Kinematyka manipulatorów robotów

Podstawowe pojęcia:
 Ogniwo (człon, ramię) – bryła sztywna (zbiór punktów materialnych,
których wzajemne położenie jest stałe)
 przegub (złącze) – ruchome połączenie dwóch ogniw. Podstawowe typy
przegubów: obrotowy (rotacyjny) – R, przesuwny (translacyjny) – P, sferyczny
(kulowy), cylindryczny, śrubowy,
 Para kinematyczna – dwa człony połączone przegubem. W robotach
najczęściej są pary kinematyczne V klasy, tzn. takie, które mają jeden stopień
swobody w przegubie. Spełniają ten warunek przegub przesuwny (P) i
rotacyjny (R),
 Łańcuch kinematyczny – zespół ogniw połączonych przegubami. Łańcuch
może być otwarty albo zamknięty (zawiera pętle kinematyczne),
 Manipulator – łańcuch sztywnych ogniw połączonych przegubami,
mechanizm wieloczłonowy,
 Liczba stopni swobody manipulatora – zazwyczaj jest liczba przegubów
(liczba niezależnych napędów) . Zwykle manipulator ma sześć stopni swobody.
Manipulatory mające więcej niż sześć stopni swobody nazywane są
manipulatorami redundantnymi,
 Struktura kinematyczna manipulatora – struktura szeregowa, struktura
równoległa, struktura szeregowo-równoległa,
 Kiść i końcówka robocza – kiść (zazwyczaj 2-3 ostatnie przeguby
manipulatora), najczęściej jest to tzw. kiść sferyczna, końcówka robocza –
narzędzie, np. chwytak, końcówka spawalnicza, pistolet lakierniczy, itp.
 Napędy manipulatora – napędy elektryczne, hydrauliczne, pneumatyczne.
Przykłady manipulatorów

Dla uniknięcia niejednoznaczności oznaczeń połączeń wprowadzono symbole

poszczególnych klas i wybranych, typowych rozwiązań konstrukcyjnych połączeń w
łańcuchach kinematycznych .