Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT) : 2020/2021/1. Félév, 14. El®adás Szabályozótervezés

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT)
2020/2021/1. félév, 14. el®adás

Szabályozótervezés
Dr. Aradi Petra
BME Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék
Online (MS Teams): 2020. november 19. csütörtök 14:15-15:45

Konzultáció (MS Teams): #H és SZ 8:30, +CS 16:15
Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.11.19. (EA14) 1 / 68
13/2020. (XI. 16.) számú rektori-kancellári közös
utasítás
Budapesti M¶szaki és Gazdaságtudományi Egyetem

veszélyhelyzetben alkalmazandó járványügyi védelmi intézkedéseir®l
Mir®l szól? A 14. el®adás témái
A zárt szabályozási kör felépítése, átviteli függvények
Milyen viselkedést várunk el a szabályozott rendszert®l?

Követelmények:
Ï A zárt szabályozási kör stabilitása (egzisztenciális követelmény)
Ï A zárt szabályozási kör pontossága
Ï A zárt szabályozási kör gyorsasága
Ajánlás szabályozó választására adott típusú szakaszokhoz

Ï Korábbi diasorokban szerepl® példák elemzése
A korábbi órák anyagából
Szabályozási kör felépítése
Hatásvázlat

szabályozott jellemz
módosított jellemz
beavatkozó jel
végrehajtó jel
zavaró
jel (hibajel)
jellemz
rendelkez
xz
alapjel
Vezet
jel Alapjel xa Össze- xr Jelformáló xv Végre- xb Beavat- xm Szabályozott xs
képz hasonlító és ersít hajtó kozó folyamat
szerv szerv szerv szerv szerv (szakasz)
xe
ellenrz jel Érzékel, xs
jelátalakító
szerv
Xz(s)
GZ(s)
Xa(s) Xr(s) Xm(s) Xs(s)
GR(s) GSZ(s)
GV(s)
Szabályozási kör egyszer¶sített hatásvázlata
(a jelátviv® tagok átviteli függvényükkel adottak, a jelek és jellemz®k Laplace-operátoros tartományban értelmezettek)
Xz(s) Xz(s)
GZ(s)
GR(s) GSZ(s)
Xe(s)
GV(s)
Jelek, jellemz®k (egy kisbet¶ az index) Jelátviv® tagok (nagybet¶s index)
Xa (s): alapjel GR (s): szabályozó (regulátor)
Xe (s): ellen®rz® jel GSZ (s): (szabályozott) szakasz
Xr (s): rendelkez® jel, másnéven hibajel GV (s): a visszacsatoló ágban lév®
Xm (s): módosított jellemz® érzékel®, jelátalakító (és esetleg
jeltovábbító)
Xs (s): szabályozott jellemz®
GZ (s): a zavarás hatáspályája
Xz (s): zavaró jellemz®
Milyen átviteli függvényeket írhatunk fel a zárt
szabályozási körben?
Két bemenet és két kimenet lehetséges kapcsolatai
Xz(s) Xz(s)
GZ(s)
Xa(s) Wsa(s) Xs(s)
Xa(s) Xr(s) Xm(s) Xs(s) Wra(s)
GR(s) GSZ(s)
Wsz(s)
Xe(s) Xz(s) Xr(s)
Wrz(s)
GV(s)
bemen® jel Xs (s) kimen® jel

¯ Xr (s) kimen® jel
¯
Xs (s) ¯¯ Xr (s) ¯¯
Xa (s) Wsa (s) = Xa (s) ¯ =? Wra (s) = Xa (s) ¯
=?
¯Xz (s)=0 ¯Xz (s)=0
X (s) ¯ X (s) ¯
Xz (s) Wsz (s) = Xzs (s) ¯¯ =? Wrz (s) = Xzr (s) ¯¯ =?
Xa (s)=0 Xa (s)=0
¯ ¯
Xs (s) = Xa (s)Wsa (s)¯Xz (s)=0 + Xz (s)Wsz (s)¯Xa (s)=0
¯ ¯
Xr (s) = Xa (s)Wra (s)¯ + Xz (s)Wrz (s)¯
Xz (s)=0 Xa (s)=0
Átviteli függvények a zárt szabályozási körben
rendelkez- vagy hibajel Xr(s)

zavaró jellemz
Xz(s) Xz(s)
GZ(s)
GR(s) GSZ(s)
alapjel
Xe(s) Xs(s)
GV(s)
Xs (s)
¯ Xr (s)
¯
= 1+1G
X (s) ¯ G G Xr (s) ¯¯
Xa (s) Wsa (s) = Xas (s) ¯¯ = 1R+GSZ
0
Wra (s) = Xa (s) ¯ 0
¯ z =0
X ¯ Xz =0
X (s) ¯ G X (s) ¯ −G G
Xz (s) Wsz (s) = Xzs (s) ¯¯ Z
= 1+G
0
Wrz (s) = Xzr (s) ¯¯ = 1+ZG V
0
Xa =0 Xa =0
G0 (s) = Gfelnyitott kör (s) = Gel®re (s) · GV (s) = GR (s) · GSZ (s) · GV (s)
Hogyan követi az alapjelet a szabályozott jellemz®?
Zavarmentes eset: Xz (s) = 0
Xz(s)=0 Xz(s)=
Xa(s) Xr(s) Xs(s)

GR(s) GSZ(s)
Xs(s)
GV(s)
¯
Xs (s) ¯¯ GR (s) · GSZ (s)
Wsa (s) = ¯ =
Xa (s) ¯X 1 + GR (s) · GSZ (s) · GV (s)
z (s)=0
¯
a szabályozott jellemz® kifejezése: Xs (s) = Xa (s) · Wsa (s)¯Xz (s)=0
xs (t) = L −1 Xs (s) = . . .
© ª
a teljes id®tartománybeli jel:
csak az állandósult állapotbeli érték meghatározása a végértéktétellel:

¡ ¢ ³ ¯ ´
lim xs (t) = lim s · Xs (s) = lim s · Xa (s) · Wsa (s)¯Xz (s)=0 = . . .
t →∞ s →0 s →0
Mekkora hibával követi a zárt kör az alapjelet?
Zavarmentes eset: Xz (s) = 0
Xr(s)
Xz(s)=0 X (s)
Xa(s) Xr(s) Xs(s)

GR(s) GSZ(s)
Xs(s)
GV(s)
¯
Xr (s) ¯¯ 1
Wra (s) = ¯ =
Xa (s) ¯X 1 + GR (s) · GSZ (s) · GV (s)
z (s)=0
¯
a hibajel kfejezése: Xr (s) = Xa (s) · Wra (s)¯Xz (s)=0
xr (t) = L −1 Xr (s) = . . .
© ª
a teljes id®tartománybeli jel:
csak az állandósult állapotbeli érték meghatározása a végértéktétellel:

¡ ¢ ³ ¯ ´
lim xr (t) = lim s · Xr (s) = lim s · Xa (s) Wra (s)¯Xz (s)=0 . . .
t →∞ s →0 s →0
Hogyan elemezhetjük és
tervezhetjük a zárt szabályozási kör
viselkedését a felnyitott kör
vizsgálata alapján?
Követelmények a zárt kör viselkedésére
Az xs (t) szabályozott jellemz®re
Stabilitás (egzisztenciális feltétel) (t): lengéshajlam

(maximális túllendülés, a lengések csillapodása azonos értelm¶
( ω): ?, (s): ?
kitérésnél),
Pontosság (t): maradó szabályozási eltérés, vagyis

állandósult hiba és integrálkritériumok: a teljes id®tartományban
értékelhet® az összesített szabályozási eltérés ( ω): ?, (s): ?
Gyorsaság (t): szabályozási (vagy beállási) id® a deniált

hibasávba, ( ω): ?, (s): ?
A zárt szabályozási kör stabilitása, az
egyszer¶ és szemléletes vizsgálatra a
felnyitott kör (frekvencia)átviteli
függvényét és (közelít®) Bode-diagramját
felhasználva
A zárt kör stabilitása
Egzisztenciális feltétel
(t): lengéshajlam (a zárt kör xs (t) átmeneti függvényében)

válasz a Mennyire stabil? kérdésre
( ω): ϕt fázistartalék és a hozzá tartozó ωc vágási körfrekvencia

(és ha értelmezhet®, az et er®sítési tartalék az ωET
körfrekvenciával)
Ï ökölszabály, tapasztalati fázistartalék értékek, közelít®
Bode-diagramos rajzolásnál jó becslést adnak a zárt kör
stabilitási viszonyaira, lengéshajlamára
(s): a zárt kör Wsa (s) átviteli függvényének pólus (nevez®,

karakterisztikus) polinomjára értelmezett általános stabilitási
feltétel (pólusok elhelyezkedése a komplex számsík bal félsíkján,
azaz a pólusok negatív valós része), pólusszámolás nélkül pedig
ellen®rzés stabiliutási kritériummal (pl. Hurwitz-módszer)
Tapasztalati fázistartalék értékek: ökölszabály
Közelít® Bode-diagramos rajzolásnál jó becslést adnak a zárt kör stabilitási
viszonyaira
ϕ t < 0◦ instabil
ϕt = 0 ◦
a stabilitás határhelyzetében van
0
◦
< ϕt < kb. 30
◦
matematikailag stabil, m¶szaki szempontból
nem felel meg
kb. 30
◦
< ϕt < kb. 60
◦
matematikailag stabil, m¶szaki
szempontból megfelel®en gyorsan csillapodó lengések, az ωc
vágási körfrekvencia −40 dB/dekád-os szakasz elejére
(−20 dB/dekád-os szakaszhoz közelebbi részére) esik
ϕt > kb. 60
◦
matematikailag stabil, nincs túllendülés
(aperiodikus), az ωc vágási körfrekvencia −20 dB/dekád-os
szakaszra esik
A zárt szabályozási kör pontossága
a felnyitott kör, az alapjel,
valamint a zavarás hatáspálya és a zavaró jellemz®
elemzésével, típusszámok bevezetésével,
valamint G0 ( ω)
(közelít®) Bode-diagramjának
ω → 0-beli értéke alapján
A maradó szabályozási eltérés (állandósult hiba)
rendelkez- vagy hibajel Xr(s)

zavaró jellemz
Xz(s) Xz(s)
GZ(s)
GR(s) GSZ(s)
alapjel
Xe(s) Xs(s)
GV(s)
¯ ¯
Xr (s) ¯¯ 1 Xr (s) ¯¯ −GZ (s)GV (s)
Wra (s) = ¯ = és Wrz (s) = ¯ =
Xa (s) ¯X 1 + G0 (s) Xz (s) ¯X 1 + G0 (s)
z =0 a =0
¯ ¯
Xr (s) = Xa (s) · Wra (s)¯Xz (s)=0 + Xz (s) · Wrz (s)¯Xa (s)=0
¡ ¢ ³ ¯ ´ ³ ¯ ´
lim xr (t) = lim sXr (s) = lim sXa (s) Wra (s)¯Xz (s)=0 + lim sXz (s) Wrz (s)¯Xa (s)=0
t →∞ s →0 s →0 s →0
| {z } | {z } | {z }
végértéktétel alapjel követés hibája zavarásból származó hiba
Milyen dinamikai tulajdonságok lehetnek a
felnyitott körben?
1
G0 (s) = GR (s) · GSZ (s) · GV (s) = G0 (s) = K · · G0? (s)
si
K: az összes, számlálóból és nevez®b®l kiemelhet® konstans

szorzata, a körer®sítés (huroker®sítés)
i = 0, 1, . . . : a sorosan kiemelhet® integráló hatások száma

G0? (s)-ben van az összes olyan tulajdonság, aminek az átmeneti
függvénye állandósult állapotban, t → ∞-nél egyhez tart,
lim G0? (s) = 1
s →0
Alapjelb®l származó maradó hiba típusszámokkal
Ã !
(i −ja ) Xa0
lim xr (t) = lim s · i
t →∞ s →0 s + K · G0? (s)
típusszámok: i = 0 i = 1
felnyitott kör → arányos jelleg¶ egyszeresen integráló
↓ alapjel felnyitott kör jelleg¶ felnyitott kör
Xa0
ja = 0 0
1+K
egységugrás véges, nem nul- nincs maradó hiba,
jelleg¶ alapjel la maradó hiba pontos szabályozás
Xa0
ja = 1 ∞
K
egység-sebességugrás a szabályozás nem véges, nem nul-
jelleg¶ alapjel látja el feladatát la maradó hiba
A zárt kör pontossága
(t): a szabályozott jellemz® állandósult állapotbeli értéke helyett
a maradó hiba informatívabb
( ω): a felnyitott kör (közelít®) Bode-diagramjának kezdeti
szakasza ω → 0-nál utal a felnyitott kör jellegére
Ï ha vízszintes, akkor a 20 lg K magasságból a K körer®sítés
leolvasható, i =0 típusú a felnyitott kör, tehát a zárt kör a ja =0
típusú, egységugrás jelleg¶ alapjelet véges, nem nulla,
(1 + K )-val fordítottan arányos maradó hibával követi
Ï ha −20 dB/dekád meredekség¶, azaz i = 1, a zárt kör a ja =0
típusú alapjelet maradó hiba nélkül követi, a ja =1
egység-sebességugrás jelleg¶ alapjelet pedig véges, nem nulla,
K -val fordítottan arányos maradó hibával
(s): a zárt kör Wra (s) és Wrz (s) átviteli függvényéb®l a bemen®
jelek ismeretében végértéktétellel számolható a maradó hiba
értéke, a típusszámok (i , ja és jz + z) bevezetésével pedig a
táblázatok alapján pedig ránézésre
A (tervezés során számba nem vett) zavarásból
származó maradó hiba
Zavarásból származó maradó hiba típusszámokkal
Ã !
(i −(jz +z)) −KZ · Xz 0
lim xr (t) = lim s · i
t →∞ s →0 s + K · G0? (s)
típusszámok: i = 0 i = 1
felnyitott kör → arányos jelleg¶ egyszeresen integráló
↓ zavarás felnyitott kör jelleg¶ felnyitott kör
−KZ · Xz 0
jz + z = 0 0
1+K
egységugrás véges, nem nul- nincs maradó hiba
jelleg¶ jel Î la maradó hiba
−KZ · Xz 0
jz + z = 1 −∞
K
egység-sebességugrás a szabályozás nem tud- véges, nem nul-
jelleg¶ jel Î ja elhárítani a zavarást la maradó hiba
Î jut a szakasz mögötti összegz®be
Integrálkritériumok
A szabályozási eltérés vizsgálata a teljes id®tartományban
1 a rendelkez® jel integrálja, túllendülés nélküli esetben

használható, egyébként az egymást kiejt® pozitív és negatív
területek csalóka eredményt adhatnak
2 a rendelkez® jel abszolút értékének integrálja alkalmas
túllendülések kezelésére is
3 a rendelkez® jel négyzetének integrálja bünteti a nagyobb érték¶
hibát, nagyobb páros kitev®j¶ hatványok er®sebben veszik
gyelembe az eltérés nagyságát
4 az id®ben kés®bb jelentkez® hibát büntethetjük a hibajel id®vel
szorzásával
A zárt szabályozási kör gyorsasága
a ±∆ %-os, állandósult érték körüli hibasávba
érkezéshez tartozó id®vel min®síthet®
ez a szabályozási (beállási) id®,

ami fordítottan arányos a felnyitott körb®l
származó ωc vágási körfrekvenciával
A szabályozási kör gyorsasága
Számolás id®tartományban, becslés frekvenciatartományban
id®tartományban, a zárt kör kimenete a szabályozott jellemz®

vizsgálatával
Ï Mikor lép a szabályozott jellemz® az állandó értéke körül felvett
±∆ százalékos hibasávba utoljára?
Ï a szabályozási (beállási) id® ±∆ százalékos hibasávhoz rendelt
ts , ±∆% értéke alapján összehasonlíthatók szabályozási körök
frekvenciatartományban a felnyitott kör közelít®

Bode-diagramját vizsgálva
Számolás id®tartományban
Laplace-operátoros tartományban, (s)

m m
bk s k
P P
¯ (s − zk )
Xs (s) ¯¯ GR (s)GSZ (s) k =0 k =0
Wsa (s) = ¯ = = n = Asa n
Xa (s) ¯ 1 + G0 (s)
=0 ai s i
P P
Xz (s − pi )
i =0 i =0
Xs (s) = Xa (s)Wsa (s)
id®tartományban, (t)
xs (t) = L Xs (s)
© ª
 
m
P
(s − zk ) 

 
 
k =0
 
xs (t) = L Xa (s)Asa n
P
(s − pi ) 

 
 
i =0
 
Szintézis: soros kompenzáció
tervezése
Zárt kör és felnyitott kör Bode-diagramja
Legyen a visszacsatolás ideálisként kezelhet®!

(Pl. lassú P-T1 szakasz mellett nagyságrendekkel gyorsabb P-T1
érzékel®-jelátalakító.)
G0(j ) felnyitott kör

alapjel
~
xa(t) ~ (t)
xs
GR(j ) GSZ(j )
szabályozó szakasz
szabályozott
jellemz
a visszacsatoló ágban ideális (egységnyi átvitel)
érzékel+jelátalakító elem feltételezésével
G0 ( ω) = GR ( ω) · GSZ ( ω) · GV ( ω) ≈ GR ( ω) · GSZ ( ω) · 1

GR GSZ GR GSZ G0
Wsa = = ≈
1 + GR GSZ GV 1 + G0 1 + G0
G0 ( ω)
Wsa ( ω) ≈
1 + G0 ( ω)
¯ ¯
¯G0 ( ω)¯
¯ ¯
¯ ¯¯ G0 ( ω) ¯¯
¯Wsa ( ω)¯ ≈ ¯
¯
¯= ¯
¯ 1 + G0 ( ω) ¯ ¯1 + G0 ( ω)¯
¯
ω → 0 (ω ¿ ωc ) ω = ω1c ω → ∞ (ω À ωc )
¯G0 ( ω)¯ À 1 ¯G0 ( ω)¯ = 1 ¯G0 ( ω)¯ ¿ 1

¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯G0 ( ω)¯ ¯G0 ( ω)¯

¯ ¯ ¯ ¯
¯1 + G0 ( ω)¯ ( ω
¯ ¯ ¯ ¯
¯1 + G0 )¯
¯Wsa ( ω)¯ ≈ 1 ¯Wsa ( ω)¯ ≈ ¯G0 ( ω)¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
Rajzoljunk!
Hogyan becsülhet® Wsa G0-ból?
Szabályozóválasztás
Szabályozók a diagram mez®iben
Forrás: Csáki F., Bars R. : Automatika

Szakasz: arányos alulcsillapított kéttárolós holtid®vel
1 1
GSZ (s) = ASZ |{z}
· · · e−sTH
1 + sTSZ 1 |{z} 1 + sTSZ 2 |{z} | {z }
| {z } | {z }
|{z}
P H
T1 T1
szabályozó
i -t nem növeli: P, PD(-T1)

vagyis PD-jelleg¶ TPÁ és a
matematikai modelljéb®l bel®le
származtatott PI-jelleg¶ TPÁ,
kett®s (PI- és PD-jelleg¶) TPÁ
i -t eggyel növeli: I, PI, PID(-T1)
Szakasztulajdonságok
A tárolók és a holtid® hatása
H: dominánsan holtid®s
P-T1: dominánsan egytárolós
P-T2: dominánsan kéttárolós, el kell különíteni a közeli és a

távoli id®állandók (és az id®állandó távolságával
egyenérték¶en kezelhet® töréspont távolságot a közelít®
Bode-diagramon)
P-T1-H: összemérhet® tároló id®állandó és holtid®
P-T2-H: minden hatás
A PID(-T1) szabályozócsalád egyszer¶ tagjai
Az alaphatások
P arányos, jellegéb®l adódóan nincs benne sorosan kiemelhet®

integráló hatás
I integráló, jellegéb®l adódóan csak az integráló hatást

tartalmazza, az körer®sítésben kell gyelembe venni az
integrálási id®t
NEM JELENHET MEG sorosan kiemelhet® D(-T1)

megvalósítható dierenciáló hatás a felnyitott körben, ezért
dierenciáló szabályozót nem alkalmazunk
A PID(-T1) szabályozócsalád összetett tagjai
Több hatás párhuzamosan kapcsolva, hogy mindegyik a maga idejében
érvényesülhessen
Ã !
Td s
1
GR (s) = AR 1 + + = akadémiai alak
Ti s 1 + αTd s
KI KD s
= KP + + = párhuzamos alak
s 1 + αKD s
: ≈1
Ã ! 
(
1+ +α) TD s

1 1
= A 1+  = soros alak
TI s 1 + αTD s
1 1 + TD s
= A(1 + TI s)
TI s 1 + αTD s
TI > TD À αTD
0 < α ¿ 1 (ideális dierenciálónál α = 0)
Több hatás párhuzamosan kapcsolva, hogy mindegyik a maga idejében
érvényesülhessen
PI arányos integráló, az átviteli függvény átalakítás eredménye,

hogy ki lehet emelni integráló hatást sorosan
PD(-T1) arányos dierenciáló (megvalósítható), ami

általánosítható töréspont áthelyez® algoritmus (TPÁ)
formájában
Ï PD-TPÁ PD-jelleg¶ töréspont áthelyez® algoritmus
Ï PI-TPÁ PI-jelleg¶ töréspont áthelyez® algoritmus
PID(-T1) az összes hatás, az átviteli függvény átalakítás

eredménye, hogy ki lehet emelni integráló hatást sorosan
Ï felírható PI-tag és PD(-T1) tag soros ered®jeként is
kett®s TPÁ sorba kapcsolt PI- és PD-jelleg¶ TPÁ, az ered®

átviteli függvényb®l nem emelhet® ki soros integráló hatás
Szabályozóválasztás: PID(-T1) szabályozócsalád
Melyik mit tud, mire használható?
a bal alsó sarokban és még tovább az átló mentén balra lefelé

dominánsan holtid®s szakasz, a szabályozó integráló
a bal fels® és jobb alsó sarokban a szakasz egytárolós arányos, a

szabályozó arányos
a jobb fels® szakaszban a szakasz kéttárolós arányos (közel)

azonos id®állandókkal, a szabályozó arányos dierenciáló
(megvalósítható dierenciálóval), másik nevén PD-jelleg¶
töréspont áthelyez® algoritmus
az egytárolós holtid® szakaszhoz PI-szabályozót javasol az ábra
a legkisebb rész az összes hatást tartalmazó PID(-T1)

szabályozó területe
PID(-T1) szabályozó
Párhuzamosan kapcsolt arányos, integráló és (megvalósítható) dierenciáló hatás
Ã !
Td s
1
GR (s) = AR 1 + + = akadémiai alak
Ti s 1 + αTd s
KI KD s
= KP + + = párhuzamos alak
s 1 + αKD s
: ≈1
Ã ! 
(
1+ +α) TD s

1 1
= A 1+  = soros alak
TI s 1 + αTD s
1 1 + TD s
= A(1 + TI s)
TI s 1 + αTD s
TI > TD À αTD
0 < α ¿ 1 (ideális dierenciálónál α = 0)
200 130
120
150
100 100
magnitude [dB]
magnitude [dB]
50 80
0
60
-50
40
-100
-150 20
-200 0
0,0001 0,01 1 100 10000 1E+6 1E+8 1E+9 0,0001 0,01 1 100 10000 1E+6 1E+8 1E+9
omega omega
100 100
80 80
60 60
40 40
phase [deg]
phase [deg]
20 20
0 0
-20 -20
-40 -40
-60 -60
-80 -80
-100 -100
0,0001 0,01 1 100 10000 1E+6 1E+8 1E+9 0,0001 0,01 1 100 10000 1E+6 1E+8 1E+9
omega omega
Step Response Step Response
100000 100000
80000 80000
60000 60000
y1
y1
40000 40000
20000 20000
0 0
0 1e-05 2e-05 3e-05 4e-05 5e-05 0 200 400 600 800 1000
Time [s] Time [s]
kis t-k nagy t-k
PID-jelleg¶ (kett®s) TPÁ
Soros I-hatás nélkül PID(-T1) szabályozó
1 + Tsiettet® s 1 + TSIETTET s
GR (s) = AR · ·
1 + TKÉSLELTET s 1 + TKÉSLELTET s
PD-TPÁ
z }| {
1 + Tsiettet® s 1 + TSIETTET s
GR (s) = AR · ·
1 + TKÉSLELTET s 1 + Tkésleltet® s
| {z }
PI-TPÁ
TKÉSLELTET > Tsiettet® > TSIETTET > Tkésleltet®
PID-(T1)-TPÁ és PID(-T1) szabályozó
Bode Diagram
160
140
Magnitude [dB]
120
100
80
60
40
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
50
Phase [deg]
-50
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency [rad/s]
PID-(T1)-TPÁ és PID(-T1) szabályozó
Step Response Step Response
100000 1e+06
80000 800000
60000 600000
y1
y1
40000 400000
20000 200000
0 0
0 5e-05 0.0001 0.00015 0 10000 20000 30000 40000 50000

Time [s] Time [s]
kis t-k nagy t-k
Célok
a megfelel® fázistartalék biztosítása, ehhez a vágási körfrekvencia

-20 dB/dekádos szakaszra essen, a lehet® legtávolabb a -40
dB/dekádos szakasztól, hogy elegend® legyen a fázistartalék
(esetenként megengedhet® a vágási körfrekvencia -40
dB/dekádos szakasz elejére kerülése)
a kisfrekvenciás (ω → 0) er®sítés a lehet® legnagyobb legyen a

kicsi maradó hiba biztosításához (ideális esetben végtelenhez
tart, ekkor i = 1, nulla a maradó hiba)
a vágási körfrekvenciával fordítottan arányos a szabályozási id®,

a gyorsításhoz mérlegelend® a vágási körfrekvencia növelése
Szakasz töréspontok mozgatása vagy cseréje
Holtid® esetén további megfontolás szükséges!
PI komponens
PI-TPÁ komponens PD-TPÁ komponens
10
-25
-50
magnitude [dB]
-75
-100
-125 szakasz közelít
szakasz pontos
-150
-175
-200
-220
1E-7 1E-6 1E-5 0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
omega
Holtid® nélküli szakasz
a szakasz bal oldali nagyobb id®állandóhoz tartozó

töréspontját
Ï megel®z® vízszintes szakaszt eltávolítja a PI-szabályozó és
helyettesíti integráló jelleg¶ -20dB/dekádos szakasszal, a korábbi
törésponttól balra meghosszabbítja a -20dB/dekádos szakaszt
Ï balra mozgatja a PI-jelleg¶ töréspont áthelyez® algoritmus,
megtartva a kezdeti vízszintes szakaszt
a szakasz jobb oldali kisebb id®állandóhoz tartozó

töréspontját a PD-jelleg¶ TPÁ jobbra mozgatja
Holtid®s szakasz, a holtid® összemérhet® a tároló(k) id®állandójával
Holtid®s szakasz, a holtid® összemérhet® a tároló(k) id®állandójával
a szakasz bal oldali nagyobb id®állandóhoz tartozó

töréspontját
Ï megel®z® vízszintes szakaszt eltávolítja a PI-szabályozó és
helyettesíti integráló jelleg¶ -20dB/dekádos szakasszal, a korábbi
törésponttól balra meghosszabbítja a -20dB/dekádos szakaszt
Ï balra mozgatja a PI-jelleg¶ töréspont áthelyez® algoritmus,
megtartva a kezdeti vízszintes szakaszt
Ï mindkét esetben balra, vagyis a holtid®s rész fáziskésleltetése
szempontjából kedvez®bb részre kerül a vágási körfrekvencia
ha a szakasz jobb oldali kisebb id®állandóhoz tartozó

töréspontját a PD-jelleg¶ TPÁ jobbra mozgatja, akkor a vágási
körfrekvencia olyan szakaszra kerül, ahol a holtid®s jelent®s
fáziskésleltése elrontja a stabilitást, ezért ezt a hatást érdemes
mell®zni
Példák korábbi diasorokból
I(ntegráló) szabályozó, H(oltid®s szakasz)
A felnyitott kör frekvenciaátviteli függvénye ideális visszacsatolással
1 K
G0 ( ω) = · e−TSZ ω = · e−TSZ ω
TR ω ω
¯G0 ( ω)¯ =
¯ ¯ 1 K
· 1 =
TR ω |{z} ω
| {z } |GSZ ( ω)|
|GR ( ω)|
π
∠G0 ( ω) = − −ωTSZ
2 | {z }
∠G ( ω)
|{z}
SZ
∠GR ( ω)
ϕt < 0◦ instabil
TR = TSZ /10 = TH /10 = 1

ZÆrt kr Øs szakasz Ætmeneti fggvØnye Nyquist Plot (G0)
20 10
zÆrt kr
szakasz 8
15
6
10
4
5 2
Amplitude
Im
0 0
-5 -2
-4
-10
-6
-15
-8
-20 -10
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
Time (s) Re
A ZÁRT SZABÁLYOZÁSI KÖR INSTABIL!
1
ωc = =1
TR
π
ϕt = − 10 = −482, 96◦
2
ϕt < 0◦ instabil
ϕt = 0◦ a stabilitás határhelyzetében van
TR = 2 · TSZ /π = 2 · TH /π = 20/π = 6, 37
2,2 1
zÆrt kr
2 szakasz 500m
1,8 0
1,6
-500m
1,4
-1
Amplitude
1,2
Im
1 -1,5
800m -2
600m
-2,5
400m
200m -3
0 -3,5
-200m -4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 -4 -3 -2 -1 0 1
Time (s) Re
A ZÁRT SZABÁLYOZÁSI KÖR A STABILITÁS HATÁRÁN

VAN!
1 π
ωc = =
TR 20
π π
ϕt = − = 0◦
2 2
ϕt = 0◦ a stabilitás határhelyzetében van
GM = 7.4504e-08 dB (at 0.15708 rad/s), PM = 7.71983e-07 deg (at 0.15708 rad/s)
20
10
Magnitude [dB]
-10
-20
-30
-2 -1 0 1
10 10 10 10
-200
Phase [deg]
-400
-600
-800
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency [rad/s]
0
◦
< ϕt < kb. 30
◦
matematikailag stabil, m¶szaki szempontból nem felel meg
TR = TSZ = TH = 10
holtid®s tag Pade-közelítése: n=5
1,6 1,2
zÆrt kr
1
1,4 szakasz
750m
1,2
500m
1
250m
Amplitude
800m
Im
0
600m
-250m
400m
-500m
200m
-750m
0
-1
-200m -1,2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 -1,2 -1 -500m 0 500m 1 1,2
Time (s) Re
A maradó hiba elt¶nt! A zárt szabályozási kör stabil,

DE TÚLZOTTAN LENG!
1
ωc = = 0, 1
TR
π
ϕt = − 1 = 32, 70◦
2
0
◦
< ϕt < kb. 30
◦
matematikailag stabil, m¶szaki szempontból nem felel meg
GM = 3.9224 dB (at 0.15708 rad/s), PM = 32.7042 deg (at 0.1 rad/s)
20
10
Magnitude [dB]
-10
-20
-30
-40
-2 -1 0 1
10 10 10 10
-200
Phase [deg]
-400
-600
-800
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency [rad/s]
kb. 30
◦
< ϕt < kb. 60
◦
matematikailag stabil, m¶szaki szempontból megfelel®en
gyorsan csillapodó lengések
TR = TSZ ∗ 1, 5 = TH ∗ 1, 5 = 15
1,2 2
zÆrt kr
szakasz 1,5
1
1
800m
500m
Amplitude
600m
Im
0
400m
-500m
200m
-1
0 -1,5
-200m -2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 -2 -1,5 -1 -500m 0 500m 1 1,5 2
Time (s) Re
A ZÁRT SZABÁLYOZÁSI KÖR STABIL,

LENGÉSE ELFOGADHATÓ LEHET!
1
ωc = = 0, 07
TR
π
ϕt = − 0, 7 = 51, 80◦
2
kb. 30
◦
< ϕt < kb. 60
◦
10
Magnitude [dB]
-10
-20
-30
-40
-2 -1 0 1
10 10 10 10
-200
Phase [deg]
-400
-600
-800
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency [rad/s]
kb. 30
◦
< ϕt < kb. 60
◦
TR = TSZ ∗ 2 = TH ∗ 2 = 20
1,1 1,2
zÆrt kr
1 1
szakasz
900m 750m
800m 500m
700m
250m
Amplitude
600m
Im
500m 0
400m -250m
300m
-500m
200m
100m -750m
0 -1
-100m -1,2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 -1,2 -1 -500m 0 500m 1 1,2
Time (s) Re

LENGÉSE ELFOGADHATÓ!
1
ωc = = 0, 05
TR
π
ϕt = − 0, 5 = 61, 36◦
2
kb. 30
◦
< ϕt < kb. 60
◦
10
0
Magnitude [dB]
-10
-20
-30
-40
-2 -1 0 1
10 10 10 10
-200
Phase [deg]
-400
-600
-800
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency [rad/s]
ϕt > kb. 60
◦
matematikailag stabil, nincs túllendülés (aperiodikus)
TR = TSZ ∗ 10 = TH ∗ 10 = 100
1 1
zÆrt kr
900m szakasz 800m
800m 600m
700m 400m
600m 200m
Amplitude
500m
Im
0
400m
-200m
300m
200m -400m
100m -600m
0 -800m
-100m -1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360 380 400 -1 -750m -250m 0 250m 500m750m 1
Time (s) Re

ST APERIODIKUS!
1
ωc = = 0, 01
TR
π
ϕt = − 0, 1 = 84, 27◦
2
ϕt > kb. 60
◦
matematikailag stabil, nincs túllendülés (aperiodikus)
-10
Magnitude [dB]
-20
-30
-40
-50
-60
-2 -1 0 1
10 10 10 10
-200
Phase [deg]
-400
-600
-800
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency [rad/s]
Fázistartalék és lengéshajlam kapcsolata
A holtid®s szakasz, integráló szabályozó és

ideális visszacsatolás példa, valamint a
korábbi példa alapján a fázistartalék
növelésével csökken a lengéshajlam. Ekkor
a vágási körfrekvencia értéke is csökken.
Köszönöm a gyelmet!
Tanszéki OHV A kitöltés természetesen nem kötelez®
https://mogi.bme.hu/ohv.php?oid=44
Tartalom I
1 Mir®l szól?
2 A korábbi órák anyagából
Szabályozási kör hatásvázlata
Szabályozási kör egyszer¶sített hatásvázlata zavarással
Átviteli függvények a zárt szabályozási körben
Hogyan követi az alapjelet a szabályozott jellemz®?
Mekkora hiával követi a zárt kör az alapjelet?
3 Problémafelvetés
Követelmények a zárt kör viselkedésére
4 A zárt kör stabilitása
5 Pontosság
A maradó szabályozási eltérés (állandósult hiba)
Integrálkritériumok
6 Gyorsaság
Tartalom II
7 Szintézis
Szabályozóválasztás
Szakasztulajdonságok
Szabályozóválasztás: PID(-T1) szabályozócsalád
A PID(-T1) szabályozócsalád egyszer¶ tagjai
PID-jelleg¶ (kett®s) TPÁ
8 Példák korábbi diasorokból


Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT) : 2020/2021/1. Félév, 14. El®adás Szabályozótervezés

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT) : 2020/2021/1. Félév, 14. El®adás Szabályozótervezés

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT)

2020/2021/1. félév, 14. el®adás

Dr. Aradi Petra

BME Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék

Online (MS Teams): 2020. november 19. csütörtök 14:15-15:45

Budapesti M¶szaki és Gazdaságtudományi Egyetem

A zárt szabályozási kör felépítése, átviteli függvények

Milyen viselkedést várunk el a szabályozott rendszert®l?

Ajánlás szabályozó választására adott típusú szakaszokhoz

Jelek, jellemz®k (egy kisbet¶ az index) Jelátviv® tagok (nagybet¶s index)

Xa (s): alapjel GR (s): szabályozó (regulátor)

Xe (s): ellen®rz® jel GSZ (s): (szabályozott) szakasz

Xr (s): rendelkez® jel, másnéven hibajel GV (s): a visszacsatoló ágban lév®

Xm (s): módosított jellemz® érzékel®, jelátalakító (és esetleg

bemen® jel Xs (s) kimen® jel

rendelkez- vagy hibajel Xr(s)

Xa(s) Xr(s) Xs(s)

csak az állandósult állapotbeli érték meghatározása a végértéktétellel:

Xa(s) Xr(s) Xs(s)

csak az állandósult állapotbeli érték meghatározása a végértéktétellel:

Stabilitás (egzisztenciális feltétel)  (t): lengéshajlam

Pontosság  (t): maradó szabályozási eltérés, vagyis

Gyorsaság  (t): szabályozási (vagy beállási) id® a deniált

(t): lengéshajlam (a zárt kör xs (t) átmeneti függvényében) 

( ω): ϕt fázistartalék és a hozzá tartozó ωc vágási körfrekvencia

(s): a zárt kör Wsa (s) átviteli függvényének pólus (nevez®,

a felnyitott kör, az alapjel,

valamint a zavarás hatáspálya és a zavaró jellemz®

elemzésével, típusszámok bevezetésével,

rendelkez- vagy hibajel Xr(s)

K: az összes,  számlálóból és nevez®b®l kiemelhet®  konstans

i = 0, 1, . . . : a sorosan kiemelhet® integráló hatások száma

Î jut a szakasz mögötti összegz®be

1 a rendelkez® jel integrálja, túllendülés nélküli esetben

a ±∆ %-os, állandósult érték körüli hibasávba

érkezéshez tartozó id®vel min®síthet®

ez a szabályozási (beállási) id®,

id®tartományban, a zárt kör  kimenete a szabályozott jellemz®

frekvenciatartományban a felnyitott kör közelít®

Laplace-operátoros tartományban, (s)

Legyen a visszacsatolás ideálisként kezelhet®!

G0(j ) felnyitott kör

G0 ( ω) = GR ( ω) · GSZ ( ω) · GV ( ω) ≈ GR ( ω) · GSZ ( ω) · 1

¯G0 ( ω)¯ À 1 ¯G0 ( ω)¯ = 1 ¯G0 ( ω)¯ ¿ 1

¯G0 ( ω)¯ ¯G0 ( ω)¯

Forrás: Csáki F., Bars R. : Automatika

i -t nem növeli: P, PD(-T1)

i -t eggyel növeli: I, PI, PID(-T1)

P-T1: dominánsan egytárolós

P-T2: dominánsan kéttárolós, el kell különíteni a közeli és a

P-T1-H: összemérhet® tároló id®állandó és holtid®

P-T2-H: minden hatás

P  arányos, jellegéb®l adódóan nincs benne sorosan kiemelhet®

I  integráló, jellegéb®l adódóan csak az integráló hatást

NEM JELENHET MEG sorosan kiemelhet® D(-T1) 

PI  arányos integráló, az átviteli függvény átalakítás eredménye,

PD(-T1)  arányos dierenciáló (megvalósítható), ami

PID(-T1)  az összes hatás, az átviteli függvény átalakítás

kett®s TPÁ  sorba kapcsolt PI- és PD-jelleg¶ TPÁ, az ered®

a bal alsó sarokban és még tovább az átló mentén balra lefelé

a bal fels® és jobb alsó sarokban a szakasz egytárolós arányos, a

a jobb fels® szakaszban a szakasz kéttárolós arányos (közel)

az egytárolós holtid® szakaszhoz PI-szabályozót javasol az ábra

Stabilitás (egzisztenciális feltétel) (t): lengéshajlam

Pontosság (t): maradó szabályozási eltérés, vagyis

Gyorsaság (t): szabályozási (vagy beállási) id® a deniált

(t): lengéshajlam (a zárt kör xs (t) átmeneti függvényében)

K: az összes, számlálóból és nevez®b®l kiemelhet® konstans

id®tartományban, a zárt kör kimenete a szabályozott jellemz®

P-T2: dominánsan kéttárolós, el kell különíteni a közeli és a

P arányos, jellegéb®l adódóan nincs benne sorosan kiemelhet®

I integráló, jellegéb®l adódóan csak az integráló hatást

NEM JELENHET MEG sorosan kiemelhet® D(-T1)

PI arányos integráló, az átviteli függvény átalakítás eredménye,

PD(-T1) arányos dierenciáló (megvalósítható), ami

PID(-T1) az összes hatás, az átviteli függvény átalakítás

kett®s TPÁ sorba kapcsolt PI- és PD-jelleg¶ TPÁ, az ered®

kis t-k nagy t-k

kis t-k nagy t-k

a szakasz bal oldali nagyobb id®állandóhoz tartozó

a szakasz jobb oldali kisebb id®állandóhoz tartozó

a szakasz bal oldali nagyobb id®állandóhoz tartozó

ha a szakasz jobb oldali kisebb id®állandóhoz tartozó