DELTA TÜRKİYE

destek.delta-turkey.com

ASDA-A2 Servo Sürücü Home Çalışma Modu

ASDA-A2 Serisi Servo Sürücüde Home Bulma işlem parametreleri aşağıdaki gibidir.
5-04 : Home Bulma Mod Ayarı
5-05 : Home Bulma Hız Ayarı
5-06 : Home Bulma 2. Hız Ayarı
6-00
Home Tanımlama PR Parametresi
6-01

Servo Dijital Giriş Tanımlamaları (2-10 ~ 2-17, DI1 ~ DI8)

ORGP : Harici Home Sensörü tanımlama girişidir. Dijital giriş parametresine “124” tanımlanarak giriş
Home Sensörü (ORGP) olarak tanımlanır.
SHOM: Home Start giriş fonksiyonudur. Dijital giriş parametresine “127” tanımlanarak giriş SHOM
olarak tanımlanır ve giriş aktif edildiğinde HOME işlemi başlar.

P5-04 : HOME BULMA MOD AYARI

Bu parametre yapısı aşağıdaki tabloda görüldüğü gibidir. Parametre içerisinden Home sensör seçimi,
sensör sonrası motor encoderi z-fazı hareketi ve home limit davranış ayarları gerçekleştirilmektedir.
Parametre içeriği hexadecimal yapıdadır ve 16 bitlik adrestir. X, Y, Z parametre grup değişken
değerleri girilerek home modu ayarı gerçekleştirilmiş olur.

Tablo-1 : P5-04 Home Modu Parametre Yapısı

1
 DELTA TÜRKİYE
destek.delta-turkey.com

X Home Bulma Sensör Tanım Değişkeni

X=0 : Servo motor ileri yönde hareket ederek ileri limit switch (CCWL) sensörünü arar.
X=1 : Servo motor geri yönde hareket ederek geri limit switch (CCW) sensörünü arar.
X=2 : Servo motor ileri yönde hareket ederek bağlı olan ORGP sensörünü arar. (OFFON)
X=3 : Servo motor geri yönde hareket ederek bağlı olan ORGP sensörünü arar. (OFFON)
X=4 : Servo motor ileri yönde hareket ederek motor z-fazını arar.
X=5 : Servo motor geri yönde hareket ederek motor z-fazını arar.
X=6 : Servo motor ileri yönde hareket ederek bağlı olan ORGP sensörünü arar. (ONOFF)
X=7 : Servo motor geri yönde hareket ederek bağlı olan ORGP sensörünü arar. (ONOFF)
X=8 : Servonun bulunduğu nokta Home Noktasıdır.

Y Home Bulma Motor Z-Fazı Ayarı

Y=0 : X değişkenindeki home sensörünü gördükten sonra DUR ve GERİ Yönde Z-FAZINI ara.
Y=1 : X değişkenindeki home sensörünü gördükten sonra İLERİ Yönde Z-FAZINI ara.
Y=2 : X değişkenindeki home sensörünü gördükten sonra Z-FAZINA DİKKATE ALMA dur.

NOT : Y değişkeni X değişkeninin (0,1,2,3,6,7) seçilmesi durumunda geçerlidir.

Z Home Sensörünü Bulamadan önce Limit Switch’lere gelirse

Z=0 : Home sensörünü bulamadan limit switche gelirse DUR.
Z=1 : Home sensörünü bulamadan limit switche gelirse GERİ DÖN ve BU YÖNDE SENSÖR ARA.

NOT : Servo motor HOME Sensörünü ararken HOME sensörü hareket yönünün gerisinde
kalması durumunda hareket limit SW ile durdurulursa Z=0 seçilmesi durumunda motor durur,
Z=1 seçilmesi durumunda motor geri yöne dönerek tekrar HOME sensörünü arar. X
değişkeninin 2,3,4,5,6,7 seçilmesi durumunda geçerlidir.

P5-05 : HOME BULMA HIZ AYARI

Bu parametreden home sensörünü arama hızı belirlenir. Buradan girilen hız değeri ile servo motor
HOME sensörünü aramaya başlar ve sensörü görene kadar bu hızla gider. Parametreden hız değeri
motor devri olarak belirlenir ve değer aralığı 1 ~ 2000.0 r/min ‘dir. Data formatı Decimal’dir.

P5-06 : HOME BULMA 2. HIZ AYARI

Bu parametreden home sensörünü gördükten sonraki Z-fazı arama gibi 2. Hıza geçme işlemi seçilmiş
ise buradaki ilerleme hızı belirlenir. Parametreden hız değeri motor devri olarak belirlenir ve değer
aralığı 1 ~ 500.0 r/min ‘dir. Data formatı Decimal’dir.

2
 DELTA TÜRKİYE
destek.delta-turkey.com

HOME BULMA ÖRNEKLERİ

X = 2 İleri yönde ORGP (OFF ON) sensörünü arar.
Y = 0 Geriye dönerek Z-Fazını arar.
Z = 1 Limit sensörüne gelirse geri dönerek tekrar ORGP sensörünü arar.

Yukarıdaki örnek servo motor ve sensörün 3 farklı (S1, S2, S3) başlangıç durumu için hazırlanmıştır.
“H” ile belirtilen P5-05 içerisinden belirlenen HOME sensörü arama hızı, “L” ile belirtilen P5-06
içerisinden belirtilen HOME 2. Hızı, “PL” ile belirtilen Limit SW, “ORGP” ile belirtilen Home Sensörü,
“Z Pulse” ile belirtilen motor encoderi içerisinde 360 derecelik harekette sadece bir pals veren
encoder pals çıkışı, “ERR” ile belirtilen nokta ise Home sensörünü bulamadan limit SW’e basma
durumunu göstermektedir.

S1 Başlangıç Noktası Durumu

S1 noktasında bulunan servoya home start verildiği anda servo home arama hızı ile harekete başlar
ve ORGP sensörünü gördüğü anda yavaşlayarak durur ve ters yönde Home 2. Hızı ile devam ederek
ilk Z fazını görerek durur (E).

S2 Başlangıç Noktası Durumu

S2 başlangıç noktasında bulunan servo ileri yönde hareket ile ORGP sensörünü arayacak şekilde
ayarlandığından dikkat edilecek olursa ORGP sensörü servo hareket yönünün gerisinde kalmıştır.
Harekete başlayan servo PL-Limit SW sensörünü gördüğü anda durur. Z=1 olarak ayarlandığından
geriye dönerek tekrar ORGP sensörünü aramaya başlar. ORGP sensörünü gördüğü anda yavaş hıza
geçer ve sensörden kurtulana dek devam eder, kurtulduktan sonraki ilk z-fazında durur (E).

S3 Başlangıç Noktası Durumu

S3 başlangış noktası dikkat edilirse direk home ORGP sensörü üzeridir. Bu durumda servo hiç ileri
yönde yüksek home arama hızına geçmeden home 2. Hızında geri yönde harekete başlayarak
sensörden kurtulana dek devam eder ve ilk Z-fazında durur (E).

NOT: Dikkat edilecek olursa aynı sistemde 3 farklı durumda da servonun home noktası
değişmemiş ve (E) olmuştur.

3
 DELTA TÜRKİYE
destek.delta-turkey.com

P6-00 ve P6-01 HOME PR PARAMETRELERİ

P6-00 ve P6-01 Home PR Parametreleridir. P6-00 parametresi ile home start işleminin kararı ve home
tamamlandıktan sonra yapılacak işleme dair ayarlar gerçekleştirilir. P6-01 parametresi ile de home
işlemi tamamlandıktan sonra Kullanıcı pozisyon Pals göstergesi olan PUU içerisine ne yazılacağına
karar verilir. P6-01 içerisine “0” yazılır ise home tamamlandıktan sonra pals değeri sıfırlar, eğer ki
“1000” yazılır ise home tamamlandıktan sonra PUU içerisine “1000” değerini yazar. Bu şekilde home
noktası istenilen absolute pozisyon noktası olarak tanımlanır.

P6-00 Home Tanımlama PR Parametresi

Yukarıdaki tabloda da görüldüğü gibi P6-00 parametresi 32 bit yapısındadır. Burada Home işlemine
dair 6 önemli ayar mevcuttur.

BOOT : Bu değişken servonun ilk enerjilenmesi ile birlikte Home işleminin otomatik başlamasını
sağlamaktadır. “0” yapılır ise enerji gelince otomatik başlamaz, “1” yapılır ise enerji gelince otomatik
olarak home işlemine başlar. Örnek P6-00 içeriği “10000000” olarak girilmelidir.

PATH : Bu değişken ile servo home işlemini tamamladıktan sonra otomatik olarak dahili pozisyon
registerlerinden birine gitmesi sağlanabilir. Bilindiği üzere 64 dahili pozsiyon registeri (PR)
bulunmaktadır. Bunlarda ilki Home olup geri kalan 63 PR registerinden istenilen home işleminden
sonra otomatik geçmesi sağlanabilir. Bunun için “PATH” değişkenine istenilen PR numarası
girilmelidir. Örneğin 5 nolu PR çalıştırılmak isteniyor ise parametre içeriği “10000005” olarak
girilmelidir.

DLY : Servo home işlemini tamamladıktan sonra PATH değişkeni ile bir başka PR datasına yönlendirildi
ise geçişte beklediği süredir. 0 ~ F arasında seçilir 5-40 ~ 5-55 parametrelerinden süresi ayarlanır.
ACC : Servo sürücü Home arama işlemine başlarken kullanacağı hızlanma rampa zamanı. 0 ~ F
arasında seçilir 5-20 ~ 5-35 parametrelerinden süresi ayarlanır.
DEC1 : Servo Home arama işleminde 1. hızdan 2. hıza geçerken kullanacağı yavaşlama rampa zamanı.
0 ~ F arasında seçilir 5-20 ~ 5-35 parametrelerinden süresi ayarlanır.
DEC2 : Servo Home arama işleminde 2. hızdan duruşa geçerken kullanacağı yavaşlama rampa
zamanı. . 0 ~ F arasında seçilir 5-20 ~ 5-35 parametrelerinden süresi ayarlanır.

P6-01 Home Tanımlama PR Parametresi

Bu parametre home tamamlandıktan sonra bulunulan home noktasının istenilen absolute değeri ile
tanımlanmasını sağlar. Bu parametre içerisine “0” girilir ise home işleminden sonra bulunulan home
noktasını “0” absolute değeri ile tanımlar.
Örneğin P5-04 parametresinde X değişkeni X=8 (bulunulan nokta home) olarak tanımlanırsa, servo
her homa git komutu aldığında bulunduğu noktayı Home noktası olarak kabul eder ve PUU pozisyon
pals değerinin içerisine P6-01 içerisine girilen değeri yazar.