第２７卷第３期 计算机仿真 ２０１０年３月

文章编号：１００６—９３４８（２０１０）０３～００３９—０４

直升机飞行控制器设计与仿真
谭畅，代冀阳，吴国辉
（南昌航空大学无损检测技术教育部重点实验室，江西南昌３３００６３）

摘要：为了改善直升机飞行控制系统的性能，研究了其在前飞状态下的模糊平滑切换控制方法和仿真验证问题。以ＡＤＳ一

３３Ｄ水平１操纵品质要求为设计目标，建立直升机不同平衡点的线性子模型，采用基于遗传算法的Ｈ。控制器设计方法设

计各局部控制器，应用模糊平滑切换策略设计全局控制器，实现直升机在不同速度下的飞行控制，保证了控制过程的平滑

性，并用数学方法证明了系统的稳定性。仿真结果表明，所设计的直升机飞行控制器达到了ＡＤＳ一３３Ｄ水平ｌ操纵品质要

求。

关键词：直升机飞行控制；模糊平滑切换；鲁棒控制

中图分类号：ＴＰ２７３；Ｖ２４９．１ 文献标识码：Ａ

Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｆｏｒ Ｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒｓ

ＴＡＮ Ｃｈａｎｇ，ＤＡＩ Ｊｉ—ｙａｎｇ，ＷＵ Ｇｕｏ—ｈｕｉ

（Ｎｏｎｄｅｓｔｒｕｃｔｉｖｅ Ｔｅｓｔ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｍｉｎｉｓｔｒｙ Ｅｄｕｃａｔｉｏｎ；Ｎａｎｃｈａｎｇ Ｈａｎｇｋｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ．

Ｎａｎｃｈａｎｇ Ｊｉａｎｇｘｉ ３３００６３，Ｃｈｉｎａ）

ＡＢＳＴＲＡＣＴ：Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔＯ ｉｍｐｒｏｖｅ ｉｔｓ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ，ｔｈｅ ｆｕｚｚｙ ｓｍｏｏｔｈ ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｆｌｉｓｈｔ

ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ａｔ ｆｏｒｗａｒｄ ｆｌｉｇｈｔ ｆｉｒｅ

ｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ．Ｗｉｔｈ ｈａｎｄｌｉｎｇ ｑｕａｌｉｔｉｅｓ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ＡＤＳ一３３ Ｄ ｔａｋｅｎ ａｇ
ｄｅｓｉｇｎ

ｃｒｉｔｅｒｉａ，ｔｈｅ ｍｕｌｔｉ—ｌｉｎｅａｒ ｓｕｂ—ｍｏｄｅｌｓ ａｒｅ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ａｔ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｅｑｕｉｌｉｂｒｉｕｍ ｐｏｉｎｔｓ ｏｆ ｔｈｅ ｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒ．Ｆｏｒ ｅｖｅｒｙ ｌｉｎ－

ｅａｒｉｚｅｄ ｍｏｄｅｌ ｉｎ ｔｈｅ ｆｕｚｚｙ ｓｔａｔｅ—ｓｐａｃｅ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ａ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｓｙｓｔｅｍ，ａ ｒｏｂｕｓｔ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｕｓｉｎｇ ＧＡ—ｂａｓｅｄ

Ｈ？ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｄｅｓｉｇｎ ｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅ ｗｈｏｌｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｉｓ ｓｙｎｔｈｅｓｉｚｅｄ ｂｙ ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｆｕｚｚｙ ｓｍｏｏｔｈ ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｌａｗ．

ｗｈｉｃｈ ｇｕａｒａｎｔｅｅｓ ｔｈｅ ｓｍｏｏｔｈｎｅｓｓ ｏｆ ｔｈｅ ｅｏｎｔｒｏＵｉｎｇ ｐｒｏｃｅｓｓｉｏｎ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｉｓ ｖａｌｉｄａｔｅｄ ｂｙ ｍａｔｈｅ－

ｍａｔｉｃａｌ ｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒ ｆｌｉｇｈｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｓａｔｉｓｆｉｅｓ ｔｈｅ ＡＤＳ－３３Ｄ

ｌｅｖｅｌ １ ｈａｎｄｌｉｎｇ ｑｕａｌｉｔｉｅｓ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ．

ＫＥＹＷＯＲＤＳ：Ｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒ ｆｌｉｇｈｔ ｃｏｎｔｒｏｌ；Ｆｕｚｚｙ ｓｍｏｏｔｈ ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ；Ｒｏｂｕｓｔ ｃｏｎｔｒｏｌ

ｌ 引言 机的飞行控制性能进行改善，但都用局部控制器本身的鲁棒

直升机具有高敏捷性和大机动飞行的能力，且在其机动 性来保证飞行系统的稳定性，因此很容易造成控制器切换点

飞行过程中随着外部环境、飞行高度、飞行姿态及飞行状态 处系统性能的剧烈变化。

的变化，其飞行模型将会发生很大的变化。如果采用单一数 为了克服上述缺点，本文采用模糊平滑切换控制方法设

学模型来描述直升机的机动飞行和设计控制器，往往不能获 计直升机在前飞状态下的飞行控制器。该方法削弱了控制

得满意的控制效果，甚至造成无法控制…。另一方面，军用 器切换时的不平滑振颤，保证了整个控制过程的平滑性。它

旋翼机操纵品质要求ＡＤＳ一３３，针对特定任务对直升机允许 在表述形式上是线性的，但由于模糊权值的存在，它在实质

的交叉耦合、规定的频率响应进行了严格的限制口Ｊ。为了满 上仍是非线性的。首先利用不同平衡点的线性子模型实现

足ＡＤＳ一３３的性能指标，国内外学者采用现代控制理论和智 对直升机机动飞行模型的模糊逼近，对每个子系统设计相应

能控制方法来设计飞行控制器【３。】，但均采用某一固定工作 的Ｈ＊鲁棒控制器。再对不同速度区间的控制器，采用模糊

点处的线性模型来表征全局模型和设计控制器，而直升机是 加权的方法实现全局控制器，并讨论了该飞行控制系统的稳

一个高度耦合、不稳定的非线性系统，单一工作点建立的模 定性。最后，通过仿真验证了该方法的有效性。

型与实际模型有较大出入。文献［１，６］采用多模型思想对飞
２模糊平滑切换控制方法
模糊平滑切换控制是多模型控制方法的一种，它采用了
收稿日期：２００９一Ｏｌ—１９修回日期：２００９—０５—０６
分解一合成的思想。其分解时的模糊分区和合成时的模糊

一３９—

　万方数据
加权保证了整个控制过程的平滑性，削弱了切换时的不平滑 系统均有鬈Ｐ＋ＰＡｉ＜０（江ｌ，２，…，ｚ）。则所论模糊系统的
振颤问题。其实现步骤为： 平衡状态是全局渐近稳定的。

１）建立线性子模型集； 根据上述定理证明系统的全局稳定性即是求解一组线

２）设计局部控制器； 性矩阵不等式：斌Ｐ＋ＰＨｉ＜０，Ｈｉ为加入控制器后的系统矩
３）设计全局对象的平滑切换控制策略。 阵。若找到满足条件的正定矩阵Ｐ即证明了系统是全局渐近

对于连续控制对象，首先将整个ｎ维状态空间分为１个 稳定的。

模糊子区间集合Ｍ‘（ｉ＝ｌ，２，…，１），并在每个子区间上对被
控对象模型局部线性化，建立线性子模型集，其模糊状态空
间模型可表述为：
影：ｉｆ并（ｔ）ｉｓ Ｍｉ
ｔｈｅｎ茁（ｔ）＝Ａ≯（ｔ）＋臣ｕ（ｔ）
Ｙ（ｔ）＝Ｃ≯（ｔ）＋Ｄｉ“（ｔ）
其中ｉ＝ｌ，２，…，Ｚ。
其次，对各个局部模型设计相应的控制器。局部控制器
可以采用几乎所有常用的线性控制思想来设计，如ＰＩＤ控
制、极点配置、日。控制、模糊控制等等。在实际设计中，应综
合被控对象的复杂性和设计要求，选择适当的控制方法进行
设计。第ｉ个局部状态／输出反馈控制器表示为：．
ｉｆ茗 ｉｓ Ｍ‘，
ｔｈｅｎ／ｔ（ｔ）＝一Ｌ。并（ｔ）／ｕ（ｔ）＝一Ｌ‘Ｙ（ｔ）
最后采用模糊平滑切换控制策略实现全局系统的协调
控制。该方法通过模糊加权保证整个控制过程的平滑性，即
选择合适的模糊隶属度函数作为权值，对论域内的各局部模
型和控制器进行加权得到全局模型和控制器。在一般的科研
和工程实践中，常常选用高斯型、三角型、Ｓｉｇｍｏｉｄ型以及它
们的衍生函数作为隶属度函数。在具体使用时，应多次试验，
选择控制效果最优的函数作为模糊平滑切换控制中的隶属
度函数。
根据上述方法设计得到的全局模型和控制器表述为：
菇（ｔ）＝Ａｘ（ｔ）＋Ｂｕ（ｔ）
Ｙ（ｔ）＝Ｃｘ（ｔ）＋Ｄｕ（ｔ）
Ⅱ（ｔ）＝一厶（ｔ）／ｕ（ｔ）＝一母（ｔ）
其中
ｌ １
３ 模糊平滑切换控制在直升机上的应用
本文采用上述模糊平滑切换方法来实现美国Ｓｉｋｏｒｓｋｙ公
司研制的ＵＨ一６０Ａ Ｂｌａｃｋ Ｈａｗｋ（黑鹰）直升机在前飞状态下
（１） 的飞行控制，即实现其飞行速度在４５—１３０（ｋｎｏｔ）之间的飞
（２） 行控制。黑鹰直升机是一种通用型飞行器，属于中等机动
ＭＴＥ（特定的任务动作单元）类型。控制系统设计目标是达
到军用旋翼飞行器驾驶品质要求ＡＤＳ一３３中操纵品质等级
水平１的要求。
３．１ 直升机线性子模型集建立
本文只考虑黑鹰直升机的机体状态，采用６自由度８状
态的非线性方程作为研究模型。８个状态是／／，，”，埘（分别为机
体坐标系ｘ，ｙ，ｚ轴方向的速度）徊，ｇ，ｒ（分别为机体坐标系
（３） ｘ，ｙ，ｚ轴方向的角速度）；Ｏ，西（分别为俯仰角和滚转角）。
其状态空间表示为：
Ｘ＝八Ｘ，Ｕ；ｆ） （７）
式中Ｘ＝［“，口，埘，Ｐ，ｑ，ｒ，ｐ，毋ｒ为状态向量，Ｕ＝［‰，Ｏｋ，
０“，Ｏｏ，ｒ为控制向量。其中Ｕ的分量分别为旋翼总距角，旋
翼横向变距角，旋翼纵向变距角，尾桨总距角。直升机通过自
动倾斜器和尾桨桨距机构分别控制上述四个输入变量，从而
操纵直升机的升降、俯仰、滚转和航向以・）的详细表达式参
见文献［７］。
选择平衡点（４５，５０，６０，９０，１２０（ｋｎｏｔ））将直升机前飞
（４）
速度区间４５—１３０（ｋｎｏｔ）划分为５个模糊子区间。对式（７）
（５）
用泰勒级数展开法进行局部线性化，并选择高度变化率日、
６）
俯仰角９、滚转角咖和偏航角速率ｒ作为输出，即
Ｙ（ｔ）＝［日ｐ咖ｒ］７ （８）

２；胁（髫）Ａｔ，Ｂ ２；胁（石）Ｂｉ，
Ａ
取Ｄ＝０，得到由５个局部线性模型组成的模糊线性子模型
， ｌ 集。
ｃ＝∑ｐ。（ｘ）Ｃｉ，Ｄ＝∑ｐ；（菇）Ｄ。， ３．２局部日。控制器设计
考虑到直升机模型的复杂性、飞行过程中的不确定性以
￡＝∑胁（髫）厶， 及飞行操纵需要满足的性能指标要求的多目标性，本文采用
１ 文献［９］中提到的基于遗传算法的日。鲁棒控制器来设计局
地（算）＝彬（茗）／∑膨（髫），
Ｊ２１
部输出反馈控制器。该方法不但具有常规日。方法所具有的
ｌ 有效处理模型不确定性的优点，还解决了无法确定个别极点
０≤以（茗）≤ｌ，∑地（石）＝ｌ。 位置或闭环系统带宽区域问题。子系统控制结构如图ｌ所

模糊平滑切换控制方法中子系统的稳定性不能保证全 示。

局系统的稳定性。因此在控制系统设计完成后须用下述定理 其中只为第ｉ个模糊线性子模型，参考输入ｒ定义为驾

进行系统全局稳定性的证明。 驶员对爬升、俯仰、滚转及偏航的指令：

定理…如果存在一个共同的正定矩阵Ｐ，对于所有的子 ｒ（ｔ）＝［疋疋瓯瓦］７ （９）

一柏一

　万方数据
 证明了本文设计的直升机飞行控制系统是全局渐近稳定的。

４仿真结果
用Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ对本文设计的直升机飞行控制系统
进行仿真。仿真结果表明采用模糊平滑切换方法设计的直升
图１ 子系统结构
机飞行控制系统能够实现直升机在不同前飞速度下的飞行

３．３ 模糊平滑切换控制策略设计 控制。且保证了整个控制过程的平滑性。这里，以ｖｆ＝

８０（ｋｎｏｔ）为例展示了本文设计的直升机飞行控制系统的控
为得到较好的解耦控制性能，本文通过多次对比仿真试
制效果。
验，选择两个Ｓｉｇｍｏｉｄ函数的乘积作为模糊平滑切换策略的
●时间响应特性分析
隶属度函数，如图２所示。
图４给出了ｖｆ＝８０（ｋｎｏｔ）时，直升机在４个指令单独作

１１２
用下的单位阶跃响应曲线。图中，，，。表示高度变化率Ｈ，ｙ２表
ｕｌ Ｉｄ
一 １１５
示俯仰角９、扎表示滚转角中、扎表示偏航角速率ｒ。从图４的
●

响应曲线可以看出直升机飞行控制系统具有良好的动态性
能和解耦性能。
●

●ＡＤＳ一３３操纵质量评价
●

按照ＡＤＳ一３３Ｄ中的操纵品质要求，对ｖ，＝８０（ｋｎｏｔ）时
的各项性能指标进行验证。各项指标的计算结果分别如表ｌ
一表３所示。
Ｊ

订 表ｌ 带宽与相位延迟参数（小幅值姿态变化）

图２ 隶属度函数曲线

胁＝丁万而巧ｌ＿而（１０）
其数学表达式为：

式中口。、Ｃ，和口：、Ｃ：分别用于指定两个Ｓｉｇｍｏｉｄ型函数的 表２主导极点等效阻尼比（中周期响应）
形状，参数菇指定变量范围。
等效阻尼比 ∈
据上述思想设计得到的直升机飞行控制系统结构如图３
俯仰轴０．６４７７

㈣
所示。
滚转轴 ×

一
Ｉ 【

｝勰｝＿
表３滚转引起的俯仰耦合与俯仰引起的滚转耦合

（轴间耦合）

飞 倒；一一Ｉ
。
； ｆ
（△％／△咖４）ＳＡ （Ａｑｂ＃／Ａ０４）８Ｂ

Ｏ．ｏｏｌ３

图３ 系统结构

此外，总距引起的偏航耦合１９耐／ｎ：一。Ｉ为０．６５６８（ｄｅ∥
系统稳定性证明
ｆｔ／ｓ２），高度变化率响应参数，即总距操纵响应Ｉ‰／他一。ｌ为
３．４

利用前述定理，证明本文设计的直升机飞行控制系统的 ０．６５６８（ｄｅｇ／ｆｔ／ｓ２）。
稳定性。 从这些数据中可以看出。所验证的各项指标都已达到了
通过求解一个含有如下６个ＬＭＩ的整体线性矩阵不等式 ＡＤＳ一３３Ｄ的操纵品质ＨＱＲ水平１的要求，因此本文所设计
问题： 的直升机飞行控制器具有良好的鲁棒性。
Ｐ＞０

研Ｐ＋矾＜０（ｉ＝１，２…，５） ５结论
找到了满足上述不等式组的２４×２４的正定矩阵Ｐ，从而 本文以ＡＤＳ一３３Ｄ水平ｌ操纵品质要求为设计目标，研
一４１—

　万方数据
究了模糊平滑切换多模型控制方法在直升机飞行控制系统 性。对于难于精确建模、参数剧烈变化和有严重不确定性的
中的应用。采用该方法设计的飞行控制系统能够实现直升 复杂非线性系统，模糊平滑切换多模型控制方法能够对其进
机在不同速度下的飞行控制，且能够保证控制过程的平滑 行有效控制。

ｉ医三三三
萋
ｉ

｛一
墨

ｔ，Ｉ
｛ ！Ｌ［＝二二二＝二二］
‘Ｉ）高度变化率单位阶联指令

｛ ¨
＾Ｊ、目），ｌＪ‘
４

蕞 夏 。

删：
ｌ 翼
譬
。

摹 妻
ｔ，ｌ

（ｃ）漾转姿态单位阶跃指令 （ｄ）偏航角速率单位阶跃指令

图４采用８阶直升机模型时的阶跃响应

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［５］Ｃ Ｓａｍｂｌａｎｅａｔ，Ｐ Ａｐｋａｒｉａｎ，Ｒ Ｊ Ｐａｔｔｏｎ．．Ｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔ ｏｆ ｈｅｌｉｃｏｐ－ 谭畅（１９８２一），女（汉族），重庆梁平人，硕士研
ｔｅｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ｌａｗ ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ ａｎｄ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｕｓｉｎｇ ｅｉｇｅｎｓｔｒｕｃｔｕｒｅ＊ 究生，主要研究方向为鲁棒控制、智能控制等；
ａｎｄ Ｈ∞ｓｙｎｔｈｅｓｉｓ［Ｃ］．Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ １６ｔｈ Ａｎｎｕａｌ
ｓｉｇｎｍｅｎｔ 代冀阳（１９６６一），男（汉族），江西九江人，博士，硕
Ｅｕｒｏｐｅａｎ Ｒｏｔｏｒｃｒａｆｔ Ｆｏｒｕｍ，Ｇｌａｓｇｏｗ，Ｓｃｏｔｌａｎｄ，Ｓｅｐｔ．１９９０，１１１． ｝＝研究生导师，教授，主要研究方向为鲁棒控制理论
１１．３：１—７．
及应用、计算智能及其在建模控制中的应用等；
［６］Ｊｉｙａｎｇ Ｄａｉ，Ｊｉａｎｇｑｉｎ Ｍａｏ，Ｗｅｉｑｉａｎｇ Ｗａｎ，Ｙａｎｘｉａ Ｌｉ，Ｅｒ Ｍｅｎｇ 吴国辉（１９８３一）。男（汉族），江西抚州人，硕士生，主要研究方向为
Ｊｏｏ．Ｆｕｚｚｙ ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｌａｗ ｄｅｓｉｇｎ ｆｏｒ ｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒｓ［Ｃ］．ＴＥＮ・ 直升机控制及仿真。
ＣＯＮ ０２．Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ．２００２ ＩＥＥＥ Ｒｅｇｉｏｎ １０ｔｈ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ

一４２一

　万方数据