CLASE N° 3

CINEMÁTICA DE LAS VIBRACIONES

AUXILIAR: JHONNY DAVID IQUISE OPE MEC 2334 "A" ING. MEC - ELM - MCT

EJERCICIO N° 1
Un sistema mecánico con amortiguamiento con un grado de libertad tiene una masa de 10 kg y una
constante elástica k=40 N/m y c= 10 Ns/m. Dadas las siguientes condiciones iniciales: t = 0, x0 = 20 cm
y ẋ0 = 3m/s, representar gráficamente los desplazamientos para la solución general, transitoria y
permanente.

DATOS F ((t) ＝ 5 ⋅ sin ((t)

N s m rad
m. ≔ 10 kg k ≔ 40 ― c ≔ 10 N ⋅ ― x0 ≔ 20 cm ẋ0 ≔ 3 ― F0 ≔ 5 N ω ≔ 1 ――
m m s s

‾‾‾
k rad
Velocidad angular: ωn ≔ ―― = 2 ――
m. s
c rad
Coeficiente de amortiguación: α ≔ ――= 0.5 ――
2 ⋅ m. s
α
Factor de amortiguamiento: ξ ≔ ― = 0.25 Sub amortiguado
ωn
Frecuencia amortiguada: q ≔ ‾‾‾‾‾‾‾
ω 2 - α2 n

Ecuación diferencial del movimiento:

c k F ((t)) F0 ⋅ sin ((ω ⋅ t))
m ⋅ ẍ + c ⋅ ẋ + k ⋅ x ＝ F ((t)) ẍ + ―⋅ ẋ + ―⋅ x ＝ ―― ẍ + 2 ⋅ α ⋅ ẋ + ωn 2 ⋅ x ＝ ―――――
m m m m
Solución General:
2⋅α 4 ⋅ α 2 - ⎛⎝ωn 2 - ω 2 ⎞⎠
A ≔ ―――――――― 2
= 0.1 s 3 B ≔ ―――――――― 2
= -0.2 s 2
⎛⎝ω 2 - ω 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ α 2 ⋅ ω 2 ⎛⎝ω 2 - ω 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ α 2 ⋅ ω 2
n n

-2 ⋅ α ωn 2 - ω 2
C ≔ ―――――――― 2
= -0.1 s 3 D ≔ ―――――――― 2
= 0.3 s 2
⎛⎝ωn 2 - ω 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ α 2 ⋅ ω 2 ⎛⎝ωn 2 - ω 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ α 2 ⋅ ω 2

⎛ α ⋅ x0 + ẋ0 ω ⋅ F0 ⎛ B-A⋅α ⎞⎞ F0 ⋅ ω ⎛ D ⎞
x ((t)) ≔ e -α ⋅ t ⋅ s ⋅ ⎜x0 ⋅ cos ((q ⋅ s ⋅ t)) + ―――― ⋅ sin ((q ⋅ s ⋅ t)) + ――― ⋅ ⎜A ⋅ cos ((q ⋅ t ⋅ s)) + ―――― ⋅ sin ((q ⋅ s ⋅ t))⎟⎟ + ――― ⋅ ⎜C ⋅ cos ((ω ⋅ s ⋅ t)) + ― ⋅ sin ((ω ⋅ s ⋅ t))⎟
⎝ q m. ⎝ q ⎠⎠ m. ⎝ ω ⎠

120
105
90
75
60
45
30 x ((t)) ((cm))
15
0
0 2.5 5 7.5 10 12.5 15 17.5 20 22.5 25 27.5
-15
-30
-45

01/04/2021 Página 1 de 5
 CLASE N° 3
CINEMÁTICA DE LAS VIBRACIONES
AUXILIAR: JHONNY DAVID IQUISE OPE MEC 2334 "A" ING. MEC - ELM - MCT

Solución Transitoria:
⎛ α ⋅ x0 + ẋ0 ω ⋅ F0 ⎛ B-A⋅α ⎞⎞
xt ((t)) ≔ e -α ⋅ t ⋅ s ⋅ ⎜x0 ⋅ cos ((q ⋅ s ⋅ t)) + ―――⋅ sin ((q ⋅ s ⋅ t)) + ――⋅ ⎜A ⋅ cos ((q ⋅ t ⋅ s)) + ―――⋅ sin ((q ⋅ s ⋅ t))⎟⎟
⎝ q m. ⎝ q ⎠⎠

120
105
90
75
60
45
2⋅π
T ≔ ―― = 3.2446 s 30
xt ((t)) ((cm))
15
q
0
0 1.5 3 4.5 6 7.5 9 10.5 12 13.5
-15
-30
-45
-60

t
Solución Permanente:
F0 ⋅ ω ⎛ D ⎞
1ra Forma: x1p ((t)) ≔ ――⋅ ⎜C ⋅ cos ((ω ⋅ s ⋅ t)) + ―⋅ sin ((ω ⋅ s ⋅ t))⎟
m. ⎝ ω ⎠

ω ⎛C⎞ ⎛ -2 ⋅ ξ ⋅ r ⎞
r ≔ ― = 0.5 ϕ ≔ atan ⎜―⎟ = -0.3218 ϕ ≔ atan ⎜――― 2 ⎟
= -0.3218
ωn ⎜― D⎟ ⎝ 1-r ⎠
⎜⎝ ω ⎟⎠

F0 1
2ra Forma: x2p ((t)) ≔ ― ⋅ ―――――――⋅ sin ((ω ⋅ s ⋅ t + ϕ))
k ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2
⎛⎝1 - r 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ ξ 2 ⋅ r 2

Factor de amplitud: Amplitud:

1 F0
R ≔ ―――――――= 1.2649 A ≔ ― ⋅ R = 15.8114 cm
‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2 k
⎛⎝1 - r 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ ξ 2 ⋅ r 2

18
15
12
9
6

2⋅π
3
0
x1p ((t)) ((cm))
T ≔ ―― = 6.2832 s -3
0 1.5 3 4.5 6 7.5 9 10.5 12 13.5
ω
-6 x2p ((t)) ((cm))
-9
-12
2 ⋅ 6.28 = 12.56 -15
-18

01/04/2021 Página 2 de 5
 CLASE N° 3
CINEMÁTICA DE LAS VIBRACIONES
AUXILIAR: JHONNY DAVID IQUISE OPE MEC 2334 "A" ING. MEC - ELM - MCT

Las tres gráficas en uno solo:

120

105

90

75

60

45 x ((t) ((cm)
30

15 xt ((t)) ((cm))
0
0 2.5 5 7.5 10 12.5 15 17.5 20 22.5 25 27.5
-15 x1p ((t)) ((cm))
-30

-45

-60

Considerando solamente la solución permanente:

1
Si: Rmax entonces r ≔ ‾‾‾‾‾‾‾
1 - 2 ⋅ ξ 2 = 0.9354 R ≔ ―――――――= 2.0656
‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2
⎛⎝1 - r 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ ξ 2 ⋅ r 2

Graficando "R" en función de "r":

1
r ≔ 0 , 0.001 ‥ 3 R (r) ≔ ―――――――
‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2
⎛⎝1 - r 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ ξ 2 ⋅ r 2

3.1

2.8

2.5

2.2

1.9

1.6
R ((r))
1.3

0.7

0.4

0.1
0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3

01/04/2021 Página 3 de 5
 CLASE N° 3
CINEMÁTICA DE LAS VIBRACIONES
AUXILIAR: JHONNY DAVID IQUISE OPE MEC 2334 "A" ING. MEC - ELM - MCT

EJERCICIO N° 2
Un motor pesa 200 lb y esta girando a una velocidad constante de 1800 rpm. Si la transmisibilidad de la
fuerza entre el motor y el piso es 0.1 o 10% ¿cual será la constante elástica de la armadura del motor?
DATOS
m. ≔ 200 lbm ω ≔ 1800 rpm T ≔ 0.1

Ft ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
1 + 4 ⋅ ξ2 ⋅ r2
T ＝ ―＝ ―――――――＝ 0.1
Fo ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2
⎛⎝1 - r 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ ξ 2 ⋅ r 2
⎛ 2 ⎞
1 + 4 ⋅ ξ 2 ⋅ r 2 ＝ 0.1 2 ⋅ ⎝⎛⎝1 - r 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ ξ 2 ⋅ r 2 ⎠

1 ＝ 0.1 2 ⋅ ⎛⎝1 - 2 ⋅ r 2 + r 4 ⎞⎠

0 ＝ -99 - 2 ⋅ r 2 + r 4

‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2 + ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
(-2) 2 - 4 ⋅ -99
r ≔ ――――――― = 3.3166
2

ω ω rad
Frecuencia relativa: r＝― ωn ≔ ―= 56.8335 ――
ωn r s

k lbf
Constante elástica: ωn 2 ＝ ―― k ≔ m. ⋅ ωn 2 = 1673.22 ――
m. in
EJERCICIO N° 3
Si un automóvil que pesa 2000 lb viaja a una velocidad de 60 millas /hora por una carretera escabrosa
cuya superficie varia sinusoidalmente con un periodo igual a 16 pies y una amplitud de 1/2 pie,
determine la razón de amplitudes del automóvil, cuando esta cargado y cuando esta vacío. El automóvil
pesa 500 lb cuando esta vacío, y el factor de amortiguamiento ξ es 0.5 cuando esta cargado y cuando
la constante elástica vale 1700 lb/in.
DATOS
mi 1 lbf
mc ≔ 2000 lbm V ≔ 60 ―― L ≔ 16 ft mv ≔ 500 lbm ρ ≔ ―⋅ ft ξ ≔ 0.5 k ≔ 1700 ――
hr 2 in

ecuación de la carretera es: y ((t)) ≔ ρ ⋅ sin ((ω ⋅ t)) ẏ ((t)) ＝ ρ ⋅ ω ⋅ cos ((ω ⋅ t))

m ⋅ ẍ + c ⋅ ẋ + k ⋅ x＝c ⋅ ẏ + k ⋅ y

m ⋅ ẍ + c ⋅ ẋ + k ⋅ x ＝ c ⋅ ρ ⋅ ω ⋅ cos ((ω ⋅ t)) + k ⋅ ρ ⋅ sin ((ω ⋅ t))

‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2 2
m ⋅ ẍ + c ⋅ ẋ + k ⋅ x ＝ ((c ⋅ ρ ⋅ ω) + ((k ⋅ ρ) ⋅ sin ((ω ⋅ t + ϕ)
‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2 2
F0 ＝ ((c ⋅ ρ ⋅ ω)) + ((k ⋅ ρ))

Solución del sistema: F0 1

x ((t)) ＝ ― ⋅ ―――――――⋅ sin ((ω ⋅ t + φ))
k ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2
⎛⎝1 - r 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ ξ 2 ⋅ r 2

01/04/2021 Página 4 de 5
 CLASE N° 3
CINEMÁTICA DE LAS VIBRACIONES
AUXILIAR: JHONNY DAVID IQUISE OPE MEC 2334 "A" ING. MEC - ELM - MCT

‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2 2
((c ⋅ ρ ⋅ ω)) + ((k ⋅ ρ)) 1
x ((t)) ＝ ――――――― ⋅ ―――――――⋅ sin ((ω ⋅ t + φ))
k ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2
⎛⎝1 - r 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ ξ 2 ⋅ r 2

‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾2 2
((c ⋅ ρ ⋅ ω)) + ((k ⋅ ρ))
――――――
k2
x (t ＝ ―――――――⋅ sin ((ω ⋅ t + φ)
( )
‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2
⎛⎝1 - r 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ ξ 2 ⋅ r 2

‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾ 2
⎛c⋅ρ⋅ω⎞ 2
⎜――― ⎟ + ((ρ))
⎝ k ⎠
x ((t)) ＝ ―――――――⋅ sin ((ω ⋅ t + φ))
‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2
⎛⎝1 - r 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ ξ 2 ⋅ r 2

Sabemos lo siguiente: c ＝ 2 ⋅ m ⋅ ωn ⋅ ξ k ＝ m ⋅ ωn 2
‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾ 2
⎛ 2 ⋅ m ⋅ ωn ⋅ ξ ⋅ ρ ⋅ ω ⎞ 2
⎜―――――― 2
⎟ + ((ρ))
⎜⎝ m ⋅ ωn ⎟⎠
x ((t)) ＝ ――――――――― ⋅ sin ((ω ⋅ t + φ))
‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2
⎛⎝1 - r 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ ξ 2 ⋅ r 2

‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾ 2
((2 ⋅ ξ ⋅ ρ ⋅ r)) + ((ρ)) 2
x (t) ＝ ―――――――⋅ sin (ω ⋅ t + φ)
‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2
⎛⎝1 - r 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ ξ 2 ⋅ r 2

ρ ⋅ ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
4 ⋅ ξ2 ⋅ r2 + 1
x ((t)) ＝ ―――――――⋅ sin ((ω ⋅ t + φ))
‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2
⎛⎝1 - r 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ ξ 2 ⋅ r 2

ω V⋅2⋅π rad
Frecuencia de excitación: V ＝ f ⋅ L ＝ ―― ⋅L ω ≔ ――― = 34.5575 ――
2π L s
Amplitud cuando esta vacío: ξ ≔ 0.5 ‾‾‾
k rad ω
ωn ≔ ―― = 36.2312 ―― r ≔ ― = 0.9538
mv s ωn

ρ
A1 ≔ ―― = 1.6885 m
1 - r2

Amplitud cuando esta cargado: ξ ≔ 0.5

‾‾‾
k rad ω
ωn ≔ ―― = 18.1156 ―― r ≔ ― = 1.9076
mc s ωn

ρ ⋅ ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
4 ⋅ ξ2 ⋅ r2 + 1
A2 ≔ ―――――――= 0.1008 m
‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2
⎛⎝1 - r 2 ⎞⎠ + 4 ⋅ ξ 2 ⋅ r 2

A2
― = 0.06
A1

01/04/2021 Página 5 de 5