Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT) : 2020/2021/1. Félév, 4. Gyakorlat Közelít® Bode-Diagramok

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT)
2020/2021/1. félév, 4. gyakorlat

Közelít® Bode-diagramok
Dr. Aradi Petra
BME Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék
Online (MS Teams): 2020. október 19. hétf® 8:30-10:00

Konzultáció (MS Teams): 10.21. SZ 8:30, 10.22. CS 16:15,
10.26. H 8:30, 10.28. SZ 8:30
Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.10.19. (GYAK4) 1 / 100
A 2/2020. (IX. 1.) számú rektori-kancellári
együttes körlevél 3/2020. (IX. 28.) számú
rektori-kancellári együttes körlevélben foglalt
módosításokkal egybeszerkesztett változata
III. 7. A távolléti oktatás lehet valós idej¶, amikor a jelenléti
foglalkozás órarendi id®pontjában tartják meg információs rendszerek
útján a tanulmányi foglalkozást (pl. él®ben közvetített el®adás,
konferenciabeszélgetés az MS Teams-ben vagy más hasonló
platformon), illetve önálló hallgatói munkára épít® aszinkron
foglalkozás, amikor az információs rendszerben közzétett
tanulástámogató anyagokat (írásos anyagok, rögzített és
visszajátszható hang-, illetve hang- és képfelvétel) a hallgató saját
id®beosztása szerint dolgozza fel. Ez utóbbi foglalkozástípushoz a
tanulmányi és vizsgaszabályzat el®írásai szerint konzultáció is
biztosítandó (akár órarendi, akár órarenden kívüli id®pontban).
II. 1. Az Egyetem területére kizárólag a koronavírus fert®zés tüneteit
nem mutató, egészséges személy léphet. ... A tüneteket mutató
személy ennek tényér®l, ha ...
b. hallgató, akkor a tanulmányi rendszerben (NEPTUN rendszer) az e
célra szolgáló ¶rlapon ( 088 számú kérvény ) ezt bejelenti.
II. 3. Ha a SARS-CoV-2 teszt alapján a fert®zés igazolt, akkor ...
b. hallgató ennek tényét a tanulmányi rendszerben (NEPTUN
rendszer) az e célra szolgáló ¶rlapon ( 088 számú kérvény )
bejelenti.
Mir®l szól? A 4. gyakorlat témái
A frekvenciaátviteli függvény gyöktényez®i
Közelít® Bode-diagram rajzolás alapegységei
Hogyan használható a zárt szabályozási kör vizsgálatára a

felnyitott kör Bode-diagramja?
A (közelít®) Bode-diagram, alapegységek, sorba kapcsolt

jelátviv® tagok ered® Bode-diagramja a felnyitott szabályozási
kör példáján
A végértéktétel alkalmazása a maradó (állandósult állapotbeli)

hiba meghatározására
Szabályozási kör felépítése
Jelek, jellemz®k és szervek. Hatásvázlat matematikai modellekkel.

szabályozott jellemz
módosított jellemz
beavatkozó jel
végrehajtó jel
zavaró
jel (hibajel)
jellemz
rendelkez
xz
alapjel
Vezet
jel Alapjel xa Össze- xr Jelformáló xv Végre- xb Beavat- xm Szabályozott xs
képz hasonlító és ersít hajtó kozó folyamat
szerv szerv szerv szerv szerv (szakasz)
xe
ellenrz jel Érzékel, xs
jelátalakító
szerv
Xz(s)
GZ(s)
Xa(s) Xr(s) Xm(s) Xs(s)
GR(s) GSZ(s)
GV(s)
1+3*2+1 közelít® Bode-alapegység
sorszám, rövidítés, frekvenciaátviteli függvény
1. P: A
1
2. I: 3. D: T ω
T ω
1
4. [P-]T1: 5. PD: 1 + T ω
1 + T ω
1
6. [P-]T2 leng®: ¢2 7. a 6. reciproka
1 + 2ξT ω + T ω
¡
8. H: e− ωT
2. és 3., 4. és 5., 6. és 7. egymással reciprok kapcsolatban
logaritmus azonosság: lg 1
z = − lg z, ahol z =|z| e  ∠z
2. és 3., 4. és 5., 6. és 7. Bode-diagramjai páronként és
diagramonként (amplitúdó és fázis) egymás tükörképei az lg ω
vízszintes tengelyre
Közelít® Bode-diagramok
Alapegységek a rajzoláshoz
Els® pillantás a Bode-diagramra
amplitúdódiagram
Custom Graph™
Ï el®fordul olyan Bode-diagram is,

¯G( ω)¯
¯ ¯
ahol az amplitúdóviszonyt
tüntetik fel a függ®leges tengelyen,
lg ω ekkor a léptékezés 10-es alapú
logaritmus szerinti
ω=1 ω=10 ω=100 Ï lineáris skála¯ szerint¯ ábrázoljuk
B(ω) = 20 lg ¯G ω ¯ [dB]-t,
¯ ¡ ¢¯
egy
Az lg ω tengely felirat jelzi,
hogy nem lineáris, hanem nagy osztásköz 20 decibel (az
10-es alapú logaritmus amplitúdóviszony 10-szeres
szerinti léptéket haszálunk.
A tengelyre változása)
értékeit írjuk!
fázisdiagram
Ï lineáris skála szerint ábrázoljuk a
180◦
ϕ(ω)
£◦ ¤
∠G ω [rad]
¡ ¢
=
π[rad]
◦
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1
10 2 3 4 5
1&20 Per Inch Semi-Log 2 Cyc Base10 on X-Axis Black&LightGray ME - Port A5
6 7 8 9 10 fázistolást, az osztásköz 90
http://customgraph.com
B(ω) = 20 lg¯G( ω)¯
£ ¤ ¯ ¯
dB
£◦ ¤ 180◦
ϕ(ω) = · ∠G( ω)[rad]
π[rad]
A dekád felosztása kézi rajzoláshoz
p
n
n azonos részre osztásnál a lépés 10-szeres
A szabályozási kör (frekvencia)átviteli függvényei
Hogyan használhatjuk a felnyitott kört a zárt szabályozási kör vizsgálatára?
Xz(s)=0 Xz(s)=0
GZ(s)
GR(s) GSZ(s)
G0(s)
Xe(s) Xs(s)
GV(s)
GR ( ω) · GSZ ( ω) GR ( ω) · GSZ ( ω)

Wsa ( ω) = =
1 + GR ( ω) · GSZ ( ω) · GV ( ω) 1 + G0 ( ω)
| {z }
=0 esetén baj van
1 + G0 ( ω) = 0 ⇒ G0 ( ω) = −1 + 0 ·  = 1 · e−π·  (1)
Hogyan használhatjuk a felnyitott kört a zárt szabályozási kör vizsgálatára?
Xz(s)=0 Xz(s)=0
GZ(s)
GR(s) GSZ(s)
G0(s)
Xe(s) Xs(s)
GV(s)
G0 ( ω) = GR ( ω) · GSZ ( ω) · GV ( ω) =

= ¯GR ¯ ·¯GSZ ¯ ·¯GV ¯ · e  (∠GR +∠GSZ +∠GV )
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
20 lg¯G0 ( ω)¯ = 20 lg¯GR ( ω)¯ + 20 lg¯GSZ ( ω)¯ + 20 lg¯GV ( ω)¯

¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
∠G0 ( ω) = ∠GR ( ω) + ∠GSZ ( ω) + ∠GV ( ω)
sorszám, rövidítés, frekvenciaátviteli függvény
1. P: A
2. I: T1ω 3. D: T ω
4. [P-]T1: 1 + 1T ω 5. PD: 1 + T ω
1
6. [P-]T2 leng®: ¢2 7. a 6. reciproka
1 + 2ξT ω + T ω
¡
8. H: e− ωT
2. és 3., 4. és 5., 6. és 7. egymással reciprok kapcsolatban
logaritmus azonosság: lg 1
z = − lg z, ahol z =|z| e  ∠z
2. és 3., 4. és 5., 6. és 7. Bode-diagramjai páronként és
diagramonként (amplitúdó és fázis) egymás tükörképei az lg ω
vízszintes tengelyre
1. P
G ω = A = A · e  ·0
¡ ¢
Saját munka helye
2. I
1 1 π
G ω = · e− 2 · 
¡ ¢
=
T ω T ω
Saját munka helye
3. D
π
G ω = T ω = T ω · e 2 · 
¡ ¢
Saját munka helye
4. [P-]T1
1 1
³ ´
· 0−arctan T1ω
G ω =
¡ ¢
=p ·e
1 + T ω 12 + (T ω)2
Saját munka helye
5. PD
Tω
G ω = 1 + T ω = 12 + (T ω)2 · e  ·arctan 1
¡ ¢ p
Saját munka helye
Önálló munka
Közelító Bode-diagram 1-5. alapegység
Rajzolási utasítás
# G ω
¡ ¢
B[dB] diagram ϕ[fok] diagram Jelölés
1. A 20 lg A magasságú vízszintes 0◦ -os vízszintes P
1
2. -20 dB/dekádos, a vízszintes ten- −90◦ -os vízszintes I
T ω
gelyt 1/T-nél metsz® egyenes
3. T ω 2. tükörképe a vízszintes tengelyre 2. tükörképe a vízszintes tengelyre D

◦
(+20 dB/dekádos, a vízszintes ten- (+90 -os vízszintes)
gelyt 1/T-nél metsz® egyenes)
1
4. 0 dB-es vízszintes 1/T-ig, 0,1/T-ig 0◦ -os vízszintes, [P-]T1
1 + T ω
utána -20 dB/dekádos egyenes 10/T-t®l −90◦ -os vízszintes,
◦
a kett®t −45 /dekádos egyenes köti
össze
5. 1 + T ω 4. tükörképe a vízszintes tengelyre 4. tükörképe a vízszintes tengely- PD

(0 dB-es vízszintes 1/T-ig, utána re (0,1/T-ig 0◦ -os vízszintes, 10/T-
+20 dB/dekádos egyenes) t®l +90◦ -os vízszintes, a kett®t
◦
+45 /dekádos egyenes köti össze )
Közelító Bode-diagram 6-8. alapegység
Rajzolási utasítás
# G ω
¡ ¢
B[dB] diagram ϕ[fok] diagram Jelölés
6. alulcsillapított 0 dB-es vízszintes (1/T)/5ξ -ig 0◦ -os vízszin- [P-]T2 leng®

ξ
(0 < ξ < 1)
◦
1/T-ig, utána -40 tes, (1/T) · 5 -t®l −180 -
dB/dekádos egyenes, os vízszintes, a kett®
1 1 között egyenes, 1/T-nél
¡ ¢2 1/T-nél 20 lg magas
T 2 ω + 2ξT ω + 1 2ξ −90◦
tüske
8. e− ωT 0 dB-es vízszintes 0 rad @ω → 0; H

-1 rad @ω = 1/T ;
−π rad @ ω = π/T ;
−∞ rad @ ω → ∞
Szakasz és szabályozási kör vizsgálata
Adatok
1 A szakasz egytárolós arányos, átviteli tényez®je A = 1,

id®állandója T = 10, dierenciálegyenlete
dy dy
T + y(t) = Au(t) ⇒ 10 + y(t) = u(t)
dt dt
2 A visszacsatoló ágban az érzékel® (és jelátalakító) szintén
egytárolós arányos, átviteli tényez®je 1, id®állandója pedig 0, 01,
azaz három nagyságrenddel gyorsabb mint a szakasz.
A kés®bbi felnyitott- és zárt kör számolásban, ezért érvényes a
GV ≈ 1 közelítés.
Feladat: a szakasz és az érzékel® (és jelátalakító) közelít®

Bode-diagramjának jellegre helyes felrajzolása.
P (arányos) szabályozó vizsgálata
1 1
GSZ (s) = és GV (s) = ≈1
1 + 10s 1 + 0, 01s
A szabályozó arányos: GR (s) = 500
Ábrázolja a szakasz és a szabályozó közelít® Bode-diagramját!
Állítsa el® a felnyitott kör közelít® Bode-diagramját!
Számítsa ki a zárt kör ered® Wsa ( ω) frekvenciaátviteli

függvényét!
Ábrázolja a zárt kör ered® Wsa ( ω) közelít® Bode-diagramját!
Végértéktétellel (Wra (s) hibaátviteli függvénnyel) határozza meg

a maradó hiba lim xr (t) értékét!
t→∞
Vizsgálja meg mi változik, ha a szabályozó arányossági
tényez®jét csökkentjük (100, 50, 10) és mi történik növeléskor
(1000, 2000)!
PI (arányos || integráló) szabályozó vizsgálata
Ã !
1 1 1
GSZ (s) = és GV (s) = ≈ 1 és GR = AR 1 +
1 + 10s 1 + 0, 01s TR s
Közös nevez®re hozással állítsa el® a közelít® Bode-diagram
rajzolás alapegységeivel felírható alakot!
Legyen TR = 10, azonos a szakasz id®állandójával! Ábrázolja a
szabályozó közelít® Bode-diagramját, egyel®re AR = 1
arányossági tényez®vel!
függvényét, majd ábrázolja közelít® Bode-diagramját!
t→∞
(1000, 2000)!
Önálló munka: a szakasz és az
érzékel® (és jelátalakító) közelít®
Bode-diagramjának jellegre helyes
felrajzolása
1 1
GSZ (s) = és GV (s) = ≈1
1 + 10s 1 + 0, 01s
Bode-diagramok: P-szabályozó, P-T1 szakasz,
P-T1 visszacsatoló ágbeli átvitel és felnyitott kör

[t]

GR ω = 500
¡ ¢
1. alapegység: 



1
GSZ ω = 1+10 ω
¡ ¢
4. alapegység:

1
GV ω = 1+0,01
¡ ¢ 
4. alapegység:

ω

1 1
G0 ω = 500 ·
¡ ¢
·
1 + 10 ω 1 + 0, 01 ω
Számolás, rajzolás
Els® lépésben legyen GR = 1
Arányos (P) szabályozó vizsgálata
Arányos szabályozó vizsgálata
A szabályozó legyen arányos tulajdonságú, átviteli tényez®je

A = 500, matematikai modellje
y(t) = Au(t) =⇒ GR (s) = 500
Ábrázolja szabályozó közelít® Bode-diagramját!
1 1
GSZ (s) = és GV (s) = ≈1
1 + 10s 1 + 0, 01s

függvényét!
Xs (s) GR (s)GSZ (s) GR (s)GSZ (s)

Wsa (s) = = ≈ =
Xa (s) 1 + GR (s)GSZ (s)GV (s) 1 + GR (s)GSZ (s) · 1
500
1+10s 500 500 1
= 500
= = · 10
1 + 1+ 10s |501{z
+ 10s} 501 1 + 501
| {z
s
}
nem id®állandós alakú
id®állandós alakú
500
Azárt
Wsa (s) = = 501 10
1 + Tzárt s 1 + 501 s
500
Azárt 501 1
Wsa ω =
¡ ¢
= ≈
1 + Tzárt ω 1 + 501
10
ω 1
1 + 50 ω
| {z }
G0 közelít® Bode-diagramja alapján
1 1
GSZ (s) = és GV (s) = ≈1
1 + 10s 1 + 0, 01s

függvényét!

t→∞
¡ ¢ ¡ ¢
lim xr (t) = lim s · Xr (s) = lim s · Xa (s) · Wra (s) =
t→∞ s→0 s→0
1
µ ¶
= lim s · Xa (s) · =
s→0 1 + G0 (s)
 
1
= lim s · L 1(t) ·
© ª
=
500
s→0 1 + 1+ 10s
 
1 1 1 10s 1
µ ¶
+
= lim s · · 500
 = lim =
s→0 s 1 + 1+10s s→0 501 + 10s 501
1 1
GSZ (s) = és GV (s) = ≈1
1 + 10s 1 + 0, 01s

függvényét!

t→∞
(1000, 2000)!
Ã !
1 + 10s 1
lim xr (t) = · · · = lim ¡ ¢ =
t→∞ s→0 1 + AR + 10s 1 + AR
⇒ AR növelésével (csökkentésével) a lim x (t) maradó hiba r

csökken (n®). t→∞
AR AR 1 Azárt
Wsa (s) = · · · = = · =
(1 + AR ) + 10s 1 + AR 1 + 1+10A s 1 + Tzárt s
| {z } R
| {z }
⇒ AR növelésével (csökkentésével) a zárt kör gyorsul

(lassul), az ω vágási körfrekvencia értéke n® (csökken), a
kés®bb ismertetend® ϕ fázistartalék csökken (n®).
c
t
wxMaxima + COMA
wxMaxima + COMA
wxMaxima + COMA
wxMaxima + COMA
wxMaxima + COMA
wxMaxima + COMA
PI (arányos || integráló) szabályozó
vizsgálata
1 1
GSZ (s) = és GV (s) = ≈1
1 + 10s 1 + 0, 01s
Ã !
1
Legyen a szabályozó átviteli függvénye GR = A R 1+
TR s
Ã !
1 ¡ ¢ 1
GR (s) = AR 1+ = AR · 1 + TR s · = G1 (s) · G5 (s) · G2 (s)
TR s TR s
G1 (s) = AR
G5 (s) = 1 + TR s
1
G2 (s) =
TR s
1 1
GSZ (s) = és GV (s) = ≈1
1 + 10s 1 + 0, 01s
Ã !
1
TR s
Legyen TR = 10, azonos a szakasz id®állandójával! Ábrázolja a

szabályozó közelít® Bode-diagramját, egyel®re AR = 1
arányossági tényez®vel!
1 1
GR ω = AR · 1 + TR ω · = 1 · 1 + 10 ω ·
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
= G1 · G5 · G2
TR ω 10 ω
80 70
60 60
50
40
magnitude [dB]
magnitude [dB]
40
20 30
0 20
10
-20
0
-40 -10
-60 -20
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000 0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
omega omega
100 10
80 0
60
40 -20
phase [deg]
phase [deg]
20
-40
0
-20
-60
-40
-60 -80
-80
-100 -100
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000 0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
omega omega
1 1
GSZ (s) = és GV (s) = ≈1
1 + 10s 1 + 0, 01s
Ã !
1
TR s
...
R ω
¡ ¢
AR · 1
+T
1
G0 ω = GR ω · GSZ ω =
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
· =
TR ω 1+T
ω
SZ

10ω
¡ ¢
1 · 1

+ 1 1 1
= · = 1· = AR ·
10 ω 10 ω
1+
10 ω TR ω
G0
1 1
GSZ (s) = és GV (s) = ≈1
1 + 10s 1 + 0, 01s
Ã !
1
TR s
...
függvényét!
1 1
G0 ω = AR ·
¡ ¢
= 1·
TR ω 10 ω
AR · T 1ω AR 1 1
R
Wsa ω =
¡ ¢
= = =
1 + AR · T 1ω AR + TR ω 1 + ω 1 + 10 ω
TR
R AR
G0
1 1
GSZ (s) = és GV (s) = ≈1
1 + 10s 1 + 0, 01s
Ã !
1
TR s
...
t→∞
1 1
G0 ω = AR ·
¡ ¢
= 1·
TR ω 10 ω
AR · T 1ω AR 1 1
R
Wsa ω =
¡ ¢
= = =
1 + AR · T 1ω AR + TR ω 1 + ω 1 + 10 ω
TR
R AR
¡ ¢ ¡ ¢
lim xr (t) = lim s · Xr (s) = lim s · Xa (s) · Wra (s) =
t→∞ s→0 s→0
1
µ ¶
= lim s · Xa (s) · =
s→0 1 + G0 (s)
 
1 
= lim s · L 1(t) ·
© ª
=

s→0 A
1 + T Rs
R
 
1 1 
= lim s · · 1
=0
s→0 s 1 + 10s
1 1
GSZ (s) = és GV (s) = ≈1
1 + 10s 1 + 0, 01s
Ã !
1
TR s
...
(1000, 2000)!
1 1
G0 ω = AR ·
¡ ¢
= 1·
TR ω 10 ω
AR · T 1ω AR 1 1
R
Wsa ω =
¡ ¢
= = =
1 + AR · T 1ω AR + TR ω 1 + R ω 1 + 10 ω
T
R AR
lim xr (t) = 0
t→∞
⇒ AR változtatásával a lim x (t) maradó hiba nem változik.

t→∞
r
AR 1 1
Wsa (s) = · · · = = TR
=
A +T s 1 + Tzárt s
| R {z R } 1+ AR s
| {z }
⇒ AR növelésével (csökkentésével) a zárt kör gyorsul

(lassul), az ω vágási körfrekvencia értéke n® (csökken), a ϕ
fázistartalék nem változik.
c t
wxMaxima + COMA
wxMaxima + COMA
wxMaxima + COMA
wxMaxima + COMA
wxMaxima + COMA
PI- és P-szabályozó
összehasonlítása, P-T1 szakasz
PI- és P-szabályozó összehasonlítása
P-T1 szakasz
1 Tervezzen arányos integráló (PI) szabályozót az egyszeres átviteli

tényez®j¶, 20 id®állandójú egytárolós arányos szakaszhoz, ideális
visszacsatolást feltételezve! A vágási körfrekvencia legyen a
szakasz közelít® Bode-diagramjának töréspontjától egy dekáddal
jobbra!
2 Tervezze át a szabályozót úgy, hogy a vágási körfrekvencia
legyen a szakasz közelít® Bode-diagramjának töréspontjától egy
dekáddal balra!
3 Hasonlítsa össze a két zárt kör m¶ködését gyorsaság
szempontjából! Milyen kapcsolat van a zárt kör gyorsasága és a
vágási körfrekvencia között?
4 Tervezzen P-szabályozót a fenti két vágási körfrekvenciás esetre!
Határozza meg és értékelje a maradó hibát!
P-T1 szakasz

jobbra!
1 1
GSZ (s) = ASZ · =
1 + TSZ s 1 + 20s
Ã !
1 ¡ ¢ 1
GR (s) = AR 1 + = = AR 1 + TR s
TR s |{z} TR s
K.N.H.
AR 1
GR (s) = · · (1 + 20s) ⇐ TR = TSZ = 20
20 s
GV (s) = 1
P-T1 szakasz
jobbra!
G0 (s) = GR (s) · GSZ (s) · GV (s) =

AR 1 1 K 1
= (1
· · +20s) · · 1 = =

20 s 1 + 20s
s T0 s
1 1 AR
ωc = 10 · = =K =
20 T0 20
AR = 10
1
µ ¶
GR (s) = 10 1 +
20s
P-T1 szakasz
2 Tervezze át a szabályozót úgy, hogy a vágási körfrekvencia

legyen a szakasz közelít® Bode-diagramjának töréspontjától egy
dekáddal balra!
G0 (s) = GR (s) · GSZ (s) · GV (s) =

AR 1 1 K 1
= · · (1+20s) · · 1 = =

20 s 1 + 20s
s T0 s
1 1 AR
ωc = 0, 1 · = =K =
20 T0 20
AR = 10
1
µ ¶
GR (s) = 0, 1 1 +
20s
A P-T1 szakasz és a két felnyitott kör
Bode Diagram
40
Magnitude [dB]
20
-20
-40
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
GSZ
-20
Phase [deg]
G0jobbra
-40 G0balra
-60
-80
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
Frequency [rad/s]
P-T1 szakasz és a két zárt kör
3 Hasonlítsa össze a két zárt kör m¶ködését gyorsaság

szempontjából! Milyen kapcsolat van a zárt kör gyorsasága és a
vágási körfrekvencia között?
K 1
s T0 s 1
Wsa (s) = = =
1+ K
s
1 + T10 s 1 + T0 s
− Tt
xs (t) = 1 − e 0
1 1
jobbra es® ωc = 10 · = 0, 5 ⇒ T0 = =2
20 0, 5
1 1
balra es® ωc = 0, 1 · = 0, 005 ⇒ T0 = = 200
20 0, 5
lim xr (t) = 0 egységugrás alapjelre
t→∞
P-T1 szakasz és a két zárt kör
Step Response
1 GSZ
Wsajobbra
Wsabalra
0.8
0.6
y1
0.4
0.2
0 200 400 600 800 1000

Time [s]
P-szabályozó (jobbra mozdított vágási körfrekvencia)
4 Tervezzen P-szabályozót a fenti két vágási körfrekvenciás esetre!

Határozza meg és értékelje a maradó hibát!
1 1
G0 (s) = AR · = 10 ·
1 + 20s 1 + 20s
1
jobbra es® ωc = 10 · = 0, 5 ⇒ K = AR = 10
20
1 10 · 1+120s 10
G0 (s) = 10 · ⇒ Wsa (s) = 1
= 1120
1 + 20s 1 + 10 · 1+20s 1 + 11 s
10 1
lim xr (t) = lim xs (t) − lim xa (t) = 1 − = Túl nagy!
t→∞ t→∞ t→∞ 11 11
A másik vágási körfrekvenciához nem tervezhet® P-szabályozó.
A P-T1 szakasz, a két PI-s és egy P-s felnyitott kör
Bode Diagram
40
Magnitude [dB]
20
-20
-40
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
0 GSZ
G0jobbra
G0balra
-20 G0jobbraP
Phase [deg]
-40
-60
-80
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
Frequency [rad/s]
A P-T1 szakasz, a két PI-s és egy P-s felnyitott kör
Step Response
1 GSZ
Wsajobbra
Wsabalra
WsajobbraP
0.8
0.6
y1
0.4
0.2
0 200 400 600 800 1000

Time [s]
Tanszéki OHV
A kitöltés természetesen nem kötelez®
https://mogi.bme.hu/ohv.php?oid=44
Tartalom I
1 Mir®l szól?
2 Szabályozási kör
Szabályozási kör elemei
Szabályozási kör hatásvázlata
Közelító Bode-diagram alapegységek
3 Közelít® Bode-diagramok
1. Konstans (P, vagyis arányos tag)
2. Konstans számláló, képzetes nevez® (Integráló tag)
3. Képzetes számláló, konstans nevez® (Dierenciáló tag)
4. Konstans számláló, komplex nevez® ([P-]T1, [arányos]
egytárolós tag)
5. Komplex számláló, konstans nevez® (PD, (párhuzamosan
kapcsolt) arányos és (ideális) dierenciáló tag
Tartalom II
4 Feladat
Közelít® Bode-diagram rajzolási alapegységei
5 Szakasz, szabályozó, a felnyitott és a zárt szabályozási kör

vizsgálata
6 Önálló munka
Arányos (P) szabályozó vizsgálata
PI- és P-szabályozó összehasonlítása, P-T1 szakasz

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT) : 2020/2021/1. Félév, 4. Gyakorlat Közelít® Bode-Diagramok

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT) : 2020/2021/1. Félév, 4. Gyakorlat Közelít® Bode-Diagramok

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT)

2020/2021/1. félév, 4. gyakorlat

Dr. Aradi Petra

BME Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék

Online (MS Teams): 2020. október 19. hétf® 8:30-10:00

A frekvenciaátviteli függvény gyöktényez®i

Közelít® Bode-diagram rajzolás alapegységei

Hogyan használható a zárt szabályozási kör vizsgálatára a

A (közelít®) Bode-diagram, alapegységek, sorba kapcsolt

A végértéktétel alkalmazása a maradó (állandósult állapotbeli)

Ï el®fordul olyan Bode-diagram is,

tüntetik fel a függ®leges tengelyen,

lg ω ekkor a léptékezés 10-es alapú

GR ( ω) · GSZ ( ω) GR ( ω) · GSZ ( ω)

1 + G0 ( ω) = 0 ⇒ G0 ( ω) = −1 + 0 ·  = 1 · e−π·  (1)

G0 ( ω) = GR ( ω) · GSZ ( ω) · GV ( ω) =

20 lg¯G0 ( ω)¯ = 20 lg¯GR ( ω)¯ + 20 lg¯GSZ ( ω)¯ + 20 lg¯GV ( ω)¯

∠G0 ( ω) = ∠GR ( ω) + ∠GSZ ( ω) + ∠GV ( ω)

1. A 20 lg A magasságú vízszintes 0◦ -os vízszintes P

3. T ω 2. tükörképe a vízszintes tengelyre 2. tükörképe a vízszintes tengelyre D

5. 1 + T ω 4. tükörképe a vízszintes tengelyre 4. tükörképe a vízszintes tengely- PD

6. alulcsillapított 0 dB-es vízszintes (1/T)/5ξ -ig 0◦ -os vízszin- [P-]T2 leng®

8. e− ωT 0 dB-es vízszintes 0 rad @ω → 0; H

1 A szakasz egytárolós arányos, átviteli tényez®je A = 1,

Feladat: a szakasz és az érzékel® (és jelátalakító) közelít®

Állítsa el® a felnyitott kör közelít® Bode-diagramját!

Számítsa ki a zárt kör ered® Wsa ( ω) frekvenciaátviteli

Ábrázolja a zárt kör ered® Wsa ( ω) közelít® Bode-diagramját!

Végértéktétellel (Wra (s) hibaátviteli függvénnyel) határozza meg

Állítsa el® a felnyitott kör közelít® Bode-diagramját!

P-T1 visszacsatoló ágbeli átvitel és felnyitott kör

A szabályozó legyen arányos tulajdonságú, átviteli tényez®je

y(t) = Au(t) =⇒ GR (s) = 500

Ábrázolja szabályozó közelít® Bode-diagramját!

Állítsa el® a felnyitott kör közelít® Bode-diagramját!

Állítsa el® a felnyitott kör közelít® Bode-diagramját!

Számítsa ki a zárt kör ered® Wsa ( ω) frekvenciaátviteli

Ábrázolja a zárt kör ered® Wsa ( ω) közelít® Bode-diagramját!

Xs (s) GR (s)GSZ (s) GR (s)GSZ (s)

Állítsa el® a felnyitott kör közelít® Bode-diagramját!

Számítsa ki a zárt kör ered® Wsa ( ω) frekvenciaátviteli

Ábrázolja a zárt kör ered® Wsa ( ω) közelít® Bode-diagramját!

Végértéktétellel (Wra (s) hibaátviteli függvénnyel) határozza meg

Állítsa el® a felnyitott kör közelít® Bode-diagramját!

Számítsa ki a zárt kör ered® Wsa ( ω) frekvenciaátviteli

Ábrázolja a zárt kör ered® Wsa ( ω) közelít® Bode-diagramját!

Végértéktétellel (Wra (s) hibaátviteli függvénnyel) határozza meg

⇒ AR növelésével (csökkentésével) a lim x (t) maradó hiba r

⇒ AR növelésével (csökkentésével) a zárt kör gyorsul

Legyen TR = 10, azonos a szakasz id®állandójával! Ábrázolja a

Ábrázolja a zárt kör ered® Wsa ( ω) közelít® Bode-diagramját!

⇒ AR változtatásával a lim x (t) maradó hiba nem változik.

⇒ AR növelésével (csökkentésével) a zárt kör gyorsul

1 Tervezzen arányos integráló (PI) szabályozót az egyszeres átviteli

1 Tervezzen arányos integráló (PI) szabályozót az egyszeres átviteli

G0 (s) = GR (s) · GSZ (s) · GV (s) =

2 Tervezze át a szabályozót úgy, hogy a vágási körfrekvencia

G0 (s) = GR (s) · GSZ (s) · GV (s) =

3 Hasonlítsa össze a két zárt kör m¶ködését gyorsaság

0 200 400 600 800 1000

4 Tervezzen P-szabályozót a fenti két vágási körfrekvenciás esetre!

0 200 400 600 800 1000

5 Szakasz, szabályozó, a felnyitott és a zárt szabályozási kör

A frekvenciaátviteli függvény gyöktényez®i

Közelít® Bode-diagram rajzolás alapegységei

A (közelít®) Bode-diagram, alapegységek, sorba kapcsolt