HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ

KHOA KĨ THUÂT ĐIỀU KHIỂN

*****
***********

BÁO CÁO
Điều Khiển Số Truyền Động Điện  
Nhóm 1 : Chuyển mạch đối xứng, sử dụng các biến SG, Q, LQ, LSG

Giáo viên hướng dẫn : Phạm Tuấn Thành

Sinh viên thực hiêṇ : Nguyễn Đức Anh – 17150404

: Nguyễn Minh Anh - 17150405
Lớp : TĐH16

Hà Nội 2021
 1. Tổng hợp thuật toán chuyển mạch đối xứng

Loại động cơ: động cơ 1 chiều kích từ độc lập

Dạng sơ đồ đấu dây: sơ đồ cầu như hình dưới

Tổ hợp điều kiện điều khiển trong hệ thống KĐXCS-ĐCMC sẽ là:

 Đảo chiều động cơ

 Điều chỉnh tốc độ
 Bảo vệ khỏi dòng dò

Sau đây chúng ta sẽ xem xét các biến logic SG, QV, LQV, LSG để thực hiện tổ hợp các điều kiện trên:

 Hướng quay của động cơ được xác định bằng cực tính của điện áp nguồn nuôi và phụ thuộc vào
dấu của code điều khiển, được miêu tả bằng biến SG.
 Biến logic Q (tín hiệu độ rộng xung). Giá trị trung bình của tốc độ động cơ khi điều khiển xung
được xác định bằng điện áp trung bình đặt lên điểm nối dây của cuộn dây động cơ (khi momen tải
bằng không). Giá trị điện áp trung bình trong trường hợp này được xác định bằng các khoảng thời
gian mà khi đó động cơ hoặc nằm trong chế độ động cơ, hoặc trong chế độ hãm.
 Để tránh dòng trùng dẫn trên mỗi nhánh khi Q thay đổi giá trị từ 1 xuống 0 hay từ 0 lên 1 thì ta
dùng biến LQ.
 Để tránh dòng trùng dẫn khi biến SG thay đổi giá trị thì ta dùng biến logic LSG.

Ở quy luật chuyển mạch đối xứng cơ chế hãm được thực hiện bởi 2 khóa đối lập, nên phương pháp hãm ở
đây là hãm ngược. Việc sử dụng biến LQ bảo vệ khỏi dòng dò làm cho động cơ ở trạng thái t0 (hãm tái
sinh) trong khoảng thời gian LQ. Biến LSG bảo vệ dòng dò khi đảo chiều động cơ. Vì vậy lựa chọn
phương pháp điều chỉnh giá trị trung bình của điện áp tại các điểm đấu dây tới các cuộn dây động cơ. Với
luật điều khiển đối xứng, ta chọn phương pháp hãm ngược.

Khi chuyển mạch đối xứng thực hiện chế độ hãm ngược và hãm tái sinh ngắn hạn (t0), điều này loại bỏ
các biến với các chỉ số sau ra khỏi tập hợp T2:

 i = 1, 2, 4, 8, xác định các chế độ hãm tái sinh

 i = 5, 10, xác định chế độ hãm động năng

Phần tử t6 = U 4 .U 3. U 2.U 1 của tập hợp T2 xác định cho cuộn dây của động cơ điện áp Un . Phần tử
t9 = U 4. U 3 .U 2 .U 1của tập hợp T2 xác định cho cuộn dây của động cơ điện áp Un . Phần tử t0 =
U 4 .U 3 . U 2 . U 1 của tập hợp T2 xác định cho cuộn dây của động cơ điện áp Un = 0.Chúng ta đưa các
phần tử này vào bảng Cácnô như hình bên dưới. Các ô trống ở đây và phía dưới tương thích với các biến
đã được loại ra từ tập hợp các trạng thái cho phép.

U1

t0

t6

U2

U4
t9

U3

Hình 1: bảng cacno với chuyển mạch đối xứng

Khi đó điện áp đặt vào động cơ là:

 +U n , khi U 4. U 3 . U 2. U 1=1

{
U dc = 0 , khi U 4 . U 3 .U 2 .U 1=1
−U n , khiU 4 . U 3. U 2.U 1=1

Trên hình 2 đưa ra các biểu đồ thời gian Uđc của các biến logic SG, LSG, Q, LQ và các hàm logic điều
khiển U4…U1, tương ứng với biểu thức trên:

SG

LSG

LQ

U4

U3

U2

U1

Udc

Hình 2 Lưu đồ thời gian các biến lôgic, hàm điều khiển và điện áp phần ứng động cơ khi điều khiển đối
xứng

Các giá trị bảng các hàm logic điều khiển U4…U1 và các biến của tập hợp T2 phù hợp với biểu đồ thời
gian hình 2 được trình bày trên bảng chân lý:

SG LSG Q LQ U4 U3 U2 U1 T2
 0 0 0 0 0 1 1 0 T6
0 0 0 1 0 0 0 0 T0
0 0 1 0 1 0 0 1 T9
0 0 1 1 0 0 0 0 T0
0 1 0 0 0 0 0 0 T0
0 1 0 1 0 1 1 0 T6
0 1 1 0 0 0 0 0 T0
0 1 1 1 1 0 0 1 T9
1 0 0 0 1 0 0 1 T9
1 0 0 1 0 0 0 0 T0
1 0 1 0 0 1 1 0 T6
1 0 1 1 0 0 0 0 T0
1 1 0 0 0 0 0 0 T0
1 1 0 1 1 0 0 1 T9
1 1 1 0 0 0 0 0 T0
1 1 1 1 0 1 1 0 T6

Rút gọn biểu thức logic bằng bìa các nô:

U1, U4 SG, LSG

00 01 11 10
Q,LQ

00 0 0 0 1

01 0 0 1 0

11 1
0 0 0

10 1 0 0 0

U4 = U1 = SG. LSG .Q. LQ + SG. LSG .Q . LQ + SG. LSG .Q . LQ + SG.LSG.Q . LQ

= ( SG.Q + SG.Q ).( LSG . LQ + LSG.LQ)

= (SG Ꚛ Q) ^ (( LSG LQ ) v (LSG ^ LQ))

 U2, U3 SG, LSG

00 01 11 10
Q,LQ

00 1 0 0 0

01 0 1 0 0

11 0 0 1 0

10 0 0 0 1

U2 = U3 = SG. LSG .Q . LQ +¿ SG.LSG. Q . LQ + SG. LSG .Q . LQ + SG.LSG.Q.LQ

= ( SG. Q + SG.Q). ( LSG . LQ + LSG.LQ)

= ( SG⊕ Q ) ^ (( LSG LQ ) v (LSG ^ LQ))

Phân tích biểu thức trên, chỉ ra rằng:

 khi Q = 1 = const, tương ứng với γ = 1 (Udc > 0) :

U1 = U4 = SG; U2 = U3 = SG

 khi Q = 0 = const, tương ứng với γ = 0 (Udc < 0) :

U1 = U4 =SG; U2 = U3 = SG

Tóm lại khi các giá trị giới hạn Q, các hàm logic điều khiển U1…U4 bị suy thoái thành hằng số,
tương ứng với các trạng thái: t9 khi SG=0 và t6 khi SG=1, và xác định cho động cơ điện áp Un (t9 )
hoặc Un (t6).

Trong những trường hợp khi mà giá trị của Q thay đối, tương ứng với 0 < γ < 1, để đảm bảo không
có dòng trùng dẫn giữa các khóa chuyển mạch trên 1 nhánh, ta cần thêm trạng thái t0 vào giữa 2 biến
trạng thái t9 và t6.

Sơ đồ Graph của quy luật chuyển mạch đối xứng được chỉ ra ở hình dưới. Hướng quay của động cơ
(dấu “+” và “-”) được xác định bởi độ dài của trạng thái t9 và t6.
 t6 _ t0 + t9

Hình 3: lưu đồ Graph chuyển mạch đối xứng

Cũng như từ sơ đồ Graph khi chuyển mạch đối xứng không có trạng thái tương ứng với tín hiệu điều
khiển 0: tất cả bốn khóa chuyển mạch sẽ được chuyển một lần sau một chu kì tín hiệu độ rộng xung
khi chuyển động trong bất kì hai hướng nào với bất kì tín hiệu điều khiển nào. Nhận thấy rằng quy
luật chuyển mạch đối xứng vể mặt năng lượng có lợi là rất ít, điều này hoàn toàn đã được khẳng định
bằng các phân tích đã đưa ra.

2. Xây dựng mô hình mô phỏng

Từ các thông số tìm được ta tiến hành mô phỏng hệ thống trên MATLAB SIMULINK và quan sát kết quả
tìm được.

Hình 4: sơ đồ mô phỏng trên Matlab Simulink

Thay đổi code điều khiển Ky và quan sát ta nhận được:

 Với Ky = 0

Quan sát đặc tính của vận tốc và mô men ta được:

 Hình 5: đặc tính tốc độ và mô men của động cơ trong trường hợp code điều khiển Ky = 0

Các biến logic: SG, LSG, Q, LQ:

Hình 6: các biến logic SG, LSG, Q, LQ trong trường hợp code điều khiển Ky = 0
Các biến U1, U2, U3, U4:

Hình 7: các biến logic U1, U2, U3, U4 trong trường hợp code điều khiển Ky = 0

Điện áp đặt lên động cơ Udc:

 Hình 8: Udc trong trường hợp code điều khiển Ky = 0

Nhận xét:

 Đối với chuyển mạch đối xứng khi code điều khiển Ky = 0, tốc động động cơ không bằng 0. Khi
đó động cơ quay thuận và ổn định tại giá trị 1832 v/p
 Với Ky = 64

Quan sát đặc tính của vận tốc và mô men ta được:

Hình 9: đặc tính tốc độ và mô men của động cơ trong trường hợp code điều khiển Ky = 64

Các biến logic: SG, LSG, Q, LQ:

 Hình 10: các biến logic SG, LSG, Q, LQ trong trường hợp code điều khiển Ky = 64

Các biến U1, U2, U3, U4:

 Hình 11: các biến logic U1, U2, U3, U4 trong trường hợp code điều khiển Ky = 64

Điện áp đặt lên động cơ Udc:

 Hình 12: Udc trong trường hợp code điều khiển Ky = 64

Nhận xét:

 Đối với chuyển mạch đối xứng khi code điều khiển Ky = 64, tốc động động cơ bằng 0. Khi đó
động cơ chuyển từ trạng thái t6 sang t9 với thời gian bằng nhau.
 Với Ky = 127

Quan sát đặc tính của vận tốc và mô men ta được:

 Hình 13: đặc tính tốc độ và mô men của động cơ trong trường hợp code điều khiển Ky = 127

Các biến logic: SG, LSG, Q, LQ:

 Hình 14: các biến logic SG, LSG, Q, LQ trong trường hợp code điều khiển Ky = 127

Các biến U1, U2, U3, U4:

Hình 15: các biến logic U1, U2, U3, U4 trong trường hợp code điều khiển Ky = 127
Điện áp đặt lên động cơ Udc:

Hình 16: Udc trong trường hợp code điều khiển Ky = 127
Nhận xét:

 Đối với chuyển mạch đối xứng khi code điều khiển Ky = 127, tốc động động cơ đạt giá trị lớn
nhất.