bản thuyết minh

ĐỒ Á N THIÊ T KẾ HTCĐT GVHD: TS.
Phạ m Minh Hả i
Mục Lục
Danh mụ c hình ả nh......................................................................................................................................... 3
Danh mụ c cá c cụ m từ viết tắ t...................................................................................................................... 4
LỜ I NÓ I ĐẦ U...................................................................................................................................................... 5
PHẦ N I: ĐIỀ U KHIỂ N ROBOT...................................................................................................................... 6
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN.......................................................................................................... 6
1.1)Sơ lượ c về quá trình phá t triển củ a robot cô ng nghiệp..................................................................6
1.2)Phâ n loạ i robot................................................................................................................................................ 7
1.3) Cấu trú c cơ bả n củ a robot cô ng nghiệp............................................................................................. 11
CHƯƠNG 2: CẤU TRÚC PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT............................13
2.1)Thiết kế mô hình robot.............................................................................................................................. 13
2.2) Đặ t hệ trụ c tọ a độ DH............................................................................................................................... 16
2.3)Bậc tự do củ a robot..................................................................................................................................... 17
2.4) Phương trình độ ng họ c củ a robot........................................................................................................ 18
CHƯƠNG 3 : TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT...................................................................20
3.1) Cơ sở lý thuyết............................................................................................................................................. 20
3.2) Bà i Toá n độ ng họ c thuậ n......................................................................................................................... 22
3.3) Bà i toá n độ ng họ c ngượ c......................................................................................................................... 29
3.4) Xác định miền là m việc củ a robot........................................................................................................ 31
CHƯƠNG 4: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT...........................................................33
4.1) Cơ sở lý thuyết............................................................................................................................................. 33
4.2) Thiết lậ p phương trình độ ng lự c họ c.................................................................................................. 35
CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG............................................................43
5.1) Các khá i niệm về quỹ đạ o chuyển độ ng củ a robot........................................................................43
5.2) Thiết kế quỹ đạ o đa thứ c bậ c ba........................................................................................................... 43
5.3) Ví dụ thiết kế quỹ đạ o đa thứ c bậc 3 cho robot scara..................................................................44
CHƯƠNG 6: THUẬT TOÁN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN..................................................46
6.1)Thiết kế bộ điều khiển............................................................................................................................... 46
6.2) Mô phỏ ng trên matlab.............................................................................................................................. 48
PHẦ N II: KẾ T CẤ U ROBOT......................................................................................................................... 57
CHƯƠNG 7: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ KHÂU 3 VÀ KHÂU 4...............................................57
7.1) Tính toá n thiết kế cơ cấu cặ p vò i hú t châ n khô ng.........................................................................57
7.2) Chọ n trụ c dẫ n hướ ng và độ ng cơ xoay vậ t.......................................................................................61
Page 1
ĐỒ Á N THIÊ T KẾ HTCĐT GVHD: TS. Phạ m Minh Hả i
7.3) Tính toá n thiết kế bộ truyền độ ng vít me đai ố c............................................................................65

CHƯƠNG 8. TÍNH TOÁN KẾT CẤU KHỚP SỐ 2.................................................................72
8.1) Tính toá n lự a chọ n kết cấ u trụ c số 2:................................................................................................. 72
8.2) Tính chọ n then cho trụ c số 2.................................................................................................................. 74
8.3)Tính chọ n ổ bi đỡ chặ n cho trụ c số 2................................................................................................... 75
8.4) Chọ n đô ng cơ truyền độ ng cho trụ c 2................................................................................................ 76
8.5)Tính chọ n bộ truyền độ ng đai ră ng...................................................................................................... 78
CHƯƠNG 9. TÍNH TOÁN KẾT CẤU KHỚP 1.......................................................................80
9.1) Tính toá n lự a chọ n kết cấ u trụ c số 1................................................................................................... 80
9.2) Tính chọ n then cho trụ c số 1.................................................................................................................. 82
9.3) Tính chọ n ổ bi đỡ chặ n cho trụ c số 1.................................................................................................. 83
9.4) Chọ n độ ng cơ điện truyền độ ng cho trụ c số 1.................................................................................85
9.5) Chọ n bộ truyền bá nh ră ng cho trụ c số 1........................................................................................... 86
KẾ T LUẬ N......................................................................................................................................................... 90
TÀ I LIỆ U THAM KHẢ O................................................................................................................................ 91
Page 2
Danh mục hình ảnh.

Hình 1.1 Robot kiểu tọa độ Đề các............................................................................................7
Hình 1.2 Robot kiểu tọa độ trụ...................................................................................................8
Hình 1.3 Robot kiểu tọa độ cầu..................................................................................................8
Hình 1.4 Robot SCARA.............................................................................................................9
Hình 1.5 Tay máy kiểu tay người...............................................................................................9
Hình 1.6 Một dạng Robot điều khiển servo.............................................................................10
Hình 1.7 Robot hàn..................................................................................................................11
Hình 1.8Robot dùng trong quân sự của Mỹ.............................................................................11
Hình 2.1: Mô hình robot scara.................................................................................................13
Hình 2.2: Khâu đế....................................................................................................................14
Hình 2.3: Khâu 1......................................................................................................................14
Hình 2.4: Khâu 2......................................................................................................................15
Hình 2.5: Khâu 3......................................................................................................................15
Hình 2.6: Khâu 4......................................................................................................................16
Hình 2.7: các hệ trục tọa độ.....................................................................................................16
Hình 2.8: Đặt hệ trục tọa độ.....................................................................................................20
Hình 2.9: Đồ thị tọa độ điểm thao tác cuối..............................................................................25
Hình 2.10: Đồ thị vận tốc điểm thao tác cuối..........................................................................25
Hình 2.11: Đồ thị gia tốc điểm thao tác cuối...........................................................................26
Hình 2.12: mô phỏng quỹ đạo chuyển động trên matlab.........................................................27
Hình 2.13 : Hình chiếu đơn giản của robot trên mặt phẳng x0y..............................................30
Hình 2.14: miền làm việc của robot.........................................................................................32
Hình 4.1 : Các khối tâm robot scara.........................................................................................35
Hình 6.1: Sơ đồ điều khiển.......................................................................................................46
Hình 6.2: sơ đồ điều khiển vị trí...............................................................................................48
Hình 6.3: Sơ đồ robot sau khi chuyển sang từ solidwork bằng simechanics sau khi đã thêm
các khối Joint Actu... và Joint sensor và bộ điều khiển...........................................................48
Hình 6.4: đầu vào bộ điều khiển..............................................................................................49
Hình 6.5: kết quả mô phỏng với luật điều khiển PID..............................................................49
Hình 6.6: kết quả mô phỏng với luật điều khiển PD................................................................50
Hình 6.7: kết quả mô phỏng với luật điều khiển PI.................................................................50
Hình 6.8: sơ đồ khối simulink..................................................................................................52
Hình 6.9: sơ đồ quỹ đạo đầu vào..............................................................................................53
Hình 6.10: sơ đồ điều khiển PD...............................................................................................53
Hình 6.11: đồ thị vị trí..............................................................................................................55
Hình 6.12: đồ thị vận tốc..........................................................................................................56
Hình 7.1. Vòi hút chân khôngđiều khiển được.......................................................................57
Hình 7.2. Sơ đồ tính toán lực cặp khi tải trọng Qz đặt lệch tâm...............................................57
Hình 7.3. Thông số kỹ thuật của bơm hút chân không............................................................58
Hình 7.4. Thông số hình học của vòi hút chân không..............................................................59
Hình 7.5. Cặp vòi hút chân không............................................................................................60
Hình 7.6. Kết đầu trục dẫn hướng............................................................................................62
Hình 7.7. Bạc dẫn hướng LMF 16...........................................................................................63
Hình 7.8. Động cơ bước 14HR08............................................................................................65
Hình 7.9. Sơ đồ truyền động của trục vít me...........................................................................65
Hình 7.10. Thông số hình học trục vít me SND 16x10R.........................................................67
Hình 7.11. Đầu trục kiểu 2A&4A............................................................................................68
Page 3
Hình 7.12. Gối đỡ cố định........................................................................................................68

Hình 7.13. Gối đỡ tự lựa..........................................................................................................69
Hình 7.14. Động cơ bước dẫn động trục vít me.......................................................................71
Hình 8.1. Sơ đồ lực và biểu đồ momen lực tác dụng lên trục số 2..........................................73
Hình 8.2. Kích thước then bằng...............................................................................................74
Hình 8.3. Ổ bi đỡ chặn 1 dãy 46304........................................................................................76
Hình 8.4. Các thông số của động cơ AK-GB 42......................................................................77
Hình 9.1. Sơ đồ lực và biểu đồ momen lực tác dụng lên trục số 1..........................................81
Hình 9.2. Kích thước then bằng...............................................................................................82
Hình 9.3. Ổ bi đỡ chặn 1 dãy 46305........................................................................................84
Hình 9.4. Các thông sốcủa động cơ AK-GB 60.......................................................................85
Hình 9.5. Thông số của bánh răng SH.....................................................................................87
Danh mục các cụm từ viết tắt.

TTTKHDĐCK: Tính toá n thiết kế hệ dẫ n độ ng cơ khí.
HTCĐT: Hệ thố ng cơ điện tử .
Page 4
LỜI NÓI ĐẦU
Trong sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước vấn đề tự động hóa có vai trò
đặc biệt quan trọng.
Nhằm nâng cao nâng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng và khả năng
cạnh tranh của sản phẩm, cải thiện điều kiện lao động, nâng cao năng suất lao
động..đặt ra là hệ thống sản xuất phải có tính linh hoạt cao.Robot công nghiệp, đặc
biệt là những tay máy robot là bô phận quan trọng để tạo ra những hệ thống đó.
Tay máy Robot đã có mặt trong sản xuất từ nhiều năm trước, ngày nay tay máy Robot
đã dùng ở nhiều lĩnh vực sản xuất, xuất phát từ những ưu điểm mà tay máy Robot đó
và đúc kết lại trong quá trình sản xuất làm việc, tay máy có những tính năng mà con
người không thể có được, khả năng làm việc ổn định, có thể làm việc trong môi
trường độc hại…..Do đó việc đầu tư nghiêc cứu, chế tạo ra những loại tay máy Robot
phục vụ cho công cuộc tự động hóa sản xuất là rất cần thiết cho hiện tại và tương lai.
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ giúp chúng em làm quen và tìm hiểu
kĩ hơn với những vấn đề cốt lõi và cơ bản nhất về robot và rất có ích cho chúng em
sau này. Qua đó chúng em có thể tìm hiểu sâu hơn và tìm hiểu được cách tiếp cận và
giải quyết các vấn đề của môn học. Đồng thời qua làm đồ án cũng hình thành thêm
các kĩ năng làm việc,lập kế hoạch,viết báo cáo……rất có ích cho sau này. Trong quá
trình làm đồ án có rất nhiều vấn đề đặt ra mà trong phạm vi khả năng của chúng em
còn hạn chế chưa thể giải quyết triệt để được các vấn đề đặt ra.Vì vậy, chúng em rất
mong sự đóng góp sửa chữa và góp ý của quý thầy cô để em rút kinh nghiệm và bổ
sung kiến thức cho chính mình. Cuối cùng, chúng em xin chân thành cảm ơn sự
hướng dẫn tâm huyết của thầy Phạm Minh Hải– Bộ môn Cơ Sở Thiết Kế Máy Và
Robot - Viện Cơ khí – Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội đã giúp chúng em hoàn
thành đồ án này.
Chúng em xin chân thành cảm ơn !
Page 5
PHẦN I: ĐIỀU KHIỂN ROBOT

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
1.1) Sơ lược về quá trình phát triển của robot công nghiệp
Thuậ t ngữ “Robot” đã đượ c sử dụ ng lầ n đầ u tiên bở i Karel Capek trong vở kịch
củ a ô ng Rosum’s Universal Robots đượ c xuấ t bả n và o nă m 1921. Co lẽ đó là mộ t
gợ i ý ban đầ u cho cá c nhà sá ng chế kỹ thuậ t về việc sá ng chế nhưng cơ cấ u, má y
mó c bắ t chướ c cá c hoạ t độ ng củ a con ngườ i.
Về mặ t kỹ thuậ t, nhữ ng robot cô ng nghiệp ngà y nay có nguồ n gố c từ hai lĩnh vự c
kỹ thuậ t ra đờ i sớ m hơn đó là cá c cơ cấ u điều khiển từ xa (Teleoperator) và cá c
má y cô ng cụ điều khiển số (NC-Numerially Controoled Machine Toll).
Cá c cơ cấ u điều khiển từ xa (hay cá c thiết bị kiểu chủ -tớ ) đã phá t triển mạ nh
trong chiến tranh thế giớ i lầ n thứ hai nhằ m nghiên cứ u cá c vậ t liệu phó ng xạ
trong cá c viện nghiên cứ u nguyên tử lự c. Đó là nhữ ng cơ cấ u phỏ ng sinh họ c bao
gồ m nhữ ng khau khớ p và cá c dâ y chằ ng gắ n liền vớ i hệ điều hà nh chính là cá nh
tay củ a ngườ i, thao tá c thô ng qua cá c cơ cấ u khuếch đạ i cơ khí. Cụ thể, nó gồ m có
mọ t bộ kẹp ở bên trong và hai tay cầ m ở bên ngoà i. Cả hai, tay cầ m và bộ kẹp,
đượ c nố i vớ i nhau bằ ng mộ t cơ câ u sá u bậ c tự do để tạ o ra cá c vị trí và hướ ng tù y
ý cho tay cầ m và bộ kẹp. Cơ cấ u nà y dù ng để điều khiển bộ kẹp theo chuyển đọ ng
củ a tay cầ m. Chính vì vậ y, mặ c dù ngườ i thao tá c đượ c tá ch biệt khỏ i khu vự c
phó ng xạ bở i mố t bứ c tườ ng có mộ t hoặ c và i củ a quan sá t, vân có thể nhìn thấ y
và thự c hiện cá c thao tá c ở bên trong mộ t cá ch bình thườ ng.
Và o khoả ng nă m 1949 cá c má y cô ng cụ điều khiển số ra đờ i nhằ m đạ p ứ ng nhu
cầ u gia cô ng cá c chi tiết ngà nh chế tạ o má y bay. Nhữ ng robot đầ u tiên thự c chấ t
là sự kết nố i giữ a cá c khâ u cơ khí củ a cơ cấ u điều khiển từ xa vớ i khả nă ng lậ p
trình củ a má y cô ng cụ điều khiển số .
Đầ u thậ p kỹ 1960, cô ng ty Mỹ AMF (America Machine and Foundry Company)
cho ra đờ i robot cô ng nghiệp đượ c đặ t tên là Versatran, do Hary Johnson và
Veljko Milenkovic thiết kế.
Nă m 1967 ở trườ ng Đạ i họ c tổ ng hợ p Standford (Mỹ) đã chế tạ o ra mẫ u robot
hoạ t độ ng theo mô hình “mắ t-tay”, có khả nă ng nhậ n biết và định hướ ng bà n kệp
theo vị trí vậ t kệp nhờ cá c cả m biến. Nă m 1974 cô ng ty Mỹ Cincinnati đưa ra loạ i
robot điều khiển bằ ng má y vi tính, gọ i là robot TTT (The Tomorrow Tool: Cô ng
cụ củ a tương lai). Robot nà y có thể nâ ng đượ c vậ t có khố i lượ ng lên đến 45kg.
Nhữ ng nă m 80, nhấ t là nhữ ng nă m 90, do á p dụ ng rộ ng rã i cá c tiến bộ kỹ thuậ t về
vi xử lý và cô ng nghệ thô ng tin, số lượ ng robot cô ng nghiệp gia tă ng, giá thà nh
giả m đi rõ rệt, tính năng có nhữ ng bướ c tiến mớ i.
Page 6
Ngà y nay chuyên ngà nh khoa họ c về robot “robotics” đã trở thà nh mộ t lĩnh vự c
rộ ng trong khoa họ c, bao gồ m cá c vấ n đề cấ u trú c cơ cấ u độ ng họ c, độ ng lự c họ c,
lậ p trình quỹ đạ o, cả m biến tín hiệu, điều khiển chuyển độ ng…
Định nghĩa về robot cô ng nghiệp do Viện nghiên cứ u robot củ a Mỹ đề xuấ t đượ c
sử dụ ng rộ ng rã i: “RBCN là tay má y vạ n nă ng, hoạ t đọ ng theo chương trình và có
thể lậ p trình lạ i để hoà n thà nh và nâ ng cao hiệu quả hoà n thà nh cá c nhiệm vụ
khá c nhau trong cô ng nghiệp, như vậ n chuyển nguyên vậ t liệu, chi tiết, dụ ng cụ
hoặ c cá c thiết bị chuyên dù ng khá c.”
Ngoá i cá c ý trên, định nghĩa trong 0CT 25686-85 cò n bổ sung cho RBCN chứ c
nă ng điều khiển trong quá trính sả n xuấ t: “RBCN là tay má y tự độ ng đượ c đặ t cố
định hay di độ ng bao gồ m thiết bị dang thừ a hành tay má y có mộ t sô bậ c tự do
hoạ t độ ng và thiết bị điều khiển theo chương trình, có thể tá i lậ p trình để hoà n
thà nh cá c chứ c nă ng vậ n độ ng và điều khiển trong quá trình sả n xuấ t.”
Chứ c nă ng vậ n độ ng bao gồ m cá c hoạ t độ ng “cơ bắ p” như vậ n chuyển, định
hướ ng, xếp đặ t, gá kẹp, lắ p rá p… đố i tượ ng. Chứ c năng điều khiển á m chỉ vai trò
củ a robot như mộ t phương tiện điều hà nh sả n xuấ t, như cung cấ p dịch vụ và vậ t
liệu, phâ n loạ i và phâ n phố i sả n phầ m, duy trì sả n xuấ t và thậ m chí điều khiển cá c
thiết bị liên quan.
Vớ i cá c đặ c điểm có thể lậ p trình lạ i, RBCN là thiết bị tự độ ng hó a khả trình và
ngà y cà ng trở thà nh bộ phậ n khô ng thể thiếu đượ c củ a cá c tế bà o hoặ c hệ thố ng
sả n xuấ t linh hoạ t.
1.2)Phân loại robot.
1.2.1 Phân loại theo kết cấu.

* Tay má y kiểu tọ a độ Descarte: là tay má y có 3 chuyển độ ng cơ bả n tịnh tiến theo
phương củ a cá c trụ c hệ tọ a độ gố c (cấ u hình T.T.T). Trườ ng cô ng tá c có dạ ng khố i
chữ nhậ t. Do kết cấ u đơn giả n, loạ i tay má y này có độ cứ ng vữ ng cao, độ chính xá c
cơ khí dễ đả m bả o vì vậ y nó thườ ng dù ng để vậ n chuyển phô i liệu, lắ p rá p, hàn
rong mặ t phẳ ng….
Page 7
Hình 1.1 Robot kiểu tọa độ Đề các

* Tay má y kiểu tọ a độ trụ : khá c vớ i kiểu tay má y Descartes ở khớ p đầ u tiên,
dù ng khớ p quay thay cho khớ p trượ t. Vù ng là m việc củ a nó có dạ ng hình trụ
rỗ ng. Khớ p trượ t nằ m ngang cho phép tay má y thò đượ c và o trong khoả ng nằ m
ngang. Độ cứ ng vữ ng củ a tay má y trụ tố t, thích hợ p vớ i tả i nặ ng, nhưng độ chính
xá c định vị trong mặ t phẳ ng nằ m ngang giả m khi tầ m vớ i tă ng.
Hình 1.2 Robot kiểu tọa độ trụ

* Tay má y kiểu tọ a độ cầ u: khá c vớ i kiểu trụ do khớ p thứ hai (khớ p trượ t)
đượ c thay bằ ng khớ p quay. Nếu quỹ đạ o củ a phầ n cô ng tá c đượ c mô tả trong tọ a
độ cầ u thì mỗ i bậ c tự do tương ứ ng vớ i mộ t khả nă ng chuyển độ ng và vù ng là m
việc củ a nó là mộ t khố i trụ rỗ ng. Độ cứ ng vữ ng củ a tay má y này thấ p hơn hai loạ i
trên và độ chính xá c phụ thuộ c và o tầ m vớ i. Tuy nhiên loạ i này có thể gắ p đượ c
cá c vậ t dướ i sàn.
Page 8
Hình 1.3 Robot kiểu tọa độ cầu

* Tay má y SCARA: Robot SCARA ra đờ i và o nă m 1979 tạ i trườ ng đạ i họ c
Yamanaski ( Nhậ t Bả n) dù ng cho cô ng việc lắ p rá p. Đó là kiểu tay má y đặ c biệt
gồ m hai khớ p quay và mộ t khớ p trượ t, nhưng cả ba khớ p đều có trụ c song song
vớ i nhau. Kết cấ u này là m cho tay má y cứ ng vữ ng hơn theo phương thẳ ng đứ ng
nhưng kém cứ ng vữ ng hơn theo phương đượ c chọ n, là phương ngang. Loạ i này
chuyên dù ng trong cô ng việc lắ p rá p vớ i tả i trọ ng nhỏ theo phương thẳ ng đứ ng.
Từ SCARA là viết tắ t củ a chữ “Selective Compliance Articulated Robot Actuato”
để mô tả cá c đặ c điểm trên. Vù ng là m việc củ a SCARA là mộ t phầ n củ a hình trụ
rỗ ng.
Hình 1.4 Robot SCARA

* Tay má y kiểu tay ngườ i: tấ t cả cá c khớ p đều là khớ p quay, trong đó trụ c
thứ nhấ t vuô ng gó c vớ i hai trụ c kia. Do sự tương tự giữ a tay ngườ i, khớ p thứ hai
đượ c gọ i là khớ p vai (Shoulder joint), khớ p thứ ba là khớ p khủ y (Elbow joint),
Page 9
nố i cẳ ng tay vớ i khủ y tay. Tay má y là m việc rấ t khéo léo. Nhưng độ chính xá c

định vị phụ thuộ c vị trí củ a vù ng là m việc.
Hình 1.5 Tay máy kiểu tay người

Toà n bộ kết cấ u ở trên mớ i chỉ liên quan đến khả năng định vị củ a phầ n cô ng tá c.
Muố n định vị nó , cầ n bổ sung cổ tay. Muố n định hướ ng tù y ý phầ n cô ng tá c, cổ tay
phả i có ít nhấ t ba chuyển độ ng quay quanh ba trụ c vuô ng gó c vớ i nhau.
1.2.2 Phân loại theo điều khiển.

Có 2 loạ i điều khiển robot: điều khiển hở va điều khiển kín.
* Điều khiển hở : dù ng truyền độ ng bướ c (độ ng cơ điện hoặ c độ ng cơ thủ y

lự c, khí nén…) mà quã ng đườ ng hoặ c gó c dịch chuyển tỷ lệ vớ i số sung điều
khiển. Kiểu điều khiển nà y đơn giả n, nhưng đạ t độ chính xá c thấ p.
* Điều khiển kín (hay điều khiển servo): sử dụ ng tín hiệu phả n hồ i vị trí để
tă ng độ chính xá c điều khiển. Có 2 kiểu điều khiển servo: điều khiển điểm-điểm
và điều khiển theo đườ ng (contour).
Page 10
Hình 1.6 Một dạng Robot điều khiển servo

* Vớ i kiểu điều khiển điểm-điểm, phầ n cô ng tá c dịch chuyển từ điểm nà y
đến điểm kia theo đườ ng thẳ ng vớ i tố c độ cao. Nó chỉ là m việc tạ i cá c điểm dừ ng.
Kiểu điều khiển này đượ c dù ng trên cá c robot hà n điểm, vậ n chuyển, tá n đinh,…
* Điều khiển contour đả m bả o cho phầ n cô ng tá c dịch chuyển theo quỹ đạ o

bấ t kỳ, vớ i tố c độ có thể điều khiển đượ c. Có thể gặ p kiểu điều khiển nà y trên cá c
robot hà n hồ quang, phun sơn.
Hình 1.7 Robot hàn
Page 11
1.2.3 Phân loại theo ứng dụng

Cá ch phâ n loạ i nà y dự a và o cá c ứ ng dụ ng củ a robot. Ví dụ , có robot cô ng nghiệp,
robot dù ng trong nghiên cứ u khoa họ c, robot dù ng trong kỹ thuậ t vũ trụ , robot
dù ng trong quâ n sự , dâ n dụ ng…
Hình 1.8Robot dùng trong quân sự của Mỹ
1.3) Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp.

Mộ t RBCN đượ c cấ u thà nh bở i cá c hệ thố ng sau:
+ Tay má y (Manipulator) là cơ cấ u cơ khí gồ m cá c khâ u, khớ p. Chú ng hình thà nh

cá nh tay để tạ o cá c chuyển độ ng cơ bả n, cổ tay tạ o lên sự khéo léo, linh hoạ t vá
bà n tay (End Effector) để trự c tiếp hoà n thà nh cá c thao tá c trên đố i tượ ng.
+ Cơ cấ u chấ p hành tạ o chuyển độ ng cho cá c khâ u củ a tay má y. Nguồ n độ ng lự c

củ a cá c cơ cấ u chấ p hà nh là độ ng cơ cá c loạ i: điện, thủ y lự c, khí nén hoặ c kết hợ p
giữ a chú ng.
+ Hệ thố ng cả m biến gồ m cá c sensor và thiết bị chuyển đổ i tín hiệu cầ n thiết khá c.

Cá c robot cầ n hệ thố ng sensor trong để nhậ n biết trạ ng thá i củ a bả n thâ n cá c cơ
cấ u củ a robot và cá c sensor ngoà i để nhậ n biết trạ ng thá i củ a mô i trườ ng.
+ Hệ thố ng điều khiển (controller) hiện nay thườ ng là má y tính để giá m sá t vá

điều khiển hoạ t độ ng củ a robot.
Page 12
CHƯƠNG 2: CẤU TRÚC PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT

2.1)Thiết kế mô hình robot.
Ở đâ y em sử dụ ng phầ n mềm SolidWords để thiết kế mô hình cá c khâ u và kết cấ u
củ a Robot
Mô hình ở đề tà i nà y chỉ dừ ng ở tính tượ ng trưng, khô ng đi sau và o thiết kế chi

tiết sả n phẩ m thậ t. Nên cá c khâ u khớ p đượ c thiết kế đơn giả n để việc tính toá n
thiết kế đượ c đơn giả n hó a hơn. Cò n thự c tế cá c loạ i robot cô ng nghiệp thì cá c kết
cấ u, liên kết giữ a cá c khâ u khớ p phứ c tạ p và cầ n phả i tính toá n nhiều hơn...
Page 13
2.1.1 Mô hình chung
Hình 2.1: Mô hình robot scara

-Khâ u 0 ( Khâ u đế ) : Khâ u cố định
-Khâ u 1: Khâ u độ ng quay quanh trụ c thẳ ng đứ ng
-Khâ u 2: Khâ u độ ng quay quanh trụ c thẳ ng đứ ng song song vớ i trụ c củ a khâ u cố định
và ở phía cuố i khâ u 1
-Khâ u 3: Khâ u độ ng tịnh tiến theo phương song song vớ i trụ c khâ u cố định và ở phía
cuố i khâ u 2
-Khâ u 4: Khâ u thao tá c tịnh tiến và quay quanh trụ c củ a khâ u 3
2.1.2 Kết cấu sơ bộ của các bộ phận
Page 14
Hình 2.2: Khâu đế
Hình 2.3: Khâu 1
Page 15
Hình 2.4: Khâu 2
Hình 2.5: Khâu 3
Page 16
Hình 2.6: Khâu 4
2.2) Đặt hệ trục tọa độ DH.
Hình 2.7: các hệ trục tọa độ

Page 17
Hệ trục tọa độ theo quy tắc D-H:
Khâ u 0: đế ta chọ n hệ tọ a độ XoYoZo có trụ c Zo có dọ c theo trụ c củ a khâ u 0, Xo

đượ c chọ n như trong hình vẽ, Yo đượ c xá c định theo quy tắ c bà n tay phả i.
Khâ u 1: ta chọ n hệ tọ a độ X1Y1Z1 có trụ c Z1 dọ c theo trụ c củ a khớ p nố i khâ u 1 vớ i

khâ u 2, X1 chọ n song song theo khâ u 1 có hướ ng về phía khâ u 2, Y1 đượ c xá c định
theo quy tắ c bà n tay phả i, có gố c tọ a độ đặ t như hình vẽ.
Khâ u 2: ta chọ n hệ tọ a độ X2Y2Z2 có trụ c Z2 trù ng trụ c củ a khâ u 3 có hướ ng xuố ng

phía dướ i, X2 chọ n dọ c theo trụ c củ a khâ u 2 hướ ng về phía ra xa khâ u 1, Y2 đượ c
xá c định theo quy tắ c bà n tay phả i.
Khâ u 3: ta chọ n hệ tọ a độ X3Y3Z3 có trụ c Z3 cù ng phương cù ng chiều vớ i trụ c Z2 , X3

chọ n song song và cù ng chiều vớ i X2 , Y3 đượ c xá c định theo quy tắ c bà n tay phả i,
có gố c tọ a độ đặ t như hình vẽ.
Khâ u 4: Ta chọ n hệ XEYEZE có trụ c ZE cù ng phương cù ng chiều vớ i trụ c Z2, XE chọ n

song song và cù ng chiều vớ i X2 , YE đượ c xá c định theo quy tắ c bà n tay phả i, có gố c
tọ a độ đặ t như hình vẽ.
2.3)Bậc tự do của robot.

Bậ c tự do củ a Robot là khả nă ng là m việc tự do, độ c lậ p củ a Robot.
Để tính số bậ c tự do chuyển độ ng ta sử dụ ng cô ng thứ c:
k
f   (n  k )   f i  f c  f p
i 1
Trong đó :
+ f : là số bậ c tự do củ a cơ cấ u
+  : Bậ c tự do củ a khô ng gian trong đó tay má y thự c hiện chuyển độ ng
(  = 3 ứ ng vớ i khô ng gian là m việc trong mặ t phẳ ng,  = 6 ứ ng vớ i
khô ng gian là m việc trong khô ng gian).
+ n: số khâ u độ ng củ a Robot
+ fi : là số bậ c tự do củ a khớ p thứ i
+ k : là số khớ p củ a cơ cấ u
+ fc : Số rà ng buộ c trù ng
+ fp : Số bậ c tự do thừ a
Vớ i Robot trong đồ á n này em nghiên cứ u số bậ c tự do là :

f = 6(3 - 3) + 4 + 0 + 0 = 4.
Vậ y robot nà y có 4 bậ c tự do.
Page 18
Ta có bả ng DH:
Joint θi di ai αi
1 θ1 0 a1 0
2 θ2 0 a2 π
3 0 d3 0 0
4 θ4 d4 0 0
Cá c tham số độ ng họ c:
θ 1= q1(t), θ 2=q2(t), d3= q3(t), θ 4=q4(t)
2.4) Phương trình động học của robot
Robot có phương trình độ ng họ c dạ ng cơ bả n như sau:
 nx sx ax px 
n sy ay p y 
TE   y
 nz sz az pz 
 
0 0 0 1
Ta có ❑0 A 4=T E :
 nx sx ax px  C12C4  S12 S 4 S12C4  C12 S 4 0 a1C1  a2C12 

n sy ay p y   S12C4  C12 S 4 C12C4  S12 S 4 0 a1S1  a2 S12 
 y 
 nz sz az pz   0 0 1 d3  d 4 
   
0 0 0 1  0 0 0 1 
 Hệ phương trình độ ng họ c :
Page 19
 nx  C12C4  S12 S4
n  S C  C S
 y 12 4 12 4
 nz  0

 sx  S12C4  C12 S 4
 s  C C  S S
 y 12 4 12 4
 sz  0

 ax  0
a y  0

 a z  1

 px  a1C1  a2C12
 p y  a1S1  a2 S12

 pz   d3  d 4
CHƯƠNG 3 : TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT

3.1) Cơ sở lý thuyết
Bà i toá n độ ng họ c bao gồ m bà i toá n độ ng họ c thuậ n và và i toá n độ ng ngượ c.Để
khả o sá t bà i toá n độ ng họ c, ta sử dụ ng phương phá p Denavit – Hartenberg.
Phương phá p này cho phép thiết lậ p phương trình độ ng họ c củ a khâ u thao tá c
tương đố i đơn giả n nhưng lạ i rấ t hiệu quả .
Đặt hệ trục tọa độ:
Page 20
Hình 2.8: Đặt hệ trục tọa độ

-Theo Denavit – Hartenberg (1955) đã quy ướ c hệ tọ a độ Decard gắ n và o mỗ i
khâ u củ a mộ t tay má y Robot như sau:
* Trụ c zi đượ c chọ n dọ c theo trụ c củ a khớ p thứ (i+1).
Hướ ng củ a phép quay và phép tịnh tiến đượ c chọ n tù y ý.
* Trụ c xi đượ c xá c định dọ c theo đườ ng vuô ng gó c chung giữ a trụ c khớ p
độ ng thứ i và (i+ 1), hướ ng từ khớ p độ ng thứ i tớ i trụ c ( i+1).
* Trụ c yi đượ c xá c định theo quy tắ c bà n tay phả i.
* Gố c O sẽ là giao củ a hai trụ c bấ t kì
Cách xác định các thông số của bảng D – H
-Vị trí củ a hệ tọ a độ khớ p (Oxyz)i đố i vớ i hệ tọ a độ khớ p (Oxyz)i-1đượ c xá c định

bở i 4 tham số θi, di, αi, ai như sau:
θi : gó c quay quanh trụ c zi-1 để trụ c xi-1 trù ng vớ i trụ c x'i (xi//x'i)
di : dịch chuyển tịnh tiế dọ c trụ c zi-1 để gố c tọ a độ Oi-1 chuyể đến O'i là giao điểm
củ a trụ c xi và trụ c zi-1
ai : dịch chuyển dọ c trụ c xi để điểm O'i chuyển đến điểm Oi
α i: gó c quay quanh trụ c xi sao cho trụ c z'i-1(z’i-1// zi-1) trù ng vớ i trụ c zi
Thiết lập bộ thông số động học theo Denavit-Hatenberg
Giả sử ta đã tìm ra đượ c bả ng giá trị tham số D –H củ a robot như sau :
Page 21
Khâ u thứ d  a 
i di i ai i
Khi đó , ta có ma trậ n hà m truyền củ a khâ u thứ i đố i vớ i khâ u thứ i-1 đượ c
xá c định như cô ng thứ c sau:
cosθ i  sin θi cos α i sin θ i sin α i a i cosθ i 

 sin θ cosθi cos α i  sin α i cosθ i a i sin θ i 
 i
 0 sin α i cos α i di 
 
i-1
Ai =  0 0 0 1 
Từ đó ta có cô ng thứ c xá c định mố i quan hệ giữ a khâ u thao tá c vớ i gố c như

sau:
 a11 a12 a13 a14 

a a a23 a24 
  21 22
n  a31 a32 a33 a34 
0
An   i 1 Ai  
1 0 0 0 1
Từ đó rú t ra ma trậ n cosin chỉ hướ ng củ a khâ u thao tá c là :
 a11 a12 a13 

AR   a21 a22 a23 
 a31 a32 a33 
Tọ a độ điểm cuố i là :
 xE   a14 
 y   a 
 E   24 
 z E   a34 
Page 22
3.2) Bài Toán động học thuận.

Bà i toá n độ ng họ c thuậ n: Cho trướ c cá c tọ a độ khớ p là cá c hà m củ a thờ i gian, xá c
định vector tọ a độ thao tá c.
Dự a và o bả ng DH đã thiết lậ p ở trên ta tính đượ c ma trậ n biến đổ i tọ a độ thuầ n

nhấ t Denavit – Hertenberg củ a cá c khâ u như sau:
c θ 1 −s θ1 0 a1 c θ 1
0
[
0
0
]
A 1= s θ1 c θ1
0
0
0 a 1 s θ1
1
0
0
1
c θ 2 s θ2 0 a2 c θ2
1
[
0
0
]
A 2= s θ2 −c θ 2 0 a2 s θ 2
0
0
−1
0
0
1
1 0 0 0
2
A 3=
[ ]
0
0
0
1
0
0
0 0
1 d3
0 1
c θ4 −s θ4 0 0
3 sθ
A4 = 4
0
0
[ ]
Trong đó :
c θ4
0
0
0 0
1 d4
0 1
c θ1=cos ( θ1 ) ; c θ2=cos ( θ2 ) ; s θ1=sin ( θ1 ) ; s θ1=sin ⁡(θ2 )
Ta có cá c ma trậ n:
c(θ 1+θ 2) s(θ 1+θ 2) 0 a2 ∙ c ( θ1 +θ2 ) + a1 ∙ c ( θ1 )
0
[
A2= 0 A 1 ∙ 1 A 2= s (θ1 +θ2 ) −c (θ1 +θ2 ) 0 a2 ∙ s (θ1 +θ2 )+a1 ∙ s ( θ1 )
0
0
0
0
−1
0
0
1
]
c (θ1 +θ2) s(θ 1+ θ2) 0 a2 ∙ c ( θ 1+θ 2) + a1 ∙ c ( θ1 )
0
[
A 3 = 0 A 2 ∙ 2 A 3=
s(θ1 +θ 2) −c (θ1 +θ2 ) 0 a2 ∙ s(θ 1+θ 2)+a1 ∙ s ( θ 1)
0
0
0
0
−1
0
−d 3
1
]
Page 23
Phương trình độ ng họ c cơ bả n dạ ng ma trậ n củ a robot :
c ( θ1 +θ2 −θ4 ) s ( θ 1+θ 2−θ4 ) 0 a2 ∙ c ( θ1 +θ2 ) +a 1 ∙ c ( θ 1)

0
[
s θ + θ −θ
A 4= ( 1 2 4 )
0
0
−c ( θ1 +θ2−θ 4 ) 0 a2 ∙ s (θ1 +θ2)+ a1 ∙ s ( θ1 )
0
0
−1
0
−d 4−d 3
1
=
]
c 11 ( α , β , ŋ) c 12 (α , β ,ŋ) c13 (α , β , ŋ) X E
[ c 21( α , β , ŋ) c 22 (α , β ,ŋ) c23 (α , β , ŋ) Y E

c 31( α , β , ŋ) c 32 (α , β ,ŋ) c33 (α , β , ŋ) Z E
0 0 0 1
]
 Tọ a độ tá c độ ng điểm cuố i:
- X E =a2 ∙c ( θ1 +θ2 ) + a1 ∙ c ( θ 1 )
- Y E=a2 ∙ s (θ1 +θ2 )+a1 ∙ s ( θ1 )
- Z E =−d 4 −d 3
 Vậ n tố c điểm thao tá c cuố i:

- v X = X˙ E =−a 2 ∙ s ( θ 1+θ 2 ) ∙ ¿
E
- vY =Y˙ E =a2 ∙ c ( θ1 +θ2 ) ∙ ¿

E
- v Z = Z˙E =−d˙3
E
 Gia tố c điểm thao tá c cuố i:

- a X = X¨ E =−a 2 ∙ s ( θ 1+ θ2 ) ∙ ( θ¨1+ θ¨2) −a2 ∙ c ( θ1 +θ2 ) ∙ ¿ ¿˙ ¿ ¿
E
- a Y =Y¨ E =a2 ∙ c ( θ1 +θ 2) ∙ ( θ̈1 + θ̈2 ) −a 2 ∙ s ( θ 1+ θ2 ) ∙ ¿ ¿˙ ¿ ¿

E
- a Z = Z¨E =−d¨3
E
Chọ n quy luậ t chuyển độ ng trong thờ i gian 1s, cá c giá trị d, a và cá c gó c theta.
2π t
- θ1 =
3()
∙ sin
4
π t
- θ = ∙ sin ( )
2
2 4
t
- d =[sin ( )+1]∙125
3
3
Page 24
- θ 4=π ∙sin ( 4t )
−2 π 2 π 2π −2 π 2π
Vì −1 ≤sin ⁡(x) ≤1 nên ≤ ∙ sin ( x ) ≤ , miền là m việc củ a θ1 là từ đến
3 3 3 3 3
nên việc lự a chọ n quy luậ t chuyển độ ng cho θ1như ở trên là hoà n toà n hợ p lí,
tương tự như vậ y ta cũ ng chọ n đượ c quy luậ t chuyển độ ng cho gó c θ2 và θ 4.Đố i
vớ i khâ u 3 là khâ u tịnh tiến ta có khoả ng tịnh tiến là từ 0 đến 250 mm dự a trên tính
chấ t củ a hà m sin ta suy ra đượ c0 ≤ sin ( x ) +1 ≤2 ,nhâ n cả 2 vế vớ i 125 ta đượ c 1 hà m
số theo x có giá trị trong khoả ng từ 0 đến 250. Do vậ y mà ta có thể chọ n quy luậ t
chuyển độ ng củ a khâ u 3 như trên.
Đơn vị củ a cá c gó c quay là rad, và khoả ng tịnh tiến củ a khâ u 3 là mm.
Vớ i giá trị chiều dà i cá c khâ u: a 1=400( mm) ; a 2=350(mm);d 4 =200(mm)đã cho ở đề

bà i và cá c quy luậ t chuyển độ ng ta đặ t cho cá c gó c theta, giá trị d ở trên thay và o
tọ a độ thao tá c điểm cuố i, vậ n tố c điểm thao tá c cuố i, gia tố c điểm thao tá c cuố i ta
đượ c cá c hà m biến đổ i theo t.
Sử dụ ng maple ta vẽ đượ c cá c đồ thị như sau:
Page 25
Hình 2.9: Đồ thị tọa độ điểm thao tác cuối
Hình 2.10: Đồ thị vận tốc điểm thao tác cuối
Page 26
Hình 2.11: Đồ thị gia tốc điểm thao tác cuối
Page 27
Hình 2.12: mô phỏng quỹ đạo chuyển động trên matlab

Tính vận tốc góc các khâu
Để tìm đượ c vậ n tố c gó c củ a khâ u ta là m cá c bướ c như sau:
-Tìm ma trậ n cosin chỉ hướ ng củ a từ ng khâ u
-Tìm ma trậ n chuyển vị củ a nó
- Tìm đạ o hà m ma trậ n cosin chỉ hướ ng
-Từ đó ta tìm~
ω= Ṙ∙ RT
Từ cá c ma trậ n 0A1, 0A2 , 0A3 , 0A4 ta xá c định đượ c ma trậ n cosin chỉ hướ ng củ a cá c
khâ u đố i vớ i hệ tọ a độ cố định như sau:
Page 28
c (θ1 ) −s (θ1 ) 0
[
R1= s(θ 1) c( θ1) 0
0 0 1 ]
c (θ1 +θ2 ) s (θ1 +θ2) 0
[
R2= s(θ 1+θ 2) −c (θ1 +θ 2) 0
0 0 −1 ]
c (θ1 +θ2 ) s (θ1 +θ2 ) 0
[
R3= s(θ 1+θ 2) −c (θ 1+θ 2) 0
0 0 −1 ]
c ( θ1 +θ2 −θ4 ) s ( θ1 +θ 2−θ4 ) 0
[
R4 = s ( θ1+ θ2−θ 4 ) −c ( θ1 +θ2−θ 4 ) 0
0 0 −1 ]
Tính đạ o hà m củ a ma trậ n cosin chỉ hướ ng.
−s (θ1 )∙ θ̇1 −c( θ1) ∙ θ˙1 0
[
Ṙ1= c(θ 1) ∙ θ˙1 −s (θ1 )∙ θ̇1 0
0 0 0 ]
−s ( θ1 +θ 2) ∙( θ˙1+ θ˙2) c ( θ1 +θ2 ) ∙( θ̇1 + θ˙2 ) 0
[
Ṙ2= Ṙ 3= c ( θ1+ θ2 ) ∙( θ̇1+ θ̇2) s ( θ1+ θ2 ) ∙( θ̇1+ θ̇2) 0
0 0 0
]
−s ( θ 1+θ 2−θ4 ) ∙( θ˙1+ θ˙2−θ˙4 ) c ( θ 1+θ 2−θ4 ) ∙( θ˙1+ θ˙2−θ˙4 ) 0
[
Ṙ4 = c ( θ1 +θ2−θ 4 ) ∙( θ̇1 + θ̇2−θ˙4 ) s ( θ1 +θ2−θ 4 ) ∙( θ̇1 + θ̇2−θ˙4 ) 0
0 0 0 ]
Theo cô ng thứ c tính vậ n tố c gó c ở trên thì tính đượ c:
0 −θ˙1 0
~ T
[
ω1= Ṙ 1 ∙ R1 = θ̇1 0 0
0 0 0 ]
0 −θ˙1+ θ˙2 0
~ ~ T
[
ω2= ω3= Ṙ 2 ∙ R2 = θ̇1 + θ̇2
0
0
0
0
0 ]
~
ω 4= Ṙ 4 ∙ R4T =¿
Page 29
Vậ y ta đượ c vậ n tố c gó c tuyệt đố i củ a từ ng khâ u như sau:
0
ω 1=
[ ]
π
6
0
t
∙ cos ⁡( )
4
0
ω 2=ω3 =
[ ] 7π
24
0
0
t
∙cos ⁡( )
4
ω 4=
[ ]
π
24
0
t
∙ cos ⁡( )
4
Tính gia tốc góc của các khâu
Để tính đượ c gia tố c gó c cá c khâ u ta chỉ cầ n đạ o hà m vậ n tố c gó c cá c khâ u đã tính

trướ c đó .
Vậ y ta đượ c gia tố c gó c tuyệt đố i củ a từ ng khâ u như sau:
0
ε 1=
[ ]−π
24
0
t
∙sin ⁡( )
4
0
ε 2=ε 3 =
[ −7 π
96
0
t
∙sin ⁡( )
4
]
0
ε 4=
[ ]
−π
96
0
t
∙ sin ⁡( )
4
3.3) Bài toán động học ngược

Ở bà i toá n độ ng họ c ngượ c này thì đã biết trướ c tọ a độ củ a khâ u thao tá c, yêu cầ u
xá c định vector tọ a độ khớ p. Trong thự c tế ta thườ ng hay gặ p loạ i bà i toá n nà y, vì
khi yêu cầ u Robot là m 1 việc gì đó có tọ a độ trong khô ng gian trong 1 miền là m
Page 30
việc nhấ t định. Nhiệm vụ củ a ngườ i thiết kế robot là tính toá n thiết kế cá ch
chuyển độ ng củ a robot để nó là m việc đú ng yêu cầ u.
Có 2 phương phá p để giả i quyết bà i toá n là :
- Giả i bằ ng phương phá p số

- Giả i bằ ng phương phá p giả i tích
Sau đâ y em xin giả i bằ ng phương phá p giả i tích
Nghiệm củ a bà i toá n độ ng họ c ngượ c củ a robot Scara là nghiệm củ a phương

trình :
c ( θ 1+θ 2−θ 4 ) s ( θ1+ θ2−θ 4 ) 0 a2 ∙ c ( θ1 +θ2 ) + a1 ∙ c ( θ1 ) r 11 r 12 r 13 x p
[ 0
0
0
0
−1
0
−d 4 −d 3
1
][
s ( θ1 +θ2−θ4 ) −c ( θ1 +θ2 −θ4 ) 0 a2 ∙ s (θ1 +θ2 )+a1 ∙ s ( θ1 ) r 21 r 22 r 23 y p
=
0 0 0 1
]
r 31 r 32 r 33 z p
(*)
r 11 r 12 r 13
[ ]
Vớ i R= r 21 r 22 r 23 ; p= [ x p
r 31 r 32 r 33
y p z p]
T
Ta có ma trậ n R là ma trậ n biểu diễn phép quay củ a hệ tọ a độ x 4 y 4 z 4 về hệ tọ a độ

x 0 y 0 z 0, phép biến đổ i chỉ quay quanh trụ c z, trụ c z 0 và z 4 ngượ c chiều nhau do hệ
cos ⁡(α ) sin ⁡(α ) 0
0 0 [
tọ a độ đã đặ t từ đầ u nên ma trậ n R sẽ có dạ ng : sin ⁡( α ) −cos ⁡( α ) 0
−1 ]
cos ( θ1 +θ2 −θ4 ) =cos ⁡(α )
 {sin ( θ1 +θ2 −θ4 ) =sin ⁡( α )
r 21
 tan¿ ¿ ) = tan ( α )=
r 11
 θ1 +θ2−θ4 =α =atan ⁡2( r 21 , r 11 )
Page 31

Hình 2.13 : Hình chiếu đơn giản của robot trên mặt phẳng x0y
Dựa vào định lí cos trong tam giác ta có :
−a12+ a22−r 2 −a12 +a22−(x p2+ y p2)
cos ( θ 2 )=−cos ( π −θ2 ) = =
2 a1 a2 2 a 1 a2
−a12 +a22−( x p2+ y p2)

Đặ t = A ta có :
2 a1 a2
sin ( θ2 ) =∓ √1−A 2
→ θ2=atan 2(∓ √1−A 2 , A)
Ta có hệ phương trình sau :
a2 ∙c ( θ1 +θ2 ) + a1 ∙ c ( θ1 )=x p
{a2 ∙ s ( θ 1+θ 2 )+ a1 ∙ s ( θ1 ) = y p
c ( θ1 ) ∙ [ a2 ∙c ( θ2 ) +1 ] −s ( θ1 ) ∙ [ a 2 ∙ s ( θ2 ) ]=x p
↔
{c ( θ1 ) ∙ [ a 2 ∙ s ( θ2 ) ] + s ( θ1 ) ∙ [ a2 ∙ c ( θ2 ) +1 ]= y p
Đâ y là hệ 2 phương trình 2 ẩ n cơ bả n vớ i t coi c ( θ1 ) và s ( θ1 ) là 2 nghiệm và đặ t

[ a 2 ∙ c ( θ 2 ) +1 ]=B , [ a2 ∙ s ( θ2 ) ]=C ta tìm đượ c nghiêm như sau:
B x p+ C y p
{ c ( θ1 ) =
s ( θ 1 )=
B2 +C 2
B y p −C x p
B2 +C2
Page 32
B y p−C x p B x p +C y p
→ θ1=atan 2( , )
B2 +C 2 B 2+ C 2
Ta có : θ1 +θ2−θ4 =α =atan ⁡2( r 21 , r 11 ); −d 4 −d 3=z p

→ θ4 =θ1+ θ2−α ; d 3=−z p−d 4
Vậ y ta có bộ nghiệm củ a hệ phương trình (*) là :
B y p−C x p B x p +C y p
{
θ1=atan 2( , )
B 2+C 2 B2+ C 2
θ2=atan 2(∓ √ 1−A 2 , A)
θ 4=θ 1+θ 2−α
d3 =−z p−d 4
3.4) Xác định miền làm việc của robot

Dự a và o cá c thô ng số cá c khâ u, xá c định đượ c miền là m việc củ a robot
2 2
θ  
Khâ u 1: a1 = 400mm; 1 = 3 3
 
θ  
Khâ u 2: a2 = 350mm; 2 = 2 2
Khâ u 3: d3 = 200mm;
  
θ4 =
Khâ u 4:
Page 33
Hình 2.14: miền làm việc của robot
CHƯƠNG 4: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT

4.1) Cơ sở lý thuyết
Độ ng lự c họ c robot nghiên cứ u chuyển độ ng củ a robot dướ i tá c dụ ng củ a lự c
và (hoặ c) momen điều khiển (gọ i chung là lự c điều khiển) để thự c hiện thao
tá c theo mụ c đích cô ng nghệ hoặ c phụ c vụ .
Độ ng lự c họ c thuậ n (dyrect dynamics): khả o sá t tính toá n cá c đạ i lượ ng đặ c
trưng cho chuyển độ ng dướ i tá c dụ ng củ a lự c đã xá c định.
Độ ng lự c họ c ngượ c (inverse dynamics): khả o sá t tính toá n cá c lự c dẫ n độ ng
để robot thự c hiện đượ c chuyển độ ng thao tá c theo quy luậ t đã xá c định.
Thiết lậ p phương trình Lagrange loạ i 2 cho hệ nhiều vậ t:
Page 34
Vị trí mỗ i vậ t rắ n Bi ở trong hệ quy chiếu cố định R0 = Ox0y0z0 đượ c xá c định

bở i vector xá c định vị trí khố i tâ m và ma trậ n cosin chỉ hướ ng củ a vậ t rắ n:
rCi = rCi(q), Ri = Ri(q) (4.1)
Trạ ng thá i vậ n tố c củ a vậ t rắ n Bi đượ c xá c định bở i vậ n tố c khố i tâ m và vậ n
tố c gó c củ a nó :
drCi r
v Ci   Ci q,
  i  R i R iT
dt q (4.2)
Tính đượ c cá c ma trậ n Jacobi:
rCi i
J Ti = , J Ri =
q q (4.3)
Vậ n tố c khố i tâ m vậ t rắn và vậ n tố c gó c vậ t rắ n đượ c tính theo cô ng thứ c:
 i = J Ri (q)q
vCi = J Ti (q)q, (4.4)
Độ ng năng củ a hệ gồ m n vậ t rắ n:
1 n
T= 
2 i=1
(mi v TCi v Ci +iT ii )
(4.5)
Trong đó I là ma trậ n tenxo quá n tính củ a vậ t rắ n thứ i đố i vớ i khố i tâ m Ci
củ a nó ở trong hệ quy chiếu cố định.
Thế cá c biểu thứ c (4.4) và o cá c biểu thứ c (4.5) ta đượ c:
1 n 1 T n 
T = [mi (J Ti q) T
 J Tiq + (J Riq) T
  q  (m iJ Ti
 I iJ Riq] T
J Ti + J TRiI iJ Ri )  q
2 i=1 2  i=1  (4.6)
n
M(q) =  (m i J TTi J Ti + J TRi Ii J Ri )
Đặ t i=1 (4.7), ta đượ c:
1 T
T= q M(q)q
2 (4.7)
Trong đó :
 m11 (q) ... m1n (q)   q1 

M(q) =  : :: :  , q = :
 
 m n1 (q) ... m nn (q)  q n 
Page 35
Biểu thứ c độ ng năng (4.7) có thể viết lạ i như sau:
1 n n
T =  mij (q1 ,...,q n )q iq j
2 i=1 i=1 (4.8)
q j
Đạ o hà m biểu thứ c độ ng nă ng (4.8) theo cá c vậ n tố c suy rộ ng và cá c tọ a
độ suy rộ ng qj ta đượ c:
T n
T 1 n n m jk
  mij q j ,   q k q l
q i j=1 q i 2 j=1 k=1 q j
Từ đó suy ra:
n m
d  T  n n
  ij j 
  ij
 m q
 q j q k
dt  q i  j=1 j=1 k=1 q i (4.9)
Thế năng củ a hệ gồ m n vậ t rắ n:
m g r
T
 i
T
Ci , g T  g x g y g z 
i=1 (4.10)
Thế cá c biểu thứ c trên và o phương trình Lagrange 2:
d  T  T 
     Qi  U i
dt  q i  q i q i
(4.11)
Ta đượ c:
n
1 n n  m kj m lj m kl  

j=1
mij q j +  
2 k=1 l=1  ql

qk
 
q j 
q k q l = 
q j
+ Q j  Ui
(4.12)
1  m m lj m kl 
(k,l; j)   kj   
2  ql qk q j 
Ký hiệu :
1 n n
     k , l; j  q k q l
c j (q,q)q
2 k=1 l=1
    c j (q,q)q
C (q,q)q   
n1
Page 36
Hệ phương trình vi phâ n chuyển độ ng đượ c viết lạ i như sau:

M(q)q
 + C(q,q)q
  + G(q) + Q = U
(4.13)
4.2) Thiết lập phương trình động lực học.
Hình 4.1 : Các khối tâm robot scara

Chọ n tọ a độ suy rộ ng là :
q   q1 q4    1  2 d3  4 
T T
q2 q3
Bả ng mô tả vị trí trọ ng tâ m, khố i lượ ng, momen quá n tính khố i củ a từ ng khâ u
củ a robot :
Khâ u Vị trí trọ ng tâ m so Khố i Momen quá n tính khố i từ ng khâ u

vớ i tọ a độ gắ n lượ n
trên khâ u g
xGi yGi ZGi Ixx Iyy Izz Ixy Ixz Iyz
1 -a1+L1 0 - H 1 M1 I1x I1y I1z 0 0 0
2 -a1+L2 0 0 M2 I2x I2y I2z 0 0 0
3 0 0 -L3 M3 I3x I3y I3z 0 0 0
4 0 0 -L4 M4 I4x I4y I4z 0 0 0
Chú ý: Ta coi cá c khâ u là đố i xứ ng và đồ ng chấ t nên cá c I xy, Ixz, Iyz củ a cá c khâ u là
bằ ng 0.
Page 37
Vị trí và hướ ng củ a hệ tọ a độ Cixciycizci gắ n và o khâ u thứ i tạ i khố i tâ m Ci , so vớ i hệ

tọ a độ cơ sở đượ c xá c định bở i:
Ri(3 x 3) r ci (3 x1)
❑C =❑i .❑C =
i i
[ 0T 1 ] (4.14)
Ta có :
1 0 0 L1  a1  1 0 0 L2  a2 
0 1 0 0  2 0 1 0 0 
1
AC1   ;  AC 2   
0 0 1  H1  0 0 1 0 
   
0 0 0 1  0 0 0 1 
1 0 0 0  1 0 0 0 
0 1 0 0  4 0 1 0 0 
3
AC 3   ; AC 4   ;
0 0 1  L3  0 0 1  L4 
   
0 0 0 1 
. 0 0 0 1 
Theo cô ng thứ c (4.14) ta có :
c1  s1 0 L1c1   c 12  s12 0 a1c1  L2c12 

s c1 
0 L1s1  0 s c12 0 a1s1  L2 s12 
0
AC1  1 ; AC 2  12 ;
0 0 1 0  0 0 1 0 
   
0 0 0 1  0 0 0 1 
 c 12  s12 0 a1c1  a2 c12   c 12  4  s12 4 0 a1c1  a2 c12 

s c12 0 a1s1  a2 s12  0 s c12 4 0 a1s1  a2 s12 
0
AC 3  12 ; AC 4  12 4 ;
0 0 1  q3  L3   0 0 1  q3  d 4  L4 
   
0 0 0 1   0 0 0 1 
Theo cô ng thứ c (4.14), xá c định đượ c cá c ma trậ n quay (ma trậ n cosin chỉ hướ ng)
củ a khâ u thứ i là Ri=Ri(q) và bá n kính định vị khố i tâ m tương ứ ng rCi=rCi(q)
Xét khâ u 1:
+Ma trậ n ten xơ quá n tính củ a khâ u đố i vớ i khố i tâ m C1 trong hệ tọ a độ
 J c1xx J c1xy J c1xz   I1x 0 0

 
1
 c1   J c1 yx J c1 yy J c1 yz    0 I1 y 0 
 J c1zx J c1zy J c1zz   0 0 I1z 
độ ng C1 xC1 yC1 zC1 : 
Page 38
 L1C1 
rc1   L1S1 o
 0 
+ Bá n kính định vị khố i tâ m:
  L1q1S1 
vc1  o rc1   L1q 1C1 
 0 
+ Vậ n tố c khố i tâ m:
+ Xá c định ma trậ n Jacobian tịnh tiến J T 1 :
  L1S1 L1C1 0
  L1S1 0 0 0   0
  0 0 
J T 1   L1C1 0 0 0   J T 1  
T
 0 0 0
 0 0 0 0   
 0 0 0
Ta có:
1R   0 0 q 1 
T
=>ma trậ n Jacobian quay J R1
0 0 1
0 0 0 0  0 0 0 
J R1  0 0 0 0   J RT1  
0 0 0
1 0 0 0   
0 0 0
Xét khâ u 2:
 J c 2 xx J c 2 xy J c 2 xz   I 2 x 0 0
 
2
c 2   J c 2 yx J c 2 yy J c 2 yz    0 I2y 0 
 J c 2 zx J c 2 zy J c 2 zz   0 0 I 2 z 
độ ng C2 xC 2 yC 2 zC 2 : 
 a1C1  L2C12 
o
rc 2   a1S1  L2 S12 
 0 
  a1q1S1  L2 q 12 S12 
vc 2  rc 2   a1q 1C  L2 q 12C12 
o
 0 
Page 39

  a1S1  L2 S12 a1C1  L2C12 0
  a1S1  L2 S12  L2 S12 0 0  L S L2C12 0 
JT 2   a1C1  L2C12 L2C12 
0 0   J T 2  
T 2 12
 0 0 0
 0 0 0 0   
 0 0 0
Ta có:
2R   0 0 q1  q 2 
T
J R2
=>ma trậ n Jacobian quay
0 0 1
0 0 0 0  0
  0 1 
JR2  0 0 0 0   J R 2  
T
0 0 0
1 1 0 0   
0 0 0
Xét khâ u 3:
 J c 3 xx J c 3 xy J c 3 xz   I 3 x 0 0
 
3
c 3   J c 3 yx J c 3 yy J c 3 yz    0 I3 y 0 
 J c 3 zx J c 3 zy J c 3 zz   0 0 I3 z 
 a1C1  a2C12 
rc 3   a1S1  a2 S12 
o
 q3  L3 
 a1q 1S1  a2 q 12 S12 
vc 3  o rc 3   a1q1C  a2 q 12C12 
 q 3 
  a2 S12  a1S1 a2C12  a1C1 0 

  a1S1  a2 S12  a2 S12 0 0  a S a2C12 0 
JT 3   a1C1  a2C12 a2C12 
0 0   J T 3 
T  2 12
 0 0 1
 0 0 1 0   
 0 0 0
Ta có:
Page 40
3R   0 0 q1  q 2 
T
J R3
0 0 1
0 0 0 0 0
  0 1 
J R3   0 0 0 0   J R 3  
T
0 0 0
1 1 0 0   
0 0 0
Xét khâ u 4:
 J c 4 xx J c 4 xy J c 4 xz   I 4 x 0 0
 
3
c 3   J c 4 yx J c 4 yy J c 4 yz    0 I4 y 0 
 J c 4 zx J c 4 zy J c 4 zz   0 0 I 4 z 
 a1C1  a2C12 
o
rc 3   a1S1  a2 S12 
 q3  d 4  L4 
  a1q 1S1  a2 q12 S12 
vc 4  o rc 4   a1q1C  a2 q12C12 
  q 3 
 a1S1  a2 S12 a1C1  a2C12 0

  a1S1  a2 S12  a2 S12 0 0  a S a2C12 0 
JT 4   a1C1  a2C12 a2C12 
0 0   J T 4  
T 2 12
 0 0 1
 0 0 1 0   
 0 0 0
Ta có:
4R   0 0 q 1  q 2  q 4 
T
J R4
Page 41
0 0 1 
0 0 0 0  0 0 1 
J R3  0 0 0 0   J RT 3   
0 0 0 
1 1 0 1  
0 0 1
Ma trận khối lượng xác định
m11  m1L12  m2 (a12  2L2 a1 cos q2  L22 )  m3 (a12  2a1a2 cos q2  a22 )  m 4(a12  2a1a2 cos q2  a22 )
 I1z  I 2 z  I 3 z  I 4 z
m12  m2 ( L2 a1 cos q2  L22 )  m3 (a22  a2 a1 cos q2 )  m4 (a22  a2 a1 cos q2 )  I 2 z  I 3 z  I 4 z
m13  m31  0
m14  m41  - I 4 z
m 21  m 2 (L 2 a1cosq 2  L22 )  m3 (a 22  a 2 a1cosq 2 )  m 4 (a 22  a 2a1cosq 2 )  I2z  I3z  I4z

m 22  m 2 L22  m3a 22  m 4 a 22  I2z  I3z  I4z
m 23  m32  0
m 24  m 42   I4z
m 33  m3  m 4
m 34  m 43  0
m 44  I 4z
1 n n
     k , l; j  q k q l
c j (q,q)q
Ma trậ n C ( q, q ) q xá c định theo cô ng thứ c : 2 k=1 l=1 nên ta
có :
c1  ( m 2 L 2a1sinq 2  m3a 2 a1sinq 2  m 4a 2a 1sinq 2 ).(2 q 1 q 2  q 2 2 )

c 2  (m 2 L2a1sinq 2  m 3a 2 a1sinq 2  m 4a 2a1sinq 2 ) q12
c3  0
c4  0
Biểu thứ c độ ng nă ng củ a hệ có dạ ng :
Page 42
1 T
T q .M (q ).q
2
 m11 m12 m13 m14   q1 
 
1 m m22 m23 m24   q 2 
T   q1 q 2 q 3 q4   21
2  m31 m32 m33 m34   q 3 
  
 m41 m42 m43 m44   q 4 
Biểu thứ c thế nắ ng củ a hệ có dạ ng :
   0 0 g  {m1rC1  m 2 rC2  m3 rC3  m4 rC4 }

  – m1.H1 .g  m3 .(d1 – q 3  L 3 ).g  m 4 .(d1 – q 3 – d 4  L 4 ).g
Đạ o hà m biểu thứ c  theo qi ta sẽ thu đượ c cá c lự c suy rộ ng có thế như sau :
g (q)  (0, 0,  m3 g  m4 g , 0)T
i
Gọ i là cá c lự c (nếu đặ t tạ i khớ p tịnh tiến ) hoặ c ngẫ u lự c (nếu nó đặ t tạ i khớ p
quay) trự c tiếp là m cho khớ p chuyển độ ng . Như vậ y ta ký hiệu véc tơ lự c độ ng cơ
tạ o nên dịch chuyển ở cá c khớ p độ ng là :
 1 
 
L   2 
 3 
 
 4  (4.15)
Thay và o phương trình :
M (q).q  C ( q, q ).q  g (q )   (t )
Ta thu đượ c hệ phương trình chuyển độ ng vi phâ n củ a robot như sau :
m11q1  m12q 2  m13q 3  m14q 4  2(m 2 a 2 a1sinq 2 / 2  m3a 2 a1sinq 2  m 4a 2a1sinq 2 ) q1q 2
(m 2a 2a 1sinq 2 / 2  m 3a 2a 1sinq 2  m 4a 2a 1sinq 2 ) q 22  1
m 21q1  m 22q 2  m 23q 3  m 24 q 4  (m 2 a 2 a1sinq 2 / 2  m 3a 2a1sinq 2  m 4a 2a 1sin q 2 )q 12
2
m 31q1  m32q 2  m33q 3  m 24q 4  (m 3  m 4 )g   3
m 41q1  m 42q 2  m 43q 3  m 44 q 4   4
Page 43
Nếu viết dướ i dạ ng ma trậ n thì thu đượ c hệ phương trình như sau:
M (q ).q  C (q, q ).q  g (q )  L

(4.16)
CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG

5.1) Các khái niệm về quỹ đạo chuyển động của robot.
Vấn đề thiết kế quỹ đạo chuyển động liên quan mật thiết đến bài toán điều khiển
robot di chuyển từ vị trí này đến vị trí khác trong không gian làm việc. Đường đi và
quỹ đạo được thiết kế là các lượng đặt cho hệ thống điều khiển vị trí của robot. Do đó
độ chính xác của quỹ đạo sẽ ảnh hưởng đến chất lượng di chuyển của robot.
Thông thường, quỹ đạo ở dạng đa thức bậc cao sẽ đáp ứng được các yêu cầu
về vị trí, tốc độ, gia tốc ở mỗi điểm giữa 2 đoạn di chuyển.
Yêu cầu của thiết kế quỹ đạo là :
Page 44
- Khâu chấp hành phải đảm bảo đi qua lần lượt các điểm trong không gian làm
việc hoặc di chuyển theo một quỹ đạo xác định.
- Quỹ đạo của robot phải là đường cong đảm bảo tính liên tục về vị trí trong một
khoảng nhất định.
- Không có bước nhảy về vận tốc, gia tốc.
- Quỹ đạo thường là đường cong thông thường.
Trên thực tế hiên nay có nhiều quỹ đạo là dạng đường cong dạng :
- Đa thức bậc 2 :x(t)=a+bt+ct2
- Đa thức bậc 3 : x(t)=a+bt+ct2+dt3
- Đa thức bậc cao : x(t)=a+bt+……..ktn
Trong đồ án này em sử dụng dạng quỹ đạo là đa thức bậc 3 có dạng:
X(t)=a+bt+ct2+dt3
5.2) Thiết kế quỹ đạo đa thức bậc ba
Từ vị trí ban đầ u và hướ ng củ a tay robot, sử dụ ng phương trình độ ng họ c ngượ c
ta xá c định cá c giá trị biến khớ p tương ứ ng. Bà i toá n thiết kế quỹ đạ o cho khớ p là
xá c định đườ ng biểu diễn củ a vị trí khớ p (gó c quay củ a khớ p quay hoặ c khoả ng
tịnh tiến củ a khớ p tịnh tiến) theo thờ i gian khi di chuyển từ vị trí ban đầ u qo đến
vị trí cuố i cù ng qc trong thờ i gian tc vớ i q là biến khớ p tổ ng quá t. Quỹ đạ o di
chuyển củ a khớ p giữ a 2 vị trí sẽ thỏ a mã n 4 điều kiện: vị trí ban đầ u và vị trí cuố i
cù ng, tố c độ tạ i vị trí ban đầ u và vị trí cuố i cù ng. Do đó đa thứ c bậ c 3 sẽ thích hợ p
i
cho quỹ đạ o chuyển độ ng củ a khớ p robot : q ( t )=ia 0+ i a1 ∙ t+ i a2 ∙ t 2+ ia 3 ∙ t 3
(*)
Vớ i cá c điều kiện đầ u, cuố i là :

i
q ( t 0 ) =iq0
i
q ( t c )= i q c
i
q̇ ( t 0 ) =iq̇0
i
q̇ ( t c )=iq̇ c
Trong thự c tế, tố c độ tạ i vị trí ban đầ u và vị trí cuố i cù ng bằ ng 0.
Đạ o hà m phương trình (*) ta có :

i
q̇ ( t )=ia 1+2 ia2 t+3 ia 3 t 2
Sử dụ ng vớ i điều kiện đầ u và cuố i ta nhậ n đượ c 4 phương trình sau:
Page 45
i
q ( t 0 ) = i a0 = i q 0
i
q ( t 0 ) =ia0 + ia1 ∙t c + ia2 ∙ t c 2+ ia 3 ∙ t c3 =iqc
i
q̇ ( t 0 ) =ia1=iq̇ 0=0
i
q̇ ( t )=ia 1+2 ia2 t c +3 ia3 t c2
Giả i cá c phương trình trên ta đượ c cá c hệ số :

i
a0 = i q0
i
a1 =0
i
i q 0−i q c
a2 =−3
tc2
i
i q 0−i q c
a3 =2 3
tc
Từ 4 hệ số trên ta sẽ có quỹ đạ o dạ ng đa thứ c (*) rồ i từ đó ta xá c định vị trí củ a

cá c khướ p tạ i thờ i điểm bấ t kỳ. Nhữ ng giá trị đó là tín hiệu đặ t cho bộ điều khiển
vị trí để truyển độ ng khớ p di chuyển đến vị trí tương ứ ng.
5.3) Ví dụ thiết kế quỹ đạo đa thức bậc 3 cho robot scara

Bài toán: thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot từ vị trí A đến vị trí B trong khoảng
thời gian 10s. với điểm A(750 0 0 ) đến vị trí điểm B(−150 200 √3 −300)
Từ phương trình động học ngược ta tính được giá trị các biến khớp tại các điểm A,B
θ1=0
θ =0
Tại điểm A(750 0 0 ) → d 2 =0
3
θ 4=0
{
θ1 =120o
Tại điểm B(−150 200 √3 −300)→ 2

θ =60o
d 3 =−100
θ4 =90o
{
Theo các công thức tính hệ số đã giải ở trên ta xác định được các hệ số của các khớp:
 Khớp 1
Page 46
1
a0 =0 , 1a1=0 , 1a2=3.6 , 1a3 =−0.24
Suy ra:
θ1=3.6 t 2−0.24 t 3
θ̇1 ( t ) =7.2t−0,72 t 2
θ̈1 ( t ) =7.2−1.44 t
 Khớp 2
2
a0 =0 , 1a1=0 , 1a2=1.8 , 1a3 =−0.12
Suy ra:
θ1=1.8 t 2−0.12 t 3
θ̇1 ( t ) =3.6 t−0,36 t 2
θ̈1 ( t ) =3.6−0.72t
 Khớp 3
3 1 1 1
a0 =0 , a1=0 , a2=−3 , a 3=0.2
Suy ra:
θ1=−3t 2 +0.2 t 3
θ̇1 ( t ) =−6 t+ 0.6 t 2
θ̈1 ( t ) =−6+1.2 t
 Khớp 4
4
a0=0 , 4 a1=0 , 4 a2=2.7 , 4 a3=−0.18
Suy ra:
θ1=2.7 t 2−0.18t 3
θ̇1 ( t ) =5.4 t−0,54 t 2
θ̈1 ( t ) =5.4−1.08t
CHƯƠNG 6: THUẬT TOÁN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

6.1)Thiết kế bộ điều khiển
Nhiêm vụ củ a bà i toá n điều khiển là tìm ra quy luậ t củ a lự c/ mô men do
cá c độ ng cơ điện tạ o ra tá c dụ ng lên cá c khâ u để đả m bả o robot chạ y đú ng theo
quy luậ t qd(t) cho trướ c, nhằ m thự c hiện mộ t số nhiệm vụ nà o đó . Trên cơ sở
chuyển độ ng mong muố n qd(t) đượ c định nghĩa trướ c và chuyển độ ng hiện tạ i
củ a robot đượ c đo bở i cá c cả m biến đặ t tạ i khớ p, bọ điều khiển có nhiệm vụ đưa
ra cá c lự c/mô men cầ n thiết. cá c lự c/mô men nà y tá c độ ng là m cho robot thự c
hiện chuyển độ ng mong muố n mộ t cá ch ổ n định và chính xá c. Sơ đồ khố i củ a bộ
điều khiển cho robot có dạ ng như hình 3.Từ phầ n trên ta có phương trình vi phâ n
lagrange loạ i II mô tả mô hình vi phâ n củ a robot:
Page 47
  C(q, q )q  g(q)  τ

Mq
Trong đó q là tậ p cá c biến trạ ng thá i củ a robot, τ là vecto đặ t lự c và o cá c
biến khớ p. gọ i quỹ đạ o củ a cá c khâ u mong muố n là q d(t), để đơn giả n ta giả
thuyết rằ ng q d xá c định tạ i mọ i thờ i điểm và ít nhấ t có đạ o hà m cấ p hai.
Để điều khiển chuyển độ ng củ a robot chuyển độ ng trong khô ng gian là m
việc, cầ n xá c định n thà nh phầ n lự c củ a vecto lự c τ để cho chuyển độ ng củ a q(t)
gầ n hay trù ng vớ i chuyển dộ ng mong muố n củ a q d(t)vớ i mụ c tiêu này, ta có thể
xem robot cô ng nghiệp như mộ t hệt thố ng mà có đầ u và o là điện á p tạ o cá c độ ng
cơ và đầ u ra là chuyển độ ng củ a cá c khớ p mà ta có thẻ đo đượ c nhờ cá c sensor
đặ t tạ i cá c khớ p tương ứ ng.
Nhiệm vụ củ a bà i toá n điều khiển là cầ n phả i tính toá n lự c điều khiển τ i tạ i

cá c khớ p từ chuyển độ ng mong muố n và chuyển độ ng hiện tạ i củ a robot mà đượ c
thu từ cá c sensor để đưa cá c khâ u về vị trí và quỹ đạ o mong muố n.
Phầ n điều khiển và robot đượ c tích hợ p theo sơ đồ sau:
Hình 6.1: Sơ đồ điều khiển
Vớ i sơ đồ nà y , ngườ i sử dụ ng robot chỉ việc định nghĩa quỹ đạ o mong

muố n rồ i sau đó robot sẽ tự độ ng thự c hiện chuyển độ ng đó
Tù y thuộ c và o từ ng ứ ng dụ ng cụ thể củ a robot mà bà i toá n điều khiển
robot có thể phâ n thích thà nh 2 nhó m chính:
+ điều khiển điểm đến điểm mà khô ng quan tâ m đến quỹ đạ o bà n kẹp
+ điều khiển bà n kẹp chuyển độ ng theo mộ t quỹ đạ o cho trướ c
- Điều khiển điểm đến điểm

Giả sử bà n kẹp E đang ở mộ t vị trí (xE,yE,zE) nà o đó ứ ng vớ i cá c tọ a độ khớ p
0
q i (i=1…n), nhiệm vụ củ a bộ điều khiển là phả i đưa ra đượ c điện á p đặ t và o cá c
Page 48
độ ng cơ để bà n kẹp di chuyển đến đú ng hay gầ n đến vị trí mong muố n r dE vớ i sai

lệch cho phép, tương ứ ng vị trí mong muố n củ a bà n kẹp r dE là cá c tọ a độ khớ p q di .
Sau đâ y là xét luậ t điều khiển đơn giả n nhấ t đá p ứ ng đượ c yêu cầ u trên, đó
là luậ t điều khiển PD cù ng vớ i bù trọ ng lự c.Lự c điều khiển đượ c tính từ cá c vị trí
mong muố n (ứ ng vớ i tọ a đọ biến khớ p q di ) và trạ ng thá i chuyển độ ng củ a robot
tạ i thờ i điểm hiện tạ i mà thu thậ p từ cá c sensor đặ t tạ i cá c khớ p:
τ  K Pe  K D e  g (q ) (6.1)
Trong đó e=qd-q là sai số mong muố n vớ i thự c tế ,K P,KD là cá c ma trậ n
đườ ng chéo, xá c định dương.
Để khả o sá t sự ổ n định củ a luậ t điều khiển PD ta xét hà m Lyapunov:
1 1
V  eT Me  eT K Pe
2 2 (6.2)
(6)
Vì ma trậ n M(q) đố i xứ ng và xá c định dương , ma trậ n K P đượ c chọ n là ma
trậ n đố i xứ ng, xá c định dương nên V>0 vớ i mọ i e,
q #0
Đạ o hà m theo thờ i gian ta đượ c:
  q T Mq 1 
V   q T Mq
  eT K Pq
2
Mq  τ  (Cq  g(q))
 
  q T  K e  K q   q T Cq  1 q T Mq
V    eT K q
P D P
2
1
q T K Dq  q T  M
  2C  q  q T K q  0
D
= 2 (6.3)
Că n cứ và o biểu thứ c trên ta thấ y hà m V giả m khi khi

q #0 và robot sẽ đạ t
đến vị trí q=qd mong muố n. Hà m V =0 chỉ khi
q =0 khi đó e=const
Ta có :
  C(q, q )q  g(q)  K Pe  K D e  g (q)
M (q)q (6.4)
Sơ đồ khố i củ a hệ cù ng vớ i bộ điều khiên PD
Page 49
Hình 6.2: sơ đồ điều khiển vị trí
6.2) Mô phỏng trên matlab.

+Điều khiển bá m quỹ đạ o(quỹ đạ o lự a chọ n hình trò n) :
Hình 6.3: Sơ đồ robot sau khi chuyển sang từ solidwork bằng simechanics sau khi
đã thêm các khối Joint Actu... và Joint sensor và bộ điều khiển
Bộ điều khiển ta dù ng khố i PID Controller (2DOF) có sẵ n trong thư viện củ a
matlab; trong khố i đó ta có thể lự a chọ n đượ c luậ t điều khiển là PI, PD hay PID.
Đầ u và o củ a bộ điều khiển là 1 khố i function trong khố i function là này phầ n lậ p
trình giả i bà i toá n nghịch củ a robot vớ i dữ liệu đã biết là phương trình quỹ đạ o
điểm cuố i và cá c hằ ng số đã biết củ a robot, bà i toá n nghịch đượ c lậ p trình trên
matlab sẽ giả i ra gó c quay và tịnh tiến củ a từ ng khâ u từ đó robot sẽ di chuyển
theo quỹ đạ o mà mình đặ t ra.
Page 50
Hình 6.4: đầu vào bộ điều khiển
Hình 6.5: kết quả mô phỏng với luật điều khiển PID
Page 51
Hình 6.6: kết quả mô phỏng với luật điều khiển PD
Hình 6.7: kết quả mô phỏng với luật điều khiển PI
Page 52
Nhậ n xét: đố i vớ i mô hình đang xét thì khi robot sử dụ ng điều khiển PD thì việc
cá c khớ p bá m quỹ đạ o khô ng sá t bằ ng khi sử dụ ng điều khiển PI và PID, điều nà y
đượ c thấ y rõ trên kết quả mô phỏ ng, và vớ i quỹ đạ o lự a chọ n cho robot là đườ ng
trò n thì đồ thị điểm tá c độ ng cuố i củ a robot sử dụ ng điều khiển PD cũ ng khô ng
tạ o ra đượ c đườ ng trò n mong muố n.
+Điều khiển lự c:
Cá c thô ng số độ ng họ c:
a1 = 0,4m ; a2 = 0,35m ; d4 = 0,2m
L1 = 0,24m ; L2 = 0,19m ; H1 = 0,1m
Cá c thô ng số độ ng lự c họ c :
I1x = 0,2 ; I1y = 2,2 ; I1z = 2,3 (kg.m2)
I2x = 0.06 ; I2y = 0,6; I2z = 0,6;
I3x = 0,2 ; I3y = 0,2 I3z = 0,006;
I4x = 0,002 ; I4y = 0,002 ; I4z = 0,0001; g =9,81m/s2
m1 = 75,6kg m2 = 31,3kg m3 = 11,2kg m4 = 0,4kg
Cá c giá trị q đặ t:
2π t
- q 1=
3 ()
∙ sin
4
π t
- q = ∙sin ( )
2
2 4
t
- q =[sin ( ) +1]∙ 125
3
3
t
- q =π ∙ sin ( )
4
4
Phương trình vi phâ n độ ng lự c họ c robot có dạ ng:
-
  M (q ).q  C (q .q ).q  g (q )
Luậ t điều khiển có dạ ng:
  K P  K D
Page 53
Ta lự a chọ n Kp và Kd thỏ a mã n biểu thứ c K d =2 √ K p để đá p ứ ng tớ i hạ n, robot

bá m sá t quỹ đạ o nhanh nhấ t. Ta chọ n Kp cà ng lớ n thì tố c độ đá p ứ ng cà ng nhanh.
10000 0 0 0 
 0 25600 0 0 
KP   
 0 0 25600 0 
 
 0 0 0 25600 
 200 0 0 0 
 0 320 0 0 
KD   
 0 0 320 0 
 
 0 0 0 320 
Hình 6.8: sơ đồ khối simulink
Phầ n quỹ đạ o đầ u và o và điều khiển pd đượ c gộ p và o thà nh khố i subsystem

quỹ đạ o và PD như hình trên.
Page 54
Hình 6.9: sơ đồ quỹ đạo đầu vào
Hình 6.10: sơ đồ điều khiển PD

Trong cá c sơ đồ thì:
q_dat, dq_dat là tín hiệu quỹ đạ o đặ t và vậ n tố c đặ t và o cá c khớ p củ a robot

đươc thiết lậ p trong phầ n thiết lậ p quỹ đạ o
Page 55
q, dq là cá c tín hiệu quỹ đạ o và vậ n tố c phả n hồ i lạ i từ robot(quỹ đạ o thự c)

ở đâ y ta sử dụ ng cá c khố i:
 khố i Gain dù ng để khếch đạ i cá c tín hiệu đầ u và o
 khố i mux chậ p cá c tín hiệu đơn thà nh cá c tín hiệu tổ ng hợ p và tá ch thà nh
nhiều tín hiệu
 khố i demux để tá ch tín hiệu chung củ a đầ u và o thà nh cá c tín hiệu đơn.
 khố i input, ouput đầ u và o và ra củ a tín hiệu
 khố i hà m biểu diễn mộ t hà m toá n họ c khi có tín hiệu đi và o là cá c biến và
tín hiệu đầ u ra là giá trị củ a hà m
 khố i scope hiển thị tín hiệu đầ u ra cả u quá trình mô phỏ ng theo thờ i gian.
 khố i thờ i gian đặ t giá trị bằ ng 2(s)
Kết quả mô phỏ ng:
Page 56
Hình 6.11: đồ thị vị trí

Đồ thị cá c khâ u từ 1 đến 4 đượ c sắ p xếp từ trên xuố ng dướ i vớ i đườ ng mà u
và ng nét đậ m là tín hiệu q (quỹ đạ o thự c), và đườ ng mà u tím nét đứ t là tín
hiệu quỹ đạ o đặ t q_dat (quỹ đạ o mong muố n).
Page 57
Hình 6.12: đồ thị vận tốc

Đồ thị cá c khâ u từ 1 đến 4 đượ c sắ p xếp từ trên xuố ng dướ i vớ i đườ ng mà u
và ng nét đậ m là tín hiệu vậ n tố c dqvà đườ ng mà u tím nét đứ t là tín hiệu vậ n
tố c đặ t dq_dat
Page 58
PHẦN II: KẾT CẤU ROBOT

CHƯƠNG 7: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ KHÂU 3 VÀ KHÂU 4
7.1) Tính toán thiết kế cơ cấu cặp vòi hút chân không.
 Nguyên lý hoạ t độ ng: việc cặ p phô i thự c hiện nhờ sự hạ á p củ a khô ng khí ở
trong hố c củ a buồ ng hú t hay cò n gọ i là vò i hú t.
 Lự c giữ phô i là lự c nâng phô i và lự c ma sá t giữ a phô i và vò i hú t.
 Trong cơ cấ u trên ta sử dụ ng cặ p vò i hú t bằ ng châ n khô ng điều khiển
đượ c.
 Độ châ n khô ng trong buồ ng hú t tạ o ra nhờ má y hú t đặ c biệt. Khi muố n cặ p
phả i cho vò i hú t chạ m và o chi tiết và ấ n nhẹ xuố ng sả n phẩ m.
 Kết cấ u: thườ ng đượ c là m bằ ng vậ t liệu mềm như cao su, silicon.
 Ứ ng dụ ng:nâ ng và cặ p phô i vậ t liệu dạ ng tấ m.
Hình 7.1. Vòi hút chân khôngđiều khiển được.

Tính toán lực cặp và đường kính của vòi hút.
Hình 7.2. Sơ đồ tính toán lực cặp khi tải trọng Q z đặt lệch tâm.
 Cầ n xá c định lự c cặ p Qrz giữ phô i đượ c tạ o ra nhờ á p suấ t khí quyển.
 Lự c cặ p Qrz phụ thuộ c và o:
 Độ chênh lệch á p suấ t bên trong và bên ngoà i vò i hú tPz.
Page 59
 Diện tích tiếp xú c giữ a vò i hú t và phô i F.

 Cá ch đặ t tả i trọ ng Qz=G (khố i lượ ng củ a phô i)
 Trong trườ ng hợ p tả i trọ ng Qz đặ t lệch tâ m và diện tích vò i hú t nhỏ hơn
diện tích phô i nhiều
1
Qrz = ΔP. F
βK
Trong đó :
4l
1+
- K= D : là hệ số tính đến ả nh hưở ng củ a mô men lậ t khi đặ t tả i
trọ ng lệch tâ m.
- l: khoả ng cá ch từ trọ ng tâ m phô i đến tâ m củ a cơ cấ u cặ p.
- β : hệ số an toà n tính đến khả nă ng hở củ a vò i hú t và mép là m việc
bị mò n và bằ ng 1,2 ¿ 1,3.
- ΔP : Độ chênh lệch á p suấ t giữ a trong và ngoả i vò i hú t.
πD2
F=
- 4 : diện tích tiếp xú c giữ a vò i và phô i.
- D : đườ ng kính củ a vò i hú t
Ta chọ n sơ bộ cá c số liệu để tính toá n:
 Khoả ng cá ch tố i đa từ trọ ng tâ m phô i đến tâ m vò i hú t là :

l=100 mm
 Hệ số an toà n β=1,3
 Chọ n bơm hú t châ n khô ng khô BECKER MODEL KVT3.6 có cá c
thô ng số ký thuậ t như sau:
Hình 7.3. Thông số kỹ thuật của bơm hút chân không

=> độ chênh lệch á p suấ t trong và ngoà i vò i hú t là
ΔP=P0 −P1 =1 ,013−0,1=0 , 913bar =96300 Pa = 96300 Nm.
Page 60
( vớ i: P1= 1 atm = 1,013 bar- á p suấ t khô ng khí, P2= 150 mbar = 0,15
bar)
 Chọ n giá c hú t châ n khô ng dù ng cho tả i nặ ng SMC dò ng ZPT có mã

ZPT50HN-A14 vớ i cá c thô ng số hình họ c như sau:
Hình 7.4. Thông số hình học của vòi hút chân không.
Page 61
=> Diện tích tiếp xú c giữ a vò i hú t và phô i là :

2
3 , 14×0 , 05
F= =1, 96×10−3 m2
4
=> Hệ số ả nh hưở ng củ a momen lậ t là :
4l 4×100
K=1+ =1+ =9
D 50
=> Lự c nâng củ a 1 vò i hú t là :
1
Qrz = ×96300×1 , 96×10−3 ≈16 , 1 N
1,3×9
Do khố i lượ ng cầ n nâ ng là m=0.5kg => lự c nâ ng tố i thiểu là
F=P+Fqt =mg+mamax =0,5×10+0,5×5=7,5 N
=> số lượ ng vò i hú t cầ n thiết tố i thiểu là 1 , ta chọ n 1 vò i hú t.
Hình 7.5. Cặp vòi hút chân không.
Page 62
7.2) Chọn trục dẫn hướng và động cơ xoay vật.

Sơ đồ động học:
Page 63
7.2.1 Chọn kết cấu trục dẫn hướng.

Kết cấu trục dẫn hướng:
Hình 7.6. Kết đầu trục dẫn hướng.
Page 64
Vòng chặn lò xo:
7.2.2 Chọn bạc dẫn hướng.

Chọn bạc dẫn hướng bi có các thông số sau:
Hình 7.7. Bạc dẫn hướng LMF 16.
Page 65
7.2.3 Chọn ổ chặn cho trục dẫn hướng.
7.2.4 Lựa chọn động cơ xoay vật:

Chọn động cơ bước có các thông số như sau:
Page 66
Hình 7.8. Động cơ bước 14HR08.

Chọn khớp nối lò xoFlexible Coupling 18x25mm:
7.3) Tính toán thiết kế bộ truyền động vít me đai ốc.
7.3.1.Tính toán chọn trục vít me đai ốc.

Sơ đồ truyền động:
Hình 7.9. Sơ đồ truyền động của trục vít me.
Page 67
Các thông số đầu vào:
- Khố i lượ ng củ a tả i m= 5kg.

- Vậ n tố c lớ n nhấ t củ a đai ố c v=250mm/s
- Gia tố c hã m lớ n nhấ t amax = 5m/s2
- Lự c dọ c trụ c lớ n nhấ t: Famax = Fqt+ Pt= mamax+ mg= 75N
- Cơ cấ u hoạ t độ ng 8h mộ t ngà y, 6 ngà y trong tuầ n, 50 tuầ n trên mộ t nă m,
chế độ hoạ t độ ng 25%.
- Hà nh trình: 250mm.
Chọn trục vít me bi theo tiêu chuẩn SKF:
Từ nhữ ng thô ng số trên ta chọ n đượ c trụ c vít me bi hỗ trợ gố i đỡ cố định mộ t

đầ u(PLBU ball screw support bearings) như sau:
Kích thướ c hình họ c củ a trụ c vít me và đai ố c lự a chọ n:
Page 68
Hình 7.10. Thông số hình học trục vít me SND 16x10R.

Tính toán kiểm nghiệm trục vít me và chọn các thông số cho trục:
- Lự a chọ n kết cấ u đầ u trụ c: (mộ t đầ u thuộ c kiểu 2A và mộ t đầ u kiểu 4A)
Page 69
Hình 7.11. Đầu trục kiểu 2A&4A.
- Lự a chọ n gố i đỡ cho trụ c vít me (mộ t đầ u dù ng gố i đỡ có mặ t bích và mộ t

đầ u dù ng gố i đỡ tự lự a):
Hình 7.12. Gối đỡ cố định.
Page 70
Hình 7.13. Gối đỡ tự lựa.
- Tuổ i bền củ a cơ cấ u:
3
C 
L10   a 
 Fm 
Trong đó :
 L10: Tuổ i thọ (triệu vò ng quay).
 Ca=10,7 kN: Tả i độ ng cơ bả n.
 Fm: Lự c dọ c trụ c trung bình (kN).
F  2.Fmax 30  2.75
Fm  min   60 N  0, 06kN
3 3
Fmin : Lự c dọ c trụ c nhỏ nhấ t.
Fmax : Lự c dọ c trụ c lớ n nhấ t.
3
 10, 7 
L10     5, 7.106
  0, 06  (triệu vò ng).
- Tố c độ giớ i hạ n củ a trụ c vít me (rpm):
fd
ncr  49.106. 1 2 2
l
Page 71
Trong đó :
 f1: hệ số tố c độ . Theo thiết kế sử dụ ng mộ t đầ u cố định và mộ t đầ u
dù ng gố i đỡ tự lự a => f1=3,8.
 d2: đườ ng kính châ n ren củ a trụ c vít. D d2=12,6mm
 l=l0+l1+l2: khoả ng cá ch giữ a hai gố i đỡ .
l0= 250 + 47 + 2.2.5= 317mm: tổ ng hà nh trình vít me, chiều dà i đai
ố c và chiều dà i hai đầ u khô ng ren.
l1= (B1-G1)/2= (53-17)/2=18mm.
l2= B7 + ((B5 - m)/2)= 2 + ((10-1,1)/2)= 6,45mm.
l= 317+18+6,45=341,45mm.
3,8.12, 6
ncr  49.106.  20123(rpm)
 341, 452
Vậ n tố c lớ n nhấ t thiết kế: n= (V/Ph).60=(250/10).60=1500 rpm < ncr.
n.d0=1500.16=24000 < 50000=> trụ c vít hoạ t độ ng tố t.
- Kiểm nghiệm về tả i:
34.103 f 3d 24 34.103.2.12, 6 4
Fc    14700 N  14, 7kN  Fa max  0,075kN
l2 341, 452
 Trụ c hoạ t độ ng tố t.
- Hiệu suấ t lý thuyết củ a bộ truyền:
1 1
   0,97
 d0 3,14.16
1  1 0, 006
Ph 10
 : hệ số ma sá t tạ i cá c ổ lă n.
- Hiệu suấ t thự c tế:
 p  0,9  0,9.0,97  0,873
7.3.2. Tính chọn động cơ điện cho trục vít me:

- Mô men xoắn cần truyền vào trục vít me:
F .Ph 75.10
T   0,14 Nm
2000 p 2000.3,14.0,873
- Công suất lớn nhất trên trục vít me:
75.n.Ph 75.1500.10
P   22W
60000 p 60000.0,873
- Tốc độ lớn nhất của động cơ: n= 1500rpm.
- Chọn động cơ bước truyền động cho trục vít me:
Ưu điểm của động cơ bước:
 Giá thà nh rẻ (low cost).
Page 72
 Có thế điều khiển mạ ch hở (can work in an open loop, no feeđback

requifred).
 Duy trì mô men rấ t tố t (khô ng cầ n phanh, biến tố c).
 Mô men xoắ n cao ở tố c độ thấ p.
 Chi phí bả o dưỡ ng thấ p (khô ng có chổ i quét) (low maintenance, biushless).
 Định vị chính xá c.
 Khô ng phả i điều chỉnh cá c thô ng số điều khiển.
Từ cá c thô ng số trên ta chọ n độ ng cơ bướ c 42mm mitsubishi stepper
enema 17(có kèm theo mạ ch driver) sau:
Hình 7.14. Động cơ bước dẫn động trục vít me
Page 73
CHƯƠNG 8. TÍNH TOÁN KẾT CẤU KHỚP SỐ 2.

8.1) Tính toán lựa chọn kết cấu trục số 2:
Mô hình thiết kế trên solidworks:
Chọ n vậ t liệu chế tạ o trụ c là thép C45 thườ ng hó a hoặ c tô i cả i thiện.
Có σ b = 600MPa, ứ ng suấ t xoắ n cho phép [ τ ] = 20MPa, ứ ng suấ t cho phép

[σ]=63MPa
Gọ i đườ ng kính trụ c số 2 là d.
Đườ ng kính củ a trụ c đượ c tính theo 2 chỉ tiêu là độ bền xoắ n và bền uố n.
- Khố i lượ ng củ a tả i m=15kg (khi khô ng tả i là 13kg khi có tả i là 13,5kg).

7
 rad / s
- Vậ n tố c gó c lớ n nhấ t 24 .
7
 rad / s 2
- Gia tố c gó c lớ n nhấ t 96 .
Gia tố c hướ ng tâ m an   r .
2
-
- Gia tố c tiếp tuyến at   r .
- Khoả ng cá ch từ trọ ng tâ m tớ i trụ c quay r=203mm.
Page 74
2
 7 
Flt  man  mmax
2
r  15     0, 203  2,55 N
- Lự c quá n tính li tâ m lớ n nhấ t  24  .
7
Tmax  mat r  m r 2  15   0.2032  0,1415 Nm  141,5 Nmm
Mô men xoắ n 96
Xác định đường kính trục sơ bộ:
T max 3 141,5
d≥
√
3
0 .2×[ τ ] = √ 0.2×20
≈¿ ¿
3,3 mm (1)
Sơ đồ tác dụng lực:
Page 75
Hình 8.1. Sơ đồ lực và biểu đồ momen lực tác dụng lên trục số 2.
Từ biểu đồ momen trên ta tính đượ c momen uố n lớ n nhấ t:
M x max  Pl  Flt a  150  203  2,55  82  30659 Nmm
Tính chính xác đường kính trục d1:
M td
d 1≥
√
3
0 . 1[ σ ]
Page 76
2 2
Vớ i Mtd = √
M x max +αM z
Trong đó :
- α = 0,75
- l= r= 203mm.
- Mxmax=30659Nmm: Mô men uố n
- [σ]= 58 tra bả ng 10.5 giá o trình TTTKHDĐCK.
- Mz= Tmax= 141,5Nmm : mô men xoắ n.
 M tđ = √306592 +0 ,75×141,5 2≈¿ ¿ 30660Nmm

3 30660

d≥
√0.1×58
≈¿ ¿
17,4 mm (2)
Từ (1) và (2) ta chọ n cá c kích thướ c đườ ng kính trụ c số 2 là d1=20mm, d= 10mm.
8.2) Tính chọn then cho trục số 2.

Ta chọn then bằng vật liệu là thép C45 có [ σ d ] = 100Mpa và [ τ c ] = 60Mpa, dựa
vào bảng 9.1a giáo trình TTTKHDĐCK chọn được then có các thông số như sau:
Hình 8.2. Kích thước then bằng.

Chọn chiều dài then lt= 28mm.
Điều kiện bền dập được kiểm nghiệm theo công thức 9.1 giáo trình TTTKHDĐCK:
2T
σd = ≤[ σ d ]
dl t (h−t 1 )
Page 77
2×0 , 1415
σd = =0 , 002 Mpa≤[ σ d ] =100 Mpa
 20×28×(6−3,5 )
 Thỏa mãn điều kiện bền dập.
Điều kiện bền cắt được kiểm nghiệm theo công thức 9.2 giáo trình TTTKHDĐCK:
2T
τc= ≤[ τ c ]
dl t b
2×0 , 1415
τc= =0 , 0008 Mpa≤ [ τ c ]=60 Mpa
 20×28×6
 Thỏa mãn điều kiện bền cắt.
8.3)Tính chọn ổ bi đỡ chặn cho trục số 2.
Sơ đồ lực:
Hệ số khả năng làm việc tính theo công thức 11.1 TTTKHDĐCK:
m
C d =Q √ L
Trong đó:
- Q: tải trọng động quy ước, kN. Đối với ổ bi đỡ một dãy tải trọng động được
tính theo công thức 11.3 TTTKHDĐCK: Q=( XVF r +YF a ) k t k đ .
Với:
 Fa=150N =0,15kN.
M x max 60 30659 60
Fr      511N  0,511kN
 Phản lực tại các ổ đỡ: 2 2 2 2
 V: hệ số kể đến vòng nào quay, ở đây ta chọn vòng trong quay V=1.
 kt: hệ số ảnh hưởng của nhiệt độ, kt = 1.
 kđ: hệ số kể đến đặc tính tải trọng. dựa vào bảng 11.3 TTTKHDĐCK
ta chọn kđ= 1,5
Page 78
 X,Y: hệ số tải trọng hướng tâm và hệ số tải trọng dọc trục. Với ổ bi
đỡ chặn một dãy có góc tiếp xúc α = 26o (đối với kiểu 46000) có X=
0,41, Y= 0,87.
 Q= ( 0,41×1×0,511+0,87×0,15 )×1×1,5=0,51kN .
- L: là tuổi thọ của ổ tính bằng triệu vòng quay. Được xác định theo công thức
6 6
11.2 TTTKHDĐCK: Lh =10 L/ (60 n ) => L=60 nLh /10
Với:
 n= 10 vòng/ phút
 Lh: tuổi thọ của ổ tính bằng giờ, ta có Lh= 10000 giờ.
6
 L= 60×10×10000/10 = 6 triệu vòng quay.
- m: bậc của đường cong mỏi đối với ổ bi m=3.
Suy ra hệ số khả năng làm việc của ổ là:
3
C d =0 , 51×√ 6 = 0,93kN
Dựa vào bảng P2.12 TTTKHDĐCK ta chọn ổ bi đỡ chặn một dãy cỡ trung
hẹp, kí hiệu ổ 46304 có C= 14 kN .
Hình 8.3. Ổ bi đỡ chặn 1 dãy 46304
8.4) Chọn đông cơ truyền động cho trục 2.

Page 79
Thông số đầu vào:
- Mô men xoắn cần truyền Tct=0,15Nm.

- Tốc độ cần truyền n=10 vg/phút.
Từ các thông số trên ta chọn động cơ truyền động là động cơ bước kết hợp hộp
giảm tốc và phanh điện tử có mã: A15K-S545 –GB10:
Hình 8.4. Các thông số của động cơ AK-GB 42.

Kích thước động cơ A15K-S545-GB10:
Page 80
8.5)Tính chọn bộ truyền động đai răng.

- Khoả ng cá ch trụ c 100mm.

- Momen truyền độ ng tố i đa 2Nm.
- Tỉ số truyền 1:1.
- Vậ n tố c bá nh đai 10 vò ng/ phú t.
- Cô ng suấ t trên bá nh đai chủ độ ng
T×n
P1=
9 , 55×106
Trong đó :
T= Tmax= 150 Nmm: mô men xoắ n cầ n truyền trên trụ c số 2.

n= 10 vò ng/phú t : tố c độ vò ng quay củ a trụ c số 2.
150×10
Pt =
9 ,55×106 = 0,0015 kW
Xác định modun và chiều rộng đai:
- Modun đượ c xá c định theo cô ng thứ c:

m  35. 3 P1 / n1  35. 3 0.0015 /10  1.85
.
Chọ n modun m= 2. Dự a và o bả ng 4.27 giá o trình TTTKHDĐCK tậ p 1 ta có
cá c thô ng số củ a đai như sau:
- Chiều rộ ng đai:
b  d m
Chọ n  d  8 : hệ số chiều rộ ng đai.

 b= 2.8= 16 mm
Xác định các thông số của bộ truyền:
- Chọ n số ră ng Z1= Z2= 12 răng.

- Khoả ng cá ch trụ c a:
amin  a  amax
Page 81
Trong đó :
amin  0,5m( Z1  Z 2 )  2m  0,5.2.(12  12)  2.2  28mm
amax  2m( Z1  Z 2 )  2.2.(12  12)  96mm
Chọ n sơ bộ khoả ng cá ch trụ c a= 96mm.
- Số ră ng đai:
2a Z1  Z 2 ( Z 2  Z1 ) 2 p 2.96 12  12
Zd       0  43
p 2 40a 6.28 2 ră ng
Từ bả ng 4.30 giá o trình TTTKHDĐCK tậ p 1 ta chọ n đượ c số ră ng củ a đai là :
Zd = 45 ră ng. Và chiều dà i đai là ld = 282,6 mm.
- Tính chính xá c khoả ng cá ch trụ c:
Khoả ng cá ch trụ c đượ c tính lạ i theo cô ng thứ c 4.6 TTTKHDĐCK tậ p 1:
a  (    2  8 2 ) / 4
Trong đó :
  ld  p  Z1  Z 2  / 2  282, 6  6, 28(12  12) / 2  207, 24
  m( Z1  Z 2 ) / 2  2.(12  12) / 2  24
 a  (207, 24  207, 24  8.24 ) / 4  100, 76mm

2 2
- Tính toá n cá c thô ng số cho bá nh đai:

Đườ ng kính vò ng chia củ a cá c bá nh đai:
d1= d2= m.Z1= 24 mm
Đườ ng kính vò ng ngoà i củ a bá nh đai:
d a1  d a2  mZ1  2  2.12  2.0, 6  22,8mm
Đườ ng kính đá y ră ng:
d f1  d f2  d a1  1,8m  22,8  1,8.2  19, 2mm
Chiều cao ră ng:
h  0, 9m  1,8mm
Chiều dà i răng:
B= b+m= 16+2=18mm.
Page 82
Hình 2.6. Kích thước hình học của bánh đai.
CHƯƠNG 9. TÍNH TOÁN KẾT CẤU KHỚP 1

9.1) Tính toán lựa chọn kết cấu trục số 1
Mô hình thiết kế trên solidwork:
Chọ n vậ t liệu chế tạ o trụ c là thép C45 thườ ng hó a hoặ c tô i cả i thiện.
Có σ b = 600MPa, ứ ng suấ t xoắ n cho phép [ τ ] = 20MPa, ứ ng suấ t cho phép

[σ]=63MPa
Gọ i đườ ng kính trụ c số 1 là d.
Đườ ng kính củ a trụ c 1 đượ c tính theo chỉ tiêu là độ bền xoắ n và bền uố n.
- Khố i lượ ng củ a tả i m=23kg (khi khô ng tả i là 23kg khi có tả i là 25kg).


  rad / s
6
- Vậ n tố c gó c lớ n nhấ t .

 rad / s 2
- Gia tố c gó c lớ n nhấ t 24 .
Gia tố c hướ ng tâ m an   r .
2
-
- Gia tố c tiếp tuyến at   r .
- Khoả ng cá ch từ trọ ng tâ m tớ i trụ c quay r =385mm.
Page 83
2
 
Flt  man  mmax
2
r  25     0,385  2.64 N
- Lự c quá n tính li tâ m lớ n nhấ t 6 .

Tmax  mat r  m r 2  25   0.3852  0, 485 Nm  485 Nmm
Mô men xoắ n 24
Xác định đường kính trục sơ bộ:
T max 485
d 1≥
√
3
0 . 2×[ τ ] =
3 
0.2  20 4,95 mm (1)
Sơ đồ tác dụng lực:
Page 84
Hình 9.1. Sơ đồ lực và biểu đồ momen lực tác dụng lên trục số 1.
Từ biểu đồ momen trên ta tính đượ c momen uố n lớ n nhấ t:
M x max  Pl / 2  Flt.a / 2  250  385 / 2  2.64 110 / 2  48270 Nmm
Tính chính xác đường kính trục d1:
M td
d 1≥
√
3
0 . 1[ σ ]
2 2
Vớ i Mtd = √
M x max +αM z
Trong đó :
- α = 0,75
- L l=r = 385mm.
- Mxmax=48270Nmm: Mô men uố n
- [σ]= 58 tra bả ng 10.5 giá o trình TTTKHDĐCK.
- Mz= Tmax= 450Nmm : mô men xoắ n.
 M tđ  48270  0, 75  450  48271 Nmm

2 2
48271
d1  3 
 0.1  58 20,3 mm (2)
Từ (1) và (2) ta chọ n cá c kích thướ c đườ ng kính trụ c số 2 là d1=25mm, d= 10mm.
9.2) Tính chọn then cho trục số 1.

Ta chọn then bằng vật liệu là thép C45 có [ σ d ] = 100Mpa và [ τ c ] = 60Mpa, dựa
vào bảng 9.1a giáo trình TTTKHDĐCK chọn được then có các thông số như sau:
Page 85
Hình 9.2. Kích thước then bằng.

Chọn chiều dài then lt= 50mm.
Điều kiện bền dập được kiểm nghiệm theo công thức 9.1 giáo trình TTTKHDĐCK:
2T
σd = ≤[ σ d ]
dl t (h−t 1 )
2  0, 485
d   0, 0003Mpa    d   100 Mpa
 25  50  (7  4)
 Thỏa mãn điều kiện bền dập.
Điều kiện bền cắt được kiểm nghiệm theo công thức 9.2 giáo trình TTTKHDĐCK:
2T
τc= ≤τ
dl t b [ c ]
2  0, 485
c   0, 0001Mpa    c   60 Mpa
 25  50  8
 Thỏa mãn điều kiện bền cắt.
9.3) Tính chọn ổ bi đỡ chặn cho trục số 1
Sơ đồ lực:
Hệ số khả năng làm việc tính theo công thức 11.1 TTTKHDĐCK:
m
C d =Q √ L
Page 86
Trong đó:
- Q: tải trọng động quy ước, kN. Đối với ổ bi đỡ một dãy tải trọng động được
Q=( XVF r +YF a ) k t k đ
tính theo công thức 11.3 TTTKHDĐCK: .
Với:
 Fa=250N =0,25kN.
 Phản lực tại các ổ đỡ:
M x max 110 48270 110
Fr      440 N  0, 44kN
2 2 2 2
 V: hệ số kể đến vòng nào quay, ở đây ta chọn vòng trong quay V=1.
 kt: hệ số ảnh hưởng của nhiệt độ, kt = 1.
 kđ: hệ số kể đến đặc tính tải trọng. dựa vào bảng 11.3 TTTKHDĐCK
ta chọn kđ= 1,5
 X,Y: hệ số tải trọng hướng tâm và hệ số tải trọng dọc trục. Với ổ bi
đỡ chặn một dãy có góc tiếp xúc α = 26o (đối với kiểu 46000) có X=
0,41, Y= 0,87.
 Q=  
0, 411 0, 44  0,87  0, 25 11,5  0, 6kN
.
- L: là tuổi thọ của ổ tính bằng triệu vòng quay. Được xác định theo công thức
6 6
11.2 TTTKHDĐCK: L =10 L/ (60n ) => L=60 nLh /10
h
Với:
 n= 10 vòng/ phút
 Lh: tuổi thọ của ổ tính bằng giờ, ta có Lh= 10000 giờ.
6
 L= 60×10×10000/10 = 6 triệu vòng quay.
- m: bậc của đường cong mỏi đối với ổ bi m=3.
Suy ra hệ số khả năng làm việc của ổ là:
Cd  0, 6  3 6 = 1,1 kN
Dựa vào bảng P2.12 TTTKHDĐCK ta chọn ổ bi đỡ chặn một dãy cỡ trung
hẹp, kí hiệu ổ 46305 có C= 21,1 kN .
Page 87
Hình 9.3. Ổ bi đỡ chặn 1 dãy 46305.
9.4) Chọn động cơ điện truyền động cho trục số 1.

Thông số đầu vào:
- Mô men xoắn cần truyền Tct=0,485Nm.

- Tốc độ cần truyền n=10 vg/phút.
Từ các thông số trên ta chọn động cơ truyền động là động cơ bước kết hợp hộp
giảm tốc và phanh điện tử có mã: A50K-M566 –GB10:
Page 88
Hình 9.4. Các thông sốcủa động cơ AK-GB 60.

Kích thước động cơ A50K-M566-GB10:
9.5) Chọn bộ truyền bánh răng cho trục số 1.

Chọ n truyền độ ng bá nh ră ng trụ ră ng nghiêng cho trụ c số 1 vì nó có ưu điểm là ă n
khớ p êm chịu đượ c tả i trọ ng lớ n.
Các thông số đầu vào của bộ truyền:
- Momen tố i đa T1= 5Nm.

- Tỉ số truyền 1:2.
- Khoả ng cá ch trụ c 60.
Từ cá c thô ng số trên ta chọ n bộ truyền bá nh ră ng trụ ră ng nghiêng mã SH củ a
hã ng KHK:
Page 89
Hình 9.5. Thông số của bánh răng SH.

Tính chính xác khoảng cách trục:
aw  0,5(d1  d 2 )  0,5(41, 41  82,82)  62,12mm .
Page 90
Các thông số của cặp bánh răng:
- Vậ t liệu: S45C
- Gó c nghiêng ră ng:   15
- Gó c profin gố c:  = 20o.
- Gocs profin ră ng:  t  arctg (tg / cos  )  arctg (tg 20 / cos15)  21
- Ứ ng suấ t cho phép: [ H ]=600Mpa , [ F ]=300Mpa .
- Vậ n tố c vò ng bá nh ră ng chủ độ ng:
v   d w1n1 / 6000  3,14.41, 41.10 / 6000  0, 22m / s
- Cấ p chính xá c củ a cặ p bá nh ră ng cấ p 8.
Kiểm nghiệm răng về độ bền tiếp xúc:
- Ứ ng suấ t tiếp xú c xuấ t hiện trên mặ t ră ng củ a bộ truyền phả i thỏ a mã n

điều kiện:
 H  Z M Z H Z 2T1 K H (u  1) / (bW ud w1
2
)  [ H ]
Trong đó :
 ZM= 274 (MPa)1/3: hệ số ả nh hưở ng đến cơ tính vậ t liệu, tra trong
bả ng 6.5 giá o trình TTTKHDĐCK.
 ZH: hệ số kể đến hình dạ ng bề mặ t tiếp xú c.
Z H  2 cos b / sin 2 tw  2 cos14 / sin 2.26  1,57
 b  arc tan(cos  t .tg  )  arctan(cos 21.tg15)  14
 tw  arccos(a cos  t / aw )  arccos(60cos 21/ 62,12)  26
Z : hệ số kể đến sự trù ng khớ p củ a ră ng

   bw sin  / ( m )  25sin15 / 2.3,14  1, 03  1
Z  1/    1/1,58  0,8
Tính gầ n đú ng:
   [1,88-3,2(1/z1 +1/z 2 )]cos  [1,88  3, 2(1/ 20  1/ 40)]cos15  1,58
 KH: hệ số tả i trọ ng khi tính về mặ t tiếp xú c.
K H  K H  K H K Hv  1, 02.1, 05.1,14  1, 22
K H   1, 02
: tra ở bả ng 6.7 giá o trình TTTKHDĐCK
K H  1, 05 : hệ số kể đến sự phâ n bố khô ng đồ ng đều tả i trọ ng tra
bả ng 6.14 giá o trình TTTKHDĐCK.
vH bw d w1  H go v aw / u .bw .d w1
K Hv  1   1
2T1K H  K H  2T1K H  K H
0, 002.56.0, 22. 62,12 / 2.25.41, 41
 1  1,14
2.5.103.1, 02.1, 05
Page 91

 H  274.1,57.0,8. 2.5.103.1, 22(2  1) / (25.2.41, 412 )  225MPa  [ H ]  600 MPa
Vậ y bộ truyền thỏ a mã n điều kiện bền tiếp xú c.
Kiểm nghiệm răng về độ bền uốn:
- Ứ ng suấ t uố n sinh ra khô ng đượ c vượ t quá giá trị cho phép:
 F 1  2T1 K F Y Y YF 1 / (bw d w1m)    F   300 MPa
 F 2   F 1YF 1 / YF 2    F   300MPa
Trong đó :
 KF: hệ số tả i trọ ng khi tính về uố n.
K F  K F  K F K Fv  1, 02.1, 22.1,1  1,37
K F   1, 02
: hệ số kể đến sự phâ n bố khô ng đồ ng đều tả i trọ ng lên
chiều rộ ng vành răng. Tra bả ng 6.7 giá o trình TTTKHDĐCK.
K F  1, 22 : hệ số kể đến sự phâ n bố tả i trọ ng khô ng đều cho cá c đô i
ră ng.
K Fv : hệ số kể đến tả i trọ ng độ ng xuấ t hiện trong vù ng ă n khớ p khi
tính về uố n.
vF bw d w1  g v aw / u .bw d w1
K Fv  1   1 F o
2T1K F  K F 2T1K F  K F
0, 016.56.0, 22. 62,12 / 2.25.41, 41
 1  1,1
2.5.103.1, 02.1, 22
Y  1/    1/1,58  0, 63 : hệ số kể đến sự trù ng khớ p củ a ră ng.

Y  1   /140  1  15 / 140  0, 9
 : hệ số kể đến gó c nghiêng củ a ră ng.
 YF1=3,13; YF2=3,29: hệ số dạ ng ră ng củ a bá nh 1 và bá nh 2. Tra bả ng
6.18 giá o trình TTTKHDĐCK.
 F 1  2.5.10 .1,37.0, 63.0,9.3,13 / (25.41, 41.2)  12 MPa  [ F ]=300MPa
3

  12.3, 29 / 3,13  12, 6 MPa  [ F ]=300MPa
  F 2
Vậ y bộ truyền bá nh răng thỏ a mã n điều kiện bền uố n.
Page 92
KẾT LUẬN
Đây là một đề tài mang tính thực tế cao, khi mà công nghiệp ngày càng phát triển sự
cạnh tranh không ngừng đòi hỏi năng suất và chất lượng phải được cải thiện nhờ dây
chuyền máy móc hiện đại thay thế lao động chân tay của con người.
Như vậy trong đồ án môn học chúng em đã được tìm hiểu được cách xây dựng một
mô hình robot SCARA, từ thiết kế kết cấu đến lập trình điều khiển hoạt động. Công
việc hoàn thành bao gồm như sau
 Tổng quan về ngành công nghiệp robot

 Xây dựng kết cấu cho robot
- Dựng mô hình 3D bằng Solidwords
- Tính toán ổ, trục
- Chọn bộ truyền, động cơ, chọn trục
 Lập trình điều khiển hoạt động
- Tính toán động học robot
- Tính toán động lực học
- Thiết kế quỹ đạo chuyển động
- Xây dựng bộ điều khiển bằng Matlab
Qua đề tài trên đây chúng emđã biết cách vận dụng những kiến thức chuyên môn
được đào tạo ở trường Đại học Bách Khoa Hà Nội trong thời gian qua vào với thực tế
cuộc sống nhất là với công nghiệp. Không chỉ vậy qua đồ án nàychúng em cũng học
được rất nhiều như kĩ năng làm việc nhóm, giải quyết vấn đề, tìm tài liệu, viết báo
cáo... rất có ích cho sau này.Một lần nữa nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn sự
hướng dẫn tận tình của thầy Phạm Minh Hải cùng các thầy cô trong bộ môn đã giúp
chúng em hoàn thành đề tài này.
Page 93
Do giới hạn về thời gian cũng như kiến thức trong đồ án này, chúng em mới chỉ giải
quyết một số vấn đề cơ bản trong việc thiết kế một robot ngoài ra còn rất nhiều vấn
đề cần phải giải quyết để có một sản phẩm robot hoàn thiện vì vậy chúng em rất
mong quý thầy cô và các bạn đóng góp ý kiến để đề tài này hoàn thiện hơn nữa.
Chúng em xin chân thành cảm ơn!
TÀI LIỆU THAM KHẢO

Sách giáo trình, bài giảng:
1. Trịnh Chất, Lê Văn Uyển. Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí. Nhà xuất bản
Giáo dục Việt Nam.
2. Nguyễn Trọng Hiệp. Chi tiết máy. Nhà xuất bản giáo dục, 2006.
3. Phí Văn Hào, Lê Gia Bảo, Phạm Văn Nghệ, Lê Trung Kiên.Tự động hóa quá
trình dập tạo hình. Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật Hà Nội, 2006.
4. PGS. Phan Bùi Khôi. Slide bài giảng Robotics
5. GS. TSKH Nguyễn Văn Khang, TS. Chu Anh Mỹ. Giáo trình Cơ sở robot
công ngiệp
Tài liệu khác:
1. http://baoanjsc.com.vn/TaiLieu/Giac%20hut%20chan%20khong%20dung
%20cho%20tai%20nang%20SMC%20dong%20ZPT-catalog
%2025042015090233.pdf
2. http://www.tstvietnam.vn/Tai-lieu-ky-thuat/85/95/So-tay-tra-cuu-san-pham-
SKF.html
3. http://www.omc-stepperonline.com/
Page 94
4. http://autonics.com.vn/products/products_detail.php?
catecode=03/01/04&db_uid=2164
Page 95

bản thuyết minh

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

bản thuyết minh

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐỒ Á N THIÊ T KẾ HTCĐT GVHD: TS.

7.3) Tính toá n thiết kế bộ truyền độ ng vít me đai ố c............................................................................65

Danh mục hình ảnh.

Hình 7.12. Gối đỡ cố định........................................................................................................68

Danh mục các cụm từ viết tắt.

LỜI NÓI ĐẦU

Chúng em xin chân thành cảm ơn !

PHẦN I: ĐIỀU KHIỂN ROBOT

1.2)Phân loại robot.

1.2.1 Phân loại theo kết cấu.

Hình 1.1 Robot kiểu tọa độ Đề các

Hình 1.2 Robot kiểu tọa độ trụ

Hình 1.3 Robot kiểu tọa độ cầu

Hình 1.4 Robot SCARA

nố i cẳ ng tay vớ i khủ y tay. Tay má y là m việc rấ t khéo léo. Nhưng độ chính xá c

Hình 1.5 Tay máy kiểu tay người

1.2.2 Phân loại theo điều khiển.

* Điều khiển hở : dù ng truyền độ ng bướ c (độ ng cơ điện hoặ c độ ng cơ thủ y

Hình 1.6 Một dạng Robot điều khiển servo

* Điều khiển contour đả m bả o cho phầ n cô ng tá c dịch chuyển theo quỹ đạ o

Hình 1.7 Robot hàn

1.2.3 Phân loại theo ứng dụng

Hình 1.8Robot dùng trong quân sự của Mỹ

1.3) Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp.

+ Tay má y (Manipulator) là cơ cấ u cơ khí gồ m cá c khâ u, khớ p. Chú ng hình thà nh

+ Cơ cấ u chấ p hành tạ o chuyển độ ng cho cá c khâ u củ a tay má y. Nguồ n độ ng lự c

+ Hệ thố ng cả m biến gồ m cá c sensor và thiết bị chuyển đổ i tín hiệu cầ n thiết khá c.

+ Hệ thố ng điều khiển (controller) hiện nay thườ ng là má y tính để giá m sá t vá

CHƯƠNG 2: CẤU TRÚC PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT

Mô hình ở đề tà i nà y chỉ dừ ng ở tính tượ ng trưng, khô ng đi sau và o thiết kế chi

2.1.1 Mô hình chung

Hình 2.1: Mô hình robot scara

-Khâ u 1: Khâ u độ ng quay quanh trụ c thẳ ng đứ ng

-Khâ u 4: Khâ u thao tá c tịnh tiến và quay quanh trụ c củ a khâ u 3

2.1.2 Kết cấu sơ bộ của các bộ phận

Hình 2.2: Khâu đế

Hình 2.3: Khâu 1

Hình 2.4: Khâu 2

Hình 2.5: Khâu 3

Hình 2.6: Khâu 4

2.2) Đặt hệ trục tọa độ DH.

Hình 2.7: các hệ trục tọa độ

Hệ trục tọa độ theo quy tắc D-H:

Khâ u 0: đế ta chọ n hệ tọ a độ XoYoZo có trụ c Zo có dọ c theo trụ c củ a khâ u 0, Xo

Khâ u 1: ta chọ n hệ tọ a độ X1Y1Z1 có trụ c Z1 dọ c theo trụ c củ a khớ p nố i khâ u 1 vớ i

Khâ u 2: ta chọ n hệ tọ a độ X2Y2Z2 có trụ c Z2 trù ng trụ c củ a khâ u 3 có hướ ng xuố ng

Khâ u 3: ta chọ n hệ tọ a độ X3Y3Z3 có trụ c Z3 cù ng phương cù ng chiều vớ i trụ c Z2 , X3

Khâ u 4: Ta chọ n hệ XEYEZE có trụ c ZE cù ng phương cù ng chiều vớ i trụ c Z2, XE chọ n

2.3)Bậc tự do của robot.

Vớ i Robot trong đồ á n này em nghiên cứ u số bậ c tự do là :

 nx sx ax px  C12C4  S12 S 4 S12C4  C12 S 4 0 a1C1  a2C12 

CHƯƠNG 3 : TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT

Đặt hệ trục tọa độ:

Hình 2.8: Đặt hệ trục tọa độ

* Trụ c zi đượ c chọ n dọ c theo trụ c củ a khớ p thứ (i+1).

Hướ ng củ a phép quay và phép tịnh tiến đượ c chọ n tù y ý.

* Trụ c yi đượ c xá c định theo quy tắ c bà n tay phả i.

* Gố c O sẽ là giao củ a hai trụ c bấ t kì

Cách xác định các thông số của bảng D – H

-Vị trí củ a hệ tọ a độ khớ p (Oxyz)i đố i vớ i hệ tọ a độ khớ p (Oxyz)i-1đượ c xá c định

ai : dịch chuyển dọ c trụ c xi để điểm O'i chuyển đến điểm Oi

Thiết lập bộ thông số động học theo Denavit-Hatenberg

Giả sử ta đã tìm ra đượ c bả ng giá trị tham số D –H củ a robot như sau :

cosθ i  sin θi cos α i sin θ i sin α i a i cosθ i 