MỤC LỤC

Trang

LỜI NÓI ĐẦU 03

PHẦN I : PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN CẤU TRÚC 04

1. Nội dung yêu cầu

2. Phân tích và lựa chọn cấu trúc

3. Xây dựng cấu trúc robot 05

3.1. Mô hình cơ học Robot

3.2. Bậc tự do của Robot

3.3. Tọa độ khớp, không gian khớp 06

3.4. Thiết lập hệ phương trình động học

3.4.1. Thiết lập ma trận trang thái khâu thao tác

3.4.2. Thiết lập ma trận trận trạng thái theo cấu trúc động học 07

3.4.3. Phương trình động học robot 08

3.4.4. Hệ phương trình động học

PHẦN II : GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 10

1. Đặt các hệ trục tọa độ và lập bảng thông số D-H

2. Tính vận tốc điểm tác động cuối ,vận tốc góc khâu thao tác 12

3. Xây dựng quy luật chuyển động của các khâu 13

4. Qũy đạo điểm tác động cuối 15

5. Bài toán động học ngược 17

PHẦN III : TÍNH TOÁN LỰC 20

PHẦN IV : ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 24

PHẦN V : THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG ROBOT 30

5.1. Thiết kế một hệ dẫn động cho Robot

5.2. Tính chọn động cơ 36

5.3. Tính chọn hộp giảm tốc 39

PHẦN VI : THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 40

KẾT LUẬN 49

TÀI LIỆU THAM KHẢO 50

 LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay cùng với sự phát triển không ngừng trong các lĩnh vực cơ khí, điện tử,
tin học thì sự tích hợp của ba lĩnh vực đó là cơ điện tử cũng phát triển và được coi là một
trong những ngành mũi nhọn trong quá trình hiện đại hóa và công nghiệp hóa đất nước.
Sản phẩm đặc trưng của cơ điện tử là ROBOT và CNC.

Trong khuôn khổ nội dung môn học tính toán thiết kế robot em được nghiên cứu
một trong hai sản phẩm đặc trưng của cơ điện tử đó là robot, cụ thể ở đây là robot bốn
bậc tự do RRTR.Khả năng làm việc của robot thì có rất nhiều ưu điểm: Chất lượng và độ
chính xác cao, hiệu quả và kinh tế cao, làm việc trong môi trường độc hại mà con người
không thể làm được, trong các công việc mà đòi hỏi phải cẩn thận không được nhầm lẫn,
thao tác nhẹ nhàng, tinh tế và chính xác nên cần có thợ tay nghề cao và phải làm việc
căng thẳng suốt ngày thì robot có khả năng thay thế hoàn toàn …

Qua môn học giúp em bước đầu làm quen với việc tính toán robot: Về cấu trúc
động học của robot, cơ sở lý thuyết tính toán, thiết kế, lập trình mô phỏng hoạt động của
robot.

Trong quá trình học môn tính toán thiết kế robot chúng em còn nhiều thiết sót,
mong các thầy cô chỉ bảo thêm cho em .

Em chân thành cảm ơn!

 PHẦN I : PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN CẤU TRÚC

1. Nội dung yêu cầu

Thiết kế robot vận chuyển:

Vật nặng 5 kg

Không gian làm việc 30cm x 30cm x 30cm

Hướng kẹp vật tùy ý

2. Phân tích và lựa chọn cấu trúc

Số bậc tự do cần thiết là 3

Chọn thiết kế robot scara 4 bậc tự do: 3 khớp quay, 1 khớp tịnh tiến

Mô hình tổng thể của robot scara