνινγίζεη (γηα δνζείζεο ηηκέο ησλ ππνινίπσλ παξαγφλησλ) ηελ αληηζηνηρνχζα θξίζηκε
δηαθιαδηθή θαηάζηαζε C ( ).
Δλδηαθεξφκελνη γηα ηε ζπδεπγκέλε επηξξνή ηεο εθθεληξφηεηαο θαη ηεο αξρηθήο θακππιφηεηαο, ηφζν
ζην θξίζηκν θνξηίν φζν θαη γηα ηελ επαηζζεζία ζε αξρηθέο αηέιεηεο, επηιέγνπκε ζαλ επεμεγεκαηηθφ
παξάδεηγκα έλα πιαίζην κε , θαη , ην νπνίν κειεηάηαη γηα δηάθνξεο ηηκέο ηεο
αξρηθήο θακππιφηεηαο . Σην Σρήκα 6.30, θαίλεηαη ν κε γξακκηθφο δξφκνο ηζνξξνπίαο ( ) , πνπ
αληηζηνηρεί ζηελ θακπχιε Α, πνπ ζρεηίδεηαη κε κηα αζχκκεηξε δηαθιάδσζε (θαηαζηξνθή ηχπνπ πηχρσζεο),

192
φπνπ , γηα ηνλ θξίζηκν ζπλδπαζκφ ησλ παξακέηξσλ αηέιεηαο .
Παξαηεξνχκε φηη ην αλσηέξσ αζχκκεηξν δηαθιαδηθφ ζεκείν θαζίζηαηαη νξηαθφ γηα (θακπχιεο Β
θαη Γ), ελψ γηα δελ ππάξρεη ιπγηζκφο, θαζφζνλ ην πιαίζην εκθαλίδεη έλαλ ζπλερψο αχμνληα
ζρεκαηηζκφ ηζνξξνπίαο (θακπχιε Γ).

΢ρήκα 6.30 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ πιαηζίνπ γηα , θαη .

Απφ ην παξαπάλσ Σρήκα δηαπηζηψλεηαη φηη γηα φιεο ηηο πεξηπηψζεηο πθίζηαηαη έλαο θξίζηκνο ζπλδπαζκφο
ησλ ηηκψλ ησλ δχν αηειεηψλ, πνπ ζρεηίδεηαη κε ην ίδην θξίζηκν (κέγηζην) θνξηίν, ελψ κπνξεί αθφκα λα
ηνληζηεί φηη αλάινγα κε ηελ επηινγή ησλ αηειεηψλ, ε επηξξνή απηψλ κπνξεί λα απνβεί επεξγεηηθή γηα ην
θξίζηκν θνξηίν, ζε αληίζεζε κε δηαθεθξηκέλα ζπζηήκαηα.
Απφ ηα πεξηερφκελα ηνπ Σρήκαηνο 6.31 κπνξεί θαλείο λα παξαηεξήζεη ηνπο θξίζηκνπο ζπλδπαζκνχο
ησλ παξακέηξσλ θαη , πνπ νδεγνχλ ζε αζχκκεηξε δηαθιάδσζε γηα θαη δχν ραξαθηεξηζηηθέο
ηηκέο ηεο ιπγεξφηεηαο . Οη ηηκέο ησλ θξίζηκσλ δηαθιαδηθψλ θνξηίσλ είλαη 1.43126 θαη
1.42436 αληίζηνηρα. Σε ακθφηεξεο ηηο πεξηπηψζεηο, ν γεσκεηξηθφο ηφπνο ησλ θνξηίσλ δηαθιάδσζεο είλαη
πξαθηηθά κηα επζεία γξακκή, νπφηε ε κεκνλσκέλε επηξξνή θάζε κηαο απφ ηηο παξακέηξνπο αηέιεηαο είλαη
ίδηα.

΢ρήκα 6.31 Γξακκέο αιιειεπίδξαζεο ( ) αληηζηνηρνύζεο ζε αζύκκεηξε δηαθιάδσζε γηα πιαίζην κε θαη
.

193
Η επηξξνή ηεο επαηζζεζίαο ζηελ αξρηθή αηέιεηα επί ηνπ θξίζηκνπ θνξηίνπ παξνπζηάδεηαη γξαθηθά ζην
Σρήκα 6.32, γηα ηξεηο ηηκέο ηεο αξρηθήο θακππιφηεηαο, ελψ ζην Σρήκα 6.33 δίλεηαη ε αλάινγε επηξξνή γηα
δχν ηηκέο ηεο εθθεληξφηεηαο.

΢ρήκα 6.32 Κακπύιεο επαηζζεζίαο ζηελ αξρηθή αηέιεηα .

΢ρήκα 6.33 Κακπύιεο επαηζζεζίαο ζηελ αξρηθή αηέιεηα .

194
4.2.3. Δπηξξνή ηωλ ΢πλζεθώλ ΢ηήξημεο ηωλ Μειώλ ηνπ Πιαηζίνπ

Αλ νη ζπλζήθεο ζηήξημεο ηνπ αξρηθνχ πιαηζίνπ δηαθνξνπνηεζνχλ, είλαη απφιπηα ινγηθφ λα αλακέλνληαη
ήπηεο ή δξηκείο αιιαγέο ζηε κεηαιπγηζκηθή ηνπ απφθξηζε.
Τν πην ραξαθηεξηζηηθφ νξζνγσληθφ πιαίζην εθ δχν ξάβδσλ, ηεο δηεζλνχο βηβιηνγξαθίαο, είλαη απηφ
πνπ κειεηήζεθε ζεσξεηηθά απφ ηνλ Koiter [50] θαη πεηξακαηηθά απφ ηνλ Roorda [51], [52], γλσζηφ σο
πιαίζην Koiter – Roorda [3]. Οη αθξαίεο ζηεξίμεηο, ηνπ θνξέα απηνχ, είλαη ακθφηεξεο ακεηάζεηεο αξζξψζεηο,
θαη ε θφξηηζε ηνπ είλαη είηε θαηαθφξπθε, κε ή ρσξίο εθθεληξφηεηα ζε ζρέζε κε ηνλ θφκβν ζχλδεζεο ζηχινπ
– δπγψκαηνο, είηε ζπκκεηξηθή, ζχκθσλα κε ην Σρήκα 6.34.

΢ρήκα 6.34 Πιαίζην Koiter – Roorda ππό δηάθνξεο ραξαθηεξηζηηθέο θνξηίζεηο.

Δμεηάδεηαη αξρηθά ην πιαίζην ηνπ Σρήκαηνο 6.34α, πνπ απνηειείηαη απφ δχν ξάβδνπο ηεο ίδηαο νκνηφκνξθεο
θακπηηθήο αληίζηαζεο ΔΙ θαη κε ιφγν ησλ κεθψλ ηνπο ίζν κε β. Τν θαηαθφξπθν θνξηίν P εθαξκφδεηαη ζηε
γσλία κε κηα κηθξή εθθεληξφηεηα e. Η παξακφξθσζε ηνπ πιαηζίνπ ραξαθηεξίδεηαη απφ ηηο ζηξνθέο
ελψ ακθφηεξα ηα κέιε ππνηίζεληαη αξθεηά ιπγεξά, ψζηε λα ακεινχληαη νη 1εο ηάμεο αμνληθέο
επηβξαρχλζεηο ιφγσ ησλ αμνληθψλ δπλάκεσλ.
Οη θακπηηθέο παξακνξθψζεηο παξάγνπλ 2εο ηάμεο επηβξαρχλζεηο ησλ κειψλ, κε απνηέιεζκα ηηο
κεηαηνπίζεηο ηνπ θφκβνπ 1 πξνο ηα θάησ (u) θαη πξνο ηα δεμηά (v). Λφγσ ησλ κεηαηνπίζεσλ απηψλ, αλ ν
ζηχινο ιπγίζεη πξνο ηα δεμηά, αλαπηχζζεηαη κηα επαπμεηηθή ηέκλνπζα δχλακε ζηε δνθφ, ε νπνία ηείλεη λα
θάλεη ην αμνληθφ ζιηπηηθφ θνξηίν ζηνλ ζηχιν κεγαιχηεξν απφ ην επηβαιιφκελν θνξηίν Ρ. Αληίζεηα, αλ ν
ζηχινο ιπγίζεη πξνο ηα αξηζηεξά, ε ηέκλνπζα δχλακε έρεη αληίζεην πξφζεκν θαη ηείλεη λα θαηαζηήζεη ην
θνξηίν κηθξφηεξν ηνπ Ρ. Τνχην επλνεί ηνλ ιπγηζκφ πξνο ηα δεμηά. Δπίζεο, απηή ε κνξθή ιπγηζκνχ
παξάγεη κηθξφηεξε θακππιφηεηα ηεο δνθνχ απ’ φηη ν ιπγηζκφο πξνο ηα αξηζηεξά, θαζψο θαη ζηηο δχν
πεξηπηψζεηο ν θφκβνο 1 θηλείηαη δεμηά θαη πξνο ηα θάησ. Δπηπξφζζεηα δε, ν ιπγηζκφο ηνπ ζηχινπ πξνο ηα
δεμηά παξάγεη κηα επαπμεηηθή ηέκλνπζα δχλακε ζηνλ ζηχιν, ε νπνία γίλεηαη ζιηπηηθή δχλακε ζηε δνθφ,
κεηψλνληαο ηε δπζθακςία ηεο, ελψ ν ιπγηζκφο πξνο ηα αξηζηεξά δεκηνπξγεί εθειθπζκφ ζηε δνθφ,
απμάλνληαο ηε δπζθακςία ηεο. Τνχην εθ λένπ επλνεί ηνλ ιπγηζκφ πξνο ηα δεμηά. Τν «ηέιεην» πιαίζην (ρσξίο

195
εθθεληξφηεηα θνξηίνπ) θαη κε κέιε ηνπ απηνχ κήθνπο θαη θακπηηθήο αληίζηαζεο (Σρήκα 6.34β), έρεη δεηρηεί
φηη ράλεη ηελ επζηάζεηα ηνπ κέζσ αζχκκεηξνπ ζεκείνπ δηαθιάδσζεο, κε ηελ πεξίπησζε ηνπ ιπγηζκνχ ηνπ
ζηχινπ πξνο ηα αξηζηεξά λα είλαη επζηαζήο, ελψ πξνο ηα δεμηά αζηαζήο. Απηφ ην εχξεκα κπνξεί λα
απνθηεζεί θαη απφ ηελ αλάιπζε ηνπ πιαηζίνπ κε εθθεληξφηεηα, γηα e = 0. Τν αηειέο πιαίζην ράλεη ηελ
επζηάζεηα ηνπ κέζσ νξηαθνχ ζεκείνπ θαη παξνπζηάδεη ηδηάδνπζα επαηζζεζία ζηελ αξρηθή αηέιεηα
(εθθεληξφηεηα) [3]. Η ζχγθξηζε ησλ ζεσξεηηθψλ θαη ησλ πεηξακαηηθψλ απνηειεζκάησλ απεηθνλίδεηαη
γξαθηθά ζην Σρήκα 6.35, απφ ην πεξηερφκελν ηνπ νπνίνπ είλαη θαλεξή ηφζν ε κεηάπησζε απφ αζχκκεηξε
δηαθιάδσζε ζε αζηάζεηα νξηαθνχ ζεκείνπ φζν θαη ε σο άλσ επαηζζεζία [7].

΢ρήκα 6.35 Πεηξακαηηθά απνηειέζκαηα ηνπ Roorda θαη ζύγθξηζε ηνπο κε ηα αληίζηνηρα ζεσξεηηθά.

Αλ φκσο ην νκνηφκνξθν πιαίζην Koiter – Roorda θνξηηζηεί ζπκκεηξηθά, ζχκθσλα κε ην Σρήκα 6.34γ, έρεη
απνδεηρηεί φηη ράλεη ηελ επζηάζεηα ηνπ κέζσ ζπκκεηξηθνχ αζηαζνχο δηαθιαδηθνχ ζεκείνπ. Ίδηα κνξθή
αζηάζεηαο παξνπζηάδεη θαη ην πιαίζην ηνπ Σρήκαηνο 6.35 ρσξίο εθθεληξφηεηα θνξηίνπ, αλ ε θχιηζε ζην δεμί
άθξν ηνπ δπγψκαηνο γίλεη θαηαθφξπθε [1]. Γηα πεξηζζφηεξν ζχλζεηεο γεσκεηξίεο θαη αξρηθέο αηέιεηεο είλαη
πξνζθνξφηεξε ε αλάιπζε ησλ πιαηζίσλ, βάζεη ππνινγηζηηθψλ – αξηζκεηηθψλ ηερληθψλ, ηνπ Κεθαιαίνπ 10.

196
5. Δπζηάζεηα Σνμωηώλ Φνξέωλ
5.1. Γεληθά ΢ηνηρεία

5.1.1. Σύπνη Φνξηίωλ γηα ηελ Αλάιπζε Δπζηάζεηαο Σόμωλ εληόο Δπηπέδνπ

Τέζζεξεηο είλαη νη βαζηθφηεξνη ηχπνη θνξηίσλ γηα ηελ αλάιπζε ηεο επζηάζεηαο ηφμσλ, φηαλ νη θνξείο απηνί
παξακνξθψλνληαη εληφο ηνπ επηπέδνπ ηνπο, νη νπνίνη απεηθνλίδνληαη ζην Σρήκα 6.36 θαη έρνπλ σο εμήο:
(α) Φνξηίν αθνινπζίαο ίρλνπο. Σην είδνο απηφ ηνπ θνξηίνπ, ε γσλία δ κεηαμχ απηνχ θαη ηνπ
παξακνξθσκέλνπ άμνλα ηνπ ηφμνπ παξακέλεη ζηαζεξή (Σρήκα 6.36α).
(β) Υδξνζηαηηθφ θνξηίν. Απηφ θαηεπζχλεηαη πάληνηε θάζεηα ζηνλ παξακνξθσκέλν άμνλα ηνπ ηφμνπ
θαη απνηειεί εηδηθή πεξίπησζε ηνπ πξνεγνχκελνπ κε ⁄ (Σρήκα 6.36β).
(γ) Πνιηθφ θνξηίν, αθηηληθφ γηα θπθιηθά ηφμα. Τν ελ ιφγσ θνξηίν θαηεπζχλεηαη ζε θάπνην ζηαζεξφ
ζεκείν (Σρήκα 6.36γ), πνπ γηα θπθιηθά ηφμα είλαη ην θέληξν ηνπ ζρεηηθνχ θχθινπ.
(δ) Φνξηίν βαξχηεηαο (ζεκεηαθφ). Η δηεχζπλζε ηνπ είλαη ζηαζεξή (Σρήκα 6.36δ) θαη δελ εμαξηάηαη
απφ ηηο παξακνξθψζεηο ηνπ ηφμνπ.

΢ρήκα 6.36 Σύπνη θνξηίσλ ζε ηόμα.

5.1.2. ΢πλήζεηο Μνξθέο Αζηάζεηαο Σόμωλ

Η απψιεηα ηεο επζηάζεηαο ελφο ηφμνπ εληφο ηνπ επηπέδνπ ηνπ κπνξεί λα εθδεισζεί κε πνιινχο
δηαθνξεηηθνχο ηξφπνπο – κνξθέο. Τνλίδνληαη νη ζπνπδαηφηεξεο απφ απηέο, πνπ είλαη (α) ε εκθάληζε πνηνηηθά
λέσλ γεηηνληθψλ ηζνξξνπηψλ, (β) ε εκθάληζε κε γεηηνληθψλ ηζνξξνπηψλ θαη (γ) ε πιήξεο εμαθάληζε
νπνηαζδήπνηε ηζνξξνπίαο.
Ακθηαξζξσηά θαη ακθίπαθηα ηφμα θαίλνληαη ζην Σρήκα 6.37α,β. Αλ έλα ηφμν ππφθεηηαη ζε
ζπκκεηξηθή θφξηηζε, ηφηε ε αζηάζεηα κπνξεί λα επέιζεη κε δχν απινχο ηξφπνπο. Ο πξψηνο είλαη ν
ζπκκεηξηθφο θαη ζρεηίδεηαη κε ειαζηηθή γξακκή ζπκκεηξηθή σο πξνο θαηαθφξπθν άμνλα, ελψ ν δεχηεξνο
είλαη αληηζπκκεηξηθφο κε κεηάζεζε ηεο ειαζηηθήο γξακκήο νξηδφληηα. Σε απηέο ηηο πεξηπηψζεηο αλαθχπηνπλ
πνηνηηθά λέεο γεηηνληθέο κνξθέο ηζνξξνπηψλ, κε ηελ έλλνηα ηεο ειαζηηθήο επζηάζεηαο.

197
΢ρήκα 6.37 Σόμα κε δηαθνξεηηθέο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο. ΢πκκεηξηθέο θαη αληηζπκκεηξηθέο κνξθέο απώιεηαο ηεο
επζηάζεηαο.

Σηελ πεξίπησζε φκσο ελφο ρακεινχ ηφμνπ, κε ηελ έλλνηα κηθξνχ χςνπο ζηε ζηέςε ζε ζρέζε κε ην άλνηγκα
ηνπ, ιφγσ αλάπηπμεο έληνλεο ζιηπηηθήο έληαζεο θαηά ηελ παξακφξθσζε, ν θνξέαο κπνξεί λα ράζεη ηελ
επζηάζεηα ηνπ ζχκθσλα κε ην Σρήκα 6.38. Τν κηθξφηεξν θξίζηκν θνξηίν ζπλήζσο αληηζηνηρεί ζε ζπκκεηξηθή
κνξθή ιπγηζκνχ ελφο εκηθχκαηνο, πνπ ζρεηίδεηαη κε δχν πηζαλέο πεξηπηψζεηο. Σηελ πξψηε (γξακκή 1 ηνπ
Σρήκαηνο) ην πξφζεκν ηεο θακππιφηεηαο παξακέλεη ην ίδην, ελψ ζηε δεχηεξε απηφ αιιάδεη (γξακκή 2), κε
απνηέιεζκα αθαξηαίν ιπγηζκφ (άικα). Πάλησο, είλαη επίζεο πηζαλή ε αζηάζεηα αληηζπκκεηξηθήο κνξθήο, σο
γξακκή 3.

΢ρήκα 6.38 Χακειό ηόμν θαη νη κνξθέο απώιεηαο ηεο επζηάζεηαο ηνπ.

5.1.3. Γηαθνξηθέο Δμηζώζεηο Λπγηζκνύ Κακππιόγξακκεο Ράβδνπ

Παξνπζηάδνληαη, εδψ, νη δηαθνξηθέο εμηζψζεηο επζηάζεηαο κηαο θακππιφγξακκεο επίπεδεο ξάβδνπ γηα
θάπνηεο εηδηθέο πεξηπηψζεηο. Θεσξνχκε φηη ε ξάβδνο θνξηίδεηαη κε θαηαλεκεκέλν θνξηίν q ζε φιν ην
άλνηγκα ηεο, ην νπνίν ππνηίζεηαη ηεο κνξθήο ηνπ Σρήκαηνο 6.36α.
Αλ ε ξάβδνο είλαη νκνηφκνξθε (EI ζηαζεξφ) αιιά κε κεηαβιεηή αθηίλα θακππιφηεηαο ξ, ε
δηαθνξηθή εμίζσζε ιπγηζκνχ απηήο, ζε ζρέζε κε ηελ εθαπηνκεληθή κεηαηφπηζε u, έρεη σο εμήο:

198
 {[ ( ) ] * ( ) + ( ) ( ) } , *( ) ( ) +- (6.225)

φπνπ ν ηφλνο παξηζηά παξάγσγν σο πξνο ηε ζπληεηαγκέλε s, θαηά ην θακπχιν κήθνο ηεο ξάβδνπ.
Σε πεξίπησζε θπθιηθνχ ηφμνπ κε ζηαζεξή αθηίλα θακππιφηεηαο αιιά κεηαβιεηή θακπηηθή
αληίζηαζε ΔΙ, ε δηαθνξηθή εμίζσζε (6.225) ιακβάλεη ηε κνξθή:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (6.226)
Αλ ΔΙ θαη ξ είλαη ζηαζεξά θαη ζπγρξφλσο ην θνξηίν q είλαη νκνηφκνξθα θαηαλεκεκέλν θαη αθηηληθφ, ηφηε ζα
ηζρχεη φηη:

( ) (6.227)
Η αλσηέξσ γξάθεηαη ζε πνιηθέο ζπληεηαγκέλεο ⁄ ππφ ηελ κνξθή

( ) (6.228)

ε νπνία είλαη γλσζηή σο εμίζσζε ηνπ Lamb.

5.1.4. Μέζνδνη Αλάιπζεο

Τν πξφβιεκα πξνζδηνξηζκνχ θξίζηκσλ θνξηίσλ ιπγηζκνχ ηφμσλ κφλν ζε πνιχ απιέο πεξηπηψζεηο επηδέρεηαη
αθξηβείο αλαιπηηθέο ιχζεηο. Αλ δε αλαδεηεζεί ε κε γξακκηθή κεηαιπγηζκηθή απφθξηζε ηνπο, ηφηε ην φιν
πξφβιεκα θαζίζηαηαη ηδηαδφλησο δπζρεξέο, απαηηεηηθφ θαη ε ιχζε ηνπ πνιχ ρξνλνβφξα.
Η αλαιπηηθή ιχζε ζην ζέκα ηεο επζηάζεηαο ηφμσλ, δηαθφξσλ ζρεκάησλ θαη ππφ δηάθνξσλ κνξθψλ
θνξηία, βαζίδεηαη ζηελ νινθιήξσζε ησλ ζρεηηθψλ δηαθνξηθψλ εμηζψζεσλ, ε νπνία γεληθά νδεγεί ζε
ππεξβαηηθέο εμηζψζεηο ιπγηζκνχ. Οη ξίδεο ησλ εμηζψζεσλ απηψλ είλαη νη παξάκεηξνη ησλ θξίζηκσλ θνξηίσλ,
κε θάζε κηα απ’ απηέο λα αληηζηνηρεί ζε κηα ζπγθεθξηκέλε κνξθή απψιεηαο ηεο επζηάζεηαο. Γηα πξαθηηθνχο
ιφγνπο, ελδηαθέξνλ παξνπζηάδεη εθείλε ε κνξθή, ε νπνία αληηζηνηρεί ζην κηθξφηεξν θξίζηκν θνξηίν.
Καηά θαηξνχο έρνπλ πξνηαζεί αξθεηέο πξνζεγγηζηηθέο κέζνδνη γηα ηελ επίιπζε ησλ σο άλσ
πξνβιεκάησλ, ε δηεμνδηθή αλαθνξά επί ησλ νπνίσλ είλαη αδχλαηε ζηα πιαίζηα ηνπ παξφληνο βηβιίνπ. Κακηά
απφ απηέο δελ είλαη πιήξσο εθαξκφζηκε ζηε γεληθφηεξε ησλ πεξηπηψζεσλ, αιιά ε απνηειεζκαηηθφηεηα ηνπο
εμαξηάηαη απφ ηε γεσκεηξία ηνπ ηφμνπ, ην είδνο ηνπ θνξηίνπ αιιά θαη ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο. Η κέζνδνο
ηζνξξνπίαο ηνπ Euler θαη ε ελεξγεηαθή κέζνδνο ζεσξνχληαη σο νη πιένλ απνδεθηέο, ζε ζπλδπαζκφ δε κε ηηο
κεζφδνπο δηαθξηηνπνίεζεο (φπσο ηνπ Galerkin), έρνπλ εληαρζεί ζε θψδηθεο Πεπεξαζκέλσλ Σηνηρείσλ, πνπ ελ
γέλεη παξάγνπλ αμηφπηζηα απνηειέζκαηα.
Λφγσ ηνπ κεγάινπ φγθνπ ηεο ζρεηηθήο δηεζλνχο Βηβιηνγξαθίαο, ζηελ παξνχζα πέκπηε παξάγξαθν
ηνπ ηξέρνληνο Κεθαιαίνπ, νη αλαθνξέο έρνπλ θξαηεζεί ζε απζηεξά ειάρηζην αξηζκφ θαη εμεηδίθεπζε
αλάινγα κε ην ηξέρνλ πξφβιεκα. Κιαζηθά ζπγγξάκκαηα κε εδάθηα πεξί ιπγηζκνχ ηφμσλ είλαη απηά ησλ
Timoshenko θαη Gere [2] θαη ησλ Bazant θαη Cedolin [17], ελψ επίζεο ηδηαίηεξε κλεία πξέπεη λα δνζεί ζην
βηβιίν ηνπ Karnovsky [53], φπνπ θαλείο – πέξαλ ζεκάησλ επζηάζεηαο – κπνξεί λα βξεη έλαλ παθησιφ
επηζηεκνληθψλ πιεξνθνξηψλ γηα ηηο ζεσξίεο πνπ δηέπνπλ ηηο ηνμσηέο θαηαζθεπέο.
Η αλάιπζε ηεο επζηάζεηαο ηφμσλ πνπ αθνινπζεί, εθηφο αλ αλαθεξζεί θάπνπ δηαθνξεηηθά, βαζίδεηαη
ζηηο αθφινπζεο παξαδνρέο:
 Τν πιηθφ ηνπ ηφμνπ είλαη γξακκηθά ειαζηηθφ (αθνινπζεί ηνλ λφκν ηνπ Hooke).
 Ο θεληξνβαξηθφο άμνλαο ηνπ ηφμνπ είλαη αζπκπίεζηνο.
 Τα θνξηία πνπ επηβάιινληαη είλαη ζπληεξεηηθά.

5.2. Κπθιηθά Σόμα ππό Αθηηληθό Οκνηόκνξθν Φνξηίν

Τν εδάθην απηφ είλαη αθηεξσκέλν ζηελ αλάιπζε επζηάζεηαο νκνηφκνξθσλ θπθιηθψλ ηφμσλ κε δηάθνξεο
ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο. Σε φιεο ηηο πεξηπηψζεηο πνπ ζα εμεηαζηνχλ, ηα ηφμα ππφθεηληαη ζε νκνηφκνξθα
θαηαλεκεκέλν αθηηληθφ θνξηίν, θαη ε κειέηε ηεο επζηάζεηαο ηνπο βαζίδεηαη ζηηο εμηζψζεηο ηνπ Boussinesq
θαη ηνπ Lamb.

199
5.2.1. Λύζεηο κε Βάζε ηελ Δμίζωζε ηνπ Boussinesq

Η ζπκπεξηθνξά ελφο νκνηφκνξθνπ θπθιηθνχ ηφμνπ, αθηίλαο R θαη θακπηηθήο αληίζηαζεο ΔΙ, πεξηγξάθεηαη
απφ ηελ παξαθάησ δηαθνξηθή εμίζσζε 2εο ηάμεο ζε ζρέζε κε ηελ αθηηληθή κεηαηφπηζε π ελφο ηπραίνπ
ζεκείνπ θαηά κήθνο ηνπ ηφμνπ

(6.229)

φπνπ Μ είλαη ε θακπηηθή ξνπή πνπ αλαπηχζζεηαη ζηε δηαηνκή ηνπ ηφμνπ ζην ζεκείν απηφ, ιφγσ απψιεηαο
ηεο επζηάζεηαο ηνπ θνξέα. Η εμίζσζε απηή δίλεη ηε δπλαηφηεηα εχξεζεο θιεηζηήο κνξθήο εθθξάζεσλ ηνπ
θξίζηκνπ θνξηίνπ γηα δηάθνξεο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο. Η πνξεία πνπ ζα αθνινπζεζεί πεξηιακβάλεη (α) ηελ
εχξεζε αλαιπηηθήο έθθξαζεο ηεο ξνπήο Μ, (β) ηελ νινθιήξσζε ηεο δηαθνξηθήο εμίζσζεο (6.229), (γ) ηε
ρξήζε ησλ ζπλνξηαθψλ ζπλζεθψλ γηα ηνλ ππνινγηζκφ ησλ ζηαζεξψλ νινθιήξσζεο, θαη (δ) ηνλ
πξνζδηνξηζκφ κε ηεηξηκκέλσλ (κε κεδεληθψλ) ιχζεσλ ηεο εμίζσζεο ιπγηζκνχ πνπ ζα πξνθχςεη.
(α) Ακθηαξζξσηφ ηφμν. Θεσξνχκε ην θπθιηθφ ηφμν αθηίλαο R ηνπ Σρήκαηνο 6.39, ζηαζεξήο
δηαηνκήο, ην νπνίν ππφθεηηαη ζε νκνηφκνξθε αθηηληθή πίεζε q. Η θεληξηθή γσλία ηνπ ηφμνπ ηζνχηαη κε 2α θαη
ε θακπηηθή ηνπ αληίζηαζε κε ΔΙ. Η παξακνξθσκέλε (ζπκκεηξηθή θαη αληηζπκκεηξηθή) θαηάζηαζε ηνπ ηφμνπ
κεηά ηνλ ιπγηζκφ εκθαλίδνληαη κε δηαθεθνκκέλεο γξακκέο.

΢ρήκα 6.39 Ακθηαξζξσηό θπθιηθό ηόμν θαη κνξθέο απώιεηαο ηεο επζηάζεηαο ηνπ.

Η αληηζπκκεηξηθή κνξθή ιπγηζκνχ (κε κεηάζεζε) ζρεηίδεηαη κε κηθξφηεξα θξίζηκα θνξηία ζε ζρέζε κε απηά
ηεο ζπκκεηξηθήο, νπφηε ζα αζρνιεζνχκε κε ηελ 1ε απφ ηηο κνξθέο απηέο. Λφγσ ηνπ είδνπο ηεο θφξηηζεο, ζε
ηπραία δηαηνκή ηνπ ηφμνπ αλαπηχζζεηαη κφλν αμνληθή δχλακε , νπφηε ε θακπηηθή ξνπή ζηε δηαηνκή
ζα είλαη . Καηά ζπλέπεηα, ε εμίζσζε ηνπ Boussinesq γξάθεηαη πιένλ σο:

(6.230)

ζηελ νπνία

(6.231)
Η πξνθχπηνπζα γξακκηθή νκνγελήο δηαθνξηθή εμίζσζε (6.230) έρεη ηελ αθφινπζε γεληθή ιχζε
(6.232)
φπνπ νη ζηαζεξέο νινθιήξσζεο Α θαη Β εμαξηψληαη απφ ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο.
Σηελ αξηζηεξή ζηήξημε ηζρχεη φηη , νπφηε , άξα βξίζθνπκε άκεζα φηη Α = 0. Σηε ζέζε
φπνπ (δηαηνκή επί ηνπ άμνλα ζπκκεηξίαο) ηζρχεη επίζεο φηη , ζπλζήθε ε νπνία νδεγεί ζηελ
εμίζσζε . Δπεηδή ε ιχζε Β = 0 είλαη πξνθαλψο ηεηξηκκέλε, ε εμίζσζε ιπγηζκνχ είλαη
(6.233)
κε ιχζεηο . Η ειάρηζηε θξίζηκε ηηκή ⁄ αληηζηνηρεί ζην κηθξφηεξν θξίζηκν θνξηίν,
νπφηε ζχκθσλα κε ηε ζρέζε (6.231) ιακβάλνπκε φηη

200
 ( ) ( ) (6.234)

νπφηε ε θξίζηκε αμνληθή δχλακε γηα ην νκνηφκνξθν θπθιηθφ ηφμν ζα ηζνχηαη κε

( ) (6.235)

Γηα ρακειά ηφμα, φπνπ ν ιφγνο χςνπο ζηέςεο πξνο άλνηγκα είλαη κεηαμχ 0.2 θαη 0.3, ε γσλία , νπφηε
ζα ηζρχεη φηη ⁄ . Καηά ζπλέπεηα, ε θξίζηκε ηηκή ηεο αμνληθήο δχλακεο απφ ηε ζρέζε (6.235) ζα
είλαη ⁄ , φπνπ . Τνχην ζεκαίλεη φηη, απηή ε ηηκή είλαη ζρεδφλ ίζε κε ηε δχλακε πνπ
ππνινγίδεηαη βάζεη ηεο θιαζηθήο γξακκηθήο ζεσξίαο γηα κηα δνθφ κε ηζνδχλακν κήθνο ιπγηζκνχ ίζν κε ην
ήκηζπ ηνπ κήθνπο ηνπ άμνλα ηνπ ηφμνπ.
(β) Ακθίπαθην ηφμν. Σε αληίζεζε κε ην ακθηαξζξσηφ, ζην ακθίπαθην ηφμν αλαπηχζζνληαη θακπηηθέο
ξνπέο M0 ζηηο ζηεξίμεηο, κε απνηέιεζκα ηελ εκθάληζε ζεκείσλ θακπήο, ηα νπνία ζεκεηψλνληαη κε αζηεξίζθν
ζην Σρήκα 6.40, φπνπ επίζεο παξνπζηάδεηαη θαη ην δηάγξακκα θακπηηθψλ ξνπψλ ηνπ ηφμνπ. Η επηπξφζζεηε
ξνπή ζε ηπραία δηαηνκή ηζνχηαη κε ( ⁄ ), φπνπ ε γσλία κεηξάηαη απφ ηνλ άμνλα ζπκκεηξίαο.

΢ρήκα 6.40 Ακθίπαθην θπθιηθό ηόμν, κνξθή απώιεηαο επζηάζεηαο θαη δηάγξακκα ξνπώλ θάκςεο.

Η ζπλνιηθή θακπηηθή ξνπή ζε ηπραία δηαηνκή, πνπ ραξαθηεξίδεηαη απφ ηελ κεηαηφπηζε π, είλαη

(6.236)
νπφηε ε εμίζσζε ηνπ Boussinesq ιακβάλεη ηε κνξθή

(6.237)

φπνπ ην n ππνινγίδεηαη αθφκα απφ ηε ζρέζε (6.231). Η παξάκεηξνο C είλαη αθφκα άγλσζηε, αθνχ παξακέλεη
άγλσζηε θαη ε ξνπή πάθησζεο .
Η ιχζε ηεο κε νκνγελνχο δηαθνξηθήο εμίζσζεο (6.237) ηζνχηαη, κε ην άζξνηζκα ηεο γεληθήο ιχζεο
ηεο αληίζηνηρεο νκνγελνχο θαη ηεο εηδηθήο ιχζεο , . Δθαξκφδνληαο βαζηθέο γλψζεηο
δηαθνξηθψλ εμηζψζεσλ, ε εηδηθή ιχζε βξίζθεηαη ίζε κε , νπφηε αληηθαζηζηψληαο πξνθχπηεη ε
ζρέζε

(6.238)
κε απνηέιεζκα ε γεληθή ιχζε ηεο (6.237) λα δίλεηαη απφ ηελ έθθξαζε

(6.239)

201
Οη ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο είλαη ( ) ( ) θαη | , πνπ αλ εθαξκνζηνχλ, νδεγνχλ ζε έλα
γξακκηθφ νκνγελέο ζχζηεκα σο πξνο B θαη C, ν κεδεληζκφο ηεο νξίδνπζαο ζπληειεζηψλ ηνπ νπνίνπ νδεγεί
θαηά ηα γλσζηά ζηελ εμίζσζε ιπγηζκνχ, πνπ είλαη:

| | (6.240)

ή
(6.241)
Η παξαπάλσ ππεξβαηηθή εμίζσζε καο επηηξέπεη λα ππνινγίζνπκε αξηζκεηηθά ηελ παξάκεηξν n ηνπ θξίζηκνπ
θνξηίνπ, δεδνκέλεο ηεο ηηκήο ηεο γσλίαο α. Απφ ηελ (6.231) βξίζθνπκε ην θξίζηκν θνξηίν ίζν κε
( ) (6.242)

ην νπνίν αληηζηνηρεί ζε θξίζηκε ζιηπηηθή αμνληθή δχλακε ( ⁄ )( ).

Γηα ⁄ (εκηθχθιην) ε (6.241) γξάθεηαη σο ( ⁄ ) , πνπ ηθαλνπνηείηαη γηα πεξηηηφ.
Όκσο, ε κηθξφηεξε ιχζε, πνπ αληηζηνηρεί ζε , δελ είλαη απνδεθηή, γηαηί νδεγεί ζε κεδεληθφ θξίζηκν
θνξηίν. Άξα, ε κηθξφηεξε ξίδα είλαη , θαη ην ακθίπαθην εκηθπθιηθφ ηφμν έρεη θξίζηκν αθηηληθφ θνξηίν
ίζν κε ( ⁄ ).
(γ) Τξηαξζξσηφ ηφμν. Έλα ηέηνην ηφμν, αλ ράζεη ηελ επζηάζεηα ηνπ κε αληηζπκκεηξηθή κνξθή, φπσο
θαίλεηαη ζην Σρήκα 6.41α, έρεη ην ίδην θξίζηκν θνξηίν κε απηφ ηνπ ακθηαξζξσηνχ γηα ηε ζπγθεθξηκέλε
κνξθή ιπγηζκνχ. Τνχην, θαζφζνλ γηα ην ακθηαξζξσηφ ζε ηέηνηα πεξίπησζε ε ξνπή ζηε ζηέςε ηζνχηαη κε
κεδέλ. Η ζπκκεηξηθή κνξθή ιπγηζκνχ, πνπ απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 6.41β, ζρεηίδεηαη κε θαηαθφξπθε
κεηαηφπηζε ηεο κεζαίαο άξζξσζεο.

΢ρήκα 6.41 Σξηαξζξσηό θπθιηθό ηόμν ππό αθηηληθό θαηαλεκεκέλν θνξηίν.

Απφ ζεσξεηηθέο αιιά θαη πεηξακαηηθέο κειέηεο έρεη πξνθχςεη φηη ε κνξθή απηή ζρεηίδεηαη κε κηθξφηεξν
θξίζηκν θνξηίν απφ απηφ ηεο αληηζπκκεηξηθήο, ππνινγηδφκελν απφ ηνλ αθφινπζν καζεκαηηθφ ηχπν

[( ) ] (6.243)

φπνπ ε θξίζηκε παξάκεηξνο n είλαη ε ιχζε ηεο ππεξβαηηθήο εμίζσζεο

( )
(6.244)

5.2.2. Λύζεηο κε Βάζε ηελ Δμίζωζε ηνπ Lamb

Θα δνζνχλ δχν ηξφπνη εχξεζεο ιχζεσλ γηα έλα θπθιηθφ ηφμν, ζηαζεξήο δηαηνκήο, ππφ νκνηφκνξθν αθηηληθφ
θνξηίν, ζχκθσλα κε ηελ εμίζσζε (6.228) ηνπ Lamb.

202
 (α) Αθξηβήο ιχζε. Η ραξαθηεξηζηηθή εμίζσζε, πνπ ζρεηίδεηαη κε ηελ (6.228), θαη νη ξίδεο απηήο είλαη

( ) (6.245)
θαη
√ (6.246)
Η γεληθή ιχζε ηεο εμίζσζεο Lamb έρεη σο εμήο:
(6.247)
Δπεηδή ν άμνλαο ηνπ ηφμνπ έρεη ζεσξεζεί αζπκπίεζηνο, ηζρχεη φηη ( ⁄ ) ( ⁄ ) , νπφηε
(6.248)

Γηα ην ακθηαξζξσηφ ηφμν, νη ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο γηα είλαη

(6.249)
ε ηειεπηαία εθ ησλ νπνίσλ ζεκαίλεη φηη .
Καη’ αξρήλ αζρνινχκαζηε κε ηε ζπκκεηξηθή κνξθή ιπγηζκνχ. Τφηε, ε αθηηληθή κεηαηφπηζε π είλαη
κηα άξηηα ζπλάξηεζε, νπφηε ε εθαπηνκεληθή κεηαηφπηζε u ζα πξέπεη λα αλαπαξαζηαζεί κε φξνπο πεξηηηψλ
ζπλαξηήζεσλ, σο εμήο:
(6.250)
Αλ ζηελ αλσηέξσ ιχζε εθαξκνζηνχλ νη ηζρχνπζεο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, νδεγνχκαζηε ζην αθφινπζν
ζχζηεκα νκνγελψλ αιγεβξηθψλ εμηζψζεσλ

} (6.251)

Γηα κε ηεηξηκκέλε ιχζε, ην ζχζηεκα απηφ θαηά ηα γλσζηά νδεγεί ζηελ εμίζσζε ιπγηζκνχ, ε νπνία είλαη:
( ) (6.252)
Γηα ηελ αληηζπκκεηξηθή κνξθή ινγηζκνχ, ε εθαπηνκεληθή κεηαηφπηζε u αλαπαξίζηαηαη κέζσ άξηησλ
ζπλαξηήζεσλ, δειαδή σο
(6.253)
Με ηελ ίδηα σο άλσ ινγηθή θαηαιήγνπκε ζηελ αθφινπζε εμίζσζε ιπγηζκνχ:
( ) (6.254)
Αλ ππνηεζεί φηη , ηφηε . Όκσο, ε γσλία α δελ κπνξεί λα είλαη κεγαιχηεξε ηνπ π, νπφηε κφλν
ε πεξίπησζε n = 1 ιακβάλεηαη ππφςε. Απηή αληηζηνηρεί ζε έλαλ θιεηζηφ δαθηχιην κε κηα κφλν αξζξσηή
ζηήξημε, δειαδή ζε κεραληζκφ, ν νπνίνο πξνθαλψο απνξξίπηεηαη. Άξα απνκέλεη ε ιχζε , πνπ
ζεκαίλεη φηη , θαη επεηδή ην θξίζηκν θνξηίν ππνινγίδεηαη ίζν κε

( ) (6.255)

Γηα εκηθπθιηθφ ηφμν, φπνπ , πξνθχπηεη, φπσο αλακελφηαλ, φηη ( ⁄ ).

Γηα ην ακθίπαθην ηφμν, πνπ εμεηάδεηαη ζηε ζπλέρεηα, νη ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, γηα , είλαη
(6.256)
Γηα αληηζπκκεηξηθφ ιπγηζκφ, κε ην ζθεπηηθφ πνπ εθαξκφζηεθε πξνεγνχκελα, κπνξνχκε λα γξάςνπκε φηη
(6.257)
Η ρξήζε ησλ ζπλνξηαθψλ ζπλζεθψλ νδεγεί ζηελ εμίζσζε ιπγηζκνχ . Μέζσ απηήο
ππνινγίδεηαη ην θξίζηκν θνξηίν ( )( ⁄ ). Αλ ⁄ , ηφηε ε εμίζσζε ιπγηζκνχ ιακβάλεη ηε

203
κνξθή ( ) , ε νπνία επαιεζεχεηαη γηα . Η ιχζε είλαη ηεηξηκκέλε, θαζφζνλ
αληηζηνηρεί ζε κεδεληθφ θνξηίν. Άξα, ε κηθξφηεξε απνδεθηή ιχζε είλαη ε , θαη ζπλεπψο, γηα έλα
εκηθπθιηθφ ακθίπαθην ηφμν, ην θξίζηκν θνξηίν ηζνχηαη κε ( ⁄ ).
(β) Πξνζεγγηζηηθή ιχζε βάζεη ηεο κεζφδνπ Galerkin. Δμεηάδνπκε έλα ακθηαξζξσηφ ηφμν θαη
ππνζέηνπκε φηη ε εθαπηνκεληθή κεηαηφπηζε ( ) εθθξάδεηαη πξνζεγγηζηηθά ππφ ηελ αθφινπζε κνξθή
( ) ( ) (6.258)

ε νπνία επαιεζεχεη φιεο ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο ηνπ πξνβιήκαηνο.

Δθαξκφδνληαο ηε κέζνδν Galerkin, πνπ αλαπηχρζεθε ζην Κεθάιαην 2, επηδεηνχκε φπσο:

∫ * ( )+ ( ) (6.259)

Αληηθαζηζηψληαο ηελ (6.258) ζην παξαπάλσ νινθιήξσκα, ην απνηέιεζκα είλαη

( ) ( ) (6.260)
απφ ην νπνίν εχθνια πξνθχπηεη ε ηηκή ηνπ κηθξφηεξνπ θξίζηκνπ θνξηίνπ
( )
(6.261)

Γηα έλα εκηθπθιηθφ ηφμν ( ) ιακβάλνπκε φηη ( ⁄ ), απνηέιεζκα πνπ ηαπηίδεηαη κε απηφ
ηεο αθξηβνχο ιχζεο. Αλ δε , ηφηε

5.3. Κπθιηθά Σόμα επί Διαζηηθώλ ΢ηεξίμεωλ ππό Οκνηόκνξθν Αθηηληθό Φνξηίν
Θεσξνχκε έλα ζπκκεηξηθφ νκνηφκνξθν θπθιηθφ ηφμν αθηίλαο R επί ειαζηηθψλ ζηεξίμεσλ, ησλ νπνίσλ ε
πεξηζηξνθηθή δπζθακςία ηζνχηαη κε k (kNm/rad). Η θεληξηθή γσλία ηνπ ηφμνπ είλαη ίζε κε 2α θαη ε
θακπηηθή ηνπ αληίζηαζε ίζε κε ΔΙ, ελψ αζθείηαη ζε απηφ νκνηφκνξθα θαηαλεκεκέλν αθηηληθφ θνξηίν q,
ζχκθσλα κε ην Σρήκα 6.42α. Σηελ ππφ εμέηαζε πεξίπησζε, ε ζπκκεηξηθή θαη αληηζπκκεηξηθή κνξθή
αζηάζεηαο ζεκαίλεη φηη ακθφηεξεο νη ζηεξίμεηο ζηξέθνληαη ζε αληίζεηεο ή ζηηο ίδηεο θαηεπζχλζεηο,
αληίζηνηρα. Όπσο έρεη απνδεηρηεί, ηφζν απφ ζεσξεηηθέο φζν θαη απφ πεηξακαηηθέο έξεπλεο, ην κηθξφηεξν
θξίζηκν θνξηίν γηα ακθηαξζξσηά αιιά θαη ακθίπαθηα ηφμα ζρεηίδεηαη κε ηελ αληηζπκκεηξηθή κνξθή
ιπγηζκνχ.
Γηα ηελ αλάιπζε ζε επζηάζεηα, γίλεηαη ρξήζε ηεο εμίζσζεο ηνπ Boussinesq (6.229), φπνπ π είλαη ε
αθηηληθή κεηαηφπηζε ηπραίνπ ζεκείνπ επί ηνπ ηφμνπ (Σρήκα 6.42β). Δχθνια βξίζθνπκε φηη ε νξηδφληηα θαη ε
θαηαθφξπθε ζπληζηψζα ηεο αληίδξαζεο Ν είλαη θαη , αληίζηνηρα, νπφηε .

΢ρήκα 6.42 Κπθιηθό ηόμν επί ειαζηηθώλ ζηεξίμεσλ.

204
Δπεηδή εμ νξηζκνχ ηζρχεη φηη , κε βάζε ηα δηαγξάκκαηα ξνπψλ θαη ειεπζέξνπ ζψκαηνο ηνπ
Σρήκαηνο 6.42γ θαη 6.42δ, πξνθχπηεη εχθνια φηη ε ζπλνιηθή θακπηηθή ξνπή ζε νπνηαδήπνηε δηαηνκή είλαη:

(6.262)
Ο δεχηεξνο φξνο ηεο παξαπάλσ έθθξαζεο ιακβάλεη ππφςε ηελ επηπξφζζεηε θάκςε ιφγσ ησλ ειαζηηθψλ
ζηεξίμεσλ. Αλ παξαγσγηζηεί ε εμίζσζε (6.229) ζα έρνπκε ζχκθσλα κε ηα παξαπάλσ:

( ) (6.263)

Αλ νξηζζνχλ νη παξάκεηξνη

(6.264α)

(6.264β)
ε δηαθνξηθή εμίζσζε (6.263) ιακβάλεη ηε κνξθή

(6.265)
Σεκεησηένλ φηη ε C παξακέλεη άγλσζηε, θαζφζνλ άγλσζηεο είλαη θαη νη γσληαθέο παξακνξθψζεηο ησλ
ζηεξίμεσλ.
Η ιχζε ηεο (6.265), πνπ είλαη γξακκηθή κε νκνγελήο, βξίζθεηαη εχθνια ίζε κε
(6.266)
Οη άγλσζηνη ζπληειεζηέο Α, Β θαη C ππνινγίδνληαη απφ ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο. Η πξψηε απφ απηέο
ζρεηίδεηαη κε ηνλ κεδεληζκφ ηεο αθηηληθήο κεηαηφπηζεο ζηνλ άμνλα ζπκκεηξίαο, πνπ ζεκαίλεη φηη, γηα ,
ζα έρνπκε , θαη ζπλεπψο . Η ελ ιφγσ κεηαηφπηζε ηζνχηαη κε κεδέλ γηα (ζηήξημε), κε
απνηέιεζκα
(6.267)
Με βάζε ηελ παξαπάλσ ζρέζε, ε θιίζε ππνινγίδεηαη σο:

(6.268)
Η θιίζε ζηε ζηήξημε είλαη ⁄ , φπνπ ην αξλεηηθφ πξφζεκν ππνδειψλεη φηη ε θακπηηθή ξνπή
(αληίδξαζε) θαη ε γσλία έρνπλ αληίζεηεο θαηεπζχλζεηο. Όκσο, ηζρχεη φηη ⁄ ⁄ , νπφηε
⁄ . Σχκθσλα κε ηελ (6.264β) ιακβάλνπκε:

(6.269)
Αλ , ε ζρέζε (6.268) γξάθεηαη σο

( ) (6.270)
Οη εμηζψζεηο (6.267) θαη (6.270) είλαη γξακκηθέο νκνγελείο αιγεβξηθέο σο πξνο ηηο άγλσζηεο παξακέηξνπο B
θαη C. Γηα ιχζε κε κεδεληθή ζα πξέπεη ε νξίδνπζα ησλ ζπληειεζηψλ λα κεδεληζηεί, δειαδή ζα πξέπεη

| | (6.271)

Απφ ηελ απαίηεζε απηήλ πξνθχπηεη ε εμίζσζε ιπγηζκνχ

( )
(6.272)

ε νπνία επηδέρεηαη κφλν αξηζκεηηθέο ιχζεηο σο πξνο ηελ θξίζηκε παξάκεηξν n, γηα δεδνκέλεο ηηκέο ηεο
γσλίαο α θαη ηεο αδηάζηαηεο παξακέηξνπ .

205
 Σηελ εηδηθή πεξίπησζε ακθηαξζξσηνχ ηφμνπ ηζρχεη φηη , νπφηε ε εμίζσζε ιπγηζκνχ (6.272)
θαηαιήγεη ζε , πνπ ζεκαίλεη φηη ην θξίζηκν θνξηίν είλαη ίδην κε απηφ ηεο ζρέζεο (6.234). Αλ ην
ηφμν είλαη ακθίπαθην, ηφηε ε δπζθακςία ησλ ειαηεξίσλ ζηηο ζηεξίμεηο θαζίζηαηαη πξαθηηθά άπεηξε. Σαλ
απνηέιεζκα, ε εμίζσζε ιπγηζκνχ είλαη , ε νπνία ηαπηίδεηαη κε ηελ εμίζσζε (6.241).

5.4. Υακειά Κπθιηθά Σόμα ππό Οκνηόκνξθν Αθηηληθό Φνξηίν

Νσξίηεξα αζρνιεζήθακε κε ηφμα πνπ είραλ αζπκπίεζην άμνλα. Σαλ απνηέιεζκα, ζηηο πεξηπηψζεηο
ακθηαξζξσηψλ θαη ακθίπαθησλ ηφμσλ πεξηζζφηεξν αζηαζήο ήηαλ ε αληηζπκκεηξηθή κνξθή ιπγηζκνχ. Σε έλα
ρακειφ θπθιηθφ ηφμν, φκσο, φπνπ ⁄ , ζα πξέπεη λα ιεθζεί ππφςε ε αιιαγή ηνπ κήθνπο ηνπ άμνλα
ιφγσ ζιίςεο. Απηφ νδεγεί ζε κηα ραξαθηεξηζηηθά λέα κνξθή απψιεηαο ηεο επζηάζεηαο. Σην Σρήκα 6.34 ε
δηαθεθνκκέλε γξακκή 1 αληηζηνηρεί ζηε ζπκκεηξηθή κνξθή ιπγηζκνχ ελφο εκηθχκαηνο, φπνπ ε θακππιφηεηα
έρεη ην ίδην πξφζεκν κε απηφ ηεο απαξακφξθσηεο θαηάζηαζεο. Η γξακκή 2 επίζεο αληηζηνηρεί ζε
ζπκκεηξηθή κνξθή, πιελ φκσο ε θακππιφηεηα ηεο έρεη πξφζεκν αληίζεην κε απηφ ηεο αξρηθήο θαηάζηαζεο.
Αληηζπκκεηξηθφο ιπγηζκφο (θακπχιε 3) είλαη επίζεο δπλαηφο, κνξθήο νιφθιεξνπ θχκαηνο. Η απφηνκε
κεηάβαζε απφ ηελ θακπχιε 1 ζηε 2 είλαη κηα θιαζηθή πεξίπησζε αθαξηαίνπ ιπγηζκνχ, φπσο ήδε
πξναλαθέξζεθε.

΢ρήκα 6.43 Χακειό ηόμν θαη κνξθέο απώιεηαο ηεο επζηάζεηαο ηνπ.

5.4.1. Μαζεκαηηθό Μνληέιν θαη Γηαδηθαζία Galerkin

Θεσξνχκε έλα νκνηφκνξθν ρακειφ θπθιηθφ ηφμν αλνίγκαηνο θαη αθηίλαο R, επί ηνπ νπνίνπ αζθείηαη
νκνηφκνξθα θαηαλεκεκέλν αθηηληθφ θνξηίν q. Η δηαθνξηθή εμίζσζε ηζνξξνπίαο είλαη:

(6.273)
Δδψ ην Ρ είλαη ην ζιηπηηθφ θνξηίν πνπ αλαπηχζζεηαη ζε ηπραία δηαηνκή ηνπ ηφμνπ. Δλψ πθίζηαληαη απζηεξέο
αλαιπηηθέο ιχζεηο, απηέο είλαη πνιχ πεξίπινθεο, νπφηε είλαη επθνιφηεξν λα εθαξκνζηεί ε κέζνδνο Galerkin
γηα ηελ εχξεζε πξνζεγγηζηηθψλ αιιά θαη αμηφπηζησλ ιχζεσλ.
Πξνο ηνχην, ππνζέηνπκε αξρηθά φηη ε αθηηληθή κεηαηφπηζε ηνπ ηφμνπ εθθξάδεηαη απφ ηε ζρέζε
( ) ( ), φπνπ νη ζπλαξηήζεηο βάζεηο ( ) ηθαλνπνηνχλ φιεο ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο. Δθαξκφδεηαη
ζηε ζπλέρεηα ε απαίηεζε ηεο κεζφδνπ Galerkin, πνπ έρεη σο αθνινχζσο:

∫ ( ) ( ) (6.274)
Δπεηδή νη ζηεξίμεηο ηνπ ηφμνπ είλαη ακεηάζεηεο, ε απφζηαζε κεηαμχ ηνπο είλαη ακεηάβιεηε, νπφηε ζα πξέπεη
λα ηζρχεη φηη:

∫ ∫( ) (6.275)
φπνπ Α ην εκβαδφλ ηεο δηαηνκήο ηνπ ηφμνπ.

206
 Σπλδπάδνληαο ηηο ηζφηεηεο (6.274) θαη (6.275) απαιείθνπκε ην Ρ θαη κέζσ απηήο ηεο δηαδηθαζίαο
θαηαιήγνπκε ζε κηα ηειηθή ζρέζε κεηαμχ θαη . Τν θξίζηκν θνξηίν ζα πξνθχςεη ηειηθά απφ ηελ
εμίζσζε:
⁄ (6.276)
Καησηέξσ ζα εθαξκνζηνχλ ηα παξαπάλσ βήκαηα ππνινγηζκνχ γηα δηάθνξνπο ηχπνπο ηφμσλ.

5.4.2. Ακθηαξζξωηό Σόμν

Υπνζέηνπκε φηη ε ζπκκεηξηθή κνξθή ιπγηζκνχ πεξηγξάθεηαη απφ ηε ζπλάξηεζε ( ) ( ⁄ ), ε

νπνία ηθαλνπνηεί ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο γηα .
Φξεζηκνπνηψληαο ηελ επηιεγείζα ζπλάξηεζε βάζεο, ε ζρέζε (6.274) νδεγεί ζηελ ηζφηεηα

( ) (6.277)
ε νπνία πεξηιακβάλεη ηξεηο αγλψζηνπο, ην θξίζηκν θνξηίν q, ηελ αθηηληθή κεηαηφπηζε ζηε ζηέςε θαη ην
ζιηπηηθφ αμνληθφ θνξηίν Ρ.
Αλ εθαξκνζηεί ε απαίηεζε ηεο ζρέζεο (6.275) γηα ηελ σο άλσ ζπλάξηεζε ( ), πξνθχπηεη φηη

(6.278)
απφ ηελ νπνία βξίζθνπκε άκεζα πσο

(6.279)
Τν απνηέιεζκα απηφ θαηαδεηθλχεη ηελ ηεηξαγσληθή (άξα ηζρπξή) κε γξακκηθφηεηα, πνπ ραξαθηεξίδεη ηε
ζρέζε κεηαμχ Ρ θαη .
Σπλδπάδνληαο ηηο εθθξάζεηο ησλ q θαη Ρ απφ ηηο (6.277) θαη (6.279) αληίζηνηρα, βξίζθνπκε φηη:

( ) (6.280)
Τν θξίζηκν θνξηίν ππνινγίδεηαη κε βάζε ηε ζπλζήθε (6.276), πνπ αλ εθαξκνζηεί δίλεη:

√( )⁄ (6.281)
Αλ ην απνηέιεζκα απηφ αληηθαηαζηαζεί ζηελ (6.280), ιακβάλνπκε ηελ έθθξαζε ηνπ θξίζηκνπ θνξηίνπ

(6.282)
φπνπ
⁄
( ) (6.283)
Αλ ε αδηάζηαηε παξάκεηξνο δ εθθξαζηεί ζπλαξηήζεη ηεο θεληξηθήο γσλίαο 2α θαη ηεο ιπγεξφηεηαο ηνπ
ηφμνπ ⁄ ( √ ⁄ ), ε ηηκή ηεο ζα είλαη ίζε κε ⁄( ) . Πξνθαλψο θαη νη παξάκεηξνη ,
είλαη αδηάζηαηεο.
Μπνξνχκε ζπλεπψο λα ραξάμνπκε ηηο θακπχιεο ( ) γηα ραξαθηεξηζηηθέο ηηκέο ηεο παξακέηξνπ
δ, νη νπνίεο απνηππψλνπλ ηνπο δξφκνπο ηζνξξνπίαο ηνπ ακθηαξζξσηνχ ηφμνπ. Απηνί απεηθνλίδνληαη ζην
Σρήκα 6.44.
Η θακπχιε πνπ αληηζηνηρεί ζε παξνπζηάδεη ζεκείν θακπήο γηα , κε απνηέιεζκα λα
απνηειεί ην κεηαίρκην κεηαμχ δχν εληειψο δηαθνξεηηθψλ απνθξίζεσλ. Αλαιπηηθφηεξα, γηα ηφμα κε νη
δξφκνη ηζνξξνπίαο είλαη κνλνηνληθά αχμνληεο θαη επζηαζείο, δειαδή νπζηαζηηθά δελ πθίζηαηαη απψιεηα ηεο
επζηάζεηαο ηνπο. Αληίζεηα, γηα , νη ζρεκαηηζκνί ηζνξξνπίαο είλαη ηππηθήο κνξθήο νξηαθνχ ζεκείνπ κε
απνκαθξπζκέλεο επζηαζείο θαηαζηάζεηο θαη δχν ηνπηθά αθξφηαηα, ηα (νξηαθά) ζεκεία B θαη Γ.
Οη δξφκνη είλαη επζηαζείο κέρξη ην Β θαη πέξαλ ηνπ Γ θαη αζηαζείο ελδηάκεζα. Ο θίλδπλνο αθαξηαίνπ
ιπγηζκνχ είλαη πιένλ εκθαλήο, πνπ ζα νδεγήζεη ην ηφμν ζε αλαζηξνθή ηεο θακππιφηεηαο κε άικα πξνο
απνκαθξπζκέλα επζηαζή ζεκεία (γξακκή ΒΓ). Γελ απνθιείεηαη θπζηθά θαη πξνο ηα πίζσ άικα (ΓΑ) αιιά

207
ηνχην δελ είλαη ζχλεζεο ζε θαηαζθεπέο, αθνχ αληηζηνηρεί ζε θνξηίν θνξάο αληίζεηεο απφ εθείλε ηνπ αξρηθνχ
θνξηίνπ ζρεδηαζκνχ.

΢ρήκα 6.44 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ ακθηαξζξσηνύ ηόμνπ.

5.4.3. Ακθίπαθην Σόμν

Μηα πξνζέγγηζε ηεο αθηηληθήο κεηαηφπηζεο ελφο ακθίπαθην ηφμνπ είλαη θαη ε ζπλάξηεζε

( ) (6.284)

πνπ ηθαλνπνηεί ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο γηα . Δθαξκφδνληαο ηε κέζνδν Galerkin

βξίζθνπκε ηειηθά ην θξίζηκν θνξηίν, πνπ δίλεηαη απφ ηηο εθθξάζεηο:

(6.285)

√ (6.286)

Η αδηάζηαηε παξάκεηξνο κπνξεί λα γξαθεί θαη σο ( ) . Γηα νη δξφκνη ηζνξξνπίαο

είλαη κνλνηνληθά αχμνληεο θαη επζηαζείο, νπφηε ην ηφμν παξακνξθψλεηαη νκαιά (ρσξίο άικαηα) ιφγσ ηνπ
θνξηίνπ.

5.5. Παξαβνιηθά Σόμα ππό Καηαθόξπθν Οκνηόκνξθν Φνξηίν

Γηα έλα παξαβνιηθφ ηφμν κε απφζηαζε κεηαμχ ησλ ζηεξίμεσλ ηνπ ίζε κε , θαη χςνο ζηε ζηέςε ηνπ ίζε κε f,
ηα δηάθνξα γεσκεηξηθά ηνπ ζηνηρεία, ζχκθσλα κε ην Σρήκα 6.45, ππνινγίδνληαη κέζσ ησλ αθφινπζσλ
καζεκαηηθψλ ηχπσλ:

(6.287α)

πνπ είλαη ε εμίζσζε ηεο γξακκήο ηνπ νπδέηεξνπ άμνλα,

208
 (6.287β)

(6.287γ)

( ) (6.287δ)

΢ρήκα 6.45 Γεσκεηξηθά ραξαθηεξηζηηθά παξαβνιηθνύ ηόμνπ.

5.5.1. Δμίζωζε ηνπ Dinnik

Ο εληφο επηπέδνπ ιπγηζκφο ελφο παξαβνιηθνχ ηφμνπ, ππφ νκνηφκνξθα θαηαλεκεκέλν θαηαθφξπθν θνξηίν q
ζε φιν ηνπ ην άλνηγκα, δηέπεηαη απφ ηελ εμίζσζε ηνπ Dinnik:

( )( ) ( ) (6.288)
Πξφθεηηαη πεξί νκνγελνχο δηαθνξηθήο εμίζσζεο 3εο ηάμεο κε κεηαβιεηνχο ζπληειεζηέο σο πξνο ηε ξνπή
θάκςεο Μ, ε νπνία εκθαλίδεηαη ζην ηφμν φηαλ ιακβάλεη ρψξα ην θαηλφκελν ηνπ ιπγηζκνχ. Σε απηήλ, ε
παξάκεηξνο ηνπ θξίζηκνπ θνξηίνπ είλαη ίζε κε .
Αλαιπηηθέο ιχζεηο ησλ εμηζψζεσλ επζηάζεηαο παξαβνιηθψλ ηφμσλ βξίζθνληαη πνιχ πην δχζθνια απ’
φηη ζε θπθιηθά ηφμα. Τν φιν πξφβιεκα θαηαιήγεη ζηελ αλαδήηεζε ηεο κηθξφηεξεο ηηκήο ηεο παξακέηξνπ
γηα κε κεδεληθή ιχζε ηεο (6.288) σο πξνο ηε ξνπή Μ, πνπ λα ηθαλνπνηεί ηηο πθηζηάκελεο ζπλνξηαθέο
ζπλζήθεο. Γηα έλα ακθηαξζξσηφ παξαβνιηθφ ηφμν ε ξνπή ζηε ζηήξημε ( ) = 0, νπφηε είλαη αλαγθαίν λα
ππνινγίζνπκε ηελ ηηκή εθείλε ηεο παξακέηξνπ , γηα ηελ νπνία ε ξνπή ζηνλ άμνλα ζπκκεηξίαο
κεδελίδεηαη, ( ) = 0. Γηα ακθίπαθηα παξαβνιηθά ηφμα αλαδεηνχκε ηελ ηθαλνπνίεζε ηεο ίδηαο ζπλζήθεο θαη
ηαπηφρξνλα ηνλ κεδεληζκφ ηεο ζηξνθήο ζηηο ζηεξίμεηο. Τν κηθξφηεξν θξίζηκν θνξηίν ζρεηίδεηαη θαη εδψ κε
ηελ αληηζπκκεηξηθή κνξθή απψιεηαο ηεο επζηάζεηαο [53].

5.5.2. Δηδηθήο Μνξθήο Φνξηία – Πξνζεγγηζηηθέο Λύζεηο

Αλ έλα παξαβνιηθφ ηφμν θνξηίδεηαη ζχκθσλα κε ην Σρήκα 6.46(α,β), δειαδή είηε κε ζεκεηαθφ θνξηίν
βαξχηεηαο ζηε ζηέςε είηε κε ζπκκεηξηθφ, νκνηφκνξθα θαηαλεκεκέλν θαηαθφξπθν θνξηίν κήθνπο
κηθξφηεξνπ ηνπ αλνίγκαηνο, ηφηε ηζρχνπλ ηα αθφινπζα, φζνλ αθνξά ηηο θξίζηκεο θαηαζηάζεηο.
Γηα έλα ακθηαξζξσηφ ηφμν αλνίγκαηνο θαη χςνπο , ζην νπνίν αζθείηαη έλα απιφ θνξηίν
βαξχηεηαο Ρ ζηε ζηέςε (Σρήκα 6.46α), ζα ππάξμεη ζπκκεηξηθή θάκςε αιιά αληηζπκκεηξηθή κνξθή
ιπγηζκνχ. Αλ νξίζνπκε σο ⁄ , ην θξίζηκν θνξηίν ζα ηζνχηαη κε

( )
(6.289)

φπνπ S έλα κήθνο ηνπ άμνλα ηνπ κηζνχ ηφμνπ, ελψ Η3 θαη Η2 είλαη νη νξηδφληηεο αληηδξάζεηο ζηηο ζηεξίμεηο
ελφο ηξηαξζξσηνχ θαη ελφο ακθηαξζξσηνπ ηφμνπ, ππφ ηε δεδνκέλε θφξηηζε θαη κε ηα ίδηα ραξαθηεξηζηηθά.

209
 Γηα ην κεξηθφ θαηαλεκεκέλν θνξηίν q ηνπ Σρήκαηνο 6.46β, πνπ δξα ζπκκεηξηθά ζε κήθνο 2z, αλ θαη
πάιη ⁄ θαη νη Η3 θαη Η2 νξηζηνχλ φπσο πξηλ, ηφηε ε θξίζηκε αληίδξαζε ζηε ζηήξημε ζα είλαη:
( )
( )
(6.290α)

( )
( )
(6.290β)

΢ρήκα 6.46 Δηδηθέο πεξηπηώζεηο θνξηίσλ επί παξαβνιηθνύ ηόμνπ.

5.6. Καηάξξεπζε Υακεινύ Σόμνπ – Δθαξκνγή ηεο Θεωξίαο Καηαζηξνθώλ

Τν ρακειφ ηφμν αλέθαζελ ππήξμε ρξήζηκν δνκηθφ ζηνηρείν, ηδηαίηεξα γηα ηε γεθχξσζε αλνηγκάησλ. Γηα
κηθξά εγθάξζηα θνξηία ην ηφμν παξακέλεη απαξακφξθσην, ελψ γηα κεγάια θνξηία ζα θαηαξξεχζεη. Τν
ελδηαθέξνλ, εδψ, εζηηάδεηαη ζηηο ιεπηνκέξεηεο ηεο απφθξηζεο ηνπ γηα ελδηάκεζεο ηηκέο ηνπ θνξηίνπ. Ιδηαίηεξα
ζα επηρεηξεζεί ν ππνινγηζκφο ηνπ θξίζηκνπ θνξηίνπ θαη ε αλάιπζε επαηζζεζίαο ηνπ ζε αηέιεηεο [54].
Δίλαη βνιηθφ λα ππνζέζνπκε φηη ην ρακειφ ηφμν έρεη ιεθζεί απφ ηελ εθαξκνγή κηαο αμνληθήο
δχλακεο ζε κηα αζπκπίεζηε δνθφ. Τφηε ην ζρήκα ηεο, φηαλ ηζνξξνπεί ειιείςεη θνξηίσλ θαη αηειεηψλ, ζα
είλαη απιήο εκηηνλνεηδνχο κνξθήο, θαη κπνξεί λα γξαθεί σο:
( ) (6.291)
Τν παξακνξθσκέλν ζρήκα ηνπ ηφμνπ ( ), φηαλ απηφ θνξηηζηεί κε θαηαθφξπθν ζπγθεληξσκέλν θνξηίν F
ζηε ζηέςε ηνπ, κπνξεί λα βξεζεί κέζσ αλάιπζεο ζεηξψλ Fourier [55]. Δπεηδή ν ιπγηζκφο ζε πςειφηεξεο
κνξθέο απαηηεί πνιχ κεγάιε ελέξγεηα θαη δελ είλαη πηζαλφ λα ζπκβεί, εθηφο εμαηξεηηθψλ πεξηπηψζεσλ,
κπνξνχκε λα ππνζέζνπκε φηη, ζηελ αλάιπζε πνπ ζα επαθνινπζήζεη, δηαηεξνχληαη κφλν νη δχν πξψηνη φξνη
ηεο ζεηξάο, δειαδή φηη:
( ) (6.292)
Οη δχν ζπληειεζηέο θαη δελ είλαη αλεμάξηεηνη κεηαμχ ηνπο, αιιά ζπλδένληαη κέζσ ηεο ζπλζήθεο
ζηαζεξνχ κήθνπο, πνπ είλαη ίζε κε:

[( ) ( ) ] [ ( ) ( ) ( ) ( ) ] (6.293)

Η ζρέζε κεηαμχ απνθηάηαη αλ ζέζνπκε ζηελ (6.293). Σε απηήλ έρνπλ απνθνπεί

φξνη ηάμεο κεγαιχηεξεο ηνπ 4, θαζφζνλ ε ζεηξά Fourier σο πξνο x γίλεηαη, κεηά απφ νινθιήξσζε, ζεηξά
Taylor σο πξνο ηνπο ζπληειεζηέο ηεο ζεηξάο Fourier.
Η ελέξγεηα παξακφξθσζεο ηνπ ηφμνπ U, αλ ΔΙ είλαη ε θακπηηθή ηνπ αληίζηαζε, είλαη αλάινγε κε ην
ηεηξάγσλν ηεο θακππιφηεηαο, πνπ νινθιεξψλεηαη ζην κήθνο ηνπ δνκηθνχ ζηνηρείνπ, δειαδή

∫ ( ) (6.294)

ελψ ην έξγν ηεο εμσηεξηθήο δχλακεο είλαη

210
 ( ) (6.295)
Καηά ζπλέπεηα, απφ ηηο παξαπάλσ δχν ζρέζεηο θαη κε βάζε ηηο πηνζεηεζείζεο εθθξάζεηο ησλ βειψλ (απφ ηηο
(6.291) θαη (6.292)), ην ζπλνιηθφ δπλακηθφ, πνπ πεξηγξάθεη ην ηέιεην ρακειφ ηφμν, ππνινγίδεηαη ηειηθά ίζν
κε:

( ) [( ) ( ) ] ( ) (6.296)

Τo πξφβιεκα απηφ, κε πεξηνξηζκνχο πνπ αθνξνχλ ηηο δχν κεηαβιεηέο θαη , κπνξεί λα κεηαζρεκαηηζηεί
ζε πξφβιεκα ρσξίο πεξηνξηζκνχο, πνπ ζα αθνξά κφλν κία κεηαβιεηή. Απηφ ζα επηηεπρζεί κέζσ ηεο επίιπζεο
ηεο εμίζσζεο πεξηνξηζκνχ (6.296), έηζη ψζηε λα βξεζεί ε ηηκή ηεο σο πξνο ή αληίζηξνθα.
Παξαηεξνχκε φηη, ε (6.296) είλαη ακεηάβιεηε γηα θαη γηα . Μηα ιχζε σο πξνο
κπνξεί λα δνζεί σο ζπλάξηεζε ηνπ ππφ ηε γεληθή κνξθή:
( ) (6.297)
φπνπ ( ).
Δδψ, νη δχν επηινγέο ζην πξφζεκν αλαπαξηζηνχλ ζαθψο δηαθξηηέο θπζηθέο θαηαζηάζεηο. Τν ζεηηθφ
πξφζεκν ζρεηίδεηαη κε ηελ αξρηθή – θπζηνινγηθή γεσκεηξηθή δηακφξθσζε ηνπ ηφμνπ, ελψ ην αξλεηηθφ κε
ηφμν αλεζηξακκέλν. Αλ εμαιεηθηεί ην ππέξ ηνπ , ηφηε ζα πξέπεη λα γίλεη επηινγή πξνζήκνπ, ιφγσ ηνπ
γξακκηθνχ φξνπ ζηελ (6.296).
Θεηηθέο θαη αξλεηηθέο ηηκέο ηνπ εχξνπο ηεο δεχηεξεο αξκνληθήο αληηπξνζσπεχνπλ δηαθνξεηηθέο
θπζηθέο θαηαζηάζεηο, φπσο απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 6.47. Γηα ζηαζεξφ (δεδνκέλν) , ην δπλακηθφ
( ) είλαη εκθαλψο ακεηάβιεην γηα . Άξα είλαη ρξήζηκν λα εμαιείςνπκε ην ( )
αληί ην . Τν πξφβιεκα ρσξίο πεξηνξηζκφ ζε ηέηνηα πεξίπησζε ιακβάλεη ηε κνξθή:
( ) (6.298)
φπνπ

( ) ( ) (6.299α)

( ) (6.299β)

(6.299γ)

΢ρήκα 6.47 Οη δύν επηινγέο πξνζήκνπ ηνπ αληηπξνζσπεύνπλ δξαζηηθά δηαθνξεηηθέο θπζηθέο θαηαζηάζεηο. Οη δύν
επηινγέο πξνζήκνπ ηνπ αλαπαξηζηνύλ δηαθξηηέο αιιά ηζνδύλακεο κνξθέο θαηάξξεπζεο.

211
Ο ζηαζεξφο φξνο δελ είλαη ζεκαληηθφο. Ο γξακκηθφο θαη νη ππφινηπνη πεξηηηνί φξνη δελ ππάξρνπλ, ιφγσ ηεο
ακεηαβιεηφηεηαο ηνπ πξνβιήκαηνο. Ο ηεηξαγσληθφο φξνο δείρλεη φηη ην ηφμν δηαηεξεί ην ζρήκα ηνπ γηα
( ) . Ο φξνο 4εο ηάμεο δείρλεη φηη ην ρακειφ ηφμν ρσξίο αηέιεηεο θαηαξξέεη (
) γηα , ιφγσ κε χπαξμεο γεηηνληθψλ επζηαζψλ ηζνξξνπηψλ. Γηα ην δπλακηθφ ( )
επηδεηθλχεη θαηαζηξνθή ηνπ ηχπνπ , δειαδή θαηαζηξνθή δηπιήο αηρκήο.
Αξρηθά πθίζηαληαη δχν αζηαζή ζεκεία ηζνξξνπίαο, κε , ζηε γεηηνληά ηνπ επζηαζνχο ζεκείνπ,
φπνπ . Τα δχν αζηαζή απηά ζεκεία είλαη νπζηαζηηθά νη ζέζεηο αθαξηαίνπ ιπγηζκνχ. Απμαλφκελνπ ηνπ
, φιν θαη κηθξφηεξεο ηηκέο ηνπ| | θέξλνπλ ην ηφμν ζηηο ζέζεηο απηέο. Όηαλ πιεζηαζηεί ην θξίζηκν θνξηίν,
νη ζέζεηο αθαξηαίνπ ιπγηζκνχ ζπκβαίλνπλ γηα | | . Η ειάρηζηε δηαηαξαρή ζα νδεγήζεη ζε θαηάξξεπζε
ηνπ ηφμνπ.
Απφ θπζηθήο πιεπξάο, ε θαηάξξεπζε ιακβάλεη ρψξα φπσο πεξηγξάθεηαη ζηε ζπλέρεηα. Η
θαηαθφξπθε δχλακε πνπ εθαξκφδεηαη ζηε ζηέςε (θέληξν) ηνπ ρακεινχ ηφμνπ πξνζπαζεί λα ην ζπξψμεη πξνο
ηα θάησ. Γηα λα ζπκβεί απηφ, ζα πξέπεη λα πξνζηεζεί κηαο πςειφηεξεο ηάμεο αξκνληθή ζην ζρήκα ηνπ ηφμνπ,
πνπ κπνξεί λα επηηεπρζεί κφλν κε θαηαλάισζε θακπηηθήο ελέξγεηαο. Καη δελ πξφθεηηαη θάηη ηέηνην λα ιάβεη
ρψξα, εθηφο αλ ην έξγν ηεο F μεπεξάζεη ηελ ελέξγεηα πνπ ρξεηάδεηαη γηα ηε παξακφξθσζε ηνπ ηφμνπ. Απφ ηε
ζηηγκή πνπ ην ηφμν αξρίζεη λα θηλείηαη πξνο ηα θάησ, δελ ππάξρεη κεραληζκφο πνπ λα ην απνηξέπεη απφ ηνλ
αθαξηαίν ιπγηζκφ, νπφηε κεηαπίπηεη κέζσ αζηαζνχο ζεκείνπ ηζνξξνπίαο ζηελ αλεζηξακκέλε κνξθή.
Σπλεπψο, ην ηέιεην ρακειφ ηφμν κπνξεί λα ζεσξεζεί φηη θαηαξξέεη, κφιηο ζπκβεί ππέξβαζε ηνπ θξίζηκνπ
θνξηίνπ .
Αηέιεηεο ζε έλα ρακειφ ηφμν κπνξεί λα εκθαληζηνχλ ιφγσ αλνκνηνγέλεηαο ηνπ πιηθνχ θαηαζθεπήο
ηνπ, ιφγσ κεηαηφπηζεο ηνπ ζεκείνπ εθαξκνγήο ηνπ θνξηίνπ [56] αιιά θαη γηα πάξα πνιινχο άιινπο ιφγνπο.
Η πην γεληθή δηαηαξαρή ηνπ ζπέξκαηνο , ηεο θαηαζηξνθήο ηχπνπ αηρκήο, έρεη ηε κνξθή ,
νπφηε ην ζπλνιηθφ δπλακηθφ ηνπ αηεινχο πιένλ ηφμνπ γξάθεηαη σο:
( ) ( ) (6.300)
Γηα επθνιία ηεο πεξηγξαθήο έρεη γξαθεί θαη έρεη γίλεη ηέηνηα επηινγή ζηε ζηαζεξά αλαινγίαο θαη ηελ
θιίκαθα ηνπ F, πνπ λα δίλνπλ απινχο ζπληειεζηέο ζηελ (6.300).
Καζψο απμάλεηαη ην εμσηεξηθφ θνξηίν, νη παξάκεηξνη ειέγρνπ αθνινπζνχλ κηα γξακκηθή ηξνρηά
ζηνλ ρψξν παξακέηξσλ ειέγρνπ ηεο αηρκήο. Τν ζχζηεκα ζα παξακείλεη ζηελ ηνπηθά επζηαζή θαηάζηαζε,
κέρξη λα πξνζεγγηζηεί ην δηαθιαδηθφ ζχλνιν ηεο αλσκαιίαο. Γηα ηνλ ιφγν απηφλ, ε επαηζζεζία ηνπ ρακεινχ
ηφμνπ ζε αηέιεηεο έρεη ηε κνξθή:
⁄ ⁄
| | | | (6.301)
Τν ηφμν ζπλεπψο είλαη πνιχ πεξηζζφηεξν επαίζζεην ζε αηέιεηεο δηάζπαζεο ηεο ζπκκεηξίαο ( ) παξά ζε
αηέιεηεο πνπ δηαηεξνχλ ηε ζπκκεηξία. Κξίλεηαη σο εθ ηνχηνπ επαξθέο, απφ ην ζεκείν απηφ, λα επηθεληξσζεί
ε πξνζνρή ζην πξψην απφ ηα παξαπάλσ είδε αηειεηψλ. Η πην γεληθή κνξθή απηψλ ηζνδπλακεί κε κηα
κεηαηφπηζε ηνπ ζεκείνπ εθαξκνγήο ηνπ θνξηίνπ θαηά σο πξνο ην επίπεδν ζπκκεηξίαο.
Η εμάξηεζε ηνπ θνξηίνπ αζηνρίαο απφ ηνλ λφκν δχλακεο εηο ηε ⁄ ηεο παξακέηξνπ αηέιεηαο, έρεη
θαηαδεηρηεί πεηξακαηηθά απφ ηνλ Roorda [51], [52]. Σηα πεηξάκαηα ηνπ, ε αηέιεηα ήηαλ απιά ε νξηδφληηα
αδηάζηαηε κεηαηφπηζε ⁄ ηνπ ζεκείνπ εθαξκνγήο ηνπ θνξηίνπ απφ ην θαηαθφξπθν επίπεδν ζπκκεηξίαο ηνπ
ηφμνπ. Τα απνηειέζκαηα ησλ πεηξακάησλ απηψλ πεξηέρνληαη ζην Σρήκα 6.48.
Η πεηξακαηηθή δηάηαμε θαίλεηαη ζην Σρήκα 6.48α, ελψ ε κεηαβιεηή θαηάζηαζεο ( ), ζπλάξηεζε
ηνπ επηβαιιφκελνπ θνξηίνπ, θαίλεηαη ζην Σρήκα 6.48β, φπνπ έρνπλ θαηαγξαθεί ηφζν επζηαζή φζν θαη
αζηαζή ζεκεία ηζνξξνπίαο. Δπζηαζή ζεκεία ππάξρνπλ κφλν ζηνλ θεληξηθφ θιάδν θαη εμαθαλίδνληαη ζην
ζεκείν νξηδφληηαο εθαπηνκέλεο ⁄ . Απηφ ην ζεκείν νξίδεη ην θνξηίν αζηνρίαο, γηα ην νπνίν ζπκβαίλεη
αθαξηαίνο ιπγηζκφο. Τν αδηάζηαην απηφ θνξηίν ζπλαξηήζεη ηεο αδηάζηαηεο αηέιεηαο απεηθνλίδεηαη ζην
Σρήκα 6.48γ.
Υθίζηαηαη κηα κεηαηφπηζε ηεο αηρκήο, ιφγσ εγγελψλ αηειεηψλ ηεο πεηξακαηηθήο δηάηαμεο, πνπ φκσο
δελ επεξεάδεη ην ζεκαληηθφηαην εχξεκα, φηη ε θέξνπζα ηθαλφηεηα ηνπ ηφμνπ είλαη εμαηξεηηθά επαίζζεηε ζε
αξρηθέο αηέιεηεο. Σηα ζπγθεθξηκέλα πεηξάκαηα κηα αηέιεηα 0.25% βξέζεθε ππεχζπλε γηα ηε κείσζε θαηά 6%
ηεο θέξνπζαο ηθαλφηεηαο ηνπ ηφμνπ.

212
΢ρήκα 6.48 Γξαθηθή αλαπαξάζηαζε ησλ απνηειεζκάησλ από ηα πεηξάκαηα ηνπ Roorda ζε ρακειά ηόμα.

5.7. Απώιεηα Δπζηάζεηαο Σόμωλ εθηόο ηνπ Δπηπέδνπ ηνπο

Η αλάιπζε επζηάζεηαο πνπ πξνεγήζεθε ήηαλ ζπζρεηηζκέλε κε ηνλ εληφο επηπέδνπ ιπγηζκφ ηφμσλ δηαθφξσλ
γεσκεηξηψλ, ζπλνξηαθψλ ζπλζεθψλ θαη θνξηίσλ. Σηηο ζπλήζεηο θαηαζθεπέο ηνμσηψλ θνξέσλ, ε δηαηνκή ηνπο
είλαη νκνηφκνξθε, θιεηζηή πξηζκαηηθή θαη δηπιήο ζπκκεηξίαο. Σε πεξίπησζε, φκσο, πνπ νη ξνπέο αδξαλείαο
ηεο δηαηνκήο σο πξνο ηνπο θχξηνπο άμνλεο ηεο δηαθέξνπλ αξθεηά, ηφηε πθίζηαηαη ην ελδερφκελν
παξακφξθσζεο ηνπ ηφμνπ εθηφο επηπέδνπ, κε απνηέιεζκα κηα λέα κνξθή ρσξηθήο ηζνξξνπίαο, ζχκθσλα κε
ην Σρήκα 6.49. Η επζηάζεηα ζηνλ ρψξν, πξνθαλψο, δελ εμαξηάηαη απφ ηνλ ηχπν ησλ ζηεξίμεσλ ζην επίπεδν
ηνπ ηφμνπ, αιιά απφ ηνλ ηξφπν πνπ απηέο δεζκεχνπλ ή φρη παξακνξθσζηαθά κεγέζε εθηφο επηπέδνπ.

΢ρήκα 6.49 Λπγηζκόο ηόμνπ εθηόο ηνπ επηπέδνπ ηνπ.

Γηα ην θπθιηθφ ηφμν ηνπ παξαπάλσ Σρήκαηνο, πνπ ππφθεηηαη ζε αθξαίεο ξνπέο, ε θξίζηκε ηηκή ηνπο γηα
(πιεπξηθφ) ιπγηζκφ εθηφο επηπέδνπ είλαη [2]

√( )
(6.302)

φπνπ είλαη ε ζηξεπηηθή δπζθακςία ηνπ ηφμνπ θαη ε θακπηθή ηνπ αληίζηαζε θάζεηα ζην επίπεδν ηνπ
ηφμνπ. Αλ ε δηαηνκή ηνπ ηφμνπ είλαη νξζνγσληθή κε , ηφηε ε ηηκή ηνπ ππνινγίδεηαη απφ ηνλ ηχπν ηνπ
Timoshenko:

( ) (6.303)

213
Αλ νη αθξαίεο ξνπέο κεηψλνπλ ηελ θακππιφηεηα ηνπ ηφμνπ, ζα πξέπεη ζηελ (6.302) λα ρξεζηκνπνηεζεί ην
αξλεηηθφ πξφζεκν.
Αλ δε ην θπθιηθφ ηφμν θνξηίδεηαη κε νκνηφκνξθν αθηηληθφ θνξηίν q, ην νπνίν παξακέλεη παξάιιειν
κε ην αξρηθφ επίπεδν ηνπ ηφμνπ, ε θξίζηκε ηηκή ηνπ ππνινγίδεηαη απφ ηε ζρέζε:

(6.304)
ζηελ νπνία ν ζπληειεζηήο Κ, βξίζθεηαη αξηζκεηηθά [53] κέζσ ηεο επίιπζεο ηεο παξαθάησ ππεξβαηηθήο
εμίζσζεο:

( ) (6.305α)

√( ) (6.305β)

5.8. Με Γξακκηθέο Αλαιύζεηο – ΢πλνπηηθή Δπηζθόπεζε

Κξίζεθε ζθφπηκν ην παξφλ εδάθην λα ζπκπεξηιεθζεί ζε απηφ ην ζεκείν ηνπ θεηκέλνπ, πξνθεηκέλνπ ν
αλαγλψζηεο λα έρεη πξνεγνπκέλσο απνθηήζεη ηηο απαξαίηεηεο βαζηθέο γλψζεηο, πνπ ζα ηνπ επηηξέςνπλ ηελ
θαηαλφεζε ηνπ πεξηερνκέλνπ ηνπ. Γελ ζα αλαισζεί ε χιε εδψ κε δηεμνδηθή αλαθνξά ζηα επξήκαηα ηνπ κέρξη
ζηηγκήο δηεζλψο δεκνζηεπκέλνπ έξγνπ, αιιά κε ζπλνπηηθή επηζθφπεζε ησλ κεζφδσλ θαη ησλ
ζεκαληηθφηεξσλ απνηειεζκάησλ επί ηεο ειαζηηθήο επζηάζεηαο ηνμσηψλ θνξέσλ.
Πξηλ απφ 50 ρξφληα νη Schreyer θαη Masur [57] έδσζαλ ηελ αθξηβή ιχζε ζην κε γξακκηθφ πξφβιεκα
ηνπ ιπγηζκνχ ελφο ρακεινχ θπθιηθνχ ηφμνπ ππφ νκνηφκνξθε πίεζε ή ππφ ζπγθεληξσκέλν θνξηίν. Δπίζεο
παξνπζίαζαλ έλαλ ζαθή δηαθιαδηδφκελν δξφκν ηζνξξνπίαο θαη κειέηεζαλ κε ιεπηνκέξεηα ηελ εχξεζε
θνξηίσλ ιπγηζκνχ βάζεη δηαθφξσλ θξηηεξίσλ, ησλ νπνίσλ εμεηάζηεθε ην εχξνο εθαξκνζηκφηεηαο. Τν
ζπνπδαηφηεξν εχξεκα ηεο πξσηνπφξνπ απηήο εξγαζίαο, ε νπνία κλεκνλεχεηαη ζε πνιιέο κεηέπεηηα
δεκνζηεχζεηο, ήηαλ φηη αθφκα θαη αλ ην κηθξφηεξν θνξηίν ιπγηζκνχ ζρεηίδεηαη κε αζχκκεηξε δηαθιάδσζε, ην
γεγνλφο απηφ απφ κφλν ηνπ δελ απνηειεί ηθαλή ζπλζήθε ηέηνηνπ είδνπο απψιεηαο ηεο επζηάζεηαο. Σην ίδην
ζπκπέξαζκα, θαηέιεμαλ πνιχ αξγφηεξα νη Bradford, Uy θαη Pi [58], κέζσ κε γξακκηθψλ αλαιχζεσλ
βαζηζκέλσλ ζηελ αξρή ησλ δπλαηψλ έξγσλ, πνπ επαιεζεχζεθαλ θαη κε εθαξκνγή ηεο κεζφδνπ ησλ
πεπεξαζκέλσλ ζηνηρείσλ.
Σεκαληηθή ζπλεηζθνξά ζην πξφβιεκα ηεο εληφο επηπέδνπ ειαζηηθήο επζηάζεηαο ρακειψλ ηφμσλ ππφ
πνιιαπιά θνξηία ππήξμε ε εξγαζία ηνπ Plaut [59]. Υπφ ην πξίζκα ηνπ γεγνλφηνο φηη ειαζηηθέο θαηαζθεπέο,
πνπ επηδεηθλχνπλ κε γξακκηθέο πξνιπγηζκηθέο παξακνξθψζεηο, είλαη πηζαλέο δηαθφξσλ ηχπσλ θακπχιεο θαη
επηθάλεηεο αιιειεπίδξαζεο (ζχλνξα επζηάζεηαο), ν ζπγγξαθέαο αλάιπζε ρακειά ειαζηηθά ηφμα ππφ ηξία
αλεμάξηεηα ζπγθεληξσκέλα θνξηία θαη κε δηάθνξεο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο αιιά θαη ζρήκαηα (εκηηνλνεηδή
θαη θπθιηθά). Μνξθψζεθαλ ηα ζχλνξα επζηάζεηαο ζηνλ ηξηζδηάζηαην ρψξν θφξηηζεο, απνηεινχκελα απφ
νξηαθά θαη δηαθιαδηθά ζεκεία, θαη βξέζεθε φηη ηα ελ ιφγσ ζχλνξα δελ είλαη πάληνηε θνίια πξνο ηελ αξρή
ησλ αμφλσλ ηνπ ρψξνπ, πξάγκα ην νπνίν γεληθά ηζρχεη γηα θαηαζθεπέο ρσξίο πξνιπγηζκηθέο παξακνξθψζεηο.
Με άιια ιφγηα, δηαπηζηψζεθε φηη πξέπεη λα ιεθζεί ππφςε ε κε γξακκηθφηεηα ησλ παξακνξθψζεσλ πξηλ ηνλ
ιπγηζκφ, ζε αληίζεζε κε ηηο θιαζηθέο γξακκηθέο ζεσξίεο ιπγηζκνχ ηφμσλ. Παξφκνηα απνηειέζκαηα, γηα
ζπλδπαζκφ θαηαλεκεκέλσλ θαη ζπγθεληξσκέλσλ θνξηίσλ, αλαθέξζεθαλ ιίγν αξγφηεξα απφ ηνπο Cassidy θαη
Plaut [60] .
Μεηά απφ κηα εηθνζαεηία πεξίπνπ, αθφηνπ άξρηζε ε ζπζηεκαηηθή εθαξκνγή ηεο κεζφδνπ ησλ
πεπεξαζκέλσλ ζηνηρείσλ, ιφγσ ηεο ξαγδαίαο αχμεζεο ηεο δηαζέζηκεο ππνινγηζηηθήο ηζρχνο, βξήθε
ζπζηεκαηηθή εθαξκνγή έλα θακπχιν ηέηνην ζηνηρείν γηα ηελ αλάιπζε ρακειψλ θαη πςειψλ ηφμσλ, ην νπνίν
είρε πξνηαζεί ην 1974 [61]. Τν ζηνηρείν απηφ πεξηιακβάλεη ηηο επηξξνέο ησλ πξνιπγηζκηθψλ
παξακνξθψζεσλ, θαη φξνπο δεχηεξεο ηάμεο ζηηο εθθξάζεηο ησλ θακππινηήησλ κεηά ηελ παξακφξθσζε αιιά
θαη ησλ θακπηηθψλ αλεγκέλσλ παξακνξθψζεσλ, θαη εθαξκφζηεθε επηηπρψο απφ ηνπο Pi θαη Trahair αξρηθά
ην 1996 [62] θαη θαηφπηλ ην 1998 [63]. Βξέζεθε, εθ λένπ, φηη ε επηξξνή ησλ πξνιπγηζκηθψλ παξακνξθψζεσλ
ζηνλ ιπγηζκφ ρακειψλ ηφμσλ είλαη ζεκαληηθή, φηη ε χπαξμε ελφο γξακκηθνχ δηαθιαδηθνχ θνξηίνπ ιπγηζκνχ
δελ είλαη ηθαλφ θξηηήξην γηα ηέηνηαο κνξθήο γξακκηθή αζηάζεηα θαζψο θαη φηη ηα κε γξακκηθά θνξηία
ιπγηζκνχ κπνξεί λα είλαη αξθεηά κηθξφηεξα ησλ αληίζηνηρσλ γξακκηθψλ. Δπηπξφζζεηα, κέζσ δηεξεχλεζεο

214
ηεο επηξξνήο ηεο θακππιφηεηαο παξακφξθσζεο ζηελ θξίζηκε θαη κεηαθξίζηκε απφθξηζε ησλ ηφμσλ,
πξνέθπςε ην απνηέιεζκα φηη απηή ε επηξξνή είλαη ηδηαίηεξα ζεκαληηθή γηα πςειά ηφμα.
Η αδπλακία ηεο θιαζηθήο (γξακκηθήο) ζεσξίαο λα κειεηήζεη ηελ εληφο επηπέδνπ επζηάζεηα ηφμσλ,
θαζφζνλ ζεσξεί φηη ε πξνιπγηζκηθή απφθξηζε είλαη γξακκηθή θαη φηη νη επηξξνέο ησλ παξακνξθψζεσλ πξηλ
ηνλ ιπγηζκφ ακεινχληαη, επαλεμεηάζηεθε ιίγν αξγφηεξα απφ ηνπο Pi, Bradford θαη Uy [64]. Όπσο
αλακελφηαλ, ζχκθσλα θαη κε πξνεγνχκελεο ζρεηηθέο κειέηεο, βξέζεθε φηη ε θιαζηθή ζεσξία ιπγηζκνχ
ππεξεθηηκά ηα θξίζηκα θνξηία ιπγηζκνχ είηε ζπκκεηξηθνχ (αθαξηαίνπ) είηε αληηζπκκεηξηθνχ (δηαθιαδηθνχ).
Βάζεη ηεο ελεξγεηαθήο κεζφδνπ δφζεθαλ ηφζν αθξηβείο φζν θαη πξνζεγγηζηηθέο ιχζεηο γηα ακθηαξζξσηά θαη
ακθίπαθηα ηφμα, θαζψο θαη άκεζα εθαξκφζηκα θξηηήξηα ζρεδηαζκνχ, φπσο απηά κεηέπεηηα πξνηάζεθαλ απφ
ηνπο δχν πξψηνπο ζπγγξαθείο [65]. Οη ίδηνη ζπγγξαθείο [66] αζρνιήζεθαλ δηεμνδηθά, κε ηελ επηξξνή ησλ
πξνιπγηζκηθψλ αλαιχζεσλ ζηνλ ππνινγηζκφ θνξηίσλ ιπγηζκνχ ακθηαξζξσηψλ θπθιηθψλ ηφμσλ, κε ηδηαίηεξε
αλαθνξά θαη ζεκαληηθά απνηειέζκαηα θαη γηα ηελ πεξίπησζε ιπγηζκνχ εθηφο επηπέδνπ.
Τέινο, κλεκνλεχεηαη επίζεο θαη κηα εξγαζία, φπνπ αλαπηχζζεηαη κηα λέα ζεσξία κε γξακκηθήο
αλάιπζεο ηεο επζηάζεηαο πςειψλ ηφμσλ, ε νπνία βαζίδεηαη ζηε ζεσξία ησλ πεπεξαζκέλσλ κεηαηνπίζεσλ
[67]. Τα απνηειέζκαηα απηήο βξίζθνληαη ζε πνιχ θαιή ζπκθσλία κε ηα αληίζηνηρα αλαιχζεσλ
πεπεξαζκέλσλ ζηνηρείσλ, θαη πεξηιακβάλνπλ απνηειεζκαηηθά ηελ επηξξνή δηαηκεηηθψλ θαη εγθάξζησλ
ηάζεσλ.
Λφγσ ηνπ ηεξάζηηνπ φγθνπ ησλ πιεξνθνξηψλ, ν αλαγλψζηεο ελζαξξχλεηαη λα αλαηξέμεη ζην πιήξεο
θείκελν ησλ αλαθνξψλ πνπ δφζεθαλ εδψ αιιά θαη ζηηο βηβιηνγξαθηθέο παξαπνκπέο πνπ απηέο πεξηέρνπλ.

Βηβιηνγξαθία
[1] Α. Κνπλάδεο, Με Γξακκηθή Θεσξία Διαζηηθήο Δπζηάζεηαο κε Σηνηρεία απφ ηε Θεσξία Καηαζηξνθψλ,
Αζήλα: Σπκεψλ, 2004.
[2] S. P. Timoshenko and J. M. Gere, Theory of Elastic Stability, Mineola, N.Y., USA: Dover Publications,
2009.
[3] Z. P. Bazant and L. Cedolin, "Initial Postbuckling Analysis of Asymmetric Bifurcation in Frames,"
Journal of Structural Engineering (ASCE), vol. 115, no. 11, pp. 2845-2857, 1989.
[4] L. Komzsik, Applied Calculus of Variations for Engineers, Boca Raton, Florida, USA: CRC Press, 2008.
[5] A. D. Polyanin and A. V. Manzhirov, Handbook of Mathematics for Engineers and Scientists, Boca
Raton, Florida, USA: Chapman & Hall/CRC, 2007.
[6] C. H. Yoo and S. C. Lee, Stability of Structures: Principles and Applications, Oxford, UK: Butterworth-
Heinemann, 2011.
[7] J. Thompson and G. W. Hunt, A General Theory of Elastic Stability, London, UK: John Wiley & Sons,
1973.
[8] E. J. Hinch, Perturbation Methods, Cambridge, UK: Cambridge University Press, 1991.
[9] J. Kevorkian and J. D. Cole, Perturbation Methods in Applied Mathematics, Berlin: Springer, 1985.
[10] Κ. Λπκπέξεο, Σηδεξνδξνκηθή, Θεσξία θαη Δθαξκνγέο, Αζήλα: Σπκκεηξία, 2011.
[11] N.-H. Lim, N.-H. Park and Y.-J. Kang, "Stability of continuous welded railway track," Computers &
Structures, vol. 81, no. 22-23, pp. 2219-2236, 2003.
[12] N.-H. Lim, S.-Y. Han, T.-H. Han and Y.-J. Kang, "Paramatric Study on Stability of Continuous Welded
Rail Track - Ballast Resistance and Track Irregularity," Steel Structures, vol. 8, pp. 171-181,
2008.
[13] A. D. Kerr, "On the stability of the railroad track in the vertical plane," Rail International, vol. 2, 1974.

215
[14] A. D. Kerr, "Analysis of Thermal Track Buckling in the Lateral Plane," Acta Mechanica, vol. 30, p. 17–
50, 1978.
[15] A. D. Kerr, "An Improved Analysis for Thermal Track Buckling," International Journal of Non-Linear
Mechanics, vol. 15, no. 2, p. 99–114, 1980.
[16] V. Tvergaard and A. Needleman, "On Localized Thermal Track Buckling," International Journal of
Mechanical Sciences, vol. 23, no. 10, p. 577–587, 1981.
[17] Z. Bazant and L. Cedolin, Stability of Structures: Elastic, Inelastic and Damage Theories, Courier
Corporation, 2003.
[18] A. N. Kounadis, J. Mallis and A. Sbarounis, "Postbuckling analysis of columns on an elastic foundation,"
Archive of Applied Mechanics, vol. 86, no. 8, pp. 395-404, 2006.
[19] S. R. Bodner and M. B. Rubin, "Modeling the Buckling of Axially Compressed Elastic Cylindrical
Shells," AIAA Journal, vol. 43, no. 1, pp. 103-110, 2005.
[20] A. N. Kounadis, "Recent advances on postbuckling analyses of thin-walled structures: Beams, frames and
cylindrical shells," Journal of Constructional Steel Research, vol. 62, no. 11, pp. 1101-1115,
2006.
[21] R. Wang and K. Ravi-Chandar, "Mechanical Responce of a Metallic Aortic Stent - Part II: A Beam-on-
Elastic-Foundation Model," Journal of Applied Mechanics (ASME), pp. 706-712, 2004.
[22] I. E. Avramidis and K. Morfidis, "Bending of beams on three-parameter elastic foundation,"
International Journal of Solids and Structures, vol. 43, no. 2, pp. 357-375, 2006.
[23] A. D. Kerr, "Elastic and Viscoelastic Foundation Models," Journal of Applied Mechanics (ASME), vol.
31, p. 491–498, 1964.
[24] M. Hetenyi, Beams on elastic foundations, Ann Arbor, USA: The University of Michigan Press, 1946.
[25] I.-B. Teodoru, "Beams on Elastic Foundation, the simplest continuum approach," Buletinul Institutului
Politehnik din Iasi, vol. LV(LIX), no. 4, pp. 37-45, 2009.
[26] Y. H. Wang, L. G. Tham and Y. K. Cheung, "Beams and plates on elastic foundations: a review,"
Progress in Structural Engineering and Materials, vol. 7, pp. 174-182, 2005.
[27] D. S. Sophianopoulos and K. S. Papachristou, "In-plane stability of uniform steel beam-columns on a
Pasternak foumdation with zero end-shortening," Archive of Applied Mechanics, vol. 82, pp.
1653-1662, 2012.
[28] T. E. Smith, "Buckling of a Beam on a Wieghardt-Type Elastic Foundation," Zeitschrift fuer Angewandte
Mathematik und Mechanik, vol. 49, no. 11, pp. 641-645, 1969.
[29] G. C. Rutta and I. Elishakoff, "Buckling of a column on a Wieghardt foundation," Zeitschrift fuer
Angewandte Mathematik und Mechanik, vol. 86, no. 8, pp. 617-627, 2006.
[30] A. D. Kerr, "A study of a new foundation model," Acta Mechanica, vol. 1, no. 2, p. 135–147, 1965.
[31] S. C. Dutta and R. Roy, "A critical review on idealization and modeling for interaction among soil-
foundation-structure system," Computers & Structures, vol. 80, no. 20-21, pp. 1579-1594, 2002.
[32] C. V. Vallabhan and Y. C. Das, "Parametric study of beams on elastic foundations," Journal of
Engineering Mechanics (ASCE), vol. 114, no. 12, pp. 2072-2082, 1988.
[33] E. Reissner, "A note on deflections of plates on a viscoelastic foundation," Journal of Applied Mechanics
(ASME), vol. 25, p. 144–145, 1958.

216
[34] E. Reissner, "Note on the formulation of the problem of the plate on an elastic foundation," Acta
Mechanica, vol. 4, no. 1, pp. 88-91, 1967.
[35] N. Challamel, S. A. Meftah and F. Bernard, "Buckling of elastic beams on non-local foundation: A
revisiting of Reissner model," Mechanics Research Communications, vol. 37, pp. 472-475, 2010.
[36] Κ. Σ. Παπαρξήζηνπ, "Δπζηάζεηα Αμνληθά Θιηβφκελσλ Φαιχβδηλσλ Γνθψλ επί Διαζηηθνχ Δδάθνπο,"
Παλεπηζηήκην Θεζζαιίαο, Βφινο, 2013.
[37] T. V. Galambos and A. E. Surovek, Structural Stability of Steel: Concepts and Applications for Structural
Engineers, Hoboken, New Jersey, USA: John Wiley & Sons, 2008.
[38] G. W. Hunt and P. R. Everall, "Arnold tongues and mode jumping in the supercritical post-buckling of an
archetypal elastic structure," Proceedings of the Royal Society of London, vol. A455, pp. 3041-
3051, 1999.
[39] P. R. Everall and G. W. Hunt, "Mode jumping in the buckling of struts and plates: a comparative stydy,"
International Journal of Non-Linear Mechanics, vol. 35, no. 6, pp. 1067-1079, 2000.
[40] H. B. Keller, Numerical Methods for Two-Point Boundary-Value Problems, UK: Dover Publications,
1993.
[41] A. D. Kerr, "On the Derivation of Well Posed Boundary Value Problems in Structural Mechanics,"
International Journal of Solids and Structures, vol. 12, no. 1, p. 1 – 11, 1976.
[42] K. S. Papachristou and D. S. Sophianopoulos, "Buckling of Beams on Elastic Foundation Considering
Discontinuous (Unbonded) Contact," International Journal of Mechanics and Applications, vol.
3, no. 1, pp. 4-12, 2013.
[43] D. S. Gunderson, Handbook of Mathematical Induction: Theory and Applications, Chapman and
Hall/CRC, 2010.
[44] A. N. Kounadis, "Efficiency and Accuracy of Linearized Postbuckling Analyses of Frames Based on
Elastica," International Journal of Solids and Structures, vol. 24, no. 11, pp. 1097-1112, 1988.
[45] A. N. Kounadis, J. Giri and G. J. Simitses, "Nonlinear stability analysis of an eccentrically loaded two-
bar frame," Journal of Applied Mechanics (ASME), vol. 44, no. 4, pp. 701-706, 1977.
[46] A. N. Kounadis, "An efficient simplified approach for the nonlinear buckling analysis of frames," AIAA
Journal, vol. 8, pp. 1254-1259, 1985.
[47] G. J. Simitses and A. N. Kounadis, "Buckling of imperfect rigid jonted frames," ASCE Journal of
Engineering Mechanics Division, vol. 104, no. EM5, pp. 569-586, 1978.
[48] N. S. Rallis and A. N. Kounadis, "Nonlinear Sway-Buckling of Geometrically Imperfect Rectangular
Frames," Ingenieur-Archiv, vol. 55, pp. 90-97, 1985.
[49] A. N. Kounadis and A. F. Economou , "The Effects of Initial Curvature and Other Parameters on the
Nonlinear Buckling of Simple Frames," Journal of Structural Mechanics, vol. 12, no. 1, pp. 27-
42, 1984.
[50] A. M. van der Heijden (editor), W. T. KOITER'S Elastic Stability of Solids and Structures, Cambridge,
UK: Cambridge University Press, 2009.
[51] J. Roorda, "Stability of structures with small imperfections," PhD Thesis, University of London, London,
UK, 1965.
[52] J. Roorda, "Stability of structures with small imperfections," Journal of the Engineering Mechanics
Dicision (ASCE), vol. 91, no. 1, pp. 87-106, 1965.

217
[53] I. A. Karnovsky, Theory of Arched Structures: Strength, Stability, Vibration, New York: Springer
Science+Business Media, 2011.
[54] J. M. Thompson and G. W. Hunt, "On the Buckling and Imperfection-Sensitivity of Arches with and
without Prestress," International Journal of Solids and Structures, vol. 19, no. 5, pp. 445-459,
1983.
[55] R. Gilmore, Catastrophe Theory for Scientists and Engineers, New York, USA: John Wiley and Sons,
1981.
[56] R. H. Plaut, "Influence of Load Position on the Stability of Shallow Arches," Journal of Applied
Mathematics and Physics (ZAMP), vol. 30, pp. 548-552, 1979.
[57] H. L. Schreyer and E. F. Masur, "Buckling of Shallow Arches," Journal of the Engineering Mechanics
Division (ASCE), vol. 92, no. 4, pp. 1-20, 1966.
[58] M. A. Bradford, B. Uy and Y.-L. Pi, "In-plane elastic stability of arches under a central concentrated
load," Journal of Engineering Mechanics (ASCE), vol. 128, no. 7, pp. 710-719, 2002.
[59] R. H. Plaut, "Stability of Shallow Arches Under Multiple Loads," Journal of the Engineering Mechanics
Division (ASCE), vol. 104, no. 5, pp. 1015-1026, 1978.
[60] J. R. Cassidy and R. H. Plaut, "Buckling of Shallow Arches under Combined Distributed and
Concentrated Loads," Mechanics Research Communications, vol. 8, no. 1, pp. 41-45, 1981.
[61] D. J. Dawe, "Curved Finite Elements for the Analysis of Shallow and Deep Arches," Computers and
Structures, vol. 4, pp. 559-580, 1974.
[62] Y.-L. Pi and N. S. Trahair, "Three-dimensional nonlinear analysis of elastic arcehs," Engineering
Structures, vol. 18, no. 1, pp. 49-63, 1996.
[63] Y.-L. Pi and N. S. Trahair, "Non-linear buckling and postbuckling of elastic arches," Engineering
Structures, vol. 20, no. 7, pp. 571-579, 1998.
[64] Y.-L. Pi, M. A. Bradford and B. Uy, "In-plane stability of arches," International Journal of Solids and
Structures, vol. 39, pp. 105-125, 2002.
[65] Y.-L. Pi and M. A. Bradford, "In-plane strength and design of fixed steel I-section arches," Engineering
Structures, vol. 26, pp. 291-301, 2004.
[66] Y.-L. Pi and M. A. Bradford, "Effects of prebuckling analyses on determining buckling loads of pin-
ended circular arches," Mechanics Research Communications, vol. 37, pp. 545-553, 2010.
[67] T. Gengshu, Y.-L. Pi, M. A. Bradford and F. Tin-Loi, "In-Plane Nonlinear Buckling Analysis of Deep
Circular Atches Incorporating Transverse Stresses," Journal of Engineering Mechanics (ASCE),
vol. 134, no. 5, pp. 362-373, 2008.

218
 Κεθάιαην 7. Με Γξακκηθή Γπλακηθή Δπζηάζεηα: Σπληεξεηηθά
Γηαθεθξηκέλα Σπζηήκαηα

1. Δηζαγωγηθά Σηνηρεία
Σν πεξηερόκελν ηνπ ηξέρνληνο Κεθαιαίνπ απνηειείηαη από δύν ελόηεηεο. Η πξώηε από απηέο πξαγκαηεύεηαη
ζεκειηώδεο πιηθό ηεο Θεσξίαο ησλ Γηαλπζκαηηθώλ Πεδίσλ [1], [2], [3], ην νπνίν απνηειεί βάζε γηα ηε
ζπζρέηηζε ηεο Με Γξακκηθήο Θεσξίαο ΢ηαηηθήο Δπζηάζεηαο κε ηε Θεσξία ησλ Γηαθιαδώζεσλ [4], [5] θαη
ηεο Με Γξακκηθήο Γπλακηθήο. Η δεύηεξε ελόηεηα αλαθέξεηαη ζηνλ κε γξακκηθό ιπγηζκό θαη επζηάζεηα κε
γξακκηθά ειαζηηθώλ απηόλνκσλ ζπζηεκάησλ κε πεπεξαζκέλνπο βαζκνύο ειεπζεξίαο, κε έκθαζε ζηε
ζπδεπγκέλε επηξξνή κε γξακκηθνηήησλ (πιηθνύ – γεσκεηξίαο) θαη δνκηθήο απόζβεζεο. Παξνπζηάδεηαη
πνηνηηθά ν κεραληζκόο δπλακηθνύ ιπγηζκνύ κε βάζε ελεξγεηαθέο θαη ηνπνινγηθέο ζεσξήζεηο ηόζν γηα
κνλνβάζκηα όζν θαη γηα πνιπβάζκηα ζπζηήκαηα (κε ή ρσξίο απόζβεζε) θαη εμάγνληαη νη εμηζώζεηο εύξεζεο
αθξηβώλ θαη πξνζεγγηζηηθώλ θνξηίσλ δπλακηθνύ ιπγηζκνύ.
΢ηελ 1ε ελόηεηα ζα δνζεί ν νξηζκόο ηεο επζηάζεηαο θαη ηεο αζπκπησηηθήο δπλακηθήο επζηάζεηαο
θαηά Lyapunov, ζα θαηαδεηρηεί ν ξόινο ηεο κνξθήο ησλ ηδηνηηκώλ ζηελ ηνπηθή επζηάζεηα ησλ ζεκείσλ
ηζνξξνπίαο (όπσο απηά νξίζηεθαλ ζε πξνεγνύκελα Κεθάιαηα), ζα εηζαρζνύλ νη πηζαλέο κνξθέο δπλακηθήο
απόθξηζεο δηαθεθξηκέλσλ ζπζηεκάησλ θαζώο θαη νη έλλνηεο ησλ ακεηάβιεησλ πνιιαπιώλ, θαη κε βάζε ηα
παξαπάλσ ζα ζπδεηεζνύλ νη θύξηεο κνξθέο ηνπηθώλ δηαθιαδώζεσλ ησλ ζεκείσλ ηζνξξνπίαο.
΢ηε 2ε ελόηεηα ε πξνζνρή ζα επηθεληξσζεί ζηνλ δπλακηθό ιπγηζκό ζπζηεκάησλ κε πεπεξαζκέλνπο
βαζκνύο ειεπζεξίαο ππό αηθλίδηα επηβαιιόκελν θνξηίν βήκαηνο, θαη ζα ζπζρεηηζηεί ε όιε πξνζέγγηζε κε ην
πεξηερόκελν ηεο 1εο ελόηεηαο, κε ζθνπό ηελ απόθηεζε ζθαηξηθήο γλώζεο θαη θαηαλόεζεο ηεο ηειηθήο
ζύγθιηζεο ησλ Θεσξηώλ πνπ πξναλαθέξζεθαλ.

2. Θεκειηώδεο Υιηθό ηεο Θεωξίαο ηωλ Γπλακηθώλ Σπζηεκάηωλ

Τθίζηαληαη δύν εηδώλ δπλακηθά ζπζηήκαηα. Σν πξώην είδνο, ηα δηαλπζκαηηθά πεδία, ζρεηίδνληαη κε έλα
ζύζηεκα δηαθνξηθώλ εμηζώζεσλ ηεο κνξθήο
(7.1)
Αλ ε ζπλάξηεζε είλαη γξακκηθή, ην δηαλπζκαηηθό πεδίν θαιείηαη γξακκηθό, αιιηώο κε γξακκηθό.
Σν δεύηεξν είδνο, νη απεηθνλίζεηο, νξίδνληαη κέζσ ηεο ζρέζεο
(7.2)
Θα επηθεληξσζνύκε ζηε κειέηε ησλ δηαλπζκαηηθώλ πεδίσλ.

2.1. Γηαλπζκαηηθά Πεδία

Δμεηάδνπκε θαη’ αξρήλ έλα δηαλπζκαηηθό πεδίν ηεο κνξθήο
̇ (7.3)
ην νπνίν είλαη απηόλνκν, δειαδή ε ζπλάξηεζε είλαη αλεμάξηεηε ηνπ ρξόλνπ.
Σν πεδίν απηό νξίδεη ηε ιεγόκελε δηαλπζκαηηθή ξνή , όπνπ
είλαη κηα ιεία ζπλάξηεζε νξηζκνύ θαη , πνπ ηθαλνπνηεί ηελ εμίζσζε (7.3), νπόηε ζα ηζρύεη όηη:

| (7.4)

219
΢πρλά καο δίλεηαη κηα αξρηθή ηηκή θαη δεηάκε ηε ιύζε ηνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ (7.3)
έηζη ώζηε . ΢ε απηήλ ηελ πεξίπησζε ε ζπλάξηεζε νλνκάδεηαη γξακκή ιύζεο
ηνπ (7.3). Η δηαθνξά κεηαμύ γξακκήο ιύζεο θαη ξνήο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 7.1.

Σρήκα 7.1 Γξακκή ιύζεο (α) θαη ξνή (β) ελόο δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ.

Αληίζεηα, έλα δηαλπζκαηηθό πεδίν ζεσξείηαη σο κε απηόλνκν, όηαλ νξίδεηαη από ηελ αθόινπζε εμίζσζε
ρξνληθά εμαξηώκελεο κεηαβιεηήο:
̇ (7.5)
Η ζπλάξηεζε εμαξηάηαη από ηνλ ρξόλν, νπόηε ε αξρηθή ηηκή ηνπ ρξόλνπ δελ κπνξεί λα ηεζεί απζαίξεηα ίζε
κε κεδέλ. Η ιύζε ηεο (7.5) πνπ δηέξρεηαη από ην ηε ρξνληθή ζηηγκή είλαη ε . Αλ πθίζηαηαη
κηα Σ > 0 ηέηνηα ώζηε – γηα θάζε x θαη γηα θάζε t – ην ζύζηεκα θαιείηαη ρξνληθά
πεξηνδηθό κε πεξίνδν Σ. Η κηθξόηεξε ηέηνηα Σ θαιείηαη ειάρηζηε πεξίνδνο.
Έλα ρξνληθά πεξηνδηθό κε απηόλνκν δηαλπζκαηηθό πεδίν ηάμεο n κπνξεί πάληνηε λα κεηαηξαπεί ζε
έλα απηόλνκν δηαλπζκαηηθό πεδίν n + 1 ηάμεο, κε ηελ εηζαγσγή ηεο επί πιένλ κεηαβιεηήο ⁄ . Σν
απηόλνκν ζύζηεκα πνπ πξνθύπηεη δίλεηαη από ηηο ζρέζεηο:
̇ ⁄
(7.6)
̇ ⁄ ⁄
Καζόζνλ ε f είλαη ρξνληθά πεξηνδηθή κε πεξίνδν Σ, ην λέν ζύζηεκα (7.6) είλαη πεξηνδηθό σο πξνο ζ κε
πεξίνδν 2π. ΢πλεπώο, ηα επίπεδα ζ = 0 θαη ζ = 2π αλαγλσξίδνληαη άκεζα, κε απνηέιεζκα ν ρώξνο
θαηάζηαζεο λα κεηαζρεκαηίδεηαη από ηνλ Δπθιείδεην ρώξν ζηνλ θπιηλδξηθό ρώξν θαηάζηαζεο ,
όπνπ είλαη ν θύθινο. Η ιύζε ζηνλ θαηλνύξγην ρώξν θαηάζηαζεο είλαη

[ ] 0 1 (7.7)

όπνπ ε ζπλάξηεζε mod (u mod v είλαη ην αθέξαην ππόινηπν ηεο δηαίξεζεο u/v, π.ρ. 5 mod 3 = 2) πεξηνξίδεηαη
ζην δηάζηεκα . Υξεζηκνπνηώληαο ηνλ κεηαζρεκαηηζκό απηόλ, απνηειέζκαηα πνπ πξνθύπηνπλ
από απηόλνκα δπλακηθά ζπζηήκαηα κπνξνύλ λα εθαξκνζηνύλ θαη γηα ρξνληθά πεξηνδηθά κε απηόλνκα
δπλακηθά ζπζηήκαηα.
Υαξαθηεξηζηηθό παξάδεηγκα απηόλνκνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ είλαη ην παξαθάησ:
̇ ̇
̈ { } 2 (7.8)
̇

Γηα αξρηθή ηηκή ( ) ε ιύζε ηνπ είλαη

220
( ) (7.9)
ελώ ε ξνή ηνπ ελ ιόγσ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ γξάθεηαη σο . Έλαο
άιινο ηξόπνο απεηθόληζεο ηεο ιύζεο είλαη ε ηξνρηά, ε νπνία νξίδεηαη σο εμήο:
{ ⁄ } (7.10)
Η θακπύιε ιύζεο θαη ε αληίζηνηρε ηξνρηά θαίλνληαη ζην ΢ρήκα 7.2.

Σρήκα 7.2 Κακπύιε ιύζεο (α) θαη ηξνρηά (β) ηνπ απηόλνκνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ (εμίζωζε 7.8).

̇
Δλώ ην δηαλπζκαηηθό πεδίν ̈ ̇ { είλαη απηόλνκν, ην επόκελν ζύζηεκα είλαη κε
̇
απηόλνκν:
̇
̈ { } ̇ (7.11)
̇
Σν ζύζηεκα απηό, ζύκθσλα κε ηα παξαπάλσ, κπνξεί λα κεηαζρεκαηηζηεί ζε απηόλνκν σο αθνινύζσο:

̇
{ } { (7.12)
̇ ( )

2.1.1. Τνπηθή Ύπαξμε – Μνλαδηθόηεηα Λύζεο

Παξαηίζεληαη ζηε ζπλέρεηα ηξία βαζηθά ζεσξήκαηα (ρσξίο απόδεημε, ε νπνία κπνξεί λα βξεζεί ζηε ζρεηηθή
βηβιηνγξαθία), πνπ αθνξνύλ ηελ ηνπηθή ύπαξμε θαη ηε κνλαδηθόηεηα ιύζεο δηαλπζκαηηθώλ πεδίσλ.

2.1.1.1 Θεώξεκα 1ν

Έζησ έλα αλνηρηό ππνζύλνιν ηνπ Δπθιείδεηνπ ρώξνπ θαη επηπξόζζεηα έζησ έλα
(δειαδή κε ζπλερή 1ε παξάγσγν) δηαλπζκαηηθό πεδίν, κε . Σόηε ππάξρεη έλαο πξαγκαηηθόο αξηζκόο
θαη κηα κνλαδηθή ιύζε , πνπ ηθαλνπνηεί ηε δηαθνξηθή εμίζσζε ̇ κε
αξρηθή ζπλζήθε .
Δπί ηνπ ζεσξήκαηνο απηνύ αμίδεη λα παξαηεξήζνπκε ηα αθόινπζα. Καηά πξώηνλ, ε ζπλάξηεζε
αξθεί λα είλαη Lipshcitz – ζπλερήο, δειαδή αξθεί λα ηζρύεη όηη , γηα θάπνηα
ζηαζεξά , πνπ θαιείηαη ζηαζεξά ηνπ Lipshcitz. Καηά δεύηεξνλ, ην παξαπάλσ ηνπηθό ζεώξεκα
θαζίζηαηαη θαζνιηθό ζε πεξίπησζε πνπ ην U είλαη ζπκπαγέο αληί αλνηρηό.

221
2.1.1.2 Θεώξεκα 2ν

Η δηαθνξηθή εμίζσζε ̇ , κε ην Μ ζπκπαγέο θαη ηελ f δηαζέηεη θακπύιεο ιύζεο, πνπ

νξίδνληαη . Ρνέο ζε ζθαίξεο θαη ηόξνπο (ζακπξέιεο) είλαη θαζνιηθά νξηζκέλεο, γηαηί νη θακπύιεο
ιύζεο δελ κπνξνύλ λα δηαθύγνπλ εθηόο ηνπ Μ. Υαξαθηεξηζηηθό παξάδεηγκα απνηειεί ν 2–ηόξνο ηνπ
΢ρήκαηνο 7.3.

Σρήκα 7.3 Σξνρηέο ζε 2-ηόξν.

2.1.1.3 Θεώξεκα 3ν

Γηα απηόλνκα δηαλπζκαηηθά πεδία, αλ είλαη κηα ιύζε ηνπ ̇ , ηόηε είλαη επίζεο ιύζε θαη ε
.Σνύην απνδεηθλύεηαη ζύκθσλα κε ηα αθόινπζα:

( )
(7.13)
( )
Σν πξνεγνύκελν απνηέιεζκα δελ ηζρύεη γηα κε απηόλνκα δηαλπζκαηηθά πεδία, όπσο εύθνια θαλείο κπνξεί λα
δείμεη ρξεζηκνπνηώληαο ην ̇ .

2.1.2. Φξήζηκεο Ηδηόηεηεο ηωλ Γηαλπζκαηηθώλ Πεδίωλ

2.1.2.1 Ηδηόηεηα 1ε

Ιζρύεη όηη όηαλ θαη κόλνλ όηαλ x = y, δειαδή νη ηξνρηέο απηόλνκσλ δηαλπζκαηηθώλ πεδίσλ
νξίδνληαη κε κνλαδηθό ηξόπν από ηηο αξρηθέο ζπλζήθεο ηνπο.

2.1.2.2 Ηδηόηεηα 2ε

Ιζρύεη όηη όηαλ θαη κόλνλ όηαλ x = y. Σνύην ππνδειώλεη όηη δνζέληνο ηνπ αξρηθνύ
ρξόλνπ, ε ηξνρηά ελόο κε απηόλνκνπ ζπζηήκαηνο είλαη κνλαδηθά νξηζκέλε από ηελ αξρηθή θαηάζηαζε. Παξά
ηαύηα, αλ , είλαη πηζαλό λα ηζρύεη όηη , , νπόηε, ζε αληίζεζε κε απηόλνκα
ζπζηήκαηα, νη ηξνρηέο κε απηόλνκσλ ζπζηεκάησλ κπνξεί λα ηέκλνληαη.

2.1.2.3 Ηδηόηεηα 3ε

Η παξάγσγνο κηαο ηξνρηάο σο πξνο ηνλ ρξόλν ππάξρεη θαη είλαη νκαιή. Ωο εθ ηνύηνπ, γηα ζηαζεξά, ε
ζπλάξηεζε είλαη ζπλερήο σο πξνο ηελ αξρηθή ζπλζήθε.

222
2.1.3. Σπκπεξηθνξά Σηαζεξήο Καηάζηαζεο θαη Οξηαθά Σύλνια

Ο πιένλ δόθηκνο ηξόπνο θαηάηαμεο ησλ δπλακηθώλ ζπζηεκάησλ, είλαη απηόο πνπ βαζίδεηαη ζηηο ιύζεηο
ζηαζεξήο θαηάζηαζεο απηώλ θαη ζηα νξηαθά ζύλνια ηνπο [6]. Δμ νξηζκνύ, ε έλλνηα ηεο ζηαζεξήο
θαηάζηαζεο ζπλδέεηαη κε ηελ αζπκπησηηθή ζπκπεξηθνξά γηα , απαηηείηαη δε λα είλαη θξαγκέλε. Η
δηαθνξά κεηαμύ ηεο ιύζεο θαη ηεο ζηαζεξήο ηεο θαηάζηαζεο θαιείηαη κεηαβαηηθή.
Έλα ζεκείν y είλαη νξηαθό ζεκείν ηνπ x αλ, γηα θάζε γεηηνληά U ηνπ y, ε επαλαιακβαλόκελα
εηζέξρεηαη ζηελ U θαζώο ν ρξόλνο t ηείλεη ζην άπεηξν.
Σν ζύλνιν όισλ ησλ νξηαθώλ ζεκείσλ ηνπ x νλνκάδεηαη νξηαθό ζύλνιν . Σα νξηαθά ζύλνια
είλαη θιεηζηά θαη ακεηάβιεηα γηα ηελ . Έλα ζύλνιν L είλαη ακεηάβιεην γηα ηελ Φt αλ, γηα όια ηα x πνπ
αλήθνπλ ζην L θαη όινπο ηνπο ρξόλνπο t, ηζρύεη όηη ε Φt(x) αλήθεη ζην L.
Έλα νξηαθό ζύλνιν L είλαη ειθηηθό αλ πθίζηαηαη κηα αλνηρηή γεηηνληά U ηνπ L: .
H ιεθάλε έιμεο ελόο ειθηηθνύ ζπλόινπ L νξίδεηαη σο ε έλσζε όισλ ησλ σο άλσ γεηηνληώλ U. Κάζε
ηξνρηά, πνπ εθθηλεί εληόο ηνπ , ηείλεη πξνο ην L γηα . Σα ειθηηθά νξηαθά ζύλνια εζηηάδνπλ ην
ελδηαθέξνλ καο, θαζόζνλ κε ειθηηθά νξηαθά ζύλνια δελ παξαηεξνύληαη ζε θπζηθά ζπζηήκαηα ή ζε
πξνζνκνηώκαηα απηώλ.
Σα νξηαθά ζύλνια είλαη ρξήζηκα γηα ηελ θαηεγνξηνπνίεζε ησλ θιαζηθώλ ηύπσλ ζπκπεξηθνξάο
ζηαζεξήο θαηάζηαζεο, δειαδή ησλ ζεκείσλ ηζνξξνπίαο θαη ησλ νξηαθώλ θύθισλ, ελλνηώλ πνπ ζα εηζαρζνύλ
ζηε ζπλέρεηα. Παξά ηαύηα, ν νξηζκόο απηόο είλαη πνιύ απιόο γηα λα ζπκπεξηιάβεη θαη ηελ πνιύπινθε
ζπκπεξηθνξά ζηαζεξήο θαηάζηαζεο πνπ απαληάηαη ζηα ρανηηθά ζπζηήκαηα. Ιζηνξηθά, ν όξνο παξάμελνο
έιθηεο έρεη ρξεζηκνπνηεζεί γηα λα νξίζεη ην αληηθείκελν εθείλν, ζην νπνίν ζπζζσξεύνληαη νη ηξνρηέο ελόο
ρανηηθνύ ζπζηήκαηνο. Πάλησο, ην εξώηεκα πεξί ηνπ βέιηηζηνπ νξηζκνύ ηεο έλλνηαο ηνπ έιθηε παξακέλεη
αθόκα αλνηρηό. Γηα ηηο αλάγθεο ηνπ παξόληνο, νη όξνη ειθηηθό νξηαθό ζύλνιν θαη έιθηεο ζα
ρξεζηκνπνηνύληαη είηε ν έλαο είηε ν άιινο.
΢ε έλα επζηαζέο γξακκηθό ζύζηεκα, ππάξρεη κόλνλ έλα νξηαθό ζύλνιν. ΢πλεπώο, ε ζπκπεξηθνξά
ζηαζεξήο θαηάζηαζεο είλαη αλεμάξηεηε ηεο αξρηθήο ζπλζήθεο, νπόηε κπνξεί π.ρ. θαλείο λα κηιήζεη γηα
εκηηνλνεηδή ηέηνηα ζπκπεξηθνξά. ΢ε έλα ηππηθό κε γξακκηθό ζύζηεκα όκσο, κπνξεί λα πθίζηαληαη
πεξηζζόηεξα ηνπ ελόο νξηαθά ζύλνια. Πην ζπγθεθξηκέλα, κπνξεί λα ππάξρνπλ πνιιά ειθηηθά νξηαθά ζύλνια,
ην θαζέλα κε ηε δηθή ηνπ ιεθάλε έιμεο. Η αξρηθή ζπλζήθε ζηελ πεξίπησζε απηή ζα νξίζεη ζε πνην νξηαθό
ζύλνιν ηειηθά ην ζύζηεκα ζα θαηαιήμεη.
΢ηε ζπλέρεηα ζα παξαηεζνύλ νη ηέζζεξηο (4) δηαθνξεηηθνί ηύπνη ζπκπεξηθνξάο ζηαζεξήο
θαηάζηαζεο, εθθηλώληαο από ηνλ απινύζηεξν.

2.1.3.1 Σεκεία Ηζνξξνπίαο

Έλα ζεκείν ηζνξξνπίαο ελόο απηόλνκνπ ζπζηήκαηνο είλαη κηα ζηαζεξή ιύζε ηεο (7.3), ( ) γηα
όινπο ηνπο ρξόλνπο t. ΢ε έλα ζεκείν ηζνξξνπίαο ην δηαλπζκαηηθό πεδίν κεδελίδεηαη θαη γεληθά, αλ ̅
ηόηε ην ζεκείν ̅ είλαη έλα ζεκείν ηζνξξνπίαο. Απιό παξάδεηγκα απνηειεί ε εμίζσζε ηνπ εθθξεκνύο κε
απόζβεζε
̇
(7.14)
̇
πνπ είλαη έλα απηόλνκν ζύζηεκα 2εο ηάμεο κε άπεηξα ζεκεία ηζνξξνπίαο
.. Σν νξηαθό ζύλνιν ελόο ζεκείνπ ηζνξξνπίαο είλαη ην ίδην ην ζεκείν ηζνξξνπίαο.

2.1.3.2 Πεξηνδηθέο Λύζεηο

H είλαη κηα πεξηνδηθή ιύζε αλ ηζρύεη όηη

(7.15)
γηα θάζε t θαη γηα θάπνηα ειάρηζηε πεξίνδν .
Μηα πεξηνδηθή ιύζε δηαζέηεη έλαλ κεηαζρεκαηηζκό Fourier, ν νπνίνο απνηειείηαη από κηα ζεκειηώδε
ζπληζηώζα ζην ⁄ θαη από όκνηα θαηαλεκεκέλεο (ζε ίζεο κεηαμύ ηνπο απνζηάζεηο) αξκνληθέο ζηα
⁄ .. Σν εύξνο κεξηθώλ από απηέο ηηο θαζκαηηθέο ζπληζηώζεο κπνξεί λα είλαη κεδεληθό.

223
 ΢ε έλα κε απηόλνκν ζύζηεκα, ε είλαη ηππηθά θάπνην πνιιαπιάζην, Κ = 1, 2, ... ηεο δηεγείξνπζαο
πεξηόδνπ Σ, θαη ε ιύζε θαιείηαη ιύζε Κ–πεξηόδνπ. Αλ , ε ιύζε νλνκάδεηαη επίζεο ππναξκνληθή ηάμεο
Κ. ΢εκεησηένλ όηη γηα έλα αζπκπησηηθά επζηαζέο γξακκηθό ζύζηεκα, ε εκηηνλνεηδήο ζηαζεξή θαηάζηαζε
είλαη κηα ιύζε πεξηόδνπ 1 θαη δελ είλαη δπλαηόλ λα ππάξμνπλ ππναξκνληθέο. ΢ην ΢ρήκα 7.4 θαίλνληαη νη
ζεκειηώδεηο θαη νη ππναξκνληθέο ιύζεηο θαζώο θαη νη κεηαζρεκαηηζκνί Fourier απηώλ γηα ηελ εμίζσζε ηνπ
εμαλαγθαζκέλνπ ηαιαλησηή ηνπ Duffing, πνπ έρεη σο εμήο:
̇
(7.16)
̇

Σρήκα 7.4 Πεξηνδηθέο ιύζεηο ηεο εμίζωζεο ηνπ Duffing γηα γ=0.3, ω=1: (α) Λύζε πεξηόδνπ 1 δ=0.15, (β) Υξνληθή
θπκαηνκνξθή ηεο 1εο ζπληζηώζαο ηνπ (α), (γ) Φάζκα 1εο ζπληζηώζαο, (δ) Τπναξκνληθέο πεξηόδνπ 3 δ=0.22, (ε) Υξνληθή
θπκαηνκνξθή ηεο 1εο ζπληζηώζαο ηνπ (δ), (ζη) Φάζκα ηεο 1εο ζπληζηώζαο ηνπ (δ). Καη εδώ κόλν πεξηηηήο ηάμεο αξκνληθέο
ππάξρνπλ.

Γηα απηόλνκα ζπζηήκαηα, κηα απνκνλσκέλε πεξηνδηθή ιύζε θαιείηαη νξηαθόο θύθινο. Πξόθεηηαη
πεξί απηνδηαηεξνύκελεο ηαιάλησζεο θαη δελ δύλαηαη λα ζπκβεί ζε γξακκηθά ζπζηήκαηα. Κιαζηθό
παξάδεηγκα εκθάληζεο νξηαθνύ θύθινπ είλαη ε εμίζσζε ηνπ van der Pol:
̇
(7.17α)
̇
H ύπαξμε νξηαθνύ θύθινπ ζηελ σο άλσ εμίζσζε, ν νπνίνο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 7.5, κπνξεί λα εξκελεπζεί
γξάθνληαο ηελ αλσηέξσ ππό κνξθή βαζκσηήο δηαθνξηθήο εμίζσζεο:
̈ ̇ (7.17β)

224
Ο όξνο απόζβεζεο είλαη αξλεηηθόο γηα , γεγνλόο πνπ ππνδειώλεη κηα επεθηεηλόκελε ιύζε,
ελώ γηα είλαη ζεηηθόο, κε απνηέιεζκα ε ιύζε λα είλαη πιένλ πεξηνξηδόκελε. Αθνύ νη ηξνρηέο θνληά
ζηελ αξρή ησλ αμόλσλ ηείλνπλ λα επεθηαζνύλ, νη ηξνρηέο ζηηο εμσηεξηθέο πεξηνρέο ηείλνπλ λα πεξηνξηζηνύλ
πξνο ηα κέζα, θαη ην κνλαδηθό ζεκείν ηζνξξνπίαο είλαη ην κεδέλ, πξέπεη λα πθίζηαηαη έλαο νξηαθόο θύθινο, ν
νπνίνο πεξηβάιιεη ηελ αξρή ησλ αμόλσλ. Αιιηώο, ε ηξνρηά, ε νπνία είλαη εμαλαγθαζκέλε λα θείηαη ζην
επίπεδν, ζα έηεκλε εαπηή.

Σρήκα 7.5 Οξηαθόο θύθινο γηα ηελ εμίζωζε van der Pol: (α) Σξνρηά, (β) Υξνληθή θπκαηνκνξθή ηεο θύξηαο ζπληζηώζαο
ηεο (α) θαη (γ) Φάζκα ηεο θύξηαο ζπληζηώζαο ηεο (α). Λόγω ζπκκεηξίαο ηεο θπκαηνκνξθήο ππάξρνπλ κόλν αξκνληθέο
πεξηηηήο ηάμεο.

Σν νξηαθό ζύλνιν πνπ αληηζηνηρεί ζε έλαλ νξηαθό θύθιν είλαη ε θιεηζηή θακπύιε, ε νπνία αθνινπζεί ηα ίρλε
ηεο γηα ρξνληθό δηάζηεκα κηαο πεξηόδνπ. Σν νξηαθό απηό ζύλνιν απνηειεί δηαθνξνκνξθηθό
αληίγξαθν ηνπ θύθινπ S. Ο νξηζκόο ηνπ δηαθνξνκνξθηζκνύ ζα δνζεί ζηε ζπλέρεηα.
Γελ ππάξρνπλ πεξηνδηθέο ιύζεηο ζε απηόλνκα δηαλπζκαηηθά πεδία ζην (ζεώξεκα Bendixson).
Θεσξνύκε έλα ηέηνην δηαλπζκαηηθό πεδίν, ηεο κνξθήο
̇
} (7.18)
̇

Αλ ζε κηα απιά ζπλεθηηθή (ρσξίο ηξύπεο) πεξηνρή ε έθθξαζε δελ είλαη ηαπηνηηθά κεδέλ ή
δελ αιιάδεη πξόζεκν, ηόηε ην παξαπάλσ δπλακηθό ζύζηεκα δελ έρεη θιεηζηέο πεξηνδηθέο ηξνρηέο πνπ λα
βξίζθνληαη νινθιεξσηηθά εληόο ηνπ , ζύκθσλα κε ην ΢ρήκα 7.6.

Σρήκα 7.6 Γξαθηθή αλαπαξάζηαζε ηνπ ζεωξήκαηνο ηνπ Bendixson.

225
Η απόδεημε ηνπ αλσηέξσ ζεσξήκαηνο έρεη σο εμήο: Έζησ όηη ππάξρεη ηξνρηά Γ θιεηζηή ζην D. Σόηε ζα ηζρύεη
όηη

∮ ⇒ ∬( ) (7.19)

πνπ είλαη ΑΣΟΠΟ, θαζόζνλ ε πνζόηεηα εληόο ηνπ νινθιεξώκαηνο νύηε κεδελίδεηαη νύηε αιιάδεη πξόζεκν.

2.1.3.3 Οηνλεί – Πεξηνδηθέο Λύζεηο

Οηνλεί – Πεξηνδηθή είλαη κηα ιύζε, πνπ δύλαηαη λα γξαθεί ζαλ άζξνηζκα πεξηνδηθώλ ζπλαξηήζεσλ σο εμήο:
∑ (7.20)
όπνπ ε θάζε δηαζέηεη κηα ειάρηζηε πεξίνδν Ti θαη κηα ειάρηζηε ζπρλόηεηα fi=1/Ti. Δπηπξόζζεηα,
ππάξρεη έλα πεπεξαζκέλν ζύλνιν βαζηθώλ ζπρλνηήησλ { ̂ ̂ }. Απηό είλαη γξακκηθά αλεμάξηεην,
δειαδή δελ ππάξρεη θάπνην κε κεδεληθό ζύλνιν αθεξαίσλ { } ηέηνην ώζηε ̂ ̂
. Δπηπξόζζεηα, ην ελ ιόγσ ζύλνιν ζρεκαηίδεη κηα πεπεξαζκέλε νινθιεξσηηθή βάζε, δειαδή γηα θάζε i
ηζρύεη όηη ̂ ̂ γηα θάπνηνπο αθέξαηνπο αξηζκνύο { }.
Με άιια ιόγηα, κηα νηνλεί – πεξηνδηθή θπκαηνκνξθή απνηειεί ην άζξνηζκα πεξηνδηθώλ
θπκαηνκνξθώλ, ε ζπρλόηεηα θάζε κηαο ησλ νπνίσλ είλαη κηα από ηα δηάθνξα αζξνίζκαηα θαη δηαθνξέο ελόο
πεπεξαζκέλνπ ζπλόινπ βαζηθώλ ζπρλνηήησλ.
Πξνθεηκέλνπ λα παξαηεξεζεί ν ηξόπνο κέζσ ηνπ νπνίνπ πξνθύπηνπλ νηνλεί – πεξηνδηθέο ιύζεηο ζε
δπλακηθά ζπζηήκαηα θαη ηδηαίηεξα ζε δηαλπζκαηηθά πεδία, αο ζεσξήζνπκε εθ λένπ ηελ εμίζσζε van der Pol
(7.17α). Η εμίζσζε απηή δηαζέηεη έλαλ νξηαθό θύθιν, ε θπζηθή πεξίνδνο Σ1 ηνπ νπνίνπ εμαξηάηαη από ηηο
ηηκέο ησλ παξακέηξσλ ηνπ ζπζηήκαηνο. Αλ πξνζηεζεί θαη έλαο εκηηνλνεηδήο δηεγείξσλ όξνο, πξνθύπηεη ην
αθόινπζν κε απηόλνκν δηαλπζκαηηθό πεδίν
̇
(7.21)
̇ ⁄
Σόηε ε ιύζε ηνπ δηεγεηξόκελνπ ζπζηήκαηνο κπνξεί λα ζπγρξνληζηεί κε θάπνην πνιιαπιάζην ηεο εηζαγόκελεο
πεξηόδνπ Σ2, κε απνηέιεζκα θάπνηα ππναξκνληθή. Δίλαη επίζεο πηζαλό ζηε δηακάρε κεηαμύ ησλ Σ1 θαη Σ2 λα
κελ ππάξμεη «ληθεηήο», νπόηε παξαηεξείηαη νηνλεί – πεξηνδηθή ζπκπεξηθνξά.
Μηα 2–πεξηνδηθή ηξνρηά ηεο εμαλαγθαζκέλεο εμίζσζεο van der Pol, θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 7.7, σο
ρξνληθή θπκαηνκνξθή θαη σο θάζκα. Η ηξνρηά πεξηνξίδεηαη ζε κηα δαθηπιηνεηδή πεξηνρή ηνπ ρώξνπ
θαηάζηαζεο θαη είλαη νκνηόκνξθα θαηαλεκεκέλε ζηνλ ρώξν απηόλ. Οη 2–πεξηνδηθέο ηξνρηέο δελ επηδεηθλύνπλ
όιεο ηα δύν απηά ραξαθηεξηζηηθά, αιιά ε παξνπζία ηνπο απνηειεί κηα θαιή έλδεημε ύπαξμεο 2–πεξηνδηθήο
ζπκπεξηθνξάο.
Δίλαη ζπρλά εμαηξεηηθά δύζθνιν λα δηαθξίλεη θαλείο αλ κηα ιύζε είλαη νηνλεί – πεξηνδηθή
παξαηεξώληαο κόλν ην αληίζηνηρν θάζκα. Όλησο, ρσξίο επηπξόζζεηεο πιεξνθνξίεο, ζα κπνξνύζε θαλείο λα
ζπκπεξάλεη όηη ην ΢ρήκα 7.7γ απεηθνλίδεη κηα πεξηνδηθή ιύζε ρσξίο ηελ παξνπζία πνιιώλ αξκνληθώλ,
ζπκπεξηιακβαλόκελεο θαη ηεο ζεκειηώδνπο.
Δπηπρώο, ζηνλ ρώξν θαηάζηαζεο νη νηνλεί – πεξηνδηθέο ηξνρηέο εκθαλίδνληαη αξθεηά δηαθνξεηηθέο
από ηηο πεξηνδηθέο, θαη θάλνληαο ρξήζε ακθόηεξσλ ησλ ηξνρηώλ θαη ησλ θαζκάησλ, ε ηαμηλόκεζε
θαζίζηαηαη ζρεηηθά εύθνιε. Μηα 2-πεξηνδηθή ηξνρηά βξίζθεηαη πάλσ ζε έλα δηαθνξνκνξθηθό αληίγξαθν ελόο
2-ηόξνπ SxS αληηπξνζσπεύνληαο κηα από ηηο βαζηθέο ζπρλόηεηεο, ζύκθσλα κε ην ΢ρήκα 7.8.
Καζόζνλ ε ηξνρηά είλαη κηα θακπύιε θαη ν 2-ηόξνο κηα επηθάλεηα, ππάξρνπλ ζεκεία ηνπ 2-ηόξνπ πνπ
δελ αλήθνπλ ζηελ ηξνρηά. Πιελ όκσο, κπνξεί λα απνδεηρηεί όηη ε ηξνρηά επαλαιακβαλόκελα δηέξρεηαη θνληά
ζε θάζε ζεκείν ηνπ ηόξνπ, θαη γηα ηνλ ιόγν απηόλ ν ηόξνο είλαη ην νξηαθό ζύλνιν ηεο νηνλεί – πεξηνδηθήο
ζπκπεξηθνξάο. Άξα ην νξηαθό ζύλνιν δελ είλαη πιένλ κηα απιή ηξνρηά. Γεληθόηεξα, κηα νηνλεί – πεξηνδηθή
ιύζε κε βαζηθή δηάζηαζε p δηαζέηεη έλα νξηαθό ζύλνιν, ην νπνίν είλαη δηαθνξνκνξθηθό σο πξνο έλαλ p-
ηόξν.

226
Σρήκα 7.7 Οηνλεί – Πεξηνδηθή ζπκπεξηθνξά ηεο κε απηόλνκεο εμίζωζεο van der Pol γηα Α=0.5 θαη Σ 2=2π/1.1: (α)
Σξνρηά, (β) Υξνληθή θπκαηνκνξθή ηεο 1 εο ζπληζηώζαο ηεο (α) θαη (γ) Φάζκα ηεο 1εο ζπληζηώζαο ηεο (α).

Σρήκα 7.8 2–πεξηνδηθή ζπκπεξηθνξά θείκελε επί ελόο 2-ηόξνπ SxS. Κάζε S αληηπξνζωπεύεη κηα πεξηνδηθή ζπληζηώζα.

227
2.1.3.4 Φάνο

Γελ πθίζηαηαη έλαο γεληθά απνδεθηόο νξηζκόο ηνπ ράνπο. Θα κπνξνύζε θαλείο λα νξίζεη σο κηα ρανηηθή
ηξνρηά απηήλ πνπ απνηειεί ην άζξνηζκα κηαο κεηξήζηκεο απεηξίαο πεξηνδηθώλ ηξνρηώλ, κηαο κε κεηξήζηκεο
απεηξίαο κε πεξηνδηθώλ ηξνρηώλ θαη κηαο ππθλήο ηξνρηάο. Παξάδεηγκα κεηξήζηκεο απεηξίαο είλαη ε επζεία
ησλ αθεξαίσλ, γηα ηελ νπνία γλσξίδνπκε πάληνηε ηνλ πξνεγνύκελν ή ηνλ επόκελν. Μηα κε κεηξήζηκε
απεηξία είλαη ε επζεία ησλ ξεηώλ αξηζκώλ, όπνπ κεηαμύ δύν απείξσο γεηηνληθώλ παξεκβάιιεηαη πάληνηε κηα
απεηξία άιισλ. Σέινο, ππθλή ζεσξείηαη κηα ηξνρηά, ε νπνία ζε άπεηξν ρξόλν, ρσξίο ζπγθεθξηκέλε
αιιεινπρία, δηέξρεηαη από ΟΛΑ ηα ζεκεία ηνπ ρώξνπ ζηνλ νπνίν είλαη νξηζκέλε.
Από πξαθηηθήο πιεπξάο, σο ράνο κπνξεί λα νξηζζεί κηα θξαγκέλε ζπκπεξηθνξά ζηαζεξήο
θαηάζηαζεο, ε νπνία δελ είλαη ζεκείν ηζνξξνπίαο, νύηε πεξηνδηθή αιιά νύηε θαη νηνλεί – πεξηνδηθή. Λνγηθά
αλαθύπηεη ην εξώηεκα, αλ δελ είλαη ηίπνηα από απηά, ηόηε ηη είλαη;
Αξρίδνληαο ηνλ πξνβιεκαηηζκό καο, παξαηίζεληαη ζηε ζπλέρεηα δηάθνξα παξαδείγκαηα ρανηηθώλ
ηξνρηώλ, απεηθνληδόκελα ζην ΢ρήκα 7.9. Όπσο πξνθύπηεη από ηηο εηθόλεο απηέο, νη ηξνρηέο είλαη όλησο
θξαγκέλεο, ρσξίο λα είλαη πεξηνδηθέο θαη ρσξίο λα δηαζέηνπλ νκνηόκνξθε θαηαλνκή, ραξαθηεξηζηηθό ησλ
νηνλεί – πεξηνδηθώλ ηξνρηώλ. Παξόιν πνπ ε ηειεπηαία παξαηήξεζε δελ απνθιείεη νηνλεί – πεξηνδηθή
ζπκπεξηθνξά, ζε ηνύην νδεγεί ε εηθόλα ησλ αληίζηνηρσλ θαζκάησλ. Όπσο θαίλεηαη ζην ελ ιόγσ ΢ρήκα, έλα
ρανηηθό θάζκα δελ απνηειείηαη απνθιεηζηηθά από δηαθεθξηκέλεο ζπρλόηεηεο, αιιά ε θύζε ηνπο είλαη ζπλερήο
θαη επξείαο δώλεο .

Σρήκα 7.9 Υανηηθέο ηξνρηέο.

228
Πέξαλ ησλ αλσηέξσ, ην νξηαθό ζύλνιν κηαο ρανηηθήο ζπκπεξηθνξάο δελ είλαη έλα απιό γεσκεηξηθό
αληηθείκελν όπσο ν θύθινο ή ν ηόξνο, αιιά ζρεηίδεηαη κε θιαζκαηηθά αληηθείκελα ή κε ζύλνια Cantor [3].
Μηα άιιε ζεκαληηθόηαηε ηδηόηεηα ησλ ρανηηθώλ ζπζηεκάησλ είλαη ε επαίζζεηε εμάξηεζε από ηηο
αξρηθέο ζπλζήθεο. Αλαιπηηθόηεξα, αλ δίλνληαη δύν δηαθνξεηηθέο κεηαμύ ηνπο αξρηθέο ζπλζήθεο, νη νπνίεο
όκσο βξίζθνληαη απζαίξεηα πιεζίνλ ε κηα ηεο άιιεο, νη ηξνρηέο πνπ εθθηλνύλ από ηα ζεκεία απηά
απνθιίλνπλ, κε βαζκό ραξαθηεξηζηηθό ηνπ εθάζηνηε ζπζηήκαηνο, έσο όηνπ, γηα όιεο ηηο πξαθηηθέο
εθαξκνγέο, νη ελ ιόγσ ηξνρηέο λα θαηαζηνύλ κε ζρεηηδόκελεο κεηαμύ ηνπο, όπσο πνηνηηθά απεηθνλίδεηαη ζην
΢ρήκα 7.10.

Σρήκα 7.10 Γύν ηξνρηέο ζπλαξηήζεη ηνπ ρξόλνπ (ρξνληθέο ζεηξέο) πνπ θαηαδεηθλύνπλ επαίζζεηε εμάξηεζε ζηηο αξρηθέο
ζπλζήθεο. Οη αξρηθέο ζπλζήθεο ηωλ δύν ηξνρηώλ δηαθέξνπλ θαηά 0.01%.

΢ηελ πξάμε, ε αξρηθή θαηάζηαζε ελόο ζπζηήκαηνο νπδέπνηε κπνξεί λα νξηζηεί αθξηβώο, παξά κόλν εληόο
κηαο αλεθηηθόηεηαο . Αλ δύν αξρηθέο ζπλζήθεο θαη ̂ απέρνπλ θαηά , δελ είλαη δπλαηόλ λα
παξαηεξεζεί δηαθνξά κεηαμύ ηνπο. Πιελ όκσο, κεηά από πεπεξαζκέλν ρξνληθό δηάζηεκα, νη θαη
̂ απνθιίλνπλ θαη θαζίζηαληαη κε ζρεηηδόκελεο. Λόγσ απηνύ, αλεμάξηεηα κε ηελ αθξίβεηα κε ηελ νπνία
κηα αξρηθή ζπλζήθε ζεσξείηαη γλσζηή, ε ζπκπεξηθνξά ζε κεγάιν ρξόλν ελόο ρανηηθνύ ζπζηήκαηνο δελ
κπνξεί πνηέ λα πξνβιεθζεί. Η κε πξνβιεςηκόηεηα απηή νξίδεη σο ρανηηθό έλα ζύζηεκα, ην νπνίν είλαη
ληεηεξκηληζηηθό θαη επηδεηθλύεη ηπραία ζπκπεξηθνξά.
Γηα πεξηζζόηεξα πεξί ράνπο, ηνπ ηξόπνπ αλαγλώξηζεο ηνπ θαη ησλ ηδηνηήησλ ηνπ, δύλαηαη ν
αλαγλώζηεο λα απνηαζεί ζηε ζρεηηθή βηβιηνγξαθία, θαη ηδηαίηεξα ζην εμαηξεηηθό βηβιίν ηνπ F. C. Moon [7].

2.1.4. Δπζηάζεηα Σεκείωλ Ηζνξξνπίαο Γηαλπζκαηηθώλ Πεδίωλ

2.1.4.1 Γεληθόο Οξηζκόο

Δλδηαθεξόκαζηε λα εμεηάζνπκε ηελ επζηάζεηα ελόο ζεκείνπ ηζνξξνπίαο ή νπνηαζδήπνηε άιιεο ιύζεο ελόο
δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ, έζησ ηεο ̃ . Δμ νξηζκνύ, ε ιύζε απηή είλαη επζηαζήο, αλ άιιεο ιύζεηο ηνπ
δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ, πνπ μεθηλνύλ «θνληά» ζηελ ̃ παξακέλνπλ «θνληά» ζηε ιύζε απηή . Η ελ
ιόγσ ιύζε είλαη αζπκπησηηθά επζηαζήο, αλ άιιεο «θνληηλέο» ιύζεηο ηείλνπλ ζηελ ̃ όηαλ .
Οη παξαπάλσ νξηζκνί έρνπλ ηνπηθό ραξαθηήξα θαη όρη θαζνιηθό.

2.1.4.2 Δπζηάζεηα θαηά Lyapunov (L – επζηάζεηα)

Η ιύζε ̃ ηνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ (7.3) είλαη L–επζηαζήο, αλ γηα ππάξρεη έλα
ηέηνην ώζηε , πνπ ηθαλνπνηεί ηελ αληζόηεηα ‖ ̃ ‖ , ηζρύεη όηη:
‖̃ ‖ (7.22)

229
Δπηπξόζζεηα, ε ιύζε ̃ είλαη L–αζπκπησηηθά επζηαζήο, αλ είλαη L–επζηαζήο θαη ππάξρεη έλα
ηέηνην ώζηε
‖̃ ‖ ‖̃ ‖ (7.23)

Η γξαθηθή αλαπαξάζηαζε ησλ παξαπάλσ νξηζκώλ ηεο επζηάζεηαο θαηά Lyapunov θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 7.11.

Σρήκα 7.11 L-επζηάζεηα (α) θαη L-αζπκπηωηηθή επζηάζεηα (β).

2.1.4.3 Γξακκηθνπνίεζε

Έλαο ηξόπνο γηα λα εμεηάζνπκε αλ ε ιύζε ̃ είλαη επζηαζήο ή όρη, είλαη ε εμέηαζε ηεο ηνπηθήο εηθόλαο ηνπ
δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ ζηε γεηηνληά ηεο ιύζεο. Έζησ ινηπόλ ην δηαλπζκαηηθό πεδίν

̇ (7.24)
ζην νπνίν, αθνινπζώληαο ηνπηθή αλάιπζε, ζέηνπκε
̃ ‖ ‖ (7.25)
Δπεηδή ηζρύεη όηη ̇ ̃̇ ̇ ), ηειηθά κπνξνύκε λα γξάςνπκε πσο

̃̇ ̇ (̃ ) (7.26)
Καηόπηλ αλαπηύζζνπκε ηελ ζε ζεηξά Taylor, σο πξνο ηε ιύζε ηεο νπνίαο ηελ επζηάζεηα αλαδεηνύκε, νπόηε
̃̇ ̇ (̃ ) ̃ ‖ ‖ (7.27α)
Η αλσηέξσ ζρέζε, επεηδή ̃̇ ̃ , ιακβάλεη ηελ αθόινπζε ηειηθή κνξθή:
̇ (̃ ) (7.27β)
Σν δηαλπζκαηηθό πεδίν (7.27β) είλαη ην γξακκηθνπνηεκέλν ζύζηεκα καο, ην νπνίν κπνξεί λα ιπζεί αλαιπηηθά
αλ ε ̃ είλαη έλα ζεκείν ηζνξξνπίαο ̅ . Αλ πξνβνύκε ζηελ εύξεζε ηεο ιύζεο απηήο, κπνξνύκε λα
ζπλάγνπκε ζπκπεξάζκαηα γηα ηελ επζηάζεηα ηνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ (7.24), ππό νξηζκέλεο πξνϋπνζέζεηο.
Απηέο ζρεηίδνληαη κε ην αθόινπζν ζεώξεκα: Έζησ όηη ζέινπκε λα εμεηάζνπκε ηελ ηνπηθή επζηάζεηα
ηνπ ζεκείνπ ηζνξξνπίαο ̅ . Αλ νη ηδηνηηκέο ηνπ κεηξώνπ ησλ ζπληειεζηώλ ̅ έρνπλ αξλεηηθό πξαγκαηηθό

230
κέξνο, ηόηε ην ζεκείν ηζνξξνπίαο ̅ είλαη L–αζπκπησηηθά επζηαζέο. Αλ έζησ θαη κία ηδηνηηκή έρεη ζεηηθό
πξαγκαηηθό κέξνο, ηόηε ην ̅ είλαη L–αζπκπησηηθά αζηαζέο. Γηα κεδεληθό πξαγκαηηθό κέξνο, ε δηαδηθαζία
ηεο γξακκηθνπνίεζεο δελ κπνξεί λα απνθαλζεί πεξί ηεο επζηάζεηαο ή κε ηνπ ζεκείνπ ηζνξξνπίαο.
Έζησ ̅ έλα ζεκείν ηζνξξνπίαο ηνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ (7.24). Απηό θαιείηαη ππεξβνιηθό, αλ
θακία από ηηο ηδηνηηκέο ηνπ ̅ δελ έρεη πξαγκαηηθό κέξνο ίζν κε ην κεδέλ. Ο νξηζκόο απηόο είλαη
ζεκειηώδεο, θαη ε αμία ηνπ ζα θαλεί ζηε ζπλέρεηα.
΢αλ εθαξκνγή ηεο γξακκηθνπνίεζεο γηα ηελ εύξεζε ηεο ηνπηθήο επζηάζεηαο ζεκείσλ ηζνξξνπίαο
επαλεξρόκαζηε ζηνλ ηαιαλησηή ηνπ Duffing, ρσξίο εμσηεξηθή δηέγεξζε, ε θίλεζε ηνπ νπνίνπ δηέπεηαη από ην
αθόινπζν δηαλπζκαηηθό πεδίν:
̈ ̇ ̇
} { (7.28)
̇
Σα ζεκεία ηζνξξνπίαο ηνπ (7.28) βξίζθνληαη εύθνια, θαζόζνλ ηζρύεη όηη ̇ ̅ θαη ̇
̅ .
΢ηε ζπλέρεηα, γηα ηελ κειέηε ηεο ηνπηθήο επζηάζεηαο απηώλ ησλ ζεκείσλ ηζνξξνπίαο πξνβαίλνπκε
ζηε γξακκηθνπνίεζε ηνπ ζπζηήκαηνο, ζύκθσλα κε ηα αλσηέξσ εθηεζέληα, κε βάζε ηηο ζρέζεηο:
̇ ̅
{ } { } (7.29)
̇ ̅
΢ηε ζπλέρεηα, εμεηάδνπκε ηελ επζηάζεηα ηνπ θάζε ζεκείνπ ηζνξξνπίαο μερσξηζηά.
Σν πξώην – δηαθξηηό – ζεκείν ηζνξξνπίαο είλαη ην ̅ ̅ . Γη’ απηό κπνξνύκε λα γξάςνπκε
όηη
̇
̇ ̇
2 3 * +{ } { }
̇
{ }
√
{ }⇒

Από ηηο δύν απηέο ξίδεο, ε κία είλαη ζεηηθή θαη ε άιιε αξλεηηθή, νπόηε άκεζα ζπκπεξαίλνπκε όηη ην ζεκείν
ηζνξξνπίαο (0,0) είλαη αζηαζέο.
Γηα ηα ππόινηπα δύν ζεκεία ηζνξξνπίαο ̅ ̅ εύθνια βξίζθνπκε όηη νη ζρεηηδόκελεο κε
απηά ηδηνηηκέο ηζνύληαη κε √ . Γηαπηζηώλνπκε όηη γηα θαη ηα δύν ζεκεία ηζνξξνπίαο
είλαη επζηαζή, κε ηηο ηξνρηέο ηνπο ζην επίπεδν θάζεσο λα θαίλνληαη ζην ΢ρήκα 7.12.

Σρήκα 7.12 Πνξηξαίην επηπέδνπ θάζεο γηα ηελ εμίζωζε ηνπ ηαιαληωηή ηνπ Duffing.

231
2.1.5. Θεωξία Lyapunov – Σπλαξηήζεηο Lyapunov

Δθηόο ηεο γξακκηθνπνίεζεο, ππάξρεη θαη άιιε κηα κέζνδνο, βάζεη ηεο νπνίαο δίλεηαη ε δπλαηόηεηα εμέηαζεο
ηεο επζηάζεηαο ελόο ζεκείνπ ηζνξξνπίαο. Η βαζηθή ηδέα (ε νπνία ζπλήζσο εθαξκόδεηαη γηα δηαλπζκαηηθά
πεδία, γηα ηα νπνία ε γξακκηθνπνίεζε δελ δίλεη απνηειέζκαηα όζνλ αθνξά ηελ επζηάζεηα ζεκείσλ
ηζνξξνπίαο, δειαδή ζε πεξίπησζε ύπαξμεο κε ππεξβνιηθώλ ηέηνησλ ζεκείσλ) πεξηγξάθεηαη παξαθάησ. Θα
εμεηαζηνύλ δηαλπζκαηηθά πεδία ζην , αιιά όζα ζα παξαηεζνύλ γεληθεύνληαη θαη ζην .
Αο ππνζέζνπκε όηη έρνπκε έλα δηαλπζκαηηθό πεδίν ζην επίπεδν ( ) κε έλα ζεκείν ηζνξξνπίαο ̅ ,
ηνπ νπνίνπ αλαδεηνύκε ηελ επζηάζεηα. ΢ύκθσλα κε ηνπο πξνεγεζέληεο νξηζκνύο πεξί επζηάζεηαο, ζα ήηαλ
αξθεηό λα βξεζεί κηα γεηηνληά U ηνπ ̅ γηα ηελ νπνία ηξνρηέο πνπ εθθηλνύλ από ην U παξακέλνπλ εληόο απηνύ
γηα όινπο ηνπο ζεηηθνύο ρξόλνπο (ρσξίο πξνο ζηηγκήλ λα δηαρσξίδνπκε ηηο έλλνηεο ηεο επζηάζεηαο θαη ηεο
αζπκπησηηθήο επζηάζεηαο). Η ζπλζήθε απηή ζα ηθαλνπνηεζεί αλ δεηρζεί όηη ην δηαλπζκαηηθό πεδίν είλαη είηε
εθαπηόκελν ζην όξην ηνπ U είηε κε δηεύζπλζε εζσηεξηθά πξνο ην ̅ , ζύκθσλα κε ην ΢ρήκα 7.13. Η
θαηάζηαζε απηή ζα πξέπεη λα παξακείλεη αιεζήο αθόκα θαη αλ ην U ζπξξηθλσζεί πξνο ην ̅ .

Σρήκα 7.13 Σν δηαλπζκαηηθό πεδίν ζην ζύλνξν ηνπ U.

Η κέζνδνο ηνπ Lyapunov καο δίλεη ηελ αθξηβή πεξί ηνύηνπ νδό. Αο ζεσξήζνπκε ζπλεπώο έλα δηαλπζκαηηθό
̇
πεδίν ζην ηεο κνξθήο } , ην νπνίν δηαζέηεη έλα (έζησ επζηαζέο) ζεκείν
̇
ηζνξξνπίαο ̅ ̅ . Έζησ επίζεο κηα βαζκσηή ζπλάξηεζε ζην , δειαδή (ηνπιάρηζηνλ
), κε ̅ ̅ , θαη ηέηνηα ώζηε ν γεσκεηξηθόο ηόπνο ησλ ζεκείσλ πνπ ηθαλνπνηνύλ ηε ζρέζε
(ζηαζεξό) ζρεκαηίδνπλ θιεηζηέο θακπύιεο – γηα δηαθνξεηηθέο ηηκέο ηνπ – πνπ πεξηθπθιώλνπλ ην ζεκείν
̅ ̅ κε ̅ ̅ ζε κηα γεηηνληά ηνπ ̅ ̅ . Τπελζπκίδεηαη όηη ε βαζκσηή κεηαβνιή ηνπ είλαη έλα
δηάλπζκα θάζεην ζην εθαπηόκελν δηάλπζκα θαηά κήθνο θάζε θακπύιεο , κε θνξά εθείλε ηεο
απμαλόκελεο . Αλ, ινηπόλ, πάληνηε ην δηαλπζκαηηθό πεδίν είλαη εθαπηόκελν, ζα δείρλεη εζσηεξηθά γηα θάζε
κηα από ηηο θακπύιεο πνπ πεξηβάιινπλ ην ̅ ̅ , νπόηε ζα ηζρύεη όηη ̇ ̇ , κε ηελ έληνλε
ηειεία λα ππνδειώλεη εζσηεξηθό γηλόκελν. Σν παξαθάησ γεληθό ζεώξεκα εμαζθαιίδεη κε αθξίβεηα όια ηα
αλσηέξσ.
Έζησ ην δηαλπζκαηηθό πεδίν ̇ θαη ̅ έλα ζεκείν ηζνξξνπίαο ηνπ. Έζησ επίζεο
κηα ζπλάξηεζε, ε νπνία νξίδεηαη ζε θάπνηα γεηηνληά U ηνπ ̅ θαη ηθαλνπνηεί ηα αθόινπζα:
1. ̅ θαη ̅
2. Η νιηθή παξάγσγνο ̇ ζηε γεηηνληά { ̅ }.
Σόηε ην ζεκείν ηζνξξνπίαο ̅ είλαη επζηαζέο. Αλ όκσο
3. ̇ ζηε γεηηνληά { ̅}

232
ηόηε ην ζεκείν ηζνξξνπίαο ̅ είλαη αζπκπησηηθά επζηαζέο.
Η ζπλάξηεζε νλνκάδεηαη ζπλαξηεζε Lyapunov. Αλ θαη ηθαλνπνηνύληαη ε 1ε θαη ε 3ε
ζπλζήθε, ηόηε ην ζεκείν ηζνξξνπίαο είλαη ΚΑΘΟΛΙΚΑ αζπκπησηηθά επζηαζέο.
̇
Γηα παξάδεηγκα, έζησ ην δηαλπζκαηηθό πεδίν { }. Δύθνια βξίζθνπκε όηη έλα ζεκείν
̇
ηζνξξνπίαο απηνύ θαη ζπγθεθξηκέλα ην (0,0) είλαη κε ππεξβνιηθό, νπόηε ε γξακκηθνπνηεκέλε αλάιπζε
επζηάζεηαο δελ ηζρύεη. Έζησ επίζεο θαη ε ζπλάξηεζε Lyapunov . Πξνθαλώο
θαζώο επίζεο ζε νπνηαδήπνηε γεηηνληά ηνπ ζεκείνπ (0,0), νπόηε ηζρύεη ε 1ε από ηηο
πξναλαθεξζείζεο ζπλζήθεο.
Αθόκα ηζρύεη όηη ̇ ̇ ̇ , νπόηε
ηειηθά ̇ . Έηζη, ζύκθσλα κε ην παξαπάλσ ζεώξεκα, αλ ε = 0 (αξκνληθόο ηαιαλησηήο) ην
ζεκείν (0,0) είλαη θαζνιηθά επζηαζέο αλ δε ε < 0 θαζνιηθά αζπκπησηηθά επζηαζέο.

2.1.6. Ακεηάβιεηα Πνιιαπιά

Σα ακεηάβιεηα πνιιαπιά δηαδξακαηίδνπλ θεληξηθόηαην ξόιν ζηε Θεσξία ησλ Γπλακηθώλ ΢πζηεκάησλ θαη
εηδηθόηεξα ησλ δηαλπζκαηηθώλ πεδίσλ ηεο κνξθήο (7.3).
Έζησ έλα ζύλνιν. Σν είλαη ακεηάβιεην ππό ηελ επήξεηα ηνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ (7.3)
αλ ηζρύεη όηη:
(7.30)
Αλ ν νξηζκόο ηζρύεη γηα t > 0 (t < 0) ηόηε ην S είλαη ζεηηθά (αξλεηηθά) ακεηάβιεην.
Έλα ακεηάβιεην ζύλνιν είλαη έλα ) ακεηάβιεην πνιιαπιό, αλ ην S έρεη ηε δνκή
ελόο δηαθνξίζηκνπ πνιιαπινύ, όπνπ πνιιαπιό είλαη έλα ζύλνιν πνπ ΣΟΠΙΚΑ έρεη ηε δνκή ηνπ
Δπθιείδεηνπ ρώξνπ.

2.1.6.1 Γξακκηθά Γηαλπζκαηηθά Πεδία

Έζησ ̅ ̅ , ζεκείν ηζνξξνπίαο ελόο ελ γέλεη κε γξακκηθνύ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ. Δμεηάδνπκε

ην γξακκηθνπνηεκέλν ζύζηεκα
̇ ̅ (7.31)
Σν κπνξεί λα δηαρσξηζηεί ρξεζηκνπνηώληαο ηξεηο ακεηάβιεηνπο ππνρώξνπο (ηδηνρώξνπο) .Ο
πξώηνο από απηνύο, , είλαη ν θαινύκελνο επζηαζήο θαη απνηειεί γξακκηθό ζπλδπαζκό ησλ
ηδηνδηαλπζκάησλ, πνπ αληηζηνηρνύλ ζε ηδηνηηκέο ηνπ κεηξώνπ Α κε αξλεηηθό πξαγκαηηθό κέξνο, δειαδή
{ } (7.32α)
Ο δεύηεξνο, , θαινύκελνο αζηαζήο, είλαη γξακκηθόο ζπλδπαζκόο ησλ ηδηνδηαλπζκάησλ, πνπ αληηζηνηρνύλ
ζε ηδηνηηκέο ηνπ κεηξώνπ Α κε ζεηηθό πξαγκαηηθό κέξνο, πνπ εθθξάδεηαη σο
{ } (7.32β)
Ο ηξίηνο θαη ηειεπηαίνο ηδηνρώξνο, , θαινύκελνο θεληξηθόο, είλαη γξακκηθόο ζπλδπαζκόο ησλ
ηδηνδηαλπζκάησλ, πνπ αληηζηνηρνύλ ζε ηδηνηηκέο ηνπ κεηξώνπ Α κε κεδεληθό πξαγκαηηθό κέξνο, νπόηε
{ } (7.32γ)
ελώ πξνθαλώο ηζρύεη όηη .
Σξνρηέο ηνπ γξακκηθνπνηεκέλνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ (7.31) πνπ αξρίδνπλ ζηνλ , κέλνπλ πάληα
ζηνλ ρώξν απηόλ θαη πξνζεγγίδνπλ ην ζεκείν ηζνξξνπίαο ̅ αζπκπησηηθά, όηαλ . Σξνρηέο ηνπ
(7.31) πνπ αξρίδνπλ ζηνλ , κέλνπλ γηα πάληα ζηνλ ρώξν απηόλ θαη ηείλνπλ αζπκπησηηθά ζην ζεκείν
ηζνξξνπίαο ̅ , όηαλ .
Μέζσ ηξηώλ παξαδεηγκάησλ ζα δνζεί πνηνηηθά ε έλλνηα ησλ σο άλσ ηδηνρώξσλ. Σν πξώην
παξάδεηγκα αθνξά έλα γξακκηθνπνηεκέλν δηαλπζκαηηθό πεδίν, ηνπ νπνίνπ ην κεηξών Α έρεη ηξεηο

233
πξαγκαηηθέο ηδηνηηκέο θαη . Καηά ζπλέπεηα ην Α δηαζέηεη ηξία γξακκηθώο αλεμάξηεηα
ηδηνδηαλύζκαηα , πνπ αληηζηνηρνύλ ζηηο παξαπάλσ ηδηνηηκέο. Έζησ ], νπόηε

[ ]

][ ] [ ]

΢πλεπώο { } { }.
̃
Αλ [ ]{̃ } (ακεηάβιεην) θαη όκνηα, αλ

. Η γεσκεηξία ησλ θαη απεηθνλίδεηαη ζην ΢ρήκα 7.14.

Σρήκα 7.14 Γεωκεηξία ηωλ θαη ηνπ πξνεγνύκελνπ παξαδείγκαηνο.

Σν δεύηεξν παξάδεηγκα αλαθέξεηαη ζε κηα θαηάζηαζε, πνπ ε γξακκηθνπνίεζε ελόο δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ
καο δίλεη ̇ , όπνπ ε Jordan θαλνληθή κνξθή ηνπ πίλαθα Α είλαη ηεο κνξθήο

[ ], πνπ ζεκαίλεη όηη ν Α έρεη δύν ζπδπγείο κηγαδηθέο ηδηνηηκέο θαη κηα πξαγκαηηθή .

234
Άξα ζα ηζρύεη όηη [ ] . Αλ ε εηθόλα ηεο

ξνήο ζα είλαη ζύκθσλα κε ην ΢ρήκα 7.15, θαζόζνλ ε γεηηνληά ηνπ ζεκείνπ ηζνξξνπίαο είλαη αζηαζήο.

Σρήκα 7.15 Γεωκεηξία ηωλ Es θαη Eu ηνπ πξνεγνύκελνπ παξαδείγκαηνο, γηα ω < 0.

Σν ηξίην θαη ηειεπηαίν δηεπθξηληζηηθό παξάδεηγκα ζρεηίδεηαη κε ηελ ππόζεζε όηη ην κεηξών Α έρεη κηα δηπιή
πξαγκαηηθή ηδηνηηκή θαζώο θαη κηα αθόκε δηαθξηηή ηδηνηηκή . Οη ηδηνηηκέο απηέο είλαη ηέηνηεο
ώζηε λα πθίζηαληαη ηα γεληθεπκέλα ηδηνδηαλύζκαηα, , , , κε απνηέιεζκα λα κνξθσζνύλ νη ζηήιεο ελόο

κεηξώνπ Τ, θαη ην κεηξών Α λα κεηαζρεκαηηζηεί σο ( ) ( )

. ΢ύκθσλα κε ηα δύν πξνεγνύκελα παξαδείγκαηα, ε ιύζε πνπ δηέξρεηαη από ην ζεκείν

δίλεηαη από ηελ έθθξαζε ( ) .

235
 Δύθνια δηαπηζηώλνπκε όηη ην { } είλαη έλα ακεηάβιεην πνιιαπιό ιύζεσλ, πνπ
θαηαιήγνπλ ζην γηα , ελώ ην { } είλαη έλα ακεηάβιεην πνιιαπιό ιύζεσλ, πνπ
θαηαιήγνπλ ζην γηα , όπσο γξαθηθά απεηθνλίδεηαη ζην ΢ρήκα 7.16.

Σρήκα 7.16 Γεωκεηξία ηωλ θαη ηνπ ηειεπηαίνπ παξαδείγκαηνο.

2.1.6.2 Με Γξακκηθά Γηαλπζκαηηθά Πεδία

΢ην ζεκείν απηό ζα εμεηαζηεί ην κε γξακκηθό ζύζηεκα (δηαλπζκαηηθό πεδίν) ̇ . Με ην

γξακκηθνπνηεκέλν ζύζηεκα δόζεθε κηα κέζνδνο πξνζεγγηζηηθήο αληίιεςεο ηεο δνκήο ησλ ιύζεσλ ζηε
γεηηνληά ηνπ ζεκείνπ ηζνξξνπίαο ̅ , δειαδή ε αλάιπζε πνπ αθνινπζήζεθε κέρξη ηώξα ήηαλ ηνπηθή.
Σίζεηαη ζηε ζπλέρεηα ̅ , νπόηε κπνξνύκε λα γξάςνπκε όηη
̇ (7.33)
όπνπ νη κε γξακκηθνί όξνη είλαη ηάμεο , δειαδή ‖ ‖ . Μπνξνύκε λα βξνύκε έλαλ γξακκηθό
κεηαζρεκαηηζκό , πνπ θέξλεη ην γξακκηθνπνηεκέλν ζύζηεκα ζε Jordan θαλνληθή κνξθή , θαη
αληηθαζηζηώληαο ζηελ (7.33) ιακβάλνπκε

236
 ̇ (7.34)
Ο παξαπάλσ κεηαζρεκαηηζκόο νδεγεί ηειηθά ζην αθόινπζν ζύζηεκα, όπνπ νη γξακκηθνί θαη νη κε γξακκηθνί
όξνη έρνπλ πιήξσο δηαρσξηζηεί:
̇
[ ̇] [ ]2 3 { } (7.35α)
̇
ή αλαιπηηθόηεξα
̇
̇ } (7.35β)
̇
όπνπ ηα κεηξώα , θαη είλαη ηεηξαγσληθά, δηαζηάζεσλ , θαη αληίζηνηρα.
Γηαηππώλεηαη ζηε ζπλέρεηα έλα ζπνπδαηόηαην ζεώξεκα, ην νπνίν αθνξά ακεηάβιεηα πνιιαπιά.
Τπνζέηνπκε όηη ην ζύζηεκα (7.35) είλαη ζπλερέο θαη κε ζπλερείο παξαγώγνπο ηνπιάρηζηνλ 1εο θαη 2εο ηάμεο
. Σόηε ην ζεκείν ηζνξξνπίαο απηνύ έρεη:
 Έλα ηνπηθό ακεηάβιεην επζηαζέο πνιιαπιό δηαζηάζεσο s, ,
 Έλα ηνπηθό ακεηάβιεην αζηαζέο πνιιαπιό δηαζηάζεσο u, , θαη
 Έλα ηνπηθό ακεηάβιεην θεληξηθό πνιιαπιό δηαζηάζεσο c, .
Όια απηά ηα ηνπηθά πνιιαπιά ηέκλνληαη ζην ζεκείν ηζνξξνπίαο θαη είλαη εθαπηόκελα ησλ
αληίζηνηρσλ ακεηάβιεησλ πνιιαπιώλ ηνπ γξακκηθνπνηεκέλνπ ζπζηήκαηνο. Έηζη, ηα ηνπηθά κε γξακκηθά
πνιιαπιά παξίζηαληαη σο εμήο:
⁄
2 3 (7.36)
‖ ‖

όπνπ ε ζπλάξηεζε είλαη .

Δπίζεο, ηα ηνπηθά επζηαζή θαη αζηαζή πνιιαπιά , έρνπλ ηηο αζπκπησηηθέο ηδηόηεηεο
ησλ αληίζηνηρσλ γξακκηθνπνηεκέλσλ πνιιαπιώλ, δειαδή ιύζεηο ηνπ (7.35β) κε αξρηθέο ζπλζήθεο πάλσ ζηα
θαη πξνζεγγίδνπλ ην ζεκείν ηζνξξνπίαο εθζεηηθά γξήγνξα όηαλ θαη
αληίζηνηρα, όπσο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 7.17.

Σρήκα 7.17 Γξαθηθή αλαπαξάζηαζε ηωλ ηνπηθώλ κε γξακκηθώλ πνιιαπιώλ.

237
Αλ , δειαδή όηαλ ην ζεκείν ηζνξξνπίαο ̅ είλαη ππεξβνιηθό, νη ιύζεηο ηνπ κε γξακκηθνύ
δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ, ζε κηα κηθξή γεηηνληά ηνπ ̅ , θαίλνληαη λα είλαη ίδηεο κε ηηο γξακκηθνπνηεκέλεο ιύζεηο,
ζύκθσλα κε ην ΢ρήκα 7.18.

Σρήκα 7.18 Γξακκηθνπνηεκέλεο (α) θαη κε γξακκηθέο ιύζεηο (β) ζηε γεηηνληά ππεξβνιηθνύ ζεκείνπ ηζνξξνπίαο.

Αληίζεηα, ε δνκή ησλ ιύζεσλ ζην δελ είλαη ίδηα κε απηή ζηνλ .
Δλαιιαθηηθά, κπνξνύκε λα νξίζνπκε ηα επζηαζή θαη αζηαζή ηνπηθά ακεηάβιεηα πνιιαπιά θαη σο:
̅ { ⁄ ̅ } (7.37)
Δπηπξόζζεηα, κπνξνύκε λα ππνινγίζνπκε ΚΑΘΟΛΙΚΑ ακεηάβιεηα πνιιαπιά ηνπ ̅ επηιέγνληαο ζεκεία ζηα
αληίζηνηρα ηνπηθά πνιιαπιά θαη παξαθνινπζώληαο ηε δπλακηθή ξνή ηνπο γηα ζεηηθνύο ή αξλεηηθνύο
ρξόλνπο, ζύκθσλα κε ηηο ζρέζεηο
̅ ( ̅ ) ̅ ( ̅ ) (7.38α,β)

2.1.7. Σπδπγίεο

2.1.7.1 Οξηζκνί – Κξηηήξηα

Οη ζπδπγίεο κπνξνύλ λα ζεσξεζνύλ σο κεηαζρεκαηηζκνί ζπληεηαγκέλσλ (ηόζν δηαλπζκαηηθώλ πεδίσλ όζν

θαη απεηθνλίζεσλ). δηαθνξνκνξθηζκόο είλαη κηα απεηθόληζε κε αληίζηξνθε απεηθόληζε, .
Οκνηνκνξθηζκόο είλαη έλαο δηαθνξνκνξθηζκόο. Ιδηαίηεξα, όζνλ αθνξά ηα δηαλπζκαηηθά πεδία ηζρύνπλ ηα
παξαθάησ:
Έζησ ̇ ̇ δύν ( ) δηαλπζκαηηθά πεδία. Οη δπλακηθέο
ζπκπεξηθνξέο ηνπο νλνκάδνληαη – ηζνδύλακεο ( ) αλ ππάξρεη έλαο δηαθνξνκνξθηζκόο πνπ
απεηθνλίδεη ηξνρηέο, νη νπνίεο πξνθύπηνπλ από ηε δπλακηθή ξνή Φt ηνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ , ζε ηξνρηέο νη
νπνίεο πξνθύπηνπλ από ηε δπλακηθή ξνή Φt ηνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ , δηαηεξώληαο θαηεπζύλζεηο ηξνρηώλ,
αιιά ρσξίο θαη’ αλάγθε παξακεηξνπνίεζε ζπλαξηήζεη ηνπ ρξόλνπ. Αλ ν δηαηεξεί παξακεηξνπνίεζε
ζπλαξηήζεη ηνπ ρξόλνπ, ηόηε ηα δηαλπζκαηηθά πεδία θαη θαινύληαη – ζπδπγή. Αλ νη πξνεγνύκελνη
νξηζκνί ηζρύνπλ κόλν ηνπηθά, ηόηε αλαθεξόκαζηε ζε ηνπηθέο ηζνδπλακίεο – ζπδπγίεο.
Σα παξαπάλσ θξηηήξηα γξάθνληαη ζπκβνιηθά σο:
– ζπδπγία
– ηζνδπλακία ( )

238
2.1.7.2 Ηδηόηεηεο

Τπνζέηνπκε όηη ηα δηαλπζκαηηθά πεδία θαη είλαη – ζπδπγή. Σόηε (α) ζεκεία ηζνξξνπίαο ηνπ
απεηθνλίδνληαη ζε ζεκεία ηζνξξνπίαο ηνπ , θαη (β) Σ – πεξηνδηθέο ηξνρηέο ηνπ απεηθνλίδνληαη ζε Σ –
πεξηνδηθέο ηξνρηέο ηνπ .
Αλ πέξαλ ηεο αλσηέξσ ππόζεζεο ηζρύεη όηη , ηόηε ην κεηξών έρεη ηηο ίδηεο ηδηνηηκέο
κε απηέο ηνπ .
Αλ ππνζέζνπκε, ηέινο, όηη δηαλπζκαηηθά πεδία θαη είλαη – ηζνδύλακα, ηόηε (α) ζεκεία
ηζνξξνπίαο ηνπ απεηθνλίδνληαη ζε ζεκεία ηζνξξνπίαο ηνπ , θαη (β) πεξηνδηθέο ηξνρηέο ηνπ
απεηθνλίδνληαη ζε πεξηνδηθέο ηξνρηέο ηνπ , κε πεξηόδνπο όρη αλαγθαζηηθά ίζεο.
Σέινο, αλ ηζρύεη ε ηειεπηαία ππόζεζε θαη επίζεο όηη , ηόηε νη ηδηνηηκέο ησλ θαη
δηαθέξνπλ θαηά κηα ζεηηθή πνιιαπιαζηαζηηθή ζηαζεξά.

2.1.7.3 Θεώξεκα ηωλ Hartman – Grobman

Έζησ έλα ( ) δηαλπζκαηηθό πεδίν ̇ , κε ηελ νξηζκέλε ζε κηα αξθνύλησο κεγάιε

γεηηνληά ηνπ . Έζησ αθόκα όηη ην ελ ιόγσ δηαλπζκαηηθό πεδίν έρεη έλα ππεξβνιηθό ζεκείν ηζνξξνπίαο,
δειαδή θαη ρσξίο ηδηνηηκέο ζηνλ θαληαζηηθό άμνλα, θαη αο ζεσξήζνπκε θαη ην ζρεηηθό
γξακκηθνπνηεκέλν δηαλπζκαηηθό πεδίν ̇ . Σόηε, ε δηαλπζκαηηθή ξνή πνπ παξάγεηαη
από ην κε γξακκηθό δηαλπζκαηηθό πεδίν είλαη ηζνδύλακε κε ηε ξνή πνπ παξάγεηαη από ην
γξακκηθνπνηεκέλν δηαλπζκαηηθό πεδίν ζηε γεηηνληά V ηνπ ζεκείνπ ηζνξξνπίαο.
Αλ ην ζεώξεκα ήηαλ γηα ηζνδπλακία ζα κπνξνύζακε λα βξνύκε έλαλ κεηαζρεκαηηζκό
ζπληεηαγκέλσλ, πνπ ζα γξακκηθνπνηνύζε (σο έλαλ βαζκό) ην κε γξακκηθό ζύζηεκα ζηε γεηηνληά V. Απηό
όκσο κπνξεί λα γίλεη κόλνλ όηαλ ηζρύνπλ εηδηθέο ζπλζήθεο κε εζσηεξηθνύ ζπληνληζκνύ ηδηνηηκώλ ηνπ
γξακκηθνπνηεκέλνπ ζπζηήκαηνο.

2.1.8. Θεωξία Γείθηε

Έζησ κηα θιεηζηή θακπύιε Γ ζε πεδίν θάζεο ελόο δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ ζην (ζην επίπεδν δειαδή), ηεο
̇
κνξθήο } . ΢ε θάζε ζεκείν παξηζηάλνπκε κε βέινο ην δηαλπζκαηηθό πεδίν.
̇
Αλ ην ζεκείν απηό δηαηξέρεη ηελ , ην βέινο πεξηζηξέθεηαη θαηά γσλία 2kπ, όπνπ k αθέξαηνο. Σόηε, ν
αξηζκόο k είλαη ν δείθηεο ηεο θακπύιεο . Σνύην εθθξάδεηαη καζεκαηηθά σο

∮ ∮ * + ∮ (7.39)

θαη αλαπαξίζηαηαη ζην ΢ρήκα 7.19. Γηα λα ηζρύνπλ ηα πξνεγνύκελα, ζα πξέπεη ε θακπύιε λα κελ πεξηέρεη
ζεκεία ηζνξξνπίαο.

Σρήκα 7.19 Γξαθηθή αλαπαξάζηαζε ηεο έλλνηαο ηνπ δείθηε.

239
Απνδεηθλύεηαη όηη ν δείθηεο κηαο δίλεο ηζνύηαη κε +1, ελόο ζεκείνπ ζέιαο κε -1, κηαο θιεηζηήο πεξηνδηθήο
ηξνρηάο κε +1, κηαο θιεηζηήο θακπύιεο ρσξίο ζεκεία ηζνξξνπίαο κε 0, θαζώο επίζεο όηη ν δείθηεο κηαο
θιεηζηήο θακπύιεο ηζνύηαη κε ην άζξνηζκα ησλ δεηθηώλ ησλ ζεκείσλ ηζνξξνπίαο, ηα νπνία πεξηέρεη. Άξα, ζε
κηα θιεηζηή ηξνρηά ζα πξέπεη πάληνηε λα πεξηέρεηαη κηα ζέζε ηζνξξνπίαο.
Δπηπξόζζεηα, αλ όια ηα n ζεκεία ηζνξξνπίαο κηαο θιεηζηήο ηξνρηάο είλαη ππεξβνιηθά, ηόηε απηή έρεη
n+1 δίλεο ή πεγέο θαη n ζεκεία ζέιαο, ζύκθσλα κε ηνλ γξαθηθό νξηζκό ηνπο, πνπ θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 7.20.

Σρήκα 7.20 Γίλε, πεγή, θέληξν θαη ζεκείν ζέιαο.

2.1.9. Φακηιηνληαλά Σπζηήκαηα

∫
Έζησ ν αξκνληθόο ηαιαλησηήο ̈ ̈ ̇ ̇ ⇒ ̇ . Η , ζπλνιηθή ελέξγεηα,
απνηειεί έλα νινθιήξσκα θίλεζεο ηνπ ελ ιόγσ ζπζηήκαηνο. Γηα λα νξίζνπκε πην γεληθεπκέλα
νινθιεξώκαηα θίλεζεο (κε ζθνπό ηε κείσζε ηεο δηάζηαζεο ησλ δηαλπζκαηηθώλ πεδίσλ) εηζάγνπκε ηελ
έλλνηα ηεο ηξνρηαθήο παξαγώγνπ.
Αλ , είλαη κηα παξαγσγίζηκε ζπλάξηεζε θαη , κηα δηαλπζκαηηθή ζπλάξηεζε, ε
παξάγσγνο ηεο πάλσ ζηελ , πνπ απνηειεί ηε ιεγόκελε ηξνρηαθή παξάγσγν, νξίδεηαη σο εμήο:

̇ ̇ ̇ ̇ (7.40α)

Αλ ε (κε απηόλνκα ζπζηήκαηα) ηόηε

̇ ̇ ̇ (7.40β)

Γηα έλα δηαλπζκαηηθό πεδίν ηεο κνξθήο ̇ , ε ζπλάξηεζε νλνκάδεηαη 1ν

νινθιήξσκα θίλεζεο αλ ζηαζεξό θαηά ηε δηάξθεηα ηεο θίλεζεο.
Θέηνληαο , εμεηάδνπκε νινθιεξσηηθά πνιιαπιά ηεο θίλεζεο. ΢ε πεξίπησζε πνπ είλαη
δπλαηόο ν ππνινγηζκόο νινθιεξσηηθώλ πνιιαπιώλ κε γξακκηθώλ δπλακηθώλ ζπζηεκάησλ, ηόηε κπνξνύκε
λα κεηώζνπκε δξαζηηθά ησλ αξηζκό ησλ δηαζηάζεσλ ηνπ πξνβιήκαηνο.
Αλ έλα δηαλπζκαηηθό πεδίν δηάζηαζεο n είλαη Υακηιηνληαλό, ηόηε όιεο νη ηξνρηέο ηνπ βξίζθνληαη
εληόο κηαο ππεξεπηθάλεηαο ελέξγεηαο δηάζηαζεο n-1. Ο νξηζκόο απηόο είλαη πξνθαηαξθηηθόο. Πεξηζζόηεξεο
πιεξνθνξίεο ζα δνζνύλ ζε επόκελεο παξαγξάθνπο ηνπ ηξέρνληνο Κεθαιαίνπ. Οη εμηζώζεηο θίλεζεο ηέηνησλ
ζπζηεκάησλ γξάθνληαη γεληθά σο:

̇
} (7.41α)
̇

(7.41β)

240
3. Ζ Μέζνδνο ηνπ Κεληξηθνύ Πνιιαπινύ
3.1. Γεληθέο Δπηζεκάλζεηο
Πξόθεηηαη γηα κία από ηηο βαζηθέο κεζόδνπο, ε νπνία επηηξέπεη ηελ απινύζηεπζε ελόο δπλακηθνύ
ζπζηήκαηνο, κε ηε κείσζε ησλ δηαζηάζεσλ ηνπ. Μηα άιιε κέζνδνο, γηα λα κε ιεθζνύλ ππόςε νη
πεξηζζόηεξνη δπλαηνί κε γξακκηθνί όξνη ηνπ κεησκέλνπ ζπζηήκαηνο, είλαη απηή ησλ θαλνληθώλ κνξθώλ.
Αο ζεσξήζνπκε ην αθόινπζν γξακκηθό δηαλπζκαηηθό πεδίν
̇ (7.42)
όπνπ είλαη έλα κεηξών κε ζηαζεξνύο ζπληειεζηέο.
Απηό ην δηαλπζκαηηθό πεδίν δηαζέηεη επζηαζείο, αζηαζείο θαη θεληξηθνύο ηδηνρώξνπο , θαη ,
πνπ αληηζηνηρνύλ ζε γξακκηθνύο ζπλδπαζκνύο ησλ ζρεηηθώλ ηδηνδηαλπζκάησλ. Σξνρηέο ζηνλ θαηαιήγνπλ
ζην 0 γηα , ηξνρηέο ζηνλ θαζίζηαληαη κε θξαγκέλεο γηα , ελώ ηξνρηέο ζηνλ νύηε απμάλνπλ
νύηε κεηώλνληαη εθζεηηθά γηα .
Αο ππνζέζνπκε όηη . Αλ θάπνηνο ελδηαθέξεηαη γηα ηελ απόθξηζε (ζπκπεξηθνξά) ηνπ
ζπζηήκαηνο ζε κεγάιν ρξόλν, απιά ρξεηάδεηαη λα δηεξεπλήζεη ηξνρηέο ζηνλ . Η ίδηα αξρή κείσζεο κπνξεί
λα ρξεζηκνπνηεζεί γηα ηελ έξεπλα ηεο επζηάζεηαο κε ππεξβνιηθώλ ζεκείσλ ηζνξξνπίαο κε γξακκηθώλ
δπλακηθώλ ζπζηεκάησλ. Η δπλακηθή πεξηνξίδεηαη ζε έλα ακεηάβιεην θεληξηθό πνιιαπιό πνπ δηέξρεηαη από
ην κε ππεξβνιηθό ζεκείν ηζνξξνπίαο, ηνπ νπνίνπ ζηε ζπλέρεηα ε κε γξακκηθή επζηάζεηα πξνζδηνξίδεηαη
κέζσ κηαο ηνπηθήο αζπκπησηηθήο αλάιπζεο ζηε γεηηνληά ηνπ ζεκείνπ απηνύ.

3.2. Κεληξηθά Πνιιαπιά Γηαλπζκαηηθώλ Πεδίωλ

Θεσξνύκε έλα δηαλπζκαηηθό πεδίν ηεο κνξθήο
̇
} (7.43)
̇
όπνπ . Σν κεηξών είλαη κε ηδηνηηκέο πνπ έρνπλ
πξαγκαηηθό κέξνο ίζν κε ην κεδέλ, ην κεηξών είλαη κε ηδηνηηκέο πνπ έρνπλ αξλεηηθό πξαγκαηηθό κέξνο
θαη νη , είλαη .
Έλα ακεηάβιεην πνιιαπιό θαιείηαη θεληξηθό πνιιαπιό γηα ην δηαλπζκαηηθό πεδίν (7.43), αλ κπνξεί
λα αλαπαξαζηαζεί ηνπηθά σο αθνινύζσο:
{ ⁄ } (7.44)
γηα αξθνύλησο κηθξό.
Άξα, ην θεληξηθό πνιιαπιό νξίδεηαη κόλν ηνπηθά, ζε κηα κηθξή γεηηνληά ηνπ ζεκείνπ ηζνξξνπίαο.
Δπίζεο, ην θεληξηθό πνιιαπιό εθάπηεηαη ηνπ γξακκηθνπνηεκέλνπ θεληξηθνύ ηδηνρώξνπ ζην
.

3.2.1. Θεώξεκα Ύπαξμεο ηνπ Κεληξηθνύ Πνιιαπινύ

Τπάξρεη πάληνηε έλα θεληξηθό πνιιαπιό γηα ην δηαλπζκαηηθό πεδίν (7.43). Η δπλακηθή ζε απηό ην πεδίν,
πεξηνξηζκέλε ζην θεληξηθό πνιιαπιό δίλεηαη, γηα αξθνύλησο κηθξό, από ην αθόινπζν δηαλπζκαηηθό πεδίν
δηάζηαζεο :
̇ ( ) (7.45)

3.2.2. Θεώξεκα Υπνινγηζκνύ ηνπ Κεληξηθνύ Πνιιαπινύ

Τπνζέηνπκε όηη ε ιύζε είλαη επζηαζήο (αζπκπησηηθά επζηαζήο, αζηαζήο). Σόηε ε ιύζε
είλαη επίζεο επζηαζήο (αζπκπησηηθά επζηαζήο, αζηαζήο).

241
 Έζησ όηη ε είλαη επζηαζήο. Σόηε αλ ( ) είλαη κηα ιύζε ηνπ (7.43) κε ( )
αξθνύλησο κηθξό, ππάξρεη κηα ιύζε ηνπ (7.45) ηέηνηα, πνπ γηα θαη κε ζηαζεξό, λα ηζρύεη
όηη:

3 (7.46)
( )
Γηα ηνλ ππνινγηζκό ηνπ θεληξηθνύ πνιιαπινύ ζα πξέπεη λα βξεζεί ε ζπλάξηεζε θαη
θαηόπηλ λα πεξηνξηζηεί ε δπλακηθή ηνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ πάλσ ζην πνιιαπιό. Η αλάιπζε απηή είλαη
κόλν ηνπηθή. Υξεζηκνπνηώληαο ακεηάβιεηεο ηδηόηεηεο ηνπ κπνξνύκε λα θηάζνπκε ζε κηα ςεπδν–
γξακκηθή κεξηθή δηαθνξηθή εμίζσζε, πνπ ηθαλνπνηείηαη από ην , αθνινπζώληαο ηα παξαθάησ βήκαηα:
Καηά πξώηνλ, νη ζπληεηαγκέλεο νπνηνπδήπνηε ζεκείνπ επί ηνπ πξέπεη λα ηθαλνπνηνύλ
ηε ζρέζε
(7.47α)
Καηά δεύηεξνλ, νη ζπληεηαγκέλεο ̇ ̇ νπνηνπδήπνηε ζεκείνπ επί ηνπ πξέπεη λα ηθαλνπνηνύλ ηε
ζρέζε
̇ ̇ (7.47β)
Καη θαηά ηξίηνλ, θάζε ζεκείν ηνπ ζα πξέπεη λα ηθαλνπνηεί ηηο αξρηθέο εμηζώζεηο (7.43). Απηέο
ζπλδπαδόκελεο κε ηηο (7.47α) θαη (7.47β) δίλνπλ:
̇ ]
] ] (7.48)
Η εμίζσζε (7.48) είλαη απηή πνπ πξέπεη λα ηθαλνπνηείηαη από ηελ , πξνθεηκέλνπ ην γξάθεκα ηεο λα
είλαη έλα ακεηάβιεην θεληξηθό πνιιαπιό ηνπ (7.43). Τθίζηαηαη δε ην αθόινπζν ζεώξεκα, γηα ηε ιύζε ηεο
εμίζσζεο ] .

3.2.3. Σπλζεηηθό Θεώξεκα

Έζησ κηα απεηθόληζε κε , ηέηνηα ώζηε ( ) γηα , γηα

θάπνην . Σόηε
(7.49)
Σν αλσηέξσ ζεώξεκα καο επηηξέπεη λα ππνινγίζνπκε ην θεληξηθό πνιιαπιό κε νπνηαδήπνηε επηζπκεηή
αθξίβεηα, ιύλνληαο ηελ (7.48) ζηνλ ίδην βαζκό αθξίβεηαο.

3.2.4. Παξάδεηγκα

Θεσξνύκε ην δηαλπζκαηηθό πεδίν

̇ ̇
3 { } * +, - { } (7.50)
̇ ̇
Απηό δηαζέηεη ην κε ππεξβνιηθό ζεκείν ηζνξξνπίαο , κε έλα κνλνδηάζηαην θεληξηθό πνιιαπιό
θαη έλα κνλνδηάζηαην επζηαζέο πνιιαπιό. Γεκηνπξγνύκε έλα ακεηάβιεην θεληξηθό πνιιαπιό , πνπ
ζύκθσλα κε ηε ζρέζε (7.44) γξάθεηαη σο:

,( ⁄ - (7.51)
Σν γξάθεκα ηνπ θεληξηθνύ πνιιαπινύ ηθαλνπνηεί ηελ εμίζσζε:
] ] (7.52)

Πξνζεγγίδνπκε ηελ κε δπλακνζεηξέο , νπόηε

ιακβάλνπκε

242
 ]

2 3 (7.53)

΢πλεπώο, κε βάζε ην ζεώξεκα ππνινγηζκνύ, ε δπλακηθή ηνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ αξθεηά θνληά ζην ζεκείν
ηζνξξνπίαο κπνξεί λα πεξηνξηζηεί ζηε δπλακηθή ηνπ θεληξηθνύ πνιιαπινύ, δειαδή
̇ ̇ ̇ (7.54)
΢πκπεξαίλνπκε ινηπόλ όηη, γηα αξθνύλησο κηθξό, ην ζεκείν ηζνξξνπίαο είλαη αζηαζέο, νπόηε θαη ην κε
ππεξβνιηθό ζεκείν ηζνξξνπίαο ηνπ αξρηθνύ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ (7.50) είλαη θαη απηό αζηαζέο.
Θα πεξίκελε θαλείο όηη νη ζπληζηώζεο ησλ ηξνρηώλ ηνπ (7.50), πνπ μεθηλνύλ αξθνύλησο θνληά ζην
(0,0) ζα έπξεπε λα θαηαιήγνπλ ζην κεδέλ εθζεηηθά γξήγνξα. Γειαδή, ζα κπνξνύζε λα ζεσξεζεί όηη ην
εξώηεκα ηεο επζηάζεηαο ηνπ (0,0) ζα έπξεπε λα πεξηνξηζηεί ζηε κειέηε ηεο ζπληζηώζαο ησλ ηξνρηώλ, πνπ
μεθηλνύλ θνληά ζην (0,0), πνπ ηζνδπλακεί κε πεξηνξηζκό ηεο δπλακηθήο ζηνλ , ζέηνληαο . Αλ ην όιν
ζέκα αληηκεησπηζηεί κε ηε ζθέςε απηήλ ηόηε ζα πθίζηαληαη δύν πξνβιήκαηα.
Αλ πξνζεγγηζηεί ην κε ηνλ , ηόηε ̇ , κε απνηέιεζκα λα κελ ηθαλνπνηείηαη ε 2ε ησλ
εμηζώζεσλ (7.50), αθνύ ε γξακκή δελ είλαη ιύζε ηνπ πξνβιήκαηνο. Αθόκα, ε ̇ δείρλεη
επζηάζεηα ηεο αξρήο , πνπ ζηελ πξαγκαηηθόηεηα δελ ηζρύεη. Άξα θαλείο θζάλεη ζην εζθαικέλν
ζπκπέξαζκα όηη είλαη επζηαζέο.
Η παξαπάλσ παξαηήξεζε αλαθέξεηαη δηεζλώο σο απνηπρία ηεο πξνζέγγηζεο ηνπ εθαπηνκεληθνύ
ρώξνπ [1].

3.2.5. Κεληξηθά Πνιιαπιά Γηαλπζκαηηθώλ Πεδίωλ κε Παξακέηξνπο

Δμεηάδνπκε ην δηαλπζκαηηθό πεδίν

̇
} (7.55)
̇
κε . Σν κεηξών έρεη ηδηνηηκέο κε κεδεληθό πξαγκαηηθό
κέξνο, ην κεηξών ηδηνηηκέο κε αξλεηηθό πξαγκαηηθό κέξνο θαη νη ζπλαξηήζεηο είλαη .
Γηα λα ρεηξηζηνύκε ην παξακεηξνπνηεκέλν ζύζηεκα (7.55) πξνζζέηνπκε ζε απηό ηεηξηκκέλεο
δηαθνξηθέο εμηζώζεηο σο αθνινύζσο:
̇
̇ } (7.56)
̇
Έηζη, ε δηάζηαζε ηνπ θεληξηθνύ ηδηνρώξνπ απμάλεηαη θαηά , νπόηε ν ηνπ ζπζηήκαηνο (7.56) έρεη
πιένλ δηαζηάζεηο . Δθαξκόδνληαο ηε Θεσξία ηνπ θεληξηθνύ πνιιαπινύ, ζεσξώληαο ην ζαλ ζύλνιν
εμαξηεκέλσλ κεηαβιεηώλ, ην γξάθεκα ηνπ ακεηάβιεηνπ θεληξηθνύ πνιιαπινύ ηνπ ζπζηήκαηνο (7.56) είλαη
(7.57)
Σν ζεώξεκα ππνινγηζκνύ είλαη εθαξκόζηκν θαη έηζη ην δηαλπζκαηηθό πεδίν πεξηνξηζκέλν ζην θεληξηθό
πνιιαπιό δίλεηαη από ηηο ζρέζεηο:
̇
- (7.58)
̇
΢εκεησηένλ όηη ην θεληξηθό πνιιαπιό ππάξρεη γηα όια ηα ζε κηα αξθνύλησο κηθξή γεηηνληά ηνπ
. Δίλαη πηζαλό ιύζεηο λα δεκηνπξγνύληαη ή λα εμαθαλίδνληαη κε δηαηαξαρέο κε ππεξβνιηθώλ ζεκείσλ
ηζνξξνπίαο, πνπ ζεκαίλεη όηη, θαζόζνλ ην ακεηάβιεην θεληξηθό πνιιαπιό πθίζηαηαη ζε κηα αξθνύλησο κηθξή
γεηηνληά θαη ηνπ θαη ηνπ ε ζην , όιεο νη ιύζεηο πνπ δεκηνπξγνύλ δηαθιαδώζεηο πεξηέρνληαη ζην
θεληξηθό πνιιαπιό κε ηε κηθξόηεξε δηάζηαζε.
Σν νξίδεηαη σο

243
 ( ⁄ ̅
2 3 (7.59)

γηα αξθνύλησο κηθξά ̅. Υξεζηκνπνηώληαο ηελ ακεηαβιεηόηεηα ηνπ πνιιαπινύ γηα ηε δπλακηθή ηνπ
δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ (7.55) ιακβάλνπκε ̇ ̇ ̇ .Όκσο
ηζρύεη όηη ̇ θαη ̇ νπόηε
] ] (7.60)
Η παξαπάλσ εμίζσζε επηιύεηαη κέζσ αλάπηπμεο ζε δπλακνζεηξέο, όπσο θαη πξηλ, κε ηε δηαθνξά όηη νη όξνη
θαη αληηκεησπίδνληαη σο κε γξακκηθνί όξνη, δειαδή
ε ζεσξείηαη εμαξηεκέλε κεηαβιεηή. Υαξαθηεξηζηηθά παξαδείγκαηα κπνξνύλ λα βξεζνύλ ζην ζύγγξακκα
ηνπ Wiggins [1], αιιά θαη ζε άιιεο βηβιηνγξαθηθέο πεγέο.

3.2.6. Μνλαδηθόηεηα ηωλ Κεληξηθώλ Πνιιαπιώλ

Παξόιν πνπ ππάξρνπλ θεληξηθά πνιιαπιά, δελ είλαη απαξαίηεην λα είλαη κνλαδηθά. Γηα παξάδεηγκα,
̇
εμεηάδνπκε ην δηαλπζκαηηθό πεδίν } . Σν ζύζηεκα απηό έρεη έλα ζεκείν ηζνξξνπίαο
̇
κε { ⁄ }. Τθίζηαηαη ην ακεηάβιεην θεληξηθό πνιιαπιό
{ ⁄ }, πιελ όκσο ππάξρνπλ θαη άιια επηπξόζζεηα θεληξηθά πνιιαπιά.
Πξάγκαηη, από ηελ έθθξαζε ηνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ βξίζθνπκε όηη
⁄
, νπόηε ιακβάλνπκε ηελ αθόινπζε κνλνπαξακεηξηθή νηθνγέλεηα θεληξηθώλ πνιιαπιώλ
⁄
{( ⁄ } (7.61)
Η ξνή ζηα θεληξηθά πνιιαπιά απεηθνλίδεηαη ζην ΢ρήκα 7.21, θαη ζπλεπώο ην κε ππεξβνιηθό ζεκείν
ηζνξξνπίαο είλαη αζηαζέο.

Σρήκα 7.21 Ρνή ζηα θεληξηθά πνιιαπιά ηνπ πξνεγνύκελνπ παξαδείγκαηνο.

4. Ζ Μέζνδνο ηωλ Καλνληθώλ Μνξθώλ – Σπλνπηηθή Αλαθνξά

Η κέζνδνο ησλ θαλνληθώλ κνξθώλ δίλεη έλαλ ηξόπν εύξεζεο ελόο ζπζηήκαηνο ζπληεηαγκέλσλ, ζην νπνίν έλα
δπλακηθό ζύζηεκα παίξλεη ηελ πην απιή κνξθή ηνπ. Σξεηο ζεκαληηθέο – ραξαθηεξηζηηθέο ηδηόηεηεο ηεο
κεζόδνπ πξέπεη λα ηνληζηνύλ ηδηαίηεξα:

244
 Η 1ε ηδηόηεηα ζρεηίδεηαη κε ην γεγνλόο όηη ν κεηαζρεκαηηζκόο (αιιαγή) ζπληεηαγκέλσλ γίλεηαη ζηε
γεηηνληά κηαο γλσζηήο ιύζεο, δειαδή ε κέζνδνο είλαη ηνπηθή.
Η 2ε ηδηόηεηα είλαη όηη νη κεηαζρεκαηηζκνί ζπληεηαγκέλσλ είλαη κε γξακκηθέο ζπλαξηήζεηο ησλ
εμαξηεκέλσλ κεηαβιεηώλ. Όκσο, ην ζεκαληηθό είλαη όηη νη ελ ιόγσ κεηαζρεκαηηζκνί βξίζθνληαη επηιύνληαο
κηα ηεξαξρία γξακκηθώλ πξνβιεκάησλ.
Σέινο, αλαθνξηθά κε ηελ 3ε ηδηόηεηα, ε δνκή ηεο θαλνληθήο κνξθήο ππνινγίδεηαη πιήξσο από ηε
θύζε ηνπ γξακκηθνύ κέξνπο ηνπ ζπζηήκαηνο πνπ αλαιύεηαη.
Πεξηζζόηεξεο ιεπηνκέξεηεο δελ είλαη δπλαηό λα δνζνύλ ζηα πιαίζηα ηεο ύιεο ηνπ παξόληνο
Κεθαιαίνπ, γηα ιόγνπο νηθνλνκίαο αιιά θαη πξνζαλαηνιηζκνύ ηνπ πεξηερνκέλνπ ηνπ βηβιίνπ. ΢πγγξάκκαηα
πνπ αλαθέξνληαη απνθιεηζηηθά ζηε κέζνδν ησλ θαλνληθώλ κνξθώλ θαη ηελ εθαξκνγή ηνπο ζηε Με
Γξακκηθή Γπλακηθή είλαη απηό ηνπ Nayfeh [8] θαη απηό ησλ Kahn θαη Zarmi [9], ελώ αλαιπηηθέο
πιεξνθνξίεο κπνξνύλ λα αληιεζνύλ θαη από άιιεο γεληθόηεξνπ ελδηαθέξνληνο πεγέο [10].

5. Τνπηθέο Γηαθιαδώζεηο Σεκείωλ Ηζνξξνπίαο Γηαλπζκαηηθώλ Πεδίωλ

5.1. Δηζαγωγηθά Σηνηρεία
Καη’ αξρήλ αλαθεξόκαζηε ζην ζεώξεκα ησλ πεπιεγκέλσλ ζπλαξηήζεσλ. Έζησ ην δηαλπζκαηηθό πεδίν κε
παξάκεηξν
̇ (7.62)
ην νπνίν ζεσξείηαη όηη έρεη έλα ζεκείν ηζνξξνπίαο .
Αλαθύπηνπλ άκεζα δύν εξσηήκαηα: (1) Δίλαη ην ζεκείν ηζνξξνπίαο επζηαζέο ή αζηαζέο θαη (2) πσο
επεξεάδεηαη ε επζηάζεηα ή ε αζηάζεηα θαζώο κεηαβάιιεηαη ην .
Απαληώληαο ζην πξώην εξώηεκα, εθαξκόδνπκε γξακκηθνπνηεκέλε αλάιπζε επζηάζεηαο ηνπ ζεκείνπ
ηζνξξνπίαο, εμεηάδνληαο ην γξακκηθνπνηεκέλν ζύζηεκα:
̇ (7.63)
Αλ ην είλαη ππεξβνιηθό, ηόηε ε ξνή ηνπ (7.63) είλαη ηζνδύλακε (ζηε γεηηνληά ηνπ ζεκείνπ ηζνξξνπίαο
) κε ηε ξνή ηνπ (7.62) ζε κηα γεηηνληά ηνπ . Γλσξίδνπκε επίζεο όηη, αλ ν πίλαθαο
δελ έρεη ηδηνηηκέο πάλσ ζηνλ θαληαζηηθό άμνλα, είλαη αληηζηξέςηκνο, δειαδή . Σόηε, ζύκθσλα
κε ην ζεώξεκα ησλ πεπιεγκέλσλ ζπλαξηήζεσλ, ππάξρεη κηα κνλαδηθή ζπλάξηεζε ηέηνηα ώζηε
γηα αξθνύλησο πιεζίνλ ηνπ θαη κε .
Αλ ην είλαη κε ππεξβνιηθό, δελ ηζρύεη ην παξαπάλσ ζεώξεκα, αλακέλνληαη δε κεγάιεο
πνηνηηθέο αιιαγέο ηεο δπλακηθήο ξνήο γηα κηθξή αιιαγή ηνπ . Γηα ηε κειέηε επζηάζεηαο αλάγνπκε ζύκθσλα
κε ηα πξνεγνύκελα ηε ξνή ζην ) θαη εμεηάδνπκε ηε δπλακηθή ηνπ πεξηνξηζκέλν ζπζηήκαηνο πάλσ ζην
ηνπηθό απηό πνιιαπιό.
΢ηε ζπλέρεηα εμεηάδνπκε ηηο απινύζηεξεο κνξθέο πνπ έλα ζεκείν ηζνξξνπίαο θαζίζηαηαη κε
ππεξβνιηθό. Απηέο, θαηά ζεηξά απιόηεηαο, θαη, αλ γηα ιόγνπο ζπληνκνγξαθίαο ηεζεί , είλαη
νη αθόινπζεο: (1) O έρεη κηα κεδεληθή ηδηνηηκή, θαη νη ππόινηπεο ηδηνηηκέο ηνπ έρνπλ κε κεδεληθό
πξαγκαηηθό κέξνο, (2) O έρεη έλα δεύγνο ακηγώο θαληαζηηθώλ ζπδπγώλ ηδηνηηκώλ , (3) O έρεη κηα
δηπιή κεδεληθή ηδηνηηκή, (4) O έρεη δύν ζπδπγή δεύγε ακηγώο θαληαζηηθώλ ηδηνηηκώλ θιπ.

5.2. Πεξίπηωζε Μηαο Μνλαδηθήο Μεδεληθήο Ηδηνηηκήο

Έζησ ινηπόλ όηη ην κεηξών έρεη κηα απιή κεδεληθή ηδηνηηκή θαη θακηά άιιε ηδηνηηκή κε
κεδεληθό πξαγκαηηθό κέξνο. Σόηε, ε δνκή ηνπ δπλακηθνύ ζπζηήκαηνο ̇ ζε κηα γεηηνληά ηνπ
κπνξεί λα εμεηαζηεί από ην αληίζηνηρν πεξηνξηζκέλν δπλακηθό ζύζηεκα πάλσ ζην ), ηεο
κνξθήο ̇ (εδώ ην θεληξηθό πνιιαπιό έρεη δηάζηαζε 1). Μεηαθέξνπκε ηνπο άμνλεο
ζην ζεκείν ζέηνληαο θαη , νπόηε ζα ηζρύνπλ νη ζρέζεηο

(7.64)

245
νη νπνίεο απνηεινύλ αλαγθαίεο (αιιά όρη ηθαλέο) ζπλζήθεο γηα λα ζπκβεί δηαθιάδσζε. Σν θαηλόκελν απηό
νξίδεηαη παξαθάησ.
Έλα ζεκείν ηζνξξνπίαο κηαο νηθνγέλεηαο δηαλπζκαηηθώλ πεδίσλ, πνπ
παξακεηξνπνηνύληαη από ην , ιέκε όηη πθίζηαηαη δηαθιάδσζε ζην , αλ ε δπλακηθή ξνή ηνπ
δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ ζε γεηηνληά ηνπ δελ είλαη πνηνηηθά ε ίδηα κε ηε ξνή ζε γεηηνληά πνπ
θαη θνληά ζην κεδέλ.

5.2.1. Γηαθιάδωζε Κόκβνπ – Σέιαο

Έζησ ην δηαλπζκαηηθό πεδίν

̇ (7.65)
γηα ην νπνίν ηζρύνπλ νη ζρέζεηο (7.64), δειαδή ην είλαη έλα κε ππεξβνιηθό ζεκείν ηζνξξνπίαο
ηνπ ζπζηήκαηνο. Αλ ηζρύεη όηη:

(7.66)

ηόηε, ζύκθσλα κε ην ζεώξεκα ησλ πεπιεγκέλσλ ζπλαξηήζεσλ, ππάξρεη κηα ζπλάξηεζε

(7.67α)
θαη
( ) (7.67β)
Αλαδεηνύκε ζπλζήθεο, νη νπνίεο εγγπώληαη πιήξσο ηελ ηνπηθή εηθόλα ηεο δηαθιάδσζεο. Πην ζπγθεθξηκέλα,
αλ
(7.68)
ε εθάπηεηαη ηνπ άμνλα ηνπ , δειαδή Αθόκα, αλ

(7.69)
δηαθνξνπνηείηαη ε ζέζε ηεο ζε ζρέζε κε ηνλ άμνλα (αξηζηεξά ή δεμηά απηνύ), όπσο θαίλεηαη
ζην ΢ρήκα 7.22.

Σρήκα 7.22 Θέζε ηεο θακπύιεο αλάινγα κε ην πξόζεκν ηεο .

Τπνινγίδνπκε ζηε ζπλέρεηα ηελ νιηθή παξάγσγν ηεο (7.67β) σο πξνο , πνπ βξίζθεηαη ίζε κε

246
 ( ) ( ) ( ) (7.70)

Η ηηκή ηεο παξαγώγνπ απηήο ζηε ζέζε είλαη

(7.71)

νπόηε, θαζόζνλ ην ζεκείν ηζνξξνπίαο είλαη κε ππεξβνιηθό, εύθνια πξνθύπηεη από ηηο (7.64) όηη
(7.72)
Σνύην ζεκαίλεη όηη ε θακπύιε ησλ ζεκείσλ ηζνξξνπίαο εθάπηεηαη ηεο γξακκήο γηα .
Καηόπηλ παξαγσγίδνπκε νιηθά ηελ (7.70) σο πξνο , πνπ νδεγεί ζηε ζρέζε

( )

( ) ( ) ( )( ) ( ) (7.73)

ε ηηκή ηεο νπνίαο ζηε ζέζε , κε ρξήζε θαη ηεο (7.71), είλαη

(7.74α)

(7.74β)

Γηα λα ηζρύεη ε (7.69), ε παξαπάλσ ζρέζε δίλεη όηη πξέπεη λα ηζρύεη

(7.75)
΢πλνςίδνληαο, νη ηθαλέο θαη αλαγθαίεο ζπλζήθεο γηα δηαθιάδσζε θόκβνπ – ζέιαο είλαη ε (7.64), πνπ
εγγπάηαη όηη ην ζεκείν ηζνξξνπίαο είλαη κε ππεξβνιηθό, ε (7.66), πνπ εγγπάηαη ηελ ύπαξμε κνλαδηθήο
, θαη ε (7.75), πνπ εγγπάηαη ηε θνξά ηεο δηαθιάδσζεο.
΢ην ΢ρήκα 7.23 απεηθνλίδνληαη νη δύν πεξηπηώζεηο, πνπ αληηζηνηρνύλ ζηε ζπλζήθε (7.75), κε ηελ
παξαηήξεζε όηη ηα ζεκεία ηζνξξνπίαο πνπ γελλώληαη ιόγσ ηεο δηαθιάδσζεο είλαη όια ππεξβνιηθά. Με
γξακκηθνί όξνη πςειόηεξεο ηάμεο δελ επεξεάδνπλ ηελ ηνπηθή εηθόλα απηήο ηεο bifurcation, θαζόηη νη
παξαπάλσ ζπλζήθεο είλαη ηθαλέο θαη αλαγθαίεο.

Σρήκα 7.23 Γηαθιάδωζε θόκβνπ – ζέιαο γηα (α) θαη (β) γηα .

247
5.2.2. Μεηαθξίζηκε Γηαθιάδωζε

Έζησ εθ λένπ όηη ηζρύεη ε ζπλζήθε (7.64). Δπηζπκνύκε λα ππάξρνπλ δύν θιάδνη ζεκείσλ ηζνξξνπίαο, νη
νπνίνη λα ηέκλνληαη εγθάξζηα ζην , δειαδή λα ηζρύεη όηη:

(7.76)

Αιιηώο, από ην ζεώξεκα ησλ πεπιεγκέλσλ ζπλαξηήζεσλ, ζα ππήξρε κνλαδηθόο θιάδνο ιύζεσλ κε
. Δπίζεο επηζπκνύκε ην λα είλαη ιύζε γηα θάζε , πνπ ζεκαίλεη όηη
(7.77α)
όπνπ

⁄
(7.77β)
{
Απαηηνύκε επίζεο ε ιύζε λα κελ έρεη δηαθιάδσζε, δειαδή λα ηζρύεη γηα ηε ζρέζε απηήλ ην
ζεώξεκα ησλ πεπιεγκέλσλ ζπλαξηήζεσλ, πνπ ζεκαίλεη όηη . Άξα κπνξνύκε λα γξάςνπκε πσο

)
} (7.78α,β)
)
θαη

(7.78γ)

Αο ππνζέζνπκε όηη ε (7.78γ) είλαη δηάθνξε ηνπ κεδελόο. Σόηε ζύκθσλα κε ην ζεώξεκα ησλ πεπιεγκέλσλ
ζπλαξηήζεσλ ππάξρεη κηα κνλαδηθή ζπλάξηεζε γηα ηελ νπνία θαη επίζεο
(7.79)
Πξνθαλώο, ε ζπλάξηεζε απνηειεί κηα θακπύιε ζεκείσλ ηζνξξνπίαο ηνπ ππό εμέηαζε δηαλπζκαηηθνύ
πεδίνπ. Γηα λα κε ζπκπίπηεη απηή ε ζπλάξηεζε κε ην θαη γηα λα πθίζηαηαη θαη ζηηο δύν πιεπξέο ηνπ
άμνλα , ζα πξέπεη λα ηζρύεη ε αληζόηεηα

| | (7.80)
Βξίζθνληαο ηελ νιηθή παξάγσγν ηεο (7.79), όπσο θαη ζηελ πεξίπησζε ηεο δηαθιάδσζεο θόκβνπ – ζέιαο,
ιακβάλνπκε

→
(7.81)

Άξα, νη ηθαλέο θαη αλαγθαίεο ζπλζήθεο κεηαθξίζηκεο δηαθιάδσζεο είλαη ε (7.64), ε (7.76) θαη ε (7.81). Βάζεη
ησλ αλσηέξσ, γηα ηε δηαθιάδσζε απηήλ πθίζηαληαη δύν δηαθνξεηηθέο εηθόλεο, αλάινγα κε ην πξόζεκν ηεο
, πνπ θαίλνληαη ζην ΢ρήκα 7.24.

248
Σρήκα 7.24 Μεηαθξίζηκε δηαθιάδωζε γηα (α) θαη (β) γηα .

5.2.3. Γηαθιάδωζε Τύπνπ Τξίαηλαο

Έζησ εθ λένπ ην δηαλπζκαηηθό πεδίν (7.65), γηα ην νπνίν ηζρύνπλ νη ζρέζεηο (7.64). Όπσο θαη ζην
πξνεγνύκελν είδνο δηαθιάδσζεο, γηα λα πθίζηαληαη πεξηζζόηεξεο ηεο κηαο θακπύιεο δηεξρόκελεο από ην
ζεκείν ζα πξέπεη λα ηζρύεη ε ζρέζε (7.76). Απαηηνύκε επίζεο ε λα είλαη θιάδνο
ιύζεσλ, πνπ ζεκαίλεη όηη ην δηαλπζκαηηθό πεδίν ζα πξέπεη λα είλαη ηεο κνξθήο
̇ (7.82)
όπνπ ε δίλεηαη από ηελ (7.77β).
Γηα λα ππάξρεη δε θαη δεύηεξνο (αιιά όρη θαη ηξίηνο) θιάδνο ζεκείσλ ηζνξξνπίαο πνπ λα δηέξρεηαη από ην
ζα πξέπεη αθ’ ελόο κελ

( ) (7.83α)
αθ’ εηέξνπ δε
)
( ) (7.83β)

Οη ηειεπηαίεο δύν ζρέζεηο ηζνδπλακνύλ κε ηελ απαίηεζε ύπαξμεο δηαθιάδσζεο θόκβνπ – ζέιαο ζην
. Άξα, ζύκθσλα κε ην ζεώξεκα ησλ πεπιεγκέλσλ ζπλαξηήζεσλ θαη γηα αξθνύλησο κηθξό,
ππάξρεη κηα κνλαδηθή ζπλάξηεζε ηέηνηα ώζηε λα ηζρύεη ε (7.79).
Γηα λα δηαζέηεη ε θακπύιε ιύζεσλ όια ηα αλσηέξσ ραξαθηεξηζηηθά, αξθεί λα ηζρύνπλ νη δύν
επόκελεο ζπλζήθεο

} (7.84α,β)

Δθαξκόδνληαο δηαδηθαζία ίδηα κε απηήλ ηεο δηαθιάδσζεο θόκβνπ – ζέιαο (νιηθή παξαγώγηζε) ηειηθά
ιακβάλνπκε:

(7.85)

θαη

(7.86)

249
΢πλνπηηθά ζπλεπώο, γηα λα ππάξμεη δηαθιάδσζε ηύπνπ ηξίαηλαο ζην ζεκείν (0,0), νη αλαγθαίεο θαη ηθαλέο
ζπλζήθεο πνπ πξέπεη λα ηθαλνπνηνύληαη είλαη ε (7.64), νη (7.84), ε (7.85) θαη ε (7.86). Αλάινγα κε ην
πξόζεκν ηεο , νη δύν εηθόλεο ηεο δηαθιάδσζεο ηύπνπ ηξίαηλαο θαίλνληαη γξαθηθά ζην ΢ρήκα 7.25.

Σρήκα 7.25 Γηαθιάδωζε ηύπνπ ηξίαηλαο γηα (α) θαη (β) γηα .

5.2.4. Παξαηεξήζεηο

Οη δηαθιαδώζεηο πνπ αλαιύζεθαλ πξηλ απαηηνύλ κόλν κηα παξάκεηξν γηα ηελ πεξηγξαθή ηνπο, νπόηε έρνπλ
ζπλδηάζηαζε 1.
Με γξακκηθνί όξνη αλώηεξεο ηάμεο ζηελ ην κόλν πνπ κπνξνύλ λα θάλνπλ είλαη λα
επεξεάζνπλ ηνπο θιάδνπο ιύζεσλ καθξηά από ηηο γεηηνληέο ηνπ κε ππεξβνιηθνύ ζεκείνπ ηζνξξνπίαο, όπνπ
ζπκβαίλνπλ νη δηαθιαδώζεηο.
Υξεζηκνπνηώληαο ηε κέζνδν ησλ θαλνληθώλ κνξθώλ απνδεηθλύεηαη όηη ηα απινύζηεξα δηαλπζκαηηθά
πεδία, πνπ εκθαλίδνπλ ηηο παξαπάλσ δηαθιαδώζεηο είλαη:
Κόκβνπ – ΢έιαο ̇
Μεηαθξίζηκε ̇
Σξίαηλαο ̇
ε
Από απηέο ε 1 είλαη δνκηθά επζηαζήο ελώ νη ππόινηπεο δύν δνκηθά αζηαζείο. Τπελζπκίδεηαη ε
έλλνηα ηεο δνκηθήο επζηάζεηαο έρεη ήδε δνζεί ζην Κεθάιαην 5.
Δπίζεο, αλ ζεσξεζεί όηη ε παξάκεηξνο είλαη θάπνην εμσηεξηθό θνξηίν θαη πεξηζηξαθνύλ θαηά 90Ο
(δεμηόζηξνθα ή αξηζηεξόζηξνθα θαηά πεξίπησζε) ηα δηαγξάκκαηα ησλ ηξηώλ απηώλ δηαθιαδώζεσλ, εύθνια
πνηνηηθά δηαπηζηώλνπκε όηη (ζε ζπζρέηηζε κε ηα πεξηερόκελα ησλ Κεθαιαίσλ 3 θαη 4) ε δηαθιάδσζε θόκβνπ
– ζέιαο αληηζηνηρεί ζε αζηάζεηα νξηαθνύ ζεκείνπ, ε κεηαθξίζηκε ζε αζηάζεηα κέζσ αζύκκεηξνπ
δηαθιαδηθνύ ζεκείνπ θαη ε ηύπνπ ηξίαηλαο ζε αζηάζεηα κέζσ ζπκκεηξηθνύ (επζηαζνύο ή αζηαζνύο)
δηαθιαδηθνύ ζεκείνπ.

5.3. Πεξίπηωζε Εεύγνπο Ακηγώο Φαληαζηηθώλ Σπδπγώλ Ηδηνηηκώλ (Γηαθιάδωζε

Poincaré – Andronov – Hopf)
Έζησ εθ λένπ ην δηαλπζκαηηθό πεδίν
̇ (7.87)
κε . Έζησ επίζεο όηη ε Ιαθσβηαλή έρεη έλα δεύγνο ακηγώο θαληαζηηθώλ (ζπδπγώλ)
ηδηνηηκώλ, ελώ θακία άιιε ηδηνηηκή ηεο δελ έρεη κεδεληθό πξαγκαηηθό κέξνο. Σόηε, ε πεξηνξηζκέλε ξνή πάλσ
ζην δηζδηάζηαην ακεηάβιεην θεληξηθό πνιιαπιό θαζνξίδεη ηε ξνή ηνπ δπλακηθνύ ζπζηήκαηνο

250
ζηε γεηηνληά ηνπ κε ππεξβνιηθνύ ζεκείνπ ηζνξξνπίαο . Η κνξθή ηνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ πάλσ ζην
θεληξηθό πνιιαπιό ζα είλαη:
̇
( ) ( )( ) . /
̇
(7.88)
̇

όπνπ νη θαη είλαη κε γξακκηθέο σο πξνο θαη θαη ̅ νη ηδηνηηκέο ηνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ,
γξακκηθνπνηεκέλνπ ζην ζεκείν ηζνξξνπίαο ζηελ αξρή ησλ αμόλσλ.
Οη ηδηνηηκέο απηέο γξάθνληαη θαη σο:
(7.89)
θαη ζύκθσλα κε ηηο ππνζέζεηο καο γηα ην δηαλπζκαηηθό πεδίν, πξνθαλώο ηζρύεη όηη
(7.90)
Η θαλνληθή κνξθή ηνπ (7.88) έρεη σο εμήο [1]:
̇
̇ } (7.91α)
̇
πνπ ζε πνιηθέο ζπληεηαγκέλεο γξάθεηαη σο
̇
(7.91β)
̇
Καζόζνλ ελδηαθεξόκαζηε γηα ηε δπλακηθή ζηε γεηηνληά ηνπ , είλαη θπζηθό λα αλαπηύμνπκε θαηά Taylor
ηνπο ζπληειεζηέο ζηελ (7.91β) πεξί ην ζεκείν απηό. Έηζη, ην ζύζηεκα απηό γίλεηαη
̇
(7.92)
̇

όπνπ ν ηόλνο ππνδειώλεη κεξηθή παξαγώγηζε σο πξνο , , θαη έρνπλ επίζεο ρξεζηκνπνηεζεί θαη νη
ζρέζεηο (7.90).
΢θνπεύνληαο λα αληηιεθζνύκε ηε δπλακηθή ηνπ ζπζηήκαηνο (7.92) γηα θαη κηθξά, εθηεινύκε δύν
ζπγθεθξηκέλα βήκαηα. Καηά πξώηνλ, ακεινύκε ηνπο όξνπο πςειόηεξεο ηάμεο ζηηο (7.92), θαη πξνβαίλνπκε
ζηε κειέηε ηεο πξνθύπηνπζαο θνινβσκέλεο θαλνληθήο κνξθήο. Καηά δεύηεξνλ, απνδεηθλύνπκε όηη ε
δπλακηθή ζπκπεξηθνξά ηεο θνινβσκέλεο θαλνληθήο κνξθήο παξακέλεη πνηνηηθά αλαιινίσηε, αλ ιεθζεί
ππόςε θαη ε επηξξνή ησλ όξσλ πςειόηεξεο ηάμεο, πνπ ακειήζεθαλ πξηλ.

5.3.1. Πξώην Βήκα

Δμεηάδνπκε ην απινπνηεκέλν (θνινβσκέλν) ζύζηεκα

̇
(7.93)
̇
όπνπ γηα ζεκεηνινγηθνύο ιόγνπο έρεη ηεζεί
(7.94)
Γηα ην ζύζηεκα έρεη σο ιύζε ηελ πεξηνδηθή ηξνρηά

( ) .√ * ( ) + / (7.95)

Γηα ηελ επζηάζεηα εμεηάδνπκε ηελ πξώηε από ηηο (7.93), θαη γηα εμεηάδνπκε αλ ην κεγαιώλεη
ή κηθξαίλεη ζπλαξηήζεη ηνπ ρξόλνπ, δειαδή παξαθνινπζνύκε ηε κεηαβνιή ηεο

251
 ̇ (7.96)
Απνδεηθλύεηαη [1] όηη, ε πεξηνδηθή ηξνρηά (7.95) είλαη αζπκπησηηθά επζηαζήο αλ θαη αζηαζήο αλ
. Δπίζεο, ν αξηζκόο θαζνξίδεη ηε θνξά κε ηελ νπνία, ζπλαξηήζεη ηνπ , νη ηδηνηηκέο δηαζρίδνπλ ηνλ
θαληαζηηθό άμνλα, ζύκθσλα κε ηε ζρεκαηηθή αλαπαξάζηαζε ηνπ ΢ρήκαηνο 7.26.

Σρήκα 7.26 Μεηαβνιή ηωλ ηδηνηηκώλ ζπλαξηήζεη ηνπ .

Τπάξρνπλ ηέζζεξεηο ηύπνη ιύζεσλ, πνπ θαζνξίδνληαη από ηνπο παξαθάησ ζπλδπαζκνύο: ,
, θαη . Γηα όινπο απηνύο ηνπο ζπλδπαζκνύο ην ζεκείν είλαη
ζεκείν ηζνξξνπίαο, επζηαζέο γηα θαη θαη αζηαζέο γηα θαη . Αλάινγα κε ηνλ
εθάζηνηε ζπλδπαζκό, ηζρύνπλ ηα όζα πεξηγξάθνληαη θαησηέξσ.

5.3.1.1 Υπνθξίζηκε Γηαθιάδωζε Hopf ( )

Δδώ ην ζεκείν είλαη αζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο γηα θαη αζπκπησηηθά επζηαζέο γηα , κε κηα
αζηαζή πεξηνδηθή ηξνρηά γηα , ζύκθσλα κε ην ΢ρήκα 7.27. Αλ ε αξρή γηα είλαη επζηαζήο, ηόηε ε
πεξηνδηθή ηξνρηά πξέπεη λα είλαη αζηαζήο.

Σρήκα 7.27 Γηαθιάδωζε Hopf γηα .

252
5.3.1.2 Υπεξθξίζηκε Γηαθιάδωζε Hopf ( )

Η αξρή είλαη έλα αζπκπησηηθά επζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο γηα θαη αζηαζέο γηα , κε κηα
αζπκπησηηθά επζηαζή πεξηνδηθή ηξνρηά γηα , ζύκθσλα κε ην ΢ρήκα 7.28.

Σρήκα 7.28 Γηαθιάδωζε Hopf γηα .

5.3.1.3 Υπνθξίζηκε Γηαθιάδωζε Hopf ( )

Η αξρή ησλ αμόλσλ είλαη ζεκείν ηζνξξνπίαο αζηαζέο γηα , αζπκπησηηθά επζηαζέο γηα , κε κηα
αζηαζή πεξηνδηθή ηξνρηά γηα , ζύκθσλα κε ην ΢ρήκα 7.29.

Σρήκα 7.29 Γηαθιάδωζε Hopf γηα .

253
5.3.1.4 Υπεξθξίζηκε Γηαθιάδωζε Hopf ( )

Γηα ηνλ ηειεπηαίν απηόλ ζπλδπαζκό ησλ παξακέηξσλ θαη , ε αξρή ησλ αμόλσλ είλαη έλα ζεκείν
ηζνξξνπίαο αζπκπησηηθά επζηαζέο γηα θαη αζηαζέο γηα , κε κηα αζπκπησηηθά επζηαζή πεξηνδηθή
ηξνρηά γηα , ζύκθσλα κε ην ΢ρήκα 7.30.

Σρήκα 7.30 Γηαθιάδωζε Hopf γηα .

5.3.2. Γεύηεξν Βήκα – Θεώξεκα Hopf

Θεσξνύκε ηελ θαλνληθή κνξθή (7.93). Θα πξέπεη λα δείμνπκε όηη γηα αξθνύλησο κηθξό ηζρύνπλ νη σο άλσ
ηέζζεξεηο ηύπνη ιύζεσλ. Απηό κπνξεί λα επηηεπρζεί κε βάζε ηε ζεσξία θαηά κέζν όξν (εμνκάιπλζεο),
πξαγκαηνπνηώληαο ηνλ κεηαζρεκαηηζκό
⁄ ⁄ (7.97)
κέζσ ηνπ νπνίνπ ην ζύζηεκα (7.93) ιακβάλεη ηε κνξθή
̇
(7.98)
̇
Γηα εύθνια βξίζθνπκε όηη νη όξνη πςειόηεξεο ηάμεο δελ επεξεάδνπλ ηε δπλακηθή.
Πξαθηηθά, γηα λα εθαξκόζνπκε ην ζεώξεκα Hopf πξέπεη λα γλσξίδνπκε ην πξόζεκν ησλ θαη .
΢ην ζεκείν πνπ ζπκβαίλεη δηαθιάδσζε ην ζύζηεκα (7.88) ιακβάλεη ηε κνξθή
̇
( ) ( )( ) . /
̇
(7.99)
̇

όπνπ νη παξάκεηξνη θαη δίλνληαη από ηηο ζρέζεηο:

254
 , -

[ ] (7.100)
{ }
[ ( ) ( ) ]

Γηα πεξαηηέξσ πιεξνθνξίεο ζε πην πεξίπινθεο δηαθιαδώζεηο (όπσο δηπιήο κεδεληθήο ηδηνηηκήο θιπ.,
ζπλδηάζηαζεο 2 θαη άλσ) ν αλαγλώζηεο κπνξεί λα απεπζπλζεί ζηε ζρεηηθή Βηβιηνγξαθία, ελδεηθηηθό κέξνο
ηεο νπνίαο παξαηίζεηαη ζην ηέινο ηνπ παξόληνο Κεθαιαίνπ.

6. Με Γξακκηθόο Γπλακηθόο Λπγηζκόο θαη Δπζηάζεηα Απηόλνκωλ

Γηαθεθξηκέλωλ Σπληεξεηηθώλ Σπζηεκάηωλ κε Απόζβεζε
6.1. Γηαθνξηθέο Δμηζώζεηο Κίλεζεο
Η αλάιπζε δπλακηθνύ ιπγηζκνύ πνπ αθνινπζεί εμεηάδεη δηαθεθξηκέλα δνκηθά ζπζηήκαηα (δει. κε
πεπεξαζκέλνπο βαζκνύο ειεπζεξίαο), κε ηδηαίηεξε έκθαζε ζηε ζπλδπαζκέλε (ζπδεπγκέλε) επηξξνή
γεσκεηξηθώλ (θαη άιισλ) κε γξακκηθνηήησλ θαη (δνκηθήο) απόζβεζεο. Θεσξνύκε ζπλεπώο έλα κνληέιν κε
βαζκνύο ειεπζεξίαο κε απόζβεζε, ην νπνίν (γηα ιόγνπο επθνιίαο ηεο όιεο αλάιπζεο) ππόθεηηαη ζε έλα
αηθλίδηα επηβαιιόκελν ζηαζεξήο δηεύζπλζεο (ζπληεξεηηθό) θνξηίν βήκαηνο άπεηξεο δηάξθεηαο
[11], όπσο απεηθνλίδεηαη ζην ΢ρήκα 7.31.

Σρήκα 7.31 Γπλακηθό ζπληεξεηηθό αηθλίδηα επηβαιιόκελν θνξηίν βήκαηνο άπεηξεο δηάξθεηαο.

Οη κε γξακκηθέο κεξηθέο δηαθνξηθέο εμηζώζεηο πνπ δηέπνπλ ηελ θίλεζε ηνπ ζπζηήκαηνο, σο πξνο ηηο
γεληθεπκέλεο κεηαηνπίζεηο (νπζηαζηηθά ηνπο βαζκνύο ειεπζεξίαο) θαη ηηο γεληθεπκέλεο
ηαρύηεηεο ̇ , δίλνληαη από ηηο εμηζώζεηο θίλεζεο ηνπ Lagrange:

( ̇
) ̇
(7.101)

κε ηελ ηειεία λα ππνδειώλεη παξαγώγηζε σο πξνο ηνλ ρξόλν. Οη ζπλαξηήζεηο, πνπ ππεηζέξρνληαη ζηηο σο
άλσ δηαθνξηθέο εμηζώζεηο θίλεζεο είλαη νη αθόινπζεο:
̇ ̇ είλαη ε ζεηηθά νξηζκέλε ζπλάξηεζε ηεο ζπλνιηθήο θηλεηηθήο ελέξγεηαο, κε δηαγώληα
ζηνηρεία ζπλαξηήζεηο ησλ ζπγθεληξσκέλσλ καδώλ , δειαδή , θαη κε κε
δηαγώληα ζηνηρεία ζπλαξηήζεηο ηόζν ησλ καδώλ όζν θαη ησλ ζπληεηαγκέλσλ , δειαδή
.
είλαη ε ζπλνιηθή δπλακηθή ελέξγεηα (όπσο νξίζηεθε ζε πξνεγνύκελα Κεθάιαηα), πνπ
απνηειεί κηα κε γξακκηθή αλαιπηηθή ζπλάξηεζε σο πξνο θαη γξακκηθή σο πξνο ην θνξηίν .
̇ ̇ είλαη ε κε αξλεηηθά νξηζκέλε ζπλάξηεζε απώιεηαο ελέξγεηαο ηνπ Rayleigh, κε
ζπληειεζηέο πνπ κπνξεί λα εμαξηώληαη θαη από ηα , δειαδή .
΢ύκθσλα κε όια ηα παξαπάλσ κπνξνύκε λα γξάςνπκε όηη

255
 ̇ ̇ ̇ ̇ (7.102)
̇ ̇

θαζώο επίζεο θαη όηη

( ̇) ̇ ̇ ̇ ̈ (7.103)
̇ ̇

Πνιιαπιαζηάδνληαο ηελ 1ε ησλ εμηζώζεσλ (7.101) επί ̇ , ηε δεύηεξε επί ̇ θ.ν.θ., θαη αζξνίδνληαο θαηά
κέξε, κε ηε βνήζεηα ησλ ζρέζεσλ (7.102) θαη (7.103) ιακβάλνπκε
̇ ̇ ̇ (7.104)
όπνπ ε Υακηιηνληαλή.
Οινθιεξώλνληαο ηελ (7.104) παίξλνπκε

∫ (7.105)
πνπ απνηειεί έλα πξώην νινθιήξσκα θίλεζεο ησλ εμηζώζεσλ ηνπ Lagrange. Η κεηαβνιή ηνπ κεηαμύ δύν
θαηαζηάζεσλ ηζνύηαη κε

∫ (7.106)
Αλ ην ζύζηεκα βξίζθεηαη ζε ζηαηηθή ηζνξξνπία, ε ελ ιόγσ ζρέζε νδεγεί ζηελ έθθξαζε
(7.107)
πνπ είλαη ε αξρή ηεο ζηάζηκεο ηηκήο ηεο ζπλνιηθήο δπλακηθήο ελέξγεηαο, ηθαλό θαη αλαγθαίν θξηηήξην
ζηαηηθήο ηζνξξνπίαο, ζύκθσλα θαη κε ηα πεξηερόκελα ησλ Κεθαιαίσλ 3 θαη 4.
Γηα έλα ζύζηεκα, πνπ αξρηθά βξίζθεηαη ζε εξεκία, ππνζέηνπκε ηηο αθόινπζεο αξρηθέο
ζπλζήθεο:
̇ (7.108)
ιόγσ ησλ νπνίσλ ζα ηζρύεη όηη
(7.109)
νπόηε ε ζρέζε (7.105) γίλεηαη

∫ (7.110)
Σν ζύλνιν ησλ n δηαθνξηθώλ εμηζώζεσλ θίλεζεο 2εο ηάμεο (7.101) ηνπ Lagrange ηζνδπλακεί κε έλα
απηόλνκν δηαλπζκαηηθό πεδίν ηάμεο 2n, ην νπνίν ππό κνξθή κεηξώνπ – δηαλύζκαηνο κπνξεί λα γξαθεί σο:
̇ (7.111)
όπνπ είλαη ην δηάλπζκα θαηάζηαζεο, εμαξηώκελν ζπλερώο από ηα θαη , ελώ ην είλαη
έλα δηάλπζκα κε γξακκηθώλ ζπλαξηήζεσλ ηεο κνξθήο . Φπζηθά, ζην αξρηθό ζύζηεκα ησλ n
ελ γέλεη κε γξακκηθώλ δηαθνξηθώλ εμηζώζεσλ 2εο ηάμεο ηέζεθε:
̇ ̇ ̇ (7.112)
Μηα άιιε ζπλεζέζηεξε γξαθή ηνπ απηόλνκνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ πνπ πξνθύπηεη είλαη ε
̇
3 (7.113)

Γηα ην δηαλπζκαηηθό απηό πεδίν έρνπλ εθαξκνγή, ηόζνλ από πιεπξάο ηνπηθήο επζηάζεηαο όζν θαη από
πιεπξάο ηνπηθώλ δηαθιαδώζεσλ ησλ ζεκείσλ ηζνξξνπίαο ηνπ, όια όζα αλαθέξζεθαλ ζε πξνεγνύκελεο
παξαγξάθνπο ηνπ παξόληνο Κεθαιαίνπ [12].
Πξνθαλώο, ηα ζεκεία ηζνξξνπίαο ηνπ δηαλπζκαηηθνύ πεδίνπ πξνθύπηνπλ από ηελ
(7.114)
ε νπνία ηζνδπλακεί κε ην ζύλνιν ησλ αθόινπζσλ, ελ γέλεη, κε γξακκηθώλ εμηζώζεσλ ηζνξξνπίαο:

256
 ( ) (7.115)
όπνπ ν δείθηεο ζην ππνδειώλεη κεξηθή παξαγώγηζε σο πξνο ην (i = 1,...,n), θαη’ νπζίαλ δειαδή σο
πξνο ην .

6.2. Μνλνβάζκηα Σπζηήκαηα

Όζνλ αθνξά ζπζηήκαηα ελόο κνλαδηθνύ βαζκνύ ειεπζεξίαο q (κνλνβάζκηα), ε δηαθνξηθή εμίζσζε θίλεζεο
ηνπ Lagrange έρεη ηε κνξθή
̈ ̇ (7.116)
όπνπ θαηά ηα γλσζηά θαη , θαη κε αξρηθέο ζπλζήθεο ̇ .
Θεσξώληαο ηελ επζηάζεηα ηεο θίλεζεο ζε κεγάιε δηαηαξαρή κε ηελ έλλνηα ηoπ θξαγκέλνπ ησλ
ιύζεσλ, νξίδνπκε σο δπλακηθό ιπγηζκό ηελ θαηάζηαζε εθείλε θαηά ηελ νπνία, γηα κηα απεηξνειάρηζηε
αύμεζε ηνπ θνξηίνπ ι, είλαη πηζαλή κηα δηαθεύγνπζα θίλεζε, κέζσ ελόο ζεκείνπ ζέιαο, ε νπνία δύλαηαη λα
νδεγήζεη είηε ζε κε θξαγκέλεο ηξνρηέο είηε ζε απόθξηζε ζεκεηαθνύ έιθηε, o νπνίνο είλαη έλα
απνκαθξπζκέλν επζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο. Σν ειάρηζην θνξηίν, πνπ ζρεηίδεηαη κε ηελ θαηάζηαζε απηήλ
θαιείηαη θνξηίν δπλακηθνύ ιπγηζκνύ .
Από θαζαξά θπζηθήο πιεπξάο, θαζώο ην θνξηίν απμάλεη εθ ηνπ κεδελόο, ην ζύζηεκα γηα ρακειέο
ηηκέο ηνπ επηδεηθλύεη κε γξακκηθέο ηαιαληώζεηο θξαγκέλνπ εύξνπο πεξί ην επζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο
, πνπ αληηζηνηρεί ζην θνξηίν απηό. Η κέγηζηε ηαρύηεηα ̇ παξαηεξείηαη όηαλ ην ζύζηεκα δηέξρεηαη από ηελ
επζηαζή απηή ζέζε ηζνξξνπίαο , ελώ ε ειάρηζηε ηηκή ηεο, ̇ , αληηζηνηρεί ζηε κέγηζηε κεηαηόπηζε
. Σε ρξνληθή ζηηγκή , θαηά ηελ νπνία ̇ , ε επηηάρπλζε είλαη αξλεηηθή, ̈ , νπόηε
. Αξλεηηθή επηηάρπλζε ππνδειώλεη αιιαγή ζηελ θαηεύζπλζε ηεο θίλεζεο, πνπ ηειηθά νδεγεί
ζην ζπκπέξαζκα όηη ε ηξνρηά ζην επίπεδν θάζεο ̇ είλαη θιεηζηή.
Η θίλεζε θαζίζηαηαη δηαθεύγνπζα, αλ γηα κηα ζπγθεθξηκέλε ρξνληθή ζηηγκή ζπκβεί
̇ ̈ (7.117)
αλεμάξηεηα από ηελ ύπαξμε ή όρη απόζβεζεο ζην ζύζηεκα. Η αλσηέξσ ζρέζε απνηειεί ην ιεγόκελν ηθαλό
θξηηήξην ηνπ ζεκείνπ γηα δπλακηθό ιπγηζκό. Σν ειάρηζην θνξηίν, γηα ην νπνίν ζπκβαίλεη ην θαηλόκελν απηό,
νξίδεηαη σο θνξηίν δπλακηθνύ ιπγηζκνύ (απνπζία απόζβεζεο) ή (παξνπζία απόζβεζεο). Πξνθαλώο,
νη ζπλζήθεο (7.117) ζρεηίδνληαη κε έλα ζεκείν ηζνξξνπίαο ζηνλ άμνλα δηαθνξεηηθό από ην .
Σνύην θαζόζνλ ε κέγηζηε κεηαηόπηζε θζάλεη ηελ ηηκή ελόο άιινπ ζεκείνπ ηζνξξνπίαο
, ην νπνίν όκσο απνηειεί θαη απηό ιύζε γηα ηελ ίδηα ηηκή ηνπ ι κε απηήλ ηνπ . ΢ην ζεκείν απηό ε
Ιαθσβηαλή ηνπ γξακκηθνπνηεκέλνπ ζπζηήκαηνο έρεη κηα ζεηηθή θαη κηα αξλεηηθή ηδηνηηκή, νπόηε ην είλαη
ηνπηθά αζηαζέο θαη κάιηζηα είλαη έλα ζεκείν ζέιαο, δηα κέζνπ ηνπ νπνίνπ εθθηλεί κηα δηαθεύγνπζα θίλεζε,
πνπ νδεγεί ζε δπλακηθό ιπγηζκό.
Σππηθά πνξηξαίηα επηπέδνπ θάζεο γηα θξαγκέλε θίλεζε ρσξίο απόζβεζε θαη γηα δπλακηθό ιπγηζκό
(δηαθεύγνπζα θίλεζε, επίζεο ρσξίο απόζβεζε) απεηθνλίδνληαη ζην ΢ρήκα 7.32.

Σρήκα 7.32 Σππηθά πνξηξαίηα επηπέδνπ θάζεο ελόο κνλνβάζκηνπ ζπληεξεηηθνύ (απηόλνκνπ) ζπζηήκαηνο ρωξίο απόζβεζε
πνπ αληηζηνηρνύλ (α) ζε θξαγκέλε θαη (β) ζε δηαθεύγνπζα θίλεζε (δπλακηθό ιπγηζκό).

257
Σν αλ ην δπλακηθό ζύζηεκα, θαη πην ζπγθεθξηκέλα ην 1ν νινθιήξσκα θίλεζεο
̇ ∫ ̇ (7.118)
πνπ πξνθύπηεη από ηε ζρέζε (7.106), επηδεηθλύεη θιεηζηέο ηξνρηέο εμαξηάηαη από ηελ ηηκή ηεο θόξηηζεο .
Πξνο ηνύην κειεηάηαη ε επζηάζεηα ηεο θίλεζεο ζηε γεηηνληά επζηαζώλ ζεκείσλ ηζνξξνπίαο, νπόηε
αλαπηύζζνληαο θαηά Taylor ηελ αλαιπηηθή ζπλάξηεζε πεξί ελόο επζηαζνύο ζεκείνπ ηζνξξνπίαο
ιακβάλνπκε

(7.119)

Ο παξάγσλ ⁄ έρεη παξαιεθζεί, επεηδή ηζνύηαη κε ην κεδέλ ζηε ζέζε ηζνξξνπίαο .

6.2.1. Σπζηήκαηα ρωξίο Απόζβεζε

Γηα ζπζηήκαηα ρσξίο απόζβεζε ε εμίζσζε (7.118), κε ηελ εηζαγσγή ησλ λέσλ ζπληεηαγκέλσλ θαη ̇
γξάθεηαη σο:

̇ ∑ | (7.120)

Αλ ν πξώηνο κε κεδεληθόο όξνο ηεο ζεηξάο είλαη άξηηνπ βαζκνύ θαη ζεηηθόο, δειαδή αλ ην είλαη
ζρεηηθό ειάρηζην ηεο , ε νηθνγέλεηα ησλ θακππιώλ (7.120) «ζπκπεξηθέξεηαη» σο:
̇ (7.121)
΢ηε γεηηνληά ελόο επζηαζνύο ζεκείνπ ηζνξξνπίαο ε παξαπάλσ εμίζσζε δείρλεη όηη νη νινθιεξσηηθέο
θακπύιεο (ειιείςεηο) είλαη θιεηζηέο ηξνρηέο, ζρεηηδόκελεο κε πεξηνδηθέο (αιιά γεληθά όρη αξκνληθέο) θηλήζεηο
θξαγκέλνπ εύξνπο πεξί ην σο άλσ επζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο , πνπ είλαη έλα θέληξν. Αλ ν 1νο κε
κεδεληθόο άξηηνο όξνο είλαη αξλεηηθόο, όπνπ ε επηδεηθλύεη ζρεηηθό κέγηζην θζάλνληαο κηα ζέζε
, ε νηθνγέλεηα ησλ θακππιώλ (7.120) «ζπκπεξηθέξεηαη» σο:
̇ ̇ (7.122)
Oη νινθιεξσηηθέο θακπύιεο, πνπ ζρεηίδνληαη κε ηελ αλσηέξσ ζρέζε, νκνηάδνπλ κε θιάδνπο ππεξβνιώλ κε
θακππιόγξακκεο αζπκπηώηνπο. Σν απνκαθξπζκέλν ζεκείν ηζνξξνπίαο , ζην νπνίν θζάλεη ε θίλεζε (θαη
αληηζηνηρεί ζηε κέγηζηε κεηαηόπηζε) είλαη κηα ζέια (αζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο). Μέζσ ηνπ ζεκείνπ απηνύ
ιακβάλεη ρώξαλ κηα δηαθεύγνπζα θίλεζε (δπλακηθόο ιπγηζκόο) ε νπνία κπνξεί λα νδεγήζεη είηε ζε κε
θξαγκέλε θίλεζε είηε ζε κεγάιεο κεηαηνπίζεηο, ζύκθσλα κε ην ΢ρήκα 7.33.

Σρήκα 7.33 Σππηθά πνξηξαίηα επηπέδνπ θάζεο πνπ απεηθνλίδνπλ κηα δηαθεύγνπζα ρωξίο απόζβεζε θίλεζε (δπλακηθό
ιπγηζκό) πνπ ζρεηίδεηαη (α) κε κε θξαγκέλεο ηξνρηέο ή (β) κε θξαγκέλεο θηλήζεηο κεγάινπ εύξνπο.

258
΢ηελ 1ε ησλ πεξηπηώζεσλ ε θίλεζε είλαη ηνπηθά επζηαζήο θαη θαζνιηθά αζηαζήο, ελώ αληίζεηα ζηε 2 ε ε
θίλεζε απηή είλαη ηνπηθά αζηαζήο αιιά θαζνιηθά επζηαζήο, θαζόζνλ νη ηξνρηέο είλαη θξαγκέλνπ εύξνπο
πεξηθιείνληαο ηα δύν θέληξα θαη ηε ζέια. Γηα ιόγνπο πιεξόηεηαο ηεο όιεο αλάιπζεο κπνξνύκε λα
αλαθέξνπκε όηη, όηαλ ν 1νο κε κεδεληθόο όξνο ησλ ζεηξώλ ηεο (7.120) είλαη πεξηηηήο ηάμεο (πνπ ζεκαίλεη όηη
ε δελ έρεη ζρεηηθό αθξόηαην), ην ζεκείν ηζνξξνπίαο δύλαηαη λα ζεσξεζεί σο ε ηαύηηζε
(ζύκπησζε) ελόο θέληξνπ θαη ελόο ζεκείνπ ζέιαο. Η ζπλάξηεζε ηνπ ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ VT δηαζέηεη έλα
ζεκείν θακπήο κε κεδεληθή θιίζε ζην (αθνύ ζην ζεκείν απηό κεδελίδνληαη ηόζνλ ε 1ε όζν θαη ε 2ε
παξάγσγνο ηεο ). ΢πλεπώο, ην είλαη έλα αζηαζέο θξίζηκν ζεκείν πνπ αληηζηνηρεί είηε ζε αζύκκεηξν
ζεκείν δηαθιάδσζεο είηε ζε νξηαθό ζεκείν. Όκσο, ε ηειεπηαία εθδνρή πξέπεη λα εμαηξεζεί, θαζόζνλ ην
ζπλνιηθό δπλακηθό ζε νξηαθό ζεκείν έρεη αξλεηηθή ηηκή, θαη όρη κεδεληθή γεγνλόο πνπ ηζρύεη εθ ηεο (7.118)
γηα . ΢ηε ζπλέρεηα δίλεηαη έκθαζε ζην ζεκείν ζέιαο , όπνπ ε επηδεηθλύεη ειάρηζην, δειαδή
ηζρύεη όηη:
(7.123)
Σν ζπκπέξαζκα πνπ κέρξη ζηηγκήο ζπλάγεηαη είλαη όηη ν δπλακηθόο ιπγηζκόο (δηαθεύγνπζα θίλεζε) είλαη
πηζαλόο κόλνλ εθόζνλ πθίζηαηαη έλαο αζηαζήο κεηαιπγηζκηθόο δξόκνο ηζνξξνπίαο (γηα ζύζηεκα ππό ζηαηηθή
θόξηηζε). Άξα, ε ύπαξμε ελόο αζηαζνύο κεηαιπγηζκηθνύ δξόκνπ ηζνξξνπίαο (ιόγσ γεσκεηξηθώλ ή θπζηθώλ
κε γξακκηθνηήησλ) απνηειεί αλαγθαίν θξηηήξην γηα δπλακηθό ιπγηζκό απηόλνκσλ Υακηιηνληαλώλ
ζπζηεκάησλ κε ή ρσξίο απόζβεζε.
Δπηπξόζζεηα, όπσο ζπλάγεηαη από ηηο ζρέζεηο (7.121) θαη (7.122), ην όξην κεηαμύ θξαγκέλεο θαη
δηαθεύγνπζαο θίλεζεο απνθηάηαη όηαλ ην κέγηζην εύξνο ηεο ηαιάλησζεο πεξί ην θζάλεη έλα
αζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο, δειαδή όηαλ . Λόγσ δε ησλ ζπλζεθώλ (7.117), πνπ ηθαλνπνηνύληαη
από ην ζεκείν ζέιαο , ζα ηζρύεη γηα έλα ζύζηεκα ρσξίο απόζβεζε όηη:
(7.124)
ελώ, θαζόζνλ ε ζέια είλαη θαη απηή ζεκείν ηζνξξνπίαο, ζα ηζρύεη επί πιένλ όηη:
(7.125)

Λύλνληαο ηαπηόρξνλα ηηο παξαπάλσ δύν εμηζώζεηο βξίζθνπκε ηελ (θξίζηκε) δπλακηθή κεηαηόπηζε θαη ην
θνξηίν δπλακηθνύ ιπγηζκνύ πνπ ζρεηίδεηαη κε δηαθεύγνπζα θίλεζε. Αθνύ θαη ην επζηαζέο ζεκείν
ηζνξξνπίαο θαη ην αζηαζέο (ζέια) αληηζηνηρνύλ ζηελ ίδηα ηηκή ηνπ θνξηίνπ , ηόηε
(7.126)
όπνπ είλαη ην θνξηίν νξηαθνύ ζεκείνπ ηνπ ππό αλάιπζε ζπζηήκαηνο. Μηα ηππηθή εηθόλα ελόο κε
γξακκηθνύ δξόκνπ ηζνξξνπίαο κε ζεκεησκέλεο όιεο ηηο σο άλσ πνζόηεηεο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 7.34, όπνπ
πξνθαλώο .

Σρήκα 7.34 Σππηθόο δξόκνο ηζνξξνπίαο ελόο ζπζηήκαηνο νξηαθνύ ζεκείνπ.

259
Λόγσ ηνπ γεγνλόηνο όηη ζην ζεκείν ζέιαο D, ελώ ζην επζηαζέο ζεκείν
ηζνξξνπίαο Β, κηα ηππηθή γξαθηθή παξάζηαζε ηεο θακπύιεο ζα έρεη ηε κνξθή ηεο θακπύιεο Ι ηνπ
΢ρήκαηνο 7.35. ΢ην ΢ρήκα απηό θαίλνληαη επίζεο θαη νη θακπύιεο ΙΙ θαη ΙΙΙ, νη νπνίεο αληηζηνηρνύλ, ε κελ ΙΙ
ζε θνξηίν κηθξόηεξν ηνπ , ε δε ΙΙΙ ζε θνξηίν ίζν κε ην θνξηίν νξηαθνύ ζεκείνπ .

Σρήκα 7.35 Μεηαβνιή ηνπ VT ζπλαξηήζεη ηνπ q γηα ηξεηο ηηκέο ηεο θόξηηζεο ι.

Δπίζεο παξαηεξνύκε όηη ην ζπλνιηθό δπλακηθό είλαη αξλεηηθό θαηά κήθνο ηνπ δξόκνπ ηζνξξνπίαο κέρξη
ην ζεκείν ζέιαο D, όπνπ κεδελίδεηαη, θαζηζηάκελν ζεηηθό πέξαλ ηνπ ζεκείνπ απηνύ, όπσο ραξαθηεξηζηηθά
θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 7.36, ε δε ειάρηζηε ηηκή ηνπ αληηζηνηρεί ζην νξηαθό ζεκείν S.

Σρήκα 7.36 Μεηαβνιή ηνπ VT κε ηα ζεκεία ηζνξξνπίαο.

Θεσξνύκε ηώξα κηα ηπραία ζέζε , όρη αλαγθαζηηθά ζεκείν ηζνξξνπίαο, ζηε γεηηνληά ηνπ ζεκείνπ
ζέιαο , ην νπνίν ζρεηίδεηαη κε αξλεηηθό ζπλνιηθό δπλακηθό, δειαδή . Αλαπηύζζνληαο
θαηά Taylor ην πεξί ην ιακβάλνπκε:
( ) ( )
(7.127)

Αθνύ ν 1νο θαη ν 3νο όξνο ζην δεμί κέινο ηεο εμίζσζεο απηήο ηζνύληαη κε κεδέλ, θαη ηζρύεη επίζεο όηη
( )
αιιά θαη (θαζόζνλ ηζνύηαη κε ην αληίζεην ηεο κεηαηόπηζεο ζηε δηεύζπλζε
δξάζεο ηνπ θνξηίνπ ), ε ελ ιόγσ εμίζσζε δίλεη

260
 (7.128)
Σνύην ζεκαίλεη όηη αξλεηηθό ζπλνιηθό δπλακηθό ζηε γεηηνληά ελόο ζεκείνπ ζέιαο ζρεηίδεηαη πάληνηε κε
θνξηία κεγαιύηεξα από απηό ηνπ δπλακηθνύ ιπγηζκνύ.
Γνζέληνο όηη ε ζπλάξηεζε είλαη γξακκηθή σο πξνο , κέζσ ηεο εμίζσζεο (7.124)
πξνθύπηεη όηη:
(7.129)
Δηζάγνληαο ηελ έθθξαζε απηή ζηελ εμίζσζε (7.124) ιακβάλνπκε ηελ ηαπηόηεηα
] (7.130)
ε νπνία, αλ παξαγσγηζηεί κηα θνξά, δίλεη

(7.131)

ή, ιόγσ ηεο (7.125) θαη αθνύ ,

(7.132)

Παξαγσγίδνληαο ηελ (7.131) θαη ιόγσ ηεο (7.132) ζα ηζρύεη όηη

(7.133)

Καζόζνλ ε πνζόηεηα ππνινγηδόκελε ζην ζεκείν ζέιαο ηνπ κεηαιπγηζκηθνύ δξόκνπ είλαη αξλεηηθή,
αιιά θαη επεηδή ηζρύεη όηη , ηειηθά ζα έρνπκε:

(7.134)

Οη ζπλζήθεο (7.132) θαη (7.134) ππνδειώλνπλ όηη ε θακπύιε ηεο ζρέζεο (7.129) έρεη έλα κέγηζην ζην
ζεκείν ζέιαο . ΢εκεησηένλ επίζεο όηη ιόγσ ηεο ζπλζήθεο (7.124), πνπ αληηζηνηρεί ζε κεδεληθή
θηλεηηθή ελέξγεηα, ε εμίζσζε (7.129) αλαπαξηζηά ηε κεηαβνιή ηνπ ζπλαξηήζεη ηνπ , όπσο θαίλεηαη
ζην ΢ρήκα 7.37.

Σρήκα 7.37 Σππηθέο εηθόλεο ηωλ ζηαηηθώλ θαη δπλακηθώλ θακππιώλ (q,ι) θαη (q max,ι).

261
6.2.2. Σπζηήκαηα κε Απόζβεζε

Αλ ηεζεί σο ην θνξηίν δπλακηθνύ ιπγηζκνύ κε απόζβεζε, άκεζα κπνξεί λα απνδεηρηεί όηη

(7.135)
όπνπ ην θνξηίν δπλακηθνύ ιπγηζκνύ ρσξίο απόζβεζε. ΢ηελ πεξίπησζε απηήλ, παξόιν πνπ εμαθνινπζεί λα
ηζρύεη ην θξηηήξην ηνπ ζεκείνπ θακπήο (7.117), ε θακπύιε δελ έρεη κέγηζην ζην ζεκείν ηνκήο
(ζέια) κε ηνλ αζηαζή κεηαιπγηζκηθό δξόκν ηζνξξνπίαο , όπσο επίζεο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 7.30.
Η ηππηθή εηθόλα ησλ πνξηξαίησλ επηπέδνπ θάζεο, πνπ αληηζηνηρνύλ ζε θαη ζε δπλακηθό
ιπγηζκό δηαθνξνπνηνύληαη ζηα ζπζηήκαηα κε απόζβεζε, θαζόζνλ ζηελ 1ε πεξίπησζε ζρεηίδνληαη
κε απόθξηζε ζεκεηαθνύ έιθηε ζην επζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο , ελώ ζηε 2ε κε δηαθεύγνπζα θίλεζε πνπ
νδεγεί είηε ζε απόθξηζε ζεκεηαθνύ έιθηε ζε απνκαθξπζκέλε ζέζε επζηαζνύο ηζνξξνπίαο είηε ζε κε
θξαγκέλε θίλεζε, όπσο ραξαθηεξηζηηθά θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 7.38α,β.
Καζόζνλ ε πξνζνκνίσζε πξαγκαηηθώλ θαηαζθεπώλ κέζσ κνλνβάζκησλ ζπζηεκάησλ δελ είλαη, εθηόο
εηδηθώλ θαηαζηάζεσλ, απνηειεζκαηηθή θαη κάιηζηα κπνξεί λα απνδεηρηεί αθόκα θαη αθειήο, δελ ζα
παξαηεζνύλ πεξηζζόηεξα ζηνηρεία εδώ. Ο αλαγλώζηεο ελζαξξύλεηαη όπσο αληιήζεη πεξηζζόηεξεο
πιεξνθνξίεο, πνπ αθνξνύλ πξνζεγγηζηηθνύο ππνινγηζκνύο, επηξξνέο αξρηθώλ αηειεηώλ θαη
ζπκπιεξσκαηηθώλ δξόκσλ ηζνξξνπίαο, ζε επηιεγκέλεο πξνο ηνύην βηβιηνγξαθηθέο αλαθνξέο [13], [14], [15],
αιιά θαη ζε άιιεο πην πξόζθαηεο, εύθνια πξνζβάζηκεο ζην δηαδίθηπν.

Σρήκα 7.38 Σππηθά πνξηξαίηα επηπέδνπ θάζεο γηα έλα κνλνβάζκην απηόλνκν ζπληεξεηηθό ζύζηεκα κε απόζβεζε.

262
6.3. Πνιπβάζκηα Σπζηήκαηα

6.3.1. Κξηηήξηα γηα Γπλακηθό Λπγηζκό

Ο νξηζκόο ηνπ θαηλνκέλνπ ηνπ δπλακηθνύ ιπγηζκνύ πνπ δόζεθε γηα κνλνβάζκηα ζπζηήκαηα ηζρύεη θαη ζηελ
πεξίπησζε πνιπβάζκησλ ζπζηεκάησλ. Θα δεηρζεί όηη δπλακηθόο ιπγηζκόο (δηαθεύγνπζα θίλεζε) ιακβάλεη
ρώξα κέζσ ελόο ζεκείνπ ζέιαο ηνπ αζηαζνύο κεηαιπγηζκηθνύ δξόκνπ ηζνξξνπίαο κε .
Αλ έλα πνιπβάζκην Υακηιηνληαλό ζύζηεκα κε απόζβεζε βξίζθεηαη ζε θίλεζε, ε ζπλνιηθή θηλεηηθή
ηνπ ελέξγεηα είλαη ζεηηθή, , ή ηζνδύλακα ιόγσ ηεο ζρέζεο (7.106) ηζρύεη όηη
(7.136)
όπνπ, ζηελ πεξίπησζε απηήλ, ( ). Καηά ζπλέπεηα, δελ ππάξρεη θίλεζε όηαλ .Η
ζπλνιηθή δπλακηθή ελέξγεηα θαζίζηαηαη ειάρηζηε ζην επζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο , δειαδή
. Σόηε, ιόγσ ηεο (7.106), ε Κ γίλεηαη κέγηζηε ζην . Η απόιπηα κέγηζηε ηηκή ηνπ , γηα έλα
ζύζηεκα ζε θίλεζε ζηελ πεξίπησζε κεδεληδόκελεο, αιιά κε κεδεληθήο απόζβεζεο [ ], αληηζηνηρεί
ζηελ πεξηνξηζηηθή πεξίπησζε , ε νπνία δίλεη Κ = 0. Καζόζνλ ε Κ είλαη κηα ζεηηθά νξηζκέλε
ζπλάξηεζε ε ηειεπηαία απηή πεξίπησζε, γηα ηελ νπνία ε Κ είλαη ειάρηζηε (= 0), ζπκβαίλεη όηαλ
̇ (7.137)
όπνπ .
Καζώο ε θόξηηζε απμάλεη ζηαδηαθά από ην κεδέλ, ην ζύζηεκα γηα κηθξέο ηηκέο απηνύ επηδεηθλύεη
κε γξακκηθέο ηαιαληώζεηο πεξί ην αληίζηνηρν επζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο , ησλ νπνίσλ ην εύξνο
⁄
⁄
‖ ‖ (∑ ) (7.138)
είλαη θξαγκέλν θαη κεηώλεηαη κε ηνλ ρξόλν γηα ζπζηήκαηα κε απόζβεζε. Καζώο ην ζύζηεκα απνκαθξύλεηαη
από ην επζηαζέο ηνπ ζεκείν ηζνξξνπίαο (όπνπ είλαη ειάρηζηε) ε απμάλεη απόιπηα
ιακβάλνληαο ηε κέγηζηε ηηκή ηεο ζηελ πεξίπησζε κεδεληδόκελεο αιιά όρη κεδεληθήο απόζβεζεο όηαλ
, ή ηζνδύλακα όηαλ ηθαλνπνηεζνύλ νη εμηζώζεηο (7.137).
Πξνθαλώο, νη ελ ιόγσ εμηζώζεηο απνηεινύλ ην αλαγθαίν θξηηήξην γηα κέγηζην εύξνο, ‖ ‖.
Ακέζσο κεηά ηελ επίηεπμε ηνπ κέγηζηνπ εύξνπο, ε θίλεζε αιιάδεη θαηεύζπλζε θαη δηεπζύλεηαη πιένλ πξνο ηα
πίζσ, δει. πξνο ην επζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο , ζην νπνίν ηειηθά εξεκεί (ηείλεη) ζπλήζσο κεηά από
κεξηθνύο θύθινπο ηαιάλησζεο. Άξα, ε αζπκπησηηθά επζηαζήο ζέζε ηζνξξνπίαο δξα σο ζεκεηαθόο
έιθηεο, ζρεηηδόκελνο κε κηα ιεθάλε έιμεο, ηεο νπνίαο ην όξην θαζνξίδεηαη από εύξνο ηεο ηαιάλησζεο πεξί ην
. Απμαλόκελνπ ηνπ θνξηίνπ ην όξην ηεο ιεθάλεο απηήο έρεη ηελ ηάζε λα πιεζηάδεη ηνλ αζηαζή
κεηαιπγηζκηθό δξόκν ηζνξξνπίαο. Γηα θάπνηα ζπγθεθξηκέλε ηηκή κάιηζηα ηνπ αληηζηνηρεί έλα επζηαζέο
ζεκείν ηζνξξνπίαο, ην όξην ηεο ιεθάλεο έιμεο ηνπ νπνίνπ αγγίδεη ηνλ αζηαζή απηόλ δξόκν. Γειαδή, ην
κέγηζην εύξνο, γηα ην νπνίν ηθαλνπνηνύληαη νη εμηζώζεηο (7.137), θζάλεη έλα ζεκείν ηζνξξνπίαο ηνπ αζηαζνύο
κεηαιπγηζκηθνύ δξόκνπ, ην νπνίν είλαη κηα ζέια . Πξνθαλώο, ην ζεκείν απηό θαη ην αληίζηνηρν ζε απηό
θνξηίν ̃ ηθαλνπνηνύλ ηηο αθόινπζεο εμηζώζεηο:

(7.139)

΢ην ζεκείν απηό ζεσξνύκε ηε ζηαηηθή πεξίπησζε κεηαβνιήο ηνπ ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ , όπνπ ην
κεηαβάιιεηαη ιακβάλνληαο όιεο ηηο πηζαλέο ηηκέο. Απηή απνηειεί θαηάζηαζε πεξηζζόηεξν γεληθή από απηήλ
πνπ πεξηγξάθεηαη κέζσ ησλ δπλακηθά πεξηνξηζκέλσλ εμηζώζεσλ (7.110) ή (7.136). Τπνινγίδνληαο ηελ ηηκή
ηνπ θαηά κήθνο ηνπ κε γξακκηθνύ δξόκνπ ηζνξξνπίαο κπνξνύκε λα παξαηεξήζνπκε ηα αθόινπζα.
Με ηελ αύμεζε ηνπ θνξηίνπ εθ ηνπ κεδελόο ην ζπλνιηθό δπλακηθό, ππνινγηδόκελν ζηνλ ζεκειηώδε
δξόκν ηζνξξνπίαο, κεηώλεηαη, παξακέλνληαο αξλεηηθό θαη θζάλεη ηελ απόιπηα ειάρηζηε ηηκή ηνπ ζην θνξηίν
νξηαθνύ ζεκείνπ . Σόηε, ε αληίζηνηρε δεύηεξε κεηαβνιή θαζίζηαηαη ζεηηθά εκη–νξηζκέλε. ΢ηνλ
αζηαζή κεηαιπγηζκηθό δξόκν ηζνξξνπίαο ην είλαη κε–νξηζκέλν, ζρεηηδόκελν κε έλα ζεκείν ζέιαο,
απμαλόκελν απόιπηα θαζώο ην θνξηίν ι κεηώλεηαη θαηά κήθνο ηνπ δξόκνπ SDF, ζύκθσλα κε ην ΢ρήκα 7.32.
΢ην ζεκείν D, , ελώ πέξαλ ηνπ ζεκείνπ απηνύ ην θαζίζηαηαη ζεηηθό. Έηζη, θαηά κήθνο

263
ηνπ θαηηόληνο δξόκνπ SDF ην απμάλεη απόιπηα. Αληίζεηα, ε νξίδνπζα επζηάζεηαο κεηώλεηαη
θαηά κήθνο ηνπ ζεκειηώδνπο δξόκνπ ηζνξξνπίαο, θαζηζηάκελε ίζε κε ην κεδέλ ζην νξηαθό ζεκείν .
Μεηά, γηα (γηα ηνλ αζηαζή δειαδή δξόκν) ε νξίδνπζα απηή γίλεηαη αξλεηηθή κεηνύκελε απόιπηα
θαζώο κεηώλεηαη ην ι. Με άιια ιόγηα, ην , όληαο νύηε κέγηζην αιιά νύηε ειάρηζην, ζρεηίδεηαη κε έλα
ζεκείν ζέιαο. ΢ην ΢ρήκα 7.39, εθηόο ησλ πξναλαθεξζέλησλ, απεηθνλίδεηαη επίζεο κηα ζρεκαηηθή εηθόλα ηεο
ελεξγεηαθήο επηθάλεηαο γηα ηηο πεξηπηώζεηο απηέο, δειαδή γηα έλα επζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο κε ηε
κνξθή θππέιινπ, γηα έλα νξηαθό ζεκείν κε ηε κνξθή θπιηλδξηθήο επηθάλεηαο θαη γηα έλα αζηαζέο ζεκείν
ηζνξξνπίαο κε ηε κνξθή ζέιαο.

Σρήκα 7.39 ΢ρεκαηηθή εηθόλα ηεο ελεξγεηαθήο επηθάλεηαο θαη ηεο κεηαβνιήο ηνπ ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ θαηά κήθνο ηνπ
δξόκνπ ηζνξξνπίαο.

΢ύκθσλα κε ηελ εμίζσζε (7.110), αλ δελ πθίζηαηαη θίλεζε, νπόηε ζπλάγεηαη ην ζπνπδαίν
ζπκπέξαζκα όηη δπλακηθόο ιπγηζκόο απνθιείεηαη γηα ηηκέο ηεο θόξηηζεο, πνπ θαζηζηνύλ ην ζπλνιηθό
δπλακηθό ζεηηθό θαηά κήθνο ηνπ αζηαζνύο κεηαιπγηζκηθνύ δξόκνπ ηζνξξνπίαο.
Αλ, γηα ιόγνπο απινύζηεπζεο αιιά θαη δπλαηόηεηαο ηξηζδηάζηαηεο απεηθόληζεο, ζεσξήζνπκε έλα
ζύζηεκα κε δύν βαζκνύο ειεπζεξίαο, ην ζπλνιηθό δπλακηθό ηνπ , γηα ζηαζεξή ηηκή ηνπ θνξηίνπ , κπνξεί
λα ηδσζεί σο κηα επηθάλεηα πνπ δηέξρεηαη από ηα ζεκεία θαη ( ), όπσο θαίλεηαη ζην
΢ρήκα 7.40. Σόηε, ην ζηελ επζηαζή ζέζε ηζνξξνπίαο έρεη έλα ειάρηζην, ελώ ζηελ αζηαζή
( ), πνπ αληηζηνηρεί ζε ίδηα ηηκή ηεο θόξηηζεο, έρεη έλα κέγηζην. ΢ηελ πεξίπησζε απηήλ νπνηαδήπνηε
θίλεζε πνπ εθθηλεί από θάπνην ηπραίν ζεκείν ηεο ιεθάλεο έιμεο ηνπ επζηαζνύο ζεκείνπ ηζνξξνπίαο (κε
όξην ηελ ηνκή ηεο επηθάλεηαο κε ην επίπεδν Οy1y2) αδπλαηεί λα δηαθύγεη, θαζόζνλ ε ύπαξμε ζεηηθνύ
απνηειεί απσζεηηθό θξάγκα. Όκσο, θαζώο ην θνξηίν απμάλεη, ε ζέια (αζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο) ηεο
επηθάλεηαο πιεζηάδεη ην επίπεδν Οy1y2. Γηα κηα ζπγθεθξηκέλε ηηκή ηνπ ̃ , ε ελεξγεηαθή επηθάλεηα

264
αγγίδεη ην νξηδόληην επίπεδν Οy1y2 ζην αζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο . Έηζη, γηα όια ηα ι ειαθξώο
̃
κεγαιύηεξα ηνπ , αλεμάξηεηα από ην ζεκείν εθθίλεζεο κέζα ζηε ιεθάλε έιμεο, ε θίλεζε αξγά ή γξήγνξα
(ζε άκεζε εμάξηεζε από ην ζρήκα ηεο ελεξγεηαθήο επηθάλεηαο) ζα δξαπεηεύζεη (δηαθύγεη) δηα κέζνπ ηνπ
ζεκείνπ ζέιαο.

Σρήκα 7.40 Δλεξγεηαθή επηθάλεηα πνπ αληηζηνηρεί ζε κηα ηηκή ηνπ θνξηίνπ ̃ γηα έλα ζύζηεκα δύν βαζκώλ
ειεπζεξίαο.

6.3.2. Φνξηίν Γπλακηθνύ Λπγηζκνύ

Γνζέληνο όηη ε ζπλάξηεζε είλαη γξακκηθή σο πξνο ηε θόξηηζε ι, ρξεζηκνπνηώληαο ηελ 1ε

ησλ εμηζώζεσλ (7.139) δηαπηζηώλνπκε όηη:
(7.140)
ζηνλ ηξηζδηάζηαην ρώξν κεηαηνπίζεσλ – θνξηίνπ. Σόηε, ην θνξηίν ι κπνξεί λα ζεσξεζεί σο επηθάλεηα πνπ
δηέξρεηαη από ην ζεκείν .
Δηζάγνληαο ηελ ηειεπηαία έθθξαζε ζηελ 1ε ησλ εμηζώζεσλ (7.139) νδεγνύκαζηε ζηελ ηαπηόηεηα
] (7.141)
ε νπνία, αλ παξαγσγηζηεί σο πξνο θαη δίλεη

} (7.142)

Οη ζρέζεηο απηέο, αλ ππνινγηζηνύλ ζην ζεκείν ζέιαο, ην νπνίν ηθαλνπνηεί ηε 2 ε ησλ εμηζώζεσλ (7.139),
παξάγνπλ ην αθόινπζν απνηέιεζκα:

(7.143)

265
θαζόζνλ ε κεξηθή παξάγσγνο ηνπ ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ σο πξνο ην θνξηίν είλαη πάληνηε αξλεηηθή θαη ίζε κε
ην αληίζεην ηεο κεηαηόπηζεο ηνπ ζεκείνπ εθαξκνγήο ηεο θόξηηζεο.
Οη εμηζώζεηο (7.143) απνηεινύλ αλαγθαίν θξηηήξην γηα ηελ ύπαξμε κέγηζηνπ ηεο ζπλάξηεζεο (7.140).
Πεξαηηέξσ παξαγώγηζε ησλ (7.142), ιακβάλνληαο επίζεο ππόςε όηη ⁄ , δίλεη

} (7.144)

πνπ ιόγσ ησλ ζρέζεσλ (7.143) ιακβάλνπλ ηε κνξθή

} (7.145)

Η κεξηθή παξάγσγνο ηεο 1εο ησλ ζρέζεσλ (7.142) σο πξνο , ιόγσ θαη ησλ (7.143), ηζνύηαη κε

(7.146)

νπόηε ζε ζπλδπαζκό κε ηηο (7.145) θαηαιήγνπκε πσο

[ ] ( ) [ ] (7.147)

Με δεδνκέλν όηη ⁄ , από ηελ ηειεπηαία ζρέζε [θαη ζε ζπλδπαζκό κε ηηο (7.145)] ηεθκαίξεηαη όηη ην
εο
πξόζεκν ηεο 2 κεηαβνιήο ηεο ζπλάξηεζεο ηνπ ζπλνιηθνύ δπλακηθνύ (γηα ζηαζεξό ι) είλαη ίδην κε ην
πξόζεκν ηεο 2εο κεηαβνιήο ηεο ζπλάξηεζεο ηεο επηθάλεηαο ι. Δπεηδή ζε έλα αζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο
ακθόηεξεο νη πνζόηεηεο θαη είλαη ζεηηθέο, ελώ ε [ ] αξλεηηθή, ε είλαη κε νξηζκέλε,
ζρεηηδόκελε κε έλα ζεκείν ζέιαο. Σν ίδην αθξηβώο ζπκβαίλεη γηα ηε 2 ε κεηαβνιή ηεο ζπλάξηεζεο ηεο
επηθάλεηαο . Γειαδή, ε ηέκλεη ηνλ αζηαζή κεηαιπγηζκηθό δξόκν ηζνξξνπίαο ζε έλα
ζεκείν ζέιαο, ζην νπνίν ην ζπλνιηθό δπλακηθό ηζνύηαη κε κεδέλ. Άξα, ην ζεκείν απηό είλαη επίζεο ζέια ηεο
ζπλάξηεζεο επηθάλεηαο ζηνλ ρώξν κεηαηνπίζεσλ – θνξηίνπ.
΢ηε κε ξεαιηζηηθή πεξίπησζε κεδεληθήο απόζβεζεο, ην θξίζηκν ζεκείν δηα κέζσ ηνπ νπνίνπ
ιακβάλεη ρώξα ην θαηλόκελν ηνπ δπλακηθνύ ιπγηζκνύ δελ είλαη ζεκείν ηζνξξνπίαο, αιιά έλα νκαιό ζεκείν
ζηε γεηηνληά ηνπ αζηαζνύο κεηαιπγηζκηθνύ δξόκνπ, δειαδή ζηε γεηηνληά ηνπ ζεκείνπ ζέιαο, πνπ βξίζθεηαη
κε ρξήζε ηεο ζπλζήθεο V = 0, ε νπνία ζρεηίδεηαη κε [ ] . Σν ζρεηηθό θνξηίν εύθνια βξίζθεηαη όηη
ηθαλνπνηεί ηε ζρέζε
̃ (7.148)
Αλ, δε, ζηελ όιε αλάιπζε ζπκπεξηιεθζεί θαη ε απόζβεζε, κπνξνύκε ρσξίο ηδηαίηεξε δπζθνιία λα βξνύκε όηη
ην αληίζηνηρν θνξηίν δπλακηθνύ ιπγηζκνύ ηθαλνπνηεί ηελ αληζόηεηα
̃ (7.149)
όπνπ είλαη ην δηαθιαδηθό θνξηίν ηνπ αληίζηνηρνπ ηέιεηνπ ζπζηήκαηνο, από ην νπνίν παξάγεηαη ην αηειέο
ζύζηεκα νξηαθνύ ζεκείνπ .
Πέξαλ δε ηνύηνπ, θαζόζνλ απμάλεηαη ην πνζνζηό ηεο απόζβεζεο, ε ηηκή ηνπ (όπνπ ε ζπλνιηθή
δπλακηθή ελέξγεηα είλαη αξλεηηθή, ππνδειώλνληαο θίλεζε) απμάλεηαη θαη απηή, γηα πξνθαλείο ιόγνπο
αύμεζεο ηνπ ξπζκνύ απώιεηαο ελέξγεηαο. Σν ζπνπδαίν κέρξη ζηηγκήο ζπκπέξαζκα έγθεηηαη ζην γεγνλόο όηη
άκεζα δύλαηαη θαλείο λα απνθηήζεη αμηόπηζηα άλσ θαη θάησ θξάγκαηα ηνπ αθξηβνύο θνξηίνπ δπλακηθνύ
ιπγηζκνύ κε απόζβεζε, ελώ ζηε δηεζλή βηβιηνγξαθία ππάξρεη κηα πιεζώξα εξγαζηώλ, πνπ πξαγκαηεύεηαη
ηόζν ηνλ όιν κεραληζκό δπλακηθνύ ιπγηζκνύ, όζν θαη δηάθνξεο πξνζεγγηζηηθέο ηερληθέο γηα αθόκα πην
αθξηβείο πξνζεγγίζεηο [16], [17], [18], [19], [20], [21], [22], [23], [24], [25], [26], [27]. Πιελ όκσο, κέζσ
απιώλ καζεκαηηθώλ πξνγξακκάησλ επίιπζεο ζπζηεκάησλ δηαθνξηθώλ εμηζώζεσλ, δπλάκεζα λα

266
ππνινγίζνπκε κε νπνηαδήπνηε επηζπκεηή αθξίβεηα ηελ ηηκή ηνπ , εθκεηαιιεπόκελνη ηε ζπλζήθε επαθήο
ησλ κε γξακκηθώλ ηαιαληώζεσλ πεξί ην επζηαζέο πξνιπγηζκηθό ζεκείν ηζνξξνπίαο κε ηνλ αζηαζή
κεηαιπγηζκηθό δξόκν, εθόζνλ βέβαηα έρεη ήδε απηόο ππνινγηζηεί.

6.3.3. Γπλακηθόο Λπγηζκόο θαη Ακεηάβιεηα Πνιιαπιά

Η όιε αλάιπζε πνπ πξνεγήζεθε κπνξεί θάιιηζηα λα ζπλδεζεί κε ηε ζεσξία ησλ κε γξακκηθώλ δπλακηθώλ
ζπζηεκάησλ – θαη ηδηαίηεξα ησλ δηαλπζκαηηθώλ πεδίσλ – πνπ απεηέιεζε αληηθείκελν πξνεγνύκελσλ
παξαγξάθσλ. Δπαλεξρόκελνη ζηηο έλλνηεο ησλ ακεηάβιεησλ (ηνπηθώλ) πνιιαπιώλ (επζηαζώλ θαη αζηαζώλ)
θαη ησλ ιεθαλώλ έιμεο ησλ νξηαθώλ ζπλόισλ, ε απεηθόληζε ηνπ ΢ρήκαηνο 7.41 ζεσξείηαη σο ν ζπλδεηηθόο
θξίθνο ησλ σο άλσ αλαιύζεσλ, ε δε πεξαηηέξσ ζπζρέηηζε κεηαμύ απηώλ επαθίεηαη ζηνλ αλαγλώζηε.

Σρήκα 7.41 Ακεηάβιεηα πνιιαπιά θαη ιεθάλεο έιμεο δηβάζκηνπ απηόλνκνπ ζπληεξεηηθνύ ζπζηήκαηνο γηα ηε κειέηε ηνπ
θαηλνκέλνπ ηνπ δπλακηθνύ ιπγηζκνύ.

6.3.4. Δπηξξνή Σπκπιεξωκαηηθώλ Σρεκαηηζκώλ Ηζνξξνπίαο – Σηαηηθά Δπζηαζή Σπζηήκαηα

Γηα έλα θνξηίν αξθεηά κεγαιύηεξν ηνπ ̃ ή ηνπ πθίζηαηαη ε πηζαλόηεηα ε θίλεζε λα «ζπιιεθζεί» από
ηα επζηαζή ζεκεία ηζνξξνπίαο ηπρόλ ζπκπιεξσκαηηθώλ δξόκσλ ηζνξξνπίαο, ζύκθσλα κε ην ΢ρήκα 7.42α,
δειαδή από έλα ζεκείν κε ζεηηθά νξηζκέλε ηε 2ε κεηαβνιή . Γηα θάπνηα ηηκή ηνπ θνξηίνπ, ε ιεθάλε
έιμεο ηνπ επζηαζνύο ζεκείνπ ηζνξξνπίαο έξρεηαη ζε επαθή κε ηνλ αζηαζή θιάδν ηνπ

267
ζπκπιεξσκαηηθνύ δξόκνπ. Αλ ην αληίζηνηρν ζεκείν ζέιαο ηνπ θιάδνπ απηνύ έρεη αξλεηηθό ζπλνιηθό
δπλακηθό, ζπκβαίλεη ην θαηλόκελν – κεραληζκόο ηνπ δπλακηθνύ ιπγηζκνύ, πνπ ήδε έρεη πεξηγξαθεί.
Μεγαιύηεξνπ ελδηαθέξνληνο είλαη ε πεξίπησζε ελόο ζηαηηθά επζηαζνύο ζπζηήκαηνο, όπσο απηό πνπ
απεηθνλίδεηαη ζην ΢ρήκα 7.42β. Σν ελ ιόγσ ζύζηεκα, εθηόο από έλαλ ζπλερώο αύμνληα επζηαζή δξόκν
ηζνξξνπίαο (κε ηεκλόκελν από άιινπο δξόκνπο) επηδεηθλύεη θαη έλαλ αζηαζή ζπκπιεξσκαηηθό δξόκν κε ηελ
κε νξηζκέλε. Αλ ην εύξνο ηεο θίλεζεο ή ηα όξηα ηεο ιεθάλεο έιμεο, ελόο επζηαζνύο ζεκείνπ
ηζνξξνπίαο, έξζνπλ ζε επαθή κε ηνλ ζπκπιεξσκαηηθό απηόλ δξόκν ζε έλα ζεκείν ζέιαο κε V < 0, ηόηε
ηθαλνπνηνύληαη όιεο νη ζπλζήθεο γηα ηελ έλαξμε ηνπ θαηλνκέλνπ ηνπ δπλακηθνύ ιπγηζκνύ. Απνηέιεζκα
ηνύηνπ είλαη ε έλαξμε κηαο δηαθεύγνπζαο κε θξαγκέλεο θίλεζεο θαηά ηα ήδε εθηεζέληα.

Σρήκα 7.42 ΢ύζηεκα νξηαθνύ ζεκείνπ (α) θαη ζηαηηθά επζηαζέο ζύζηεκα (β) κε ζπκπιεξωκαηηθνύο δξόκνπο ηζνξξνπίαο.

268
 Βηβιηνγξαθία
[1] S. Wiggins, Introduction to Applied Nonlinear Dynamics and Chaos, 2nd edition, New York: Springer-
Verlag, 2003.
[2] J. Guckenheimer and P. Holmes, Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems, and Bifurcations of Vector
Fields, New Jersey: World Scientific Publishing Co., 1997.
[3] S. H. Strogatz, Nonlinear Dynamics and Chaos: with applications to physics, bilology, chamistry, and
engineering, Reading, Massachusetts: Perseus Books Publishing, L.L.C., 1994.
[4] H. S. A. Troger, Nonlinear stability and bifurcation theory, New York : Springer, 1991.
[5] G. Iooss and D. D. Joseph, Elementary Stability and Bifurcation Theory, New York: Springer-Verlag,
1990.
[6] T. S. Parker and L. O. Chua, "Chaos: A Tutorial for Engineers," Proceedings of the IEEE, vol. 75, no. 8,
pp. 982-1008, 1987.
[7] F. C. Moon, Chaotic and Fractal Dynamics: An Introduction for Applied Scientists and Engineers, New
York: Wiley Interscience, 1992.
[8] A. H. Nayfeh, Method of Normal Forms, Singapore: Wiley-VCH, 2011.
[9] P. B. Kahn and Y. Zarmi, Nonlinear Dynamics: Exploration Through Normal Forms, New York: Dover
Publications, 2014.
[10] G. M. Thompson and H. B. Stewart, Nonlinear Dynamics and Chaos, Chichester, UK: John Wiley &
Sons, 2002.
[11] G. J. Simitses, Dynamic Stability of Suddenly Loaded Structures, Berlin: Springer-Verlag, 2011.
[12] A. N. Kounadis, "Static and Dynamic, Local and Global, Bifurcations in Nonlinear Autonomous
Structural Systems," AIAA Journal, vol. 31, no. 8, pp. 1468-1477, 1993.
[13] A. N. Kounadis, O. Mahrenholtz and R. Bogacz, "Non-linear dynamic stability of a simple floating
bridge model," Ingenieur-Archiv, vol. 60, pp. 262-273, 1990.
[14] D. S. Sophianopoulos, "Static and Dynamic Stability of A Single-Degree-of-Freedom Autonomous
System with Distinct Critical Points," Structural Engineering & Mechanics, vol. 4, no. 5, pp.
529-540, 1996.
[15] A. N. Kounadis and D. S. Sophianopoulos, "On the Dynamic Buckling Mechanism of Single-Degree-of-
Freedom Dissipative-Nondissipative Autonomous Systems," Journal of Sound and Vibration,
vol. 193, no. 3, pp. 645-668, 1996.
[16] A. N. Kounadis, J. Mallis and J. Raftoyiannis, "Dynamic Buckling Estimates for Discrete Systems under
Step Loading," ZAMM, vol. 71, pp. 391-402, 1991.
[17] A. N. Kounadis, "A Qualitative Analysis for the Local and Global Dynamic Buckling and Stability of
Autonomous Discrete Systems," Quarterly Journal of Mechanics and Applied Mathematics, vol.
47, no. 2, pp. 269-295, 1992.
[18] A. N. Kounadis, "Qualitative Criteria in Non-Linear Dynamic Buckling and Stability of Autonomous
Dissipative Systems," International Journal of Non-Linear Mechanics, vol. 31, no. 6, pp. 887-
906, 1996.
[19] A. N. Kounadis, "Nonlinear Stability and Dynamic Buckling of Autonomous Dissipative Systems,"
ZAMM, vol. 75, pp. 283-293, 1995.

269
[20] A. N. Kounadis and D. S. Sophianopoulos, "Nolinear Dynamic Buckling of a Cylindrical Shell Panel
Model," AΙAA Journal, vol. 34, no. 11, pp. 2421-2428, 1996.
[21] D. S. Sophianopoulos, "Point Attractors and Dynamic Buckling of Autonomous Systems under Step
Loading," International Journal of Solids and Structures, vol. 36, no. 35, pp. 5357-5385, 1999.
[22] D. S. Sophianopoulos, "Nonlinear Stability of Simplified Structural Models Simulating Elastic Shell
Panels of Revolution under Step Loading," International Journal of Solids and Structures, vol.
38, no. 5, pp. 915-934, 2001.
[23] D. S. Sophianopoulos, G. T. Michaltsos and A. N. Kounadis, "The effect in infinitesimal damping on the
dynamic instability mechanism of conservative systems," Mathematical Problems in
Engineering, Article ID 471080, vol. 2008, 2008.
[24] A. N. Kounadis, C. J. Gantes and V. V. Bolotin, "Dynamic buckling loads of autonomous potential
systems based on the geometry of the energy surface," International Journal of Engineering
Science, vol. 37, no. 12, pp. 1611-1928, 1999.
[25] A. N. Kounadis, C. J. Gantes and I. G. Raftoyiannis, "A geometric approach for establishing dynamic
buckling loads of autonomous potential N-degree-of-freedom systems," International Journal of
Non-Linear Mechanics, vol. 39, no. 10, pp. 1635-1646, 2004.
[26] A. N. Kounadis, C. Gantes and G. Simitses, "Nonlinear dynamic buckling of multi-DOF structural
dissipative systems under impact loading," International Journal of Impact Engineering, vol. 19,
no. 1, pp. 63-80, 1997.
[27] I. G. Raftoyiannis and A. N. Kounadis, "Dynamic buckling of 2-DOF systems with mode interaction
under step loading," International Journal of Non-Linear Mechanics, vol. 35, no. 3, pp. 531-542,
2000.

270
 Κεθάλαιο 8. Μη Γπαμμική Γςναμική Δςζηάθεια: Μη Σςνηηπηηικά
Γιακεκπιμένα Σςζηήμαηα

1. Γενικά
Τν παξόλ Κεθάιαην αζρνιείηαη κε απηόλνκα (κε ή ρσξίο απόζβεζε) πνιππαξακεηξηθά δηαθεθξηκέλα κε
ζπληεξεηηθά ζπζηήκαηα, θαη ηδηαίηεξα κε δηαθιαδηθά ζπζηήκαηα (ρσξίο αξρηθέο αηέιεηεο), πνπ ππόθεηληαη ζε
κεξηθά εθαπηνκεληθό θνξηίν θαη κπνξεί λα ράζνπλ ηελ επζηάζεηα ηνπο είηε κέζσ απόθιηζεο είηε κέζσ
πηεξπγηζκνύ. Γίλνληαο έκθαζε ζηε ζπδεπγκέλε επηξξνή γεσκεηξηθώλ κε γξακκηθνηήησλ θαη απόζβεζεο, ηα
θάησζη εξσηήκαηα απαληώληαη:
1. Μπνξεί έλα ζύζηεκα ρσξίο απόζβεζε λα ράζεη ηελ επζηάζεηα ηνπ κέζσ πηεξπγηζκνύ
(δπλακηθήο αζηάζεηαο), ζε πεξηνρή ύπαξμεο γεηηνληθώλ ηζνξξνπηώλ, γηα θνξηίν κηθξόηεξν
εθείλνπ ηνπ ζηαηηθνύ ιπγηζκνύ (απόθιηζεο);
2. Υπάξρνπλ πεξηνρέο γεηηνληθώλ ηζνξξνπηώλ γηα ηηο νπνίεο νη ζηαηηθέο αλαιύζεηο επζηάζεηαο
απνηπγράλνπλ ζηνλ ππνινγηζκό ηνπ πξαγκαηηθνύ θξίζηκνπ θνξηίνπ ιπγηζκνύ (απόθιηζεο);
3. Δπεξεάδνληαη ηόζν ην θξίζηκν θνξηίν όζν θαη ε επζηάζεηα ζε πεξηνρέο γεηηνληθώλ
ηζνξξνπηώλ από ηελ θαηαλνκή ηεο κάδαο θαη ην πνζό ηεο απόζβεζεο;
Οη απαληήζεηο ζα βαζηζηνύλ ζε κηα γεληθή πνηνηηθή κε γξακκηθή ζεώξεζε, ζε ζπλδπαζκό, κε ηηο
ηειεπηαίεο εμειίμεηο ηεο επηζηήκεο ηεο κε γξακκηθήο δπλακηθήο ησλ δνκηθώλ ζπζηεκάησλ.

2. Μαθημαηική Ανάλςζη – Γςναμικέρ Γιακλαδώζειρ

Θεσξνύκε ζηε ζπλέρεηα έλα γεληθό κε γξακκηθό δηαθεθξηκέλν ζύζηεκα κε απόζβεζε, κε n κάδεο, ην νπνίν
ππόθεηηαη ζε έλα ζιηπηηθό κεξηθά εθαπηνκεληθό θνξηίν ζηαζεξνύ κεγέζνπο , ην νπνίν ζρεηίδεηαη κε κηα
παξάκεηξν κε ζπληεξεηηθόηεηαο . Οη εμηζώζεηο θίλεζεο ελόο ηέηνηνπ απηόλνκνπ κε ζπληεξεηηθνύ
ζπζηήκαηνο δίλνληαη, θαη’ αληηζηνηρία κε απηέο ελόο ζπληεξεηηθνύ ζπζηήκαηνο, από ηηο γεληθεπκέλεο
εμηζώζεηο Lagrange:

( ̇
) ̇
(8.1)

όπνπ ν επηπξόζζεηνο όξνο ( ) αληηπξνζσπεύεη ηηο γεληθεπκέλεο κε ζπληεξεηηθέο δπλάκεηο, πνπ

είλαη γξακκηθέο ζπλαξηήζεηο ηεο θόξηηζεο ι θαη κε γξακκηθέο ζπλαξηήζεηο ησλ . Τα απνηεινύλ ηηο
ιεγόκελεο θύξηεο παξακέηξνπο ειέγρνπ ηεο ζπκπεξηθνξάο ηνπ ζπζηήκαηνο. Οξίδνπκε ζαλ δπλακηθή
δηαθιάδσζε κηα αηθλίδηα πνηνηηθή αιιαγή ηεο ζπκπεξηθνξάο ηνπ ζπζηήκαηνο, πνπ ιακβάλεη ρώξα γηα
θάπνηα ραξαθηεξηζηηθή ηηκή κηαο νκαιά κεηαβαιιόκελεο παξακέηξνπ ειέγρνπ. Λακβάλνληαο ππόςε όια
όζα έρνπλ κέρξη ζηηγκήο εθηεζεί ζε πξνεγνύκελα Κεθάιαηα, θαη αθνξνύλ ηνπηθέο δηαθιαδώζεηο ζεκείσλ
ηζνξξνπίαο απηόλνκσλ δηαλπζκαηηθώλ πεδίσλ, παξαηίζεηαη ζηε ζπλέρεηα κηα δηαθνξεηηθή – πιελ όκσο
άθξσο ελδηαθέξνπζα θαη εμ ίζνπ απνηειεζκαηηθή – ηνπηθή αλάιπζε, πνπ αθνξά ηα ππό εμέηαζε ηέιεηα
απηόλνκα κε ζπληεξεηηθά ζπζηήκαηα κε απόζβεζε.

2.1. Πεπιοσή Ύπαπξηρ Γειηονικών Ιζοπποπιών

Οη εμηζώζεηο θίλεζεο (8.1) κπνξνύλ λα γξαθνύλ κε ηελ αθόινπζε κνξθή κεηξώνπ – δηαλύζκαηνο, πνπ
ρξεζηκνπνηήζεθε θαη ζην πξνεγνύκελν Κεθάιαην:
̇ ( ) (8.2)
Τα ζεκεία ηζνξξνπίαο ηνπ αλσηέξσ κε ζπληεξεηηθνύ ζπζηήκαηνο, εθόζνλ ππάξρνπλ, πεξηγξάθνληαη από ηηο
ζηάζηκεο ιύζεηο ησλ (8.2), δειαδή από ηηο ζρέζεηο:
( ) (8.3)

271
Οη αλσηέξσ είλαη νπζηαζηηθά ⁄ κε γξακκηθέο εμηζώζεηο ηζνξξνπίαο κε αγλώζηνπο, νπόηε ελ
δπλάκεη βξίζθνπκε άκεζα όηη:
( ) (8.4)
Αλαπηύζζνληαο θαηά Taylor ην ( ) πεξί ην ζεκείν ηζνξξνπίαο , ιόγσ ησλ (8.3) ζα έρνπκε
( ) ( ) (8.5)
όπνπ ( ) ⁄ είλαη ην Ιαθσβηαλό κεηξών ππνινγηζκέλν ζην ζεκείν ηζνξξνπίαο. Γηα ην ηέιεην
(δηαθιαδηθό) ζύζηεκα, ν ζεκειηώδεο δξόκνο ηζνξξνπίαο είλαη επζηαζήο γηα , όπνπ είλαη ην θξίζηκν
θνξηίν ιπγηζκνύ κέζσ απόθιηζεο, ην νπνίν ππνινγίδεηαη από ηελ εμίζσζε
( ) ( ) (8.6)
Η εμίζσζε απηή, γηα δεδνκέλν , νδεγεί ζε έλα αιγεβξηθό πνιπώλπκν βαζκνύ σο πξνο . Η αλσηέξσ
νξίδνπζα εύθνια απνδεηθλύεηαη όηη είλαη αλάινγε κε ηελ εμίζσζε επζηάζεηαο [ ], όπνπ
είλαη νη κε γξακκηθέο εμηζώζεηο ηζνξξνπίαο κε αγλώζηνπο, ελώ ⁄ (
). Καηά ζπλέπεηα, ε ζπλζήθε (8.6) γξάθεηαη σο:
( ) (8.7)
Σηε ζπλέρεηα, εηζάγνληαο ζηελ αλσηέξσ ηηο εθθξάζεηο ησλ από ηηο (8.4), πξνθύπηεη όηη
[ ( ) ] (8.8)
Η ηειεπηαία απηή ζρέζε, γηα θάπνηα ζπγθεθξηκέλε πεξηνρή ζεηηθώλ ηηκώλ ηνπ , κπνξεί ελ γέλεη λα νξίζεη
έλα ζύλνιν ζεηηθώλ ξηδώλ ηνπ . Σηελ πεξίπησζε κε ηεηξηκκέλσλ (κε κεδεληθώλ) ιύζεσλ, ζε θάζε ηηκή ηνπ
αληηζηνηρεί κηα άπεηξε αθνινπζία ζεηηθώλ ηηκώλ ηνπ , πνπ απνηεινύλ ηα δηαδνρηθά θνξηία ζηαηηθνύ
ιπγηζκνύ ηύπνπ απόθιηζεο. Μηα απνηειεζκαηηθή κέζνδνο γηα ηνλ ππνινγηζκό ηεο πεξηνρήο ησλ ηηκώλ ηνπ ,
γηα ηηο νπνίεο νη εμηζώζεηο (8.7) δηαζέηνπλ κε ηεηξηκκέλεο ιύζεηο, είλαη ε επίιπζε ηνπο σο πξνο , από ηελ
νπνία πξνθύπηεη ε γεληθή έθθξαζε
( ) (8.9)
Μέζσ ηεο ελ ιόγσ έθθξαζεο νξίδεηαη κηα πξαγκαηηθή ζπλάξηεζε ηνπ θνξηίνπ , εθόζνλ ηθαλνπνηείηαη ην
ζεώξεκα ησλ πεπιεγκέλσλ ζπλαξηήζεσλ. Σπλδπάδνληαο ηηο ζρέζεηο (8.8) θαη (8.9) νδεγνύκαζηε ζηελ
ηαπηόηεηα
[ ( ( )) ( )] (8.10)
ε νπνία παξαγσγηδόκελε σο πξνο δίλεη

(8.11)
Δδώ νη δείθηεο κεηά ην θόκκα ππνδειώλνπλ κεξηθέο παξαγσγίζεηο σο πξνο ηνλ αληίζηνηρν δείθηε. Τειηθά, ε
ηθαλή ζπλζήθε γηα ηνλ ππνινγηζκό ηνπ νξίνπ κεηαμύ ύπαξμεο θαη κε ύπαξμεο γεηηνληθώλ ηζνξξνπηώλ,
πξνθύπηεη εύθνια θαη είλαη
( ) (8.12)
Η κηθξόηεξε ζεηηθή ξίδα ηεο σο άλσ απνηειεί ην θξίζηκν θνξηίν, νπόηε ε (8.11) γξάθεηαη πιένλ σο:
(8.13)
Οη εμηζώζεηο (8.3), (8.6), (8.7) θαη (8.13) ζπλζέηνπλ έλα ζύζηεκα κε γξακκηθώλ αιγεβξηθώλ
εμηζώζεσλ κε αγλώζηνπο, ηνπο ( ) . Μεηαμύ ησλ ιύζεσλ, απηή πνπ δίλεη ηε
κηθξόηεξε ξίδα θαηαδεηθλύεη ην όξην [ ( )], ην νπνίν δηαρσξίδεη ηηο πεξηνρέο ύπαξμεο θαη κε
ύπαξμεο γεηηνληθώλ ηζνξξνπηώλ. Τν ζεκείν απηό απνηειεί αθξόηαην (κέγηζην ή ειάρηζην) ηεο θακπύιεο
( ). Πέξαλ ηνπ νξίνπ απηνύ δελ ππάξρνπλ γεηηνληθέο ηζνξξνπίεο θαη ε απώιεηα επζηάζεηαο ζπκβαίλεη
κέζσ δπλακηθνύ ηξόπνπ, ηνπ πηεξπγηζκνύ.

272
 Γηα ην ππό αλάιπζε ηέιεην δηαθιαδηθό ζύζηεκα, κε ηεηξηκκέλν ζεκειηώδε δξόκν ηζνξξνπίαο, νη
εμηζώζεηο (8.8) θαη (8.13) νδεγνύλ ζην αθόινπζν απνηέιεζκα:
( )
} (8.14)
( )
Η επίιπζε ησλ εμηζώζεσλ απηώλ σο πξνο νδεγεί ζηνλ ππνινγηζκό ηνπ νξίνπ ( ) κεηαμύ απόθιηζεο
θαη πηεξπγηζκνύ. Αλ ην είλαη κέγηζην ηεο θακπύιεο ( ), ηόηε γεηηνληθέο ηζνξξνπίεο πθίζηαληαη γηα
, ελώ αλ είλαη ειάρηζην γηα , όπσο πνηνηηθά απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 8.1. Τν όξην απηό
απνηειεί έλα δηπιό δηαθιαδηθό (θξίζηκν) ζεκείν, πνπ πξνέξρεηαη από ηελ ηαύηηζε δύν ζπλερόκελσλ
θακπύισλ ιπγηζκνύ ( ).

Σσήμα 8.1 Πνηνηηθή απεηθόληζε ηνπ δηπινύ θξίζηκνπ ζεκείνπ, πνπ δηαρωξίδεη ηηο πεξηνρέο ύπαξμεο θαη κε ύπαξμεο
γεηηνληθώλ ηζνξξνπηώλ.

Τα πεξηερόκελα ηνπ ελ ιόγσ Σρήκαηνο βξίζθνληαη ζε απ’ επζείαο ζπζρέηηζε κε ηελ ύιε ηνπ πξνεγνύκελνπ
Κεθαιαίνπ, ζε ό,ηη αθνξά ηε κνξθή ησλ ηδηνηηκώλ θαηά πεξίπησζε, θαη ηηο ζρεηηθέο κε απηή δηαθιαδώζεηο.

2.2. Τοπική Ανάλςζη Τέλειων Γιακλαδικών Μη Σςνηηπηηικών Σςζηημάηων

Με βάζε ηε ζρεηηθή αλάιπζε θαη ζεκεηνινγία ηεο αληίζηνηρεο πεξίπησζεο, πνπ αθνξνύζε ζπληεξεηηθά
ζπζηήκαηα, εύθνια κπνξεί λα δεηρζεί όηη ην Ιαθσβηαλό κεηξών (ηνπ ζρεηηθνύ γξακκηθνπνηεκέλνπ
ζπζηήκαηνο) ζην ζεκείν ηζνξξνπίαο (αξθεί έλαο γξακκηθόο κεηαζρεκαηηζκόο ζπληεηαγκέλσλ γηα λα
ηζρύεη απηό γηα νπνηνδήπνηε ζεκείν ηζνξξνπίαο ηνπ ζπζηήκαηνο) γξάθεηαη σο:

( ) [ ] (8.15)
[̃ ] [ ̃ ]

όπνπ θαη είλαη ην κεδεληθό θαη ην κνλαδηαίν κεηξών αληίζηνηρα, ελώ επίζεο [ ̃ ] [ ] [ ] θαη
[ ̃ ] [ ] [ ]. Η ιεγόκελε ραξαθηεξηζηηθή εμίζσζε ηνπ Ιαθσβηαλνύ κεηξώνπ (8.15) γξάθεηαη ππό ηελ
αθόινπζε πνιπσλπκηθή κνξθή:
[ ] [ ] [ ] (8.16)
ή ελαιιαθηηθά
( ) (8.17)
όπνπ

273
 ∑ ̃ ∑ (8.18α)
θαη
[̃ ] ∏ (8.18β)
θαη θπζηθά νη ηδηνηηκέο ηνπ γξακκηθνπνηεκέλνπ ζπζηήκαηνο.
Από ηηο εμηζώζεηο (8.16) θαη (8.18) απνθηώληαη ηα θνξηία ιπγηζκνύ, ηα νπνία πξνθαλώο
κεδελίδνπλ ην Ιαθσβηαλό κεηξών. Οη ζπληειεζηέο κπνξνύλ λα ππνινγηζηνύλ κε βάζε ηνπο
ηύπνπο ηνπ Bôcher [1].
Η ραξαθηεξηζηηθή εμίζσζε (8.17) γξάθεηαη επίζεο σο:

( ) ∏ ( ) (8.19)

κε ξίδεο ηνπ θάζε παξάγνληα √( ) , όπνπ ∑ ∑ ̃ θαη ∏ ( ).

Γηα ηεο πξνθξίζηκεο θαηαζηάζεηο αζηάζεηαο ηύπνπ απόθιηζεο αμίδεη λα ζεκεησζνύλ νη αθόινπζεο
παξαηεξήζεηο, πνπ αθνξνύλ ηε ραξαθηεξηζηηθή εμίζσζε. Σηελ πεξίπησζε ελόο κεξηθά εθαπηνκεληθνύ
θνξηίνπ ην κεηξών [ ] είλαη αζύκκεηξν, αιιά δύλαηαη πάληνηε λα παξαγνληνπνηεζεί σο πξντόλ δύν
ζπκκεηξηθώλ κεηξώσλ. Αλ έλα από απηά ηα δύν ζπκκεηξηθά κεηξώα είλαη ζεηηθά νξηζκέλν, ηόηε ην [ ]
θαιείηαη ζπκκεηξνπνηήζηκν, θαη ην δπλακηθό ζύζηεκα πνπ ζρεηίδεηαη κε απηό ζπκπεξηθέξεηαη ζαλ λα ήηαλ
ζπκκεηξηθό. Γηα έλα ζύζηεκα ρσξίο απόζβεζε, [ ] , έρεη απνδεηρηεί όηη όιεο νη ηδηνηηκέο είλαη ακηγώο
θαληαζηηθέο, αλ ην [ ] είλαη ζπκκεηξνπνηήζηκν. Όκσο, αλ [ ] , δελ είλαη πάληνηε εθηθηή ε εύξεζε
ελόο ζεηηθά νξηζκέλνπ κεηξώνπ κεηαζρεκαηηζκνύ, πνπ θαζηζηά ζπκκεηξνπνηήζηκα ακθόηεξα ηα κεηξώα
[ ] θαη [ ]. Τνύην πάλησο δε ζεκαίλεη όηη νη πξνθξίζηκεο θαηαζηάζεηο δελ είλαη αζπκπησηηθά επζηαζείο.
Μεηαμύ ησλ πιένλ απνηειεζκαηηθώλ θξηηεξίσλ γηα ηελ εύξεζε ηνπ αλ όιεο νη ηδηνηηκέο έρνπλ
αξλεηηθό πξαγκαηηθό κέξνο (δειαδή ηνπ αλ όια ηα ζεκεία ηζνξξνπίαο είλαη ππεξβνιηθά θαη αζπκπησηηθά
επζηαζή) είλαη απηά ησλ Routh – Hurwitz. Σύκθσλα κε ηα θξηηήξηα απηά, κηα αλαγθαία ζπλζήθε γηα λα
έρνπλ όιεο νη ηδηνηηκέο αξλεηηθό πξαγκαηηθό κέξνο είλαη , ελώ έλα ηθαλό πξνο ηνύην θξηηήξην είλαη
όιεο νη νξίδνπζεο Routh – Hurwitz άξηηαο ή πεξηηηήο ηάμεο λα είλαη ζεηηθέο. Πέξαλ απηώλ, έλα ηθαλό θαη
αλαγθαίν θξηηήξην γηα λα βξίζθνληαη όιεο νη ηδηνηηκέο ζηελ αξηζηεξή πιεπξά ηνπ κηγαδηθνύ επηπέδνπ είλαη
. Σηελ πεξίπησζε απηήλ ην ραξαθηεξηζηηθό πνιπώλπκν ( ) έρεη ζπδπγείο κηγαδηθέο ξίδεο ηεο
κνξθήο:
(8.20)
όπνπ θαη κε . Λόγσ δε ησλ ζρέζεσλ (8.19) ζα έρνπκε
√ ( ) ( ) (8.21)
Η ζηαηηθή αζηάζεηα ηύπνπ απόθιηζεο, πνπ ζρεηίδεηαη κε κηα ζηαηηθή δηαθιάδσζε, ιακβάλεη ρώξα όηαλ ε
Ιαθσβηαλή ή ην κεηξών [ ] θαζίζηαηαη αλώκαιν. Τνύην, ζύκθσλα κε ηηο εμηζώζεηο (8.19), ζεκαίλεη όηη έλα
ηνπιάρηζηνλ εθ ησλ , έζησ ην , γίλεηαη ίζν κε ην κεδέλ, νπόηε ην δεύγνο ζπδπγώλ κηγαδηθώλ ηδηνηηκώλ,
πνπ ζρεηίδεηαη κε ην , θαηαιήγεη ζε κηα κεδεληθή ηδηνηηκή θαη ζε κηα πξαγκαηηθή αξλεηηθή
ηδηνηηκή ίζε κε .
Καζίζηαηαη ζπλεπώο πξνθαλέο όηη, θαζόζνλ ην θνξηίν απμάλεη νκαιά από ην κεδέλ, ν ηεηξηκκέλνο
δξόκνο ηζνξξνπίαο είλαη αζπκπησηηθά επζηαζήο γηα ( ) , όπνπ ( ) ην κηθξόηεξν θξίζηκν θνξηίν
ιπγηζκνύ, αλ όιεο νη νξίδνπζεο Routh – Hurwitz είλαη ζεηηθέο. Σην θξίζηκν ζεκείν ηζνξξνπίαο ( )
κηα ηδηνηηκή κεδελίδεηαη, κηα άιιε θαζίζηαηαη αξλεηηθή θαη νη ππόινηπεο είλαη ζπδπγείο κηγαδηθέο κε
αξλεηηθό πξαγκαηηθό κέξνο. Πξόθεηηαη δειαδή πεξί κε ππεξβνιηθνύ ζεκείνπ ηζνξξνπίαο, ε ηνπηθή
επζηάζεηα ηνπ νπνίνπ θαζώο θαη ε κειέηε ηεο πξνθύπηνπζαο δηαθιάδσζεο κπνξεί λα πξαγκαηνπνηεζεί
ζύκθσλα κε ηα πεξηερόκελα ηνπ πξνεγνύκελνπ Κεθαιαίνπ.
Πέξαλ ηνπ θξίζηκνπ θνξηίνπ ε κεδεληθή ηδηνηηκή θαζίζηαηαη (πξαγκαηηθή) ζεηηθή, κηα άιιε είλαη
αξλεηηθή θαη νη ππόινηπεο παξακέλνπλ ζπδπγείο κηγαδηθέο κε αξλεηηθό πξαγκαηηθό κέξνο, άξα ηα αληίζηνηρα
ζεκεία ηζνξξνπίαο ηνπ ηεηξηκκέλνπ δξόκνπ είλαη ηνπηθά αζηαζή. Πιελ όκσο, ην ζύζηεκα κπνξεί λα είλαη
θαζνιηθά επζηαζέο, ζρεηηδόκελν κε απόθξηζε ζεκεηαθνύ έιθηε ιόγσ ηεο πηζαλήο ύπαξμεο επζηαζώλ
κεηαιπγηζκηθώλ δξόκσλ (πέξαλ ηνπ ηεηξηκκέλνπ αζηαζνύο).

274
 Αλ θαη ηόηε ε Ιαθσβηαλή έρεη κηα δηπιή κεδεληθή ηδηνηηκή (θαη νη ππόινηπεο ζα είλαη
ζπδπγείο κηγαδηθέο κε αξλεηηθό πξαγκαηηθό κέξνο), θαη ζα ηζρύεη όηη:
(8.22)
Αθνύ ( ) θαη ( ) κπνξεί θαλείο αξηζκεηηθά λα ππνινγίζεη ηηο αθξόηαηεο ηηκέο
ηνπ (κηα εθ ησλ νπνίσλ είλαη ην ), πνπ νξίδνπλ ηελ πεξηνρή κεηαβνιήο ηνπ ε (θαηά κήθνο ηεο θνηλήο
θακπύιεο ( ) δύν ζπλερόκελσλ θνξηίσλ ιπγηζκνύ πνπ ζπκπίπηνπλ ζην ) γηα ηελ νπνία ε Ιαθσβηαλή
έρεη δηπιή κεδεληθή ηδηνηηκή. Σηηο θξίζηκεο θαηαζηάζεηο αζηάζεηαο ηύπνπ απόθιηζεο κε δηπιή κεδεληθή
ηδηνηηκή ιακβάλεη ρώξα κηα δηαθιάδσζε ζπλδηάζηαζεο 2, πνπ ζρεηίδεηαη κε απόθξηζε νξηαθώλ θύθισλ.
Πάλησο, αλεμάξηεηα ηνπ πνζνζηνύ ηεο απόζβεζεο, γηα ηηκέο ηνπ θνξηίνπ αξθεηά κεγαιύηεξεο ηνπ
κηθξόηεξνπ θξίζηκνπ (απόθιηζεο) ην ζύζηεκα επηδεηθλύεη – ζε πεξίπησζε ύπαξμεο επζηαζώλ
κεηαιπγηζκηθώλ ζρεκαηηζκώλ – απόθξηζε ζεκεηαθνύ έιθηε. Γηα αθόκα πςειόηεξα θνξηία πθίζηαηαη
αιιειεπίδξαζε κεηαιπγηζκηθώλ κνξθώλ κε απνηέιεζκα αιιειεπίδξαζε ζηαηηθώλ θαη δπλακηθώλ
δηαθιαδώζεσλ ζεκείσλ ηζνξξνπίαο (αιιά θαη πεξηνδηθώλ ηξνρηώλ), πνπ νδεγνύλ ζε ζύλζεηε θαη πεξίπινθε
ζπκπεξηθνξά, πνπ κειεηάηαη κόλν κε εθαξκνγή πιήξσο κε γξακκηθήο δπλακηθήο αλάιπζεο.
Δθηόο από ηηο ήδε πεξηγξαθείζεο πηζαλέο κνξθέο ζηαηηθώλ δηαθιαδώζεσλ, κπνξεί επίζεο λα
παξνπζηαζηεί θαη έλα είδνο δπλακηθήο δηαθιάδσζεο, παξόιν ηνλ ηνπηθό ραξαθηήξα ηεο αλάιπζεο. Πξόθεηηαη
γηα ηελ πεξίπησζε ύπαξμεο ελόο (ηνπιάρηζηνλ) δεύγνπο ακηγώο θαληαζηηθώλ (ζπδπγώλ) ηδηνηηκώλ ηνπ
γξακκηθνπνηεκέλνπ ζπζηήκαηνο πεξί κηα ηεηξηκκέλε ζέζε ηζνξξνπίαο, κε ηηο ππόινηπεο ζπδπγείο κηγαδηθέο
κε αξλεηηθό πξαγκαηηθό κέξνο (δηαθιάδσζε Poincare-Andronov-Hopf – νξηαθνί θύθινη). Η θξίζηκε
θαηάζηαζε θαηά ηελ νπνία ζπκβαίλεη κία ηέηνηνπ είδνπο δπλακηθή δηαθιάδσζε βξίζθεηαη κέζσ κεδεληζκνύ
ηεο Routh-Hurwitz νξίδνπζαο , ε νπνία δίλεηαη από ηνλ ηύπν ηνπ Orlando [1], πνπ έρεη σο εμήο:
( )
( ) ∏ ( ) (8.23)

Τνύην ππνδειώλεη όηη ην άζξνηζκα ηνπιάρηζηνλ δύν ηδηνηηκώλ είλαη ίζν κε κεδέλ. Γίλνληαο έκθαζε ζηελ
ύπαξμε δπλακηθώλ δηαθιαδώζεσλ εληόο ηεο πεξηνρήο γεηηνληθώλ ηζνξξνπηώλ, πνπ ζπκβαίλνπλ πξηλ ηε
ζηαηηθή αζηάζεηα ηύπνπ απόθιηζεο (δειαδή ), εμαηξνύληαη νη πεξηπηώζεηο δύν ίζσλ θαη αληίζεησλ
πξαγκαηηθώλ ηδηνηηκώλ θαη δηπιήο κεδεληθήο ηδηνηηκήο. Άξα, από ηελ (8.23), εμεηάδεηαη ε πεξίπησζε
ύπαξμεο ηνπιάρηζηνλ ελόο δεύγνπο ακηγώο θαληαζηηθώλ ζπδπγώλ ηδηνηηκώλ. Αλ ην θαηλόκελν απηό
παξαηεξεζεί γηα κηα θξίζηκε ηηκή ηνπ θνξηίνπ ( ) , ηόηε ε δπλακηθή αζηάζεηα πξνεγείηαη ηεο
ζηαηηθήο, εύξεκα κεγάιεο ζεκαζίαο γηα ηνλ δνκνζηαηηθό ζρεδηαζκό. Σε πεξίπησζε πνπ ( ) , ηόηε ηα
θνξηία ζηαηηθνύ θαη δπλακηθνύ ιπγηζκνύ ζπκπίπηνπλ, κε απνηέιεζκα δηπιή κεδεληθή ηδηνηηκή. Σπλεπώο, ε
δηαθιάδσζε Hopf κπνξεί λα ζπκβεί γηα νξηζκέλνπο ζπλδπαζκνύο ηηκώλ απόζβεζεο θαη θαηαλνκήο καδώλ ζε
κηα κηθξή πεξηνρή ύπαξμεο γεηηνληθώλ ηζνξξνπηώλ, ε νπνία νξίδεηαη από , όπνπ είλαη ην άλσ
όξην ηνπ , κέρξη ηνπ νπνίνπ ε Ιαθσβηαλή έρεη δηπιή κεδεληθή ηδηνηηκή.
Πέξαλ ησλ θξίζηκσλ ζεκείσλ επί ηνπ ηεηξηκκέλνπ δξόκνπ ( ( ) ), κπνξεί θαλείο λα
αλαδεηήζεη ηελ πηζαλή ύπαξμε δεπηεξεπόλησλ δηαθιαδηθώλ ζεκείσλ θάλνληαο ρξήζε ηνπ παξαθάησ
κεηαζρεκαηηζκνύ ζπληεηαγκέλσλ:
(8.24)
όπνπ ηα είλαη βαζκσηέο πνζόηεηεο.
Δπαλεξρόκελνη ζηηο δηαθνξηθέο εμηζώζεηο θίλεζεο ηνπ Lagrange (8.1), νη γεληθεπκέλεο δπλάκεηο
ζηεξνύκελεο δπλακηθνύ ( ) είλαη θαηά ηα γλσζηά κε γξακκηθέο ζπλαξηήζεηο ησλ θαη , ελώ νη
ζρέζεηο θαζνξίδνπλ ηελ επηθάλεηα (πνιιαπιό) ηζνξξνπίαο, όπνπ βξίζθνληαη νη
επζηαζείο, αζηαζείο θαη θξίζηκεο θαηαζηάζεηο ηνπ ζπζηήκαηνο. Απηέο νη ζρέζεηο είλαη γεληθά αλαιπηηθέο κε
γξακκηθέο ζπλαξηήζεηο ησλ ζπληεηαγκέλσλ θαη ηεο παξακέηξνπ , θαη γξακκηθέο ζπλαξηήζεηο ηνπ
θνξηίνπ .
Αλ νη ζρέζεηο (8.24) εηζαρζνύλ ζηηο εμηζώζεηο (8.1), αλαπηπρζνύλ ηα ( )
θαηά Taylor θνληά ζηα ζεκεία θαη δηαηεξώληαο κόλν όξνπο 1εο ηάμεο ιακβάλνπκε:
( ) ( ) ( ) ( ) (8.25)
Δπεηδή ηα δεπηεξεύνληα δηαθιαδηθά ζεκεία είλαη θαη απηά ζεκεία ηζνξξνπίαο, ηθαλνπνηνύλ ηηο ζρέζεηο

275
 ( ) (8.26)
νη νπνίεο ζπλδπαδόκελεο κε ηηο (8.25) δίλνπλ
( ) (8.27)
Γηα κε ηεηξηκκέλε ιύζε, ε παξαπάλσ ζρέζε νδεγεί ζηελ εμίζσζε
[ ( )] (8.28)
Η επίιπζε ηνπ ζπζηήκαηνο ησλ εμηζώζεσλ (8.26) θαη (8.28) σο πξνο θαη , γηα δνζείζεο ηηκέο ησλ θαη
, θαηαιήγεη ζηα δεπηεξεύνληα δηαθιαδηθά ζεκεία ηνπ ζπζηήκαηνο, αλ ππάξρνπλ ηέηνηα.
Η ζεσξεηηθή αλάιπζε πνπ πξνεγήζεθε ζα εθαξκνζηεί ζην θιαζηθό δηβάζκην κε ζπληεξεηηθό
κνληέιν ηνπ Ziegler, γηα ην νπνίν πθίζηαηαη κηα πιεζώξα δεκνζηεύζεσλ.

3. Το Μονηέλο Ziegler
Σην ζεκείν απηό ζα εμεηαζηεί έλα ζπγθεθξηκέλν ζύζηεκα, ην δηβάζκην κνληέιν αλεζηξακκέλνπ εθθξεκνύο
ηνπ Ziegler ρσξίο αξρηθέο αηέιεηεο, ην νπνίν θέξεη κηα κάδα ζηελ ελδηάκεζε άξζξσζε θαη κηα κάδα
ζηελ θνξπθή, όπνπ δξα κηα κεξηθά εθαπηνκεληθή ζιηπηηθή δύλακε P ζύκθσλα κε ην Σρήκα 8.2. Οη εμηζώζεηο
θίλεζεο πνπ δηέπνπλ ην ζύζηεκα είλαη [2]
( ) ̈ ̈ ( ) ̇ ( ) ( ) ̇ ̇ (8.29α)
̈ ̈ ( ) ̇ ( ) ̇ ̇ (8.29β)
όπνπ ⁄ , είλαη ζπληειεζηέο απόζβεζεο, ελώ ηα θαη νξίδνληαη από ηηο ζρέζεηο:
( ) [ ( ) ] (8.30α)
(8.30β)
Σε απηέο ⁄ θαη ⁄ , όπνπ , νη ζηαζεξέο ησλ πεξηζηξνθηθώλ ειαηεξίσλ ζηηο αξζξώζεηο
Α θαη Β ηνπ κνληέινπ αληίζηνηρα. Όπσο ζα δεηρηεί ζηε ζπλέρεηα, ην όξην κεηαμύ αζηάζεηαο απόθιηζεο θαη
πηεξπγηζκνύ αληηζηνηρεί ζε ⁄( ) .

Σσήμα 8.2 Γηβάζκην κνληέιν Ziegler.

276
3.1. Γπόμοι Ιζοπποπίαρ και Σηαηικέρ Γιακλαδώζειρ
Μεδελίδνληαο ην δεμί κέξνο ησλ εμηζώζεσλ (8.30) βξίζθνληαη νη αθόινπζεο ζρέζεηο, πνπ δηέπνπλ ηηο
θαηαζηάζεηο ηζνξξνπίαο ηνπ ζπζηήκαηνο:
( ) (8.31α)
( ) (8.31β)
Τα δηαθιαδηθά θνξηία απόθιηζεο ( ) , πνπ ζρεηίδνληαη κε ηνλ ζεκειηώδε ηεηξηκκέλν δξόκν ηζνξξνπίαο
απνθηώληαη εθαξκόδνληαο ηελ εμίζσζε
[ ( )] (8.32)
ε νπνία γηα ην ηξέρνλ πξόβιεκα νδεγεί ζηελ εμίζσζε
( )
[ ] | | (8.33)

Από απηήλ θαηαιήγνπκε ζηελ αθόινπζε εμίζσζε ζηαηηθνύ ιπγηζκνύ ηύπνπ απόθιηζεο:
( ) (8.34α)
Τα θξίζηκα δηαθιαδηθά θνξηία, γηα δεδνκέλεο ηηκέο ηνπ θαη ηνπ ( ) ηζνύληαη θαηά ζπλέπεηα κε
ηηο ξίδεο ηεο (8.34α), πνπ είλαη:

[ √ ( ) ] (8.34β)

Πξνθαλώο, ηα θξίζηκα απηά θνξηία πθίζηαληαη γηα ⁄( ) , ηηκή γηα ηελ νπνία ην ππόξηδν
κεδελίδεηαη.
Τα δεπηεξεύνληα θξίζηκα δηαθιαδηθά ζεκεία (εθόζνλ πθίζηαληαη), πνπ δελ ζρεηίδνληαη κε ηνλ
ηεηξηκκέλν δξόκν ηζνξξνπίαο αιιά κε άιινπο ζπκπιεξσκαηηθνύο, ζα αλαδεηεζνύλ κέζσ ησλ εμηζώζεσλ
(8.24), (8.26) θαη (8.28). Απηέο νδεγνύλ ζηηο αθόινπζεο ζρέζεηο:
( ) [ ( ) ] (8.35α)
(8.35β)
(8.35γ)
όπνπ
[ ( ) ] (8.36α)
( ) [ ( ) ] (8.36β)
(8.36γ)
(8.36δ)
Γηα δνζείζεο ηηκέο ησλ θαη ηα θξίζηκα θνξηία ππνινγίδνληαη επηιύνληαο ην ζύζηεκα ησλ εμηζώζεσλ
(8.35) σο πξνο , θαη . Σηελ παξνύζα αλάιπζε, γηα παξαγσγή αξηζκεηηθώλ απνηειεζκάησλ
ρξεζηκνπνηνύληαη ηέζζεξα ραξαθηεξηζηηθά κνληέια, ηα νπνία δηαζέηνπλ ηνπο αθόινπζνπο ζπλδπαζκνύο
παξακέηξσλ: θαη ( ) – κνληέιν 1, θαη ( )
– κνληέιν 2, θαη ( ) – κνληέιν 3, θαη – κνληέιν 4.
Οη αξηζκεηηθνί ππνινγηζκνί νδήγεζαλ ζην ζπκπέξαζκα όηη απμαλόκελνπ ηνπ εκθαλίδνληαη πνιιά
δεπηεξεύνληα δηαθιαδηθά ζεκεία, κεξηθά από ηα νπνία παξνπζηάδνληαη ζηνλ Πίλαθα 8.1. Τα θνξηία
δηαθιάδσζεο απηά είλαη όια κεγαιύηεξα από ην δεύηεξν θνξηίν ιπγηζκνύ ( ), θαη απνηεινύλ ηνπηθά
ειάρηζηα ζπκπιεξσκαηηθώλ (θπζηθά κε απνδεθηώλ) δξόκσλ ηζνξξνπίαο, ησλ νπνίσλ ηα επζηαζή ζεκεία
παξνπζία απόζβεζεο δξνπλ σο έιθηεο ηεο θίλεζεο ηνπ ζπζηήκαηνο.

277
 ( ) ( ) λ
Μνληέιν 1 ( ( ) ( ) )
3.9145807 5.6330113 3.0137841
−0:18970131 2.6786840 3.0711257
11.287710 17.050446 5.857392
9.7639766 17.167853 7.4653767
6.7093165 17.238963 10.578812
−4:7820057 5.3406893 15.040746
−7:0331246 1.2586701 15.452497
11.897264 7.579706 16.343036
15.304673 13.760035 16.965952
Μνληέιν 2 ( ( ) ( ) )
−0:18521623 2.3553948 2.8083491
3.7897774 5.5425291 3.7870774
9.8614940 15.970303 6.2186563
8.9815988 16.099723 7.175080
5.6031937 16.160049 10.606879
1.0024644 16.238388 15.262983
0.34102038 16.223826 15.918037
−5:0281402 5.1705620 16.640132
−7:1907760 1.0280814 17.350609
Μνληέιν 3 ( ( ) ( ) )
4.2040365 5.7353929 1.614262
0.53310914 3.8748936 3.489580
17.949457 23.231393 5.3762868
15.703269 23.409854 7.7708832
13.001140 23.512127 10.558576
−3:3938411 6.4639803 11.651969
−6:0571360 2.4897985 11.672006
14.850139 10.633440 11.738167

Πίνακαρ 8.1 Γεπηεξεύνληα δηαθιαδηθά ζεκεία γηα απμαλόκελν θνξηίν ι.

Η γξαθηθή αλαπαξάζηαζε ησλ θύξησλ θαη ησλ δύν ρακειόηεξσλ δεπηεξεπόλησλ δξόκσλ ηζνξξνπίαο [ ]
απεηθνλίδεηαη ζηα Σρήκαηα 8.3, 8.4, 8.5 θαη 8.6, γηα ηα κνληέια 1, 2, 3 θαη 4 αληίζηνηρα.

Σσήμα 8.3 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ κνληέινπ 1.

278
Σσήμα 8.4 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ κνληέινπ 2.

Σσήμα 8.5 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ κνληέινπ 3.

Δηδηθόηεξα ζην Σρήκα 8.6, όπνπ θαη , νη δύν κεηαιπγηζκηθνί δξόκνη είλαη αλεμάξηεηνη
κεηαμύ ηνπο [3], [4], ρσξίο απηό λα απαγνξεύεη ηελ παξνπζία ζπκπιεξσκαηηθώλ δξόκσλ κε δεπηεξεύνληα
δηαθιαδηθά ζεκεία. Τα κνληέια 1, 2 θαη 3, όπσο αλακελόηαλ δηαζέηνπλ έλαλ κνλαδηθό θύξην κεηαιπγηζκηθό
δξόκν, θνηλό γηα ηα ( ) θαη ( ).
Δπηπξόζζεηα, γηα ( ) θαη πξηλ ηελ εκθάληζε ηεο πξώηεο δεπηεξεύνπζαο δηαθιάδσζεο, ηα
κνλαδηθά ζεκεία ηζνξξνπίαο πνπ πθίζηαληαη είλαη απηά ηνπ ηεηξηκκέλνπ δξόκνπ θαη είλαη όια αζηαζή. Γηα ηε
ζπγθεθξηκέλε απηήλ πεξηνρή ηηκώλ ηνπ θνξηίνπ ε αλαγλώξηζε θαη ε ηαμηλόκεζε ηεο θίλεζεο ηνπ
ζπζηήκαηνο έρεη κειεηεζεί ηόζν εηζαγσγηθά [5], [6], [7], όζν θαη κέζσ εύξεζεο πεξηνδηθώλ ηξνρηώλ θαη
δηαθιαδώζεσλ ηνπο [8].

279
Σσήμα 8.6 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ κνληέινπ 4.

3.2. Απιθμηηική Ολοκλήπωζη ηων Δξιζώζεων Κίνηζηρ – Αποηελέζμαηα

Γηα ηε δπλακηθή αλάιπζε, κέζσ αξηζκεηηθήο νινθιήξσζεο ησλ εμηζώζεσλ θίλεζεο (8.29), εμεηάζηεθαλ δύν
πεξηπηώζεηο, ακθόηεξεο ζρεηηδόκελεο κε ην κνληέιν 1 ηεο ζηαηηθήο αλάιπζεο πνπ πξνεγήζεθε. Η πεξίπησζε
1 αλαθέξεηαη ζε ζύζηεκα κε θαη , ην νπνίν παξνπζηάδεη δπλακηθή αζηάζεηα πξηλ ηε
ζηαηηθή. Η πεξίπησζε 2 αλαθέξεηαη ζε ζύζηεκα κε θαη , ην νπνίν δελ δηαζέηεη ηελ
πξνεγνύκελε κνλαδηθή ηδηόηεηα. Βξέζεθε όηη γηα ( ) θαη ζηηο δύν πεξηπηώζεηο ην ζύζηεκα εκθαλίδεη
πεξηνδηθέο θηλήζεηο, πνπ εμειίζζνληαη ζε πεξίπινθεο ρανηηθήο κνξθήο ζπκπεξηθνξέο όηαλ ην θνξηίν
πιεζηάδεη ηηκέο ησλ δεπηεξεπνπζώλ δηαθιαδώζεσλ.
Τνύην θαίλεηαη θαζαξά ζηα πνξηξαίηα επηπέδνπ θάζεο ηνπ Σρήκαηνο 8.7 γηα ηελ πεξίπησζε 1 θαη
ηνπ Σρήκαηνο 8.8 γηα ηελ πεξίπησζε 2, πνπ ζρεηίδνληαη κε ηέζζεξηο ζπγθεθξηκέλεο ηηκέο ηεο θόξηηζεο. Σηελ
πεξίπησζε 1, γηα ην ζύζηεκα κεηαβαίλεη από ηνλ αζηαζή ηεηξηκκέλν δξόκν ζε κηα επζηαζή
πεξηνδηθή ηξνρηά. Αληίζεηα, γηα , ην ζύζηεκα θαηαιήγεη ζε κηα κεηαβαηηθή ρανηηθήο κνξθήο θίλεζε,
ρσξίο θακηά θαηλνκεληθά πεξηνδηθόηεηα. Παξόκνηα απνηειέζκαηα παξαηεξνύληαη θαη γηα ηελ πεξίπησζε 2.
Τα επξήκαηα απηά ππνδεηθλύνπλ όηη ε δνκή ησλ πεξηνδηθώλ ηξνρηώλ θαη ησλ δηαθιαδώζεσλ ηνπο
δηαδξακαηίδνπλ ζεκαληηθόηαην ξόιν ζηε δπλακηθή ηνπ ζπζηήκαηνο [8]. Δπί ηνπ ζπγθεθξηκέλνπ ζέκαηνο, ην
νπνίν δελ αλήθεη ζηελ ύιε ηνπ βηβιίνπ, αλαθεξόκαζηε ζπλνπηηθά ζηελ επόκελε παξάγξαθν.

3.3. Πεπιοδικέρ Τποσιέρ και Γιακλαδώζειρ

Γηα ηε κειέηε ηεο δνκήο ησλ πεξηνδηθώλ ηξνρηώλ ησλ εμηζώζεσλ θίλεζεο κπνξεί θαλείο λα εθαξκόζεη έλαλ
κε-ιείν ρξνληθό κεηαζρεκαηηζκό πξηνλσηήο κνξθήο [9], κέζσ ηνπ νπνίνπ ην πξόβιεκα αξρηθώλ ηηκώλ
αλάγεηαη ζε έλα έληνλα κε γξακκηθό πξόβιεκα ζπλνξηαθώλ ηηκώλ. Απηό, ιόγσ ηεο πνιππινθόηεηαο ηνπ δελ
επηδέρεηαη αλαιπηηθέο ιύζεηο, θαη κπνξεί λα επηιπζεί κόλν αξηζκεηηθά. Πιελ όκσο, εθαξκόδνληαο θιαζηθέο
ζρεηηθέο κεζόδνπο [10] θαη ρξεζηκνπνηώληαο εκπνξηθό καζεκαηηθό ινγηζκηθό [11] θαζίζηαηαη εθηθηή ε σο
άλσ κειέηε, θαη έρεη απνδεηρηεί όηη ε παξνπζία ρανηηθήο κνξθήο θηλήζεσλ [12] νθείιεηαη ηόζν ζηελ
επαηζζεζία ηνπ ζπζηήκαηνο ζε αξρηθέο ζπλζήθεο όζν θαη ζηελ ηαπηόρξνλε παξνπζία πνιιώλ
δηαθιαδηδόκελσλ πεξηνδηθώλ ηξνρηώλ θαη ζεκείσλ ηζνξξνπίαο.
Η όιε επηζηεκνληθή πεξηνρή βξίζθεηαη ζηελ αηρκή ηεο έξεπλαο, θαη πξνο ηνύην ν αλαγλώζηεο,
εθόζνλ ην θξίλεη ζθόπηκν, κπνξεί λα εκπινπηίζεη ηηο γλώζεηο ηνπ αιιά θαη λα αζρνιεζεί εμεηδηθεπκέλα κέζσ
κειέηεο άθξσο ελδηαθεξόλησλ ζπγγξακκάησλ [13], [14] αιιά θαη παξαθνινύζεζεο εηδηθώλ κεηαπηπρηαθώλ
ζπνπδώλ.

280
Σσήμα 8.7 Πνξηξαίηα επηπέδνπ θάζεο ηνπ κνληέινπ ηεο πεξίπηωζεο 1 γηα ηέζζεξηο ηηκέο ηεο θόξηηζεο.

281
Σσήμα 8.8 Πνξηξαίηα επηπέδνπ θάζεο ηνπ κνληέινπ ηεο πεξίπηωζεο 2 γηα ηέζζεξηο ηηκέο ηεο θόξηηζεο.

282
 Βιβλιογπαθία
[1] F. Gantmacher, The Theory of Matrices, NY, USA: American Mathematical Society, 1998.
[2] A. N. Kounadis, "Criteria for occurrence of flutter instability before buckling in nonconservative
dissipative systems," AIAA Journal, vol. 35, no. 3, pp. 509-518, 1997.
[3] A. N. Kounadis, "On the failure of static stability analyses of nonconservative systems in regions of
divergence," International Journal of Solids and Structures, vol. 31, no. 15, pp. 2099-2120,
1994.
[4] A. N. Kounadis, T. Avraam and J. Mallis, "On the reliability of classical divergence instability analyses
of Ziegler’s nonconservative model," Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering,
vol. 95, pp. 317-330, 1992.
[5] A. N. Kounadis, "Non-potential dissipative systems exhibiting periodic attractors in regions of
divergence," Chaos, Solutions and Fractals, vol. 8, no. 4, pp. 583-612, 1997.
[6] A. N. Kounadis and D. S. Sophianopoulos, "On a series of dynamic bifurcations in nonconservative
dissipative systems for various levels of a follower load," in Solid Mechanics (Scientific
Meetings of the Serbian Academy of Sciences and Arts, vol. LXXVII, Belgrade, Department of
Technical Sciences, 1997, pp. 107-118.
[7] D. S. Sophianopoulos, "New phenomena associated with the nonlinear dynamics and stability of
autonomous damped systems under various types of loading," Structural Engineering and
Mechanics, vol. 9, no. 4, pp. 397-416, 2000.
[8] D. S. Sophianopoulos, A. N. Kounadis and A. F. Vakakis, "Complex dynamics of perfect discrete
systems under partial follower forces," International Journal of Non-Linear Mechanics, vol. 37,
pp. 1121-1138, 2002.
[9] A. F. Vakakis, L. I. Manevitch, Y. V. Mikhlin, V. N. Pilipchuk and A. A. Zevin, Normal Modes and
Localization in Nonlinear Systems, N.Y.: John Wiley & Sons, 1996.
[10] H. B. Keller, Numerical Methods for Two-Point Boundary-Value Problems, UK: Dover Publications,
1993.
[11] T. B. Bahder, Mathematica for Scientists and Engineers, New York: Addison-Wesley, 1995.
[12] J. J. Thomsen, "Chaotic dynamics of the partially follower-loaded elastic double pendulum," Journal of
Sound and Vibration, vol. 188, no. 3, pp. 385-405, 1995.
[13] A. F. Vakakis, O. V. Gendelman, L. A. Bergman, D. M. McFarland, G. Kerschen and Y. S. Lee,
Nonlinear Targeted Energy Transfer in Mechanical and Structural Systems, Wien: Springer,
2008.
[14] CISM Courses and Lectures, Advanced Nonlinear Strategies for Vibration Mitigation and System
Identification, vol. 518, A. F. Vakakis, Ed., Wien: Springer, 2010.

283
Κεθάιαην 9. Με Γξακκηθή Γπλακηθή Δπζηάζεηα: Τππηθά Πξνβιήκαηα
Σπλερώλ Σπζηεκάηωλ

1. Δηζαγωγή
1.1. Πξνθαηαξθηηθέο Παξαηεξήζεηο
Σε όιεο ηηο κειέηεο πξνβιεκάησλ δπλακηθήο επζηάζεηαο, ζπκπεξηιακβαλνκέλεο θαη απηήο ησλ θαηαζθεπώλ,
ζα πξέπεη λα θαζνξίδνληαη ηέζζεξα ζηνηρεία: (1) ε κε δηαηαξαγκέλε θίλεζε (ζε κηα εηδηθή πεξίπησζε κηα
θαηάζηαζε ηζνξξνπίαο) ηνπ ππό κειέηε ζπζηήκαηνο, (2) νη κεηαβιεηέο πνπ ρξεζηκνπνηνύληαη γηα ηελ
πεξηγξαθή ηεο απόθιηζεο ηνπ ζπζηήκαηνο από ηε κε δηαηαξαγκέλε θίλεζε, (3) νη δηαηαξαρέο πνπ
ζεσξνύληαη αίηηα ηεο απόθιηζεο απηήο, θαη (4) ε ρξνληθή δηάξθεηα κειέηεο ηεο θίλεζεο.
Ο πεξηζζόηεξα ρξεζηκνπνηνύκελνο απζηεξόο νξηζκόο ηεο επζηάζεηαο – απηόο ηνπ Lyapunov, όπσο
πεξηγξάθεθε ζηα δύν πξνεγνύκελα Κεθάιαηα – πεξηιακβάλεη όια ηα παξαπάλσ ζηνηρεία. Σε καζεκαηηθνύο
όξνπο θαη ζηελ αξρηθή ηνπ εθδνρή, ν νξηζκόο απηόο αλαθεξόηαλ ζηελ επζηάζεηα ησλ ιύζεσλ ζπλήζσλ
δηαθνξηθώλ εμηζώζεσλ, ζε ζρέζε κε δηαηαξαρέο αξρηθώλ ζπλζεθώλ. Εύθνια όκσο κπνξεί λα επεθηαζεί θαη
λα γεληθεπζεί θαη γηα ζπλερή ζπζηήκαηα, ησλ νπνίσλ ε δπλακηθή απόθξηζε δηέπεηαη από έληνλα κε
γξακκηθέο κεξηθέο δηαθνξηθέο εμηζώζεηο, θαη ζε νξηζκέλεο θαηαζηάζεηο από επίζεο κε γξακκηθέο νινθιεξν-
δηαθνξηθέο εμηζώζεηο [1].
Υθίζηαηαη κηα κεγάιε γθάκα πξνβιεκάησλ δπλακηθήο επζηάζεηαο θαηαζθεπώλ, ηα νπνία είηε
αληηκεησπίδνληαη κέζσ δηαθξηηνπνίεζεο είηε κε απ’ επζείαο αλαιπηηθέο (αλ ππάξρνπλ) ή πξνζεγγηζηηθέο
ιύζεηο ησλ εμηζώζεσλ θίλεζεο. Σην ηξέρνλ Κεθάιαην ζα επηθεληξσζνύκε ζε πξνβιήκαηα απώιεηαο ηεο
επζηάζεηαο (κε ηε δπλακηθή ηεο έλλνηα) απιώλ ζπλερώλ ζπζηεκάησλ, ηα νπνία ππόθεηληαη ζε θνξηία –
εμσηεξηθέο δηεγέξζεηο ρξνληθά πεξηνδηθέο, κε πηζαλό απνηέιεζκα κε θξαγκέλεο ή αλεπίηξεπηα κεγάινπ
εύξνπο δπλακηθέο κεηαηνπίζεηο. Πξόθεηηαη πεξί πξνβιεκάησλ παξακεηξηθνύ θαη εζσηεξηθνύ ζπληνληζκνύ,
πνπ ζηελ πξάμε έρνπλ νδεγήζεη πνιιέο πξαγκαηηθέο δνκνζηαηηθέο θαηαζθεπέο ζε θαηάξξεπζε. Επηπξόζζεηα
δε, ζα εμεηαζηεί ε αζηάζεηα ιόγσ κε ζπληεξεηηθώλ δπλακηθώλ θνξηίσλ αιιά θαη ν παξάδνμα
απνζηαζεξνπνηεηηθόο ξόινο ηεο παξνπζίαο δνκηθήο απόζβεζεο ζηελ απόθξηζε ηνπο. Ο ηεξάζηηνο όγθνο
επηζηεκνληθώλ δεκνζηεύζεσλ ζρεηηθώλ κε ηα ζέκαηα απηά δελ επηηξέπεη πιήξε αλάιπζε ηνπο, θαη γηα ηνλ
ιόγν απηόλ ζα ηεζνύλ νη βάζεηο θαη ην ζεσξεηηθό ππόβαζξν σο απαξαίηεηεο γλώζεηο γηα πεξαηηέξσ
εκβάζπλζε θαη ελαζρόιεζε ηνπ αλαγλώζηε, κε παξνρή ζεκαληηθώλ βηβιηνγξαθηθώλ αλαθνξώλ.

1.2. Παξακεηξηθνί Σπληνληζκνί ωο Αζηάζεηεο Δμαλαγθαζκέλωλ Ταιαληώζεωλ

Η δπλακηθή επζηάζεηα, ησλ θαηαζθεπώλ θαη ησλ κεξώλ πνπ ηηο απαξηίδνπλ, ζρεηίδεηαη πνιύ ζπρλά κε
ηαιαληώζεηο, νη νπνίεο νθείινληαη ζε δηεγέξζεηο πεξηνδηθέο ζηνλ ρξόλν, θαινύκελεο σο παξακεηξηθά
επηβαιιόκελεο θνξηίζεηο. Τν απινύζηεξν ζρεηηθό παξάδεηγκα είλαη ην πξόβιεκα επζηάζεηαο ελόο ειαζηηθνύ
ζηύινπ, απιά εδξαδόκελνπ, ππό πεξηνδηθή δηακήθε (αμνληθή) θόξηηζε, ζε ζρέζε κε ηηο εληόο επηπέδνπ
θακπηηθέο ηαιαληώζεηο ηνπ, ζύκθσλα κε ην Σρήκα 9.1.
Τν εμσηεξηθό θνξηίν ηζνύηαη κε , όπνπ είλαη έλα θνξηίν ζηαζεξό θαη κηθξόηεξν ηνπ
θξίζηκνπ θνξηίνπ ειαζηηθνύ ιπγηζκνύ ηνπ Euler ( ) θαη σ είλαη ε ζπρλόηεηα δηέγεξζεο, ζεσξνύκελε σο
παξάκεηξνο. Η θακπηηθή (πιεπξηθή) κεηαηόπηζε ηνπ ζηύινπ ζεκαίλεηαη σο ( ), όπνπ x ε ζπληεηαγκέλε
θαηά κήθνπο ηνπ θεληξνβαξηθνύ άμνλα ηνπ κέινπο θαη t ν ρξόλνο. Τν όιν πξόβιεκα είλαη γλσζηό, ζηε
βηβιηνγξαθία, σο απηό ηνπ Belyaev. Γηα t = 0, ν ζηύινο ζεσξείηαη ζε πιήξε ζηαηηθή ηζνξξνπία (κε κεδεληθέο
θαηά ζπλέπεηα αξρηθέο ζπλζήθεο), θαη αλ είλαη αξθεηά εύθακπηνο, πνπ απνηειεί ηε ζπλήζε θαηάζηαζε, ππό
ηελ επήξεηα ηεο σο άλσ δηέγεξζεο ζα νδεγεζεί ζε ζπδεπγκέλε δηακήθε θαη θακπηηθή εμαλαγθαζκέλε
(δηαηαξαγκέλε) θίλεζε. Οη ζεκειηώδεηο ηδηνζπρλόηεηεο ησλ αληίζηνηρσλ απιώλ ειεύζεξσλ ηαιαληώζεσλ ηνπ
ζηύινπ δηαθέξνπλ θαηά πνιύ, κε απνηέιεζκα ε πξνεμάξρνπζα κνξθή εμαλαγθαζκέλεο ηαιάλησζεο πνπ
κπνξεί λα νδεγήζεη ζε αζηάζεηα είλαη ε θακπηηθή, κέζσ παξακεηξηθνύ ζπληνληζκνύ.

284
 Η δηαπίζησζε απηή ζπλεπηθνπξείηαη θαη από ην πξόβιεκα εμαλαγθαζκέλεο, ππό πεξηνδηθή θόξηηζε,
ηαιάλησζεο ελόο άιινπ απινύ ειαζηηθνύ ζπζηήκαηνο, απηνύ ηνπ εκηθπθιηθνύ ηόμνπ, πνπ απεηθνλίδεηαη ζην
Σρήκα 9.2. Σε απηό, ε αληηζπκκεηξηθή κνξθή αζηάζεηαο είλαη κηα ηππηθή κνξθή παξακεηξηθνύ ζπληνληζκνύ.

Σρήκα 9.1 Παξακεηξηθά δηεγεηξόκελεο ηαιαληώζεηο απιά εδξαδόκελνπ ζηύινπ.

Σρήκα 9.2 Αληηζπκκεηξηθή κνξθή δπλακηθήο αζηάζεηαο ζπκκεηξηθά θνξηηδόκελνπ ειαζηηθνύ ηόμνπ.

Τν ηειεπηαίν παξάδεηγκα αζηάζεηαο παξακεηξηθνύ ζπληνληζκνύ είλαη απηό πνπ αθνξά ηελ θάκςε κηαο δνθνύ
ζην επίπεδν ηεο κέγηζηεο δπζθακςίαο ηεο [2]. Η απινύζηεξε εθδνρή ηνπ θαίλεηαη ζην Σρήκα 9.3, όπνπ κηα
δνθόο ιεπηόηνηρεο δηαηνκήο ππόθεηηαη ζε θακπηηθέο ξνπέο ηνπ ηύπνπ , νη νπνίεο δξνπλ ζην
θύξην επίπεδν δπζθακςίαο ( ), ζύκθσλα κε ηα πεξηερόκελα ηνπ Σρήκαηνο 9.3. Οη δπλακηθέο αζηάζεηεο
πνπ είλαη πηζαλέο ζα απνηεινύλ έλαλ ζπλδπαζκό θάκςεο ζην επίπεδν ( ) θαη ζηξέςεο, κε απνηέιεζκα
παξακεηξηθά δηεγεηξόκελεο θακπην-ζηξεπηηθέο ηαιαληώζεηο.

Σρήκα 9.3 Κακπηηθή – ζηξεπηηθή δπλακηθή αζηάζεηα δνθνύ.

Αλ νη ηδηνζπρλόηεηεο θακπηηθήο θαη ζηξεπηηθήο ηαιάλησζεο είλαη ζπγθξίζηκα κεγέζε, ηόηε αληηκεησπίδνπκε
έλα θιαζηθό πξόβιεκα επζηάζεηαο εμαλαγθαζκέλσλ ηαιαληώζεσλ, πνπ ηζρύεη ηόζν γηα ειαζηηθή όζν θαη γηα
κε ειαζηηθή ζπκπεξηθνξά ησλ θαηαζθεπώλ, πνπ ζρεηίδεηαη κε κε ειεγρόκελε αληαιιαγή ελέξγεηαο κεηαμύ
ησλ ζπδεπγκέλσλ κνξθώλ ηαιάλησζεο.

285
1.3. Γπλακηθή Αζηάζεηα ππό κε Σπληεξεηηθά Φνξηία
Μηα άιιε θαηεγνξία πξνβιεκάησλ ζηε Θεσξία ηεο δνκηθήο επζηάζεηαο ζπλδέεηαη κε δπλάκεηο πνπ ζπλήζσο
νλνκάδνληαη κε ζπληεξεηηθέο. Έρνληαο ήδε νξίζεη ηελ έλλνηα ηεο κε ζπληεξεηηθόηεηαο κηαο δύλακεο,
ηνλίδεηαη όηη ην πιένλ θνηλό είδνο ηέηνησλ δπλάκεσλ είλαη νη δηεζλώο θαινύκελεο (κεξηθά ή νιηθά)
παξαθνινπζεηηθέο ή απινύζηεξα εθαπηνκεληθέο. Πεξί απηώλ πθίζηαηαη κηα ζπλερηδόκελε ακθηζβήηεζε,
εηδηθόηεξα ζε ζρέζε κε ηελ ύπαξμε – εκθάληζε ηνπο ζε πξαγκαηηθέο θαηαζθεπέο [3]. Σην πξνεγνύκελν
Κεθάιαην ήδε αλαθεξζήθακε ζηε δπλακηθή αζηάζεηα δηαθεθξηκέλσλ ζπζηεκάησλ ιόγσ ηεο δξάζεο ηέηνησλ
δπλάκεσλ, θαη ζην παξόλ ζα δνζεί κηα επέθηαζε ζε ζπλερή απιά ζπζηήκαηα.
Κιαζηθνί ηύπνη εθαπηνκεληθώλ δπλάκεσλ είλαη απηνί πνπ απεηθνλίδνληαη ζην Σρήκα 9.4, θαη
νθείινληαη από αξηζηεξά πξνο ηα δεμηά ζηνπο Beck, Reut, Ziegler θαη Bolotin. Γεληθόηεξα, ε δξάζε ησλ
εθαπηνκεληθώλ δπλάκεσλ κπνξεί λα νδεγεί ζε δπλακηθνύ ηύπνπ αζηάζεηα νλνκαδόκελε πηεξπγηζκό, γεγνλόο
πνπ έρεη επαιεζεπηεί ηόζν ζεσξεηηθά όζν θαη πεηξακαηηθά [4], [5].

Σρήκα 9.4 Εθαπηνκεληθέο δπλάκεηο ζε απιά ζπλερή ζπζηήκαηα.

1.4. Άιινη Τύπνη Γξάζεωλ πνπ Οδεγνύλ ζε Γπλακηθή Αζηάζεηα

Υθίζηαληαη θαη αξθεηνί άιινη ηύπνη γεληθεπκέλσλ δξάζεσλ επί ησλ θαηαζθεπώλ, πνπ κπνξνύλ λα νδεγήζνπλ
ζε δπλακηθή αζηάζεηα. Η πξώηε από απηέο ηηο δξάζεηο ζρεηίδεηαη κε ηελ αιιειεπίδξαζε κεηαμύ θαηαζθεπώλ
θαη ξεπζηώλ (αεξίσλ ή πγξώλ). Τν πην γλσζηό παξάδεηγκα είλαη ν θιαζηθόο πηεξπγηζκόο ησλ πηεξύγσλ ησλ
αεξνζθαθώλ (άιισζηε ν όξνο πηεξπγηζκόο από εθεί πξνήιζε), δειαδή ε ζηξεπην-θακπηηθή αζηάζεηα ηνπο
θαηά ηε δηάξθεηα ηεο πηήζεο. Σρεηηθά θαηλόκελα είλαη απηά ηεο δπλακηθήο αζηάζεηαο πιαθώλ θαη θειπθώλ
εληόο ξνήο ξεπζηώλ παξάιιεια κε ηε κε δηαηαξαγκέλε επηθάλεηα ηνπο. Τα θαηλόκελα απηά θαινύληαη
πηεξπγηζκόο ιεπηόηνηρσλ επηθαλεηαθώλ θνξέσλ.
Μηα δεύηεξε ηέηνηνπ είδνπο γεληθεπκέλε δξάζε εθδειώλεηαη ζε αγσγνύο – ζσιελώζεηο δηέιεπζεο
ξεπζηώλ αιιά θαη ζηελ αεξνειαζηηθή επζηάζεηα γεθπξώλ, ελώ κλεκνλεύνληαη επίζεο θαη θαηλόκελα
ζπλερώο απμαλόκελνπ εύξνπο ηαιάλησζεο θαισδίσλ, ιόγσ βξνρήο θαη αλέκνπ, θαη ππνζαιαζζίσλ αγσγώλ,
ιόγσ ξεπκάησλ ή θπκαηηζκώλ.
Δπλακηθέο αζηάζεηεο κπνξνύλ, επίζεο, λα πξνθύςνπλ ζε θακπηηθέο ηαιαληώζεηο ζηξνθείσλ ιόγσ
εζσηεξηθήο ηξηβήο, ζε ζηύινπο ιόγσ αμνληθήο θξνύζεο αιιά θαη ζε ζξαύζε ζρεηηδόκελε κε δπλακηθή
δηάδνζε ξσγκώλ.

2. Παξακεηξηθά Γηεγεηξόκελεο κε Γξακκηθέο Ταιαληώζεηο Σπλερώλ Σπζηεκάηωλ

2.1. Γξακκηθή Θεωξία
Θα αλαιπζνύλ εδώ αζηάζεηεο θαη κεηαθξίζηκεο απνθξίζεηο παξακεηξηθά δηεγεηξόκελσλ ζπλερώλ
ζπζηεκάησλ. Αξρηθά, ζα ζεσξεζεί ην πξόβιεκα ηνπ Belyaev, δειαδή έλαο ειαζηηθόο ζηύινο ζηαζεξήο
δηαηνκήο πνπ ππόθεηηαη ζε αμνληθή ρξνληθά εμαξηώκελε δύλακε.

286
 Εθθηλώληαο από ην γξακκηθό πξόβιεκα, εμεηάδνπκε κηθξνύ εύξνπο θακπηηθέο (πιεπξηθέο)
ηαιαληώζεηο ηνπ ζηύινπ, πνπ πεξηγξάθνληαη από ηε δηαθνξηθή εμίζσζε

(9.1)
Σε απηή ( ) είλαη ε θακπηηθή παξακόξθσζε, ελώ γηα ηελ αμνληθή ζπληεηαγκέλε x ηζρύεη πξνθαλώο όηη
, ζύκθσλα κε ην Σρήκα 9.5. Φπζηθά, ΕΙ είλαη ε θακπηηθή αληίζηαζε ηεο δηαηνκήο, m είλαη ε κάδα
αλά κνλάδα κήθνπο ηνπ ζηύινπ θαη είλαη ν ζπληειεζηήο απόζβεζεο, ζεσξνύκελνο αλάινγνο κε ηελ ηνπηθή
ηαρύηεηα ηεο θακπηηθήο παξακόξθσζεο. Η αμνληθή δύλακε Ν ιακβάλεηαη ζεηηθή όηαλ δξα ζιηπηηθά.

Σρήκα 9.5 Παξακεηξηθά δηεγεηξόκελεο ηαιαληώζεηο ειαζηηθνύ ζηύινπ – γξακκηθή πξνζέγγηζε.

Αλ ν ζηύινο θνξηίδεηαη ζην άλσ άθξν ηνπ κε κηα δύλακε ηεο κνξθήο
(9.2)
όπνπ είλαη ην εύξνο ηεο δύλακεο θαη σ ε ζπρλόηεηα δηέγεξζεο, ηόηε, αλ ακειεζεί ε αμνληθή ηαιάλησζε
ζηελ αδηαηάξαθηε θαηάζηαζε, κπνξνύκε λα ππνζέζνπκε όηη . Γηα έλαλ ακθηέξεηζην (απιά
εδξαδόκελν) ζηύιν νη ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο είλαη

| (9.3)

Οη ζπλζήθεο απηέο ηθαλνπνηνύληαη αλ ππνζέζνπκε πσο

( ) ∑ ( ) (9.4)
πνπ ζεκαίλεη δηαδηθαζία ρσξηδόκελσλ κεηαβιεηώλ.
Η αληηθαηάζηαζε ησλ ζρέζεσλ (9.2) θαη (9.4) ζηελ (9.1) έρεη ζαλ απνηέιεζκα ην αθόινπζν ζύζηεκα
ζπλήζσλ δηαθνξηθώλ εμηζώζεσλ σο πξνο ηηο γεληθεπκέλεο ζπληεηαγκέλεο ( ):
̈ ̇ ( ) (9.5)
όπνπ ε άλσ ηέιεηα ππνδειώλεη παξαγώγηζε σο πξνο ηνλ ρξόλν, ελώ νη ππόινηπεο παξάκεηξνη, δειαδή νη
θπζηθέο ζπρλόηεηεο θακπηηθώλ ηαιαληώζεσλ , ην θξίζηκν θνξηίν Euler θαη νη ζπληειεζηέο δηέγεξζεο
νξίδνληαη σο εμήο:

√
(9.6α-γ)

287
Η δηαθνξηθή εμίζσζε (9.5) είλαη ε εμίζσζε Mathieu, ιακβαλνκέλεο ππόςε ηεο απόζβεζεο [6], [7]. Η
ηεηξηκκέλε ιύζε κπνξεί λα είλαη επζηαζήο, αζηαζήο ή νπδέηεξε, γεγνλόο πνπ ζα νξίζεη ηηο
αληηζηνηρνύζεο ζην πξόβιεκα πεξηνρέο αζηάζεηαο. Οη πεξηνρέο απηέο, αλ ραξαρζνύλ ππό κνξθή νξηαθώλ
θακππιώλ ζην επίπεδν ( ) παξάγνπλ έλα ζύλνιν «γισζζώλ», νη θνξπθέο ησλ νπνίσλ ηνπνζεηνύληαη
ζε ζρέζε κε ηνπο ιόγνπο ζπρλνηήησλ ζηα ζεκεία όπνπ ηζρύεη όηη
(9.7)
Όηαλ αλαθεξόκαζηε ζε θύξηνπο παξακεηξηθνύο ζπληνληζκνύο, ελώ γηα ζε δεπηεξεύνληεο
παξακεηξηθνύο ζπληνληζκνύο. Σεκεηώλεηαη όηη νη παξακεηξηθνί απηνί ζπληνληζκνί είλαη απινί, θαζόζνλ νη
γεληθεπκέλεο ζπληεηαγκέλεο ( ) ζηελ εμίζσζε (9.5) δελ αιιειεπηδξνύλ.
Ο ράξηεο επζηάζεηαο απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 9.6, όπνπ νη πεξηνρέο αζηάζεηαο εκθαλίδνληαη
γξακκνζθηαζκέλεο.

Σρήκα 9.6 Πεξηνρέο αζηάζεηαο ζην επίπεδν ( ).

Τν όξην ζηελ πεξίπησζε θύξηνπ ζπληνληζκνύ κπνξεί λα ππνινγηζηεί ίζν κε

⁄ ⁄
[ ( ) ] (9.8)

όπνπ ⁄ είλαη ε αδηάζηαηε παξάκεηξνο απόζβεζεο, ε νπνία αληηζηνηρεί ζηελ k ηάμεο ηδηνκνξθή
ηαιάλησζεο. Αλ ζεσξεζεί όηη ε θνξπθή (κε ηελ έλλνηα ηεο ειάρηζηεο ηηκήο ηνπ ) βξίζθεηαη ζηε ζέζε
, ηόηε γηα ζα ηζρύεη όηη
(9.9)
⁄
Γηα δεπηεξεύνληεο ζπληνληζκνύο, ε ηηκή απηή είλαη ηάμεο κεγέζνπο . Απηό ζεκαίλεη όηη, γηα λα
δηεγεξζνύλ ηέηνηνη ζπληνληζκνί, ζα απαηηεζεί πνιύ κεγαιύηεξν εύξνο θνξηίνπ , όπσο άιισζηε δηαθξίλεηαη
θαη από ην Σρήκα 9.6. Παξεκπηπηόλησο, θαζόζνλ νη θπζηθέο ζπρλόηεηεο απμάλνπλ ηεηξαγσληθά σο πξνο
ην k, ε δώλε ηνπ ηέηαξηνπ δεπηεξεύνληα ζπληνληζκνύ επηθαιύπηεη ηε δώλε ηνπ θύξηνπ ζπληνληζκνύ, ζε
ζρέζε κε ηελ 1ε θαλνληθή κνξθή. Αλ ην επίπεδν ηεο δηέγεξζεο είλαη αξθεηά πςειό, κπνξεί λα ζπκβνύλ
πνιιαπιέο επηθαιύςεηο, κε απνηέιεζκα ρανηηθήο κνξθήο κεηαθξίζηκε απόθξηζε ηνπ ζπζηήκαηνο.
Αλ αληί ηεο (9.2) πθίζηαηαη θαη έλα ζηαζεξό αμνληθό θνξηίν , δειαδή αλ ηζρύεη όηη
, ηόηε νη εμηζώζεηο (9.5) – (9.9) ζπλερίδνπλ λα ηζρύνπλ, αξθεί λα αληηθαηαζηαζεί ην κε [
( ⁄ )] ⁄ θαη ην κε ( ⁄ )( ) . Έλαο ζεκαληηθόο αξηζκόο γξακκηθώλ πξνβιεκάησλ
παξακεηξηθά δηεγεηξόκελσλ ηαιαληώζεσλ ζπλερώλ ζπζηεκάησλ παξαηίζεληαη ζην ζύγγξακκα ηνπ Bolotin
[2].

288
2.2. Με Γξακκηθή Θεωξία
Γηα λα θαηαζηεί δπλαηή ε κε γξακκηθή αλάιπζε ησλ παξακεηξηθά δηεγεηξόκελσλ ζπληνληζκώλ, πξέπεη λα
γίλεη επηινγή κηαο θαηάιιειεο ζπληεηαγκέλεο αλαθνξάο. Πξνο ηνύην, επηιέγεηαη σο ζπληεηαγκέλε Lagrange
ην κήθνο s ηνπ ηόμνπ θαηά κήθνο ηνπ παξακνξθσκέλνπ άμνλα ηνπ ζηύινπ.
Η δηαθνξηθή εμίζσζε πνπ δηέπεη ην πξόβιεκα είλαη – ζε αληηδηαζηνιή κε ηελ (9.1) – ε αθόινπζε:

(9.10)
όπνπ θ είλαη ε θακππιόηεηα ηνπ άμνλα θαη δίλεηαη από ηελ έθθξαζε
⁄
[ ( ) ] (9.11)

Σηελ εμίζσζε (9.10), όπσο άιισζηε θαη ζηελ (9.1), έρνπλ ακειεζεί νη αμνληθέο παξακνξθώζεηο. Καη απηό
επεηδή ε ρακειόηεξε ηδηνζπρλόηεηα ηεο αμνληθήο ηαιάλησζεο είλαη πνιύ πςειόηεξε από απηήλ ηεο
θακπηηθήο ηαιάλησζεο. Πξάγκαηη, ( ⁄ )( ⁄ ) ⁄ , όπνπ ην εκβαδόλ ηεο δηαηνκήο ηνπ ζηύινπ,
νπόηε ⁄ ⁄ , όπνπ ( ⁄ ) ⁄ ε αθηίλα αδξάλεηαο απηήο. Γηα αξθεηά ιπγεξνύο ζηύινπο (κόλν
γηα ηνπο νπνίνπο έρνπλ έλλνηα ηα πξνβιήκαηα επζηάζεηαο) ηζρύεη όηη ⁄ .
Επεηδή νη αμνληθέο παξακνξθώζεηο ηνπ ζηύινπ είλαη κηθξέο, ηόηε ε αμνληθή ζπληζηώζα ηνπ ηαλπζηή
ησλ ηάζεσλ θαηά Lagrange, ίζε κε

( ) (9.12)
ζα πξέπεη λα κεδεληζηεί. Καηά ζπλέπεηα, ζα πξνθύςεη ε αθόινπζε πξνζεγγηζηηθή έθθξαζε ηεο δηακήθνπο
κεηαηόπηζεο (πνπ ζην εμήο ζα ιακβάλεηαη ζεηηθή αλ νδεγεί ζε βξάρπλζε ηνπ ζηύινπ):

( ) ∫ ( ) (9.13)
Τν ίδην απνηέιεζκα κπνξεί λα πξνθύςεη αλ ε κεηαηόπηζε απηή παξνπζηαζηεί σο ε απόζηαζε κεηαμύ ζεκείσλ
ηνπ άμνλα ζηελ απαξακόξθσηε θαη ηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε, νπόηε κπνξνύκε λα γξάςνπκε όηη
⁄
( ) ∫ [ ( ) ] . Αλ αλαπηπρζεί ην νινθιήξσκα ζε δπλακνζεηξέο θαη θξαηεζνύλ νη δύν
πξώηνη όξνη, θαηαιήγνπκε ζηελ έθθξαζε (9.13).
Η ιύζε ηεο εμίζσζεο (9.10) κπνξεί λα ηεζεί κε ηξόπν παξόκνην κε απηήλ ηεο (9.4), δειαδή κέζσ
δηαρσξηζκνύ ησλ κεηαβιεηώλ:
( ) ∑ ( ) (9.14)
Η πηνζέηεζε κηαο ηέηνηαο ιύζεο νδεγεί ζε έλα ζύζηεκα κε γξακκηθώλ δηαθνξηθώλ εμηζώζεσλ σο πξνο ηα
( ) ( ) . Σε αληίζεζε κε ηε γξακκηθή πεξίπησζε, νη εμηζώζεηο ηνπ ζπζηήκαηνο απηνύ είλαη
ζπδεπγκέλεο, ιόγσ ηεο παξνπζίαο κε γξακκηθώλ όξσλ.
Η ηάμε κεγέζνπο ησλ κεηαθξίζηκσλ κε γξακκηθώλ ηαιαληώζεσλ εμαξηάηαη από ηηο ζπλνξηαθέο
ζπλζήθεο, γηα ηηο δηακήθεηο ηαιαληώζεηο, θαη από ηηο παξαγώγνπο απηώλ. Εηδηθόηεξα, αλ ε θόξηηζε είλαη
ειεγρόκελε από ηε δύλακε, δειαδή αλ γηα ε δύλακε Ν είλαη δεδνκέλε, ην εύξνο ησλ θακπηηθώλ
(πιεπξηθώλ) ηαιαληώζεσλ πνπ ζα αλαπηπρζνύλ κπνξεί λα είλαη ηάμεο κεγέζνπο .
Αλ ε θόξηηζε ειέγρεηαη από ηε κεηαηόπηζε, δειαδή αλ γηα παξάδεηγκα ε δηακήθεο κεηαηόπηζε
είλαη δεδνκέλε ζην άθξν , ε ηάμε κεγέζνπο ηνπ κεηαθξίζηκνπ εύξνπο ζα είλαη ( ) .
Η ελδηάκεζε θαηάζηαζε είλαη απηή ηνπ πξσηαξρηθνύ ελδηαθέξνληνο, επεηδή αληηζηνηρεί ζε
πξαγκαηηθέο θαηαζθεπέο, όπσο κέιε δηθηπσηώλ θνξέσλ, ζηύινη πιαηζίσλ ηνπ θέξνληνο νξγαληζκνύ
κεγαιύηεξεο θιίκαθαο δνκεκάησλ θ.ιπ. Γηα λα αλαιπζεί ε ελδηαθέξνπζα απηή θαηάζηαζε, ν Bolotin ην 1951
πξόηεηλε έλα κε γξακκηθό πξνζνκνίσκα, πνπ απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 9.7.
Τν ελ ιόγσ κνληέιν πεξηιακβάλεη κε γξακκηθέο επηξξνέο, όπσο κε γξακκηθή ειαζηηθόηεηα, κε
γξακκηθή απόζβεζε θαη κε γξακκηθή αδξαλεηαθή επηξξνή.

289
Σρήκα 9.7 Τν κε γξακκηθό κνληέιν ηνπ Bolotin.

Σηελ θνξπθή ηνπ ζηύινπ ( ) βξίζθεηαη κηα κάδα Μ, ελώ νη δηακήθεηο παξακνξθώζεηο πεξηνξίδνληαη από
έλα γξακκηθό εθηαηηθό ειαηήξην δπζθακςίαο b θαη έλαλ γξακκηθό απνζβεζηήξα ζπληειεζηνύ απόζβεζεο c.
Ακειώληαο ηελ αμνληθή ηαιάλησζε ηνπ ζηύινπ, ε αμνληθή δύλακε (ζεηηθή όηαλ ζιίβεη ηνλ ζηύιν) ηζνύηαη κε
( ̈ ̇ ) (9.15)
όπνπ ( ) ( ) είλαη ε δηακήθεο κεηαθίλεζε ηνπ άθξνπ ηνπ ζηύινπ. Λακβάλνληαο ππόςε ηε ζρέζε
(9.13) βξίζθνπκε

( ) ∫ ( ) (9.16)
ε νπνία, αλ αληηθαηαζηαζεί ε ιύζε (9.14), δίλεη

( ) ∑ ( ) (9.17)
Αλ νη κε γξακκηθόηεηεο πνπ εκπεξηέρνληαη ζηηο ζρέζεηο (9.15) θαη (9.17) είλαη αξθεηά ηζρπξέο, ηόηε ε κε
γξακκηθόηεηα ηεο θακππιόηεηαο ζηε ζρέζε (9.11) κπνξεί λα ακειεζεί, νπόηε ζεσξνύκε όηη . Με
βάζε ηηο (9.14) θαη (9.17), ε εμίζσζε (9.10) θαηαιήγεη ζην παξαθάησ ζύλνιν δηαθνξηθώλ εμηζώζεσλ
θίλεζεο:

̈ ̇ ( ) ∑ [ ( ̈ ̇ ) ̇ ]

(9.18)
όπνπ

(9.19)
νη ζπληειεζηέο κε γξακκηθήο αδξάλεηαο, απόζβεζεο θαη ειαζηηθόηεηαο αληίζηνηρα.
Οη εμηζώζεηο (9.18) θαη θάπνηεο ηξνπνπνηήζεηο ηνπο έρνπλ επηιπζεί – κειεηεζεί κε ρξήζε δηαθόξσλ
κεζόδσλ δηεζλώο. Τα αξηζκεηηθά απνηειέζκαηα πνπ παξαηίζεληαη ζηε ζπλέρεηα, απνηεινύλ πξντόλ ησλ
κειεηώλ απηώλ, πιελ όκσο δελ ζα ζρνιηαζηεί ε εθάζηνηε κέζνδνο, αιιά ε πνηνηηθή εξκελεία ηεο απόθξηζεο
ηνπ ζπζηήκαηνο. Απηή ζρεηίδεηαη κε ηελ πεξίπησζε , αξηζκεηηθά απνηειέζκαηα γηα ηελ
νπνία απεηθνλίδνληαη ζην Σρήκα 9.8. Γεληθά, ζεκεηώλεηαη όηη ζηε γεηηνληά θάπνηνπ ζπληνληζκνύ, θπξηαξρεί
κηα από ηηο θπζηθέο ζπρλόηεηεο.

290
Σρήκα 9.8 Χξνλντζηνξίεο ελόο παξακεηξηθά δηεγεηξόκελνπ ζπδεπγκέλνπ ζπζηήκαηνο θαηά ηνλ θύξην ζπληνληζκό, σο πξνο
ηελ πξώηε θαλνληθή κνξθή ηαιάλησζεο.

Η αδηάζηαηε κνξθή ηνπ ζπζηήκαηνο (9.18) είλαη:

̈ ̇ [ ( ⁄ ) ( ⁄ )] ( ⁄ )∑ (9.20)
Εδώ ε άλσ ηειεία ππνδειώλεη παξαγώγηζε σο πξνο ηνλ αδηάζηαην ρξόλν , ⁄ όπνπ
( ⁄ ) ⁄ ε αθηίλα αδξάλεηαο ηεο δηαηνκήο ηνπ κέινπο, ⁄ θαη ⁄ είλαη ε δπζηέλεηα
(δηακήθεο δπζθακςία) ηνπ επζύγξακκνπ ζηύινπ. Γηα ηνπο ππνινγηζκνύο ησλ δηαγξακκάησλ ησλ

291
δηαθιαδώζεσλ, πνπ παξνπζηάδνληαη ζηε ζπλέρεηα, ρξεζηκνπνηήζεθαλ νη πξώηεο ηξεηο εμηζώζεηο από ην
ζύζηεκα (9.20).
Ο θύξηνο ζπληνληζκόο εμεηάζηεθε ζηε ζέζε , θαη αθνξά έλαλ
ζπλδπαζκό παξακέηξσλ αξθεηά βαζεηά κέζα ζηελ πεξηνρή αζηάζεηαο (ζεκείν C ηνπ Σρήκαηνο 9.6). Οη
αξρηθέο ζπλζήθεο ζεσξήζεθαλ ίδηεο θαη γηα ηηο ηξεηο εμηζώζεηο. Τππηθά δηαγξάκκαηα δηαθιαδώζεσλ ζηε
γεηηνληά ηνπ θύξηνπ ζπληνληζκνύ θαίλνληαη ζην Σρήκα 9.9, όπνπ νη επζηαζείο θιάδνη είλαη ζπλερείο
γξακκέο θαη νη αζηαζείο δηαθεθνκκέλεο. Σε απηά ιήθζεθε ππόςε κόλν ε πξώηε ηδηνκνξθή ηαιάλησζεο θαη
ην εύξνο απηήο αληηζηνηρεί ζην ζεκείν Α, θαη είλαη ίζν κε ηε κέγηζηε πιεπξηθή κεηαηόπηζε ηνπ ζηύινπ ζην
κέζν ηνπ ⁄ .

Σρήκα 9.9 Δηαγξάκκαηα δηαθιαδώζεσλ γηα ηνπο ηξεηο ηύπνπο θπξίαξρεο κε γξακκηθόηεηαο: (α) ειαζηηθήο, (β) απόζβεζεο
θαη (γ) αδξαλεηαθήο.

Εηδηθόηεξα, ζην Σρήκα 9.9α, απεηθνλίδεηαη ε πεξίπησζε πνπ θπξηαξρεί ε κε γξακκηθή ειαζηηθόηεηα. Η
θακπύιε εύξνπο – ζπρλόηεηαο «θάκπηεηαη» πξνο ηελ πιεπξά κεγαιύηεξσλ ζπρλνηήησλ δηέγεξζεο. Τα ζεκεία
δηαθιάδσζεο Μ θαη Μ΄ αληηζηνηρνύλ ζηα όξηα αζηάζεηαο ηνπ Σρήκαηνο 9.6 γηα ζηαζεξό κ, θαη κόλν ε
ζπρλόηεηα σ κεηαβάιιεηαη ζπλερώο. Η κεδεληθή ιύζε είλαη αζηαζήο εληόο ηνπ δηαζηήκαηνο MΜ΄, ελώ
πθίζηαληαη δύν θιάδνη, δηαρσξηδόκελνη από ην νξηαθό ζεκείν Ν. Ο κελ θιάδνο ΜΝ είλαη επζηαζήο, ν δε Μ΄Ν
είλαη αζηαζήο. Η όιε εηθόλα είλαη πξνθαλώο ζε πιήξε ζπκθσλία κε ηε δηαηζζεηηθά ζαθή εξκελεία ησλ
δξόκσλ δηαθιαδώζεσλ.
Τν Σρήκα 9.9β ζρεηίδεηαη κε θπξηαξρία ηεο κε γξακκηθόηεηαο απόζβεζεο. Οη θακπύιεο είλαη ζρεδόλ
ζπκκεηξηθέο θαη ην δηάζηεκα αζηάζεηαο MM΄ είλαη ην ίδην κε απηό ηνπ Σρήκαηνο 9.9α. Τέινο, ην Σρήκα 9.9γ
αληηζηνηρεί ζε θπξηαξρία ηεο αδξαλεηαθήο κε γξακκηθόηεηαο θαη ην δηάγξακκα «θακππιώλεηαη» πξνο ηελ
πεξηνρή ρακειόηεξσλ ζπρλνηήησλ, κε απνηέιεζκα ην νξηαθό ζεκείν Ν λα βξίζθεηαη ζε απηήλ ηελ πεξηνρή.
Σε ακθόηεξεο ηηο πεξηπηώζεηο ησλ Σρεκάησλ 9.9α θαη 9.9γ κπνξεί λα εκθαληζηνύλ θαηλόκελα πζηέξεζεο,
όηαλ ε ζπρλόηεηα δηέγεξζεο κεηαβάιιεηαη αξθεηά αξγά, ώζηε λα δηαηεξείηαη κηα πεξίπνπ ζηάζηκε απόθξηζε
ηνπ ζπζηήκαηνο. Γηα παξάδεηγκα, αλαθνξηθά κε ην Σρήκα 9.9α, ελώ ε νξηαθή ζπρλόηεηα αληηζηνηρεί ζην
ζεκείν Ν, κπνξεί λα ζπκβεί έλα άικα πξνο ηα θάησ (πξνο ηελ επζηαζή κεδεληθή ιύζε), πξηλ ην ζύζηεκα
θζάζεη ζην ζεκείν απηό. Σηελ πξαγκαηηθόηεηα, ην κέξνο ηνπ θιάδνπ πνπ επηθξέκεηαη ηνπ επζηαζνύο κέξνπο
ηνπ άμνλα σ είλαη κεηα-επζηαζέο. Τνύην ζεκαίλεη όηη κηθξέο πεπεξαζκέλεο δηαηαξαρέο κπνξεί λα
πξνθαιέζνπλ άικα πξνο ηα θάησ πξηλ ην νξηαθό ζεκείν.

2.3. Αιιειεπίδξαζε κεηαμύ Δμαλαγθαζκέλωλ θαη Παξακεηξηθώλ Ταιαληώζεωλ

Γηα λα κειεηεζεί ε επηξξνή ηεο αδηαηάξαθηεο, δηακήθνπο θίλεζεο ζηελ επζηάζεηα θαη ηε κεηαθξίζηκε
ζπκπεξηθνξά παξακεηξηθά δηεγεηξόκελσλ ζπζηεκάησλ, ηα κνληέια ησλ Σρεκάησλ 9.5 θαη 9.7 δελ είλαη νύηε
θαηάιιεια νύηε επαξθή. Απηό ηζρύεη επεηδή νη ηδηνζπρλόηεηεο δηακήθσλ θαη θακπηηθώλ ηαιαληώζεσλ
δηαθέξνπλ θαηά πνιύ κεηαμύ ηνπο. Ωο εθ ηνύηνπ πηνζεηείηαη ζηε ζπλέρεηα ην γεληθεπκέλν πξνζνκνίσκα ηνπ
Bolotin, πνπ θαηαδεηθλύεηαη ζην Σρήκα 9.10, ην νπνίν ζε ζρέζε κε απηό ηνπ Σρήκαηνο 9.7 δηαζέηεη θαη κηα
επηπξόζζεηε κάδα , πνπ ζπλδέεηαη κε ηε κάδα Μ κέζσ ζηνηρείσλ ειαηεξίνπ θαη απόζβεζεο, ηα
ραξαθηεξηζηηθά ησλ νπνίσλ ηζνύληαη αληίζηνηρα κε θαη .

292
Σρήκα 9.10 Γεληθεπκέλν κνληέιν ηνπ Bolotin.

Είλαη θαλεξό όηη ε κεξηθή θίλεζε ηεο άλσ κάδαο, κε θπζηθή ζπρλόηεηα √ ⁄ θαη ζπληειεζηή
απόζβεζεο ⁄ , κηκείηαη ηελ αδηαηάξαθηε εμαλαγθαζκέλε θίλεζε. Η εμσηεξηθή δύλακε, έζησ ίζε
κε αζθείηαη ζηελ άλσ κάδα. Αλ ( ) , ( ) , ε δύλακε πνπ κεηαθέξεηαη από ηελ
άλσ ζηελ θάησ κάδα ζα είλαη ίζε κε , όπνπ ( ) ε κεηαηόπηζε ηεο άλσ κάδαο. Σπλεπώο,
θαηά ηε ζηάζηκε πεξηνδηθή θίλεζε, ε κνλαδηθή δηαθνξά – ζε ζρέζε κε ηελ ηειεπηαία από ηηο εμηζώζεηο (9.6)
– ζα είλαη ε έθθξαζε πνπ αθνινπζεί
⁄ ⁄
[ ( ) ] [( ) ( ) ] (9.21)

Άξα, κπνξνύλ λα ρξεζηκνπνηεζνύλ ηα ήδε γλσζηά απνηειέζκαηα γηα ηα όξηα ησλ πεξηνρώλ αζηάζεηαο, θαη
εηδηθόηεξα ε εμίζσζε (9.8). Η πεξηνρή θύξηνπ ζπληνληζκνύ, πνπ ιακβάλεη ππόςε ηελ αιιειεπίδξαζε κεηαμύ
ηεο πξώηεο ηδηνκνξθήο θακπηηθήο ηαιάλησζεο θαη ηεο πξώηεο ηδηνκνξθήο δηακήθνπο ηαιάλησζεο
απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 9.11. Η κηα από ηηο «γιώζζεο» αληηζηνηρεί ζηελ θπξηαξρία ησλ θακπηηθώλ
ηαιαληώζεσλ θαη ε άιιε ζηελ θπξηαξρία ησλ ηαιαληώζεσλ ηεο επηπξόζζεηεο κάδαο.

Σρήκα 9.11 Πεξηνρή αζηάζεηαο γηα ηνλ θύξην παξακεηξηθό ζπληνληζκό, ιακβαλνκέλεο ππόςε ηεο αιιειεπίδξαζεο κεηαμύ
εμαλαγθαζκέλσλ θαη παξακεηξηθώλ ηαιαληώζεσλ.

Σην Σρήκα 9.12 έρνπλ ραξαρζεί ηππηθέο θακπύιεο δηαθιαδώζεσλ ζην επίπεδν ( ), όπνπ είλαη ην
ραξαθηεξηζηηθό εύξνο ησλ θακπηηθώλ (πιεπξηθώλ ηαιαληώζεσλ). Σύκθσλα θαη κε ην πεξηερόκελν ηνπ
Σρήκαηνο 9.11, πθίζηαληαη δύν ζπληνληζκνί. Ο έλαο ζηε γεηηνληά ηνπ θύξηνπ παξακεηξηθνύ ζπληνληζκνύ
θαη ν άιινο ζηε γεηηνληά ηνπ ζπληνληζκνύ ησλ εμαλαγθαζκέλσλ ηαιαληώζεσλ. Τo
δηάγξακκα ηνπ Σρήκαηνο 9.12α αληηζηνηρεί ζηελ θπξηαξρία ηεο αδξαλεηαθήο κε γξακκηθόηεηαο.

293
Σρήκα 9.12 Πέληε ηύπνη δηαγξακκάησλ δηαθιαδώζεσλ έρνληαο ιάβεη ππόςε ηελ αιιειεπίδξαζε κεηαμύ εμαλαγθαζκέλσλ
θαη παξακεηξηθώλ ηαιαληώζεσλ.

Τα δηαγξάκκαηα παξακεηξηθώλ ζπληνληζκώλ «θακππιώλνληαη» πξνο ηηο ρακειόηεξεο ζπρλόηεηεο, ελώ ηα

δηαγξάκκαηα ησλ εμαλαγθαζκέλσλ ζπληνληζκώλ πξνο ηελ αληίζεηε θαηεύζπλζε. Η απόθξηζε απηή είλαη
ηππηθή γηα ηηο ζηάζηκεο ηαιαληώζεηο ζε ζρέζε κε ηνλ επηπξόζζεην βαζκό ειεπζεξίαο ( ). Όλησο, ιόγσ ηεο
απόθξηζεο ηνπ ζπζηήκαηνο ζε δηακήθεηο κεηαηνπίζεηο, ε κε γξακκηθόηεηα ηνπ ππνζπζηήκαηνο απηνύ είλαη
ειαζηηθή θαη δύζθακπηε (σο Σρήκα 9.12β). Αλ ην επίπεδν ηεο δηέγεξζεο είλαη αξθεηά πςειό, ακθόηεξνη νη
ζπληνληζκνί ελώλνληαη ζε κηα θνηλή πεξηνρή αζηάζεηαο, όπσο θαίλεηαη ζηηο πεξηπηώζεηο (γ), (δ) θαη (ε) ηνπ
Σρήκαηνο 9.12.

2.4. Τν Πξόβιεκα ηωλ Σπδεπγκέλωλ Κακπηηθώλ – Σηξεπηηθώλ Κηλήζεωλ κηαο Γνθνύ

Σηα παξαδείγκαηα πνπ πξνεγήζεθαλ, νη θπζηθέο ζπρλόηεηεο ησλ γξακκηθνπνηεκέλσλ δηαηαξαγκέλσλ
θηλήζεσλ ήηαλ αλεμάξηεηεο κεηαμύ ηνπο, γεγνλόο πνπ νθείιεηαη ζηελ επηινγή ησλ ζπλνξηαθώλ
πξνβιεκάησλ. Άξα, δελ ήηαλ δπλαηόλ λα αλαιπζνύλ νη θαινύκελνη ζπλδπαζηηθνί ζπληνληζκνί ζηα
πξνβιήκαηα απηά. Τν απινύζηεξν παξάδεηγκα ελόο ζπλερνύο ζπζηήκαηνο, ζην νπνίν δηαδξακαηίδνπλ
πξνεμάξρνληα ξόιν νη ζπλδπαζηηθνί ζπληνληζκνί, είλαη απηό ηνπ Σρήκαηνο 9.3.
Πξόθεηηαη γηα κηα ιεπηόηνηρε ειαζηηθή δνθό δηαηνκήο δηπιήο ζπκκεηξίαο, πνπ ππόθεηηαη ζε ξνπέο
, νη νπνίεο δξνπλ ζην επίπεδν κέγηζηεο δπζθακςίαο ( ). Αγλνώληαο ηηο θακπηηθέο ηαιαληώζεηο
ηεο δνθνύ ζην επίπεδν απηό, νη γξακκηθνπνηεκέλεο εμηζώζεηο ησλ ζπδεπγκέλσλ θακπηηθώλ – ζηξεπηηθώλ
θηλήζεσλ είλαη:

( ) (9.22α)

( ) (9.22β)
όπνπ ( ) είλαη νη θακπηηθή (εγθάξζηα) δπλακηθή παξακόξθσζε ηνπ άμνλα ηεο δνθνύ ζην επίπεδν ( )
θαη ( ) είλαη ε γσληαθή πεξηζηξνθή ηεο δηαηνκήο ηεο δνθνύ. Οη πνζόηεηεο είλαη νη θακπηηθή θαη
ζηξεπηηθή δπζθακςία αληίζηνηρα, ελώ νη παξάκεηξνη m θαη r έρνπλ ήδε νξηζηεί, όπσο γηα παξάδεηγκα ζηελ
εμίζσζε (9.10). Απινπζηεπκέλα, ε απόζβεζε ζεσξείηαη αλάινγε κε ηηο ηαρύηεηεο ⁄ θαη ⁄ , θαη νη
ζπληειεζηέο απόζβεζεο ιακβάλνληαη ίζνη θαη γηα ηηο δύν κνξθέο ηαιάλησζεο.
Με ζθνπό νη κεξηθέο δηαθνξηθέο εμηζώζεηο (9.22) λα κεηαζρεκαηηζηνύλ ζε ζύζηεκα ζπλήζσλ
δηαθνξηθώλ εμηζώζεσλ [1], νη ζπλαξηήζεηο ( ) θαη ( ) εθθξάδνληαη ζε κνξθή ρσξηδόκελσλ
κεηαβιεηώλ θαηά ηα γλσζηά, δειαδή επηιέγνπκε όηη

294
 ( ) ∑ ( ) (9.23α)

( ) ∑ ( ) (9.23β)
όπνπ ( ) θαη ( ) είλαη θάπνηεο ρξνληθά εμαξηώκελεο ζπλαξηήζεηο βάζεο.
Γηα πεξαηηέξσ απινύζηεπζε, επηιέγνληαη νη παξαθάησ ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο ζηα άθξα ηεο δνθνύ
, , πνπ αληηζηνηρνύλ ζε απιά εδξαδόκελε δνθό:

(9.24)
πνπ πξέπεη λα ηθαλνπνηνύληαη από ηηο (9.23).
Ο ζπλδπαζκόο ησλ αλσηέξσ νδεγεί ζην αθόινπζν ζύζηεκα δηαθνξηθώλ εμηζώζεσλ ζε ζρέζε κε ηηο
γεληθεπκέλεο ζπληεηαγκέλεο ( ) θαη ( ):
̈ ̇ * ( ) +
} (9.25α,β)
̈ ̇ * ( ) +

Σην ζύζηεκα απηό θαη είλαη νη ηδηνζπρλόηεηεο ηεο δνθνύ ζε θάκςε θαη ζηξέςε αληίζηνηρα, ελώ
είλαη νη παξάκεηξνη ηνπ θνξηίνπ ηνπ Euler, ζύκθσλα κε ηελ (9.6β).
Οη θακπηηθέο θαη ζηξεπηηθέο ηδηνκνξθέο είλαη ζπδεπγκέλεο ζην ζύζηεκα (9.25), παξόιν πνπ
δηαρσξίδνληαη γηα δηαθνξεηηθά k. Σαλ απνηέιεζκα, είλαη πηζαλνί γηα ην ζύζηεκα όρη κόλν απινί αιιά θαη
ζπλδπαζηηθνί ζπληνληζκνί. Οη ηειεπηαίνη ζα ζπκβνύλ πιεζίνλ ησλ παξαθάησ ιόγσλ ζπρλνηήησλ:

(9.26)
Η γεληθή εηθόλα είλαη απηή ηνπ Σρήκαηνο 9.13, όπνπ παξνπζηάδνληαη νη πεξηνρέο αζηάζεηαο γηα ζηαζεξό k,
έζησ γηα k = 1, ζην επίπεδν ( ). Εθεί ε παξάκεηξνο δηέγεξζεο ηζνύηαη κε , όπνπ ην θξίζηκν
κέγεζνο ηεο ξνπήο νηνλεί ζηαηηθνύ ζηξεπηνθακπηηθνύ ιπγηζκνύ

√ (9.27)

Σρήκα 9.13 Πεξηνρέο αζηάζεηαο ζην γεληθεπκέλν πξόβιεκα ηνπ Bolotin.

295
Υπάξρνπλ δηάθνξνη ηξόπνη εηζαγσγήο κε γξακκηθνηήησλ ζην ζπγθεθξηκέλν πξόβιεκα. Γηα παξάδεηγκα,
κπνξεί θαλείο λα ππνζέζεη όηη ππάξρεη κηα ζπγθεληξσκέλε κάδα ζην έλα άθξν ηεο δνθνύ, θαη όηη ε δηακήθεο
κεηαηόπηζε ζην άθξν απηό παξάγεη αδξαλεηαθέο κε γξακκηθόηεηεο. Αλ ζεσξεζεί όκσο όηη ηα άθξα είλαη
δεζκεπκέλα έλαληη δηακήθνπο κεηαηόπηζεο, εηζάγεηαη ειαζηηθή κε γξακκηθόηεηα. Καη ζηηο δύν απηέο
πεξηπηώζεηο, νη εμηζώζεηο (9.22) ζα πξέπεη λα ζπκπιεξσζνύλ κε ηνπο όξνπο εθείλνπο, ν νπνίνη
ζπκπεξηιακβάλνπλ ηελ επηξξνή ηεο επηπξόζζεηεο αμνληθήο δύλακεο Ν, πνπ είλαη

(9.28)
Η δηαηνκή ηεο δνθνύ ζεσξείηαη εδώ νξζνγσληθή, θαη ρξεζηκνπνηείηαη ε ζπληεηαγκέλε Lagrange s αληί ηεο x
ζηηο εμηζώζεηο (9.22). Η δηακήθεο κεηαηόπηζε ( ) γηα , ππό ηε ζπλζήθε ( ) , ππνινγίδεηαη
πξνζεγγηζηηθά σο

( ) ∫ {( ) ( ) } (9.29)

Αλ ε έθθξαζε απηή ζπγθξηζεί κε απηήλ ηεο ζρέζεο (9.13), παξαηεξνύκε όηη ε δεπηεξεύνπζα επηξξνή ηεο
ζηξέςεο εηζάγεηαη κέζσ ηνπ όξνπ ( ) , όπνπ ( ) ε κεηαηόπηζε ζην επίπεδν ( ). Απηή κπνξεί λα
ππνινγηζηεί, αλ πξνβάινπκε ηελ θακππιόηεηα ηνπ επηπέδνπ ( ) ζηνλ άμνλα y, νπόηε ζα ιάβνπκε

(9.30)
Ο ζπλδπαζκόο ησλ (9.28) θαη (9.29) νδεγεί ζε έλα ζύλνιν κε γξακκηθώλ δηαθνξηθώλ εμηζώζεσλ σο πξνο
θαη , παξόκνην κε απηό ησλ εμηζώζεσλ (9.18). Πιελ όκσο, ην ηειεπηαίν ζύζηεκα είλαη πνιππινθόηεξν,
θαζόζνλ νη πιεπξηθέο θαη γσληαθέο ζπληεηαγκέλεο ( ) θαη ( ), αληίζηνηρα, είλαη ζπδεπγκέλεο (έζησ θαη
γξακκηθά), ελώ όιεο γεληθά νη ζπληεηαγκέλεο ζπλδένληαη κε κε γξακκηθό ηξόπν.
Οξηζκέλα απνηειέζκαηα, αξηζκεηηθώλ πξνζνκνηώζεσλ κε γξακκηθήο απόθξηζεο ζηελ πεξηνρή
ζπλδπαζηηθώλ ζπληνληζκώλ, παξαηίζεληαη γξαθηθά ζηα Σρήκαηα 9.14 – 9.17. Απηά βαζίζηεθαλ ζην
αθόινπζν δηβάζκην ζύζηεκα:
̈ ̇ ( ) ( ) (9.31α)
̈ ̇ ( ) ( ) (9.31β)
κε ηηο ππεηζεξρόκελεο παξακέηξνπο λα είλαη ⁄ . Ο θύξηνο
ζπλδπαζηηθόο ζπληνληζκόο ζπκβαίλεη γηα . Σην Σρήκα 9.16 απεηθνλίδνληαη νη ρξνλντζηνξίεο
ησλ ( ) θαη ( ), γηα αξρηθέο ζπλζήθεο ( ) ( ) θαη ̇ ( ) ̇ ( ) , κέρξη λα
θαηαθζάζεη ην ζύζηεκα ζε ηαιαληώζεηο, πνπ κπνξνύλ λα ζεσξεζνύλ σο ζηάζηκεο. Οη ηξνρηέο θάζεο ζηα
επίπεδα ( ̇ ), ( ̇ ) θαη ( ) παξαηίζεληαη ζηα Σρήκαηα 9.15, 9.16 θαη 9.17 αληίζηνηρα, πνπ
εθθηλνύλ από ηελ επόκελε ζειίδα.

296
Σρήκα 9.14 Χξνλντζηνξίεο παξακεηξηθά δηεγεηξόκελσλ ηαιαληώζεσλ ζηελ πεξηνρή ζπλδπαζηηθνύ ζπληνληζκνύ.

Σρήκα 9.15 Σηάζηκεο ηξνρηέο θάζεο ζην επίπεδν ( ̇ ).

297
Σρήκα 9.16 Σηάζηκεο ηξνρηέο θάζεο ζην επίπεδν ( ̇ ).

Σρήκα 9.17 Σηάζηκεο ηξνρηέο θάζεο ζην επίπεδν ( ).

Λόγσ ησλ έληνλσλ κε γξακκηθνηήησλ, ησλ αιιειεπηδξάζεσλ ηδηνκνξθώλ θαη θύξηα ιόγσ ζύδεπμεο απηώλ,
νη θαηαζθεπέο ελδέρεηαη λα απνθξηζνύλ δπλακηθά κε ηξόπνπο νκνηάδνληεο κε ρανηηθή ζπκπεξηθνξά, είηε
ήπηαο είηε βίαηεο κνξθήο, ζύκθσλα κε ην Σρήκα 9.18 (α) θαη (β) αληίζηνηρα.

298
Σρήκα 9.18 Απόθξηζε ρανηηθήο κνξθήο ηνπ παξακεηξηθά δηεγεηξόκελνπ ζπζηήκαηνο.

3. Η Απνζηαζεξνπνηεηηθή Δπηξξνή ηεο Απόζβεζεο ζε Με Σπληεξεηηθά

Σπζηήκαηα
Η αλαπόθεπθηε παξνπζία ηεο απόζβεζεο (εζσηεξηθήο θαη εμσηεξηθήο) ζε ηαιαληνύκελα κε ζπληεξεηηθά
ζπζηήκαηα, ηόζν δηαθεθξηκέλα όζν θαη ζπλερή, κπνξεί ππό ζπλζήθεο λα απνβεί απνζηαζεξνπνηεηηθή, όπσο
έρεη θαηαδεηρζεί ηόζν παιαηόηεξα [8], [9], [10], [11] όζν θαη πξόζθαηα [12], [13]. Τν παξάδνμν απηό
θαηλόκελν κπνξεί λα εξκελεπζεί κε ρξήζε ηόζν αθξηβώλ όζν θαη πξνζεγγηζηηθώλ κεζόδσλ, ζύκθσλα θαη κε
ην ζρεηηθό πεξηερόκελν ηνπ πξνεγνύκελνπ Κεθαιαίνπ (κνληέιν Ziegler). Σε κειέηεο, θπξίσο γηα ηνλ πξόβνιν
ηνπ Beck (Σρήκα 9.4α) [14], [15], [5], έρεη απνδεηρηεί όηη ε κεηαβνιή ηεο ηηκήο ηεο απόζβεζεο κπνξεί λα
νδεγήζεη ην ζύζηεκα ζε απόηνκε κεηάβαζε από επζηαζή δπλακηθή απόθξηζε (ζεκεηαθό έιθηε ζηελ αξρηθή
ηζνξξνπία) ζε αζηάζεηα είηε απόθιηζεο (κε θξαγκέλε θίλεζε) είηε πηεξπγηζκνύ (νξηαθνί θύθινη).
Πεξηζζόηεξεο πιεξνθνξίεο κπνξεί ν ελδηαθεξόκελνο λα αληιήζεη από ηηο αλαθνξέο ηεο βηβιηνγξαθίαο θαη λα
εκβαζύλεη επί ηνπ ζέκαηνο θαηά ην δνθνύλ.

Βηβιηνγξαθία
[1] A. F. Vakakis, L. I. Manevitch, Y. V. Mikhlin, V. N. Pilipchuk and A. A. Zevin, Normal Modes and
Localization in Nonlinear Systems, N.Y.: John Wiley & Sons, 1996.
[2] V. V. Bolotin, Dynamic Stability of Elastic Systems, San Francisco: Holden Day, 1963.
[3] I. Elishakoff, "Controversy Associated with the So-Called "Follower Forces": Critical Overview,"
Applied Mechanics Reviews, vol. 58, no. 2, pp. 117-142, 2005.
[4] M. A. Langthjem and Y. Sugiyama, "Dynamic Stability of Columns Subjected to Follower Loads: A
Survey," Journal of Sound and Vibration, vol. 238, no. 5, pp. 809-851, 2000.
[5] D. S. Sophianopoulos, S. Katsamagou and N. Kefou, "Modal Dynamics Approximations of Cantilevers
under Partial Follower Load," International Journal of Structural Stability and Dynamics, vol.
10, no. 5, pp. 1055-1082, 2010.
[6] J. H. Taylor and K. S. Narenda, "Stability Regions of the Damped Mathieu Equation," SIAM Journal of
Applied Mathematics, vol. 17, no. 2, pp. 343-352, 1969.
[7] D. S. Sophianopoulos and G. T. Michaltsos, "Analytical Treatment of In-Plane Paramatrically Excited
Undamped Vibrations of Simply Supported Parabolic Arches," Journal of Vibration and
Acoustics (ASME), vol. 125, no. 1, pp. 73-79, 2003.
[8] V. V. Bolotin and N. I. Zhinzher, "Effect of damping on stability of elastic systems subjected to
nonconservative forces," International Journal of Solids and Structures, vol. 5, no. 9, pp. 965-

299
 989, 1969.
[9] P. Hagedorn, "On the destabilizing effect of non-linear damping in non-conservative systems with
follower forces," International Journal of Non-Linear Mechanics, vol. 5, no. 2, pp. 341-358,
1970.
[10] G. Hermann and I. C. Jong, "On the destabilizing effect of damping in nonconservative elastic systems,"
Journal of Applied Mechanics (ASME), vol. 32, pp. 592-597, 1965.
[11] A. N. Kounadis, "On the paradox of destabilizing effect of damping in non-conservative systems,"
International Journal of Non-Linear Mechanics, vol. 27, no. 4, pp. 597-609, 1992.
[12] Y. Sugiyama and M. A. Langthjem, "Physical mechanism of the destabilizing effect of damping in
continuous non-conservative systems," International Journal of Non-Linear Mechanics, vol. 42,
no. 1, pp. 132-145, 2007.
[13] A. Luongo and F. D'Annibale, "On the destabilizing effect of damping on discrete and continuous
circulatory systems," Journal of Sound and Vibration, vol. 33, no. 24, pp. 6723-6741, 2014.
[14] V. V. Bolotin, Nonconservative Problems of the Theory of Elastic Stability (Moscow, English
translation), Oxford, UK: Pergamon Press Ltd., 1963.
[15] R. H. Plaut and E. F. Infante, "The effect of external damping on the stability of Beck’s column,"
International Journal of Solids and Structures, vol. 6, pp. 491-496, 1970.

300
 Κεθάιαηο 10. ΢ηοητεία Διαζηοπιαζηηθού Λσγηζκού

1. Δηζαγφγή – ΢σλοπηηθή Περηγραθή Αληηθεηκέλοσ

Όπσο πξναλαθέξζεθε ζην Κεθάιαην 3, νη θαηαζθεπέο κπνξνχλ λα αζηνρήζνπλ είηε ιφγσ αζηνρίαο πιηθνχ
είηε ιφγσ αζηάζεηαο. Η αζηνρία φκσο δχλαηαη λα ιάβεη ρψξα ιφγσ ζπλδπαζκνχ ησλ αλσηέξσ. Αλειαζηηθά
θαηλφκελα ζπλήζσο πξνεγνχληαη ηεο αζηνρίαο πιηθνχ, κε γεληθά απνζηαζεξνπνηεηηθή επηξξνή ζηηο
θαηαζθεπέο, νπφηε ζα πξέπεη λα ιεθζνχλ ππφςε. Αθφκα θαη γηα δνκήκαηα πνπ παξακέλνπλ ζηελ ειαζηηθή
πεξηνρή ππφ ηα θνξηία ιεηηνπξγίαο ηνπο, ε επίηεπμε ελφο νκνηφκνξθνπ πεξηζσξίνπ αζθάιεηαο απαηηεί ηε
ζεψξεζε πηζαλήο ππεξθφξηηζεο, πνπ αλαπφθεπθηα νδεγεί ζε αλειαζηηθέο παξακνξθψζεηο.
Όιε ε αλάιπζε πνπ έρεη παξνπζηαζηεί κέρξη ζηηγκήο αζρνιείηαη κε ειαζηηθή ζπκπεξηθνξά θαη κε
ηελ χπαξμε ζπλάξηεζεο δπλακηθνχ, εθηφο ησλ κε ζπληεξεηηθψλ ζπζηεκάησλ. Η εκθάληζε θαηλνκέλσλ
απνξξφθεζεο ελέξγεηαο ιφγσ παξνπζίαο απφζβεζεο (ή ηξηβήο) εμαξηψκελεο απφ ηελ ηαρχηεηα
παξακφξθσζεο δελ θαηαζηξαηεγεί ηελ χπαξμε ζπλνιηθνχ δπλακηθνχ.
Σνχην φκσο ελ γέλεη δελ ζπκβαίλεη ζε πεξηπηψζεηο αλειαζηηθήο ζπκπεξηθνξάο αλεμάξηεηεο ηνπ
ρξφλνπ (φπσο πιαζηηθφηεηα ή ζξαχζε) αιιά νχηε γηα αλειαζηηθή απφθξηζε ρξνληθά εμαξηψκελε, φπσο
ημσδνειαζηηθφηεηα ή ημσδνπιαζηηθφηεηα. Σν γεγνλφο απηφ θαζηζηά ηηο ελεξγεηαθέο κεζφδνπο κε
εθαξκφζηκεο, ελψ φπσο ζα δεηρηεί ζηε ζπλέρεηα, ηα σο άλσ αλειαζηηθά θαηλφκελα δχλαληαη λα επεξεάζνπλ
ηελ επζηάζεηα κηαο θαηαζθεπήο ζε ζεκαληηθφ βαζκφ.
΢ην παξφλ Κεθάιαην, ζα επηθεληξσζνχκε ζε αλειαζηηθή ζπκπεξηθνξά κε εμαξηψκελνπ ρξνληθά
ηχπνπ, ζπκπεξηιακβαλνκέλσλ ηεο ηδεαηά πιαζηηθήο απφθξηζεο θαη ηεο ειαζηνπιαζηηθήο ζπκπεξηθνξάο κε
θξάηπλζε. Σν βαζηθφ καο κέιεκα ζα είλαη ε ζπκπεξηθνξά ζηχισλ, ησλ νπνίσλ ε εθαπηνκεληθή θακπηηθή
δπζθακςία (αληίζηαζε) δηαθνξνπνηείηαη ζπλερψο θαζψο ην θνξηίν απμάλεηαη. Μηα ηέηνηα απφθξηζε είλαη
ραξαθηεξηζηηθή γηα ζηχινπο απφ θξάκαηα αινπκηλίνπ θαη ράιπβα πςειήο αληνρήο. Όκσο, παξαηεξείηαη θαη
ζε ζηχινπο απφ ζπλήζε δνκηθφ ράιπβα, παξφιν πνπ ην δηάγξακκα ηάζεσλ – αλεγκέλσλ παξακνξθψζεσλ ηνπ
πιηθνχ απηνχ δελ είλαη κηα ζπλερήο θακπχιε αιιά νπζηαζηηθά ειαζηηθή – ηδεαηά πιαζηηθή. Σνχην, θαζφζνλ
νη παξακέλνπζεο ηάζεηο ιφγσ ζεξκήο έιαζεο, θαζψο επίζεο ιφγσ ζπγθνιιήζεσλ ή άιιεο ζεξκηθήο
θαηεξγαζίαο, έρνπλ ζαλ απνηέιεζκα κηα ζπλερή κεηαβνιή ηεο εθαπηνκεληθήο θακπηηθήο δπζθακςίαο. Όηαλ
κηα θαηαζθεπή είλαη ρσξίο αηέιεηεο, ν ιπγηζκφο ηέηνησλ ζηχισλ πεξηγξάθεηαη απφ ηε ζεσξία ηνπ Shanley, ε
νπνία γεληθεχεη ηελ έλλνηα ηεο δηαθιάδσζεο ζηελ αλειαζηηθή πεξηνρή. Η θχξηα επίδξαζε πιαζηηθψλ
παξακνξθψζεσλ ζπλίζηαηαη ζηε κείσζε ηνπ νξηαθνχ θνξηίνπ, γηα ην νπνίν έλαο κε αηειήο ζηχινο αξρίδεη λα
παξακνξθψλεηαη. Η ελ ιφγσ κείσζε ζρεηίδεηαη άκεζα κε ηε κείσζε ηνπ κέγηζηνπ (θξίζηκνπ) θνξηίνπ, πνπ
κπνξεί λα είλαη πνιχ κεγάιε.
Μηα άιιε ζεκαληηθή αξλεηηθή επίδξαζε ζηνλ ιπγηζκφ πξνέξρεηαη απφ ηελ αλαπφθεπθηε παξνπζία
αηειεηψλ. Δλψ γηα ειαζηηθνχο ζηχινπο βξέζεθε φηη νη αηέιεηεο απιψο απμάλνπλ ηηο παξακνξθψζεηο ρσξίο λα
επεξεάδνπλ ην κέγεζνο ηνπ θξίζηκνπ θνξηίνπ (αλ ε αλάιπζε είλαη γξακκηθνπνηεκέλε), γηα ειαζην-
πιαζηηθνχο ζηχινπο νη αηέιεηεο κεηψλνπλ ζεκαληηθά ην θνξηίν απηφ. Αθνχ παξαηεζεί ε αλάιπζε ιπγηζκνχ
κηθξψλ κεηαηνπίζεσλ ζε ζηχινπο κε ή ρσξίο αηέιεηεο θαζψο θαη ε επηξξνή παξακελνπζψλ ηάζεσλ, ζα
εμεγεζνχλ θαη ζα εμεηαζηνχλ θξηηηθά νη ζρεηηθέο δηαηάμεηο ηνπ Δπξσθψδηθα 3 [1], κε έκθαζε ζηα ζελάξηα
αζηνρίαο.
Δπηπξφζζεηα, δε, ζα ππάξμεη θαη κηα ζπλνπηηθή αλαθνξά ζηελ θαινχκελε άκεζε κέζνδν αλάιπζεο
ηεο επζηάζεηαο, ε νπνία πξφζθαηα ελζσκαηψζεθε ζηνλ αληίζηνηρν Ακεξηθαληθφ Καλνληζκφ [2] σο ε
θπξίαξρε ζρεηηθή κέζνδνο.
Πέξαλ ησλ αλσηέξσ, πνπ ζρεηίδνληαη κε ηελ νηθεία έλλνηα ηεο αζηάζεηαο ππφ ζιίςε, ζα πεξηγξαθνχλ
ζπλνπηηθά θάπνηα θαηλφκελα αζηάζεηαο παξαηεξνχκελα γηα άιιεο κνξθέο θφξηηζεο, φπσο π.ρ. ε κεγάιε
αχμεζε κήθνπο κηαο ξάβδνπ ιφγσ εθειθπζκνχ.
Θα θαηαδεηρηεί φηη, αθφκα θαη αλ ε θακπχιε ηάζεο – αλεγκέλεο παξακφξθσζεο έρεη ζεηηθή θιίζε,
κηα ξάβδνο κπνξεί λα απνιέζεη ηελ επζηάζεηα ππφ εθειθπζηηθφ θνξηίν, ιφγσ ηεο κείσζεο ηεο επηθάλεηαο ηεο
δηαηνκήο ηεο, ε νπνία νθείιεηαη ζηελ επίδξαζε Poisson. Απηφο, δε, ν ηχπνο αζηάζεηαο δελ έρεη νκφινγν ηνπ
ζηε ζεσξία κηθξψλ (αλεγκέλσλ) παξακνξθψζεσλ.

301
2. Αλειαζηηθός Λσγηζκός ΢ηύιφλ
2.1. Δθαπηοκεληθό θαη Μεηφκέλο Μέηρο Διαζηηθόηεηας
Καηά ηα γλσζηά, κηα ακθηέξεηζηε, ζπκκεηξηθή, ηδεαηά επζχγξακκε ειαζηηθή δνθφο ζα ιπγίζεη, φηαλ ην
ζιηπηηθφ θνξηίν, πνπ δξα θαηά κήθνπο ηνπ θεληξνβαξηθνχ ηεο άμνλα, ζα γίλεη ίζν κε ην θξίζηκν θνξηίν ηνπ
Euler, δειαδή ίζν κε

(10.1)
Η εμίζσζε απηή κπνξεί λα εθθξαζηεί ζε φξνπο κηαο θξίζηκεο ηάζεο

( ⁄ )
(10.2)

Σν ειαζηηθφ θξίζηκν θνξηίν είλαη εθείλν γηα ην νπνίν ν ζηχινο ζα ηζνξξνπήζεη ζε παξακνξθσκέλε
θαηάζηαζε (εθηφο επζπγξακκίαο). Απηφ νξίδεηαη σο δηαθιάδσζε ηζνξξνπίαο, θαη ζπλδέεηαη κε απφηνκε
πνηνηηθή αιιαγή ηεο παξακφξθσζεο γηα απεηξνειάρηζηε αχμεζε ηνπ θνξηίνπ.
Η ίδηα ινγηθή επεθηάζεθε ζηελ αλειαζηηθή πεξηνρή απφ ηνλ Engesser ην 1889, ν νπνίνο ζεψξεζε φηη
έλαο νκνγελήο ζηχινο, απφ πιηθφ κε δηάγξακκα ηάζεσλ – αλεγκέλσλ παξακνξθψζεσλ ηνπ ΢ρήκαηνο 10.1,
ζα εκθαλίζεη δηαθιάδσζε ηζνξξνπίαο πέξαλ ηνπ νξίνπ αλαινγίαο, φηαλ ε κέζε ηάζε P/A ζα γίλεη ίζε κε

( ⁄ )
(10.3)

΢ηελ εμίζσζε απηήλ, ην είλαη ε θιίζε ⁄ ηνπ δηαγξάκκαηνο ηάζεσλ – αλεγκέλσλ παξακνξθψζεσλ γηα
ηάζε ίζε κε .
Σν αμνληθφ θνξηίν πνπ αληηζηνηρεί ζε απηήλ ηελ ηάζε θαιείηαη θνξηίν εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ PT θαη
είλαη ίζν κε

(10.4)
Η ηάζε ζηελ παξαπάλσ εμίζσζε δελ κπνξεί λα ππνινγηζηεί απ’ επζείαο, επεηδή ην είλαη θαη απηφ
ζπλάξηεζε ηεο ηάζεο. Άξα, ε ππνινγηζηηθή δηαδηθαζία αληηζηξέθεηαη, δειαδή

( ) √ (10.5)

Δπεηδή δελ είλαη βνιηθφ λα εθθξαζηεί ε ζρέζε ζ – ε αλαιπηηθά, κπνξεί θαλείο λα δεκηνπξγήζεη γξαθηθή
αλαπαξάζηαζε κηαο θακπχιεο ζηχινπ ( ⁄ ), φπσο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 10.1. Απφ ηελ πεηξακαηηθή
θακπχιε ζ – ε (΢ρήκα 10.1α), κπνξνχκε λα δεκηνπξγήζνπκε γξαθηθά κηα θακπχιε ( ⁄ ) (΢ρήκα
10.1β) θαη ηειηθά ε θακπχιε ηνπ ζηχινπ αλαπαξάγεηαη, επηιέγνληαο κηα ηηκή ηεο ζ θαη ππνινγίδνληαο ηελ
θξίζηκε ηηκή ηεο ιπγεξφηεηαο απφ ηελ εμίζσζε (10.5), φπσο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 10.1γ.
Γηα νπνηνλδήπνηε ηχπν πιηθνχ κπνξνχκε ζπλεπψο λα δεκηνπξγήζνπκε θακπχιεο ζηχισλ άκεζα
εθαξκφζηκεο ζηνλ δνκνζηαηηθφ ζρεδηαζκφ. Δπεθηείλνληαο ηελ ειαζηηθή ζεψξεζε ζηελ αλειαζηηθή πεξηνρή,
ν Engesser ππέζεζε φηη θαη ε θφξηηζε αιιά θαη ε απνθφξηηζε δηέπνληαη απφ ην , φπσο ζην ΢ρήκα 10.3α.
΢ηελ πξαγκαηηθφηεηα φκσο, ηα πιηθά απνθνξηίδνληαη ζχκθσλα κε ην ειαζηηθφ κέηξν, νπφηε ν πξαγκαηηθφο
ζηχινο ζα πξέπεη λα έρεη κεγαιχηεξε αληνρή απφ απηήλ πνπ ζα βξεζεί κε βάζε ην εθαπηνκεληθφ κέηξν.
Παξφιν πνπ ε έλλνηα – ηδέα ηνπ εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ ηνπ Engesser είλαη εχθνια εθαξκφζηκε, θαη
ηα ππνινγηδφκελα κέζσ απηήο θξίζηκα θνξηία ζπλήζσο ζπκθσλνχλ κε πεηξακαηηθά απνηειέζκαηα, ε φιε
ζεσξεηηθή πξνζέγγηζε είλαη ιαλζαζκέλε.
Ο ίδηνο ν Engesser δηαπίζησζε φηη ε δηαθιάδσζε ζπκβαίλεη ρσξίο κεηαβνιή ηνπ θνξηίνπ (΢ρήκα
10.2α), νπφηε ην άζξνηζκα ησλ ηάζεσλ ιφγσ ηεο θακπηηθήο ξνπήο (΢ρήκα 10.2β), πνπ πθίζηαληαη κεηά
ηνλ ιπγηζκφ, πξέπεη λα είλαη κεδεληθφ. Η θακπηηθή απηή ξνπή επηθέξεη πεξαηηέξσ ζιίςε ζηε κηα πιεπξά ηεο
δηαηνκήο θαη κεηψλεη ηελ ηάζε ζηελ άιιε πιεπξά (΢ρήκα 10.2γ). Απηφ ην γεγνλφο δελ απνηειεί πξφβιεκα
εθφζνλ ν ιπγηζκφο ζπκβαίλεη ζηελ ειαζηηθή πεξηνρή, αθνχ ηφζν ε θφξηηζε φζν θαη ε απνθφξηηζε δηέπνληαη
απφ ην ειαζηηθφ κέηξν Ε.

302
΢τήκα 10.1 Δημιοςπγία ηηρ καμπύληρ ζηύλος με σπήζη ηηρ ιδέαρ ηος εθαπηομενικού μέηπος.

΢τήκα 10.2 Η θεώπηζη ηος Engesser για ηον ανελαζηικό λςγιζμό ζηύλυν.

Η σο άλσ ζεψξεζε δηνξζψζεθε ζηε ζπλέρεηα, κέζσ ηεο πξφηαζεο ηεο ιεγφκελεο ζεσξίαο ηνπ κεησκέλνπ
κέηξνπ, ε νπνία αλαθέξεηαη θαη σο πξνζέγγηζε ηνπ δηπινχ κέηξνπ [3]. Η ζεσξία απηή (φπσο εθαξκφδεηαη ζε
ιπγηζκφ εληφο επηπέδνπ) βαζίδεηαη ζηηο αθφινπζεο παξαδνρέο:
(1) Η θακπχιε ηάζεσλ – αλεγκέλσλ παξακνξθψζεσλ ηνπ πιηθνχ είλαη γλσζηή.
(2) Οη κεηαηνπίζεηο είλαη κηθξέο.
(3) Γηαηνκέο επίπεδεο πξηλ ηνλ ιπγηζκφ, παξακέλνπλ επίπεδεο θαη κεηά απφ απηφλ.
(4) Κακηά αιιαγή θνξηίνπ δελ ζρεηίδεηαη κε δηαθιάδσζε.

303
΢τήκα 10.3 Η πποζέγγιζη ηος μειυμένος μέηπος.

΢ην ΢ρήκα 10.3β απεηθνλίδεηαη κηα δηαηνκή ζπκκεηξηθή σο πξνο ηνλ άμνλα y, ε νπνία αλήθεη ζε έλαλ ζηχιν,
πνπ ππνηίζεηαη φηη ιπγίδεη γηα ηάζε ίζε κε ⁄ , φπνπ είλαη ην θνξηίν κεησκέλνπ κέηξνπ.
΢ηηο πεξηνρέο θφξηηζεο (L) θαη απνθφξηηζεο (U) ηζρχεη αληίζηνηρα φηη
(10.6α)
(10.6β)

304
Απφ ηε γεσκεηξία ηεο θαηαλνκήο ηάζεσλ ηνπ ΢ρήκαηνο 10.3γ βξίζθνπκε πσο
[ ( )] (10.7α)
[ ( )] (10.7β)
Η θακππιφηεηα ζρεηίδεηαη κε ηε κεηαηφπηζε ηνπ ζηχινπ v κέζσ ηνπ ηχπνπ , νπφηε νη
παξαπάλσ εθθξάζεηο ησλ ηάζεσλ γξάθνληαη σο
( ) (10.8α)
( ) (10.8β)
΢χκθσλα κε πξνεγνχκελε παξαδνρή, ε κεηαβνιή ηνπ P ιφγσ ιπγηζκνχ είλαη κεδεληθή, νπφηε

∫ ∫ ( )
(10.9)

Αλ αληηθαηαζηήζνπκε ηηο ζρέζεηο (10.8) ζηελ εμίζσζε (10.9) βξίζθνπκε φηη

(10.10)
φπνπ

∫ ( ) (10.11α)

∫ ( )
( ) (10.11β)
είλαη νη ζηαηηθέο ξνπέο ησλ επηθαλεηψλ αξηζηεξά θαη δεμηά ηνπ νπδέηεξνπ άμνλα, σο πξνο ηνλ άμνλα απηφλ
αληίζηνηρα. Η έθθξαζε ηεο εμίζσζεο (10.2) επηηξέπεη ηνλ πξνζδηνξηζκφ ηεο ζέζεο ηνπ νπδέηεξνπ άμνλα ησλ
θακπηηθψλ ηάζεσλ.
Η ηζνξξνπία ησλ ξνπψλ ιφγσ θακπηηθψλ ηάζεσλ (΢ρήκα 10.3δ) σο πξνο ηνλ νπδέηεξν άμνλα
γξάθεηαη σο

∫ ( ) ∫ ( )
( ) (10.12)

΢πλδπάδνληαο ηελ αλσηέξσ κε ηηο ζρέζεηο (10.8) ιακβάλνπκε

( ) (10.13)
φπνπ

∫ ( ) (10.14α)

∫ ( )
( ) (10.14β)
είλαη νη ξνπέο αδξάλεηαο σο πξνο ηνλ νπδέηεξν άμνλα ησλ επηθαλεηψλ αξηζηεξά θαη δεμηά απηνχ αληίζηνηρα.
Μεηά απφ παξαγψγηζε ηεο εμίζσζεο (10.13) θαη θάπνηεο αλαδηαηάμεηο φξσλ θαηαιήγνπκε ζηελ αθφινπζε
δηαθνξηθή εμίζσζε:

(10.15)

ζηελ νπνία

( ) ( ) (10.16)

Ο ηειεπηαίνο απηφο φξνο είλαη ην κεησκέλν κέηξν, ην νπνίν είλαη ζπλάξηεζε θαη ησλ δχν ηδηνηήησλ ηνπ
πιηθνχ , αιιά θαη ηεο γεσκεηξίαο ηεο δηαηνκήο. Σν θνξηίν ιπγηζκνχ κεησκέλνπ κέηξνπ ζα ηζνχηαη
ζπλεπψο κε

(10.17)

Δπεηδή δε , ζα ηζρχεη πάληνηε φηη .

305
2.2. Η ΢σλεηζθορά ηοσ Shanley
Γηα 50 ρξφληα πεξίπνπ ε Μεραληθνί αληηκεηψπηζαλ ην εμήο δίιεκκα: Δλψ είραλ πεηζηεί φηη ε πξνζέγγηζε ηνπ
κεησκέλνπ κέηξνπ ήηαλ ζσζηή, ηα πεηξακαηηθά απνηειέζκαηα είραλ ηε κε αλακελφκελε ηάζε λα βξίζθνληαη
πιεζίνλ ηνπ θνξηίνπ εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ. Γηα ηνλ ιφγν απηφλ ε ηδέα ηνπ εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ
ρξεζηκνπνηνχληαλ ζηνλ ζρεδηαζκφ ζηχισλ, θαη ε αζπκθσλία ησλ απνηειεζκάησλ απνδφζεθε ζε αξρηθέο
θακππιφηεηεο θαη εθθεληξφηεηεο ηνπ θνξηίνπ θαηά ηελ εθηέιεζε ησλ πεηξακάησλ.
΢θνπεχνληαο λα πξνζδηνξίζεη ηελ αηηία απηήο ηεο αζπκθσλίαο, ν Shanley δηεμήγαγε πνιχ
πξνζεθηηθά πεηξάκαηα ζε κηθξνχο ζηχινπο απφ αινπκίλην [4]. Γηαπίζησζε φηη ε πιεπξηθή κεηαηφπηζε
μεθηλνχζε γηα θνξηίν πνιχ θνληά ζην ζεσξεηηθφ θξίζηκν ηνπ εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ, ελψ παξάιιεια βξήθε
φηη ππήξρε πεξαηηέξσ θέξνπζα ηθαλφηεηα ζηνπο ζηχινπο πξηλ ηελ έλαξμε ηεο απνθφξηηζεο. ΢ε θαλέλα
ζεκείν, πάλησο, δελ θαηάθεξαλ νη ζηχινη ηνπ Shanley λα ππνζηεξίμνπλ θνξηία ζαλ απηά πνπ πξνέβιεπε ε
ζεσξία ηνπ κεησκέλνπ κέηξνπ.
Γηα λα εξκελεχζεη απηήλ ηε ζπκπεξηθνξά, ν Shanley αλέπηπμε ην κνληέιν ηνπ ΢ρήκαηνο 10.4.
Απνηειείηαη απφ έλαλ ζηχιν, ν νπνίνο απαξηίδεηαη απφ δχν ίζεο άθακπηεο ξάβδνπο, ζπλδεφκελεο κεηαμχ ηνπο
κέζσ ελφο παξακνξθψζηκνπ θειηνχ – ζπλδέζκνπ. Καηά ηνλ ιπγηζκφ, φιεο νη παξακνξθψζεηο ζπκβαίλνπλ
εληφο ηνπ ζπλδέζκνπ, πνπ απνηειείηαη απφ δχν πέικαηα εκβαδνχ Α/2, ηα νπνία ζπλδένληαη κεηαμχ ηνπο κέζσ
θνξκνχ κεδεληθνχ εκβαδνχ.

΢τήκα 10.4 Σο μονηέλο ζηύλος ηος Shanley.

Σν έλα πέικα είλαη απφ πιηθφ ειαζηηθνχ κέηξνπ Ε1, θαη ην άιιν απφ πιηθφ κέηξνπ Ε2. Σν κήθνο ηνπ ζηχινπ L
είλαη πνιχ κεγαιχηεξν απφ ηηο δηαζηάζεηο d ηνπ ζπλδέζκνπ.
΢ηελ παξακνξθσκέλε ιφγσ ιπγηζκνχ θαηάζηαζε (΢ρήκα 10.4α) πθίζηαληαη oη αθφινπζεο ζρέζεηο
κεηαμχ ηεο γσληαθήο παξακφξθσζεο ζηα άθξα , ηεο πιεπξηθήο παξακφξθσζεο (φπνπ ) θαη ησλ
αλεγκέλσλ παξακνξθψζεσλ e1 θαη e2 ησλ πεικάησλ (΢ρήκα 10.4β):

306
 ( ) (10.18α,β)
Απηέο αλ ζπλδπαζηνχλ, δίλνπλ
( ) (10.19)
Η εμσηεξηθή ξνπή ζην κέζν ηνπ ζηχινπ είλαη ίζε κε
( ) (10.20)
ελψ νη δπλάκεηο πνπ αλαπηχζζνληαη ζηα πέικαηα ιφγσ ιπγηζκνχ είλαη
(10.21)
Η εζσηεξηθή ξνπή κπνξεί πιένλ λα εθθξαζηεί σο

( ) (10.22)

Δμηζψλνληαο ηηο εζσηεξηθέο κε ηηο εμσηεξηθέο ξνπέο πξνθχπηεη ε παξαθάησ έθθξαζε γηα ην αμνληθφ θνξηίν

( ) (10.23)

΢ηελ πεξίπησζε ειαζηηθνχ ζπλδέζκνπ, δειαδή γηα , πξνθαλψο ζα ηζρχεη φηη

(10.24)
ελψ γηα ην εθαπηνκεληθφ κέηξν ζα έρνπκε
(10.25)
Αλ ζεσξήζνπκε ειαζηηθή απνθφξηηζε ηνπ εθειθπφκελνπ πέικαηνο, ζέηνπκε νπφηε

( ) (10.26)

Αληηθαζηζηψληαο ζηελ εμίζσζε απηήλ ηελ έθθξαζε ηνπ , πνπ πξνθχπηεη απφ ηελ (10.19), αιιά θαη ηελ ηηκή
ηνπ απφ ηελ (10.25) ιακβάλνπκε

* ( )+ (10.27)

ζρέζε ζηελ νπνία έρεη ηεζεί

(10.28)
Αλ ην κέινο εθηξαπεί, ζα αλαπηπρζνχλ δπλάκεηο Ρ1 θαη Ρ2 ζηα πέικαηα, ε δηαθνξά ησλ νπνίσλ ζα είλαη ην
πνζνζηφ αχμεζεο ηνπ θνξηίνπ πέξαλ ηνπ θνξηίνπ εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ, δειαδή
( ) (10.29)
΢πλδπάδνληαο ηηο ζρέζεηο (10.19), (10.21) θαη (10.28) απνδεηθλχεηαη φηη

* ( ) + (10.30)
θαη

* ( )+ (10.31)

Απαιείθνληαο ην απφ ηηο εμηζψζεηο (10.27) θαη (10.31) ιακβάλνπκε ηελ αθφινπζε έθθξαζε γηα ην Ρ:

[ ( ) ] (10.32)
( )

Αλ, γηα παξάδεηγκα, η = 0.5 θαη ε ηηκή απηή παξακέλεη ζηαζεξή αθνχ έρνπκε ππεξβεί ηελ ηηκή ηνπ , ηφηε

307
 (10.33)

θαη ε θακπχιε πνπ ζπζρεηίδεη ηνπο ιφγνπο ⁄ θαη ⁄ αλαπαξίζηαηαη γξαθηθά απφ ηε ζπλερή γξακκή
ηνπ ΢ρήκαηνο 10.5. Η θακπχιε απηή πιεζηάδεη αζπκπησηηθά ηελ ηηκή θαζψο ⁄ . ΢ηελ
πξαγκαηηθφηεηα, ην η ζα δηαθνξνπνηεζεί απμαλφκελνπ ηνπ Ρ, θαη ζα θαηαζηεί ζηαδηαθά κηθξφηεξν, κε
απνηέιεζκα ηε δηαθεθνκκέλε γξακκή ζην ΢ρήκα 10.5. Η ζρέζε απηή ζα έρεη έλα κέγηζην κεηαμχ ηνπ θαη
ηνπ .

΢τήκα 10.5 Μεηαλςγιζμική απόκπιζη ζηην ανελαζηική πεπιοσή.

Η πξνζέγγηζε ηνπ κεησκέλνπ κέηξνπ νξίδεη ην θνξηίν, γηα ην νπνίν ιακβάλεη ρψξα παξακφξθσζε ρσξίο
αιιαγή ηνπ θνξηίνπ. Άξα, ζηελ εμίζσζε (10.30) ζα ηζρχεη , κε απνηέιεζκα

( ) (10.34)

Αλ ε ηηκή απηή ηνπ αληηθαηαζηαζεί ζηελ εμίζσζε (10.31), πξνθχπηεη ε ηηκή ηνπ θνξηίνπ κεησκέλνπ
κέηξνπ

( ) (10.35)

ε νπνία γίλεηαη ίζε κε γηα η = 0.5. Σν είλαη ην ζεσξεηηθά κέγηζην θνξηίν πνπ κπνξεί λα
επηηεπρζεί, αλ ε παξακφξθσζε πιεζηάδεη ην άπεηξν.
Η εμίζσζε (10.32) νξίδεη ηε ζρέζε κεηαμχ ηνπ αμνληθνχ θνξηίνπ P θαη ηεο πξνθχπηνπζαο
κεηαηφπηζεο ζην κέζν ηνπ ζηχινπ, γηα νπνηαδήπνηε ζηαζεξή ηηκή ηνπ η. Αλ πξνθχπηεη ην θνξηίν
εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ . Γηα κε κεδεληθή ηηκή ηνπ ην θνξηίν είλαη κεγαιχηεξν ηνπ , ή αληίζηξνθα αλ
απαηηείηαη κε κεδεληθή ηηκή ηνπ γηα λα ππάξμεη ηζνξξνπία. Δπεηδή ε θάκςε κεηά ην
ζπλνδεχεηαη απφ πεξηζζφηεξεο αλεγκέλεο παξακνξθψζεηο ηνπ ζιηβφκελνπ πέικαηνο ηνπ ζπλδέζκνπ –
θειηνχ, ην η κεηψλεηαη απφ ηελ αξρηθή ηνπ ηηκή θαη σο εθ ηνχηνπ ε θακπχιε εκθαλίδεη κέγηζην θάησ
απφ ην θνξηίν κεησκέλνπ κέηξνπ, ζχκθσλα κε ην ΢ρήκα 10.5.
Παξφιν πνπ ην κνληέιν ηνπ Shanley δελ έρεη θακία νκνηφηεηα κε πξαγκαηηθνχο ζηχινπο, ηα
ζπκπεξάζκαηα απφ ηελ αλάιπζε ηνπ είλαη εθαξκφζηκα θαη ζε πξαγκαηηθά κέιε θαηαζθεπψλ. Σα
ζπκπεξάζκαηα απηά είλαη:
1. Η πξνζέγγηζε – ζεσξία ηνπ εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ νδεγεί ζην κέγηζην θνξηίν, κέρξη ην νπνίν έλαο
αξρηθά επζχγξακκνο ζηχινο παξακέλεη επζχγξακκνο.

308
2. Σν πξαγκαηηθφ κέγηζην θνξηίν είλαη κεγαιχηεξν απφ απηφ ηνπ εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ, αιιά δελ είλαη
δπλαηφλ λα θζάζεη ην θνξηίν κεησκέλνπ κέηξνπ.
3. Γηα νπνηνδήπνηε θνξηίν κεγαιχηεξν ηνπ ν ζηχινο ζα ηζνξξνπήζεη ζε παξακνξθσκέλε
θαηάζηαζε.
4. ΢ην δηάζηεκα είλαη πάληνηε παξνχζα αληηζηξνθή ησλ αλεγκέλσλ παξακνξθψζεσλ.
Ο Shanley έδσζε ζπλεπψο απάληεζε ζηελ παξαδνμφηεηα πνπ πξναλαθέξζεθε θαη έζεζε ηηο βάζεηο
γηα κηα νξζνινγηθή ζεσξία αλειαζηηθνχ ιπγηζκνχ ζηχισλ. Μεηά ηνλ εξεπλεηή απηφλ, πνιινί άιινη
εμεπγέληζαλ θαη επέθηεηλαλ ηελ φιε πξνζέγγηζε [5], [6]. Η φιε πεξαηηέξσ ζρεηηθή έξεπλα φρη κφλν
επηβεβαίσζε ηελ εγθπξφηεηα ηνπ κνληέινπ ηνπ Shanley, αιιά θαη θαηέιεμε θαη ζηα αθφινπζα
ραξαθηεξηζηηθά ηεο απφθξηζεο ησλ ζηχισλ, πνπ αξηζκνχληαη ζε ζπλέρεηα ησλ ζπκπεξαζκάησλ ηνπ Shanley:
5. Θεσξεηηθά, είλαη πηζαλφ λα ππάξρεη έλαο άπεηξνο αξηζκφο «θξίζηκσλ» θνξηίσλ, δειαδή θνξηίσλ πνπ
νδεγνχλ ζε ηζνξξνπία ζηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε, κε ηηκέο κεηαμχ ηνπ θνξηίνπ
εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ θαη ηνπ ειαζηηθνχ, σο ΢ρήκα 10.6. Μφιηο ζπκβεί ε παξακφξθσζε, ε θιίζε
ηεο θακπχιεο θνξηίνπ παξακφξθσζεο είλαη ζεηηθή γηα , κεδεληθή γηα θαη
αξλεηηθή (δειαδή παξακφξθσζε ζπλνδεπφκελε απφ απνθφξηηζε) γηα .
6. ΢ηελ πξαγκαηηθφηεηα δελ ππάξρνπλ αξρηθά επζχγξακκνη ζηχινη. Αλ ε ζπκπεξηθνξά ελφο
επζχγξακκνπ ζηχινπ ζεσξεζεί σο ε νξηαθή πεξίπησζε ελφο αξρηθά θακππισκέλνπ ζηχινπ, κε ηελ
αξρηθή θακππιφηεηα λα ηείλεη ζην κεδέλ (΢ρήκα 10.6), ηφηε ην κνλαδηθφ ζεκαληηθφ θξίζηκν θνξηίν,
κεηαμχ ησλ πνιιψλ ζεσξεηηθά πηζαλψλ, είλαη ην θνξηίν εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ.

΢τήκα 10.6 Απσική κλίζη ηηρ καμπύληρ θοπηίος – παπαμόπθυζηρ ενόρ ζηύλος.

309
2.3. Παράδεηγκα Δθαρκογής ηφλ Θεφρηώλ Δθαπηοκεληθού θαη Μεηφκέλοσ Μέηροσ
Θα ππνινγηζηνχλ εδψ ηα θξίζηκα θνξηία εθαπηνκεληθνχ θαη κεησκέλνπ κέηξνπ γηα κηα ακθηαξζξσηή δνθφ
νξζνγσληθήο δηαηνκήο, πνπ θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 10.7α, γηα ιπγηζκφ ηεο πεξί ηνλ άμνλα x. Θεσξνχκε φηη ε
ζρέζε ηάζεσλ – αλεγκέλσλ παξακνξθψζεσλ είλαη

( )( ) (10.36)

Πξφθεηηαη πεξί εηδηθήο πεξίπησζεο κηαο γεληθεπκέλεο έθθξαζεο, ε νπνία πξνηάζεθε απφ ηνπο Ramberg θαη
Osgood [7], γηα πιηθά κε κε γξακκηθή ζρέζε ζ – ε.
Η παξαπάλσ ζρέζε, αλ αδηαζηαηνπνηεζεί, κε ρξήζε ηνπ ηχπνπ ⁄ , γξάθεηαη σο

( ) (10.37)

΢τήκα 10.7 Η οπθογυνική διαηομή πος έσει διαππεύζει.

Η θακπχιε, πνπ αλαπαξηζηά ηε ζρέζε (10.37), θαη θαίλεηαη ζηε δεμηά γσλία ηνπ ΢ρήκαηνο 10.8, είλαη ζρεδφλ
γξακκηθή κέρξη πεξίπνπ ην 90% ηεο ηάζεο δηαξξνήο. Μεηά απφ ην ζεκείν απηφ θακππιψλεηαη απφηνκα, αιιά
ζπλερίδεη λα είλαη αχμνπζα. Μηα ηέηνηα θακπχιε ζ – ε είλαη ηππηθή γηα θξάκαηα αινπκηλίνπ θαη αλνμείδσηνπ
ράιπβα.
Σν εθαπηνκεληθφ κέηξν ππνινγίδεηαη κέζσ παξαγψγηζεο ηεο εμίζσζεο (10.36):

* ( ) + (10.38)

⁄
(10.39)
( ⁄ )( ⁄ )

Σν θνξηίν ιπγηζκνχ εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ ιακβάλεηαη απφ ηελ έθθξαζε (10.4), ⁄ , ε νπνία
ζε αδηάζηαηε κνξθή έρεη σο εμήο:
⁄
( ⁄ )
(10.40)

Μεηά ηνλ νξηζκφ ηεο ιπγεξφηεηαο

( ⁄ )√ ⁄
(10.41)

310
ε εμίζσζε (10.40) ιακβάλεη ηε κνξθή

( ) √ ⁄
(10.42)

Η ηειεπηαία απηή εμίζσζε κπνξεί λα ιπζεί σο πξνο ηε ιπγεξφηεηα, θαζνξίδνληαο φηη ⁄ ⁄ θαη
ππνινγίδνληαο ην η απφ ηελ (10.39). Η θακπχιε πνπ πξνθχπηεη είλαη ε ρακειφηεξε απφ ηηο δχν ζπλερείο
γξακκέο ηνπ ΢ρήκαηνο 10.8.

΢τήκα 10.8 Καμπύλερ εθαπηομενικού και μειυμένος μέηπος για ζηύλοςρ οπθογυνικήρ διαηομήρ.

Η θξίζηκε ιπγεξφηεηα κεησκέλνπ κέηξνπ ππνινγίδεηαη κε παξφκνην ηξφπν απφ ηελ εμίζσζε (10.17) θαη ην
απνηέιεζκα είλαη
⁄
( ) √ (10.43)
⁄

φπνπ, απφ ηελ εμίζσζε (10.16)

( ) (10.44)

Σα είλαη πξνθαλψο νη ξνπέο αδξάλεηαο ηεο ειαζηηθήο θαη αλειαζηηθήο δψλεο αληίζηνηρα, ζχκθσλα κε
ην ΢ρήκα 10.7β. Η ζέζε ηνπ νπδέηεξνπ άμνλα θαζνξίδεηαη απφ ηελ εμίζσζε (10.10), θαζφζνλ ηζρχεη φηη
(10.45)

Απφ ηα πεξηερφκελα ηνπ ΢ρήκαηνο 10.7β βξίζθνπκε εχθνια φηη

( ) (10.46)
Αλ ιχζνπκε σο πξνο ηηο εμηζψζεηο (10.45) θαη (10.46) πξνθχπηεη φηη
√
( ) (10.47)
ελψ απφ ην ΢ρήκα 10.7 βξίζθνπκε επίζεο φηη
( )
(10.48)
Μέζσ ησλ εμηζψζεσλ (10.48), (10.47) θαη (10.45), ιακβάλνπκε απφ ηελ (10.43) ηε ζρέζε κεησκέλνπ κέηξνπ,
πνπ είλαη

311
 ( √ ) (√ )
( ) √ (10.49)
( ⁄ )( )

Η θακπχιε πνπ πξνθχπηεη θαίλεηαη σο ε πάλσ ζπλερήο γξακκή ζην ΢ρήκα 10.8.
Οη θακπχιεο, ζην ΢ρήκα 10.8, δείρλνπλ φηη φλησο ην θνξηίν κεησκέλνπ κέηξνπ είλαη πάλσ απφ απηφ
ηνπ εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ. Η ζεσξεηηθά κέγηζηε αληνρή ηνπ γεσκεηξηθά ηέιεηνπ ζηχινπ βξίζθεηαη ζηε
γξακκνζθηαζκέλε ζηελή δψλε ηνπ ΢ρήκαηνο απηνχ. Η δηαθεθνκκέλε γξακκή αλαπαξηζηά ηελ ηδεαηή
ειαζηηθή ιπγηζκηθή αληνρή ηνπ Euler, ε νπνία ππνινγίδεηαη κεηά ηε δηαξξνή φιεο ηεο δηαηνκήο.

3. Αληοτή ζε Λσγηζκό Χαιύβδηλφλ ΢ηύιφλ

3.1. Αρτηθές Παραηερήζεης
Οη θαηαζθεπαζηηθνί ράιπβεο ραξαθηεξίδνληαη απφ θαηαζηαηηθνχο λφκνπο (ζρέζεηο ζ – ε) ζρεδφλ ειαζηηθνχο
– ηδεαηά πιαζηηθνχο, πξηλ ηελ εκθάληζε ηεο θξάηπλζεο. Η απζηεξή εθαξκνγή ηεο ζεσξίαο ηνπ
εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ νδεγεί ζην ζπκπέξαζκα φηη ε θξίζηκε ηάζε κηθξφηεξε απφ ηε δηέπεηαη απφ ηελ
ειαζηηθή ζρέζε, θαη ε θακπχιε ηνπ ζηχινπ ζα είρε ηε κνξθή ηνπ ΢ρήκαηνο 10.9.

΢τήκα 10.9 Διαζποπά ζημείυν ηυν δοκιμών για σαλύβδινοςρ ζηύλοςρ.

Πιελ φκσο, έλαο κεγάινο αξηζκφο πεηξακάησλ ζε ραιχβδηλνπο ζηχινπο θαηέδεημε πεηζηηθά φηη ε
πξνβιεπφκελε αληνρή, απφ ηελ παξαπάλσ ινγηθή, ήηαλ ζπλήζσο κεγαιχηεξε απφ ηελ πξαγκαηηθή, γηα
ζηχινπο ελδηάκεζνπ κήθνπο ( ). Σα πεηξακαηηθά απνηειέζκαηα, πνπ πηζηνπνηνχλ
απηφ, ζεκεηψλνληαη επίζεο ζην ΢ρήκα 10.9. Σα ελ ιφγσ απνηειέζκαηα ειήθζεζαλ απφ έλα πεηξακαηηθφ
πξφγξακκα ηνπ Fritz Engineering Laboratory ζην Παλεπηζηήκην Lehigh [8]. Σα δείγκαηα ήηαλ ζηχινη
ακεξηθάληθεο δηαηνκήο W 8x31 απφ επίζεο ακεξηθαληθφ δνκηθφ ράιπβα Α7 (ν ράιπβαο απηφο απνζχξζεθε ην
1967 θαη αληηθαηαζηάζεθε απφ ηνλ Α36). Άιια πεηξάκαηα, εηδηθά ζε ζηχινπο κε ζπγθνιιεηέο δηαηνκέο
δηπινχ ηαπ, έδεημαλ αθφκα κεγαιχηεξε αζπκθσλία κεηαμχ ζεσξίαο θαη δνθηκψλ.

312
 Μηα παξαδνζηαθή εξκελεία ηεο πξνθαλνχο δηαζπνξάο ησλ ζεκείσλ ησλ δνθηκψλ ζα ζηεξηδφηαλ ζηελ
αξρηθή θακππιφηεηα ησλ δεηγκάησλ θαη ζηελ αλαπφθεπθηε εθθεληξφηεηα επηβνιήο ηνπ ζιηπηηθνχ θνξηίνπ.
Όκσο ηα παξαπάλσ πεηξάκαηα εθηειέζηεθαλ κε κεγάιε πξνζνρή, νπφηε δελ κπνξεί ε εξκελεία απηή λα
δηθαηνινγήζεη ηηο ρακειέο αληνρέο ησλ δεηγκάησλ.
Η ηδέα φηη νη παξακέλνπζεο ηάζεηο ζα κπνξνχζαλ λα είλαη ην αίηην ηεο ρακειφηεξεο αληνρήο ησλ
ζηχισλ απνδείρηεθε γηα πξψηε θνξά απφ ηνλ Osgood ην 1951 [9]. Σε ρξνληθή εθείλε πεξίνδν δηεμαγφηαλ
εθηελήο έξεπλα ζην Fritz Engineering Laboratory ζην Παλεπηζηήκην Lehigh, πνπ αθνξνχζε ηελ θαηαλνκή, ην
κέγεζνο θαη ηελ επηξξνή ησλ παξακελνπζψλ ηάζεσλ ζηελ αληνρή ζηχισλ. Η έξεπλα απηή θαηέδεημε φηη ζηηο
παξακέλνπζεο ηάζεηο νθείιεηαη ζε κεγάιν βαζκφ ε απφθιηζε ησλ ζηχισλ απφ ηελ ηδεαηή θακπχιε ηνπ
΢ρήκαηνο 10.9, πνπ πξνβιεπφηαλ απφ ηε ζρέζε ηάζεσλ – αλεγκέλσλ παξακνξθψζεσλ. Δπηπξφζζεηα, δφζεθε
κηα λέα εξκελεία ηεο ζεσξίαο ηνπ εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ, ε νπνία πεξηειάκβαλε θαη ηελ επηξξνή ηεο
πξφσξεο δηαξξνήο ιφγσ παξακελνπζψλ ηάζεσλ. Με ηελ ηξνπνπνίεζε απηή δφζεθε ε δπλαηφηεηα
ηθαλνπνηεηηθήο πξφβιεςεο ηεο αληνρήο ηδεαηά επζχγξακκσλ ζηχισλ. Όκσο, νη παξακέλνπζεο ηάζεηο δελ
είλαη ε κνλαδηθή επηξξνή, φπσο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 10.9. Σνχην θαζφζνλ δηαηνκέο ρσξίο πξνεγνχκελε
αλαθνχθηζε ηάζεσλ, δειαδή δηαηνκέο ζεξκήο εμέιαζεο κε παξακέλνπζεο ηάζεηο ιφγσ αλνκνηφκνξθεο ςχμεο
έρνπλ ρακειφηεξεο αληνρέο απφ ηα δνθίκηα πνπ ππέζηεζαλ αλαθνχθηζε ησλ ηάζεσλ απηψλ. Γηα απηνχο ηνπο
ζηχινπο ε απφθιηζε κπνξεί λα εξκελεπηεί κφλν αλ ιεθζεί ππφςε ε αξρηθή θακππιφηεηα ηνπο.

3.2. Δπηρροή Παρακελοσζώλ Σάζεφλ ζηελ Αληοτή ζε Λσγηζκό Χαιύβδηλφλ ΢ηύιφλ

Μηα ακθηαξζξσηή δνθφο νξζνγσληθήο δηαηνκήο ηνπ ΢ρήκαηνο 10.10 είλαη θαηαζθεπαζκέλε απφ ράιπβα
ειαζηηθνχ – ηδεαηά πιαζηηθνχ θαηαζηαηηθνχ λφκνπ, κε θαηαλνκή παξακελνπζψλ ηάζεσλ ζχκθσλα κε ην
΢ρήκα 10.10β. Η θαηαλνκή απηή είλαη ίδηα ζε θάζε επίπεδν πνπ δηέξρεηαη ηε δηαηνκή παξάιιεια κε ηνλ
άμνλα x. Οη παξακέλνπζεο ηάζεηο δηαθνξνπνηνχληαη γξακκηθά απφ κηα εθειθπζηηθή ηάζε ⁄ ζην θέληξν
ηεο δηαηνκήο ζε κηα ζιηπηηθή ηάζε ⁄ ζηα άθξα.

΢τήκα 10.10 Παπαμένοςζερ ηάζειρ ζε ζηύλο οπθογυνικήρ διαηομήρ.

Λφγσ αμνληθνχ θνξηίνπ, νη ηάζεηο ζ πνπ αλαπηχζζνληαη θαζ’ χςνο ηεο δηαηνκήο είλαη νκνηφκνξθεο κέρξη ηελ
έλαξμε ηεο δηαξξνήο, πνπ ζα ζπκβεί φηαλ . Σνχην ιακβάλεη ρψξα ζηηο ζέζεηο ⁄ φηαλ
. Αλ ην θνξηίν απμεζεί, ζα δηαξξεχζνπλ κέξε ηεο δηαηνκήο, ηα νπνία θαίλνληαη
γξακκνζθηαζκέλα ζην ΢ρήκα 10.11α, ελψ ε θαηαλνκή ησλ ηάζεσλ απεηθνλίδεηαη ζην ΢ρήκα 10.11β. Απφ ην

313
΢ρήκα απηφ, ρξεζηκνπνηψληαο ηε ζπλζήθε ηζνξξνπίαο ∫ , ιακβάλνπκε ηελ αθφινπζε ζρέζε
κεηαμχ ηεο ηάζεο ζ θαη ηεο παξακέηξνπ α, ε νπνία νξίδεη ην εχξνο ηνπ ειαζηηθνχ ππξήλα:

( )( ) (10.50)

Απφ ηε γεσκεηξία ησλ φκνησλ ηξηγψλσλ ζην ΢ρήκα 10.11β κπνξνχκε λα δείμνπκε φηη
(10.51)

Αλ ζπλδπαζηνχλ νη δχν ηειεπηαίεο ζρέζεηο, πξνθχπηεη φηη

√ ( ) (10.52)

΢τήκα 10.11 Παπαμένοςζερ και θλιπηικέρ ηάζειρ.

Ο ππνινγηζκφο ηεο παξακέηξνπ α κπνξεί λα πξαγκαηνπνηεζεί θαη κε ηνλ αθφινπζν ελαιιαθηηθφ ηξφπν. Αλ
πξνζηεζεί κηα απεηξνειάρηζηε αχμεζε ηεο ηάζεο ζηνλ ζηχιν (΢ρήκα 10.11γ), ηφηε ε αληίζηνηρε αχμεζε
ηνπ θνξηίνπ ζα είλαη ίζε κε
( ) ( ) ( ) (10.53)

314
φπνπ ην εκβαδφλ ηνπ ειαζηηθνχ ππξήλα ηεο δηαηνκήο. Η κέζε αχμεζε ηεο ηάζεο ζα είλαη ζπλεπψο
( )
( ) , φπνπ Α ην εκβαδφλ ηεο δηαηνκήο. Η αληίζηνηρε αχμεζε ηεο αλεγκέλεο παξακφξθσζεο ζα
ηζνχηαη κε
( ) ( )
( ) (10.54)

Αλ έλα δείγκα κηθξνχ κήθνπο ηνπ ζηχινπ απηνχ δνθηκαζηεί πεηξακαηηθά ζε ζιίςε θαη ραξαρζεί ε θακπχιε
( ) ζα απνθηεζεί ε ιεγφκελε θακπχιε ηάζεσλ – αλεγκέλσλ παξακνξθψζεσλ κε ιπγεξνχ ζηχινπ. Η
θιίζε ζε νπνηνδήπνηε ζεκείν απηήο ηεο θακπχιεο ζα είλαη
( ) ( )⁄
( ) ( )⁄
(10.55)

Μπνξνχκε θάιιηζηα λα ζθεθηνχκε φηη, ε ελ ιφγσ θιίζε είλαη ην εθαπηνκεληθφ κέηξν ηεο δηαηνκήο, νπφηε
(10.56)

Η ηζφηεηα απηή ησλ ιφγσλ θαη βξίζθεηαη ζε αληίζεζε κε ηνλ νξηζκφ ηνπ εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ γηα ην
πιηθφ, θαη ηνχην θαζφζνλ ην εθαπηνκεληθφ κέηξν ηεο δηαηνκήο πεξηιακβάλεη ηελ επηξξνή ησλ παξακελνπζψλ
ηάζεσλ. Ο ππνινγηζκφο ηνπ ηειεπηαίνπ κπνξεί λα γίλεη είηε αλαιπηηθά είηε πεηξακαηηθά κέζσ ηεο δνθηκήο
ηνπ κε ιπγεξνχ ζηχινπ, ε νπνία έρεη θαζηεξσζεί θαη δηεζλψο [10]. Ο ξφινο ηεο θακπχιεο ζ – ε ηνπ ιπγεξνχ
ζηχινπ είλαη ίδηνο κε απηφλ ηνπ θαηαζηαηηθνχ λφκνπ ηνπ πιηθνχ, γηα ηνλ ππνινγηζκφ ηνπ θνξηίνπ
αλειαζηηθνχ ιπγηζκνχ, σο ΢ρήκα 10.1.
Γηα ηελ πεξίπησζε ηεο νξζνγσληθήο δηαηνκήο ηνπ ΢ρήκαηνο 10.11α ηζρχεη φηη
(10.57)
νπφηε, απφ ηελ εμίζσζε (10.52) ιακβάλνπκε

√ ( ⁄ ) (10.58)

΢ην ζεκείν απηφ κπνξνχκε πιένλ λα αλαπηχμνπκε καζεκαηηθέο εθθξάζεηο γηα ηελ αληνρή ζε ιπγηζκφ ηνπ
ζηχινπ νξζνγσληθήο δηαηνκήο έρνληαο ιάβεη ππφςε ηελ επηξξνή ησλ παξακελνπζψλ ηάζεσλ. ΢ηελ ειαζηηθή
πεξηνρή ⁄ , ηα θξίζηκα θνξηία ιπγηζκνχ είλαη θαηά ηα γλσζηά ίζα κε

(10.59)
ηα νπνία κπνξνχλ λα γξαθνχλ ππφ ηελ παξαθάησ αδηάζηαηε κνξθή
( ) ( ) (10.60)
√ ⁄

φπνπ θαη
( ⁄ ) ( ⁄ )
√ √ (10.61)

Η αληνρή ζε ιπγηζκφ ηνπ εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ θαζνξίδεηαη απφ ηνλ ειαζηηθφ ππξήλα ηεο δηαηνκήο, θαζψο
ζηελ πεξηνρή πνπ έρεη δηαξξεχζεη , δειαδή

(10.62)
θαη ζε αδηάζηαηε κνξθή
⁄
√ ⁄
(10.63)

Γηα ιπγηζκφ πεξί ηνλ άμνλα y ζα έρνπκε

315
 ( ) (10.64)
ελψ γηα ιπγηζκφ πεξί ηνλ άμνλα x ηζρχεη αληίζηνηρα φηη

( ) (10.65)
Αληηθαζηζηψληαο ζηηο (10.64) θαη (10.65) ηελ έθθξαζε ηνπ α απφ ηελ (10.57) θαη εηζάγνληαο ην απνηέιεζκα
ζηελ εμίζσζε (10.63), πξνθχπηνπλ νη αθφινπζεο εμηζψζεηο γηα ηα θνξηία εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ:
⁄
( ⁄ )
( ) √ √ (10.66α)
⁄ ⁄

⁄
( ⁄ )
( ) √ √ (10.66β)
⁄ ⁄

Οη θακπχιεο ( ⁄ ) ησλ παξαπάλσ ζρέζεσλ απεηθνλίδνληαη γξαθηθά σο ζπλερείο γξακκέο ζην ΢ρήκα
10.12. Γηα θάκςε πεξί ηνλ άμνλα y, ην εθαπηνκεληθφ κέηξν είλαη ζρεδφλ κηα επζεία γξακκή κεηαμχ ηνπ
ζεκείνπ ⁄ , φπνπ νιφθιεξε ε δηαηνκή έρεη πιαζηηθνπνηεζεί, θαη ηνπ ζεκείνπ ⁄ έλαξμεο
ηεο δηαξξνήο. Η θακπχιε ιπγηζκνχ πεξί ηνλ άμνλα x είλαη ζεκαληηθά πην πάλσ απφ απηήλ πεξί ηνλ άμνλα y.
O ιφγνο πνπ ζπκβαίλεη απηφ δηαθξίλεηαη απφ ηηο εμηζψζεηο (10.64) θαη (10.65). Η ξνπή αδξάλεηαο ηνπ
ειαζηηθνχ ππξήλα ηεο δηαηνκήο κεηαβάιιεηαη φπσο ε πνζφηεηα , ε νπνία κεηαβάιιεηαη φπσο ην α σο πξνο
ηνλ άμνλα x. Δπεηδή δε , πξνθχπηεη φηη ⁄ ⁄ .
Δπεηδή ε αληνρή ζε ιπγηζκφ ζηχισλ δηαηνκήο δηπινχ ηαπ δηέπεηαη θχξηα απφ ηε δπζθακςία
(θακπηηθή αληίζηαζε) ησλ πεικάησλ, θαη επεηδή επίζεο ε θαηαλνκή ησλ παξακελνπζψλ ηάζεσλ ζηα πέικαηα
απηά είλαη παξφκνηα κε απηήλ ηεο νξζνγσληθήο καο δηαηνκήο, ε αδηάζηαηε αληνρή ζε ιπγηζκφ ζηχισλ Ι ζα
είλαη κεγαιχηεξε γηα ηνλ ηζρπξφ απφ φηη γηα ηνλ αζζελή άμνλα, γεγνλφο πνπ έρεη επαιεζεπηεί θαη
πεηξακαηηθά.
Καζψο ην θνξηίν κεησκέλνπ κέηξνπ έρεη θαζαξά αθαδεκατθφ ραξαθηήξα θαη ελδηαθέξνλ, δελ ζα
αλαπηπρζνχλ εδψ νη αληίζηνηρεο ζρέζεηο γηα ηα θξίζηκα θνξηία. Οη θακπχιεο ηνπο πάλησο, γηα ιφγνπο
ζχγθξηζεο, θαίλνληαη θαη απηέο ζην ΢ρήκα 10.12.

΢τήκα 10.12 Καμπύλερ εθαπηομενικού και μειυμένος μέηπος για ηον λςγιζμό πεπί ηοςρ κύπιοςρ άξονερ ζηύλος
οπθογυνικήρ διαηομήρ.

316
3.3. Δπηρροή Αρτηθής Κακπσιόηεηας θαη Δθθεληρόηεηας Φορηίοσ ζηελ Αληοτή ζε
Λσγηζκό Χαιύβδηλφλ ΢ηύιφλ
Η αλαπφθεπθηε απφθιηζε απφ ηελ επζπγξακκία (αξρηθή θακππιφηεηα) ζε ραιχβδηλα κέιε θνξέσλ αιιά θαη
ε επίζεο αλαπφθεπθηε εθθεληξφηεηα επηβνιήο ζιηπηηθνχ θνξηίνπ ζα εμεηαζηνχλ εδψ, ζηα πιαίζηα
αλειαζηηθήο αλάιπζεο. Άκεζν απνηέιεζκα ηεο χπαξμεο ησλ παξαγφλησλ απηψλ είλαη, φπσο ήδε έρεη
αλαθεξζεί, αξρηθέο παξακνξθψζεηο θαη εκθάληζε αξρηθψλ ξνπψλ, θαη θαηά κήθνο ηνπ κέινπο, αθφκα θαη γηα
ειάρηζην ζιηπηηθφ θνξηίν. Με ζθνπφ ηνλ ππνινγηζκφ ηεο αληνρήο, ζα πξέπεη λα ζεσξεζεί, ζπλεπψο, ε κε
γξακκηθή ζρέζε ξνπήο – θακππιφηεηαο ηεο δηαηνκήο ηνπ κέινπο. Μεηά δε ηελ εχξεζε ηεο, απηή ζα
ρξεζηκνπνηεζεί γηα ηνλ ππνινγηζκφ ηεο κέγηζηεο αληνρήο.

3.3.1. Με Γρακκηθή Κακπύιε Ροπής – Κακπσιόηεηας Θιηβόκελες Ορζογφληθής Γηαηοκής

Θεσξνχκε ζηχιν νξζνγσληθήο δηαηνκήο δηαζηάζεσλ απφ ειαζηηθφ – ηδεαηά πιαζηηθφ πιηθφ. ΢ηε
δηαηνκή επηβάιιεηαη αμνληθφ (ζιηπηηθφ) θνξηίν Ρ, πνπ δξα ζην θέληξν βάξνπο ηεο, θαη παξάιιεια ε δηαηνκή
ππφθεηηαη ζε θακπηηθή ξνπή Μ. Με ηελ παξαδνρή φηη δηαηνκέο επίπεδεο πξηλ ηελ θάκςε παξακέλνπλ
επίπεδεο θαη κεηά ηελ θάκςε (δειαδή γξακκηθή κεηαβνιή αλεγκέλσλ παξακνξθψζεσλ) πθίζηαληαη ηξεηο
πηζαλέο θαηαλνκέο ηάζεσλ, φπσο θαηαγξάθνληαη ζην ΢ρήκα 10.13.

΢τήκα 10.13 Οπθογυνική διαηομή ςπό ηαςηόσπονη θλίτη και κάμτη.

Η πεξίπησζε Ι αθνξά ηάζεηο κηθξφηεξεο απφ ηελ ηάζε δηαξξνήο, ε πεξίπησζε ΙΙ αθνξά δηαξξνή ηνπ άλσ
κέξνπο ηεο δηαηνκήο θαη ε πεξίπησζε ΙΙΙ δηαξξνή ακθφηεξσλ ησλ άθξσλ (άλσ θαη θάησ κέξνπο) ηεο
δηαηνκήο. Γηα ηηο ηξεηο απηέο πεξηπηψζεηο ζα βξεζνχλ ζρέζεηο κεηαμχ ηεο θακπηηθήο ξνπήο Μ, ηεο
θακππιφηεηαο θαη ηνπ αμνληθνχ θνξηίνπ P.
Γηα ηελ πεξίπησζε Ι κπνξνχκε απφ ηελ θαηαλνκή ησλ ηάζεσλ ηνπ ΢ρήκαηνο 10.14 λα γξάςνπκε ηηο
παξαθάησ εμηζψζεηο ηζνξξνπίαο:

∫ ( )( ) ( ) (10.67)

∫ ( )( )( ) ( ) (10.68)

Αλ ππνηεζνχλ κηθξέο αλεγκέλεο παξακνξθψζεηο (δειαδή φηη ), δηαπηζηψλνπκε απφ ηε γεσκεηξία

ηνπ ΢ρήκαηνο 10.14 φηη
(10.69)
Δηζάγνληαη ζηε ζπλέρεηα νη αθφινπζεο πνζφηεηεο, πνπ ζα ρξεζηκνπνηεζνχλ ζηνπο ππνινγηζκνχο: Φνξηίν
δηαξξνήο , ξνπή δηαξξνήο ⁄ θαη θακππιφηεηα δηαξξνήο ⁄ .

317
 Η εμίζσζε (10.67) αλαδηαηάζζεηαη θαη ιακβάλεη ηε κνξθή

( ) (10.70)

ε νπνία ζπλδπαδφκελε κε ηελ (10.69) δίλεη

(10.71α)

(10.71β)

Αλ νη αλσηέξσ αληηθαηαζηαζνχλ ζηελ εμίζσζε (10.68), ην απνηέιεζκα ζα είλαη

( ) (10.72)

Σν άλσ φξην εθαξκνγήο ηεο εμίζσζεο απηήο είλαη φηαλ .

΢τήκα 10.14 Καηανομή ηάζευν ζηην πεπίπηυζη Ι.

Η πεξίπησζε ΙΙ αθνξά ζιηπηηθή δηαξξνή, πνπ ζπκβαίλεη ζην πάλσ κέξνο ηεο δηαηνκήο. ΢χκθσλα κε ηε
γεσκεηξία ηνπ ΢ρήκαηνο 10.15 ε θακππιφηεηα ηζνχηαη κε , πνπ ηειηθά νδεγεί ζηε ζρέζε

( ) (10.73)

΢τήκα 10.15 Διαπποή μόνο λόγυ θλίτηρ (πεπίπηυζη ΙΙ).

318
Η ηζνξξνπία ησλ αμνληθψλ ηάζεσλ νδεγεί ζηελ εμίζσζε
( )( ) (10.74)
πνπ ηειηθά γξάθεηαη σο

( )( ) (10.75)

Η εμίζσζε απηή, κέζσ ηεο (10.73), νδεγεί ζηε ζρέζε

( ) (10.76)

ε νπνία αλ ιπζεί σο πξνο δίλεη

√ (10.77)

Σν αξλεηηθφ πξφζεκν ζηελ έθθξαζε απηήλ έρεη ηεζεί επεηδή ε πνζφηεηα πξέπεη λα είλαη κηθξφηεξε ηεο
κνλάδαο. Αλ ε (10.77) αληηθαηαζηαζεί ζηελ (10.73) ζα έρνπκε φηη

√ (10.78)

Η εμίζσζε ηζνξξνπίαο ησλ ξνπψλ είλαη

( ) ( )( ) (10.79)

Αλ ζε απηήλ αληηθαηαζηαζνχλ νη ηηκέο ησλ θαη εθ ησλ (10.77) θαη (10.78) θαη γίλεη αδηαζηαηνπνίεζε,
πξνθχπηεη ε παξαθάησ εμίζσζε γηα ηνλ ιφγν ηεο πεξίπησζεο ΙΙ:

( )
( ) √ (10.80)

Σν θάησ φξην απηήο εκθαλίδεηαη φηαλ

√ (10.81)

ελψ ην άλσ φξην ηεο φηαλ

√ (10.82)

Σέινο, ε πεξίπησζε ΙΙΙ, ε θαηαλνκή ησλ ηάζεσλ ηεο νπνίαο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 10.16, ζρεηίδεηαη κε ηελ
αθφινπζε έθθξαζε ηεο θακππιφηεηαο:

(10.83)

ή ζε αδηάζηαηε κνξθή

(10.84)

Η ηζνξξνπία ησλ αμνληθψλ ηάζεσλ δίλεηαη απφ ηε ζρέζε

( ) ( ) ( ) (10.85)

319
πνπ ζε αδηάζηαηε κνξθή γξάθεηαη σο
(10.86)

΢τήκα 10.16 Καηανομή ηάζευν – πεπίπηυζη ΙΙΙ.

Λχλνληαο ηαπηφρξνλα ηηο (10.84) θαη (10.86) σο πξνο θαη ιακβάλνπκε

( ) (10.87α)

( ) (10.87β)

Η ηζνξξνπία ησλ ξνπψλ εθθξάδεηαη σο

( ) ( ) ( )( ) (10.88)

Αλ ζε απηήλ ηελ έθθξαζε αληηθαηαζηαζνχλ νη ηηκέο ησλ θαη πνπ βξέζεθαλ πξνεγνπκέλσο, θαηαιήγνπκε
ζηελ αθφινπζε αδηάζηαηε εμίζσζε γηα ηε ξνπή:

[ ( ) ] (10.89)
( )

ην θάησ φξην ηεο νπνίαο εκθαλίδεηαη φηαλ

( ) (10.90)

Σν δηάγξακκα ξνήο ηνπ ΢ρήκαηνο 10.17 ζπλνςίδεη ηηο ζρέζεηο ξνπήο – θακππιφηεηαο ζιηβφκελεο
νξζνγσληθήο δηαηνκήο, ελψ κηα ηέηνηα ηππηθή θακπχιε απεηθνλίδεηαη ζην ΢ρήκα 10.18. Όηαλ ε θακππιφηεηα
ηείλεη ζην άπεηξν, πξαθηηθά φηαλ , ε θακπχιε απηή παξνπζηάδεη κέγηζην.

320
΢τήκα 10.17 Διάγπαμμα ποήρ ηυν ζσέζευν ποπήρ – καμπςλόηηηαρ θλιβόμενηρ οπθογυνικήρ διαηομήρ.

΢τήκα 10.18 Σςπική καμπύλη Μ – – P.

321
Σν κέγηζην απηφ νξίδεηαη σο ε πιαζηηθή ξνπή αληνρήο παξνπζία αμνληθήο δχλακεο, , πνπ εχθνια
ππνινγίδεηαη ίζε κε

* ( ) + (10.91)

Όηαλ Ρ = 0, δειαδή γηα θακπηηθή ξνπή κφλν, ζα ηζρχεη φηη

(10.92)
νπφηε

* ( ) + (10.93)

΢ηε ζπλέρεηα ζα ρξεζηκνπνηεζνχλ νη ζρέζεηο Μ – – P γηα λα βξεζεί ε αληνρή αξρηθά αηειψλ αμνληθά
ζιηβφκελσλ ζηχισλ. Οη πιεξνθνξίεο, πνπ πεξηέρνληαη ζην ΢ρήκα 10.19, ζθηαγξαθνχλ ηηο πεξηνρέο, ζηηο
νπνίεο ε ειαζηηθή θαη ε αλειαζηηθή απφθξηζε ειέγρνπλ ηηο παξακνξθψζεηο ελφο ζηχινπ.

΢τήκα 10.19 Οικογένεια καμπςλών Μ - για ηιμέρ ηος λόγος P/Py.

3.3.2. Μέγηζηε Αληοτή Έθθεληρα Θιηβόκελοσ ΢ηύιοσ κε Αρτηθή Κακπσιόηεηα

΢ην αξηζηεξφ κέξνο ηνπ ΢ρήκαηνο 10.20 θαίλεηαη έλαο ηδεαηφο ζηχινο, ν νπνίνο αξρηθά είλαη πιήξσο
επζχγξακκνο. ΢ην δεμηφ κέξνο, ηνπ ΢ρήκαηνο απηνχ, δηαθξίλεηαη έλαο πξαγκαηηθφο ζηχινο, ν νπνίνο, αθφκα
θαη πξηλ ηελ επηβνιή νπνηνπδήπνηε αμνληθνχ θνξηίνπ, δηαζέηεη κηα αξρηθή θακππιφηεηα ζην κέζν ηνπ
αλνίγκαηνο ηνπ, ίζε κε . Δπηπξφζζεηα, ην αμνληθφ ζιηπηηθφ θνξηίν δξα έθθεληξα, κέζσ κηαο
εθθεληξφηεηαο ίζεο κε . Απηφο αλαπαξηζηά ηελ πξαγκαηηθή θαηάζηαζε ζιηβφκελνπ κέινπο ζηηο
θαηαζθεπέο.
Τπνζέηνπκε φηη ε αξρηθή θακππισκέλε κνξθή ηνπ ζηχινπ θαη ε επηπξφζζεηε πιεπξηθή
παξακφξθσζε ιφγσ ηεο αμνληθήο θφξηηζεο είλαη ακθφηεξεο εκηηνλνεηδείο, θαη δίλνληαη απφ ηηο ζρέζεηο
(10.94)

322
 (10.95)

΢τήκα 10.20 Ιδεαηόρ και ππαγμαηικόρ ζηύλορ.

Η θακππιφηεηα ζην κέζν ηνπ ζηχινπ ( ⁄ ) είλαη ίζε κε

( ⁄ ) ( ) ( ) (10.96)

Αλ δηαηξεζεί ε παξαπάλσ εμίζσζε κε ηελ θακππιφηεηα δηαξξνήο , πξνθχπηεη ε αθφινπζε

αδηάζηαηε έθθξαζε γηα ηε :

( ) ( ) (10.97)

φπνπ

√ (10.98)

Η αθηίλα αδξάλεηαο ηεο νξζνγσληθήο δηαηνκήο ηζνχηαη κε , ελψ ε εμσηεξηθή ξνπή ζην κέζν ηνπ
√
ζηχινπ είλαη πξνθαλψο
( ) (10.99)

Γηαηξψληαο ηελ αλσηέξσ κε ηε ξνπή δηαξξνήο ιακβάλνπκε

( ) (10.100)

φπνπ . Οη εζσηεξηθέο ξνπέο θαζνξίδνληαη απφ ην δηάγξακκα ξνήο ηνπ ΢ρήκαηνο 10.17.
Η κέγηζηε ηηκή ηνπ αμνληθνχ θνξηίνπ Ρ ζα ιεθζεί φηαλ ε κεηαβνιή ηεο εμσηεξηθήο ξνπήο δελ
ζα κπνξεί λα αληηζηαζεί απφ ηε κεηαβνιή ηεο εζσηεξηθήο ξνπήο ζην κέζν ηνπ ζηχινπ, φπνπ ε ξνπή

323
είλαη κέγηζηε. Καηά ζπλέπεηα ην θξηηήξην επζηάζεηαο είλαη ⁄ ⁄ , ην νπνίν ζε αδηάζηαηε
κνξθή δηαηππψλεηαη σο:
( )
( ⁄ )
(10.101)

Σν κέγηζην εκθαλίδεηαη φηαλ θάπνην κέξνο ηεο δηαηνκήο δηαξξεχζεη. Η ζρεηηθή θακπχιε θνξηίνπ –
κεηαηφπηζεο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 10.21, ελψ πθίζηαληαη δχν πεξηπηψζεηο δηαξξνήο. Η πξψηε (πεξίπησζε ΙΙ,
΢ρήκα 10.13) ζρεηίδεηαη κε δηαξξνή ιφγσ ζιίςεο κφλν, ελψ ε δεχηεξε (πεξίπησζε ΙΙΙ, ΢ρήκα 10.13) κε
δηαξξνή ηφζν ιφγσ ζιίςεο φζν θαη ιφγσ εθειθπζκνχ.
Γηα ηελ 1ε πεξίπησζε, ε ζρέζε Μ – – P πξνθχπηεη απφ ηελ (10.80), νπφηε κπνξνχκε λα γξάςνπκε
⁄
( )
( ) ⁄ (10.102)
( )

Απφ ηηο εμηζψζεηο (10.100) θαη (10.97) πξνθχπηεη ε παξαθάησ εμίζσζε, πνπ ζπλδέεη ηε δηαθνξά κεηαμχ
εμσηεξηθψλ θαη εζσηεξηθψλ ξνπψλ:
⁄
( )
( ) ( ) ⁄ (10.103)
( )

΢τήκα 10.21 Καμπύλη θοπηίος – μεηαηόπιζηρ.

Αλ ε εμίζσζε (10.103) παξαγσγηζηεί σο πξνο , ην απνηέιεζκα εμηζσζεί κε ην κεδέλ θαη ε εμίζσζε πνπ ζα
πξνθχςεη ιπζεί σο πξνο , ζα έρνπκε:

⁄ ⁄
( ) * ⁄ + (10.104)
( ⁄ )

Δηζάγνληαο ηελ αλσηέξσ ζρέζε ζηελ εμίζσζε ηζνξξνπίαο , θαηαιήγνπκε ζηελ εμίζσζε
αιιειεπίδξαζεο κεηαμχ ηεο κέγηζηεο αμνληθήο δχλακεο θαη ηεο ιπγεξφηεηαο, ε νπνία είλαη:
⁄
( )( ) ( )* ( ) + (10.105)

Γηα ηε 2ε πεξίπησζε δηαξξνήο ηφζν ιφγσ ζιίςεο φζν ιφγσ εθειθπζκνχ ζα ηζρχεη απφ ηελ εμίζσζε (10.89)
φηη

324
 * ( ) + (10.106)
( )

θαη θαηά ζπλέπεηα

( ) * ( ) + ( ) (10.107)

Με ηξφπν παξφκνην κε απηφλ πνπ εθαξκφζηεθε ζηελ 1ε πεξίπησζε βξίζθνπκε φηη

⁄
⁄ (10.108)
( )

Αλ ε αλσηέξσ αληηθαηαζηαζεί ζηε ζρέζε ηζνξξνπίαο , απνθηάηαη ε αθφινπζε εμίζσζε

αιιειεπίδξαζεο κεηαμχ κέγηζηεο αμνληθήο δχλακεο θαη ιπγεξφηεηαο:
⁄
⁄
( )( ) * ( ) ( ) + (10.109)

Σνλίδεηαη φηη ε εμίζσζε (10.105) ηζρχεη γηα .

Με βάζε ηα αλσηέξσ, πξνθχπηεη άκεζα φηη, ην εχξνο εθαξκνζηκφηεηαο έρεη σο εμήο:

( )
(10.110)

Αλ ιεθζεί ππφςε ην γεγνλφο φηη ε (10.109) ηζρχεη γηα θαη ηαπηφρξνλα ζπλδπαζηνχλ νη

ζρέζεηο (10.108) θαη (10.97), ην εχξνο εθαξκνζηκφηεηαο ηειηθά γξάθεηαη σο

[ ]
(10.111)

Η ζπλδπαζκέλε επηξξνή αξρηθήο θακππιφηεηαο θαη εθθεληξφηεηαο θνξηίνπ απεηθνλίδεηαη γξαθηθά ζην
΢ρήκα 10.22, γηα ⁄ ⁄ .

΢τήκα 10.22 Επιπποή απσικήρ καμπςλόηηηαρ και εκκενηπόηηηαρ θοπηίος ζηην ανηοσή ζηύλος.

325
3.4. Δπηρροή ηες Αζσκκεηρίας ηες Γηαηοκής
Όηαλ ε δηαηνκή ηνπ ζηχινπ δελ είλαη ζπκκεηξηθή, ε ζπκπεξηθνξά ζε αλειαζηηθφ ιπγηζκφ είλαη ελδηαθέξνπζα
θαη ηδηάδνπζα. Η αζπκκεηξία δελ επεξεάδεη ην θνξηίν εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ (πνπ θαη’ νπζίαλ είλαη
δηαθιαδηθφ), αιιά κπνξεί λα κεηψζεη αηζζεηά ην κέγηζην θνξηίν θαη ηελ αξρηθή θιίζε ηεο θακπχιεο
θνξηίνπ – παξακφξθσζεο. Σνχην, θαζφζνλ ηα θνξηία κεησκέλνπ κέηξνπ, θαη γηα ιπγηζκφ πξνο ηα
δεμηά θαη ηα αξηζηεξά αληίζηνηρα, είλαη δηαθνξεηηθά κεηαμχ ηνπο [11]. Οη θακπχιεο θνξηίνπ –
παξακφξθσζεο, πνπ πξνέξρνληαη απφ ην εθαπηνκεληθφ κέηξν (΢ρήκα 10.23α), πιεζηάδνπλ αζπκπησηηθά ηα
θαη , αλ ν ιφγνο ⁄ είλαη ζηαζεξφο. Άξα, ε κηα θακπχιε ζα παξνπζηάδεη ηηκέο κεγαιχηεξεο ηεο
άιιεο, φπσο θαίλεηαη γηα ηηο θακπχιεο ηχπνπ 1 ηνπ ΢ρήκαηνο 10.23α. Δθείλεο ηνπ ηχπνπ 2, φπνπ ν ιφγνο
⁄ κεηψλεηαη (θαη αληηζηνηρνχλ ζε πξαγκαηηθνχο ζηχινπο) απνθιίλνπλ απηψλ ηνπ ηχπνπ 1 πξνο ηα θάησ,
κε δηαθνξεηηθά κέγηζηα. Σν εχξεκα απηφ έρεη επαιεζεπηεί ζεσξεηηθά, φπσο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 10.24β. Δθεί
απεηθνλίδνληαη κεξηθέο θακπχιεο θνξηίνπ – παξακφξθσζεο νξηζκέλσλ ηππηθψλ ακθηέξεηζησλ ζηχισλ
αινπκηλίνπ δηαηνκήο Σ, φπσο πξνέθπςαλ απφ έξεπλα ηνπ Hariri ην 1967 [12].

΢τήκα 10.23 (α) Επιπποή ηηρ αζςμμεηπίαρ ηηρ διαηομήρ ζηην καμπύλη θοπηίος – παπαμόπθυζηρ και (β) απιθμηηικά
αποηελέζμαηα ηος Hariri.

Αμίδεη λα ζεκεησζεί φηη νη αξρηθέο θιίζεηο α γηα ιπγηζκφ πξνο ηα δεμηά θαη αξηζηεξά δελ είλαη ίδηεο, επεηδή
είλαη αλάινγεο κε ηε ζηαηηθή ξνπή αληίζηαζεο ηεο δηαηνκήο πεξί άμνλα εθαπηφκελν ζην φξην ηεο δηαηνκήο
ζηα αθξαία ζεκεία ηεο δεμηά θαη αξηζηεξά. Η θακπχιε πνπ ζηελ πξαγκαηηθφηεηα πξφθεηηαη λα αθνινπζήζεη
ην κέινο απφ ην δηαθιαδηθφ ζεκείν είλαη απηή κε ηε κηθξφηεξε θιίζε.

3.5. Αλειαζηηθή Αληοτή Γοθώλ – ΢ηύιφλ

Η ζεσξία πνπ αλαπηχρζεθε πξνεγνπκέλσο γηα ζιηβφκελνπο ζηχινπο κπνξεί θάιιηζηα λα επεθηαζεί θαη γηα
δνθνχο – ζηχινπο, δειαδή γηα ηαπηφρξνλα ζιηβφκελα θαη θακπηφκελα κέιε απφ ειαζηηθν – ηδεαηά πιαζηηθφ
πιηθφ. ΢ην εδάθην απηφ ζα παξαηεζεί ζπλνπηηθά ην ζθεπηηθφ ηεο επέθηαζεο απηήο, κε βάζε ηελ νπνία
πξνθχπηνπλ νη ιεγφκελεο θακπχιεο αιιειεπίδξαζεο. Λεπηνκεξείο αλαιχζεηο, πξνηεηλφκελνη αλαιπηηθνί θαη
πξνζεγγηζηηθνί καζεκαηηθνί ηχπνη ζρεδηαζκνχ θαη πεξαηηέξσ εκβάζπλζε επί ηνπ φινπ αληηθεηκέλνπ (ην
νπνίν ιφγσ ηνπ εμεηδηθεπκέλνπ ραξαθηήξα ηνπ είλαη εθηφο ησλ ζθνπψλ ηνπ παξφληνο ζπγγξάκκαηνο)
κπνξνχλ λα βξεζνχλ ζηε βηβιηνγξαθία [13], [14].

326
 Έλα ππνζχλνιν ηνπ πξνβιήκαηνο πνπ αθνξά δνθνχο – ζηχινπο νξζνγσληθήο δηαηνκήο έρεη ήδε
επηιπζεί ζηελ παξάγξαθν 3.3 ηνπ ηξέρνληνο Κεθαιαίνπ (δηάγξακκα ξνήο ηνπ ΢ρήκαηνο 10.17 θαη κε φηη απηφ
ζρεηίδεηαη). Θεσξνχκε ζηε ζπλέρεηα κηα δνθφ – ζηχιν νξζνγσληθήο δηαηνκήο κήθνπο L, πνπ ζιίβεηαη
αμνληθά κε δχλακε Ρ θαη ηαπηφρξνλα ππφθεηηαη ζε ίζεο αθξαίεο ξνπέο , κε απνηέιεζκα θάκςε
απιήο θακππιφηεηαο, φπσο θαίλεηαη ζην αξηζηεξφ κέξνο ηνπ ΢ρήκαηνο 10.24. Σα άιια δχν κέξε απηνχ
δείρλνπλ ηηο δχν πηζαλέο θαηαλνκέο ηάζεσλ ζηελ πεξηνρή ηεο κέγηζηεο ξνπήο. Οη ιαηηληθνί ραξαθηήξεο (I, II
θαη III) αληηζηνηρνχλ ζηηο ηξεηο πηζαλέο θαηαλνκέο ηάζεσλ θαζ’ χςνο ηεο δηαηνκήο ηνπ ΢ρήκαηνο 10.13 θαη
ζηηο κε απηέο ζρεηηδφκελεο ζρέζεηο Μ – – P.

΢τήκα 10.24 ΢ηάδια διαπποήρ δοκού – ζηύλος.

Αλ ππνηεζεί φηη ε παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε ηνπ κέινπο έρεη ηε γλσζηή εκηηνλνεηδή κνξθή ,
έρεη ήδε βξεζεί ε έθθξαζε γηα ηε κέγηζηε αδηάζηαηε θακππιφηεηα (πνπ ζα εκθαληζηεί ζην κέζν ηεο δνθνχ),
θαη δίλεηαη απφ ηηο ζρέζεηο (10.97) θαη (10.98).
Με ηε ζπκπεξηθνξά ηνπ κέινπο δνθνχ – ζηχινπ λα απεηθνλίδεηαη γξαθηθά ζην ΢ρήκα 10.25, ζην
ζεκείν ηεο κέγηζηεο ξνπήο ε απαηηνχκελε δπζθακςία ζα πξέπεη λα ηζνχηαη κε ηε δηαζέζηκε δπζθακςία, πνπ
ζεκαίλεη φηη ε κεηαβνιή ηεο εζσηεξηθήο ξνπήο ζα ηζνχηαη κε απηήλ ηεο εμσηεξηθήο ξνπήο .
Τπελζπκίδνληαο φηη θαη ⁄ γηα νξζνγσληθή δηαηνκή , ην θξηηήξην επζηάζεηαο
δηακνξθψλεηαη σο
( )
(10.112)
( )

Δπηπξφζζεηα, ζα πξέπεη λα εμαζθαιίδεηαη ηζνξξνπία, δειαδή λα ηζρχεη επίζεο φηη

(10.113)

327
΢τήκα 10.25 ΢ςμπεπιθοπά δοκού – ζηύλος.

Δμεηάδνληαη ζηε ζπλέρεηα νη δχν πεξηπηψζεηο δηαξξνήο ηνπ ΢ρήκαηνο 10.24. ΢ηελ πξψηε απφ απηέο (δηαξξνή
ιφγσ ζιίςεο κφλν), ε κελ εζσηεξηθή ξνπή πξνζδηνξίδεηαη απφ ηηο ζρέζεηο (10.80), (10.81) θαη (10.82), γηα δε
ηελ εμσηεξηθή εχθνια βξίζθνπκε φηη

(10.114)

Με ρξήζε ηεο εμίζσζεο (10.97) θαη εηζάγνληαο ηνπο παξάγνληεο θαηαιήγνπκε

ζηε ζρέζε
( ) ⁄
( ) (10.115)
√

Δμηζψλνληαο ηελ παξάγσγν απηήο σο πξνο ε κε ην κεδέλ θαη ιχλνληαο σο πξνο ε ιακβάλνπκε:
( ) ⁄
⁄ (10.116)

Θέηνληαο ηελ εμσηεξηθή ίζε κε ηελ εζσηεξηθή ξνπή θαη αληηθαζηζηψληαο ηελ ηηκή ηνπ ε σο άλσ,
νδεγνχκαζηε ζηελ αθφινπζε εμίζσζε αιιειεπίδξαζεο κεηαμχ ησλ αθξαίσλ ξνπψλ, ηεο αμνληθήο δχλακεο
θαη ηεο παξακέηξνπ ιπγεξφηεηαο:
⁄ ⁄
( )[ ] (10.117)
ηεο νπνίαο ην εχξνο ηζρχνο πξνθχπηεη ζχκθσλα κε φια ηα αλσηέξσ λα είλαη:
( )
(10.118)

Γηα ηε 2ε πεξίπησζε δηαξξνήο, ιφγσ ηφζν ζιίςεο φζν θαη εθειθπζκνχ, ε εζσηεξηθή ξνπή δίλεηαη απφ ηηο
ζρέζεηο (10.89) θαη (10.90). Αθνινπζψληαο ινγηθή παξφκνηα κε απηήλ ηεο 1εο πεξίπησζεο, θαη κεηά απφ
αληηθαηαζηάζεηο, παξαγψγηζε θαη επίιπζε ηεο πξνθχπηνπζαο εμίζσζεο σο πξνο ε βξίζθνπκε πσο

328
 (10.119)

θαη κέζσ απηήο θαη ηεο ζπλζήθεο ηζνξξνπίαο εζσηεξηθψλ θαη εμσηεξηθψλ ξνπψλ, ε ζπλζήθε
αιιειεπίδξαζεο πνπ ηζρχεη εδψ γξάθεηαη σο
( ) (10.120)
κε φξηα ηζρχνο ηα αθφινπζα:
( )
(10.121)

Με βάζε ηηο εμηζψζεηο αιιειεπίδξαζεο ησλ δχν πεξηπηψζεσλ πνπ αλαιχζεθαλ, κπνξνχκε λα ραξάμνπκε ηηο
αληίζηνηρεο θακπχιεο γηα δηάθνξεο ηηκέο ηνπ λ. Απηέο απεηθνλίδνληαη ζην ΢ρήκα 10.26, φπνπ επίζεο
θαίλνληαη θαη απνηειέζκαηα αξηζκεηηθψλ νινθιεξψζεσλ, επξηζθφκελα ζε εμαηξεηηθή ζπκθσλία κε ηηο
αλαιπηηθέο εθθξάζεηο.

΢τήκα 10.26 Καμπύλερ αλληλεπίδπαζηρ για δοκούρ – δοκούρ ζηύλοςρ οπθογυνικήρ διαηομήρ.

3.6. ΢σζηάζεης – Καλόλες Κφδίθφλ ΢τεδηαζκού Χαιύβδηλφλ Μειώλ έλαληη Λσγηζκού

3.6.1. Γεληθά

Οη Μεραληθνί ζε πξνβιήκαηα δνκνζηαηηθνχ ζρεδηαζκνχ ηεο θαζεκεξηλήο πξάμεο ρξεηάδνληαη καζεκαηηθέο

ζρέζεηο, κέζσ ησλ νπνίσλ λα κπνξνχλ λα πξνβνχλ ζηνλ έιεγρν ηεο αληνρήο κειψλ απφ ράιπβα. Η ηζηνξία
πνπ θξχβεηαη πίζσ απφ ηελ αλάπηπμε ηέηνησλ ζρέζεσλ είλαη κηα καθξνζθειήο θαη ελδηαθέξνπζα κειέηε, πνπ
αλάγεηαη ζηελ επνρή ηνπ Euler, πεξίπνπ πξηλ απφ 250 ρξφληα [10].
Πάληνηε ήηαλ γλσζηφ ζηνπο Μεραληθνχο φηη ε ζπκπεξηθνξά ραιχβδηλσλ κειψλ πξαθηηθνχ κήθνπο
δελ είλαη ειαζηηθή. Βαζηθά, απφ ηελ έλαξμε καδηθήο ρξήζεο ηνπ ράιπβα σο δνκηθνχ πιηθνχ (πξηλ πεξίπνπ
150 ρξφληα), νη ζρέζεηο ειέγρνπ – αληνρήο πνπ αλαπηχρζεθαλ, πξνήιζαλ απφ ηξεηο δηαθνξεηηθέο ηζηνξηθέο

329
πξνζεγγίζεηο: (α) πεηξακαηηθά απνηειέζκαηα γηα ζπγθεθξηκέλεο δηαηνκέο θαη πιηθά (θαζαξά εκπεηξηθέο
ζρέζεηο ), (β) ζεσξεηηθέο αλαιχζεηο κε ζεψξεζε δηαηζζεηηθψλ ή κεηξεκέλσλ ηηκψλ αλαπφθεπθησλ αξρηθψλ
θακππινηήησλ θαη εθθεληξνηήησλ αμνληθήο θφξηηζεο, θαη (γ) αλαιχζεηο βαζηζκέλεο ζηε ζεσξία
εθαπηνκεληθνχ κέηξνπ.
Σειηθά, ζηνπο κνληέξλνπο Κψδηθεο ππνινγηζκνχ ραιχβδηλσλ θαηαζθεπψλ επηθξάηεζε ε 3ε
πξνζέγγηζε, κε απνηέιεζκα ζρέζεηο ζρεδηαζκνχ πνπ απνηππψλνληαη ζηνλ Πίλαθα 3.2, ηεο ζειίδαο 129, ηνπ
βηβιίνπ ησλ Galambos θαη Surovek [15]. Δθεί δελ πεξηέρνληαη νη επηθαηξνπνηεκέλεο θακπχιεο ιπγηζκνχ ηνπ
Μέξνπο 1-1 ηνπ Δπξσθψδηθα 3 [1], αιιά ζε γεληθέο γξακκέο απνηππψλνληαη νη ηζρχνπζεο πξφζθαηεο
δηαηάμεηο. Γεληθφηεξα, νη πξνηεηλφκελεο θακπχιεο ιπγηζκνχ είλαη ζρεδφλ ηαπηφζεκεο, φπσο θαίλεηαη ζην
΢ρήκα 10.27, ζπκπεξηιακβάλνπλ ηηο επηξξνέο αξρηθψλ θακππινηήησλ, παξακελνπζψλ ηάζεσλ θαη
εθθεληξνηήησλ.

΢τήκα 10.27 ΢ςγκπιηική παποςζίαζη καμπςλών λςγιζμού σαλύβδινυν μελών ζύμθυνα με ππόζθαηοςρ Διεθνείρ Κώδικερ.

Όιεο απηέο νη θακπχιεο βαζίδνληαη ζηελ ηηκή ηεο αλεγκέλεο ιπγεξφηεηαο λ ηνπ κέινπο, ε νπνία γηα λα
ππνινγηζηεί απαηηείηαη ε γλψζε ηνπ ηζνδχλακνπ κήθνπο ιπγηζκνχ ηνπ, φπσο απηφ έρεη θαηά θφξνλ νξηζηεί ζε
πξνεγνχκελα Κεθάιαηα. Η παξαηήξεζε απηή ζα απνηειέζεη εηδνπνηφ παξάγνληα γηα ηελ θξηηηθή αλάιπζε
πνπ ζα επαθνινπζήζεη.

3.6.2. Δσρφπαχθές ΢σζηάζεης – Προβιέυεης θαη Καλόλες Δθαρκογής

Τπελζπκίδεηαη αξρηθά φηη ν θαηαζηαηηθφο λφκνο ηνπ πιηθνχ ηνπ ράιπβα, ζχκθσλα κε ην Μέξνο 1-1 ηνπ
Δπξσθψδηθα 3 [1] πνπ πξνηείλεηαη, είλαη δηγξακκηθφο (ειαζηηθφο – ηδεαηά πιαζηηθφο), ελψ ελαιιαθηηθά
δίλεηαη ε δπλαηφηεηα ρξήζεο κηαο πην αθξηβνχο ζρέζεο, ζχκθσλα κε ην ΢ρήκα C2 ηνπ Παξαξηήκαηνο C ηνπ
Μέξνπο 1-5 ηνπ Κψδηθα [16].
΢χκθσλα κε ηελ παξάγξαθν 6.3 ηνπ Μέξνπο 1-1, έλα ζιηβφκελν κέινο πξέπεη λα ειέγρεηαη έλαληη ιπγηζκνχ
σο εμήο:
(10.122)

330
φπνπ είλαη ε ηηκή ζρεδηαζκνχ ηεο ζιηπηηθήο δχλακεο θαη ε αληνρή ηνπ ζιηβφκελνπ κέινπο ζε
ιπγηζκφ. Η ηειεπηαία πξέπεη λα ιακβάλεηαη γηα κελ δηαηνκέο θαηεγνξίαο 1, 2 θαη 3 (ζχκθσλα κε ηελ
θαηάηαμε ηνπ Πίλαθα 5.2. ηνπ Κψδηθα) σο:
(10.123α)
ελψ γηα δηαηνκέο θαηεγνξίαο 4 σο:
(10.123β)
΢ηηο ζρέζεηο απηέο Α είλαη ην εκβαδφλ ηεο πιήξνπο δηαηνκήο, ην εκβαδφλ ηεο ελεξγνχ δηαηνκήο, ε
ηάζε δηαξξνήο ηνπ πιηθνχ θαη ν κεησηηθφο ζπληειεζηήο γηα ηελ αληίζηνηρε κνξθή ιπγηζκνχ. Ο
ζπληειεζηήο απηφο ππνινγίδεηαη ζχκθσλα κε ηε ζρέζε
(10.124α)
√

φπνπ
* ( ) + (10.124β)
΢ηηο ζρέζεηο (10.124) ππεηζέξρνληαη ηφζν ε αλεγκέλε ιπγεξφηεηα ηνπ κέινπο φζν θαη ν ζπληειεζηήο
αηειεηψλ. Ο ηειεπηαίνο εμαξηάηαη απφ ηηο θακπχιεο ιπγηζκνχ, πνπ είλαη πέληε (a0, a, b, c, d) θαη ε ηηκή ηνπ
δίλεηαη ζηνλ Πίλαθα 6.1 ηνπ Κψδηθα, αλάινγα κε ηελ ηζρχνπζα γηα ην κέινο θακπχιε. Απηή εμαξηάηαη απφ
ην είδνο θαη ηηο δηαζηάζεηο ηεο δηαηνκήο, ηνλ άμνλα πεξί ηνλ νπνίν ιπγίδεη ην κέινο θαη απφ ηελ πνηφηεηα ηνπ
ράιπβα, φπσο θαίλεηαη ζηνλ Πίλαθα 6.2 ηνπ Κψδηθα (Δπηινγή θακπχιεο ιπγηζκνχ γηα δεδνκέλε δηαηνκή).
Η αλεγκέλε ιπγεξφηεηα ππνινγίδεηαη απφ ηε ζρέζε
√ (10.125)
φπνπ ην S ηζνχηαη κε Α γηα δηαηνκέο θαηεγνξίαο 1, 2 θαη 3, ελψ γηα δηαηνκέο θαηεγνξίαο 4 ηζνχηαη κε .
Σν είλαη ην ειαζηηθφ θξίζηκν θνξηίν γηα ηελ αληίζηνηρε κνξθή ιπγηζκνχ, βαζηζκέλν ζηηο ηδηφηεηεο ηεο
πιήξνπο δηαηνκήο, ν ππνινγηζκφο ηνπ νπνίνπ απαηηεί, φπσο αλαπηχρζεθε ζην Κεθάιαην 2, ηε γλψζε ησλ
ζπλζεθψλ ζηήξημεο ηνπ κέινπο, δειαδή ηνπ ηζνδχλακνπ κήθνπο ιπγηζκνχ ηνπ.
Ωο εθ ηνχηνπ, γηα πνιπκειείο θαηαζθεπέο, ε νπνηαδήπνηε εθ ησλ πξνηέξσλ ζεψξεζε ησλ άθξσλ ησλ
κειψλ – θφκβσλ σο θάπνηνπ ηχπνπ ειαζηηθψλ ζηεξίμεσλ κπνξεί λα νδεγήζεη ζε εζθαικέλε αλάιπζε έλαληη
ιπγηζκνχ, ε νπνία ζα πξέπεη λα δηνξζσζεί εθ ησλ πζηέξσλ. Φπζηθά, ζηνλ Δπξσθψδηθα πξνηείλνληαη ηξφπνη
πξνζεγγηζηηθνχ ππνινγηζκνχ ηνπ ηζνδχλακνπ κήθνπο ιπγηζκνχ κειψλ, πιελ φκσο απηή βαζίδεηαη ζηελ
πηζαλή παξακφξθσζε ησλ γεηηνληθψλ κειψλ, ε νπνία κε ηε ζεηξά ηεο είλαη εθ ησλ πξνηέξσλ άγλσζηε. Ωο εθ
ηνχηνπ, ε φιε δηαδηθαζία πξνθχπηεη επίπνλε, κε κεγάιε πηζαλφηεηα ιάζνπο, ρσξίο νπζηαζηηθή επνπηεία θαη
ζε θάζε πεξίπησζε ηδηαίηεξα δπζρεξήο.
Πέξαλ ησλ αλσηέξσ, εμάξηεζε απφ ην ηζνδχλακν κήθνο ιπγηζκνχ ηνπ κέινπο ππάξρεη θαη ζε
ειέγρνπο έλαληη πιαγηνζηξεπηηθνχ θαη ζηξεπηνθακπηηθνχ ιπγηζκνχ, θαζφζνλ ε παξνπζία ησλ κεησηηθψλ
ζπληειεζηψλ εκθαλίδεηαη ζε φιεο ηηο εμηζψζεηο αιιειεπίδξαζεο.
Οη αλσηέξσ παξαηεξήζεηο κπνξνχλ λα επαιεζεπηνχλ κέζσ ελφο παξαδείγκαηνο ειαζηηθνχ ιπγηζκνχ
θαη ζπλαθψλ ζελαξίσλ αζηνρίαο ελφο επίπεδνπ πνιπκεινχο θνξέα κνξθήο δηθηπσηήο αςίδαο, πνπ
απεηθνλίδεηαη ζην ΢ρήκα 10.28, πνπ έπεηαη.

΢τήκα 10.28 Σπιγυνική δικηςυηή ατίδα.

331
Σα ζθέιε ηνπ θνξέα πνπ εμεηάδεηαη, απνηεινχληαη απφ επί κέξνπο δηθηπψκαηα, ηα πέικαηα ησλ νπνίσλ είλαη
ξάβδνη κήθνπο a, εκβαδνχ δηαηνκήο Α θαη ξνπήο αδξάλεηαο Ι, πνπ είλαη ηνπνζεηεκέλεο αλά απφζηαζε b
κεηαμχ ηνπο. Οη ξάβδνη απηνί επίζεο ζπλδένληαη κε νξζνζηάηεο θαη δηαγψληεο. Ο ελ ιφγσ θνξέαο ππφθεηηαη
ζε θαηαθφξπθν θνξηίν Ρ ζηνλ κεζαίν θφκβν.
΢ε πεξηπηψζεηο ηέηνησλ δηθηπσηψλ θαηαζθεπψλ νη θφκβνη κεηαμχ ησλ κειψλ ζεσξνχληαη πξαθηηθά
σο αξζξψζεηο. Καηαζθεπαζηηθά, απηνί κνξθψλνληαη είηε θνριησηνί είηε ζπγθνιιεηνί κέζσ
θνκβνειαζκάησλ, νπφηε είλαη πξνθαλέο φηη δηαζέηνπλ πεξηνξηζκέλε κεηαζεηφηεηα αιιά θαη ζηξνθηθή
ηθαλφηεηα, ζε αληίζεζε κε ηελ ηδεαηή άξζξσζε, ελψ θάπνηα κηθξή νξηδφληηα αηέιεηα είλαη θαη απηή
θαηαζθεπαζηηθά αλαπφθεπθηε. Πέξαλ ηνχησλ, ιφγσ ζπκκεηξίαο θνξέα θαη θφξηηζεο, ε πξνθαλήο (ζχκθσλα
κε ηελ θιαζηθή ζηαηηθή) παξακφξθσζε ηεο αςίδαο ζρεηίδεηαη κφλν κε θαηαθφξπθε κεηαηφπηζε ηνπ ζεκείνπ
εθαξκνγήο ηνπ θνξηίνπ. Η πξνζέγγηζε απηή ζα αλαιπζεί ζηε ζπλέρεηα, θαη κεηά ην ηέινο ηεο αλάιπζεο θαη
αθνχ πξνθχςνπλ ηα πηζαλά ζελάξηα αζηνρίαο, ζα ζπδεηεζεί ε επηξξνή ηεο ζεψξεζεο ησλ θφκβσλ σο
αξζξψζεσλ ζηελ φιε απφθξηζε ηεο θαηαζθεπήο.
Ο αξρηθά κε αηειήο θνξέαο κε ηδεαηά αξζξσηνχο θφκβνπο, θαζψο ην θνξηίν Ρ απμάλεηαη ζηαδηαθά,
ζα παξακνξθσζεί αξρηθά ζχκθσλα κε ην ΢ρήκα 10.29, κε απνηέιεζκα λα αλαπηπρζεί θπξίαξρε ζιηπηηθή
έληαζε ζηα κέιε, ηδηαίηεξα ζηα πέικαηα ησλ δηθηπσκάησλ ησλ δχν ζθειψλ ηεο αςίδαο.

΢τήκα 10.29 Απσική παπαμόπθυζη και θλιπηική αξονική ένηαζη ζηα πέλμαηα ηυν δικηςυηών ζκελών.

Με βάζε ηελ έληαζε απηήλ, ππάξρνπλ δηάθνξα ζελάξηα αζηνρίαο, πνπ εμαξηψληαη απφ ηα γεσκεηξηθά θαη
αδξαλεηαθά ραξαθηεξηζηηθά δηαηνκψλ θαη κειψλ, αιιά θαη απφ ηελ πνηφηεηα ηνπ πιηθνχ.
Σν πξψην απφ απηά ζρεηίδεηαη κε αζηνρία πιηθνχ (δηαξξνή) κηαο ή πεξηζζφηεξσλ ξάβδσλ ιφγσ
ζιίςεο, πξηλ απφ ηνλ ειαζηηθφ ιπγηζκφ. Σν δεχηεξν, απεηθνληδφκελν ζην ΢ρήκα 10.30, πξνέξρεηαη απφ ηνλ
ειαζηηθφ ιπγηζκφ κεκνλσκέλσλ ξάβδσλ ηεο αςίδαο, ελψ ην ηξίην κε ειαζηηθφ (θαζνιηθφ) ιπγηζκφ ελφο ή θαη
ησλ δχν ζθειψλ ηνπ θνξέα, ζχκθσλα κε ην ΢ρήκα 10.31. Η ηειεπηαία κνξθή αζηνρίαο, ηχπνπ αθαξηαίνπ
ιπγηζκνχ, είλαη πηζαλφ λα ζπκβεί αλ ε δπζθακςία ηφζν ησλ κειψλ φζν θαη ησλ ζθειψλ ηεο αςίδαο
απαγνξεχεη ηα πξνεγνχκελα ζελάξηα, θαη απηή δίλεηαη γξαθηθά ζην ΢ρήκα 10.32.

΢τήκα 10.30 Σοπικόρ ελαζηικόρ λςγιζμόρ κάποιυν μεμονυμένυν μελών.

332
΢τήκα 10.31 Καθολικόρ ελαζηικόρ λςγιζμόρ ενόρ ζκέλοςρ ηηρ ατίδαρ.

΢τήκα 10.32 Ακαπιαίορ λςγιζμόρ ηηρ ατίδαρ, συπίρ ηοπική αζηοσία, λόγυ λςγιζμού ή διαπποήρ.

Φπζηθά, ην πηζαλφηεξν (θξίζηκν) ζελάξην αζηνρίαο ζχκθσλα κε ηηο παξαδνρέο πνπ πξνεγήζεθαλ, ζα
πξνέξρεηαη απφ ζπλδπαζκφ – αιιειεπίδξαζε ησλ αλσηέξσ κεκνλσκέλσλ ζελαξίσλ. Ο δξφκνο ηζνξξνπίαο
ηνπ θνξέα, ππφ κνξθή θακπχιεο θνξηίνπ – ζρεηηθήο θαηαθφξπθεο κεηαηφπηζεο ηνπ θφκβνπ θνξπθήο δ/Η,
απεηθνλίδεηαη ζην ΢ρήκα 10.33.

΢τήκα 10.33 Δπόμορ ιζοπποπίαρ ηος θοπέα με αλληλεπίδπαζη μοπθών (ζεναπίυν) αζηοσίαρ.

333
Αξρηθά ν θνξέαο αθνινπζεί ηνλ ζεσξεηηθφ δξφκν ηζνξξνπίαο (θιαζηθή πεξίπησζε απφθξηζεο νξηαθνχ
ζεκείνπ), κε ηελ παξακφξθσζε λα ζρεηίδεηαη κε απιή αμνληθή επηβξάρπλζε ησλ κειψλ (ζεκείν Α), ελψ
παξάιιεια ζηα πέικαηα ησλ δηθηπσηψλ ζθειψλ αλαπηχζζεηαη ζπλερψο απμαλφκελε ζιηπηηθή έληαζε. Όζν ε
παξακφξθσζε κεγαιψλεη δχν θαηλφκελα κπνξνχλ λα ζπκβνχλ. Δίηε δηαξξνή θαη πηζαλά αλειαζηηθφο
ιπγηζκφο θάπνησλ ζιηβφκελσλ κειψλ, είηε ειαζηηθφο ιπγηζκφο νξηζκέλσλ απφ απηά (ζεκείν Β). Καη ζηηο δχν
απηέο πεξηπηψζεηο ν θνξέαο παχεη λα αθνινπζεί ηνλ ζεσξεηηθφ δξφκν ηζνξξνπίαο θαη νδεγείηαη κέζσ
δηαθιαδηθνχ ζεκείνπ ζε δεπηεξεχνληα πησηηθφ θιάδν. Η απμαλφκελε ζιηπηηθή έληαζε κπνξεί λα νδεγήζεη ζε
θαζνιηθή θακπχισζε (ειαζηηθφ ιπγηζκφ) ησλ ζθειψλ, πνπ εθδειψλεηαη πην εκθαηηθά θαζψο ν θνξέαο
πιεζηάδεη ην νξηδφληην επίπεδν πνπ δηέξρεηαη απφ ηηο ζηεξίμεηο (ζεκείν Γ). Γηα πεξαηηέξσ αχμεζε ηεο
επηβαιιφκελεο κεηαηφπηζεο (ε νπνία ζρεηίδεηαη πιένλ κε αιιαγή ηεο θνξάο ηνπ επηβαιιφκελνπ θνξηίνπ) ε
αμνληθή επηβξάρπλζε κεηψλεηαη θαη αλαζηξέθνληαη ηα αίηηα ηφζν ηνπηθνχ φζν θαη θαζνιηθνχ ιπγηζκνχ
κειψλ ή ζθέινπο αληίζηνηρα. Όηαλ ν θνξέαο θζάζεη παξακνξθσζηαθά ζε θαηάζηαζε αληίζεηε κε ην
πξνεγνχκελν ζεκείν δηαθιάδσζεο, ηφηε ιακβάλεη ρψξα έλα ηέηνην αληίζηνηρν θαηλφκελν θαη ε θαηαζθεπή
επηζηξέθεη ζηνλ ζεσξεηηθφ δξφκν (ζεκείν Γ). Σνχην ζπκβαίλεη κέρξη ν θνξέαο λα παξακνξθσζεί ζηελ
θαηνπηξηθή ζέζε – ζε ζρέζε κε ηελ αξρηθή απαξακφξθσηε θαηάζηαζε – ζεκείν Δ.
Όια ηα αλσηέξσ γηα λα ιάβνπλ ρψξα πξνυπνζέηνπλ κε παξακέλνπζεο πιαζηηθέο παξακνξθψζεηο ζε
κέιε ηα νπνία πηζαλψο δηέξξεπζαλ, αιιά θαη ζπλερή (παξ’ φιεο ηηο κεγάιεο κεηαηνπίζεηο) ζπκπεξηθνξά ησλ
θφκβσλ φπσο αξρηθά ζεσξήζεθαλ. Δπίζεο πξνθχπηνπλ ηα εξσηήκαηα: κε πνηα ινγηθή ζα ππνινγηζηεί ην
(απαξαίηεην γηα ηνπο ειέγρνπο) ηζνδχλακν κήθνο ιπγηζκνχ ηνπ ζθέινπο ζπλνιηθά, πσο ζα αληηκεησπηζηεί ε
παξακφξθσζε ηνπ κέζσ ελδηάκεζσλ δεζκεχζεσλ αιιά θαη πσο ηειηθά ζα βξεζεί ε πξαγκαηηθή απφθξηζε ηνπ
θνξέα, κε βάζε ηε γεσκεηξία ηνπ, ηηο ηδηφηεηεο πιηθνχ θαη δηαηνκψλ θαη ηελ πηζαλή απξφβιεπηε
ζπκπεξηθνξά ιπγηζκνχ κε κεηάζεζε, πνπ απνθιείζηεθε ζε φηη αλαιχζεθε πξνεγνπκέλσο.
Αλαθχπηεη ζπλεπψο ε εχινγε απνξία: «ππάξρεη θάπνηα θαζνιηθή κέζνδνο αλάιπζεο ζε ιπγηζκφ
θνξέσλ, ε νπνία λα ιακβάλεη ππφςε ηεο ηελ αλειαζηηθφηεηα, ηηο αξρηθέο αηέιεηεο, ηηο παξακέλνπζεο ηάζεηο
θαη ηελ πξαγκαηηθή κε γξακκηθφηεηα ηνπ πιηθνχ (ζε φια ηα ζηάδηα παξακφξθσζεο), ε νπνία λα αλάγεη ηνπο
ειέγρνπο ζε επίπεδν κέινπο ρσξίο ηελ αλάγθε εχξεζεο ηνπ ηζνδχλακνπ κήθνπο ιπγηζκνχ;».
Απάληεζε ζην εξψηεκα απηφ δίλεη ε θαινχκελε άκεζε κέζνδνο αλάιπζεο ζε επζηάζεηα ραιχβδηλσλ
θνξέσλ, ηα ραξαθηεξηζηηθά ηεο νπνίαο ζα παξαηεζνχλ ζπλνπηηθά ζηε ζπλέρεηα.

3.6.3. Η Άκεζε Μέζοδος Αλάισζες ζε Δσζηάζεηα Χαιύβδηλφλ Καηαζθεσώλ

Η κέζνδνο απηή, πνπ εηζήρζε σο ε θχξηα πξνηεηλφκελε ζηνπο Ακεξηθάληθνπο Καλνληζκνχο [2] βαζίδεηαη
ζηνλ ππνινγηζκφ ησλ απαηηνχκελσλ αληνρψλ θαη ησλ πθηζηάκελσλ αληνρψλ ησλ κειψλ ελφο ραιχβδηλνπ
θνξέα, θαη επηηξέπεηαη γηα φιεο ηηο ραιχβδηλεο θαηαζθεπέο. Η αλάιπζε κέζσ ηεο νπνίαο ππνινγίδνληαη νη
αληνρέο απηέο πξέπεη λα πεξηιακβάλεη αξρηθέο αηέιεηεο θαη πξνζαξκνγέο ζηε δπζθακςία.
Οη γεληθέο απαηηήζεηο αλάιπζεο γηα ηελ εθαξκνγή ηεο κεζφδνπ απηήο είλαη:
(1) Η αλάιπζε ζα πξέπεη λα ζεσξεί θακπηηθέο, δηαηκεηηθέο θαη αμνληθέο παξακνξθψζεηο, θαη φιεο ηηο
άιιεο παξακνξθψζεηο κειψλ θαη ζπλδέζεσλ, νη νπνίεο ζπλεηζθέξνπλ ζηε ζπλνιηθή παξακφξθσζε ηεο
θαηαζθεπήο. Η αλάιπζε ζα πξέπεη λα πεξηιακβάλεη κεηψζεηο ζηηο δπζθακςίεο εθείλεο, πνπ ζπλεηζθέξνπλ
ζηελ επζηάζεηα ηεο θαηαζθεπήο.
(2) Η αλάιπζε ζα πξέπεη λα είλαη 2ηρ ηάξηρ (είηε πξνζεγγηζηηθή είηε αθξηβήο) πνπ ζα ιακβάλεη ππφςε
ακθφηεξεο ηηο επηξξνέο Ρ-δ θαη Ρ-Δ.
(3) Η αλάιπζε θαη νη έιεγρνη ζα πξέπεη λα πξαγκαηνπνηνχληαη γηα φινπο ηνπο πξνβιεπφκελνπο
ζπλδπαζκνχο θφξηηζεο.
Η απεπζείαο πξνζνκνίσζε ησλ αηειεηψλ κπνξεί λα ζπκπεξηιεθζεί ζηελ αλάιπζε, εθφζνλ ε
δπζκελήο απφ πιεπξάο επζηάζεηαο παξακφξθσζε ηνπ θνξέα (αλάινγα κε ηα επηβαιιφκελα θνξηία) είλαη εθ
ησλ πξνηέξσλ γλσζηή, έζησ θαη πνηνηηθά. ΢πλήζσο, ν θνξέαο ζεσξείηαη αξρηθά αηειήο ππνζέηνληαο φηη ε
ηζνξξνπία θαηά ηελ αλάιπζε ιακβάλεηαη ζηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε, ε νπνία αληηζηνηρεί ζηελ 1ε
θαλνληθή κνξθή ιπγηζκνχ γηα ηα ζπγθεθξηκέλα θνξηία. Δλαιιαθηηθά, ν κειεηεηήο κπνξεί λα εηζάγεη
νξηδφληηα επηθφκβηα θνξηία, ηα νπνία λα νδεγνχλ ζηε δπζκελέζηεξε αξρηθή αηέιεηα ηνπ θνξέα, ηα νπνία ζα
απνηεινχλ θάπνην πνζνζηφ ησλ θαηαθφξπθσλ θνξηίσλ γηα θάζε ζπλδπαζκφ.
Αλαθνξηθά κε ηνλ ππνινγηζκφ ησλ απαηηνχκελσλ αληνρψλ ησλ κειψλ, ε φιε αλάιπζε ζα πξέπεη λα
βαζίδεηαη ζηε ρξήζε κεησκέλεο δπζθακςίαο θαηά 80% ζηελ θαηαζθεπή ζε φια ηα κέιε ηεο, αλεμάξηεηα αλ
απηφ απαηηείηαη ζπλνιηθά, δειαδή αλ θάπνηα κέιε ζπλεηζθέξνπλ ζηελ επζηάζεηα ηεο ή φρη. Δπηπξφζζεηα,
έλαο επηπιένλ παξάγσλ ζα πξέπεη λα εθαξκφδεηαη ζηελ θακπηηθή αληίζηαζε (δπζθακςία) φισλ εθείλσλ

334
ησλ κειψλ πνπ ζπλεηζθέξνπλ ζηελ επζηάζεηα. Απηφο ν παξάγσλ εμαξηάηαη απφ ηε ζρέζε ηεο ζιηπηηθήο
αληνρήο ηνπ κέινπο κε ηελ απαηηνχκελε ζιηπηηθή ηνπ αληνρή. Γεληθφηεξα, ε κείσζε ηεο δπζθακςίαο (είηε
γεληθά είηε εηδηθά) κπνξεί εχθνια λα πξαγκαηνπνηεζεί κέζσ κείσζεο ηνπ κέηξνπ ειαζηηθφηεηαο Ε [17].
Σειηθά, ε αλάιπζε επζηάζεηαο ηνπ θνξέα αλάγεηαη ζηνλ έιεγρν ησλ επί κέξνπο κειψλ, ησλ νπνίσλ ην
ηζνδχλακν κήθνο ιπγηζκνχ ιακβάλεηαη πάληνηε ίζν κε ηε κνλάδα.
Έλα εμαηξεηηθφ θαη πνιχ θαηαηνπηζηηθφ δηάγξακκα ξνήο εθαξκνγήο ηεο ηξέρνπζαο κεζφδνπ ζε
ππνινγηζηηθφ πεξηβάιινλ, ηφζν ζε ιεηηνπξγηθφηεηα φζν θαη αζηνρία (γηα ζηαηηθά θαη γηα δπλακηθά θνξηία),
παξαηίζεηαη θαησηέξσ ζην ΢ρήκα 10.34 [18], ρσξίο ειιεληθή κεηάθξαζε, γηα ιφγνπο εμνηθείσζεο κε ηνπο
ηζρχνληεο φξνπο δηεζλψο.

΢τήκα 10.34 Διάγπαμμα ποήρ για ηην εθαπμογή ηηρ άμεζηρ μεθόδος.

335
Η κνληέξλα απηή κέζνδνο έρεη ήδε ελζσκαησζεί ζην ζρεηηθφ εκπνξηθφ ινγηζκηθφ παγθφζκηα, θαη ζεσξείηαη
βέβαην φηη ζχληνκα ζα απνηειέζεη ηελ θχξηα κέζνδν αλάιπζεο ζε ιπγηζκφ ραιχβδηλσλ θνξέσλ ησλ
Δπξσπατθψλ Καλνληζκψλ.

4. Άιια Ιδηάδοληα Φαηλόκελα Αλειαζηηθής Αζηάζεηας

΢ην ζεκείν απηφ ζα επηθεληξσζεί ε πξνζνρή ζε θάπνηα δηαθνξεηηθά πξνβιήκαηα – θαηλφκελα, ζεσξψληαο
θαηαζθεπέο πνπ εθειθχνληαη. Γηα κηθξέο αλειαζηηθέο παξακνξθψζεηο, νη θαηαζθεπέο απηέο είλαη πάληνηε
επζηαζείο. Σνχην φκσο δελ ηζρχεη φηαλ ιακβάλνπλ ρψξα κεγάιεο κεηαηνπίζεηο. ΢ε ηέηνηεο πεξηπηψζεηο, ε
επίδξαζε Poisson κπνξεί λα νδεγήζεη ζε ζεκαληηθή κείσζε ηεο επηθάλεηαο κηαο δηαηνκήο. Αθνχ ζπλεπψο ην
θνξηίν ζα πξέπεη λα αλαιεθζεί απφ κηα κεησκέλε επηθάλεηα, νδεγνχκεζα ζε αχμεζε ηάζεσλ αιιά θαη
αλεγκέλσλ παξακνξθψζεσλ, κε πηζαλφ απνηέιεζκα, ηεο ελ ιφγσ επίδξαζεο, ηελ αζηάζεηα. Η απφθξηζε ηνπ
πιηθνχ κπνξεί λα παξακέλεη ειαζηηθή, αιιά ηέηνηα θαηλφκελα αζηάζεηαο ζρεηίδνληαη θαη κε ηε κείσζε ηεο
επηθάλεηαο ηεο δηαηνκήο ιφγσ πιαζηηθνπνίεζεο.

4.1. Ο Ρόιος ηες Γηακήθοσς ΢σζηοιής θαη ηες Πεπεραζκέλες (Δληοπηζκέλες)

Παρακόρθφζες
Ο ηχπνο απψιεηαο ηεο επζηάζεηαο, πνπ ζρεηίδεηαη κε ηνλ ξφιν απηφλ εκθαλίδεηαη ζε πιηθά πνπ είλαη πιήξσο
ειαζηηθά, φπσο γηα παξάδεηγκα ην θανπηζνχθ, πνπ δελ ζα καο απαζρνιήζεη εδψ. Αξρηθέο ελδηαθέξνπζεο
πιεξνθνξίεο κπνξνχλ λα αληιεζνχλ απφ ην πεξηερφκελν ηεο παξαγξάθνπ 8.7 ηνπ ζπγγξάκκαηνο ησλ Bazant
θαη Cedolin [11].

4.2. Δθειθσζηηθή Αζηάζεηα ιόγφ ηοσ Φαηλοκέλοσ Λαηκού

Έλα ζεκαληηθφ παξάδεηγκα εθειθπζηηθήο αζηάζεηαο είλαη ν πιαζηηθφο ιαηκφο, πνπ ζρεηίδεηαη κε πνιχ
κεγάιεο πιαζηηθέο παξακνξθψζεηο κεηά ηελ θξάηπλζε (νπζηαζηηθά κεηά ηελ ππέξβαζε ηεο νξηαθήο αληνρήο)
ζε φιθηκα κεηαιιηθά πιηθά, φπσο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 10.35. Έρεη κειεηεζεί δηεμνδηθά κέζσ πεπεξαζκέλσλ
ζηνηρείσλ [19] θαη νδεγεί ζε εθειθπζηηθή ζξαχζε ηνπ κέινο, κνξθήο θψλνπ – θξαηήξα.

΢τήκα 10.35 Εθελκςζηική Αζηάθεια – Φαινόμενο λαιμού ζε όλκιμα μεηαλλικά ςλικά.

336
Γχν βαζηθέο, γεσκεηξηθά κε γξακκηθέο αηηίεο, είλαη απηέο ζηηο νπνίεο νθείιεηαη ε εθειθπζηηθή αζηάζεηα
ιαηκνχ: (1) κείσζε ηεο δηαηνκήο ηνπ κέινπο, πνπ νδεγεί ζε αχμεζε ηεο ηάζεο γηα ηελ ίδηα ηηκή ηνπ θνξηίνπ,
θαη (2) ε δεκηνπξγία κηθξνζθνπηθψλ θελψλ ζην πιαζηηθνπνηεκέλν κέηαιιν. Σφηε, κηα δηαηνκή ηνπ κέινπο
ηέκλεη έλα ζπγθεθξηκέλν αξηζκφ θελψλ, κε απνηέιεζκα ην εκβαδφλ ηεο δηαηνκήο πιηθνχ πνπ αλζίζηαηαη ζην
θνξηίν λα είλαη κηθξφηεξν απφ ην θαζαξφ εκβαδφλ. Πξνζεγγηζηηθά, ε πξαγκαηηθή ηηκή ηεο ηάζεο πνπ
αλαπηχζζεηαη ζην πιηθφ κεηαμχ ησλ θελψλ είλαη ίζε κε ( ), φπνπ ⁄ = κηθξνζθνπηθή
ηάζε κε ηελ θαζαξή έλλνηα ηεο ηάζεο ηνπ Euler, θαη ην πνζνζηφ ηνπ φγθνπ ησλ θελψλ, πνπ απμάλεη ηελ
παξακφξθσζε ζηε δηάξθεηα εκθάληζεο ηνπ θαηλφκελνπ ηνπ ιαηκνχ.

Βηβιηογραθία
[1] Eurocode 3, EN 1993-1-1, Design of steel structures - Part 1-1: General rules and rules for buildings,
Brussels, Belgium: European Committee for Standardization (CEN), 2005.
[2] ANSI/AISC 360-10, Specification for Structural Steel Buildings, Chicago, Illinois, USA: American
Institute of Steel Construction, 2010.
[3] S. P. Timoshenko, History of Strength of Materials, Ney York, USA: Dover Publications (1983 reprint),
1953.
[4] F. R. Shanley, "Inelastic Column Theory," Journal of Aeronautical Science, vol. 14, no. 5, p. 261, 1947.
[5] B. G. Johnston, "Buckling Behavior above the Tangent Modulus Load," Journal of the Engineering
Mechanics Division (ASCE), vol. 87, no. EM6, p. 192, 1961.
[6] B. G. Johnston, "Inelastic Buckling Gradient," Journal of the Engineering Mechanics Division (ASCE),
vol. 90, no. EM6, pp. 31-48, 1964.
[7] W. Ramberg and W. R. Osgood, "Description of Stress-Strain Curves by Three Parameters," National
Advisory Committee for Aeronautics, Washington, D.S.,USA, 1943.
[8] L. S. Beedle and L. Tall, "Basic Column Strength," Journal of Structural Division (ASCE), vol. 86, no.
ST7, pp. 139-173, 1960.
[9] W. R. Osgood, The Effect of Residual Stress on Column Strength, Proceedings of the 1st National
Congress of Applied Mechanics, 1951, p. 415.
[10] T. V. Galambos (ed.), Guide to Stability Criteria for Metal Structures, N.Y., USA: John Wiley & Sons,
1998.
[11] Z. Bazant and L. Cedolin, Stability of Structures: Elastic, Inelastic and Damage Theories, Courier
Corporation, 2003.
[12] R. Hariri, "Post-Buckling Behavior of Tee-Shaped Aluminium Columns," PhD Thesis, University of
Michigan, 1967.
[13] Γ. Θ. Μηράιηζνο, Η Διαζηνπιαζηηθή Αλάιπζε ζηηο ΢ηδεξέο Καηαζθεπέο, Αζήλα: ΢πκεψλ, 2009.
[14] M. Bruneau, C.-M. Uang and R. Sabelli, Ductile Design of Steel Structures, NewYork, USA: McGraw-
Hill, 2011.
[15] T. V. Galambos and A. E. Surovek, Structural Stability of Steel: Concepts and Applications for Structural
Engineers, Hoboken, New Jersey, USA: John Wiley & Sons, 2008.
[16] Eurocode 3, EN 1993-1-5, Design of steel structures - Part1-5: Plated Structural Elements, Brussels,
Belgium: European Committee for Standardization (CEN), 2006.

337
[17] S. P. Nair, "A Model Specification for Stability Design by Direct Analysis," Engineering Journal (AISC),
vol. 1st Quarter, pp. 29-38, 2009.
[18] D. S. Sophianopoulos and D.-C. P. Papadioti, "Direct Stability Analysis of Steel Structures: Theory,
Software Implementation and Computational Aspects," in Proceedings of the 7th GRACM
International Congress on Computational Mechanics, Athens, Greece, 2011.
[19] V. Tvegaard, "On Localization in Ductile Materials Containing Spherical Voids," International Journal
of Fracture, vol. 18, pp. 237-252, 1982.

338
 Κεθάλαιο 11. Απιθμηηικέρ Λύζειρ και Τπολογιζηικέρ Σεσνικέρ

1. Διζαγωγή
Με γξακκηθά πξνβιήκαηα αλαθχπηνπλ θαηά θφξνλ ηφζν ζηε Γνκηθή Μεραληθή φζν θαη ζε απηήλ ηνπ
΢πλερνχο Μέζνπ, ππάξρεη δε πνιχ κεγάιε απαίηεζε γηα ππνινγηζηηθά εξγαιεία επίιπζεο ησλ πξνβιεκάησλ
απηψλ. Πνιιέο κέζνδνη θαη αιγφξηζκνη έρνπλ πξνο ηνχην αλαπηπρζεί ηα ηειεπηαία ζαξάληα ρξφληα, αιιά,
παξ’ φιεο ηηο πξνζπάζεηεο πνπ έρνπλ θαηαβιεζεί, δελ έρεη αθφκα βξεζεί έλαο θαη κφλν αιγφξηζκνο ηθαλφο λα
ιχλεη θάζε κε γξακκηθφ πξφβιεκα. Αλάινγα κε ην ζχζηεκα θαη ηνλ βαζκφ κε γξακκηθφηεηαο, κηα κέζνδνο
κπνξεί λα πξνηηκάηαη έλαληη θάπνηαο άιιεο. Αξρηθά ζα πξαγκαηνπνηεζεί κηα ζχληνκε αλαζθφπεζε ησλ κε
γξακκηθψλ ζπζηεκάησλ, ζπκπεξηιακβαλνκέλσλ ησλ πεγψλ κε γξακκηθφηεηαο ζηα δνκηθά ζπζηήκαηα, αιιά
θαη ησλ ηππηθψλ ραξαθηεξηζηηθψλ κε γξακκηθήο ζπκπεξηθνξάο. Θα αθνινπζήζεη αλαθνξά ζηηο ππάξρνπζεο
κεζφδνπο επίιπζεο κε γξακκηθψλ πξνβιεκάησλ ζηαηηθήο επζηάζεηαο, νξηζκέλεο απφ ηηο νπνίεο ζα
ζπδεηεζνχλ ιεπηνκεξψο, κε απψηεξν ζθνπφ ηελ αλάπηπμε ελφο ζπλνιηθνχ αιγφξηζκνπ επίιπζεο, θαη ε
εθαξκνζηκφηεηα – απνηειεζκαηηθφηεηα ηνπο ζα εμεηαζηεί κέζσ ραξαθηεξηζηηθψλ παξαδεηγκάησλ. Αθνχ, δε,
ζπδεηεζνχλ ζπλνπηηθά ζέκαηα θαη ππνινγηζηηθά θξηηήξηα ζρεηηδφκελα κε ειαζηνπιαζηηθφ ιπγηζκφ, ζα
παξαηεζνχλ θαη νξηζκέλα ζηνηρεία ππνινγηζηηθψλ κεζφδσλ εχξεζεο ηεο δπλακηθήο επζηάζεηαο δνκηθψλ
ζπζηεκάησλ, ζην πιαίζην ηεο κεζφδνπ ησλ πεπεξαζκέλσλ ζηνηρείσλ.

1.1. Μη Γπαμμικά ΢ηαηικά ΢ςζηήμαηα

΢πλδεφκελνη κε ηα πεξηερφκελα πξνεγνχκελσλ Κεθαιαίσλ, ππελζπκίδεηαη φηη ε κε γξακκηθή ζπκπεξηθνξά
κπνξεί λα πξνθχςεη ιφγσ κε γξακκηθφηεηαο πιηθνχ ή γεσκεηξίαο, ρσξίο λα απνθιείεηαη θαη ν ζπλδπαζκφο
ησλ δχν απηψλ αηηίσλ. ΢ην πξψην απφ απηά, ν θαηαζηαηηθφο λφκνο πνπ πεξηγξάθεη ην πιηθφ είλαη κε
γξακκηθφο, νπφηε ζα πξέπεη θαηά ηελ αλάιπζε λα ιεθζεί ππφςε ε δνκηθή ζπκπεξηθνξά ιφγσ πηζαλήο
εκθάληζεο θπζηθψλ θαηλνκέλσλ, φπσο πιαζηηθφηεηα, θξάηπλζε θαη ραιάξσζε. ΢ην δεχηεξν αίηην, ε κε
γξακκηθφηεηα νθείιεηαη ζηελ αιιαγή ηεο γεσκεηξίαο, πνπ πξνέξρεηαη απφ κεγάιεο αλεγκέλεο
παξακνξθψζεηο ή/θαη ζηξνθέο. Απηέο, δε, κπνξνχλ λα εκθαληζηνχλ αθφκα θαη αλ ν θαηαζηαηηθφο λφκνο ηνπ
πιηθνχ είλαη γξακκηθφο [1]. Δπηπξφζζεηα, ζηε γεσκεηξηθή κε γξακκηθφηεηα είηε ηα επηβαιιφκελα θνξηία ζα
επεξεάζνπλ ηελ παξακνξθσκέλε θαηάζηαζε, είηε ε παξακφξθσζε ζα επεξεάζεη ηα θνξηία, φπσο ζηελ
πεξίπησζε ησλ εθαπηνκεληθψλ δπλάκεσλ [2].
Με γξακκηθή ζπκπεξηθνξά, γηα παξάδεηγκα, κπνξεί λα παξαηεξεζεί ζηελ θακπχιε θνξηίνπ –
παξακφξθσζεο (δξφκνο ηζνξξνπίαο) ελφο δνκηθνχ ζπζηήκαηνο. ΢ε πεξίπησζε ελφο κε γξακκηθνχ
πξνβιήκαηνο, ην θχξην ραξαθηεξηζηηθφ ηνπ δξφκνπ ηζνξξνπίαο είλαη ε χπαξμε θξίζηκσλ ζεκείσλ, φπσο απηά
νξίζηεθαλ ζην 3ν θαη 4ν Κεθάιαην (νξηαθά θαη δηαθιαδηθά). Οξηαθά ζεκεία θνξηίνπ ζπκβαίλνπλ, φηαλ
ππάξρεη ηνπηθφ κέγηζην ή ειάρηζην κε νξηδφληηα εθαπηνκέλε ζηνλ δξφκν ηζνξξνπίαο, φπσο ζηα ζεκεία Α θαη
Γ ηνπ ΢ρήκαηνο 11.1. Μπνξεί, επίζεο, λα ππάξμνπλ θαη νξηαθά ζεκεία κεηαηφπηζεο, φπσο ηα Β θαη Γ ηνπ
ίδηνπ ΢ρήκαηνο, κε θαηαθφξπθε εθαπηνκέλε ηεο θακπχιεο. Καηά ζπλέπεηα, κπνξεί γηα κηα ζπγθεθξηκέλε
ηηκή ηνπ θνξηίνπ λα αληηζηνηρνχλ πεξηζζφηεξα ηνπ ελφο ζεκεία ηζνξξνπίαο (επζηαζή θαη αζηαζή), ελψ,
επίζεο ζηε γεληθή πεξίπησζε, κπνξεί κηα ηηκή ηεο κεηαηφπηζεο λα αληηζηνηρεί ζε πεξηζζφηεξεο ηεο κηαο ηηκέο
ηνπ θνξηίνπ. Απηφ ππνδειψλεη ηελ εγγελή δπζθνιία χπαξμεο κίαο θαη κφλεο απνηειεζκαηηθήο κεζφδνπ
εχξεζεο ηνπ δξφκνπ ηζνξξνπίαο, φπσο ηνλίζηεθε ζηελ αξρή.
Άιια ζπνπδαία ραξαθηεξηζηηθά ελφο δξφκνπ ηζνξξνπίαο είλαη ε χπαξμε ή κε κεηαιπγηζκηθήο
αληνρήο, θνξηίζεσλ θαη απνθνξηίζεσλ θαη θπζηθά επζηαζψλ θαη αζηαζψλ θιάδσλ. Η επζηάζεηα ζρεηίδεηαη
άκεζα κε ηελ χπαξμε νξηαθψλ ζεκείσλ θνξηίνπ, θαη ν δξφκνο κεηαμχ απηψλ είλαη γεληθά αζηαζήο. Γηα
ζπληεξεηηθά ζπζηήκαηα, έλα θξίζηκν ζεκείν εκθαλίδεηαη φηαλ ην κεηξψν δπζθακςίαο ηνπ ζπζηήκαηνο
θαζίζηαηαη αλψκαιν, δειαδή δελ δηαζέηεη αληίζηξνθν, επεηδή ε νξίδνπζα ηνπ κεδελίδεηαη [3].
Η παξαθνινχζεζε θαη εχξεζε ησλ επζηαζψλ θαη αζηαζψλ ζρεκαηηζκψλ ηζνξξνπίαο, πέξαλ ηεο
γξακκηθήο πεξηνρήο απφθξηζεο, είλαη έλα πνιχπινθν έξγν [4], ην νπνίν, φκσο, ζα δψζεη ρξήζηκεο
πιεξνθνξίεο γηα ηελ απφθξηζε ηνπ ζπζηήκαηνο. Άξα, ε εχξεζε κεζφδνπ ή ζπλδπαζκνχ κεζφδσλ, πνπ ζα
επηηχρνπλ ην έξγν απηφ, πξέπεη λα είλαη ν αληηθεηκεληθφο ζηφρνο, κε βάζε ηελ έληνλε κε γξακκηθφηεηα ησλ
πξνβιεκάησλ.

339
΢σήμα 11.1 Οξηαθά ζεκεία ζε κε γξακκηθνύο δξόκνπο ηζνξξνπίαο.

1.2. Μέθοδοι Δπίλςζηρ Μη Γπαμμικών Πποβλημάηων – Γενικέρ Πληποθοπίερ

Έλαο κε γξακκηθφο δξφκνο ηζνξξνπίαο κπνξεί λα αληρλεπζεί (κε ηελ έλλνηα ηνπ ππνινγηζκνχ ηνπ) κέζσ είηε
κηαο θαζαξά επαπμεηηθήο δηαδηθαζίαο είηε κέζσ επαπμεηηθήο – επαλαιεπηηθήο δηαδηθαζίαο. ΢ηελ πξψηε απφ
απηέο, πνπ απεηθνλίδεηαη γξαθηθά ζην ΢ρήκα 11.2, ην θνξηίν επηβάιιεηαη κε ζρεηηθά κηθξά βήκαηα, ε δε
θαηαζθεπή ζεσξείηαη φηη απνθξίλεηαη γξακκηθά εληφο εθάζηνπ βήκαηνο. Η κέζνδνο απηή είλαη εχθνια
εθαξκφζηκε, ρσξίο λα απαηηεί ππνινγηζηηθφ θφξην, αιιά, θαζψο ε εχξεζε ησλ ιχζεσλ πξνρσξά, απνθιίλεη
ζεκαληηθά απφ ηελ πξαγκαηηθή ιχζε, επεηδή δελ κπνξεί λα εμαζθαιίζεη ηζνξξνπία ζε θάζε βήκα [5], [6].
Αληίζεηα, ζε κηα επαπμεηηθή – επαλαιεπηηθή δηαδηθαζία, πξαγκαηνπνηείηαη κηα ζεηξά επαλαιήςεσλ
ή δηνξζψζεσλ ζε θάζε επαπμεηηθφ βήκα, κέρξηο φηνπ επαιεζεπηεί έλα δεδνκέλν θξηηήξην ζχγθιηζεο
ζχκθσλα κε ην ΢ρήκα 11.3. Αλ ππάξμεη ζχγθιηζε, ε νπνία ηππηθά είλαη κηα αλνρή κεηαμχ ησλ ηηκψλ ησλ κε
ηζνξξνπεκέλσλ δπλάκεσλ, πξηλ θζάζνπκε ζε έλαλ κέγηζην αξηζκφ επαλαιήςεσλ, ηφηε ζεσξείηαη φηη έρεη
επαιεζεπηεί ηζνξξνπία ζην βήκα εθείλν. Η ελ ιφγσ κέζνδνο είλαη αθξηβήο, απαηηεί, φκσο, κεγαιχηεξε
ππνινγηζηηθή ηζρχ, θαη, ζπλήζσο, ρξεζηκνπνηείηαη ζε πεξηπηψζεηο ηζρπξψλ κε γξακκηθνηήησλ, φπνπ ε απιή
επαπμεηηθή κέζνδνο δελ είλαη επαξθήο.

΢σήμα 11.2 Καζαξά επαπμεηηθή κέζνδνο.

340
΢σήμα 11.3 Δπαπμεηηθέο – επαλαιεπηηθέο δηαδηθαζίεο κε (α) θαλνληθέο θαη (β) ζηαζεξέο επηθαηξνπνηήζεηο ηεο
δπζθακςίαο.

΢ην πιαίζην ησλ επαπμεηηθψλ – επαλαιεπηηθψλ δηαδηθαζηψλ, ε δπζθακςία ηεο θαηαζθεπήο κπνξεί λα
αθνινπζεί κηα θαλνληθή ή κηα ηξνπνπνηεκέλε επηθαηξνπνίεζε. ΢ηελ θαλνληθή κέζνδν, γλσζηή επίζεο θαη σο
κέζνδνο Newton – Raphson, ε δπζθακςία επηθαηξνπνηείηαη ζε θάζε επαλάιεςε, ζχκθσλα κε ην ΢ρήκα
11.4α. ΢ηελ ηξνπνπνηεκέλε κέζνδν, ε δπζθακςία ππνινγίδεηαη κηα θνξά ζηελ αξρή ηνπ επαπμεηηθνχ
βήκαηνο, θαη θξαηείηαη ζηαζεξή ζηηο επφκελεο επαλαιήςεηο, φπσο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 11.3β. Η κέζνδνο απηή
ρξεηάδεηαη ιηγφηεξνπο ππνινγηζκνχο, αιιά ζπγθιίλεη βξαδχηεξα απφ ηελ θαλνληθή κέζνδν [5]. Γηα
εθηελέζηεξε αλαθνξά ζηα κε γξακκηθά ζπζηήκαηα θαη ζηηο κεζφδνπο επίιπζεο κε γξακκηθψλ πξνβιεκάησλ,
πξνηείλνληαη ζηνλ αλαγλψζηε νξηζκέλα ζπγγξάκκαηα: [7], [8], [9], [10], [11], [1].
΢ην Κεθάιαην απηφ, ζα γίλεη εθηελήο αλαθνξά ζε έμη δεκνθηιείο ππνινγηζηηθέο – αξηζκεηηθέο
κεζφδνπο επίιπζεο κε γξακκηθψλ πξνβιεκάησλ επζηάζεηαο. Απηέο είλαη: (1) ειέγρνπ θνξηίνπ, (2) ειέγρνπ
κεηαηφπηζεο, (3) ειέγρνπ έξγνπ, (4) ειέγρνπ κήθνπο ηφμνπ, (5) γεληθεπκέλε ειέγρνπ θνξηίνπ, θαη (6)
νξζνγσληθνχ ππνινίπνπ. Πξνυπνηίζεηαη φηη, γηα ηελ εκπέδσζε ησλ δηαδηθαζηψλ πνπ πεξηιακβάλνπλ νη
κέζνδνη απηέο, πθίζηαηαη ην αλαγθαίν ζεσξεηηθφ ππφβαζξν επί ηεο κεζφδνπ ησλ Πεπεξαζκέλσλ ΢ηνηρείσλ,
θαη ε απαξαίηεηε εμνηθείσζε κε απηή.

2. Δνοποιημένη Πποζέγγιζη Μεθόδων Δπίλςζηρ Μη Γπαμμικών Πποβλημάηων

2.1. Δπιζκόπηζη Δπαςξηηικών – Δπαναληπηικών Μεθόδων
Οη αξηζκεηηθέο κέζνδνη επίιπζεο κε γξακκηθψλ ζπζηεκάησλ πεπεξαζκέλσλ ζηνηρείσλ γεληθά πηνζεηνχλ κηα
επαπμεηηθή – επαλαιεπηηθή δηαδηθαζία, φπνπ ζε θάζε βήκα αχμεζεο πξαγκαηνπνηείηαη κηα ζεηξά
επαλαιήςεσλ, κέρξη λα επηηεπρζεί ε επηζπκεηή ζχγθιηζε. ΢ην ΢ρήκα 11.4 απεηθνλίδεηαη ε βαζηθή ηδέα κηαο
ηέηνηαο δηαδηθαζίαο, ρξεζηκνπνηψληαο έλα ζχζηεκα ελφο βαζκνχ ειεπζεξίαο. Δδψ ε αχμεζε ζπκβνιίδεηαη κε
ηνλ εθζέηε i, νη επαλαιήςεηο εληφο ηνπ i-βήκαηνο κε ηνλ δείθηε j, ελψ μ είλαη έλαο παξάγσλ θιίκαθαο ηνπ
θνξηίνπ. Όπσο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα απηφ, γηα θάπνην ζπγθεθξηκέλν βήκα i, ε κέζνδνο επίιπζεο κε
γξακκηθψλ ζπζηεκάησλ μεθηλά απφ έλα δηάλπζκα αχμεζεο θνξηίνπ, πνπ ζπκβνιίδεηαη σο . Η πξψηε
εθηίκεζε ηνπ δηαλχζκαηνο ηεο επαπμεηηθήο κεηαηφπηζεο κπνξεί λα βξεζεί κε ρξήζε ηεο
γξακκηθνπνηεκέλεο εθαπηνκεληθήο δπζθακςίαο , ε νπνία ππνινγίδεηαη ζηελ αξρή ηεο αχμεζεο, ζχκθσλα
κε ηε ζρέζε

(11.1)

341
΢σήμα 11.4 Δπαπμεηηθή – επαλαιεπηηθή δηαδηθαζία επίιπζεο κε γξακκηθώλ πξνβιεκάησλ.

Λφγσ ηεο κε γξακκηθήο θχζεο ηνπ πξνβιήκαηνο, νη εζσηεξηθέο δπλάκεηο, ππνινγηδφκελεο ζην ζεκείν
(11.2)
δελ ηζνξξνπνχλ κε ηα εμσηεξηθά επηβαιιφκελα θνξηία p, πνπ ηζνχληαη κε

(11.3)
Καηά ζπλέπεηα, παξάγεηαη κηα κε ηζνξξνπεκέλε δχλακε, θαινχκελε θαη ππφινηπν, πνπ γξάθεηαη σο
( ) (11.4)
Γηα λα επηηεπρζεί ηζνξξνπία, ηα επαλαιεπηηθά βήκαηα εληφο έθαζηεο αχμεζεο παξάγνπλ κηα ζεηξά
επηθαηξνπνηήζεσλ θνξηίνπ θαη κεηαηνπίζεσλ, πνπ ζπκβνιίδνληαη σο θαη , αληίζηνηρα. ΢πλεπψο, ην
ζπλνιηθφ θνξηίν θαη ε ζρεηηθή κε απηφ κεηαηφπηζε, ζηελ j-επαλάιεςε ηνπ i επαπμεηηθνχ βήκαηνο, δίλνληαη
απφ ηηο εθθξάζεηο
(11.5)
(11.6)
φπνπ είλαη ην δηάλπζκα επαπμεηηθήο κεηαηφπηζεο ζηελ j επαλάιεςε ηνπ i βήκαηνο, θαη είλαη ην
αληίζηνηρν θνξηίν. Η επαλαιεπηηθή δηαδηθαζία ζπλερίδεηαη έσο φηνπ, γηα θάπνηα επαλάιεςε j, ην ππφινηπν
, ην νπνίν ιακβάλεηαη απφ ηε ζρέζε
( ) (11.7)
είλαη επαξθψο κηθξφ εληφο κηαο νξηζκέλεο λφξκαο (Δπθιεηδηαλήο), ζε ζρέζε κε κηα ηηκή αλαθνξάο. Αλ ην
θξηηήξην ζχγθιηζεο δελ ηθαλνπνηείηαη, αθνινπζεί κηα λέα επαλάιεςε ( ) θαη ππνινγίδεηαη έλα λέν
δηάλπζκα επαλαιεπηηθήο κεηαηφπηζεο κε ρξήζε γξακκηθνπνηεκέλεο ζρέζεο γηα ηε δπζθακςία [6].
Βαζηθά, κηα επαλάιεςε ζπλίζηαηαη απφ ηε ιχζε ελφο ζπζηήκαηνο εμηζψζεσλ, νη νπνίεο είλαη
γξακκηθνπνηεκέλεο σο πξνο ηελ ηξέρνπζα θαηάζηαζε ηνπ κε γξακκηθνχ πξνβιήκαηνο.

342
2.2. Γημιοςπγία Υώπος Ν+1 Γιαζηάζεων
΢ηε κε γξακκηθή αλάιπζε πεπεξαζκέλσλ ζηνηρείσλ [12], ην ζχζηεκα κε γξακκηθψλ εμηζψζεσλ πνπ δηέπεη
ηελ j επαλάιεςε ηνπ i επαπμεηηθνχ βήκαηνο θαη πξέπεη λα επηιπζεί είλαη ην αθφινπζν:
(11.8)
φπνπ είλαη ην εθαπηνκεληθφ κεηξψν, ην δηάλπζκα κεηαηνπίζεσλ, ην δηάλπζκα εμσηεξηθήο
θφξηηζεο θαη ην δηάλπζκα εζσηεξηθψλ δπλάκεσλ. Η ελνπνηεκέλε πξνζέγγηζε απνζπλζέηεη απηφ ην
ζχζηεκα θαη αλαδηαηππψλεη ηε δηαδηθαζία εχξεζεο κε γξακκηθήο ιχζεο ζε ρψξν Ν+1 δηαζηάζεσλ, ν νπνίνο
πεξηιακβάλεη Ν ζπληζηψζεο κεηαηφπηζεο ( ) θαη κηα παξάκεηξν θνξηίνπ ( ) [13]. Η παξάκεηξνο απηή
εηζάγεηαη γηα πξψηε θνξά κέζσ ηεο ζρέζεο θνξηίσλ, φπνπ ην αληηθαζίζηαηαη απφ ην , νπφηε
πξνθχπηνπλ νη εμηζψζεηο
(11.9)
(11.10)
΢πλδπάδνληαο ηηο ζρέζεηο (11.7), (11.8) θαη (11.10), πξνθχπηεη ην αθφινπζν ζχζηεκα Ν εμηζψζεσλ κε Ν+1
αγλψζηνπο:
(11.11)
Άξα, ζα πξέπεη ζην ζχζηεκα λα πξνζηεζεί κηα εμίζσζε πεξηνξηζκνχ, πνπ ζα έρεη ηε γεληθή κνξθή
( ) (11.12)
Όπσο πξνηάζεθε απφ ηνπο Yang θαη Kuo [6], ε εμίζσζε απηή κπνξεί λα γξαθεί θαη σο
(11.13)
Με ηνλ ηξφπν απηφλ, νη ζρέζεηο (11.11) θαη (11.13) κνξθψλνπλ έλα ζχζηεκα Ν+1 εμηζψζεσλ κε Ν+1
αγλψζηνπο, ην νπνίν ππφ κεηξστθή κνξθή έρεη σο εμήο:

[ ]{ } { } (11.14)
( )
Σν επαπμεκέλν κεηξψν ηνπ ζπζηήκαηνο δελ είλαη πιένλ ζπκκεηξηθφ, θαη έρεη ζεκαληηθά απμεκέλν εχξνο
δψλεο, ιφγσ ηεο παξακέηξνπ θνξηίνπ πνπ πξνζηέζεθε. Η ιχζε ηνπ ζπζηήκαηνο απηνχ κε θάπνηα
παξαδνζηαθή κέζνδν ζα ήηαλ ππνινγηζηηθά κε επηζπκεηή, ηφζν αλαθνξηθά κε ηελ αθξίβεηα ηνπ
απνηειέζκαηνο φζν θαη ζε ζρέζε κε ην κέγεζνο απνζήθεπζεο δεδνκέλσλ. Όκσο, νη Batoz θαη Dhatt [14]
παξνπζίαζαλ κηα ηερληθή γηα λα μεπεξαζηεί ην πξφβιεκα απηφ, ε νπνία ζρεηίδεηαη κε ηνλ δηαρσξηζκφ ηνπ
δηαλχζκαηνο επαλαιεπηηθήο κεηαηφπηζεο ζε δχν κέξε, κέζσ ηεο ζρέζεο
(11.15)
νπφηε ε εμίζσζε (11.11) γίλεηαη

} (11.16)

Σα ζπζηαηηθά κέξε ηεο ζπλνιηθήο επαλαιεπηηθήο κεηαηφπηζεο, θαη ππνινγίδνληαη κε ρξήζε ηνπ
πξσηφηππνπ (αξρηθνχ) κεηξψνπ ηνπ ζπζηήκαηνο, νπφηε νη θιηκαθσηέο θαη ζπκκεηξηθέο ηδηφηεηεο ηνπ
αξρηθνχ ζπζηήκαηνο παξακέλνπλ αλέπαθεο [15]. Σέινο, απαηηείηαη ε παξάκεηξνο θνξηίνπ γηα λα ππνινγηζηεί
ε ζπλνιηθή κεηαηφπηζε γηα ηελ j επαλάιεςε ηνπ i επαπμεηηθνχ βήκαηνο. Λχλνληαο ηελ εμίζσζε (11.13) σο
πξνο ηελ παξάκεηξν θνξηίνπ θαη ζε ζπλδπαζκφ κε ηελ εμίζσζε (11.15), ιακβάλνπκε

(11.17)

343
2.3. Γιαδικαζίερ Δπίλςζηρ Μη Γπαμμικών Πποβλημάηων

2.3.1. Μέθοδορ Δλέγσος Φοπηίος

Παξαδνζηαθά, νη κέζνδνη ειέγρνπ θνξηίνπ (ηχπνπ Newton) ππήξμαλ νη πην δεκνθηιείο γηα ηελ επίιπζε
ζπζηεκάησλ κε γξακκηθψλ εμηζψζεσλ [3], [5]. Δπίζεο, πνιινί εμειηγκέλνη κε γξακκηθνί ιχηεο απνηεινχληαη
απφ παξαιιαγέο ηεο βαζηθήο κεζφδνπ Newton – Raphson [16], [17]. Η κέζνδνο απηή επθνιφηεξα φισλ ησλ
άιισλ δηακνξθψλεηαη εληφο ηνπ ρψξνπ Ν+1 δηαζηάζεσλ, θαζφζνλ, εμ νξηζκνχ ηνπ αιγνξίζκνπ, ηα εμσηεξηθά
θνξηία ππνινγίδνληαη ζηελ πξψηε επαλάιεςε ηνπ θάζε επαπμεηηθνχ βήκαηνο, θαη θξαηνχληαη ζηαζεξά ζηηο
ππφινηπεο επαλαιήςεηο ζην βήκα, ζχκθσλα κε ηε ζρέζε:

{ (11.18)

Γηα ηνλ ιφγν απηφλ ε κέζνδνο θαιείηαη ειέγρνπ θνξηίνπ, θαη απεηθνλίδεηαη γξαθηθά ζην ΢ρήκα 11.5.
΢πγθξίλνληαο ηηο εμηζψζεηο (11.17) θαη (11.18), νη παξάκεηξνη πεξηνξηζκνχ βξίζθνληαη ίζεο κε

{ (11.19)

φπνπ είλαη έλαο αξρηθφο πξνζδηνξηζκέλνο παξάγσλ θνξηίνπ.

΢σήμα 11.5 Μέζνδνο ειέγρνπ θνξηίνπ.

Δπεηδή ε κέζνδνο απηή επηβάιιεη ηνλ παξάγνληα θνξηίνπ, ην ζχζηεκα έρεη κφλν Ν αγλψζηνπο, νπφηε
επηιχεηαη άκεζα απφ ηελ ηξίηε ησλ εμηζψζεσλ (11.19), θαη πξνθχπηεη φηη
(11.20α)
(11.20β)
Σν εθαπηνκεληθφ κεηξψν κπνξεί λα ππνινγηζηεί ζχκθσλα, είηε κε ηελ θαλνληθή κέζνδν Newton –
Raphson είηε κε ηελ ηξνπνπνηεκέλε. ΢ηελ πξψηε απφ απηέο, ην κεηξψν ππνινγίδεηαη θαηά ηελ έλαξμε θάζε
επαλάιεςεο, ελψ ζηε δεχηεξε ην κεηξψν ππνινγίδεηαη κφλν ζηελ αξρή θάζε επαπμεηηθνχ βήκαηνο, θαη
θξαηείηαη ζηαζεξφ γηα θάζε επαλάιεςε (δειαδή ηζρχεη φηη ). Η ηξνπνπνηεκέλε κέζνδνο
Newton – Raphson έρεη κηθξφηεξν ππνινγηζηηθφ θφζηνο, πιελ φκσο ζπγθιίλεη βξαδχηεξα.
Δλψ ε κέζνδνο απηή ρξεζηκνπνηείηαη επξέσο, δελ είλαη εγγελψο εχξσζηε. Δπεηδή ηα εμσηεξηθά
θνξηία θξαηνχληαη ζηαζεξά, ε κέζνδνο παξνπζηάδεη δπζθνιίεο θνληά ζε νξηαθά ζεκεία. Οη Yang θαη Sheih
[13] επηπξφζζεηα απέδεημαλ φηη νη παξάκεηξνη πεξηνξηζκνχ, πνπ επηβάιινληαη απφ ηελ ελ ιφγσ κέζνδν, ζα

344
νδεγήζνπλ ζε κε θξαγκέλνπ εχξνπο κεηαηνπίζεηο θνληά ζε νξηαθά ζεκεία, φηαλ ην εθαπηνκεληθφ κεηξψν
είλαη ζρεδφλ αλψκαιν.

2.3.2. Μέθοδορ Δλέγσος Μεηαηόπιζηρ

Καη’ αλαινγία κε ηε κέζνδν Newton – Raphson, ε κέζνδνο ειέγρνπ κεηαηφπηζεο ρξεζηκνπνηεί κηα ζηαζεξή
ζπληζηψζα κεηαηφπηζεο σο παξάκεηξν ειέγρνπ, γηα ηελ εχξεζε ηνπ δξφκνπ ηζνξξνπίαο. ΢ε ζπζηήκαηα
πνιιψλ βαζκψλ ειεπζεξίαο, επηιέγεηαη κηα γεληθεπκέλε κεηαηφπηζε, ζπλήζσο απηή πνπ έρεη θαηεχζπλζε ίδηα
κε ην θπξίαξρν θνξηίν. Απηή ζπκβνιίδεηαη κε θαη είλαη ίζε κε

{ (11.21)

Λχλνληαο ηελ εμίζσζε (11.15) σο πξνο ηε ζπληζηψζα ειέγρνπ, ιακβάλνπκε

(11.22)

Καηά ηελ πξψηε επαλάιεςε, ην ππφινηπν ζα είλαη ίζν κε κεδέλ, νπφηε ζα πξέπεη λα κεδεληζηεί θαη ε
πνζφηεηα , φπσο πξνθχπηεη απφ ηελ εμίζσζε (11.16). Ωο εθ ηνχηνπ, ε έθθξαζε ηνπ γίλεηαη

(11.23)

{
Ο ζπλδπαζκφο απηήο κε ηελ έθθξαζε (11.17) δίλεη ηηο ζρέζεηο πνπ δηέπνπλ ηηο παξακέηξνπο πεξηνξηζκνχ,
πνπ είλαη:
,
⏟ - (11.24α)

(11.24β)

{ (11.24γ)

Η ηειηθή έθθξαζε ηνπ παξάγνληα θνξηίνπ έρεη σο εμήο:

(11.25)
{
φπνπ είλαη ε πξνθαζνξηζκέλε αξρηθή κεηαηφπηζε.
Γηα ηνπο ιφγνπο απηνχο, ε κέζνδνο ειέγρνπ κεηαηφπηζεο απνδίδεη απνηειέζκαηα πιεζίνλ νξηαθψλ
ζεκείσλ θνξηίνπ, αιιά κπνξεί λα απνηχρεη θνληά ζε νξηαθά ζεκεία κεηαηφπηζεο. ΢ηε γεηηνληά ελφο ηέηνηνπ
ζεκείνπ ε κεηαηφπηζε ειέγρνπ πιεζηάδεη ην κεδέλ θαη ε παξάκεηξνο θνξηίνπ ηείλεη ζην άπεηξν, κε
απνηέιεζκα πξνβιήκαηα αξηζκεηηθήο αζηάζεηαο [13]. ΢ην ΢ρήκα 11.6 απεηθνλίδεηαη ε ζπκπεξηθνξά ηεο
κεζφδνπ.
Σν βαζηθφ κεηνλέθηεκα ηεο ηξέρνπζαο κεζφδνπ είλαη φηη ε επηινγή ηεο παξακέηξνπ ειέγρνπ είλαη
είηε δηαηζζεηηθή είηε εκπεηξηθή, θαη απηή παξακέλεη ζηαζεξή ζε φιε ηε δηαδηθαζία εχξεζεο ηνπ δξφκνπ
ηζνξξνπίαο. Οη Fuji θ.α. [18] επηλφεζαλ κηα ηερληθή, ζπζηεκαηηθήο επηινγήο ηεο βέιηηζηεο παξακέηξνπ
ειέγρνπ, πνπ νλνκάδεηαη κέζνδνο ειέγρνπ κεηαβιεηήο κεηαηφπηζεο. Μηα κεηνχκελε ζπληζηψζα ηνπ
δηαλχζκαηνο ηεο κεηαηφπηζεο ηππηθά ππνδειψλεη φηη ε κέζνδνο πιεζηάδεη έλα ηνπηθφ αθξφηαην ηεο
κεηαηφπηζεο απηήο. Όκσο, ε κέγηζηε ζε ηηκή ζπληζηψζα ηνπ δηαλχζκαηνο απηνχ είλαη ε ιηγφηεξν πηζαλή λα
εκθαλίζεη έλα ηέηνην νξηαθφ ζεκείν. Η θαιχηεξε επηινγή ηεο ζπληζηψζαο ειέγρνπ ζα είλαη, ζπλεπψο, απηή
κε ηε κέγηζηε απφιπηε ηηκή ηεο κεηαηφπηζεο. Σν πξφζεκν απηήο ζα πξέπεη λα δηαηεξείηαη, πξνθεηκέλνπ λα

345
εμαζθαιίδεηαη ε ζσζηή θαηεχζπλζε ζηνλ ππνινγηζκφ ηνπ δξφκνπ ηζνξξνπίαο. Με κηθξέο ηξνπνπνηήζεηο, ε
κέζνδνο ειέγρνπ κεηαηφπηζεο θαζίζηαηαη απνηειεζκαηηθή θαη ζε νξηαθά ζεκεία ηνπ δξφκνπ κε θαηαθφξπθε
εθαπηνκέλε.

΢σήμα 11.6 Μέζνδνο ειέγρνπ κεηαηόπηζεο.

2.3.3. Μέθοδορ Δλέγσος Μήκοςρ Σόξος

Σν πιένλ ηππηθφ παξάδεηγκα δηαδηθαζίαο επίιπζεο κε γξακκηθψλ πξνβιεκάησλ, ην νπνίν ιακβάλεη ππφςε
ηαπηφρξνλε επαλάιεςε ησλ παξακέηξσλ θνξηίνπ θαη κεηαηφπηζεο, είλαη ε κέζνδνο ειέγρνπ κήθνπο ηφμνπ. Η
ππφζεζε ζηελ νπνία βαζίδεηαη είλαη λα επηβάιιεη έλαλ πεξηνξηζκφ, φπνπ ε Δπθιείδεηα λφξκα ηεο επαχμεζεο
( ) είλαη πξνθαζνξηζκέλε ζηελ πξψηε επαλάιεςε θαη ζηαζεξή ζε φιεο ηηο επφκελεο. Έλα κήθνο
ηφμνπ ππνινγίδεηαη ζηελ αξρή θάζε επαχμεζεο θαη θξαηείηαη ζηαζεξή ζε φιεο ηηο επαλαιήςεηο, δειαδή
ηζρχεη φηη

{ (11.26)

Τθίζηαληαη δηάθνξεο παξαιιαγέο ηεο κεζφδνπ κήθνπο ηφμνπ, ζπκπεξηιακβαλνκέλεο ηεο θπιηλδξηθήο, ηεο
ζθαηξηθήο, ηεο ειιεηπηηθήο θαη ηεο γξακκηθνπνηεκέλεο. Η γεληθή εμίζσζε πεξηνξηζκνχ, πνπ αληηπξνζσπεχεη
φιεο απηέο ηηο παξαιιαγέο, είλαη ηεο κνξθήο

( ) (11.27)
ε νπνία, αλ αληηθαηαζηήζνπκε ην κε ην , γξάθεηαη σο

( ) ( ) ( ) (11.28)
φπνπ είλαη κηα κε αξλεηηθή πξαγκαηηθή παξάκεηξνο θιηκάθσζεο, κνλαδηθή γηα ηελ θάζε παξαιιαγή ηεο
κεζφδνπ. Η γεληθή δηαδηθαζία γηα έλα κνλνβάζκην ζχζηεκα θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 11.7. Καζνξίδεηαη έλα
αξρηθφ κήθνο ηφμνπ απφ ηελ εμίζσζε (11.28), θαη νη επφκελεο επαλαιήςεηο βξίζθνληαη ζηελ επηθάλεηα
πεξηνξηζκνχ, πνπ δεκηνπξγείηαη απφ ην ηφμν. Οη επαλαιήςεηο ηειηθά ζπγθιίλνπλ ζηηο ηνκέο ηνπ ηφμνπ κε ηνλ
δξφκν ηζνξξνπίαο ζχκθσλα κε ην ΢ρήκα απηφ. Πξέπεη λα ηνληζηεί φηη ε εμίζσζε πεξηνξηζκνχ εθαξκφδεηαη
ζε νιφθιεξν ην επαπμεηηθφ βήκα, θαη φρη ζε θάπνηα ζπγθεθξηκέλε επαλάιεςε, δειαδή γίλεηαη ρξήζε ησλ
θαη αληί ησλ θαη , αληίζηνηρα.

346
΢σήμα 11.7 Μέζνδνο ειέγρνπ κήθνπο ηόμνπ.

΢ηε ζπλέρεηα δίλνληαη ηα ηδηαίηεξα ραξαθηεξηζηηθά ησλ παξαιιαγψλ ηεο κεζφδνπ, νη νπνίεο κλεκνλεχηεθαλ
πξνεγνπκέλσο.
΢θαηξηθή κέζνδνο ειέγρνπ κήθνπο ηφμνπ. Δδψ ε παξάκεηξνο θιηκάθσζεο ηίζεηαη ίζε κε ηε κνλάδα
[4], [19], θαη ζπλεπψο ε εμίζσζε πεξηνξηζκνχ ιακβάλεη ηε κνξθή

( ) ( ) ( ) (11.29)
ε νπνία αλαπαξηζηά κηα ζθαίξα ζηνλ ηξηζδηάζηαην ρψξν, φπσο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 11.8. Έρεη απνδεηρηεί,
κέζσ αξθεηψλ πξνβιεκάησλ αλαθνξάο [20], φηη ζε πεξηνρέο πνιχ κεγάιεο θιίζεο, ε κέζνδνο απηή
παξνπζηάδεη δπζθνιίεο. Σν αξρηθφ κήθνο ηνπ ηφμνπ κπνξεί λα επηιεγεί αξθεηά κηθξφ, αιιά θάηη ηέηνην νδεγεί
ζε κεγάιε αχμεζε ηνπ απαηηνχκελνπ αξηζκνχ επαπμεηηθψλ βεκάησλ γηα ηελ εχξεζε ηνπ πιήξνπο δξφκνπ,
άξα θαη ηνπ απαηηνχκελνπ ππνινγηζηηθνχ ρξφλνπ.

΢σήμα 11.8 ΢θαηξηθή κέζνδνο κήθνπο ηόμνπ.

347
Κπιηλδξηθή κέζνδνο ειέγρνπ κήθνπο ηφμνπ. ΢χκθσλα κε ηνλ Crisfield [4], ε ηξέρνπζα παξαιιαγή ζεσξεί ηελ
παξάκεηξν ε ίζε κε κεδέλ, είλαη δε ηδηαίηεξα απνηειεζκαηηθή ζηελ παξαθνινχζεζε απφηνκσλ ζηξνθψλ ηνπ
δξφκνπ θνληά ζε νξηαθά ζεκεία θνξηίνπ [20]. Η εμίζσζε πεξηνξηζκνχ είλαη έλαο θχιηλδξνο ζηνλ
ηξηζδηάζηαην ρψξν, θαζφζνλ ηζρχεη φηη

( ) (11.30)
ζχκθσλα κε ηε γξαθηθή αλαπαξάζηαζε ηνπ ΢ρήκαηνο 11.9, πνπ αθνινπζεί.

΢σήμα 11.9 Κπιηλδξηθή κέζνδνο κήθνπο ηόμνπ.

Διιεηπηηθή κέζνδνο ειέγρνπ κήθνπο ηφμνπ. Απηή απνηειεί ηε γεληθφηεξε κνξθή ηεο ηξέρνπζαο κεζφδνπ, κε
επξεία εθαξκνζηκφηεηα [21], [22], [20], φπνπ γεληθά θαη . ΢ην ΢ρήκα 11.10 θαίλεηαη φηη ε
εμίζσζε πεξηνξηζκνχ αλαπαξηζηά έλα ειιεηςνεηδέο ζηνλ ρψξν.

΢σήμα 11.10 Διιεηπηηθή κέζνδνο κήθνπο ηόμνπ.

348
Γξακκηθνπνηεκέλε κέζνδνο ειέγρνπ κήθνπο ηφμνπ. Γλσζηή θαη σο κέζνδνο νξζνγσληθνχ κήθνπο ηφμνπ [23],
[24], [3], [4], ε δηαδηθαζία απηή επηβάιιεη έλαλ πεξηνξηζκφ λφξκαο ζην πξψην βήκα επαλάιεςεο, θαη θαηφπηλ
ηθαλνπνηείηαη έλα θξηηήξην νξζνγσληθφηεηαο ζηηο επφκελεο επαλαιήςεηο ηεο επαχμεζεο. Η ζπλζήθε απηή
θαζνξίδεη ηνλ ηχπν ηεο γξακκηθνπνίεζεο. Γηα παξάδεηγκα, ζηελ εθδνρή ηνπ ζηαζεξνχ θάζεηνπ επηπέδνπ, ηα
επαλαιεπηηθά δηαλχζκαηα ( ) είλαη νξζνγσληθά κε ην αξρηθφ επαπμεηηθφ δηάλπζκα. ΢ηελ εθδνρή ηνπ
επηθαηξνπνηεκέλνπ θάζεηνπ επηπέδνπ, αληίζεηα, ηα επαλαιεπηηθά δηαλχζκαηα είλαη νξζνγσληθά κε ηα
πξνεγνχκελα επαπμεηηθά δηαλχζκαηα. Οη δχν απηέο εθδνρέο απεηθνλίδνληαη ζην ΢ρήκα 11.11, πνπ έπεηαη.

΢σήμα 11.11 Οη δύν εθδνρέο ηεο γξακκηθνπνηεκέλεο κεζόδνπ κήθνπο ηόμνπ.

Αλ πηνζεηεζεί ε γεληθή κε γξακκηθή εμίζσζε πεξηνξηζκνχ (11.28) ηεο κεζφδνπ κήθνπο ηφμνπ, πξνθχπηεη κηα
ηεηξαγσληθή εμίζσζε σο πξνο . Δίλαη απαξαίηεην λα ζεζπηζηεί έλα ζχλνιν θαλφλσλ, κέζσ ησλ νπνίσλ λα
είλαη δπλαηφο ν ρεηξηζκφο είηε πξαγκαηηθψλ είηε κηγαδηθψλ ξηδψλ ηεο ηεηξαγσληθήο απηήο εμίζσζεο. Γηα
πξαγκαηηθέο ξίδεο, απηή πνπ ζα επηιεγεί ζα είλαη εθείλε πνπ αληηζηνηρεί ζηε κηθξφηεξε αιιαγή ζηελ
θαηεχζπλζε ηνπ επαλαιεπηηθνχ δηαλχζκαηνο κεηαηφπηζεο [20], [25]. Οη Lam θαη Morley [26] παξνπζίαζαλ
κηα κεζνδνινγία ρεηξηζκνχ ηεο πεξίπησζεο κηγαδηθψλ ξηδψλ.
Η εμίζσζε πεξηνξηζκνχ (11.28) γξάθεηαη επθνιφηεξα ζπλαξηήζεη ησλ επαλαιήςεσλ παξά
ζπλαξηήζεη ησλ επαπμήζεσλ. Σν εζσηεξηθφ γηλφκελν ηνπ κε ηνλ εαπηφ ηνπ ιακβάλεηαη ίζν κε ηε κνλάδα,
θαζψο ην δηάλπζκα ηνπ θνξηίνπ αλαθνξάο κπνξεί πάληνηε λα εθθξαζηεί σο κνλαδηαίν δηάλπζκα. ΢χκθσλα
κε ηα παξαπάλσ, ε (11.28) ιακβάλεη ηε κνξθή

( ) (11.31)
΢ηε ζπλέρεηα, ζπλδπάδνληαο ηελ παξαπάλσ κε ηε ζρέζε (11.26), θαη κε βάζε ηελ εμίζσζε (11.13), νη
παξάκεηξνη πεξηνξηζκνχ ππνινγίδνληαη ίζεο κε
(11.32α)
(11.32β)

{( ) (11.32γ)

349
φπνπ είλαη ην πξνθαζνξηζκέλν κήθνο ηφμνπ, ην νπνίν εηζάγεηαη θαηά ηελ πξψηε επαλάιεςε θαη θξαηείηαη
ζηαζεξφ ζηηο επφκελεο. Έηζη, ν παξάγσλ θνξηίνπ ζα δίλεηαη απφ ηε ζρέζε

√
(11.33)

{
Σν πξφζεκν ηνπ παξάγνληα θνξηίνπ ζηελ πξνεγνχκελε εμίζσζε βαζίδεηαη ζην αλ ην ζχζηεκα ζρεηίδεηαη κε
κείσζε ηεο δπζθακςίαο ηνπ (-) ή κε αχμεζε απηήο (+). Όκσο, ε ηξέρνπζα κέζνδνο δελ πξνζδηνξίδεη απηφ ην
θξηηήξην ξεηά. Παξά ηαχηα, ε κέζνδνο κήθνπο ηφμνπ ρξεζηκνπνηείηαη επξέσο γηα ηελ επίιπζε ηζρπξά κε
γξακκηθψλ πξνβιεκάησλ, θαζψο κπνξεί λα αληαπνθξηζεί απνηειεζκαηηθά ζε κε γξακκηθφηεηεο θνληά ζε
φισλ ησλ εηδψλ ηα θξίζηκα ζεκεία, αθφκα θαη ζηα νξηαθά ζεκεία κεηαηφπηζεο.
Μηα πηζαλή αδπλακία ηεο κεζφδνπ, πάλησο, είλαη ην γεγνλφο φηη νη φξνη ζηελ έθθξαζε ηνπ έρνπλ
δηαθνξεηηθέο κεηαμχ ηνπο κνλάδεο. Δλδεηθηηθά, ε παξάκεηξνο θνξηίνπ είλαη κηα βαζκσηή πνζφηεηα, ελψ
νη κεηαηνπίζεηο πεξηέρνπλ ηφζν κεηαζέζεηο φζν θαη ζηξνθέο, κε δηαθνξεηηθέο κεηαμχ ηνπο ηάμεηο
κεγέζνπο [27]. ΢ε πεξηνρέο θνληά ζε νξηαθά ζεκεία κεηαηφπηζεο κε πνιχ κεγάιε θιίζε, ππάξρεη ε
πηζαλφηεηα ην λα είλαη ηφζν κεγάιν, έηζη ψζηε ην πξφζεκν ηνπ λα εμαξηάηαη κφλν απφ ηε γσλία
κεηαμχ θαη . Έπεηαη, ζπλεπψο, φηη ην πξφζεκν ηνπ κπνξεί λα αιιάμεη ιαλζαζκέλα, κε
απνηέιεζκα αξηζκεηηθή απφθιηζε ζηε γεηηνληά νξηαθψλ ζεκείσλ κεηαηφπηζεο [13]. Σνλίδεηαη φηη, ην
πξφζεκν ηνπ παξάγνληα θνξηίνπ ζα πξέπεη λα αιιάδεη πξφζεκν κφλν ζε πεξηνρέο νξηαθψλ ζεκείσλ θνξηίνπ.

2.3.4. Μέθοδορ Δλέγσος Έπγος

Η κέζνδνο απηή [28], [27] αλαπηχρζεθε γηα λα μεπεξαζηεί ην ζέκα ηεο αζπλέπεηαο θπζηθψλ κνλάδσλ, πνπ
εθηέζεθε πξνεγνπκέλσο, θαη ρξεζηκνπνηεί κηα ζηαζεξή επαχμεζε έξγνπ ζηηο επαλαιήςεηο ελφο
επαπμεηηθνχ βήκαηνο, ζχκθσλα κε ηελ έθθξαζε

{ (11.34)

Η εμίζσζε πεξηνξηζκνχ είλαη

(11.35)
ελψ νη παξάκεηξνη πεξηνξηζκνχ, πνπ εμάγνληαη απεπζείαο, ηζνχληαη κε
(11.36α)
(11.36β)

{ (11.36γ)

φπνπ είλαη ε πξνθαζνξηζκέλε επαχμεζε έξγνπ. Αληηθαζηζηψληαο ηελ εμίζσζε (11.15) ζηελ (11.35), θαη
παξαηεξψληαο φηη, θαηά ηελ πξψηε επαλάιεςε , ιακβάλνπκε

√| |
{ (11.37)

΢ε αληίζεζε κε ηε κέζνδν κήθνπο ηφμνπ, ην πξφζεκν ηεο παξακέηξνπ θνξηίνπ πξνζδηνξίδεηαη εχθνια. Ο
φξνο κέζα ζηελ ηεηξαγσληθή ξίδα, θαινχκελνο ηξέρνπζα παξάκεηξνο δπζθακςίαο [27], ππνδειψλεη αλ ην
ζχζηεκα θαηά ηελ παξακφξθσζε ηνπ ράλεη ή θεξδίδεη δπζθακςία. Σν πξφζεκν απηφ ζα πξέπεη λα
εθαξκνζηεί ζχκθσλα κε ην αθφινπζν ζθεπηηθφ: Αλ ν φξνο είλαη ζεηηθφο, ην ζχζηεκα απμάλεη ηε δπζθακςία
ηνπ, νπφηε ε παξάκεηξνο θνξηίνπ ζα πξέπεη λα απμεζεί, αλ δελ είλαη ζεηηθφο ζα πξέπεη λα ζπκβεί ην αληίζεην.

350
 Οξηζκέλεο αδπλακίεο ηεο κεζφδνπ ειέγρνπ έξγνπ κειεηήζεθαλ απφ ηνπο Yang θαη Sheih [13]. Η πην
πξνβιεκαηηθή θαηάζηαζε εκθαλίδεηαη ζε ζπζηήκαηα κε ιίγνπο βαζκνχο ειεπζεξίαο ζε πεξηνρέο ηνπ δξφκνπ
ηζνξξνπίαο κε πηζαλφηεηα άικαηνο πξνο ηα πίζσ (δειαδή, ζε νξηαθά ζεκεία ηεο κεηαηφπηζεο). Η πνζφηεηα
ζα ηείλεη πξνο ην κεδέλ, κε απνηέιεζκα ε παξάκεηξνο θνξηίνπ λα απεηξίδεηαη. Δπηπξφζζεηα, ε
παξνπζία ηνπ δηαλχζκαηνο θνξηίνπ αλαθνξάο ζηελ έθθξαζε ηνπ κπνξεί λα έρεη δηαθνξεηηθήο κνξθήο
επηξξνέο, γηαηί είλαη κάιινλ απζαίξεηε θαη δελ αλαπαξηζηά ην δνκηθφ ζχζηεκα.

2.3.5. Γενικεςμένη Μέθοδορ Δλέγσος Μεηαηόπιζηρ

Απηή πξνηάζεθε γηα λα αξζνχλ νη πεξηνξηζκνί εθαξκνζηκφηεηαο ησλ πξνεγνχκελσλ κεζφδσλ [13].
Παξαηεξψληαο φηη ε αξηζκεηηθή επζηάζεηα εμαξηάηαη απφ ηελ επηινγή ησλ παξακέηξσλ πεξηνξηζκνχ,
πηνζεηήζεθαλ ζηε κέζνδν απηήλ νη αθφινπζεο ηηκέο:
(11.38α)
(11.38β)

{ (11.38γ)

Αλ νη ηηκέο απηέο εηζαρζνχλ ζηελ εμίζσζε (11.17), πξνθχπηεη ε αθφινπζε ζρέζε γηα ην :
. /
(11.39)
. /

ε νπνία, θαζφζνλ ηζρχεη φηη , απινπζηεχεηαη ζηε κνξθή

√ (11.40α)

(11.40β)

Αλ νξζά ζεσξεζεί φηη θαη ιπζεί ε εμίζσζε (11.40) σο πξνο , θαηαιήγνπκε ζηε ζρέζε
( ) ( )
{ (11.41)

απφ ηελ νπνία πξνθχπηεη ε παξαθάησ έθθξαζε ηνπ :

⁄
(| |) (11.42)

Με ηξφπν παξφκνην κε απηφλ ηεο κεζφδνπ ειέγρνπ έξγνπ, ε ηξέρνπζα κέζνδνο πξνζαξκφδεη ην πξφζεκν ηεο
παξακέηξνπ θνξηίνπ κε βάζε ηε δπζθακςία ηνπ ζπζηήκαηνο. Πξνο ηνχην νξίδεηαη ε παξάκεηξνο
γεληθεπκέλεο δπζθακςίαο σο εμήο:

(11.43)

ε νπνία ζα είλαη ζεηηθή γηα αχμνπζα θαη αξλεηηθή γηα θζίλνπζα δπζθακςία ηνπ ζπζηήκαηνο.
Η παξάκεηξνο θνξηίνπ ζηελ πξψηε επαλάιεςε θάζε επαπμεηηθνχ βήκαηνο ζα είλαη απιψο ίζε κε
√| | (11.44)
Όπσο απεηθνλίδεηαη ζην ΢ρήκα 11.12, ε παξάκεηξνο αιιάδεη πξφζεκν κφλν κεηά απφ νξηαθά ζεκεία
θνξηίνπ, πνπ ζεκαίλεη φηη ε θαηεχζπλζε ηνπ θνξηίνπ αιιάδεη κφλν ζε ηέηνηα ζεκεία θαη φρη θαη ζε νξηαθά
ζεκεία κεηαηφπηζεο, φπσο ζε άιιεο κεζφδνπο. Μπνξεί, δε, λα απνδείμεη θαλείο φηη ε παξακέλεη θξαγκέλε
θαηά ηε δηαδηθαζία εχξεζεο ηνπ δξφκνπ ηζνξξνπίαο.

351
΢σήμα 11.12 Γεληθεπκέλε παξάκεηξνο δπζθακςίαο.

2.3.6. Μέθοδορ Οπθογωνικού Τπολοίπος

΢ηε κέζνδν απηήλ, πνπ κειεηήζεθε θαη πξνηάζεθε απφ ηνλ Krenk [29] ην 1995, πξνζαξκφδεηαη ε επαχμεζε
ηνπ θνξηίνπ ζε θάζε επαλαιεπηηθφ βήκα κε ηέηνηνλ ηξφπν, ψζηε ε ηξέρνπζα επαχμεζε ηεο κεηαηφπηζεο λα
είλαη νξζνγσληθή κε ην ηξέρνλ ππφινηπν. Ο πεξηνξηζκφο απηφο ηεο νξζνγσληθφηεηαο βαζίδεηαη ζηα αθφινπζα
επηρεηξήκαηα: ε θαηεχζπλζε επαχμεζεο ηεο ηξέρνπζαο κεηαηφπηζεο, , ιακβάλεηαη σο ε θαιχηεξε
εθηίκεζε ηεο θαηεχζπλζεο ηεο επαχμεζεο ηεο πξαγκαηηθήο κεηαηφπηζεο. Σν κέγεζνο ηεο, φκσο, ζα
κεγαιψλεη ή ζα κηθξαίλεη κε βάζε ηελ πξνβνιή ηνπ ππνινίπνπ ηεο δχλακεο ζηελ επαχμεζε ηεο ηξέρνπζαο
κεηαηφπηζεο. Όκσο, απηφ δελ ζα πξέπεη λα κεηαβιεζεί, νπφηε κεηαμχ ηνπ ππνινίπνπ θαη ηεο επαχμεζεο
απηήο ζα πξέπεη λα επηβιεζεί ε παξαθάησ ζρέζε νξζνγσληθφηεηαο
(11.45)
φπσο απεηθνλίδεηαη ζην ΢ρήκα 11.13α.
Γηα λα δηθαηνινγεζεί ην γηαηί ην ππφινηπν δελ πξέπεη λα αιιάμεη ην κέγεζνο ηεο ηξέρνπζαο
κεηαηφπηζεο, εμεηάδεηαη ε πεξίπησζε θαηά ηελ νπνία ην ππφινηπν θαη ε επαχμεζε ηεο ηξέρνπζαο
κεηαηφπηζεο δελ είλαη νξζνγσληθά, φπσο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 11.13β. Καηά πξψηνλ, ζεκεηψλεηαη ε ηάμε
κεγέζνπο ησλ ππνινγηζκψλ πνπ πξαγκαηνπνηνχληαη θαηά ηελ j επαλάιεςε. Η επαπμεηηθή κεηαηφπηζε
ππνινγίδεηαη κε ρξήζε ηνπ εθαπηνκεληθνχ κεηξψνπ θαη ηνπ δηαλχζκαηνο ππνινίπνπ ηεο πξνεγνχκελεο
επαλάιεςεο, ζχκθσλα κε ηε ζρέζε

( ) (11.46)
Καηφπηλ επηθαξνπνηείηαη ε επαπμεηηθή κεηαηφπηζε σο εμήο:
(11.47)
θαη ηέινο ππνινγίδεηαη ην ππφινηπν. Δθ λένπ, ε θαηεχζπλζε ηεο επαχμεζεο ηεο ηξέρνπζαο κεηαηφπηζεο δελ
ζα πξέπεη λα αιιάμεη, φπσο ππνινγίζηεθε ζηελ πξνεγνχκελε επαλάιεςε, θαη ιακβάλεηαη σο ε θαιχηεξε
εθηίκεζε ηεο θαηεχζπλζεο ηεο πξαγκαηηθήο κεηαηφπηζεο. Αλ ην ππφινηπν δελ είλαη νξζνγσληθφ κε απηή, ζα
έπξεπε λα έρεη ιεθζεί ππφςε απφ ην ππφινηπν ε επαλαιεπηηθή επαχμεζε ηεο κεηαηφπηζεο , φηαλ
ππνινγίζηεθε ζηελ πξνεγνχκελε επαλάιεςε. Αιιαγή ζηελ επαλαιεπηηθή κεηαηφπηζε ζα νδεγήζεη ζε
αιιαγή ηεο επαχμεζεο ηεο ηξέρνπζαο κεηαηφπηζεο, ζχκθσλα κε ηελ εμίζσζε (11.47). Αλ ην κέγεζνο ηεο
επαχμεζεο ηεο ηξέρνπζαο κεηαηφπηζεο κεηαβιεζεί ιφγσ ηνπ ππνινίπνπ, ηφηε ν ππνινγηζκφο ηεο επαχμεζεο
ηεο ηξέρνπζαο κεηαηφπηζεο δελ είλαη βέιηηζηνο.
Ο παξάγσλ θνξηίνπ ππνινγίδεηαη απφ ηνλ πεξηνξηζκφ νξζνγσληθφηεηαο θαη εθαξκφδεηαη ζηελ
επαχμεζε ηνπ ηξέρνληνο θνξηίνπ κέζσ ηεο ζρέζεο

(11.48)

352
΢σήμα 11.13 Πεξηνξηζκόο νξζνγσληθόηεηαο ηεο ηξέρνπζαο κεζόδνπ.

Οη εζσηεξηθέο δπλάκεηο q ππνινγίδνληαη απφ ηηο πξνεγνχκελεο ηηκέο επαχμεζεο ηεο κεηαηφπηζεο. Όκνηα κε
ηελ εμίζσζε (11.7), ην ππφινηπν γξάθεηαη σο

( ) (11.49)
Ο βέιηηζηνο παξάγσλ επαχμεζεο θνξηίνπ απνθηάηαη ζπλδπάδνληαο ηηο εμηζψζεηο (11.45) θαη (11.49):
0 . /1
(11.50)

΢ην ΢ρήκα 11.14, παξαηίζεηαη δηάγξακκα ξνήο ηεο κεζφδνπ, ζην νπνίν νη ζθηαζκέλνη θχθινη Α, Β, Γ
αθνξνχλ ζπλζήθεο πνπ πξέπεη λα ειεγρζνχλ, γηα ηε βειηίσζε ηεο επξσζηίαο ηνπ ζρεηηθνχ αιγφξηζκνπ. Απηέο
ζα ζπδεηεζνχλ ζηε ζπλέρεηα.
Η πξψηε ζπλζήθε αθνξά ηε κέγηζηε επηηξεπηή επαπμεηηθή θαη επαλαιεπηηθή κεηαηφπηζε. Πιεζίνλ
ελφο νξηαθνχ ζεκείνπ θνξηίνπ ε δπζθακςία είλαη πνιχ κηθξή, κε απνηέιεζκα νη επαπμεηηθέο θαη
επαλαιεπηηθέο κεηαηνπίζεηο, πνπ πξνθχπηνπλ απφ ηε ιχζε ησλ εμηζψζεσλ ( ) θαη
( ) αληίζηνηρα, λα είλαη πνιχ κεγάιεο. Άξα, ζα πξέπεη λα επηβιεζεί κηα επηηξεπηή κέγηζηε ηηκή γηα
ηηο κεηαηνπίζεηο απηέο.
H κέγηζηε επαπμεηηθή κεηαηφπηζε ππνινγίδεηαη ζηνλ πξψην ζθηαζκέλν θχθιν Α ηνπ ΢ρήκαηνο
11.14, ζχκθσλα κε ηηο ζρέζεηο:

( ) (11.51α)

‖ ‖ (11.51β)
‖ ‖

H κέγηζηε επαλαιεπηηθή κεηαηφπηζε ππνινγίδεηαη ζηνλ δεχηεξν ζθηαζκέλν θχθιν Α ηνπ ΢ρήκαηνο 11.14 σο
εμήο:

( ) (11.52α)

‖ ‖ (11.52β)
‖ ‖

Η δεχηεξε ζπλζήθε αθνξά θάπνηεο ηξνπνπνηήζεηο πνπ πηζαλφλ λα ρξεηαζηνχλ, ζε πεξίπησζε πνπ αλαθχςνπλ
πξνβιήκαηα ζχγθιηζεο. Αλαιπηηθφηεξα, ν κέγηζηνο αξηζκφο επαλαιήςεσλ θαζνξίδεηαη απφ ηνλ ρξήζηε ηνπ
αιγφξηζκνπ επίιπζεο ελφο κε γξακκηθνχ πξνβιήκαηνο. Αλ, φκσο, δελ επηηεπρζεί ζχγθιηζε, ε επαλαιεπηηθή
δηαδηθαζία κπνξεί λα μεθηλήζεη εθ λένπ, κε ην κηζφ ησλ αξρηθψλ επαπμήζεσλ κεηαηφπηζεο θαη θνξηίνπ, ζηε
ζέζε ηνπ ζθηαζκέλνπ θχθινπ Β ηνπ ΢ρήκαηνο 11.14. Σφηε ζα πξέπεη λα κεησζεί θαη ε κέγηζηε επηηξεπηή
επαπμεηηθή κεηαηφπηζε (θχθινη Α, φπσο πξνεγνπκέλσο), νπφηε θαηά ηελ επαλεθθίλεζε ζα ηεζνχλ

353
 (11.53)

΢σήμα 11.14 Γηάγξακκα ξνήο ηεο κεζόδνπ νξζνγσληθνύ ππνινίπνπ.

354
Πξνβιήκαηα κε ζχγθιηζεο κπνξεί επίζεο λα απνθεπρζνχλ, αλ ρξεζηκνπνηεζνχλ πιεξνθνξίεο απφ ηελ
πξνεγνχκελε επαχμεζε θνξηίνπ ζηελ ηξέρνπζα. Σν επαπμεηηθφ θνξηίν κπνξεί λα θιηκαθσζεί κέζσ ηνπ
ιφγνπ κεηαμχ ηνπ επηζπκεηνχ αξηζκνχ επαλαιήςεσλ θαη ηνπ αξηζκνχ ησλ επαλαιήςεσλ , πνπ
απαηηείηαη γηα ηζνξξνπία ζην ηειεπηαίν επαπμεηηθφ βήκα [25], [20]. Σνχην επηηπγράλεηαη κε ηε ζρέζε

. / (11.54)

φπσο θαίλεηαη ζηνλ θχθιν Γ ηνπ δηαγξάκκαηνο ξνήο, κε ηελ ηηκή ηνπ εθζέηε α ηππηθά λα θπκαίλεηαη κεηαμχ
0.5 θαη 2. Φπζηθά, ε δηαδηθαζία απηή εμαξηάηαη απφ ηε ζπκπεξηθνξά ηνπ πξνεγνχκελνπ βήκαηνο, νπφηε
ππάξρεη πηζαλφηεηα λα κελ είλαη απνηειεζκαηηθή ζε πξνβιήκαηα κε πνιχ απφηνκεο αιιαγέο.
Η κέζνδνο νξζνγσληθνχ ππνινίπνπ πνπ πεξηγξάθεθε παξαπάλσ έρεη απνδεηρηεί πνιχ
απνηειεζκαηηθή γηα έληνλα κε γξακκηθά πξνβιήκαηα ζηαηηθήο επζηάζεηαο [29], ελψ έρνπλ πξνηαζεί θαη
θάπνηεο βειηησηηθέο ηξνπνπνηήζεηο ηεο [30], [31].
Γηα λα εληαρζεί θαη ε ηξέρνπζα κέζνδνο ζηελ ελνπνηεκέλε πξνζέγγηζε ηνπ ρψξνπ Ν+1 δηαζηάζεσλ,
ζα πξέπεη ν παξάγσλ θνξηίνπ λα ζπκπεξηιεθζεί ζηελ εμίζσζε πεξηνξηζκνχ. ΢χκθσλα κε ην ΢ρήκα
11.15, ε ηζνδπλακία κεηαμχ ηνπ αλσηέξσ παξάγνληα θαη ηνπ επαπμεηηθνχ παξάγνληα θνξηίνπ ηεο κεζφδνπ
εθθξάδεηαη σο

(11.55)
Αλ ε έθθξαζε απηή εηζαρζεί ζηελ εμίζσζε (11.49), ην ππφινηπν πξνθχπηεη ίζν κε
( ) ( ) (11.56)

΢σήμα 11.15 ΢ύγθξηζε κεηαμύ ηνπ παξάγνληα θνξηίνπ ηεο κεζόδνπ νξζνγσληθνύ ππνινίπνπ θαη απηνύ ηεο ελνπνηεκέλεο
κεζόδνπ.

Η ηειηθή έθθξαζε ηνπ παξάγνληα θνξηίνπ είλαη ε αθφινπζε:

0 . /1
( ) (11.57)
. /

Απηή, αλ γξαθεί ππφ ηε κνξθή ηνπ ρψξνπ Ν+1 δηαζηάζεσλ, γίλεηαη

[ ( )] [ ( )] (11.58)
νπφηε νη παξάκεηξνη πεξηνξηζκνχ είλαη πιένλ

355
 { { (11.59α,β)
( )

{ (11.59γ)
[ ( )]

φπνπ ν πξνθαζνξηζκέλνο αξρηθφο παξάγσλ θνξηίνπ.

2.3.7. Δθαπμογή – Τλοποίηζη ηηρ Δνοποιημένηρ Πποζέγγιζηρ ζηον Ανηικειμενοζηπαθή

Ππογπαμμαηιζμό

Σν κεγάιν πιενλέθηεκα ηεο ελνπνηεκέλεο πξνζέγγηζεο ησλ κεζφδσλ πνπ παξνπζηάζηεθαλ, θπξίσο κέζσ ηεο
έληαμεο ζηνπο ζε ρψξν Ν+1 δηαζηάζεσλ, είλαη ε εχθνιε πξνζαξκνγή ηεο ζε αληηθεηκελνζηξαθή
πξνγξακκαηηζκφ πεπεξαζκέλσλ ζηνηρείσλ [32].
Έλα ραξαθηεξηζηηθφ (αιιά φρη δεζκεπηηθφ γηα ρξήζε) παξάδεηγκα αληηθεηκελνζηξαθνχο ινγηζκηθνχ
είλαη ην NLS++ (NonLinear Solver), ην νπνίν πξφζθαηα αλαπηχρζεθε ζηηο ΗΠΑ θαη έηπρε εμαηξεηηθήο
απνδνρήο γηα ηελ επρξεζηία θαη ηελ απνηειεζκαηηθφηεηα ηνπ [33]. ΢ην ΢ρήκα 11.16 παξνπζηάδεηαη
δηάγξακκα ξνήο ηεο ελνπνηεκέλεο πξνζέγγηζεο, πνπ αθνξά ηηο ππνινγηζηηθέο εξγαζίεο πνπ εθηεινχληαη ζηελ
j επαλάιεςε ηνπ i επαπμεηηθνχ βήκαηνο. Η ζθηαζκέλε έιιεηςε απνηειεί ην κφλν κέξνο πνπ αιιάδεη,
αλάινγα κε ηε κέζνδν πνπ επηιέγεηαη γηα ηελ επίιπζε ηνπ κε γξακκηθνχ πξνβιήκαηνο.

΢σήμα 11.16 Δπαπμεηηθή – επαλαιεπηηθή δηαδηθαζία ηεο ελνπνηεκέλεο πξνζέγγηζεο.

356
3. Παπαδείγμαηα Φοπέων ςπό ΢ηαηική Φόπηιζη
Η απνηειεζκαηηθφηεηα επίιπζεο κε γξακκηθψλ ζηαηηθψλ πξνβιεκάησλ επζηάζεηαο ησλ κεζφδσλ, πνπ
παξαηέζεθαλ πξνεγνπκέλσο, εμεηάδνληαη ζηελ παξάγξαθν απηή κέζσ ηξηψλ ραξαθηεξηζηηθψλ
παξαδεηγκάησλ – εθαξκνγψλ δνκηθψλ ζπζηεκάησλ. Πξφθεηηαη γηα ην δηθηχσκα ηνπ von Mises, έλα ρσξηθφ
δηθηχσκα κε 12 κέιε, θαη ην πιαίζην ηνπ Lee. Η επηινγή απηή έγηλε θαζφζνλ θαη ηα ηξία ζπζηήκαηα
παξνπζηάδνπλ ηζρπξέο κε γξακκηθφηεηεο (ηφζν θνξηίνπ φζν θαη κεηαηνπίζεσλ), αιιά θαη κεγάινπ εχξνπο
δηαθνξνπνηήζεηο δπζθακςίαο. Σνλίδεηαη φηη ε κε γξακκηθφηεηα πιηθνχ δελ εξεπλήζεθε ζηα παξαδείγκαηα
απηά, επεηδή είλαη πηζαλφ λα ζρεηίδνληαη κε ειαζηνπιαζηηθφ ιπγηζκφ, ζέκαηα θαη θξηηήξηα ζρεηηθά κε ηνλ
νπνίν ζα δνζνχλ ζε επφκελε παξάγξαθν ηνπ παξφληνο Κεθαιαίνπ.
Γεληθά, ηα απνηειέζκαηα πνπ ζα παξνπζηαζηνχλ αθνξνχλ 40 επαλαιήςεηο αλά βήκα, θαη αλνρή
ζχγθιηζεο 10-4 γηα θάζε αιγφξηζκν.

3.1. Σο Γικηύωμα ηος von Mises

Πξφθεηηαη γηα έλα ζχζηεκα δχν βαζκψλ ειεπζεξίαο, πνπ απνηειείηαη απφ δχν δηθηπσηά κέιε, ηα νπνία
θνξηίδνληαη έκκεζα απφ έλα ειαηήξην δπζθακςίαο C, ζχκθσλα κε ην ΢ρήκα 11.17. Σν ζχζηεκα απηφ έρεη
κειεηεζεί δηεμνδηθά [34], [35], [13], θαη παξ’ φιε ηελ απιφηεηα ηνπ, εκθαλίδεη ηζρπξά κε γξακκηθή
ζπκπεξηθνξά, πνπ θαηεμνρήλ ζρεηίδεηαη κε αθαξηαίν ιπγηζκφ θαη νξηαθά ζεκεία θνξηίνπ αιιά θαη
κεηαηφπηζεο.

΢σήμα 11.17 ΢ρεκαηηθή αλαπαξάζηαζε ηνπ θιαζηθνύ δηθηπώκαηνο ηνπ von Mises.

Οη παξάκεηξνη εηζφδνπ γηα ηελ αλάιπζε θαη ιήςε απνηειεζκάησλ είλαη (κε ζεψξεζε ζπλέπεηαο κνλάδσλ):
δηάλπζκα θνξηίνπ αλαθνξάο: * + , EA =1.0, H = 5.0, L = 10.0.
Η απφθξηζε ηνπ ζπζηήκαηνο εμαξηάηαη ζε κεγάιν βαζκφ απφ ηε δπζθακςία C ηνπ ειαηεξίνπ, φπσο
θαηαδεηθλχεηαη ζην ΢ρήκα 11.18.

΢σήμα 11.18 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ δηθηπώκαηνο ηνπ von Mises γηα δηάθνξεο ηηκέο ηεο δπζθακςίαο C ηνπ ειαηεξίνπ.

357
Δλψ ε ζπκπεξηθνξά αθαξηαίνπ πξνο ηα εκπξφο ιπγηζκνχ είλαη πάληνηε παξνχζα ζην ζχζηεκα, ην θαηλφκελν
ηνπ αθαξηαίνπ πξνο ηα πίζσ ιπγηζκνχ ζπκβαίλεη κφλνλ φηαλ ε δπζθακςία ηνπ ειαηεξίνπ είλαη κηθξφηεξε απφ
κηα θξίζηκε ηηκή , ε νπνία γηα ηηο παξαπάλσ παξακέηξνπο ηζνχηαη κε . ΢ηηο εθαξκνγέο
πνπ αθνινπζνχλ, νη ηηκέο ηνπ C πνπ επηιέρηεθαλ είλαη 0.02 θαη 0.04, κε ηελ θαηά πεξίπησζε αλακελφκελε
απφθξηζε.
΢ηα ΢ρήκαηα 11.19 – 11.25, πεξηέρνληαη ηα απνηειέζκαηα ηεο κε γξακκηθήο ζπκπεξηθνξάο πνπ
πξνέθπςαλ απφ ηελ εθαξκνγή θαζεκηάο απφ ηηο παξαπάλσ ππνινγηζηηθέο κεζφδνπο. Όπσο αλακελφηαλ,
ζχκθσλα κε ην ΢ρήκα 11.19, ε κέζνδνο ειέγρνπ θνξηίνπ απέηπρε λα παξαθνινπζήζεη ηνλ δξφκν ηζνξξνπίαο
πέξαλ ηνπ νξηαθνχ ζεκείνπ θνξηίνπ.

΢σήμα 11.19 Απνηειέζκαηα ηεο κεζόδνπ ειέγρνπ θνξηίνπ γηα ην παξάδεηγκα ηνπ δηθηπώκαηνο von Mises.

Η κέζνδνο ειέγρνπ κεηαβιεηήο κεηαηφπηζεο νδήγεζε ζηελ εχξεζε ηνπ δξφκνπ ηζνξξνπίαο, ζπιιακβάλνληαο
θαη ηε ζπκπεξηθνξά αθαξηαίνπ ιπγηζκνχ πξνο ηα πίζσ, αλεμάξηεηα απφ πνηνο βαζκφο ειεπζεξίαο επηιέρηεθε
λα ειέγρεηαη, φπσο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 11.21. Όκσο, ε θαλνληθή κέζνδνο ειέγρνπ κεηαηφπηζεο πέηπρε ην ίδην
κφλν φηαλ ρξεζηκνπνηήζεθε σο ειεγρφκελε ε κεηαηφπηζε u2, επεηδή νη ηζνξξνπίεο ηνπ βαζκνχ ειεπζεξίαο
απηνχ δελ ζρεηίδνληαη κε νξηαθά ζεκεία ηεο κεηαηφπηζεο. Αλ ε ίδηα κέζνδνο εθαξκνζηεί κε έιεγρν ηεο
κεηαηφπηζεο u1, ζπκβαίλεη άικα πξνο ηα εκπξφο θαη απνηπρία εχξεζεο ηνπ ζπλνιηθνχ δξφκνπ, φπσο θαλείο
κπνξεί λα παξαηεξήζεη ζην ΢ρήκα 11.20.
Η κέζνδνο ειέγρνπ κήθνπο ηφμνπ, ε γεληθεπκέλε κέζνδνο ειέγρνπ κεηαηφπηζεο θαη ε δηαδηθαζία
νξζνγσληθνχ ππνινίπνπ επίζεο ππήξμαλ απνηειεζκαηηθέο θαη ππνιφγηζαλ ηνλ ζπλνιηθφ δξφκν ηζνξξνπίαο,
ζηελ πεξίπησζε χπαξμεο νξηαθψλ ζεκείσλ κεηαηφπηζεο, ζχκθσλα κε ην ΢ρήκα 11.21.

358
΢σήμα 11.20 Λύζε ηνπ παξαδείγκαηνο ηνπ δηθηπώκαηνο von Mises γηα C=0.02 θαη ρξήζε ηεο u1 σο κεηαηόπηζεο ειέγρνπ.

΢σήμα 11.21 Απνηειέζκαηα γηα ην παξάδεηγκα ηνπ δηθηπώκαηνο von Mises γηα ηε κέζνδν ειέγρνπ ηεο κεηαηόπηζεο u2, ηε
κέζνδν ειέγρνπ κεηαβιεηήο κεηαηόπηζεο, ηε κέζνδν ειέγρνπ κήθνπο ηόμνπ, ηε γεληθεπκέλε κέζνδν κεηαηόπηζεο θαη ηε
κέζνδν νξζνγσληθνύ ππνινίπνπ.

359
Η κέζνδνο ειέγρνπ έξγνπ ήηαλ επηηπρήο κφλν ζηελ πεξίπησζε κε χπαξμεο νξηαθψλ ζεκείσλ κεηαηφπηζεο
ζηνλ δξφκν ηζνξξνπίαο, φπσο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 11.22, δειαδή γηα C = 0.04.

΢σήμα 11.22 Απνηειέζκαηα ηεο κεζόδνπ ειέγρνπ έξγνπ γηα ην δηθηύσκα von Mises κε C = 0.04.

Αληίζεηα, γηα C = 0.02 (άικα πξνο ηα πίζσ) ε κέζνδνο απέηπρε ζην νξηαθφ ζεκείν κεηαηφπηζεο, ζχκθσλα κε
ην ΢ρήκα 11.23. Η ζπκπεξηθνξά απηή αλακελφηαλ, πάλησο, γηαηί ην άικα απηφ ζπκβαίλεη θαηά ηε δηεχζπλζε
ηεο εμσηεξηθήο δχλακεο. Σν δηάλπζκα εμσηεξηθήο θφξηηζεο πεξηέρεη κφλν έλα θνξηίν, νπφηε ε επαχμεζε ηεο
κεηαηφπηζεο ζηε δηεχζπλζε απηήλ είλαη κεδεληθή. Ωο εθ ηνχηνπ, ν παξνλνκαζηήο ζηε ζρέζε (11.37)
απεηξίδεηαη (θαζίζηαηαη κε θξαγκέλνο) θαη ε κέζνδνο απνθιίλεη.

΢σήμα 11.23 Απνηειέζκαηα ηεο κεζόδνπ ειέγρνπ έξγνπ γηα ην δηθηύσκα von Mises κε C = 0.02.

360
Σέινο, ε κέζνδνο νξζνγσληθνχ ππνινίπνπ ππήξμε απνηειεζκαηηθή θαη ζηηο δχν πεξηπηψζεηο πνπ
εμεηάζηεθαλ, γεγνλφο πνπ απεηθνλίδεηαη ζηα ΢ρήκαηα 11.24 θαη 11.25. Γηα ζχζηεκα κε δξφκν ηζνξξνπίαο
ρσξίο νξηαθά ζεκεία κεηαηφπηζεο, ρξεηάζηεθαλ κεγαιχηεξεο ηηκέο γηα ηνλ παξάγνληα ειέγρνπ θαη ηνλ
παξάγνληα θιηκάθσζεο αιιά ιηγφηεξα βήκαηα.

΢σήμα 11.24 Απνηειέζκαηα ηεο κεζόδνπ νξζνγσληθνύ ππνινίπνπ γηα ην δηθηύσκα von Mises κε C = 0.02.

΢σήμα 11.25 Απνηειέζκαηα ηεο κεζόδνπ νξζνγσληθνύ ππνινίπνπ γηα ην δηθηύσκα von Mises κε C = 0.04.

361
3.2. Υωπικό Γικηύωμα με 12 Ράβδοςρ
Σν παξάδεηγκα απηφ ζρεηίδεηαη κε κηα ρσξηθή δηθηπσηή θαηαζθεπή κε 12 ξάβδνπο, ε ηξηζδηάζηαηε
απεηθφληζε ηεο νπνίαο πεξηέρεηαη ζην ΢ρήκα 11.26α. Έρεη κειεηεζεί απφ ηνπο Yang θαη Leu [36] θαη ηνπο
Krenk θαη Hededal [31]. Σν ζχζηεκα απηφ ζρεηίδεηαη κε ηζρπξά κε γξακκηθή ζπκπεξηθνξά, θαζφζνλ ην
θνξηίν αιιάδεη θαηεχζπλζε νθηψ θνξέο, θαη ε θαηαζθεπή επηδεηθλχεη πνιιέο θαη πνιχ κεγάιεο αιιαγέο ηεο
δπζθακςίαο ηεο θαηά ηε κεηαβνιή ηνπ θνξηίνπ. ΢χκθσλα κε ην ΢ρήκα 11.26β,γ, έρεη ζεσξεζεί δηπιή
ζπκκεηξία ζην ζχζηεκα, νπφηε ε παξακφξθσζε ηνπ κπνξεί λα πεξηγξαθεί κέζσ ηξηψλ ζπληζησζψλ
κεηαηφπηζεο ( ). Οη ζρεηηθέο δηαζηάζεηο ηνπ δηθηπσηνχ απηνχ θνξέα θαη ηα θνξηία θαίλνληαη ζην
παξαθάησ ΢ρήκα, ελψ νη αξρηθέο παξάκεηξνη εηζφδνπ γηα ηελ αλάιπζε ήηαλ: δηάλπζκα θνξηίνπ αλαθνξάο
* + θαη ΔΑ = 1, ππνζέηνληαο εθ λένπ ζπλέπεηα κνλάδσλ.

΢σήμα 11.26 Χσξηθό δηθηύσκα 12 ξάβδσλ.

Σα απνηειέζκαηα ησλ ππνινγηζηηθψλ κεζφδσλ, ππφ κνξθή δξφκσλ ηζνξξνπίαο θαη θακππιψλ ζρεηηθψλ
κεηαηνπίζεσλ, δίλνληαη ζηα ΢ρήκαηα 11.27 – 11.30. Όιεο νη κέζνδνη πνπ παξνπζηάζηεθαλ πξνεγνπκέλσο
θαηάθεξαλ λα ππνινγίζνπλ κε επηηπρία ηελ πιήξε κε γξακκηθή ζπκπεξηθνξά ηνπ θνξέα, εθηφο απφ ηε

362
κέζνδν ειέγρνπ θνξηίνπ θαη ηε κέζνδν ειέγρνπ έξγνπ. Όπσο αλακελφηαλ, ε πξψηε απφ απηέο απέηπρε ζην
πξψην νξηαθφ ζεκείν θνξηίνπ. Παξφκνηα, ε δεχηεξε απέηπρε ζηε γεηηνληά νξηαθψλ ζεκείσλ κεηαηνπίζεσλ κε
θαηεχζπλζε απηήλ ησλ θνξηίσλ ( ), σο ΢ρήκα 11.27. Οη κέζνδνη ειέγρνπ κήθνπο ηφμνπ, γεληθεπκέλε
ειέγρνπ θνξηίνπ θαη νξζνγσληθνχ ππνινίπνπ απνδείρηεθαλ άθξσο απνηειεζκαηηθέο, ζχκθσλα κε ην ΢ρήκα
11.28.

΢σήμα 11.27 Απνηειέζκαηα ηεο κεζόδνπ ειέγρνπ έξγνπ γηα ην ρσξηθό δηθηύσκα 12 ξάβδσλ.

363
΢σήμα 11.28 Απνηειέζκαηα ησλ κεζόδσλ ειέγρνπ κήθνπο ηόμνπ, γεληθεπκέλεο ειέγρνπ κεηαηόπηζεο θαη νξζνγσληθνύ
ππνινίπνπ γηα ην ρσξηθό δηθηύσκα 12 ξάβδσλ.

Απφ ηηο θακπχιεο ζρεηηθψλ κεηαηνπίζεσλ ηνπ ΢ρήκαηνο 11.29, παξαηεξείηαη φηη θαλέλαο κε γξακκηθφο
ζπλδπαζκφο ησλ ζπληζησζψλ κεηαηφπηζεο δελ απμάλεη κνλνηνληθά, νπφηε κηα παξαδνζηαθή κέζνδνο ειέγρνπ
κεηαηφπηζεο δελ ζα κπνξνχζε λα βξεη ηελ πιήξε απφθξηζε ηνπ θνξέα [31]. Όκσο, ε κέζνδνο ειέγρνπ
κεηαβιεηήο κεηαηφπηζεο είλαη απνηειεζκαηηθή, φπσο απεηθνλίδεηαη ζην ΢ρήκα 11.30, θαζφζνλ δχλαηαη
απηφκαηα λα επηιέμεη ηνλ έιεγρν εθείλεο ηεο κεηαηφπηζεο πνπ ζα απνδψζεη ηα βέιηηζηα, αλάινγα κε ηελ
πξαγκαηηθή κε γξακκηθή κνξθή ηνπ εθάζηνηε δξφκνπ ηζνξξνπίαο.

364
΢σήμα 11.29 Γηαγξάκκαηα ζρεηηθώλ κεηαηνπίζεσλ ηνπ ρσξηθνύ δηθηπώκαηνο 12 ξάβδσλ.

΢σήμα 11.30 Λύζεηο ηνπ ρσξηθνύ δηθηπώκαηνο 12 ξάβδσλ κε ηε κέζνδν ειέγρνπ κεηαβιεηήο κεηαηόπηζεο.

365
3.3. Σο Πλαίζιο Lee
Πξφθεηηαη πεξί ελφο παζίγλσζηνπ παξαδείγκαηνο κε επξεία ρξήζε γηα ηελ αμηνιφγεζε ππνινγηζηηθψλ
κεζφδσλ επίιπζεο κε γξακκηθψλ πξνβιεκάησλ, γηα ην νπνίν πθίζηαηαη αλαιπηηθή ιχζε [37]. Η
παξακφξθσζε ηνπ θνξέα απηνχ ραξαθηεξίδεηαη απφ κεγάιεο κεηαηνπίζεηο ζηεξενχ ζψκαηνο θαη κεγάινπ
εχξνπο ζηξνθέο, νη νπνίεο νδεγνχλ ζε αζηάζεηα. Η απφθξηζε ηνπ είλαη ηζρπξά κε γξακκηθή θαη ζρεηίδεηαη κε
νξηαθά ζεκεία ηφζν θνξηίνπ φζν θαη κεηαηφπηζεο. Σν πιαίζην απηφ, πνπ θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 11.31,
δηαθξηηνπνηείηαη κε δέθα ζηνηρεία δνθνχ, θαζέλα απφ ηα νπνία δηαζέηεη ηηο αθφινπζεο ηδηφηεηεο: EA = 4320,
GJ = 2160, EI = 1440, κε ππφζεζε ζπλέπεηαο κνλάδσλ.

΢σήμα 11.31 Γεσκεηξία θαη ζύκβαζε πξνζήκσλ ηνπ πιαηζίνπ Lee.

Οη δξφκνη ηζνξξνπίαο ηνπ πιαηζίνπ θαίλνληαη ζηα ΢ρήκαηα 11.32 – 11.35. Η απνηειεζκαηηθφηεηα ησλ
κεζφδσλ, φπσο απηή έρεη θαηαγξαθεί γηα ηα δχν πξνεγνχκελα παξαδείγκαηα, ήηαλ πνηνηηθά ε ίδηα.

΢σήμα 11.32 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ πιαηζίνπ Lee, όπσο πξνέθπςαλ από ηε κέζνδν ειέγρνπ έξγνπ.

366
΢σήμα 11.33 Γξόκνη ηζνξξνπίαο ηνπ πιαηζίνπ Lee, όπσο πξνέθπςαλ από ηηο κεζόδνπο ειέγρνπ κεηαβιεηήο κεηαηόπηζεο,
ειέγρνπ κήθνπο ηόμνπ θαη ηεο γεληθεπκέλεο ειέγρνπ κεηαηόπηζεο.

΢σήμα 11.34 Λύζε γηα ην πιαίζην Lee κε ηε κέζνδν νξζνγσληθνύ ππνινίπνπ, όπνπ ν παξάγσλ θιηκάθσζεο ηζνύηαη κε
0.01.

367
΢σήμα 11.35 Λύζε γηα ην πιαίζην Lee κε ηε κέζνδν νξζνγσληθνύ ππνινίπνπ, όπνπ ν παξάγσλ θιηκάθσζεο ηζνύηαη κε
0.02.

4. Τπολογιζηικά Θέμαηα και Κπιηήπια για Δλαζηοπλαζηικό Λςγιζμό

Όηαλ πθίζηαληαη εθηφο απφ γεσκεηξηθέο κε γξακκηθφηεηεο θαη κε γξακκηθφηεηεο πιηθνχ, ηφηε ην
ππνινγηζηηθφ πξφβιεκα επζηάζεηαο θαζίζηαηαη πνιχ πην δχζθνιν. Καηά πξψηνλ, ζηνλ νπνηνλδήπνηε ζρεηηθφ
αιγφξηζκν ζα πξέπεη λα έρεη ελζσκαησζεί κε επηηπρία ε ζεσξία πιαζηηθφηεηαο (ζε φιεο ηηο εθθάλζεηο ηεο),
έξγν ηδηαίηεξα απαηηεηηθφ, θαζφζνλ ππάξρνπλ δηάθνξα ζέκαηα πνπ εκπιέθνληαη ζηελ πιαζηηθή
παξακφξθσζε ησλ κεηαιιηθψλ, ηδηαίηεξα, πιηθψλ, ηα νπνία θαζηζηνχλ ηε καζεκαηηθή δηαηχπσζε ηεο
ζεσξίαο πιαζηηθφηεηαο πην δχζθνιε ζε ζρέζε µε ηε ζεσξία ειαζηηθφηεηαο.
Γηα παξάδεηγκα, ε πιαζηηθή παξακφξθσζε είλαη µηα µε αληηζηξεπηή δηεξγαζία, ζε αληίζεζε µε ηελ
ειαζηηθή παξακφξθσζε, πνπ είλαη αληηζηξεπηή. Η ειαζηηθή ζπκπεξηθνξά εμαξηάηαη µφλν απφ ηελ αξρηθή
θαη ηελ ηειηθή θαηάζηαζε ηεο ηάζεο θαη ηεο παξακφξθσζεο, ελψ, αληίζεηα, ε πιαζηηθή ζπκπεξηθνξά
εμαξηάηαη θαη απφ ηνλ ηξφπν µε ηνλ νπνίν ε ηάζε θαη ε παξακφξθσζε έθηαζαλ ζηελ ηειηθή ηνπο θαηάζηαζε.
Δπηπξφζζεηα, ζηελ πιαζηηθή πεξηνρή δελ ππάξρεη µία εχθνια κεηξήζηκε πνζφηεηα (ηδηφηεηα ηνπ πιηθνχ) πνπ
λα ζπζρεηίδεη ηελ ηάζε µε ηελ παξακφξθσζε, ζε αληίζεζε µε ηελ ειαζηηθή πεξηνρή, φπνπ απηή ε πνζφηεηα
είλαη ην κέηξν ειαζηηθφηεηαο ή ην κέηξν δηάηµεζεο. Δπίζεο, ην θαηλφκελν ηεο εξγνζθιήξπλζεο, πνπ
εκθαλίδεηαη θαηά ηελ πιαζηηθή παξακφξθσζε ησλ κεηαιιηθψλ πιηθψλ, πεξηπιέθεη ηδηαίηεξα ηε καζεκαηηθή
επεμεξγαζία ηεο ζεσξίαο πιαζηηθφηεηαο. Τπάξρεη πιεζψξα αμηφινγσλ ζπγγξακκάησλ κε ζέκα ηηο ζεσξίεο
ηεο πιαζηηθφηεηαο θαη ηηο εθαξκνγέο ηεο ζηε Μεραληθή, ελδεηθηηθά, δε, κλεκνλεχνληαη γηα πεξαηηέξσ κειέηε
δχν απφ απηά: [38], [39].
Με βάζε ηα παξαπάλσ, κηα κέζνδνο επίιπζεο κε γξακκηθψλ πξνβιεκάησλ ζηαηηθήο
ειαζηνπιαζηηθήο επζηάζεηαο ζα πξέπεη λα βαζηζηεί ζην εθαπηνκεληθφ ειαζηηθφ ή αλειαζηηθφ κεηξψν, ην
νπνίν εμαξηάηαη, ζε θάζε επαλάιεςε αιιά θαη επαχμεζε, απφ ηελ ειαζηηθή ή κε ζπκπεξηθνξά ηνπ πιηθνχ
ζην ζπγθεθξηκέλν βήκα. Καηά ζπλέπεηα, ζα πξέπεη λα πξνζηεζεί θαη κηα ελζσκαησκέλε δηαδηθαζία, ε νπνία
ζε θάζε επαλαιεπηηθφ βήκα λα δηαπηζηψλεη αλ ην πιηθφ βξίζθεηαη ζηελ πιαζηηθή πεξηνρή, θαη θαηφπηλ λα
κνξθψλεηαη αλάινγα ην εθαπηνκεληθφ κεηξψν δπζθακςίαο. Απηή ε δηαδηθαζία – εζσηεξηθή ππνξνπηίλα
θαιείηαη δηεζλψο αιγφξηζκνο πιαζηηθφηεηαο [10].
Η εμίζσζε πεπεξαζκέλσλ ζηνηρείσλ, φηαλ ππάξρεη θαη κε γξακκηθφηεηα ηνπ πιηθνχ, είλαη

368
0∫ , - , -, - 1 * + ( )* + ∫ , - (* + * +) (11.60)

φπνπ ∫ , - , -, - είλαη ην κεηξψν εθαπηνκεληθήο δπζθακςίαο [Κ], * + είλαη ε επαχμεζε ησλ

κεηαηνπίζεσλ, ( )* + είλαη ην εμσηεξηθά επηβαιιφκελν θνξηίν, θαη είλαη παξάκεηξνη θνξηίνπ
θαη ∫ , - (* + * +) είλαη ην εζσηεξηθφ θνξηίν.
Σν δεμηφ κέξνο ηεο εμίζσζεο (11.60) αληηπξνζσπεχεη ην εθηφο ηζνξξνπίαο (δειαδή, ην
ππνιεηπφκελν) θνξηίν {R}. Σν κεηξψν [D], ηνπ αληίζηνηρνπ εθαπηνκεληθνχ [Κ], είλαη ην θαινχκελν
θαηαζηαηηθφ κεηξψν, πνπ είλαη ζπλάξηεζε ηεο θαηάζηαζεο ηνπ πιηθνχ. ΢ην ΢ρήκα 11.36, απεηθνλίδεηαη
γξαθηθά ε παξαπάλσ εμίζσζε. Απηή δελ είλαη δπλαηφλ λα ιπζεί απεπζείαο, επεηδή ην κεηξψν εθαπηνκεληθήο
δπζθακςίαο εμαξηάηαη απφ ην αλ ην πιηθφ βξίζθεηαη ή φρη ζηελ ειαζηηθή πεξηνρή, νπφηε απαηηνχληαη
επαλαιεπηηθέο κέζνδνη επίιπζεο.

΢σήμα 11.36 Γξαθηθή απεηθόληζε ηεο εμίζσζεο (11.60).

Καηά ηελ i επαλάιεςε, ην κεηξψν απηφ θαη ην δηάλπζκα ππνινίπνπ ηνπ θνξηίνπ ηζνχληαη αληίζηνηρα κε
() ()
[ ] ∫ , - [ ], - (11.61α)
() )* + +( ) )
{ } ( ∫ , - (* + * (11.61β)
Άξα, ε εμίζσζε (11.60) γξάθεηαη πιένλ σο
() ()
[ ] * + { } (11.62)
θαη επηιχεηαη σο πξνο * +. Οη επηθαηξνπνηεκέλεο κεηαηνπίζεηο θαη αλεγκέλεο παξακνξθψζεηο είλαη
( ) () * + (11.63α)
{ } { }
( ) ( )
{ } , -{ } (11.63β)
Η λέα θαηάζηαζε ηνπ πιηθνχ θαζνξίδεηαη απφ ην δηάλπζκα ησλ αλεγκέλσλ παξακνξθψζεσλ { ( ) }. Η
δηαδηθαζία επαλαιακβάλεηαη κέρξη ηελ ηθαλνπνίεζε ησλ θξηηεξίσλ ζχγθιηζεο.
Καηφπηλ εθαξκφδεηαη κηα απφ ηηο κεζφδνπο επίιπζεο πνπ αλαπηχρζεθαλ πξηλ, έρνληαο ήδε
ελζσκαηψζεη ηνλ αιγφξηζκν πιαζηηθφηεηαο. Γηα εκβάζπλζε ζε φ,ηη αθνξά ηελ αθξίβεηα ησλ δηάθνξσλ
απινπζηεπκέλσλ κνληέισλ θαηαζηαηηθψλ λφκσλ πιηθψλ, πξνηείλεηαη ε εξγαζία ησλ Krieg θαη Krieg [40].

5. Αλγόπιθμοι για Μη Γπαμμικά Γςναμικά ΢ςζηήμαηα

Πέξαλ φζσλ αλαθέξζεθαλ ζηα Κεθάιαηα 7, 8 θαη 9 πεξί κε γξακκηθήο δπλακηθήο αζηάζεηαο δηαθεθξηκέλσλ
θαη ζπλερψλ ζπζηεκάησλ, παξαηίζεληαη ζην ζεκείν απηφ νξηζκέλεο βαζηθέο αξρέο θαη πιεξνθνξίεο νη νπνίεο
δηέπνπλ ππνινγηζηηθνχο αιγφξηζκνπο επί ηνπ ζέκαηνο.

369
 Σειεπηαία έρεη γίλεη κεγάιε πξνζπάζεηα γηα ηελ επηλφεζε αιγφξηζκσλ επίιπζεο πξνβιεκάησλ
δπλακηθήο αζηάζεηαο θαηαζθεπψλ, ζην πιαίζην ηεο κεζφδνπ ησλ πεπεξαζκέλσλ ζηνηρείσλ. Όκσο, ζε
αληίζεζε κε ηηο κεζφδνπο έξεπλαο ζηαηηθήο επζηάζεηαο, νη αληίζηνηρεο κέζνδνη, πνπ αθνξνχλ πξνβιήκαηα
εμαξηψκελα απφ ηνλ ρξφλν, δελ έρνπλ αλαπηπρζεί αθφκα ηφζν πνιχ. Τπάξρνπλ, θπζηθά, αξθεηνί ζεκαληηθνί
ιφγνη γηα ηνπο νπνίνπο ζπκβαίλεη απηφ, κε ζπνπδαηφηεξν φισλ ηε κεγάιε ππνινγηζηηθή ηζρχ πνπ απαηηείηαη.
Παξάιιεια δε, ε δπλακηθή επζηάζεηα κπνξεί λα είλαη είηε ηνπηθή είηε θαζνιηθή, ζρεηηδφκελε κε
απνκνλσκέλα θαη, ζπλήζσο, απνκαθξπζκέλα ζεκεία ηζνξξνπίαο, ζηα νπνία ην ζχζηεκα ηείλεη αζπκπησηηθά
πξντφληνο ηνπ ρξφλνπ. ΢ε αληίζεζε κε ηε ζηαηηθή πεξίπησζε, φπνπ ε νξίδνπζα ηνπ κεηξψνπ εθαπηνκεληθήο
δπζθακςίαο (θαινχκελν εθεμήο θαη σο εθαπηνκεληθφ κεηξψν) ππνδεηθλχεη απψιεηα επζηάζεηαο, ζηα
δπλακηθά πξνβιήκαηα απηή κπνξεί λα είλαη απξφβιεπηε θαη πνιιέο θνξέο αληίζεηε κε ηελ θνηλή ινγηθή,
φπσο, γηα παξάδεηγκα, ν απνζηαζεξνπνηεηηθφο ξφινο ηεο απφζβεζεο.
Γηα απηφλνκα ζπζηήκαηα, πάλησο, κπνξεί θαλείο λα ρξεζηκνπνηήζεη ηε ιεγφκελε πξψηε πξνζέγγηζε
ηνπ Lyapunov, φπνπ αθφκε ην εθαπηνκεληθφ κεηξψν δπζθακςίαο πξνζδηνξίδεη ηε ζπκπεξηθνξά ζε
επζηάζεηα, φπσο ζα ζπδεηεζεί ζηε ζπλέρεηα. Γεληθά, πάλησο, ζε ηέηνηα ζπζηήκαηα, φηαλ ην θνξηίν είλαη
κηθξφηεξν απφ ην αληίζηνηρν θξίζηκν, ε θαηαζθεπή ηαιαληψλεηαη πεξί επζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο ηνπ
αξρηθνχ θιάδνπ, ελψ, αλ ην θνξηίν γίλεη κεγαιχηεξν απφ ην θξίζηκν, ζα ιάβνπλ ρψξα κεγάινπ εχξνπο
ηαιαληψζεηο ή απνθιίλνπζα θίλεζε. Γελ απνθιείνληαη, βέβαηα, θαη πνιχ πην ζχλζεηεο απνθξίζεηο, φπσο
δηαθιαδψζεηο πεξηνδηθψλ ηξνρηψλ, επαίζζεηε εμάξηεζε απφ αξρηθέο ζπλζήθεο θαη άιιεο. Γηα δπλακηθά
ζπζηήκαηα έρνπλ, πάλησο, αλαπηπρζεί πνιιά ηζρπξά πξνγξάκκαηα πξνζνκνίσζεο θαη αξηζκεηηθήο επίιπζεο
ηνπο, ηα νπνία, ζε ζπλδπαζκφ κε εκπνξηθφ καζεκαηηθφ ινγηζκηθφ, κπνξνχλ λα πξνζδηνξίζνπλ
απνηειεζκαηηθά νπνηαζδήπνηε κνξθήο δπλακηθή απφθξηζε. Σν φιν επηζηεκνληθφ ζέκα βξίζθεηαη εθηφο ηεο
επηδησθφκελεο χιεο ηνπ βηβιίνπ, ζρεηηδφκελν κε ην πεδίν ηεο Τπνινγηζηηθήο Με Γξακκηθήο Γπλακηθήο.

5.1. Γιαηύπωζη ηος Πποβλήμαηορ ζηη Μέθοδο ηων Πεπεπαζμένων ΢ηοισείων

Η δηαδηθαζία πνπ αθνινπζείηαη ζηα πιαίζηα ηεο κεζφδνπ ησλ πεπεξαζκέλσλ ζηνηρείσλ, γηα ηελ εχξεζε ηεο
δπλακηθήο απφθξηζεο θαηαζθεπψλ, είλαη ε αξηζκεηηθή επίιπζε ελφο ζπζηήκαηνο ζπλήζσλ κε γξακκηθψλ
δηαθνξηθψλ εμηζψζεσλ θίλεζεο ηεο γεληθήο κνξθήο
̈ ̇ ( ) ( ) ̇ ̈ (11.64)
πνπ δηέπνληαη απφ ηηο αθφινπζεο αξρηθέο ζπλζήθεο
( ) ̇( ) ̇ (11.65)
Τπνζέηνπκε, ζηε ζπλέρεηα, φηη κηα θαηαζθεπή – δνκηθφ ζχζηεκα Β έρεη δηαθξηηνπνηεζεί κέζσ ηνλ αξηζκφ
πεπεξαζκέλσλ ζηνηρείσλ , γεγνλφο πνπ νδεγεί ζηελ πξνζεγγηζηηθή έθθξαζε ⋃ . Σν u είλαη ην
δηάλπζκα ησλ κεηαηνπίζεσλ ησλ θφκβσλ ζχλδεζεο ησλ ζηνηρείσλ κεηαμχ ηνπο, θαη νη ηειείεο ππνδειψλνπλ
πξψηε θαη δεχηεξε παξάγσγν σο πξνο ηνλ ρξφλν, δειαδή ̇ ηαρχηεηα θαη ̈ επηηάρπλζε. Σα δηαλχζκαηα R, Ρ
θαη ην κεηξψν Μ δίλνληαη απφ ηηο ζρέζεηο

( ) ⋃ ∫ ( ) (11.66)

( ) ⋃ ∫ ( ) ∫ ( ) ( ) (11.67)

⋃ ∫ (11.68)

΢ε απηέο ην Ν πεξηέρεη ηηο ηδηνκνξθέο θαη ην Β ηηο παξαγψγνπο απηψλ, ζχκθσλα κε ηε ζεσξία ησλ κε
γξακκηθψλ ηαιαληψζεσλ [41]. Σν R είλαη ν θαινχκελνο φξνο απφθιηζεο ηάζεσλ, ν νπνίνο γεληθά κπνξεί λα
πεξηιακβάλεη θαη απφζβεζε, ελψ ην ( ) είλαη ην θνξηίν, πνπ ζεσξείηαη εμαξηψκελν απφ ηνλ ρξφλν. Η
παξάκεηξνο ξ είλαη ε ππθλφηεηα κάδαο ηνπ πιηθνχ ηεο θαηαζθεπήο, ( ) νη δπλάκεηο ζηεξενχ ζψκαηνο θαη
( ) ην δηάλπζκα ησλ ζπληζησζψλ ησλ ηάζεσλ. Λφγσ κε γξακκηθνηήησλ είηε γεσκεηξίαο είηε πιηθνχ (θαη
ζπλδπαζκνχ απηψλ), ην ζχζηεκα ησλ εμηζψζεσλ (11.64) είλαη κε γξακκηθφ σο πξνο ην u, αλ ιεθζεί ππφςε ε
απφζβεζε, πνπ εηζάγεηαη κέζσ ηνπ κεηξψνπ C.
Ο βαζκφο κε γξακκηθφηεηαο ηνπ ζπζηήκαηνο (11.64) εμαξηάηαη απφ ηε ζεσξία πνπ ρξεζηκνπνηείηαη
γηα ηελ πεξηγξαθή ηνπ ηξέρνληνο πξνβιήκαηνο. Αλ, γηα παξάδεηγκα, εθαξκνζηεί κηα ηξηζδηάζηαηε κε

370
γξακκηθή ζεσξία ειαζηηθφηεηαο, ηφηε ην R ζα είλαη έλα πνιπψλπκν ηξίηνπ βαζκνχ σο πξνο u, ελψ, αλ
πξφθεηηαη πεξί θειπθσηήο θαηαζθεπήο, ην u εμαξηάηαη απφ ηξηγσλνκεηξηθέο ζπλαξηήζεηο γηα κεγάιεο
ζηξνθέο. Δλ γέλεη, πάλησο, φπνην ειαζηνπιαζηηθφ κνληέιν πιηθνχ πηνζεηεζεί, ε φιε αλάιπζε πνπ αθνινπζεί
κπνξεί λα εθαξκνζηεί αμηφπηζηα.
Σν κεηξψν καδψλ Μ, νη νπνίεο, γεληθά, είλαη θαηαλεκεκέλεο, κπνξεί λα ηεζεί ζε δηαγψληα κνξθή
κέζσ δηαδηθαζηψλ ζπγθέληξσζεο ζηα άθξα (θφκβνπο) θάζε πεπεξαζκέλνπ ζηνηρείνπ. Γηα ηελ απφζβεζε
ππνζέηνπκε φηη είλαη ηχπνπ Rayleigh (δνκηθή), νπφηε ην ζρεηηδφκελν κε απηή κεηξψν C πεξηγξάθεηαη απφ
ηελ παξαθάησ έθθξαζε:
(11.69)
ζηελ νπνία νη παξάκεηξνη είλαη ζηαζεξέο, θαη ην κεηξψν είλαη απηφ ηεο εθαπηνκεληθήο
( )
δπζθακςίαο, πνπ έρεη γξακκηθνπνηεζεί ζηε ζέζε – θαηάζηαζε : | .

5.1.1. Γςναμική Δςζηάθεια ςπό Φοπηίο Βήμαηορ

Γηα ηελ πεξίπησζε απηφλνκσλ ζπζηεκάησλ, ζεσξνχκε ην θαησηέξσ πξφβιεκα αξρηθψλ ηηκψλ:
̈ ̇ ( ) ( ) ( ) ̇( ) ̇ (11.70)
πνπ θαη’ νπζίαλ είλαη έλα ζχζηεκα n δηαθνξηθψλ εμηζψζεσλ θίλεζεο 2νπ βαζκνχ, ην νπνίν κέζσ ηνπ
κεηαζρεκαηηζκνχ

2 3 (11.71)
̇

θαζίζηαηαη έλα ζχζηεκα 2n δηαθνξηθψλ εμηζψζεσλ 1νπ βαζκνχ σο πξνο ηνλ ρξφλν, ηεο κνξθήο
̇ ( ( )) (11.72α)
̇
̇ { } ( ) 2 ̇ 3 (11.72β)
, ( ) ̇ ( )-
Άξα, ην ζχζηεκα (11.70) ηζνδπλακεί κε ην παξαπάλσ δηαλπζκαηηθφ πεδίν δηάζηαζεο 2n, νπφηε ε ηνπηθή
αζπκπησηηθή δπλακηθή επζηάζεηα ησλ ζεκείσλ ηζνξξνπίαο, θαη ηνπ ζπζηήκαηνο ελ γέλεη, εμαξηάηαη απφ ηηο
ηδηνηηκέο ηνπ Ιαθσβηαλνχ κεηξψνπ ηνπ αληίζηνηρνπ γξακκηθνπνηεκέλνπ δηαλπζκαηηθνχ πεδίνπ, ζχκθσλα κε
ηα φζα έρνπλ εθηεζεί ζηα Κεθάιαηα 7 θαη 8. Ιζρχεη, ζπλεπψο, φηη

( ( )) [ ] (11.73)
()
φπνπ () ( ( )) είλαη ε Ιαθσβηαλή ηνπ R ζην ( ), δειαδή ην κεηξψν εθαπηνκεληθήο δπζθακςίαο.
Οη ηδηνηηκέο ηνπ δελ είλαη άιιεο απφ ηηο ηδηνηηκέο ηνπ κεηξψνπ
[ ] (11.74)
Μπνξεί, ζπλεπψο, λα εθαξκνζηεί ην γλσζηφ ζεψξεκα επζηάζεηαο ηνπ Lyapunov, φπσο αθνινπζεί. Έζησ φηη
πθίζηαηαη κηα ιχζε ηεο εμίζσζεο (11.72β) ζην δηάζηεκα [0, ) θαη επίζεο φηη ( ). Δπηπξφζζεηα,
έζησ φηη ην κεηξψν ( ) είλαη ζπκκεηξηθφ θαη ε απφζβεζε είλαη ηεο κνξθήο , φπνπ ην
είλαη ζεηηθά νξηζκέλν θαη ην ζεηηθφο αξηζκφο. Αλ ην κεηξψν ( ) ( ( )) είλαη ζεηηθά νξηζκέλν,
ηφηε ε ιχζε είλαη επζηαζήο ζην . Αλ ην ( ) έρεη κηα αξλεηηθή ηδηνηηκή, ηφηε ε ιχζε είλαη αζηαζήο
ζην . Σν ζεψξεκα απηφ επηηξέπεη ηε κειέηε ηεο δπλακηθήο επζηάζεηαο ηνπ ζπζηήκαηνο κέζσ
παξαθνινχζεζεο ηεο νξίδνπζαο ησλ ηδηνηηκψλ ηνπ ( ).
΢εκαληηθφ ξφιν, πάλησο, εθηφο ηεο κειέηεο ηεο θαηά Lyapunov αζπκπησηηθήο επζηάζεηαο
δηαδξακαηίδεη θαη ε δπλαηφηεηα έξεπλαο χπαξμεο επαηζζεζίαο ή κε ηνπ ζπζηήκαηνο ζε κηθξέο δηαηαξαρέο,
φπσο ειάρηζηεο δηαθνξνπνηήζεηο ησλ αξρηθψλ ζπλζεθψλ ηνπ πξνβιήκαηνο, αληαιιαγή ελέξγεηαο κεηαμχ
δηαθνξεηηθψλ κνξθψλ ηαιάλησζεο θ.ιπ. Οη ηπρφλ επαηζζεζίεο ζα πξέπεη λα αληηκεησπίδνληαη κε πνιχ
κεγάιε πξνζνρή ηφζν θαηά ηνλ ζρεδηαζκφ φζν θαη ζηηο αξηζκεηηθέο – ππνινγηζηηθέο πξνζνκνηψζεηο.

371
5.1.2. Αλγόπιθμοι Απιθμηηικήρ Ολοκλήπωζηρ Γιαθοπικών Δξιζώζεων Κίνηζηρ

Οη κέζνδνη αξηζκεηηθήο επίιπζεο εμηζψζεσλ θίλεζεο, φπσο απηέο πνπ πεξηγξάθνληαη απφ ηηο (11.64) θαη
(11.65), είλαη κάιινλ θαζηεξσκέλεο. Βαζίδνληαη, ζε γεληθέο γξακκέο, ζηελ νηθνγέλεηα ηερληθψλ Newmark
απεπζείαο νινθιήξσζεο, νη νπνίεο, αλ εθαξκνζηνχλ ζηελ εμίζσζε (11.64), νδεγνχλ ζηηο παξαθάησ ζρέζεηο:
( ) (11.75α)

,( ) - (11.75β)
,( ) - (11.75γ)
΢ε απηέο, ν δείθηεο n αληηπξνζσπεχεη κηα γλσζηή πνζφηεηα ηε ρξνληθή ζηηγκή , ελψ ν δείθηεο n+1 κηα
άγλσζηε πνζφηεηα ηε ρξνληθή ζηηγκή . Με a ζπκβνιίδεηαη ε επηηάρπλζε θαη κε v ε ηαρχηεηα ( ̈ θαη ̇
αληίζηνηρα), ελψ ηα β θαη γ είλαη παξάκεηξνη πνπ θαζνξίδνπλ ηελ αθξίβεηα θαη ηελ επζηάζεηα ηνπ
αιγφξηζκνπ. Απφ ηηο (11.75β) θαη (11.75γ) πξνθχπηεη άκεζα φηη, αλ = 0.25 θαη = 0.50, ν αιγφξηζκνο είλαη
ν γλσζηφο θαλφλαο νινθιήξσζεο ηνπ ηξαπεδίνπ.
Απαιείθνληαο απφ ηηο ζρέζεηο (11.75) ηα θαη θαηαιήγνπκε ζε κηα κε γξακκηθή εμίζσζε
σο πξνο , πνπ έρεη σο εμήο:
( ) ( ) ̂ ̂ (11.76)
φπνπ
̂ (11.77α)
̂ (11.77β)
θαη

. / (11.78)

Πξνθαλψο, , αλ, δε, ζεσξήζνπκε απφζβεζε ηχπνπ Rayleigh, δειαδή ζηελ έθθξαζε
(11.69), ηφηε ε (11.76) ιακβάλεη ηε κνξθή
( ) ( ) (11.79)
ζηελ νπνία
̂ ̂ (11.80)
Γηα λα ιπζεί ε κε γξακκηθή εμίζσζε (11.79), εθαξκφδνπκε ηε κέζνδν Newton. Γηα ηνλ ζθνπφ απηφλ, ε ελ
ιφγσ εμίζσζε ζα πξέπεη λα γξακκηθνπνηεζεί σο πξνο ηελ άγλσζηε παξακνξθσζηαθή θαηάζηαζε .
Πξντφλ ηεο γξακκηθνπνίεζεο απνηειεί ν αθφινπζνο αιγφξηζκνο εληφο ελφο ρξνληθνχ βήκαηνο Γt:
,( ) - 0 ( ) [( ) ]1 (11.81α)

(11.81β)
φπνπ i είλαη ν δείθηεο επαλάιεςεο θαη ( ).
Όπσο κπνξεί λα παξαηεξεζεί απφ ηελ (11.81α), ην κεηξψν ηεο ελεξγνχ εθαπηνκεληθήο δπζθακςίαο
ζα πξέπεη λα παξαγνληνπνηείηαη ζε θάζε επαλάιεςε. ΢ηελ πεξίπησζε ησλ θξηηεξίσλ Lyapunov γηα ηελ
επζηάζεηα απηφλνκσλ ζπζηεκάησλ, ε ζπλήζεο πξνο ηνχην κέζνδνο ζρεηίδεηαη κε ηελ παξαθνινχζεζε ηεο
νξίδνπζαο ηνπ εθαπηνκεληθνχ κεηξψνπ . Απηφ, φκσο, απαηηείηαη επηπξφζζεηα θαη παξαγνληνπνίεζε θαη
ηνπ δειαδή δηπιάζηα πξνζπάζεηα ζε θάζε επαλαιεπηηθφ βήκα. Γηα λα απνθεπρζεί θάηη ηέηνην, κπνξεί λα
εθαξκνζηεί ε κέζνδνο ππεξραιάξσζεο ζπληεηαγκέλσλ [42], πνπ πεξηγξάθεηαη παξαθάησ.
Δμεηάδεηαη, ινηπφλ, ην γεληθφ πξφβιεκα ηδηνηηκψλ ( ) , φπνπ ζπκκεηξηθά
κεηξψα, εθ ησλ νπνίσλ ην κελ Β είλαη ην ζεηηθά νξηζκέλν κεηξψν καδψλ , ην δε είλαη ην
ηξέρνλ κεηξψν εθαπηνκεληθήο δπζθακςίαο. Καζφζνλ επηζπκνχκε λα πξνζδηνξίζνπκε κηα πηζαλή αλσκαιία
(ηδηάδνπζα θαηάζηαζε) ζην , νδεγνχκαζηε ζηνλ ππνινγηζκφ ηεο κηθξφηεξεο ηδηνηηκήο . Με βάζε ηελ
πξναλαθεξζείζα κέζνδν, αλαδεηείηαη ε κηθξφηεξε ζηάζηκε ηηκή ηνπ πειίθνπ Rayleigh

372
 ( ) ( ) (11.82)

Αλ είλαη κηα πξνζέγγηζε θάπνηνπ ηδηνδηαλχζκαηνο πνπ ζρεηίδεηαη κε ην , επηιέγεηαη κηα δηεχζπλζε
θαη ειαρηζηνπνηείηαη ην R ζηνλ δηζδηάζηαην ρψξν, ν νπνίνο παξάγεηαη απφ ηα θαη . Αλ
είλαη ν ειαρηζηνπνηεηήο, ( ), ηφηε νη ζπλζήθεο ζηάζηκεο ηηκήο ( )⁄ ( )⁄
νδεγνχλ ζην παξαθάησ δηζδηάζηαην πξφβιεκα ηδηνηηκψλ γηα ην

[ ]{ } 2 3 (11.83)

ην νπνίν επηιχεηαη εχθνια ζε θάζε βήκα, ψζηε λα ηζρχεη ( ). Έηζη ην ζεσξείηαη θαιχηεξε
πξνζέγγηζε απφ ην , θαη ε δηαδηθαζία επαλαιακβάλεηαη κέρξη ηελ απαηηνχκελε ζχγθιηζε θαη ηελ εχξεζε ή
κε ηδηάδνληνο ζεκείνπ. Πεξηζζφηεξεο ππνινγηζηηθέο ηερληθέο θαη ζπλαθείο πξνζεγγηζηηθέο κέζνδνη κπνξνχλ
λα βξεζνχλ ζηε δηεζλή βηβιηνγξαθία [43], [44].

5.2. Υαπακηηπιζηικό Παπάδειγμα

Ωο παξάδεηγκα εχξεζεο ηεο κε γξακκηθήο δπλακηθήο επζηάζεηαο κηαο πξαγκαηηθήο θαηαζθεπήο κέζσ
εθαξκνγήο ηεο γεληθήο δηαδηθαζίαο, ε νπνία πεξηγξάθεθε αλσηέξσ, επηιέγεηαη έλαο δηθηπσηφο θνξέαο
κνξθήο γεσδαηηηθνχ ζφινπ, ε γεσκεηξία θαη ε ζχκβαζε πξνζήκσλ ηνπ νπνίνπ απεηθνλίδεηαη ζηα ΢ρήκαηα
11.37 θαη 11.38. Η επηινγή έγηλε κε βάζε ην γεγνλφο φηη γηα ην ζχζηεκα απηφ ππάξρνπλ ήδε απνηειέζκαηα
ζηε βηβιηνγξαθία [45], [46].

΢σήμα 11.37 Κάηνςε ηνπ εμεηαδόκελνπ γεσδαηηηθνύ ζόινπ.

373
΢σήμα 11.38 Όςε ηνπ εμεηαδόκελνπ γεσδαηηηθνύ ζόινπ.

΢ηελ θνξπθή ηνπ ζφινπ επηβάιιεηαη έλα ηξηγσληθήο κνξθήο (θξνπζηηθφ) δπλακηθφ θνξηίν βαξχηεηαο,
ζχκθσλα κε ην ΢ρήκα 11.39, ην νπνίν, ηε ζηηγκή ηεο επηβνιήο ηνπ, ηζνχηαη κε Ρ θαη κεηψλεηαη γξακκηθά
κέρξη λα κεδεληζηεί κεηά απφ πάξνδν ρξφλνπ . Γηα λα ππάξρεη δπλαηφηεηα ζχγθξηζεο, έρνπλ δηαηεξεζεί νη
ακεξηθάληθεο κνλάδεο kips γηα ην θνξηίν (1 kips = 4.45 kN), ίληζεο (1 in = 25.4 mm) γηα ηε κεηαηφπηζε θαη
ksi (1 ksi = 6.894757293 MPa) γηα ην κέηξν ειαζηηθφηεηαο. ΢ε φιεο ηηο αλαιχζεηο, εθηφο φπνπ αλαθέξεηαη
θάηη δηαθνξεηηθφ, ην κέηξν ειαζηηθφηεηαο ηνπ πιηθνχ θαηαζθεπήο ηνπ ζφινπ έρεη ιεθζεί ίζν κε Δ = 104 ksi.

΢σήμα 11.39 Σξηγσληθό θνξηίν πνπ δξα ζηελ θνξπθή ηνπ γεσδαηηηθνύ ζόινπ.

Αξρηθά, ε αλάιπζε επηθεληξψλεηαη ζηελ εχξεζε ηεο κέγηζηεο θαηαθφξπθεο δπλακηθήο κεηαηφπηζεο ηεο
θνξπθήο ηνπ ζφινπ γηα δηαθνξεηηθέο δηάξθεηεο ηεο θφξηηζεο, θαη ζπγθξίλνληαη ηα απνηειέζκαηα κε απηά ηεο
βηβιηνγξαθίαο, φπσο θαίλεηαη ζην ΢ρήκα 11.40. ΢ηε ζπλέρεηα, απνηππψλεηαη ε κεηαβαηηθή απφθξηζε ηεο
θνξπθήο γηα ηελ ίδηα ηηκή ηνπ αξρηθνχ θνξηίνπ, αιιά κε δηαθνξεηηθέο δηάξθεηεο επελέξγεηαο, θαη, φπσο
κπνξεί θαλείο λα παξαηεξήζεη ζην ΢ρήκα 11.41, θαηαγξάθεηαη ε αλακελφκελε ζπκπεξηθνξά δπλακηθνχ
αθαξηαίνπ ιπγηζκνχ, αιιά γηα θξίζηκν θνξηίν κεηνχκελν απμαλφκελεο ηεο δηάξθεηαο. Γηαπηζηψλεηαη
εμαηξεηηθή ζπκθσλία ησλ επξεκάησλ ηεο πξνηεηλφκελεο εδψ δηαδηθαζίαο κε ηα πθηζηάκελα απνηειέζκαηα.
Πέξαλ ηνχηνπ, εμεηάδεηαη θαη ε απφθξηζε ηνπ ζφινπ ζε πεξηπηψζεηο κεγάισλ δπλακηθψλ
κεηαηνπίζεσλ ππφ αξρηθά επηβαιιφκελν θνξηίν πςειήο ηηκήο. Όπσο θαίλεηαη απφ ην πεξηερφκελν ηνπ
΢ρήκαηνο 11.42, πθίζηαληαη δχν επίπεδα ηηκψλ ηνπ θνξηίνπ δπλακηθνχ ιπγηζκνχ θαη γηα ηηο δχν δηάξθεηεο
θφξηηζεο πνπ ρξεζηκνπνηήζεθαλ. Γηα sec ην έλα αληηζηνηρεί ζε θνξηίν Ρ = 6.5 kips θαη ην άιιν
ζε θνξηίν Ρ = 50 kips.

374
΢σήμα 11.40 Μέγηζηε θαηαθόξπθε δπλακηθή κεηαηόπηζε ηεο θνξπθήο ηνπ ζόινπ ππό ηξηγσληθό (θξνπζηηθό θνξηίν) κε
δηαθνξεηηθέο δηάξθεηεο επελέξγεηαο.

΢σήμα 11.41 Μεηαβαηηθή απόθξηζε ηεο θνξπθήο ηνπ ζόινπ γηα ην ίδην θνξηίν (Ρ = 2 kips) θαη δηαθνξεηηθέο δηάξθεηεο
επελέξγεηαο.

375
΢σήμα 11.42 Μέγηζηε θαηαθόξπθε δπλακηθή κεηαηόπηζε ηεο θνξπθήο ηνπ ζόινπ ππό ηξηγσληθό (θξνπζηηθό θνξηίν) κε
δηαθνξεηηθέο δηάξθεηεο επελέξγεηαο, αιιά θαη δηαθνξεηηθά αξρηθά θνξηία.

Γηα ηελ θαηαλφεζε ηεο κνξθήο ηεο δπλακηθήο αζηάζεηαο ζηα δχν απηά επίπεδα, πνπ θαηαδεηθλχνπλ δπλακηθή
δηαθιαδηθή ζπκπεξηθνξά, ραξάζζνληαη ηα δηαγξάκκαηα ρξνλντζηνξίαο ηεο θαηαθφξπθεο κεηαηφπηζεο ηεο
θνξπθήο ηνπ ζφινπ, γηα θνξηίν ιίγν κηθξφηεξν θαη ίζν κε ην θξίζηκν θαη ησλ δχν σο άλσ επηπέδσλ κε
sec, θαη απεηθνλίδνληαη ζηα ΢ρήκαηα 11.43 θαη 11.44 γηα ην πξψην (ρακειφ) θαη ην δεχηεξν
(πςειφ) επίπεδν, αληίζηνηρα.
Οη έληνλα κε γξακκηθέο δπλακηθέο απνθξίζεηο ηεο θαηαζθεπήο κπνξεί λα θαηαλνεζνχλ πνηνηηθά θαη
απφ ηα πνξηξαίηα επίπεδνπ θάζεο ηεο θνξπθήο ηεο, γηα ηξεηο ραξαθηεξηζηηθνχο ζπλδπαζκνχο θνξηίνπ θαη
δηάξθεηαο ηνπ, ηα νπνία δίλνληαη γξαθηθά ζηα ΢ρήκαηα 11.45-11.47. Σν πξψην απφ απηά ζρεηίδεηαη κε
ζεκεηαθφ έιθηε ζηελ αξρηθή επζηαζή ζέζε ηζνξξνπίαο, γηα θνξηίν κηθξφηεξν ηνπ θξίζηκνπ, δειαδή κε
ηνπηθή θαη ζπγρξφλσο θαζνιηθή δπλακηθή επζηάζεηα. ΢ην δεχηεξν απφ ηα ΢ρήκαηα απηά, φπνπ απεηθνλίδεηαη
ε δπλακηθή απφθξηζε γηα θνξηίν ίζν κε απηφ ηνπ πξψηνπ θξίζηκνπ επίπεδνπ, παξαηεξείηαη δπλακηθφο
αθαξηαίνο ιπγηζκφο κε ζεκεηαθφ έιθηε ζε απνκαθξπζκέλν επζηαζέο ζεκείν ηζνξξνπίαο. ΢ην δε ηξίην ησλ
΢ρεκάησλ απηψλ, πνπ αληηζηνηρεί ζην θξίζηκν θνξηίν ηνπ δεχηεξνπ επηπέδνπ, παξαηεξείηαη έληνλα κε
γξακκηθή ρανηηθνχ ηχπνπ απφθξηζε, ε νπνία πηζαλψο λα ζρεηίδεηαη κε δηαθιαδψζεηο πεξηνδηθψλ ηξνρηψλ.
Μηα ηέηνηα απφθξηζε, θαηά ηελ νπνία ε θαηαζθεπή εκθαλίδεη κεγάινπ εχξνπο κε γξακκηθέο ηαιαληψζεηο
πεξί δχν πηζαλά ζεκεία ηζνξξνπίαο θαη αληηζηξνθή ηνπ πξνζήκνπ ηεο κεηαηφπηζεο, έρεη ήδε αλαθεξζεί γηα
δηαθεθξηκέλα ζπζηήκαηα ζε πξνεγνχκελα Κεθάιαηα.

376
΢σήμα 11.43 Χξνλντζηνξία ηεο δπλακηθήο θαηαθόξπθεο κεηαηόπηζεο ηεο θνξπθήο ηνπ ζόινπ ζηε γεηηνληά ηνπ 1 νπ θξίζηκνπ
θνξηίνπ γηα sec.

΢σήμα 11.44 Χξνλντζηνξία ηεο δπλακηθήο θαηαθόξπθεο κεηαηόπηζεο ηεο θνξπθήο ηνπ ζόινπ ζηε γεηηνληά ηνπ 2νπ θξίζηκνπ
θνξηίνπ γηα sec.

377
΢σήμα 11.45 Πνξηξαίην επηπέδνπ θάζεο γηα ηελ πεξίπησζε ηνπ ΢ρήκαηνο 11.43 κε Ρ = 6.49 kips.

΢σήμα 11.46 Όπσο ζην ΢ρήκα 11.45 αιιά γηα Ρ = 6.5 kips.

378
΢σήμα 11.47 Πνξηξαίην επηπέδνπ θάζεο γηα ηελ πεξίπησζε ηνπ ΢ρήκαηνο 11.44 κε Ρ = 50 kips.

Βιβλιογπαθία
[1] J. N. Reddy, An Introduction to Nonlinear Finite Element Analysis, New York: Oxford University Press,
2004.
[2] Y. V. Zakharov, K. G. Okhotkin and A. D. Skorobogatov, "Bending of Bars under a Follower Load,"
Journal of Applied Mechanics and Technical Physics, vol. 45, no. 5, pp. 756-763, 2004.
[3] E. Riks, "An incremental approach to the solution of snapping and buckling problems," International
Journal of Solids and Structures, vol. 15, no. 7, pp. 529-551, 1979.
[4] M. A. Crisfield, "A fast incremental/iterative solution procedure that handles snapthrough," Computers &
Structures, vol. 13, no. 1-3, pp. 55-62, 1981.
[5] D. P. Mondkar and G. H. Powell, "Evaluation of solution schemes for nonlinear structures," Computers
& Structures, vol. 9, no. 3, pp. 223-236, 1978.
[6] Y.-B. Yang and S.-R. Kuo, Theory and Analysis of Nonlinear Frames Structures, New York: Prentice
Hall PTR, 1994.
[7] T. Belytschko, W. K. Liu and B. Moran, Nonlinear Finite Elements for Continua and Structures, West
Sussex, England: John Wiley & Sons. Inc., 2000.
[8] K. J. Bathe, Finite Element Procedures, Upper Saddle River, New Jersey: Prentice Hall, 1996.
[9] J. Bonet, Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Elemant Analysis, New York: Cambridge

379
 University Press, 1997.
[10] M. A. Crisfield, Non-linear Finite Element Analysis of Solids and Structures, vol. 1: Essentials, West
Sussex, England: John Wiley & Sons, Inc., 1991.
[11] M. A. Crisfield, Non-linear Finite Elemt Analysis of Solids and Structures, vol. 2: Advanced Topics,
West Sussex, England: John Wiley & Sons, Inc., 1997.
[12] P. Wriggers, Nonlinear Finite Element Methods, Berlin: Springer Verlag, 2010.
[13] Y.-B. Yang and M.-S. Shieh, "Solution Method for Nonlinear Problems with Multiple Critical Points,"
AIAA Journal, vol. 28, no. 12, pp. 2110-2116, 1990.
[14] J. J. Batoz and G. Dhatt, "Incremental Displacement Algorithms for Nonlinear Problems," International
Journal for Numerical Methods in Engineering, vol. 14, no. 8, pp. 1626-1267, 1979.
[15] E. N. Lages, G. H. Paulino, I. M. Menezes and R. R. Silva, "Nonlinear Finite Element Analysis using
Object-Oriented Philosophy - Application to Beam Elements and to the Cosserat Continuum,"
Engineering with Computers, vol. 15, no. 1, pp. 73-89, 1999.
[16] G. Powell and J. Simons, "Improved iteration strategy for nonlinear structures," International Journal for
Numerical Methods in Engineering, vol. 17, no. 10, pp. 1455-1467, 1981.
[17] J. Padovan and S. Tovichakchaikul, "Self-adaptive predictor-corrector algorithms for static monlinear
structural analysis," Computers & Structures, vol. 15, no. 4, p. 12, 1982.
[18] F. Fuji, K. Choong and S. Gong, "Variable displacement control to overcome turning points of nonlinear
elastic frames," Computers & Structures, vol. 44, no. 1-2, pp. 133-136, 1992.
[19] M. J. Clarke and G. J. Hancock, "A study of incremental-iterative strategies for non-linear analyses,"
International Journal for Numerical Methods in Engineering, vol. 29, no. 7, pp. 1365-1391,
1990.
[20] P. Bellini and A. Chulya, "An improved automatic incremental algorithm for the efficient solution of
nonlinear finite element equations," Computers & Structures, vol. 26, no. 1-2, pp. 99-110, 1987.
[21] K. C. Park, "A family of solution algorithms for nonlinear structural analysis based on relaxation
equations," International Journal for Numerical Methods in Engineering, vol. 18, no. 9, pp.
1337-1347, 1982.
[22] P. G. Bergan, G. Horrigmoe, B. Krakeland and T. H. Soreide, "Solution techniques for non-linear finite
element problems," International Journal for Numerical Methods in Engineering, vol. 12, no. 11,
pp. 1677-1696, 1978.
[23] G. A. Wempner, "Discrete Approximation Related to Nonlinear Theories of Solids," International
Journal of Solids and Structures, vol. 1, pp. 1581-1599, 1971.
[24] E. Riks, "The application of Newton's method to the problem of elastic stability," Journal of Applied
Mechanics (ASME), vol. 39, pp. 1060-1066, 1972.
[25] M. A. Crisfield, "Arc-length method including line searches and accelerations," International Journal for
Numerical Methods in Engineering, vol. 19, no. 9, pp. 1269-1289, 1983.
[26] W. F. Lam and C. T. Morley, "Arc-length method for passing limit points in structural calculation,"
Journal of Structural Engineering (ASCE), vol. 118, no. 1, pp. 169-185, 1992.
[27] Y.-B. Yang and W. McGuire, "A work control method for geometrically nonlinear analysis," in
Proceedings of the 1985 International Conference on Numerical Methods in Engineering:
Theory and Applications, J. Middleton and G. N. Pande, Eds., 1985, pp. 913-921.

380
[28] K. J. Bathe and E. N. Dvorkin, "On the automatic solution of nonlinear finite element equations,"
Computers & Structures, vol. 17, no. 5-6, pp. 871-879, 1983.
[29] S. Krenk, "An orthogonal residual procedure for non-linear finite element equations," International
Journal for Numerical Methods in Engineering, vol. 38, no. 5, pp. 823-840, 1995.
[30] R. Kouhia, "Stabilized forms of orthogonal residual and constant incremental work control path
following methods," Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, vol. 197, pp.
1389-1396, 2008.
[31] S. Krenk and O. Hededal, "A dual orthogonality procedure for non-linear equations," Computer Methods
in Applied Mechanics and Engineering, vol. 123, no. 1-4, pp. 95-107, 1995.
[32] B. Forde, R. Forschil and S. Stiemer, "Object-oriented finite element analysis," Computers & Structures,
vol. 34, no. 3, pp. 355-374, 1990.
[33] S. E. Leon, G. H. Paulino, A. Pereira, I. F. Menezes and E. N. Lages, "A Unified Library of Nonlinear
Solution Schemes," Applied Mechanics Reviews (ASME), vol. 64, July 2011.
[34] P. G. Bergan, "Solution algorithms for nonlinear structural problems," Computers & Structures, vol. 12,
no. 4, pp. 497-509, 1980.
[35] Z. Bazant and L. Cedolin, Stability of Structures: Elastic, Inelastic and Damage Theories, Courier
Corporation, 2003.
[36] Y. Yang and L. J. Leu, "Constitutive Laws and force recovery procedures in nonlinear analysis of
trusses," Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, vol. 92, no. 1, pp. 121-131,
1991.
[37] S. L. Lee, F. S. Manuel and E. C. Rossow, "Large deflection and stability of elastic frames," Journal of
Engineering Mechanics (ASCE), vol. 94, pp. 521-533, 1968.
[38] C. R. Calladine, Plasticity for Engineers, Theory and Applications, Sawston, Cambridge, Uk: Woodhead
Publishing Limited, 2011.
[39] J. Lubliner, Plasticity Theory, Mineola, N.Y.: Dover Publications, 2008.
[40] R. D. Krieg and D. B. Krieg, "Accuracies of Numerical Solution Methods for the Elastic-Perfectly Plastic
Model," Journal of Pressure Vessel Technology (ASME), no. 77-PVP-1, pp. 510-515, November
1977.
[41] S. Oller, Nonlinear Dynamics of Structures, Barcelona, Spain: Springer, 2015.
[42] H. R. Schwarz, "The method of coordinate overrelaxation for (A−ιB)x=0," Numerische Mathematik, vol.
23, no. 2, pp. 135-151, 1974/75.
[43] A. H. Nayfeh and B. Balachandran, Applied Nonlinear Dynamics: Analytical, Computational and
Experimental Methods, New York, USA: John Wiley & Sons, Inc., 1995.
[44] J. F. Doyle, Nonlinear Structural Dynamics Using FE Methods, New York, USA: Cambridge University
Press, 2015.
[45] A. Kassimali and E. Bidhendi, "Stability of trusses under dynamic loads," Computers & Structures, vol.
29, no. 3, pp. 381-392, 1988.
[46] K. Zhu, F. G. A. Al-Bermani and S. Kitipornchai, "Nonlinear dynamic analysis of lattice structures,"
Computers & Structures, vol. 52, no. 1, pp. 9-15, 1994.

381
 Κεθάλαιο 12. Σηοισεία ηος Λογιζμού ηων Μεηαβολών

1. Διζαγωγή
Σηα ηειεπηαία ρξόληα ππήξμε κηα κεγάιε πνηθηιία εθαξκνγώλ ησλ κεηαβνιηθώλ κεζόδσλ ζε πνιιά πεδία ηεο
επηζηήκεο θαη ηεο ηερλνινγίαο. Γηα ηνλ ιόγν απηόλ, ηόζν νη κεραληθνί όζν θαη νη εξεπλεηέο θαινύληαη λα
αληηκεησπίζνπλ ηελ πξόθιεζε εθκάζεζεο ησλ ζεκειησδώλ ηνπιάρηζηνλ εθείλσλ γλώζεσλ ηνπ Λνγηζκνύ ησλ
Μεηαβνιώλ.
Σθνπόο ηνπ πεξηερόκελνπ ηνπ ηξέρνληνο Κεθαιαίνπ είλαη αθξηβώο ε παξνπζίαζε θαη εκπέδσζε ησλ
γλώζεσλ απηώλ, κε έκθαζε ζηηο εθαξκνγέο ηνπο ζηελ επζηάζεηα ησλ θαηαζθεπώλ. Σηε δηεζλή βηβιηνγξαθία
ππάξρεη κηα κεγάιε γθάκα ζρεηηθώλ ζπγγξακκάησλ, κεξηθά από ηα νπνία ζα κλεκνλεπζνύλ ζηελ πνξεία
ξνήο ηεο ύιεο γηα πεξαηηέξσ κειέηε θαη εκβάζπλζε.
Δηδηθόηεξα, παξάιιεια κε ηελ εύξεζε ησλ αθξόηαησλ (κέγηζησλ θαη ειάρηζησλ) κηαο δνζείζαο
ζπλάξηεζεο ( ), ζπρλά πξνθύπηεη ε αλάγθε ππνινγηζκνύ ησλ αθξόηαησλ ηηκώλ καζεκαηηθώλ
νληνηήησλ πνπ θαινύληαη ζπλαξηεζηαθά.
Έλα ζπλαξηεζηαθό είλαη νπζηαζηηθά κηα ζπλάξηεζε κε πεδίν νξηζκνύ έλαλ δηαλπζκαηηθό ρώξν θαη
πεδίν ηηκώλ έλαλ βαζκσηό ρώξν, ή έλα ζύλνιν πξαγκαηηθώλ ζπλαξηήζεσλ. Απινπζηεπκέλα, ν
δηαλπζκαηηθόο ρώξνο είλαη έλαο ρώξνο ζπλαξηήζεσλ, νπόηε ην ζπλαξηεζηαθό νξίδεηαη πάλσ ζε κηα ή
πεξηζζόηεξεο ζπλαξηήζεηο ηνπ ρώξνπ απηνύ.
Σπλαξηεζηαθό ζεσξείηαη ζπλεπώο κηα απεηθόληζε από κηα θιάζε ή έλαλ ρώξν ζπλαξηήζεσλ ζηνλ
ρώξν ησλ πξαγκαηηθώλ αξηζκώλ.
Γηα παξάδεηγκα, ην κήθνο κηαο θακπύιεο πνπ ζπλδέεη δύν δεδνκέλα ζεκεία ζην επίπεδν είλαη έλα
ζπλαξηεζηαθό, επεηδή ην κήθνο απηό νξίδεηαη πιήξσο κέζσ ηεο επηινγήο κηαο νξηζκέλεο ζπλάξηεζεο
( ), ην γξάθεκα ηεο νπνίαο πεξλά από ηα ζεκεία απηά, ζύκθσλα κε ην Σρήκα 12.1.

Σσήμα 12.1 Σπλαξηεζηαθό κήθνπο θακπύιεο ζην επίπεδν κε δεδνκέλα άθξα.

Μόιηο δνζεί ε εμίζσζε ηεο θακπύιεο ( ), ε ηηκή ηνπ ππνινγίδεηαη από ηε ζρέζε:

( ( )) ∫ √ (12.1)

Παξόκνηα, ην εκβαδόλ κηαο επηθάλεηαο είλαη επίζεο έλα ζπλαξηεζηαθό. Οξίδεηαη πιήξσο κέζσ ηεο
επηινγήο ηεο ζπλάξηεζεο ( ), ε νπνία ζρεηίδεηαη κε ηεο εμίζσζε ( ) ηεο επηθάλεηαο απηήο. Όπσο
είλαη γλσζηό, ην εκβαδόλ απηό ηζνύηαη κε

( ( )) ∬ √ ( ) ( ) (12.2)

όπνπ είλαη ε πξνβνιή ηεο επηθάλεηαο απηήο ζην επίπεδν ( ).

382
 Οη ξνπέο αδξάλεηαο κηαο νκνγελνύο θακπύιεο ή κηαο επηθάλεηαο σο πξνο ζεκείν, άμνλα ή επίπεδν
είλαη θαη απηέο ζπλαξηεζηαθά, ησλ νπνίσλ νη ηηκέο είλαη πιήξσο νξηζκέλεο, επηιέγνληαο κηα θακπύιε ή κηα
επηθάλεηα, δειαδή επηιέγνληαο ηηο ζπλαξηήζεηο εθείλεο πνπ ζρεηίδνληαη κε ηελ εμίζσζε ηεο ελ ιόγσ
θακπύιεο ή ηεο ελ ιόγσ επηθάλεηαο.
Ζ γλσζηή ζρέζε

∫ ( ) (12.3)
πνπ δίλεη ηελ ειαζηηθή ελέξγεηα (έξγν εζσηεξηθώλ δπλάκεσλ) κηαο θακπηόκελεο δνθνύ κήθνπο , νξίδεη
επίζεο έλα ζπλαξηεζηαθό. Ζ ηηκή ηνπ εμαξηάηαη από ηελ θακπύιε ηεο ειαζηηθήο γξακκήο ηεο δνθνύ
( ).
Όια ηα παξαδείγκαηα απηά δηαζέηνπλ κηα θνηλή ηδηόηεηα, πνπ είλαη ραξαθηεξηζηηθή γηα όια ηα
ζπλαξηεζηαθά, θαη αλάινγε κε ηηο ζπλήζεηο ζπλαξηήζεηο. Γνζέληνο ελόο ζπλαξηεζηαθνύ ( ( )), γηα
θάζε ζπλάξηεζε ( ) αληηζηνηρεί έλαο κνλαδηθόο αξηζκόο , όπσο αθξηβώο γηα κηα ζπλήζε ζπλάξηεζε
( ) γηα θάζε αξηζκό αληηζηνηρεί έλαο κνλαδηθόο αξηζκόο .
Ο Λνγηζκόο ησλ Μεηαβνιώλ παξέρεη – κεηαμύ άιισλ – κεζόδνπο εύξεζεο κέγηζησλ θαη ειάρηζησλ
ηηκώλ ζπλαξηεζηαθώλ. Τα πξνβιήκαηα απηά, όπσο ήδε πξναλαθέξζεθε, θαινύληαη κεηαβνιηθά. Ο Λνγηζκόο
ησλ Μεηαβνιώλ άξρηζε λα αλαπηύζζεηαη από ην 1969 θαη θαηέιεμε σο έλαο αλεμάξηεηνο επηζηεκνληθόο
ρώξνο ησλ Μαζεκαηηθώλ, κεηά ηα επξήκαηα ηνπ Euler, ν νπνίνο δίθαηα ζεσξείηαη ζεκειησηήο ηνπ. Τα
αθόινπζα ηξία πξνβιήκαηα ζεσξνύληαη όηη δηαδξακάηηζαλ πξσηεύνληα ξόιν ζηελ αλάπηπμε ηνπ Λνγηζκνύ
ησλ Μεηαβνιώλ.

1.1. Το Ππόβλημα ηηρ Βπασιζηοσπόνος Γιαδπομήρ (Τασύηεπηρ Καηάβαζηρ)

Τν πξόβιεκα απηό ηέζεθε από ηνλ Johann Bernoulli ην 1696 ζηνπο καζεκαηηθνύο ηεο επνρήο ηνπ, θαη αθνξά
ηελ αλαδήηεζε ηεο βαξαρηζηνρξόλνπ δηαδξνκήο ή ηαρύηεξεο θαηάβαζεο, Πξόθεηηαη γηα ηελ πξνζπάζεηα
εύξεζεο εθείλεο ηεο θακπύιεο, πνπ ζπλδέεη δύν δνζέληα ζεκεία Α θαη Β, ηα νπνία όκσο δελ θείληαη ζε
θαηαθόξπθν γξακκή, πνπ αλ αθνινπζεζεί από θάπνην ζσκαηίδην (από ην Α ζην Β γιηζηξώληαο πξνο ηα
θάησ), ην ζσκαηίδην απηό ζα θζάζεη ζην Β ζηνλ ειάρηζην δπλαηό ρξόλν. Όπσο θαλείο κπνξεί λα παξαηεξήζεη
θαη ζην Σρήκα 12.2, ν δξόκνο ηεο ηαρύηεξεο θαηάβαζεο δελ είλαη κηα επζεία γξακκή, πνπ ζπλδέεη ηα ζεκεία
Α θαη Β, παξόιν πνπ από πιεπξάο κήθνπο είλαη ε βξαρύηεξε. Όηαλ έλα ζσκαηίδην θηλείηαη νιηζζαίλνληαο
πξνο ηα θάησ θαηά κήθνο κηαο επζείαο γξακκήο δελ επηηαρύλεηαη γξήγνξα, ελώ αλ ε θακπύιε πνπ αθνινπζεί
είλαη απόηνκε θνληά ζηελ αξρή Α ην ζσκαηίδην ζα δηαλύζεη κεγαιύηεξν κέξνο ηεο κε κεγαιύηεξε ηαρύηεηα,
παξόιν πνπ ην ζπλνιηθό κήθνο πνπ ζα δηαλπζεί ηειηθά είλαη κεγαιύηεξν από ην επζύγξακκν ηκήκα ΑΒ. Ζ
ιύζε ηνπ πξνβιήκαηνο είλαη ε θπθινεηδήο θακπύιε.

Σσήμα 12.2 Γξαθηθή αλαπαξάζηαζε ηνπ πξνβιήκαηνο ηαρύηεξεο θαηάβαζεο.

1.2. Το Ππόβλημα ηων Γεωδαιηικών

Σην πξόβιεκα απηό αλαδεηείηαη ε γξακκή (κε ηε γεληθεπκέλε έλλνηα) ειάρηζηνπ κήθνπο επί κηαο δεδνκέλεο
επηθάλεηαο ( ) , ε νπνία ζπλδέεη δύν επίζεο δεδνκέλα ζεκεία επί ηεο επηθάλεηαο απηήο, ζύκθσλα

383
κε ην Σρήκα 12.3. Τέηνηνπ είδνπο γξακκέο θαινύληαη γεσδαηηηθέο. Πξόθεηηαη πεξί ηππηθνύ παξαδείγκαηνο
ελόο κεηαβνιηθνύ πξνβιήκαηνο εύξεζεο αθξόηαησλ κε πεξηνξηζκνύο, Σπγθεθξηκέλα, πξέπεη λα βξεζεί ην
ειάρηζην ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ , ίζνπ κε

∫ √ (12.4)

όπνπ νη ζπλαξηήζεηο ( ) θαη ( ) πξέπεη λα ηθαλνπνηνύλ ηε ζπλζήθε ( ) . Ο Johann Bernoulli

έιπζε ην πξόβιεκα απηό ην 1697, ελώ κηα γεληθή κέζνδνο επίιπζεο ηέηνηαο κνξθήο πξνβιεκάησλ δόζεθε
από ηνπο Euler θαη Lagrange.

Σσήμα 12.3 Γξαθηθή αλαπαξάζηαζε ηνπ πξνβιήκαηνο ηωλ γεωδαηηηθώλ.

1.3. Το Ιζοπεπιμεηπικό Ππόβλημα

Απηό αθνξά ηελ εύξεζε κηαο θιεηζηήο θακπύιεο δνζέληνο κήθνπο , πνπ πεξηθιείεη κηα επηθάλεηα S, ε νπνία
είλαη κέγηζηε. Οη αξραίνη Έιιελεο γλώξηδαλ όηη κηα ηέηνηα θακπύιε ζα πξέπεη λα είλαη ε πεξίκεηξνο ελόο
θύθινπ. Άξα δεηάκε ηελ εύξεζε ησλ αθξόηαησλ ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ S, ππό ηελ επηπξόζζεηε ζπλζήθε
ζηαζεξνύ κήθνπο . Αλ δε νη ζπληεηαγκέλεο θάζε ζεκείνπ ηεο θακπύιεο εμαξηάηαη από ηνλ ρξόλν t, ηόηε ην
ζηαζεξό απηό κήθνο γξάθεηαη σο
( ) ( )
∫ √( ) ( ) (12.5)

Τέηνηνπ είδνπο επηπξόζζεηεο ζπλζήθεο θαινύληαη ηζνπεξηκεηξηθέο. Οη γεληθέο κέζνδνη επίιπζεο παξόκνησλ
πξνβιεκάησλ έρνπλ θαζηεξσζεί πξν πνιινύ ιεπηνκεξώο από ηνλ Euler.

1.4. Βαζικοί Οπιζμοί

Οη κέζνδνη επίιπζεο κεηαβνιηθώλ πξνβιεκάησλ, δειαδή εύξεζεο κέγηζησλ θαη ειάρηζησλ ζπλαξηεζηαθώλ,
νκνηάδνπλ πνιύ κε ηηο κεζόδνπο εύξεζεο αθξόηαησλ ζπλήζσλ ζπλαξηήζεσλ. Σπλεπώο, είλαη ελδηαθέξνλ λα
αλαηξέμνπκε πεξηιεπηηθά ζηε Θεσξία αθξόηαησλ ζπλήζσλ ζπλαξηήζεσλ θαη παξάιιεια λα εηζάγνπκε ηηο
αλάινγεο έλλνηεο γηα ζπλαξηεζηαθά. κέζσ παξάιιειεο ζεώξεζεο.

1.4.1. Οπιζμοί Σςνάπηηζηρ και Σςναπηηζιακού

Ζ κεηαβιεηή θαιείηαη ζπλάξηεζε κηαο κεηαβιεηήο , ( ), αλ γηα θάζε ηηκή ηνπ ζε θάπνην πεδίν
νξηζκνύ αληηζηνηρεί κηα ζπγθεθξηκέλε ηηκή ηνπ , δειαδή γηα δνζέληα αξηζκό αληηζηνηρεί έλαο αξηζκόο .

384
 Αληίζηνηρα, ε κεηαβιεηή θαιείηαη ζπλαξηεζηαθό εμαξηώκελν από κηα ζπλάξηεζε ( ( )), αλ
γηα θάζε ζπλάξηεζε ( ) – από κηα ζπγθεθξηκέλε θιάζε ζπλαξηήζεσλ – αληηζηνηρεί κηα ζπγθεθξηκέλε ηηκή
ηεο Γειαδή, γηα κηα δνζείζα ζπλάξηεζε ( ) αληηζηνηρεί έλαο αξηζκόο .

1.4.2. Οπιζμοί Μεηαβολών Σςνάπηηζηρ και Σςναπηηζιακού

Ζ αύμεζε ελόο νξίζκαηνο κηαο ζπλάξηεζεο ( ) είλαη ε δηαθνξά κεηαμύ δύν ηηκώλ ηνπ νξίζκαηνο
απηνύ, . Αλ ην είλαη αλεμάξηεηε κεηαβιεηή, ηόηε ε δηαθνξηθή ηηκή ηνπ ηαπηίδεηαη κε ηελ
αύμεζε ηεο, .
Αληίζηνηρα, ε αύμεζε ηεο κεηαβνιήο ηνπ νξίζκαηνο ( ) ελόο ζπλαξηεζηαθνύ ( ( )) είλαη ε
δηαθνξά κεηαμύ δύν ζπλαξηήζεσλ ( ) ( ). Υπνηίζεηαη όηη ε ( ) αλήθεη ζε κηα ζπγθεθξηκέλε
θιάζε ζπλαξηήζεσλ.

1.4.3. Σςνέσεια Σςνάπηηζηρ και Σςναπηηζιακού

Μηα ζπλάξηεζε ( ) νλνκάδεηαη ζπλερήο, αλ κηθξέο κεηαβνιέο ηνπ νδεγνύλ πάληνηε ζε κηθξέο κεηαβνιέο
ηεο ( ).
Αληίζηνηρα, έλα ζπλαξηεζηαθό ( ( )) θαιείηαη ζπλερέο, αλ κηθξέο κεηαβνιέο ηεο ( ) νδεγνύλ
πάληνηε ζε κηθξέο κεηαβνιέο ηνπ ( ( )). Ο ηειεπηαίνο απηόο νξηζκόο κπνξεί λα γίλεη πην αθξηβήο θαη
πεξηζζόηεξν θαηαλνεηόο. Ζ εξώηεζε πνπ αλαθύπηεη είλαη πνηεο κεηαβνιέο ηεο ( ), ε νπνία απνηειεί
όξηζκα ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ, ζεσξνύληαη κηθξέο, ή πνηεο θακπύιεο ( ), ( ) ζεσξνύληαη όηη
βξίζθνληαη θνληά κεηαμύ ηνπο.
Μηα πηζαλόηεηα είλαη λα ππνζέζνπκε όηη νη ζπλαξηήζεηο ( ) θαη ( ) είλαη θνληά κεηαμύ ηνπο,
όπνηε ε απόιπηε ηηκή ηεο δηαθνξάο ηνπο | ( ) ( )| είλαη κηθξή γηα όιεο ηηο ηηκέο ηνπ γηα ηηο νπνίεο νη
ζπλαξηήζεηο απηέο είλαη νξηζκέλεο. Τνύην ζεκαίλεη εγγύηεηα ζε ζρέζε κε ηηο ζπληεηαγκέλεο. Παξά ηαύηα, ζε
αξθεηά πξνβιήκαηα δελ αξθεί κόλν απηή ε εγγύηεηα γηα λα νξίζεη δύν ζπλαξηήζεηο σο ηε κηα θνληά ζηελ
άιιε, αιιά επηπξόζζεηα απαηηείηαη νη εθαπηόκελεο ζε αληίζηνηρα ζεκεία ησλ δύν θακππιώλ λα έρνπλ
θαηεπζύλζεηο θνληά κεηαμύ ηνπο. Σπλεπώο, δύν θακπύιεο ζεσξνύληαη όηη είλαη κεηαμύ ηνπο θνληά όρη κόλν
αλ ηζρύεη | ( ) ( )| κηθξό αιιά θαη επίζεο ηζρύεη όηη | ( ) ( )| κηθξό.
Σύκθσλα κε ηα παξαπάλσ, νδεγνύκαζηε ζηνπο αθόινπζνπο νξηζκνύο ηεο εγγύηεηαο δύν θακππιώλ:
Γύν θακπύιεο ( ) θαη ( ) είλαη θνληά ή γεηηνληθέο, κε ηελ έλλνηα ηεο εγγύηεηαο
κεδεληθήο ηάμεο, αλ ε πνζόηεηα | ( ) ( )| είλαη κηθξή.
Γύν θακπύιεο ( ) θαη ( ) είλαη θνληά ή γεηηνληθέο, κε ηελ έλλνηα ηεο εγγύηεηαο 1εο
ηάμεο, αλ ακθόηεξεο νη πνζόηεηεο | ( ) ( )| θαη | ( ) ( )| είλαη κηθξέο.
Γύν θακπύιεο ( ) θαη ( ) είλαη θνληά ή γεηηνληθέο, κε ηελ έλλνηα ηεο εγγύηεηαο ηάμεο
( )
k, αλ νη απόιπηεο ηηκέο όισλ ησλ δηαθνξώλ ( ) ( ) ( ) ( ),…, ( ) ( ) ( ) είλαη κηθξέο.
εο
Γύν θακπύιεο εγγύηεηαο κεδεληθήο ηάμεο (αιιά όρη θαη 1 ) απεηθνλίδνληαη ζην Σρήκα 12.4, ελώ δύν
θακπύιεο εγγύηεηαο 1εο ηάμεο δίλνληαη γξαθηθά ζην Σρήκα 12.5.

Σσήμα 12.4 Εγγύηεηα ζπλαξηήζεωλ κεδεληθήο αιιά όρη θαη 1εο ηάμεο.

385
Σσήμα 12.5 Εγγύηεηα ζπλαξηήζεωλ 1εο ηάμεο.

Πξνθαλώο, δύν ζπλαξηήζεηο κε εγγύηεηα k ηάμεο είλαη θνληά κεηαμύ ηνπο θαη γηα θάζε ηάμε κηθξόηεξε ηνπ k.

1.4.4. Δπιππόζθεηοι Οπιζμοί

Μηα ζπλάξηεζε ( ) είλαη ζπλερήο ζε έλα ζεκείν ηνπ πεδίνπ νξηζκνύ ηεο , αλ γηα θάζε ζεηηθό αξηζκό
ππάξρεη έλα ηέηνην ώζηε, όηαλ | | , λα ηζρύεη όηη | ( ) ( )| .
Αληίζηνηρα, έλα ζπλαξηεζηαθό ( ( )) είλαη ζπλερέο θαηά κήθνο ηεο ( ), κε ηελ έλλνηα ηεο
εγγύηεηαο k ηάμεο, αλ γηα έλα ηπραίν ζεηηθό αξηζκό ππάξρεη έλα ηέηνην ώζηε | ( ( ))
( )
( ( )) | , όηαλ | ( ) ( )| | ( ) ( )| | ( )( ) ( )| . Πξνθαλώο ε
ζπλάξηεζε ( ) ιακβάλεηαη από ηελ θιάζε ησλ ζπλαξηήζεσλ εθείλσλ, γηα ηηο νπνίεο νξίδεηαη ην
ζπλαξηεζηαθό.
Μηα ζπλάξηεζε ( ) θαιείηαη γξακκηθή, αλ ηθαλνπνηνύληαη νη ζπλζήθεο ( ) ( ) κε
απζαίξεηε ζηαζεξά, θαη ( ) ( ) ( ). Κάζε γξακκηθή ζπλάξηεζε κηαο αλεμάξηεηεο
κεηαβιεηήο είλαη ηεο κνξθήο ( ) , όπνπ ζηαζεξόο αξηζκόο.
Αληίζηνηρα, ην ζπλαξηεζηαθό ( ( )) θαιείηαη γξακκηθό αλ ηθαλνπνηεί ηηο ζπλζήθεο ( ( ))
( ( )), κε απζαίξεηε ζηαζεξά, θαη ( ( ) ( )) ( ( )) ( ( )). Γηα παξάδεηγκα, ην
ζπλαξηεζηαθό ( ( )) ∫ ( ) ( ) είλαη γξακκηθό.
Αλ ε αύμεζε ( ) ( ) είλαη ηεο κνξθήο ( ) ( ) , όπνπ ε ( )
δελ εμαξηάηαη από ηε θαη ηζρύεη επίζεο όηη ( ) , ηόηε ε ζπλάξηεζε ( ) θαιείηαη
δηαθνξίζηκε (παξαγσγίζηκε). Δθείλν δε ην κέξνο, πνπ είλαη γξακκηθό σο πξνο , θαιείηαη δηαθνξηθό ηεο
( ) θαη γξάθεηαη σο . Γηαηξώληαο απηό κε , θαη ζεσξώληαο όηη ην ηείλεη ζην κεδέλ, βξίζθνπκε όηη
( ) ̇ ( ) .
Καη’ αληηζηνηρία, αλ ε αύμεζε ( ) ( ) ελόο ζπλαξηεζηαθνύ είλαη ηεο κνξθήο
( ) ( ) | |, όπνπ ( ) είλαη έλα γξακκηθό ζπλαξηεζηαθό σο πξνο ,
θαη ε πνζόηεηα ( ) ζπγθιίλεη ζην κεδέλ όηαλ | | , ηόηε ην κέξνο απηήο ηεο αύμεζεο πνπ
είλαη γξακκηθό σο πξνο , δειαδή ην ( ) , θαιείηαη κεηαβνιή ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ θαη γξάθεηαη σο
. Ζ κεηαβνιή δηαδξακαηίδεη ηνλ ίδην ξόιν ζηε Θεσξία ησλ ζπλαξηεζηαθώλ κε απηόλ ηνπ δηαθνξηθνύ ζηηο
ζπλήζεηο ζπλαξηήζεηο.

2. Ακπόηαηα Σςναπηήζεων
2.1. Σςναπηήζειρ μιαρ Μεηαβληηήρ
Μηα ζπλάξηεζε ( ), κε πεδίν νξηζκνύ έλα θαζνξηζκέλν δηάζηεκα ηηκώλ ηνπ , έρεη απόιπην κέγηζην
[ειάρηζην] ζε θάπνην ζεκείν αλ ( ) ( ) [ ( ) ( )], γηα θάζε ηνπ δηαζηήκαηνο. Τν
πξόβιεκα ύπαξμεο αθξόηαηνπ κηαο ζπλερνύο ζπλάξηεζεο, πνπ νξίδεηαη ζε θιεηζηό δηάζηεκα, έρεη πάληνηε
ιύζε ζύκθσλα κε ην αθόινπζν ζεώξεκα ηνπ Weierstrass:

386
 Aλ ( ) είλαη κηα ζπλερήο ζπλάξηεζε ζην θιεηζηό δηάζηεκα , ηόηε ε ( ) έρεη
ηνπιάρηζηνλ έλα απόιπην κέγηζην θαη έλα απόιπην ειάρηζην ζην δηάζηεκα απηό.
Σεκεηώλεηαη όηη ε απαίηεζε ηνπ ζεσξήκαηνο, όπσο ην παξαπάλσ δηάζηεκα είλαη θιεηζηό είλαη
νπζηώδεο. Τνύην κπνξεί λα θαλεί από ηε ζπλάξηεζε , , ε νπνία δελ έρεη κέγηζην νύηε
ειάρηζην. Παξά ηαύηα, ε ζπλάξηεζε απηή, ζην θιεηζηό πιένλ δηάζηεκα έρεη απόιπην ειάρηζην ην
0 θαη απόιπην κέγηζην ην 1.
Τν ζεκείν ιέγεηαη ζέζε ζρεηηθνύ (ηνπηθνύ) αθξόηαηνπ κηαο ζπλάξηεζεο ( ), όηαλ ππάξρεη
πεξηνρή ηνπ , πνπ πεξηέρεηαη ζην πεδίν νξηζκνύ ηεο ( ), γηα ηα ζεκεία ηεο νπνίαο ηζρύεη ( )
( ) (ζρεηηθό κέγηζην) ή ( ) ( ) (ζρεηηθό ειάρηζην).
Αλ ηώξα ε ζπλάξηεζε ( ) είλαη δηαθνξίζηκε ζε έλα θιεηζηό δηάζηεκα θαη αλ έρεη ζρεηηθό
αθξόηαην γηα θάπνην εζσηεξηθό ζεκείν , ηόηε ε παξάγσγνο ηεο ζην ζεκείν απηό κεδελίδεηαη, δειαδή
ηζρύεη όηη ( ) ή ( ) .
Σηε ζπλέρεηα δηαηππώλεηαη ην ζεώξεκα ηνπ Fermat, ζύκθσλα κε ην νπνίν, αλ ε ζπλάξηεζε ( ),
νξηδόκελε ζην θιεηζηό δηάζηεκα , γηα θάπνην εζσηεξηθό ζεκείν ιακβάλεη ζρεηηθό (ηνπηθό)
αθξόηαην θαη ππάξρεη ε παξάγσγνο ( ), ηόηε θαη’ αλάγθε ( ) . Απηή ε πξόηαζε απνηειεί αλαγθαία
αιιά όρη θαη ηθαλή ζπλζήθε γηα ζρεηηθό αθξόηαην. Απηό κπνξεί άκεζα λα παξαηεξεζεί από ηε ζπλάξηεζε
, ηεο νπνίαο ε 1ε παξάγσγνο λαη κελ κεδελίδεηαη ζην ζεκείν , αιιά εθεί δελ δηαζέηεη νύηε
ζρεηηθό κέγηζην νύηε ζρεηηθό ειάρηζην. Ζ ζέζε απηή αληηζηνηρεί ζε νξηδόληην ζεκείν θακπήο, όπσο θαίλεηαη
ζην Σρήκα 12.6, πνπ αθνινπζεί.

Σσήμα 12.6 Οξηδόληην ζεκείν θακπήο ηεο ζπλάξηεζεο .

Ζ ζπλζήθε ( ) δίλεη ζηάζηκε ηηκή ζηε ζπλάξηεζε, ρσξίο απηή θαη’ αλάγθε λα είλαη θαη ηνπηθό
αθξόηαην.
Από ην ζεώξεκα ηνπ Weierstrass θαη ηελ παξαπάλσ πξόηαζε παξαηεξνύκε όηη, ζύκθσλα κε ηελ
αλαγθαία ζπλζήθε ύπαξμεο αθξόηαηνπ κηαο ζπλάξηεζεο ζε έλα ζεκείν , είηε ε παξάγσγνο ηεο
ζπλάξηεζεο ζην ζεκείν απηό είλαη κεδέλ είηε δελ πθίζηαηαη.
Γηα λα θαζνξηζηεί θαηά πόζν ην ζεκείν , όπνπ ( ) , δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην ζηε
ζπλάξηεζε ( ), ζπλήζσο πξαγκαηνπνηείηαη έξεπλα ηνπ πξνζήκνπ ηεο 2εο παξαγώγνπ ζην ζεκείν απηό
( ), θαη ηζρύεη ε αθόινπζε πξόηαζε:
Αλ γηα ηε ζπλάξηεζε ( ) , ζε θάπνην εζσηεξηθό ζεκείν ηζρύεη όηη ( ) θαη
ηαπηόρξνλα ( ) , ηόηε ην ζεκείν απηό δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην ζηελ ( ). Δηδηθόηεξα, αλ ( )
πξόθεηηαη πεξί ηνπηθνύ ειάρηζηνπ, ελώ αλ ( ) πεξί ηνπηθνύ κέγηζηνπ.
Ζ πξόηαζε απηή απνηειεί ηθαλή ζπλζήθε ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ. Όπσο θαίλεηαη ζην Σρήκα 12.7, ζην
ζεκείν ε ζπλάξηεζε ( ) επηδεηθλύεη ηνπηθό ειάρηζην, αθνύ ( ) θαη ( ) , ελώ ζην
ζεκείν δηαζέηεη ηνπηθό κέγηζην, θαζόζνλ ( ) θαη ( ) .

387
Σσήμα 12.7 Σρεηηθά αθξόηαηα ζπλάξηεζεο ( ).

Από ηα παξαπάλσ είλαη θαλεξό όηη, εθόζνλ εξεπλώληαη ζρεηηθά αθξόηαηα, νη ηηκέο ηνπ , γηα ηηο νπνίεο
ζπγθξίλνπκε ηηο αληίζηνηρεο ηηκέο ηεο ( ), βξίζθνληαη ζε θάπνηα γεηηνληά ηνπ ζεκείνπ (όπνπ ππάξρεη
ην ζρεηηθό αθξόηαην). Δίλαη δε δπλαηό λα ππάξρνπλ θαη άιια ζρεηηθά αθξόηαηα ή θαη θάπνην απόιπην
αθξόηαην ηεο ( ), αλ ζεσξεζεί νιόθιεξν ην πεδίν νξηζκνύ ηεο.
Ζ πξνεγνύκελε πξόηαζε κπνξεί λα επεθηαζεί θαη ζηελ πεξίπησζε θαηά ηελ νπνία ζα έρνπκε
( ) ( ) ( ) .
Με ρξήζε ηεο επαγσγηθήο κεζόδνπ, κπνξνύκε λα δηαηππώζνπκε ηελ αθόινπζε γεληθεπκέλε
πξόηαζε, ε νπνία απνδεηθλύεηαη είηε κε ην ζεώξεκα ηεο κέζεο ηηκήο είηε κέζσ ηνπ ηύπνπ ηνπ Taylor, ζηνλ
νπνίν ζα αλαθεξζνύκε ζηε ζπλέρεηα:
Αλ γηα ηε ζπλάξηεζε ( ) ζε θάπνην εζσηεξηθό ζεκείν ππάξρεη ε παξάγσγνο
( ) ( )
ηάμεο θαη ηζρύεη επίζεο όηη ( ) ( ) ( ) ( ) γηα άξηην , ηόηε ε ζέζε
είλαη ζέζε ζρεηηθνύ κέγηζηνπ αλ ( ) ( ) θαη ζρεηηθνύ ειάρηζηνπ αλ ( ) ( ) Αλ όκσο πεξηηηό,
ηόηε ε δελ είλαη ζέζε ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ, αιιά από γεσκεηξηθήο πιεπξάο αληηζηνηρεί ζε νξηδόληην ζεκείν
θακπήο.

2.1.1. Τύπορ ηος Taylor

Όπσο είλαη γλσζηό, όηαλ κηα ζπλάξηεζε ( ) είλαη ζπλερήο θαη έρεη ζπλερείο παξαγώγνπο ζε θάζε
ζεκείν ηνπ θιεηζηνύ δηαζηήκαηνο ελώ επίζεο ππάξρεη θαη ε ηάμεο παξάγσγνο ζην αλνηρηό
δηάζηεκα (ρσξίο λα είλαη θαη’ αλάγθε ζπλερήο), ηόηε γηα ηελ ( ) ηζρύεη ν ηύπνο ηνπ Taylor ζην
ζεκείν α, δειαδή
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) (12.6)

όπνπ . Οη ζπληειεζηέο ησλ δπλάκεσλ ηνπ ( ) είλαη όινη ζηαζεξνί, εθηόο ηνπ ηειεπηαίνπ, πνπ
είλαη ζπλάξηεζε ηνπ , πνπ κε ηε ζεηξά ηνπ εμαξηάηαη από ηε κεηαβιεηή . Πνιύ ζπρλά, ν ηειεπηαίνο απηόο
όξνο είλαη ακειεηένο ζπγθξηηηθά κε ηνπο ππόινηπνπο, νπόηε ζε ηέηνηα πεξίπησζε ε ζπλάξηεζε ( ) κπνξεί
λα πξνζεγγηζηεί εμαηξεηηθά ππό κνξθή πνιπσλύκνπ βαζκνύ σο πξνο κε ζηαζεξνύο ζπληειεζηέο.
Ο ηειεπηαίνο όξνο, πνπ γξάθεηαη θαη σο
( ) ( )
( ) (12.7)
θαιείηαη κνξθή ηνπ ππόινηπνπ θαηά Lagrange.
Σην ζεκείν απηό αμίδεη λα παξαηεξεζεί όηη, αλ ε ζπλάξηεζε ( ) έρεη ηελ παξάγσγν ηεο ( )
ηάμεο ζπλερή, ηόηε όιεο νη ρακειόηεξεο ηάμεο παξάγσγνη ηεο αιιά θαη ε ίδηα είλαη ζπλερείο. Δμ άιινπ, ην
αλάπηπγκα ζύκθσλα κε ηνλ ηύπν ηνπ Taylor κπνξεί λα γίλεη ζε νπνηνδήπνηε εζσηεξηθό ζεκείν ή ζην ζεκείν
, νπόηε . Αλ ν ηύπνο (12.6) εθαξκνζηεί γηα , δίλεη ηνλ γλσζηό ηύπν ηνπ Maclaurin
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) (12.8α)

όπνπ
( )( )
(12.8β)

388
Μηα άιιε κνξθή ηνπ ηύπνπ ηνπ Taylor πξνθύπηεη αλ ηεζεί ( ). Δπεηδή δε κπνξεί
λα γξαθεί
(12.9)
Ο αξηζκόο πξνθαλώο εμαξηάηαη από ηε κεηαβιεηή . Αλ γίλεη ρξήζε ηεο παξαπάλσ έθθξαζεο, ν ηύπνο
(12.6) γίλεηαη
( ) ( )( )
( ) ( ) ( ) ( )
(12.10α)

όπνπ πιένλ
( )( )
(12.10β)

2.1.2. Σειπέρ Taylor και Maclaurin

Πξνεγνπκέλσο βξήθακε όηη ν ηύπνο ηνπ Taylor επηηξέπεη, ππό πξνϋπνζέζεηο, λα εθθξαζηεί κηα ζπλάξηεζε
( ) ππό κνξθή πνιπσλύκνπ βαζκνύ σο πξνο , ηνπ νπνίνπ όινη νη ζπληειεζηέο είλαη ζηαζεξνί εθηόο
απηνύ ηνπ ( ) , ν νπνίνο είλαη ζπλάξηεζε ηνπ , θαζόζνλ ην εμαξηάηαη από ηελ εθινγή ηνπ . Δίλαη
όκσο δπλαηόλ ε ( ) λα είλαη ηέηνηαο κνξθήο, ώζηε ην ππόινηπν λα είλαη θξαγκέλν, γηα όιεο ηηο ηηκέο ηνπ
, δειαδή
( )( )
| ( )| | ( ) | (12.11)

όπνπ ην θξάγκα γεληθά εμαξηάηαη από ην δηάζηεκα ηηκώλ ηνπ όζν θαη από ην . Δπί ηνπ πξνθεηκέλνπ,
ηζρύεη ε αθόινπζε πξόηαζε.
Αλ κηα ζπλάξηεζε ( ) έρεη παξαγώγνπο όισλ ησλ ηάμεσλ γηα θαη ην ππόινηπν ηείλεη
νκνηόκνξθα ζην κεδέλ θαζώο γηα θάζε , ηόηε ν ηύπνο ηνπ Taylor κπνξεί λα γξαθεί ππό
κνξθή ζεηξάο άπεηξσλ όξσλ σο εμήο:
( ) ( ) ( )( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (12.12)
Ζ ζεηξά απηή είλαη γλσζηή σο ζεηξά Taylor, ζηελ εηδηθή δε πεξίπησζε όπνπ έρνπκε ηε ζεηξά ηνπ
Maclaurin
( ) ( )( )
( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) (12.13)
Τνλίδεηαη κε έκθαζε όηη είλαη δπλαηό ζε νξηζκέλεο πεξηπηώζεηο ε ζεηξά Taylor κηαο ζπλάξηεζεο, αλ θαη είλαη
ζπγθιίλνπζα, λα κε ζπγθιίλεη ζηε ζπλάξηεζε απηήλ. Κιαζηθό παξάδεηγκα ηέηνηαο ζπλάξηεζεο είλαη ε

( ) { (12.14)

Αθήλεηαη ζηνλ αλαγλώζηε, γηα εμάζθεζε, ε ηεθκεξίσζε ηεο αλσηέξσ πεξίπησζεο γηα ηε ζπλάξηεζε απηήλ.
Από ην ζεώξεκα κνλαδηθόηεηαο ησλ δπλακνζεηξώλ, πξνθύπηεη θαη ε ζεκαληηθή πξόηαζε: Αλ κηα
ζπλάξηεζε ( ) κπνξεί λα αλαπηπρζεί ζε δπλακνζεηξά, ε ζεηξά απηή πξνζδηνξίδεηαη θαηά κνλαδηθό
(κνλνζήκαλην) ηξόπν θαη θαη’ αλάγθε ζπκπίπηεη κε ην αλάπηπγκα ηεο θαηά Taylor.
Πέξαλ ηνύησλ, κηα ζπλάξηεζε ( ) θαιείηαη αλαιπηηθή ζε έλα ζεκείν , αλ κπνξεί λα αλαπηπρζεί
ζε ζεηξά Taylor
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (12.15)
ε νπνία ζπγθιίλεη ζηε ζπλάξηεζε ( ) γηα θάζε ζε θάπνην δηάζηεκα | | πνπ πεξηέρεη ην ζεκείν .
Γεληθόηεξα, κηα ζπλάξηεζε ( ) θαιείηαη αλαιπηηθή ζην δηάζηεκα , αλ γηα θάζε ζεκείν απηνύ
ηνπ δηαζηήκαηνο κπνξεί λα αλαπηπρζεί ζε ζεηξά Taylor ζε θάπνην δηάζηεκα | | .
Οη πεξηζζόηεξεο από ηηο ζπλήζεηο ζπλαξηήζεηο, όπσο π.ρ. νη πνιπσλπκηθέο, ε , νη θαη ,
ε ( ), ε √ θαη όζεο θαηαζθεπάδνληαη από απηέο κέζσ αιγεβξηθώλ πξάμεσλ είλαη αλαιπηηθέο ζε θάζε

389
δηάζηεκα πνπ είλαη ζπλερείο. Δίλαη επίζεο εύθνιν λα δηαθξίλεη θαλείο πόηε κηα ζπλάξηεζε δελ είλαη
αλαιπηηθή ζε θάπνην ζεκείν, όπσο ζπκβαίλεη γηα ηελ | | ζην ζεκείν 0.
Όιεο νη παξαπάλσ πξνηάζεηο ηζρύνπλ θαη γηα ζπλαξηήζεηο πεξηζζνηέξσλ ηεο κηαο κεηαβιεηώλ,
ζύκθσλα κε ηα πεξηερόκελα πνπ αθνινπζνύλ.

2.2. Σςναπηήζειρ πολλών Μεηαβληηών

Έζησ ε ζπλάξηεζε δύν κεηαβιεηώλ ( ), κε πεδίν νξηζκνύ D, ζην νπνίν είλαη ζπλερήο. Ζ ζπλάξηεζε
απηή έρεη έλα ζρεηηθό (ηνπηθό) κέγηζην ζην ζεκείν ( ), αλ ( ) ( ) γηα θάζε ζεκείν ( )
αξθεηά θνληά (δειαδή ζηε γεηηνληά) ηνπ ( ). Όκνηα, ε ( ) έρεη ηνπηθό ειάρηζην ζην ( ) αλ
( ) ( ), κε ηελ ίδηα ινγηθή. Αλ δε κπνξεί λα παξαιεθζεί ε απαίηεζε ην ηπρόλ ζεκείν ( ) λα
γεηηληάδεη κε ην ( ), ηόηε πξόθεηηαη γηα απόιπην αθξόηαην (ειάρηζην ή κέγηζην).
Ζ έλλνηα ηνπ απόιπηνπ θαη ηνπ ηνπηθνύ αθξόηαηνπ κπνξεί θάιιηζηα λα επεθηαζεί θαη ζε
ζπλαξηήζεηο n κεηαβιεηώλ. Έζησ γηα παξάδεηγκα ε ζπλάξηεζε ( ), πνπ νξίδεηαη ζε έλα πεδίν D
ηνπ Δπθιείδεηνπ ρώξνπ n δηαζηάζεσλ . Απηή ιακβάλεη απόιπην κέγηζην [ειάρηζην] ζην ζεκείν
( ), αλ γηα θάζε ζεκείν ( ) ηζρύεη όηη
( ) ( ) ( ) ( ) (12.16)
Αλάινγεο αληζόηεηεο ηζρύνπλ θαη γηα ηελ πεξίπησζε ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ, όπνπ αληί νιόθιεξνπ ηνπ πεδίνπ
νξηζκνύ ηεο ( ) ζεσξείηαη κηα γεηηνληά ηνπ ζεκείνπ ( ).
Τν ζεώξεκα ηνπ Weierstrass, όπσο δηαηππώζεθε πξηλ γηα ζπλαξηήζεηο κηαο κεηαβιεηήο, ηζρύεη θαη
γηα ζπλαξηήζεηο n κεηαβιεηώλ, θαη έρεη σο εμήο:
Κάζε ζπλερήο ζπλάξηεζε, πνπ νξίδεηαη ζε έλα θιεηζηό πεδίν, έρεη έλα κέγηζην θαη έλα ειάρηζην ζε
απηό. Αλ ηώξα κηα ζπλάξηεζε ( ) είλαη δηαθνξίζηκε ζηε ζέζε αθξόηαηνπ ζεκείνπ ( ),
ηόηε ην νιηθό δηαθνξηθό ηεο είλαη κεδέλ, δειαδή

( ) ( ) ( ) (12.17)

Δδώ ηζρύεη ε αθόινπζε αλαγθαία ζπλζήθε αθξόηαηνπ:

Έζησ ε ζπλάξηεζε ( ), πνπ νξίδεηαη ζε κηα γεηηνληά ηνπ ζεκείνπ ( ). Αλ ζε απηό ε
ζπλάξηεζε ιακβάλεη αθξόηαην θαη ζε απηό πθίζηαληαη νη παξάγσγνη , ηόηε όιεο ηζνύληαη
κε κεδέλ, δειαδή ηζρύεη όηη

(12.18)

Γηα λα ζπκπεξηιεθζνύλ ζηελ θαηεγνξία ησλ ζπλαξηήζεσλ, γηα ηηο νπνίεο αλαδεηνύκε αθξόηαηα, θαη εθείλεο
πνπ δελ είλαη δηαθνξίζηκεο ζε δηαθεθξηκέλα ζεκεία, θαηαιήγνπκε ζηελ παξαθάησ αλαγθαία ζπλζήθε γηα
αθξόηαην:
Αλ ζην ζεκείν ( ) ε ζπλάξηεζε ( ) παξνπζηάδεη αθξόηαην, ηόηε θάζε κεξηθή
παξάγσγνο , αλ ππάξρεη, είλαη ίζε κε ην κεδέλ.
Σηε ζπλζήθε απηήλ εύθνια εληάζζεηαη ε ζπλάξηεζε , ε νπνία αληηπξνζσπεύεη
ηελ επηθάλεηα ελόο θώλνπ, ε θνξπθή ηνπ νπνίνπ βξίζθεηαη ζην ζεκείν ( ) ( ), όπνπ ε παξνπζηάδεη
ειάρηζην. Όκσο, ζην ζεκείν απηό νη παξάγσγνη ⁄ θαη ⁄ δελ ππάξρνπλ. Από γεσκεηξηθήο πιεπξάο
ην ελ ιόγσ ζεκείν είλαη έλα νμύ άθξν – αηρκή, όπσο απεηθνλίδεηαη ζην Σρήκα 12.8.
Πξηλ δηαηππσζνύλ ηθαλέο ζπλζήθεο ζρεηηθώλ αθξόηαησλ, θξίλεηαη ζθόπηκν λα εμεηαζηνύλ ζύληνκα
νξηζκέλα ηδηαίηεξα ραξαθηεξηζηηθά ζπλαξηήζεσλ δύν κεηαβιεηώλ, ηα νπνία ηηο δηαθνξνπνηνύλ από εθείλεο
κηαο κόλεο κεηαβιεηήο. Πξνο ηνύην ζεσξνύκε ζπλαξηήζεηο δύν κεηαβιεηώλ, νη νπνίεο ηθαλνπνηνύλ ηελ
αλαγθαία ζπλζήθε (12.18) γηα αθξόηαην.
Κάζε ζεκείν ( ) γηα ην νπνίν θαη νη δύν παξάγσγνη καο ζπλάξηεζεο ( ) κεδελίδνληαη
θαιείηαη θξίζηκν ζεκείν. Γηα ην ζεκείν απηό ε ζπλάξηεζε είηε παξνπζηάδεη ζρεηηθό αθξόηαην (ειάρηζην ή
κέγηζην) είηε εκθαλίδεη ζηάζηκε ηηκή. Θα πεξίκελε θαλείο όηη ε κειέηε ηνπ ραξαθηήξα ελόο θξίζηκνπ ζεκείνπ
ζα κπνξνύζα λα πξαγκαηνπνηεζεί κέζσ ησλ ζπλαξηήζεσλ ( ) θαη ( ) κε ηε βνήζεηα ησλ 2σλ
παξαγώγσλ, όπσο ζηελ πεξίπησζε ζπλαξηήζεσλ κηαο κεηαβιεηήο. Απηό όκσο δελ κπνξεί λα γίλεη, όπσο γηα

390
παξάδεηγκα δηαπηζηώλεηαη από ηε κειέηε ηεο ζπλάξηεζεο ζην ζεκείν (0,0). Όλησο, ε
ζπλάξηεζε ( ) έρεη ειάρηζην ζην , ελώ ε ( ) έρεη κέγηζην ζην . Από γεσκεηξηθήο
πιεπξάο, ην ελ ιόγσ θξίζηκν ζεκείν είλαη γλσζηό σο ζεκείν ζέιαο, ζύκθσλα κε ην Σρήκα 12.9.

Σσήμα 12.8 Γξαθηθή αλαπαξάζηαζε ηεο ζπλάξηεζεο , πνπ αληηπξνζωπεύεη ηελ επηθάλεηα ελόο
θώλνπ κε ειάρηζην ην ζεκείν (0,0).

Σσήμα 12.9 Σεκείν ζέιαο ( ) ηεο ζπλάξηεζεο .

Μηα άιιε πεξίπησζε πνπ είλαη δπλαηό λα ζπκβεί είλαη ε ζπλάξηεζε ( ) λα παξνπζηάδεη ζρεηηθό κέγηζην
γηα , ε ζπλάξηεζε ( ) λα εκθαλίδεη επίζεο ζρεηηθό κέγηζην γηα θαη ζπγρξόλσο ε ( )
λα κε ιακβάλεη ζρεηηθό κέγηζην ζην ζεκείν ( ). Κάηη ηέηνην κπνξεί λα παξαηεξεζεί κέζσ ηεο κειέηεο
ηεο ζπλάξηεζεο , ε νπνία ζην θξίζηκν ζεκείν (0,0) δελ έρεη ζρεηηθό αθξόηαην αιιά
ζηάζηκε ηηκή, πνπ απνηειεί γεσκεηξηθά έλα ζεκείν ζέιαο εθ λένπ.
Σπκπεξαίλεηαη ζύκθσλα κε ηελ αλσηέξσ αλάπηπμε όηη, όηαλ κηα ζπλάξηεζε ( ) έρεη ζρεηηθό
κέγηζην (ή ειάρηζην), ην ίδην ζα ζπκβεί θαη γηα θάζε θακπύιε πνπ πξνθύπηεη σο ηνκή ηεο επηθάλεηαο απηήο
κε νπνηνδήπνηε θαηαθόξπθν επίπεδν δηεξρόκελν από ηνλ άμνλα . Άξα, γηα ηνλ θαζνξηζκό ηνπ ραξαθηήξα
ηνπ θξίζηκνπ ζεκείνπ ζπλαξηήζεσλ δύν κεηαβιεηώλ είλαη απαξαίηεηε ε κειέηε ηεο 2 εο παξαγώγνπ θαηά
θαηεύζπλζε. Μέζσ απηήο είλαη δπλαηό λα δηαηππσζνύλ ηθαλέο ζπλζήθεο γηα ζρεηηθά αθξόηαηα. Όκσο, είλαη
πεξηζζόηεξν επρεξήο ε δηαηύπσζε ηέηνησλ ζπλζεθώλ ππό κνξθή όξσλ 2 σλ παξαγώγσλ, κε απνηέιεζκα ε
ηθαλή ζπλζήθε ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ ζπλαξηήζεσλ n κεηαβιεηώλ λα έρεη σο αθνινύζσο:

391
 Έζησ όηη ε ζπλάξηεζε ( ), ε νπνία νξίδεηαη θαη έρεη ζπλερείο δεύηεξεο παξαγώγνπο ζε
θάπνηα γεηηνληά ηνπ ζεκείνπ ( ). Έζησ επίζεο ζην ζεκείν απηό ε ζπλάξηεζε έρεη ζηάζηκε ηηκή,
δειαδή ( )⁄ . Αλ ε ηεηξαγσληθή κνξθή
∑ ∑
( ) } (12.19)

είλαη ζεηηθά (αξλεηηθά) νξηζκέλε, ηόηε ην ζεκείν ( ) δίλεη ζρεηηθό ειάρηζην (κέγηζην) ζηε ζπλάξηεζε
( ). Αλ ε ηεηξαγσληθή κνξθή είλαη αόξηζηε, ηόηε ε ζπλάξηεζε δελ έρεη ζην ζεκείν απηό αθξόηαην
αιιά παξνπζηάδεη ζηάζηκε ηηκή. Τν θξίζηκν απηό ζεκείν ζεσξείηαη ζεκείν ζέιαο.
Μηα ηεηξαγσληθή κνξθή είλαη ζεηηθά (αξλεηηθά) νξηζκέλε, αλ είλαη ζεηηθή (αξλεηηθή) γηα θάζε κε
κεδεληθό , ελώ κεδελίδεηαη κόλνλ όηαλ . Αόξηζηε ζεσξείηαη κηα ηεηξαγσληθή
κνξθή, ε νπνία κπνξεί λα ιάβεη ηόζν ζεηηθέο ηόζν θαη αξλεηηθέο ηηκέο. Δπίζεο, κηα ηεηξαγσληθή κνξθή είλαη
εκηνξηζκέλε (ζεηηθά ή αξλεηηθά) αλ κεδελίδεηαη γηα θάπνηα αιιά όρη γηα όια ηα κε κεδεληθά .
Ζ παξαπάλσ ηθαλή ζπλζήθε κπνξεί εύθνια λα απνδεηρηεί κέζσ ηνπ ηύπνπ ηνπ Taylor, αξθεί λα
ππνζέζνπκε ηελ ύπαξμε (όρη θαη’ αλάγθε θαη ηε ζπλέρεηα) παξαγώγσλ 3εο ηάμεο ζην ζεκείν ( ). Αλ
εθαξκνζηεί ν ηύπνο ηνπ Taylor ζα ιάβνπκε
( ) ( ) * + ( )

* + ( ) (12.20)

Τν ππόινηπν θαηά Lagrange ηζνύηαη κε

* + ( ) (12.21)

όπνπ γηα .
Δθόζνλ, όπσο έρεη ππνηεζεί, όιεο νη παξάγσγνη πξώηεο ηάμεο κεδελίδνληαη ζην ζεκείν ( ),
ελώ επίζεο γηα επαξθώο κηθξέο (ζεηηθέο ή αξλεηηθέο) ησλ νη όξνη ηξίηεο ηάμεο ηνπ κπνξνύλ λα
θαηαζηνύλ ακειεηένη, ζπγθξηηηθά κε ηνπο όξνπο δεύηεξεο ηάμεο, από ηε ζρέζε (12.20) πξνθύπηεη όηη
( ) ( ) [∑ ∑ ] (12.22)
Καηά ζπλέπεηα, αλ ε ηεηξαγσληθή κνξθή ζην δεμί κέξνο ηεο ζρέζεο (12.22) είλαη ζεηηθά νξηζκέλε, ε δηαθνξά
( ) ( ) είλαη πάληνηε ζεηηθή γηα όιεο ηηο επαξθώο κηθξέο ηηκέο ησλ , νη νπνίεο
δελ είλαη όιεο κεδέλ. Σηελ πεξίπησζε απηήλ ε ζπλάξηεζε παξνπζηάδεη ζρεηηθό ειάρηζην ζην ζεκείν
( ). Αληίζεηα, αλ ε ηεηξαγσληθή κνξθή είλαη αξλεηηθά νξηζκέλε, ηόηε ην ζεκείν ( ) είλαη
ηνπηθό κέγηζην ηεο ( ). Αλ ηέινο είλαη αόξηζηε, ηόηε ην ελ ιόγσ ζεκείν είλαη ζέια. Σε πεξίπησζε
εκηνξηζκέλεο ή ηαπηνηηθά κεδεληθήο ηεηξαγσληθήο κνξθήο απαηηείηαη ε κειέηε όξσλ ηάμεο αλώηεξεο ηεο
ηξίηεο κέζσ ηνπ ηύπνπ ηνπ Taylor.
Από ηα παξαπάλσ απνξξέεη απηόκαηα ε αλάγθε ελόο πξαθηηθνύ ηξόπνπ θαζνξηζκνύ ηεο θύζεο κηαο
ηεηξαγσληθήο κνξθήο. Σην ζεκείν απηό ηνλίδεηαη όηη, όηαλ κηα ηεηξαγσληθή κνξθή είλαη ζεηηθά ή αξλεηηθά
νξηζκέλε ή εκηνξηζκέλε, ηόηε ν ίδηνο ραξαθηεξηζκόο ηζρύεη θαη γηα ηνλ ζπκκεηξηθό πίλαθα [ ] θαη
αληίζηξνθα. Έλα πξαθηηθό θξηηήξην πνπ απνηειεί ηθαλή θαη αλαγθαία ζπλζήθε γηα λα είλαη κηα ηεηξαγσληθή
κνξθή (ή έλαο ζπκκεηξηθόο πίλαθαο) ζεηηθά ή αξλεηηθά νξηζκέλε, νθείιεηαη ζηνλ Sylvester θαη έρεη σο εμήο:
Αλαγθαία θαη ηθαλή ζπλζήθε γηα λα είλαη κηα ηεηξαγσληθή κνξθή ∑ ∑ (ή ν πίλαθαο
[ ], ) ζεηηθά νξηζκέλε είλαη όιεο νη θύξηεο ειάζζνλεο νξίδνπζεο ηνπ πίλαθα [ ] λα είλαη ζεηηθέο,
δειαδή

| |
| | (12.23)
| |

392
Αληίζηνηρα, αλαγθαία θαη ηθαλή ζπλζήθε γηα λα είλαη ε σο άλσ ηεηξαγσληθή κνξθή αξλεηηθά νξηζκέλε είλαη

| |
| | ( ) (12.24)
| |

Γειαδή, νη θύξηεο ειάζζνλεο νξίδνπζεο πεξηηηήο ηάμεο είλαη αξλεηηθέο, ελώ νη άξηηαο ηάμεο είλαη ζεηηθέο.
Δίλαη θαλεξό όηη νη ζπλζήθεο (12.23) είλαη ζπγρξόλσο ηθαλέο γηα λα ιακβάλεη ε ζπλάξηεζε
( ) ζρεηηθό ειάρηζην ζην ζεκείν ( ), ελώ νη ζπλζήθεο (12.24) γηα ζρεηηθό κέγηζην. Αλ ζην
ζεκείν απηό, γηα ην νπνίν ππνινγίδνληαη ηα ζηνηρεία από ηε ζρέζε (12.19), ζπκβαίλεη λα κελ
ηθαλνπνηνύληαη όιεο νη αληζόηεηεο ησλ (12.23) ή (12.24), ηόηε ην θξίζηκν ζεκείν ( ) είλαη γεσκεηξηθά
ζεκείν ζέιαο, επεηδή ε ηεηξαγσληθή κνξθή είλαη αόξηζηε.
Αλ ηώξα ηζρύνπλ όιεο νη ζπλζήθεο (12.23) ή (12.24) εθηόο από ηελ νξίδνπζα n ηάμεο, ε νπνία
ηζνύηαη κε κεδέλ, ηόηε ε ηεηξαγσληθή κνξθή είλαη ζεηηθά ή αξλεηηθά εκηνξηζκέλε. Σε ηέηνηα πεξίπησζε δε
γλσξίδνπκε αλ ην ζεκείν ( ) είλαη ηνπηθό αθξόηαην ηεο ( ), θαη γηα λα εμαθξηβσζεί απηό ζα
πξέπεη λα κειεηεζνύλ παξάγσγνη ηεο ηάμεο αλώηεξεο ηεο δεύηεξεο.
Πξνο ηνύην αλαπηύζζνπκε ηε ζπλάξηεζε ( ) ζην ζεκείν ( ) θαηά ηνλ αθόινπζν
ζπκβνιηθό ηύπν ηνπ Taylor
( ) ( ) (12.25)
όπνπ

* + ( )

* + ( ) (12.26)

( )
* + ( )}

Οη όξνη , ,…, ( ) θαινύληαη πξώηε, δεύηεξε,…, n-νζηή κεηαβνιή. Αλ ζην παξαπάλσ αλάπηπγκα
( )
, ηόηε γηα ζεκεία αξθεηά θνληά ηνπ ( ) ηζρύεη ε αληζόηεηα

| | | | (12.27)
Με βάζε ηε παξαπάλσ αλάπηπμε, κπνξεί πιένλ λα δηαηππσζεί ε αθόινπζε γεληθή ηθαλή θαη αλαγθαία
ζπλζήθε γηα ζρεηηθά αθξόηαηα κηαο ζπλάξηεζεο κεηαβιεηώλ.
Αλ ε ζπλάξηεζε ( ) ζε θάπνηα γεηηνληά ηνπ ζεκείνπ ( ) έρεη όιεο ηηο κεξηθέο
παξαγώγνπο κέρξη ηάμεο ζπλερείο, ελώ ππάξρνπλ θαη νη κεξηθέο παξάγσγνη ηάμεο (ρσξίο λα είλαη
θαη’ αλάγθε ζπλερείο), ηόηε ηθαλή θαη αλαγθαία ζπλζήθε γηα λα ιακβάλεη ε ( ) ζην ζεκείν
( ) ζρεηηθό αθξόηαην είλαη
( ) ( )
(12.28)
Δηδηθόηεξα, αλ ( ) πξόθεηηαη πεξί ζρεηηθνύ ειάρηζηνπ, ελώ αλ ( ) πεξί ζρεηηθνύ κέγηζηνπ.
( )
Τέινο, αλ θαη ην είλαη πεξηηηόο αξηζκόο, ε ζπλάξηεζε έρεη ζηάζηκε ηηκή ζην ελ ιόγσ ζεκείν,
πνπ είλαη έλα ζεκείν ζέιαο. Ζ πξόηαζε απηή κπνξεί λα δηαηππσζεί γηα ζπλαξηήζεηο πνπ είλαη αλαιπηηθέο ζην
ζεκείν ( ) ή ζε θάπνηα γεηηνληά απηνύ, νπόηε κπνξεί λα αλαπηπρζεί ζε ζεηξά Taylor.

2.3. Μέθοδορ Πολλαπλαζιαζηών ηος Lagrange

Σε πνιιά πξνβιήκαηα αλαδήηεζεο αθξόηαησλ κηαο ζπλάξηεζεο ( ), νη κεηαβιεηέο δελ είλαη πάληα
όιεο αλεμάξηεηεο κεηαμύ ηνπο, αιιά κπνξεί λα ζπλδένληαη κε κηα ή πεξηζζόηεξεο ζπλζήθεο, όπσο π.ρ.
( ) (12.29)

393
Από ηηο ζπλζήθεο απηέο κπνξνύλ, ζεσξεηηθά ηνπιάρηζηνλ, λα ππνινγηζηνύλ κεηαβιεηέο, έζησ νη
, ζπλαξηήζεη ησλ ππόινηπσλ , δειαδή ησλ . Τόηε ε ζπλάξηεζε θαζίζηαηαη
ζπλάξηεζε κεηαβιεηώλ , νπόηε ε ηθαλή θαη αλαγθαία ζπλζήθε γηα λα ιάβεη ζηάζηκε ηηκή
είλαη

(12.30α)

ή
∑ (12.30β)

Γηα λα δηαηππώζνπκε ηθαλέο ζπλζήθεο ζρεηηθώλ αθξόηαησλ ζα εθαξκνζηεί ζηε ζπλέρεηα ε κέζνδνο ησλ
πνιιαπιαζηαζηώλ ηνπ Lagrange. Σύκθσλα κε απηήλ, αλ αλαδεηνύληαη ηα αθξόηαηα κηαο ζπλάξηεζεο
( ), ε νπνία ππόθεηηαη ζηηο ηνλ αξηζκό ζπλζήθεο (12.29), ηόηε κνξθώλεηαη ε αθόινπζε βνεζεηηθή
ζπλάξηεζε , ε νπνία ζεσξείηαη αλαιπηηθή ζηελ ππό εμέηαζε πεξηνρή:
( ) ( ) ∑ ( ) (12.31)
όπνπ άγλσζηνη πξνζδηνξηζηένη ζπληειεζηέο, αλεμάξηεηνη ησλ .
Γηα ηε δηαηύπσζε ηεο αλαγθαίαο ζπλζήθεο ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ, ππνινγίδνπκε όιεο ηηο παξαγώγνπο
ηεο σο πξνο θαη θαηόπηλ ηηο εμηζώζνπκε κε κεδέλ, δειαδή

(12.32)

Οη εμηζώζεηο απηέο είλαη γλσζηέο σο εμηζώζεηο Lagrange. Οη άγλσζηνη ζε απηέο είλαη νη θαη
, δειαδή ην πιήζνο. Από ηελ επίιπζε ηνπ αλσηέξσ ζπζηήκαηνο ηάμεο, βξίζθνπκε
π.ρ. όηη απηό επαιεζεύεηαη από ην ζύλνιν ησλ θαη . Γειαδή, ην
ζεκείν ( ) δίλεη ζηάζηκε ηηκή ζηε ζπλάξηεζε ( ). Σηε ζπλέρεηα πξέπεη λα δηαηππσζνύλ νη
ηθαλέο ζπλζήθεο ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ, θαη γηα ηνλ ζθνπό απηόλ κνξθώλεηαη ε νξίδνπζα

| |

| | (12.33)

| |

θαη από απηήλ νη αθόινπζεο θύξηεο ειάζζνλεο νξίδνπζεο

| | | | | | (12.34)

όπνπ νη πεξηερόκελεο κεξηθέο παξάγσγνη ππνινγίδνληαη ζην ζεκείν ( ). Τόηε, ηζρύεη ε πξόηαζε:
Ηθαλή ζπλζήθε γηα λα εκθαλίδεη ε ζπλάξηεζε ζρεηηθό ειάρηζην ζην ζεκείν ( ) είλαη γηα
κελ m άξηην
(12.35)
γηα δε m πεξηηηό
(12.36)
Καη’ αλαινγία, ηθαλή ζπλζήθε γηα λα εκθαλίδεη ε ζπλάξηεζε ζρεηηθό κέγηζην ζην ζεκείν ( ) είλαη
γηα κελ m άξηην
( ) (12.37)
γηα δε m πεξηηηό

394
 ( ) (12.38)
Δίλαη θαλεξό όηη, αλ δελ επαιεζεύεηαη ην ζύλνιν ησλ ζπλζεθώλ (12.35) – (12.38), ην ζεκείν ( )
είλαη ζεκείν ζέιαο. Αλ δε ζπκβαίλεη , ηόηε απαηηείηαη έξεπλα παξαγώγσλ ηάμεο αλώηεξεο ηεο
δεύηεξεο. Δπίζεο, από ηελ αλάιπζε πνπ πξνεγήζεθε, εύθνια δηαπηζηώλεηαη όηη, γηα ηε ζπλάξηεζε
( ), νη αλαγθαίεο ζπλζήθεο ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ είλαη

} (12.39)

Τέινο, ε νξίδνπζα πξνζδηνξίδεηαη από ηε ζρέζε

| |

| | (12.40)

| |

θαη βάζεη απηήο κνξθώλνληαη θαη νη νξίδνπζεο . Καηόπηλ κπνξνύκε λα πξνβνύκε ζηελ αλάιπζε
εύξεζεο αθξόηαησλ πνπ πξνεγήζεθε.
Γηα παξάδεηγκα, ζεσξνύκε ηε ζπλάξηεζε ( ) , πνπ ηθαλνπνηεί ηηο ζπλζήθεο
( )
} (12.41)

Σπλεπώο, ( ) ( ) . Γηα λα πξνζδηνξίζνπκε

ζρεηηθά αθξόηαηα ηεο κνξθώλνπκε ηηο εμηζώζεηο Lagrange

( ) (12.42)
( )

}
Από ηηο εμηζώζεηο απηέο βξίζθνπκε ηηο παξαθάησ πξαγκαηηθέο ιύζεηο:

} (12.43)

Γηα ην ζεκείν ( ) παξαηεξνύκε όηη , νπόηε εύθνια ππνινγίδνπκε όηη

| | (12.44)
| |

Δπεηδή δε ην είλαη άξηηνο αξηζκόο, ε ζπλάξηεζε έρεη ηνπηθό ειάρηζην ζην ζεκείν ( ). Τν ίδην
ζπκπέξαζκα κπνξεί εύθνια λα εμαρζεί θαη γηα ην ζεκείν ( ).

395
3. Πεπαιηέπω Ιδιόηηηερ και Χαπακηηπιζηικά ηων Σςναπηηζιακών
Σε ζπλέρεηα ζπλνπηηθώλ ελλνηώλ, νξηζκώλ θαη άιισλ ζηνηρείσλ πνπ δόζεθαλ ζηελ Δηζαγσγή γηα ηα
ζπλαξηεζηαθά, ζα αλαπηπρζνύλ εδώ αλαιπηηθόηεξα πεξαηηέξσ ηδηόηεηεο θαη ραξαθηεξηζηηθά απηώλ, έηζη
ώζηε λα θαηαζηεί αληηιεπηή ν θαηαιπηηθόο ξόινο ηνπο ηόζν ζηελ Δπηζηήκε ησλ Μαζεκαηηθώλ όζν θαη ζε
απηήλ ηεο Με Γξακκηθήο Δπζηάζεηαο. Θα θαηαβιεζεί πξνζπάζεηα ώζηε νη θαηλνύξγηεο γλώζεηο πνπ ζα
εηζαρζνύλ, λα ζπζρεηίδνληαη, όζν ην δπλαηόλ θαιύηεξα θαηά πεξίπησζε, κε άιιεο πξνεγνπκέλσλ
Κεθαιαίσλ, πνπ είραλ πνιύ πεξηζζόηεξν εθαξκνζκέλν ραξαθηήξα. Άιισζηε, ν αλαγλώζηεο ζα ήηαλ
βέιηηζην λα αζρνιεζεί κε ην πεξηερόκελν ηνπ παξόληνο Κεθαιαίνπ πξώηα, έηζη ώζηε λα ειαρηζηνπνηεζνύλ νη
όπνηεο απνξίεο ηνπ θαηά ηε δηάξθεηα κειέηεο ησλ ππόινηπσλ Κεθαιαίσλ.

3.1. Απόζηαζη και Γειηονιά Σςναπηήζεων

Πέξαλ ηεο έλλνηαο ηεο εγγύηεηαο ζπλαξηήζεσλ πνπ πξναλαθέξζεθε, δύν αθόκα βαζηθνί νξηζκνί θξίλνληαη
απαξαίηεηνη λα εηζαρζνύλ, θαη πην ζπγθεθξηκέλα απηνί πνπ αθνξνύλ ηελ απόζηαζε θαη ηε γεηηνληά
θακππιώλ.
Ωο απόζηαζε κεδεληθήο ηάμεο κεηαμύ ησλ θακππιώλ ( ) θαη ( ), πνπ είλαη ζπλερείο
ζπλαξηήζεηο ζην δηάζηεκα , νξίδεηαη ν κε αξλεηηθόο αξηζκόο , πνπ ηζνύηαη κε ην κέγηζην ηεο
απόιπηεο ηηκήο ηεο δηαθνξάο ( ) ( ) γηα , δειαδή
( ) | ( ) ( )| (12.45)
Αλ, γηα παξάδεηγκα, αλαδεηεζεί ε απόζηαζε κεδεληθήο ηάμεο κεηαμύ ησλ θακππιώλ θαη ζην
δηάζηεκα , απηή ζα είλαη ίζε κε ην κέγηζην ηεο ζπλάξηεζεο ζην δηάζηεκα απηό, πνπ εκθαλίδεηαη
γηα ⁄ θαη βξίζθεηαη ίζν κε , όπσο απεηθνλίδεηαη ζην γξάθεκα ηνπ Σρήκαηνο 12.10.

Σσήμα 12.10 Απόζηαζε κεδεληθήο ηάμεο ηωλ θακππιώλ θαη .

Γεληθόηεξα, σο απόζηαζε n – ηάμεο κεηαμύ ησλ θακππιώλ ( ) θαη ( ), πνπ έρνπλ ζπλερείο παξαγώγνπο
ηάμεο n ζην δηάζηεκα , νξίδεηαη ν κε αξλεηηθόο αξηζκόο , πνπ ηζνύηαη κε ηε κεγαιύηεξε ησλ
( )
κεγίζησλ ηηκώλ ησλ πνζνηήησλ | ( ) ( )|, | ( ) ( )|,…, | ( ) ( ) ( )| γηα όια ηα
, δειαδή
( ) ( )
( ) * | ( ) ( )|+ (12.46)
( ) ( ) ⁄ ( ) ⁄
όπνπ .
Παξαδείγκαηνο ράξηλ, ε απόζηαζε 1εο ηάμεο κεηαμύ ησλ θακππιώλ ( ) θαη ( ) ζην
δηάζηεκα είλαη ίζε κε ηε κεγαιύηεξε από ηηο πνζόηεηεο | | θαη | |.
Ζ ζπλάξηεζε κεδελίδεηαη ζηα άθξα ηνπ δηαζηήκαηνο θαη ιακβάλεη ζηάζηκε ηηκή γηα

396
 θαη ⁄ . Δύθνια κπνξεί λα δηαπηζησζεί όηη γηα ⁄ ε ζπλάξηεζε εκθαλίδεη ζρεηηθό
κέγηζην. Πξάγκαηη | | ( ) ⁄ .
Δπίζεο, ε ζπλάξηεζε | | έρεη ζρεηηθό κέγηζην ζην άθξν ηνπ δηαζηήκαηνο , όπσο
θαίλεηαη θαη ζην Σρήκα 12.11. Άξα | | , νπόηε ηειηθά ε απόζηαζε πξώηεο ηάμεο
ησλ παξαπάλσ θακππιώλ ηζνύηαη κε 1.

Σσήμα 12.11 Γξαθηθή παξάζηαζε ηεο ζπλάξηεζεο | |.

Σηε ζπλέρεηα ζα δνζεί ε έλλνηα ηεο γεηηνληάο κηαο ζπλάξηεζεο, πνπ είλαη ζπλαθήο κε απηήλ ηεο απόζηαζεο
κεηαμύ θακππιώλ, θαη ζα ρξεζηκνπνηεζεί θαηά ηελ αλαδήηεζε αθξόηαησλ ζπλαξηεζηαθώλ.
Ωο -γεηηνληά κεδεληθήο ηάμεο κηαο θακπύιεο ( ) γηα , νξίδεηαη ην ζύλνιν ησλ
θακππιώλ ( ) , ησλ νπνίσλ ε απόζηαζε κεδεληθήο ηάμεο από ηελ θακπύιε ( ) είλαη
κηθξόηεξε ηεο ζεηηθήο πνζόηεηαο ε, δειαδή ην ζύλνιν ησλ θακππιώλ ( ) κε
( ) (12.47)
Καηά ζπλέπεηα, ε -γεηηνληά κεδεληθήο ηάμεο κηαο θακπύιεο ( ) γηα πεξηιακβάλεη όιεο ηηο
θακπύιεο ( ) πνπ βξίζθνληαη κέζα ζε κηα ισξίδα εύξνπο γύξσ από ηελ θακπύιε ( ),
ζύκθσλα κε ην Σρήκα 12.12. Από ηνλ νξηζκό απηόλ πξνθύπηεη εύθνια όηη ε ηπρνύζα θακπύιε ( ) θαη ε
( ) ραξαθηεξίδνληαη από εγγύηεηα κεδεληθήο ηάμεο.

Σσήμα 12.12 -γεηηνληά κεδεληθήο ηάμεο κηαο θακπύιεο ( ).

Καη’ αλαινγία, -γεηηνληά πξώηεο ηάμεο κηαο θακπύιεο ( ) γηα , νξίδεηαη ην ζύλνιν ησλ
θακππιώλ ( ) , ησλ νπνίσλ ε απόζηαζε πξώηεο ηάμεο από ηελ θακπύιε ( ) είλαη
κηθξόηεξε ηεο ζεηηθήο πνζόηεηαο ε, δειαδή ην ζύλνιν ησλ θακππιώλ ( ) κε

397
 ( ) (12.48)
Δίλαη πξνθαλέο όηη ε -γεηηνληά πξώηεο ηάμεο είλαη ζηελόηεξε (δειαδή ππνζύλνιν) ηεο -γεηηνληάο
κεδεληθήο ηάμεο, γηαηί πεξηιακβάλεη κηα ζηελόηεξε θιάζε θακππιώλ. Γηα ηνλ ιόγν απηόλ ε -γεηηνληά
κεδεληθήο ηάμεο θαιείηαη ηζρπξή γεηηνληά, ελώ απηή ηεο πξώηεο ηάμεο αζζελήο γεηηνληά.
Γεληθόηεξα, σο -γεηηνληά ηάμεο κηαο θακπύιεο ( ) γηα , νξίδεηαη ην ζύλνιν ησλ
θακππιώλ ( ) , ησλ νπνίσλ ε απόζηαζε ηάμεο από ηελ ( ) είλαη κηθξόηεξε ηεο ζεηηθήο
πνζόηεηαο , δειαδή ην ζύλνιν ησλ θακππιώλ ( ) κε
( ) (12.49)
Δύθνια αληηιακβάλεηαη θαλείο όηη ε ηπρνύζα θακπύιε ( ) θαη ε ( ) ραξαθηεξίδνληαη ζηελ πεξίπησζε
απηήλ από -εγγύηεηα ηάμεο .
Ο παξαπάλσ νξηζκόο ηεο γεηηνληάο κπνξεί λα επεθηαζεί θαη ζε ζπλαξηήζεηο δύν ή πεξηζζόηεξσλ
κεηαβιεηώλ, πνπ παξηζηνύλ επηθάλεηεο ή ππεξεπηθάλεηεο, θάλνληαο ρξήζε αληζνηηθώλ ζρέζεσλ θαη κεξηθώλ
παξαγώγσλ [1].

3.2. Χώποι Σςναπηήζεων με Norm και Μεηπικοί Χώποι

Πξηλ δνζεί ιεπηνκεξεηαθά ε έλλνηα ηεο ζπλέρεηαο ελόο ζπλαξηεζηαθνύ, θξίλεηαη ζθόπηκν λα πξνηαρζεί ε
έλλνηα ηεο norm κηαο ζπλάξηεζεο, πνπ είλαη αλάινγε κε ηελ έλλνηα ηεο απόζηαζεο ελόο ζεκείνπ ζηνλ
Δπθιείδεην ρώξν από ηελ αξρή ησλ ζπληεηαγκέλσλ. Απηό ζα πξαγκαηνπνηεζεί κέζσ ηεο εηζαγσγήο ηεο
έλλνηαο ηνπ γξακκηθνύ ρώξνπ κε norm, θαη κεηά ζα δνζεί θαη ε έλλνηα ηνπ κεηξηθνύ ρώξνπ.
Καηά ηε κειέηε ζπλαξηήζεσλ αλεμάξηεησλ κεηαβιεηώλ, ζεσξνύκε από γεσκεηξηθήο πιεπξάο έλα
ζύλνιν αξηζκώλ ( ) σο έλα ζεκείν ζηνλ Δπθιείδεην ρώξν δηαζηάζεσλ . Καη’ αλαινγία, όηαλ
κειεηάκε ζπλαξηεζηαθά κε πεδίν νξηζκνύ ζπλαξηήζεηο πνπ αλήθνπλ ζε θάπνηα θιάζε, ζεσξνύκε από
γεσκεηξηθήο πιεπξάο, θάζε ζπλάξηεζε απηήο ηεο θιάζεο σο έλα ζεκείν θάπνηνπ ρώξνπ. Φώξνη, ησλ νπνίσλ
ηα ζηνηρεία είλαη ζπλαξηήζεηο, νλνκάδνληαη ρώξνη ζπλαξηήζεσλ.
Δλώ ε κειέηε ησλ ζπλήζσλ ζπλαξηήζεσλ αλεμάξηεησλ κεηαβιεηώλ κπνξεί λα πξαγκαηνπνηεζεί κε
βάζε κόλν έλαλ ρώξν, ηνλ , ε κειέηε ζπλαξηεζηαθώλ, αλάινγα κε ηε θύζε ηνπ πξνβιήκαηνο, πξέπεη λα
γίλεη κεηά από επηινγή ηνπ αληίζηνηρνπ ρώξνπ ζπλαξηήζεσλ. Γηα παξάδεηγκα, θαηά ηε κειέηε ηνπ
ζπλαξηεζηαθνύ ∫ ( ) , είλαη απόιπηα θπζηθό λα ζεσξεζεί σο πεδίν νξηζκνύ ηνπ ην ζύλνιν
ησλ ζπλαξηήζεσλ ( ), πνπ είλαη δειαδή ζπλερείο κε ζπλερείο πξώηεο παξαγώγνπο ζην δηάζηεκα .
Με ηελ ίδηα ινγηθή, γηα ην ζπλαξηεζηαθό ∫ ( ) ν θαηάιιεινο ρώξνο ζπλαξηήζεσλ
είλαη ην ζύλνιν ησλ ( ) .
Ωο γξακκηθόο ρώξνο ζεσξείηαη έλα ζύλνιν Ε ζηνηρείσλ νπνηαζδήπνηε θύζεο ζηνλ νπνίν
νξίδνληαη νη πξάμεηο ηεο πξόζζεζεο θαη ηνπ πνιιαπιαζηαζκνύ, κε πξαγκαηηθνύο ή θαη κηγαδηθνύο αξηζκνύο,
νη νπνίεο ηθαλνπνηνύλ ηα παξαθάησ νθηώ (8) αμηώκαηα:
(12.50α)
( ) ( ) (12.50β)
Υπάξρεη έλα ζηνηρείν, ην κεδέλ – 0 –, ηέηνην ώζηε
(12.50γ)
( ) (12.50δ)
(12.50ε)
( ) ( ) (12.50ζη)
( ) (12.50δ)
( ) (12.50ε)
Έλαο γξακκηθόο ρώξνο Ε είλαη ρώξνο κε norm, αλ ζε θάζε ζηνηρείν αληηζηνηρεί έλαο (πεπεξαζκέλνο)
κε αξλεηηθόο αξηζκόο ‖ ‖, θαινύκελνο norm ηνπ , ηέηνηνο ώζηε:

398
‖ ‖ αλ θαη κόλνλ αλ (12.51α)
‖ ‖ | |‖ ‖ (12.51β)
‖ ‖ ‖ ‖ ‖ ‖ (12.51γ)
Από ηηο παξαπάλσ ηδηόηεηεο απνξξέεη ε ηθαλνπνίεζε ηεο αληζνηηθήο ζρέζεο
|‖ ‖ ‖ ‖| ‖ ‖ (12.52)
Σεκεηώλεηαη όηη ζε έλαλ γξακκηθό ρώξν κε norm κπνξεί λα νξηζηνύλ θαη άιιεο norm, ελώ επίζεο κπνξνύκε
λα νξίζνπκε απνζηάζεηο κεηαμύ ζηνηρείσλ ηνπ. Ζ απόζηαζε κεηαμύ ησλ ζηνηρείσλ θαη είλαη ε πνζόηεηα
‖ ‖. Δπηπξόζζεηα, ηα ζηνηρεία ελόο γξακκηθνύ ρώξνπ κε norm κπνξεί λα είλαη νπνηαζδήπνηε θύζεο
αληηθείκελα, όπσο δηαλύζκαηα, κεηξώα, αξηζκνί, ζπλαξηήζεηο (ρώξνη ζπλαξηήζεσλ) θιπ.
Δμ άιινπ έλαο κεηξηθόο ρώξνο νξίδεηαη σο εμήο:
Έλα ζύλνιν ζηνηρείσλ νπνηαζδήπνηε θύζεο είλαη κεηξηθόο ρώξνο, αλ ζε θάζε δεύγνο
ζηνηρείσλ αληηζηνηρεί έλαο κε αξλεηηθόο αξηζκόο ( ), ηέηνηνο ώζηε αλ ηζρύνπλ νη ζρέζεηο
( ) αλ θαη κόλν αλ (12.53α)
( ) ( ) (12.53β)
( ) ( ) ( ) (12.53γ)
Ο αξηζκόο ( ) θαιείηαη απόζηαζε κεηαμύ ησλ ζηνηρείσλ θαη . Κάζε γξακκηθόο ρώξνο κε norm είλαη
έλαο κεηξηθόο ρώξνο κε απόζηαζε ( ) ‖ ‖.
Ζ βαζηθή δηαθνξά κεηαμύ ελόο ρώξνπ κε norm θαη ελόο κεηξηθνύ ρώξνπ έγθεηηαη ζην γεγνλόο όηη ν
πξώηνο έρεη ηελ αιγεβξηθή δνκή ελόο δηαλπζκαηηθνύ ρώξνπ (πξάμεηο πξόζζεζεο θαη πνιιαπιαζηαζκνύ), ελώ
ν δεύηεξνο πξνϋπνζέηεη αιγεβξηθή δνκή (δελ έρεη θαη’ αλάγθε πξάμεηο).
Σηα πξνβιήκαηα ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ γίλεηαη ρξήζε ησλ ρώξσλ ζπλαξηήζεσλ. Οη
θπξηόηεξνη γξακκηθνί ρώξνη κε norm, πνπ εκθαλίδνληαη ζε πξνβιήκαηα ηεο Μεραληθήο θαη ηθαλνπνηνύλ ηα
παξαπάλσ αμηώκαηα είλαη πέληε, θαη νξίδνληαη ζηε ζπλέρεηα.
(1) Ο ρώξνο , πνπ απνηειείηαη από ην ζύλνιν ησλ ζπλερώλ ζπλαξηήζεσλ ( ), νη νπνίεο
νξίδνληαη ζην θιεηζηό δηάζηεκα , θαη ηνπ νπνίνπ ε norm ηζνύηαη κε
‖ ‖ ‖ ‖ | ( )| (12.54)
(2) Ο ρώξνο , πνπ απνηειείηαη από ην ζύλνιν ησλ ζπλερώλ ζπλαξηήζεσλ κε ηκεκαηηθά
ζπλερείο πξώηεο παξαγώγνπο ζην θιεηζηό δηάζηεκα , θαη ηνπ νπνίνπ ε norm είλαη ίζε κε
‖ ‖ | ( )| | ( )| (12.55)
Σηε ηειεπηαία ζρέζε εμαηξνύληαη ηα ζεκεία γηα ηα νπνία δελ ππάξρεη ζπλέρεηα ηεο πξώηεο παξαγώγνπ.
(3) Ο ρώξνο , πνπ απνηειείηαη από ην ζύλνιν ησλ ζπλερώλ ζπλαξηήζεσλ κε ζπλερείο
πξώηεο παξαγώγνπο ζην θιεηζηό δηάζηεκα , θαη ηνπ νπνίνπ ε norm είλαη ίδηα κε απηήλ ηεο (12.55)
ρσξίο εμαίξεζε θάπνησλ ζεκείσλ.
(4) Ο ρώξνο , πνπ απνηειείηαη από ην ζύλνιν ησλ ζπλαξηήζεσλ πνπ έρνπλ ζπλερείο
παξαγώγνπο κέρξη θαη ηάμεο ζην θιεηζηό δηάζηεκα , θαη ηνπ νπνίνπ ε norm ηζνύηαη κε
‖ ‖ ( )
{| ( ) ( ) ( )|} (12.56)
()⁄
όπνπ ( ) .
(5) Ο ρώξνο Hilbert , πνπ απνηειείηαη από ην ζύλνιν ησλ ζπλαξηήζεσλ νξηδόκελσλ ζην
δηάζηεκα , νη νπνίεο δελ είλαη θαη’ αλάγθε ζπλερείο αιιά είλαη «ηεηξαγσληθά» αζξνίζηκεο
(νινθιεξώζηκεο). Τνύην ζεκαίλεη όηη γηα ηηο ζπλαξηήζεηο ππάξρεη ην νξηζκέλν ή γεληθεπκέλν νινθιήξσκα
ηνπ ηεηξαγώλνπ ηνπο ζην θαη είλαη έλαο πεπεξαζκέλνο αξηζκόο. Ζ norm ηνπ δίλεηαη από ηνλ ηύπν

‖ ‖ √∫ | ( )| (12.57)

Ζ norm απηή αληηζηνηρεί ζηε κέζε ηεηξαγσληθή απόθιηζε ζπλαξηήζεσλ [2].

399
 Γηα θάζε έλαλ από ηνπο παξαπάλσ πέληε ζεκαληηθνύο ρώξνπο ε αληίζηνηρε norm είλαη πάληνηε
πεπεξαζκέλε.
Αλ, γηα παξάδεηγκα, αλαδεηεζεί ε norm ησλ ζπλαξηήζεσλ ( ) θαη ( ) ⁄ ,
ηόηε εύθνια βξίζθνπκε βάζεη ηεο ζρέζεο (12.57) όηη ‖ ‖ √∫ ⁄√ . Δίλαη θαλεξό όηη ε
αλήθεη ζηνλ ρώξν , αθνύ ε norm ηεο είλαη πεπεξαζκέλε. Αληίζεηα, ε ζπλάξηεζε δελ αλήθεη ζηνλ
ρώξν ησλ ζπλαξηήζεσλ , επεηδή ∫ ( ⁄ ) , άξα δελ έρεη πεπεξαζκέλε norm.
Σε έλαλ ρώξν κε norm, αλ γηα κηα αθνινπζία ( ) ζηνηρείσλ ηνπ ρώξνπ απηνύ ηζρύεη όηη
‖ ‖ , ηόηε αλαθεξόκαζηε ζηε ζύγθιηζε ηεο αθνινπζίαο σο πξνο ηε norm, πνπ γξάθεηαη σο
⏟ . Αλ ην όξην απηό ππάξρεη, είλαη κνλνζήκαληα νξηζκέλν.

Δπίζεο, από ηε ζπλαξηεζηαθή αλάιπζε γλσξίδνπκε όηη νη παξαπάλσ ρώξνη ζπλαξηήζεσλ έρνπλ ηελ
ηδηόηεηα ηεο πιεξόηεηαο. Τνύην ζεκαίλεη όηη δελ ππάξρεη αθνινπζία ( ), ε νπνία ζπγθιίλεη σο
πξνο ηε norm ηνπ ρώξνπ ζε έλα ζηνηρείν, πνπ δελ αλήθεη ζηνλ ρώξν απηόλ.
Έλαο πιήξεο γξακκηθόο ρώξνο κε norm θαιείηαη ρώξνο Banach. Κάζε ζπλάξηεζε ( )
απνηειεί θαη ζηνηρείν ηνπ ρώξνπ , ν νπνίνο είλαη επξύηεξνο (ππεξζύλνιν), θαζώο επίζεο ηζρύεη όηη
θάζε ( ) είλαη ζηνηρείν ηνπ ρώξνπ . Παξά ηαύηα, δελ κπνξνύλ νη ρώξνη θαη
σο ππνρώξνη ησλ θαη αληίζηνηρα, γηαηί θάζε ρώξνο κε norm ζεσξείηαη καδί κε ηε
norm ηνπ, θαη νη norm απηώλ ησλ ρώξσλ δηαθέξνπλ κεηαμύ ηνπο.
Τέινο, ζηα πξνβιήκαηα ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ είλαη δπλαηόλ ν ζεσξνύκελνο ρώξνο ησλ
ζπλαξηήζεσλ λα κε δίλεη κηα δεδνκέλε ιύζε. Σε ηέηνηα πεξίπησζε, επηρεηξείηαη ε εύξεζε ιύζεο ζε άιιν
(επξύηεξν) ρώξν ζπλαξηήζεσλ. Γειαδή κπνξεί λα κελ ππάξρεη ιύζε ζηνλ ρώξν ησλ ζπλαξηήζεσλ ,
ελώ λα ππάξρεη ζηνλ ρώξν .

3.3. Αναλςηικόηεπη Αναθοπά ζηη Σςνέσεια Σςναπηηζιακού

Έλα ζπλαξηεζηαθό κε πεδίν νξηζκνύ θάπνηα θιάζε ζπλαξηήζεσλ είλαη ζπλερέο ζην «ζεκείν»
( ) κε ηελ έλλνηα ηεο εγγύηεηαο ηάμεο, αλ γηα ηπρόλ ππάξρεη θάπνην ( ) , ηέηνην
ώζηε γηα θάζε πνπ ηθαλνπνηεί ηηο αληζόηεηεο
( ) ( )
| ( ) ( )| | ( ) ( )| | ( ) ( )| (12.58α)

λα ηζρύεη
| | (12.58β)
Γειαδή, κε λα ηζρύεη ε παξαπάλσ αληζόηεηα. Έλα ζπλαξηεζηαθό πνπ δελ είλαη
ζπλερέο κε ηελ έλλνηα ηεο εγγύηεηαο ηάμεο θαιείηαη αζπλερέο κε ηελ ίδηα έλλνηα.
Όπσο είλαη γλσζηό, όηαλ κηα ζπλάξηεζε ( ) είλαη ζπλερήο ζην ζεκείν ηζρύεη όηη
( ) ( ). Ζ ηδηόηεηα απηή ηζρύεη θαη ζηελ πεξίπησζε ελόο ζπλερνύο ζπλαξηεζηαθνύ σο
άλσ, όπσο ζα δεηρηεί ζηε ζπλέρεηα. Θεσξνύκε πξνο ηνύην ηηο γεηηνληθέο πξνο ηελ ( ) ζπλαξηήζεηο
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) (12.59)
όπνπ ( ) κηα απζαίξεηε ζπλάξηεζε, πνπ αλήθεη επίζεο ζηελ θιάζε , θαη κηα επαξθώο κηθξή
(ζεηηθή, κεδέλ ή αξλεηηθή) πνζόηεηα, ηέηνηα ώζηε νη ζπλαξηήζεηο ( ) λα βξίζθνληαη ζηελ -
γεηηνληά ηάμεο ηεο ζπλάξηεζεο ( ). Τόηε παξαηεξνύκε πσο γηα ηζρύεη όηη
( ) ( )
( ) ( ) (12.60)
νπόηε ν νξηζκόο ηεο ζπλέρεηαο ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ ζην «ζεκείν» ( ) ζπλεπάγεηαη
( ) ( ) (12.61)
Καη’ αλαινγία κε ηελ έλλνηα ηεο ζπλέρεηαο κηαο ζπλάξηεζε ζε θάπνην δηάζηεκα, κπνξνύκε λα πξνβνύκε
ζηνλ αθόινπζν νξηζκό ζπλέρεηαο ελόο ζπλαξηεζηαθνύ.
Έλα ζπλαξηεζηαθό κε πεδίν νξηζκνύ ηελ θιάζε ησλ ζπλαξηήζεσλ είλαη ζπλερέο ζε
απηήλ, όηαλ είλαη ζπλερέο ( ) . Δπηπξόζζεηα, ηζρύεη θαη ε πξόηαζε:

400
 Αλ έλα ζπλαξηεζηαθό είλαη ζπλερέο κε ηελ έλλνηα ηεο εγγύηεηαο ηάμεο, δελ έπεηαη θαη’ αλάγθελ
όηη είλαη ζπλερέο κε ηελ έλλνηα εγγύηεηαο κηθξόηεξεο ηάμεο.

3.4. Γπαμμικά και Μη Γπαμμικά Σςναπηηζιακά

Σε ζπλέρεηα ησλ αξρηθώλ νξηζκώλ πνπ δόζεθαλ θαη ζε αλαινγία κε ηελ έλλνηα κηαο γξακκηθήο ζπλάξηεζεο,
επαλεξρόκαζηε ζε έλαλ πην ιεπηνκεξή θαη πιεξέζηεξν νξηζκό ηεο έλλνηαο ηνπ γξακκηθνύ ζπλαξηεζηαθνύ.
Τν ζπλαξηεζηαθό κε πεδίν νξηζκνύ κηα θιάζε ζπλαξηήζεσλ θαιείηαη γξακκηθό
ζπλαξηεζηαθό, αλ απηό ηθαλνπνηεί ηηο ζρέζεηο
όπνπ απζαίξεηνο πξαγκαηηθόο αξηζκόο (12.62α)
(12.62β)
Απνδεηθλύεηαη [3] όηη έλα γξακκηθό ζπλαξηεζηαθό κε πεδίν νξηζκνύ έλαλ ρώξν κε norm (ή ππνρώξν απηνύ)
είλαη ζπλερέο αλ θαη κόλνλ αλ είλαη θξαγκέλν. Αθόκα, αλ έλα γξακκηθό ζπλαξηεζηαθό νξίδεηαη ζε ρώξν
Banach είλαη θξαγκέλν.
Γηα παξάδεηγκα, ηα ζπλαξηεζηαθά ∫ ( ) ( ) θαη ( ) ( )
είλαη γξακκηθά, ελώ ην ζπλαξηεζηαθό ∫ δελ είλαη γξακκηθό.
Μέρξη ηώξα έγηλε αλαθνξά ζε γξακκηθνύο ρώξνπο θαη γξακκηθά ζπλαξηεζηαθά, πνπ νξίδνληαη ζε
απηνύο. Όκσο, ζε πνιιά πξνβιήκαηα ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ εκθαλίδνληαη ζπλαξηεζηαθά, ηα νπνία
νξίδνληαη από ζύλνια ζπλαξηήζεσλ, πνπ δελ ζρεκαηίδνπλ γξακκηθνύο ρώξνπο. Γεληθά, ην ζύλνιν ησλ
ζπλαξηήζεσλ πνπ ηθαλνπνηνύλ ηνπο γεσκεηξηθνύο πεξηνξηζκνύο ελόο πξνβιήκαηνο Λνγηζκνύ ησλ
Μεηαβνιώλ (θαη θαιείηαη ζύλνιν απνδεθηώλ ζπλαξηήζεσλ) ζπληζηά έλαλ κε γξακκηθό ρώξν.
Παξαδείγκαηνο ράξηλ, νη απνδεθηέο θακπύιεο ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ ∫ ( ) ( )
είλαη ιείεο επίπεδεο θακπύιεο δηεξρόκελεο από ηα ζηαζεξά ζεκεία ( ) θαη ( ), ρσξίο όκσο λα
ζρεκαηίδνπλ έλαλ γξακκηθν ρώξν. Τνύην επεηδή ην άζξνηζκα δύν από απηέο δε δηέξρεηαη από ηα παξαπάλσ
ζηαζεξά ζεκεία.
Έλα ζπλαξηεζηαθό , πνπ εμαξηάηαη από δύν ζπλαξηήζεηο θαη (νη νπνίεο αλήθνπλ ζε θάπνην
γξακκηθό ρώξν) θαιείηαη δηγξακκηθό, αλ γηα ζηαζεξή είλαη γξακκηθό σο πξνο θαη γηα ζηαζεξή είλαη
γξακκηθό σο πξνο . Αλ ζην δηγξακκηθό απηό ζπλαξηεζηαθό ηεζεί , ηόηε ιακβάλεηαη ην ηεηξαγσληθό
ζπλαξηεζηαθό . Καη’ αλαινγία κε ηνλ νξηζκό κηαο ηεηξαγσληθήο κνξθήο σο ζεηηθά νξηζκέλεο, έλα
ηεηξαγσληθό ζπλαξηεζηαθό είλαη ζεηηθά νξηζκέλν, αλ γηα θάζε κε κεδεληθή ζπλάξηεζε . Ωο
ζρεηηθό παξάδεηγκα κπνξνύκε λα ζεσξήζνπκε ηνλ ηύπν ∫ ( ) ( ) ( ) .
Απηόο, γηα ζηαζεξή ζπλάξηεζε ( ) νξίδεη έλα δηγξακκηθό ζπλαξηεζηαθό. Αλ δε ( ) ( ) ηόηε
ιακβάλνπκε ην ηεηξαγσληθό ζπλαξηεζηαθό ∫ ( ) . Απηό, ζε πεξίπησζε πνπ ( )
, είλαη ζεηηθά νξηζκέλν.

3.5. Απόλςηα και Σσεηικά (Αζθενή ή Ιζσςπά) Ακπόηαηα

Έλα ζπλαξηεζηαθό , ιέκε όηη γηα ηε ζπλάξηεζε ( ) (πνπ αλήθεη ζε θάπνηα θιάζε ζπλαξηήζεσλ )
ιακβάλεη απόιπην αθξόηαην, αλ γηα θάζε ζπλάξηεζε ̃( ) ε δηαθνξά ̃ δελ αιιάδεη πξόζεκν.
Δθόζνλ ε δηαθνξά απηή είλαη ζεηηθή έρνπκε απόιπην ειάρηζην, ελώ αλ είλαη αξλεηηθή έρνπκε απόιπην
κέγηζην. Αλ όκσο ην αθξόηαην εκθαλίδεηαη κόλν ζπγθξηηηθά κε ζπλαξηήζεηο ̃, πνπ βξίζθνληαη ζε θάπνηα
γεηηνληά ηεο , ηόηε ην αθξόηαην είλαη ζρεηηθό. Καηά θαλόλα, ηα ζπλαξηεζηαθά πνπ ζα καο απαζρνιήζνπλ
νξίδνληαη ζηνλ ρώξν ησλ ζπλαξηήζεσλ ή . Αληίζηνηρα κε ηηο δύν απηέο πεξηπηώζεηο κπνξνύκε λα
νξίζνπκε δύν είδε ζρεηηθώλ αθξόηαησλ, ηα αζζελή θαη ηα ηζρπξά. Τν ζπλαξηεζηαθό ιέκε όηη εκθαλίδεη
αζζελέο αθξόηαην γηα ( ), αλ ππάξρεη ηέηνην ώζηε ε δηαθνξά ̃ λα έρεη ην ίδην
πξόζεκν γηα θάζε ̃ (ζην πεδίν νξηζκνύ ηνπ) πνπ ηθαλνπνηεί ηε ζπλζήθε ̃ ‖ ‖ , όπνπ ‖ ‖ ε norm
ηνπ ρώξνπ . Με ηελ ίδηα ινγηθή, θαη αλ ‖ ‖ είλαη ε norm ηνπ ρώξνπ , ιέκε όηη ην ζπλαξηεζηαθό
παξνπζηάδεη ηζρπξό αθξόηαην γηα ( ), αλ ππάξρεη ηέηνην ώζηε ε δηαθνξά ̃ λα έρεη ην
ίδην πξόζεκν γηα θάζε ̃ (ζην πεδίν νξηζκνύ ηνπ), πνπ ηθαλνπνηεί ηε ζπλζήθε ‖ ̃ ‖ . Γειαδή, αλ ην
πξόζεκν ηεο παξαπάλσ δηαθνξάο δελ αιιάδεη γηα όιεο ηηο ̃, ησλ νπνίσλ ε απόζηαζε από ηελ είλαη κηθξή

401
ζπγθξηηηθά κε ηε norm ηνπ ρώξνπ ή , ηόηε ην ζπλαξηεζηαθό παξνπζηάδεη αζζελέο ή ηζρπξό
αθξόηαην.
Άξα, ζηε κελ πεξίπησζε ηνπ αζζελνύο αθξόηαηνπ νη ζπλαξηήζεηο ζύγθξηζεο ̃ βξίζθνληαη ζηε
γεηηνληά πξώηεο ηάμεο ηεο , ζηε δε πεξίπησζε ηζρπξνύ αθξόηαηνπ, νη ζπλαξηήζεηο ̃ βξίζθνληαη ζηε
γεηηνληά κεδεληθήο ηάμεο ηεο .
Πξνθαλώο, έλα απόιπην αθξόηαην ζπλαξηεζηαθνύ είλαη θαη ζρεηηθό αθξόηαην. Δπίζεο, έλα ηζρπξό
αθξόηαην είλαη ζπγρξόλσο θαη αζζελέο, ελώ ην αληίζεην δελ ηζρύεη.
Καηά θαλόλα, ε εύξεζε ελόο αζζελνύο αθξόηαηνπ είλαη επθνιόηεξε από απηήλ ελόο ηζρπξνύ. Δμ
άιινπ, κηα ζπλζήθε αλαγθαία γηα αζζελέο ζρεηηθό αθξόηαην είλαη αθόκα πεξηζζόηεξν αλαγθαία γηα έλα
ηζρπξό αθξόηαην, πνιύ δε πεξηζζόηεξν αλαγθαία γηα απόιπην αθξόηαην. Γειαδή, ε δηαθνξά κεηαμύ ηζρπξνύ
θαη αζζελνύο αθξόηαηνπ δελ έρεη νπζηαζηηθή ζεκαζία γηα ηελ πεξίπησζε αλαγθαίσλ ζπλζεθώλ, πξάγκα πνπ
όκσο δε ζπκβαίλεη ζηελ πεξίπησζε ηθαλώλ ζπλζεθώλ.

3.6. Γιαθοπικό και Μεηαβολή Σςναπηηζιακού – Αναλςηικόηεπερ Πληποθοπίερ

Γύν αθόκα βαζηθέο έλλνηεο πνπ ρξεζηκνπνηνύληαη ζε πξνβιήκαηα αθξόηαησλ ησλ ζπλαξηεζηαθώλ, είλαη ην
δηαθνξηθό θαη ε κεηαβνιή, ζπλνπηηθή αλαθνξά ζηηο νπνίεο δόζεθε ζηελ Δηζαγσγή. Λακβάλνληαο σο γλσζηό
ηνλ νξηζκό κηαο δηαθνξίζηκεο ζπλάξηεζεο, δηαηππώλνπκε ζηε ζπλέρεηα ηνλ νξηζκό ελόο δηαθνξίζηκνπ
ζπλαξηεζηαθνύ, πνπ νξίδεηαη ζε έλαλ γξακκηθό ρώξν κε norm:
Έλα ζπλαξηεζηαθό κε πεδίν νξηζκνύ έλαλ γξακκηθό ρώξν κε norm , θαιείηαη δηαθνξίζηκν ζην
«ζεκείν» , αλ ε δηαθνξά ησλ ηηκώλ ηνπ ζην θαη ζην κπνξεί λα εθθξαζηεί κε ηε κνξθή
(12.63)
όπνπ είλαη έλα ζπλερέο γξακκηθό ζπλαξηεζηαθό ηνπ , ελώ είλαη απεηξνζηό αλώηεξεο ηάμεο ηνπ .
Τν ηειεπηαίν ζεκαίλεη όηη γηα ηπρόλ κπνξεί λα βξεζεί θάπνην , ηέηνην ώζηε γηα ‖ ‖ λα ηζρύεη
| | ‖ ‖.
Αο ζεκεησζεί όηη, εθόζνλ ε είλαη ζηαζεξή, ην ζπλαξηεζηαθό είλαη γεληθά κε γξακκηθό
σο πξνο . Τν γξακκηθό ζπλαξηεζηαθό θαιείηαη δηαθνξηθό ή γεληθόηεξα πξώηε κεηαβνιή ηνπ ζην
«ζεκείν» θαη ζπκβνιίδεηαη κε . Απνδεηθλύεηαη [4], [5], [6] όηη ην δηαθνξηθό ελόο δηαθνξίζηκνπ
ζπλαξηεζηαθνύ νξίδεηαη κνλνζήκαληα.
Παξαηίζεηαη ζηε ζπλέρεηα έλα ζεκαληηθό ιήκκα: Αλ έλα ζπλαξηεζηαθό είλαη δηαθνξίζηκν ζην
«ζεκείν» , ηόηε γηα ηπρόλ ε ζπλάξηεζε , ζεσξνύκελε σο ζπλάξηεζε ηνπ , είλαη δηαθνξίζηκε
σο πξνο κε ηε ζπλήζε έλλνηα ζην . Ζ παξάγσγνο δε απηνύ ζην «ζεκείν» θαηά ηελ θαηεύζπλζε
ηζνύηαη κε , δειαδή

| (12.64)

Σε ζπλέρεηα ησλ παξαπάλσ απνδεηθλύεηαη εύθνια όηη, αλ ην ζπλαξηεζηαθό είλαη δηαθνξίζηκν ζε

νιόθιεξν ην πεδίν νξηζκνύ ηνπ, ηόηε γηα ζηαζεξέο , ε ζπλάξηεζε είλαη δηαθνξίζηκε
γηα θάζε .
Όπσο ηζρύεη θαη κε ηηο ζπλερείο ζπλαξηήζεηο κηαο ή πεξηζζόηεξσλ κεηαβιεηώλ, ππάξρνπλ ζπλερή
ζπλαξηεζηαθά πνπ νξίδνληαη επί ελόο ρώξνπ κε norm , ηα νπνία δελ γξακκηθνπνηνύληαη ζύκθσλα κε
ηε ζρέζε (12.63), όπσο ελδεηθηηθά ην ∫ √ ( )
Τνλίδεηαη όηη έλα ζπλερέο ζπλαξηεζηαθό ελδέρεηαη λα κε γξακκηθνπνηείηαη ζύκθσλα κε ηε ζρέζε
(12.63), παξά ην γεγνλόο όηη ππάξρεη ε πξώηε κεηαβνιή ηνπ, νξηδόκελε όκσο κε άιιν ηξόπν, όπσο εθηίζεηαη
παξαθάησ.
Αλ ζε έλα ζπλαξηεζηαθό ζηνλ ρώξν γηα ηπρόλ θαη επαξθώο κηθξό (ώζηε λα
ηζρύεη όηη ) ζπκβαίλεη λα ππάξρεη ην όξην

(12.65)
ηόηε απηό θαιείηαη κεηαβνιή Gâteaux ηνπ ζην «ζεκείν» θαηά ηε δηεύζπλζε θαη ηζνύηαη κε

| (12.66)

402
όπνπ γηα δνζέληα θαη , ην νξίδεηαη ζηνλ ίδην ρώξν γηα επαξθώο κηθξό , ζε ζρέζε κε ηε norm
ηνπ ρώξνπ. Ζ ελ ιόγσ κεηαβνιή κπνξεί λα ππάξρεη σο πξνο νξηζκέλεο δηεπζύλζεηο, ελώ σο πξνο άιιεο λα
κελ ππάξρεη.
Αλ ζε έλαλ γξακκηθό ρώξν ζπλαξηήζεσλ κε norm, έλα ζπλαξηεζηαθό είλαη δηαθνξίζηκν ζε έλα
«ζεκείν» , ηόηε είλαη ζπλερέο ζην «ζεκείν» απηό. Ζ ζπγθεθξηκέλε πξόηαζε είλαη κηα από ηηο πην
ζεκειηώδεηο ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ.
Έζησ ηώξα όηη ην «ππόινηπν» (ζπλαξηεζηαθό) κπνξεί λα αλαιπζεί ζε
έλα ηεηξαγσληθό ζπλαξηεζηαθό θαη ζε έλα λέν «ππόινηπν» πνπ είλαη απεηξνζηό ηάμεο αλώηεξεο ηεο
δεύηεξεο, δειαδή
(12.67)
έηζη ώζηε γηα ηπρόλ λα κπνξεί λα βξεζεί , ηέηνην ώζηε γηα ‖ ‖ λα είλαη
| | ‖ ‖ (12.68)
Τν ηεηξαγσληθό ζπλαξηεζηαθό νλνκάδεηαη ηόηε δεύηεξν δηαθνξηθό ή δεύηεξε κεηαβνιή [1] ηνπ
ζπλαξηεζηαθνύ θαη ζπκβνιίδεηαη σο , πνπ ζεκαίλεη όηη ην είλαη δύν θνξέο δηαθνξίζηκν. Καη
ην ελ ιόγσ δηαθνξηθό πξνζδηνξίδεηαη κνλνζήκαληα.
Από ηα παξαπάλσ είλαη θαλεξό όηη ε αληηθαηάζηαζε ηεο αύμεζεο κε ηελ πξώηε κεηαβνιή
ηζνδπλακεί κε ηε γξακκηθνπνίεζε ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ . Ζ αληηθαηάζηαζε απηή είλαη κέγηζηεο
ζεκαζίαο γηα ηελ επίιπζε πξνβιεκάησλ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ. Γηα παξαδείγκαηα εθαξκνγήο ησλ
παξαπάλσ πξνηάζεσλ θαη νξηζκώλ ν αλαγλώζηεο κπνξεί λα απνηαζεί ζηε ζρεηηθή βηβιηνγξαθία [7].
Ζ ηξέρνπζα παξάγξαθνο ζα θιείζεη κε ηε δηαηύπσζε ηεο αλαγθαίαο ζπλζήθεο αθξόηαηνπ ελόο
δηαθνξίζηκνπ ζπλαξηεζηαθνύ, κέζσ ηνπ αθόινπζνπ ζεσξήκαηνο.
Αλαγθαία ζπλζήθε πξνθεηκέλνπ έλα δηαθνξίζηκν ζπλαξηεζηαθό κε πεδίν νξηζκνύ έλαλ
γξακκηθό ρώξν κε norm λα παξνπζηάδεη αθξόηαην ζην «ζεκείν» είλαη ν κεδεληζκόο ηεο πξώηεο
κεηαβνιήο ηνπ ζην ζεκείν απηό, δειαδή
(12.69)
γηα θαη θάζε γηα ην νπνίν .
Μηα ζπλάξηεζε ή θακπύιε γηα ηελ νπνία κεδελίδεηαη ε πξώηε κεηαβνιή ελόο ζπλαξηεζηαθνύ
, δειαδή , κεξηθέο θνξέο θαιείηαη ζηάζηκε, θαη ην ζπλαξηεζηαθό πνπ αληηζηνηρεί ζε απηή
ιακβάλεη ηόηε ζηάζηκε ηηκή.

4. Ακπόηαηα Σςναπηηζιακών
4.1. Σηάζιμη Τιμή Σςναπηηζιακών με Άμεζερ Μεθόδοςρ
Ο Euler απέδεημε όηη ηα πξνβιήκαηα ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ κπνξνύλ λα ιπζνύλ ρσξίο ηε ρξήζε
δηαδηθαζηώλ απηνύ αιιά κε ηε ζπλήζε δηαδηθαζία, πνπ αθνινπζείηαη ζε πξνβιήκαηα εύξεζεο αθξόηαησλ ησλ
ζπλαξηήζεσλ. Απηή βαζίδεηαη ζηε δπλαηόηεηα αληηθαηάζηαζεο ελόο νξηζκέλνπ νινθιεξώκαηνο από έλα
άζξνηζκα όξσλ, όπνπ πξέπεη λα πξνζδηνξηζηεί έλαο νξηζκέλνο αξηζκόο παξακέηξσλ. Καηόπηλ ιακβάλεηαη
ην όξην ηνπ αζξνίζκαηνο γηα . Μηα ηέηνηα δηαδηθαζία θαιείηαη άκεζε κέζνδνο ηνπ Λνγηζκνύ ησλ
Μεηαβνιώλ.
Υπάξρνπλ δηάθνξεο ηέηνηεο κέζνδνη, νη πην γλσζηέο από ηηο νπνίεο είλαη ε κέζνδνο Rayleigh-Ritz, ε
κέζνδνο Galerkin θαη απηή ησλ πεπεξαζκέλσλ δηαθνξώλ. Οη ελ ιόγσ κέζνδνη είλαη ηδηαίηεξα ρξήζηκεο ζηελ
επίιπζε πξνβιεκάησλ πξαθηηθώλ εθαξκνγώλ.
Έζησ όηη αλαδεηείηαη ε ζηάζηκε ηηκή ηνπ νξηζκέλνπ νινθιεξώκαηνο

∫ ( ) (12.70)
όπνπ ε πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζε ηθαλνπνηεί νξηζκέλεο ζπλζήθεο ζπλέρεηαο.
Σύκθσλα κε ηε ζπλήζε δηαδηθαζία ηεο καζεκαηηθήο αλάιπζεο δηαηξνύκε ην δηάζηεκα κε
ζεκεία ζε ίζα κηθξά δηαζηήκαηα , ηα άθξα ησλ νπνίσλ έρνπλ σο ηεηκεκέλεο
(12.71)

403
θαη αληίζηνηρεο ηεηαγκέλεο
( ) (12.72)
Γειαδή, ε ζπλάξηεζε ( ) έρεη αληηθαηαζηαζεί κε κηα ηεζιαζκέλε γξακκή κε ηηο παξαπάλσ ζπληεηαγκέλεο.
Θεσξνύκε αθόκα όηη ε παξάγσγνο ( ) κπνξεί λα αληηθαηαζηαζεί από ηνλ ιόγν
(12.73)
Τόηε, ην παξαπάλσ ζπλαξηεζηαθό κπνξεί θαηά πξνζέγγηζε λα αληηθαηαζηαζεί από ην άζξνηζκα
∑ ( ) (12.74)
όπνπ θαζώο .
Βέβαηα, απηή ε αληηθαηάζηαζε πεξηέρεη θάπνην ζθάικα, ην νπνίν πάλησο ηείλεη ζην κεδέλ, αλ ην
ηείλεη ζην κεδέλ.
Μεηά ηε δηαδηθαζία απηήλ, ην πξόβιεκα αλάγεηαη ζηνλ πξνζδηνξηζκό ηεο ζηάζηκεο ηηκήο ηνπ
αζξνίζκαηνο , πνπ είλαη κηα ζπλάξηεζε ησλ κεηαβιεηώλ , θαζόζνλ νη αθξαίεο ηεηαγκέλεο
θαη είλαη δεδνκέλεο ακεηάβιεηεο πνζόηεηεο. Ζ ιύζε ηνπ πξνβιήκαηνο απηνύ ιακβάλεηαη εμηζώλνληαο
κε κεδέλ όιεο ηηο κεξηθέο παξαγώγνπο ηνπ σο πξνο .
Πξνθαλώο κόλνλ νη όξνη ( ) θαη ( ) ηνπ αζξνίζκαηνο
εμαξηώληαη από ην , νπόηε, κεηά από κεξηθέο πξάμεηο, θαηαιήγνπκε ζηελ αθόινπζε ιύζε

* ( )+ (12.75)

ε νπνία απνηειεί ηθαλή θαη αλαγθαία ζπλζήθε γηα λα έρεη ζηάζηκε ηηκή ην άζξνηζκα .
O Euler ππνιόγηζε ην όξην ηεο παξαπάλσ εμίζσζεο δηαθνξώλ γηα θαη θαη θαηέιεμε
ζηε δηαθνξηθή εμίζσζε

( ) (12.76)

πνπ είλαη γλσζηή σο εμίζσζε Euler-Lagrange, γηα αλεμάξηεηα από ηνλ Euler ηε δηαηύπσζε θαη ν Lagrange.
Όπσο ζα εθηεζεί παξαθάησ, απηή απνηειεί ηθαλή θαη αλαγθαία ζπλζήθε γηα λα δίλεη ε ιεία ζπλάξηεζε ( )
ζην ζπλαξηεζηαθό ηεο έθθξαζεο (12.70) ζηάζηκε ηηκή ή αθξόηαην.
Παξαηεξνύκε όηη ε δηαθνξηθή εμίζσζε Euler-Lagrange, πνπ αληηθαηέζηεζε ηελ εμίζσζε δηαθνξώλ,
βξέζεθε κε ζηνηρεηώδε δηαδηθαζία. Όκσο, ιόγσ ηεο ιήςεο ηνπ δηπινύ νξίνπ, ε δηαδηθαζία απηή απαηηεί
απζηεξόηεξε καζεκαηηθή ζεκειίσζε [8], [9], ην δε άζξνηζκα κεξηθέο θνξέο δελ ζπγθιίλεη ζην
ζπλαξηεζηαθό. Όπσο ζα δείμνπκε ζην επόκελν εδάθην, ε εμαγσγή ηεο εμίζσζεο Euler-Lagrange, κε ρξήζε
ησλ θαινύκελσλ έκκεζσλ κεζόδσλ, γίλεηαη κε απζηεξέο καζεκαηηθέο δηαδηθαζίεο.

4.2. Θεμελιώδειρ Γιαδικαζίερ ηος Λογιζμού ηων Μεηαβολών

Πξώηνο ν Lagrange αληηιήθζεθε όηη ην πξόβιεκα πξνζδηνξηζκνύ αθξόηαηνπ ή ζηάζηκεο ηηκήο ελόο
νξηζκέλνπ νινθιεξώκαηνο απαηηεί δηαθνξεηηθή δηαδηθαζία από απηή ηνπ ζπλήζνπο ινγηζκνύ. Όπσο ζα
δνύκε παξαθάησ, κέζσ ηεο δηαδηθαζίαο ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ, πξνζεγγίδεη θαλείο ηα αλσηέξσ
πξνβιήκαηα κε απεπζείαο νδό, ρσξίο λα απαηηείηαη ε αληηθαηάζηαζε ησλ νξηζκέλσλ νινθιεξσκάησλ κε
ζπλαξηήζεηο πνιιώλ κεηαβιεηώλ, αιιά νύηε ε ιήςε ηνπ νξίνπ απηώλ, πνπ νδεγνύλ ζηε δηαθνξηθή εμίζσζε
Euler-Lagrange.
Υπνζέηνπκε ινηπόλ όηη ε θακπύιε ( ) δίλεη ζηάζηκε ηηκή ζην ζπλαξηεζηαθό

∫ ( ) ( ) (12.77)
όπνπ ( ) ( ) δεδνκέλεο πνζόηεηεο θαη ( ) ζπλάξηεζε δύν θνξέο
δηαθνξίζηκε σο πξνο .
Γηα λα ππνινγηζηεί όηη ιόγσ ηεο ( ) ην ζπλαξηεζηαθό ιακβάλεη ζηάζηκε ηηκή ζα πξέπεη: (α) λα
ππνινγηζηεί ην ίδην νινθιήξσκα γηα ειαθξώο ηξνπνπνηεκέλεο ζπλαξηήζεηο ̃( ) , πνπ είλαη νη
ιεγόκελεο ζπλαξηήζεηο ζύγθξηζεο, θαη (β) λα απνδεηρηεί όηη ν ξπζκόο κε ηνλ νπνίν κεηαβάιιεηαη ην
νινθιήξσκα, ιόγσ ηεο αιιαγήο ηεο ζπλάξηεζεο, ηζνύηαη κε κεδέλ.

404
 Οη ζπλαξηήζεηο ̃( ), αλ είλαη ζύγθξηζεο είλαη θαη θηλεκαηηθά απνδεθηέο, δειαδή
̃( ) ̃( ) (12.78)
Μπνξνύκε λα ζεσξήζνπκε όηη νη ̃( ) ζρεκαηίδνπλ κηα κνλνπαξακεηξηθή νηθνγέλεηα θακππιώλ, πνπ
νξίδεηαη από ηελ εμίζσζε
̃( ) ( ) ( ) (12.79)
όπνπ ( ) είλαη κηα απζαίξεηε ζπλάξηεζε, πνπ ηθαλνπνηεί ηηο ζπλζήθεο ζπλέρεηαο ηεο ̃( ), δειαδή ( )
, ελώ είλαη κηα επαξθώο κηθξή (ζεηηθή, κεδέλ ή αξλεηηθή) κεηαβαιιόκελε παξάκεηξνο ηέηνηα ώζηε,
όιεο νη θακπύιεο ̃( ) λα βξίζθνληαη ζε κηα απζαίξεηα κηθξή γεηηνληά ηεο ζηάζηκεο ζπλάξηεζεο ( ). Σε
θάζε ηηκή δε ηεο παξακέηξνπ αληηζηνηρεί θαη κηα ζπλάξηεζε ̃( ) ηεο αλσηέξσ νηθνγέλεηαο θακππιώλ,
εθόζνλ νη ζπλαξηήζεηο ( ) θαη ( ) είλαη γλσζηέο. Δύθνια πξνθύπηεη όηη ε ζπλάξηεζε ( ) ηθαλνπνηεί
ηηο ζπλζήθεο
( ) ( ) (12.80)
Σηε ζπλέρεηα, κπνξνύκε λα θαηαζθεπάζνπκε γεσκεηξηθά ηε ζπλάξηεζε ̃( ) όπσο αθνινπζεί:
Σρεδηάδνπκε ηε ζηάζηκε ζπλάξηεζε ( ) πνπ δηέξρεηαη από ηα ζεκεία ( ) θαη ( ).
Δπηιέγνπκε κηα ιεία απζαίξεηε ζπλάξηεζε ( ) πνπ δηέξρεηαη από ηα ζεκεία ( ) θαη ( ). Καηόπηλ
πνιιαπιαζηάδνπκε ηελ ( ) επί κηα κεηαβιεηή παξάκεηξν , ηέηνηα ώζηε ηα γηλόκελα | ( )| θαη | ( )|
λα είλαη κηθξόηεξα θάπνηνπ , έηζη ώζηε νη ζπλαξηήζεηο ̃( ) λα βξίζθνληαη ζηελ -
γεηηνληά πξώηεο ηάμεο ηεο ( ). Σηε ζπλέρεηα πξνζζέηνπκε ζηηο ηεηαγκέλεο ηεο ( ) ηηο αληίζηνηρεο
ηεηαγκέλεο ηεο ( ), νπόηε ιακβάλνπκε ηε ζπλάξηεζε ζύγθξηζεο ̃( ), ζύκθσλα κε ην Σρήκα 12.13. Γηα
δεδνκέλε ζπλάξηεζε ( ) ζε θάζε ηηκή ηνπ αληηζηνηρεί κηα θακπύιε ̃( ). Ζ ζηάζηκε ζπλάξηεζε ( )
απνηειεί επίζεο κέινο ηεο κνλνπαξακεηξηθήο απηήο νηθνγέλεηαο θακππιώλ, θαη πξνθύπηεη γηα .
Τώξα κπνξεί λα πξαγκαηνπνηεζεί ζύγθξηζε ηεο ηηκήο ηεο ζπλάξηεζεο ζύγθξηζεο ̃( ) κε ηελ ηηκή
ηεο ( ) ζε έλα ζπγθεθξηκέλν ζεκείν ηεο αλεμάξηεηεο κεηαβιεηήο, ζρεκαηίδνληαο ηε δηαθνξά ̃( )
( ). Ζ δηαθνξά απηή (ζεηηθή ή αξλεηηθή) νξίδεηαη σο κεηαβνιή ηεο ζπλάξηεζεο ( ) θαη ζπκβνιίδεηαη σο
, δειαδή ηζρύεη εμ νξηζκνύ όηη
̃( ) ( ) ( ) (12.81α)
θαη θαηά ζπλέπεηα
̃( ) ( ) (12.81β)
Δπεηδή δε ηζρύεη ε ζρέζε (12.80), έπεηαη πσο
( ) ( ) (12.82)
Γειαδή, νη κεηαβνιέο ηεο ζπλάξηεζεο ( ) ζηα ζεκεία θαη είλαη ίζεο κε κεδέλ.

Σσήμα 12.13 Γεωκεηξηθή αλαπαξάζηαζε ζπλάξηεζεο ζύγθξηζεο ̃( ) θαη κεηαβνιήο γηα ζηαζεξό .

405
Ζ κεηαβνιή κηαο ζπλάξηεζεο ζπλδέεηαη κε δύν βαζηθά ραξαθηεξηζηηθά: (α) είλαη κηα απεηξνζηή αιιαγή ηεο
ηηκήο ηεο ζπλάξηεζεο, εθόζνλ ε παξάκεηξνο είλαη ζε απόιπηε ηηκή κηα επαξθώο κηθξή πνζόηεηα πνπ ηείλεη
ζην κεδέλ, θαη (β) είλαη δπλαηή (πξαγκαηνπνηήζηκε) αιιαγή ηεο ηηκήο ηεο ( ), πνπ ζεκαίλεη ε κεηαβνιή
κπνξεί λα θαηαζθεπαζηεί κε απζαίξεην ηξόπν. Από απηό πξνθύπηεη όηη ε ( ) είλαη κηα απζαίξεηα
επηιεγόκελε ζπλάξηεζε, αξθεί λα ηζρύεη όηη ( ) ηαπηόρξνλα κε ηε ζρέζε (12.80).
Σπγθξίλνληαο ηε κεηαβνιή κε ην δηαθνξηθό κηαο ζπλάξηεζεο ( ) παξαηεξνύκε όηη
ακθόηεξεο αθνξνύλ ζε απεηξνζηηθή αιιαγή ηεο ηηκήο ηεο ( ). Παξά ηαύηα, ην είλαη ε απεηξνζηηθή
αιιαγή ηεο ( ) ιόγσ απεηξνζηηθήο αιιαγήο ηνπ θαηά , ελώ ην είλαη απεηξνζηηθή δπλαηή αιιαγή ηεο
( ) (πνπ παξάγεη κηα λέα ζπλάξηεζε ̃( ) ( ) ) θαη αληηζηνηρεί ζε ηπρόλ αιιά ζηαζεξό .
Ζ κεηαβνιή ζεκαίλεη όηη ε εμαξηεκέλε κεηαβιεηή ( ) κεηαβάιιεηαη, ελώ γηα ηε κεηαβνιή ηνπ
(πνπ δελ έρεη λόεκα) ζπκθσλνύκε όηη
(12.83)
δειαδή όηη ε αλεμάξηεηε κεηαβιεηή δε ζπκκεηέρεη ζηε δηαδηθαζία ηεο κεηαβνιήο.
Σπκπεξαζκαηηθά, ζηνλ Λνγηζκό ησλ Μεηαβνιώλ ζεσξνύκε δπλαηέο απεηξνζηηθέο κεηαβνιέο κηαο
ζπλάξηεζεο ( ).
Δθόζνλ δε ε ( ) θαη ε ̃( ) (όπσο άιισζηε θαη ε ( )) αλήθνπλ ηνπιάρηζηνλ ζηελ θιάζε ,
κπνξνύκε λα νξίζνπκε ηε κεηαβνιή ηεο παξαγώγνπ ( ) κέζσ ηεο ζρέζεο
̃ ( ) (12.84)
Μεηαβνιέο γηα ηηο νπνίεο νη είλαη κηθξέο πνζόηεηεο θαινύληαη αζζελείο, ελώ κεηαβνιέο γηα ηηο νπνίεο νη
είλαη κηθξέο πνζόηεηεο θαινύληαη ηζρπξέο. Απνδεηθλύεηαη [10] όηη ζε κηα αζζελή κεηαβνιή ηόζν ε
όζν θαη ε είλαη κηθξέο πνζόηεηεο.
Δθόζνλ ( ) , κπνξνύκε λα γξάςνπκε όηη
( ) ∫ ( ) (12.85α)
νπόηε
| ( )| ∫ | ( )| (12.85β)
Άξα, γηα κηα αζζελή κεηαβνιή, εθόζνλ | | γηα θάζε , ηόηε
| ( )| ∫ ( ) ( ) (12.86)
Καηά ζπλέπεηα κπνξνύκε λα θαηαζηήζνπκε ηε νζνδήπνηε κηθξή κε θαηάιιειε επηινγή ηνπ .

4.3. Αναλςηικά πεπί ηηρ Μεηαβολήρ Σςναπηηζιακού

Γεδνκέλνπ ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ , ην νπνίν νξίδεηαη ζην ζύλνιν ησλ ζπλαξηήζεσλ ̃( ) , ε
δηαθνξά ησλ ζπλαξηεζηαθώλ
̃( ) ( ) (12.87)
θαιείηαη αύμεζε ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ , πνπ αληηζηνηρεί ζηελ αύμεζε ηεο αλεμάξηεηεο κεηαβιεηήο
( ). Δμ νξηζκνύ, ε αύμεζε ή δηαθνξά ζπλαξηεζηαθώλ κπνξεί λα είλαη ζεηηθή ή αξλεηηθή.
Δίλαη θαλεξό όηη, εθόζνλ ε ζπλάξηεζε ( ) είλαη ζηαζεξή, ε αύμεζε είλαη γεληθά έλα κε
γξακκηθό ζπλαξηεζηαθό σο πξνο . Αλ απηή κπνξεί αλ εθθξαζηεί ππό ηε κνξθή
| | (12.88α)
όπνπ είλαη έλα γξακκηθό ζπλαξηεζηαθό σο πξνο (γηα ζηαζεξή ( )), ελώ ην κε γξακκηθό
ζπλαξηεζηαθό γηα | | , ηόηε ην είλαη δηαθνξίζηκν (ζρεηηθόο απζηεξόηεξνο
νξηζκόο έρεη ήδε δνζεί).
Τν γξακκηθό ζπλαξηεζηαθό , πνπ είλαη ην θύξην κέξνο ηεο αύμεζεο , θαιείηαη πξώηε
κεηαβνιή ή δηαθνξηθό ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ θαη ζπκβνιίδεηαη σο . Καηά ζπλέπεηα, ηζρύεη όηη
| | (12.88β)

406
Απνδεηθλύεηαη όηη, αλ ππάξρεη ε κεηαβνιή ελόο ζπλαξηεζηαθνύ , απηή νξίδεηαη κε ηξόπν κνλαδηθό.
Δίλαη δε θαλεξό από ηνλ αλσηέξσ νξηζκό ηνπ δηαθνξίζηκνπ ελόο ζπλαξηεζηαθνύ όηη θάζε ζπλερέο γξακκηθό
ζπλαξηεζηαθό είλαη πάληνηε δηαθνξίζηκν.
Σεκεηώλεηαη όηη ν νξηζκόο ηεο πξώηεο κεηαβνιήο ελόο ζπλαξηεζηαθνύ, όπσο δόζεθε παξαπάλσ,
παξνπζηάδεη ην εμήο κεηνλέθηεκα: Υπάξρνπλ ζπλαξηεζηαθά από ηηο απμήζεηο ησλ νπνίσλ δελ είλαη πάληα
εθηθηή ε απνκόλσζε ηνπ θύξηνπ γξακκηθνύ κέξνπο ζύκθσλα κε ηε ζρέζε (12.88α), παξόιν πνπ ππάξρεη ε
πξώηε κεηαβνιή. Απηή δύλαηαη λα ππνινγηζηεί κε βάζε ηνλ αθόινπζν νξηζκό ηεο (πξώηεο) κεηαβνιήο ελόο
ζπλαξηεζηαθνύ.
Ωο (πξώηε) κεηαβνιή ελόο ζπλαξηεζηαθνύ ζην «ζεκείν» ( ) νξίδεηαη ε ηηκήο ηεο
κεηαβνιήο Gâteaux απηνύ, ζύκθσλα κε ηε ζρέζε (12.66), δειαδή σο ε ηηκή ηεο πξώηεο παξαγώγνπ ηνπ
ζπλαξηεζηαθνύ σο πξνο ηελ παξάκεηξν , γηα , πνπ γξάθεηαη σο

| (12.89)

Αλ ε (πξώηε) κεηαβνιή ππάξρεη ζην γξακκηθό κέξνο ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ, ζύκθσλα κε ηνλ πξώην νξηζκό
ηεο, ηόηε απηή ηαπηίδεηαη κε ηελ σο άλσ παξάγσγν. Τν αληίζηξνθν όκσο δελ ηζρύεη.

4.4. Ιδιόηηηερ ηος Τελεζηή δ

Ο ηειεζηήο δ δηαζέηεη ηηο αθόινπζεο βαζηθέο ηδηόηεηεο, νη νπνίεο παξαηίζεληαη θαησηέξσ ρσξίο απόδεημε, ε
νπνία κπνξεί λα βξεζεί ζηε ζρεηηθή βηβιηνγξαθία.
1. Ζ παξάγσγνο ηεο κεηαβνιήο ηζνύηαη κε ηε κεηαβνιή ηεο παξαγώγνπ, δειαδή
( ) ( ) (12.90)

2. Αλ ζεσξήζνπκε ράξηλ απιόηεηαο (αιιά ρσξίο πεξηνξηζκό ηεο γεληθόηεηαο) έλα

ζπλαξηεζηαθό ηεο κνξθήο ∫ ( ) ηόηε ηζρύεη όηη

∫ ∫ (12.91α)
δειαδή, ε αύμεζε ελόο νξηζκέλνπ νινθιεξώκαηνο ηζνύηαη κε ην νξηζκέλν νινθιήξσκα ηεο αύμεζεο ηεο
πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζεο. Δπηπξόζζεηα ηζρύεη όηη

∫ ∫ (12.91β)
δειαδή ε κεηαβνιή ελόο νξηζκέλνπ νινθιεξώκαηνο ηζνύηαη κε ην νξηζκέλν νινθιήξσκα ηεο κεηαβνιή ηεο
πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζεο. Άξα, ε κεηαβνιή θαη ε δηαθόξηζε, όπσο θαη ε κεηαβνιή θαη ε νινθιήξσζε
ζπλαξηεζηαθώλ, είλαη αληηκεηαζεηηθέο δηαδηθαζίεο.
3. Αλ είλαη δύν ζπλαξηεζηαθά, ηόηε ηζρύνπλ νη παξαθάησ ηδηόηεηεο:
( )
( ) } (12.92)
( )

4. Αλ ζηαζεξά θαη ζπλαξηεζηαθό, ηόηε

( ) (12.93)
5. Γηα ηε κεηαβνιή ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ ηζρύεη ε ζρέζε
( ) (12.94)

4.5. Η Αύξηζη ΓJ –Ανώηεπερ Μεηαβολέρ

Θα δνζεί εδώ ε έθθξαζε ηεο αύμεζεο ζπλαξηεζηαθώλ πνπ έρνπλ ηε κνξθή ζπλαξηήζεσλ, ζηελ νπνία
πεξηιακβάλνληαη όξνη αλώηεξεο ηάμεο ηεο πξώηεο κεηαβνιήο.

407
 Γηα ιόγνπο απιόηεηαο ζεσξνύκε ην ζπλαξηεζηαθό ( ), όπνπ είλαη ζηαζεξό θαη δνζείζα
ζπλάξηεζε πνπ αλήθεη ζηελ θιάζε . Υπνζέηνπκε αθόκα όηη ε ( ) είλαη ζπλερήο σο πξνο
κε ζπλερείο παξαγώγνπο όισλ ησλ ηάμεσλ. Θα ππνινγηζηεί ζηε ζπλέρεηα ε ηηκή ηνπ , αλ αληί ηεο
ζπλάξηεζεο ( ) ηεζεί ε γεηηνληθή ηεο ̃( ) ( ) ( ) ( ) όπνπ ̃ . Θα
πξνζδηνξηζηεί δειαδή ε λέα ηηκή ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ όηαλ ε ζπλάξηεζε ( ) απμεζεί θαηά .
Μόιηο επηιεγεί ε απζαίξεηε ζπλάξηεζε ( ), είλαη θαλεξό όηη ε ην ζπλαξηεζηαθό γίλεηαη ζπλάξηεζε
ηεο παξακέηξνπ , δειαδή γξάθεηαη πιένλ σο
( ) ( ) ( ) ( ̃( ) ̃ ( )) ( ) (12.95)
Αλαπηύζζνληαο θαηά Taylor (Maclaurin) ηε ζπλάξηεζε απηή ζην ζεκείν , όπνπ ̃ , ιακβάλνπκε

( ̃( ) ̃ ( )) | | | | (12.96α)

| | | (12.96β)

Ζ ηειεπηαία ζρέζε, αλ ιάβνπκε ππόςε όηη

| * ( ) ( )+ (12.97α)

| * ( ) ( )+ (12.97β)

| * ( ) ( )+ (12.97γ)

κέζσ ησλ εθθξάζεσλ (12.81α) θαη (12.84) ιακβάλεη ηελ αθόινπζε ζπκβνιηθή γξαθή
(12.98)
όπνπ, εμ νξηζκνύ

( )

( ) (12.99)
( )
}
Όπσο πξνθύπηεη από όζα πξνεγήζεθαλ, ε αύμεζε ελόο ζπλαξηεζηαθνύ ηζνύηαη κε ην άζξνηζκα ησλ
κεηαβνιώλ ηεο όισλ ησλ ηάμεσλ. Μόλν όκσο ε πξώηε κεηαβνιή είλαη γξακκηθή ζπλάξηεζε σο πξνο θαη
, ελώ ε δεύηεξε κεηαβνιή είλαη πξνθαλώο ηεηξαγσληθή κνξθή σο πξνο θαη .
Μπνξνύκε λα επηιέμνπκε ζπλαξηήζεηο ζύγθξηζεο ̃( ) πνπ λα έρνπλ ηέηνηα εγγύηεηα κε ηελ ( ),
ώζηε νη κεηαβνιέο ηάμεο αλώηεξεο ηεο πξώηεο λα είλαη ακειεηέεο ζπγθξηηηθά κε ηελ πξώηε κεηαβνιή (θαη
αθξηβέζηεξα κε ηε norm ηνπ ρώξνπ πνπ αλήθεη ε ( )) Απηό ηζνδπλακεί κε γξακκηθνπνίεζε ηεο αύμεζεο
πνπ εθθξάδεηαη από ηε ζρέζε
(12.100)
Τα παξαπάλσ κπνξνύλ λα επεθηαζνύλ θαη ζε ζπλαξηεζηαθά πνπ πεξηέρνπλ πεξηζζόηεξεο από κηα
ζπλαξηήζεηο (θαη παξαγώγνπο αλώηεξεο ηάμεο), νη νπνίεο απνηεινύληαη από κηα ή πεξηζζόηεξεο αλεμάξηεηεο
κεηαβιεηέο.

4.6. Αναγκαία Σςνθήκη Ακπόηαηος Σςναπηηζιακού - Δμβάθςνζη

Γηα ηα δηαθνξίζηκα ζπλαξηεζηαθά ηζρύεη ην αθόινπζν ζεώξεκα [11]:
Αλαγθαία ζπλζήθε γηα λα ιακβάλεη αθξόηαην έλα δηαθνξίζηκν ζπλαξηεζηαθό ζην «ζεκείν»
( ), όπνπ ( ) έλα εζσηεξηθό ζεκείν ηνπ πεδίνπ νξηζκνύ ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ, είλαη

408
 (12.101)
γηα όια ηα απνδεθηά .
Σπλαξηήζεηο γηα ηηο νπνίεο θαινύληαη ζηάζηκεο. Δίλαη θαλεξό δε όηη ην παξαπάλσ ζεώξεκα
απνηειεί ηθαλή θαη αλαγθαία ζπλζήθε γηα λα εκθαλίδεη ην ζπλαξηεζηαθό ζηάζηκε ηηκή ζην «ζεκείν»
( ).
Δπηπξόζζεηα, ιέκε όηη έλα ζπλαξηεζηαθό ιακβάλεη ηζρπξό ζρεηηθό κέγηζην ζην «ζεκείν» ( ),
αλ γηα όιεο ηηο θακπύιεο ζύγθξηζεο ̃( ) πνπ βξίζθνληαη ζηελ -γεηηνληά κεδεληθήο ηάμεο ηεο θακπύιεο
( ), έρνπκε όηη
(12.102)
Με αλάινγν ηξόπν νξίδεηαη πόηε έλα ζπλαξηεζηαθό ιακβάλεη ηζρπξό ζρεηηθό ειάρηζην.
Δπίζεο, έλα ζπλαξηεζηαθό ιέκε όηη ιακβάλεη αζζελέο ζρεηηθό κέγηζην (ειάρηζην) γηα ( ), αλ
γηα όιεο ηηο θακπύιεο ζύγθξηζεο ̃( ), πνπ βξίζθνληαη ζηελ -γεηηνληά πξώηεο ηάμεο ηεο θακπύιεο
( ), έρνπκε όηη
( ) (12.103)
Κάζε ηζρπξό ζρεηηθό αθξόηαην είλαη ζπγρξόλσο θαη αζζελέο, κε ην αληίζηξνθν όκσο λα κελ ηζρύεη. Γελ
ππάξρεη νπζηαζηηθή δηαθνξά κεηαμύ ελόο ηζρπξνύ θαη ελόο αζζελνύο αθξόηαηνπ ζηε δηαηύπσζε αλαγθαίαο
ζπλζήθεο αθξόηαηνπ. Αληίζεηα, ε δηαθνξά απηή είλαη νπζηώδεο θαηά ηε δηαηύπσζε ηθαλώλ ζπλζεθώλ
αθξόηαηνπ ζπλαξηεζηαθώλ.

4.7. Θεμελιώδερ Λήμμα ηος Λογιζμού ηων Μεηαβολών

Αλ ε ζπλάξηεζε ( ) είλαη ζπλερήο ζην δηάζηεκα θαη ηζρύεη όηη

∫ ( ) ( ) (12.104)
γηα θάζε ζπλάξηεζε ( ) , ηέηνηα ώζηε ( ) ( ) , ηόηε
( ) (12.105)
Δθαξκόδνληαο ηε κέζνδν ηεο εηο άηνπνλ απαγσγήο, ππνζέηνπκε όηη ππάξρεη θάπνην γηα ην νπνίν
( ) , θαη ζπγθεθξηκέλα ( ) . Δπεηδή ε ( ) είλαη εμ νξηζκνύ ζπλερήο, ζα ππάξρεη θάπνην δηάζηεκα
, γηα ην νπνίν ( ) . Τόηε όκσο, ην παξαπάλσ νξηζκέλν νινθιήξσκα δε κεδελίδεηαη γηα θάζε
ζπλάξηεζε ( ) γηα ηελ νπνία ( ) ( ) . Άξα ην ιήκκα ηζρύεη, ζην ίδην δε ζπκπέξαζκα
ζα θαηαιήγακε αλ είρακε επηιέμεη ( ) . Τν ιήκκα απηό είλαη γλσζηό σο ιήκκα Lagrange.
Ζ ηζρύο ηνπ κπνξεί λα επεθηαζεί ζε πνιιαπιά νινθιεξώκαηα αιιά θαη ζε ζηελόηεξεο θιάζεηο ηεο
ζπλάξηεζεο ( ).

4.8. Σηάζιμη Τιμή Οπιζμένος Ολοκληπώμαηορ – Το «Απλούζηαηο» Ππόβλημα

Πξνεγνπκέλσο ιύζεθε ην πξόβιεκα ηεο ζηάζηκεο ηηκήο ζπλαξηεζηαθνύ κνξθήο νξηζκέλνπ νινθιεξώκαηνο,
κε ρξήζε ζπλήζνπο Λνγηζκνύ. Τν πξόβιεκα απηό ζα επηιπζεί ζηε ζπλέρεηα κέζσ δηαδηθαζηώλ ηνπ Λνγηζκνύ
ησλ Μεηαβνιώλ.
Έζησ ινηπόλ ην ζπλαξηεζηαθό ∫ ( ) ( ) , κε ( ) θαη
( ) δεδνκέλεο πνζόηεηεο. Ζ πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζε ( ) είλαη δεδνκέλε πξαγκαηηθή
ζπλάξηεζε κε ζπλερείο πξώηεο θαη δεύηεξεο κεξηθέο παξαγώγνπο σο πξνο . Εεηάκε ηνλ πξνζδηνξηζκό
εθείλεο ηεο ζπλάξηεζεο ( ) κεηαμύ ησλ ιείσλ θηλεκαηηθά απνδεθηώλ ζπλαξηήζεσλ (πνπ δηέξρνληαη από ηα
ζεκεία θαη ), ε νπνία δίλεη ζηάζηκε ηηκή ζην νξηζκέλν νινθιήξσκα.
Ο πξνζδηνξηζκόο απηόο κπνξεί λα γίλεη επίζεο κε ρξήζε ηεο αλαγθαίαο ζπλζήθεο γηα λα ιακβάλεη ην
ζπλαξηεζηαθό ζρεηηθό αθξόηαην. Τν πξόβιεκα εύξεζεο ηεο ( ) κε ηηο παξαπάλσ ηδηόηεηεο,
γηα ηελ νπνία ην παξνπζηάδεη ζρεηηθό (αζζελέο) αθξόηαην είλαη γλσζηό σο ην «απινύζηαην» πξόβιεκα
ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ. Τέηνηνπ είδνπο πξόβιεκα είλαη απηό ηνπ βξαρηζηνρξόλνπ.
Θεσξνύκε ηώξα εθ λένπ ηε κνλνπαξακεηξηθή νηθνγέλεηα ζπλαξηήζεσλ ζύγθξηζεο ̃( ) ,
νξίδνληαη σο

409
̃( ) ( ) ( ) (12.106)
όπνπ ( ) είλαη κηα απζαίξεηα εθιεγόκελε ιεία ζπλάξηεζε, ηέηνηα ώζηε ( ) ( ) θαη
κηα επαξθώο κηθξή κεηαβιεηή παξάκεηξνο (αξηζκόο). Πξνθαλώο, γηα θάζε ( ) ζα έρνπκε κηα
κνλνπαξακεηξηθή νηθνγέλεηα θακππιώλ. Γηα γλσζηή ζπλάξηεζε ( ) θάζε ηηκή ηεο παξακέηξνπ δίλεη κηα
θαη κόλν κηα θακπύιε ηεο παξαπάλσ νηθνγέλεηαο, ζηελ νπνία αλήθεη θαη ε ( ), θαζώο πξνθύπηεη από ηε
ζρέζε (12.106) γηα . Δπηπξόζζεηα δε, όιεο νη θακπύιεο ̃( ) δηέξρνληαη από ηα ζεκεία θαη ,
δειαδή ̃( ) θαη ̃( ) . Μπνξνύκε, αιιάδνληαο ηελ ηηκή ηνπ λα θαηαζθεπάζνπκε απεηξία
ηέηνησλ νηθνγελεηώλ γηα θάζε ( ), πνπ έρνπλ σο κέινο ηνπο ηελ ( ). Πξνθύπηεη ζπλεπώο ε ηδηαίηεξε αμία
ηνπ παξαπάλσ ηξόπνπ θαηαζθεπήο ησλ ζπλαξηήζεσλ ̃( ), κεηαμύ ησλ νπνίσλ ζα αλαδεηεζεί ε ζηάζηκε
ζπλάξηεζε ( ).
Σεκεηώλεηαη αθόκα όηη νη θακπύιεο ̃( ) ζεσξνύκε όηη βξίζθνληαη ζηελ -γεηηνληά πξώηεο ηάμεο ηεο
ζηάζηκεο ζπλάξηεζεο ( ), νπόηε, γηα νπνηαδήπνηε επηηξεπηή εθινγή ηεο ( ), ζα πξέπεη λα είλαη δπλαηή ε
επηινγή ελόο ηέηνηνπ , ώζηε
| ( )| | ( )| (12.107)
όπνπ δνζείο αξηζκόο. Έρνπκε ζπλεπώο κηαλ αζζελή -γεηηνληά πξώηεο ηάμεο ηεο ( ).
Δπηιέγνληαο επαξθώο κηθξά κπνξνύκε λα θαηαζηήζνπκε ηα | | απζαίξεηα κηθξά, νπόηε νη
θακπύιεο ̃( ) παξηζηνύλ αζζελείο κεηαβνιέο. Αλ εηζαρζνύλ νη θακπύιεο ζύγθξηζεο ̃( ), πνπ ηθαλνπνηνύλ
ηηο θηλεκαηηθέο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο θαη είλαη γεηηνληθέο κε ηελ ( ), ζην παξαπάλσ νξηζκέλν νινθιήξσκα,
βξίζθνπκε

̃ ∫ ( ̃ ̃) ̃( ) (12.108α)
όπνπ ̃ .
Μόιηο εθιεγεί ε ( ), ε ζπλάξηεζε ζύγθξηζεο ̃( ) αιιά θαη ην νινθιήξσκα γίλνληαη ζπλαξηήζεηο
ηεο παξακέηξνπ , δειαδή

̃ ( ) ∫ ( ̃( ) ̃ ( )) (12.108β)
Θέηνληαο πξνθύπηεη όηη ̃ θαη ̃ , όπνπ ( ) είλαη εμ ππνζέζεσο ε θακπύιε γηα ηελ νπνία ην
παξαπάλσ ζπλαξηεζηαθό ιακβάλεη ζηάζηκε ηηκή. Έηζη, ην ζπλαξηεζηαθό απηό κεηαζρεκαηίδεηαη ζε
ζπλάξηεζε ηνπ , ε νπνία γηα ιακβάλεη ζηάζηκε ηηκή. Τνύην δε ηζρύεη αλεμάξηεηα από ηελ εθινγή ηεο
ζπλάξηεζεο ( ).
Δθαξκόδνληαο ηελ αλαγθαία ζπλζήθε γηα ζρεηηθό αθξόηαην (πνπ είλαη αλαγθαία θαη ηθαλή γηα
ζηάζηκε ηηκή) ηεο ζπλάξηεζεο ( ) ιακβάλνπκε
̃ ̃
| ∫ , ̃ ̃
-| (12.109)

Σπλδπάδνληαο ηελ ηειεπηαία εμίζσζε κε ηηο ζρέζεηο

̃ ̃
( ) ( )
} (12.110)
̃
| ̃
|

πξνθύπηεη ηειηθά όηη

| ∫ * ( )+ ( ) ( )| (12.111α)

| ∫ * ( )+ ( ) (12.111β)

Αιιά γηα λα είλαη ην παξαπάλσ νινθιήξσκα ίζν κε κεδέλ γηα θάζε ( ) , γηα ηελ νπνία ( )
( ) , ζα πξέπεη ζύκθσλα κε ην ζεκειηώδεο ιήκκα ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ λα ηζρύεη ε εμίζσζε

( ) (12.112α)

410
ή ζε ζπληεηκεκέλε κνξθή
(12.112β)
Ζ ηειεπηαία, ζε αλεπηπγκέλε κνξθή γξάθεηαη
(12.113)
Πξόθεηηαη πεξί γεληθά κε γξακκηθήο δηαθνξηθήο εμίζσζεο δεύηεξεο ηάμεο (κε ζηαζεξέο πξνζδηνξηδόκελεο
από ηηο αληίζηνηρεο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο), ηελ νπνία βξήθε πξώηνο ν Euler ην 1741. Δπεηδή δε ε εμαγσγή
ηεο βαζίζηεθε ζην ιήκκα ηνπ Lagrange είλαη γλσζηή σο εμίζσζε Euler-Lagrange, ζε ζπλέρεηα ηνπ
πεξηερόκελνπ ηεο §4.2 ηνπ ηξέρνληνο Κεθαιαίνπ. Δπαλαιακβάλεηαη κε έκθαζε, όηη ε εμίζσζε απηή παίδεη
πξσηεύνληα ξόιν ζην Λνγηζκό ησλ Μεηαβνιώλ, επεηδή από ηελ εύξεζε ηεο ιύζεο ηεο (αλ ππάξρεη)
πξνζδηνξίδεηαη ε ζπλάξηεζε ( ), πνπ ππνηέζεθε όηη δίλεη ζηάζηκε ηηκή ζην ζπλαξηεζηαθό .
Υπελζπκίδεηαη όηη ηα πξνβιήκαηα αθξόηαησλ ζπλαξηεζηαθώλ δελ έρνπλ πάληα ιύζε, ζε αληίζεζε κε
ηα πξνβιήκαηα αθξόηαησλ ζπλαξηήζεσλ, ηα νπνία ιόγσ ηνπ ζεσξήκαηνο ηνπ Weierstrass έρνπλ πάληνηε
ιύζε. Τνύην δε, θαζόζνλ ην ζπλνξηαθό πξόβιεκα
( ) ( ) (12.114)
δελ έρεη πάληνηε ιύζε, θαη αλ έρεη απηή κπνξεί λα είλαη κνλαδηθή, όπσο ηα πξνβιήκαηα ηδηνηηκώλ (π.ρ.
ιπγηζκνύ). Πάλησο, ζε πνιιά ζπλαθή πξνβιήκαηα ε ύπαξμε ιύζεο είλαη πξνθαλή από θπζηθνύο ή
γεσκεηξηθνύο ιόγνπο. Αλ ηόηε ππάξρεη κηα κνλαδηθή «αθξόηαηε» θακπύιε πνπ ηθαλνπνηεί ηηο ζπλνξηαθέο
ζπλζήθεο, απηή θαη’ αλάγθε δίλεη αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό. Δπεηδή ηζρύεη όηη | , ε ζρέζε
(12.111β) γξάθεηαη σο

∫ * ( )+ ( ) (12.115α)

∫ * ( )+ (12.115β)

Δπεηδή ε ηειεπηαία εμίζσζε πξέπεη λα ηζρύεη γηα θάζε θηλεκαηηθά απνδεθηή κεηαβνιή , ε εθαξκνγή ηνπ
ιήκκαηνο ηνπ Lagrange νδεγεί θαη πάιη ζηελ εμίζσζε Euler-Lagrange.
Σύκθσλα κε ηα αλσηέξσ, ηθαλή θαη αλαγθαία ζπλζήθε γηα λα ιάβεη ην νξηζκέλν νινθιήξσκα
∫ ( ) ζηάζηκε ηηκή κε γεσκεηξηθέο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο ( ) ( ) , είλαη λα
ηζρύεη ε εμίζσζε Euler-Lagrange (12.112α).
Ζ ηθαλνπνίεζε ηεο εμίζσζεο απηήο απνηειεί επίζεο αλαγθαία ζπλζήθε γηα ζρεηηθό (αζζελέο)
αθξόηαην, όρη όκσο θαη ηθαλή. Ζ δηαηύπσζε ηθαλώλ ζπλζεθώλ γηα ζρεηηθά αθξόηαηα ζα απνηειέζεη
αληηθείκελν ηδηαίηεξεο παξαγξάθνπ. Πάλησο, ε εθαξκνγή ηθαλώλ ζπλζεθώλ γηα ζρεηηθά αθξόηαηα
ζπλαξηεζηαθώλ είλαη δπζρεξήο θαη ζπλήζσο παξαιείπεηαη. Τνύην θαζόζνλ ζε πξνβιήκαηα Λνγηζκνύ ησλ
Μεηαβνιώλ ζπλήζσο πεξηνξηδόκαζηε ζε αλαγθαία ζπλζήθε, επεηδή γλσξίδνπκε από πξηλ ηελ ύπαξμε
αθξόηαηνπ από θαζαξά θπζηθνύο ή γεσκεηξηθνύο ιόγνπο, όπσο ήδε αλαθέξζεθε.
Πεξαηηέξσ, κπνξεί λα απνδεηρηεί [10] ην αθόινπζν βαζηθό ζεώξεκα: Έζησ ην ζπλαξηεζηαθό ηεο
κνξθήο ∫ ( ) , ην νπνίν νξίδεηαη ζην ζύλνιν ησλ ζπλαξηήζεσλ ( ) πνπ έρνπλ ζπλερείο
πξώηεο παξαγώγνπο ζην θαη ηαπηόρξνλα ηθαλνπνηνύλ ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο ( ) ( ) .
Τόηε, αλαγθαία ζπλζήθε γηα λα ιακβάλεη ην ζρεηηθό αθξόηαην – γηα δνζείζα ( ) – είλαη ε ζπλάξηεζε
απηή λα ηθαλνπνηεί ηελ εμίζσζε (12.114).
Απηή είλαη ζπγρξόλσο ηθαλή θαη αλαγθαία ζπλζήθε γηα λα ιάβεη ην ζηάζηκε ηηκή ζην «ζεκείν»
( ). Σην εμήο, θάζε θνξά πνπ αλαθεξόκαζηε γηα ηελ αλαγθαία ζπλζήθε αθξόηαηνπ ελόο
ζπλαξηεζηαθνύ, ζα ελλννύκε όηη απηή είλαη ζπγρξόλσο αλαγθαία ζπλζήθε γηα ζηάζηκε ηηκή απηνύ, θαη
αληίζηξνθα.
Γηα παξάδεηγκα, κπνξνύκε λα δείμνπκε όηη ην ζπλαξηεζηαθό ∫ ( ) , κε
( ) θαη ( ) , ιακβάλεη ζρεηηθό ειάρηζην ην κεδέλ ζην ζύλνιν ησλ ζπλαξηήζεσλ ( )
. Πξάγκαηη, επεηδή ε πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζε είλαη ηέιεην ηεηξάγσλν, ην έρεη θάησ

411
θξάγκα ην κεδέλ. Ζ ηηκή απηή ζα κπνξνύζε λα είλαη ειάρηζην ηνπ , εθόζνλ ζα ήηαλ δπλαηό λα βξεζεί κηα
θακπύιε θαηά κήθνο ηεο νπνίαο είηε είηε . Μηα ηέηνηα θακπύιε είλαη ε
( ) { . Ζ ζπλάξηεζε απηή έρεη ζπλερή πξώηε παξάγσγν ζε νιόθιεξν ην δηάζηεκα
, αιιά δελ έρεη δεύηεξε παξάγσγν ζην ζεκείν , όπνπ | | . Ζ αθξόηαηε
απηή θακπύιε, πνπ αλήθεη ζηελ θιάζε ή ηκεκαηηθά ζηελ θιάζε , ηθαλνπνηεί ηελ εμίζσζε
Euler-Lagrange, θαζόζνλ όιεο νη ζπλαξηήζεηο πνπ πεξηέρνληαη ζε απηήλ είλαη ηαπηνηηθά ίζεο κε κεδέλ.
Οη ζπλζήθεο πνπ πξέπεη λα ηθαλνπνηνύληαη, ώζηε ε ιύζε ηεο εμίζσζεο Euler-Lagrange ηνπ
«απινύζηαηνπ» πξνβιήκαηνο λα αλήθεη ζηελ θιάζε , θαζνξίδνληαη από ην θαησηέξσ ζεώξεκα [10]:
Υπνζέηνπκε όηη ε ζπλάξηεζε ( ) έρεη ζπλερή πξώηε παξάγσγν θαη ηθαλνπνηεί ηελ εμίζσζε
Euler-Lagrange , όπνπ ε ζπλάξηεζε ( ) δηαζέηεη ζπλερείο πξώηεο θαη δεύηεξεο κεξηθέο
παξαγώγνπο σο πξνο . Τόηε, ε ( ) έρεη ζπλερή δεύηεξε παξάγσγν ζε όια ηα ζεκεία ( ), γηα ηα
νπνία
( ) (12.116)
Αμίδεη λα ζεκεησζεί όηη είλαη δπλαηή ε δηεξεύλεζε ηεο θιάζεο ησλ ζπλαξηήζεσλ ζύγθξηζεο ̃, κέζσ ησλ
νπνίσλ ζα αλαδεηεζεί ε ζηάζηκε ζπλάξηεζε ηνπ , ώζηε λα ζπκπεξηιεθζνύλ θακπύιεο κε «γσλίεο»,
δειαδή ηεο θιάζεο . Τν νινθιήξσκα κπνξεί ηόηε λα εξκελεπηεί σο έλα νινθιήξσκα Riemann,
εθόζνλ ε πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζε είλαη ζπλερήο, εθηόο νξηζκέλσλ (πεπεξαζκέλνπ πιήζνπο) ζεκείσλ,
όπνπ ε ( ) έρεη γσλίεο. Ο Paul Du Bois-Reymond δηαηύπσζε ζρεηηθή ζπλζήθε, επί ηεο νπνίαο ζα ππάξμεη
ζηε ζπλέρεηα εθηελήο αλαθνξά.

4.9. Κινηηά (Δλεύθεπα) Σύνοπα – Φςζικέρ Σςνοπιακέρ Σςνθήκερ

Σε όιε ηελ αλάιπζε πνπ πξνεγήζεθε, πνπ αθνξνύζε ηελ αλαδήηεζε αθξόηαηνπ ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ
∫ ( ) ηνπ «απινύζηαηνπ» πξνβιήκαηνο, είρακε ππνζέζεη όηη ηα ζεκεία ζηα ζύλνξα ( ) θαη
( ) είλαη δεδνκέλα θαη ζηαζεξά. Γειαδή, ππνηέζεθε όηη νη θακπύιεο ζύγθξηζεο ̃ ηθαλνπνηνύλ
πξνθαζνξηζκέλεο θηλεκαηηθέο (γεσκεηξηθέο) ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, πνπ ζπλεπάγνληαη
( ) ( )
} (12.117)
( ) ( )
Αλ ηώξα ππνζέζνπκε όηη ην έλα ή θαη ηα δύν ζπλνξηαθά ζεκεία ( ) θαη ( ) είλαη θηλεηά
(ειεύζεξα), ηόηε ε θιάζε ησλ θακππιώλ ζύγθξηζεο ̃( ) ζα δηεξεπλεζεί, ρσξίο λα πεξηιακβάλεη θακπύιεο
πνπ δηαζέηνπλ θηλεκαηηθέο ή γεσκεηξηθέο δεζκεύζεηο ζηα ζύλνξα. Άξα, εθηόο από ηηο ̃( ), πνπ δηέξρνληαη
από ηα παξαπάλσ δύν ζεκεία, ζα έρνπκε επί πιένλ θαη θακπύιεο, ησλ νπνίσλ ηα άθξα δελ είλαη ζηαζεξά
αιιά θηλεηά.
Καηά ζπλέπεηα, αλ κηα θακπύιε ( ) παξνπζηάδεη αθξόηαην (ή ζηάζηκε ηηκή) ζην παξαπάλσ
ζπλαξηεζηαθό κε θηλεηά (ειεύζεξα) ζύλνξα, ηόηε θαηά κείδνλα ιόγν ην ζα έρεη αθξόηαην (ή
ζηάζηκε ηηκή) σο πξνο ηε ζηελόηεξε θιάζε θακππιώλ πνπ δηέξρνληαη από δύν ζηαζεξά ζεκεία, νπόηε
( ) ( ) .
Σε ηέηνηα πεξίπησζε όκσο, ε αλαγθαία ζπλζήθε γηα αθξόηαην ελόο ζπλαξηεζηαθνύ κε ζηαζεξά
ζύλνξα νδεγεί ζηελ ηθαλνπνίεζε ηεο εμίζσζεο Euler-Lagrange (12.112α). Λόγσ ηνπ κεδεληζκνύ ηνπ
νξηζκέλνπ νινθιεξώκαηνο ζηε ζρέζε (12.112β), ε αλαγθαία ζπλζήθε αθξόηαηνπ ηνπ εθόζνλ ηζρύεη όηη
( ) ( ) ζπλεπάγεηαη

| | (12.118)

Οη ηειεπηαίεο ζρέζεηο θαινύληαη ζπλήζσο θπζηθέο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, θαη δελ είλαη εθ ησλ πξνηέξσλ
γλσζηέο (όπσο νη θηλεκαηηθέο), αιιά είλαη θπζηθή απόξξνηα εθαξκνγήο ησλ δηαδηθαζηώλ ηνπ Λνγηζκνύ ησλ
Μεηαβνιώλ.
Τα ζπνπδαηόηεξα ζπκπεξάζκαηα πνπ πξνθύπηνπλ από ηε δηαδηθαζία επίιπζεο ηνπ «απινύζηαηνπ»
πξνβιήκαηνο (ηόζν γηα ζηαζεξά όζν γηα θηλεηά ζύλνξα) είλαη ηα αθόινπζα: Καηά πξώηνλ, ε δηαθνξηθή

412
εμίζσζε Euler είλαη αλεμάξηεηε από ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, θαη θαηά δεύηεξν, ν όξνο πνπ νινθιεξώζεθε
(κέζσ παξαγνληηθήο δηαδηθαζίαο) κεδελίδεηαη πάληνηε, είηε ιόγσ πξνθαζνξηζκέλσλ θηλεκαηηθώλ ζπλζεθώλ,
είηε ιόγσ θπζηθώλ ζπλζεθώλ. Τα δύν απηά ζπκπεξάζκαηα κπνξνύλ κε ηελ ίδηα ινγηθή λα επεθηαζνύλ θαη
ζηελ πεξίπησζε ζπλαξηεζηαθώλ κε δηάθνξεο πξνο νινθιήξσζε ζπλαξηήζεηο.

4.10. Απλέρ Πεπιπηώζειρ Ολοκληπωζιμόηηηαρ ηηρ Δξίζωζηρ Euler

Ζ εμίζσζε Euler (12.112α) ή (12.113) ιακβάλεη απινύζηεξεο κνξθέο, πνπ κπνξνύλ εύθνια λα
νινθιεξσζνύλ, όηαλ κηα ή πεξηζζόηεξεο από ηηο κεηαβιεηέο δελ πεξηέρεηαη ζηελ πξνο νινθιήξσζε
ζπλάξηεζε ( ). Γηαθξίλνπκε ζηε ζπλέρεηα νξηζκέλεο ζρεηηθέο ραξαθηεξηζηηθέο πεξηπηώζεηο.

4.10.1. ( )

Σε απηήλ ηελ πεξίπησζε ε εμίζσζε Euler ιακβάλεη ηε κνξθή

( ) (12.119)
Απηή όκσο δελ είλαη δηαθνξίζηκε εμίζσζε, αιιά κηα πεπεξαζκέλε εμίζσζε. Ζ ιύζε ηεο ζπλίζηαηαη ζε κηα ή
πεξηζζόηεξεο θακπύιεο ( ) θαη όρη από κηα νηθνγέλεηα θακππιώλ, πνπ εμαξηάηαη από δύν απζαίξεηεο
ζηαζεξέο, όπσο ζπκβαίλεη ζηε γεληθή πεξίπησζε. Άξα, γεληθά, δελ είλαη δπλαηή ε ηθαλνπνίεζε ησλ
ζπλνξηαθώλ ζπλζεθώλ ζηα άθξα. Μόλν ζε εηδηθέο πεξηπηώζεηο, όηαλ ε θακπύιε (12.119) δηέξρεηαη από ηα
ζπλνξηαθά ζεκεία, ππάξρεη ζπλάξηεζε γηα ηελ νπνία ην ζπλαξηεζηαθό εκθαλίδεη αθξόηαην.

4.10.2. ( ) ( )

Όηαλ ε πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζε ( ) είλαη γξακκηθή σο πξνο ηε κεηαβιεηή , ην ζπλαξηεζηαθό

∫ ( ) ( ) ( ) (12.120)
ζπλδέεηαη κε ηελ αθόινπζε εμίζσζε Euler
( ) (12.121α,β)

(12.121γ)

Όπσο θαη ζηελ πξνεγνύκελε πεξίπησζε ε ηειεπηαία εμίζσζε δελ είλαη δηαθνξηθή αιιά πεπεξαζκέλε.
Γεληθά, ε θακπύιε (12.121γ) δελ ηθαλνπνηεί ηηο δεδνκέλεο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο. Καηά ζπλέπεηα δελ ππάξρεη,
γεληθά, ιύζε ηνπ παξαπάλσ πξνβιήκαηνο Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ. Αλ δε ε εμίζσζε (12,121γ) είλαη
ηαπηόηεηα, ηόηε ε παξάζηαζε ( ) ( ) είλαη ηέιεην δηαθνξηθό θαη ην ζπλαξηεζηαθό ηεο
ζρέζεο (12.120) είλαη αλεμάξηεην ηνπ δξόκνπ νινθιήξσζεο. Λακβάλεη ηελ ίδηα (ζηαζεξή) ηηκή αλεμάξηεηα
από ηελ εθινγή ηεο θακπύιεο, πνπ δηέξρεηαη από ηα ζεκεία ( ) θαη ( ) , ε νπνία εμαξηάηαη από
ηα ζπλνξηαθά απηά ζεκεία. Απηό ζπκβαίλεη επεηδή ε εμίζσζε Euler είλαη ηαπηόηεηα, νπόηε έλα ηέηνην
πξόβιεκα δελ έρεη λόεκα. Αλ όκσο ε εμίζσζε (12.121γ) δελ ηθαλνπνηείηαη ηαπηνηηθά, ηόηε νδεγεί ζε ιύζε, ε
νπνία απνηειείηαη από κηα ή πεξηζζόηεξεο θακπύιεο, θάπνηα από ηηο νπνίεο είλαη δπλαηό λα δίλεη ζρεηηθό
αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό.
Όπσο πξνθύπηεη από ηελ αλαπηπγκέλε κνξθή ηεο εμίζσζεο Euler (12.113), αλ , ηόηε είηε
( ) – πξνεγνύκελε πεξίπησζε – είηε ( ) ( ) – ηξέρνπζα πεξίπησζε. Τέηνηα
ζπλαξηεζηαθά θαινύληαη εθθπιηζκέλα θαη έρνπλ ηδηαίηεξεο ηδηόηεηεο [9].

4.10.3. ( )

Όηαλ ε πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζε είλαη ηεο κνξθήο ( ), δειαδή δελ εμαξηάηαη από ηε
κεηαβιεηή , ηόηε ε εμίζσζε Euler πνπ πξνθύπηεη είλαη , νπόηε

413
 ( ) (12.122)
όπνπ ζηαζεξά νινθιήξσζεο.
Καζόζνλ ε ηειεπηαία πξώηεο ηάμεο δηαθνξηθή εμίζσζε δελ πεξηέρεη ηε κεηαβιεηή , επηιύνληαο σο
πξνο , ιακβάλνπκε
( ) (12.123)
ε νπνία, αλ νινθιεξσζεί, δίλεη
∫ ( ) (12.124)
Αλ ε επίιπζε σο πξνο είλαη δύζθνιε, ηόηε, κεηά από εηζαγσγή κηαο λέαο παξακέηξνπ , ε εμίζσζε
(12.122) αληηθαζίζηαηαη από ηηο αθόινπζεο δύν εμηζώζεηο ( ) θαη ( ). Σε απηήλ ηελ πεξίπησζε
νη νινθιεξσηηθέο θακπύιεο πξνζδηνξίδνληαη ππό παξακεηξηθή κνξθή κέζσ ησλ εμηζώζεσλ
( )
} (12.125)
∫ ( ) ( )

4.10.4. ( )

Αλ ε πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζε δελ πεξηέρεη ξεηά ηε κεηαβιεηή , δειαδή αλ

∫ ( ) ( ) (12.126)
ηόηε θαη ζπλεπώο

(12.127α)

(12.127β)

Από ηελ εμίζσζε ηνπ Euler ιακβάλνπκε άκεζα όηη , κε απνηέιεζκα ε ηειεπηαία ζρέζε λα
γξάθεηαη σο

( ) (12.128)
νπόηε
(12.129)
όπνπ ζηαζεξά νινθιήξσζεο πνπ πξέπεη λα πξνζδηνξηζηεί.
Ζ ηειεπηαία δηαθνξηθή εμίζσζε πξώηεο ηάμεο, αθνύ δελ πεξηέρεη ξεηά ην , κπνξεί λα νινθιεξσζεί
σο πξνο , ζύκθσλα κε όζα εθηέζεθαλ ζηελ πξνεγνύκελε πεξίπησζε.

4.11. Γενικεύζειρ ηος «Απλούζηαηος» Πποβλήμαηορ

Από ηελ εθαξκνγή ηεο αλαγθαίαο ζπλζήθεο ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ γηα ην ζπλαξηεζηαθό ∫ ( ) (ηνπ
«απινύζηαηνπ» πξνβιήκαηνο) πξνέθπςε ε εμίζσζε Euler-Lagrange. Γεληθεύνληαο ην πξόβιεκα απηό,
ζεσξώληαο δηάθνξεο κνξθέο ζπλαξηήζεσλ πξνο νινθιήξσζε, ζα εμαρζνύλ παξαθάησ νη αληίζηνηρεο
εμηζώζεηο Euler.

4.11.1. Σςναπηηζιακά πος Δξαπηώνηαι από Παπαγώγοςρ Ανώηεπηρ Τάξηρ

Θεσξνύκε ην ζπλαξηεζηαθό
( )
∫ ( ) ( ) (12.130)

414
όπνπ δνζείζα ζπλάξηεζε κε ζπλερείο παξαγώγνπο κέρξη θαη ηάμεο σο πξνο όια ηα ζηνηρεία ηεο
( )
. Δπίζεο δίλεηαη όηη νη ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο έρνπλ ηελ αθόινπζε κνξθή
( ) ( ) ( )( )
( )(
} (12.131)
( ) ( ) )
Γειαδή ζηα δύν ζπλνξηαθά ζεκεία ε ζπλάξηεζε ( ) θαη νη κέρξη ηάμεο παξάγσγνη ηεο έρνπλ
δεδνκέλεο (ζηαζεξέο) ηηκέο.
Υπνζέηνπκε ζηε ζπλέρεηα όηη ππάξρεη ζπλάξηεζε ( ) , πνπ ηθαλνπνηεί ηηο παξαπάλσ
ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, γηα ηελ νπνία ην ππό εμέηαζε ζπλαξηεζηαθό παξνπζηάδεη ζηάζηκε ηηκή ή αθξόηαην. Ζ
ζπλάξηεζε απηή ζα πξνθύςεη εθαξκόδνληαο κηα από ηηο δηαδηθαζίεο πνπ έρνπλ κέρξη ζηηγκήο πξνηαζεί. Δδώ
ζα αλαδεηήζνπκε ηελ ( ) κεηαμύ ησλ ζπλαξηήζεσλ ζύγθξηζεο
̃( ) ( ) ( ) ( ) (12.132)
όπνπ, ιόγσ ησλ ζπλζεθώλ (12.131) ηζρύεη όηη
( ) ( ) ( ) (12.133)
ζηα ζηαζεξά ζπλνξηαθά ζεκεία θαη . Πξνθαλώο ε αθξόηαηε ζπλάξηεζε ( ) αλήθεη ζηελ
παξαπάλσ κνλνπαξακεηξηθή νηθνγέλεηα θακππιώλ, θαζώο πξνθύπηεη γηα .
Μόιηο πξαγκαηνπνηεζεί ε επηινγή ηεο απζαίξεηεο ζπλάξηεζεο ( ), ηόζνλ νη ̃( ) όζν θαη ην
ζπλαξηεζηαθό γίλνληαη ζπλήζεηο ζπλαξηήζεηο ηεο παξακέηξνπ . Τν αθξόηαην (ή ζηάζηκε ηηκή) ηνπ
εκθαλίδεηαη γηα , θαη θαηά ζπλέπεηα εύθνια βξίζθνπκε όηη
( )
∫ ( ( ) ) (12.134α)
ή
( )
∫ ( ( ) ) (12.134β)

κε βάζε ηε δηαδηθαζία ηεο παξαγξάθνπ 4.8.

Μεηά από παξαγνληηθή νινθιήξσζε θαη εθαξκνγή ησλ ζπλνξηαθώλ ζπλζεθώλ, ε εμίζσζε (12.134α)
ιακβάλεη ηε κνξθή

∫ * ( ) ( ) + (12.135)

Mε βάζε ηηο ηδηόηεηεο ησλ ( ) θαη θαη κεηά από εθαξκνγή ηνπ ζεκειηώδνπο ιήκκαηνο ηνπ Λνγηζκνύ ησλ
Μεηαβνιώλ, ιακβάλνπκε

( ) ( ) (12.136)
Άξα, ε ζπλάξηεζε ( ), πνπ δίλεη αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό (12.130), απνηειεί ιύζε ηεο εμίζσζεο
(12.136), ε νπνία ζπλήζσο θαιείηαη εμίζσζε Euler-Poisson.
Ζ ζπλήζεο απηή δηαθνξηθή εμίζσζε είλαη γεληθά δεύηεξεο ηάμεο, νπόηε ε γεληθή ηεο ιύζε πεξηέρεη
απζαίξεηεο ζηαζεξέο, πνπ πξνζδηνξίδνληαη από ηηο αληίζηνηρεο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο (12.131).
Ωο ραξαθηεξηζηηθό παξάδεηγκα, δεηείηαη ε εμαγσγή ηεο αλσηέξσ εμίζσζεο γηα ην ζπλαξηεζηαθό

∫ ( ) (12.137)

όπνπ θαη δεδνκέλεο πνζόηεηεο θαη ( ) ( ) ( ) ( ) .

Δπεηδή , ε εμίζσζε Euler-Poisson γξάθεηαη σο

( ) ( ) (12.138)
Απηή είλαη ε εμίζσζε ηζνξξνπίαο κηαο δνθνύ κεηαβαιιόκελεο δηαηνκήο ππό νκνηόκνξθα θαηαλεκεκέλν
θνξηίν . Γηα ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο πνπ ζεσξήζεθαλ, ε δνθόο είλαη ακθίπαθηε. Όκσο, ε εμίζσζε
ηζνξξνπίαο, όπσο είλαη γλσζηό, είλαη αλεμάξηεηε ησλ ζπλνξηαθώλ ζπλζεθώλ, γεγνλόο πνπ ηζρύεη επίζεο θαη
γηα ηελ εμίζσζε Euler-Poisson, πνπ απνδεηθλύεηαη κε βάζε ηε ζπιινγηζηηθή ηεο πεξίπησζεο κε ζηαζεξώλ

415
(θηλεηώλ) ζπλόξσλ. Έηζη, αλ ζεσξήζνπκε όηη ην ζπλαξηεζηαθό (12.137) ζπλδέεηαη κε ηηο ζπλνξηαθέο
ζπλζήθεο ( ) ( ) ( ) ( ) , ηόηε κπνξνύκε λα γξάςνπκε

∫( ) (12.139α)
ζρέζε ε νπνία, κεηά από παξαγνληηθή νινθιήξσζε θαη δεδνκέλνπ όηη ( ) ( ) , δίλεη

| ∫ * ( ) + (12.139β)

Αλ ε ( ) δίλεη ζηάζηκε ηηκή (ή αθξόηαην) ζην κεηαμύ ζπλαξηήζεσλ ζύγθξηζεο πνπ δελ έρνπλ θακηά
δέζκεπζε ζηα ζπλνξηαθά ζεκεία, ( ) ( ) σο άλσ, ηόηε θαηά κείδνλα ιόγν ζα ζπκβαίλεη απηό
γηα ηε ζηελόηεξε θιάζε ησλ ζπλαξηήζεσλ ζύγθξηζεο, γηα ηελ νπνία ζα ηζρύεη ( ) ( )
( ) ( ) . Τόηε όκσο, νδεγνύκαζηε ζηελ εμίζσζε Euler-Poisson ( )⁄ . Δπεηδή δε ε
( ) δίλεη εμ ππνζέζεσο ζηάζηκε ηηκή (ή αθξόηαην) κεηαμύ ησλ ζπλαξηήζεσλ ζύγθξηζεο, γηα ηηο νπνίεο
( ) ( ) , ε αλαγθαία ζπλζήθε αθξόηαηνπ νδεγεί ζηηο θπζηθέο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο
( ) ( ) (12.140)
νη νπνίεο, ζπλδπαδόκελεο κε ηηο εθ ησλ πξνηέξσλ δνζείζεο θηλεκαηηθέο ζπλζήθεο ( ) ( ) ,
αλαθέξνληαη ζε κηα ακθηέξεηζηε δνθό. Από ηα παξαπάλσ πξνθύπηεη όηη ε αλεμάξηεηε ησλ ζπλνξηαθώλ
ζπλζεθώλ εμίζσζε Euler είλαη ζπλήζεο δηαθνξηθή εμίζσζε ηέηαξηνπ βαζκνύ, δειαδή ( ) .
Άιιν έλα ελδηαθέξνλ παξάδεηγκα είλαη απηό πνπ αθνξά ηε δηαηύπσζε ηεο εμίζσζεο Euler-Poisson
θαη ησλ αληίζηνηρσλ θπζηθώλ ζπλνξηαθώλ ζπλζεθώλ γηα ηελ πεξίπησζε ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ

∫ ∫

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (12.141)
όπνπ θαη δεδνκέλεο πνζόηεηεο, πνπ ζρεηίδεηαη κε αμνληθά ζιηβόκελε ξάβδν επί
ειαζηηθώλ ζηεξίμεσλ (Κεθάιαην 2ν – παξάγξαθνο 2.6).
Αλ ιάβνπκε ηελ πξώηε κεηαβνιή , κεηά από δηπιή παξαγνληηθή νινθιήξσζε θαη κε βάζε ηελ
αλαγθαία ζπλζήθε αθξόηαηνπ, νδεγνύκαζηε ηειηθά ζηελ εμίζσζε Euler-Poisson

( ) (12.142)
θαη ζηηο αθόινπζεο θπζηθέο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο
( ) ( ) ( ) ( )
} (12.143)
( ) ( ) ( ) ( )

4.11.2. Σςναπηηζιακά πος Δξαπηώνηαι από Άγνωζηερ Σςναπηήζειρ

Θεσξνύκε ην ζπλαξηεζηαθό

∫ ( ( ) ( ) ( ) ( )) (12.144)
όπνπ ε έρεη ζπλερείο κεξηθέο παξαγώγνπο κέρξη θαη δεύηεξεο ηάμεο σο πξνο όια ηα ζηνηρεία ηεο, ελώ νη
ζπλαξηήζεηο ( ) ηθαλνπνηνύλ ηηο δεδνκέλεο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο
( ) ( ) (12.145)
κε ηηο πνζόηεηεο θαη λα είλαη ζηαζεξέο.
Γηα ηε δηαηύπσζε ηεο αλαγθαίαο ζπλζήθεο αθξόηαηνπ (ή ζηάζηκεο ηηκήο) ηνπ παξαπάλσ
ζπλαξηεζηαθνύ, ππνζέηνπκε αξρηθά όηη κόλν ε ζπλάξηεζε κεηαβάιιεηαη, ελώ όιεο νη
ππόινηπεο ζπλαξηήζεηο παξακέλνπλ ακεηάβιεηεο. Τόηε ην ζπλαξηεζηαθό (12.144) γίλεηαη ζπλάξηεζε ηνπ ,
δειαδή

416
 (12.146)
θαη κάιηζηα έρεη ηε κνξθή ηνπ αληίζηνηρνπ ζπλαξηεζηαθνύ ηνπ «απινύζηαηνπ» πξνβιήκαηνο. Άξα ε ζα
πξέπεη λα ηθαλνπνηεί ηελ εμίζσζε Euler-Lagrange
(12.147)
Αλάινγε δηαδηθαζία κπνξεί λα εθαξκνζηεί γηα θάζε ζπλάξηεζε , νπόηε θαηαιήγνπκε ζην
αθόινπζν ζύζηεκα ζπλήζσλ δηαθνξηθώλ εμηζώζεσλ δεύηεξεο ηάμεο:

(12.148)
Ζ γεληθή ηνπ ιύζε παξηζηά κηα -παξακεηξηθή νηθνγέλεηα νινθιεξσηηθώλ θακππιώλ ζηνλ ρώξν ησλ
, νη νπνίεο δίλνπλ αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό , ελώ ηζρύεη θαη ην παξαθάησ ζρεηηθό
ζεώξεκα:
Ζ αλαγθαία ζπλζήθε γηα λα δίλεη ην ζύλνιν ησλ θακππιώλ ( ) ζρεηηθό αθξόηαην (ή ζηάζηκε
ηηκή) ζην ζπλαξηεζηαθό

∫ ( ( ) ( ) ( ) ( )) ( ) (12.149)
είλαη όιεο νη θακπύιεο ( ) λα ηθαλνπνηνύλ ηελ εμίζσζε (12.148).
Γηα παξάδεηγκα, αλαδεηνύληαη νη ζπλαξηήζεηο ( ) ( ), πνπ δίλνπλ ζρεηηθό αθξόηαην
ζην ζπλαξηεζηαθό
⁄
∫ ( ) ( ) ( ) ⁄ (12.150)
όπνπ
( ) ( ⁄ ) ( ) ( ⁄ ) (12.151)
Τν ζύζηεκα ησλ εμηζώζεσλ (12.148) είλαη γηα ην ππό κειέηε ζπλαξηεζηαθό

} (12.152)

Απαιείθνληαο ηε ζπλάξηεζε , βξίζθνπκε , ηεο νπνίαο ην γεληθό νινθιήξσκα είλαη

( ) (12.153α)
Δπεηδή δε , πξνθαλώο
( ) (12.153β)
Κάλνληαο ρξήζε ησλ ζπλνξηαθώλ ζπλζεθώλ (12.151) πξνθύπηεη άκεζα όηη , νπόηε
( )
} (12.154)
( )

4.11.3. Σςναπηηζιακά με Σςναπηήζειρ Πολλών Ανεξάπηηηων Μεηαβληηών

Γηα ιόγνπο απιόηεηαο ζεσξνύκε αξρηθά ηελ πεξίπησζε ελόο ζπλαξηεζηαθνύ κε κηα ζπλάξηεζε δύν
αλεμάξηεησλ κεηαβιεηώλ, ε αλάπηπμε όκσο πνπ αθνινπζεί ηζρύεη θαη όηαλ νη αλεμάξηεηεο κεηαβιεηέο είλαη
ηνλ αξηζκό. Έλα ηέηνην ζπλαξηεζηαθό, πνπ νξίδεηαη ζην θιεηζηό πεδίν , είλαη ηεο κνξθήο

∫ ∫ ( ⁄ ⁄ ) ( ) ( ) (12.155)
όπνπ ζπλάξηεζε κε ζπλερείο κεξηθέο παξαγώγνπο κέρξη δεύηεξεο ηάμεο ζην σο πξνο
⁄ ⁄ . Υπνζέηνπκε αθόκα όηη ε ζπλάξηεζε – επηθάλεηα ( ) ιακβάλεη δεδνκέλεο ηηκέο
ζην θιεηζηό ζύλνξν , πνπ πεξηθιείεη ην . Γειαδή ε επηθάλεηα ( ) ζα πξέπεη λα δηέξρεηαη από κηα
δεδνκέλε θακπύιε ζηνλ ρώξν , ηεο νπνίαο ε πξνβνιή ζην επίπεδν είλαη ε θιεηζηή θακπύιε ,
ζύκθσλα κε ην Σρήκα 12.14. Ζ θακπύιε κπνξεί λα είλαη ηκεκαηηθά ιεία.

417
Σσήμα 12.14 Επηθάλεηα ( ), νξηδόκελε ζε θιεηζηό πεδίν πνπ πεξηθιείεηαη από ηελ θακπύιε .

Έζησ όηη ε ζπλάξηεζε ( ) δίλεη αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό . Ζ αλαγθαία ζπλζήθε αθξόηαηνπ
ελόο ζπλαξηεζηαθνύ (αλεμάξηεηα από ηε κνξθή απηνύ) είλαη ν κεδεληζκόο ηεο πξώηεο κεηαβνιήο, .
Γηα ηνλ πξνζδηνξηζκό, όκσο, ηεο εμίζσζεο Euler ζεσξνύκε ηελ αθόινπζε κνλνπαξακεηξηθή νηθνγέλεηα
επηθαλεηώλ ζύγθξηζεο
̃( ) ( ) ( ) (12.156)
όπνπ ( ) ζπλάξηεζε απζαίξεηα εθιεγόκελε, κε ζπλερείο κεξηθέο παξαγώγνπο κέρξη θαη δεύηεξεο ηάμεο
ζην , ε νπνία κεδελίδεηαη ζην ζύλνξν ηνπ . Ζ παξάκεηξνο είλαη επαξθώο κηθξή, ώζηε νη επηθάλεηεο
ζύγθξηζεο ̃ ( ) λα βξίζθνληαη ζηε γεηηνληά δεύηεξεο ηάμεο ηεο ( ).
Καηά ηα γλσζηά, κεηά ηελ επηινγή ηεο ( ) θαη ηελ εηζαγσγή ηεο έθθξαζεο ηεο ̃ ( ) ζην
ζπλαξηεζηαθό (12.155), απηό κεηαζρεκαηίδεηαη ζε ζπλάξηεζε ηνπ . Καηά ζπλέπεηα, εύθνια βξίζθνπκε όηη,
γηα ην αθξόηαην ηνπ , ζα είλαη

∫ ∫( ) (12.157)
Τν νινθιήξσκα απηό ζα κεηαζρεκαηηζηεί κε εθαξκνγή παξαγνληηθήο νινθιήξσζεο παξάιιεια κε ην
ζεώξεκα Green. Απνηέιεζκα ηεο δηαδηθαζίαο απηήο είλαη ε αθόινπζε ζρέζε:

∫ ∫ ( ) ∫ ( ) (12.158)

Αθνύ ην νινθιήξσκα θαηά κήθνο ηεο θιεηζηήο θακπύιεο είλαη κεδέλ, εθαξκόδνληαο ην ζεκειηώδεο ιήκκα
ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ γηα ζπλαξηεζηαθά κνξθήο δηπιώλ νξηζκέλσλ νινθιεξσκάησλ, βξίζθνπκε
ηελ εμίζσζε Euler, πνπ έρεη σο εμήο:

(12.159)

Ζ παξαπάλσ δηαθνξηθή εμίζσζε δεύηεξεο ηάμεο κε κεξηθέο παξαγώγνπο πξέπεη λα ηθαλνπνηείηαη από ηε
ζπλάξηεζε ( ), επεηδή εμ ππνζέζεσο δίλεη αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό γηα ηηο δεδνκέλεο ζπλνξηαθέο
ζπλζήθεο.
Τνλίδεηαη όηη ε εμίζσζε Euler (12.159) κπνξεί λα εμαρζεί ρσξίο λα ηεζεί ν πεξηνξηζκόο γηα ηηο
ζπλαξηήζεηο ζύγθξηζεο λα ηθαλνπνηνύλ νπνηαδήπνηε ζπλζήθε ζην ζύλνξν . Σε απηήλ ηελ πεξίπησζε ηζρύεη
ε εμίζσζε (12.158), ζηελ νπνία ην επηθακπύιην νινθιήξσκα δελ είλαη κεδέλ, επεηδή ε ( ) δε
κεδελίδεηαη ζην ζύλνξν .
Δθόζνλ ππάξρεη θακπύιε ( ) πνπ εμ ππνζέζεσο δίλεη αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό
ρσξίο ηελ παξαπάλσ ζπλνξηαθή δέζκεπζε, θαηά κείδνλα ιόγν ζα δίλεη αθξόηαην ζηε ζηελόηεξε θιάζε

418
ζπλαξηήζεσλ ζύγθξηζεο, νη νπνίεο ηθαλνπνηνύλ ηε ζπλνξηαθή ζπλζήθε λα δηέξρνληαη από ηελ θακπύιε
(ζηνλ ρώξν). Γειαδή, αθνύ πξέπεη γηα θάζε απζαίξεηε εθινγή ηεο ( ) , ζα πξέπεη λα
ηζρύεη ην ίδην θαη γηα ηηο ( ), πνπ κεδελίδνληαη ζην ζύλνξν . Γηα ηηο ζπλαξηήζεηο απηέο όκσο
κεδελίδεηαη ην επηθακπύιην νινθιήξσκα θαη ζπλεπώο ηζρύεη ε εμίζσζε Euler (12.159). Αλ απηή εηζαρζεί ζηε
ζρέζε (12.158), δνζέληνο όηη , θαηαιήγνπκε ζηε θπζηθή ζπλνξηαθή ζπλζήθε

∫ ( ) (12.160α)

∫ ( ) (12.160β)

Δπεηδή ε ηειεπηαία πξέπεη λα ηζρύεη γηα θάζε απζαίξεηε εθινγή ηεο ( ), κε βάζε ην ζεκειηώδεο ιήκκα
ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ, πξνθύπηεη όηη
(12.161)
Άξα, ζε πεξίπησζε κε ύπαξμεο εθ ησλ πξνηέξσλ γλσζηώλ θηλεκαηηθώλ ζπλνξηαθώλ ζπλζεθώλ, νη
ζπλαξηήζεηο ζύγθξηζεο ζα πξέπεη λα ηθαλνπνηνύλ ηελ παξαπάλσ θπζηθή ζπλζήθε.
Αλ νη ζπλαξηήζεηο ζύγθξηζεο πξέπεη λα ηθαλνπνηνύλ ηκήκα ηνπ ζπλόξνπ , ζην δε ππόινηπν λα είλαη
απζαίξεηεο, είλαη θαλεξό όηη ε εμίζσζε (12.161) πξέπεη λα ηθαλνπνηείηαη θαηά κήθνο ηνπ ππόινηπνπ
ηκήκαηνο ηνπ . Έηζη ζε θάζε ζεκείν ηνπ , είηε ε ζπλάξηεζε ( ) ιακβάλεη δεδνκέλε ηηκή, είηε πξέπεη
λα ηθαλνπνηεί ηε θπζηθή ζπλζήθε (12.161).
Τα αλσηέξσ κπνξνύλ εύθνια λα επεθηαζνύλ θαη ζε άιιεο κνξθέο ζπλαξηεζηαθώλ, πνπ πεξηέρνπλ
δηπιά, ηξηπιά ή πνιιαπιά νινθιεξώκαηα [11].

5. Γενικόρ Τύπορ Μεηαβολήρ Σςναπηηζιακού

5.1. Απσικέρ Πληποθοπίερ
Τα ζπλαξηεζηαθά πνπ εμεηάζηεθαλ ζηηο πξνεγνύκελεο παξαγξάθνπο είραλ, είηε ζηαζεξά ζπλνξηαθά ζεκεία,
είηε θηλεηά αιιά κε ζηαζεξό δηάζηεκα νινθιήξσζεο. Παξαθάησ ζα κειεηήζνπκε ηε γεληθόηεξε πεξίπησζε
ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ ηνπ «απινύζηαηνπ» πξνβιήκαηνο κε όξηα νινθιήξσζεο πνπ είλαη κεηαβιεηά.

5.2. Μεηαβολή Σςναπηηζιακού με Κινηηά Σςνοπιακά Σημεία

Μέρξη ηώξα ζεσξήζακε όηη νη θακπύιεο ζύγθξηζεο ̃( ) ( ) ( ) δηαθέξνπλ από ηελ εμ ππνζέζεσο
ζηάζηκε ζπλάξηεζε ( ) θαηά ηνλ όξν ( ). Σηε ζπλέρεηα ζα ππνζέζνπκε όηη νη γεηηνληθέο θακπύιεο
ζύγθξηζεο ̃( ) πεξηιακβάλνπλ ηελ παξάκεηξν κε νπνηνλδήπνηε ηξόπν, εθόζνλ ηα ζπλνξηαθά ζεκεία
είλαη θηλεηά ηόζν θαηά ηε δηεύζπλζε , όζν θαη θαηά ηε δηεύζπλζε ( ) ( ) . Ζ ζηάζηκε
θακπύιε ( ) ̃( ) πξνθύπηεη επίζεο γηα από ηνλ κεδεληζκό ηεο πξώηεο κεηαβνιήο ηνπ
ζπλαξηεζηαθνύ . Άξα, κπνξνύκε λα γξάςνπκε
( )
̃ ( ) ∫ ( )
( ̃( ) ̃ ( )) (12.162)

όπνπ ε ̃( ) έρεη ζπλερείο παξαγώγνπο κέρξη πξώηεο ηάμεο ζην εμεηαδόκελν δηάζηεκα ηεο κεηαβιεηήο .
Όπσο πξναλαθέξζεθε, ε ζηάζηκε θακπύιε ( ) πξνθύπηεη γηα , κε ζηαζεξά ζπλνξηαθά ζεκεία
( ) ( ) (12.163)
Οη γεηηνληθέο θακπύιεο ζύγθξηζεο ̃( ) έρνπλ πξνθαλώο θηλεηά ζπλνξηαθά ζεκεία θαη θαηά ζπλέπεηα, κε
βάζε ησλ όζσλ εθηέζεθαλ πξηλ αιιά θαη ηνπ νξηζκνύ ηεο πξώηεο κεηαβνιήο, ηζρύνπλ νη ζρέζεηο
( ) ( )
| |
̃( )
} (12.164)
| ( )

419
Αλαπηύζζνληαο θαηά Taylor ηηο ζπλαξηήζεηο ( ) ( ) θαη ακειώληαο όξνπο ηάμεο αλώηεξεο ηεο
πξώηεο, ζα έρνπκε
( )
( ) ( ) |
( )
} (12.165)
( ) ( ) |

Σην Σρήκα 12.15 απεηθνλίδεηαη ε ζηάζηκε ζπλάξηεζε ( ) κε ζηαζεξά ζύλνξα ( ) θαη ( ) θαη ε
γεηηνληθή ηεο ζπλάξηεζε ζύγθξηζεο ̃( ) κε θηλεηά ζύλνξα ( ) ( ).

Σσήμα 12.15 Σηάζηκε θακπύιε ( ) θαη γεηηνληθή θακπύιε ζύγθξηζεο ̃( ).

Παξαγσγίδνληαο ηε ζρέζε (12.162) σο πξνο θαη ζέηνληαο θαηόπηλ ζε απηήλ , ιακβάλνπκε

̃ ̃
| ( ) ( ) * + ( ) ( ) * + ∫ * + (12.166α)

Πνιιαπιαζηάδνληαο ηελ παξαπάλσ επί θαη κε βάζε ηηο ζρέζεηο (12.164) πξνθύπηεη όηη

| ( ) ( ) ( ) ( ) ∫ [ ] (12.166β)

ή αθόκα, κε βάζε ηεο αλαγθαίαο ζπλζήθεο ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ

( ) ∫ [ ] (12.166γ)
Ο δεύηεξνο όξνο ζην νινθιήξσκα ηεο παξαπάλσ ζρέζεο κπνξεί λα κεηαζρεκαηηζηεί όπσο αθνινπζεί

∫ ( ) ( )( ) ( ) ( )( ) ∫ ( ) (12.167)

όπνπ ( ) θαη ( ) είλαη νη ζπλνξηαθέο ηηκέο ηεο κεηαβνιήο ηεο ζπλάξηεζεο ̃, πνπ ζύκθσλα κε ηηο
ζρέζεηο (12.164) ηζνύληαη κε
̃( )
( ) |
̃( )
} (12.168)
( ) |

Καζόζνλ ̃ ̃( ) κπνξνύκε λα γξάςνπκε

̃( ) ( ) ̃( ) ( ) (12.169)
Με βάζε ηε ζρέζε ̃ ππνινγίδνπκε ηηο κεηαβνιέο ( ) θαη ( ) ζηα ζπλνξηαθά ζεκεία
( ) θαη ( ), σο εμήο

420
 ( ) ( ) | * + |
} (12.170)
( ) ( ) | * + |

Οη παξαπάλσ κεηαβνιέο, αλ ρξεζηκνπνηεζνύλ νη ζρέζεηο (12.164) θαη (12.169), εθθξάδνληαη σο

( ) ( ) ( )
} (12.171α)
( ) ( ) ( )
ή αθόκα
( ) ( ) ( )
} (12.171β)
( ) ( ) ( )
Αλ νη παξαπάλσ εθθξάζεηο εηζαρζνύλ ζηε ζρέζε (12.167), ιακβάλνπκε

∫ ( ) ( )( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ∫ ( ) (12.172)
Σπλδπάδνληαο ηηο ζρέζεηο (12.166γ) θαη (12.172) ιακβάλνπκε

[( ) ] [ ] ∫ ( ) (12.173)

Από ηελ ηειεπηαία ζρέζε παξαηεξνύκε όηη, όηαλ ην δηάζηεκα νινθιήξσζεο δελ είλαη ζηαζεξό, ππάξρεη ν
πξόζζεηνο όξνο

[( ) ] (12.174)
πνπ δελ ππήξρε πξηλ, θαη νθείιεηαη ζηηο κεηαβνιέο ησλ ζπλνξηαθώλ ζεκείσλ.
Σηε ζπλέρεηα ζα πξνβνύκε ζηε γεσκεηξηθή εξκελεία ηεο δηαθνξάο ησλ όξσλ ( ) θαη ( ), ελώ
αλάινγε εξκελεία ηζρύεη γηα ηνπο όξνπο απηνύο σο πξνο , πνπ εκθαλίδνληαη ζηηο ζρέζεηο (12.171α) Οη
ζπληεηαγκέλεο ηνπ δεμηνύ ζπλόξνπ ηεο γεηηνληθήο θακπύιεο ζύγθξηζεο ̃ ̃( ) πξνθαλώο είλαη: ( ) θαη
̃( ) ( ) .
Όηαλ ην κεηαβάιιεηαη, ην δεμί ζύλνξν δηαγξάθεη κηα νξηζκέλε θακπύιε , ζύκθσλα κε ην Σρήκα
12.16. Ζ αξρηθή ηηκή ηνπ είλαη κεδέλ, θαη αληηζηνηρεί ζην ζεκείν . Με βάζε ηε ζρέζε (12.171α), ε
κεηαβνιή ( ) είλαη ην δηαθνξηθό ηεο ζπλάξηεζεο ̃ ( ) σο πξνο , θαη παξίζηαηαη από ην
επζύγξακκν ηκήκα . Αληίζεηα, ην ( ) είλαη ην δηαθνξηθό ηεο ζπλάξηεζεο ( ) , όπνπ πξηλ
ππνινγηζηεί ην δηαθνξηθό έρεη ηεζεί ζηε ζπλάξηεζε ( ). Ζ ζπλνξηαθή ηηκή ηεο κεηαβνιήο ηεο
ζπλάξηεζεο ( ) παξίζηαηαη από ην επζύγξακκν ηκήκα .

Σσήμα 12.16 Γξαθηθή παξάζηαζε ηωλ ( ) θαη ( ) .

421
Ζ έθθξαζε (12.173) δίλεη ηελ πιένλ γεληθή κεηαβνιή ελόο ζπλαξηεζηαθνύ ( ). Αλ ηα ζπλνξηαθά ζεκεία
ησλ θακππιώλ ζύγθξηζεο δεζκεύνληαη, έηζη λα βξίζθνληαη ζε επζείεο θάζεηεο κε ηνλ άμνλα x (ζηαζεξό
δηάζηεκα νινθιήξσζεο), ηόηε πξνθαλώο ζα ηζρύεη | . Σε πεξίπησζε ζηαζεξώλ
ζπλνξηαθώλ ζεκείσλ ζα έρνπκε ( ) ( ).
Αμίδεη λα ζεκεησζεί όηη, αθνύ εμ ππνζέζεσο ε ( ) δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό
( ) κεηαμύ όισλ ησλ θακππιώλ ζύγθξηζεο πνπ έρνπλ θηλεηά ζπλνξηαθά ζεκεία, ζα δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην
θαη ζηε ζηελόηεξε θιάζε θακππιώλ ζύγθξηζεο κε ζηαζεξά ζπλνξηαθά ζεκεία. Αιιά, ηόηε. ε ( ) ζα
είλαη ιύζε ηεο εμίζσζεο Euler

(12.175)
θαη θαηά ζπλέπεηα ην νινθιήξσκα ηεο ζρέζεο (12.173) κεδελίδεηαη, νπόηε

[( ) ] [ ] (12.176)
Έηζη βξίζθνπκε πάιη όηη ε δηαθνξηθή εμίζσζε Euler, πνπ δίλεη ηε ζηάζηκε θακπύιε, είλαη αλεμάξηεηε από ηηο
ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο.
Σε πεξίπησζε ελόο ζπλαξηεζηαθνύ πην γεληθήο κνξθήο, ην νπνίν εμαξηάηαη από ζπλαξηήζεηο
:
( )
∫ ( )
( ) (12.177)

αθνινπζνύκε δηαδηθαζία αλάινγε κε ηελ αλσηέξσ. Αθνύ ζε νπνηνδήπνηε ζύζηεκα ζπλαξηήζεσλ

κπνξνύκε λα αληηζηνηρήζνπκε κηα θακπύιε ζηνλ Δπθιείδεην ρώξν δηαζηάζεσλ , έρνπκε ηε
δπλαηόηεηα λα ζεσξήζνπκε όηη ην ζπλαξηεζηαθό (12.177) νξίδεηαη ζε θάπνην ζύλνιν θακππιώλ ζηνλ ρώξν
. Αλ εθαξκνζηεί ε δηαδηθαζία πνπ εθηέζεθε πξνεγνπκέλσο γηα , ζηε ζέζε ησλ ζρέζεσλ (12.175)
θαη (12.176) βξίζθνπκε
(12.178)

[( ∑ ) ] [∑ ] (12.179)

5.3. Σςνοπιακέρ Σςνθήκερ ηος «Δγκάπζιος»

Σην ζεκείν απηό κπνξνύκε πιένλ λα πξνβνύκε ζηελ εμέηαζε κηαο πην εηδηθήο κνξθήο θηλεηώλ ζπλνξηαθώλ
ζεκείσλ. Γηα απιόηεηα, ζα ζεσξήζνπκε έλα ζπλαξηεζηαθό, πνπ πεξηέρεη κηα κόλν ζπλάξηεζε , θαη ζα
αλαδεηήζνπκε ηε ζπλάξηεζε ( ) γηα ηελ νπνία ην ζπλαξηεζηαθό
( )
̃ ∫ ( )
̃( ) ̃ ( ) (12.180)

ιακβάλεη ζρεηηθό αθξόηαην κεηαμύ όισλ ησλ ιείσλ θακππιώλ ζύγθξηζεο, ησλ νπνίσλ ηα αθξαία ζεκεία
θαη βξίζθνληαη πάλσ ζε δύν δνζείζεο ιείεο θακπύιεο ( ) θαη ( ). Υπνζέηνπκε όηη ην
ζπλαξηεζηαθό εκθαλίδεη ζρεηηθό αθξόηαην γηα ηε ιεία θακπύιε ( ), νπόηε ηζρύεη ε ζρέζε
(12.173). Σπλεπώο, ιόγσ ηεο αλαγθαίαο ζπλζήθεο ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ, , ηζρύεη θαη ε ζρέζε (12.176),
πνπ ππό αλαιπηηθή κνξθή γξάθεηαη σο
| ( ) | ( ) [( )] [( )] (12.181)

Αιιά κε βάζε ην Σρήκα 12.17 παξαηεξνύκε όηη, αλ ακειήζνπκε δηαθνξηθά ηάμεο αλώηεξεο ηεο πξώηεο
ιακβάλνπκε
( ) ( )
} (12.182)
( ) ( )
Αλ νη παξαπάλσ εθθξάζεηο εηζαρζνύλ ζηε ζρέζε (12.181) βξίζθνπκε
[ ( )] [ ( )] (12.183)

422
Σσήμα 12.17 Κακπύιεο ζύγθξηζεο κε άθξα θηλνύκελα πάλω ζε δεδνκέλεο θακπύιεο ( ) θαη ( ).

Γηα απζαίξεηεο θαη αλεμάξηεηεο κεηαμύ ηνπο κεηαβνιέο , ε ζρέζε (12.183) ζπλεπάγεηαη
[ ( )]
} (12.184)
[ ( )]

Οη παξαπάλσ ζπλζήθεο είλαη γλσζηέο σο ζπλζήθεο «ηνπ εγθάξζηνπ».

Γηα ηελ επίιπζε ηνπ παξαπάλσ πξνβιήκαηνο ζα πξέπεη αξρηθά λα νινθιεξώζνπκε ηελ εμίζσζε
Euler (12.175). Σηε ζπλέρεηα, θάλνληαο ρξήζε ησλ ζπλζεθώλ (12.184) πξνζδηνξίδνπκε ηηο δύν απζαίξεηεο
ζηαζεξέο ηνπ γεληθνύ νινθιεξώκαηνο ηεο δηαθνξηθήο εμίζσζεο (12.175). Με ηνλ ηξόπν απηόλ
πξνζδηνξίδνπκε ηε ζπλάξηεζε ( ), ε νπνία δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό θαη από ηηο
ζπλζήθεο «ηνπ εγθάξζηνπ» βξίζθνπκε ηα άθξα ηεο ( ). Τν αλσηέξσ πξόβιεκα κπνξεί εύθνια λα επεθηαζεί
θαη ζηελ πεξίπησζε ζπλαξηεζηαθνύ εμαξηώκελνπ από πεξηζζόηεξεο από κηα ζπλαξηήζεηο.
Γηα παξάδεηγκα εθαξκνγήο ηεο αλσηέξσ αλάιπζεο, αλαδεηνύκε ηε ιεία γξακκή ( ), ηεο
νπνίαο ηα άθξα θηλνύληαη πάλσ ζε κηα παξαβνιή ( ) θαη ζε κηα επζεία γξακκή ( ) , πνπ
δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό

∫ √ ( ) (12.185)
νινθιήξσκα πνπ εθθξάδεη ηελ απόζηαζε κεηαμύ ηεο παξαβνιήο θαη ηεο επζείαο γξακκήο.
Ζ εμίζσζε Euler γηα ηελ πεξίπησζε απηήλ, αθνύ , είλαη , ή = ζηαζεξό, πνπ
ζεκαίλεη όηη
στ θ ρ (12.186)
√

Τν γεληθό νινθιήξσκα ηεο ηειεπηαίαο δηαθνξηθήο εμίζσζεο είλαη

(12.187)
όπνπ θαη είλαη απζαίξεηεο ζηαζεξέο, πνπ πξέπεη λα πξνζδηνξηζηνύλ. Οη ζπλζήθεο «εγθαξζίνπ» είλαη

[√ ( ) ]
√
(12.188)
[√ ( ) ]
√ }

423
όπνπ .
Από ηε δεύηεξε από ηηο ζρέζεηο (12.188) βξίζθνπκε , θαη εηζάγνληαο ην απνηέιεζκα απηό
ζηελ πξώηε από ηηο παξαπάλσ ζρέζεηο, ιακβάλνπκε ⁄ . Δμάιινπ, ζηα ζεκεία ηνκήο ηεο ζπλάξηεζεο
( ) κε ηηο γξακκέο ( ) θαη ( ) ηζρύνπλ νη εμηζώζεηο

} (12.189)

Από απηέο βξίζθνπκε ⁄ θαη ⁄ . Καηά ζπλέπεηα, ε δεηνύκελε ζπλάξηεζε δίλεηαη από ηελ
εμίζσζε
( ) (12.190)
θαη ε απόζηαζε κεηαμύ παξαβνιήο θαη επζείαο γξακκήο ηζνύηαη κε
⁄ √
∫⁄ √ ( ) (12.191)

5.4. Δξίζωζη Du Bois-Reymond

Όπσο αλαθέξζεθε ζηελ παξάγξαθν 4.8, είλαη δπλαηό λα δηεξεπλεζεί ε θιάζε ησλ ζπλαξηήζεσλ ζύγθξηζεο
̃( ), ώζηε λα πεξηιεθζνύλ ζε απηήλ θακπύιεο κε γσλίεο. Οη ζπλαξηήζεηο ̃( ) κεηαμύ ησλ νπνίσλ ζα
αλαδεηήζνπκε ηελ θακπύιε ( ) πνπ δίλεη ζηάζηκε ηηκή ζην ζπλαξηεζηαθό , αλήθνπλ ηόηε ζη θιάζε ,
( ) .
Έζησ ην ζπλαξηεζηαθό

∫ ( ) ( ) (12.192)
όπνπ ( ) θαη ( ) ( ) . Δίλαη ελδερόκελν ε πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζε λα
κελ νξίδεηαη ζηα ζεκεία όπνπ ε ( ) έρεη γσλίεο. Σηα ζεκεία απηά ε δελ έρεη κελ παξαγώγνπο σο πξνο
, πιελ όκσο, ην ζπλαξηεζηαθό κπνξεί λα ζεσξεζεί σο έλα νινθιήξσκα Riemann.
Ζ δηαηύπσζε ηεο εμίζσζεο Du Bois-Reymond, πνπ είλαη αλάινγε ηεο εμίζσζεο Euler αιιά γηα
ζπλαξηήζεηο ̃( ) , βαζίδεηαη ζην αθόινπζν ιήκκα, πνπ αληηζηνηρεί ζην ζεκειηώδεο ιήκκα ηνπ
Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ:
Αλ γηα όιεο ηηο ( ) , γηα ηηο νπνίεο ( ) ( ) ηζρύεη όηη
 Ζ ( ) είλαη θξαγκέλε ζην δηάζηεκα
 Ζ ( ) είλαη ζπλερήο ζην , εθηόο ελδερόκελα γηα νξηζκέλα (πεπεξαζκέλνπ πιήζνπο)
ζεκεία, θαη
 ∫ ( ) ( )
ηόηε ππάξρεη κηα ζηαζεξά ηέηνηα ώζηε
( ) (12.193)
γηα όια ηα , γηα ηα νπνία ε ( ) είλαη ζπλερήο.
Έζησ ζηε ζπλέρεηα κηα ζηαζεξά, ηελ νπνία ζα πξνζδηνξίζνπκε αξγόηεξα, θαη ( ) ε ζπλάξηεζε
πνπ νξίδεηαη από ηε ζρέζε
( ) ∫ ( ) (12.194)
Τόηε, είλαη πξνθαλέο όηη ε ( ) αλήθεη ζηελ θιάζε . Άξα, εθηόο ελδερόκελα ησλ ζεκείσλ αζπλέρεηαο ηεο
( ), ηζρύεη ε ζρέζε
( ) ( ) (12.195)
Παξαηεξνύκε όηη ( ) , ελώ κπνξνύκε ζπγρξόλσο λα ιάβνπκε ( ) , αλ επηιέμνπκε ε ζηαζεξά
λα ηθαλνπνηεί ηε ζρέζε

∫ ( ) (12.196α)

424
από ηελ νπνία πξνθύπηεη όηη

∫ ( ) (12.196β)

Άξα, γηα ηε ζπλάξηεζε ( ) έρνπκε όηη ( ) ( ) .

Δμεηάδνπκε ηώξα ην νινθιήξσκα

∫ ( ) (12.197α)
ηνπ νπνίνπ ε πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζε ( ) δελ ππάξρεη ζηα πξναλαθεξζέληα πεπεξαζκέλνπ πιήζνπο
ζεκεία αζπλέρεηαο ηεο ( ). Τν παξαπάλσ νινθιήξσκα κπνξεί λα ζεσξεζεί σο νινθιήξσκα Riemann,
νπόηε κπνξεί λα γξαθεί ε ζρέζε

∫ ( ) ( )| (12.197β)
Όκσο, ηζρύεη εμ ππνζέζεσο όηη

∫ ( ) ( ) (12.198)
Σπλδπάδνληαο ηηο δύν ηειεπηαίεο ζρέζεηο βξίζθνπκε

∫ ( ) ( ) ( ) ∫ ( ) ( ) (12.199α)
ή ιόγσ ηεο (12.195)

∫ ( ) (12.199β)
Καηά ζπλέπεηα ηζρύεη ε ηζόηεηα (12.193) γηα όια ηα ζεκεία , γηα ηα νπνία ε ( ) είλαη ζπλερήο.
Με βάζε ην αλσηέξσ ιήκκα κπνξνύκε πιένλ λα δηαηππώζνπκε ηελ εμίζσζε Du Bois- Reymond
Θεσξνύκε όηη κεηαμύ ησλ θακππιώλ ζύγθξηζεο ̃( ) ηεο κνλνπαξακεηξηθήο νηθνγέλεηαο θακππιώλ
̃( ) ( ) ( ) (12.200)
ε θακπύιε ( ) δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό (12.192), όπνπ ( ) ( ) θαη
( ) ( ) .
Γηα επαξθώο κηθξή δηαηαξαρή νη θακπύιεο ζύγθξηζεο βξίζθνληαη ζηε γεηηνληά ηεο ζπλάξηεζεο
( ) , θαη ην ζπλαξηεζηαθό

̃ ∫ ( ) ( ) ( ) ( ) (12.201)
ππάξρεη γηα όιεο ηηο απνδεθηέο ζπλαξηήζεηο ( ) κε ηηο παξαπάλσ ηδηόηεηεο. Τν νινθιήξσκα (12.201)
κπνξεί ηόηε λα ζεσξεζεί σο έλα νινθιήξσκα Riemann, θαζόζνλ είλαη ζπλερέο εθηόο από νξηζκέλα
(πεπεξαζκέλνπ) πιήζνπο ζεκεία, ζηα νπνία νη ̃( ) θαη ( ) έρνπλ γσλίεο.
Μεηά ηελ εθινγή ηεο ζπλάξηεζεο ( ), ε ̃( ) θαη ην νινθιήξσκα (12.201) γίλνληαη ζπλαξηήζεηο
ηεο παξακέηξνπ . Δμ ππνζέζεσο, όκσο, ην ζπλαξηεζηαθό παξνπζηάδεη ζρεηηθό αθξόηαην γηα
(γηαηί ηόηε ̃( ) ( )), νπόηε

| (12.202)

Γηαηξνύκε ηώξα ην δηάζηεκα νινθιήξσζεο ζε πεπεξαζκέλν αξηζκό ππνδηαζηεκάησλ, ζε θάζε έλα από
ηα νπνία ε πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζε είλαη ζπλερήο. Καηόπηλ δηαθνξίδνπκε θάζε επί κέξνπο νινθιήξσκα
σο πξνο , θαη κεηά από πξόζζεζε βξίζθνπκε

| ∫ * ( ) ( ) + (12.203)

Σεκεηώλεηαη όηη ην αλσηέξσ νινθιήξσκα δελ επηδέρεηαη παξαγνληηθή νινθιήξσζε, γηαηί ην γεγνλόο όηη ε
( ) αλήθεη ζηελ θιάζε δελ εμαζθαιίδεη ηελ ύπαξμε ηεο παξαγώγνπ ( ).
Σηελ πεξίπησζε απηή κπνξνύκε λα ζεσξήζνπκε ηε ζπλάξηεζε ( ), πνπ νξίδεηαη σο

425
 ( ) ∫ ( ) ( ) ( ) (12.204)

θαη ( ) ⁄ , εθηόο από ηηο γσλίεο ηεο ( ), όπνπ ε πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζε ζηελ παξαπάλσ
ζρέζε δελ είλαη ζπλερήο. Αλ εμαηξέζνπκε ηηο γσλίεο ησλ ζπλαξηήζεσλ ( ) θαη ( ) κπνξνύκε λα ιάβνπκε
ηε ζρέζε

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (12.205)

Ζ ζρέζε (12.203), αλ ζπλδπαζηεί κε ηελ αλσηέξσ, γξάθεηαη σο

| ∫ * ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) +
( ) ( ) ∫ * ( )+ ( ) (12.206α)

| ∫ * ( )+ ( ) (12.206β)

αθνύ ( ) ( ) .
Από ηε ζρέζε απηή, κεηά από εθαξκνγή ηνπ ιήκκαηνο πνπ πξναλαθέξζεθε, βξίζθνπκε
( ) (12.207)

πνπ ιόγσ ηεο (12.204) ιακβάλεη ηε κνξθή

∫ ( ) ( ) (12.208)

όπνπ είλαη κηα ζηαζεξά, ζε θάζε ζεκείν ζην νπνίν ππάξρεη ε παξάγσγνο ( ).
Ζ εμίζσζε (12.208), γλσζηή σο εμίζσζε Du Bois-Reymond, απνηειεί αλαγθαία ζπλζήθε γηα λα δίλεη
κηα ζπλάξηεζε ( ) ζρεηηθό (αζζελέο) αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό (12.192). Αλ ε κεξηθή
παξάγσγνο ⁄ είλαη ζπλερήο ζην δηάζηεκα , ηόηε δηαθνξίδνληαο ηε ζρέζε (12.208) σο πξνο
θαηαιήγνπκε ζηελ εμίζσζε ηνπ Euler ( ) .
Σεκεηώλεηαη όηη γηα ηα ηκήκαηα ηεο ( ), κεηαμύ δύν δηαδνρηθώλ γσληώλ, ε εμίζσζε Euler ηζρύεη,
νπόηε ζε έλα ηέηνην ηκήκα, ε θακπύιε πνπ δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην αλήθεη ζηελ θιάζε . Πξνθύπηεη
ζπλεπώο όηη ε εμίζσζε Euler ηζρύεη γηα ( ) .
Απνδεηθλύεηαη αθόκε όηη, αλ έρνπκε κηα θακπύιε ̂ ̂( ) , πνπ ζπλδέεη δύν ζηαζεξά αθξαία
ζεκεία θαη , κπνξνύκε πάληνηε λα βξνύκε κηαλ άιιε θακπύιε ( ) , ηέηνηα ώζηε ε πνζόηεηα
| ̂ | λα δύλαηαη λα θαηαζηεί νζνλδήπνηε (απζαίξεηα) κηθξή. Δθθξάδνληαο πιένλ ζπλνπηηθά ηελ
παξαπάλσ πξόηαζε κπνξνύκε λα γξάςνπκε:
Αλ δνζεί έλα ( ) ηέηνηα ώζηε
̂ ̂ (12.209)
Γηα ιόγνπο απιόηεηαο αο ζεσξήζνπκε όηη ε θακπύιε ̂ ̂( ) ηνπ Σρήκαηνο 12.18 έρεη κηα γσλία ζην
ζεκείν . Μπνξνύκε λα αληηθαηαζηήζνπκε ην ηκήκα ηεο θακπύιεο ̂ κε ηεηκεκέλεο κεηαμύ ησλ θαη
κε κηα θακπύιε θιάζεο , ε νπνία εθάπηεηαη ηεο ̂( ) ζηα ζεκεία θαη . Ζ πξνο νινθιήξσζε
ζπλάξηεζε ( ) ηνπ είλαη ηόηε θξαγκέλε, ηόζν θαηά κήθνο ηεο ̂( ) όζν θαη ηεο ( ), νη νπνίεο
ελώλνπλ ηα ζεκεία θαη , δειαδή | ( )| .
Άξα ζα ηζρύεη όηη

|∫ ( ) ( ) | ∫ | ( ) ( )| (12.210)

αλεμάξηεηα κε πνηα από ηηο θακπύιεο ̂( ) ή ( ) ππνινγηζηεί ην νινθιήξσκα απηό.

Δπνκέλσο, κε βάζε ηελ παξαπάλσ ζρέζε κπνξνύκε λα γξάςνπκε αθόκα ηελ αληζόηεηα

| ̂ | ∫ | ̂( ) ̂ ( ) | ∫ | ( ) ( )| (12.211)

426
Σσήμα 12.18 Αληηθαηάζηαζε ηεο θακπύιεο ̂ ̂( ) κε γωλία, από ηε ιεία θακπύιε ( ).

Με ηνλ ηξόπν απηόλ επηηπγράλεηαη ε αληηθαηάζηαζε («ιείαλζε») κηαο θακπύιεο ̂ ̂( ) κε γσλίεο κε

κηα άιιε ιεία ( ) , έηζη ώζηε ε απόιπηε δηαθνξά | ̂ | λα κπνξεί λα θαηαζηεί νζνλδήπνηε
κηθξή επηζπκνύκε. Μέζσ απηήο ηεο ηερληθήο θαη ζε ζπλδπαζκό κε ηελ εηο άηνπνλ απαγσγή απνδεηθλύεηαη ην
παξαθάησ ζεώξεκα:
Αλ ε ( ) δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην ζε έλα ζπλαξηεζηαθό, δίλεη επίζεο ζρεηηθό αθξόηαην θαη
ζηελ επξύηεξε θιάζε . Οπόηε, ζαλ πόξηζκα πξνθύπηεη όηη, αλ κηα θακπύιε ( ) δίλεη ζρεηηθό
αθξόηαην ζηελ επξύηεξε θιάζε , ηόηε δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην θαη ζηελ θιάζε , εθόζνλ .

5.5. Σςνοπιακέρ Σςνθήκερ ζε Γωνία

Σε ζπλέρεηα ησλ πξνεγνύκελσλ, κπνξνύκε λα ζέζνπκε ην αθόινπζν πξόβιεκα:
Μεηαμύ όισλ ησλ ζπλαξηήζεσλ ( ) πνπ είλαη ζπλερώο δηαθνξίζηκεο ζην δηάζηεκα ,
εθηόο ελδερόκελα ζε θάπνην ζεκείν ( ) θαη νη νπνίεο ηθαλνπνηνύλ ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο
( ) ( ) (12.212)
λα βξεζεί ε ζπλάξηεζε γηα ηελ νπνία ην ζπλαξηεζηαθό

∫ ( ) (12.213)
έρεη ζρεηηθό αθξόηαην.
Δίλαη θαλεξό όηη, ζε θάζε έλα δηάζηεκα θαη ε ζπλάξηεζε, γηα ηελ νπνία ην έρεη
ζρεηηθό αθξόηαην, πξέπεη λα ηθαλνπνηεί ηελ εμίζσζε Euler (12.175).
Δπίζεο, αλ γξάςνπκε ην ζπλαξηεζηαθό σο άζξνηζκα δύν ζπλαξηεζηαθώλ όπσο αθνινπζεί

∫ ( ) ∫ ( ) ∫ ( ) (12.214)
κπνξνύκε λα ππνινγίζνπκε ηηο κεηαβνιέο θαη , αλεμάξηεηα ηε κηα από ηελ άιιε.
Ζ θακπύιε πνπ αλαδεηνύκε δηέξρεηαη από ηα ζηαζεξά ζεκεία θαη , θαη απνηειείηαη από δύν ιεία
ηκήκαηα, ηα νπνία ζπλδένληαη (ελδερόκελα ππό γσλία) ζην ζεκείν , πνπ δελ είλαη ζηαζεξό, αιιά κπνξεί λα
θηλείηαη ειεύζεξα. Με βάζε ηνλ γεληθό ηύπν ηεο κεηαβνιήο ελόο ζπλαξηεζηαθνύ έρνπκε

427
 ∫ * ( )+ [ ] [( ) ] (12.215α)

∫ * ( )+ [ ] [( ) ] (12.215β)

όπνπ ν ζπκβνιηζκόο ζεκαίλεη όηη ην θηάλεη ηελ ηηκή ηνπ από αξηζηεξά, ελώ από
δεμηά.
Ζ αλαγθαία ζπλζήθε γηα ζρεηηθό αθξόηαην ζπλεπάγεηαη ηνλ κεδεληζκό ηεο πξώηεο κεηαβνιήο
(12.216)
Αθνύ ε ηκεκαηηθά ιεία θακπύιε δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό κε θηλεηά άθξα, ζα δίλεη
ζρεηηθό αθξόηαην θαη κεηαμύ όισλ ησλ θακππιώλ κε ζηαζεξά άθξα. Απηό ζπλεπάγεηαη ηνλ κεδεληζκό ησλ
δύν νινθιεξσκάησλ. Σπλδπάδνληαο ηηο ζρέζεηο (12.215) θαη (12.216), θαη ιακβάλνληαο ππόςε όηη ( )
( ) έρνπκε

* | | + *( )| ( )| + (12.217)

Ζ ηειεπηαία ζρέζε γηα απζαίξεηεο κεηαβνιέο , (αθνύ ην είλαη ηπρόλ ζεκείν) δίλεη αληίζηνηρα ηελ
πξώηε θαη ηε δεύηεξε ζπλνξηαθή ζπλζήθε [2], [6], [12]
| | (12.218α)

( )| ( )| (12.218β)
πνπ απνδίδεηαη ζηνπο Weierstrass θαη Erdmann. Οη ζπλζήθεο απηέο ηζρύνπλ γηα κηθξή γσλία ζην ζεκείν
.
Οη ζηαζεξέο νινθιήξσζεο ησλ δύν δηαθνξηθώλ εμηζώζεσλ Euler δεύηεξεο ηάμεο ζα πξνζδηνξηζηνύλ
από ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο (12.212) θαη (12.218).
Αμίδεη λα ζεκεησζεί όηη ε ζπλνξηαθή ζπλζήθε (12.218α) πξνθύπηεη άκεζα από ηελ εμίζσζε De Bois-
Reymond:

∫ ( ) (12.219)

Με βάζε ηελ ηειεπηαία ζρέζε πξνθύπηεη όηη ε παξάγσγνο ⁄ είλαη ζπλερήο, αθόκα θαη αλ ε πξνο
νινθιήξσζε ζπλάξηεζε έρεη πεπεξαζκέλν πιήζνο γσληώλ. Αλ, ινηπόλ, ζε θάπνην ζεκείν ε
νινθιεξσηηθή θακπύιε εκθαλίδεη γσλία ( ) ( ) , ζύκθσλα κε ηε ζρέζε (12.219) πξνθύπηεη
ε ζπλνξηαθή ζπλζήθε (12.218α).
Σηε ζπλέρεηα ζα παξαηεζνύλ ηξία ραξαθηεξηζηηθά παξαδείγκαηα εθαξκνγήο ησλ αλσηέξσ.
Τν πξώην παξάδεηγκα ζρεηίδεηαη κε ηελ εύξεζε (αλ ππάξρεη) κηαο ζπλάξηεζεο ( ) , πνπ έρεη
ηνπιάρηζηνλ κηα γσλία, γηα ηελ νπνία ην ζπλαξηεζηαθό

∫ ( ) (12.220)
ιακβάλεη ζρεηηθό αθξόηαην, όπνπ ( ) θαη ( ) .
Θα εξεπλεζεί θαηά πόζνλ ππάξρεη θάπνην εζσηεξηθό ζεκείν , ζην νπνίν ζα πθίζηαηαη
αζπλέρεηα πξώηεο παξαγώγνπ. Σηελ πεξίπησζε απηήλ έρνπκε ( ), νπόηε ε πξώηε από ηηο
ζπλζήθεο Weierstrass-Erdmann είλαη
( ) ( ) (12.221)
Δθόζνλ γηα ηε δεηνύκελε (ζπλερή) ζπλάξηεζε έρνπκε ( ) , ηόηε είλαη θαλεξό όηη ( ) (
), δειαδή έρνπκε ζπλέρεηα πξώηεο παξαγώγνπ ζην ζεκείν . Άξα, ε δεηνύκελε ζπλάξηεζε ( ) ζα
αλαδεηεζεί κεηαμύ ησλ ιείσλ ζπλαξηήζεσλ. Αληίζεηα, αλ ( ) , ηόηε είλαη δπλαηόλ λα έρνπκε (
) ( ), νπόηε λα ππάξρεη γσλία ζην ζεκείν . Σε απηήλ ηελ πεξίπησζε ε δεύηεξε από ηηο ζπλζήθεο
Weierstrass-Erdmann ηθαλνπνηείηαη απηόκαηα.
Γηα ηνλ πξνζδηνξηζκό ηνπ ζεκείνπ παξαηεξνύκε όηη ε ( ) απνηειείηαη από έλαλ θιάδν θαη
από έλαλ άιιν θιάδν κε άθξα ηα ζεκεία ( ) θαη ( ), ελώ ηθαλνπνηεί θαη ηελ εμίζσζε Euler. Δδώ, αθνύ
( ), ε εμίζσζε απηή είλαη ηεο κνξθήο

428
 ( ) (12.222)
Από απηή βξίζθνπκε άκεζα όηη ( ) , επεηδή δε ( ) πξνθύπηεη . Καηά ζπλέπεηα,
θαη θαζόζνλ , είλαη θαλεξό όηη . Από ηε ζπλνξηαθή ζπλζήθε ( ) πξνθύπηεη
, νπόηε ηειηθά .
Άξα, ε δεηνύκελε θακπύιε απνηειείηαη από ηνπο θιάδνπο πνπ απεηθνλίδνληαη ζην Σρήκα 12.19, πνπ
έπεηαη.

Σσήμα 12.19 Σηάζηκε ζπλάξηεζε κε γωλία ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ ∫ ( ) .

Τν δεύηεξν παξάδεηγκα αθνξά ηελ εύξεζε (αλ ππάξρεη) κηαο ζπλάξηεζεο ( ) , πνπ έρεη
ηνπιάρηζηνλ κηα γσλία, ε νπνία δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό

∫ ( ) (12.223)
όπνπ ( ) θαη ( ) .
Αλ ππνζέζνπκε όηη ππάξρεη ζπλάξηεζε κε γσλία ζε θάπνην εζσηεξηθό ζεκείν (
), κε βάζε ηελ πξώηε από ηηο ζπλζήθεο Weierstrass-Erdmann (12.218α), ιακβάλνπκε
( ) ( ) ( ) ( ) (12.224)
ή γηα ( ) ( )
( ) ( ) (12.225)
Όκσο, ε ζρέζε απηή δελ εμαζθαιίδεη ηελ ύπαξμε γσλίαο, δειαδή ( ) ( ). Δθαξκόδνληαο ηε
δεύηεξε ζπλζήθε Weierstrass-Erdmann (12.218β), βξίζθνπκε
( ) ( ) (12.226)
θαη θαηά ζπλέπεηα
( ) ( ) ( ) ( ) (12.227α)
ή γηα ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (12.227β)
Αληηθαζηζηώληαο ηε ζρέζε (12.225) ζηελ ηειεπηαία, ιακβάλνπκε
( ) ( ) (12.228)
Από ηηο ζρέζεηο (12.225) θαη (12.228) πξνθύπηεη
( ) ( ) (12.229)
πξάγκα πνπ ζεκαίλεη όηη δελ ππάξρεη γσλία θαη ζπλεπώο ζπλάξηεζε ( ) πνπ δίλεη ζρεηηθό
αθξόηαην ζην παξαπάλσ ζπλαξηεζηαθό.

429
 Σην ηξίην παξάδεηγκα δεηείηαη ε ζπλάξηεζε ( ) πνπ δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό

∫ ( ) ( ) (12.230)
ηεο νπνίαο ην έλα άθξν ηθαλνπνηεί ηηο θηλεκαηηθέο ζπλζήθεο ( ) ( ) θαη ην άιιν είλαη ειεύζεξν.
Αθόκα, λα απνδεηρηεί όηη ε δεηνύκελε ζπλάξηεζε δελ κπνξεί λα αλήθεη ζηελ θιάζε .
Αλ ππνζέζνπκε όηη ε ( ) έρεη ηνπιάρηζηνλ κηα γσλία ζε θάπνην ζεκείν ( ), κε βάζε ηελ
πξώηε ησλ ζπλνξηαθώλ ζπλζεθώλ Weierstrass-Erdmann ιακβάλνπκε
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (12.231)
Άξα ε δεηνύκελε ζηάζηκε ζπλάξηεζε ζα αλαδεηεζεί ηνπιάρηζηνλ κεηαμύ ησλ ιείσλ ζπλαξηήζεσλ ( )
. Ζ πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζε ( ) είλαη ηεο κνξθήο ( ) νπόηε, κε
βάζε ηελ αλαγθαία ζπλζήθε ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ, ζα έρνπκε

∫ ∫ ( ) (12.232)

Μεηά από δηπιή παξαγνληηθή νινθιήξσζε βξίζθνπκε

* + [* ( ) + ] ∫ * ( ) ( )+ (12.233)

H αλεμάξηεηε από ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο εμίζσζε Euler δίλεηαη από ηε ζρέζε

( ) ( ) (12.234)

Δπεηδή ( ) ( ) , νη θπζηθέο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, πνπ απνξξένπλ από ηε ζρέζε (12.233), είλαη
( )
} (12.235)
( ) * ( )+

ή ιόγσ ηεο σο άλσ έθθξαζεο ηεο

( )
} (12.236)
( ) * ( )+

Σεκεηώλεηαη όηη ην αλσηέξσ παξάδεηγκα αθνξά ζην πξόβιεκα ιπγηζκνύ ελόο πξνβόινπ, ν νπνίνο ζιίβεηαη
ζην ειεύζεξν άθξν ηνπ από αμνληθό θνξηίν ζηαζεξήο δηεύζπλζεο. Οη ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο
(12.236) αθνξνύλ ζηνλ κεδεληζκό ηεο ξνπήο θάκςεο θαη ηεο ηέκλνπζαο δύλακεο ζην άθξν ηνπ πξνβόινπ.

6. Σσεηικά Ακπόηαηα Σςναπηηζιακών με Γεζμεύζειρ

6.1. Γενικά
Σην «απινύζηαην» πξόβιεκα ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ ε θιάζε ησλ ζπλαξηήζεσλ ζύγθξηζεο
θαζνξηδόηαλ (εθηόο από νξηζκέλεο απαηηήζεηο πεξί ιεηόηεηαο απηώλ) κε βάζε ζπλζήθεο ζηα άθξα ηνπο.
Όκσο, πνιιέο εθαξκνγέο ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ νδεγνύλ ζε πξνβιήκαηα, ζηα νπνία όρη κόλνλ νη
ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο αιιά θαη άιιεο πξόζζεηεο ζπλζήθεο πξέπεη λα ηθαλνπνηνύληαη από ηηο ζπλαξηήζεηο
ζύγθξηζεο. Κιαζηθό είλαη ην ηζνπεξηκεηξηθό πξόβιεκα ηεο παξαγξάθνπ 1.3, όπνπ πξέπεη λα βξεζεί, κεηαμύ
όισλ ησλ θιεηζηώλ θακππιώλ δεδνκέλνπ κήθνπο (πεξηκέηξνπ), εθείλε πνπ πεξηθιείεη ην κέγηζην εκβαδόλ.
Σήκεξα, ηζνπεξηκεηξηθό ζεσξείηαη θάζε πξόβιεκα ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ, όπνπ εθηόο από ηηο
ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο ζα πξέπεη νη ζπλαξηήζεηο ζύγθξηζεο λα ηθαλνπνηνύλ θαη πξόζζεηεο ζπλζήθεο
δηαθνξεηηθνύ ηύπνπ. Τν πξόβιεκα απηό είλαη αλάινγν κε εθείλν ηνπ ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ ζπλαξηήζεσλ κηαο
ή πεξηζζόηεξσλ κεηαβιεηώλ, πνπ ππόθεηληαη ζε δεζκεπηηθέο ζπλζήθεο.

430
6.2. Το Ιζοπεπιμεηπικό Ππόβλημα
Θα εθηεζεί ε αλαγθαία ζπλζήθε ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ ελόο ζπλαξηεζηαθνύ ηνπ «απινύζηαηνπ» πξνβιήκαηνο

∫ ( ) ( ) (12.237)
όπνπ ( ) ( ) , ην νπνίν ππόθεηηαη ηαπηόρξνλα ζηε ζπλζήθε

∫ ( ) (12.238)
Καη νη δύν πξνο νινθιήξσζε ζπλαξηήζεηο θαη είλαη δύν θνξέο δηαθνξίζηκεο σο πξνο θαη ζην
δηάζηεκα .
Γηα ηνλ πξνζδηνξηζκό ηεο ( ) , πνπ δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό (12.237)
ππνθείκελν ζηε ζπλζήθε (12.238), ηζρύεη ην αθόινπζν ζεώξεκα ηνπ Euler:
Αλ ε θακπύιε ( ) δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό (12.237), ηνπ «απινύζηαηνπ»
πξνβιήκαηνο, θαη ππόθεηηαη ζηηο ζπλζήθεο

( ) ( ) ∫ ( ) (12.239)
ηόηε, κε ηελ πξνϋπόζεζε όηη ε ( ) δελ δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό , ππάξρεη κηα ζηαζεξά
, ηέηνηα ώζηε ε θακπύιε ( ) λα δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό

∫ ( ) ( ) (12.240)
δειαδή ε ( ) ηθαλνπνηεί ηε δηαθνξηθή εμίζσζε

( ) (12.241)

Σρεηηθά κε ηηο θακπύιεο ζύγθξηζεο ̃( ) πνπ ζα πηνζεηεζνύλ, παξαηεξνύκε όηη δε κπνξεί λα αλήθνπλ πιένλ
ζε κηα κνλνπαξακεηξηθή νηθνγέλεηα θακππιώλ, δεδνκέλνπ όηη νπνηαδήπνηε αιιαγή ηεο ηηκήο ηεο κνλαδηθήο
παξακέηξνπ ζα πξνθαινύζε κεηαβνιή ζην ζπλαξηεζηαθό , ηνπ νπνίνπ ε ηηκή είλαη ζηαζεξή. Γηα λα
παξακείλεη ε ηηκή απηή ζηαζεξή, όπσο επηηάζζεηαη από ην αλσηέξσ πξόβιεκα, ζα πξέπεη νη ̃( ) λα αλήθνπλ
ζε νηθνγέλεηα θακππιώλ δύν παξακέηξσλ, δειαδή
̃( ) ( ) ( ) ( ) (12.242)
όπνπ ( ) ( ) θαη ( ) ( ) ( ) ( ) .
Πξνθαλώο, ε ζηάζηκε θακπύιε πξνθύπηεη γηα , γηαηί ηόηε ( ) ̃( ). Αλ
αληηθαηαζηήζνπκε ηελ ηειεπηαία έθθξαζε ηεο ̃( ) ζηα ζπλαξηεζηαθά θαη , ιακβάλνπκε

∫ ̃( ) ̃ ( ) (12.243α)

∫ ̃( ) ̃ ( ) (12.243β)
Δπεηδή ην ζπλαξηεζηαθό δηαηεξεί ζηαζεξή ηηκή, νη παξάκεηξνη θαη δελ είλαη αλεμάξηεηεο
κεηαμύ ηνπο. Δπηπξόζζεηα, θαζόζνλ ε ( ) εμ ππνζέζεσο δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην, κε βάζε ηε ζρέζε
(12.242), ε ζπλάξηεζε ζα ιακβάλεη ζρεηηθό αθξόηαην σο πξνο , όηαλ , γηα
νπνηαδήπνηε απζαίξεηε εθινγή ησλ ( ) ( ) , ηέηνηα ώζηε ( ) ( ) ( )
( )
Μεηά από ηα παξαπάλσ είλαη θαλεξό όηη ην απιό απηό ηζνπεξηκεηξηθό πξόβιεκα αλάγεηαη ζηνλ
θαζνξηζκό ησλ ζπλζεθώλ, νη νπνίεο πξέπεη λα ηθαλνπνηνύληαη, ώζηε ε ζπλήζεο ζπλάξηεζε ,
ππνθείκελε ζηε ζπλζήθε (12.243β), λα ιακβάλεη ζρεηηθό αθξόηαην. Ζ ιύζε ηνπ πξνβιήκαηνο απηνύ δίλεηαη,
όπσο είλαη γλσζηό, κέζσ ηεο κεζόδνπ ησλ πνιιαπιαζηαζηώλ ηνπ Lagrange πνπ εθηέζεθε ζηελ παξάγξαθν
2.3. ηνπ παξόληνο Κεθαιαίνπ. Σύκθσλα κε ηε κέζνδν απηήλ, ην ηειεπηαίν πξόβιεκα ηζνδπλακεί κε ην
πξόβιεκα πξνζδηνξηζκνύ ηνπ ζρεηηθνύ αθξόηαην ηεο παξαθάησ ζπλάξηεζεο, όπνπ :

∫ ̃( ) ̃ ( ) (12.244)

431
Ζ ηηκή ηεο ζηαζεξάο πξνζδηνξίδεηαη από ηηο ζπλζήθεο (12.239) ηνπ θάζε πξνβιήκαηνο. Αλ αθνινπζήζνπκε
ηε κέζνδν ησλ πνιιαπιαζηαζηώλ Lagrange, ιακβάλνπκε

| | (12.245)

Αλ ζπλδπαζηνύλ νη ζρέζεηο (12.242) θαη (12.243α,β) ιακβάλνπκε, γηα :

̃ ̃
∫ * ̃ ̃
+ ∫ * ̃ ̃
+ (12.246)

Ζ ηειεπηαία απηή ζρέζε, αλ ζπλδπαζηεί κε ηελ (12.245) δίλεη

| ∫ * ̃ ̃
+ (12.247)

Οινθιεξώλνληαο θαηά παξάγνληεο ηνλ δεύηεξν όξν ηεο αλσηέξσ, κε βάζε ηηο ζπλζήθεο (12.239), βξίζθνπκε

∫ * ( )+ (12.248)

Δπεηδή ε εθινγή ησλ είλαη απζαίξεηε, ε παξαπάλσ εμίζσζε βάζεη ηνπ ζεκειηώδνπο ιήκκαηνο ηνπ
Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ νδεγεί ζηελ εμίζσζε

( ) (12.249)

ε νπνία, ιόγσ ηεο ζρέζεο (12.246), ηαπηίδεηαη κε ηελ εμίζσζε (12.241). Από δε ηελ εμίζσζε (12.249) ζα
πξνζδηνξηζηεί ε θακπύιε ( ), πνπ δίλεη αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό (12.237) θαη ηαπηόρξνλα ηθαλνπνηεί
ηηο ζπλζήθεο (12.239).
Ζ επίιπζε ηεο δηαθνξηθήο εμίζσζεο (12.249) νδεγεί ζηελ θακπύιε ( ), πνπ πεξηέρεη δύν ζηαζεξέο
νινθιήξσζεο θαη ηελ πξνζδηνξηζηέα ζηαζεξά ηνπ Lagrange . Αλ ην ηζνπεξηκεηξηθό πξόβιεκα έρεη ιύζε,
ηόηε νη παξαπάλσ ηξεηο ζηαζεξέο πξνζδηνξίδνληαη από ηηο ζπλζήθεο (12.239).

6.3. Γενικεύζειρ ηος Ιζοπεπιμεηπικού Πποβλήμαηορ

Τν απιό ηζνπεξηκεηξηθό πξόβιεκα ηεο πξνεγνύκελεο παξαγξάθνπ (κε κηα δεζκεπηηθή ζπλζήθε) κπνξεί λα
επεθηαζεί θαη ζηελ πεξίπησζε αλαδήηεζεο ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ

∫ ( ) (12.250)
ζην ζύλνιν ησλ ζπλαξηήζεσλ ( ) , πνπ ππόθεηληαη ζηηο ζπλζήθεο

( ) ( ) ∫ ( ) (12.251)
Σηελ πξνθείκελε πεξίπησζε κπνξνύκε λα εθαξκόζνπκε ηε δηαδηθαζία ηεο πξνεγνύκελεο παξαγξάθνπ, κε
βάζε νηθνγέλεηα θακππιώλ ζύγθξηζεο
̃( ) ( ) ∑ ( ) (12.252)
ε νπνία εμαξηάηαη από παξακέηξνπο. Αλ εθαξκόζνπκε ζηε ζπλέρεηα ηε κέζνδν ησλ πνιιαπιαζηαζηώλ
ηνπ Lagrange, θαηαιήγνπκε ζην ζπκπέξαζκα όηη ε δεηνύκελε ζηάζηκε ζπλάξηεζε ( ) πξέπεη λα ηθαλνπνηεί
ηελ εμίζσζε Euler-Lagrange (12.249), όπνπ πιένλ
∑ (12.253)
θαη πνιιαπιαζηαζηέο ηνπ Lagrange, πνπ πξνζδηνξίδνληαη από ηηο δεζκεπηηθέο ζπλζήθεο ηνπ
θάζε πξνβιήκαηνο.
Τν παξαπάλσ πξόβιεκα είλαη δπλαηό λα γεληθεπηεί, ώζηε λα πεξηιεθζεί ε πεξίπησζε, όπνπ θαη νη
δύν ή κόλν ε κηα από ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο λα είλαη θηλεηέο κε νπνηνλδήπνηε ηξόπν. Αλ ην δηάζηεκα
νινθιήξσζεο είλαη ζηαζεξό, ηόηε ε θπζηθή ζπλνξηαθή ζπλζήθε είλαη

432
 | (12.254)

αλ θαη ηα δύν άθξα ησλ θακππιώλ ζύγθξηζεο είλαη θηλεηά. Αλ είλαη κόλν ην έλα άθξν, ε παξαπάλσ ζρέζε
ηζρύεη κόλν γηα ην άθξν απηό.
Οη πεξηπηώζεηο νινθιεξσζηκόηεηαο ηεο εμίζσζεο Euler-Lagrange (βιέπε παξάγξαθν 4.10), πνπ
αλαθέξνληαη ζηε κνξθή ηεο πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζεο, ηζρύνπλ θαη γηα ηε ζπλάξηεζε , ε νπνία κπνξεί
λα κε πεξηέρεη κηα από ηηο κεηαβιεηέο .
Τν ηζνπεξηκεηξηθό πξόβιεκα κπνξεί επίζεο λα γεληθεπηεί σο πξνο ηε κνξθή ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ. Γηα
παξάδεηγκα, κπνξεί λα αλαδεηείηαη ην ζρεηηθό αθξόηαην γηα ην ζπλαξηεζηαθό
( )
∫ ( ) ( ) (12.255)
πνπ ππόθεηηαη ζηηο ζπλζήθεο
( )
( ) ( ) ( )
( )
} (12.256)
( ) ( ) ( )
θαη
( )
∫ [ ] (12.257)
Ζ εμίζσζε ηνπ Euler, βάζεη ηεο ζρέζεο (12.136), είλαη ε αθόινπζε

( ) ( ) (12.258)

όπνπ .
Αλ δεηείηαη ην ζρεηηθό αθξόηαην ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ
∫ ( ) (12.259)
ππό ηηο ζπλζήθεο
( ) ( ) (12.260)
θαη

∫ ( ) (12.261)
όπνπ ην κπνξεί λα είλαη κεγαιύηεξν ηνπ , ηόηε ε αλαγθαία ζπλζήθε γηα ζρεηηθό αθξόηαην νδεγεί ζηελ
εμίζσζε Euler

( ) (12.262)

Σαλ εθαξκνγή ησλ όζσλ εθηέζεθαλ εδώ, παξαηίζεηαη ε επίιπζε ηνπ εμήο πξνβιήκαηνο:
Μεηαμύ όισλ ησλ θακππιώλ (ζην άλσ εκηεπίπεδν), πνπ ελώλνπλ ηα ζεκεία ( ), ( ) θαη
έρνπλ δεδνκέλν κήθνο , λα επξεζεί εθείλε ε θακπύιε ( ), ε νπνία ζην δηάζηεκα ( )
πεξηθιείεη κε ηνλ άμνλα ην κέγηζην εκβαδόλ.
Τν πξόβιεκα απηό αλάγεηαη ζηελ εύξεζε ηνπ ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ
∫ ( ) ( ) ( ) (12.263)
πνπ ππόθεηηαη ζηε δεζκεπηηθή ζπλζήθε

∫ √ (12.264)
Με βάζε ην ζεώξεκα Euler ζα αλαδεηήζνπκε ην ζρεηηθό αθξόηαην ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ

∫ ∫ * ( ) √ + (12.265)

κε ( ) ( ) .

433
 Από ηελ εμίζσζε (12.249) ιακβάλνπκε

( ) (12.266)
√ √

ε νπνία, αλ νινθιεξσζεί, δίλεη

( ) ( ) (12.267)
Ζ εμίζσζε απηή παξηζηά νηθνγέλεηα πεξηθεξεηώλ αθηίλαο κε θέληξν ην ζεκείν ( ), όπνπ εμ ππνζέζεσο
. Ο πξνζδηνξηζκόο ησλ ζηαζεξώλ θαη ζα πξαγκαηνπνηεζεί κέζσ ησλ ηξηώλ ζπλζεθώλ ηνπ
πξνβιήκαηνο.
Δπεηδή ηα ζεκεία ( ), ( ) βξίζθνληαη ζηελ πεξηθέξεηα, ηζρύεη όηη
( )
} √ (12.268)
( )
Δηζάγνληαο ηηο παξαπάλσ εθθξάζεηο ησλ θαη ζηελ εμίζσζε (12.267), βξίζθνπκε
√ √ (12.269)
νπόηε
(12.270)
√

Με βάζε ηε δεζκεπηηθή ζπλζήθε (12.264) πξνθύπηεη

∫ ( )| ( ) ( ) (12.271)
√

Από ηελ ηειεπηαία ηξηγσλνκεηξηθή εμίζσζε πξνζδηνξίδνπκε ηε ζηαζεξά θαη από απηήλ ηε ζηαζεξά
ζύκθσλα κε ηελ έθθξαζε (12.228). Ζ γξαθηθή παξάζηαζε ηεο ιύζεο ηνπ πξνβιήκαηνο δίλεηαη ζην αθόινπζν
Σρήκα 12.20.

Σσήμα 12.20 Γξαθηθή παξάζηαζε ζηάζηκεο θακπύιεο (θύθινπ) κε δεδνκέλε πεξίκεηξν, πνπ πεξηθιείεη κέγηζην εκβαδόλ.

Αλ νη δεζκεπηηθέο ζπλζήθεο ζην ηζνπεξηκεηξηθό πξόβιεκα δελ έρνπλ κνξθή νινθιεξώκαηνο ή αλ νη

δεζκεύζεηο θαη νη κεηαβνιέο είλαη κνλόπιεπξεο (κνξθήο αληζόηεηαο), κπνξεί θαλείο λα επηιύζεη αληίζηνηρα
πξνβιήκαηα ζρεηηθώλ αθξόηαησλ ζπλαξηεζηαθώλ. Πιελ όκσο, νη πεξηπηώζεηο απηέο δελ πεξηέρνληαη ζηνπο
ζθνπνύο ηνπ παξόληνο Κεθαιαίνπ, νπόηε δελ πξόθεηηαη λα ππάξμεη ζρεηηθή αλαθνξά.

434
7. Γεύηεπη Μεηαβολή – Αναγκαίερ και Ικανέρ Σςνθήκερ Ακπόηαηος
7.1. Γενικά
Μέρξη ηώξα, θαηά ηε κειέηε αθξόηαησλ ζπλαξηεζηαθώλ, ζεσξήζακε κόλν ηελ πεξίπησζε ηεο αλαγθαίαο
ζπλζήθεο, θαηά ηελ νπνία έλα ζπλαξηεζηαθό ιακβάλεη αζζελέο (ζρεηηθό) αθξόηαην γηα ( ),
δειαδή ηε ζπλζήθε κεδεληζκνύ ηεο πξώηεο κεηαβνιήο . Αλ θάπνηνο βαζηζηεί κόλν ζηελ αλαγθαία
απηή ζπλζήθε ή ηελ ηζνδύλακε κε απηήλ εμίζσζε Euler, δελ είλαη δπλαηό λα δηαθξίλεη πόηε έλα
ζπλαξηεζηαθό ιακβάλεη κέγηζην θαη πόηε ειάρηζην. Απηό, όκσο, κπνξεί λα επηηεπρζεί. όπσο ζα εθηεζεί
παξαθάησ, κε ηε βνήζεηα κηαο πξόζζεηεο αλαγθαίαο ζπλζήθεο γηα αζζελέο (ζρεηηθό) αθξόηαην, πνπ
επηπξόζζεηα πξέπεη λα ηθαλνπνηεί ε ( ). Ζ ζπλζήθε απηή, θαινύκελε ζπλζήθε Legendre, έρεη ηε κνξθή
αληζόηεηαο θαη ζπλδέεηαη κε ηε δεύηεξε κεηαβνιή ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ. Δπίζεο, κπνξνύκε λα κνξθώζνπκε
ηθαλέο ζπλζήθεο αζζελνύο (ζρεηηθνύ) αθξόηαηνπ κε ηε βνήζεηα ηεο δεύηεξεο κεηαβνιήο, ζύκθσλα κε απηά
πνπ αθνινπζνύλ.
Σεκεηώλεηαη όηη πξόζζεηε αλαγθαία ζπλζήθε αζζελνύο αθξόηαηνπ κνηάδεη κε νξηζκέλεο ηθαλέο
ζπλζήθεο αζζελνύο αθξόηαηνπ. Οη ηειεπηαίεο δηαθέξνπλ από ηηο αλαγθαίεο ζπλζήθεο όζν (πνηνηηθά) δηαθέξεη
γηα κηα ζπλάξηεζε ( ) ε ηθαλή ζπλζήθε ειάρηζηνπ ( ) από ηελ αλαγθαία ζπλζήθε
ειάρηζηνπ ( ).

7.2. Γεύηεπη Μεηαβολή Σςναπηηζιακού

Αλ γηα ιόγνπο απιόηεηαο ζεσξήζνπκε ην γλσζηό ζπλαξηεζηαθό ηνπ «απινύζηαηνπ» πξνβιήκαηνο θαη
ιάβνπκε ππόςε ηνλ νξηζκό ηεο αύμεζεο (δηαθνξάο) , εύθνια κπνξνύκε λα δείμνπκε [10] όηη ε δεύηεξε
κεηαβνιή ηζνύηαη κε

∫ * ( ) + (12.272)

όπνπ ( ) θαη ( ) .

7.3. Αναγκαία και Ικανή Σςνθήκη Ακπόηαηος

7.3.1. Θεώπημα 1

Αλαγθαία ζπλζήθε, ώζηε έλα ζπλαξηεζηαθό λα ιακβάλεη ζρεηηθό ειάρηζην (κέγηζην) γηα είλαη
( ) (12.273)
γηα όια ηα απνδεθηά , όπνπ είλαη ζηάζηκε ζπλάξηεζε ηνπ ( ). Με βάζε ην
αλάπηπγκα Taylor ζα έρνπκε
(12.274α)
ή, θαζόζνλ γηα
(12.274β)
Γηα επαξθώο κηθξέο κεηαβνιέο ην πξόζεκν ηεο δηαθνξάο ζα είλαη ίδην κε απηό ηεο δεύηεξεο
κεηαβνιήο . Καηά ζπλέπεηα, πξνθεηκέλνπ ε ζηάζηκε ζπλάξηεζε λα δίλεη ζρεηηθό ειάρηζην (κέγηζην)
ζην παξαπάλσ ζπλαξηεζηαθό, ζα πξέπεη λα ηζρύεη ε αλαγθαία ζπλζήθε (12.273).
Ζ ζπλζήθε είλαη αλαγθαία, όρη όκσο θαη ηθαλή γηα λα ιάβεη ην ζπλαξηεζηαθό ειάρηζην.
Απηό θαίλεηαη ζην αθόινπζν παξάδεηγκα.
Θεσξνύκε ην ζπλαξηεζηαθό

∫ ( ) ( ) ( ) (12.275)
Ζ εμίζσζε ηνπ Euler πνπ αληηζηνηρεί είλαη ή . Υπνινγίδνπκε ηε δεύηεξε κεηαβνιή ηνπ θαη
βξίζθνπκε όηη

435
 ∫ ( ) (12.276α)
θαη γηα ηε ζηάζηκε ζπλάξηεζε (αθξόηαηνπ) ζα έρνπκε

∫ (12.276β)
Πξνθαλώο γηα πξνθύπηεη (ε ηζόηεηα ηζρύεη γηα ). Σύκθσλα κε ηα παξαπάλσ
ηθαλνπνηείηαη ε αλαγθαία ζπλζήθε αθξόηαηνπ, όρη όκσο θαη ε ηθαλή, γηαηί ην ζπλαξηεζηαθό (12.275)
ιακβάλεη αξλεηηθέο ηηκέο ζηε γεηηνληά ηνπ κεδελόο. Πξάγκαηη, γηα δνζέλ , αλ επηιέμνπκε ηε ζπλάξηεζε

( ) , - (12.277)

ιακβάλνπκε

(12.278)

Αλ ζέζνπκε ζηε ζρέζε (12.272) θαη , ιακβάλνπκε

∫ ( ) (12.279)
Καηά ηελ αλαδήηεζε αζζελνύο (ζρεηηθνύ) αθξόηαηνπ ζεσξνύκε όηη ακθόηεξεο νη κεηαβνιέο θαη
ιακβάλνπλ κηθξέο ηηκέο ζπγθξηηηθά κε ηε norm ηνπ ρώξνπ
Σηε ζπλέρεηα δηαηππώλνπκε ην εμήο ιήκκα: Αλαγθαία ζπλζήθε, ώζηε ην ηεηξαγσληθό ζπλαξηεζηαθό
(12.279), πνπ νξίδεηαη γηα όιεο ηηο ζπλαξηήζεηο κε ( ) ( ) , λα είλαη κε αξλεηηθό,
είλαη
( ) (12.280)
Ζ απόδεημε ηνπ ιήκκαηνο απηνύ επηηπγράλεηαη κε ηελ εηο άηνπν απαγσγή.

7.3.2. Θεώπημα 2 (Legendre)

Βάζεη ηνπ ζεσξήκαηνο 1 θαη ηνπ παξαπάλσ ιήκκαηνο γηα αζζελέο (ζρεηηθό) αθξόηαην ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ
ηνπ «απινύζηαηνπ» πξνβιήκαηνο, κπνξεί λα δηαηππσζεί ην αθόινπζν ζεώξεκα:
Αλαγθαία ζπλζήθε, ώζηε ην ζπλαξηεζηαθό ∫ ( ) , ( ) θαη ( ) λα
ιακβάλεη ζρεηηθό (αζζελέο) ειάρηζην γηα ηε ζπλάξηεζε αθξόηαηνπ ( ) είλαη , γηα θάζε ζεκείν
θαηά κήθνο ηεο ( ).
Γηα παξάδεηγκα, πξνβαίλνπκε ζηε δηεξεύλεζε ηνπ αζζελνύο (ζρεηηθνύ) αθξόηαηνπ ηνπ
ζπλαξηεζηαθνύ

∫ ( ) (12.281)
όπνπ ( ) θαη ( ) .
Γηα λα εθαξκόζνπκε ην σο άλσ ζεώξεκα ηνπ Legendre, ππνινγίδνπκε ηε δεύηεξε κεξηθή παξάγσγν
, ε νπνία ηζνύηαη κε , νπόηε πξνθαλώο ηθαλνπνηείηαη ζην δηάζηεκα ε αλαγθαία ζπλζήθε
ζρεηηθνύ ειάρηζηνπ γηα ην ζπλαξηεζηαθό (12.281). Ζ ζπλάξηεζε πνπ δίλεη ην ειάρηζην απηό πξνθύπηεη από
ηελ εμίζσζε Euler
( ) ( ) (12.282α)
Με βάζε ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο ηνπ πξνβιήκαηνο, βξίζθνπκε θαη , νπόηε ηειηθά
( ) (12.282β)
Πξνθεηκέλνπ λα κνξθώζνπκε κηα ηθαλή ζπλζήθε, ζα ρξεζηκνπνηήζνπκε ηνλ αθόινπζν νξηζκό:
Έλα ηεηξαγσληθό ζπλαξηεζηαθό , νξηδόκελν ζε έλαλ γξακκηθό ρώξν κε norm θαιείηαη
ηζρπξά ζεηηθό, αλ ππάξρεη κηα ζηαζεξά , ηέηνηα ώζηε

436
 ‖ ‖ (12.283)
Όηαλ έλα ηεηξαγσληθό ζπλαξηεζηαθό ηθαλνπνηεί ηελ αληζόηεηα ‖ ‖ , ιέκε όηη είλαη θξαγκέλν.
Ζ ειάρηζηε ηηκή ηνπ γηα ηελ νπνία ηζρύεη ε ζρέζε απηή γηα όια ηα απνδεθηά αλαθέξεηαη σο ε norm ηνπ
ηεηξαγσληθνύ ζπλαξηεζηαθνύ. Σε πξνβιήκαηα Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ ν ρώξνο, ζηνλ νπνίν νξίδεηαη έλα
ηεηξαγσληθό ζπλαξηεζηαθό, είλαη ζπλήζσο ηέηνηνο, ώζηε ην ζπλαξηεζηαθό λα είλαη θξαγκέλν.

7.3.3. Θεώπημα 3

Ηθαλή ζπλζήθε, ώζηε έλα ζπλαξηεζηαθό , νξηδόκελν ζε έλαλ ρώξν κε norm, λα ιακβάλεη ειάρηζην γηα ηε
ζηάζηκε ζπλάξηεζε ( ), είλαη ε δεύηεξε κεηαβνιή ηνπ λα είλαη ηζρπξά ζεηηθή γηα ,
δειαδή
‖ ‖ (12.284)
όπνπ ζεηηθή ζηαζεξά. Γηα κέγηζην, ην ζύκβνιν ζηε ζρέζε (12.284) αληηθαζίζηαηαη από ην ζύκβνιν .
Μηα αζζελέζηεξε ηθαλή ζπλζήθε ειάρηζηνπ (κέγηζηνπ) νξίδεηαη από ηελ αληζόηεηα
( ) (12.285)
Γηα ζπλεζηζκέλα πξνβιήκαηα ηνπ Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ, ε δηαθνξά κεηαμύ ησλ ζπλζεθώλ (12.284) θαη
(12.285) είλαη επνπζηώδεο.
Μηα απιή ηθαλή ζπλζήθε ειάρηζηνπ ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ ∫ ( ) ηνπ «απινύζηαηνπ»
πξνβιήκαηνο εθθξάδεηαη κέζσ κεξηθώλ παξαγώγσλ ηεο πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζεο ( ).
Απνδεηθλύεηαη όηη, αλ ε ηεηξαγσληθή κνξθή εληόο ηνπ παξαθάησ νινθιεξώκαηνο (ην νπνίν απνηειεί
αλαπηπγκέλε κνξθή ηνπ νξηζκνύ ηεο δεύηεξεο κεηαβνιήο (12.272))

∫ ( ) (12.286)
είλαη ζεηηθά εκηνξηζκέλε γηα όιεο ηηο ζπλαξηήζεηο ζύγθξηζεο ̃ ̃( ), γηα όια ηα θαη γηα ηειείσο
απζαίξεηεο ( ), ώζηε λα ηθαλνπνηνύληαη νη αληζόηεηεο

} (12.287)

ηόηε ε ζπλάξηεζε αθξόηαηνπ ( ) δίλεη ζρεηηθό ειάρηζην ζην παξαπάλσ ζπλαξηεζηαθό. Αληίζεηα, αλ ε
σο άλσ ηεηξαγσληθή κνξθή είλαη αξλεηηθά εκηνξηζκέλε, έηζη ώζηε λα ηζρύνπλ νη αληζόηεηεο

} (12.288)

ηόηε ε ζπλάξηεζε αθξόηαηνπ ( ) δίλεη ζρεηηθό κέγηζην ζην παξαπάλσ ζπλαξηεζηαθό.

Σεκεηώλεηαη όηη νη αληζόηεηεο (12.287) θαη (12.288) πεξηιακβάλνπλ θαη ηελ αλαγθαία ζπλζήθε
αθξόηαηνπ ηνπ Legendre ππό ζηελή έλλνηα, αιιά ε κπνξεί λα είλαη απζαίξεηε, ζε αληίζεζε κε ηελ ( ).
Δπίζεο ηνλίδεηαη ζην ζεκείν απηό, όηη ε κε ηθαλνπνίεζε ηεο δεύηεξεο ησλ αληζνηηθώλ ζρέζεσλ (12.287) δελ
ζεκαίλεη όηη ην ζεσξνύκελν ζπλαξηεζηαθό δελ έρεη ζρεηηθό ειάρηζην. Όπσο ζα απνδεηρηεί παξαθάησ κε ηελ
εθαξκνγή άιιεο ηθαλήο ζπλζήθεο ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ, ηνύην ζπκβαίλεη π.ρ. ζηελ πεξίπησζε ηνπ
ζπλαξηεζηαθνύ

∫( ) (12.289)
όπνπ , ζεηηθέο ζηαζεξέο θαη ( ) ( ) , πνπ αθνξά ζην ζπλνιηθό δπλακηθό κηαο ζιηβόκελεο
δνθνύ. Με βάζε ηελ ηθαλή ζπλζήθε Legendre-Jacobi θαη θαηόπηλ ηνπ Weierstrass, ζα απνδείμνπκε όηη ην
ζπλαξηεζηαθό (12.289) ιακβάλεη ζρεηηθό ειάρηζην, παξά ην γεγνλόο όηη δελ ηθαλνπνηείηαη ε δεύηεξε από ηηο
αληζνηηθέο ζρέζεηο (12.287).
Τν ζεώξεκα Legendre – αλαγθαία ζπλζήθε ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ κπνξεί λα επεθηαζεί θαη ζηελ
πεξίπησζε ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ

∫ ( ) (12.290)

437
όπνπ ( ) ( ) ( ) θαη ( ) ( ) ( ) .
Ζ δεύηεξε κεηαβνιή ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ απηνύ γξάθεηαη σο

∫ ,∑ ∑ ∑ - (12.291)

όπνπ θαη ( ) ( ) . Γηα ιακβάλνπκε ην ζπλαξηεζηαθό

(12.286).
Δηζάγνληαο ηνπο πίλαθεο
( ) ( ) ( )
} (12.292)
, - , - , -
ε ζρέζε (12.291) γξάθεηαη σο

∫ {( ) ( ) } (12.293)
Μεηά από νινθιήξσζε θαηά παξάγνληεο θαη εθαξκνγή ησλ ζπλνξηαθώλ ζπλζεθώλ ε ηειεπηαία ζρέζε δίλεη

∫ ( ) ( ) (12.294)

όπνπ νη πίλαθεο ( ) θαη ( ) είλαη ίζνη αληίζηνηρα κε ηνπο πίλαθεο θαη . Καηά
ηελ εμαγσγή ηεο ζρέζεο (12.294), επεηδή ππνζέζακε όηη ν πίλαθαο είλαη ζπκκεηξηθόο, ε
( ) . Όπσο ζηελ πεξίπησζε κηαο ζπλάξηεζεο, κπνξεί εύθνια λα
απνδεηρηεί όηη ν όξνο ( ) είλαη ε θύξηα ζπκβνιή ζην ηεηξαγσληθό ζπλαξηεζηαθό (12.294).

7.3.4. Θεώπημα 4

Αλαγθαία ζπλζήθε γηα λα είλαη ην ηεηξαγσληθό ζπλαξηεζηαθό (12.294) ζεηηθά νξηζκέλα γηα όια ηα , ηέηνηα
ώζηε ( ) ( ) , είλαη ν πίλαθαο λα είλαη ζεηηθά νξηζκέλνο (πεξίπησζε ζρεηηθνύ αζζελνύο
ειάρηζηνπ). Τνύην ζπκβαίλεη, αλ ηζρύεη ε εληζρπκέλε ζπλζήθε Legendre, ε νπνία αλαιπηηθά γξάθεηαη σο

| | | | (12.295)

Έζησ, γηα παξάδεηγκα, όηη ζα αλαδεηήζνπκε κε βάζε ηελ αλαγθαία ζπλζήθε ην ζρεηηθό αθξόηαην ηνπ
ζπλαξηεζηαθνύ

∫ ( ) (12.296α)
κε ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο
( ) ( ) ( ) ( ) (12.296β)
Οη δηαθνξηθέο εμηζώζεη Euler είλαη

} (12.297)

από ηηο νπνίεο κεηά από νινθιήξσζε ιακβάλνπκε

(12.298)
Από ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο εύθνια πξνθύπηεη όηη
(12.299)
νπόηε
(12.300)

438
Μεηά από εθαξκνγή ηνπ παξαπάλσ ζεσξήκαηνο 4, ιακβάλνπκε

| | | | (12.301)

Γειαδή ε αλαγθαία ζπλζήθε ζρεηηθνύ αθξόηαηνπ ηθαλνπνηείηαη.

7.4. Ικανή Σςνθήκη Jacobi και Legendre για Αζθενέρ Ακπόηαηο

Θα δηαηππώζνπκε εδώ, γηα ηελ πεξίπησζε ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ ηνπ «απινύζηαηνπ» πξνβιήκαηνο, ηηο ηθαλέο
(αιιά ζπγρξόλσο θαη αλαγθαίεο) ζπλζήθεο ησλ Jacobi θαη Legendre γηα ζρεηηθό (αζζελέο) αθξόηαην απηνύ.
Αλαιπηηθόηεξα, ε δεύηεξε κεηαβνιή (12.279) κπνξεί λα γίλεη ηέιεην ηεηξάγσλν, αλ ζε απηήλ
πξνζζέζνπκε ην νινθιήξσκα

∫ ( ) ∫ ( ) | (12.302)
θαζόζνλ ( ) ( ) , όπνπ ηπραία δηαθνξίζηκε ζπλάξηεζε.
Πξάγκαηη, αλ πξνζζέζνπκε ηηο (12.279) θαη (12.302) ιακβάλνπκε

∫ ( ) (12.303α)
ή

∫ * + (12.303β)
ή αθόκα

∫ [( ) ] (12.303γ)

Ζ πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζε γίλεηαη ηέιεην ηεηξάγσλν, αλ ε απζαίξεηε ιεία ζπλάξηεζε ( )

εθιεγεί κε ηέηνην ηξόπν, ώζηε λα ηζρύεη
( ) (12.304)
νπόηε

∫ ( ) (12.305)

Πξνθαλώο, ηόηε, ην πξόζεκν ηεο εμαξηάηαη από ην πξόζεκν ηεο ζπλάξηεζεο , αξθεί βέβαηα ε
δηαθνξηθή εμίζσζε (12.304) λα έρεη ιύζε. Απηή, αλ εθηειέζνπκε ηνλ κεηαζρεκαηηζκό
(12.306)
όπνπ ( ) είλαη κηα άγλσζηε ζπλάξηεζε, ε δηαθνξηθή εμίζσζε (12.304) ιακβάλεη ηελ αθόινπζε εύθνια
δηαρεηξίζηκε κνξθή
( ) (12.307)
Αλ ζε θαλέλα ζεκείν ηνπ δηαζηήκαηνο ε ιύζε ( ) ηεο εμίζσζεο (12.307) κεδελίδεηαη, ηόηε ε
εμίζσζε (12.304) έρεη επίζεο ιύζε θαη ηζρύεη ν ηύπνο (12.305). Τα ζεκεία, όπνπ , θαινύληαη ζπδπγή
ζεκεία σο πξνο ην θέληξν ηνπ πεδίνπ ησλ θακππιώλ αθξόηαηνπ. Ζ εμίζσζε (12.307) θαιείηαη δηαθνξηθή
εμίζσζε Jacobi, ε δε ζπλζήθε, όηη ε ιύζε ηεο ζε θαλέλα ζεκείν ηνπ δηαζηήκαηνο κεδελίδεηαη, είλαη
γλσζηή σο ζπλζήθε Jacobi. Ζ ελ ιόγσ, ζε ζπλδπαζκό κε ηελ εληζρπκέλε ζπλζήθε Legendre ( γηα
ειάρηζην θαη γηα κέγηζην) είλαη ηθαλή ζπλζήθε πξνθεηκέλνπ ε ζπλάξηεζε αθξόηαηνπ (ζηάζηκε)
( ) λα δίλεη ζρεηηθό (αζζελέο) αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό ∫ ( ) . Μπνξεί δε λα απνδεηρηεί
όηη ε ζπλζήθε απηή είλαη θαη αλαγθαία.
Ζ εμίζσζε (12.307) ππό αλαιπηηθή κνξθή γξάθεηαη σο

( ) ( ) (12.308)

439
Σηε ζπλέρεηα κεδελίδνπκε ηελ πξώηε κεηαβνιή ηεο δεύηεξεο κεηαβνιήο ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ (12.279),
δειαδή

( ) ∫ ( ) ( ) ∫ ( ) (12.309)
ή κεηά από παξαγνληηθή νινθιήξσζεο

( ) | ∫ * ( )+ (12.310)

Γηα απζαίξεηε κεηαβνιή , αθνύ ( ) ( ) , πξνθύπηεη κε βάζε ην ζεκειηώδεο ιήκκα ηνπ

Λνγηζκνύ ησλ Μεηαβνιώλ όηη
( ) (12.311)
Παξαηεξνύκε, δειαδή, όηη ε εμίζσζε Euler ηνπ ηεηξαγσληθνύ ζπλαξηεζηαθνύ (12.272) είλαη ε εμίζσζε
Jacobi ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ ∫ ( ) κε ( ) θαη ( ) .
Σύκθσλα κε ηα παξαπάλσ, κπνξνύκε λα δηαηππώζνπκε ην αθόινπζν ζεώξεκα: Τν ηεηξαγσληθό
ζπλαξηεζηαθό

∫ ( ) (12.312)
όπνπ ( ) , είλαη ζεηηθά νξηζκέλν γηα όια ηα , γηα ηα νπνία ( ) ( ) , αλ θαη
κόλνλ αλ ηθαλνπνηείηαη ε ζπλζήθε Jacobi. Αλ δελ ηθαλνπνηείηαη ε ζπλζήθε απηή, ηόηε ε ζηάζηκε ζπλάξηεζε
( ) δελ δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην ζην ζπλαξηεζηαθό ∫ ( ) .
Σεκεηώλεηαη όηη ε εμίζσζε Jacobi κπνξεί λα εμαρζεί θαη σο εμίζσζε κεηαβνιήο ηεο εμίζσζεο Euler
ηνπ αξρηθνύ ζπλαξηεζηαθνύ ∫ ( ) . Πξνο ηνύην, αλαδεηνύκε ηε ζπλζήθε γηα ηελ νπνία, εθηόο ηεο
ζπλάξηεζεο αθξόηαηνπ ηνπ Euler ( ), ππάξρεη θαη άιιε ζπλάξηεζε αθξόηαηνπ άπεηξα γεηηνληθή ηεο
( ), δειαδή ε ̃( ) ( ) ( ). Τόηε, ζα πξέπεη ε ηειεπηαία ζπλάξηεζε λα ηθαλνπνηεί ηελ εμίζσζε
Euler, πνπ εδώ έρεη σο εμήο:
( ) ( ) (12.313)
Αλ ρξεζηκνπνηήζνπκε ηνλ ηύπν ηνπ Taylor, ιάβνπκε ππόςε όηη θαη ε ̃( ) ηθαλνπνηεί ηελ εμίζσζε Euler θαη
ακειήζνπκε όξνπο ηάμεο αλώηεξεο ηνπ , βξίζθνπκε

( ) (12.314α)
ή

( ) ( ) (12.314β)

Ζ ηειεπηαία εμίζσζε πξνθαλώο ηαπηίδεηαη κε ηελ αλαιπηηθή κνξθή ηεο εμίζσζεο Jacobi (12.308).
Ζ νινθιεξσηηθή θακπύιε (αθξόηαηνπ) ηεο δηαθνξηθήο εμίζσζεο Euler θαη ε
νινθιεξσηηθή θακπύιε ηεο δηαθνξηθήο εμίζσζεο (12.314β), πνπ ηθαλνπνηνύλ ηηο αξρηθέο ζπλνξηαθέο
ζπλζήθεο ηνπ «απινύζηαηνπ» πξνβιήκαηνο, ηέκλνληαη ηνπιάρηζηνλ ζε έλα ζεκείν. Απηό κπνξεί λα είλαη είηε
ζεκείν δηαθιάδσζεο είηε νξηαθό ζεκείν.
Οη δύν απηέο άπεηξα γεηηνληθέο ζπλαξηήζεηο ηθαλνπνηνύλ ηελ εμίζσζε Jacobi ζην θνηλό ζεκείν, όπνπ
ε απόζηαζε κεηαμύ ησλ αληίζηνηρσλ θακππιώλ
Φαξαθηεξηζηηθό παξάδεηγκα εθαξκνγήο ησλ παξαπάλσ απνηειεί ε εύξεζε, κε βάζε ηελ ηθαλή
ζπλζήθε Legendre-Jacobi, ηνπ αλ ε θακπύιε αθξόηαηνπ ( ) ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ
∫ ( ) (12.315)
πνπ δηέξρεηαη από ηα ζεκεία ( ) θαη ( ) δίλεη αζζελέο αθξόηαην.
Αξρηθά παξαηεξνύκε όηη ην παξαπάλσ ζπλαξηεζηαθό είλαη ηεο κνξθήο (12.289), νπόηε, ε
δηεξεύλεζε πνπ ζα αθνινπζήζεη, ηζρύεη θαη γηα ην ηειεπηαίν.

440
 Ζ ζπλζήθε Legendre δίλεη θαη επνκέλσο, αλ ηθαλνπνηείηαη ε ζπλζήθε Jacobi, ην
ζπλαξηεζηαθό (12.315) ζα έρεη αζζελέο ειάρηζην. Ζ εμίζσζε Jacobi, ζπλδπαδόκελε κε ηε ζρέζε (12.311),
δίλεη
( ) (12.316)
Λόγσ ηεο ζπλνξηαθήο ζπλζήθεο ( ) πξνθύπηεη όηη , νπόηε
(12.317)
Ζ ιύζε απηή κεδελίδεηαη γηα θαη θαηά ζπλέπεηα, αλ , ε ζπλάξηεζε ( )
κεδελίδεηαη κόλν ζε έλα ζεκείν (ην ) ηνπ δηαζηήκαηνο , νπόηε ε ζπλζήθε Jacobi ηθαλνπνηείηαη.
Άξα, ε θακπύιε αθξόηαηνπ, ε νπνία ηθαλνπνηεί ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, δίλεη αζζελέο ειάρηζην ζην ππό
δηεξεύλεζε ζπλαξηεζηαθό. Αλ όκσο , ηόηε ε ζπλάξηεζε κεδελίδεηαη ζην δηάζηεκα
ηνπιάρηζηνλ ζε έλα επί πιένλ ζεκείν , νπόηε ε ζπλζήθε Jacobi δελ ηθαλνπνηείηαη. Δπί πιένλ, είλαη
ελδηαθέξνλ λα παξαηεξεζεί, όηη ε δεύηεξε από ηηο αληζνηηθέο ζρέζεηο (12.287) δελ ηθαλνπνηείηαη.
Δμ άιινπ, γηα ηελ πεξίπησζε ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ (12.289), παξαηεξνύκε όηη ε εμίζσζε Legendre
δίλεη
(12.318)
ελώ ε εμίζσζε Jacobi, ζε ζπλδπαζκό κε ηε ζρέζε (12.311), αλ ζηαζεξό, γξάθεηαη σο
(12.319)
πνπ γηα ζηαζεξό έρεη ηε γλσζηή ιύζε
⁄ (12.320α)
Δπεηδή δε ( ) πξνθύπηεη όηη
(12.320β)
Ζ ζπλάξηεζε απηή κεδελίδεηαη γηα ⁄ . Γηα λα ηθαλνπνηείηαη ε εμίζσζε Jacobi ζα πξέπεη ,
δειαδή , νπόηε ην κηθξόηεξν θνξηίν , πνπ πξνθύπηεη γηα ηζνύηαη κε . Απηή είλαη
ζπλεπώο ε ηηκή ηνπ θξίζηκνπ θνξηίνπ κηαο ακθίπαθηεο δνθνύ κήθνπο , πνπ ζιίβεηαη αμνληθά κε δύλακε .

7.5. Ικανή Σςνθήκη Weierstrass για Ιζσςπό Ακπόηαηο

Οη ζπλζήθεο πνπ δηαηππώζεθαλ παξαπάλσ αθνξνύζαλ ζε αζζελή (ζρεηηθά) αθξόηαηα, όπνπ ακθόηεξεο νη
κεηαβνιέο θαη ήηαλ κηθξέο πνζόηεηεο. Παξαθάησ ζα κνξθώζνπκε ηε ζπλζήθε ηζρπξνύ (ζρεηηθνύ)
αθξόηαηνπ, όπνπ νη κεηαβνιέο θαη δελ είλαη κηθξέο πνζόηεηεο. Δίλαη θαη πάιη αλαγθαίν, γηα ηελ
αλαδήηεζε ηζρπξνύ αθξόηαηνπ ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ ∫ ( ) ( ) ( ) , λα
δηεξεπλήζνπκε ην πξόζεκν ηεο αύμεζεο

∫̃ ( ) ∫ ( ) (12.321)
όπνπ ην πξώην νινθιήξσκα ππνινγίδεηαη ζηελ θακπύιε ζύγθξηζεο ̃ ( ̃ ̃( )), πνπ ελώλεη ηα ζεκεία
θαη θαη βξίζθεηαη ζε απόζηαζε κεδεληθήο ηάμεο από ηελ θακπύιε αθξόηαηνπ ( ( )), ελώ ην
δεύηεξν νινθιήξσκα ππνινγίδεηαη ζηελ θακπύιε απηήλ αθξόηαηνπ, πνπ επίζεο ελώλεη ηα ζεκεία θαη .
Γξαθηθά, ηνύην αλαπαξίζηαηαη ζην Σρήκα 12.21. Άξα, ηα νινθιεξώκαηα ηεο ζρέζεο (12.321) παξηζηνύλ ηηο
ηηκέο ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ ππνινγηδόκελεο επί ησλ θακππιώλ ̃ θαη αληίζηνηρα. Ζ κέζνδνο αλάπηπμεο θαηά
Taylor γηα ηε κειέηε ηνπ πξνζήκνπ ηεο αύμεζεο , πνπ πνιιέο θνξέο εθαξκόζακε, δελ είλαη δπλαηό πιένλ
λα εθαξκνζηεί, θαζόζνλ ε κεηαβνιή δελ είλαη θαη’ αλάγθε κηθξή πνζόηεηα.
Υπνζέηνπκε αξρηθά όηη ηθαλνπνηείηαη ε ζπλζήθε Jacobi. Απνδεηθλύεηαη, ηόηε, όηη ε θακπύιε
( ), πνπ δίλεη ζρεηηθό αθξόηαην θαη δηέξρεηαη από ηα ζεκεία θαη , κπνξεί λα ζπκπεξηιεθζεί ζε κηα
κνλνπαξακεηξηθή νηθνγέλεηα θακππιώλ αθξόηαηνπ ( ) κε θιίζε ( ) ζην ζεκείν ( ),
κεηαμύ ησλ νπνίσλ κόλν κηα δηέξρεηαη από δνζέλ ζεκείν ηνπ πεδίνπ νξηζκνύ ηεο. Γηα λα θαζνξίζνπκε ην

441
πξόζεκν ηεο αύμεζεο (12.321), ζα ηε κεηαζρεκαηίζνπκε ζε κηα πην πξόζθνξε κνξθή. Θα ζεσξήζνπκε
πξνο ηνύην ην βνεζεηηθό ζπλαξηεζηαθό

∫̃ [ ( ) ( ) ( )] (12.322)

πνπ πξνθαλώο είλαη ίζν κε ην ∫ ( ) γηα .

Σσήμα 12.21 Κακπύιε ζύγθξηζεο ̃ θαη θακπύιε αθξόηαηνπ , πνπ δηέξρνληαη από ηα ζηαζεξά ζεκεία ( ) θαη
( ).

Δπίζεο, ην ζπλαξηεζηαθό (12.322) κπνξεί λα γξαθεί θαη κε ηε κνξθή

∫̃ [ ( ) ( )] ( ) (12.323)
Πξόθεηηαη γηα επηθακπύιην νινθιήξσκα, γηα ην νπνίν κπνξεί λα απνδεηρηεί όηη είλαη νινθιήξσκα ελόο
νιηθνύ δηαθνξηθνύ, νπόηε είλαη αλεμάξηεην ηνπ δξόκνπ νινθιήξσζεο. Σύκθσλα κε ηηο παξαπάλσ
δηαπηζηώζεηο κπνξνύκε λα γξάςνπκε όηη

∫ ( ) ∫̃ [ ( ) ( ) ( )] (12.324)
Αλ ζπλδπάζνπκε ηηο ζρέζεηο (12.321) θαη (12.324) βξίζθνπκε

∫̃ { ( ) ( ) ( ) ( )} (12.325)
Ζ πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζε θαιείηαη ζπλάξηεζε Weierestrass [9], ζπκβνιίδεηαη κε ( ) θαη
ηζρύεη όηη
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
} (12.326)
∫ ( )
Τώξα κπνξνύκε λα δηαηππώζνπκε κηα απιή ηθαλή ζπλζήθε γηα ηζρπξό (ζρεηηθό) αθξόηαην ηνπ
ζπλαξηεζηαθνύ ∫ ( ) ( ) ( ) . Γηα λα ιακβάλεη ινηπόλ ην παξαπάλσ
ζπλαξηεζηαθό ηζρπξό ειάρηζην (κέγηζην) γηα ( ), ε ηθαλή ζπλζήθε γηα ηπρόλ είλαη λα ηζρύεη ε
αληζόηεηα
( ) (12.327)
θαη παξάιιεια λα ηζρύεη ε ζπλζήθε Jacobi ζηε γεηηνλία ηεο θακπύιεο αθξόηαηνπ.
Μπνξεί λα απνδεηρηεί [11] όηη ε ηθαλή ζπλζήθε Weierstrass είλαη θαη αλαγθαία. Αλ ε ελ ιόγσ
ζπλζήθε ηθαλνπνηείηαη, αιιά όρη θαη απηή ηνπ Jacobi, ηόηε έρνπκε ηνπηθά ηζρπξά αθξόηαηα γηα ηκήκαηα ηνπ
ηόμνπ , ελώ δελ έρνπκε ηζρπξό αθξόηαην ζε όιν ην ηόμν.

442
 Δπνκέλσο ηθαλή ζπλζήθε γηα ηζρπξό (ζρεηηθό) αθξόηαην έρνπκε όηαλ:
 Ζ θακπύιε ( ) είλαη θακπύιε αθξόηαηνπ θαη ηθαλνπνηεί ηηο ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο.
 Ηθαλνπνηείηαη ε ζπλζήθε Jacobi, δειαδή ε θακπύιε κπνξεί λα ζπκπεξηιεθζεί ζηελ
νηθνγέλεηα θακππιώλ κηαο παξακέηξνπ ( ).
 Ζ ζπλάξηεζε ( ) δελ αιιάδεη πξόζεκν ζε νπνηνδήπνηε ζεκείν ( ), ην νπνίν
βξίζθεηαη ζε απόζηαζε κεδεληθήο ηάμεο από ηελ θακπύιε αθξόηαηνπ γηα απζαίξεηεο ηηκέο
.

7.6. Απλοποιημένη Ικανή Σςνθήκη Weierstrass

Αληί γηα ηελ παξαπάλσ ηθαλή ζπλζήθε ηζρπξνύ αθξόηαηνπ ηνπ Weierstrass, είλαη πην πξόζθνξν λα
ρξεζηκνπνηεζεί ε απινπνηεκέλε ζπλζήθε απηνύ. Πξνο ηνύην ππνζέηνπκε όηη ε πξνο νινθιήξσζε ζπλάξηεζε
( ) είλαη ηξεηο θνξέο δηαθνξίζηκε σο πξνο , νπόηε κε βάζε ηνλ ηύπν ηνπ Taylor κπνξνύκε λα
γξάςνπκε ηε ζρέζε
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (12.328)

όπνπ πεξηιακβάλεηαη κεηαμύ ησλ θαη .

Με βάζε ηε ζρέζε (12.326), ε πξνεγνύκελε ζρέζε γξάθεηαη σο
( )
( ) ( ) (12.329)
Ζ ηειεπηαία απηή ζρέζε καο επηηξέπεη λα δηαηππώζνπκε ηελ αθόινπζε απινπνηεκέλε ηθαλή ζπλζήθε:
Ηθαλή ζπλζήθε (Weierstrass), ώζηε ην ζπλαξηεζηαθό ∫ ( ) ( ) ( ) λα
ιακβάλεη ηζρπξό ειάρηζην (κέγηζην) γηα ( ) είλαη λα ηθαλνπνηείηαη (εθηόο ηεο ζπλζήθεο Jacobi) ε
αληζόηεηα
( ) ( ) (12.330)
γηα όια ηα ( ) θαη απζαίξεηα (δειαδή ), όρη κόλν ζηα ζεκεία ηεο θακπύιεο αθξόηαηνπ αιιά θαη ζηε
γεηηνληά απηήο.
Αλ ε εληζρπκέλε αληζνηηθή ζρέζε (12.330), ( ) , ηζρύεη κόλν γηα ηεο θακπύιεο
αθξόηαηνπ (εληζρπκέλε ζπλζήθε Legendre), ηόηε εθόζνλ ηζρύεη θαη ε ζπλζήθε Jacobi,ηθαλνπνηείηαη ε ηθαλή
ζπλζήθε αζζελνύο αθξόηαηνπ.
Άξα, ε ηθαλνπνίεζε ηεο ζπλζήθεο Jacobi θαη ηεο απινπνηεκέλεο ζπλζήθεο Weierstrass (12.240)
απνηεινύλ ηθαλή ζπλζήθε ηζρπξνύ αθξόηαηνπ.
Ζ ηθαλή ζπλζήθε Weierstrass (12.327) θαη ε απινπνηεκέλε (12.330) κπνξνύλ ρσξίο νπζηώδεηο
ηξνπνπνηήζεηο λα επεθηαζνύλ θαη ζηελ πεξίπησζε ηνπ ζπλαξηεζηαθνύ

∫ ( ) (12.331)
ππό ηηο ζπλζήθεο
( ) ( ) (12.332)
Δδώ, ε ζπλάξηεζε ιακβάλεη ηε κνξθή:
( ) ( )
∑ ( ) ( ) (12.333)
όπνπ είλαη ζπλαξηήζεηο ηεο θιίζεο ηνπ πεδίνπ (ηνπ ζπλόινπ) ησλ ζπλαξηήζεσλ αθξόηαηνπ, ζην νπνίν
επηβάιινληαη θάπνηνη πεξηνξηζκνί, ιόγσ ησλ νπνίσλ απηό θαιείηαη εηδηθό πεδίν [13].
Από ηελ αλάιπζε πνπ πξνεγήζεθε, είλαη εύθνιν λα δηαπηζησζεί όηη ε εθαξκνγή ησλ ηθαλώλ
ζπλζεθώλ αθξόηαηνπ, ηδηαίηεξα γηα πνιύπινθα ζπλαξηεζηαθά, είλαη πνιύ δύζθνιε. Σπλήζσο,
πεξηνξηδόκαζηε ζηηο αλαγθαίεο ζπλζήθεο αθξόηαηνπ (εμίζσζε Euler θαη ζπλζήθε Legendre). Ζ ύπαξμε
αθξόηαηνπ, θαζώο θαη ε ύπαξμε κηαο κόλν ζπλάξηεζεο αθξόηαηνπ, πξνέξρνληαη ζπλήζσο από ηε θύζε ηνπ
πξνβιήκαηνο. Άξα, αξθεί ε εθαξκνγή ηεο αλαγθαίαο ζπλζήθεο αθξόηαηνπ γηα ην πξνζδηνξηζκό ηεο ζρεηηθήο
θακπύιεο.

443
 Τέινο, ε πεξίπησζε ύπαξμεο πεξηζζόηεξσλ ηεο κηαο θακππιώλ αθξόηαηνπ, πνπ ηθαλνπνηνύλ ηηο
ζπλνξηαθέο ζπλζήθεο, ζα απαηηνύζε ηελ εθαξκνγή ηθαλώλ ζπλζεθώλ αθξόηαηνπ. Παξά ηαύηα, θαη ζηελ
πεξίπησζε απηήλ, είλαη επρεξέζηεξν λα δηαπηζηώζνπκε γηα πνηα από ηηο ζπλαξηήζεηο αθξόηαηνπ ην
ζεσξνύκελν ζπλαξηεζηαθό ιακβάλεη ειάρηζην ή κέγηζην.

Βιβλιογπαθία
[1] L. D. Elsgolc, Calculus of Variations, Mineola, New York: Dover Publications, Inc., 2007.
[2] R. Courank and D. Hilbert, Methods of Mathematical Physics, New York: Interscience Publishers, Inc.,
1953.
[3] A. D. Myskis, Advanced Mathematics for Engineers, Moscow: MIR Publishers, 1975.
[4] Y. G. Shilov, Mathematical Analysis, Oxford: Pergamon Press, 1965.
[5] H. Sagan, Introduction to the Calculus of Variations, New York: McGraw-Hill, 1969.
[6] L. J. Troutman, Variational Calculus with Elementary Convexity, Berlin: Springer-Verlag, 1983.
[7] L. Komzsik, Applied Calculus of Variations for Engineers, Boca Raton, Florida, USA: CRC Press, 2008.
[8] C. Lanczos, The Variational Principles of Mechanics, Toronto: University of Totonto Press, 1977.
[9] P. I. Petrov, Variational Methods in Optimum Control Theory, New York: Academic Press, 1968.
[10] J. C. Clegg, Calculus of Variations, Edinburgh: Oliver and Boyd, 1967.
[11] I. M. Gelfant and S. V. Fomin, Calculus of Variations, Englewood, New Jersey: Prentice-Hall, 1975.
[12] I. M. Krasnov, I. O. Makarenko and I. A. Kiselev, Problems and Exercises in the Calculus of Variations,
Moscow: MIR Publishers, 1975.
[13] F. V. Kroton, "Fundamental Calculus of Variation Problems in the Set of Discontinuous Functions," vol.
137, no. 1, 1961.

444
 Γλωσσικό Παράρτημα
Βασικές έννοιες - ορολογία
Ελληνικός όρος Αγγλικός όρος

αιφνίδια άλματα sudden jumps

αιχμή του νόμου δύναμης εις την 2/3 two-third power law cusp
ακαριαίος λυγισμός snap-through buckling
ακραίες δεσμεύσεις end restraints
ακρότατο extreme
ακτινικό radial
αλληλεπίδραση interaction
αλληλεπίδραση μορφών mode interaction
αλληλοεκμηδενίζονται annihilate
άλματα jumps
άμεση μέθοδος direct method
αμετάβλητος invariant
αναγκαίος necessary
ανακούφιση relief
ανάπτυξη ή ανάπτυγμα unfolding
αντίστροφη ακαριαία μετατόπιση snap-back
ανωμαλία singularity
ανωμαλίες λώρου umbilics
απεικόνιση map
απλοποιημένη θεώρηση του συνεχούς μέσου simplified continuum
απόκλιση divergence
απομονωμένα isolated
απόσβεση damping
απότομες ποιοτικές αλλαγές sudden qualitative changes
αποτυχία προσέγγισης του εφαπτομενικού χώρου failure of the tangent space approximation
απωθητικό φράγμα repeller barrier
αρτηριακά παρεμβυσμάτα stents
αρχική initial
ασθενής μορφή weak form
ασταθής σε μικρή διαταραχή unstable in the small
ασυνέχειες discontinuities
αυτόνομο autonomous
γειτονικές ισορροπίες adjacent equilibria
γενικευμένος generalized
γενική ανάπτυξη universal unfolding

445
 Ελληνικός όρος Αγγλικός όρος

γενική αχτίδα ατελειών general imperfection ray

γραμμή λύσης solution curve
γραμμική ανηγμένη παραμόρφωση linear strain
γραμμικοποίηση linearization
γραφικές αναπαραστάσεις ισοϋψών contour plots
δείκτης index
δευτερεύων δρόμος ισορροπίας secondary equilibrium path
διακλαδικό σύνολο Bs Bifurcational set
διακλάδωση από οριακό σημείο hilltop branching point
διακλάδωση κόμβου - σέλας saddle - node bifurcation
διακλάδωση τρίαινας pitchfork bifurcation
διακριτός distinct
διαμόρφωση, κατάσταση configuration
διανυσματική ροή flow
διανυσματικό πεδίο vector field
διάσπαση συμμετρίας symmetry-breaking
διατεταγμένο σύνολο ordered series
διαφεύγουσα κίνηση escaped motion
διαφορομορφισμός diffeomorphism
διεγείρω excite
διμορφικότητα bi-modality
δίνη sink
Δομική Ευστάθεια Structural Stability
Δομική Μηχανική Structural Engineering
δρόμοι ισορροπίας equilibrium paths
δυναμική διακλάδωση dynamic bifurcation
δυναμική, κινηματική μέθοδος dynamic, kinetic
δυναμικό σύστημα dynamical system
δυναμικός λυγισμός dynamic buckling
εγκάρσια διάτμηση transverse shear
εκφυλισμένο κρίσιμο σημείο degenerate critical point
ελασματουργείο rolling mill
ελαχιστοποιητής minimizer
έλεγχος control
ενέργεια παραμόρφωσης strain energy
ενεργό μήκος effective length
ενισχυτική διάταξη κοίλης ορθογωνικής διατομής channel stiffener

446
 Ελληνικός όρος Αγγλικός όρος

εξαναγκασμένος forced
επαναληπτικός iterative
επαυξητικός incremental
μη επιβραχυνόμενος/μη επιμηκυνόμενος incompressible/inextensional
επικαιροποίηση update (-ing)
επιφάνεια αστοχίας (επιφάνεια κρίσιμων σημείων) failure surface
επιφάνεια πλήρους ευαισθησίας σε αρχικές ατέλειες full imperfection-sensitivity surface
έργο work
ευαισθησία στις αρχικές ατέλειες imperfection sensitivity
ευσταθής σε μεγάλη διαταραχή stable in the large
ευσταθής σε μικρή διαταραχή stable in the small
εφαπτομενικός tangent
η διατομή δεν αλλάζει σχήμα no distortion
θεμελιώδης fundamental
θεώρημα πεπλεγμένων συναρτήσεων implicit function theorem
θεωρία γραμμικού λυγισμού linear buckling theory
ιδιοδιάνυσμα eigenvector
ιδιοσυνάρτηση eigenfunction
ικανός sufficient
καθιερωμένη standard
καθολικός global
καμπυλότητα curvature
κανονική μορφή normal form
κανονικότητα normality
καταπέφτει, αφαιρείται suppressed
κατάρρευση collapse
κατάσταση διαχωρισμού κρίσιμων σημείων separation of critical points
κατάσταση πλήρους ταύτισης (μορφών) at complete coincidence
καταστροφή μορφής διπλής αιχμής double-cusp
καταστροφή τύπου αιχμής cusp
καταστροφή τύπου ελλειπτικού λώρου elliptic umbilic
καταστροφή τύπου παραβολικού λώρου parabolic umbilic
καταστροφή τύπου πεταλούδας Butterfly
καταστροφή τύπου πτύχωσης fold
καταστροφή τύπου υπερβολικού λώρου hyperbolic umbilic
καταστροφή τύπου χελιδονοουράς Swallowtail
κεντρικός, κέντρο center

447
 Ελληνικός όρος Αγγλικός όρος

κινούμενο τόξο moving arch

κλασματικά σύνολα fractals
κολοβωθεί (αποκοπεί) truncated
κυρίαρχος dominant
κύριος δρόμος ισορροπίας primary equilibrium path
λαιμός necking
λεκάνη έλξης basin of attraction
λογισμός calculus
λοξή αιχμή tilted cusp
λυγηρή slender
λυγισμός με μετάθεση sway buckling
μαθηματικό μοντέλο mathematical model
Μέθοδος Ακαμψίας ή Μετατοπίσεων stiffness or displacement method
μέθοδος κεντρικού πολλαπλού center manifold method
μειωμένος reduced
μεταβατικός transient
μεταβλητή κατάσταση state variable
μεταβολή variation
μετακρίσιμη διακλάδωση transcritical bifurcation
μεταλυγισμική αντοχή post-buckling strength
μετρήσιμος countable
μετρικός χώρος metric space
μη εκτατική inextensional
μη εκφυλισμένο κρίσιμο σημείο non-degenerate critical point
μη προσπελασιμότητα inaccessibility
μήκος τόξου arc length
οιονεί quasi
ομαλά μεταβαλλόμενα smoothly varying
ορθογωνικό υπόλοιπο orthogonal residue
οριακό σημείο limit point
οριακό σύνολο limit set
οριακός κύκλος limit cycle
όριο ευστάθειας stability boundary
ουδέτερα ευσταθής, αδιάφορο σε μικρή διαταραχή neutrally stable, indifferent in the small
παρακαταθήκη, κληροδότημα legacy
παραμετρικές parametric
παράξενος έλκτης strange attractor

448
 Ελληνικός όρος Αγγλικός όρος

πεπλεγμένων συναρτήσεων implicit functions

περιοδική λύση periodic solution
πηγή source
πλευρικός λυγισμός lateral buckling
πλευροστρεπτικός λυγισμός lateral-torsional buckling
πλήρης ανάπτυξη versal unfolding
πολικό φορτίο polar load
πολλαπλασιαστής multiplier
πολλαπλό manifold
πολλαπλό καταστροφής Μ catastrophe Manifold
προβλήματα ιδιοτιμών eigenvalue problems
προβλήματα χαρακτηριστικών τιμών characteristic value problems
προσδιοριστικότητα determinacy
πρώτο ολοκλήρωμα κίνησης first integral of motion
πτερυγισμός flutter
πυκνός dense
σημειακός έλκτης point attractor
σημείο αποκοπής cut-off point
σημείο διακλάδωσης bifurcation or branching point
σημείο ισορροπίας equilibrium (fixed) point
σημείο σέλας saddle point
σημείο σέλας Morse Morse saddle point
σταθμικά υπόλοιπα weighted residuals
στάσιμος stationary
στοιχείο πλάκας plate element
στρέβλωση warping
στρεπτοκαμπτικός λυγισμός flexural-torsional buckling
συγχωνεύονται coalesce
συζευγμένοι coupled
συζυγία conjugacy
συμβολικού λώρου symbolic umbilic
συμμετρικά σπέρματα καταστροφών symmetric catastrophe germs
συμμετροποιήσιμος symmetrizable
συμπαγές compact
συμπεριφορά οριακής κατάστασης steady-state behavior
συμπληρωματικός complementary
σύμπτωση coalescence

449
 Ελληνικός όρος Αγγλικός όρος

συναρτήσεις βάσης basis functions

συνάρτηση απώλειας ενέργειας dissipation function
συνάρτηση σπέρματος (γόνου) germ
συνάρτηση συνολικής δυναμικής ενέργειας total potential energy function
συναρτησιακό functional
συνδιάσταση codimension
συνεισφορά contribution
Συνεχώς Συγκολλημένες Σιδηροτροχιές CWR, Continuous Welded Rail
συνθήκη condition
συνολικό δυναμικό total potential
συντηρητικό conservative
συντονισμός resonance
συστροφή twist
συχνότητα frequency
τετριμμένος trivial
τοπικά ακρότατα turning points
τοπικοποιημένες καταστάσεις localized
τοπικός local
τόπος αστοχίας failure locus
τόρος (σαμπρέλα) torus
τροχιά trajectory, orbit
τροχιακός orbital
υπερβατική transcendental, secular
υπερβολικός hyperbolic
υπερκρίσιμη supercritical
υποαρμονική subharmonic
υποκρίσιμη subcritical
υπολογιστικός computational
υστέρηση hysteresis
φορτίο ακολουθίας ίχνους tracking load
φορτίο βήματος step loading
φραγμένος bounded
χαμηλά τόξα shallow arches
χαρακτηριστική εξίσωση characteristic equation
χρονικά περιοδικό time-periodic

450
 Αγγλικός όρος Ελληνικός όρος

autonomous αυτόνομο
adjacent equilibria γειτονικές ισορροπίες
adjacent equilibria μέθοδος γειτονικών ισορροπιών
annihilate αλληλοεκμηδενίζονται
arbitrary small perturbation αυθαίρετα μικρή διαταραχή
arc lenght μήκος τόξου
at complete coincidence κατάσταση πλήρους ταύτισης (μορφών)
basin of attraction λεκάνη έλξης
basis functions συναρτήσεις βάσης
bifurcation or branching point σημείο διακλάδωσης
Bifurcational set διακλαδικό σύνολο Bs
bi-modality διμορφικότητα
boundary conditions συνοριακές συνθήκες
bounded φραγμένος
Butterfly καταστροφή τύπου πεταλούδας
calculus λογισμός
catastrophe Manifold πολλαπλό καταστροφής Μ
center κεντρικός, κέντρο
center manifold method μέθοδος κεντρικού πολλαπλού
channel stiffener ενισχυτική διάταξη κοίλης ορθογωνικής διατομής
characteristic equation χαρακτηριστική εξίσωση
characteristic value problems προβλήματα χαρακτηριστικών τιμών
coalesce συγχωνεύονται
coalescence σύμπτωση
codimension συνδιάσταση
collapse κατάρρευση
compact συμπαγές
complementary συμπληρωματικός
computational υπολογιστικός
condition συνθήκη
configuration διαμόρφωση, κατάσταση
conjugacy συζυγία
conservative συντηρητικός
contour plots γραφικές αναπαραστάσεις ισοϋψών
contribution συνεισφορά
control έλεγχος
countable μετρήσιμος
coupled συζευγμένοι
curvature καμπυλότητα
cusp καταστροφή τύπου αιχμής

451
 Αγγλικός όρος Ελληνικός όρος

cut-off point σημείο αποκοπής

CWR, Continuous Welded Rail Συνεχώς Συγκολλημένων Σιδηροτροχιών
damping απόσβεση
degenerate critical point εκφυλισμένο κρίσιμο σημείο
dense πυκνός
determinacy προσδιοριστικότητα
diffeomorphism διαφορομορφισμός
direct method άμεση μέθοδος
discontinuities ασυνέχειες
dissipation function συνάρτηση απώλειας ενέργειας
distinct διακριτός
divergence απόκλιση
dominant κυρίαρχος
double-cusp καταστροφή μορφής διπλής αιχμής
dynamic bifurcation δυναμική διακλάδωση
dynamic buckling δυναμικός λυγισμός
dynamic, kinetic δυναμική, κινηματική μέθοδος
dynamical system δυναμικό σύστημα
effective length ενεργό μήκος
eigenfunction ιδιοσυνάρτηση
eigenvalue problems προβλήματα ιδιοτιμών
eigenvector ιδιοδιάνυσμα
elliptic umbilic καταστροφή τύπου ελλειπτικού λώρου
end restraints ακραίες δεσμεύσεις
equilibrium (fixed) point σημείο ισορροπίας
equilibrium paths δρόμοι ισορροπίας
escaped motion διαφεύγουσα κίνηση
excite διεγείρω
extreme ακρότατο
failure locus τόπος αστοχίας
failure of the tangent space approximation αποτυχία προσέγγισης του εφαπτομενικού χώρου
failure surface επιφάνεια αστοχίας (επιφάνεια κρίσιμων σημείων)
first integral of motion πρώτο ολοκλήρωμα κίνησης
flexural-torsional buckling στρεπτοκαμπτικός λυγισμός
flow διανυσματική ροή
flutter πτερυγισμός
fold καταστροφή τύπου πτύχωσης
forced εξαναγκασμένος
fractals κλασματικά σύνολα
frequency συχνότητα

452
 Αγγλικός όρος Ελληνικός όρος

full imperfection-sensitivity surface επιφάνεια πλήρους ευαισθησίας σε αρχικές ατέλειες

functional συναρτησιακό
fundamental θεμελιώδης
general imperfection ray γενική αχτίδα ατελειών
generalized γενικευμένος
germ συνάρτηση σπέρματος (γόνου)
global καθολικός
hilltop branching point διακλάδωση από οριακό σημείο
hyperbolic υπερβολικός
hyperbolic umbilic καταστροφή τύπου υπερβολικού λώρου
hysteresis υστέρηση
imperfection sensitivity ευαισθησία στις αρχικές ατέλειες
implicit function theorem θεώρημα πεπλεγμένων συναρτήσεων
implicit functions πεπλεγμένων συναρτήσεων
inaccessibility μη προσπελασιμότητα
incompressibility/inextensionality επιβραχυνόμενος/επιμηκυνόμενος
incremental επαυξητικός
index δείκτης
inextensional μη εκτατική
initial αρχική
interaction αλληλεπίδραση
invariant αμετάβλητος
isolated απομονωμένα
iterative επαναληπτικός
jumps άλματα
lateral buckling πλευρικός λυγισμός
lateral-torsional buckling πλευροστρεπτικός λυγισμός
legacy παρακαταθήκη, κληροδότημα
limit cycle οριακός κύκλος
limit point οριακό σημείο
limit set οριακό σύνολο
linear buckling theory θεωρία γραμμικού λυγισμού
linear strain γραμμική ανηγμένη παραμόρφωση
linearization γραμμικοποίηση
local τοπικός
localized τοπικοποιημένες καταστάσεις
manifold πολλαπλό
map απεικόνιση
mathematical model μαθηματικό μοντέλο
metric space μετρικός χώρος

453
 Αγγλικός όρος Ελληνικός όρος

minimizer ελαχιστοποιητής
mode interaction αλληλεπίδραση μορφών
Morse saddle point σημείο σέλας Morse
moving arch κινούμενο τόξο
multiplier πολλαπλασιαστής
necessary αναγκαίος
necking λαιμός
neutrally stable, indifferent in the small ουδέτερα ευσταθής, αδιάφορο σε μικρή διαταραχή
no distortion η διατομή δεν αλλάζει σχήμα
non-degenerate critical point μη εκφυλισμένο κρίσιμο σημείο
normal form κανονική μορφή
normality κανονικότητα
orbital τροχιακός
ordered series διατεταγμένο σύνολο
orthogonal residue ορθογωνικό υπόλοιπο
parabolic umbilic καταστροφή τύπου παραβολικού λώρου
parametric παραμετρικές
periodic solution περιοδική λύση
pitchfork bifurcation διακλάδωση τρίαινας
plate element στοιχείο πλάκας
point attractor σημειακός έλκτης
polar load πολικό φορτίο
post-buckling strength μεταλυγισμική αντοχή
potential energy μέθοδος της δυναμικής ενέργειας
primary equilibrium path κύριος δρόμος ισορροπίας
quasi οιονεί
radial ακτινικό
reduced μειωμένος
relief ανακούφιση
repeller barrier απωθητικό φράγμα
resonance συντονισμός
rolling mill ελασματουργείο
saddle - node bifurcation διακλάδωση κόμβου - σέλας
saddle point σημείο σέλας
secondary equilibrium path δευτερεύων δρόμος ισορροπίας
separation of critical points κατάσταση διαχωρισμού κρίσιμων σημείων
shallow arches χαμηλά τόξα
simplified continuum απλοποιημένη θεώρηση του συνεχούς μέσου
singularity ανωμαλία
sink δίνη

454
 Αγγλικός όρος Ελληνικός όρος

slender λυγηρή
smoothly varying ομαλά μεταβαλλόμενα
snap-back αντίστροφη ακαριαία μετατόπιση
snap-through buckling ακαριαίος λυγισμός
solution curve γραμμή λύσης
source πηγή
stability boundary όριο ευστάθειας
stable in the large ευσταθής σε μεγάλη διαταραχή
stable in the small ευσταθής σε μικρή διαταραχή
standard καθιερωμένη
state variable μεταβλητή κατάσταση
stationary στάσιμος
steady-state behavior συμπεριφορά οριακής κατάστασης
stents αρτηριακά παρεμβυσμάτα
step loading φορτίο βήματος
stiffness or displacement method Μέθοδος Ακαμψίας ή Μετατοπίσεων
strain energy ενέργεια παραμόρφωσης
strange attractor παράξενος έλκτης
Structural Engineering Δομική Μηχανική
Structural Stability Δομική Ευστάθεια
subcritical υποκρίσιμη
subharmonic υποαρμονική
sudden jumps αιφνίδια άλματα
sudden qualitative changes απότομες ποιοτικές αλλαγές
sufficient ικανός
supercritical υπερκρίσιμη
suppressed καταπέφτει, αφαιρείται
Swallowtail καταστροφή τύπου χελιδονοουράς
sway buckling λυγισμός με μετάθεση
symbolic umbilic συμβολικού λώρου
symmetric catastrophe germs συμμετρικά σπέρματα καταστροφών
symmetrizable συμμετροποιήσιμος
symmetry-breaking διάσπαση συμμετρίας
tangent εφαπτομενικός
tilted cusp λοξή αιχμή
time-periodic χρονικά περιοδικό
torus τόρος (σαμπρέλα)
total potential συνολικό δυναμικό
total potential energy function συνάρτηση συνολικής δυναμικής ενέργειας

455
 Αγγλικός όρος Ελληνικός όρος

tracking load φορτίο ακολουθίας ίχνους

trajectory, orbit τροχιά
transcendental, secular υπερβατική
transcritical bifurcation μετακρίσιμη διακλάδωση
transient μεταβατικός
transverse shear εγκάρσια διάτμηση
trivial τετριμμένος
truncated κολοβωθεί (αποκοπεί)
turning points τοπικά ακρότατα
twist συστροφή
two-third power law cusp αιχμή του νόμου δύναμης εις την 2/3
umbilics ανωμαλίες λώρου
unfolding ανάπτυξη ή ανάπτυγμα
universal unfolding γενική ανάπτυξη
unstable in the small ασταθής σε μικρή διαταραχή
update (-ing) επικαιροποίηση
variation μεταβολή
vector field διανυσματικό πεδίο
versal unfolding πλήρης ανάπτυξη
warping στρέβλωση
weak form ασθενής μορφή
weighted residuals σταθμικά υπόλοιπα
work έργο

456