BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KINH TẾ - KĨ THUẬT CÔNG NGHIỆP

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

TÊN ĐỀ TÀI KHÓA LUẬN:

NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC VỀ VẤN ĐỀ ĐIỀU

KHIỂN TRỰC TIẾP MÔ MEN ỨNG DỤNG TRONG HỆ THỐNG
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CÔNG NGHIỆP

Ngành đào tạo: Công nghệ Kỹ thuật Điện, điện tử

Mã số ngành : D7510301

Họ và tên SV : Nguyễn Minh Hoàng

Mã SV : 18104100082

Lớp : DHDI12A1HN

Người hướng dẫn Khóa luận tốt nghiệp:

TS. Trần Đức Chuyển

Hà Nội – 2022
 LỜI CAM ĐOAN

Tôi xin cam đoan kết quả đạt được trong luận văn là sản phẩm của tôi và bạn
Nguyễn Tiến Khương- cùng nhóm, không sao chép lại của người khác. Trong toàn
bộ nội dung của luận văn, những điều được trình bày của cá nhân và được tổng
hợp từ nhiều nguồn tài liệu. Tất cả các tài liệu tham khảo đều có xuất xứ rõ ràng và
được trích dẫn hợp pháp.
Tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm cho lời cam đoan của mình.

Hà Nội, ngày…tháng…năm 2022

Người cam đoan

Nguyễn Minh Hoàng

i
 LỜI CẢM ƠN

Lời đầu tiên em xin chân thành cảm ơn đến thầy Trần Đức Chuyển đã giúp
em rất nhiều trong quá trình thực hiện luận văn này.
Trong quá trình thực hiện luận văn, được sự giúp đỡ tận tình của thầy em đã
thu được nhiều kiến thức quý báu giúp em rất nhiều. Trong quá trình học và làm
việc trong tương lai: được tiếp xúc với động cơ BLDC.
Trong quá trình thực hiện đồ án do em chưa có nhiều kinh nghiệm nên không
tránh khỏi sai sót. Mong nhận được sự góp ý của các thầy để hoàn thiện hơn.
Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ của các quý thầy trong quá
trình thực hiện đồ án để em hoàn thành bài luận văn này.

Sinh viên

Nguyễn Minh Hoàng

ii
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC KINH TẾ - KỸ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
KHOA: ĐIỆN

BẢNG PHÂN CÔNG KHỐI LƯỢNG THỰC HIỆN

CỦA SINH VIÊN CÙNG NHÓM ĐỀ TÀI LUẬN VĂN
TỐT NGHIỆP
TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC VỀ VẤN ĐỀ
ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MOMEN ỨNG DỤNG TRONG HỆ THỐNG TRUYỀN
ĐỘNG ĐIỆN CÔNG NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: TS.TRẦN ĐỨC CHUYỂN Khoa: ĐIỆN
Căn cứ Quyết định số 09/QĐ-ĐHKTKTCN ngày 08 tháng 01 năm 2022 của Hiệu
trưởng Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp về việc giao nhiệm vụ cho giảng
viên hướng dẫn sinh viên đại học chính quy khóa 12 làm đồ án, luận văn tốt nghiệp.
Giới Nội dung công việc
STT MSV Họ tên Ngày sinh Lớp
tính được giao
-Nghiên cứu về cơ sở lý
thuyết về điều khiển.
-Xây dựng hệ thống điều
khiển truyền động.
-Tính toán, thiết kế hệ
Nguyễn truyền động
1 18104100082 Minh Nam 02/12/2000 DHDI12A1HN -Mô phỏng (xây dựng
Hoàng mô hình Động cơ BLDC
điều khiển truyền động) .
-Kết luận và hướng phát
triển
- Hoàn thiện đóng quyển
nộp và bảo vệ.
2 1810410001 Nguyễn 25/01/200 DHDI12A1HN -Tìm hiểu về cơ sở lý
7 Tiến Na 0 thuyết về điều khiển.
Khương m -Xây dựng hệ thống điều
khiển truyền động.
-Tính toán, thiết kế hệ
truyền động
-Mô phỏng (xây dựng
iii
 mô hình động cơ BLDC
điều khiển truyền động).
-Kết luận và hướng phát
triển.
- Hoàn thiện đóng quyển
nộp và bảo vệ.

Hà Nội, ngày 15 tháng 03 năm 2022

Khoa Bộ môn Giảng viên hướng

dẫn

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KINH TẾ - KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
KHOA ĐIỆN

BẢNG THEO DÕI TIẾN ĐỘ THỰC HIỆN

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP
iv
 Họ tên SV: Nguyễn Minh Hoàng...................................... MSSV: 18104100082
Địa chỉ liên lạc: Phật Tích –Tiên Du –Bắc Ninh.............. Lớp: DHDI12A1HN
Họ tên CBHD: TS. Trần Đức Chuyển.............................. Đơn vị: Khoa Điện
Tên đề tài LVTN: “NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC VỀ VẤN ĐỀ
ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MOMEN ỨNG DỤNG TRONG HỆ THỐNG TRUYỀN
ĐỘNG ĐIỆN CÔNG NGHIỆP”
Tuần Khối lượng
Ngày CBGD ký
lễ Đã thực hiện Tiếp tục thực hiện
10/01/2022
1 Nhận đề, phân công nhiệm Tìm hiểu tổng quan
đến
17/02/2022 vụ từ giáo viên Đề tài LVTN

2 17/1/2022 SV nhận tài liệu từ GVHD SV đọc tài liệu

đến
23/1/2022
24/1/2022 SV Tìm hiểu công nghệ làm Bản Word gửi GVHD
3
đến chương 1
31/1/2022
4 1/2/2022 SV nghiên cứu hệ thống Viết chương 1 gửi
đến 7/2/ điều khiển của động cơ GVHD
2022 BLDC trong công nghiệp
8/2/2022 SV nghiên cứu tính toán hệ Viết chương 2 gửi
5
đến thống truyền động GVHD
13/2/2022
6 14/2/2022 SV Xây dựng hệ thống Viết chương 2 gửi
đến truyền động trên cơ sở công GVHD
20/2/2022 nghệ theo yêu cầu bài toán
7 21/2/2022 Thực hiện viết chương 3 Viết chương 3 gửi
đến tính toán xây dựng mô hình GVHD
27/2/2022 hệ thống truyền động
8 28/2/2022 Xây dựng mô hình mô Hoàn thiện chương 3
đến phỏng trên Matlab simulink gửi GVHD
7/3/2022
9 7/3/2022 Thực hiện viết chương 4 mô Viết chương 4 gửi
đến phỏng kết quả GVHD góp ý
13/3/2022

v
Kiểm Đánh giá khối lượng hoàn thành: 50 %.
tra Đề nghị được tiếp tục/không tiếp tục thực hiện
giữa
kỳ LVTN: Được tiếp tục thực hiện

10 14/3/2022
đến Xây dựng mô hình hệ thống và mô phỏng kết quả
20/3/2022
11 21/3/2022
Hoàn thành kết quả mô phỏng báo cáo viết báo cáo
đến
gửi GV HD
27/3/2022
12 27/3/2022
đến Hoàn thiện báo cáo và Bảo vệ đồ án
4/4/2022

Ngày ....... tháng ....... năm .......... Ngày ....... tháng ....... năm .......
Thư ký giáo vụ Khoa (Bộ môn) xác nhận

vi
 MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN..................................................................................................................................i
LỜI CẢM ƠN........................................................................................................................................ii
BẢNG PHÂN CÔNG KHỐI LƯỢNG THỰC HIỆN...........................................................iii
BẢNG THEO DÕI TIẾN ĐỘ THỰC HIỆN.............................................................................v
MỤC LỤC.............................................................................................................................................vii
CÁC TỪ VIẾT TẮT...........................................................................................................................1
DANH MỤC CÁC BẢNG...............................................................................................................1
DANH MỤC HÌNH ẢNH................................................................................................................2
LỜI MỞ ĐẦU........................................................................................................................................3
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN SỬ DỤNG
ĐỘNG CƠ BLDC- XE ĐẠP ĐIỆN..............................................................................................4
Đặt vấn đề............................................................................................................4
Mục tiêu...............................................................................................................5
1.1: Cấu tạo động cơ BLDC.................................................................................8
1.1.1.Stato.....................................................................................................9
1.1.2. Roto..................................................................................................11
1.1.3. Cảm biến xác định vị trí roto Hall....................................................12
1.1.4. Bộ phận chuyển mạch điện tử (electronic commutator)..................15
1.2: Nguyên lý hoạt động động cơ BLDC.........................................................16
1.3: Các hệ truyền động của động cơ BLDC.....................................................17
1.3.1.Truyền động không đảo chiều (truyền động 1 cực tính)...................17
1.3.2 Truyền động có đảo chiều (truyền động hai cực tính)......................19
CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG...............20
2.1: MỘT SỐ ĐẶC ĐIỂM VỀ ĐIỆN CỦA ĐỘNG CƠ BLDC........................20
2.1.1. Mô-men điện từ................................................................................20
2.1.2 Đặc tính cơ và đặc tính làm việc của động cơ BLDC.......................20
2.1.3. Sức phản điện động..........................................................................21
2.2: Mô hình toán và phương pháp điều khiển động cơ BLDC.........................21
2.2.1. Mô hình toán....................................................................................21
2.2.2.Momen điện từ..................................................................................23
vii
 2.2.3. Phương trình toán học động cơ BLDC.............................................23
2.3: Các phương pháp điều khiển động cơ BLDC.............................................26
2.3.1. Phương pháp điều khiển động cơ BLDC 3 pha...............................27
2.3.2.Điều khiển bằng phương pháp PWM................................................33
2.4: Lý thuyết bộ nghịch lưu..............................................................................35
CHƯƠNG 3 : XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC CHO HỆ
THỐNG TRUYỀN ĐỘNG............................................................................................................36
3.1: Đặt vấn đề...................................................................................................36
3.2: Giới thiệu phần cứng...................................................................................37
3.2.1. IC ổn áp LM2576.............................................................................37
3.2.2. IC cách ly điện.................................................................................38
3.1.3. IC ổn áp LM317...............................................................................39
3.1.4. IC driver...........................................................................................40
3.1.5. Mosfet..............................................................................................41
3.1.6. Màn hình LCD16x02.......................................................................43
3.1.7. Vi điều khiền....................................................................................45
3.1.8. Module sạc ắc-quy...........................................................................54
3.1.9. ẮC-QUY(ACCU)............................................................................54
3.1.10. Giới thiệu tay ga.............................................................................56
3.1.11. Tấm pin năng lượng mặt trời..........................................................56
3.3: Tính toán và thiết kế...................................................................................57
3.3.1. Thiết kế sơ đồ khối...........................................................................57
3.3.2. Tính toán và thiết kế mạch...............................................................58
3.3.3.Sơ đồ nguyên lý toàn mạch...............................................................64
CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG KẾT QUẢ......................................................................................65

viii
 CÁC TỪ VIẾT TẮT

Cụm từ viết tắt Ý nghĩa

BLDC Brushless direct current

AC Nguồn xoay chiều

DC Nguồn một chiều

PWM Pulse width modulation

SĐĐ Sức điện động

IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor

CPU Central Processing Unit

UART Universal Asynchronous Receiver Transmitter

Metal-Oxide Semiconductor Field-Effect
MOSFET
Transistor

DANH MỤC CÁC BẢNG

STT Nội dung của bảng Trang

Bảng 1.1: So sánh động cơ BLDC với ĐCMC thông

1 3
thường

1
 DANH MỤC HÌNH ẢNH

STT Tên nội dung hình ảnh Trang

1 Hình 1.1: Cấu tạo BLDC motor 4
2 Hình 1.2: Roto 4
3 Hình 1.3: Mặt cắt ngang của các loại roto 5
4 Hình 1.4: Cảm biến Hall thực tế 5
Hình 1.5: Điện áp phản hồi của các CB Hall
5 6
lệch pha nhau 600 và 1200
6 Hình 1.6: Hiệu ứng Hall 6
7 Hình 1.7: Sơ đồ cấp điện cho các cuộn dây Stato 7
8 Hình 1.8: Mô hình mạch điện động cơ BLDC 8
Hình 1.9: Sơ đồ pha tương đương động cơ
9 10
BLDC
10 Hình 1.10: Sơ đồ khối động cơ BLDC 11
Hình 1.11: Minh họa nguyên lí làm việc động cơ
11 12
BLDC truyền động 1 cực tính
Hình 1.12: Thứ tự chuyển mạch và chiều quay
12 12
của từ trường Stato

2
 LỜI MỞ ĐẦU

Cho đến nay động cơ điện một chiều vẫn chiếm một vị trí quan trọng trong hệ
điều chỉnh tự động truyền động điện, nó được sử dụng trong hệ thống đòi hỏi có
độ chính xác cao, vùng điều chỉnh rộng và quy luật điều chỉnh phức tạp. Cùng với
sự tiến bộ của văn minh nhân loại chúng ta có thể chứng kiến sự phát triển rầm rộ
kể cả về quy mô lẫn trình độ của nền sản xuất hiện đại. Ở nước ta do nhu cầu công
nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước nên ngày càng xuất hiện nhiều những dây truyền
sản xuất mới có mức độ tự động hóa cao với hệ truyền động hiện đại. Việc xuất
hiện các hệ truyền động hiện đại đã thúc đẩy sự phát triển, nghiên cứu, đào tạo
ngành từ động hóa ở nước ta tiếp thu khoa học kỹ thuật hiện đại nhằm tạo ra
những hệ truyền động mới và hoàn thiện những hệ truyền động cũ.
Trong quá trình học tập tại trường Đại Học Kinh tế - Kỹ thuật Công Nghiệp,
với những ham muốn tìm hiểu một ngành kĩ thuật mới mẻ chúng em thực hiện việc
nghiên cứu Hệ thống truyền động điện công nghiệp sử dụng động cơ BLDC.Do
thời gian có hạn nên khó tránh khỏi những sai sót rất mong thầy cô đóng góp, chỉ
bảo tạo điều kiện cho em hoàn thành đề tài này.
Em xin chân thành cảm ơn!

Hà Nội, ngày ….. tháng…. năm 2022

Sinh viên thực hiện

Nguyễn Minh Hoàng

3
 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG
ĐIỆN SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ BLDC- XE ĐẠP ĐIỆN
Đặt vấn đề
Trong thời điểm hiện tại, nền kinh tế tăng trưởng mạnh, công nghiệp tăng
cao và khai thác tài nguyên thiên nhiên cũng được đẩy mạnh. Điều đó đồng nghĩa
với việc khá nhiều tài nguyên sẽ cạn kiệt, dẫn đến giá thành tăng cao, điển hình là
xăng, dầu . . . Xăng, dầu là nguồn tài nguyên có hạn, nên càng về sau, giá thành
xăng lại càng tăng. Ngoài ra, đốt nhiên liệu xăng dầu sẽ thải ra môi trường lượng
lớn khí CO2 gây ô nhiễm môi trường và phá hoại tầng Ozon. Do đó cần phải có
nguồn năng lượng tái tạo để thay thế. Trên trái đất tồn tại khá nhiều nguồn năng
lượng sạch vô hạn, gần gũi và rất cần thiết cho con người nhất là năng lượng điện.
Năng lượng điện được sản xuất trong các máy phát điện, và truyền qua dây đồng
tuỳ vào khoảng cách dài hay ngắn để sử dụng điện được triệt để. Trong thế giới
công nghệ cao ngày nay, năng lượng điện được sử dụng ở khắp mọi nơi xung
quanh chúng ta. Bên cạnh đó, năng lượng điện được coi là nguồn năng lượng quan
trọng nhất của ngành công nghiệp, các toà nhà thương mại, các tổ chức và hộ gia
đình được cung cấp bởi trạm phát điện. Trong trường hợp trạm đốt nhiên liệu hóa
thạch, nguồn năng lượng như than đá, dầu mỏ, khí thiên nhiên được sử dụng để đun
sôi nước. Khi áp suất cao, nước được đun sôi thành hơi nước cao áp hơi nước cao
áp này làm tua bin quay nhờ đó các máy phát điện có thể phát ra được năng lượng
điện. Năng lượng điện là nguồn năng lương tốt để thay thế dần cho các loại năng
lượng hiện nay.

(a) (b)

4
 Hình 1.1: Môi trường bị ô nhiễm
(a) khí thải từ nhà máy và (b) khí thải từ các phương tiện
Ngày nay khoa học phát triển vượt bậc chúng ta sẽ không có gì ngạc nhiên
khi hệ thống xe điện ra đời và ngày càng phát triển trên thế giới. Hầu hết các nhà
sản xuất tập trung phát triển hệ thống xe điện phục vụ nhu cầu “đi lại”, và là những
phương tiện phổ biến như: xe hơi điện, xe moto điện, xe đạp điện ,….

(a) (b)
Hình 1.2: Các phương tiện sử dụng điện (a) Xe đạp điện và (b) xe hơi
điện.
Tình hình trong nước thì xe đạp điện ngày càng phổ biến rộng rãi, phát triển
mạnh mẽ trong những năm gần đây, nhu cầu đi lại sử dụng phương tiện này ngày
càng tăng lên, nó phù hợp với tất cả mọi lứa tuổi và tiện lợi hơn rất nhiều so vơi
phương tiện khác.

Mục tiêu
Đồ án của chúng em sẽ tìm hiểu về động cơ xe đạp điện và các thông số của
động cơ, tìm ra nguyên lý hoạt động để tạo bộ điều khiển cho phù hợp. Nhiệm vụ
của đồ án thực hiện các yêu cầu sau:
• Tìm hiểu động cơ BLDC (Brushless DC Motor).

• Tìm phương pháp điều khiển động cơ BLDC.

5
 • Thiết kế và thi công mạch điều khiển và bộ nghịch lưu 3 pha 2 bậc
điều khiển xe đạp điện.
• Xe hoạt động ổn định với tốc độ xe đạp đạt 20km/h.

• Tải trọng cho phép xe hoạt động ổn định trong khoảng từ 0 – 75kg.

Động cơ một chiều (ĐCMC) thông thường có hiệu suất cao và các đặc tính
của chúng thích hợp với các truyền động servo. Tuy nhiên, hạn chế duy nhất là
trong cấu tạo của chúng cần có cổ góp và chổi than, những thứ dễ bị mòn và yêu
cầu bảo trì, bảo dưỡng thường xuyên.
Để khắc phục nhược điểm này người ta chế tạo loại động cơ không cần bảo
dưỡng bằng cách thay thế chức năng của cổ góp và chổi than bởi cách chuyển
mạch sử dụng thiết bị bán dẫn (chẳng hạn như biến tần sử dụng transitor công suất
chuyển mạch theo vị trí rotor).
Những động cơ này được biết đến như là động cơ đồng bộ kích thích bằng
nam châm vĩnh cửu hay còn gọi là động cơ một chiều không chổi than BLDC
(Brushless DC Motor).
Do không có cổ góp và chổi than nên động cơ này khắc phục được hầu hết
các nhược điểm của động cơ một chiều có vành góp thông thường.
 So sánh BLDC với động cơ một chiều thông thường:
Mặc dù người ta nói rằng đặc tính tĩnh của động cơ BLDC và ĐCMC thông
thường hoàn toàn giống nhau, thực tế chúng có những khác biệt đáng kể ở một vài
khía cạnh.
Khi so sánh hai loại động cơ này về mặt công nghệ hiện tại, ta thường đề cập
tới sự khác nhau hơn là sự giống nhau giữa chúng.
Bảng 1.1 So sánh ưu nhược điểm của hai loại động cơ này. Khi nói về chức
năng của động cơ điện, không được quên ý nghĩa của dây quấn và sự đổi chiều.

6
Đổi chiều là quá trình biến đổi dòng điện một chiều ở đầu vào thành dòng xoay
chiều và phân bố một cách chính xác dòng điện này tới mỗi dây quấn ở phần ứng
động cơ. Ở động cơ một chiều thông thường, sự đổi chiều được thực hiện bởi cổ
góp và chổi than.
Ngược lại, ở động cơ một chiều không chổi than, đổi chiều được thực hiện
bằng cách sử dụng các thiết bị bán dẫn như transitor, MOSFET, GTO, IGBT.
Bảng 1.1: So sánh động cơ BLDC với ĐCMC thông thường

Nội dung ĐCMC thông thường ĐCMC không chổi than

Cấu trúc cơ
Mạch kích từ nằm trên Stato Mạch kích từ nằm trên Roto
khí

Tính năng đặc Đáp ứng nhanh và dễ điều Đáp ứng chậm hơn
biệt khiển Dễ bảo dưỡng

Cao áp: Ba pha nối sao hoặc

tam giác
Nối vòng tròn. Bình thường dây quấn 3 pha
Sơ đồ nối dây
Đơn giản nhất là nối tam giác nối sao có điểm trung tính
nối đất hoặc 4 pha.
Đơn giản nhất: nối 2 pha
Chuyển mạch điện từ sử
Phương pháp Tiếp xúc cơ khí giữa chổi
dụng thiết bị bán dẫn như
đổi chiều than và cổ góp
Transitor, IGBT, …
Phương pháp Sử dụng cảm biến vị trí:
Tự động xác định bằng chổi
xác định vị trí Cảm biến quang học, phần
than
roto tử Hall

Phương pháp Sắp xếp lại thứ tự các tín

Đảo chiều điện áp nguồn
đảo chiều hiệu logic

7
 1.1: Cấu tạo động cơ BLDC
Cấu tạo BLDC motor gồm stato, roto và cảm biến vị trí.

Hình 1.3: Sơ đồ nguyên lý điều khiển động cơ.

Động cơ BLDC (Brushless DC) hay còn có tên khác động cơ không chổi
than là một loại động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu. Thực chất động cơ BLDC
không phải là động cơ một chiều mà động cơ xoay chiều đồng bộ do động cơ
thuộc nhóm động cơ đồng bộ nam châm.
Động cơ BLDC được điều khiển thông qua các cảm biến để xác định vị trí
của Rotor nhằm tạo ra các tín hiệu đưa về bộ chuyển đổi để điều khiển phần ứng.
Động cơ BLDC có các cảm biến có thể thay đổi chiều quay của động cơ theo vị
trí của Rotor.
Việc xác định vị trí Rotor được thực hiện thông qua các cảm biến vị trí, hầu
hết các cảm biến vị trí Rotor (cực từ) là phần tử Hall, tuy nhiên cũng có một số
động cơ sử dụng cảm biến quang học. Mặc dù hầu hết các động cơ chính thống và

8
có năng suất cao đều là động cơ ba pha, động cơ BLDC hai pha cũng được sử
dụng khá phổ biến vì cấu tạo và mạch truyền động đơn giản.

Phân loại BLDC motor theo stato có 3 loại: một pha, hai pha và ba pha. Trong
đó động cơ ba pha được sử dụng rộng rãi nhất.

Hình 1.4. Cấu tạo BLDC motor

1.1.1. Stato
Stator: từ tiếng Anh (gốc từ stationary: đứng yên) chỉ phần đứng yên, phần
đứng, phần không chuyển động của một hệ thống máy quay, là phần ngược lại của
Rotor. Khác với động cơ một chiều thông thường, Stator của động cơ BLDC chứa
dây quấn phần ứng.

Hình 1.5: Stator của động cơ BLDC.

9
 Stator của động cơ BLDC được cấu tạo từ các lá thép kỹ thuật điện với các
cuộn dây được đặt trong các khe cắt xung quanh chu vi phía trong của Stator.
Theo truyền thống cấu tạo Stator của động cơ BLDC cũng giống như cấu tạo của
các động cơ cảm ứng khác. Sự khác nhau trong cách nối liền các bối dây trong
cuộn dây Stator tạo nên sự khác nhau của hình dáng sức phản điện động. Động cơ
BLDC có 2 dạng sức phản điện động là dạng hình sin và dạng hình thang. Cũng
chính vì sự khác nhau này mà tên gọi của động cơ cũng khác nhau, đó là động cơ
BLDC hình sin và động cơ BLDC hình thang. Dòng điện pha của động cơ tương
ứng cũng có dạng hình sin và hình thang. Điều này làm cho mômen của động cơ
hình sin phẳng hơn nhưng đắt hơn vì phải có thêm các bối dây mắc liên tục. Còn
động cơ hình thang thì rẻ hơn nhưng đặc tính mô-men lại nhấp nhô do sự thay đổi
điện áp của sức phản điện động là lớn hơn.

U U

t t
Pha A -B Pha A -B

t t
Pha B -C Pha B -C

t t
Pha C -A Pha C -A

(a) (b)
Hình 1.6: Hai dạng sóng của sức điện động (a) hình thang và (b) hình sin.

BLDC thường có các cấu hình 1 pha, 2 pha và 3 pha tương ứng với các loại đó thì
Stator có số cuộn dây là 1, 2 và 3. Phụ thuộc vào khả năng cấp công suất điều khiển, có

10
thể chọn động cơ theo tỷ lệ điện áp. Động cơ nhỏ hơn hoặc bằng 48V được dùng trong
máy tự động, Robot, những chuyển động nhỏ các động cơ trên 100V được dùng trong các
thiết bị công nghiệp, tự động hóa và các ứng dụng công nghiệp.

1.1.2. Roto

Hình 1.7: Roto

Được gắn vào trục động cơ và trên bề mặt Rotor có dán các thanh nam châm
vĩnh cửu. Ở các động cơ yêu cầu quán tính của Rotor nhỏ, người ta thường chế
tạo trục của động cơ có dạng hình trụ rỗng.
Rotor được cấu tạo từ các nam châm vĩnh cửu. Số lượng đôi cực dao động từ
2 đến 8 với các cực Nam (S) và Bắc (N) xếp xen kẽ nhau. Về cơ bản thì Rotor
không có gì khác so với các loại động cơ nam châm vĩnh cửu khác.
Dựa vào yêu cầu về mật độ từ trường trong Rotor, chất liệu nam châm thích hợp
được chọn tương ứng và trong thực tế nam châm Ferrite thường được sử dụng.
Khi công nghệ phát triển, nam châm làm từ hợp kim ngày càng phổ biến. Nam
châm Ferrite giá thành rẻ hơn nhưng mật độ thông lượng trên đơn vị thể tích lại
thấp. Trong khi đó, vật liệu hợp kim có mật độ từ trên đơn vị thể tích cao và cho
phép thu nhỏ kích thước của Rotor nhưng vẫn đạt được mô-men tương tự. Do đó,
với cùng thể tích, mô-men của Rotor có nam châm hợp kim luôn lớn hơn Rotor
nam châm Ferrite.

11
 Hình 1.8:Mặt cắt ngang của các loại roto
1.1.3. Cảm biến xác định vị trí roto Hall
Không giống như Động cơ DC, chuyển động của động cơ BLDC được điều
khiển bằng điện từ tức là các cuộn dây của Stator sẽ được cấp điện nhờ sự chuyển
mạch của các van bán dẫn công suất. Để động cơ làm việc, cuộn dây của Stator
được cấp điện theo thứ tự pha. Tức là tại một thời điểm thì không ngẫu nhiên cấp
điện cho cuộn dây nào cả mà phụ thuộc vào vị trí của Rotor động cơ ở đâu để cấp
điện cho đúng. Vì vậy điều quan trọng là cần phải xác định vị trí của Rotor và
cuộn dây Stator nào tiếp theo sẽ được cấp điện theo thứ tự cấp điện. Vị trí của
Rotor được xác định bởi các cảm biến sử dụng hiệu ứng Hall được đặt ẩn trong
Stator. Hầu hết tất cả các động cơ BLDC đều có cảm biến Hall đặt ẩn bên trong
Stator ở phần đuôi trục (trục phụ) của động cơ.
Mỗi khi các cực nam châm của Rotor đi qua khu vực gần các cảm biến Hall,
các cảm biến sẽ gửi ra tín hiệu mức 0 hoặc mức 1 ứng với khi cực Bắc hoặc cực
Nam đi qua cảm biến. Dựa vào tổ hợp của các tín hiệu từ 3 cảm biến Hall, thứ tự
chuyển mạch chính xác được xác định. Tín hiệu mà các cảm biến Hall nhận được
sẽ dựa trên hiệu ứng Hall đó là khi có một dòng điện chạy trong một vật dẫn được
đặt trong một từ trường, từ trường sẽ tạo ra một lực nằm ngang lên các điện tích di
chuyển trong vật dẫn theo hướng đẩy chúng về một phía của vật dẫn. Số lượng
các điện tích bị đẩy về một phía sẽ cân bằng với mức độ ảnh hưởng của từ trường.
Điều này dẫn đến xuất hiện một hiệu điện thế giữa 2 mặt của vật dẫn. Sự xuất hiện
12
của hiệu điện thế có khả năng đo được này được gọi là hiệu ứng Hall, lấy tên
người tìm ra nó vào năm 1879.

Hình 1.9:Cảm biến Hall thực tế

Cuộn dây Stator
Nam châm Rotor
Cảm biến Hall cực S

Nam châm Rotor

cực N
Đầu trục động
cơ
Nam châm phụ của
cảm biến Hall

Hình 1.10: Động cơ BLDC cấu trúc nằm ngang.

Hình 2.7 là mặt cắt ngang của động cơ một chiều không chổi than với Rotor
có các nam châm vĩnh cửu. Cảm biến Hall được đặt trong phần đứng yên của
động cơ. Việc đặt cảm biến Hall trong Stator là quá trình phức tạp vì bất cứ sự
mất cân đối sẽ dẫn đến việc tạo ra một sai số trong việc xác định vị trí của Rotor.
Để đơn giản quá trình gắn cảm biến lên Stator, một vài động cơ có các nam châm
phụ của cảm biến Hall gắn trên Rotor. Đây là phiên bản thu nhỏ của nam châm
trên Rotor. Do đó, mỗi khi Rotor quay, các nam châm cảm biến Rotor đem lại
hiệu ứng tương tự như của nam châm chính. Các cảm biến Hall thông thường
được gắn trên mạch in và cố định trên nắp đậy động cơ. Điều này cho phép người

13
dùng có thể điều chỉnh hoàn toàn việc lắp ráp các cảm biến Hall để cân chỉnh với
nam châm Rotor, đem lại khả năng hoạt động tối đa.
Dựa trên vị trí vật lý của cảm biến Hall, có 2 cách đặt cảm biến. Các cảm
biến Hall có thể đặt lệch pha nhau các góc 600 hoặc 1200 tùy thuộc vào số đôi cực.
Dựa vào điều này, các nhà sản xuất động cơ định nghĩa các chu trình chuyển
mạch mà cần phải thực hiện trong quá trình điều khiển động cơ.
Các cảm biến Hall cần được cấp nguồn. Điện áp cấp cho cảm biến là 5V
yêu cầu dòng từ 5mA đến 15mA. Khi thiết kế bộ điều khiển, cần chú ý đến đặc
điểm kỹ thuật tương ứng của từng loại động cơ để biết được chính xác điện áp và
dòng của cảm biến Hall được dùng. Đầu ra của cảm biến Hall thường là loại open-
collector, vì thế, cần có điện trở treo ở phía board điều khiển. Nếu không có điện
trở treo thì tín hiệu chúng ta nhận được không phải tín hiệu xung vuông mà là tín
hiệu nhiễu.

Hình 1.11. Điện áp phản hồi của các CB Hall lệch pha nhau 600 và 1200

14
 Hiệu ứng Hall: là một hiệu ứng vật lý được thực hiện khi áp dụng một từ
trường vuông góc lên một bản làm bằng kim loại hay chất bán dẫn (thanh Hall)
đang có dòng điện chạy qua. Lúc đó người ta nhận được hiệu điện thế (hiệu thế
Hall) sinh ra tại hai mặt đối diện của thanh Hall.

Hình 1.12: Hiệu ứng Hall

1.1.4. Bộ phận chuyển mạch điện tử (electronic commutator)

Ở động cơ BLDC vì dây quấn phần ứng được bố trí trên Stator đứng yên
nên bộ phận đổi chiều dễ dàng được thay thế bởi bộ đổi chiều điện tử sử dụng
transitor công suất chuyển mạch theo vị trí Rotor. Do trong cấu trúc của động cơ
BLDC cần có cảm biến vị trí Rotor. Khi đó bộ đổi chiều điện tử có thể đảm bảo
sự thay đổi chiều của dòng điện trong dây quấn phần ứng khi Rotor quay giống
như vành góp và chổi than của động cơ một chiều thông thường.

15
 1.2: Nguyên lý hoạt động động cơ BLDC

Hình 1.13: Sơ đồ cấp điện cho các cuộn dây stato

Để động cơ BLDC hoạt động thì cần biết được vị trí chính xác của roto để
điều khiển quá trình đóng ngắt các khóa bán dẫn, cấp nguồn cho các cuộn dây
stato theo trình tự hợp lí. Mỗi trạng thái chuyển mạch có một trong các cuộn dây
(như pha A) được cấp điện dương (dòng đi vao trong cuộn dây pha A), cuộn dây
thứ 2 (pha B) được cấp điện âm (dòng từ cuộn dây đi ra pha B) và cuộn thứ 3 (pha
C) không cấp điện. Momen được sinh ra do tương tác giữa từ trường tạo ra bởi
những cuộn dây của stato với nam châm vĩnh cửu. Một cách lí tưởng, momen lớn
nhất xảy ra khi 2 từ trường lệch nhau 90 o và giảm xuống khi chúng di chuyển. Để
giữ động cơ quay, từ trường tạo ra bởi những cuộn dây stato phải quay “đồng bộ”
với từ trường của roto một góc α.

16
 1.3: Các hệ truyền động của động cơ BLDC
1.3.1.Truyền động không đảo chiều (truyền động 1 cực tính)

Hình 1.14:Minh họa nguyên lí làm việc động cơ BLDC truyền động 1 cực
tính
Nguyên lí làm việc của động cơ BLDC sử dụng cảm biến quang để xác định vị
trí của Rotor. Động cơ được điều khiển theo tín hiệu chuyển mạch khi nhận được
tín hiệu từ
cảm biến. Sau đây là thứ tự chuyển mạch của động cơ BLDC sử dụng cảm biến
quang.

17
 Hình 1.15: Thứ tự chuyển mạch và chiều quay của từ trường stator
Cực bắc của Rotor đang ở vị trí đối diện với cực lồi Stator, phototransitor
PT1 được chiếu sáng do đó có tín hiệu đưa đến cực gốc(baze) của transitor Q1
làm cho Q1 mở. Ở trạng thái này, cực nam được tạo thành ở cực lồi P1 bởi dòng
điện I1 chạy qua cuộn dây W1 đã hút cực bắc của Rotor làm cho Rotor chuyển
động theo hướng mũi tên. Khi cực Bắc của Rotor di chuyển đến vị trí đối diện với
cực lồi P1 của Stator, lúc này màn chắn gắn trên trục động cơ sẽ che PT1 và PT2
được chiếu sáng, Q2 mở, dòng I2 chảy qua Q2. Khi dòng điện này chảy qua dây
quấn W2 và tạo ra cực nam trên cực lồi P2 thì cực bắc của Rotor sẽ quay theo
chiều mũi tên đến vị trí đối diện của cực lồi P2. Ở thời điểm này, màn chắn sẽ che
PT2 và phototransitor PT3 được chiếu sáng. Lúc này chiều của dòng điện có chiều
từ W2 sang W3. Vì vậy, cực lồi P2 bị khử kích thích trong khi đó cực lồi P3 lại
được kích hoạt và tạo thành cực lồi. Do đó cực bắc của Rotor duy chuyển từ P2
sang P3 mà không dừng lại. Bằng cách lặp lại các chuyển mạch như vậy theo thứ
tự như hình 1.15, Rotor nam châm vĩnh cữu của động cơ sẽ quay theo chiều xác
định một cách liên tục.

18
 1.3.2 Truyền động có đảo chiều (truyền động hai cực tính)
Ở động cơ một chiều không chổi than, dây quấn phần ứng được quấn trên
stator là phần đứng yên nên có thể dễ dàng thay thế bộ chuyển mạch cơ khí (trong
động cơ điện một chiều thông thường dùng chổi than) bằng bộ chuyển mạch điện
tử dùng các bóng transistor công suất được điều khiển theo vị trí tương ứng của
rotor.

Hình 1.16: Chuyển mạch hai cực tính của động cơ BLDC
Về bản chất chuyển mạch hai cực tính là bộ nghịch lưu độc lập với 6 van
chuyển mạch được bố trí trên hình 1.12. Trong đó 6 chuyển mạch là các van công
suất, đối với các loại động cơ công suất bé thì các van chuyển mạch có thể dùng
van MOSFET còn các loại động cơ công suất lớn thì van chuyển mạch thường
dùng van IGBT. Để thực hiện dẫn dòng trong những khoảng mà van không dẫn thì
các diode được mắc song song với các van. Để điều khiển các van bán dẫn của
chuyển mạch điện tử, bộ điều khiển cần nhận tín hiệu từ cảm biến vị trí rotor để
đảm bảo sự thay đổi chiều dòng điện trong dây quấn phần ứng khi rotor quay
giống như vành góp chổi than của động cơ một chiều thông thường.

19
 CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
TRUYỀN ĐỘNG
2.1: MỘT SỐ ĐẶC ĐIỂM VỀ ĐIỆN CỦA ĐỘNG CƠ BLDC
2.1.1. Mô-men điện từ
Mô-men điện từ của động cơ BLDC được xác định giống như của động cơ DC
có chổi than:

𝑇𝑑 = 𝐶𝑇𝑑𝑐. ∅𝑓. 𝐼𝑎 = 𝐾𝑇𝑑𝑐. 𝐼𝑎 (2-1)

Trong đó :

𝐶𝑇𝑑𝑐.∅f = 𝐾𝑇𝑑𝑐 là hằng số momen.

2.1.2 Đặc tính cơ và đặc tính làm việc của động cơ BLDC
Đặc tính cơ của động cơ BLDC giống đặc tính cơ của động cơ điện một
chiều thông thường. Tức là mối quan hệ giữa mô-men và tốc độ là các đường
tuyến tính nên rất thuận tiện trong quá trình điều khiển động cơ để truyền động
cho các động cơ khác. Động cơ BLDC không dùng chổi than nên tốc độ có thể
tăng lên do không có sự hạn chế đánh lửa.
Vì vậy vùng điều chỉnh của động cơ BLDC có thể được mở rộng hơn.

(a) (b)
Hình 2.1: Đặc tính của động cơ BLDC (a) đặc tính làm việc và (b) đặc
tính cơ.

20
 2.1.3. Sức phản điện động
Khi động cơ một chiều không chổi than quay, mỗi một cuộn dây tạo ra một
điện áp gọi là sức phản điện động chống lại điện áp nguồn cấp cho cuộn dây đó
theo luật Lenz. Chiều của sức điện động này ngược chiều với điện áp cấp. Sức
phản điện động phụ thuộc chủ yếu vào 3 yếu tố: Vận tốc góc của Rotor, từ trường
sinh ra bởi nam châm vĩnh cửu của Rotor và số vòng trong mỗi cuộn dây của
Stator:
EMF = N.l.r.B.ω
Trong đó:
EMF: Suất điện động cảm ứng
N : Số vòng dây trên mỗi pha
l : Chiều dài roto
r : Bán kính trong roto
B : Mật độ từ trường roto
ω : Vận tốc góc của động cơ
Trong động cơ BLDC từ trường Rotor và số vòng dây Stator là các thông
số không đổi. Chỉ có duy nhất một thông số ảnh hưởng đến sức phản điện động là
vận tốc góc hay vận tốc của Rotor và khi vận tốc tăng, sức phản điện cũng tăng.
Trong các tài liệu kỹ thuật của động cơ có đưa ra một thông số gọi là hằng số
phản điện động có thể được sử dụng để ước lượng sức phản điện động ứng với tốc
độ nhất định.

2.2: Mô hình toán và phương pháp điều khiển động cơ BLDC

2.2.1. Mô hình toán
Mô hình toán của đối tượng là các mối quan hệ toán học nhằm mục đích mô
tả lại đối tượng thực tế đó nhưng dưới dạng các biểu thức toán học để thuận lợi

21
cho quá trình phân tích, khảo sát thiết kế. Đối với động cơ, mô tả toán học đóng
vai trò quan trọng vì mọi khảo sát và tính toán bằng lý thuyết đều dựa trên mô
hình toán. Vì vậy mô hình toán là chìa khóa để mở ra một vấn đề trong quá trình
tính toán thiết kế cho động cơ.
Để thực hiện xậy dựng mô hình toán thì phải ước lượng động cơ về các phần
tử điện cơ bản. Hình 2.2trình bày mô hình mạch điện trong động cơ bao gồm 3
cuộn dây Stator được ước lượng bởi điện trở Ra và điện cảm La, do 3 cuộn dây
của Stator được đặt cạnh nhau nên xảy ra hiện tượng hỗ cảm giữa các cuộn dây
với nhau, sự hỗ cảm giữa các cuộn dây được thể hiện qua đại lượng M. Mặt khác
do Rotor của động cơ là nam châm vĩnh cửu nên khi Rotor quay sẽ quét qua cuộn
dây Stator nên có sự tương tác giữa hai từ trường. Các đại lượng ea, eb, ec là các
sức phản điện động EMF. Do các nam châm đều được làm từ vật liệu có suất điện
trở cao nên có thể bỏ qua dòng cảm ứng Rotor.

Hình 2.2: Mô hình mạch điện của động cơ BLDC.

22
 Mô hình toán động cơ BLDC có thể được biểu diễn như sau :

2.2.2.Momen điện từ
Momen điện từ của động cơ được tính thông qua các công suất cơ và công
suất điện. Do trong động cơ ma sát sinh ra chủ yếu giữa trục động cơ và ổ đỡ nên
lực ma sát này nhỏ. Thêm vào đó vật liệu chế tạo động cơ cũng là loại có điện trở
suất cao nên có thể giả thiết bỏ qua các tổn hao sắt, tổn hao đồng. Vì vậy, công
suất điện cấp cho động cơ cũng chính bằng công suất cơ trên đầu trục.
Với ω là tốc độ của động cơ, công suất cơ được tính theo biểu thức:

Công suất điện được tính bằng biểu thức:

Cân bằng công suất ở hai biểu thức trên:

Suy ra:

2.2.3. Phương trình toán học động cơ BLDC

 Phương trình động học
Momen quán tính: Jm
Momen ma sát: Mf
Ma sát thường tỷ lệ với tốc độ và được biểu hiện thông qua hệ số nhớt D theo
biểu thức: Mf = D.ωm
Momen tải của động cơ: Mc
Momen quán tính của tải: Jc

23
 Như vậy, phương trình động học tổng quát của động cơ có dạng như sau:

Đặt ta được:

Viết dưới dạng toán tử laplace:

 Phương trình đặc tính cơ

Xét sơ đồ một pha tương đương của động cơ trong Hình 2.3 gồm nguồn cấp
một chiều có độ lớn V, sức phản điện động là E, điện trở cuộn dây là R và dòng
điện mỗi pha ở chế độ xác lập là I. Do tại một thời điểm trong động cơ luôn có 2
pha cùng dẫn nên phương trình cân bằng điện áp của động cơ ở thời điểm xác lập
như sau:

Hình 2.3. Sơ đồ pha tương đương động cơ BLDC

Ta có biểu thức công suất điện:

Biểu thức về công suất cơ:

Biểu thức về sức phản điện động:

Nếu bỏ qua các tổn hao về momen như tổn hao do ma sát, tổn hao sắt từ, khe
hở ... thì có thể coi công suất cơ xấp xỉ bằng công suất điện. Trong biểu thức về

24
 sức phản điện động trên, E là giá trị đo theo đỉnh - đỉnh. Vì vậy, biên độ của SĐĐ
phải là E/2. Cân bằng phương trình kết hợp với biểu thức sức phản điện động, ta
được:


Thay biểu thức vào dạng toán toán tử ta có:

Từ 2 biểu thức trên ta có phương trình đặc tính cơ của động cơ BLDC:

Giao điểm của đặc tính cơ với trục tốc độ chính là biểu thị của tốc độ không
tải lý tưởng. Lúc đó, dòng điện bằng 0.

Giao điểm của đường đặc tính cơ với trục momen là giá trị momen lớn nhất
hay momen ngắn mạch (tương ứng với dòng điện ngắn mạch).

Có thể thấy, dạng của phương trình đặc tính cơ của động cơ một chiều thông
thường với động cơ BLDC là giống nhau.
 Sơ đồ cấu trúc động cơ BLDC

25
 Sơ đồ cấu trúc của động cơ BLDC mang tính tổng quát cho một động cơ 3
pha. Do trong động cơ BLDC hệ số nhớt là rất nhỏ nên có thể bỏ qua thành phần D
trong các phương trình tính toán. Các phương trình điện được viết lại như sau:

Trong đó Tu=Lu/Ru được gọi là hằng số thời gian điện từ của động cơ BLDC.
Từ 3 phương trình trên, kết hợp với các phương trình momen điện từ và
phương trình động học, bỏ qua ma sát trong động cơ, sơ đồ khối của cơ BLDC
được trình bày như trong Hình 1.10

Hình 2.4. Sơ đồ khối động cơ BLDC

26
 2.3: Các phương pháp điều khiển động cơ BLDC
Để điều khiển động cơ BLDC có hai phương pháp chính: phương pháp dùng
cảm biến vị trí Hall (hoặc Encoder) và phương pháp điều khiển không cảm biến
(sensorless control). Trong đó ta có hai phương pháp điều chế điện áp ra từ bộ điều
khiển đó là điện áp dạng sóng hình thang và dạng sóng hình sin. Cả hai phương
pháp hình thang và hình sin đều có thể sử dụng cho điều khiển có cảm biến Hall và
không cảm biến, trong khi phương pháp không cảm biến chỉ dùng phương pháp
điện áp dạng sóng hình thang.
2.3.1. Phương pháp điều khiển động cơ BLDC 3 pha
Động cơ BLDC ba pha cần có 3 cảm biến Hall để xác định vị trí của Rotor.
Dựa trên vị trí phân bố của các cảm biến Hall, có 2 loại tín hiệu đầu ra: Hệ tín hiệu
đầu ra cảm biến lệch pha 600 và hệ tín hiệu đầu ra cảm biến lệch pha 120 0. Việc kết
hợp tín hiệu từ các cảm biến Hall này có thể cho phép xác định chính xác trình tự
chuyển mạch.

Trình tự cấp điện trong động cơ BLDC 3 pha quay theo chiều ngược chiều
kim đồng hồ. Các cảm biến Hall “A”, “B”, “C”, được gá ở trên Stator tương ứng
lệch nhau 1200. Dây quấn Stator của động cơ được nối theo dạng hình sao. Ứng
với mỗi góc quay 600 của Rotor thì một cảm biến Hall trong hệ thay đổi trạng thái
và cần 6 lần chuyển mạch để kết thúc một chu kỳ tín hiệu. Ở chế độ đồng bộ, sự
đảo chiều của dòng điện pha được thực hiện sau mỗi 60 0. Với mỗi bước, một đầu
dây quấn Stator được giữ ở mức điện áp cao, một đầu khác được giữ ở mức điện
áp thấp trong khi đầu dây thứ 3 thì để treo.
Tuy nhiên, mỗi chu kỳ tín hiệu không tương ứng với một vòng quay của
Rotor. Số chu kỳ tín hiệu cần thiết để hoàn tất một vòng quay của Rotor được
quyết định bởi số cặp cực Rotor. Để hoàn thành một vòng quay, mỗi cặp cực
Rotor cần một chu kỳ tín hiệu. Vì vậy, số chu kỳ tín hiệu cần thiết để điều khiển
động cơ quay một vòng bằng số cặp cực của Rotor.

27
 Đặc tính sức phản điện động của ba cuộn dây lệch nhau 120 0 do các cuộn dây
Stator được đặt lệch nhau 1200 và góc chuyển mạch của sức điện động là 600 vì
thế trong thời gian này thì không cấp dòng cho cuộn dây Stator tương ứng. Căn cứ

vào dạng dòng điện của 3 pha của động cơ theo vị trí của cảm biến Hall để xác
định được sơ đồ để mở van cho bộ nghịch lưu. Do một chu kỳ có 6 lần cảm biến
Hall thay đổi vị trí nên sẽ có 6 trạng thái mở van.

Hình 2.5: Tín hiệu cảm biến Hall, sức phản điện động và dòng điện pha.

28
Hình 2.6:Thứ tự cấp điện cho các cuộn dây tương ứng với các cảm biến Hall
trong chế độ quay thuận chiều kim đồng hồ

29
Hình 2.7. Thứ tự cấp điện cho các cuộn dây tương ứng với các cảm biến Hall
trong chế độ quay ngược chiều kim đồng hồ

30
 Bảng 2.1 và 2.2 là thứ tự chuyển mạch của các van dựa trên các đầu vào từ
các cảm biến Hall A, B, C ứng với chiều quay của động cơ. Trong đó các cảm biến
Hall đặt lệch nhau 60o.
Trong đó:
0 : Không có tín hiệu trả về từ cảm biến HALL
1 : Có tín hiệu trả về từ cảm biến HALL

ST Đầu vào từ cảm biến Dòng điện pha

T Hall Các tín hiệu PWM

A B C A B C

1 1 0 1 PWM5(Q5) PWM6(Q6) - -DC +DC

2 1 0 0 PWM1(Q1) PWM6(Q6) +DC -DC -

3 1 1 0 PWM1(Q1) PWM2(Q2) +DC - -DC

4 0 1 0 PWM3(Q3) PWM2(Q2) - +DC -DC

5 0 1 1 PWM3(Q3) PWM4(Q4) -DC +DC -

6 0 0 1 PWM5(Q5) PWM4(Q4) -DC - +DC

Bảng 2.1: Thứ tự chuyển mạch khi động cơ quay theo chiều kim đồng
hồ

31
STT Đầu vào từ cảm biến Dòng điện pha
Hall
Các tín hiệu PWM
A B C A B C

1 0 0 1 PWM5(Q5) PWM6(Q6) - -DC +DC

2 0 1 1 PWM5(Q5) PWM4(Q4) -DC - +DC

3 0 1 0 PWM3(Q3) PWM4(Q4) -DC +DC -

4 1 1 0 PWM3(Q3) PWM2(Q2) - +DC -DC

5 1 0 0 PWM1(Q1) PWM2(Q2) +DC - -DC

6 1 0 1 PWM1(Q1) PWM6(Q6) +DC -DC -

Bảng 2.2: Thứ tự chuyển mạch khi động cơ quay ngược chiều kim đồng hồ

Hình 2.8: Giản đồ Hall sensor và dòng điện ngõ ra tổng

32
 Hình 2.9: Quỹ đạo từ thông stato khi không tải và có tải
2.3.2.Điều khiển bằng phương pháp PWM

Hình 2.10. Hệ điều khiển động cơ một chiều không chổi than

33
 Hệ thống điều khiển có sử dụng vi điều khiển làm bộ điều khiển chính, phát
xung PWM cho bộ đệm PWM - IGBT driver. Để phát xung PWM cho bộ đệm thì
vi điều khiển phải thực hiện công việc lấy tín hiệu từ cảm biến Hall về và căn cứ
vào bảng cảm biến Hall để phát xung mở van đúng theo thứ tự cấp điện.
Điều khiển tốc độ đông cơ BLDC bằng phương pháp điều chỉnh điện áp vào
ta có thể sử dụng phương pháp PWM để điều chỉnh tốc độ động cơ. Đây cũng là
phương pháp được sử dụng rộng rãi trong điều khiển điện áp hiện nay. Với
phương pháp này điện áp cung cấp cho bộ khóa công suất không đổi, tuy nhiên
điện áp ra khỏi bộ khóa đến động cơ thay đổi theo thuật toán điều khiển. Phương
pháp PWM có thể dùng cho khóa trên, khóa dưới hay đồng thời cả hai khóa cùng
lúc.

Hình 2.11: Giản đồ xung điều khiển PWM kênh trên.

34
2.4: Lý thuyết bộ nghịch lưu

35
 CHƯƠNG 3 : XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG
CƠ BLDC CHO HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG

3.1: Đặt vấn đề

Để thực hiện điều khiển động cơ BLDC thì chúng ta thực hiện điều khiển sự
đóng cắt của các van trong bộ biến đổi để cấp điện cho từng cặp van tương ứng. Vì
thế có hai cách để thay đổi điện áp đặt lên van đó là thay đổi điện áp một chiều
hoặc thay đổi điện áp cấp cho cuộn dây Stator của động cơ.
Để điều khiển động cơ BLDC hiện nay với công nghệ bán dẫn ngày càng
phát triển nên các nhà sản xuất IC có thể tích hợp nhiều chức năng trên một IC bán
dẫn vì thế nên việc nghiên cứu điều khiển các loại động cơ gặp nhiều thuận lợi hơn
trước. Có rất nhiều loại vi xử lý khác nhau của nhiều hãng khác nhau sản xuất
nhưng mỗi loại lại có sự khác nhau về cấu trúc vào ra và chức năng của các chân
cũng khác nhau. Vì vậy khi lựa chọn vi xử lý cần phải để ý đến mục đích của việc
điều khiển động cơ là như thế nào tức là điều khiển cho động cơ loại công suất nào,
chủng loại của động cơ. Đối với động cơ BLDC dùng phương pháp chuyển mạch
hai cực tính để cấp điện cho các cuộn dây của động cơ nên chúng ta có thể thực
hiện điều khiển động cơ thông qua việc điều chế độ rộng xung trong khoảng thời
gian mà các van dẫn để thay đổi điện áp đặt lên động cơ. Việc điều chế độ rộng
xung là hoàn toàn có thể làm được vì ở chương trước chúng ta đã giới thiệu van cho
bộ chuyển mạch nghịch lưu là Mosfet. Đây là loại van có thể chịu được tần số đóng
cắt khá lớn đủ để cho chúng ta có thể thực hiện điều chế độ rộng xung để thay đổi
điện áp đặt vào động cơ. Nhà sản xuất Microchip nổi tiếng đã sản xuất ra loại vi xử
lý chuyên hỗ trợ cho việc điều khiển các loại động cơ như động cơ không đồng bộ,
động cơ một chiều, động cơ từ trở hay động cơ không chổi than. Vì thế đối với
động cơ mà đề tài nghiên cứu cũng có thể sử dụng loại vi xử lý này vì nó cung cấp
sẵn cho các cổng ra điều chế độ rộng xung. Loại vi xử lý DSPIC30F4011 thì có sẵn
6 đầu phát xung PWM và tích hợp các tính chất đặc biệt khác như ADC độ phân

36
giải cao cùng các tính năng xử lý tốc độ cao nên việc điều khiển động cơ là có thể
làm được vì vi xử lý phải nhanh thì mới đáp ứng kịp sự thay đổi của việc truyền
động nhanh. Trong công nghiệp thì khi xây dựng các hệ thống thì việc xử lý thông
tin phải đảm bảo tính thời gian thực. Vì vậy các tín hiệu điều khiển từ các loại vi xử
lý đưa ra là không đủ điện áp để mở các van nên để thực hiện được truyền động cho
động cơ thì ngoài mạch điều khiển dùng vi xử lý DSPIC30F4011 thì cần phải có
thêm mạch đệm để kích mở van. Vì vậy trong phần này sẽ có hai vấn đề được trình
bày đó là:
- Thiết kế mạch điều khiển.

- Thiết kế mạch đệm.

3.2: Giới thiệu phần cứng

3.2.1. IC ổn áp LM2576

1.Điện áp vào
2.Điện áp ra
LM 2576
3.Nối đất
4.Chân phản
hồi điện áp
5.Điều khiển
ON/OFF nguồn
15

1 2 3 4 5
Hình 3.1: IC LM2576.

Để giảm điện áp từ bình ắc-quy 48V xuống thành nguồn 5V ổn định dể cấp
điện cho mạch điều khiển ta dùng loại IC LM2576.

37
 LM2576 là loại IC nguồn switching rất thông dụng trên thị trường và có khả
năng hoạt động được với điện áp vào lên tới 40V đối với các loại thông thường
hoặc lên tới 57V đối với loại LM2576HV(đuôi ‘HV’ kèm theo có nghĩa là High Voltage
tức là điện áp cao).
Họ LM2576 có nhiều loại với các mức điện áp đầu ra khác nhau, như
LM2576-3.3V,LM2576-5V, LM2576-12V, LM2576-15V, và loại có khả năng điều
chỉnh điện áp đầu ra LM2576ADJ.
3.2.2. IC cách ly điện
Các mạch phát ra tính hiệu để điều khiển mạch công suất dùng bán dẫn phải
được cách ly về điện, điều này có thể thực hiện bằng Optocouplers (Opto).Opto
gồm nguồn phát tia hồng ngoại dùng diode (IR-LED) và mạch thu dùng
Phototransistor. Opto đã đạt yêu cầu cách ly về điện và chịu được tần số đóng
cắt khá cao (>5kHz) mà điện áp xung ngõ ra không bị méo dạng nên nhóm em sẽ
tìm các loại Opto thông dụng và hợp với yêu cầu đề ra. Sau đây là một số loại Opto
phổ biến trên thị trường mà nhóm dễ dàng kiếm được:

Bảng 3.1: Đánh giá các Opto phổ biến trên thì trường.
Bảng lựa chọn Opto
Địa Lựa
STT Tên Kênh Uvào(V) Ivào(A) Ura(V) Ira(A) Giá thành chọn
điểm
1 PC817 1 5 5m 5 5m 2k5 HN x
2 HCPL 2530 2 5 1 20 8 26k HN o
3 HCPL 2631 2 5 30m 7 50m 22k HN o

Vậy HCPL 2631 là Opto mà nhóm em sẽ dùng để cách ly giữa mạch điều khiển và
mạch công suất do có tần số đóng ngắt cao nên thỏa mãn yêu cầu nhóm.

+ VCC

1 _ 8
8 7 6 5
38

A 2631
 1 2 3 4

_ V
OUT1
2 7
+ V
OUT2

GND
3 6

4 5

(a) (b)
Hình 3.2: IC HCPL 2631 cấu tạo (a) và thứ tự chân (b)

HCPL2631 dùng để cách ly điện áp ngõ vào và điện áp ngõ ra hoặc khối
công suất nhỏ với khối công suất lớn. Khi mạch ngõ vào ở mức điện áp cao thì
làm cho mạch ngõ ra hoạt động tương ứng và ngược lại. HCPL2631 được tương
thích với chuẩn TTL và CMOS. Được ứng dụng rộng trong loại bỏ vòng lặp mặt
đất, dòng tiếp nhận, truyền tải dữ liệu ghép.
Kênh dữ liệu chuyển đổi dòng điện thay thế biến áp xung.
3.1.3. IC ổn áp LM317
1.ADJ: Chân điều
khiển
LM 317 2.Vin: Điện áp vào
3.Vout: Điện áp ra

1 2 3
Hình 3.4: IC LM317.
Để Cấp nguồn cho IC driver hoạt động nhóm đã sử dụng IC ổn áp LM317.
IC này có nhiệm vụ nhận điện áp từ bình ắc-quy và cho ra điện áp 12V ổn định để
cáp nguồn cho IC driver.

39
 Thông số kỹ thuật của IC LM317

• Điện áp đầu vào Vvào = 40V.

• Dòng điện đầu ra lớn nhất Imax = 1.5A

• Nhiệt độ vận hành t = 0-1250

• Công suất tiêu thụ lớn nhất 20W

3.1.4. IC driver
Để kích được Mosfet hoạt động thì có rất nhiều IC driver có thể làm được,
nhưng vấn đề hiện nay nhóm cần sử dụng loại IC đáp ứng được điện áp đầu ra
Ura > 10V. Trên thị trường hiện nay nhóm tìm được một số IC có thể tham khảo .
Bảng 3.2: Đánh giá các Driver phổ biến trên thì trường.
Bảng lựa chọn Driver
STT Tên Kênh Ura(V) Ira-H(A) Ira-L(A) Giá thành Địa Lựa chọn
điểm
1 IR2102 2 10-20 130-210 270-360 15k HN o
2 IR2104 2 10-20 130-210 270-360 25k HN x
3 IR2151 2 10-20 100-125 210-250 16k5 HN o

Vậy IC driver IR2102 là IC mà nhóm sẽ dùng do thỏa mãn yêu cầu kích
cho các Mosfet. Vì Mosfet kích bằng áp UGS > 10 mà Ura của IC IR2102 thỏa mãn
được điều đó. Hơn nữa giá thành rẻ và dễ tìm.
IR2102 là một dòng IC chuyên dụng được sử dụng nhiều trong điều khiển
động cơ có sử dụng PWM.

40
 8 7 6 5
1 VCC VB 8

2 HIN HO 7
IR 2102
3 LIN VS 6
1 2 3 4 4 COM LO 5

(a) (b)
Hình 3.5: IC IR2102 (a) Thứ tự chân và (b) cấu tạo.

Thông số kỹ thuật IC IR2102:

- Dòng ngõ ra mức cao 130mA đến 210mA.

- Dòng ngõ ra mức thấp 270mA đến 360mA.

- Điện áp cung cấp cho IC từ 10V đến 20V.

- Điện áp ngõ ra phụ thuộc vào điện áp ngõ vào.

3.1.5. Mosfet
1.G: Gate gọi là cực cổng
2.S: Source gọi là cực
Mosfet nguồn
RFP 70N06 3.D: Drain gọi là cực máng

1 2 3

Hình 3.6: RFP70N06.

41
 Có hai lựa chọn chính cho việc sử dụng khóa đóng cắt công suất trong điều
khiển động cơ đó là Mosfet và IGBT. Vì ứng dụng đòi hỏi tần số đóng cắt cao và
dòng điện nhỏ nên ta chọn sử dụng Mosfet.
Mosfet có nguyên tắc hoạt động dựa trên hiệu ứng từ trường để tạo ra dòng điện,
là linh kiện có trở kháng đầu vào lớn thích hợp cho khuếch đại các nguồn tín hiệu
yếu. Mosfet được sử dụng nhiều trong các mạch nguồn Monitor, nguồn máy tính
và dùng để đóng mở các mạch công suất.
Mosfet có khả năng đóng nhanh với dòng điện và điện áp khá lớn nên nó
được sử dụng nhiều trong các bộ dao động tạo ra từ trường vì do đóng cắt nhanh
làm cho sóng điện biến thiên.
Mosfet loại N có hai miếng bán dẫn loại P đặc trên nền bán dẫn loại N, giữa
hai lớp P-N được các điện bởi lớp SIO2 hai miếng bán dẫn loại P được nối ra
thành cực D và cực S, nên bán dẫn N được nối với lớp màng mỏng ở trên sau đó
được đấu thành cực G. Mosfet có điện trở giữa cực G với cực S và giữa cực G với
cực D là vô cùng lớn, còn điện áp giữa cực D và cực S phụ thuộc vào điện áp
chênh lệch giữa cực G và cực S. Khi điện áp UGS = 0 thì điện trở RDS rất lớn,
khi điện áp UGS > 0 => do hiệu ứng từ trường làm cho điện trở RDS giảm, điện
áp UGS càng lớn thì điện trở RDS càng nhỏ.
Cách lựa chọn Mosfet để đạt được yêu cầu để mạch công suất hoạt động tốt:
Công suất động cơ Pđc = 350W
Điện áp bình điện cho động cơ Ub = 48V
350
=> Dòng điện động cơ Iđc = 48 = 7,3A

Vậy Mosfet sẽ được chọn UF = 48V và IF =7,3A

Ta chọn hệ số an toàn cho Mosfet kF = 1.2 => UF = 57.6V và IF = 8.76A

42
 Bảng 3.3: Đánh giá các loại Mosfet phổ biến trên thì trường.
Bảng lựa chọn Mosfet
STT Tên Kênh U(V) I(A Giá Địa Lựa
) thành điểm chọn
1 IRF 540N N 100 28 9k HN x
2 IRF 630 N 200 9 7k HN x
3 IRF 740 N 400 10 9k HN x
4 IRF 3205 N 55 110 12k HN o
5 RFP 70N06 N 60 70 7k HN o

Theo bảng đánh giá thì nhóm em sẽ lựa Mosfet RFP 70N06 phù hợp với tiêu
chí đề ra và loại Mosfet này dễ kiếm và giá thành rẻ hơn các loại trên.

3.1.6. Màn hình LCD16x02

Hiện nay trên thị trường có nhiều loại man hình LCD. Như LCD Text, LCD
Graphic,… da dạng về mẫu mã lẫn kích thước. Nhưng xuất phát từ nhu cầu thực
tế việc hiện thị không phúc tạp nên việc chọn LCD Text là lợp lý. Cụ thể ở đây
chúng tôi chọn LCD 16x02 màu lục, có 2 hàng và mỗi hàng 16 ký tự. Là loại màn
hình rất phổ biến và có độ bền cao.

Hình 3.7: LCD 16x02.[8]

Thông số kỹ thuật:
- Điện áp hoạt động là 5 V.
- Kích thước: 80 x 36 x 12.5 mm

43
 - Chữ đen, nền xanh lá/chữ trắng, nền xanh dương  Khoảng cách giữa hai
chân kết nối là 0.1 inch.
- Tên các chân được ghi ở mặt sau của màn hình LCD hỗ trợ đi dây điện
thuận tiện.
- Có đèn led nền, có thể dùng biến trở điều chình độ sáng.
- Driver điều khiển HD44780
- Có thể được điều khiển với 6 dây tín hiệu
Sơ đồ chân của LCD như bảng:
Bảng 3.4: Các chân của LCD
Chân số Tên chân Input/Output Chức năng tín hiệu
1 VSS Power GND
2 VDD Power +5V
3 Vo Analog Contrast Control
Register Select. H: data signal
4 RS Input
L: instruction signal
Read/Write. H: read mode
5 R/W Input
L: write mode
6 E Input Enable(strobe)
7 D0 I/O Data(LSB)
8-13 D1-D6 I/O Data
14 D7 I/O Data(MSB)
15 LED_A Input Backlight Anode
16 LED_B Input Backlight Cathode

Trong 16 chân của LCD được chia làm 4 dạng tín hiệu như sau:

- Các chân cấp nguồn: Vss (nối nguồn 5V), VDD (nối 0V), V0 (điều
chỉnh độ tương phản).

- Các chân điều khiển:

 RS: Chân chọn thanh ghi (Register Select). Nối chân RS với logic “0”
(GND) hoặc logic “1” (VCC) để chọn thanh ghi.

44
 ❖ Logic “0”: Bus DB0 - DB7 sẽ nối với thanh ghi lệnh IR của
LCD (ở chế độ “ghi” - Write) hoặc nối với bộ đếm địa chỉ của LCD
(ở chế độ “đọc”- Read).
❖ Logic “1”: Bus DB0-DB7 sẽ nối với thanh ghi dữ liệu DR bên
trong LCD.
 RW: Chân chọn chế độ đọc/ghi (Read/Write). Nối chân R/W với logIC
“0” để
LCD hoạt động ở chế độ ghi, hoặc nối với logic “1” để LCD ở chế độ đọc.
 E: Chân cho phép chốt xung kí tự (Enable). Sau khi các tín hiệu được đặt
lên bus
DB0-DB7, các lệnh chỉ được chấp nhận khi có 1 xung cho phép của chân E.

❖ Ở chế độ ghi: Dữ liệu ở bus sẽ được LCD chuyển vào

(chấp nhận) thanh ghi bên trong nó khi phát hiện một xung
(high-to-low transition) của tín hiệu chân E.
❖ Ở chế độ đọc: Dữ liệu sẽ được LCD xuất ra DB0-DB7 khi
phát hiện cạnh lên (low-to-high transition) ở chân E và được
LCD giữ ở bus đến khi nào chân E xuống mức thấp.
 Các chân dữ liệu D0 đến D7: Chân số 7 đến chân số 14 là 8 chân dùng
để trao đổi dữ liệu với các thiết bị điều khiển.
 Các chân LED_A, LED_K: Chân điều khiển đèn nền.

3.1.7. Vi điều khiền

Hiện nay trên thị trường có nhiều loại vi điều khiển dễ dàng đáp ứng được nhu
cầu người dùng. Nhóm em đã đặt ra yêu cầu dùng cho vi điều khiển như sau:
- Giá thành rẻ và dễ dàng tìm mua được.

- Được nhiều người sử dụng nhằm đáp ứng được nhu cầu tài liệu.

- Phù hợp với phương pháp điều khiển đã nêu ở trên.

45
 Sau khi tham khảo và tìm kiếm thì nhóm đã quyết định sử dụng loại vi điều
khiển thông dụng và đang được mọi người khuyên nên dùng để điều khiển động
cơ BLDC một cách hiệu quả và dễ dàng nhất. Đó là vi điều khiển
DSPIC30F4011. DSPIC30F4011 là bộ vi điều khiển xử lý tín hiệu số
16 bit có hiệu suất cao do hãng Microchip sản xuất. Nó có một số đặc điểm chính
sau:
+ Khối điều khiển trung tâm CPU hiệu suất cao với tập lệnh rút gọn nâng
cao tốc độ xử lý:
- Kiến trúc tập lệnh tối ưu cho ngôn ngữ C và các chế độ địa chỉ linh
hoạt nên việc làm việc đồng thời trên nhiều chân là rất tốt
- Có 83 lệnh cơ bản

- Các lệnh có độ rộng 24 bit, dữ liệu có độ lớn 16 bit

- 48Kb flash rom (16k từ lệnh) - 2Kb ram trên chip

- 1Kb eeprom dùng để chứa dữ liệu

- Có thế hoạt động với tốc độ 30 mips (triệu lệnh/s), tần số thạch anh
đầu vào có thể từ 4-10MHz
- 30 nguồn ngắt, trong đó có 3 nguồn ngắt ngoài, 8 mức ưu tiên ngắt

- Mảng thanh ghi có thể làm việc 16 x 16 bit + Các đặc trưng
về cơ chế xử lý tín hiệu số:
- Thanh ghi chứa nạp lại cho hoạt động xử lý tín hiệu số

- Các chế độ địa chỉ hóa đảo bit và theo module

- 2 thanh chứa có độ rộng 40 bit để thực hiện tính toán.

- Tất cả các lệnh xử lý tín hiệu số đều gói gọn trong 1 chu kỳ +
Các đặc điểm về ngoại vi:

46
 - Tín hiệu của các chân vào ra có cấp dòng điện lớn 25mA

- Module định thời có bộ chia trước lập trình được

- Các hàm so sánh/xuất PWM 16bit

- Hỗ trợ chế độ I2C để thực hiện kết nối các vi xử lý lại với nhau

- Module UART

- Module CAN

+ Các bộ A/D

- Bộ chuyển đổi tƣơng tự - số 10bit với 4 đầu vào sample and hold

- Tốc độ chuyển đổi là 1 msps (triệu mẫu/s)

- 9 kênh đầu vào

Hình 3.8: Sơ đồ chân linh kiện vi điều khiển DSPIC30F4011.

a) Ngắt của DSPIC30F4011

47
 Được phân định nhờ 7 mức ưu tiên ngắt. CPU có trách nhiệm tra trong
bảng vector ngắt, tìm ra địa chỉ của vector ngắt của ngắt hiện thời rồi chuyển địa
chỉ đó vào bộ đếm chương trình. Bộ điều khiển ngắt có trách nhiệm xử lý các ngắt
và các bẫy bộ xử lý. Các ngắt được cài đặt, sử dụng và điều khiển nhờ vào các
thanh ghi chức năng đặc biệt sau:
- IFS0<15:0>, IFS1<15:0>, IFS2<15:0> với chức năng lưu giữ các cờ
ngắt. Các cờ này được xóa bởi phần mềm.
- IEC0<15:0>, IEC1<15:0>, IEC2<15:0> lưu giữ bit điều khiển cho
phép/không cho phép ngắt của tất cả các nguồn ngắt.
- IPC0<15:0>... IPC11<7:0> là 12 thanh ghi lưu giữ mức ưu tiên của tất cả
cá ngắt.

- IPL <3:0> mức ưu tiên CPU hiện thời được lưu ở đây. IPL<3> có mặt
trong thanh ghi CORCON còn các bit IPL <2:0> có mặt trong các thanh ghi trạng
thái SR.
- INTCON1<15:0>, INTCON2<15:0> chức năng điều khiển ngắt toàn
cụcn được lưu giữ ở đây.
Mỗi một nguồn ngắt có thể được lập trình để gán cho nó 1 trong 7 mức ưu
tiên ngắt thông qua thanh ghi ICPx. Mỗi một nguồn ngắt tương ứng với một
vector ngắt trong bảng các vector ngắt. Mức ưu tiên 7 và 1 tương ứng với các mức
ưu tiên cao nhất và nhỏ nhất.
Có một đặc điểm trong DSPIC30F4011 về hoạt động ngắt.
Bit(INTCON1<15>)
được set để chắn các ngắt khác khi ngắt đó đang được phục vụ. Có nghĩa là khi
một chương trình con dịch ngắt đang được thực thi, nếu bit này được set lên sẽ có
thể chắn các ngắt khác, kể cả khi các ngắt khác có mức ưu tiên cao hơn.

b) Cổng vào ra của DSPIC30F4011

48
 DSPIC30F4011 có 5 cổng vào ra được đánh ký hiệu từ RB đến RF. Số lượng
bit của các cổng là khác nhau, ví dụ cổng RB có 9 bit trong khi cổng RE có 6 bit.
Các cổng vào ra này có thể chịu được dòng 25mA vào và xuất ra được 25mA, có
nghĩa là tín hiệu xuất trực tiếp từ cổng đủ mạnh để có thể điều khiển LED trực
tiếp. Có 3 thanh ghi chính phục vụ cho cổng vào ra. Thanh ghi TRISx (x là tên
cổng) có nhiệm vụ điều khiển chiều đi của dữ liệu qua các chân cổng tức là thanh
ghi này cài đặt cho một chân của cổng là đầu vào hay đầu ra. Quy ước, 1 là đầu
vào và 0 là đầu ra.
Thanh ghi PORTx có nhiệm vụ lấy dữ liệu khi cổng là đầu vào, một thao tác
đọc thanh ghi PORTx sẽ cho biết trạng thái của port đó( khi đó là cổng vào).Thanh
ghi LATx là thanh ghi chốt dữ liệu cho cổng ra. Để gửi dữ liệu ra bên ngoài, một
thao tác ghi vào thanh ghi LATx được thực hiện. Sau khi RESET hệ thống, tất cả
các PORT đều được định nghĩa là cổngvào.
c) Các bộ định thời
DSPIC30F4011 có 5 bộ định thời, trong đó các bộ định thời được chia làm 3
loại: A,B,C. Mỗi kiểu định thời có một đặc trưng riêng. Bộ định thời Timer1 là loại
A . Module định thời 1 là bộ định thời 16 bit có thể làm nhiệm vụ cung cấp bộ đếm
thời gian cho đồng hồ thời gian thực hoặc cũng có thể hoạt động như một bộ đếm /
định thời tự do và theo khoảng. Bộ định thời 16 bit có các chế độ sau:
Chế độ đinh thời 16 bit :khi ở chế độ này, bộ định thời sẽ tăng giá trị của nó
lên 1 sau mỗi chu kì lệnh. Khi nội dung bộ định thời bằng với giá trị đặt trong
thanh ghi PR1, giá trị của nó sẽ được reset về 0 và lại tiếp tục đếm từ đầu.
Chế độ đếm không đồng bộ 16 bit: trong chế độ này, giá trị của bộ định thời
được tăng lên mỗi một khi phát hiện một sườn lên của xung clock bên ngoài đưa
tới. Khi giá trị bộ định thời bằng với giá trị đặt trong thanh ghi PR1, nó sẽ được
reset về 0 và lại tiếp tục đếm từ đầu.

49
 Bộ định thời 16 bit có khả năng tạo ra ngắt cứ mỗi khi nội dung của nó bằng
với nội dụng của thanh ghi PR1. Khi đó, bit T1IF được set và một ngắt được tạo ra.
Bit T1IF cần phải được xóa bởi phần mềm khi vào thủ tục ngắt.
Bộ định thời 2 là bộ định thời kiểu B và bộ định thời 3 là bộ định thời kiểu C,
chúng là các module định thời 32 bit và có thể được cấu hình thành 2 bộ định thời
16 bit với các chế độ có thể lựa chọn được. Các bộ định thời này có thể được sử
dụng bởi các module ngoại vi như module bắt đầu vào, module PWM.
Các bộ định thời 32 bit có các chế độ làm việc như sau:
- Hai bộ định thời làm việc độc lập (bộ 2 và bộ 3) với các chế độ định
thời 16 bit( ngoài trừ đếm không đồng bộ)
- Hoạt động ở chế độ định thời 32 bit
- Hoạt động ở chế độ đếm đồng thời 32 bit
Ngoài ra, bộ định thời 2/3 còn hỗ trợ cho các hoạt động ADC, cài đặt bộ chia
trước, hoạt động định thời trong các chế độ ngủ và nguồn nghỉ.
Các bộ định thời 4/5 cũng là bộ định thời 32 bit và cũng được ghép từ 2 bộ
định thời 16 bit. Tuy nhiên bộ định thời 4 là kiểu B trong khi bộ định thời 5 là kiểu
C. Ở bộ định thời 5, chân cấp xung clock đưa vào là không có. Còn về các chế độ
hoạt động các bộ 4/5 hoàn toàn giống với bộ 2/3 nhưng chỉ khác là hỗ trợ hoạt
động của ADC và chúng có thể được sử dụng bởi các module ngoại vi.
d) Module chuyển đổi tương tự - số ADC 10bit
Các chip DSPIC có module ADC thuộc một trong hai dạng: 10-bit với tốc độ
lên đến 1 Msps (triệu mẫu/giây) hay 12-bit với tốc độ lên đến 200 ksps (nghìn
mẫu/giây). Các module ADC được thiết kế nhằm phục vụ cho các mục đích khác
nhau. Trong các DSPIC thuộc dòng điều khiển động cơ, module ADC là loại 10-
bit với tốc độ cao, nhằm đáp ứng yêu cầu về tốc độ lấy mẫu của các bộ điều khiển

50
truyền động điện. Các bộ ADC trong các DSPIC sử dụng thuật toán chuyển đổi
successive approximation register sar.
Do đó có thời gian chuyển đổi đã được xác định trước. Việc chuyển đổi tín
hiệu từ dạng tương tự sang dạng số bao gồm hai giai đoạn: giai đoạn lấy mẫu tín
hiệu với giai đoạn chuyển đổi, có thể bắt đầu giai đoạn lấy mẫu bằng tay hay tự
động. Thời điểm chấm dứt lấy mẫu (và bắt đầu chuyển đổi) có thể do người dùng
xác định (bằng cách tắt bit SAMP) hay được một ngoại vi nào đó xác định (một
timer dành riêng, module MCPPWM, Timer 3, hay chân INT(0). Như vậy thời
gian lấy mẫu là khác nhau với các thiết lập khác nhau. Giai đoạn chuyển đổi dữ
liệu cần có 12 xung clock cho module ADC, với một chu kỳ xung clock 𝑇𝐴𝐷 có thể
được chọn là từ Tcy đến 32 Tcy. Chính là thời gian của một chu kỳ máy. Module
ADC của DSPIC30F4011 có 4 bộ khuếch đại s/h (sample and hold), được đánh địa
chỉ là kênh 0 đến kênh 3. Có thể chỉ dùng kênh 0, hay dùng kênh 0 và 1, và cũng
có thể dùng cả 4 kênh cho việc thu thập dữ liệu. Kênh 0 là kênh linh hoạt nhất
trong việc chọn lựa các ngõ vào tương tự. Bộ đệm của module ADC có thể chứa
được tối đa 16 kết quả. Module ADC của DSPIC30F4011 có 6 thanh ghi 16 bit:
- A/D CONTROL REGISTER - ADCONx với x là số thứ tự từ 1 đến 3.
Thanh ghi này điều khiển các hoạt động của ADC.
- A/D INPUT SELECT REGISTER - ADCHS có nhiệm vụ chọn kênh
chuyển đổi.
- A/D PORT CONFIGURAITON REGISTER - ADPCFG cấu hình cho
các PORT
- là đầu vào tương tự hay đầu vào số.
- A/D INPUT SCAN SELETION REGISTER (ADCSSL) chọn đầu vào
để quét.

51
 Sau khi chuyển đổi, kết quả sẽ được lưu vào các bộ đệm tên là ADCBUF0 đến
ADCBUFF. Hoạt động chuyển đổi của ADC module cần phải thiết lập theo các
bước sau:
- Chọn các chân dùng làm ngõ vào analog bằng các bit ADPCFG<15:0>
- Chọn nguồn điện áp chuẩn bằng các bit ADCON2<15:13>
- Chọn tốc độ xung clock cho module ADC phù hợp với tốc độ dữ liệu và
tốc độ của bộ xử lý bằng các bit ADCON3<5:0>
- Chọn thứ tự lấy mẫu/chuyển đổi thích hợp bằng các bit ADCON1<7:0>
và ADCON3<12:8>
- Xác định bao nhiêu kênh S/H xẽ được dùng bằng các bit
ADCON2<9:8> và ADPCFG<15:0>
- Chọn cách biểu diễn kết quả chuyển đổi trong bộ đệm bằng các bit
ADCON1<9:8>
- Chọn tốc độ tạo ngắt bằng các bit ADCON2<5:9>
- Xác định cách thức lấy mẫu bằng các bit ADCON1<3> và
ADCSS1<15:0>
- Bật module ADC bằng bit ADCON1<15>
- Nếu có sử dụng ngắt, cần thiết lập thêm cấu hình cho ngắt A/D
- Xóa bit ADIF
- Chọn bộ ưu tiên cho ngắt A/D
- Các bit ADCS<5:0> (ADCON3<5:0>) được dùng để thiết lập tốc độ
xung clock cho module ADC. Giá trị của ADCS<5:0> được xác định từ
công thức:
ADCS =
- TAD : thời gian nhận 1 xung
- FCY : Tần số thạch anh

52
 - Giá trị được chọn của 𝑇𝐴𝐷 không được phép nhỏ hơn 83.33 ns.
e) Module PWM điều khiển động cơ
Đối với DSPIC30F4011 thì bộ PWM đã được tích hợp sẵn với 6 xung đồng
bộ đầu ra chuyên để dùng điều khiển các thiết bị là:
- Điều khiển động cơ cảm ứng xoay chiều 3 pha
- Điều khiển động cơ từ trở
- Điều khiển động cơ BLDC
- Nguồn lưu điện UPS
Để khởi tạo hoạt động của module PWM điều khiển động cơ theo trình tự sau:
- Xác định thời gian cho một chu kỳ xung bằng cách đặt một giá trị 15bit vào thanh
ghi ngưỡng đếm chu kỳ xung PTPER, theo công thức:
PTPER = 1
PTPER : chỉ số được ghi trong thanh ghi để xét PWM
FCY : Tần số thạch anh
FPWM : Tần số xung băm PWM
PTMR Prescaler : độ chia
Thiết lập chế độ dùng các chân PWM bằng thanh ghi PWMCON1
Thiết lập chế độ băm xung trong thanh ghi OVDCON
Đặt giá trị phần trăm băm xung trong 3 thanh ghi PCDx

53
 3.1.8. Module sạc ắc-quy

Hình 3.9: Module sạc ắc-quy

Module này được thiết kế để sạc ắc-quy tự động ngắt khi bình ắc-quy được
sạc đầy, với giá trị được đặt trước. Người dùng có thể kiểm soát được lượng năng
lượng được sạc thông qua led hiển thị điện áp.
Thông số kỹ thuật:

Điện áp đầu vào từ 6-60V

Dòng điện ra đạt giá trị Imax=3A

3.1.9. ẮC-QUY(ACCU)
a) Khái niệm ACCU
ACCU là loại nguồn điện hóa học, có thể biến đổi điện năng thành hóa năng
và ngược lại biến đổi hóa năng thành điện năng. Quá trình biến đổi hóa năng thành
điện năng gọi là quá trình phóng điện và quá trình biến đổi điện năng thành hóa
năng gọi là quá trình nạp điện.
ACCU là nguồn điện một chiều được sử dụng rộng rãi và làm việc dựa trên
hiện tượng điện- hóa học. ACCU sản xuất ra phải đảm bảo các tính năng về điện
theo qui định.

54
 - Sức điện động lớn và ít thay đổi khi phóng, nạp điện.

- ACCU phải làm việc thuận nghịch nghĩa là hiệu suất gần bằng
100%.

- Điện trở trong nhỏ.

- Dung lượng cho một đơn vị trọng lượng và đơn vị thể tích phải lớn.

- Tự phóng điện.

b) Phân loại và cấu tạo Ắc-quy

Pb
O2 H 2SO 4 H2O Pb

H 2SO 4 H2O

Hình 3.10: Mô phỏng 2 bản cực ACCU axit.

Nếu điểm qua các loại ACCU thì có thể có nhiều cách gọi khác nhau như:
ACCU nước, ACCU axit: ACCU axit kiểu hở, ACCU kiểu kín khí, ACCU không
cần bảo dưỡng, ACCU khô, ACCU GEL, ACCU kiềm…Trên thực tế thường
phân biệt thành 2 loại ACCU thông dụng hiện nay là ACCU sử dụng điện môi
axit và ACCU sử dụng điện môi bằng kiềm. Tuy có hai loại chính như vậy nhưng
ACCU kiềm có vẻ ít gặp nên đa số trên thị trường là ACCU axit.
Cấu tạo của ACCU gồm hai điện cực khác nhau đặt trong dung dịch điện
phân, có màng ngăn cách. Do điện thế của mỗi điện cực đối với dung dịch khác
nhau nên giữa hai điện cực có hiệu điện thế, nếu nối với mạch ngoài có thể sinh
ra dòng điện.

55
 3.1.10. Giới thiệu tay ga

Hình 3.11: Tay ga xe đạp điện.

Trên thị trường hiện nay có nhiều loại tay ga xe đạp điện. Tay ga xe đạp
điện là bộ biến đổi điện áp từ 0V đến 5V, dùng để điều chỉnh tốc độ của động
cơ, cấu tạo gồm một cảm biến Hall tuyến tính và nam châm. Khi tay ga hoạt
động thì nam châm sẽ quét qua cảm biến làm cho cảm biến thay đổi điện áp.

3.1.11. Tấm pin năng lượng mặt trời

Hình 3.12: Tấm pin năng lượng mặt trời.

Để lấy được năng lượng mặt trời ta cần có tấm pin năng lượng mặt trời.
Tùy thuộc vào tấm pin sẽ đưa dòng điện và điện áp ra.

Hiện tại ba tấm pin đang được nối tiếp nhau cho ra Vout= 54V và Iout= 0.67A

56
3.3: Tính toán và thiết kế
3.3.1. Thiết kế sơ đồ khối

Tấm PIN

Khối sạc ắc Khối cảm Khối xử lý Khối hiện

quy biến Hall trung tâm thị

Khối nguồn Khối nguồn Khối cảm

ACCU 5V biến tay ga

Khối nguồn Khối kích Khối công

12V Mosfet suất

Hình 3.13: Sơ đồ khối mạch điều khiển xe đạp điện.

Chức năng các khối:

 Khối tấm pin: Dùng 2 tấm pin nối tiếp nhau.

 Khổi sạc ăc-quy: điều chỉnh điện áp sạc bình ắc-quy và tự động ngắt
khi đầy.

 Khối nguồn ACCU: Dùng để lưu điện áp và cung cấp nguồn cho tất
cả các khối.

 Khối nguồn 12V: Dùng để cấp nguồn cho khối kích Mosfet.

57
  Khối nguồn 5V: Dùng để cấp nguồn cho khối điều khiển xử lý trung
tâm, khối hiển thị, khối, khối cảm biến tay ga, khối cảm biến hall.
 Khối cảm biến: Xác định vị trí rotor, đưa tín hiệu về khối xử lý
trung tâm.

 Khối cảm biến tay ga: Thay đổi mức độ điện áp từ tay ga để đưa về
khối điều khiển trung tâm.
 Khối xử lý trung tâm: Nhận mức điện áp từ khối điều khiển tốc độ
để thay đổi tốc độ của động cơ đồng thời nhận tín hiệu từ cảm biến Hall để
điều khiển PWM nào hoạt động.
 Khối hiển thị: Hiển thị dòng dữ liệu lên màn hình.

 Khối kích Mosfet: Dùng để kích Mosfet.

 Khối công suất: Điều khiển động cơ 3 pha.

3.3.2. Tính toán và thiết kế mạch
a) Thiết kế khối xử lý trung tâm

VCC VCC VCC

R2 R3 R4
220 220 220

D1 D2 D3
LED LED LED

H1 H2 H3

KHOI VI DIEU KHIEN

Hình 3.14: Khối xử lý trung tâm.

58
 DSPIC30F4011 hoạt động ở 25mA và 4.7V trên các chân, vì vậy chọn điện
trở kéo lên cho phù hợp, điện trở kéo phải được đảm bảo cho CPU hoạt động an
toàn và tiết kiệm năng lượng.
Do dòng cho phép của mỗi chân I/O của vi điều khiển là 25mA và điện áp trên
mỗi chân là 4.7V, ta áp dụng định luật Omh với công thức:
U = I.R
U 4.7
R = I = 0.025 =188 Ω

Như vậy, ta sẽ chọn điện trở R= 220Ω cho các R2, R3, R4.
Ta chọn điện trở R1= 10kΩ dùng làm điện trở kéo lên.
Để vi điều khiển hoạt động khi nạp code thì thạch anh phải là 20MHz.
Các tụ lọc C10, C11, C12, C13 ta chọn C = 10.104 pF ( ký hiệu 104).

Các tụ lọc C7, C9 ta chọn C = 33pF.

59
b) Thiết kế khối kích Mosfet

Hình 3.15: Khối kích Mosfet.

 Opto cách ly HCPL 2631

Ta có:
Điện áp ra trên chân vi điều khiển Vra = 4.7V

Điện áp và dòng vào trên HCPL 2631 Vvào = 3V, Ivào = 10mA.

Điện trở hạn dòng cho HCPL 2631:

𝑉𝑟𝑎 − 𝑉 𝑣à𝑜 4 .7 − 3
R = = = 170 Ω
𝐼 𝑣à𝑜 10 .10 −3

60
 Ta cần hạn dòng trước khi đưa tín hiệu vào Opto nên R= 220Ω phù hợp với
linh kiện điện trở ngoài thị trường nên R1= R2= R5= R6= R9= R10= 220Ω.
Vout1 và Vout2 là ngõ ra có dạng cực thu để hở nên ta cần gắn thêm điện trở
kéo lên ở ngõ ra. Điện trở kéo lên thường rất nhỏ, ở đây R= 100Ω phù hợp với linh
kiện điện trở ngoài thị trường nên R3= R4= R7= R8= R11= R12= 100Ω.
Các tụ C1, C4, C7 có giá trị C= 0.1uF thông số này được lấy theo nhà sản
suất.
 Khối IC driver:
Ta lựa chọn thông số cho khối driver:

D1, D2, D3 dùng diot 1N4148 để xả điện áp lúc Mosfet ngắt.

Các tụ C2, C5, C8 có giá trị C= 10uF thông số này được lấy theo nhà sản xuất.

Các tụ C3, C6, C9 có giá trị C= 1uF thông số này được lấy theo nhà sản xuất.

c) Thiết kế khối công suất

Hình 3.16: Khối công suất.

61
 Để điều khiển mạch động cơ chính xác hơn, khi thiết kế mạch điều khiển cần
phải có thành phần phản hồi dòng điện. Đối với dòng điện một chiều thì chúng ta
dùng điện trở Shunt để thực hiện phản hồi từ mạch lực.
Ta chọn điện trở shunt có R= 100Ω cho các điện trở R20, R22, R23, R24,
R25, R26. Do điện áp ra trên điện trở Shunt là rất bé nên để đưa vào cổng A/D của
vi xử lý cần có một khâu khuyếch đại tín hiệu để tín hiệu vào mạch điều khiển có
thể nhận biết được.
Chọn R= 10kΩ điện trở dùng để xả dòng cho Mosfet (lựa chọn theo
datasheet) cho các điện trở R18, R19, R21.

d) Thiết kế khối nguồn 12V kích Mosfet

D28

4007
D32 U7
V++ LM317 12V
3 2
VIN VOUT
ADJ

R27 D29 C30 R29

4007 220 1UF 1K5
4007
C29
1

0.1UF
D31
R28
LED
5K

Hình 3.17: Khối nguồn 12V.

Từ biểu thức: 𝑉𝑜𝑢𝑡= 1,25.( 1+ )

Ta đặc giá trị 𝑉𝑜𝑢𝑡=12V(giá trị điện áp ra ta muốn lấy)

Lấy giá trị thông số thực tế điện trở trên thị trường, ta có:

R27 = 220 Ω => R28 = 8,6.R27 = 8,6.220 = 1860Ω

=> chọn biến trở R28 = 5kΩ

62
 - D28 và D29 có chức năng xả điện áp khi ngõ vào hoặc ngõ ra bị ngắn
mạch.
- D32 có chức năng cho dòng điện đi qua và chóng chiều dòng điện đi
ngược lại.

Các tụ điện C29= 0.1uF và C30= 1uF lựa chọn theo datasheet.
e) Thiết kế khối nguồn 5V

Hình 3.18: Khối nguồn 5V.

Diode D6 là diode ổn áp (tức diode zenner), để bảo vệ điện áp đầu ra.

Cuộn cảm L2 dùng để chặn các tần số cao đi qua và thường chọn
L=100uH. Để led sáng ổn định thì ta chọn giá trị 𝑉𝐿𝐸𝐷 = 3V, 𝐼𝑙𝑒𝑑 = 10mA

Điện trở hạn dòng cho led: R

Ta chọn R9 = 220Ω.
D32 có chức năng cho dòng điện đi qua và chóng chiều dòng điện đi ngược lại.
Các tụ C17, C8 chọn theo datasheet.

63
 f) Khối hiển thị

Hình 3.19: Khối hiển thị LCD 16x02.

Khi sản xuất LCD, nhà sản xuất đã tích hợp chíp điều khiển (HD44780) bên
trong lớp vỏ và chỉ đưa các chân giao tiếp cần thiết. Các chân này được đánh số thứ
tự và đặt tên như hình 3.7.
3.3.3.Sơ đồ nguyên lý toàn mạch

64
CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG KẾT QUẢ

65