.

Xây dựng quy luật chuyển động của các khâu

Quỹ đạo ở dạng đa thức bậc cao sẽ đáp ứng được các yêu cầu về vị trí,tốc độ và
gia tốc ở mỗi điểm giữa 2 đoạn di chuyển.Ở đây ta sẽ dùng phương pháp thiết kế quỹ đạo
trong không gian khớp với xác định đường biểu diễn của vị trí khớp theo thời gian.Quỹ
đạo di chuyển của khớp giữa 2 vị trí sẽ thỏa mãn 4 điều kiện:vị trí ban đầu và vị trí cuối
cùng;tốc độ ban đầu và tại vị trí cuối cùng.Do đó đa thức bậc 3 sẽ thích hợp cho quỹ đạo
của khớp Robot.

q(t) = a0 + a1t + a2t2 + a3t3

Các điều kiện đầu và cuối là :

q(t0) = q0, q(tc) = qc, q̇ (t0) = 0, q̇ (tc) = q̇ c

Trong thực tế,thường gặp các trường hợp tốc độ tại các vị trí ban đầu và tại các vị
trí cuối cùng của khớp bằng 0:

q̇ 0 = q̇ c = 0

Đạo hàm phương trình (2.2) ta được :

q̇ (t) = a1 +2a2t + 3a3t2

Sử dụng các điều kiện đầu và cuối ta nhận được 4 phương trình sau :

q(t0) = a0 = q0

q(tc)= a0 + a1.tc + a2.tc2 + a3.tc3 =qc

q̇ (t0) = a1 = 0

q̇ (t) = a1 +2a2t + 3a3t2= 0

Giải 4 phương trình (2.3) ta sẽ xác định được 4 hệ số a0,a1,a2,a3.Từ quỹ đạo dạng
đa thức (2.2) sẽ xác định được vị trí đặt của khớp tại thời điểm bất kỳ.Khi Robotdi
chuyển qua nhiều điểm,vị trí và tốc độ tại các điểm cuối của mỗi đoạn là giá trị ban đầu
của cho các đoạn tiếp theo.
Cho điểm A(1; 0; -0.11) và điểm B(0.275;0.926;-0.61). Thời gian chuyển động tc= 5 (s)

Từ phương trình động học ngược ta tính được giá trị các biến khớp tại các điểm A, B

1  0
  0

 2
3  0
Tại điểm A  1 0 0.11  4  0

1  600

 2  30
0

3  0.5
Tại điểm B
 0.275 0.926 0.61  4  900

4. Qũy đạo điểm tác động cuối

Bằng việc xây dựng quy luật chuyển động của các khớp ở phần trên, ta sử dụng
phần mềm Maple để tính toán và vẽ quỹ đạo điểm tác động cuối.

Với L1 = 0.5 (m), L2 = 0.4 (m), d4 = 0.08 (m)

Quỹ đạo của điểm tác động cuối :

Hình 4 : Đồ thị của XE
Hình 5 : Đồ thị của YE

Hình 6 : Đồ thị của ZE