Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT) : 2020/2021/1. Félév, 6. Gyakorlat Szabályozótervezés

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT)
2020/2021/1. félév, 6. gyakorlat

Szabályozótervezés
Dr. Aradi Petra
BME Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék
Online (MS Teams): 2020. november 16. hétf® 8:30-10:00

Konzultáció (MS Teams): 11.18. SZ 8:30, 11.19. CS 16:15,
11.23. H 8:30, 11.25. SZ 8:30
Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 1 / 56

Változások a tanév rendjében a
koronavírus-járvány miatt
A veszélyhelyzet idején alkalmazandó védelmi intézkedések

második ütemér®l szóló 484/2020. (XI. 10.) Korm. rendelet
rendelkezéseinek megfelel®en a Budapesti M¶szaki és
Gazdaságtudományi Egyetem 2020. november
16. napjától teljes egészében távolléti oktatásra
áll át.
További részletek az err®l szóló rektori tájékoztatóban.

A hatályos (2020.11.01.) TVSz a távolléti
oktatásról:
231. 74a. távolléti oktatás: az ismeretátadás, valamint a

tanulmányi teljesítményértékelés azon formája, amely az
oktató és hallgató között információs rend-szerek, illetve
elektronikus hírközl® hálózat útján valósul meg és
személyes megjelenést, részvételt nem igényel, továbbá az
oktató és hallgató egyidej¶ jelenléte sem szükséges

A korábbi tájékoztatások

Tájékoztató a koronavírus-helyzetr®l
A 2/2020. (IX. 1.) számú rektori-kancellári

együttes körlevél 3/2020. (IX. 28.) számú
rektori-kancellári együttes körlevélben foglalt
módosításokkal egybeszerkesztett változata

III. 7. A távolléti oktatás lehet valós idej¶, amikor a jelenléti
foglalkozás órarendi id®pontjában tartják meg információs rendszerek
útján a tanulmányi foglalkozást (pl. él®ben közvetített el®adás,
konferenciabeszélgetés az MS Teams-ben vagy más hasonló
platformon), illetve önálló hallgatói munkára épít® aszinkron
foglalkozás, amikor az információs rendszerben közzétett
tanulástámogató anyagokat (írásos anyagok, rögzített és
visszajátszható hang-, illetve hang- és képfelvétel) a hallgató saját
id®beosztása szerint dolgozza fel. Ez utóbbi foglalkozástípushoz a
tanulmányi és vizsgaszabályzat el®írásai szerint konzultáció is
biztosítandó (akár órarendi, akár órarenden kívüli id®pontban).

II. Az Egyetem területére kizárólag a koronavírus fert®zés tüneteit
nem mutató, egészséges személy léphet. ... A tüneteket mutató
személy ennek tényér®l, ha ...
b. hallgató, akkor a tanulmányi rendszerben (NEPTUN rendszer) az e
célra szolgáló ¶rlapon ( 088 számú kérvény ) ezt bejelenti.
II. Ha a SARS-CoV-2 teszt alapján a fert®zés igazolt, akkor ...
b. hallgató ennek tényét a tanulmányi rendszerben (NEPTUN
rendszer) az e célra szolgáló ¶rlapon ( 088 számú kérvény )
bejelenti.

Mir®l szól? A 6. gyakorlat témái
Szabályozótervezés
Ami az el®z® gyakorlati anyagokban szerepelt és az önálló feldolgozás

során kérdések merültek fel.
1 I-szabályozó, H szakasz
2 PI- és P-szabályozó összehasonlítása, P-T1 szakasz
3 PI- és PD-jelleg¶ TPÁ összehasonlítása, P-T2 szakasz
4 PI-szabályozó és PI-jelleg¶ TPÁ, P-T1-H szakasz

Ismétl® áttekintés

A szabályozási kör (frekvencia)átviteli függvényei
Hogyan használhatjuk a felnyitott kört a zárt szabályozási kör vizsgálatára?
Xz(s)=0 Xz(s)=0
GZ(s)
Xa(s) Xr(s) Xm(s) Xs(s)
GR(s) GSZ(s)
G0(s)
Xe(s) Xs(s)
GV(s)
GR ( ω) · GSZ ( ω) GR ( ω) · GSZ ( ω)

Wsa ( ω) = =
1 + GR ( ω) · GSZ ( ω) · GV ( ω) 1 + G0 ( ω)
| {z }
=0 esetén baj van
1 + G0 ( ω) = 0 ⇒ G0 ( ω) = −1 + 0 ·  = 1 · e−π·  (1)

1+2*3+1 közelít® Bode-alapegység
sorszám, rövidítés, frekvenciaátviteli függvény
1. P: A
2. I: T1ω 3. D: T ω
4. [P-]T1: 1 + 1T ω 5. PD: 1 + T ω
1
6. [P-]T2 leng®: ¢2 7. a 6. reciproka
1 + 2ξT ω + T ω
¡
8. H: e− ωT
és 3., 4. és 5., 6. és 7. egymással reciprok kapcsolatban
logaritmus azonosság: lg 1
z = − lg z, ahol z =|z| e  ∠z
és 3., 4. és 5., 6. és 7. Bode-diagramjai páronként és
diagramonként (amplitúdó és fázis) egymás tükörképei az lg ω
vízszintes tengelyre

1-5. alapegység rajzolási utasítása
# G ω
¡ ¢
B [dB] diagram ϕ [fok] diagram Jelölés
1. A 20 lg A magasságú vízszintes 0◦ -os vízszintes P
1
2. -20 dB/dekádos, a vízszintes ten- −90◦ -os vízszintes I
T ω
gelyt 1/T-nél metsz® egyenes
3. T ω 2. tükörképe a vízszintes tengelyre 2. tükörképe a vízszintes tengelyre: D

(+20 dB/dekádos, a vízszintes ten- +90◦ -os vízszintes
gelyt 1/T-nél metsz® egyenes)
1
4. 0 dB-es vízszintes 1/T-ig, 0,1/T-ig 0◦ -os vízszintes, [P-]T1
1 + T ω
utána -20 dB/dekádos egyenes 10/T-t®l −90◦ -os vízszintes,
a kett®t −45◦ /dekádos egyenes köti
össze
5. 1 + T ω 4. tükörképe a vízszintes tengelyre (0 4. tükörképe a vízszintes tengelyre: PD

dB-es vízszintes 1/T-ig, utána +20 0,1/T-ig 0◦ -os vízszintes, 10/T-
dB/dekádos egyenes) +90◦ -os vízszintes, a kett®t
t®l
+35◦ /dekádos egyenes köti össze

6-8. alapegység rajzolási utasítása
# G ω
¡ ¢
B [dB] diagram [fok] diagram
ϕ Jelölés
6. alulcsillapított (0 < ξ < 1) 0 dB-es vízszintes 1/T-ig, (1/T)/5ξ -ig 0◦ -os vízszin- [P-]T2 leng®
utána -40 dB/dekádos tes,(1/T) · 5ξ -t®l −180◦ -os
1 1 vízszintes, a kett® között
¡ ¢2 egyenes, 1/T-nél 20 lg
T 2 ω + 2ξT ω + 1 2ξ egyenes, 1/T-nél −90◦
magas tüske
8. e− ωT 0 dB-es vízszintes 0 rad @ω → 0; H

-1 rad @ω = 1/T ;
−π rad @ ω = π/T ;
−∞ rad @ ω → ∞

PI

PD(-T1), azaz PD-jelleg¶ TPÁ

PI-jelleg¶ TPÁ

Feladatok
Cél az önálló munka

I-szabályozó tervezése
H szakasz
Adatok
Ï a szakasz holtid®s, TH = 2
Ï a visszacsatolás ideális, GV (s) = 1
Ï az er®sítési tartalék értéke 3, et = 3
Tervezzen (integráló) szabályozót az adatok alapján!
Mekkora a fázistartalék?
Elemezze a körer®sítés és a holtid® kapcsolatát a fázistartalékkal!
Ábrázolja az integrálási id® és a holtid® viszonyát a fázistartalék

függvényében!

PI- és P-szabályozó összehasonlítása
P-T1 szakasz
Adatok
Ï a visszacsatolás ideális, GV (s) = 1
Ï a szakasz egységnyi átvitel¶ (ASZ = 1), 20 id®állandójú
(TSZ = 20) arányos egytárolós: GSZ (s) = 1/(1 + 20s)
Ï a vágási körfrekvencia legyen a szakasz közelít®
Bode-diagramjának töréspontjától egy dekáddal jobbra,

1
ωc = 10 · 20 = 0, 5
Tervezzen arányos integráló (PI) szabályozót!
Hangolja át a szabályozót úgy, hogy a vágási körfrekvencia
1/TSZ -t®l egy dekáddal balra legyen!
Hasonlítsa össze a két zárt kört gyorsaság szempontjából!
Milyen kapcsolat van a zárt kör gyorsasága és a vágási
körfrekvencia között?
Tervezzen P-szabályozót a fenti két vágási körfrekvenciás esetre!
Határozza meg és értékelje a maradó hibát!
PI- és PD-jelleg¶ TPÁ összehasonlítása
P-T2 szakasz
Tervezze meg a két lehetséges PI-jelleg¶ és PD-jelleg¶ TPÁ

szabályozót az egyszeres átviteli tényez®j¶, kéttárolós arányos
szakaszhoz (el®ször két azonos id®állandóra, pl. 1-re, utána úgy,
hogy az egyik id®állandó 10, a másik 1)! A szabályozás az
egységugrás jelet 0,001 maradó hibával követi. A vágási
körfrekvencia a két töréspont közötti -20 dB/dekádos szakasz
közepére esik. A visszacsatolás ideális.
Hasonlítsa össze a két felnyitott kört és a két zárt kört!

PI- és PD-jelleg¶ TPÁ összehasonlítása
P-T2 szakasz
Tervezze meg a két lehetséges PI-jelleg¶ és PD-jelleg¶ TPÁ

szabályozót az egyszeres átviteli tényez®j¶, kéttárolós arányos
szakaszhoz (el®ször két azonos id®állandóra, pl. 1-re, utána úgy,
hogy az egyik id®állandó 10, a másik 1)! A szabályozás az
egységugrás jelet 0,001 maradó hibával követi. A vágási
körfrekvencia a két töréspont közötti -20 dB/dekádos szakasz
közepére esik. A visszacsatolás ideális.
Hasonlítsa össze a két felnyitott kört és a két zárt kört!

Aperiodikus P-T2 szakasz és TPÁ szabályozó
GV (s) = 1
1 1
GSZ (s) = ASZ · ³ ´·¡ ¢=
1 + TSZ nagyobb s 1 + TSZ kisebb s
1 1
= ASZ · ¡ ¢·¡ ¢
1 + TSZ> s 1 + TSZ< s
¡ ¢ 1
GR (s) = AR · 1 + Tsiettet® s · =
1 + Tkésleltet® s
¡ ¢ 1
= A R · 1 + T% s ·
1 + T& s
1 1
G0 (s) = GR (s) · GSZ (s) · GV (s) = K · ·
1 + T0> s 1 + T0< s

P-T2 szakasz kétféle töréspontáthelyez®vel
PI-TPÁ komponens PD-TPÁ komponens
10
-25
-50
magnitude [dB]
-75
-100
-125 szakasz közelít
szakasz pontos
-150
-175
-200
-220
1E-7 1E-6 1E-5 0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
omega

PD-jelleg¶ TPÁ
bal oldali töréspont jobb oldali töréspont

z }| { z }| {
1 1
GSZ (s) = ASZ · ¡ ¢ · ¡ ¢ , ahol TSZ> > TSZ<
1 + TSZ> s 1 + TSZ< s
1 ¡ ¢
GR (s) = AR · · 1 + T% s , ahol T% > T&
1 + T& s | {z }
| {z } TSZ< kioltása
az új töréspont jobbra kerül
1 1 1 1
< = <
TSZ> TSZ< T% T&
1 1
G0 (s) = GR (s) · GSZ (s) · GV (s) = K · ·
1+T s 1+T s
| {z0> } | {z0< }
T0> =TSZ> T0< =T&

PI-jelleg¶ TPÁ
bal oldali töréspont jobb oldali töréspont

z }| { z }| {
1 1
GSZ (s) = ASZ · ¡ ¢ · ¡ ¢ , ahol TSZ> > TSZ<
1 + TSZ> s 1 + TSZ< s
¡ ¢ 1
GR (s) = AR · 1 + T% s · , ahol T& > T%
| {z } 1 + T& s
TSZ> kioltása | {z }
az új töréspont balra kerül
1 1 1 1
< = <
T& TSZ> T% TSZ<
1 1
G0 (s) = GR (s) · GSZ (s) · GV (s) = K · ·
1+T s 1+T s
| {z0> } | {z0< }
T0> =T& T0< =TSZ<

P-T2 szakasz, két azonos id®állandó
TPÁ szabályozó
1 1 ¡ ¢ 1
GV (s) = 1; GSZ (s) = 1 · · ; GR (s) = AR · 1 + T% s ·
1+s 1+s 1 + T& s
G0 (s) = GR (s) · GSZ (s) · GV (s) =
Ã ! Ã !
¡ ¢ 1 1 1
= AR · 1 +T%s · · 1· · ·1
1 + T& s 1+s 1+s
T% = 1
K = AR

P-T2 szakasz, két azonos id®állandó
El®írt maradó hiba
A szabályozás az egységugrás jelet 0,001 maradó hibával követi.
ja = 0 és Xa0 = 1
1 1
G0 (s) = K · ·
1 + T& s 1 + s
K = AR és i=0
a0 X
z}|{
¡ ¢ Xa0 1 1
i = ja = 0 ⇒ lim xr (t) = = =
t→∞ 1 + K 1 + K |1000
{z }
el®írás
K = AR = 999 ≈ 1000

ωc a -20 dB/dekádos szakasz közepén
PD-TPÁ
20lgK
60
felnyitott kör PD-TPÁ-val
0
-50
magnitude [dB]
-100 PI-TPÁ
-150
szakasz közelít
-200 szakasz pontos
-250 felnyitott kör PI-TPÁ-val
-300
1E-7 1E-6 0,0001 0,01 1 100 10000 1E+6 1E+7
omega

El®írt vágási körfrekvencia: PI-TPÁ
A vágási körfrekvencia a két töréspont közötti -20 dB/dekádos

szakasz közepére esik.
1 1 1 1
G0 (s) = 999 · · ≈ 1000 · ·
1 + T& s 1 + s 1 + T& s 1 + s
1 20lgK
· K = ωc 20lg1
c 1/TSZ<
T& 20lgK 1/Tkésleltet
60
1 1
ωc · K = = 0
TSZ< 1 magnitude [dB]

-50
-100 PI-TPÁ
1 1 1 -150
ωc = = ≈ -200
szakasz közelít
szakasz pontos
K 999 1000 -250 felnyitott kör PI-TPÁ-val
K -300
T& = = K 2 ≈ 106 1E-7 1E-6 0,0001 0,01 1
omega
100 10000 1E+6 1E+7
ωc
El®írt vágási körfrekvencia: PD-TPÁ

1 1 1 1
G0 (s) = 999 · · ≈ 1000 · ·
1 + T& s 1 + s 1 + T& s 1 + s
1 1
· K = ωc
PD-TPÁ
·K = 20lgK
TSZ> 1 60
1 0
ωc · K = -50
szakasz közelít
szakasz pontos
magnitude [dB]
T& -100 PI-TPÁ
-150 20lgK
ωc = K = 999 ≈ 1000 -200 20lg1
c 1/Tkésleltet
1/TSZ>
-250
1 1
T& = = 2 ≈ 10−6 -300
1E-7 1E-6 0,0001 0,01 1 100 10000 1E+6 1E+7
K · ωc K omega

Bode-diagramok
Bode Diagram
200
100
Magnitude [dB]
-100
-200
-300
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
100
GSZa
GRaPD
50 G0aPD
GRaPI
G0aPI
Phase [deg]
-50
-100
-150
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency [rad/s]

Zárt kör PI-TPÁ-val
1 1 1 1
G0 (s) = 999 · 2
· ≈ 1000 · 6
·
1 + 999 s 1 + s 1 + 10 s 1 + s
1 1
999 · 1+9992 s · 1+s 0, 999
Wsa (s) = = · · · =
1 + 999 · 1 2 · 1+ 1
1+999 s s
998, 001s2 + 998, 002s + 1
A
Wsa (s) = 2 2
T s + 2ξTs + 1
A = 0, 999 ⇒ valóban 0,001 a maradó hiba
p
T = 998, 001 = 31, 59 ⇒ sokkal lassúbb a szakasznál
998, 002
ξ= = 15, 80 ⇒ er®sen túlcsillapított
2T

Átmeneti függvények: szakasz és PI-TPÁ-s zárt kör
Step Response
1 GSZa
WsaPIa
0.8
0.6
y1
0.4
0.2
0 1000 2000 3000 4000 5000

Time [s]

Zárt kör PD-TPÁ-val
1 1 1 1
G0 (s) = 999 · 1
· ≈ 1000 · −6
·
1 + 999 2s
1+s 1 + 10 s 1 + s
1 1
999 · 1+999 −2 s · 1+s 0, 999
Wsa (s) = 1 1
= ··· =
1 + 999 · 1+999 −2 s · 1+s
1, 002 · 10−7 s2 + 0, 01s + 1
A
Wsa (s) =
T 2 s2 + 2ξTs + 1
p
T = 1, 002e − 9 = 3, 17e − 5 ⇒ sokkal gyorsabb a szakasznál
0, 001
2T

Átmeneti függvények: szakasz és PD-TPÁ-s zárt
kör
Step Response
1 GSZa
WsaPDa
0.8
0.6
y1
0.4
0.2
0 1 2 3 4 5 6
Time [s]

P-T2 szakasz, két különböz® id®állandó
TPÁ szabályozó
1 1 ¡ ¢ 1
GV (s) = 1; GSZ (s) = 1 · · ; GR (s) = AR · 1 + T% s ·
1 + 10s 1 + s 1 + T& s
G0 (s) = GR (s) · GSZ (s) · GV (s) =
   
 ¡ ¢ 1   1 1 
= A 1 T s
 R | {z % } 1 + T s  · 
· + ·  1 · · ·1

& 
|1 +{z10s} + s}
|1{z

kiesik
kiesik PI-TPÁ-nál kiesik PD-TPÁ-nál
T% = 1
K = AR

P-T2 szakasz, két különböz® id®állandó
El®írt maradó hiba
A szabályozás az egységugrás jelet 0,001 maradó hibával követi.
ja = 0 és Xa0 = 1
G0 (s) = K · G∗0 (s)


1
1 1+s
 PI-TPÁ-nál
G0 (s) = K · ·
1 + T& s  1+110s PD-TPÁ-nál
K = AR és i=0
a0 X
z}|{
¡ ¢ Xa0 1 1
i = ja = 0 ⇒ lim xr (t) = = =
t→∞ 1 + K 1 + K |1000
{z }
el®írás
K = AR = 999 ≈ 1000

ωc a -20 dB/dekádos szakasz közepén
PD-TPÁ
20lgK
60
0
-50
magnitude [dB]
-100
-150 szakasz közelít
szakasz pontos
-200
-250 felnyitott kör PI-TPÁ-val
-300
1E-8 1E-6 0,0001 0,01 1 100 10000 1E+6 1E+8
omega

El®írt vágási körfrekvencia: PI-TPÁ

1 1 1 1
G0 (s) = 999 · · ≈ 1000 · ·
1 + T& s 1 + s 1 + T& s 1 + s
1 20lgK
· K = ωc 20lg1
c 1/TSZ<
T& 20lgK 1/Tkésleltet
60
1 1
ωc · K = = 0
TSZ< 1 magnitude [dB]

-50
-100 PI-TPÁ
1 1 1 -150
ωc = = ≈ -200
szakasz közelít
szakasz pontos
K 999 1000 -250 felnyitott kör PI-TPÁ-val
K -300
T& = = K 2 ≈ 106 1E-7 1E-6 0,0001 0,01 1
omega
100 10000 1E+6 1E+7
ωc
El®írt vágási körfrekvencia: PD-TPÁ

1 1 1 1
G0 (s) = 999 · · ≈ 1000 · ·
1 + T& s 1 + 10s 1 + T& s 1 + 10s
1 1
· K = ωc
PD-TPÁ
·K = 20lgK
TSZ> 10 60
1 0
ωc · K = -50
szakasz közelít
szakasz pontos
magnitude [dB]
T& -100 PI-TPÁ
-150 20lgK
ωc = K = 99, 9 ≈ 100 -200 20lg1
c 1/Tkésleltet
1/TSZ>
-250
1
T& = ≈ 10−5 -300
1E-7 1E-6 0,0001 0,01 1 100 10000 1E+6 1E+7
K · ωc omega

Bode-diagramok
Bode Diagram
200
100
Magnitude [dB]
-100
-200
-300
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
100
GSZk
GRkPD
50 G0kPD
GRkPI
G0kPI
Phase [deg]
-50
-100
-150
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency [rad/s]

Zárt kör PI-TPÁ-val
1 1 1 1
G0 (s) = 999 · 2
· ≈ 1000 · 6
·
1 + 999 s 1 + s 1 + 10 s 1 + s
1 1
999 · 1+9992 s · 1+s 0, 999
Wsa (s) = = · · · =
1 + 999 · 1 2 · 1+ 1
1+999 s s
998, 001s2 + 998, 002s + 1
A
Wsa (s) = 2 2
T s + 2ξTs + 1
p
T = 998, 001 = 31, 59 ⇒ sokkal lassúbb a szakasznál
998, 002
2T

Átmeneti függvények: szakasz és PI-TPÁ-s zárt kör
Step Response
1 GSZk
WsaPIk
0.8
0.6
y1
0.4
0.2
0 1000 2000 3000 4000 5000

Time [s]

Zárt kör PD-TPÁ-val
1 1 1 1
G0 (s) = 999 · · ≈ 1000 · ·
1 + 99,91·999 s 1 + s −5
1 + 10 s 1 + s
999 · 1+(99,91·999)−1 s · 1+110s 0, 999
Wsa (s) = = ··· =
1 + 999 · 1+(99,91·999)−1 s · 1+110s 1, 002 · 10−7 s2 + 0, 01s + 1
A
Wsa (s) =
T 2 s2 + 2ξTs + 1
p
T = 1, 002e − 7 = 3, 17e − 4 ⇒ sokkal gyorsabb a szakasznál
0, 01
2T

Átmeneti függvények: szakasz és PD-TPÁ-s zárt
kör
Step Response
1 GSZk
WsaPDk
0.8
0.6
y1
0.4
0.2
0 10 20 30 40 50 60
Time [s]

PI-szabályozó és PI-jelleg¶ TPÁ
P-T1-H szakasz
A szakasz egyszeres átviteli tényez®j¶, 1 id®állandójú egytárolós

arányos tag és egységnyi holtidej¶ holtid®s tag soros ered®je.
Vizsgálja a PI-szabályozó hatását! Els® lépésben legyen a

szabályozóban AR = 1! Rajzoljon Bode-diagramot, külön
ábrázolva a holtid®s rész fázistolását! Határozza meg a
fázistartalékot és az er®sítési tartalékot!
Mit eredményez a szabályozó AR paraméterének változtatása

(növelése, csökkentése)?

PI-szabályozó P-T1-H szakaszhoz
A szakasz egyszeres átviteli tényez®j¶, 1 id®állandójú egytárolós

arányos tag és egységnyi holtidej¶ holtid®s tag soros ered®je.
Vizsgálja a PI-szabályozó hatását! Els® lépésben legyen a

szabályozóban AR = 1! Rajzoljon Bode-diagramot, külön
ábrázolva a holtid®s rész fázistolását! Határozza meg a
fázistartalékot és az er®sítési tartalékot!
Mit eredményez a szabályozó AR paraméterének változtatása

(növelése, csökkentése)?

Adatok
80 felnyitott kr
60 zÆrt kr kzeltØse
omega c
magnitude [dB]
40
20 B[dB] @ omega ET
GV (s) = 1 0
-20
ASZ · e−TH s e−s -40

-60
GSZ (s) = = 0,0001 0,001 0,01 0,1
omega
1 10 100 1000
1 + TSZ s 1+s 0 felnyitott kr

Ã ! -20 zÆrt kr kzeltØse
phase [deg]
1 -40 fÆzis@omega c
GR (s) = AR 1 + -60
-80
TR s -100
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
omega
TR = TSZ = 1 0 G0 H rØsze
phase [deg]
-100 fÆzis@omega c
omega ET
AR = 1 -200
-300
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
e−s omega
G0 (s) = AR = 1
s
π
ϕt = 2 − 1 = 32, 704◦

AR növelése 10-szeresére
80 felnyitott kr 100 felnyitott kr

60 zÆrt kr kzeltØse 80 zÆrt kr kzeltØse
omega c omega c
magnitude [dB]
magnitude [dB]
40 60
20 B[dB] @ omega ET 40 B[dB] @ omega ET
0 20
-20 0
-40 -20
-60 -40
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000 0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
omega omega
-20 zÆrt kr kzeltØse -20 zÆrt kr kzeltØse
phase [deg]
phase [deg]
-40 fÆzis@omega c -40 fÆzis@omega c
-60 -60
-80 -80
-100 -100
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000 0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
omega omega
0 G0 H rØsze 0 G0 H rØsze
phase [deg]
phase [deg]
omega ET omega ET
-200 -200
-300 -300
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000 0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
omega omega
AR = 1 AR = 10
ϕt = π
2 − 1 = 32, 704◦ ϕt = π
2 − 10 = −482, 96◦ /

AR csökkentése 0,1-ére
80 felnyitott kr
60 zÆrt kr kzeltØse 60 felnyitott kr
omega c
magnitude [dB]
40 40 zÆrt kr kzeltØse
20 B[dB] @ omega ET omega c
magnitude [dB]
20
0 0 B[dB] @ omega ET
-20 -20
-40 -40
-60 -60
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
omega -80
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
0 felnyitott kr omega
-20 zÆrt kr kzeltØse 0 felnyitott kr
phase [deg]
-40 fÆzis@omega c -20 zÆrt kr kzeltØse
phase [deg]
-60 -40 fÆzis@omega c
-80 -60
-100 -80
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
omega -100
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
0 G0 H rØsze omega
phase [deg]
-100 fÆzis@omega c 0 G0 H rØsze

omega ET
phase [deg]
-200 -50 fÆzis@omega c
-100 omega ET
-300
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000 -150
omega -180
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
omega
π
AR = 1
ϕt = 2 − 1 = 32, 704◦
AR = 0, 1 ϕt = π2 − 0, 1 = 84, 27◦ ,

AR beállítása a stabilitás határán lév® zárt körhöz

60 zÆrt kr kzeltØse 80 zÆrt kr kzeltØse
omega c 60 omega c
magnitude [dB]
magnitude [dB]
40
B[dB] @ omega ET 40 B[dB] @ omega ET
20
20
0
0
-20 -20
-40 -40
-60 -60
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000 0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
omega omega
-20 zÆrt kr kzeltØse -20 zÆrt kr kzeltØse
phase [deg]
phase [deg]
-60 -60
-80 -80
-100 -100
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000 0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
omega omega
0 G0 H rØsze 0 G0 H rØsze
phase [deg]
phase [deg]
omega ET -100 omega ET
-200
-150
-300 -180
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000 0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
omega omega
AR = 1 AR = π2
π
ϕt = 2 − 1 = 32, 704◦ ϕt = π2 − π2 = 0◦

PI-jelleg¶ TPÁ-k vizsgálata
40 felnyitott kr
zÆrt kr kzeltØse
20
GV (s) = 1 omega c
magnitude [dB]
0 B[dB] @ omega ET
−TH s −s -20
ASZ · e e -40
GSZ (s) = =
1 + TSZ s 1+s -60
0,0001 0,001 0,01 0,1
omega
1 10 100 1000
1 + T% s 0 G0 H rØsze
phase [deg]
-50 fÆzis@omega c
GR (s) = AR · -100 omega ET
1 + T& s -150
-180
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
T& = TSZ = 1 0
omega
G0 H rØsze
phase [deg]
-50 fÆzis@omega c
AR = 100 -100
-150
omega ET
-180
1 1 0,0001 0,001 0,01 0,1
omega
1 10 100 1000
lim xr (t) = ≈
t→inf 101 100 T& = 100

40 felnyitott kr
20 omega c
magnitude [dB]
10 B[dB] @ omega ET
GV (s) = 1 0
-10
-20
ASZ · e−TH s e−s -30

-40
GSZ (s) = = 0,0001 0,001 0,01 0,1
omega
1 10 100 1000

-20 zÆrt kr kzeltØse
1 + T% s
phase [deg]
-40 fÆzis@omega c
GR (s) = AR · -60
1 + T& s -80
-100
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
omega
T& = TSZ = 1 0 G0 H rØsze
phase [deg] -200 fÆzis@omega c
AR = 100 -400
omega ET
-600
1 1 0,0001 0,001 0,01 0,1
omega
1 10 100 1000
lim xr (t) = ≈
t→inf 101 100 T& = 10
/
40 felnyitott kr
omega c
magnitude [dB]
0
B[dB] @ omega ET
GV (s) = 1 -20
-40
ASZ · e−TH s e−s

-60
-80
GSZ (s) = = 1E-5 0,0001 0,001 0,01 0,1
omega
1 10 100 1000

-20 zÆrt kr kzeltØse
1 + T% s
phase [deg]
-40 fÆzis@omega c
GR (s) = AR · -60
1 + T& s -80
-100
1E-5 0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
omega
T& = TSZ = 1 0 G0 H rØsze
phase [deg]
-50 fÆzis@omega c
AR = 100 -100
-150
omega ET
-180
1 1 1E-5 0,0001 0,001 0,01 0,1
omega
1 10 100 1000
lim xr (t) = ≈
t→inf 101 100 T& = 1000
,
Tanszéki OHV
A kitöltés természetesen nem kötelez®
https://mogi.bme.hu/ohv.php?oid=44

Tartalom I
1 Mir®l szól?
2 Szabályozási kör
Szabályozási kör elemei
A szabályozási kör (frekvencia)átviteli függvényei
1+3*2+1 közelít® Bode-alapegység
Rajzolási utasítások
Néhány összetett tag
3 Feladatok
I-szabályozó, H szakasz
PI- és P-szabályozó összehasonlítása, P-T1 szakasz
PI- és PD-jelleg¶ TPÁ összehasonlítása, P-T2 szakasz
PI-szabályozó és PI-jelleg¶ TPÁ, P-T1-H szakasz

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT) : 2020/2021/1. Félév, 6. Gyakorlat Szabályozótervezés

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT) : 2020/2021/1. Félév, 6. Gyakorlat Szabályozótervezés

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT)

2020/2021/1. félév, 6. gyakorlat

Dr. Aradi Petra

BME Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék

Online (MS Teams): 2020. november 16. hétf® 8:30-10:00

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 1 / 56

A veszélyhelyzet idején alkalmazandó védelmi intézkedések

További részletek az err®l szóló rektori tájékoztatóban.

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 2 / 56

231.  74a. távolléti oktatás: az ismeretátadás, valamint a

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 3 / 56

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 4 / 56

A 2/2020. (IX. 1.) számú rektori-kancellári

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 5 / 56

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 6 / 56

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 7 / 56

Ami az el®z® gyakorlati anyagokban szerepelt és az önálló feldolgozás

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 8 / 56

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 9 / 56

GR ( ω) · GSZ ( ω) GR ( ω) · GSZ ( ω)

1 + G0 ( ω) = 0 ⇒ G0 ( ω) = −1 + 0 ·  = 1 · e−π·  (1)

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 10 / 56

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 11 / 56

3. T ω 2. tükörképe a vízszintes tengelyre 2. tükörképe a vízszintes tengelyre: D

5. 1 + T ω 4. tükörképe a vízszintes tengelyre (0 4. tükörképe a vízszintes tengelyre: PD

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 12 / 56

8. e− ωT 0 dB-es vízszintes 0 rad @ω → 0; H

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 13 / 56

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 14 / 56

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 15 / 56

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 16 / 56

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 17 / 56

Ï az er®sítési tartalék értéke 3, et = 3

Tervezzen (integráló) szabályozót az adatok alapján!

Elemezze a körer®sítés és a holtid® kapcsolatát a fázistartalékkal!

Ábrázolja az integrálási id® és a holtid® viszonyát a fázistartalék

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 18 / 56

Ï a vágási körfrekvencia legyen a szakasz közelít®

Bode-diagramjának töréspontjától egy dekáddal jobbra,

Tervezze meg a két lehetséges  PI-jelleg¶ és PD-jelleg¶  TPÁ

Hasonlítsa össze a két felnyitott kört és a két zárt kört!

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 20 / 56

Tervezze meg a két lehetséges  PI-jelleg¶ és PD-jelleg¶  TPÁ

Hasonlítsa össze a két felnyitott kört és a két zárt kört!

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 21 / 56

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 22 / 56

PI-TPÁ komponens PD-TPÁ komponens

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 23 / 56

bal oldali töréspont jobb oldali töréspont

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 24 / 56

bal oldali töréspont jobb oldali töréspont

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 25 / 56

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 26 / 56

A szabályozás az egységugrás jelet 0,001 maradó hibával követi.

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 27 / 56

-250 felnyitott kör PI-TPÁ-val

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 28 / 56

A vágási körfrekvencia a két töréspont közötti -20 dB/dekádos

TSZ< 1 magnitude [dB]

A vágási körfrekvencia a két töréspont közötti -20 dB/dekádos

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 30 / 56

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 31 / 56

Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.16.(GYAK6) 32 / 56

A veszélyhelyzet idején alkalmazandó védelmi intézkedések

További részletek az err®l szóló rektori tájékoztatóban.

231. 74a. távolléti oktatás: az ismeretátadás, valamint a

Tervezze meg a két lehetséges PI-jelleg¶ és PD-jelleg¶ TPÁ

Tervezze meg a két lehetséges PI-jelleg¶ és PD-jelleg¶ TPÁ