Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT) : 2020/2021/1. Félév, 2. Gyakorlat Laplace-Transzformáció Szabályai És Alkalmazása

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT)
2020/2021/1. félév, 2. gyakorlat

Laplace-transzformáció szabályai és alkalmazása
Dr. Aradi Petra
BME Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék
Online (MS Teams): 2020. szeptember 21. hétf® 8:30-10:00

Konzultáció (MS Teams): 09.24. CS 16:15,
09.28. H 8:30, 09.30. SZ 8:30
Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.09.21. (GYAK2) 1 / 48
2/2020. (IX. 1.) számú rektori-kancellári együttes körlevél:
III. 7. A távolléti oktatás lehet valós idej¶, amikor a jelenléti
foglalkozás órarendi id®pontjában tartják meg információs rendszerek
útján a tanulmányi foglalkozást (pl. él®ben közvetített el®adás,
konferenciabeszélgetés az MS Teams-ben vagy más hasonló
platformon), illetve önálló hallgatói munkára épít® aszinkron
foglalkozás, amikor az információs rendszerben közzétett
tanulástámogató anyagokat (írásos anyagok, rögzített és
visszajátszható hang-, illetve hang- és képfelvétel) a hallgató saját
id®beosztása szerint dolgozza fel. Ez utóbbi foglalkozástípushoz a
tanulmányi és vizsgaszabályzat el®írásai szerint konzultáció is
biztosítandó (akár órarendi, akár órarenden kívüli id®pontban).
2/2020. (IX. 1.) számú rektori-kancellári együttes körlevél:
II. 1. Az Egyetem területére kizárólag a koronavírus fert®zés tüneteit
nem mutató, egészséges személy léphet. ... A tüneteket mutató
személy ennek tényér®l, ha ...
b. hallgató, akkor a tanulmányi rendszerben (NEPTUN rendszer) az e
célra szolgáló ¶rlapon (088 számú kérvény) ezt bejelenti.
II. 3. Ha a SARS-CoV-2 teszt alapján a fert®zés igazolt, akkor ...
b. hallgató ennek tényét a tanulmányi rendszerben (NEPTUN
rendszer) az e célra szolgáló ¶rlapon (088 számú kérvény)
bejelenti.
Mir®l szól? A 2. gyakorlat témái
Közvetlen szabályozótervezés a szabályozási kör egyszer¶sített

hatásvázlata alapján: számolás átviteli függvényekkel
A Laplace-transzformáció szabályai
A Laplace-transzformáció alkalmazása
Ï Átviteli függvény el®állítása dierenciálegyenletb®l (ismétlés)
Ï Milyen id®tartománybeli modellt (dierenciálegyenletet) rejt az
átviteli függvény? Dierenciálegyenlet átviteli függvényb®l.
Ï A dierenciálegyenlet id®tartománybeli megoldása helyett áttérés
Laplace-operátoros tartományba (algebrai egyenlet megoldása)
Ï A végérték tétel alkalmazása szabályozási körben
Közvetlen szabályozótervezés
számítással
Az el®z® órák ismeretei alapján
Mit ismerünk és mit számolunk?
Közvetlen szabályozótervezés, Direct Controller Design
Xz(s)=0 Xz(s)=
Xa(s) Xr(s) Xs(s)

GR(s) GSZ(s)
Xs(s)
GV(s)
Ismert a szakasz matematikai modellje: GSZ (s).

Ismert a visszacsatoló ágbeli érzékel®, jelátalakító matematikai
modellje: GV (s).
El®írt viselkedés¶ a zárt szabályozási kör, azaz adott Wsa (s).
Keressük az el®írt zárt kör viselkedést biztosító szabályozót,
matematikai modellje: GR (s)-t.
Figyelem, el®fordulhat olyan számított szabályozó, ami nem teljesíti a
megvalósíthatóság n≥m feltételét!
Szabályozó közvetlen számítással
(s) Laplace-operátoros tartományban
GR GSZ
Wsa =
1 + GR GSZ GV
Wsa + Wsa GR GSZ GV = GR GSZ
¡ ¢
GR GSZ 1 − Wsa GV = Wsa
1 Wsa
GR = ·
GSZ 1 − Wsa GV
(s) Laplace-operátoros tartományban
m
bk sk
P
1 Wsa k=0
GR = · = n
GSZ 1 − Wsa GV
ai s i
P
i=0
Önálló munka: közvetlen
szabályozótervezés
Adott szakasz, visszacsatolás és zárt kör átviteli
függvény
Közvetlen szabályozótervezéssel határozza meg a szabályozót
Ï az egytárolós integráló (I-T1) szakaszhoz (integrálási id®=1,
tároló id®állandója=5): GSZ (s) = 11·s · 5·s1+1
Ï és ideális visszacsatoláshoz: GV (s) = 1
Ï ha a zárt kör egyszeres átvitel¶ kéttárolós arányos tag (egyik
id®állandója 5, másik id®állandója 15): Wsa (s) = 5·s1+1 · 15·1s+1
Írja fel az összes átviteli függvényt!
1 1
Ï GSZ (s) = ·
s 5s + 1
Ï GV (s) = 1
1 1
Ï Wsa (s) = ·
5s + 1 15s + 1
A szabályozó átviteli függvényének számítása
Xz(s)=0 Xz(s)=
Xa(s) Xr(s) Xs(s)

GR(s) GSZ(s)
Xs(s)
GV(s)
Írja fel a zárt kör ered® átviteli függvényét!

GR (s)GSZ (s)
Ï Wsa (s) =
1 + GR (s)GSZ (s)GV (s)
Fejezze ki a szabályozó átviteli függvényét a zárt kör ered®
átviteli függvényéb®l!
1 Wsa (s)
Ï GR (s) = ·
GSZ (s) 1 − Wsa (s) · GV (s)
Közvetlen szabályozótervezéssel számolja ki a szabályozót!
A szabályozó átviteli függvényének számítása
Közvetlen szabályozótervezéssel számolja ki a szabályozót!
1 1 1 1
Ï GSZ (s) = · , GV (s) = 1, Wsa (s) = ·
s 5s + 1 5s + 1 15s + 1
Ï El®ször célszer¶ az emeletes törtt®l megszabadulni, egyel®re
1 1
5s+1 · 15s+1
beszorzás nélkül: GR (s) = s · (5s + 1) · =
1 − 5s1+1 · 15s1+1 ·1
1
Ï = s · (5s + 1) · =
(5s + 1) · (15s + 1) − 1
Ï A tört nevez®jében érdemes elvégezni a beszorzást, mert így
elt¶nik a konstans és kiejthet® s:
1 1
= s · (5s + 1) · = s · (5s + 1) · =
75s2 + 20s1
+ 1
− s · (75s + 20)
5s + 1 1 5s + 1 Tszámláló · s + 1
Ï = = · = A·
75s + 20 20 3, 75s + 1 Tnevez® · s + 1
| {z }
id®állandós alak
Ï az eredmény ún. PD-jelleg¶ töréspont áthelyez® algoritmus
(PD-TPÁ)
Gyakorló feladatok
Külön dokumentumban (várhatóan Teams-ben

elérhet® és beadható) gyakorló feladatok
hamarosan
Laplace-transzformációs szabályok
Csak röviden. Kicsit b®vebben kés®bb, el®adáson.
Részletek iránt érdekl®d®knek önálló elmélyülés javasolt.
Id®függvény Laplace-transzformálása
A Laplace-transzformáció féloldalas, súlyozott Fourier-transzformáció
Z∞
F(s) = L f (t) = f (t) · e− ωt · e−σt dt =
© ª
0
Z∞
= f (t) · e−st dt
0
σ>0
s = σ + ω a Laplace-operátor
Néhány Laplace-transzformált kézi számítása
Z∞
F(s) = L f (t) = f (t) · e−st dt
©
ª
0
Egységugrás (jellegzetes gerjesztés, bekapcsolási jelenség)

1 ha t≥0
f (t) = 1(t) =
0 ha t<0
Z∞ "
−st ∞
#
e 1
L 1(t) = e−st 1(t) dt =
© ª
=
−s s
0 0
Negatív kitev®j¶ exponenciális függvény

Z∞ " #∞
n
−at
o
−st −at e−(s+a)t 1
L e = e e dt = =
−(s + a) s+a
0 0
1 1. Állandóval szorzás
L {cf (t)} = cF(s)
2 2. Linearitás
L c1 f1 (t) + c2 f2 (t) = c1 F1 (s) + c2 F2 (s)

© ª
3 3. Skálázás (hasonlósági szabály)
ª 1 s
µ ¶
L f (a · t) = F
©
a a
4 4. Eltolás id®tartományban
n ¡ ¢o
L f t − T = e−sT F(s)
5 5. Eltolás Laplace operátoros tartományban (csillapítás

id®tartományban)
n o
L e−at f (t) = F(s + a)
6 6. Id®tartománybeli els® deriválás Laplace operátoros
tartományban ( s-sel szorzás és kezdeti feltétel!)
df
¾
½
L = sF(s) − f (0− )
dt
7 7. Id®tartománybeli n-edik deriválás Laplace operátoros
tartományban ( sn -el szorzás és kezdeti feltételek!)
( )
dn f nX
−1
L = sn F(s) − sn−1−i f (i) (0− )
dtn i=0
8 8. Id®tartománybeli integrálás Laplace operátoros
tartományban ( s-sel osztás)
 
 ∞ 
 Z  F(s)
L f (τ)dτ =

 
 s
0
9 9. Kezdeti érték tétel
¡ ¢
lim f (t) = lim s · F(s)
t→0 s→∞
10 10. Végérték tétel

¡ ¢
lim f (t) = lim s · F(s)
t→∞ s→0
11 11. Konvolúció (Faltung-tétel)

 
Z t
 

L f1 (τ)f2 (t − τ) dτ = L f1 (t) ∗ f2 (t) = F1 (s) · F2 (s)
© ª

 

0
Dierenciálegyenlet és átviteli
függvény kapcsolata
K.Á.L.I. dierenciálegyenlet
Közönséges: a változók (az u(t) gerjesztés és az y(t) válasz)
csak id®t®l a független változótól függenek
Állandó együtthatós: a változók és deriváltak ai és bk

szorzótényez®i állandó értékek
Lineáris: a dierenciálegyenletben csak a változók és deriváltjaik

szerepelnek, az állandó együtthatókkal szorozva
Inhomogén: van gerjesztés (matematikában ezt zavarásnak

nevezték)
n
X di y Xm dk u
ai = b k
i=0 dti k=0 dtk
Megvalósítható rendszereknél n≥m
Kapcsolat a matematikai modellek között
Dierenciálegyenletb®l átviteli függvény
Lineáris rendszereknél Laplace-operátoros tartományban a jelátviv®
tag matematikai modellje a G(s) átviteli függvény, ami deníció
szerint a kimen®- és a bemen® jel Laplace-transzformáltjának
hányadosa.
Az átviteli függvényt a dierenciálegyenlet zérus kezdeti feltételek
melletti Laplace-transzformálásával, szükség szerint a kimen® jel és a
bemen® jel kiemelésével, majd hányadosképzéssel állítjuk el®.
A jelátviv® tag kimenetét a bemen® jel és az átviteli függvény
ismeretében szorzással számoljuk.
Y(s)
G(s) = ⇒ Y(s) = G(s) · U(s)
U(s)
Felhasznált Laplace-transzformációs szabályok
f (t) Laplace-transzformáltja F(s)
1. Állandóval szorzás
L {cf (t)} = cF(s)
2. Linearitás
L c1 f1 (t) + c2 f2 (t) = c1 F1 (s) + c2 F2 (s)

© ª
6. Id®tartománybeli els® deriválás
df
½ ¾
L = sF(s) − f (0− )
dt
7. Id®tartománybeli n-edik deriválás
( )
dn f n
nX−1
L = s F(s) − sn−1−i f (i) (0− )
dtn i=0
Lépésr®l-lépésre
a dierenciálegyenlet Laplace-transzformálása zérus kezdeti
feltételekkel
n
X di y Xm dk u ¯L ,
¯
ai = bk zérus kezdeti feltételekkel
i=0 dti k=0 dtk
Y(s) és U(s) kiemelése
n m
ai · si · Y(s) = bk · sk · U(s)
X X
i=0 k=0
a kimenet és bemenet viszonyának (hányadosának) el®állítása

³ ´
Y(s) an · sn + an−1 · sn−1 + . . . + a1 · s + a0 =
³ ´
= U(s) bm · sm + bm−1 · sm−1 + . . . + b1 · s + b0
Az átviteli függvény jellegzetes alakjai
Polinomiális alak (megvalósítható rendszereknél n ≥ m)
m m−1
Y(s) bm · s + bm−1 · s + . . . + b1 · s + b0
G(s) = = n n −1
U(s) an · s + an−1 · s + . . . + a1 · s + a0
Zérus-pólus-er®sítés (gyöktényez®s) alak (el®fordulhatnak
könjugált komplex gyökpárok)
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
Y(s) s − z1 · s − z2 · . . . · s − zm
G(s) = = K ·¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
U(s) |{z} s − p1 · s − p2 · . . . · s − pn
bm
an
Alapegységes alak, 0 < ξ < 1 számlálóban és nevez®ben,

i = 0-nál arányos-, i > 0-nál integráló, i < 0-nál dierenciáló
jelleg¶ a rendszer
¢ Q³ ´
1 + τa s · 1 + 2ξA τA s + τ2A s2
Q¡
Y(s) 1 a A
G(s) = = K · i · Q¡ ³ ´
U(s) s 1 + Tb s · 1 + 2 ξ B TB s + TB
¢ Q 2 2
s
b B
Önálló munka
dy Y(s)
T + y(t) = Au(t) =⇒ G(s) = =?
dt U(s)
ha y(0− ) = 0
Megoldás
dy
T + y(t) = Au(t)
dt
1 1. Laplace-transzformálás zérus kezdeti feltételekkel, azaz

y(0− ) = 0
³ ´
T · s · Y(s) − −) + Y(s) = A · U(s)
y(0
2 2. A kimen®- és bemen® jel kiemelése
¡ ¢
Y(s) T · s + 1 = A · U(s)
3 3. Hányadosképzés (nevez®ben a homogén oldalról származó
karakterisztikus polinom, számlálóban az inhomogén oldalról
származó polinom)
Y(s) A
G(s) = =
U(s) Ts + 1
A tanult dierenciálegyenlet megoldási
módszereken túl...
Algebrai egyenlet dierenciálegyenlet helyett
(s®t ha nem szükséges a teljes id®függvény,
csak az állandósult állapotbeli érték,
akkor elég a végérték tétel)
A végérték tétel alkalmazása szabályozási körben
Hogyan követi az alapjelet a szabályozott jellemz®?
Xr(s)
Xz(s) Xz(s)
10 10. Végérték tétel GZ(s)
Xa(s) Xr(s) Xm(s) Xs(s)
¡ ¢ GR(s) GSZ(s)
lim f (t) = lim s · F(s) G0(s)
t→∞ s→0
Xe(s) Xs(s)
GV(s)
¯
Xs (s) ¯¯ GR (s) · GSZ (s) GR (s) · GSZ (s)
Wsa (s) = = =
Xa (s) Xz (s)=0 1 + GR (s) · GSZ (s) · GV (s)
¯ 1 + G0 (s)
¯ GR (s) · GSZ (s)
Xs (s) = Xa (s) · Wsa (s)¯Xz (s)=0 = Xa (s) ·
1 + G0 (s)
GR (s) · GSZ (s)
µ ¶
¡ ¢
lim xs (t) = lim s · Xs (s) = lim s · Xa (s) ·
t→∞ s→0 s→0 1 + G0 (s)
A szabályozott jellemz® állandósult értéke
Az alapjelb®l és a zavaró jellemz®b®l
Xr(s)
Xz(s) Xz(s)
GZ(s)
GR(s) GSZ(s)
G0(s)
Xe(s) Xs(s)
GV(s)
¡ ¢
lim xs (t) = lim s · Xs (s) =
t→∞ s→0
µ ³ ´¶
¯ ¯
= lim s · Xa (s) · Wsa (s) Xz (s)=0 + Xz (s) · Wsz (s) Xa (s)=0
¯ ¯
s→0
GR (s) · GSZ (s) GZ (s)
µ ¶
= lim s · Xa (s) · + s · Xz (s) ·
s→0 1 + G0 (s) 1 + G0 (s)
A rendelkez® jel (hibajel) állandósult értéke
Az alapjelb®l és a zavaró jellemz®b®l
Xr(s)
Xz(s) Xz(s)
GZ(s)
GR(s) GSZ(s)
G0(s)
Xe(s) Xs(s)
GV(s)
¡ ¢
lim xr (t) = lim s · Xr (s) =
t→∞ s→0
µ ³ ´¶
¯ ¯
= lim s · Xa (s) · Wra (s) Xz (s)=0 + Xz (s) · Wrz (s) Xa (s)=0
¯ ¯
s→0
1 −GZ (s) · GV (s)
µ ¶
= lim s · Xa (s) · + s · Xz (s) ·
s→0 1 + G0 (s) 1 + G0 (s)
Önálló munka
A közvetlen szabályozótervezési feladat Wsa (s)
zárt kör átviteli függvényéb®l
a szabályozott jellemz® állandósult állapotbeli értékének
meghatározása végérték tétellel, egységugrás alapjelre,
a dierenciálegyenlet megoldása a matematika 3.
szemeszterében tanult módszerekkel,
a dierenciálegyenlet megoldása a most kiszámított két
Laplace-transzformálttal és a Laplace-transzformáció
szabályaival
Végérték tétel alkalmazása
A zárt kör el®írt átviteli függvénye
1 1 Xs (s) Y(s)
Wsa (s) = · = =
5s + 1 15s + 1 Xa (s) U(s)
Az alapjel egységugrás
ª 1
Xa (s) = U(s) = L 1(t) =
©
s
Az átviteli függvény deniáló összefüggésével felírható az
egyetlen jelátviv® tagként kezelt zárt szabályozási kör
szabályozott jellemz® kimenete
¡ ¢ ¡ ¢
lim xs (t) = lim s · Xs (s) = lim s · Xa (s) · Wsa (s) =
t→∞ s→0 s→0
1 1 1
µ ¶
= lim s · · · =1
s→0 s 5s + 1 15s + 1
Tehát a zárt szabályozási kör maradó hiba nélkül követi az
egységugrás alapjelet.
Ellen®rzés a matematikában tanult módszerrel
a közvetlen szabályozótervezési feladat zárt körére
A zárt kör el®írt átviteli függvénye
1 1 1 Xs (s) Y(s)
Wsa (s) = · = = =
5s + 1 15s + 1 75s2 + 20s + 1 Xa (s) U(s)
A zárt kör dierenciálegyenlete
d2 y dy
75 2
+ 20 + y(t) = u(t)
dt dt
A homogén dierenciálegyenlet
d2 y dy
75 2
+ 20 + y(t) = 0
dt dt
A homogén általános megoldás
yh (t) = Ceλt
A homogén általános megoldás helyettesítése a homogén
dierenciálegyenletbe
λt 2 λt λt λt
| {z } λ + 20 |Ce
75 Ce {z } λ + |Ce
{z } = 0y( t) = Ce
yh (t) yh (t) yh (t)
A karakterisztikus polinom
³ ´
yh (t) 75λ2 + 20λ + 1 = 0
A karakterisztikus egyenlet polinomként és gyöktényez®s alakban
75λ2 + 20λ + 1 = 15λ + 1 5λ + 1 = 0

¡ ¢¡ ¢
A karakterisztikus egyenlet gyökei (a pólusok)
1 1
λ1 = − és λ2 = −
15 5
A homogén általános megoldás a pólusokkal
t t
yh (t) = C1 e− 15 + C2 e− 5
Az inhomogén partikuláris meghatározásához szükség van

Ï a gerjesztésre
u(t) = 1(t)
Ï és a kezdeti feltételekre
y(0− ) = ẏ(0− ) = 0
Az inhomogén partikuláris megoldását ajánlott önállóan, a

matematikában korábban elsajátított módszerekkel (pl.
próbafüggvényekkel, állandók variálásával) meghatározni,
ismétlésként, gyakorlásként...
Dierenciálegyenlet megoldása
Laplace-transzformációval
A zárt kör el®írt átviteli függvénye, bevezetve az egyetlen
jelátviv® tagra megszokott U(s), Y(s) és G(s) jelölést
1 1 Xs (s) Y(s)
Wsa (s) = · = = = G(s)
5s + 1 15s + 1 Xa (s) U(s)
Az alapjel egységugrás
ª 1
Xa (s) = U(s) = L 1(t) =
©
s
A szabályozott jellemz®
Xs (s) = Xa (s) · Wsa (s) = U(s) · G(s) = Y(s)
Dierenciálegyenlet megoldása
Laplace-transzformációval
A szabályozott jellemz®, azaz a jelátviv® tag kimenete
1 1 1
Y(s) = · ·
s 5s + 1 15s + 1
A Laplace-transzformációs integrállal korábban kiszámított
egységugrás és negatív kitev®j¶ exponenciális függvény Laplace
transzformáltja ª 1
L 1(t) =
©
s
n
−at
o 1
L e =
s+a
Y(s) fenti kifejezéséhez nem áll rendelkezésre levezetett
f (t) ⇔ F(s) pár, ezért részlettörtekre bontással érdemes
visszavezetni a megoldást az ismert id®függvény
Laplace-transzformált párokra
Részlettörtekre bontás
Els® a nevez®k Ts + 1 alakról s+a alakra alakítása
1 1 1 1 1 1 1 1
Y(s) = · · = · · 1
· · 1
=
s 5s + 1 15s + 1 s 5 s + 5 15 s + 15
1 1 1 1 1 1 1
= · · 1
· 1
= A· · ·
5 · 15 s s + 5 s + 15 s s + a1 s + a2
1 1 1 c0 c1 c2
µ ¶
Y(s) = A · · · = A· + + =
s s + a1 s + a2 s s + a1 s + a2
c0 (s + a1 )(s + a2 ) + c1 s(s + a2 ) + c2 s(s + a1 )
µ ¶
= A· =
s(s + a1 )(s + a2 )
Ã !
s2 (c0 + c1 + c2 ) + s(c0 a1 + c0 a2 + c1 a2 + c2 a1 ) + c0 a1 a2
= A·
s(s + a1 )(s + a2 )
1
Y(s) = A · =
s(s + a1 )(s + a2 )
Ã !
s2 (c0 + c1 + c2 ) + s(c0 a1 + c0 a2 + c1 a2 + c2 a1 ) + c0 a1 a2
= A·
s(s + a1 )(s + a2 )
Együtthatók s hatványok szerint rendezve
c0
(s0 ) 1 = c0 a1 a2 = ⇒ c0 = 75
75
4 c1 c2
(s1 ) 0 = c0 (a1 + a2 ) + c1 a2 + c2 a1 = 75 · + + ⇒
15 15 5
c1 c2
⇒ + = −20 ⇒ c1 + 3c2 = −300
15 5
(s2 ) 0 = c0 + c1 + c2 = 75 + c1 + c2 ⇒ c1 + c2 = −75
Részlettörtekre bontás: folytatás
Együtthatók s hatványok szerint rendezéséb®l kapott
egyenletrendszer a ci , i = 0, 1, 2 együtthatókra
(s0 ) c0 = 75
(s1 ) c1 + 3c2 = −300 ⇒ c1 = −300 − 3c2
(s2 ) c1 + c2 = −75 ⇒ −300 − 3c2 + c2 = −75 ⇒
−225
⇒ c2 = = −112, 5
2
c1 = −300 + 337, 5 = 37, 5
Y(s) a részlettörtekre bontás után

 
c0 c1 c2 1  75 37, 5 −112, 5 
µ ¶
Y(s) = A · + + = + +
s s + a1 s + a2 75 s s + 15 1
s + 15
Az id®tartománybeli kimen® jel meghatározása
Y(s) a részlettörtekre bontás és egyszer¶sítés után
 
1  75 37, 5 −112, 5  1 0, 5 1, 5
Y(s) = + 1
+ 1
= + 1
− 1
75 s s+ 5 a + 15 s s + 5 s + 15
y(t) meghatározása inverz Laplace-transzformációval, a korábban

kiszámított két f (t) ⇔ F(s) párral
 
1 0, 5 1, 5 
−1
L Y(s) = L −1
© ª
+ −
s s + 15 s+ 1 15
− 5t t
− 15
y(t) = 1 + 0, 5e − 1, 5e
Ellen®rzés a wxMaxima programmal
a kézi számítás eredménye
t t
y(t) = 1 + 0, 5e− 5 − 1, 5e− 15
az ilt (Inverse Laplace Transform) parancs végzi el az eredeti

alakú Y(s) inverz Laplace-transzformálását,
a wxlot2d parancs pedig ábrázolja a számított id®függvényt
Tanszéki OHV
A kitöltés természetesen nem kötelez®
https://mogi.bme.hu/ohv.php?oid=44
Tartalom I
1 Mir®l szól?
2 Közvetlen szabályozótervezés
Mit ismerünk és mit számolunk?
3 Önálló munka
Adott szakasz, visszacsatolás és zárt kör átviteli függvény
4 Laplace-transzformációs szabályok
Id®függvény Laplace-transzformálása
Néhány Laplace-transzformált kézi számítása
Laplace-transzformációs szabályok 1-11.
5 A Laplace-transzformáció alkalmazása
Átviteli függvény dierenciálegyenletb®l (ismétlés)
K.Á.L.I. dierenciálegyenlet
Átviteli függvény dierenciálegyenletb®l (ismétlés)
Kapcsolat a matematikai modellek között
Tartalom II
Az átviteli függvény jellegzetes alakjai
Önálló munka: átviteli függvény dierenciálegyeneletb®l
Megoldás
Algebrai egyenlet dierenciálegyenlet helyett
A végértéktétel alkalmazása szabályozási körben
Önálló munka: dierenciálegyenelet megoldása
Megoldás

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT) : 2020/2021/1. Félév, 2. Gyakorlat Laplace-Transzformáció Szabályai És Alkalmazása

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT) : 2020/2021/1. Félév, 2. Gyakorlat Laplace-Transzformáció Szabályai És Alkalmazása

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT)

2020/2021/1. félév, 2. gyakorlat

Dr. Aradi Petra

BME Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék

Online (MS Teams): 2020. szeptember 21. hétf® 8:30-10:00

Közvetlen szabályozótervezés a szabályozási kör egyszer¶sített

Xa(s) Xr(s) Xs(s)

Ismert a szakasz matematikai modellje: GSZ (s).

Xa(s) Xr(s) Xs(s)

Írja fel a zárt kör ered® átviteli függvényét!

Külön dokumentumban (várhatóan Teams-ben

Negatív kitev®j¶ exponenciális függvény

L {cf (t)} = cF(s)

L c1 f1 (t) + c2 f2 (t) = c1 F1 (s) + c2 F2 (s)

3 3. Skálázás (hasonlósági szabály)

5 5. Eltolás Laplace operátoros tartományban (csillapítás

10 10. Végérték tétel

11 11. Konvolúció (Faltung-tétel)

Állandó együtthatós: a változók és deriváltak ai és bk

Lineáris: a dierenciálegyenletben csak a változók és deriváltjaik

Inhomogén: van gerjesztés (matematikában ezt zavarásnak

Megvalósítható rendszereknél n≥m

L {cf (t)} = cF(s)

L c1 f1 (t) + c2 f2 (t) = c1 F1 (s) + c2 F2 (s)

6. Id®tartománybeli els® deriválás

Y(s) és U(s) kiemelése

a kimenet és bemenet viszonyának (hányadosának) el®állítása

Alapegységes alak, 0 < ξ < 1 számlálóban és nevez®ben,

1 1. Laplace-transzformálás zérus kezdeti feltételekkel, azaz

A karakterisztikus egyenlet polinomként és gyöktényez®s alakban

75λ2 + 20λ + 1 = 15λ + 1 5λ + 1 = 0

A karakterisztikus egyenlet gyökei (a pólusok)

Az inhomogén partikuláris meghatározásához szükség van

Az inhomogén partikuláris megoldását ajánlott önállóan, a

Xs (s) = Xa (s) · Wsa (s) = U(s) · G(s) = Y(s)

Y(s) a részlettörtekre bontás után

y(t) meghatározása inverz Laplace-transzformációval, a korábban

az ilt (Inverse Laplace Transform) parancs végzi el az eredeti

a wxlot2d parancs pedig ábrázolja a számított id®függvényt

You might also like

Lineáris: a dierenciálegyenletben csak a változók és deriváltjaik

Alapegységes alak, 0 < ξ < 1 számlálóban és nevez®ben,