Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT) : 2020/2021/1. Félév, 4. El®adás Modellezés

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT)
2020/2021/1. félév, 4. el®adás

Modellezés
Dr. Aradi Petra
BME Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék
Online (MS Teams): 2020. szeptember 24. csütörtök 14:15-15:45

Konzultáció (MS Teams): H és SZ 8:30, +CS 16:15
Dr. Aradi Petra (BME MOGI) Irányítástechnika (GEMIBXIT) 20o 2020.09.24. (EA04) 1 / 73
2/2020. (IX. 1.) számú rektori-kancellári együttes körlevél:
III. 7. A távolléti oktatás lehet valós idej¶, amikor a jelenléti
foglalkozás órarendi id®pontjában tartják meg információs rendszerek
útján a tanulmányi foglalkozást (pl. él®ben közvetített el®adás,
konferenciabeszélgetés az MS Teams-ben vagy más hasonló
platformon), illetve önálló hallgatói munkára épít® aszinkron
foglalkozás, amikor az információs rendszerben közzétett
tanulástámogató anyagokat (írásos anyagok, rögzített és
visszajátszható hang-, illetve hang- és képfelvétel) a hallgató saját
id®beosztása szerint dolgozza fel. Ez utóbbi foglalkozástípushoz a
tanulmányi és vizsgaszabályzat el®írásai szerint konzultáció is
biztosítandó (akár órarendi, akár órarenden kívüli id®pontban).
2/2020. (IX. 1.) számú rektori-kancellári együttes körlevél:
II. 1. Az Egyetem területére kizárólag a koronavírus fert®zés tüneteit
nem mutató, egészséges személy léphet. ... A tüneteket mutató
személy ennek tényér®l, ha ...
b. hallgató, akkor a tanulmányi rendszerben (NEPTUN rendszer) az e
célra szolgáló ¶rlapon (088 számú kérvény) ezt bejelenti.
II. 3. Ha a SARS-CoV-2 teszt alapján a fert®zés igazolt, akkor ...
b. hallgató ennek tényét a tanulmányi rendszerben (NEPTUN
rendszer) az e célra szolgáló ¶rlapon (088 számú kérvény)
bejelenti.
Mir®l szól? A 4. el®adás témái
Modellezés hálózati módszerekkel

Ï Struktúragráf
Ï Impedanciahálózat
Jellegzetes matematikai modellek felírása

Ï Struktúragráf alapján (t) id®tartománybeli modellek
F Dierenciálegyenlet (DE)
F Állapottér modell (ÁTM)
Ï Impedanciahálózatból (s) Laplace-operátoros tartománybeli

modell
F Átviteli függvény (TF, transfer function)
Modellezési példák
Miért van szükség a matematikai modellekre?
Dr. Huba Antal nyomán
Modellezés célja: A kit¶zött célnak megfelel®, stabilan és

dinamikailag optimálisan m¶köd® szabályozások
tervezése.
Modellezés oka: A kit¶zött cél csak akkor teljesíthet®, ha az átviteli

tagok dinamikai tulajdonságai (t) id®- és ( ω) (komplex
kör)frekvenciatartományban ismertek.
Modell formák (eredmény): Minden a szabályozás tervezéséhez

szükséges összefüggéseket és paramétereket tartalmazó
absztrakt matematikai modell alkalmazható. A modellek
nem kizárják, hanem szervesen kiegészítik egymást.
Fizikai, technikai rendszerek csoportosítása
1 mechanikai haladó mozgás
2 mechanikai forgó mozgás
3 villamos
4 uid
1 hidraulikus
2 pneumatikus
3 akusztikai
5 termikus
A hálózati modellezés eszköztára
változók források
Ï keresztváltozó vagy Ï keresztváltozó forrás
kapocsváltozó (intenzív Ï átmen® változó forrás
jellemz®) Ï vezérelt források
Ï átmen® változó (extenzív energiaátalakítók
jellemz® rátája) Ï transzformátorok
passzív elemek Ï váltók
Ï energiatárolók Ï (át)fordító váltók
F keresztváltozóval (girátorok)
F átmen® változóval
Ï disszipatív elem
Passzív elemkészlet
Az impedancia a keresztváltozó és az átmen® változó hányadosa

Laplace-oper¶toros tartományban.
Mechanikai egyenesvonalú mozgású rendszer
passzív elemei
Energiatárolás keresztváltozóval (sebességgel): m tömeg
dv1ref
f =m·
dt
Energiatárolás átmen® változóval (er®vel): k rugó
Z
f =k· v12 dt
Disszipatív elem: b csillapítás
f = b · v12
Mechanikai forgó mozgású rendszer passzív elemei
Energiatárolás keresztváltozóval (szögsebességgel): J

tehetetlenségi nyomaték
d Ω1ref
M =J·
dt
Energiatárolás átmen® változóval (forgatónyomatékkal): K
torziós rugó Z
M =K · Ω12 dt
Disszipatív elem: B torziós csillapítás
M = B · Ω12
Villamos rendszer passzív elemei
Energiatárolás keresztváltozóval (feszültséggel): C kapacitás
du12
i =C ·
dt
Energiatárolás átmen® változóval (árammal): L induktivitás
Z
1
i= · u12 dt
L
Disszipatív elem: R ellenállás
1
i= · u12
R
Fluid rendszerek passzív elemei 1.
Indexek: hidraulikus (folyadékos): F, akusztikai: A, pneumatikus: P
Energiatárolás keresztváltozóval (nyomással): Cuid uid

kapacitás
Ï hidraulikus (folyadékos rendszer) CF folyadék kapacitása
Ï üreg CA∗ akusztikai kapacitása (akusztikai rugalmasság)
Ï CP pneumatikus kapacitás
dp12
qV = Cuid ·
dt
∗ akusztikában másfajta elnevezések szokásosak
Energiatárolás átmen® változóval (térfogat- vagy

tömegárammal): Luid induktivitás
Ï cs®vezetékben áramló folyadék LF induktivitása (folyadék
tehetetlenség, inertivitás)
Ï üreg L∗A akusztikai induktivitása (akusztikai tömeg)
Ï pneumatikus rendszerben nincs átmen® változós energiatároló
Z
1
qV = · p12 dt
Luid
Disszipatív elem: Ruid ellenállás
1
qV = · p12
Ruid
Termikus rendszer passzív elemei
Energiatárolás keresztváltozóval (h®mérséklettel): Ct termikus

kapacitás
d ϑ12 ³ ´ dϑ
12
qE = Ct · = cp · m ·
dt dt
Energiatárolás átmen® változóval (h®árammal): nincs
Disszipatív elem: Rt termikus ellenállás, fajtái

Ï h®vezetési:Rλ
Ï h®átadási: Rα
Ï h®sugárzási: Rs
1
qE = · ϑ12
Rt
Csapágyazott rugalmas tengelyen lév® tárcsa
keresztváltozó forrással
Struktúragráf (t) és impedanciahálózat (s)
Csomóponti egyenlet(ek)
Dierenciálegyenlet
Átviteli függvény impedanciahálózatból
Az átviteli függvény
Az állapotér modell (ÁTM) el®állítása a
csapágyazott rugalmas tengelyen lév® tárcsa
modelljére
Állapottér modell formálisan dierenciálegyenletb®l
Az összes energiatároló töltöttségér®l nincs közvetlen információnk!
Mérnöki úton el®állított ÁTM
Közvetlen információ az összes energiatároló töltöttségér®l!
Dierenciálegyenlet, átviteli függvény és ÁTM
Állapotváltozók kiválasztása
Kereszt- és átmen® változós energiatárolók alapján
ÁTM felírása
Csomóponti egyenlet a struktúragráf alapján
Állapottér modell
Állapottér modell
Állapottér modell
Állapottér modell
Állapottér modell, majd átmen® változó forrás
vizsgálata
Átmen® változó forrás vizsgálata
Modellezési példák
Termikus modell és villamos analógja
H®ellenálláson keresztül töltött h®kapacitás és soros RC-kör
Példa modellezésre, a modell
elemzése után megengedhet®
elhanyagolásra, valamint
szabályozótervezésre:
CD-fej függ®leges pozicionálása
Dr. Huba Antal diasorából származó oldalak
Konstrukciós paradigmaváltás
Az 1970-es évekig: 1969-t®l:

merev (gyakran nagy tömeg¶) méretcsökkenés
hordozószerkezeteken merev súlycsökkenés
részegységek mozgatása,
kevés és olcsó anyag
pozicionálása és rögzítése
egyszer¶ technológia
általában lassú, kézi
újszer¶ vezetékek
m¶ködtetés¶
egyszer¶ mérés
különleges és drága anyagok
gyors
költséges technológiák
extrém felbontás
különlegesen megmunkált
vezetékek SZABÁLYOZÁS
zavarkompenzált
Konstrukciós paradigmaváltás néhány példával
Nagyfokú integráció és méretcsökkenés

(szemléletes szórakoztató elektronikai példa a CD fej)
Az 1970-es évekig: 1969-t®l:

Segédenergia nem mindig szükséges a Segédenergia nélkül nem m¶ködik.
m¶ködtetéshez. ...
... automata fényképez®gép
univerzális mér®mikroszkóp CD/DVD
Pentacon fényképez®gép rugalmas gyártócellák
szerszámgépek ...
...
Szabályozási kör felépítése
Hatásvázlat

szabályozott jellemz
módosított jellemz
beavatkozó jel
végrehajtó jel
zavaró
jel (hibajel)
jellemz
rendelkez
xz
alapjel
Vezet
jel Alapjel xa Össze- xr Jelformáló xv Végre- xb Beavat- xm Szabályozott xs
képz hasonlító és ersít hajtó kozó folyamat
szerv szerv szerv szerv szerv (szakasz)
xe
ellenrz jel Érzékel, xs
jelátalakító
szerv
Xz(s)
GZ(s)
Xa(s) Xr(s) Xm(s) Xs(s)
GR(s) GSZ(s)
GV(s)
Mi okoz problémát gépészeti rendszerekben?
Milyen jellemz®kön lehet csak szabályozással javítani?

Ï Tömegek, tehetetlenségek okozta nagy id®állandók
Ï Holtid®
Ï Súrlódásokból ered® pontatlanságok
Ï Lengések, rezgések
Ï (Nemlineáris elemek)
Dinamikai tulajdonságok (órai rajz a következ® oldalon)

Ï Lengéshajlam
Ï Felfutási id®, túllendülés, beállási id®
Ï Maradó (állandósult) hiba
HOGYAN MODELLEZZÜK RENDSZEREINKET?

MILYEN MATEMATIKAI MODELLEKET
HASZNÁLUNK?
Dinamikai tulajdonságok
MIÉRT VAN SZÜKSÉG SZABÁLYOZÁSRA?
Legfontosabb okok, néhány jellegzetes mechatronikai példa Dr. Huba Antal
nyomán
Szakasz dinamikájának javítása, konstrukciós paradigmaváltás

lehet®sége!
Ï Legjellemz®bb példa: CD fej
Olyan tulajdonságok megvalósítása, amelyekre a szakasz
önmagában képtelen
Ï CD fej, aktív rezgéscsillapító, aktív csapágyazás
...
Szakasz dinamikájának javítása, konstrukciós
paradigmaváltás lehet®sége
CD-fej függ®leges pozicionálása:
modellalkotás, szimulációs vizsgálat

szabályozó tervezés és behangolás
A CD-fej dinamikai modelljének meghatározása
a szabályozott szakasz modelljének meghatározása, két módszer

összehasonlítása
szabályozó kiválasztása
a szabályozás behangolása
A CD-fej, a CD-lemez
Mér®tag a visszacsatoló ágban
Optomechatronikai rendszer villamosmérnöki
modellje
Az impedanciahálózat
Átviteli függvény impedanciahálózatból
Id®tartománybeli modell struktúragráf alapján
A mátrix-vektor egyenlet megoldása
Matematikai modell el®állítása
Az átviteli függvény mint a dierenciálegyenlet
párja
NI LabVIEW, Control Design Toolkit
Részletek kés®bb.
Az elhanyagolás ellen®rzése méréssel
Szakasz és szabályozó Bode-diagramon
Szabályozási kör
Más paraméter¶ szakasz szimulációs vizsgálata
A szabályozás hatása
Köszönöm a gyelmet!
Tanszéki OHV A kitöltés természetesen nem kötelez®
https://mogi.bme.hu/ohv.php?oid=44
Tartalom I
1 Mir®l szól?
A modellezés célja, oka és eredménye
2 Fizikai rendszerek, analógiák, hálózati modellezési módszer

Modellezés hálózati módszerrel
3 Mintapélda ÁTM felírásra

Csapágyazott rugalmas tengelyen lév® tárcsa keresztváltozó
forrással
4 Modellezési példák
Példa modellezésre: CD-fej függ®leges pozicionálása
Konstrukciós paradigmaváltás
Szabályozási kör hatásvázlata
Mi okoz problémát gépészeti rendszerekben?
Paradigmaváltás a mechatronikával
CD-fej függ®leges pozicionálása

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT) : 2020/2021/1. Félév, 4. El®adás Modellezés

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT) : 2020/2021/1. Félév, 4. El®adás Modellezés

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Irányítástechnika (BMEGEMIBXIT)

2020/2021/1. félév, 4. el®adás

Dr. Aradi Petra

BME Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék

Online (MS Teams): 2020. szeptember 24. csütörtök 14:15-15:45

Modellezés hálózati módszerekkel

Jellegzetes matematikai modellek felírása

Ï Impedanciahálózatból (s) Laplace-operátoros tartománybeli

Modellezés célja: A kit¶zött célnak megfelel®, stabilan és

Modellezés oka: A kit¶zött cél csak akkor teljesíthet®, ha az átviteli

Modell formák (eredmény): Minden a szabályozás tervezéséhez

1 mechanikai haladó mozgás

2 mechanikai forgó mozgás

Az impedancia a keresztváltozó és az átmen® változó hányadosa

Energiatárolás keresztváltozóval (sebességgel): m tömeg

Disszipatív elem: b csillapítás

Energiatárolás keresztváltozóval (szögsebességgel): J

Disszipatív elem: B torziós csillapítás

Energiatárolás keresztváltozóval (feszültséggel): C kapacitás

Energiatárolás keresztváltozóval (nyomással): Cuid uid

Energiatárolás átmen® változóval (térfogat- vagy

Disszipatív elem: Ruid ellenállás

∗ akusztikában másfajta elnevezések szokásosak

Energiatárolás keresztváltozóval (h®mérséklettel): Ct termikus

Disszipatív elem: Rt termikus ellenállás, fajtái

Az 1970-es évekig: 1969-t®l:

Nagyfokú integráció és méretcsökkenés

Az 1970-es évekig: 1969-t®l:

Milyen jellemz®kön lehet csak szabályozással javítani?

Dinamikai tulajdonságok (órai rajz a következ® oldalon)

HOGYAN MODELLEZZÜK RENDSZEREINKET?

Szakasz dinamikájának javítása, konstrukciós paradigmaváltás

CD-fej függ®leges pozicionálása:

modellalkotás, szimulációs vizsgálat

a szabályozott szakasz modelljének meghatározása, két módszer

2 Fizikai rendszerek, analógiák, hálózati modellezési módszer

3 Mintapélda ÁTM felírásra

You might also like

Disszipatív elem: b csillapítás

Disszipatív elem: B torziós csillapítás

Energiatárolás keresztváltozóval (nyomással): Cuid uid

Disszipatív elem: Ruid ellenállás