PROFINET

Uzupełniająca instrukcja dla

przetwornic częstotliwości NORD
Spis treści
1) Konfiguracja przetwornicy częstotliwości NORD ............................................................................ 3
a) Podłączenie modułu dla serii SK2xxE .......................................................................................... 3
b) Podłączenie modułu dla serii SK5xxE .......................................................................................... 4
c) Ustawienie przełączników DIP..................................................................................................... 5
i) Seria SK2xxE............................................................................................................................. 5
ii) Seria SK5xxE............................................................................................................................. 5
d) Zaprogramowanie przetwornicy oraz modułu Profinet .............................................................. 6
2) Konfiguracja TIA Portal .................................................................................................................... 8
a) Instalacja plików GSD .................................................................................................................. 8
b) Dodanie modułu do projektu oraz przypisanie poprawnego adresu IP oraz nazwy modułu ..... 9
c) Wysłanie słowa sterującego oraz wartości zdanych ................................................................. 13
3) Szczegółowe informację dotyczące sterowania napędami ........................................................... 15
a) Konfiguracja słowa sterującego................................................................................................. 15
b) Konfiguracja słowa statusowego ............................................................................................... 16
c) Rodzaje PPO oraz ich adresy ..................................................................................................... 17
d) Podgląd słowa w sterowniku, przetwornicy oraz module ........................................................ 20
4) Rozszerzenie układu o dodatkowe przetwornice.......................................................................... 23
a) Konfiguracja serii SK2xxE – do 4 przetwornic............................................................................ 23
b) Konfiguracja serii SK5xxE – do 8 przetwornic............................................................................ 24
5) Informacje dodatkowe .................................................................................................................. 24
a) Odczyt statusu modułu ProfiNet w TIA Portal........................................................................... 24
b) Zmiana parametru przetwornicy poprzez sieć ProfiNet ........................................................... 27
c) Komunikacja z przetwornicą poprzez Ethernet ......................................................................... 29
d) Timeout magistrali zewnętrznej ................................................................................................ 34
1) Konfiguracja przetwornicy częstotliwości NORD
a) Podłączenie modułu dla serii SK2xxE
Poniżej przedstawiono sposób podłączenia modułu do falownika. Zarówno w przypadku
modułu wewnętrznego (SK CU4-PNT), jak i zewnętrznego (SK TU4-PNT) należy podać
zasilanie +24VDC oraz podłączyć magistrale systemową (System bus).

Zasilanie do modułu można podać z zewnętrznego źródła, w tym przypadku po zaniku

głównego napięcia falownika sieć pozostanie widoczna. Jeśli moduł byłby zasilany z zacisków
przetwornicy to w momencie utraty zasilania głównego zanika sieć i nie ma możliwości
przeprowadzenia diagnostyki.

UWAGA
Posiadamy w swojej ofercie przetwornice z wbudowanym zasilaczem wewnętrznym – seria
SK2x0E, oraz bez wbudowanego wewnętrznego zasilacza – seria SK2x5E.

Poniższy rysunek przedstawia podłączenie modułu do falownika serii SK2x5E, który

wymaga podłączenia zewnętrznego zasilania 24VDC. Seria falowników SK2x0E posiada
własny zasilacz, podpięcie zewnętrznego zasilania grozi uszkodzeniem przetwornicy.

Schemat podłączenie modułu do przetwornicy SK2x5E

Pod poniższymi linkami znajdują się karty techniczne zawierające szczegółowe

informację na temat podłączenia i konfiguracji modułu zewnętrznego, jednostki
przyłączeniowej modułu (SK TI4-TU-BUS) oraz modułu wewnętrznego.
https://www.nord.com/cms/pl/documentation/manuals/details_1139/detail_76161.jsp
https://www.nord.com/cms/pl/documentation/manuals/details_1139/detail_72525.jsp
https://www.nord.com/cms/pl/documentation/manuals/details_1139/detail_76163.jsp
 Moduł wewnętrzny SK CU4-PNT: Moduł zewnętrzny SK TU4-PNT:

Moduły dla serii przetwornic SK2xxE

Preferowane wtyczki RJ45 z wymaganym poziomem IP dla modułu zewnętrznego to Phoenix

Contact: VS-PPC-C1-RJ45-POBK-8I10G – 1422205

b) Podłączenie modułu dla serii SK5xxE

Moduł dla serii SK5xxE – SK TU3-PNT

Podłączenie modułu dla serii SK5xxE polega na nałożeniu modułu na falownik oraz
podaniu zasilania zewnętrznego 24VDC do zacisków na module. Poniższy link zawiera
szczegółowe dane techniczne modułu.
https://www.nord.com/cms/pl/documentation/manuals/details_1139/detail_76160.jsp
 c) Ustawienie przełączników DIP
i) Seria SK2xxE

Moduł SK TU4-PNT lub SK CU4-PNT posiada 12 przełączników DIP. Tabela z opisem

poszczególnych przełączników znajduje się poniżej. Przed pierwszym uruchomieniem należy
ustawić przełącznik 10 oraz 11 na ON aby móc nadpisywać parametry oraz mieć możliwość
kontroli.
UWAGA: W przypadku gdy w sieci pracuje kilka przetwornic na jednym module, należy
bezwzględnie włączyć rezystory terminancji. Aby to wykonać należy przełącznik 1 na module
profinetowym ustawić na ON (jako pierwszy element sieci) oraz w ostatniej przetwornicy w
sieci należy ustawić przełącznik terminancji na ON (zdjęcie poglądowe pod tabelą).

Konfiguracja przełączników DIP dla serii SK2xxE

Przełącznik terminancji w przetwornicy serii SK2xxE

ii) Seria SK5xxE

Moduł SK TU3-PNT posiada 12 przełączników DIP. Poniżej został przedstawiony opis

każdego z nich. Przed pierwszym uruchomieniem należy ustawić przełącznik 10 oraz 11 na
ON aby móc nadpisywać parametry oraz mieć możliwość kontroli.

Konfiguracja przełączników DIP dla serii SK5xxE

 d) Zaprogramowanie przetwornicy oraz modułu Profinet
W tabelach znajdują się parametry konieczne do zaprogramowania aby układ działał
poprawnie.

Szczegółowa instrukcja do sieci ProfiNet znajduje się pod poniższym linkiem:

https://www.nord.com/cms/media/documents/bw/BU2400_EN_1617_screen.pdf

Parametry do konfiguracji przetwornicy

Parametr Nazwa Ustawienie
Dla serii SK2xxE – 4 – System bus
P509 Źródło słowa sterującego
Dla serii SK5xxE – 8 – Ethernet TU
P510 Źródło wartości zadanych 0 – Auto (=509)
Ustawienie standardowe – 1 –
P543 Wartość rzeczywista bus 1
częstotliwość rzeczywista
P544 Wartość rzeczywista bus 2 Ustawienie standardowe – 0 - wyłączony
P545 Wartość rzeczywista bus 3 Ustawienie standardowe – 0 - wyłączony
Ustawienie standardowe – 1 –
P546 Wartość zadana bus 1
częstotliwość zadana
P547 Wartość zadana bus 2 Ustawienie standardowe – 0 - wyłączony
P548 Wartość zadana bus 3 Ustawienie standardowe – 0 - wyłączony
Podgląd wartości aktualnych z przetwornicy
Parametr Wartość
P700 [1] Bieżący błąd (E….)
P700 [2] Bieżące ostrzeżenie (C….)
P700 [3] Bieżąca przyczyna blokady (I….)
P701 Ostatni błąd (E….)
P740 [1] Dane wejściowe bus – słowo sterujące
P740 [2] Dane wejściowe bus – pierwsza wartość zadana (P546)
P740 [3] Dane wejściowe bus – druga wartość zadana (P547)
P740 [4] Dane wejściowe bus – trzecia wartość zadana (P548)
P741 [1] Dane wyjściowe bus – słowo stanu
P741 [2] Dane wyjściowe bus – wartość rzeczywista 1 (P543)
P741 [3] Dane wyjściowe bus – wartość rzeczywista 2 (P544)
P741 [4] Dane wyjściowe bus – wartość rzeczywista 3 (P545)
Tabela parametrów przetwornicy

Parametry do konfiguracji modułu profinetowego

Parametr Ustawienie Opis
P160 [1] Adres IP – człon 1 192.168.20.200
P160 [2] Adres IP – człon 2 192.168.20.200
P160 [3] Adres IP – człon 3 192.168.20.200
P160 [4] Adres IP – człon 4 192.168.20.200
P162 Nazwa modułu SK TU3-PNT, SK CU4-PNT, SK TU4-PNT
Podgląd wartości aktualnych z modułu profinetowego
P170 Aktualny błąd modułu
P185 Aktualny adres IP zapisany w komórkach [1]..[4], analogicznie jak w P160
Tabela parametrów modułu ProfiNet
UWAGA!
Przy wprowadzaniu lub zmianie adresu IP należy ZAWSZE wprowadzić wszystkie człony od
P160 [1] do P160 [4]. Adres domyślny w module to: 192.168.20.200. Należy nadać również
nazwę do modułu ProfiNet w parametrze: P162, niewprowadzenie nazwy może skutkować
brakiem komunikacji. Po zmianie adresu lub/i nazwy może wystąpić konieczność zresetowania
modułu. W tym celu najlepiej odłączyć zewnętrzne zasilanie modułu na kilka sekund i podać
je ponownie. Aby upewnić się czy adres IP został zapisany w module należy odczytać
parametr P185.

Ustawienie adresu IP w module ProfiNet

Ustawienie nazwy w module ProfiNet

2) Konfiguracja TIA Portal
a) Instalacja plików GSD
Aby mieć możliwość sterowania przetwornicami, należy w pierwszym kroku dodać
bibliotekę zawierającą moduły NORD. W tym celu należy ze strony nord.com pobrać pliki GSD
i zainstalować je w TIA Portal. Cały proces znajduje się poniżej.
UWAGA!!! Zalecamy stosowanie plików GSD V1.6

Na stronie www.nord.com w zakładce Dokumentacja, Oprogramowanie znajdują się

pliki do połączeń modułów sieciowych o nazwie Fieldbus Files. Po wejściu należy wybrać
Profinet – pliki GSD. Gdy pobieranie dobiegnie końca konieczne jest wypakowanie plików na
dysku. W TIA Portal wymagane jest aby wyszukać i zainstalować pliki GSD. W tym celu należy
w górnym pasku programu kliknąć Options a następnie Manage general station description
files (GSD).

Otwarcie menedżera plików GSD

Otworzy się okno w którym trzeba wskazać lokalizację plików GSD

Otwarcie zapisanych na dysku plików GSD

Następnie należy wybrać odpowiednią wersję plików (zalecamy V2.25 z wersji V1.6) i
zainstalować, tak aby status plików był Already installed. W tym momencie biblioteka została
wzbogacona o moduły profinetowe NORD, można przystąpić do kolejnego kroku opisanego w
kolejnym podpunkcie.

Zainstalowane pliki GSD

b) Dodanie modułu do projektu oraz przypisanie poprawnego adresu

IP oraz nazwy modułu
Dodanie moduły do projektu odbywa się w następujący sposób. W pierwszym kroku należy
wybrać Device configuration, następnie Network view. Z Hardware catalog wybrać NORD
DRIVESYSTEMS, serię przetwornicy (SK200E lub SK500E) oraz typ modułu profinetowego
(CU4-PNT, TU4-PNT lub TU3-PNT). Wybór został przedstawiony na poniższych screenach.

Wejście do konfiguracji urządzenia

 Ustawienie widoku sieci

Katalog sprzętowy

Kolejnym krokiem jest wklejenie modułu do projektu. Można to zrobić poprzez

przeciągnięcie odpowiedniego modułu z katalogu do widoku sieci, tak jak zostało to pokazana
na poniższym screenie. W następnym kroku należy podłączyć moduł profinetowy do
sterownika. Poszczególne kroki zostały pokazane na poniższych screenach, kolejnym etapem
będzie nadanie poprawnego adresu IP oraz nazwy dla modułu.
 Dodanie modułu do projektu

Podłączenie modułu do sterownika

Podłączony moduł do sterownika w projekcie

W tym momencie, gdy wszystko zostało poprawnie podłączone można przejść do

konfiguracji adresu IP oraz nazwy modułu. Aby tego dokonać trzeba rozwinąć drzewko
projektu, odnaleźć Device configuration dla modułu NORD i w zakładce Properties wybrać
Ethernet adresses. W polu IP Protocol należy wpisać adres IP modułu profinetowego, poniżej
w polu PROFINET określana jest nazwa modułu. Użytkownik może sam wpisać nazwę modułu
w projekcie (musi być identyczna jak z parametrze P162 parametrów modułu ProfiNet). Istnieje
możliwość automatycznego importu nazwy z modułu ProfiNet.
Wskazówka
Gdyby okazało się, ze pasek Properties jest zwinięty, należy go rozwinąć korzystając z
przycisku trójkątnego po prawej stronie.

Drzewko projektu

Ustawienie adresu IP oraz nazwy w module ProfiNet

Gdy układ jest podłączony poprawnie, ustawienia adresu IP oraz nazwy są zgodne oraz
konfiguracja projektu została przesłana do sterownika powinny zapalić się na sterowniku i
module NORD zielone diody informujące o poprawnym działaniu sieci. Gdyby jednak diody
sugerowały błąd w pierwszym kroku należy zresetować układ. Jeśli to nie pomoże to można
przekompilować ustawienia sprzętowe oraz programowe sterownika i ponownie wgrać je do
sterownika. W przypadku niepowodzenia należy sprawdzić adres IP w module oraz nazwę a
następnie przełączniki DIP dla konkretnego modułu.
 c) Wysłanie słowa sterującego oraz wartości zdanych
Gdy komunikacja modułu profinetowego ze sterownikiem została nawiązana, należy
sprawdzić jaki obecnie jest wybrany typ PPO oraz jakie posiada adresy. W celu sprawdzenia
należy z okna drzewa projektu wybrać PPO, otworzy się okno Device overview. Standardowo
ustawiony jest typ PPO4, który posiada adresy wejściowe i wyjściowe: od 256 do 273, czyli
sterowanie odbywa się za pomocą słowa sterującego oraz maksymalnie trzech słów z
wartościami zadanymi. Konfigurację PPO4 przedstawia poniższa grafika.
Pierwsze słowo wysyłane do przetwornicy o adresie 256 to słowo sterujące, składa się
z ciągu bitów o określonej wartości. Aby przetwornica zgłosiła gotowość należy wysłać wartość
hex: 47E, aby przetwornica weszła w tryb pracy (obroty w prawo) należy wysłać wartość słowa
starującego hex: 47F. Jeżeli nastąpi potrzeba zmiany kierunku obrotów wymagane jest
wysłanie słowa sterującego o wartości hex: 147F.
Drugie słowo z wartością zadaną wysyłane na adres 258 odnosi się wprost do
parametru P546 w przetwornicy (standardowo jest tam ustawiona wartość: częstotliwość
zadana). Wysyłając wartość z zakresu 0-4000 hex użytkownik ma możliwość sterowania
częstotliwością od 0% do 100% częstotliwości zapisanej w parametrze P105 jako
częstotliwość maksymalna.
Trzecie i czwarte słowo należy wysłać kolejno na adresy 260 oraz 262. Podobnie jak w
przypadku Drugiego słowa powyższe adresy odnoszą się do kolejnych parametrów, czyli P547
oraz P548. Trzeba zwrócić uwagę na fakt, że te parametry standardowo nie posiadają
przypisanych funkcji, wymagane jest zaprogramowanie żądanej funkcji w parametrze.
Wejście do ustawień PPO przez drzewo projektu

Okno Device overview z parametrami PPO

Konfiguracja PPO4
3) Szczegółowe informację dotyczące sterowania napędami
a) Konfiguracja słowa sterującego
Słowo sterujące to ciąg 16 bitów. Wszystkie bity mają przypisane funkcję. Większości z
nich nie da się konfigurować, jednak są dwa bity którym można nadawać funkcję w
przetwornicy częstotliwości. Poprzez bit 8 i 9 istnieje możliwość sterowania wejściami
cyfrowymi przetwornicy, po aktywacji 8 bitu zostanie wykonana funkcja zapisana w parametrze
P480 [11]. Analogicznie sytuacja wygląda w przypadku aktywacji bitu 9, z tą różnicą że
zostanie wykonana funkcją z parametru P480 [12].
Poniżej w tabeli znajduje się rozpisane słowo na poszczególne bity. Na zielono zostały
oznaczone te bity, które są wymagane aby falownik zgłosił gotowość, bity te tworzą słowo 47E
hex. Aby przetwornica zmieniała status z gotowości na pracę należy aktywować bit 0, słowo w
kodzie szesnastkowym będzie miało wartość 47F. W przypadku kiedy wymagana jest zmiana
kierunku obrotów słowo powinno mieć wartość 147F – aktywacja bitu obrotów w lewo.

Bit Nazwa Wartość Opis

0 Gotowość do pracy
1 Blokada napięcia
2 Awaryjny stop
3 Aktywna obsługa
Aktywne impulsowanie
4
wyjścia
5 Aktywna rampa
6 Aktywna wartość zadana
7 Potwierdzenie błędu 0->1
8 Wykonanie funkcji P480.11
9 Wykonanie funkcji P480.12
10 Dane controlne
11 Obroty prawe
12 Obroty lewe
13 Zarezerwowane
0 Status gotowości do pracy (STOP)
1 Aktywacja przetwornicy (START)
0 Blokada napięcia wyjściowego
1 Brak blokady napięcia wyjściowego
0 Aktywacja "quick stop"
1 Brak aktywacji "quick stop"
0 Blokada napięcia wyjściowego, status: Ready for switch-on"
1 Aktywne napięcie wyjściowe. Przetwornica przyspiesza do zadanej wartości
0 Blokada przyspieszenia, przy 0Hz status przetwornicy: "Operation enabled"
1 Zezwolenie przyspieszenia
0 Przyjmuje aktualną częstotliwość jako zadaną
1 Zezwala na osiągnięcie wartości zadanej po rampie
0 Blokada wartości zadanej (przyspieszenia)
1 Zezwolenie dla wartosci zadanej (przyspieszenie)
0
Potwierdzenie błędu przy zmianie bitu z 0 na 1 oraz nieaktywnym błędzie.
1
0 -
1 Wykonie funkcji zaprogramowanej w parametrze P480.11
0 -
1 Wykonie funkcji zaprogramowanej w parametrze P480.12
0 Przesłane dane procesowe są nieprawidłowe
1 Moduł główny przesyła prawidłowe dane procesowe
0 -
1 Załączone prawe obroty (priorytet)
0 -
1 Załączone lewe obroty
- -

0 00 = Zestaw parametów 1
14 Zestaw parametrów Bit 0
1 01 = Zestaw parametrów 2
0 10 = Zestaw parametrów 3
15 Zestaw parametrów Bit 1
1 11 = Zestaw parametrów 4
Słowo sterujące o wartości 47E hex
 b) Konfiguracja słowa statusowego
Słowo statusowe, podobnie jak w przypadku słowa sterującego jest ciągiem 16 bitów,
informuje użytkownika o aktualnym stanie przetwornicy. Poza zaprogramowanymi na sztywno
funkcjami bitów, istnieje możliwość odczytu funkcji zaprogramowanych przez użytkownika.
Służą do tego bity 10 oraz 13, jednak wcześniej należy w przetwornicy częstotliwości nadać
parametrom P481 [9] oraz P481 [10] konkretne funkcję.
W poniższej tabeli rozpisano poszczególne bity wraz z ich znaczeniem. Na zielono
zaznaczono bity, które przetwornica zwróci kiedy będzie w stanie pracy.

Bit Nazwa Wartość Opis

0 -
0 Gotowość do startu
1 gotowość do pracy
0 brak włączenia przetwornicy lub wystapił błąd
1 Gotowość do ruchu
1 zezwolenie do wykonania pracy, nie ma błędu
0 -
2 Zezwolenie ruchu
1 napięcie wyjściowe jest podane, wartość zadana osiągana po rampie
0 -
3 Błąd
1 zgłoszona usterka, przetwornica zgłasza niegotowość do pracy
0 blokada napiecia na wyjściu jest aktywna
4 Napięcie na wyjściu
1 -
0 stop awaryjny jest aktywny
5 Stop awaryny
1 -
0 -
6 Blokada startu
1 wraz ze komendą "stan oczekiwania" przechodzi w status: "ready for switch-on"
0 -
7 Aktywne ostrzeżenie
1 kontynuacja pracy przetwornicy, nie wymaga potwierdzenia
0 wartośc zadana nie została osiągnięta
8 Osiągnięta wartość zadana
1 wartośc zadana została osiągnięta
0 sterowanie lokalne aktywne
9 Aktywne sterowanie sieciowe
1 sterowanie sieciowe aktywne
0
10 Wykonana funkcja P481.9
1 wykonano funkcję zaprogramowaną w parametrze P481.9
0 -
11 Aktywne obroty w prawo
1 aktywowany prawy kierunek obrotów
0 -
12 Aktywne obroty w lewo
1 aktywowany lewy kierunek obrotów
0 -
13 Wykonana funkcja P481.10
1 wykonano funkcję zaprogramowaną w parametrze P481.10
0 00 = Aktywny zestaw parametrów nr 1
14 Załączony bit 0 zestawu parametrów
1 01 = Aktywny zestaw parametrów nr 2
0 10 = Aktywny zestaw parametrów nr 3
15 Załączony bit 1 zestawu parametrów
1 11 = Aktywny zestaw parametrów nr 4
Słowo statusowe o wartości B37 hex
 c) Rodzaje PPO oraz ich adresy
Sterowanie poprzez sieć ProfiNet możliwe jest za pomocą jednego z poniższych PPO.
Standardowym trybem po dodaniu modułu w środowisku TIA Portal jest tryb PPO4. Pozwala
on na przesłanie Słowa sterującego oraz trzech wartości zadanych, natomiast można odczytać
słowo statusowe oraz trzy wartości rzeczywiste z przetwornicy. Wybór PPO zależy głównie od
wymagań projektu, ilość informacji jaką należy przesłać aby sterować przetwronicą
determinuje rodzaj PPO.
Zaczynając od najmniej skomplikowanych, w trybie PPO3 możliwe jest do przesłania ze
sterownika do przetwornicy słowo sterujące oraz tylko jedna wartość zadana. Przetwornica
przesyła zwrotnie do sterownika słowo statusowe oraz jedną wartość rzeczywistą. Ten tryb
PPO używany jest tam, gdzie do sterowania wystarcza sygnał rozkazu jazdy oraz
częstotliwość, której wartość może być zmieniana.
Kolejnym tryb PPO jest tryb PPO4, jest to rozszerzony tryb PPO3 o kolejne dwie
wartości przesyłane do przetwornicy i odbierane z przetwornicy. Daje to możliwość przesłania
trzech słów z wartościami zadanymi oraz odebrania trzech słów z wartościami rzeczywistymi.
Tryb PPO4 uznawany jest za standardowy tryb dla przetwornic NORD ponieważ większość
przetwornic posiada po 3 parametry do przesyłania wartości zadanych oraz rzeczywistych.
Następnym rozszerzeniem PPO jest tryb PPO6. Poza możliwościami trybu PPO4, tryb
PPO6 został dodatkowo wyposażony w dwa słowa z wartościami zadanymi przesyłanymi ze
sterownika do przetwornicy oraz dwa słowa z wartościami rzeczywistymi przesyłanymi z
przetwornicy do sterownika. Jedyną serią przetwornic, kótra posiada możliwość odebrania
oraz wysłania pięciu słów jest seria SK54xE.
Tryby PPO1 oraz PPO2 umożliwiają poza przesyłaniem słów sterujących i wartości
zadanych, zmianę parametru. Odbywa się to poprzez cztery pierwsze słowa w których
określany jest m.in. numer, indeks oraz wartość parametru. PPO2 jest rozszerzonym trybem
PPO1 o dodatkowe dwa słowa z wartościami zadanymi oraz z wartościami rzeczywistymi.
W środowisku TIA Portal po kliknięciu na moduł SK-TU3-PNT, ukaże się okno w którym
użytkownik może konfigurować poszczególne tryby PPO. Po prawej stronie dostępny jest
katalog sprzetowy, w którym po rozwinięciu modułu będą dostępne wszystkie możliwe tryby
PPO.

Wejście do konfiguracji trybów PPO

 Konfiguracja trybów PPO w TIA Portal

Zgodnie z powyższą tabelą adresów w TIA Portal, aby sterować pierwszą przetwornicą
(slot 3) zgodnie z trybem PPO3, należy wysłać słowo sterujące na adres Q64 a wartość np.
częstotliwości wysłać na kolejne słowo Q66. Słowo statusowe będzie dostępne pod adresem
I68 a wartość zadana np. częstotliwości można odczytać z adresu I70.
W przypadku sterowania trzecią przetwornicą (slot 5) należy wysłać słowo sterujące na
adres Q76, pierwszą wartość zadaną np. częstotliwość na adres Q78, w przypadku
pozycjonowania i przesyłania dwóch słów należy przesłać na adres Q80 wartość Hi słowa
pozycji, natomiast na Q82 wartość Low słowa pozycji, odpowiednio programując słowa w
przetwornicy. Dodatkowo zostaje możliwość przesyłu jeszcze dwóch słów na adres Q84
można wysłać ograniczenie prądowe a na adres Q86 stan wejść cyfrowych. Również należy
dane słowa odpowiednio zaprogramować w przetwornicy. Słowo statusowe oraz słowa z
wartościami rzeczywistymi należy odebrac analogicznie jak w przypadku trybu PPO3, czyli
adres słowa statusowego to I80, pierwsza wartość rzeczywista I82, druga wartośc rzeczywista
I84, trzecia wartość rzecyzwista I86, czwarta wartość rzeczywista I88 oraz piąta wartośc
rzeczywista I90.
W momencie sterowania czwartą przetwornicą (slot 6) wtrybie PPO1 wymagane jest
wysłanie słowa sterującego nie na pierwsze a na piąte słowo. Czyli słowo sterujące według
tabeli powinno zostać wysłane na adres Q96. Częstotliwość dla tego trybu powinna zostać
wysłana na słowo o adresie Q98. Pierwsze cztery słowa służą do zmiany parametru co
zostanie opisane w dalszej części instrukcji. W przypadku odebrania słowa statusowego,
będzie ono dostępne na adresie I100. Pierwsza wartość rzeczywista dla tego trybu będzie
dostępna na adresie I102.

Konfiguracja PPO3

Konfiguracja PPO4
Konfiguracja PPO6

Konfiguracja PPO1

Konfiguracja PPO2
 d) Podgląd słowa w sterowniku, przetwornicy oraz module
Bieżącą wartość słowa sterującego, statusowego oraz słów z wartościami zadanymi oraz
bieżącymi można odczytać na kilka różnych sposobów. Aby zweryfikować wysyłaną wartość
ze sterownika należy pobrać parametry z modułu ProfiNet. Odczytując poszczególne komórki
parametru P176 według poniższej tabeli użytkownik jest w stanie stwierdzić czy słowa
docierają do modułu oraz czy mają poprawną wartość. Komórka [02] w parametrze P176 służy
do odczytu słowa sterującego, następnych 5 komórek [03] – [07] służy do odczytu wartości
zadanych. W przypadku drugiej przetwornicy słowo sterujące znajduje się w komórce [08]
parametru P176 oraz wartości zadane w komórkach [09] – [13].

Rozpisany parametr P176

Kolejnym sposobem na weryfikację słów są parametry przetwornicy częstotliwości. W

parametrach informacyjnych grupy P7xx, można znaleźć parametr P740 informujący o danych
wejściowych przesyłanych przez sieć. Odczytując komórki według poniższej tabeli użytkownik
może zweryfikować poprawność przesyłanych słów.

Rozpisany parametr P740

 Za pomocą sterownika istnieje możliwość odczytu online wysyłanych oraz odbieranych
słów. Poniższy screen przedstawia krok po kroku jak to wykonać. Pierwszym krokiem jest
otwarcie z drzewka projektu tabeli tagów w której przesyłane są słowa. Następnie w trybie
Online należy użyć funkcji Monitoruj wszystkie. Pozwoli to odczytać wartości wszystkich
zmiennych w projekcie. Dzięki temu można porównać czy słowo wysyłane ze sterownika trafia
w odpowiedniej formie do przetwornicy częstotliwości oraz czy słowo wysyłane z przetwornicy
trafia do sterownika i jest poprawnie odczytywane. Nawiązując do poniższego screena , słowa
które są wysyłane mają wartości Q76-83, natomiast te które są odczytywane mają wartość
I80-87

Tabela zmiennych projektu

 Podgląd zmiennych online w projekcie

Podgląd typu PPO oraz adresów

Słowo statusowe oraz wartości rzeczywiste można odczytać z modułu ProfiNet, w tym
celu należy pobrać parametry i odszukać parametr P177. Za jego pomocą zgodnie z poniższą
tabelą użytkownik jest w stanie zweryfikować poprawność słowa statusowego. Analogicznie
jak w przypadku parametru P176dla pierwszej przetwornicy w komórce [02] znajduje się słowo
statusowe następnie w komórkach [03] – [07] znajdują się wartości aktualne. W przypadku
trzeciej przetwornicy słowo statusowe jest w komórce [14] a wartości aktualne w komórkach
[15] – [19].

Rozpisany parametr P177

Z przetwornicy częstotliwości z parametrów grupy P7xx użytkownik jest w stanie

odczytać słowo statusowe oraz słowa z wartościami rzeczywistymi poprzez odpowiednie
komórki parametru P741 zgodnie z poniższą tabelą.
 Rozpisany parametr P741

4) Rozszerzenie układu o dodatkowe przetwornice

a) Konfiguracja serii SK2xxE – do 4 przetwornic
Moduł SK CU4-PNT oraz SK TU4-PNT umożliwia podłączenie do 4 przetwornic.
Preferowana sieć o topologii linii. Każda przetwornica musi posiadać inny adres w sieci
Systembus. Adresy można ustawić za pomocą przełączników DIP, lub poprzez parametry
przetwornicy (poprzez panel operatorski lub program NORDCON parametr P515 [01]), trzeba
jednak pamiętać, że przełączniki DIP mają wyższy priorytet. Przetwornice między sobą należy
połączyć zaciskami 77 (Sys +, CAN_H) oraz 78 (Sys -, CAN_L), W pierwszym i ostatnim
elemencie w sieci trzeba załączyć przełącznik DIP oznaczający koniec linii (czyli w module
profinetowym oraz w ostatniej przetwornicy w sieci). Wszystkie przetwornice muszą posiadać
w parametrze P509 = 3 – System bus, istnieje możliwość ustawienia tej wartości poprzez
przełączniki DIP lub programowo. Należy zwrócić uwagę na prędkość transmisji w parametrze
P514, która musi być identyczna we wszystkich urządzeniach.

Podglądowy widok sieci

Ustawienie adresu poprzez przełączniki DIP

 b) Konfiguracja serii SK5xxE – do 8 przetwornic
Moduł SK TU3-PNT pozwala na podłączenie do 8 przetwornic częstotliwości. Warunkiem
koniecznym aby zbudować taką sieć jest wbudowana w przetwornice magistrala CANOpen
(wersje SK 511E ; SK 520E; SK 53xE ; SK 54xE), wersja oprogramowania przetwornicy min.
2.2 R0 (SK 54xE) lub 3.0 R0 (SK5xxE), wersja oprogramowania modułu 1.4 R0 lub wyższa,
wersja plików GSD – V1.6 lub wyższa.

Poglądowy widok sieci

Wymagane jest poprawne zaadresowanie przetwornic w parametrze P515, pierwsza

przetwornica adres 32, druga 34, trzecia 36 itd. Pierwsza przetwornica z modułem powinna w
parametrze P509 mieć wartość [8] – „Ethernet TU”, natomiast kolejne, powinny mieć wartość
[6] – „CAN Open”. Dodatkowo parametr P503 należy ustawić na wartość [4] – Systembus
aktywny we wszystkich przetwornicach. Do wtyku RJ45 pierwszego lub ostatniego falownika
należy doprowadzić napięcie 24VDC, schemat został podany poniżej. Na pierwszym i ostatnim
falowniku w sieci należy włączyć terminancję poprzez przełącznik DIP 2.

Schemat wtyczki RJ45

5) Informacje dodatkowe
a) Odczyt statusu modułu ProfiNet w TIA Portal
TIA Portal daje użytkownikowi możliwość odczytania statusu z modułu profinetowego
NORD. Pozwala na to blok GET_DIAG. Za jego pomocą można w krótkim czasie
przeprowadzić diagnostykę sieci oraz odczytać najważniejsze informację z modułu. Poniżej
został przedstawiony opis przeprowadzenia diagnostyki. W pierwszym kroku należy stworzyć
nowy Data block i umieścić w nim zmienne jak na poniższych screenach. Następnie tworząc
blok Get_Diag w oknie programu należy dodać należy dodać zmienne w takiej formie jak
zostało to pokazane w przykładzie. Jeśli na wejściu LADDR do bloku GET_DIAG zostanie
użyta zmienna np. "SK-TU3-PNT~PPO_4_(4-words)”, "SK-TU3-PNT~PN-IO", "SK-TU3-
PNT~IODevice" lub "SK-TU3-PNT~PN-IO~Port_1_-_RJ45_Connector_1” to w zmiennej
OwnState zostanie przypisana wartość zgodna ze stanem faktycznym sieci. W sytuacji kiedy
sieć działa to wartość OwnState wynosi 0, w przypadku gdy kabel ethernetowy zostanie
wypięty z modułu, wartość zmiennej OwnState zmienia się na 5. Kody usterek użytkownik
może odczytać z tabeli w oknie pomocy (tabela GET_DIAG Read diagnostic information
poniżej). Jeżeli zmienna wejściowa LADDR do bloku GET_DIAG będzie miała wartość np.:
"SK-TU3-PNT~PPO_4_(4-words)”, to użytkownik ma możliwość odczytu błędu z modułu.
Przykład pokazano na screenie poniżej.

Okno pomocy bloku GET_DIAG

Blok GET_DIAG w głównym oknie programu

 Wybór zmiennej LADDR

Skonfigurowany blok danych

Stan modułu – prawidłowa praca

Stan modułu w przypadku wystąpienia błędu na module

 Diagnostyka bloku GET_DIAG

b) Zmiana parametru przetwornicy poprzez sieć ProfiNet

W niektórych PPO istnieje możliwość zmiany parametru przetwornicy poprzez sieć
Profinet. Poniżej został pokazany przykład jak to można wykonać. Należy zwrócić uwagę, że
pierwsze cztery słowa służą do przesłania parametru. W pierwszy określana jest etykieta oraz
numer parametru, w drugim indeks parametru a w trzecim i czwartym wartość parametru.

Konfiguracja słów w przypadku zmiany parametrów

 Tabela danych zmiany parametrów

Order label

Poniższy przykład odnosi się do zmiany parametru P112. W pierwszym kroku należy
obliczyć wartość słów Order label oraz Parameter number. Poniżej znajduje się tabela
wszystkimi dostępnymi parametrami dla Order label. W przypadku nadpisywania parametrów
(word) wynosi (AK = 2) - 2000hex. Wartość Parameter number oblicza się na podstawie numer
parametru + 1000. Parametr P112 = 70hex, 1000 = 3E8hex ostatecznie otrzymuje się wartość
P112 + 1000 = 458hex. Po zsumowaniu wartość pierwszego słowa wynosi 2458hex.
Parameter index – domyślnie jest równe 0hex, zmianie ulegnie parametr P112 w
pierwszym zestawie parametrów. Gdyby zaszła potrzeba zmiany wartości parametru w drugim
zestawie parametrów w tym celu należy jako Parameter index wysłać 100hex. Zmieny w
trzecim zestawie parametrów będą możliwe, gdy zostanie wysłana wartość 200hex Parameter
index. Aby zmienić wartość parametru w czwartym zestawie parametrów należy jako
Parameter index wysłać 300hex.
Trzecie i czwarte słowo służy do wysyłania wartości dla danego parametru.
 Wycinek programu z funkcję zmiany wartości parametrów

c) Komunikacja z przetwornicą poprzez Ethernet

W pierwszym kroku należy kliknąć prawym na Serial USS. Następnie wybrać w Type of
communication -> Ethernet. Później wejść w ustawienia połączenia ethernetowego, w tym
celu kliknąć dwukrotnie na Ethernet.

Zmiana typu komunikacji

 Właściwości komunikacji po Ethernecie

Następnie w zakładce Scan należy dodać nowy moduł. Dodatkowo wymagane jest
wybranie rodzaju modułu w zależności od zastosowanej przetwornicy oraz od rodzaju sieci
Ethernet.

Dodawanie modułu Ethernetowego

 Wybór właściwego modułu

W kolejnym korku trzeba podać adres IP w kolumnie Value. Następnie dodać nowe
urządzenie / urządzenia (w zależności od ilości podpiętych). Zaakceptować wszystkie
ustawienia poprzez wciśnięcie Apply, oraz ponownie przeszukać sieć. Podłączone urządzenia
powinny być widoczne. Ważne jest, aby komputer miał adres IP z tej samej grupy co moduł.

Wprowadzenie adresu IP
 Dodanie urządzeń do modułu

Skonfigurowane połączenie w programie NORDCON

Wyszukanie urządzeń poprzez skanowanie sieci
 d) Timeout magistrali zewnętrznej
W modułach SK CU4-PNT oraz SK TU4-PNT możliwe jest ustawienie funkcji Timeout. W zależności od
ustawienia parametrów P151 w module Profinetowym oraz parametru P515 w przetwornicy częstotliwości
użytkownik otrzymuje różne informacje zwrotne.

Parametr P151 Timeout

Zakres ustawienia 0 – 32767 ms
Ustawienie fabryczne 0
Magistrala SK CU4-PNT, SK TU4-PNT
Opis Funkcja monitoruje magistrale. Po otrzymaniu informacji, następna musi dotrzeć w
ustalonym czasie. W przeciwnym razie interfejs magistrali lub podłączona
przetwornica częstotliwości zgłasza błąd i wyłącza się.
Wartości ustawiane -1 = monitorowanie wyłączone
0 = wyłączone monitorowanie słowa sterującego, aktywny monitoring sieci Profinet

Wartości ustawione
Akcja Błąd zgłoszony przez moduł
P151 P513
Niepradiwłowe słowo sterujące -1 -0.1 Przetwornica kontynuuje pracę
Utracone połączenie z kontrolerem -1 -0.1 Przetwornica kontynuuje pracę
Przerwany kabel -1 -0.1 Przetwornica kontynuuje pracę
Niepradiwłowe słowo sterujące 0 0 Przetwornica kontynuuje pracę
Utracone połączenie z kontrolerem 0 0 Błąd 10.2
Przerwany kabel 0 0 Błąd 10.5
Niepradiwłowe słowo sterujące 1 1 Błąd 10.3
Utracone połączenie z kontrolerem 1 1 Błąd 10.2
Przerwany kabel 1 1 Błąd 10.5