*


Thông số cần xác định: Các biến khớp ( 1
 2  4
d 3 )
, , ,

Ta có ma trận cấu hình của khâu thao tác:

 a11 ( x) a12 ( x) a13 ( x) a14 ( x) 

 
 a21 ( x) a22 ( x) a23 ( x) a24 ( x) 
T4 ( x)   (1)
a31 ( x) a32 ( x) a33 ( x) a34 ( x) 
 
 0 0 0 1 

Trong đó a 14, a 24, a 34 là các tọa độ của điểm thao tác E:

(0) (0) (0)
a 14= xE ,a 24= yE , a 34= z E

Còn a ijlà các phần tử của ma trận cosin chỉ hướng của khâu thao tác.

Từ bài toán động học thuận ta có các ma trận:

 Cos1 Sin1 0 L1Cos1   Cos 2 Sin 2 0 L2Cos 2 

   
Sin1 Cos1 0 L1Sin1  Sin 2 Cos 2 0 L2 Sin 2 
0
A1   1
A2  
 0 0 1 0   0 0 1 0 
   
 0 0 0 1   0 0 0 1 

1 0 0 0  Cos 4  Sin4 0 0
   
0 1 0 0 Sin 4 Cos 4 0 0
2
A3   3
A4  
0 0 1 d3   0 0 1 d4 
   
0 0 0 1  0 0 0 1

Ta có mà trận D-H của các khâu thao tác của robot Scara:

 Cos(1   2   4 ) Sin(1   2   4 ) 0 L1Cos1  L2Cos (1   2 ) 

 
 Sin(1   2   4 ) Cos(1   2   4 ) 0 L1Sin1  L2 Sin(1   2 ) 
T4 ( x)  A4  A1. A2 . A3 . A4 
0 0 1 2 3
(2)
 0 0 1 d 3  d 4 
 
 0 0 0 1 

Tính d3 :
*

Cân bằng các phần tử (3,4) của 2 ma trận (1) và (2) ta được:
d3  d 4  a34

 d 3   d 4  a34

Tính  2 :

Cân bằng các phần tử (1,4) và (2,4) của 2 ma trận (1) và (2) ta được:

 L1Cos1  L2Cos (1   2 )  Px (3)


 L1Sin1  L2 Sin(1   2 )  Py (4)

Lấy tổng bình phương (3) và (4) ta có:

L12  L2 2  2 L1 L2 (Cos1Cos (1   2 )  Sin1Sin(1   2 ))  Px 2  Py 2 (5)

 L12  L2 2  2 L1 L2Cos 2  Px 2  Py 2 (6)

Từ (6) ta suy ra:

Px 2  Py 2  L12  L2 2
 Cos 2 
2 L1L2
Sin 2   1  Cos 2 2
  2  arctan 2( Sin 2 , Cos 2 )

Tính
1

Thay  2 đã tìm được vào (3),(4) ta có:

 L1Cos1  L2 (Cos1Cos 2  Sin1Sin 2 )  Px


 L1Sin1  L2 (Sin1Cos 2  Cos1Sin 2 )  Py
( L1  L2Cos 2 )Cos1  L2 Sin1Sin 2  Px

( L1  L2Cos 2 ) Sin1  L2Cos1Sin 2  Py
 L2 ( Px Cos 2  Py Sin 2 )
Cos1 
 Px2  Py2

 Sin  ( L1  L2Cos 2 )  L2 Sin 2 Px
 1
Px2  Py2

 1  arctan 2( Sin1 , Cos1 )
Tính
4
So sánh các phần tử (1,1) của 2 ma trận (1) và (2) ta được:

Cos(1   2   4 )  Cos
  4  1   2  

PHẦN III : TÍNH TOÁN LỰC

Tính lực và momen dẫn động tại các khớp

Lý thuyết:

Áp dụng hai công thức sau

Fi,i 1  Fi 1,i  Pi
M i ,i 1  M i 1,i  ri  Fi ,i 1  rci  Pi

Chú ý:biểu diễn các hê ̣ trục tọa đô ̣ theo phương pháp D-H thì:

 ai 
i
ri   di s i 
 di c i  0 r  0 R i r 0 r  0 R i r
  i i i ci i ci

Nhâ ̣n xét:
 -Đối với khớp tịnh tiến lực kích đô ̣ng tác dụng dọc theo trục khớp thứ i:(giả sử lực
ma sát là không đáng kể)

 i  ziT1Fi,i 1

-Đối với khớp quay momen kích đô ̣ng tác dụng tại khớp thứ i

 i  ziT1M i,i 1
T
( zi 1 :Véc tơ đơn vị chỉ dọc theo chiều dương của trục khớp thứ i)

Ở đây:

Fi 1,i F   Fi 1,i
:Lực tác dụng lên khâu thứ i+1 bởi khâu i tại Oi , i ,i 1

M i 1,i M   M i 1,i
:Momen tác dụng lên khâu thứ i+1 bởi khâu i,tại Oi , i ,i 1

Tính các ma trận ri và ri :

i 0

 l1   l1C1   l2   C12l2 
1
r1   0  → r1   l1S1 
  0 2
r2   0  → 0 r2   S12l2 
 
0  0  0  0 
       

0  0 
 
3
r3   0  → r3   0 
0

d   d 
 3  3