CP ТАУ офіцер електротехнік 2016+тит.аркуш

2
ЗМІСТ
стр.
Вступ …………………………………………………………………… 4
1. Вимоги ПДНВ-78/95/10 та рекомендації ІМО Model Course 7.08

Electro-Technical Officer щодо вивчення дисципліни «Теорія
автоматичного управління» …………………………………………... 6
2. Опис начальної дисципліни «Теорія автоматичного управління» 8
3. Теми, що винесені на самостійне опрацювання ………………….. 10
4. Перелік питань для проведення підсумкового контролю знань … 16
5. Завдання для самоперевірки ……………………………………….. 18
Список рекомендованої літератури ……………………………….. 38

4
ВСТУП
Дисципліна «Теорія автоматичного управління» є базовою у процесі

підготовки суднового офіцера-електротехніка (електромеханіка [1]).
Офіцер-електротехнік – це фахівець, який згідно із вимогами
Міжнародної конвенції ПДНВ-78/95/10 [1], здатний виконувати важливу
функцію «Електрообладнання, електронна апаратура і системи керування на
рівні експлуатації» (Function 1: Electrical, Electronic and Control Engineering at
the Operational Level, Tables А-ІІІ/6), а також розв’язувати складні технічні
завдання, пов’язані з експлуатацією суднових систем автоматичного керування.
Разом з цим, знання і навички, отримані в результаті вивчення даної
дисципліни, використовуються в процесі виконання курсових робіт (проектів),
а також під час підготовки дипломних робіт ступенів «бакалавр» та «магістр».
Розроблена робоча навчальна програма відповідає стандартам
Міністерства освіти і науки України, а також вимогам розділу А-ІІІ/6
Міжнародної конвенції ПДНВ-78/95/10 та відповідним Резолюціям ІМО. Курс
розроблено з урахуванням вимог спеціального модельного курсу (Model Course
7.08 Electro-Technical Officer [2]).
Курс «Теорія автоматичного управління» належить до циклу професійної
та практичної підготовки бакалавра на основі повної загальної середньої освіти.
Вивчення курсу потребує достатніх знань з таких навчальних дисциплін,
як: «Фізика», «Вища математика», «Інформаційні технології», «Теоретичні
основи електротехніки». В свою чергу, цей курс є основою для вивчення
наступних дисциплін: «Електричні вимірювання та елементи суднової
автоматики», «Суднові автоматизовані електроприводи», «Суднові
автоматизовані електроенергетичні системи», «Суднове високовольтне
електрообладнання», «Технічне обслуговування та ремонт суднових
автоматичних систем керування» тощо.
Методичні рекомендації для самостійної підготовки з навчальної
дисципліни «Теорія автоматичного управління» складені у відповідності до
Міжнародної конвенції ПДНВ-78/95/10 (Розділ А-ІІІ/6) [1] та IMO MODEL
COURSE «Model Course 7.08 Electro-Technical Officer» [2].
У результаті вивчення дисципліни курсанти (студенти) повинні:
знати:
- основні принципи та концепції побудови суднових систем
автоматичного регулювання та керування;
- математичний апарат теорії автоматичного керування;
- функціональні принципи керування, закони керування;
- математичні моделі типових ланок, їх характеристики;
5
методи аналізу і синтезу суднових систем автоматичного регулювання

та керування, зокрема цифрових систем автоматичного керування;
принципи промислового частотного контролю;
вміти:
- проводити аналіз динамічних систем;
- обґрунтовано вибирати структури та схеми автоматичного
регулювання та керування;
- здійснювати параметричну оптимізацію регулюючих пристроїв;
- застосовувати спеціальні програмні комплекси для дослідження і
розрахунку суднових систем автоматичного регулювання та керування;
- коректно застосовувати отримані знання з основ автоматики,
автоматизованих систем керування та технологій у своїй професійній
діяльності на морському судні у якості офіцера-електротехніка;
отримати навички:
експлуатації обладнання і систем відповідно до керівництв з
експлуатації суднових систем автоматичного керування;
визначення параметрів налаштування типових регуляторів
(контролерів): P, PI, PID;
дослідження і розрахунку суднових систем автоматичного керування.
6
1. ВИМОГИ ПДНВ-78/95/10 ТА РЕКОМЕНДАЦІЇ

ІМО MODEL COURSE 7.08 ELECTRO-TECHNICAL OFFICER
ЩОДО ВИВЧЕННЯ ДИСЦИПЛІНИ
«ТЕОРІЯ АВТОМАТИЧНОГО УПРАВЛІННЯ»
1.1 Вимоги Міжнародної конвенції про підготовку та дипломування

моряків і несення вахти ПДНВ-78/95/10
Витяг з таблиці А-ІІІ/6 [1]

Колонка 1 Колонка 2 Колонка 3 Колонка 4
Функція 1: Електрообладнання, електронна апаратура
і системи керування на рівні експлуатації
Function 1: Electrical, Electronic and Control Engineering at the Operational Level

Сфера Знання, розуміння та Методи демонстрації Критерії для оцінки
компетентності професійні навички компетентності компетентності
Спостереження за Основи автоматики, Екзамен та оцінка Експлуатація
експлуатацією автоматичних результатів обладнання і систем
електричних та систем та технології підготовки, яка відповідає
електронних систем, керування отримана в одній чи в керівництвам з
а також систем декількох з наступних експлуатації
форм:
керування Робочі характеристики
.1 схвалений досвід відповідають
роботи технічним
специфікаціям
.2 схвалений досвід
підготовки на
навчальному судні
.3 схвалена підготовка
на тренажері, де це
можна застосовувати
.4 схвалена підготовка
з використанням
лабораторного
обладнання
1.2 Рекомендації ІМО Model course 7.08 Electro-technical officer
1.1. Спостереження за експлуатацією електричних та електронних систем,

а також систем керування.
1.1.6 Основи автоматики, автоматичні системи керування та технології.
1.1. Monitor the operation of electrical, electronic and control systems.
1.1.6 Fundamentals of automation, automatic control systems and technology.
6.1 Автоматизація, системи автоматичного керування і технології.

6.1 Automation, Automatic Control Systems And Technology.
7
6.1.1 Пояснити основні структури систем керування (принципи

автоматичного керування), визначити і надати характеристику цифровим і
аналоговим системам керування.
6.1.1 Explains basic structures of control systems, defines and characterizes
digital and analog control circuits.
6.1.2 Пояснити способи (методи) опису систем керування.

6.1.2 Explains methods of control systems description.
6.1.3 Визначити і описати типові елементи керування (типові закони

керування): P, I та D.
6.1.3 Defines and describes typical elements of control: P, I and D.
6.1.4 Визначити і охарактеризувати типові регулятори (контролери): P, PI,

PID.
6.1.4 Defines and characterizes typical controllers: P, PI, PID.
6.1.5 Охарактеризувати цифрові та аналогові регулятори (контролери).

6.1.5 Characterizes digital and analog controllers.
6.1.6 Описати принципи вимірювання і структури в процесі керування.

6.1.6 Describes measurement principles and structures in the process control.
6.1.7 Описати види чутливих елементів, що використовуються у процесі

керування.
6.1.7 Describes various sensors used in process control.
6.1.8 Охарактеризувати обробку даних (сигнали в автоматичних системах

керування) у процесі керування.
6.1.8 Characterizes data processing in process control.
6.1.9 Описати виконавчі механізми, що використовуються у процесі

керування.
6.1.9 Describes actuators used in process control.
6.1.10 Охарактеризувати цифрові системи керування, визначити: Moore –

automat, Mealy – automat.
6.1.10 Characterizes digital control systems, defines Moore – automat and
Mealy – automat.
6.1.11 Описати та пояснити принципи і функції керування одним

об’єктом, групою об’єктів та ієрархічними структурами.
6.1.11 Describes and explains principles and control functions of single
controlled objects, groups of objects and hierarchical structures.
6.1.12 Охарактеризувати принципи промислового частотного керування.
6.1.12 Characterizes principles of industrial sequence control.
8
2. Опис начальної дисципліни «Теорія автоматичного управління»
Таблиця 2.1 – Опис навчальної дисципліни для денної форми навчання

(підготовка бакалавра на основі повної загальної середньої освіти)
Термін Розподіл академічних годин за
Обсяг
вивчання видами занять денної Контроль знань
дисципліни
дисципліни форми навчання
Аудиторні заняття
Модульні контрольні
Вид індивідуального
Лабораторні заняття
Семінарські заняття
Всього академічних
Самостійна робота
Практичні заняття
Кредити ECTS
завдання
Семестр
роботи
Лекції
годин
Іспит
Залік
Курс
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
ІІ 4 90 3 22 10 12 − 46 КР 2 − +
Всього 90 3 22 10 12 − 46 КР 2 − +
Таблиця 2.2 – Опис навчальної дисципліни для заочної форми навчання

Обсяг
вивчання видами занять заочної Контроль знань
Контрольні роботи
Кредити ECTS
завдання
Лекції
годин
Іспит
Залік
Курс
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
ІІІ 90 3 4 − 2 − 84 КР − − +
Всього 90 3 4 − 2 − 84 КР − − +
9
Таблиця 2.3 – Опис навчальної дисципліни для денної форми навчання

(підготовка бакалавра на основі освітньо-кваліфікаційного рівня «молодший
спеціаліст»)
Обсяг
вивчання видами занять денної Контроль знань
Модульні контрольні
Кредити ECTS
завдання
Семестр
роботи
Лекції
годин
Іспит
Залік
Курс
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
ІІ(СП) 4 120 4 22 12 10 − 76 КР 2 − +
Всього 120 4 22 12 10 − 76 КР 2 − +
Таблиця 2.4 – Опис навчальної дисципліни для заочної форми навчання

Обсяг
вивчання видами занять заочної Контроль знань
Контрольні роботи
Кредити ECTS
завдання
Лекції
годин
Іспит
Залік
Курс
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
ІІ(СП) 120 4 6 2 4 − 108 КР − − +
Всього 120 4 6 2 4 − 108 КР − − +
10
3. ТЕМИ, ЩО ВИНЕСЕНІ НА САМОСТІЙНЕ ОПРАЦЮВАННЯ
Таблиця 3.1 – План самостійної роботи курсантів денної форми навчання

Обсяг годин
Теми, що винесені на самостійне
денна форма заочна форма
опрацювання
навчання навчання
1 2 3
ІІ курс (денна форма навчання) / ІІІ курс заочна форма навчання
1. Функціональна схема суднової
автоматичної системи стабілізації 2 6
напруги генератора постійного струму
2. Програмні засоби дослідження
суднових автоматичних систем
керування
2 −
Оформлення звіту про виконання
лабораторної роботи (висновки, відповіді
на контрольні запитання)
3. Математичні моделі автоматичних
систем керування
Способи описання функціонування САК. 2 6
Математична модель САК у
координатах стану
4. Дослідження типових динамічних
ланок суднових автоматичних систем
керування
2 −
5. Функції керування лінійних
автоматичних систем
Динамічні властивості керованих
об’єктів. Типові лінійні функції керування
2 6
автоматичних систем.
Типові елементи керування (типові
закони керування): P, I та D. Типові
регулятори (контролери): P, PI, PID
6. Стійкість лінійних САК
Загальні засади теорії стійкості САК.
2 6
Умови стійкості САК. Теорема А.М.
Ляпунова
7. Розв’язання прикладів визначення
стійкості суднових САК за допомогою
аналітичних критеріїв стійкості 2 6
(відповідно до індивідуального
завдання)
частотних критеріїв стійкості 2 6
завдання)
11
Продовження таблиці 3.1

1 2 3
9. Визначення якісних показників
Оформлення звіту про виконання 2 −
10. Синтез суднової системи
автоматичного регулювання
11. Загальні відомості про нелінійні
САК
Типові нелінійності. Характеристика із
2 6
зоною нечутливості; із зоною насичення.
Релейна характеристика. Математичні
моделі нелінійних систем
12. Стійкість та особливості динаміки
нелінійних систем.
Дослідження нелінійних систем 2 6
методом фазової площини, методом
гармонічної лінеаризації
13. Математичне моделювання
нелінійних автоматичних систем
керування
2 −
14. Характеристика імпульсних і
цифрових суднових САК
Квантування сигналу за рівнем, за часом.

Комбіноване квантування.
Функціональна схема імпульсної САК.
Цифровий обчислювальний пристрій.
2 6
Цифровий коректувальний пристрій
Стійкість імпульсних і цифрових

суднових САК.
Якість імпульсних і цифрових

суднових САК
15. Цифрові автоматичні системи
керування
Теорема Котельникова. Функціональна
2 6
схема цифрової САК. Структурна схема
цифрової САК. Синтез оптимальної за
швидкодією цифрової САК
12

1 2 3
16. Дослідження цифрової обробки
сигналів у процесі роботи суднових
дискретних САК: вимірювання та
перетворення сигналу 2 −
17. Основи теорії автоматів: Moore –
automat, Mealy – automat
Основні поняття теорії автоматів.
Варіанти цифрових автоматів. Основні
поняття теорії формальних граматик.
Способи задання автоматів. Задачі 2 6
аналізу і синтезу цифрових автоматів.
Закони функціонування автоматів:
Moore – automat, Mealy – automat.
Важлива відмінність у функціонуванні
автоматів
18. Промислове частотне керування
(industrial sequence control)
Теоретичні основи частотного керування.
Переваги та недоліки застосування
частотного керування у суднових 2 6
технологічних процесах. Суднові
електромеханічні системи з частотно-
керованими електроприводами змінного
струму
19. Виконання курсової роботи
відповідно до індивідуального 10 12
завдання
Всього 46 84
13
Таблиця 3.2 – План самостійної роботи курсантів денної форми навчання

Обсяг годин
Теми, що винесені на самостійне
денна форма заочна форма
опрацювання
навчання навчання
1 2 3
ІІ курс (денна форма навчання) / ІІІ курс заочна форма навчання
1. Функціональна схема суднової
автоматичної системи стабілізації 2 5
напруги генератора постійного струму
2. Програмні засоби дослідження
керування
2 −
3. Математичні моделі автоматичних
систем керування
Способи описання функціонування САК. 2 5
Математична модель САК у
координатах стану
4. Дослідження типових динамічних
ланок суднових автоматичних систем
керування
2 −
5. Функції керування лінійних
автоматичних систем
Динамічні властивості керованих
об’єктів. Типові лінійні функції керування
2 5
автоматичних систем.
Типові елементи керування (типові
закони керування): P, I та D. Типові
регулятори (контролери): P, PI, PID
6. Стійкість лінійних САК
Загальні засади теорії стійкості САК.
2 5
Умови стійкості САК. Теорема А.М.
Ляпунова
аналітичних критеріїв стійкості 2 5
завдання)
частотних критеріїв стійкості 2 5
завдання)
14

1 2 3
9. Визначення якісних показників
10. Синтез суднової системи
автоматичного регулювання
11. Загальні відомості про нелінійні
САК
Типові нелінійності. Характеристика із
2 5
зоною нечутливості; із зоною насичення.
Релейна характеристика. Математичні
моделі нелінійних систем
12. Стійкість та особливості динаміки
нелінійних систем.
Дослідження нелінійних систем 2 5
методом фазової площини, методом
гармонічної лінеаризації
13. Математичне моделювання
нелінійних автоматичних систем
керування
2 −
14. Характеристика імпульсних і
цифрових суднових САК
Квантування сигналу за рівнем, за часом.

Комбіноване квантування.
Функціональна схема імпульсної САК.
Цифровий обчислювальний пристрій.
2 5
Цифровий коректувальний пристрій
Стійкість імпульсних і цифрових

суднових САК.
Якість імпульсних і цифрових

суднових САК
15. Цифрові автоматичні системи
керування
Теорема Котельникова. Функціональна
2 5
схема цифрової САК. Структурна схема
цифрової САК. Синтез оптимальної за
швидкодією цифрової САК
15

1 2 3
16. Дослідження цифрової обробки
сигналів у процесі роботи суднових
дискретних САК: вимірювання та
перетворення сигналу 2 −
17. Основи теорії автоматів: Moore –
automat, Mealy – automat
Основні поняття теорії автоматів.
Варіанти цифрових автоматів. Основні
поняття теорії формальних граматик.
Способи задання автоматів. Задачі 2 5
аналізу і синтезу цифрових автоматів.
Закони функціонування автоматів:
Moore – automat, Mealy – automat.
Важлива відмінність у функціонуванні
автоматів
18. Промислове частотне керування
(industrial sequence control)
Переваги та недоліки застосування
частотного керування у суднових 2 5
технологічних процесах. Суднові
електромеханічні системи з частотно-
керованими електроприводами змінного
струму
19. Виконання курсової роботи
відповідно до індивідуального 40 48
завдання
Всього 76 108
16
4. ПЕРЕЛІК ПИТАНЬ
ДЛЯ ПРОВЕДЕННЯ ПІДСУМКОВОГО КОНТРОЛЮ ЗНАНЬ
Екзамен
Для складання екзамену відводиться 0,33 академічних години на одного
курсанта (студента). В свою чергу, курсанти (студенти) для підготовки до
екзамену отримують перелік питань, наведений нижче:
1. Загальні відомості про системи автоматичного керування (САК).

2. Система САК та її елементи, функціональна схема суднової САК.
3. Загальні відомості про зворотні зв’язки САК.
4. Класифікація САК.
5. Принципи автоматичного керування.
6. Побудова САК за завданням.
7. Побудова САК за збуренням.
8. Побудова САК за відхиленням.
9. Комбіновані САК.
10. Визначити і надати характеристику аналоговим системам керування.
11. Визначити і надати характеристику цифровим системам керування.
12. Способи (методи) опису систем керування.
13. Лінеаризація нелінійних рівнянь.
14. Типові елементи (ланки) САК та їх характеристики. Передаточні
функції і частотні характеристики.
15. Передаточні функції і частотні характеристики типових динамічних
ланок.
16. Структурні схеми САК та їх перетворення: типові з’єднання.
17. Структурні схеми САК та їх перетворення: основні правила
перетворення.
18. Стійкість лінійних САК. Критерії стійкості.
19. Загальні відомості про якість САК.
20. Визначити і описати типові елементи керування (типові закони
керування): P.
керування): I.
керування): D.
23. Визначити і охарактеризувати типові регулятори (контролери): P.
24. Визначити і охарактеризувати типові регулятори (контролери): PI.
25. Визначити і охарактеризувати типові регулятори (контролери): PID.
26. Охарактеризувати аналогові регулятори (контролери).
27. Охарактеризувати цифрові регулятори (контролери).
28. Загальні відомості про нелінійні САК.
17
29. Типові нелінійності. Характеристика із зоною нечутливості.

Характеристика із зоною насичення. Релейна характеристика.
30. Квантування за рівнем. Квантування за часом.
31. Класифікація дискретних систем. Класифікація імпульсних САК за
видами модуляції.
32. Амплітудно-імпульсна, широтно-імпульсна, часово-імпульсна
модуляції.
33. Описати принципи вимірювання і структури в процесі керування.
34. Описати види чутливих елементів, що використовуються у процесі
керування.
35. Основні поняття про вимірювальні перетворювачі та давачі.
Класифікація, структура та основні властивості.
36. Давачі температури. Давачі тиску.
37. Давачі рівня. Давачі витрати рідини.
38. Давачі частоти обертання. Давачі кута неузгодженості. Давачі
крутного моменту.
39. Охарактеризувати обробку даних (сигнали в автоматичних системах
керування) у процесі керування.
40. Описати виконавчі механізми, що використовуються у процесі
керування.
41. Електричні виконавчі механізми.
42. Пневматичні виконавчі механізми.
43. Гідравлічні виконавчі механізми.
44. Основні поняття теорії автоматів.
45. Варіанти цифрових автоматів. Основні поняття теорії формальних
граматик.
46. Способи задання автоматів. Задачі аналізу і синтезу цифрових
автоматів.
47. Закони функціонування автоматів: Moore – automat, Mealy – automat.
Важлива відмінність у функціонуванні автоматів.
48. Описати та пояснити принципи і функції керування одним об’єктом.
49. Описати та пояснити принципи і функції керування групою об’єктів.
50. Описати та пояснити принципи і функції керування ієрархічними
структурами.
51. Охарактеризувати принципи промислового частотного керування.
52. Переваги та недоліки застосування частотного керування у суднових
технологічних процесах.
53. Суднові електромеханічні системи з частотно-керованими
електроприводами змінного струму.
18
5. ЗАВДАННЯ ДЛЯ САМОПЕРЕВІРКИ
Варіант №1
1. Навести та пояснити типову схему автоматичної системи керування.

2. Знайти відповідність між перехідною характеристикою, представленою на рисунку і
передаточною функцією:
а) W ( p) k ;
k
б) W ( p) ;
Tp 1
k
в) W ( p) 2 2
, 2 1;
T p 2 Tp 1
k
г) W ( p) .
p
3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y y 2 y 5x y x при початкових умовах:

y0 0; y0 10; y0 1; x0 1; x 0 2 .
4. Представити лінеаризоване рівняння в операторній формі (знайти передаточну функцію).
5. Нелінійні автоматичні системи керування.
Ознаки нелінійних автоматичних систем керування та їхня загальна характеристика.
6. Перелічити та охарактеризувати зображені на рисунку типи перехідних процесів.
7. За критерієм Вишнєградського визначити стійкість автоматичної системи керування, яка

описується лінійним диференційним рівнянням 3-го порядку з характеристичним
багаточленом виду: 2 р 3 6 р 2 4 р 7 0 .
Вказати до якої з областей стійкості діаграми Вишнєградського відноситься вказана
автоматична система керування.
8. Навести приклади систем автоматичного керування на суднах, з якими Ви працювали.
19
Варіант №2
1. Навести класифікацію автоматичних систем керування.

2. Якою передаточною функцією визначається зв'язок між вхідним x вх ( р ) і вихідним хвых ( р )
сигналами елементів, структурна схема яких представлена на рисунку:
хвых ( р )
а) W ( p ) W1 ( p )W2 ( p ) ;
хвх ( р )
W1 ( p )W2 ( p )
б) W ( p ) ;
1 W1 ( p )W2 ( p )
W1 ( p )
в) W ( p ) ;
1 W1 ( p )W2 ( p )
г) W ( p) W1 ( p) W2 ( p) .
3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y y y2 xx x при початкових умовах:

y0 2; y0 1; y0 3; x0 10; x 0 1 .
5. Синтез автоматичних систем керування. Загальні відомості про коригування частотних
характеристик автоматичних систем керування.
6. На рисунку зображено криві Михайлова.
Яка з них відповідає стійкій системі автоматичного керування, характеристичне рівняння
якої має п’яту ступінь?
7. Визначити за критерієм Гурвіца стійкість стежної системи керування потужністю гребної

електричної установки.
Характеристичне рівняння системи має вигляд:
p(Ty1 p 1)(Ty 2 p 1)(Td p 1) k c k y1k y 2 k d k p 0
.
Ty1 0.03 c; Ty 2 0.01 c; Td 0.097 c; k c 65.5; k y1k y 2 75; k d 3.8; k p 0.005
.
20
Варіант №3
1. Навести і пояснити основні принципи автоматичного керування. Відповіді супроводити

відповідними функціональними схемами.
2. Яка з чотирьох передаточних функцій відповідає з’єднанню ланок, показаному на
рисунку?
W1 ( p )W2 ( p )
а) W ( p ) ;
1 W1 ( p )W2 ( p )
б) W ( p) W1 ( p) W2 ( p) ;
W2 ( p )
в) W ( p ) ;
1 W1 ( p )W2 ( p )
г) W ( p) W1 ( p)W2 ( p) .
3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y y y x2 5x 2 x при початкових умовах:

y0 6; y0 2; y0 0; x0 2; x 0 3 .
Стійкість нелінійних автоматичних систем керування.
6. Вказати співвідношення між коефіцієнтами характеристичного рівняння замкнутої
автоматичної системи керування а3 р а2 р а1 р а0 0 , яке згідно із критерієм
3 2
Вишнєградського, має виконуватися, для того аби система була стійкою.

а а a 0 a1
а) 2 3 ;
a1 a 2 a 0 a3
б) ;
aa a0 a 2
в) 1 3 ;
a a a2 a 3
г) 0 1 .
7. За критерієм Гурвіца дослідити стійкість замкненої системи стабілізації напруги суднового
генератора постійного струму, характеристичне рівняння якого має вигляд:
0.00255p 4 0.2288 р 3 2.83 р 2 4.6933р 54.76 0 .
21
Варіант №4
1. Пояснити операцію лінеаризації диференційних рівнянь. Алгоритм лінеаризації. Відповідь

супроводити рисунком.
2. Яким виразом визначається xвых ( р ) для структурної схеми, яка зображена на рисунку:
W1 ( p ) xвх ( p )
а) хвых ( р ) ;
1 W1 ( p )W2 ( p )
xвх ( p )
б) хвых ( р ) ;
W1 ( p ) W2 ( p )
в) хвых ( р) W1 ( p)W2 ( p) хвх ( р ) ;
г) хвых ( р ) [W1 ( p) W2 ( p )]хвх ( р ) .
3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y 2y 2

xy x при початкових умовах:
y0 2; y0 0; y0 1; x0 3; x 0 5.
5. Дискретні автоматичні системи керування (АСК). Класифікація дискретних АСК.
6. Яка з кривих Михайлова, наведених на рисунку,
відповідає стійкій системі автоматичного керування з характеристичним рівнянням
2 р 4 3 р 2 5 р 10 0 ?
а) б) в) г)
7. Визначити стійкість стежної системи керування потужністю гребної електричної
установки шляхом побудови годографа Михайлова.
0.291 10 4 p 4 41.8 10 4 р 3 0.137 р 2 р 102 0
22
Варіант №5
1. Описати метод аналізу АСК у просторі координат стану. Навести функціональну схему
АСК у координатах стану.
а) W ( p) k ;
k
б) W ( p) ;
Tp 1
k
в) W ( p) 2 2
, 2 1;
T p 2 Tp 1
k
г) W ( p) .
p
3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y yx yx x 2 при початкових умовах:

y0 19; y0 1; y0 1; x0 3; x 0 5 .
5. Типові схеми імпульсних і цифрових автоматичних систем керування.
6. Вказати криву Михайлова, яка відповідає автоматичній системі керування з малим запасом
стійкості.
а) б) в)
7. Визначити стійкість замкненої системи автоматичного керування за критерієм Михайлова,
5
Wp 2
якщо передаточна функція розімкненої системи має вигляд: 4p 3p 1 .
23
Варіант №6
1. Дати визначення східчастому та імпульсному сигналам. Математичний запис та графічне

зображення.
а) W ( p) k ;
k
б) W ( p) ;
Tp 1
k
в) W ( p) 2 2
, 2 1;
T p 2 Tp 1
k
г) W ( p) .
p

y0 12; y0 1; y0 2; x0 5; x 0 4 .
5. Стійкість дискретних автоматичних систем керування.
6. Визначити за наведеним зображенням перехідної характеристики АСК
значення часу регулювання при заданій статистичній помилці 2% .

багаточленом виду: р 3 2 р 2 3 р 4 0 .
24
Варіант №7
1. Дати визначення передаточній функції автоматичної системи керування (математичний

вираз).
а) W ( p) k ;
k
б) W ( p) ;
Tp 1
k
в) W ( p) 2 2
, 2 1;
T p 2 Tp 1
k
г) W ( p) .
p

y0 16; y0 2; y0 1; x0 5; x 0 3 .
5. Цифрові автоматичні системи керування.
6. Визначити за наведеним графіком перехідного процесу АСК
значення перерегулювання при заданій статистичній помилці 2% .

0.00345p 4 0.4456 р 3 6.83 р 2 5.6687 р 10.11 0 .
25
Варіант №8
1. Дати визначення перехідній та імпульсній перехідній характеристикам лінійних ланок.

Навести приклади у якості графічних зображень.
рисунку?
xвых ( р) W1 ( p)
а) W ( p) ;
xвх ( р) 1 W1 ( p)
б) W ( p) W1 ( p) W2 ( p) ;
W2 ( p )
в) W ( p ) ;
1 W1 ( p )W2 ( p )
г) W ( p) W1 ( p)W2 ( p) .
3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y y xx y 6x при початкових умовах:

y0 6; y0 2; y0 0; x0 2; x 0 3 .
5. Завдання оптимального керування. Критерій оптимальності. Формування задачі
оптимального керування.
6. Яке розташування полюсів (коренів характеристичного рівняння, що зображені
хрестиками) на комплексних площинах відповідає стійкій автоматичні системі керування?

.
.
26
Варіант №9
1. Навести класифікацію типових лінійних ланок автоматичних систем керування. Їх

передаточні функції та перехідні характеристики.
а) W ( p) 6 ;
6
б) W ( p) ;
p
в) W ( p) 5 ;
5
г) W ( p) .
p
3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y x 5 y y x 2 при початкових умовах:

y0 2; y0 1; y0 3; x0 10; x 0 1 .
Розрахунок нелінійних систем автоматичного керування методом фазових траєкторій.
6. Задано характеристичні рівняння автоматичних систем керування:
1. 0,2 р 3 р 5 р 10 0 ;
3 2
2. 2 р 3 р 5 р 10 0 ;
3 2
3. р 3 р р 10 0 ;
3 2
4. 10 р 3 р 5 р 1 0 .
3 2
Які з них відповідають нестійким системам автоматичного керування?

0.457 10 4 p 4 50.6 10 4 р 3 0.345 р 2 2 р 69 0
27
Варіант №10
1. Пояснити поняття «частотні характеристики» лінійних автоматичних систем керування.

2. За перехідною характеристикою динамічної ланки із запізненням визначити час
запізнення:
а) 6,8 с;
б) 10 с;
в) 100 с;
г) 0 с.
3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y x y y2 x при початкових умовах:

y0 3; y0 1; y0 1; x0 3; x 0 1.
5. Загальні засади теорії стійкості автоматичних систем керування.
6. Яка з кривих Михайлова, наведених нижче на рисунку, відповідає нестійкій автоматичній
системі керування?
а) б) в) г)
6.7
Wp 2
якщо передаточна функція розімкненої системи має вигляд: 5 p 3.8 p 2 .
28
1. Навести способи сполучення ланок автоматичних систем керування. Їх структурні схеми

та результатні передаточні функції.
2. Дані чотири передаточні функції:
50 50
1. W1 ( p) 2
; 3. W3 ( p) 2
;
0.04 p 1.12 p 1 0.04 p 1.08 p 1
50 50
2. W2 ( p) 2
; 4. W4 ( p) 2
.
0.04 p 0.16 p 1 0.04 p 0.4 p 1
Яка з них відповідає коливній ланці?

3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y x 6 yx y 2x при початкових умовах:
y0 0; y0 10; y0 1; x0 1; x 0 2 .
5. Алгебраїчні критерії стійкості автоматичних систем керування.
6. Вказати криву Михайлова, яка відповідає автоматичній системі керування, що знаходиться
на межі стійкості.
а) б) в)
0.347 10 4 p 4 23.9 10 4 р 3 0.567 р 2 0.5 р 77 0 .
29
1. Означення детермінованого і випадкового сигналів.

2. Якій з перехідних характеристик, зображених на рисунку, відповідає типова динамічна
ланка з передаточною функцією W ( p) Tp ?
а)
б) в)
3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y y xx y 6x при початкових умовах:
y0 1; y0 13; y0 1; x0 0; x 0 2.
5. Загальні відомості про якість систем автоматичного керування.
6. Якому нелінійному блоку відповідають наведені нижче статична і динамічна
характеристики? Наведіть особливості вказаного блоку.

багаточленом виду: 20 р 10 р 5 р 3 0 .
3 2

30
1. Види автоматичних систем керування за родом задач керування. Пояснити особливості

кожної системи.
хвых ( р )
а) W ( p ) W1 ( p )W2 ( p ) ;
хвх ( р )
W1 ( p )W2 ( p )
б) W ( p ) ;
1 W1 ( p )W2 ( p )
xвых ( р ) n
в) W ( p) Wi ( p ) ;
xвх ( р ) i 1
г) W ( p) W1 ( p) W2 ( p) .
xвх(p) x1(p) x2(p) xn-1(p) xвuх(p)
W1(p) W2(p) Wn(p)
3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y x 5 y y x 2 при початкових умовах:
y0 7; y0 3; y0 1; x0 3; x 0 1 .
5. Пропорційний закон регулювання (П-регулятор). Диференціальний закон регулювання
(Д-регулятор). Пропорційно-інтегрально-диференціальний закон регулювання. (ПІД-
регулятори).
6. За видом квантування вхідного сигналу, визначити, яка часова характеристика вхідного
сигналу відповідає імпульсній системі автоматичного керування? Відповідь обґрунтуйте.
x x xвх
xвх x xвх xвих
xвих
xn xвих
xn
x3 x3
x2 x2
x1 0 x1
x0 t0 t1 t2 t3 tn t x0
0 t Timp t0 t1 t2 t3 tn t
а) б) в)
.
.
31
1. Види автоматичних систем керування за характером керування у часі. Пояснити

особливості кожної системи.
2. Який із наведених на рисунку графіків відповідає перехідному процесу без
перерегулювання?
3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y x y y2 x при початкових умовах:

y0 2; y0 0; y0 1; x0 3; x 0 5
5. Синтез автоматичних систем керування.
6. За видом квантування вхідного сигналу, визначити, яка часова характеристика вхідного
сигналу відповідає цифровій системі автоматичного керування? Відповідь обґрунтуйте.
x x xвх
xвх x xвх xвих
xвих
xn xвих
xn
x3 x3
x2 x2
x1 0 x1
x0 t0 t1 t2 t3 tn t x0
0 t Timp t0 t1 t2 t3 tn t
а) б) в)
15
Wp 2
якщо передаточна функція розімкненої системи має вигляд: 4.8 p 6 p 1 .
32
1. Навести та пояснити типову схему автоматичної системи керування.

а) W ( p) k ;
k
б) W ( p) ;
Tp 1
k
в) W ( p) 2 2
, 2 1;
T p 2 Tp 1
k
г) W ( p) .
p
3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y y 2 y 5x y x при початкових умовах:

y0 0; y0 10; y0 1; x0 1; x 0 2 .
Ознаки нелінійних автоматичних систем керування та їхня загальна характеристика.
6. Перелічити та охарактеризувати зображені на рисунку типи перехідних процесів.

багаточленом виду: 2 р 3 6 р 2 4 р 7 0 .
33
1. Навести і пояснити основні принципи автоматичного керування. Відповіді супроводити

відповідними функціональними схемами.
рисунку?
W1 ( p )W2 ( p )
а) W ( p ) ;
1 W1 ( p )W2 ( p )
б) W ( p) W1 ( p) W2 ( p) ;
W2 ( p )
в) W ( p ) ;
1 W1 ( p )W2 ( p )
г) W ( p) W1 ( p)W2 ( p) .

y0 6; y0 2; y0 0; x0 2; x 0 3 .
Стійкість нелінійних автоматичних систем керування.
6. Вказати співвідношення між коефіцієнтами характеристичного рівняння замкнутої
автоматичної системи керування а3 р а2 р а1 р а0 0 , яке згідно із критерієм
3 2
Вишнєградського, має виконуватися, для того аби система була стійкою.

а а a 0 a1
а) 2 3 ;
a1 a 2 a 0 a3
б) ;
aa a0 a 2
в) 1 3 ;
a a a2 a 3
г) 0 1 .
0.00255p 4 0.2288 р 3 2.83 р 2 4.6933р 54.76 0 .
34
1. Навести класифікацію автоматичних систем керування.

хвых ( р )
а) W ( p ) W1 ( p )W2 ( p ) ;
хвх ( р )
W1 ( p )W2 ( p )
б) W ( p ) ;
1 W1 ( p )W2 ( p )
W1 ( p )
в) W ( p ) ;
1 W1 ( p )W2 ( p )
г) W ( p) W1 ( p) W2 ( p) .

y0 2; y0 1; y0 3; x0 10; x 0 1 .
5. Синтез автоматичних систем керування. Загальні відомості про коригування частотних
характеристик автоматичних систем керування.
6. На рисунку зображено криві Михайлова.
Яка з них відповідає стійкій системі автоматичного керування, характеристичне рівняння
якої має п’яту ступінь?

.
.
35
1. Пояснити операцію лінеаризації диференційних рівнянь. Алгоритм лінеаризації. Відповідь

супроводити рисунком.
2. Яким виразом визначається xвых ( р ) для структурної схеми, яка зображена на рисунку:
W1 ( p ) xвх ( p )
а) хвых ( р ) ;
1 W1 ( p )W2 ( p )
xвх ( p )
б) хвых ( р ) ;
W1 ( p ) W2 ( p )
в) хвых ( р) W1 ( p)W2 ( p) хвх ( р ) ;
г) хвых ( р ) [W1 ( p) W2 ( p )]хвх ( р ) .
3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y 2y 2

xy x при початкових умовах:
y0 2; y0 0; y0 1; x0 3; x 0 5.
5. Дискретні автоматичні системи керування (АСК). Класифікація дискретних АСК.
6. Яка з кривих Михайлова, наведених на рисунку,
відповідає стійкій системі автоматичного керування з характеристичним рівнянням
2 р 4 3 р 2 5 р 10 0 ?
а) б) в) г)
0.291 10 4 p 4 41.8 10 4 р 3 0.137 р 2 р 102 0
36
1. Описати метод аналізу АСК у просторі координат стану. Навести функціональну схему
АСК у координатах стану.
а) W ( p) k ;
k
б) W ( p) ;
Tp 1
k
в) W ( p) 2 2
, 2 1;
T p 2 Tp 1
k
г) W ( p) .
p
3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y yx yx x 2 при початкових умовах:

y0 19; y0 1; y0 1; x0 3; x 0 5 .
5. Типові схеми імпульсних і цифрових автоматичних систем керування.
6. Вказати криву Михайлова, яка відповідає автоматичній системі керування з малим запасом
стійкості.
а) б) в)
5
Wp 2
якщо передаточна функція розімкненої системи має вигляд: 4p 3p 1 .
37
1. Дати визначення передаточній функції автоматичної системи керування (математичний

вираз).
а) W ( p) k ;
k
б) W ( p) ;
Tp 1
k
в) W ( p) 2 2
, 2 1;
T p 2 Tp 1
k
г) W ( p) .
p

y0 16; y0 2; y0 1; x0 5; x 0 3 .
5. Цифрові автоматичні системи керування.
6. Визначити за наведеним графіком перехідного процесу АСК
значення перерегулювання при заданій статистичній помилці 2% .

0.00345p 4 0.4456 р 3 6.83 р 2 5.6687 р 10.11 0 .
38
СПИСОК РЕКОМЕНДОВАНОЇ ЛІТЕРАТУРИ
Основна
1. Международная конвенция о подготовке и дипломировании моряков
и несении вахты. – Лондон.: ИМО. «Эшфорд Пресс», 2011. – 450 с.
2. Model Course 7.08 Electro-Technical Officer. – London: IMO, 2014. –
190 p.
3. Катханов М.Н. Теория судовых автоматических систем. Учебник /
Магомед Назырович Катханов. – Л.: Судостроение, 1985. – 376 с.
4. Love J. Process Automation. Handbook. A Guide to Theory and Practice /
Jonathan Love. − London: Springer, 2007. – 1093 p.
5. Суевалов Л.Ф. Справочник по расчетам судовых автоматических
систем / Леонид Федорович Суевалов. – Л.: Судостроение, 1989. – 408 с.
6. Конспект лекцій з дисципліни «Теорія автоматичного управління» для
підготовки курсантів (студентів) ступеня вищої освіти «бакалавр» з галузі знань
27 Транспорт, спеціальності 271 Річковий та морський транспорт, освітньої
програми «Експлуатація суднового електрообладнання і засобів автоматики»
денної (заочної) форми навчання у відповідності з навчальним планом 2016 р. /
Завальнюк О.П. – Херсон: ХДМА, 2016. – 120 с.
7. Методичні рекомендації до виконання курсової роботи з дисципліни
«Теорія автоматичного управління» для підготовки курсантів (студентів)
ступеня вищої освіти «бакалавр» з галузі знань 27 Транспорт, спеціальності 271
Річковий та морський транспорт, освітньої програми «Експлуатація суднового
електрообладнання і засобів автоматики» денної (заочної) форми навчання у
відповідності з навчальним планом 2016 р. / Завальнюк О.П. – Херсон: ХДМА,
2016. – 84 с.
8. Методичні рекомендації до виконання лабораторних робіт з
дисципліни «Теорія автоматичного управління» для підготовки курсантів
(студентів) ступеня вищої освіти «бакалавр» з галузі знань 27 Транспорт,
спеціальності 271 Річковий та морський транспорт, освітньої програми
«Експлуатація суднового електрообладнання і засобів автоматики» денної
(заочної) форми навчання у відповідності з навчальним планом 2016 р. /
Завальнюк О.П. – Херсон: ХДМА, 2016. – 70 с.
9. Методичні рекомендації до виконання практичних робіт з дисципліни
«Теорія автоматичного управління» для підготовки курсантів (студентів)
ступеня вищої освіти «бакалавр» з галузі знань 27 Транспорт, спеціальності 271
Річковий та морський транспорт, освітньої програми «Експлуатація суднового
електрообладнання і засобів автоматики» денної (заочної) форми навчання у
відповідності з навчальним планом 2016 р. / Завальнюк О.П. – Херсон: ХДМА,
2016. – 72 с.
Додаткова
10. Алексеев Н.А. Микропроцессорные системы контроля и управления
судовых технических средств / Алексеев Н.А., Жадобин Н.Е., Захаров А.А.,
Крылов А.П., Мачульский В.Б. − СПб: Российский морской регистр
судоходства, 2005. − 416 с.
39
11. Горбунов В.Ф. Автоматизация вспомогательных механизмов и

общесудовых систем: учебное пособие / В.Ф. Горбунов. – Одесса: ОНМА, 2006.
– 140 с.
12. Alf Kare Adnanes. Maritime electrical installations and diesel electric
propulsion / Alf Kare Adnanes. − Oslo: ABB AS. Marine, 2003. – 86 p.
13. Thor I. Fossen. Marine control systems / Thor I. Fossen. − Trondheim:
MARINE CYBERNETICS, 2002. – 557 p.
14. Borstlap R., Katen H. Ships’ electrical systems / Rene Borstlap, Hans ten
Katen. – Enkhuizen: DOKMAR Maritime Publishers B.V., 2011. – 224 p.
15. Вагущенко Л.Л. Бортовые автоматизированные системы контроля
мореходности / Вагущенко Л.Л., Вагущенко А.Л., Заичко С.И. − Одесса:
ФЕНИКС, 2005. − 274 с.
16. Електромеханічні системи автоматичного керування та
електроприводи: Навч. Посібник / М.Г. Попович, О.Ю. Лозинський, В.Б.
Клепіков та ін.; За ред. М.Г. Поповича, О.Ю. Лозинського. – К.: Либідь, 2005. –
680 с.
17. Попович М.Г. Теорія автоматичного керування: Підручник / М.Г.
Попович, О.В. Ковальчук. – К.: Либідь, 1997. – 544 с.
18. Гоголюк П.Ф. Теорія автоматичного керування: Навч. посібник / П.Ф.
Гоголюк, Т.М. Гречин. – Львів: Видавництво Національного університету
«Львівська політехніка», 2009. – 280 с.
19. Васильев Д.В. Примеры и задачи по расчету судовых
автоматизированных систем / Васильев Д.В., Михайлов В.А., Норневский Б.И.
– Л.: Судостроение, 1973. − 296 с.
20. Ожиганов А.А. Теория автоматов: учебное пособие / Александр
Аркадьевич Ожиганов. – СПб.: ИТМО, 2013. – 85 с.

CP ТАУ офіцер електротехнік 2016+тит.аркуш

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

CP ТАУ офіцер електротехнік 2016+тит.аркуш

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

2

1. Вимоги ПДНВ-78/95/10 та рекомендації ІМО Model Course 7.08

2. Опис начальної дисципліни «Теорія автоматичного управління» 8

3. Теми, що винесені на самостійне опрацювання ………………….. 10

4. Перелік питань для проведення підсумкового контролю знань … 16

5. Завдання для самоперевірки ……………………………………….. 18

Список рекомендованої літератури ……………………………….. 38

Дисципліна «Теорія автоматичного управління» є базовою у процесі

У результаті вивчення дисципліни курсанти (студенти) повинні:

методи аналізу і синтезу суднових систем автоматичного регулювання

1. ВИМОГИ ПДНВ-78/95/10 ТА РЕКОМЕНДАЦІЇ

1.1 Вимоги Міжнародної конвенції про підготовку та дипломування

Витяг з таблиці А-ІІІ/6 [1]

Function 1: Electrical, Electronic and Control Engineering at the Operational Level

1.2 Рекомендації ІМО Model course 7.08 Electro-technical officer

1.1. Спостереження за експлуатацією електричних та електронних систем,

6.1 Автоматизація, системи автоматичного керування і технології.

6.1.1 Пояснити основні структури систем керування (принципи

6.1.2 Пояснити способи (методи) опису систем керування.

6.1.3 Визначити і описати типові елементи керування (типові закони

6.1.4 Визначити і охарактеризувати типові регулятори (контролери): P, PI,

6.1.5 Охарактеризувати цифрові та аналогові регулятори (контролери).

6.1.6 Описати принципи вимірювання і структури в процесі керування.

6.1.7 Описати види чутливих елементів, що використовуються у процесі

6.1.8 Охарактеризувати обробку даних (сигнали в автоматичних системах

6.1.9 Описати виконавчі механізми, що використовуються у процесі

6.1.10 Охарактеризувати цифрові системи керування, визначити: Moore –

6.1.11 Описати та пояснити принципи і функції керування одним

2. Опис начальної дисципліни «Теорія автоматичного управління»

Таблиця 2.1 – Опис навчальної дисципліни для денної форми навчання

Таблиця 2.2 – Опис навчальної дисципліни для заочної форми навчання

Таблиця 2.3 – Опис навчальної дисципліни для денної форми навчання

Таблиця 2.4 – Опис навчальної дисципліни для заочної форми навчання

3. ТЕМИ, ЩО ВИНЕСЕНІ НА САМОСТІЙНЕ ОПРАЦЮВАННЯ

Таблиця 3.1 – План самостійної роботи курсантів денної форми навчання

Продовження таблиці 3.1

Квантування сигналу за рівнем, за часом.

Стійкість імпульсних і цифрових

Якість імпульсних і цифрових

Продовження таблиці 3.1

Таблиця 3.2 – План самостійної роботи курсантів денної форми навчання

Продовження таблиці 3.1

Квантування сигналу за рівнем, за часом.

Стійкість імпульсних і цифрових

Якість імпульсних і цифрових

Продовження таблиці 3.1

1. Загальні відомості про системи автоматичного керування (САК).

29. Типові нелінійності. Характеристика із зоною нечутливості.

5. ЗАВДАННЯ ДЛЯ САМОПЕРЕВІРКИ

1. Навести та пояснити типову схему автоматичної системи керування.

3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y y 2 y 5x y x при початкових умовах:

7. За критерієм Вишнєградського визначити стійкість автоматичної системи керування, яка

1. Навести класифікацію автоматичних систем керування.

3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y y y2 xx x при початкових умовах:

7. Визначити за критерієм Гурвіца стійкість стежної системи керування потужністю гребної

1. Навести і пояснити основні принципи автоматичного керування. Відповіді супроводити

3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y y y x2 5x 2 x при початкових умовах:

Вишнєградського, має виконуватися, для того аби система була стійкою.

1. Пояснити операцію лінеаризації диференційних рівнянь. Алгоритм лінеаризації. Відповідь

3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y 2y 2

3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y yx yx x 2 при початкових умовах:

1. Дати визначення східчастому та імпульсному сигналам. Математичний запис та графічне

3. Лінеаризувати диференційне рівняння: y y y x2 5x 2 x при початкових умовах: