HRVATSKI OGRANAK MEĐUNARODNOG VIJEĆA

ZA VELIKE ELEKTROENERGETSKE SUSTAVE – CIGRÉ

9. savjetovanje HRO CIGRÉ
Cavtat, 8. - 12. studenoga 2009.
A1-13

Marijo Šundrica Zlatko Maljković

KONČAR Sveučilište u Zagrebu
Inženjering za energetiku i transport Fakultet elektrotehnike i računarstva
marijo.sundrica@koncar-ket.hr zlatko.maljkovic@fer.hr

NUMERIČKA SIMULACIJA VEKTORSKE REGULACIJE SINKRONOG STROJA

SAŽETAK

Princip vektorske regulacije koji se bazira na regulaciji momenta istosmjernog motora je naširoko
korišten za regulaciju izmjeničnih strojeva. Iako se takva regulacija najčešće susreće kod asinkronih
motora, u ovom radu je njenom primjenom ostvarena regulacija sinkronog stroja u „generatorskom“
režimu rada.
Najprije je objašnjen osnovni princip vektorske regulacije, a zatim je prikazan načinjeni model
elektromehaničkog sustava koji uključuje sinkroni stroj, transformatore, teret, sustav uzbude itd. te
pripadajući model regulacije napona i frekvencije. Model se temelji na stvarnim podacima jednog dijela
elektroenergetskog sustava.
Simulacija započinje u nazivnoj radnoj točki te se u jednom trenutku načini poremećaj promjenom
aktivne snage tereta. Vektorskom metodom je uspješno obavljena regulacija čiji su najvažniji rezultati
prikazani i objašnjeni. Predstavljene su i mogućnosti daljnjeg istraživanja vektorske regulacije sinkronog
stroja u „motorskom“ režimu rada.

Ključne riječi: sinkroni stroj, vektorska regulacija, numerička simulacija, elektromehanički sustav,
regulacija magnetskog toka statora, regulacija magnetskog toka rotora

NUMERICAL SIMULATION OF SYNCHRONOUS MACHINE VECTOR CONTROL

SUMMARY

Principle of vector control, based on DC motor torque control, is widely used for control of AC
machines. Although, this type of control can be usually find by asynchronous motors, control of
synchronous machine with damper and field windings in „generator“ mode is done.
Basic principle of vector control is explained; and then electromechanical system model
(composed of energetic parts and controlling loops) is presented. Model is based on real values of one
part of power system.
Simulation started at nominal working point, then at the moment „t“ step up change of electrical
load occurs. Using vector control, regulation is successfully done and the most important results are
shown. Possibilities of further research of synchronous machine vector control in „motor“ mode are given.

Key words: synchronous machine, vector control, numerical simulation, electromechanical

system, stator field oriented control, rotor field oriented control

1
1. OSNOVNI PRINCIP VEKTROSKE REGULACIJE

Princip razvijanja maksimalnog momenta istosmjernog stroja je osnova za razumijevanje

vektorske regulacije. Budući da moment nastaje spregom ulančanih magnetskih tokova i protjecanja,
neovisnom regulacijom tih varijabli je najjednostavnije regulirati moment. Kod istosmjernog motora postoji
neovisna regulacija rotorskog i statorskog toka, a samom konstrukcijom stroja (osi uzbude i armature
međusobno okomite) se omogućuje postizanje maksimalnog momenta. Budući da je magnetski tok teže
mjerljiva veličina od struje, često se umjesto statorskog toka koristiti pojam struja statora.
Isti princip je moguće primijeniti i već se naširoko primjenjuje za regulaciju asinkronih motora. Kod
asinkronog stroja statorski tok inducira rotorski pa se sva regulacija svodi na kontrolu struje statora.
Rastavljanjem struje statora na isd te isq komponentu i njihovom neovisnom kontrolom omogućujemo
regulaciju momenta. Iz izraza za moment asinkronog stroja (1) se vidi da je regulacija momenta moguća
ukoliko je tok u „q“ osi rotorskog namota jednak nuli.
( )
M = k1 λdr ⋅ iqr − λqr ⋅ idr (1)
Gdje su: λdr , λqr ulančani magnetski tokovi rotorskog namota u „d“, odnosno „q“ osi, a idr, iqr pripadajuće im
struje.
Za λqr jednako nula lako se dobije:
M = k 2 ⋅ λdr ⋅ iqs (2)
gdje su k1, k2 konstante proporcionalnosti, a iqs struja statora u „q“ osi.
Iz (2) se vidi da je postignut princip regulacije kao kod istosmjernog motora. Za regulaciju je dakle
nužno rastaviti struju statora u „d“ i „q“ komponentu te ih kontrolirati ovisno o položaju koji zauzima rotor.
Brojne se vrste regulacije asinkronih strojeva koje rade na ovom principu susreću u praksi i literaturi. Sve
ih povezuje dinamički opis asinkronog stroja u rotorskom koordinatnom sustavu te regulacija magnetskog
toka rotora zbog čega se nazivaju: vektorska regulacija orijentacijom magnetskog toka rotora.

2. VEKTORSKA REGULACIJA SINKRONOG STROJA

2.1. Uvod

Budući da dinamika sinkronog stroja opisana u rotorskom koordinatnom sustavu jednadžbi nije
toliko pogodna za ostvarenje vektorske regulacije (opisane u prethodnom poglavlju), regulacija je
načinjena prelaskom na statorski koordinatni sustav. Na slici 1. je fazorski dijagram sinkronog stroja RHE
„Lepenica“ u nazivnoj radnoj točki. Na njemu su između ostalog prikazani rotorski i statorski koordinatni
sustavi te struja statora rastavljena u rotorskim osima.
Mogućnost vektorske regulacije nastaje tek prelaskom na statorski koordinatni sustav; odnosno
rastavljanjem struje statora u statorskim osima postaje moguće izračunati uzbudnu struju, kako prikazuje
slika 1. Osim toga, slika 2 prikazuje vezu strujnih komponenata u „d“ i „q“ osima statorskog sustava s
komponentama jalove i radne snage.
Ove dvije mogućnosti, koje nastaju prelaskom u statorski sustav su pretpostavka za regulaciju
statorskog napona, odnosno magnetskog toka zbog čega se regulacija naziva: vektorska regulacija
orijentacijom magnetskog toka statora.

2.2. Ulazni podaci

Proračun se temelji na stvarnim podacima dijela elektroenergetskog sustava RHE „Lepenica“ i

nastavak je prethodnih analiza istog [1]. Nazivne vrijednosti sinkronog stroja:
Sn = 1560 kVA,
Un = 6300 V,
In = 143 A,
f = 50 Hz,
2p = 10,
2
J = 1,752 tm .

2
 q rotor q stator
~P
32°
E0 ~Q

Is
Us

25°
32°

d stator

Isds

Slika 1. Fazorski dijagram sinkronog stroja Slika 2. Rastavljanje u statorski sustav, trokut
„Lepenica“ snage

Korišten je jedinični sustav vrijednosti (p.u.), pa su induktiviteti i reaktancije jednakih iznosa, pri čemu je
bazna vrijednost Zb = 25,442 Ω:
glavna reaktancija (reakcije armature) u d-osi: Xmd = 1,1773
glavna reaktancija (reakcije armature) u q-osi: Xmq = 0,622
rasipna reaktancija armaturnog namota: Xla = 0,1479
rasipna reaktancija uzbudnog namota: Xlf = 0,1861
rasipna reaktancija prigušnog namota u d-osi: Xlkd = 0,0964
rasipna reaktancija prigušnog namota u q-osi: Xlkq = 0,0509
otpor statorskog namota Ra = 0,01102
otpor uzbudnog namota Rf = 0,0018
otpor prigušnog namota u d-osi rfkd = 0,0965
otpor prigušnog namota u q-osi rfkq = 0,0509.

Nazivne vrijednosti blok transformatora:

Sn = 4000 kVA,
UnLV /UnHV = 6,3/ 35 kV,
uk = 6 %

Nazivne vrijednosti uzbudnog transformatora:

Sn = 46,5 kVA,
UnHV /UnLV =6,3/ 0,125 kV.

Razlika simulacijskog modela i realnog stanja je u sustavu uzbude u kojem nije korišten
kompaundni strujni transformator koji inače obavlja funkciju regulaciju ovdje ostvarenu vektorskom
regulacijom. Osim toga, budući da je namjera ovog rada ispitati mogućnosti vektorske regulacije, za
simulaciju je odabran otočni režim rada u kojem aktivna mreža neće pomoći održavanju napona i
frekvencije već će referentne vrijednosti održavati isključivo regulacija.

3
2.3. Simulacijski model

U programskom paketu Matlab Simulink je izrađen simulacijski model koji se sastoji od

energetskog i regulacijskog dijela. Energetski dio, prikazan u Dodatku, obuhvaća sinkroni stroj,
transformator, uzbudni sustav, teret i ostale komponente energetskog kruga; dok se regulacijski dio,
također prikazan u Dodatku, sastoji od dva regulacijska kruga; krug napona i krug frekvencije.
U energetskom dijelu mjerene vrijednosti statorske struje i napona, brzine rotora te struje uzbude
su korištene za regulaciju u regulacijskim krugovima.
Model je podešen tako da simulacija započinje u nazivnoj radnoj točki generatorskog režima
rada. U trenutku t = 2 s dolazi do promjene radne snage za dvadeset posto. U slučaju da ne postoji
nikakva regulacija, ova promjena bi nakon početnog porasta struje izazvala pad napona, struje i
frekvencije te kompletni ispad sustava.
Regulacijski dio modela [2], sadrži prije svega transformaciju struja i napona iz mirujućeg u
rotorski sustav, zatim izračunom dinamičkog sustava dobijemo vrijednosti tokova u d i q osima. Iz njihovih
vrijednosti izračuna se kut opterećenja koji je neophodan za transformaciju iz rotorskog u statorski sustav.
U statorskom sustavu moguće je doći do referentne vrijednosti uzbudne struje. Usporedbom referentne
struje uzbude s mjerenom strujom uzbude ostvareno je upravljanje tiristorskim mostom, koji dalje
filtriranjem signala daje uzbudni napon. Regulacija frekvencije je omogućena regulacijom snage
primarnog stroja, a ona je regulirana pomoću isqs (komponenta struje statora u q-osi statorskog
koordinatnog sustava) veličinom koja je poveznica između regulacijskog kruga napona i kruga
frekvencije.
Za izračun je neophodno poznavati točan položaj rotora, dakle potrebno je adekvatno mjerenje.

2.4. Rezultati simulacije

Nakon poremećaja koji se dogodi u drugoj sekundi, regulacijski krug frekvencije podiže snagu
primarnog stroja, a regulacijski krug uzbudne struje napon uzbude. Rezultat je zadržavanje nove
vrijednosti struje statora (slika 3) te regulirani tok, napon (slika 4) i frekvencija (slika 5). Prikazan je i
napon uzbude (slika 6) te komponente struje statora isds , isqs (slika 7, slika 8) u statorskom koordinatnom
sustavu.

250 1.5

200 1.4

150 1.3

100 1.2
Napon statora (p.u.)

50 1.1
Struja (A)

0 1

-50 0.9

-100 0.8

-150
0.7

0.6
-200
0.5
-250 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Vrijeme (s) Vrijeme (s)

Slika 3. Struja statora Slika 4. Efektivna vrijednost napona statora

4
 1.001 2.5

1.0008

1.0006 2

1.0004
Kutna brzina rotora (p.u.)

Napon uzbude (p.u.)

1.0002 1.5

0.9998 1

0.9996

0.9994 0.5

0.9992

0.999 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Vrijeme (s) Vrijeme (s)

Slika 5. Kutna brzina rotora Slika 6. Napon uzbude

0.59 1

0.58 0.98

0.57 0.96

0.94
0.56
Isd stator (p.u.)

Isq stator (p.u.)

0.92
0.55
0.9
0.54
0.88
0.53
0.86
0.52
0.84

0.51
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0.82
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Vrijeme (s)
Vrijeme (s)

Slika 7. Komponenta statorske struje isds Slika 8. Komponenta statorske struje isqs

Na slici 7 je prikazano kako struja isds nakon poremećaja ponovno postiže početnu vrijednost, dok
struja isqs (slika 8) prateći promjenu radne snage povećava svoj iznos.

2.5. Mogućnosti vektorske regulacije u „motorskom“ režimu rada

Osim, u ovom radu opisanom regulacijom u „generatorskom“ režimu rada, ovakva vrsta vektorske
regulacije se može koristi i u „motorskom“ režimu rada [3]. Specifičnost regulacije u takvim uvjetima je
postojanje frekvencijskog pretvarača (kao kombinacije ispravljača i izmjenjivača) i shodno tom njegove
regulacijske petlje; dok je regulacijski i energetski dio regulacije napona sličan opisanom u ovom radu.
Predviđaju se daljnja istraživanja na ovom području koja bi mogla biti iskorištena za unapređenje
regulacije dinamičkih pojava.

5
3. ZAKLJUČAK

Principom vektorske regulacije, inače korištenim kod asinkronih strojeva, u ovom radu je
načinjena regulacija sinkronog stroja u „generatorskom“ režimu rada.
Izrađena simulacija, s poremećajem radnog opterećenja u energetskom dijelu simulacijskog
modela, daje dobre dinamičke odzive prikazane u rezultatima analize.
Naznačene su mogućnosti ove metode i u „motorskom“ režimu rada sinkronog stroja.

4. LITERATURA

[1] Z. Maljković M. Šundrica, B. Tomičić, “Asynchronous Starting Process of Hydro-generator”, ICEM,

Villamoura, Portugal, Sep. 2008.
[2] M. Imecs I. I. Incze, C. Szabo, “Stator-Field Oriented Control of the Synchronous Generator:
Numerical simulation”, INES, Miami, USA, Feb. 2008., pp. 93-98.
[3] M. Imecs C. Szabo I. I. Incze, “Stator-Field Oriented Control of the Variable-excited Synchronous
th
Motor: Numerical simulation”, 7 International Symposium of Hungarian Researches on
Computational Intelligence, Budapest, Hungary, Nov. 2006.

DODATAK

ur DYNAMIC SYSTEM
Voltage ABC - DQ
1
ur1
ud1
u_d PID 2
2 us1
Pmeh
pf i_d PID Discrete
us i_d
ut1 PID Controller3
3 uq1 Discrete
ut speed PID Controller2
u_q
1

omega i_q
fs_pu REFERENT
pf i_q
7
omega

ir
4 ROTOR - STATOR
ir
id id
5 is id_ stator
is iq
it
id_s
iq
6 speed phi_d delta delta
iq_ stator
it
Current ABC - DQ
phi_q modul iq_s ie_ref 3 1
ud
modul VECTOR ANALYSIS ie_ref
uq
PID ims_ref

Modul Us
Discrete CALCULATION ie_ref
PID PID Controller1
Discrete
1
PID Controller

Us_pu REFERENT

Slika D1. Model, regulacijski dio

6
 voltage
<Field current if d (pu)> omega 1
3
<Rotor speed wm (pu)> current
m
2 Three-Phase Three-Phase
2 Pm Transformer Step1 Parallel RLC Load
pmeh A VabcA (Two Windings) com
a A
Iabc a A A
b B
B aB B B
b
+ c C
v Vf_ b C C
-
Va1 C cC c N T hree-Phase Breaker

Synchronous Machine Measures2

pu Fundamental Ie
Vabc
pulses
Ie_ref
1 Three-Phase
omega Parallel RLC Load1
ie_ref
A
A
B
C

Rectifier
Control 10 kW
g AVabc B
+
A a A a
C

Slika D2. Model, energetski dio

B
1 B b B b
-
C c C Cc

A
B
C
n N Discrete,
RECT IFIER Three-Phase Measures
Ts = 4.34e-005 s.
Three-Phase Harmonic Filter
T ransformer
(Two Windings)2